BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO THỰC TẬP

TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC
Đề tài:” Xây dựng Rada trên board arduino”

Giảng viên hướng dẫn:

Sinh viên thực hiện: NGÔ TUẤN KHANH
Mã sinh viên: 1951211948
Lớp: 61TĐH4

Hà Nội, ngày … tháng … năm 2023

 NHẬN XÉT
(Của cơ quan thực tập, nếu có)
..………………………………………………………………………………………………...
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………….
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………….
 MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU............................................................................................1
1.1. Đặt vấn đề......................................................................................................1
1.2. Mục đích nghiên cứu...................................................................................2
CHƯƠNG 2: TÌM HIỂU VỀ BOARD ARDUINO..........................................3
2.1. Lịch sử ra đời và phát triển của arduino..................................................3
2.1.1. Dòng Arduino USB................................................................................3
2.1.2. Arduino MEGA.......................................................................................3
2.2. Khái niệm về Arduino..................................................................................4
2.3 Cấu tạo............................................................................................................4
2.4 Ứng dụng của Arduino...............................................................................5
2.4.1. Ứng dụng của arduino...........................................................................5
2.4.2. Một số loại Arduino thông dụng..........................................................5
2.4.3. Arduino UNO..........................................................................................7
CHƯƠNG 3: LÝ THUYẾT VỀ RADAR VÀ CẢM BIẾN SIÊU ÂM..........9
3.1. Radar.................................................................................................................9
3.1.1. Lịch sử ra đời, khái niệm chung, phân loại và ứng dụng của
radar 9
3.1.2. Cấu tạo và nguyên lí hoạt động của radar...................................15
3.1.3. Sự phản xạ của sóng siêu âm..........................................................18
3.1.4. Các yếu tố ảnh hưởng đến radar.....................................................19
3.2. Cảm biến siêu âm.......................................................................................21
3.2.1. Khái niệm siêu âm, cảm biến siêu âm..........................................21
3.2.2. Một số loại cảm biến siêu âm và cấu tạo của cảm biến siêu
âm 21
3.2.3. Nguyên lí hoạt động...........................................................................23
3.2.4. Ứng dụng của cảm biến siêu âm....................................................25
CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG MÔ HÌNH RADAR TRÊN BOARD
ARDUINO VÀ HIỂN THỊ TRÊN LCD.........................................................27
4.1. Thiết kế phần cứng......................................................................................27
4.1.1. Phương án thiết kế...............................................................................27
4.1.2. Sơ đồ khối phần cứng.........................................................................27
4.2. Sơ đồ lắp ráp và nguyên lí hoạt động...................................................32
4.3. Code điều khiển..........................................................................................33
 DANH MỤC CÁC BẢNG, SƠ ĐỒ, HÌNH
Bảng3.1: Phân loại radar dựa trên tần số hoạt động. Bảng
3.2: Băng tần radar
Bảng 4.1: Thông tin một số cảm biến siêu âm
Bảng 4.2: Bảng kết nối các chân của Arduino và các linh kiện khác

Sơ đồ 4.1: Sơ đồ khối phần cứng của đề tài

Hình 2.1: Các loại Arduino

Hình 2.2: Arduino UNO
Hình 2.3: Arduino nano
Hình 2.4: Arduino mega
Hình 2.5: Cấu tạo của Arduino UNO
Hình 3.1: Ông Robert Watson Watt
Hình 3.2: Radar
Hình 3.3: Một số cảm biến siêu âm
Hình 3.4: Cấu tạo của cảm biến siêu âm
Hình 3.5: Mô tả nguyên lí hoạt động của cảm biến siêu âm
Hình 3.6: Chế độ 1 làm việc của cảm biến siêu âm
Hình 3.7: Chế độ 2 làm việc của cảm biến siêu âm
Hình 4.1: Sơ đồ vị trí các bộ phận trên Arduino UNO
Hình 4.2: Cảm biến siêu âm SRF05
Hình 4.3: Sơ đồ chân của cảm biến siêu âm SRF05
Hình 4.4: Màn hình st7565
Hình 4.5: Servo và còi chip
Hình 4.6: Sơ đồ lắp ráp mạch
BÁO CÁO THỰC TẬP

1
 CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU
1.1. Đặt vấn đề
Ngày nay với sự phát triển không ngừng của khoa học kĩ thuật, công
nghệ điện tử trong đó đặc biệt là kĩ thuật thăm dò, phát hiện, cảnh bảo
đóng vai trò quan trọng và thiết thực không chỉ trong các ngành quan trọng
như quốc phòng, giao thông, dầu khí.... mà còn trong cả cuộc sống
hàng ngày của mỗi gia đình, xã hội, nhằm đáp ưng nhu cầu ngày càng
cao về độ an toàn, bảo mật. Do đó là một sinh viên Điện tử-Viễn thông,
cần nắm bắt được sự phát triển không ngừng của khoa học và những ý
tưởng mới lạ để có thể ứng dụng vào cuộc sống hiệu quả hơn, bên cạnh
đó sâu xa hơn là thúc đẩy sự phát triển của nước nhà.

Như chúng ta đã biết việc thăm dò, cảnh báo và phát hiện sớm
những mối nguy hại, vật thế nguy hiểm hay những tài nguyên cần tím
kiếm là việc vô cùng cần thiết và quan trọng trong những ngành trọng
yếu của quốc gia, không chỉ vậy nó còn rất cần thiết cho cuộc sống hiện
nay. Để cụ thể hóa những nhu cầu đó, các hệ thống radar có thể được
xây dựng phù hợp cho từng nhu cầu. Chính vì vậy với nhu cầu xậy dựng
các hệ thống radar nhỏ gọn, tiện dụng là ý tưởng chính của đề tài nhằm
phục vụ vào các ngành, các công việc đơn giản và quy mô nhỏ hơn
nhưng lại có nhu cầu rất lớn.

Radar (Radio Dectection And Ranging) là khái niệm dung để phát hiện
và xác định vị trí của các đối tượng.

Radar là một cảm biến, mục đích của nó là để cung cấp các ước
tính của một số đặc điểm của môi trường xung quanh của nó quan tâm
đến một người sử dụng, thường nhất là sự hiện diện, vị trí, và chuyển
động của các đối tượng như máy bay, tàu, hoặc các phương tiện giao
thông khác trong vùng phụ cận. Trong sử dụng khác, hệ thống radar
cung cấp thông tin về bề mặt của Trái Đất (hoặc của các cơ quan thiên
văn khác) hoặc về điều kiện khí tượng. Để cung cấp cho người sử dụng
với đầy đủ các khả năng cảm biến, hệ thống radar thường được sử dụng
trong các kết hợp với các yếu tố khác của hệ thống hoàn chỉnh hơn.

Radar cũng được sử dụng để đo khoảng cách và các khu vực bản đồ
địa lý (shoran) và điều hướng và sửa chữa các vị trí trên biển. Các nhà
khí tượng sử dụng radar để theo dõi lượng mưa, nó đã trở thành công cụ
chính cho dự báo thời tiết ngắn hạn và cũng được sử dụng để xem thời
tiết khắc nghiệt như cơn bão và lốc xoáy. Radar có thể được sử dụng để
nghiên cứu các hành tinh và mặt trời tầng điện ly và theo dõi được hình
ảnh ngọn lửa của mặt trời và các hạt chuyển động trong không gian bên
ngoài.
 Bên cạnh những ứng dụng vô cùng to lớn của radar trong những ngành
quan trọng thiết yếu thì hiện nay radar cũng đã có mặt và là một thứ
không thể thiếu trong cuộc sống xã hội.

1.2. Mục đích nghiên cứu

Đồ án được nghiên cứu, khảo sát và thực hiện với mục đích áp dụng
những kiến thức đã được học trong nhà trường để thiết kế, tạo ra một hệ
thống radar trên board Arduino để phát hiện và hiển thị vật thể lên màn
hình lcd.
Hệ thống radar trên board Arduino có các chức năng:
- Có thể điều chỉnh tăng giảm khoảng cách để phát hiện vật thể.
- Cảm biến được gắn trên một trục quay có thế thực hiện chắc
năng dò sét theo nhiều nhiều hướng, nhiều góc độ.
- Có còi báo hoặc đèn led để thông báo khi có tín hiệu trả về phát
hiện vật thể.
- Có thể vẽ hiển thị hình dạng vật thể, góc độ, khoảng cách vị
trí của vật thể lên màn hình Lcd.
 CHƯƠNG 2: TÌM HIỂU VỀ BOARD ARDUINO
2.1. Lịch sử ra đời và phát triển của arduino
Arduino ra đời tại thị trấn Ivrea, nước Ý và được đặt theo tên một
vị vua vào thế kỷ thứ 9 là King Arduin.
Nó chính thức được đưa ra giới thiệu vào năm 2005 như là một công
cụ cho sinh viên học tập của giáo sư Massimo Banzi, một trong những
người phát triển Arduino tại trường Interaction Design Instistute Ivrea
(IDII). Dù hầu như không có một sự tiếp thị hay quảng cáo nào nhưng tin
tức về Arduino vẫn lan truyền với tốc độ chóng mặt nhờ vô vàn lời
truyền miệng tốt đẹp của những người dùng đầu tiên.chúng ta sẽ tìm hiểu
về lịch sử sáng tạo của mạch tự động Arduino qua các phiên bản mạch:
2.1.1. Dòng Arduino USB
-Mạch lập trình đầu tiên (2005)
-Arduino USB (2005)
-Arduino Extreme (2006)
-Arduino NG (Nuova Generazione) (2006)
-Arduino Diecimila (Diecimila = 1 vạn) (2007)
- Arduino Duemilanove (Duemilanove = 2009) (2008 - 2009)
-Arduino UNO (UNO = 1) 2010 - đến nay: chia ra 2 loại là Arduino
ethernet và Arduino leonardo
- Những dòng Arduino khác
2.1.2. Arduino MEGA

- Những board Arduino Mega đầu tiên (2009 - 2010)

- Arduino MEGA ADK (Android compatible) (2011)
-Arduino DUE (2012)
Như vậy, Arduino đã phát triển lên từ một mạch đơn giản và có phần hơi
xấu và trở thành một mạch điện tử hướng đến sự tinh tế, tinh vi và
không kém phần quyến rũ. Mọi thứ cứ phát triển từ từ, từ từ, nhưng
không có sự dậm chân và Arduino cũng vậy. Một số loại Arduino thông
dụng hiện nay:
 Hình 2.1

2.2. Khái niệm về Arduino

Arduino là một board mạch vi xử lý, nhằm xây dựng các ứng dụng
tương tác với nhau hoặc với môi trường được thuận lợi hơn. Phần cứng
bao gồm một board mạch nguồn mở được thiết kế trên nền tảng vi xử lý
AVR Atmel 8bit, hoặc ARM Atmel 32-bit. Những Model hiện tại được
trang bị gồm 1 cổng giao tiếp USB, 6 chân đầu vào analog, 14 chân I/O
kỹ thuật số tương thích với nhiều board mở rộng khác nhau.
Chúng ta có thể định nghĩa đơn giản Arduino là một nền tảng mà mọi
thiết bị phần cứng đều được làm sẵn và chuẩn hóa, người dùng chỉ việc
chọn những thứ mình cần, ráp lại là có thể chạy được.

