3.

Дослідження кінематичних характеристик плоскопаралельного

руху механічної системи
3.1 Умова задачі
Плоский механізм складається з п’яти рухомих ланок, поєднаних між собою й
нерухомою опорою O шарнірами (рис. 3.1). Довжини стержнів 1, 2, 3 механіз-
му відповідно l1 , l2 , l3 . Положення ведучої ланки 1 механізму
визначається кутом φ1, який відкладається від горизонталі проти ходу
годинникової стрілки. Напрями кутової швидкості ω1 і додатного кутового
пришвидшення ε1 обертання ведучої ланки 1 спрямовуються проти годинни-
кової стрілки, а напрям від’ємного кутового пришвидшення ε1 – у протилежну
сторону до напряму кутової швидкості ω1.
За заданими довжинами стержнів 1, 2, 3, кутовою швидкістю та кутовим
пришвидшенням ведучої ланки 1 визначити кутові швидкості та пришвид-
шення всіх інших ланок механізму, а також лінійні швидкості і пришвидшен-
ня позначених точок*. Необхідні для розв’язку числові дані наведені в табл.
3.1а і 3.1б. Вектори лінійних швидкостей та пришвидшень точок, напрями
кутових швидкостей та пришвидшень ланок, а також багатокутники векторів
швидкостей і пришвидшень вказати на рисунку.

B
4
2

1
C
D
3 Ο
x

Рис 3.1 - кінематична схема важільного механізму

Арк.

Зм. Арк. № Докум. Підпис Дата

 3.1 Розв’язок
3.2.1 Класифікація руху ланок механізму.
1 ланка - кривошип ОА, який здійснює обертальний рух навколо точки О;
2 і 3 ланки - шатуни AB i CD, які здійснюють плоскопаралельні рухи;
4 і 5 ланки - повзуни В і D, які здійснюють звортньопоступальні рухи вздовж нерухомих
направляючих.

3.2.2 Визначення положення ланок механізму.

Кут, який визначає положення ланки 1: φ1=60°

l1 sin120 0,4sin120
= asin = asin = 25 35
2
l2 0,8
l1 sin30 0,4sin30
3
= asin = asin = 5 26
2l3 2

3.2.3 визначення швидкості точок і ланок механізму

лінійна швидкість точки А

VA = 1
l1 = 3 0,4 = 1,2м / c

Довжини відрізків, які визначають положення миттєвого центру швидкостей для

ланки 2 визначаємо за теоремою синусів:

l2 sin
2 2
0,8 sin64 25
AP2 = = = 0,832m
sin 1 sin60
l2 sin55 35 0,8 sin55 35
BP2 = = = 0,76m
sin60 sin60
Кутова швидкість ланки 2
VA 1,2 rad
= = = 1,44
2
AP2 0,832 c
Лінійна швидкість точки В
m
VB = BP2 = 1,44 0,76 = 1,094
2
c
Довжини відрізків, які визначають положення миттєвого центру швидкостей для ланки
3 визначаємо за теоремою синусів:

l3 sin +
2 3
1 sin95 26
CP3 = = = 2m
sin30
sin
2 1

l3 sin54 34 1 sin54 34
DP3 = = = 1,62m
sin30 sin30

Арк.

Зм. Арк. № Докум. Підпис Дата

 VB
y V AB
B
P2
4
2
2

VA

1
C
3
D 1

3 Ο
x
VD b
5 V СD
V AB

a VB
cVA
V СD
d VD pv

P3

Рис 3.2 - кінематина схема механізму з картиною швидкостей

Арк.

Зм. Арк. № Докум. Підпис Дата

 Лінійна швидкість точки C
m
VD = DP3 = 1,62 0,3 = 0,486
3
c
Кутова швидкість ланки 3
VC 0,6 rad
= = = 0,3
3
CP3 2 c
Лінійна швидкість точки D
m
VD = DP3 = 1,62 0,3 = 0,486
3
c
3.2.4 Визначення пришвидшень точок і ланок механізму

