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【课件】信号与系统(哈尔滨工业大学)
【课件】信号与系统(哈尔滨工业大学)
信号的概念及分类
• 概念
信号:消息的运载工具和表现形式
• 描述
时间的函数(时域)、波形、频谱(频域)
• 分类
(1)确定性信号与随机信号
确定信号:可以用确定时间函数表示的信号。
应用于控制系统
随机信号:任意时刻取值具有不确定性,只可能
知道它的统计特性,或某一时刻取值的概率。
应用于通信系统
(2)周期信号与非周期信号
周期信号(Period Signal)是定义在(-∞, +∞)
区间,每隔一定时间T,按相同规律重复变
化的信号,满足关系式
f (t ) f (t nT ),n=0, 1, 2L
满足此关系式的最小正值T称为信号的周期。
当 T ,周期信号成为非周期信号。
非周期信号在时间上不具有重复变化的特性。
伪随机信号:具有相对较长周期的确定性信号。
混沌信号:貌似随机而遵循严格规律产生的信号。
(3)连续时间信号与离散时间信号
连续时间信号:
如果在所讨论的时间间隔内,除若干不连续
点外,对于任意时间值都可以给出确定函数值,
称此信号为连续时间信号。
例子:
语音信号
温度
值域连续的 值域不连续的
连续时间信号 连续时间信号
(模拟信号)
离散时间信号:
仅在一些离散的瞬间才有定义的信号称为离散
时间信号(discrete-time signal)。
• 抽样信号:幅值连续的离散时间信号 计算机处理需要
通过对连续时间信号采样得到
• 数字信号:幅值离散的离散时间信号
[例]:判断信号类型
f(t) f(t)
(只取4,3,2,1)
4
3
2
t 1 t
(a) (b)
连续时间信号 连续时间离散幅度信号
模拟信号
[例]:判断信号类型
f(t) f(t)
只取(3,2,1)
3
2
1
t t
(c) (d)
离散时间信号 离散时间信号
数字信号 抽样信号
[例]:判断信号类型
x(n)
只取(0,1) x(n) 只取(-1,1)
1 1
n
n
-1
(e) (f)
离散时间信号 离散时间信号
数字信号 数字信号
(4)一维信号与多维信号
一维:语音信号f(t)
二维:图像信号f(x, y)
多维 三维:视频信号f(x, y, t)
四维:电磁波f(x, y, z, t)
(5)能量受限信号与功率受限信号
信号f(t)电压加载到 1Ω电阻上所消耗的能量E
和平均功率P为 T
2
1
2
E f (t ) dt P lim
2
f (t ) dt
T T
- T
2
若信号f(t)能量有界,即E<∞,则称其为能量受限信号
若信号f(t)功率有界,即P<∞,则称其为功率受限信号
总结
信号
周期信号、非周期信号
连续信号、 离散信号 ……
第1章 绪论
系统的描述及分类
2 系统的描述及分类
• 概念
系统:若干相互作用和相互依赖的事物所组
成的具有特定功能的整体。
电子系统是电子元器件的集合体。电路侧重
于局部,系统侧重于全部。
电路、系统两词通用。
• 信号与系统 相辅相成
离开了信号,电路与系统将失去意义;
电路和系统则是为传送或处理信号而构成的
某种组合。
• 系统的分类
广义分类:物理系统、非物理系统
人工系统、自然系统
(1)连续时间系统与离散时间系统
连续时间系统 e(t) r(t) 微分方程
(2)即时系统与动态系统
即时系统:输出决定于同时刻输入 R 代数方程
动态系统:输出与历史输入有关 L C 微分、差分方程
(3)集总参数系统与分布参数系统
集总参数:只含集总参数元件
R,L,C 微分方程
分布参数:含有分布参数元件
传输线、波导 偏微分方程
(4)线性系统与非线性系统
线性系统:叠加性、均匀性
非线性系统
e1(t) r1(t)
a1e1(t)+a2e2(t) a1r1(t)+a2r2(t)
e2(t) r2(t)
(5)时变系统与时不变系统
时变系统:参数随时间变化
时不变系统:参数不随时间变化
e(t) r(t) ? e(t-t ) r(t-t0)
0
(6)因果系统与非因果系统
因果系统:输出变化出现在输入变化之后
t t0 时刻输出只与t t0 及t t0
时刻输入有关,如 r (t ) e(t 1)
非因果系统: r (t ) e(t 1)
(7)稳定系统与不稳定系统
稳定系统:有界输入 有界输出