2.3 Cấu tạo

Có nhiều loại Arduino khác nhau tùy thuộc vào cấu tạo và chức năng
của chúng nên ta khó có thể tìm hiểu hết được cấu tạo của tất cả nên ta
có thể nêu ra cấu tạo chung của Arduino như sau:
Arduino là một board mạch vi xử lý, nhằm xây dựng các ứng dụng
tương tác với nhau hoặc với môi trường được thuận lợi hơn. Phần cứng
bao gồm một board mạch nguồn mở được thiết kế trên nền tảng vi xử lý
AVR Atmel 8bit, hoặc ARM Atmel 32-bit. Những Model hiện tại được
trang bị gồm 1 cổng giao tiếp USB, 6 chân đầu vào analog, 14 chân I/O kỹ
thuật số tương thích với nhiều board mở rộng khác nhau.

Một mạch Arduino bao gồm một vi điều khiển AVR với nhiều linh
kiện bổ sung giúp dễ dàng lập trình và có thể mở rộng với các mạch khác.
Một khía cạnh quan trọng của Arduino là các kết nối tiêu chuẩn của nó, cho
phép người dùng kết nối với CPU của board với các module thêm vào có
thể dễ dàng chuyển đổi, được gọi là shield. Vài shield truyền thông với
board Arduino trực tiếp thông qua các chân
khách nhau, nhưng nhiều shield được định địa chỉ thông qua serial bus
I²C-nhiều shield có thể được xếp chồng và sử dụng dưới dạng song
song. Arduino chính thức thường sử dụng các dòng chip megaAVR, đặc
biệt là ATmega8, ATmega168, ATmega328, ATmega1280, và
ATmega2560. Một vài các bộ vi xử lý khác cũng được sử dụng bởi các
mạch Aquino tương thích. Hầu hết các mạch gồm một bộ điều chỉnh tuyến
tính 5V và một thạch anh dao động 16 MHz (hoặc bộ cộng hưởng ceramic
trong một vài biến thể), mặc dù một vài thiết kế như LilyPad chạy tại 8
MHz và bỏ qua bộ điều chỉnh điện áp onboard do hạn chế về kích cỡ thiết
bị. Một vi điều khiển Arduino cũng có thể được lập trình sẵn với một boot
loader cho phép đơn giản là upload chương trình vào bộ nhớ flash on-chip,
so với các thiết bị khác thường phải cần một bộ nạp bên ngoài. Điều
này giúp cho việc sử dụng Arduino được trực tiếp hơn bằng cách cho phép
sử dụng 1 máy tính gốc như là một bộ nạp chương trình.

Theo nguyên tắc, khi sử dụng ngăn xếp phần mềm Arduino, tất cả các
board được lập trình thông qua một kết nối RS-232, nhưng cách thức thực
hiện lại tùy thuộc vào đời phần cứng. Các board Serial Arduino có chứa
một mạch chuyển đổi giữa RS232 sang TTL. Các board Arduino hiện tại
được lập trình thông qua cổng USB, thực hiện thông qua chip chuyển đổi
USB-to-serial như là FTDI FT232. Vài biến thể, như Arduino Mini và
Boarduino không chính thức, sử dụng một board adapter hoặc cáp nối
USB-to-serial có thể tháo rời được, Bluetooth hoặc các phương thức khác.
(Khi sử dụng một công cụ lập trình vi điều khiển truyền thống thay vì
ArduinoIDE, công cụ lập trình AVR ISP tiêu chuẩn sẽ được sử dụng.)

Board Arduino sẽ đưa ra hầu hết các chân I/O của vi điều khiển để
sử dụng cho những mạch ngoài. Diecimila, Duemilanove, và bây giờ là
Uno đưa ra 14 chân I/O kỹ thuật số, 6 trong số đó có thể tạo xung PWM
(điều chế độ rộng xung) và 6 chân input analog, có thể được sử dụng
như là 6 chân I/O số. Những chân này được thiết kế nằm phía trên mặt
board, thông qua các header cái 0.10-inch (2.5 mm). Nhiều shield ứng
dụng plug-in cũng được thương mại hóa. Các board Arduino Nano, và
Arduino-compatible Bare Bones Board và Boarduino có thể cung cấp
các chân header đực ở mặt trên của board dùng để cắm vào các
breadboard.

Có nhiều biến thể như Arduino-compatible và Arduino-derived. Một

vài trong số đó có chức năng tương đương với Arduino và có thể sử dụng
để thay thế qua lại. Nhiều mở rộng cho Arduino được thực thiện bằng cách
thêm vào các driver đầu ra, thường sử dụng trong các trường học để đơn
giản hóa các cấu trúc của các 'con rệp' và các robot nhỏ. Những board khác
thường tương đương về điện nhưng có thay đổi về hình dạng-đôi khi còn
duy trì độ tương thích với các shield, đôi khi không. Vài biến thể sử dụng
bộ vi xử lý hoàn toàn khác biệt, với các mức độ tương thích khác nhau.
2.4 Ứng dụng của Arduino
2.4.1.Ứng dụng của arduino
Có thể nói Arduino đã mở ra một thế giới công nghệ mới với vô
vàn các ứng dụng quan trọng của nó nhưng lại cực kì nhỏ gọn, dễ hiểu
và tinh tế. Ứng dụng của arduino :
Arduino Uno là nền tảng tương tác và lập trình bằng vi điều khiển
thông dụng mà bạn có thể dễ dàng lập trình để phản ứng với những tác
động diễn ra trong thế giới thực. Bạn cũng có thể lên hệ giữa thế giới
thực và thế giới ảo bằng cách kết nối với Internet, gửi và nhận dữ liệu
từ Internet.
-Bạn có thể dùng nó để nhận biết hầu hết những thứ mà bạn có cảm biến
điện tử như ánh sáng, nhiệt độ, áp suất, âm thanh thậm chí cả mùi. Cách
Arduino phản ứng phụ thuộc vào cách mà chúng ta lập trình.
-Arduino là cách thật sự đơn giản để học cách lập trình vi điều khiển
-Các công ty thiết kế dùng nó để phát triển các sản phẩm có khả năng
tương tác.
-Arduino còn được sử dụng để điều khiển những cuộc họp và triển lãm,
các chương trình thương mại trong lĩnh vực truyền thông.
-Nó cũng được sử dụng nhiều trong công nghiệp vì rất linh hoạt, dễ thay
thế, có rất nhiều nhà cung cấp, khả năng giao tiếp với máy tính tốt, lại có
chi phí thấp.
Nó được sử dụng như công cụ tư vấn – quản lí để giúp các đội ngũ
giải quyết vấn đề một cách có tổ chức và phát triển sự hợp tác trong công
việc.
Ngoài ra còn vô số ứng dụng trong cuộc sống hàng ngày.
2.4.2. Một số loại Arduino thông dụng
-Arduino UNO

Hình 2.2

-Arduino nano
 Hình 2.3

-Arduino mega: nhiều loại

Hình 2.4

Thông dụng nhất là Arduino UNO, chúng ta hãy cùng đi tìm hiểu kĩ
chúng.

2.4.3. Arduino UNO

Cấu tạo:
 Hình 2.4

❖ Thông số:

Chip điều khiển chính: ATmega328 Nguồn

nuôi mạch: 5

Số chân Digital: 14 (hỗ trợ 6 chân PWM)

Số chân Analog: 6

Dòng ra trên chân digital: tối đa 40 mA

Dòng ra trên chân: 3.3V 50 mA

Dung lượng bộ nhớ Flash: 32 KB (ATmega328) of which 0.5 KB used

by bootloader

SRAM: 2 KB (ATmega328)

EEPROM: 1 KB (ATmega328)

Tốc độ: 16 MHz

 ❖ Ứng dụng: Arduino UNO được sử dụng rộng rãi do nó dễ sử dụng,
cấu tạo đơn giản, giá thành tương đối và có nhiều ứng dụng….

CHƯƠNG 3: LÝ THUYẾT VỀ RADAR VÀ CẢM BIẾN SIÊU ÂM

3.1. Radar
3.1.1. Lịch sử ra đời, khái niệm chung, phân loại và ứng dụng của radar

3.1.1.1. Lịch sử ra đời của radar

Những thử nghiệm phát hiện vật thể với sóng radio đầu tiên được
thực hiện vào năm 1904 bởi nhà phát minh người Đức Christian
Hülsmeyer. Ông đã chứng minh khả năng phát hiện một con tàu trong
điều kiện sương mù dày đặc nhưng không thể xác định khoảng cách so
với máy phát.
Ông được cấp bằng sáng chế cho phát minh này vào tháng 4/1904 và
sáng chế sau đó đã được Hülsmeyer cải tiến với khả năng ước lượng
khoảng cách đến con tàu. Năm 1917, nhà phát minh Nikola Tesla đã
đưa ra ý tưởng về những thiết bị giống radar.
Theo đó: "bằng việc sử dụng sóng điện từ, có thể tạo ra một hiệu ứng
điện trong mọi khu vực riêng biệt trên địa cầu và có thể xác định vị trí lân
cận hoặc hướng chuyển động, tốc độ chuyển động của vật thể chẳng
hạn như tàu thuyền ngoài biển…".
Trong suốt những năm 1920 đến 1930, Mỹ, Đức, Pháp, Liên Xô và đặc
biệt là Anh đã tập trung nghiên cứu về radar và công nghệ này được xem
là một bí mật quân sự. Tuy nhiên, mặc dù đã bỏ ra rất nhiều thời gian
nghiên cứu nhưng những hệ thống radar tốt nhất lúc bấy giờ chỉ có thể
cung cấp thông tin về phương hướng của những vật thể lớn xuất hiện
trong một khoảng cách gần. Những thông số về khoảng cách và độ cao so
với mặt biển vẫn chưa thể tính toán được.Robert Watson Watt - một nhà cố
vấn khoa học trong lĩnh vực truyền thông đã được mời đến Ban chiến tranh
của Anh (BWC) để đánh giá về một chùm tia chết (death ray - trên lý
thuyết là một chùm hạt hay một loại vũ khí điện từ). Tại đây ông đã phát
minh ra một thiết bị radar hoàn chỉnh, sử dụng trong quân sự và ngày
26/2/1935, phát minh này của ông được cấp bằng sáng chế.
 Hình 3.1
Ngay sau khi ra đời, radar đã phát huy tác dụng chiến lược của nó trong
trận không chiến tại Anh diễn ra năm 1940. Mặc dù chỉ có cự ly hoạt động
trong 10 dặm (16 km) nhưng hệ thống đã có độ phân giải đủ lớn để có
thể phát hiện một máy bay ném bom hay tiêm kích đang đến gần.
Quan trọng hơn, hệ thống đã được sử dụng để chỉ dẫn cho các máy
bay tiêm kích của Anh chống lại không quân Đức ngay từ mặt đất
trong khi máy bay Đức phải "đi săn" mục tiêu trên không.

