1

ABB Vietnam - Robotics

 Nh ng thông tin trong sách h ng d n này có th thay i mà không c n thông báo và không
c hi u nh là l i cam k t c a ABB. ABB không ch u trách nhi m v b t c sai sót nào có th xu t
hi n trong sách này.
Ngo i tr nh ng u c nêu rõ ràng ra, không u nào trong ây c hi u nh b t c hình
th c b o m hay b o hi m nào c a ABB cho nh ng m t mát, thi t h i t ng i n tài s n, s phù h p
cho m t m c ích riêng bi t hay nh ng u t ng t .
Trong b t c tr ng h p nào, ABB s không ch u trách nhi m v pháp lí cho nh ng thi t h i
ng u nhiên hay v sau phát sinh t vi c s d ng sách h ng d n và s n ph m c mô t trong ó.
Sách này và nh ng ph n c a nó không c sao chép, mô ph ng mà không có s cho phép b ng
n b n c a ABB và n i dung bên trong không c ph bi n cho bên th ba hay s d ng cho b t c
c ích không c phép nào. Vi ph m s b truy t .

© Copyright 2012 ABB All right reserved.

ABB AB

Robotics Products

Vietnam

ABB Vietnam - Robotics

 CL C

1. Smart Component (Thi t b thông minh) ................................................... 4

1.1 o Smart Component (SC) – InFeeder ...............................................................4
1.2 o Smart Component – Vacuum Gripper ...........................................................11

ABB Vietnam - Robotics

1. Smart Component

o!
Khi b n l p Smart Component (SC), b n có th gi m thi u r i ro gây l i b ng cách ki m tra nó
t cách th ng xuyên nh t có th . Ví d : Khi b n thêm m t b c m bi n, kích ho t b c m
bi n và dùng m t i t ng gi tác ng lên vùng c m bi n. Tín hi u SensorOut ph i b kích
ho t.

1.1 L p m t Smart Component (SC) – InFeeder

Khái quát
Trong ph n này chúng ta s h c cách t o m t Smart Component, t o m t part, di chuy n part
ch y tuy n tính trên b ng chuy n, và sau ó ng ng part khi nó ch m b c m bi n.

Chu n b tr m
Chúng ta s b t u v i m t tr m tr ng và nh p geometry c a b ng chuy n và part mà s c
dùng ch y SC.
1. Nh p geometry ….\Geometry\Infeeder.sat
2. Nh p library …\Libraried\box.rslib

Thi t l p Smart Component

1. Trên tab Modeling nh n nút Smart Component.
2. t tên SC là SC_Infeeder

Thêm m t part vào SC

Bây gi chúng ta s thêm m t part InFeeder vào SC, nó là Child component.
1. Trong trình duy t Layout, kéo part InFeeder và th nó vào SC_InFeeder.

ABB Vietnam - Robotics

Thêm Base Component vào SC
t Smart Component bao g m m t ho c nhi u base component. M t base component là m t
Kh i c b n v i nh ng thông s và thu c tính c nh s n.
1. Trong màn hình SC, n tab Compose và click nút Add component.

2. Trong m c Action, click nút Source.

ABB Vietnam - Robotics

3. Click ph i vào Source và ch n Properties trong menu context (n u c a s Properties ch a
c m s n).
4. Trong c a s Properties, ch n Box trong ô Source.
5. Nh n Apply.

6. Thêm base component LinearMover m c Manipulations, và base component Queue t

c Other.
7. Trong c a s Properties c a LinearMover, ch n SC_Infeeder/Queue là m t Object. i
Direction thành X= -1000, Y= 0, Z= 0 (h p s di chuy n theo h ng âm c a X). i Speed
thành 500mm/s. Nh n Apply.
8. Kích ho t tín hi u Execute trong Signal.

ABB Vietnam - Robotics

Thêm nh ng liên k t thu c tính (Property bindings)
Bây gi chúng ta s thêm m t liên k t gi a base component Source và base component Queue
xác nh object mà s c di chuy n b ng b ng chuy n.
1. Trong màn hình SC, n tab Properties and Bunding và click nút Add Binding.
2. Liên k t Copy a Source n Back c a Queue và nh n OK.

Thêm tín hi u Signal và các liên k t Connections.

xác l p nh ng ho t ng trong SC, chúng ta c n nh rõ I/O Signal và I/O Connections.
1. Trong màn hình SC, n tab Signals and Connections và click Add I/O Signals.
2. Thêm Type of Signal là DigitalInput và t tên là diNewBox. Ch n vào Auto-reset.

3. Trong màn hình SC, n tab Signals and Connections và click nút Add I/O Connections.
4. t Source Object là SC_InFeeder, Source Signal là diNewBox, Target Object là
Source và Target Signal là Execute. Nh n OK.