e(t ) M r (t ) K t
不稳定系统
(8)可逆系统与不可逆系统
可逆系统:不同激励 不同响应
如 r (t ) 5e(t )
不可逆系统:不同激励 相同响应
如 r (t ) e2 (t )
e1(t) r1(t) e2(t)=e1(t)
系统 逆系统
总结
系统
连续时间系统、离散时间系统
线性系统、非线性系统
因果系统、非因果系统 ……
第1章 绪论
线性时不变系统
线性时不变系统
(Linear Time Invariant, LTI)
(1)叠加性
若: e1 (t ) r1 (t ), e2 (t ) r2 (t )
则: e1 (t ) e2 (t ) r1 (t ) r2 (t )
系统 系统
系统
(2)均匀性
若 e(t ) r (t ) 则 ke(t ) kr (t )
将迭加性与均匀性结合起来,有
若 e1 (t ) r1 (t ), e2 (t ) r2 (t )
线性
则 k1e1 (t ) k2 e2 (t ) k1r1 (t ) k2 r2 (t ) (Linearity)
系统 系统
系统
(3)时不变性(time invariance)
若 e(t ) r (t ) 则 e(t t0 ) r (t t0 )
e(t) r(t)
E E
系统
T t t
e(t-t0) r(t-t0)
E E
系统
t0 T+t0 t
t0 t
(3)微(积)分特性
de(t ) dr (t )
e(t ) r (t )
dt dt
t t
e(t ) r (t ) e( )d r ( )d
(4)因果性(causality)
若系统在t0时刻的响应只与t= t0和t< t0时刻
的输入有关,这种特性称为因果性。
[例]:判断下列系统特性
(因果、线性、时不变、稳定)
① r (t ) e(t 2)
i) 线性:
e1 (t ) r1 (t ) e1 (t 2) e2 (t ) r2 (t ) e2 (t 2)
ae1 (t ) be2 (t ) ae1 (t 2) be2 (t 2) ar1 (t ) br2 (t )
ii) 时不变:
e(t ) r (t ) e(t 2) e1 (t ) e(t t0 )
r1 (t ) e(t t0 2) r (t t0 )
iii) 因果: t0 2 时刻输入决定 t 0 时刻输出
iv) 稳定: e(t ) M e(t 2) M
② r (t ) e( t )
i) 线性:
e1 (t ) r1 (t ) e1 ( t ) e2 (t ) r2 (t ) e2 ( t )
ae1 (t ) be2 (t ) ae1 ( t ) be2 ( t ) ar1 (t ) br2 (t )
ii) 时变:
e(t ) r (t ) e(t ) e1 (t ) e(t t0 )
r1 (t ) e(t t0 ) r (t t0 )
iii) 非因果:
t 2 时刻输出由2 时刻输入决定
iV) 稳定:
e(t ) M e(t ) M
③r(t)=e(t)cos(t)
i)线性:
e1 (t ) r1 (t ) e1 (t ) cos(t ) e2 (t ) r2 (t ) e2 (t ) cos(t )
ae1 (t ) be2 (t ) ae1 (t ) be2 (t ) cos(t ) ar1 (t ) br2 (t )
ii)时变:
e(t ) r (t ) e(t ) cos(t )
e1 (t ) e(t t0 ) r1 (t ) e1 (t ) cos(t ) e(t t0 ) cos(t )
e(t t0 ) cos(t t0 ) r(t t0 )
iii)因果:
t t0时刻的响应只决定于 t t0时刻的激励
iv)稳定:
e(t ) M e(t ) cos(t ) M
e (t )
④ r(t)= a
i)非线性:
e1 (t ) e2 (t ) a e1 (t )e2 (t ) r1 (t ) r2 (t ) r1 (t ) r2 (t )
ii)时不变:
e1 (t ) e(t t0 ) r1 (t ) a e(t t0 ) r (t t0 )
iii)因果:
t t 0时刻的响应只决定于 t t 0时刻的激励
iv)稳定:
e(t ) M a e ( t ) K
总结
线性时不变系统
第1章 绪论
系统的分析方法
系统分析方法
e(t)√ r(t) ?