Bước đột phá thật sự chỉ xuất hiện khi một hệ thống radar nhận dạng
hiện đại được tạo ra nhờ phát minh của sóng cực ngắn (vi ba) sử dụng
trong nhà hay chính xác là từ thiết bị tạo ra sóng vi ba - magnetron.
Magnetron được phát minh bởi John Randall và Harry Boot vào năm 1940
tại đại học Birmingham, tuy vậy, cự ly của radar vẫn chưa lớn, chỉ hơn 80
km.

3.1.1.2. Khái niệm chung

Sóng radar còn gọi là vi sóng (microware) là một dải sóng của quang
phổ điện từ, có bước sóng trong khoảng từ 1mm đến 1m.

Radar (Radio Dectection And Ranging) là khái niệm dung để phát hiện
và xác định vị trí của các đối tượng. Phương pháp áp dụng là phát ra
những xung năng lượng vi song theo một hướng quan tâm rồi ghi lại
cường độ của những xung phản hồi lại (hay vọng lại) từ các đối tượng,
theo hệ thống trường nhìn của thiết bị. Hệ thống radar có thể tạo hình ảnh
hoặc không tạo hình ảnh mà bằng các giá trị số đo.
 Hình 3.2

Radar là một cảm biến, mục đích của nó là để cung cấp các ước
tính của một số đặc điểm của môi trường xung quanh của nó quan tâm
đến một người sử dụng, thường nhất là sự hiện diện, vị trí, và chuyển
động của các đối tượng như máy bay, tàu, hoặc các phương tiện giao
thông khác trong vùng phụ cận. Trong sử dụng khác, hệ thống radar
cung cấp thông tin về bề mặt của Trái Đất (hoặc của các cơ quan thiên
văn khác) hoặc về điều kiện khí tượng. Để cung cấp cho người sử dụng
với đầy đủ các khả năng cảm biến, hệ thống radar thường được sử dụng
trong các kết hợp với các yếu tố khác của hệ thống hoàn chỉnh hơn.

Radar hoạt động bằng cách truyền năng lượng điện từ vào môi trường
xung quanh và phát hiện năng lượng phản xạ bởi các đối tượng. Nếu một
chùm tia năng lượng này được truyền qua ăng-ten chỉ thị, hướng mà từ
đó phản ánh đến và do đó mang của đối tượng có thể được ước tính.
Khoảng cách đến đối tượng phản ánh được ước tính bằng cách đo khoảng
thời gian giữa việc truyền tải các xung radar và nhận echo. Trong hầu
hết các ứng dụng radar thời gian này sẽ được rất ngắn kể từ khi năng
lượng điện từ truyền đi với vận tốc của ánh sáng.

3.1.1.3. Phân loại radar

Các hệ thống Radar nói chung sử dụng các dạng sóng điều chế và anten
định hướng để phát năng lượng điện từ vào một thể tích nhất
định trong không gian nhằm phát hiện mục tiêu. Các vật thể (mục tiêu)
nằm trong không gian tìm kiếm sẽ phản xạ lại một phần năng lượng (tín
hiệu phản xạ) trở lại đài radar. Các tín hiệu phản xạ này sẽ được máy thu
của đài radar xử lý để tách các thông tin về mục tiêu như cự ly, vận tốc,
góc phương vị, và một số đặc tính khác. Radar có thể được phân loại theo
vị trí đặt hệ thống radar như mặt đất, máy bay, không gian hay tàu thủy.
Ngoài ra, hệ thống radar cũng có thể phân ra thành nhiều loại khác nhau
dựa vào các đặc tính của radar như băng tần số, loại anten và dạng sóng
phát. Ta cũng có thể phân loại radar theo chức năng nhiệm vụ của đài
radar như radar khí tượng, radar cảnh giới, radar dẫn đường… Radar
dùng hệ thống bức xạ (Phased array radar) là loại radar sử dụng dãy
anten đa chức năng. Dãy anten được hình thành từ hai hay nhiều anten
tổng hợp nên một búp sóng hẹp có định hướng và có thể quét vòng được
bằng cơ khí hay bằng điện. Việc quét vòng bằng điện tử được điều
khiển bởi pha của các tín hiệu đưa vào các phần tử của dãy anten. Thông
thường radar được phân loại theo dạng sóng hay theo tần số hoạt động.
Theo dạng sóng, radar có thể được phân thành hai loại là phát sóng liên tục
(CW) và phát xạ xung. Radar phát sóng liên tục là loại radar phát năng
lượng điện từ liên tục và sử dụng hai anten phát và thu riêng biệt. Radar
phát xạ xung liên tục không điều chế có thể đo được chính xác vận tốc
xuyên tâm của mục tiêu (độ dịch Doppler) và góc phân vị. Thông tin về
cự ly của mục tiêu chỉ có thể biết được khi sử dụng điều chế. Ứng dụng
cơ bản của dạng radar này là xác định vận tốc mục tiêu trong radar cảnh
giới và dẫn đường. Radar xung sử dụng chuỗi các xung (chủ yếu được
điều chế).
Trong kiểu radar này hệ thống được phân loại dựa theo tần số lặp lại
xung (PRF – Pulse Repetition Frequency) với các dạng là PRF thấp, PRF
trung bình, PRF cao. Các radar PRF thấp được sử dụng để đo cự ly khi
không cần quan tâm đến vận tốc của mục tiêu (độ dịch Doppler).
Radar PRF cao chủ yếu được sử dụng để đo vận tốc của mục tiêu.
Radar phát sóng liên tục cũng như radar phát xạ xung đều có thể đo
được cả cự ly và vận tốc xuyên tâm của mục tiêu, bằng cách sử dụng
các sơ đồ điều chế.
Bảng 3.1. Phân loại radar dựa trên tần số hoạt động.
Ký hiệu dải tần Tần số (GHz) Bước sóng (cm)
HF 0,003 ÷ 0,03 10.000 ÷ 1.000
VHF 0,03 ÷ 0,3 1.000 ÷ 100
UHF 0,3 ÷ 1 100 ÷ 30
L 1÷2 30 ÷ 15
S 2÷4 15 ÷ 7,5
 C 4÷8 7,5 ÷ 3,75
X 8 ÷ 12,5 3,75 ÷ 2,4
Ku 12,5 ÷ 18,0 2,4 ÷ 1,67
K 18,0 ÷ 26,5 1,67 ÷ 1,13
Ka 26,5 ÷ 40 1,13 ÷ 0,75
MMW > 40 < 0,75

Radar HF dùng các bức xạ điện từ phản xạ từ tầng điện ly để phát hiện
các mục tiêu phía sau đường chân trời, ví dụ như: radar U.S. OTH/B, radar
ROTHR của Hoa Kỳ và radar Woodpecker của Nga. Băng VHF và UHF
được sử dụng cho các cự ly rất xa gọi là các radar phát hiện xa (EWR –
Early Warning Radar). Ví dụ như hệ thống radar cảnh báo tên lửa sớm
Ballistic (BMEWS) hoạt động ở tần số 245 MHz, hệ thống PAR (Perimeter
and Acquisition Radar) Phase array radar hoạt động cự ly xa đa chức năng,
và hệ thống Phase array radar UHF cảnh báo sớm đa chức năng PAVE
PAWS. Do các hệ thống anten này có bước sóng rất lớn và độ nhạy đòi
hỏi để đo ở cự ly xa, nên chúng có diện tích rất lớn. Radar trong băng L
thường được sử dụng trong các hệ thống mặt đất và trên tàu cho mục
đích quân sự và điều khiển không lưu cự ly xa. Phần lớn các hệ thống
radar cự ly trung bình mặt đất và trên tàu hoạt động ở băng S. Tuy nhiên
hầu hết các radar khí tượng hoạt động ở băng C. Các radar dẫn đường, cảnh
giới cự ly trung bình và các radar đo lường cũng hoạt động ở băng C.

Băng X được sử dụng cho các hệ thống radar, trong đó anten có

kích thước nhỏ. Các hệ thống này được sử dụng trong hầu hết các radar
quân sự đa chức năng trên máy bay. Các hệ thống radar trong đó đòi hỏi
khả năng phát hiện mục tiêu tốt và ít chịu tác động của suy hao khí
quyển đến băng tần số cao đều được sử dụng ở băng X. Các băng tần số
cao hơn (Ku, K, và Ka) chịu ảnh hưởng nghiêm trọng của suy hao khí
quyển và thời tiết, do đó các radar sử dụng băng tần số này chỉ giới hạn
trong các ứng dụng cự ly ngắn như radar cảnh sát giao thông. Các radar
bước sóng milimet chủ yếu giới hạn hoạt động ở các hệ thống cự ly
ngắn và các hệ thống thí nghiệm.

3.1.1.4. Ứng dụng của radar

 Các ứng dụng của radar có thể dụng trong các mục đích sau:
 - Xác định độ ẩm và vùng lụt. Vạch ranh giới tuyết và băng,
đo độ sâu của tuyết.

- Xác định thông số của đất trồng, cấu trúc địa chất, các
thanh tạo kim loại và khoáng sản, tìm kiếm nước ngầm.

- Tìm đối tượng nằm sâu dưới mặt đất.

- Hướng dẫn đường bay trong ngành hàng không.

- Vẽ bản đồ địa hình với độ chính xác cao.

- Vẽ mặt cắt nhiệt độ quyển khí.

- Đo độ bốc hơi nước trong khí quyển.

- Đo hàm lương nước trên đám mây.

- Đo độ cao địa hình, độ sâu đấy biển.

- Vẽ bản đồ thành thạo của sông và biến động bờ.