Для визначення абсолютного пришвидшення точки А складаємо векторне рівняння суми

пришвидшень

n
a A = a O + a AO + a AO
де a O - пришвидшення полюса(aO=0)
n
a AO - відносне нормальне пришвидшення точки А
- відносне тангенціальне пришвидшення точки А
a AO
м м
a nAO = 2
1
l1 = 32 0,4 = 3,6 a AO = l1 = 1,5 0,4 = 0,6
c2 1
c2
м
a A = (a nAO )2 + (a AO )2 = 3,62 + 0,62 = 3,649
c2

Для визначення абсолютного пришвидшення точки В складаємо векторне рівняння суми

пришвидшень
n
a B = a A + a BA + a BA
де a A- пришвидшення полюса
n
a BA - відносне нормальне пришвидшення точки В
a BA - відносне тангенціальне пришвидшення точки В
n 2 м
aBA = l2 = 1,442 0,8 = 1,65
2 c2
Проектуємо рівняння пришвидшень на осі координат

0 = a A cos75 aBA cos 2

+ aBA sin 2

aB = a A sin75 + aBA sin 2

+ aBA cos 2

a A cos75 + aBA sin 3,649cos75 + 1,65sin м

aBA = 2
= 2
= 0,26
cos 2 cos 2 c2

aB = 3,649sin75 + 1,65sin 0,26cos = 4,78 м2

c 2 2

Відносне тангенціальне та абсолютне тангенціальне пришвидшення точки В

м м
a BA = 0,26 aB = 4,78
c2 c2

Арк.

Зм. Арк. № Докум. Підпис Дата

 Кутове пришвидшення ланки 2

a BA 0,26 рад
= = = 0,325 2
2
l2 0,8 c

Для визначення абсолютного пришвидшення точки C складаємо векторне рівняння суми

пришвидшень
n
a C = a O + a CO + a CO
де a O - пришвидшення полюса(a O=0)
n
a CO - відносне нормальне пришвидшення точки C
a CO - відносне тангенціальне пришвидшення точки C
n l m
a CO = 12 1 = 32 0,2 = 1,8 2
2 c
l m
a CO = 1 1 = 1,5 0,2 = 0,3 2
2 c
Лінійне абсолютне пришвидшення точки С
м
n
aC = (a CO )2 + (a CO )2 = 1,82 + 0,32 = 1,824
c2
Для визначення абсолютного пришвидшення точки D складаємо векторне рівняння суми
пришвидшень
n
a D = a C + a CD + a CD
де a C - пришвидшення полюса
n
a CD - відносне нормальне пришвидшення точки C
a CD - відносне тангенціальне пришвидшення точки C
n 2 м
a CD = l3 = 0,32 1 = 0,09 2
3
c
Проектуємо рівняння пришвидшень на осі координат
n
aD = aC cos75 aCD cos 3
+ aCD sin 3

n
0 = aC sin75 aCD sin 3
aCD cos 3

1,824sin75 0,09cos м
aCD = 3
= 18,24
sin 3 c2

м
aD = 1,824cos75 18,24cos + 0,09sin = 16,33
3 3 c2
м
a CD = 18,24 м aD = 16,33
c2 c2

Кутове пришвидшення ланки 3

aCD 18,24 рад

= = = 18,24 2
3
l3 1 c

Арк.

Зм. Арк. № Докум. Підпис Дата

 a
y
n
aBA aBA aB n
aBA
aCD cb
B
aB 4
aD 3
d pa
n 2
aCD
aA
n a AO
a AO
A
aC
n
aCO aCO 1
C
2
D 1
aD Ο
3
x
aCD a n
CD
5
Рис 3.3 - Кінематична схема механізму з картиною пришвидшень

3.3 Відповідь

м рад м m м
V A = 1,2 c = 0,3 a BA = -0,26 a CO = 0,3 aD = -16,33
3
c c2 c2 c2
рад м м m рад
=0,141 VD = 0,48 aB = 4,78 2 aC = 1,824 2 = 18,24 2
2
c c c c 3
c
м рад м м
VB = 0,44 мc a A = 3,649 2 = -0,32 2
n
a CD = 0.09 a AO = 0,6 2
c 2
c c2 c
м м m м n м
VC = 0,1 a nBA = 1,65 2 a CO = 1,8 2
n
a CD = 18,24 a AO = 3,6 2
c c c c2 c

Арк.

Зм. Арк. № Докум. Підпис Дата