已知e(t)和系统,求响应r(t) 系统√
•步骤
i) 建立数学模型:用框图或数学表达式描述
ii) 求解数学模型:已知数学模型或输入激励
•方法
i) 描述方法:输入—输出描述法、状态变量描述法
ii) 求解方法:
时域(经典、卷积、数值)
变换域(频域、复频域、Z域、FFT)
iii) 非线性方法(人工神经网、遗传算法、模糊理论)
•框图中三种基本单元
e( r(t) r (t ) e1 (t ) e2 (t )
i) 相加 t)1 ∑
e2(
t)
ii)倍乘 e(t) a r(t) r(t)=ae(t)
t
iii)积分 e(t)
∫
r(t) r (t ) e( )d
积分器的抗干扰性比微分器好
系统模拟
实际系统→方程→模拟框图→实验室实现
(模拟系统) →指导实际系统设计
[例]:根据图写微分方程或根据微分方程画框图
b0
e(t) ∑ ∫ r(t)
+ -
a0
a0 1 dr (t )
e(t ) r (t )
b0 b0 dt
dr (t )
a0 r (t ) b0e(t )
dt
已知r’’(t)+ar’ (t)+br(t)=e(t), 画框图。
解:将方程写为r’’(t)=-ar’ (t)-br(t)+e(t)
-a
-b
系统综合
①已知激励和响应,求系统
②关系:分析是综合的基础
e(t)√ 系统? r(t)√
系统工程学:
利用系统理论设计和优化系统工程
总结
系统分析方法
建立数学模型
系统方框图
第1章 绪论
典型的连续时间信号
1.指数信号
f(t)
①表达式: f (t ) Ke at
Ke at ( a 0)
② 参数a的含义
i) a>0 幅度增长 Ke at ( a 0)
ii) a=0 直流 Ke at ( a 0)
0 t
iii) a<0 幅度衰减
1
iv) 定义 衰减或增长速度越慢
时间常数,
a
③ 特性:微积分后仍为指数信号
2.单边指数衰减信号 f(t)
①表达式
K
0( t 0)
f (t )
t
( 0) 0 t
Ke ( t 0)
②实际例子:电容放电曲线 f(t)
K
3.双边指数脉冲信号
t
0 t
f ( t ) Ke ( 0)
4.正弦信号
①表达式:
f (t ) K sin(t )
②参数:K 振幅,角频率, 初相位
f(t)
③特性
i)周期信号,T
2 1
f
0 t
ii)微积分后仍为正弦信号
T
5.衰减正弦信号(单边)
0(t 0) 正弦振荡的幅度
f (t ) at
Ke sin t (t 0) 按指数规律衰减
f(t)
0 t
6.复指数信号
①表达式:f (t ) Ke ( j) t
②参数
i) 为指数因子实部
0 增幅振荡, 0 衰减振荡,
0 等幅振荡
ii) 为振动角频率, 0 变为指数信号
iii) 0 且 0 ,变为直流信号
③可用来表示正余弦信号(欧拉公式)
1 jt
sint (e e jt )
2j
1
cost (e jt e jt )
2
④实际中不存在,但它具有概括性,可用来描述
各种基本信号, 简化分析
①定义: sin t
Sa(t ) -3π -2π -π 0 π 2π 3π t
t
②特性
i) t ,2 ,..., n,Sa(t)=0
ii) 偶函数
iii) 两边衰减
iv) 能量集中在( , )
v)
0
Sa(t )dt
2
Sa (t )dt
③其他定义
sin t
i) sinc(t )
t
ii)
sinc(t )dt 1
8.钟形信号(高斯函数)
①定义: f(t)
E
2
t
E 0.78E
f (t ) Ee e
0
②特性 2 2
2
t
i)
e
dt
1
ii) f ( ) E e 4
0.78E
2
③主要用于随机信号分析中
总结
典型的连续时间信号
指数信号、
单边指数衰减信号、
双边指数脉冲信号、
正弦信号、
复指数信号、
Sa(t)信号、
钟形信号
第1章 绪论
信号的运算
f(t+t0)
1.移位
f(t)
在t轴上整体移动(t0>0) -t0 0 t
0 t0 t
2.反褶
。 f(t) f(-t)
以坐标轴为轴,反转180
f(t)→f(-t)
0 t 0 t
f(t)
移位与反褶相结合实例 1
画出f(2-t) 0 1 t
方法1:平移f(t)→f(t+2)
f(t+2)
再反褶f(t+2) → f(-t+2)
1
方法2:反褶f(t)→f(-t) -1 0 t
再平移f(-t) → f(-t+2)
f(t) f(-t) f(2-t)
1 1 1
0 1 t -1 0 t 0 1 2 t
3.尺度
a 1 时间轴上压缩
f(t)→f(at) (a>0)
a 1 时间轴上扩展
f(2t)
f(t) 1
1 0 1/2 t
0 1 t
f(0.5t)
0 2 t
[例1]:已知f(t)如下图,画出f(-3t-2)
解:f(t)→f(-t)→f[-(t+2)]→f(-3t-2)
f(t) f(-t)
1 1
-2 0 1 t -1 0 2 t
f(-3t-2) f(-t-2)
1
1
-1 2 0 t -3 -2 0 t
3
4.微分
df (t ) df (t )
① f(t)→ f(t) dt
dt