 Với các dải sóng radar khác nhau sẽ có ứng dụng khác nhau:

Bảng 3.2. Băng tần radar

Dải tần Bước

Tên Ghi chú
số sóng

hệ thống radar ven biển, đường chân

3–30 MH 10–
HF trời,over-the-horizon radar (OTH), 'high
z 100 m
frequency'

V 30–300 1–10 phạm vi rất dài, xâm nhập, xâm nhập mặt đất,
H MHz m 'very high frequency'
F

< 300 M
P > 1 m HF + VHF
Hz
 300–
U 0.3–1 cảng báo sớm tên lửa đạn đạo, 'ultra high
1000 MH
H m frequency'
z
F

15–30
L 1–2 GHz kiểm soát không lưu và giám sát, 'long'
cm

7.5– kiểm soát không lưu, tầm xa thời tiết, radar

S 2–4 GHz
15 cm hàng hải, 'short'

3.75– truyền hình vệ tinh, giữa X và S, kiêm dân

C 4–8 GHz 7.5 c sự và quân sự, thời tiết, theo dõi tầm xa
m radar.

dẫn hướng tên lửa, radar biển, thời tiết, bản

đồ và giám sát mặt đất; ở Mỹ thu hẹp phạm
2.5–
8–12 GH vi 10,525 GHz ± 25 MHz được sử dụng cho
X 3.75 c
z radar sân bay; theo dõi phạm vi ngắn. Đặt
m
tên X band vì tần số là một bí mật trong
TC2.

1.67–
12–18 G Độ phân giải cao, cũng sử dụng cho các bộ
Ku 2.5 c
Hz thu vệ tinh.
m

Từ Kurz của Đức, có nghĩa là 'ngắn'; hạn chế

sử dụng do sự hấp thụ bởi hơi nước, vì vậy
Ku và Ka đã được sử dụng thay cho giám sát.
1.11–
18–24 G K-band được sử dụng để phát hiện những
K 1.67 c
Hz đám mây, khí tượng học, và cảnh sát để phát
m
hiện người lái xe quá tốc độ. Súng radar K-
band hoạt động ở 24,150
± 0,100 GHz.

Ka 24–40 G 0.75– lập bản đồ, tầm ngắn, giám sát sân bay; tần
Hz 1.11 c số ngay trên K (thêm 'a') ảnh radar,
 được sử dụng để kích hoạt máy ảnh mà chụp
m ảnh biển số xe ô tô chạy đèn đỏ, hoạt động ở
34,300 ± 0,100 GHz.

1.0–
40–300 Millimetre band, Các dải tần số phụ thuộc
mm 7.5 m
GHz vào kích thước ống dẫn sóng.
m

4.0–
40–75 G hấp thụ rất mạnh bởi ôxy trong khí quyển,
V 7.5 m
Hz tiếng vang ở 60 GHz.
m

2.7– Được sử dụng như một bộ cảm biến hình

75–110
W 4.0 m ảnh cho xe thử nghiệm tự động, độ phân
GHz
m giải cao quan sát khí tượng, và hình ảnh.

3.1.2. Cấu tạo và nguyên lí hoạt động của radar

3.1.2.1. Cấu tạo của radar

Các hệ thống radar bao gồm bốn phần chính: máy phát, ăng ten,
nhận, và hiển thị . Và còn một số khối khác như khối đồng bộ, khối
chuyển mạch…

Khố i đồ ng bộ Má y phát
Anten

Khố i chuyển mạch

Khố i hiển thị Má y thu

 Sơ đồ 3.1. Sơ đồ khối của một radar xung.

3.1.2.2. Nguyên lí hoạt động của radar

Máy phát cung cấp các tín hiệu rf đủ sức mạnh (năng lượng) cho độ
nhạy radar mong muốn và gửi nó đến các ăng-ten, gây ra tín hiệu để được
bức xạ vào không gian theo một hướng mong muốn. Tuyên truyền tín hiệu
(bức xạ) trong không gian, và một số của nó được chặn bởi các cơ
quan phản ánh. Những phản ánh, một phần ít nhất, bức xạ trở lại ăng-
ten. Ăng-ten thu thập và các tuyến đường tất cả các tín hiệu nhận được
cho người nhận, nơi họ được khuếch đại và phát hiện. Sự hiện diện của
một tiếng vang của các tín hiệu được truyền đi tín hiệu nhận được cho
thấy sự hiện diện của một mục tiêu. Tiếng vang là chỉ ra bởi sự gia
tăng đột ngột trong đầu ra của máy dò, trong đó sản xuất một điện áp
tỷ lệ thuận với tổng của các tín hiệu rf được nhận và tiếng ồn rf vốn có
trong bản thân người nhận (video ). Thời gian giữa việc truyền tải và
nhận được echo tiết lộ phạm vi mục tiêu . Chỉ đạo hoặc chịu lực của mục
tiêu là tiết lộ của hướng ăng-ten đang chỉ khi nhận được tiếng vang.

 Nguyên lí phát xung trong radar xung

Radar phát 1 xung radio trong thời gian τx thám sát mục tiêu, sau đó chờ xung
phản xạ trở về mới phát xung tiếp theo theo một chu kỳ nhất định là Tx. Radar phát
sóng hướng nào sẽ thu sóng phản xạ trên hướng đó.

Do τx << Tx nên cũng có thể coi Tx là thời gian thu xung. Tín hiệu phản xạ từ mục
tiêu trở về, qua anten, vào chuyển mạch rồi vào máy thu, khuếch đại, sửa đổi thành tín
hiệu điện, đưa sang bộ chỉ báo thành tín hiệu ánh sáng trông thấy được trên mặt chỉ
báo ở vị trí tương ứng với vị trí ngoài thực địa.

Để cho máy phát, máy thu và máy chỉ báo hoạt động đồng bộ với nhau, người ta tạo
ra các xung chỉ thị từ khối đồng bộ điều khiển toàn trạm radar.

Để anten có thể dùng chung cho cả bộ phát và bộ thu, người ta tạo ra bộ chuyển
mạch anten tách máy phát và máy thu phù hợp lúc phát và lúc thu:

- Ngắt máy thu khi máy phát hoạt động (phát sóng), chống công suất lớn phá hỏng
máy thu.
- Ngắt máy phát khi máy thu hoạt động (thu sóng), đảm bảo công suất đủ lớn để thể
hiện thành tín hiệu mục tiêu.

 Cơ cấu hiện ảnh của radar

Trong radar sử dụng ống phóng tia điện tử CRT để thể hiện ảnh các mục tiêu. Giả
sử tại thời điểm t1 có tín hiệu phản xạ từ mục tiêu trở về, sau khi biến đổi sẽ tạo trên
cathode tín hiệu âm hơn bình thường (tín hiệu dương vào lưới ống phóng tia điện tử)
⇒ tại thời điểm đó mật độ các tia điện tử bắn về màn hình nhiều hơn, làm điểm sáng
sáng hơn lên – đó chính là ảnh của mục tiêu. Khi tia quét đi qua, nhờ có lớp lưu quang
nên điểm sáng vẫn còn lưu lại. Một mục tiêu khác ở xa tâm hơn nên tín hiệu về sau
(thời điểm t2) nên ảnh ở xa tâm hơn.

Anten và tia quét quay đồng bộ, đồng pha. Mục tiêu 1 nhỏ, búp phát lướt qua
nhanh nên tín hiệu phản xạ trở về nhỏ → ảnh trên màn hình nhỏ. Giả sử có mục tiêu là
1 dãi bờ, tín hiệu phản xạ trở về là 1 dãi sáng liên tục. Vậy các mục tiêu nhỏ thời gian
sóng phản xạ ít nên ảnh thể hiện nhỏ & ngược lại.

Để tia quét quay đồng bộ, đồng pha với anten, người ta tạo ra ở cổ CRT 1 từ
trường xoay bằng cách đưa vào cuộn lái tia để từ trường này điều khiển tia quét quay
đồng bộ, đồng pha với anten.

Để tia quét chuyển động từ tâm ra biên, người ta tạo ra xung răng cưa đưa vào cuộn
lái tia để xung này điều khiển các tia điện tử chuyển động từ tâm ra biên.

 Nguyên lý đo khoảng cách:

Radar phát xung radio bắt đầu từ anten lan truyền vào không gian thám sát mục
tiêu đồng thời điểm sáng (trên tia quét) cũng chạy từ tâm ra biên màn ảnh. Khi xung
gặp mục tiêu phản xạ trở về thì điểm sáng cũng chạy được 1 khoảng trên bán kính của
màn ảnh tương ứng tỉ lệ với khoảng cách ngoài thực tế. Tại điểm đó, điểm sáng sẽ
sáng hơn lên do có tín hiệu của mục tiêu đưa vào cathode của ống phóng tia điện tử.
Như vậy sóng phản xạ từ mục tiêu về sẽ gây 1 vùng sáng trên màn hình có hình dáng,
kích thước phụ thuộc hình dáng, kích thước của mục tiêu.

Do đó chỉ cần nhìn vị trí vùng sáng trên màn ảnh là có thể xác định được khoảng cách
thực tế của mục tiêu ngoài thực địa. Mục tiêu ở xa thì đốm sáng ở gần biên màn ảnh,
ngược lại mục tiêu ở gần thì đốm sáng ở gần tâm nàn ảnh (vị trí tàu ta). Độ sáng của
ảnh phụ thuộc mức độ phản xạ của mục tiêu.

Nếu gọi t là khoảng thời gian từ khi phát xung và cho đến khi thu được sóng phản
xạ từ mục tiêu trở về radar, thì khoảng cách từ anten tới mục tiêu sẽ là:
 C∗ t
D= 2

trong đó: - D: khoảng cách từ radar đến mục tiêu.

- t: thời gian truyền sóng

- C: vận tốc truyền sóng trong môi trường

C∗d
Mà t = d/v ⇒ D= = k*d
2

trong đó: -d:khoảng cách từ tâm đến vị trí điểm sáng trên màn hình

-v: tốc độ dịch chuyển của điểm sáng trên màn hình.

Như vậy muốn đo khoảng cách từ ta tới mục tiêu thì chỉ cần đo khoảng cách từ tâm
màn hình tới ảnh mục tiêu qua cơ cấu biến đổi tỉ lệ.

2 Dmax r Cr
Hơn nữa: t max ¿ C = = v =2 Dmax
v

Nghĩa là ở thang tầm xa khác nhau thì tốc độ tia quét cũng khác nhau.