ABB Vietnam - Robotics

 5. Thêm m t I/O connection m i và t Source Object là Source, Source Signal là
Executed, Target Object là Queue và Target Signal là Enqueue. Nh n OK.

Ch y th Smart Component
Tr c khi thêm b c m bi n vào SC, chúng ta s ki m tra xem Source và Queue có ho t ng
nh mong i. M i SC mà tiêu phí th i gian ( ví d : di chuy n m t object) u c n ph i có m t
mô ph ng ho t ng.
1. Click tab my_SC_InFeeder: View1 có th th y b ng chuy n và box.
2. c a s thu c tính Property c a SC_InFeeder.

3. Nh n Simulation Play.
4. Click vào diNewBox hai l n và ch c r ng box m i ã c t o và b t u di chuy n sau m i
n click.
5. Ng ng mô ph ng và xóa toàn b box c t o trong quá trình mô ph ng.

ABB Vietnam - Robotics

Thêm m t Plane Sensor vào Smart Component

Bây gi chúng ta s thêm m t b c m bi n vào ph n cu i c a b ng chuy n, nó s d ng box l i

khi box ch m vào sensor beam. Chúng ta c ng ph i thêm I/O signal, nó s m c High trong
su t th i gian box v trí c m bi n. Cu i cùng chúng ta thêm m t ng thái t o box m i khi
box b l y kh i sensor (khi robot ã l y box i).

1. Ch n InFeeder trong trình duy t Layout, sau ó click vào Part Tools Modify, và b ch n
i Detecable by Sensors.

Th c hi n vi c này s tránh c vi c PlaneSensor dò ra InFeeder. Nó c ng ng n c n

các công c robot kh i vi c b dò ra và k t n i InFeeder.

2. Trong m c Sensors, click nút PlaneSensor.

3. t con tr trong ô Origin trong c a s Property c a PlaneSensor.
4. Click vào góc c a b ng chuy n nh hình d i.

5. ng giá tr Y lên 10mm. B i vì r t quan tr ng là sensor ph i r ng h n box (n u không thì

khi biên c a box vào vùng sensor, sensor có th không th y nó).
6. Trong vùng Axis 1 nh p Z= 100mm (chi u cao c a beam).
7. Trong vùng Axis 2 nh p Y= -930mm (chi u r ng c a beam).
8. Ch c r ng sensor t là Active và tín hi u SensorOut là Low.
9. Nh n Apply.

ABB Vietnam - Robotics

10. Trong màn hình SC (SC_in Feeder) n tab Compose và click nút Add component.
11. Trong m c Signals and Properties, click nút LogicGate.
12. i Operator thành Not trong c a s Properties c a LogicGate.
13. Trong màn hình SC (SC_inFeeder) n tab Signals và Connections và click nút Add I/O
Signals.
14. Thêm DigitalOutput v i tên doBoxInPos. Nh n OK.

15. Click nút Add I/O Connection.

16. Thêm I/O connection v i chi ti t nh b ng bên d i.

10

ABB Vietnam - Robotics

Ch y th và l u Smart Component
Tr c khi l u SC thành m t th vi n, chúng ta nên ch y th l n n a.
1. Click vào tab my_SC_Infeeder:View1 th y c b ng chuy n và box.
2. c a s property c a SC_InFeeder.
3. Nh n Simulation Play.
4. u m t box m i không ct ng t o ra, click vào diNewBox.
5. Ph i ch c r ng box ng ng l i khi nó ch m sensor và doBoxInPos lên cao.
6. Chuy n box kh i sensor b ng Freehand Move và ch c r ng doBoxInPos i xu ng và m t
box m i c t o ra.
7. Ng ng mô ph ng và xóa h t t t c box ã t o trong quá trình mô ph ng.
8. u SC_InFeeder vào ...\SC_InFeeder.rslib.

1.2 T o Smart Component – C p chân không Vacuum Gripper

Khái quát
Trong bài t p này ta s làm quen v i cách t o Smart Component (SC) là m t b g p chân không

Chu n b
1. o m t station tr ng m i.
2. Nh p file CAD Vacuum_Gripper.rslib.

3. có th ch nh s a file th vi n, chúng ta c n ng t k t n i th vi n.
4. Trong menu c a th vi n, ch n Disconnect Library.
5. Trong tab Modeling, click Smart Commponent t o m t SC tr ng m i.

11

ABB Vietnam - Robotics

 6. t tên SC là SC_VacuumGripper.
7. Trong trình duy t Layout, kéo và th Vacuum gripper n SC_VacuumGripper.
8. có m t Component ho t ng nh m t công c , chúng ta c n cài Vacuum_Gripper là
role. ng cách này tooldata s c l p khi chúng ta liên k t SC gripper vào robot.
9. Trong màn hình SC, t vacuum gripper là role t menu context.

