Wstęp

Teoria sprężystości – zajmuje się opisem ruchu ciał, które pod wpływem
obciążenia mogą zmieniać swój kształt, jednak po usunięciu obciążenia ciało
wraca do swojego pierwotnego kształtu.
Jest to dział mechaniki, a dokładniej mechaniki ośrodków ciągłych (ośrodek
ciągły - cząstki ciała w sposób ciągły wypełniają całą objętość ciała tzw.
continuum materialne).

Ciało sprężyste - pod wpływem działających sił zewnętrznych (siły, momenty

sił, temperatura itp.) ulega deformacji – zmienia swój kształt i/lub objętość,
ale wraca do stanu pierwotnego po ustaniu działania tych sił

Rys. 1 Ciało sprężyste

Oddziaływania, przy których ciało zachowuje się sprężyście mają pewne
granice. Przekroczenie tych granic powoduje nieodwracalne zmiany.

Rys. 2 Typowa zależność między odkształceniem a naprężeniem

Materiały niesprężyste:
- plastyczne, po przekroczeniu pewnej granicznej wartości obciążenia
(odpowiadającej tzw. granicy plastyczności) zaczynają się deformować
w sposób trwały

- kruche, w chwili osiągnięcia granicznej wartości obciążenia

(odpowiadającej tzw. wytrzymałości materiału) pękają, tj. tracą spoistość
i ciągłość w danym punkcie
- lepkie (reologiczne), w których istotną rolę odgrywa charakter zmienności
obciążenia (historia obciążenia) w czasie, między innymi prędkość obciążenia
obserwujemy wzrost sztywności materiału ze wzrostem prędkości z jaką
przykładane jest obciążenie

Rozwój technik obliczeniowych - powodem wzrostu rangi teorii sprężystości,

w tym nieliniowej oraz dla ciał niesprężystych (plastycznych, kruchych,
lepkich).

Komputerowe techniki rozwiązania zagadnień brzegowych, korzystają

z ogólnych praw sformułowanych w mechanice ciał odkształcalnych.
Współczesna mechanika, wykorzystująca metody komputerowe jest
niezależną gałęzią teorii sprężystości.
Wybór właściwego modelu jest trudnym do rozwiązania problemem. Przy
skomplikowanym modelu zachodzi konieczność stosowania teorii złożonych.
Jednak wtedy oszacowanie parametrów wykorzystywanych w opisie jest
zazwyczaj trudne, gdyż im bardziej zaawansowana jest teoria, tym liczba
wymaganych parametrów jest większa.

W większości przypadków z zakresu tzw. praktyki inżynierskiej stosuje się

podejście przybliżone z wykorzystaniem teorii prostszych i teoria sprężystości
jest zawsze pierwszym przybliżeniem opisu deformacji ciał odkształcalnych.

Zakres stosowalności teorii sprężystości

- obciążenie jest małe w stosunku do obciążenia powodującego
uplastycznienie czy pękanie
- obciążenie zadawane jest względnie powoli
- analizowana jest sytuacja w niedługim czasie po przyłożeniu obciążenia
- obciążenie zadawane jest monotonicznie (np. stale wzrastając od zera do
ustalonej wartości).
Teoria sprężystości (w ogólnym) sformułowaniu opisuje zagadnienia
deformacji ciał za pomocą nieliniowych równań różniczkowych.

Liniowa teoria sprężystości – wariant teorii sprężystości, najczęściej

stosowany w obliczeniach praktycznych w następujących dziedzinach:
- budownictwo,
- mechanika i budowa maszyn,
- mechanika gruntów,
- inżynieria materiałowa – opis materiałów naturalnych oraz opis i
projektowanie materiałów sztucznych: kryształy, stopy, materiały porowate,
materiały z wewnętrzną mikrostrukturą (np. kompozyty), modelowanie
nanostruktur
 Elementy rachunku wektorowego i tensorowego

Zapis absolutny, analitycznym i wskaźnikowy

Zapis absolutny = wektorowy

np.
𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗,
- nie wymaga wprowadzenia układu współrzędnych,
- jest przejrzysty i zwarty.
- nie jest dobrym narzędziem do przeprowadzania przekształceń i
wykonywania obliczeń.