 Nguyên lý đo góc:

Để đo được góc mạn của mục tiêu, khi anten quay và phát sóng vào không gian
thám sát mục tiêu, thì trên màn ảnh tia quét cũng quay. Người ta thiết kế sao cho
chúng quay đồng pha và đồng bộ với nhau, nghĩa là anten và tia quét có cùng tốc độ
quay, và khi búp phát trùng mặt phẳng trục dọc tàu thì tia quét chỉ đúng hướng 00 trên
mặt chỉ báo.Radar phải cùng lúc bao quát được cả khu vực xung quanh , và đảm bảo
phân biệt được từng mục tiêu ở các hướng khác nhau khi chúng không nằm dính vào
nhau. để thực hiện điều này, người ta thiết kế sao cho anten quay tròn 360 độ và có
tính định hướng sóng phát: anten radar bức xạ sóng điện từ vào không gian có giản đồ
phát hình búp (gọi là búp phát radar).

Đặc trưng của búp phát là góc mở ngang α n và góc mở đứng αđ nghĩa là các góc theo
mặt cắt ngang và đứng. Búp phát radar có α n << αđ để tập trung năng lượng vào góc
mở đứng đồng thời đảm bảo phát hiện được các mục tiêu ngay khi tàu lắc.

Thông thường: αn = 00 5 ÷ 30 và αđ = 200 ÷ 300

Độ sáng của ảnh trên màn hình phụ thuộc:

- sự tăng, giảm độ sáng (do người dùng thay đổi)

- sóng phản xạ, khoảng cách tới mục tiêu, thời tiết…

3.1.3. Sự phản xạ của sóng siêu âm

Đặc trưng vật lý cho khả năng mà một vật phản xạ hay tán xạ sóng radio là diện
tích phản xạ hiệu dụng.
Sự phản xạ radar là một trong các tín hiệu nhận được bởi các ăng-ten trong
khoảng thời gian giữa truyền. Hầu hết các hệ thống radar tìm kiếm có tần số lặp xung
(PRF), ăng-ten chùm chiều rộng, và tốc độ quay xung một số được truyền đi (có lẽ 20-
40) trong khi ăng-ten quét qua một mục tiêu. Điều này cho phép một sự tích tụ của
tiếng vọng được nhận. Hầu hết các hệ thống radar được trang bị với các tiền khuếch
đại tạp âm thấp rf để cải thiện độ nhạy. Các tín hiệu sau đó là "hỗn hợp" ( nhân ) dao
động địa phương tín hiệu để sản xuất một cách thuận tiện trung gian-tần số (nếu có) tín
hiệu, thường ở mức 30 hoặc 60 MHz, cùng một nguyên tắc được sử dụng trong tất cả
các máy thu radio phách. Các tín hiệu dao động địa phương, tiếp tục bù đắp từ tần số
truyền tần số này chính xác trung gian, được cung cấp bởi các bộ dao động máy phát
trong quá trình tiếp nhận. Sau khi xử lý tín hiệu khác đáng kể nếu mạch (có tính chất
kỹ thuật số trong nhiều hệ thống radar mới hơn), một máy dò tạo ra một tín hiệu video,
một điện áp tỷ lệ thuận với sức mạnh xử lý nếu tín hiệu. Video này có thể được áp
dụng cho một ống cathode-ray (CRT) màn hình hiển thị để hình thành một điểm sáng
tương ứng (một đốm sáng ), mà có thể được đánh giá có nguồn gốc từ một âm vang
mục tiêu . Tuy nhiên, ngày càng radar sử dụng màn hình computerlike nhân tạo dựa
trên phân tích máy tính của video. Tự động phát hiện và theo dõi tự động (dựa trên
một chuỗi các ngự) là điển hình xử lý dữ liệu đó, các báo cáo được hiển thị cho quản
lý điều hành radar và cũng đã ngay lập tức có sẵn cho hệ thống người sử dụng.

Sóng điện từ phản xạ (tán xạ) từ các bề mặt nơi có sự thay đổi lớn về hằng số điện
môi hay hằng số nghịch từ. Có nghĩa là một chất rắn trong không khí hay chân không,
hoặc một sự thay đổi nhất định trong mật độ nguyên tử của vật thể với môi trường
ngoài, sẽ phản xạ sóng radar. Điều đó đặc biệt đúng với các vật liệu dẫn điện như kim
loại hay sợi cacbon, làm cho radar đặc biệt thích hợp để định vị các máy bay hay tàu
thuyền. Các vật liệu hấp thụ radar, gồm có các chất có điện trở và có từ tính, dùng
trong các thiết bị quân sự để giảm sự phản xạ radar, giúp cho chúng khó bị phát hiện
hơn trên màn radar. Phương pháp trong kỹ thuật sóng vô tuyến này tương đương với
việc sơn vật thể bằng các màu tối trong sóng ánh sáng.

Sóng radar tán xạ theo nhiều cách phụ thuộc vào tỷ lệ giữa kích thước của vật thể
tán xạ với bước sóng của sóng radio và hình dạng của vật. Nếu bước sóng ngắn hơn
nhiều so với kích thước vật, tia sóng sẽ dội lại tương tự như tia sáng phản chiếu trên
gương. Nếu như bước sóng lớn hơn so với kích thước vật, vật thể sẽ bị phân cực,
giống như một ăngten phân cực. Điều này được miêu tả trong hiện tượng tán xạ
Rayleigh (một hiệu ứng làm bầu trời có màu xanh lam). Khi 2 tia có cùng cường độ thì
có hiện tượng cộng hưởng. Bước sóng radar càng ngắn thì độ phân giải hình ảnh trên
màn radar càng rõ. Tuy nhiên các sóng radar ngắn cần nguồn năng lượng cao và định
hướng, ngoài ra chúng dễ bị hấp thụ bởi vật thể nhỏ (như mưa và sương mù. ), không
dễ dàng đi xa như sóng có bước sóng dài. Các radar thế hệ đầu tiên dùng sóng có bước
sóng lớn hơn mục tiêu và nhận được tia phản hồi có độ phân giải thấp đến mức không
nhận diện được, trái lại các hệ thống hiện đại sử dụng sóng ngắn hơn (vài xentimét hay
ngắn hơn) có thể họa lại hình ảnh một vật nhỏ như bát cơm hay nhỏ hơn.
 Sóng radio phản xạ từ bề mặt cong hay có góc cạnh, tương tự như tia sáng phản
chiếu từ gương cầu. Ví dụ, đối với tia sóng radio ngắn, hai bề mặt tạo nhau một góc
90° sẽ có khả năng phản chiếu mạnh. Cấu trúc bao gồm 3 mặt phẳng gặp nhau tại 1
góc, như là góc của hình hộp vuông, luôn phản chiếu tia tới trực tiếp trở lại nguồn.
Thiết kế này áp dụng cho vật phản chiếu góc dùng làm vật phản chiếu với mục đích
làm các vật khó tìm trở nên dễ dàng định dạng, thường tìm thấy trên tàu để tăng sự dò
tìm trong tình huống cứu nạn và giảm va chạm. Cùng một lý do đó, để tránh việc bị
phát hiện, người ta có thể làm cho các bề mặt có độ cong thích hợp để giảm các góc
trong và tránh bề mặt và góc vuông góc với hướng định vị. Các thiết kế kiểu này
thường dẫn đến hình dạng kỳ lạ của các máy bay tàng hình. Các thận trọng như thế
không hoàn toàn loại bỏ sự phản xạ gây ra bởi sự nhiễu xạ, đặc biệt với các bước sóng
dài. Để giảm hơn nữa tín hiệu phản xạ, các máy bay tàng hình có thể tung ra thêm các
mảnh kim loại dẫn điện có chiều dài bằng nửa bước sóng, gọi là các miếng nhiễu xạ,
có tính phản xạ cao nhưng không trực tiếp phản hồi năng lượng trở lại nguồn.

3.1.4. Các yếu tố ảnh hưởng đến radar

3.1.4.1. Chùm đường và phạm vi

Các chùm tia radar sẽ theo một con đường tuyến tính trong chân không nhưng nó
thực sự sau một con đường hơi cong trong khí quyển do sự biến đổi của chỉ số khúc xạ
của không khí. Ngay cả khi chùm tia được phát ra song song với mặt đất, nó sẽ nâng
cao trên nó như là độ cong trái đất chìm dưới đường chân trời . Hơn nữa, tín hiệu bị
suy giảm bởi môi trường nó đi qua và chùm tia phân tán như không phải hình dáng
một cây bút chì hoàn hảo của nó.
Phạm vi tối đa của một radar thông thường có thể bị giới hạn bởi một số yếu tố:
- Đường ngắm, mà phụ thuộc vào chiều cao so với mặt đất.
- Các không rõ ràng phạm vi tối đa (MUR) được xác định bởi tần số lặp lại
xung (PRF). Đơn giản chỉ cần đặt, MUR là khoảng cách xung có thể đi du
lịch và trở lại trước khi xung tiếp theo được phát ra.
- Radar nhạy cảm và sức mạnh của tín hiệu trở lại như tính toán trong phương
trình radar. Điều này bao gồm các yếu tố như environmentals và kích thước
(hoặc radar mặt cắt ngang) của mục tiêu.

3.1.4.2. Tiếng ồn
Tín hiệu tiếng ồn là một nguồn nội bộ của các biến thể ngẫu nhiên trong các tín
hiệu, được tạo ra bởi tất cả các thành phần điện tử. Tiếng ồn thường xuất hiện như là
sự thay đổi ngẫu nhiên chồng vào tín hiệu tiếng vang mong muốn nhận được trong đầu
thu radar. Giảm sức mạnh của tín hiệu mong muốn, khó khăn hơn là để phân biệt nó từ
tiếng ồn (tương tự như cố gắng để nghe một tiếng thì thầm trong khi đứng gần một con
đường bận rộn), con số tiếng ồn là một biện pháp của tiếng ồn sản xuất bởi một bộ tiếp
nhận so với một máy thu lý tưởng, và điều này cần phải được giảm thiểu.

Tiếng ồn cũng được tạo ra bởi các nguồn bên ngoài, quan trọng nhất là nhiệt bức xạ
tự nhiên của cảnh nền xung quanh các mục tiêu quan tâm. Trong các hệ thống radar
hiện đại, do hiệu suất cao của thu của họ, tiếng ồn nội bộ là điển hình về bằng hoặc
thấp hơn so với tiếng ồn cảnh bên ngoài. Một ngoại lệ là nếu radar là nhằm mục đích
trở lên bầu trời rõ ràng, nơi hiện trường là "lạnh" mà nó tạo ra rất ít tiếng ồn nhiệt.
Sẽ có nhấp nháy tiếng ồn do các electron chuyển, nhưng tùy thuộc vào 1 / f, thấp
hơn nhiều so với tiếng ồn nhiệt khi tần số cao . Do đó, radar xung, hệ thống sẽ được
luôn luôn phách.