Thêm Base Component

Bây gi b t u thêm base component. Chúng ta b t u v i m t sensor s t ng tác v i i
ng ch m vào sensor beam.
1. Click Add component và sau ó ch n LineSensor t m c Sensors.
2. Trong c a s properties c a LineSensor t giá tr nh hình d i. Sau khi click Apply, b n
th y m t hình tr nh bi u di n sensor trong màn hình h a.

12

ABB Vietnam - Robotics

3. Bây gi thêm m t liên k t Attacher base component t th vi n Actions. Khi kh i ng,
base component này s là m t component con (child component) c a component parent.
Parent trong ví d này là vacuum gripper.
4. Trong c a s properties c a Attacher, ch n SC_VacuumGripper là parent và nh n Aplly,
nh hình d i.

5. Click Add Binding trong th Properties and Binding2 c a màn hình SC. T o liên k t nh
hình d i.

sau ó chúng ta s tháo r i i t ng liên k t, chúng ta c n thêm m t Detacher, và c ng

thêm m t k t n i gi a ph n liên k t và ph n s c tháo r i.
6. Quay v tab Compose và thêm m t Detacher base component.

13

ABB Vietnam - Robotics

 7. Click Add binding trong tab Properties and Binding c a màn hình SC l n n a và t o liên
t nh hình d i:

Tín hi u n i b
Bây gi chúng ta c n nh ngh a tín hi u n i b trong component sau ó s k t n i v i I/O
signals trong Virtual Controller. xác nh nh ng ho t ng trong SC, chúng ta c ng c n xác
nh vài k t n i I/O.
1. Trong tab Signals and connections c a màn hình SC, click Add I/O Signals và thêm tín
hi u u vào DigitalInput, diAttach.

14

ABB Vietnam - Robotics

2. o hai k t n i I/O u tiên v i u vào theo sau. Khi tín hi u c thi t l p, sensor s ho t
ng và k t n i v i b t k i t ng nào t ng tác v i sensor beam.

3. Khi tín hi u diAttach c thi t l p m c Low, chúng ta mu n Detacher c th c hi n.

Ngoài vi c t o m t I/O Signal m i, chúng ta s thêm m t base component m i, LogicGate
15

ABB Vietnam - Robotics

 (NOT). B ng cách này chúng ta có th kh i ng Detacher khi tín hi u m c Low (NOT
high).
4. Trong tab Compose c a màn hình SC, click Add Component và thêm m t LogicGate.

5. Trong c a s Properties c a LogicGate, i Operator thành NOT.

6. u b n mu n component hi n trong trình duy t Layout, ch n Show in Browser t menu.

7. Sau ó ti p t c thêm I/O connections theo nh danh sách bên d i. Ph i ch c ch n b n

thông qua và hi u c t ng b c m t.

c ti p theo là t o m t tín hi u u ra n i b handshake (SC n i b ), doAttached SC,

mà sau ó s c k t n i v i tín hi u u vào th c s , sau khi Robot controller thông báo

16

ABB Vietnam - Robotics

 có i t ng k t n i ho c không k t n i. Tín hi u này s c ki m soát b i SRLatch (Set-
Reset latch), mà s c b t b i Attacher và t t b ng Detacher.
8. Trong tab Signals and connections c a màn hình SC, thêm m t tín hi u s u ra,
doAttacher.

9. Thêm base component SRLatch t tab Compose.

10. Ti p t c thêm I/O connections theo nh danh sách d i. Ch c r ng b n làm qua và hi u

ng b c m t.

11. Bây gi chúng ta hoàn t t SC. có cái nhìn t ng quan, click tab Design trong màn hình
SC. có t m nhìn t t h n, click Auto Arrange.

17

ABB Vietnam - Robotics

 12. Bây gi quay v trình duy t Layout và l u
\Courseware\Libraries\SC_VacuumGripper là m t file th vi n RS.

Ki m tra Smart component

Thêm m t h th ng robot IRB6620 cho tr m và k t n i SC gripper v i robot. Nh n Simulation

Play. T o m t box và di chuy n robot box ch m vào sensor. Cài t tín hi u diAttach là
High. Bây gi ph i ch c r ng box ã c g p b i gripper và tín hi u doAttach lên High.
ng t reset diAttach và b o m r ng box c th ra và doAttach xu ng Low.

18

ABB Vietnam - Robotics

© Copyright 2012 ABB All right reserved.
ABB AB

Robotics Products

Vietnam

19

ABB Vietnam - Robotics

 20

ABB Vietnam - Robotics