Zapis analityczny = funkcyjny

np.
𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 , 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 , 𝐹𝑧 = 𝑚𝑎𝑧 .
- wymaga wprowadzenia układu współrzędnych, najczęściej jest to.
kartezjański prawoskrętny układ,
- jest pracochłonny i mało przejrzysty
 Zapis wskaźnikowy

⃗⃗ } → {𝑒⃗⃗⃗⃗,
{𝑥, 𝑦, 𝑧} → {𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 } oraz {𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 1 ⃗⃗⃗⃗,
𝑒2 ⃗⃗⃗⃗}
𝑒3

xi- oznacza jedną z trzech współrzędnych układu kartezjańskiego, i=1, 2 lub 3

𝑒𝑖 – dowolny wersor osi układu i=1, 2 lub 3
⃗⃗⃗

II zasada dynamiki Newtona w zapisie wskaźnikowym:

𝐹𝑖 = 𝑚𝑎𝑖
Zatem

ai - oznacza jedną z 3 współrzędnych wektora przyspieszenia 𝑎⃗.

Wskaźnik, który występuje jednokrotnie w danym jednomianie nazywamy

wolnym.

Wskaźnik wolny przybiera jedną (dowolną) z dopuszczalnych wartości

1 lub 2 lub 3

Zapis wskaźnikowy
- jest zwarty i przejrzysty (podobnie jak zapis absolutny)
- wymaga wprowadzenia układu współrzędnych
- obliczenia są stosunkowo łatwe (przy znajomości zasad obowiązujących
w tej notacji).
 Umowa sumacyjna Einsteina
𝒏 𝒏

∑ 𝒂𝒊 𝒙𝒊 = 𝒂𝒊 𝒙𝒊 = ∑ 𝒂𝒋 𝒙𝒋 = 𝒂𝒋 𝒙𝒋
𝒊=𝟏 𝒋=𝟏

Wskaźnik, który w danym jednomianie powtarza się dwukrotnie, (ale nie

więcej niż dwa razy!), oznacza, że względem niego wykonujemy sumowanie
i nazywamy go niemym.

Parę wskaźników niemych można zawsze zastąpić parą innych wskaźników

(tzn. nie jest ważne jakiej litery użyjemy dla oznaczenia indeksu sumowania).

n oznacza wymiar przestrzeni

n = 3 dla przestrzeni 3D,
n =2 w przestrzeni 2D.
Klasyfikacja wielkości fizycznych
Wielkości fizyczne mogą być wielkościami skalarnymi, wektorowymi lub
tensorowymi.

Wielkość skalarna (skalar) np. masa, gęstość, temperatura, ładunek

elektryczny, iloczyn skalarny wektorów jest jednoznacznie określona przez
jedną wartość liczbową. Skalary nazywa się je tensorami rzędu zerowego.

Wartość wielkości skalarnej nie zależy od wyboru układu współrzędnych, jest

niezmiennicza, tzn. w każdym układzie jest taka sama.

Wielkość wektorowa (wektor) np. prędkość, przyspieszenie, siła jest

jednoznacznie określona, gdy znane są 3 wielkości, tj. współrzędne wektora.
Wektory nazywamy tensorami rzędu pierwszego