3.1.4.3. Can thiệp

Hệ thống Radar phải vượt qua tín hiệu không mong muốn để chỉ tập trung vào các
mục tiêu thực tế quan tâm. Những tín hiệu không mong muốn có thể có nguồn gốc từ
các nguồn nội bộ và bên ngoài, thụ động và hoạt động. Khả năng của hệ thống radar để
vượt qua những tín hiệu không mong muốn định nghĩa của nó tín hiệu- to-noise ratio
(SNR). SNR được định nghĩa là tỷ lệ công suất tín hiệu với sức mạnh tiếng ồn trong
tín hiệu mong muốn.
Trong điều kiện ít kỹ thuật, SNR so sánh mức độ của một tín hiệu mong muốn (chẳng
hạn như mục tiêu) với mức độ tiếng ồn xung quanh. Cao hơn SNR của hệ thống, thì tốt
hơn là cô lập các mục tiêu thực tế từ các tín hiệu tiếng ồn xung quanh.

3.1.4.4. Lộn xộn

Lộn xộn liên quan đến tần số vô tuyến (RF) vang trở về từ mục tiêu được
uninteresting người điều khiển radar. Mục tiêu này bao gồm các đối tượng tự nhiên
như mặt đất, biển, lượng mưa (chẳng hạn như tuyết, mưa hoặc mưa đá) , bão cát, động
vật (đặc biệt là các loài chim), sự nhiễu loạn khí quyển, và các hiệu ứng khí quyển
khác , chẳng hạn như phản xạ tầng điện ly, sao băng những con đường mòn, và ba cơ
thể phân tán tăng đột biến . Lộn xộn cũng có thể được trả lại từ con người tạo ra các
đối tượng như các tòa nhà và cố ý, bằng các biện pháp đối phó radar như trấu .

Lộn xộn Một số cũng có thể được gây ra bởi một radar dài ống dẫn sóng giữa các
radar và ăng-ten thu phát . Trong một kế hoạch vị trí điển hình chỉ báo radar (PPI) với
một ăng-ten xoay, điều này thường sẽ được xem như là một "mặt trời" hoặc "Sunburst"
ở trung tâm của màn hình khi nhận phản ứng với tiếng vang từ các hạt bụi và RF sai
lầm trong ống dẫn sóng . Điều chỉnh thời gian giữa khi máy phát gửi một xung và khi
giai đoạn nhận được kích hoạt nói chung sẽ làm giảm Sunburst mà không ảnh hưởng
đến tính chính xác của phạm vi, kể từ khi Sunburst nhất là gây ra bởi một xung truyền
khuếch tán phản ánh trước khi nó rời khỏi các ăng-ten.

Trong khi một số nguồn lộn xộn có thể không mong muốn đối với một số ứng
dụng radar (chẳng hạn như những đám mây bão cho các hệ thống radar phòng không),
họ có thể được mong muốn cho người khác (radar khí tượng trong ví dụ này). Lộn xộn
được coi là một nguồn can thiệp thụ động, vì nó chỉ xuất hiện trong phản ứng với các
tín hiệu radar được gửi bởi radar.

Có một số phương pháp phát hiện và vô hiệu hóa lộn xộn. Nhiều người trong số
những phương pháp này dựa trên thực tế là lộn xộn có xu hướng xuất hiện tĩnh giữa
quét radar. Vì vậy, khi so sánh những lần scan sau tiếng vang, mục tiêu mong muốn sẽ
xuất hiện để di chuyển và tất cả các tiếng vang văn phòng phẩm có thể được loại bỏ.
Lộn xộn biển có thể được giảm bằng cách sử dụng phân cực ngang, trong khi mưa
giảm với sự phân cực tròn (lưu ý rằng các hệ thống radar khí tượng muốn cho tác dụng
ngược lại, do đó sử dụng phân cực tuyến tính tốt hơn để phát hiện lượng mưa). Các
phương pháp khác cố gắng để tăng tỷ lệ tín hiệu-to-lộn xộn.
Giảm lộn xộn kỹ thuật hiệu quả nhất là xung-Doppler radar . Doppler phân cách lộn
xộn từ máy bay và tàu vũ trụ bằng cách sử dụng một phổ tần số, do đó tín hiệu cá nhân
có thể được tách ra từ các phản xạ nhiều nằm trong cùng một khối lượng bằng cách sử
dụng sự khác biệt tốc độ. Điều này đòi hỏi một máy phát mạch lạc.
Kỹ thuật hiệu quả nhất là chỉ thị mục tiêu trừ nhận được tín hiệu từ hai xung kế tiếp
sử dụng giai đoạn để giảm các tín hiệu từ các đối tượng di chuyển chậm. Điều này có
thể được điều chỉnh cho các hệ thống thiếu một máy phát kết hợp, chẳng hạn như radar
xung biên độ thời gian miền.

3.2. CẢM BIẾN SIÊU ÂM

3.2.1. Khái niệm siêu âm, cảm biến siêu âm
 Khái niệm siêu âm: Siêu âm là sóng cơ học có tần số lớn hơn tần số âm thanh
nghe thấy (trên 20kHz). Thính giác của con người rất nhạy cảm với dải tần số
từ âm trầm (vài chục Hz) đến các âm thanh rất cao (gần 20kHz).
 Khái niệm cảm biến siêu âm: Cảm biến siêu âm là thiết bị dùng để xác định vị
trí của các vật thông qua phát sóng siêu âm.
3.2.2. Một số loại cảm biến siêu âm và cấu tạo của cảm biến siêu âm
 Một số loại cảm biến siêu âm
Cảm biến siêu âm có nhiều loại, tùy theo công dụng như để nhận biết vật trong khoảng
cách gần hay xa, nhận biết các vật có tính chất khác nhau và trong những điều kiện
hoạt động khác nhau mà người ta chế tạo các cảm biến siêu âm cũng khác nhau.

Hình 3.3
 Cấu tạo của cảm biến siêu âm
Đầu tiên là sơ đồ nguyên lý của cảm biến siêu âm:
 Hình 3.4
Cấu tạo của cảm biến siêu âm gồm 3 phần:
1. Phần phát tín hiệu
Các đầu phát và đầu thu siêu âm là các loa gốm được chế tạo đặc biệt, hoạt động phát
siêu âm có cường độ cao nhất ở một tần số nào đó ( thường là 40kHz cho các ứng
dụng đo khoảng cách). Các loa này cần có nguồn tín hiệu điều khiển có điện áp cao
mới phát tốt được (theo datasheet thì là ~ 30V). Chính vì vậy trong phần phát, phần
đệm công suất sử dụng một con MAX232 làm nhiệm vụ đệm. Nó sẽ lấy tín hiệu từ bộ
điều khiển, khuých đại biên độ lên +/-30V cung cấp cho loa gốm.
Để tiết kiệm nguồn cho module cảm biến, phần cấp điện cho MAX232 được điều
khiển thông qua một tran PNP, khi không hoạt động, bộ điều khiển sẽ làm cho tran này
ngưng dẫn, hạn chế tiêu thụ dòng.
2. Phần thu tín hiệu
Khi loa gốm làm đầu thu ( loa này được chế tạo chỉ nhạy với một tần số nào đó-
40KHz) thu được sóng siêu âm, nó sẽ phát ra một điện thế giữa hai cực. Điện thế này
là rất nhỏ, vì vậy nó được đưa qua một OPAM, ở đây là TL072 ( Một số module sự
dụng LM324,...). Tín hiệu này liên tục được khuých đại biên độ và cuối cùng là đưa
qua một bộ so sánh, kết hợp với tín hiệu từ bộ điều khiển để đưa về bộ điều khiển
thông qua một trans NPN
3. Phần xử lý, điều khiển
Phần xử lý, điều khiển thường sử dụng một vi điều khiển (PIC16F688, STC11,...) làm
nhiệm vụ phát xung, xử lý tính toán thời gian từ khi phát đến khi thu được sóng siêu
âm do nó phát ra nếu nhận được tín hiệu TRIG.

3.2.3. Nguyên lí hoạt động

Vùng hoạt động: là khu vực giữa 2 giới hạn khoảng cách lớn nhất và khoảng cách
nhỏ nhất. Cảm biến siêu âm có một vùng nhỏ không thể sử dụng gần cảm biến gọi là
khu vực mù
 Cảm biến gồm một bộ phát và một bộ thu sóng siêu âm. Sóng siêu âm từ đầu phát
truyền đi trong không khí, gặp vật cản (vật cần đo khoảng cách tới) sẽ phản xạ ngược
trở lại và được đầu thu ghi lại. Vận tốc truyền âm thanh trong không khí là một giá trị
xác định trước, ít thay đổi. Do đó nếu xác định được khoảng thời gian từ lúc phát sóng
siêu âm tới lúc nó phản xạ về đầu thu sẽ quy đổi được khoảng cách từ cảm biến tới vật
thể.

Hình 3.5

Chế độ 1:

Hình 3.6

Tách riêng chân TRIGGER và ECHO (tương thích với cảm biến SRF04) Modun
cảm biến SRF05 có hai chân TRIGGER và ECHO riêng biệt. Khi chân MODE để
trống (chân MODE có điện trở kéo lên VCC, khi để trống nó sẽ nhận mức điện áp
VCC) SRF05 sẽ sử dụng cả 2 chân chức năng TRIGGER và ECHO cho việc điều
khiển hoạt động của cảm biến.
Chế độ 2:
 Hình 3.7
Sử dụng một chân cho cả TRIGGER và ECHO Ở chế độ này, một chân của vi xử
lý sẽ điều khiển quá trình phát xung của cảm biến siêu âm và việc đọc tín hiệu trả về.
Yêu cầu lúc đó chân MODE cần được nối đất (GND). Đầu tiên xuất một xung với độ
rộng tối thiểu 10uS vào chân TRIGGER-ECHO (chân số 3) của cảm biến. Sau đó vi
xử lý tích hợp trên cảm biến sẽ phát ra tín hiệu điều khiển đầu phát siêu âm. Sau 700uS
kể từ lúc kết thúc tín hiệu điều khiển, từ chân TRIGGER-ECHO có thể đọc ra một
xung mà độ rộng tỉ lệ với khoảng cách từ cảm biến tới vật thể
 Xác định khoảng cách:
Sóng siêu âm được truyền đi trong không khí với vận tốc khoảng 343m/s. Nếu
một cảm biến phát ra sóng siêu âm và thu về các sóng phản xạ đồng thời, đo được
khoảng thời gian từ lúc phát đi tới lúc thu về, thì máy tính có thể xác định được quãng
đường mà sóng đã di chuyển trong không gian. Quãng đường di chuyển của sóng sẽ
bằng 2 lần khoảng cách từ cảm biến tới chướng ngoại vật, theo hướng phát của sóng
siêu âm.Hay khoảng cách từ cảm biến tới chướng ngại vật sẽ được tính theo nguyên lý
TOF

v.t
d= 2

Trong đó:
- d là khoảng cách cần đo.
- v là vận tốc sóng siêu âm trong môi trường truyền sóng,
- t là thời gian từ lúc sóng được phát đi đến lúc sóng được ghi nhận lại.
 Nguyên lý TOF:
Nguyên lý TOF (time of flight) là nguyên lý đo khoảng cách bằng thời gian truyền
của sóng
Khi sóng siêu âm phát ra và thu về, cảm biến siêu âm, một cách gián tiếp cho ta
biết vị trí các chướng ngại vật theo hướng quét của cảm biến. Khi đó, dường như trên
quãng đường đi từ cảm biến đến chướng ngại vật, sóng siêu âm không gặp bất cứ vật
cản nào, và đâu đó xung quanh vị trí mà thông số cảm biến ghi nhận được, có
một chướng ngại vật. Và vì thế, cảm biến siêu âm có thể được mô hình hóa thành một
hình quạt, trong đó các điểm ở giữa dường như không có chướng ngại vật, còn các
điểm trên biên thì dường như có chướng ngại vật nằm ở đâu đó.
Phương pháp này được đặc biệt ứng dụng với các thiết bị sử dụng sóng siêu âm do
vận tốc di chuyển của sóng trong không khí và trong các vật liệu khác tương đối
chậm, và người ta có thể đo được khoảng cách với sai số nhỏ (khoảng 343m/s trong
không khí). Phương pháp này không được dùng trong các thiết bị thu nhận sóng điện
từ, vì vận tốc sóng điện từ rất cao bằng với vận tốc ánh sáng (300.000 km/s).Khoảng
cách từ thiết bị phát đến chướng ngại vật được tính bằng vận tốc của sóng trong môi
trường tương ứng nhân với một nửa thời gian truyền của sóng.

3.2.4. Ứng dụng của cảm biến siêu âm

Công nghệ cảm biến siêu âm được sử dụng trong các khía cạnh khác nhau của hoạt
động sản xuất, và các ứng dụng y tế là cảm biến siêu âm của nó.

Một trong những ứng dụng quan trọng nhất, như ví dụ sau đây minh họa các công
nghệ cảm biến siêu âm. Các ứng dụng của siêu âm trong y học chủ yếu là chẩn đoán
bệnh, nó đã trở thành một phương pháp chẩn đoán lâm sàng không thể thiếu. Lợi thế
chẩn đoán siêu âm là: trên các đối tượng không đau, không có thiệt hại, phương pháp
này là, hình ảnh rõ ràng đơn giản, chẩn đoán và độ chính xác cao. Do đó thúc đẩy dễ
dàng, bởi các nhân viên y tế và bệnh nhân như nhau. Chẩn đoán siêu âm có thể được
dựa trên lý thuyết y tế khác nhau, chúng ta nhìn vào đó một đại diện của một cái gọi là
phương pháp A-type. Phương pháp này là việc sử dụng phản chiếu siêu âm. Khi truyền
sóng siêu âm trong mô người âm trở gặp phải hai giao diện phương tiện truyền thông
khác nhau được tạo ra tại giao diện phản ánh tiếng vang. Từng gặp phải một bề mặt
phản xạ, tiếng vang trên màn hình hiển thị của máy hiện sóng, và sự khác biệt trở
kháng giữa hai giao diện cũng xác định biên độ của độ vang.

Trong ngành công nghiệp, ứng dụng điển hình của NDT siêu âm và siêu âm độ dày
kim loại hai loại. Trong quá khứ, nhiều kỹ thuật bởi vì họ không thể phát hiện các đối
tượng trong tổ chức đã bị cản trở, công nghệ cảm biến siêu âm đã thay đổi tình trạng
này. Tất nhiên, cảm biến siêu âm hơn là chăm chú đặt trên một thiết bị khác nhau,
những người "thầm lặng" cần phải phát hiện một tín hiệu. Cảm biến siêu âm trong
tương lai

Các ứng dụng, siêu âm với công nghệ thông tin, công nghệ vật liệu mới với nhau, sẽ
có thông minh hơn, cảm biến siêu âm độ nhạy cao.

Siêu âm khoảng cách ứng dụng công nghệ cảm biến

Siêu âm cho chất lỏng, khả năng thâm nhập các chất rắn cao, đặc biệt là trong ánh
nắng mặt trời đục vững chắc, trong đó thâm nhập vào sâu hàng chục mét.

Tạp chất cuộc gặp gỡ siêu âm hoặc phụ giao diện sẽ tạo ra phản xạ phản xạ quan
trọng hình thành nên tiếng vang, đánh đối tượng chuyển động có thể tạo ra hiệu ứng
Doppler. Do đó, siêu âm
 Phát hiện được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp, quốc phòng, y sinh học và các
khía cạnh khác.
Cảm biến siêu âm từ xa có thể được sử dụng rộng rãi trong mức độ (level) giám sát,
robot tránh va chạm, một loạt thiết bị chuyển mạch gần siêu âm.
Báo động chống trộm và các lĩnh vực khác có liên quan, đáng tin cậy, dễ cài đặt,
không thấm nước, góc mắt là công cụ màn hình nhỏ, độ nhạy cao, tiện lợi và công
nghiệp.

CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG MÔ HÌNH RADAR TRÊN BOARD ARDUINO

VÀ HIỂN THỊ TRÊN LCD
4.1. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG
4.1.1. Phương án thiết kế
Mô hình xây dựng radar trên board Arduino thực hiện chức năng dò tìm vật thể,
phát hiện và vẽ hiển thị hình dạng của vật thể. Mô hình radar thực hiện các chức năng
đó thông qua cảm biến siêu âm được kết nối với bộ điều khiển là bộ trung tâm xử lí và
sau cùng đưa tín hiệu tới khối hiển thị để vẽ hiển thị hình dạng vật thể.
Mô hình radar trên board Arduino sử dụng board Arduino làm trung tâm điều
khiển, board Arduino nhỏ gọn, dễ dàng thực hiện các chức năng điều khiển. Sử dụng
cảm biến siêu âm SRF05 để thực hiện phát, thu tín hiệu sử dụng như một anten. Để
hiện thị khoảng cách, vị trí và hiển thị hình dạng của vật thể mô hình sử dụng màn
hình hiển thị lcd st7565.

4.1.2. Sơ đồ khối phần cứng

Khố i cả m Khố i điề u Khố i hiể n thị

biến khiển
 Khố i nguồ n

Sơ đồ 4.1
4.1.2.1. Khối điều khiển
Là khối xử lý trung tâm tiếp nhận và điều khiển toàn bộ hoạt động của hệ thống,
thực hiện điều khiển cảm biến, tiếp nhận và xử lí tín hiệu. Khối điều khiển ta sử
dụng board Arduino Nano,Cấu tạo:

Hình 4.1
 Thông số:
Chip điều khiển chính: ATmega328 Nguồn
nuôi mạch: 5
Số chân Digital: 14 (hỗ trợ 6 chân PWM)
Số chân Analog: 8
Dòng ra trên chân digital: tối đa 40 mA
Dòng ra trên chân: 3.3V 50 mA
Dung lượng bộ nhớ Flash: 32 KB (ATmega328) of which 2 KB used by
bootloader
SRAM: 2 KB (ATmega328)
EEPROM: 1 KB (ATmega328)
Tốc độ: 16 MHz
Cân nặng: 7 g
4.1.2.2. Khối cảm biến
Khối cảm biến thực hiện chức năng phát sóng siêu âm và thu nhận tín hiệu phản
hồi khi phát hiện vật cản. Cảm biến nhận chức năng thực hiện từ khối điều khiển đồng
thời thu nhận tín hiệu để thông báo lại về cho khối điều khiển để xử lí thông tin.
Thông tin một số loại cảm biến siêu âm:

Bảng 4.1. Thông tin một số cảm biến siêu âm

Trong khối điều khiển chúng ta sử dụng cảm biến siêu âm SRF05:
Cảm biến SRF05 là một loại cảm biến khoảng cách dựa trên nguyên lý thu phát
siêu âm. Cảm biến gồm một bộ phát và một bộ thu sóng siêu âm. Sóng siêu âm từ đầu
phát truyền đi trong không khí, gặp vật cản (vật cần đo khoảng cách tới) sẽ phản xạ
ngược trở lại và được đầu thu ghi lại. Vận tốc truyền âm thanh trong không khí là một
giá trị xác định trước, ít thay đổi. Do đó nếu xác định được khoảng thời gian từ lúc
phát sóng siêu âm tới lúc nó phản xạ về đầu thu sẽ quy đổi được khoảng cách từ cảm
biến tới vật thể. Cảm biến SRF05 cho khoảng cách đo tối đa lên tới 3-4 mét.
SRF05 có thể thiết lập cách hoạt động thông qua các chân điều khiển MODE. Nối
hoặc không nối chân MODE xuống GND cho phép cảm biến được điều khiển thông
qua giao tiếp dùng 1 chân hay 2 chân IO
Hình dạng
 Hình 4.2.

Sơ đồ chân:

Hình 4.3
 Thông số:
Điện áp hoạt động: 5V DC
Dòng cấp: < 2mA
Góc quét: < 150
Tín hiệu: TTL
Phát hiện vật cản trong khoảng cách: 2-300cm
Kích thước: 43mm x 20mm x 17mm
4.1.2.3. Khối hiển thị

Khối hiện thị với vai trò hiển thị kết quả là thông tin nhận về sau khi được xử lí qua
khố điều khiển cho ra khối hiển thị bao gồm hiển thị thông tin về vị trí, hình dạng, góc
xuất hiện vật thể. Trong mô hình xây dựng ta sử dụng phần mềm processing.