Uogólniając
Wielkość tensorowa n-tego rzędu jest jednoznacznie określona, gdy
znanych jest 3n wielkości nazywanych współrzędnymi tensora, np.
współrzędnych w układzie kartezjańskim.
n = 0, tensor rzędu 0 – skalar; reprezentowany przez 30 = 1 wartość
n = 1, tensor rzędu pierwszego – wektor; reprezentowany przez 31 =3 wartości
n = 2, tensor rzędu drugiego; reprezentowany przez 32 = 9 wartości np. tensor
bezwładności
Nie ma innych wielkości fizycznych niż tensorowe!
Liczba wskaźników wolnych określa liczbę możliwych kombinacji tj.
rząd tensora (w iloczynie nie mogą występować wektory jednostkowe) np.
𝑎𝑖 𝑏𝑖 - to skalar - brak wolnych składników n= 0, 30=1 wielkość
𝑎𝑘 to jedna z 31=3 współrzędnych wektora 𝑎⃗, k=1, 2 lub 3, np. k=2 mamy 𝑎2
𝑒𝑘 nie jest skalarem (bo występuje jednostkowy wektor) jest wektorem
𝑎𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗
sumujemy po i od 1 do 3,
𝑥𝑖 𝑦𝑗 to jeden z 32 = 9 iloczynów dla i=1, 2 lub 3 i dla j=1, 2 lub 3, jest to
jedna z 9 współrzędnych tensora rzędu drugiego np. 𝑥1 𝑦3
𝑎𝑖 𝑏𝑗 𝑐𝑘 to jedna z 33 = 27 współrzędnych tensor rzędu trzeciego (i=1, 2 lub 3,
j=1, 2 lub 3 i k=1, 2 lub 3) np. 𝑎3 𝑏1 𝑐2 lub 𝑎3 𝑏2 𝑐2 itd.
Niektóre własności tensorów
1. Dodawanie tensorów (muszą być tego samego rzędu)
Aij + Bij = Cij
2. Mnożenie tensorów (możliwe dla dowolnego rzędu)
Ai Bjk = Cijk
3. Symetria i ukośnienie
Tensor symetryczny: Aij = Aji
Tensor antysymetryczny (skośnie symetryczny): Bij = - Bji
Dowolny tensor rzędu drugiego może być przedstawiony w postaci sumy
tensora symetrycznego i antysymetrycznego

cz. symetryczna

cz. antysymetryczna

4. Zwężenie = kontrakcja (powoduje obniżenie rzędu tensora o 2)

Aii = A11 + A22 + A33 otrzymujemy skalar
Wybrane zasady stosowane w zapisie wskaźnikowym
1. Składniki sumy jednomianów powinny mieć taka samą liczbę wskaźników
wolnych i wskaźniki wolne muszą być identyczne
𝑎𝑗 𝑏𝑘 𝑐𝑘 − 𝑏𝑗 𝑎𝑖 𝑐𝑖 𝑗 = 1,2,3
2. Liczba wskaźników wolnych w jednomianach po obu stronach równania
musi być taka sama i wskaźniki te muszą być jednakowe
𝑤𝑖 = 𝑎𝑖 + 𝑏𝑖 𝑖 = 1,2,3
𝑐𝑘𝑗 = 𝐴𝑘𝑗𝑞 𝑥𝑞 𝑘 = 1,2,3; 𝑗 = 1,2,3
Przykłady błędnie zapisanych wzorów i równań
𝑎𝑗 𝑏𝑗 𝑦𝑗 wskaźnik występuje trzykrotnie
𝑎𝑖 + 𝑏𝑗 dodawać można tylko te same współrzędne
𝑐𝑘 = 𝑥𝑖 + 𝑎𝑗 𝑏𝑗 𝑦𝑖 wskaźnik wolny po obu stronach równania musi identyczny
𝑇𝑖𝑗 = 𝛼𝑗𝑖 𝛼𝑗𝑖 różna liczba wskaźników wolnych po obu stronach równania; po
lewej stronie mamy dwa wskaźniki wolne, po prawej wskaźniki wolne nie
występują
Zadania
1. Niech 𝑝 = 𝑎𝑖 𝑏𝑖 , 𝑞 = 𝑐𝑖 𝑑𝑖 . Obliczyć iloczyn 𝑝𝑞
W jednej z sum musimy zmienić parę wskaźników niemych, gdyż w
przeciwnym przypadku wskaźnik wystąpi czterokrotnie
𝑝𝑞 = 𝑎𝑖 𝑏𝑖 𝑐𝑘 𝑑𝑘

2. Niech 𝑎𝑖 = 𝑈𝑖𝑘 𝑏𝑘 , gdzie 𝑏𝑖 = 𝑉𝑖𝑚 𝑐𝑚 .

Zanim dokonamy podstawienia musimy zmienić wskaźnik w drugim wzorze
𝑏𝑘 = 𝑉𝑘𝑚 𝑐𝑚
𝑎𝑖 = 𝑈𝑖𝑘 𝑉𝑘𝑚 𝑐𝑚