4.1.2.4. Khối nguồn và các linh kiện phụ

Ta sử dụng nguồn ổn định một chiều 5VDC để làm nguồn chính cung cấp cho
mạch. Arduino và cảm biến sử dụng nguồn 5VDC trực tiếp
 Hình 4.5

Sử dụng servo motor: với vai trò làm trục xoay cho cảm biến

4.2. SƠ ĐỒ LẮP RÁP VÀ NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG

Hình 4.6

- Kết nối các chân của Arduino và các linh kiện khác:
 Chân Siêu âm Chân servo Chân Arduino Nano
Vcc Vcc 5V
GND GND GND
Data 12
Trig 10
Echo 11

Bảng 4.2. bảng kết nối các chân của Arduino và các linh kiện khác

 Nguyên lí hoạt động: mạch hoạt động với các chức năng như một radar với các
khối điều khiển, khối cảm biến, khối hiển thị, khối nguồn.
Arduino với vai trò chính là trung tâm điều khiển toàn mạch và có kết nối với các
bộ phận khác và được cung cấp nguồn cho toàn mạch như Hình 4.6.

Bộ phận cảm biến bao gồm cảm biến SRF05 và cổ xoay servo hoạt dộng dựa trên
sự điều khiển của Arduino, servo được điều khiển bởi Arduino có nhiệm vụ làm xoay
cảm biến để cảm biến thực hiện các hành động xoay các hướng và đồng thời sử dụng
các nút bấm chức năng để tăng giảm khoảng cách hoạt động của cảm biến. Khi cảm
biến phát hiện có vật cản thì tín hiệu trả về mang thông tin được cảm biến thông báo
tới trung tâm điều khiển là Arduino. Tại đây Arduino thực hiện xử lí thông tin, sau khi
được xử lí thông tin sẽ được trung tâm điều khiển thông báo tới khối hiển thị.

Tại khối hiển thị là phần mềm processing , sau khi nhận thông tin điều khiển từ
Arduino, màn hình hiển thị sẽ hoạt dộng và thực hiện chức năng hiển thị hình dạng vật
cản lên màn hình, hiển thị bao gồm cả góc quay, khoảng cách và hình dạng của vật
thể.

4.3. CODE ĐIỀU KHIỂN

Code Arduino:
// Sử dụng thư viện Servo
#include <Servo.h>
// Khai báo chân Trig và Echo
const int trigPin = 10;
const int echoPin = 11;
// Khai báo biến thời gian và khoảng cách
long duration;
int distance;
Servo myServo; // Tạo đối tượng Servo để điều khiển Servo
void setup() {
pinMode(trigPin, OUTPUT); // Set chân trig là chân OUTPUT
pinMode(echoPin, INPUT); // Set chân echo INPUT
Serial.begin(9600);
myServo.attach(12); // Chân Servo là chân 12
}
void loop() {
// Quay Servo từ 15 độ - 165 độ
for(int i=15;i<=165;i++){
 myServo.write(i);
delay(30);
distance = calculateDistance();// Gọi hàm tính khoảng cách
Serial.print(i); // Gửi giá trị i ( góc quay của Servo) đến Serial Port
Serial.print(","); // Gửi ","
Serial.print(distance); // Tiếp theo gửi các giá trị khoảng cách tới Serial Port
Serial.print("."); // Gửi dấu "."
}
// Sau khi quay xong Servo từ 15 - 165 độ....quay ngược lại từ 165 độ về 15 độ, sau đó
gửi tương tự các giá trị như bên trên
for(int i=165;i>15;i--){
myServo.write(i);
delay(30);
distance = calculateDistance();
Serial.print(i);
Serial.print(",");
Serial.print(distance);
Serial.print(".");
}
}
// Hàm tính khoảng cách bằng siêu âm
int calculateDistance(){
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
// Phát xung siêu âm với thời gian là 10 Micro giây
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);// Ngưng phát xung
duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Tính thời gian xung siêu âm phát ra đập vào vật
cản rồi dội lại là bao nhiêu???
distance= duration*0.034/2;// Tính khoảng cách từ siêu âm đến vật cản ( vì vận tốc của
xung siêu âm là 344m/s...và sau khi đập vào vật cản rồi dội lại, nên /2) ==>> khoảng cách =
thời gian*vận tốc/2
return distance;
}

Code processing:

import processing.serial.*; // Thư viện Serial

import java.awt.event.KeyEvent; // Thư viện đọc dữ liệu
import java.io.IOException;
Serial myPort; // Xác định đối tượng

// Khai báo các biến :v

String angle="";
String distance="";
String data="";
String noObject;
float pixsDistance;
int iAngle, iDistance;
int index1=0;
int index2=0;
PFont orcFont;
void setup() {
size (1920, 1080); // Thiết lập màn hình
smooth();
myPort = new Serial(this,"COM3", 9600); // Chọn giao tiếp cổng COM4, tốc độ 9600
myPort.bufferUntil('.'); // Đọc dữ liệu từ cổng COM4...đến khi nhận đc dấu '.' thỳ dừng
lại....!!!! ( Processing sẽ nhận đc giá trị như phần Code Arduino đã gửi)
}
void draw() {
fill(98,245,31);
// Cái này mình cũng không hiểu lắm...hình như nó mô phỏng dòng chuyển động...Mà
thôi,các bạn cứ coppy cho nhanh
noStroke();
fill(0,4);
rect(0, 0, width, height-height*0.065);
fill(98,245,31); // green color
// Gọi các hàm vẽ Radar
drawRadar();
drawLine();
drawObject();
drawText();
}
void serialEvent (Serial myPort) { // Đọc dữ liệu từ cổng COM
data = myPort.readStringUntil('.');// Đọc dữ liệu đến khi phát hiện dấu "." rồi gán vào
biến "data"
data = data.substring(0,data.length()-1);
index1 = data.indexOf(","); // Tìm ký tự "," rồi gán vào "index1"
angle= data.substring(0, index1); // Đọc dữ liệu từ ký tự đầu tiên...đến khi nhận dấu ","
rồi gán vào biến "angle"
distance= data.substring(index1+1, data.length()); // Đọc dữ liệu từ ký tự sau dấu "," đến
dấu "." ( đến hết đó )
// Chuyển đổi các chuỗi thành số nguyên
iAngle = int(angle);
iDistance = int(distance);
}
// Đến phần xây dựng giao diện Radar...Đây là vẽ hình á...các bạn cứ coppy
void drawRadar() {
pushMatrix();
translate(width/2,height-height*0.074); // di chuyển tọa độ đến vị trí mới!!!
strokeWeight(2);
stroke(98,245,31);
// Vẽ các vệt line sao ý!!! keke
arc(0,0,(width-width*0.0625),(width-width*0.0625),PI,TWO_PI);
arc(0,0,(width-width*0.27),(width-width*0.27),PI,TWO_PI);
arc(0,0,(width-width*0.479),(width-width*0.479),PI,TWO_PI);
arc(0,0,(width-width*0.687),(width-width*0.687),PI,TWO_PI);
// Vẽ các đường góc
line(-width/2,0,width/2,0);
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(30)),(-width/2)*sin(radians(30)));
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(60)),(-width/2)*sin(radians(60)));
 line(0,0,(-width/2)*cos(radians(90)),(-width/2)*sin(radians(90)));
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(120)),(-width/2)*sin(radians(120)));
line(0,0,(-width/2)*cos(radians(150)),(-width/2)*sin(radians(150)));
line((-width/2)*cos(radians(30)),0,width/2,0);
popMatrix();
}
void drawObject() {
pushMatrix();
translate(width/2,height-height*0.074); // Di chuyển con trỏ đến tọa độ khác...rồi vẽ tiếp
strokeWeight(9);
stroke(255,10,10); // Màu đỏ
pixsDistance = iDistance*((height-height*0.1666)*0.025); // Khoảng cách..từ cm đổi
thành pixcel ( theo công thức )
// Nếu khoảng cách < 40cm
if(iDistance<40){
// Vẽ các đối tượng góc và khoảng cách...!!!!
line(pixsDistance*cos(radians(iAngle)),-pixsDistance*sin(radians(iAngle)),(width-
width*0.505)*cos(radians(iAngle)),-(width-width*0.505)*sin(radians(iAngle)));
}
popMatrix();
}
void drawLine() {
pushMatrix();
strokeWeight(9);
stroke(30,250,60);
translate(width/2,height-height*0.074); // Lại di chuyển con trỏ đến vị trí khác
line(0,0,(height-height*0.12)*cos(radians(iAngle)),-(height-
height*0.12)*sin(radians(iAngle)));
popMatrix();
}
void drawText() { // Viết các dòng chữ trên màn hình
pushMatrix();
if(iDistance>40) {
noObject = "Ra khỏi phạm vi";
}
else {
noObject = "Trong phạm vi";
}
fill(0,0,0);
noStroke();
rect(0, height-height*0.0648, width, height);
fill(98,245,31);
textSize(25);
text("10cm",width-width*0.3854,height-height*0.0833);
text("20cm",width-width*0.281,height-height*0.0833);
text("30cm",width-width*0.177,height-height*0.0833);
text("40cm",width-width*0.0729,height-height*0.0833);
textSize(40);
text("Object: " + noObject, width-width*0.875, height-height*0.0277);
text("Angle: " + iAngle +" °", width-width*0.48, height-height*0.0277);
text("Distance: ", width-width*0.26, height-height*0.0277);
 if(iDistance<40) {
text(" " + iDistance +" cm", width-width*0.225, height-height*0.0277);
}
textSize(25);
fill(98,245,60);
translate((width-width*0.4994)+width/2*cos(radians(30)),(height-height*0.0907)-
width/2*sin(radians(30)));
rotate(-radians(-60));
text("30°",0,0);
resetMatrix();
translate((width-width*0.503)+width/2*cos(radians(60)),(height-height*0.0888)-width/
2*sin(radians(60)));
rotate(-radians(-30));
text("60°",0,0);
resetMatrix();
translate((width-width*0.507)+width/2*cos(radians(90)),(height-height*0.0833)-width/
2*sin(radians(90)));
rotate(radians(0));
text("90°",0,0);
resetMatrix();
translate(width-width*0.513+width/2*cos(radians(120)),(height-height*0.07129)-width/
2*sin(radians(120)));
rotate(radians(-30));
text("120°",0,0);
resetMatrix();
translate((width-width*0.5104)+width/2*cos(radians(150)),(height-height*0.0574)-
width/2*sin(radians(150)));
rotate(radians(-60));
text("150°",0,0);
popMatrix();
}
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] http://achqk.blogspot.com/2011/09/tim-hieu-ve-inh-nghia-raa.html
[2] http://arduino.vn/tutorial/1373-xay-dung-rada-tren-board-arduino-va-hien-thi-tren-
lcd-du-raduino
[3] http://htpro.vn/news/dien-tu-co-ban/nguyen-ly-cau-tao-cam-bien-sieu-am-thong-
dung-5.html
[4] https://hanghaikythuat.files.wordpress.com/2012/10/lc3bd-thuye1babft-radar.pdf
[5] https://vi.wikipedia.org/wiki/Ra_%C4%91a