3. Niech 𝜎𝑖𝑗 𝑛𝑗 − 𝜆 𝑛𝑖 = 0 (jest to układ trzech równań; jeden wskaźnik

wolny)
W celu wyłączenia współrzędnej wektora 𝑛⃗⃗ poza nawias dokonujemy zmiany
wskaźnika 𝑛𝑖 = 𝛿𝑖𝑗 𝑛𝑗
𝜎𝑖𝑗 𝑛𝑗 − 𝜆 𝛿𝑖𝑗 𝑛𝑗 = 0
(𝜎𝑖𝑗 − 𝜆 𝛿𝑖𝑗 )𝑛𝑗 = 0
Delta Kroneckera
1 0 0
 1 gdy i = j  
 ij =  Iˆ = ( ij ) =  0 1 0 
 0 gdy i  j 0 0 1
 
Tensor 𝛿𝑖𝑗 jest tensorem rzędu drugiego co daje 32 = 9 wartości.
Sześć z nich jest równych 0, trzy są równe jedności.
Własności:
 ij =  ji Iˆ = Iˆ T
 ii = 3 traceIˆ = 3
 ij a j = a i Iˆ aˆ = aˆ
 ij A jk = Aik Iˆ Aˆ =A ˆ
Aij  jk = Aik Aˆ Iˆ = A
ˆ
 kj A jk = Akk = trace Â
 ij  ij =  ii = trace Iˆ = 3
 ij  ik  jk =  jk  jk =  jj = 3
 𝑎𝑗 𝑏𝑘 𝛿𝑖𝑘 = 𝑎𝑗 𝑏1 𝛿𝑖1 + 𝑎𝑗 𝑏2 𝛿𝑖2 + 𝑎𝑗 𝑏3 𝛿𝑖3 = 𝑎𝑗 𝑏𝑖

𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥2 𝜕𝑥1

= 𝑥𝑖,𝑗 = 𝛿𝑖𝑗 np. = 0, =1
𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥3 𝜕𝑥1

Przy pomocy delty Kroneckera można zapisać iloczyn skalarny wektorów

𝑒⃗𝑖 ∙ 𝑒⃗𝑗 = 1 ∙ 1 ∙ cos ∡(𝑒⃗𝑖 , 𝑒⃗𝑗 ) = 𝛿𝑖𝑗 zatem 𝑒⃗𝑖 ∙ 𝑒⃗𝑗 = 𝛿𝑖𝑗

𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗ = 𝑎𝑖 𝑒⃗𝑖 ∙ 𝑏𝑗 𝑒⃗𝑗 = 𝑎𝑖 𝑏𝑗 (𝑒⃗𝑖 ∙ 𝑒⃗𝑗 ) = 𝑎𝑖 𝑏𝑗 𝛿𝑖𝑗 = 𝑎𝑖 𝑏𝑖

Tensor Riccego (symbol permutacyjny)
 0, gdy prawdziwe jest zdanie A

e ijk =  1, gdy prawdziwe jest zdanie B
−1, gdy prawdziwe jest zdanie C


A - wartości przyjmowane przez przynajmniej dwa wskaźniki są równe,

B - ciąg indeksów (i,j,k), jest permutacją ciągu (1,2,3), uzyskaną przez
parzystą liczbę przestawień wyrazów
C - ciąg (i,j,k), jest permutacją ciągu (1,2,3), uzyskaną przez nieparzystą
liczbę przestawień
Symbolem 𝑒𝑖𝑗𝑘 jest tensorem rzędu trzeciego czyli ma 33 = 27 wartości.
Dwadzieścia jeden z nich jest równych 0.
np. 𝑒122 = 0, 𝑒312 = 1, 𝑒213 = −1.
Własności:
e ijk = − e ikj = − e jik
e ijk = e jki = e kij
e kij e kpq =  ip  jq −  iq  jp

Za pomocą symbolu permutacyjnego można zapisać iloczyn wektorowy

- wersorów układu
𝑒⃗𝑖 × 𝑒⃗𝑗 = 𝑒𝑖𝑗𝑘 𝑒⃗𝑘
- dowolnych wektorów
𝑎⃗ × 𝑏⃗⃗ = (𝑎𝑖 𝑒⃗𝑖 ) × (𝑏𝑗 𝑒⃗𝑗 ) = 𝑎𝑖 𝑏𝑗 𝑒⃗𝑖 × 𝑒⃗𝑗 = 𝑒𝑖𝑗𝑘 𝑎𝑖 𝑏𝑗 𝑒⃗𝑘