②作用:突出信号变化部分 0 t
0 t
5.积分
t
① f (t )
f ( )d
②作用:使信号突变部分平滑
6.信号相加
f (t ) f 1 (t ) f 2 (t )
7.信号相乘
① f (t ) f 1 (t ) f 2 ( t )
② 常用在调制解调中
8.卷积
f (t ) f1 (t ) f 2 (t ) f1 ( ) f 2 (t )d
总结
信号的运算
移位、反褶、尺度、微(积)分……
第1章 绪论
奇异信号
1.定义:含有不连续点(跳变点)或其导数
与积分有不连续点的信号
2.单位斜变信号
r(t)
0 t0
r (t ) 1
t t0 t
1
3.延迟的单位斜变信号
r(t-t0)
1
0 t t0
r (t t 0 )
t t 0 t t0 0 t0 t0+1 t
4.截平斜变信号
f1(t)
k k
r (t ) t
f 1 ( t ) 0 t
k t
5.三角脉冲信号
f2(t)
k
r (t ) t k
f 2 (t )
0 t 0 t
6.单位阶跃信号
u(t)
t0 1
0
①定义 u( t )
1 t0 0 t
1
②t=0处,无定义或可定义为 u(0)
2
dr ( t )
③关系: u( t ) r(t)
dt 1
t
④物理背景:t=0时刻加入激励 1
⑤作用:表示信号单边特性和窗特性
即信号在t0时刻以前的幅度为零或者
信号在某段时间内有意义。
sin(t) Heaviside(t) exp(-t) (Heaviside(t)-Heaviside(t-3))
1 1
0.5 0.8
0.6
0
0.4
-0.5
0.2
-1
0
0 5 10 15 20 -2 -1 0 1 2 3 4 5
t t
8.矩形脉冲 R (t )
① R (t ) u(t ) u(t ) 1
0 t
G (t )
1
② G u (t ) u (t )
2 2 0 t
2 2
9.符号函数 sgn(t)
1
1 t0
sgn( t ) 2u(t ) 1 0 t
1 t0 -1
10.单位冲激信号 (t )
①物理背景:时间极短幅度极大现象的理想化
②极限定义方法:
(t )
i)矩形脉冲: (t ) lim 1 u(t ) u(t ) (1)
0 2 2
t
0
t=0点有冲激,但无法给出值,
用面积表明冲激强度
1 t
ii)三角脉冲: (t ) lim (1 )[u (t ) u (t )]
0
(t ) 0 t 0
③狄拉克定义:
(t )dt 1
④基本性质:
i) (t ) f (t ) f (0) (t )
ii) 抽样特性: (t ) f (t )dt (t ) f (0)dt =f (0)
iii) 偶函数: (t ) ( t )
iv) 延时抽样: t t0 f t dt f (t0 )
1
v) 尺度变换: (at ) (t )
a
t
vi) 关系:
( )d u (t )
d
u (t ) (t )
dt
⑤理解u(t)与δ(t):
0 t +
2 v c (t ) C 1F
1 -
v c (t ) (t ) t ic (t )
2 2 2
1 t
2
vc (t ) vc (t )
1 0 1
0 t 0 t i)阶跃电压作用在电容
2 2
上将产生冲激电流
dvc (t )
1 ic ( t ) ic (t )
dt
(t ) ii)阶跃电流作用在电
0 感上将产生冲激电压
0 t
0 t
2 2
11.冲激偶信号
①定义: (t ) d (t )
s(t) (t )
1
dt
②形成过程: 0
0 t 0 t
③性质 求
ds(t )
求
导 (t导)
1 dt
正负两个冲 2
i) (t ) 0 激的面积抵消 0
0 t 0 t
ii) (t ) f (t )dt f (0)
1
2
iii) (t t0 ) f (t )dt f (t0 )
总结
奇异信号
u(t)、δ(t) 、δ’(t)
第1章 绪论
信号的分解
多种多样的信号:自然界,工程应用
脑电波
电力电子系统
心电图
语音信号
通信系统
关键问题:
面对千差万别的信号,能否找到
统一的,简单的表示方式?
如何将复杂问题简单化?
一、直流分量与交流分量
1.直流分量 f (t )
①也称信号平均值 a
②定义:f lim 1 2 f (t )dt t
T
T T T2
D
0
2.交流分量
fD
①定义:f A (t ) f (t ) f D
a
②特性: t
0
1 T2
T T T2
lim f A (t )dt f D f D 0 f A (t )
二、偶分量与奇分量 f (t )
1
1.偶分量
f ( t ) f ( t ) 0 1 t
①定义: f e (t )
2
②特性:偶函数,即 f e (t ) f e ( t ) f ( t )
1
2.奇分量
f ( t ) f ( t ) t
①定义: of ( t ) -1 0
2
f e (t )
②特性: 1/2
i)奇函数,即 f o (t ) f o ( t )
- 0 1 t
1
ii)平均值为0,即
f o (t )
1 T2
T 2 T
f o (t )dt 0 -
1/2
t
1 0 1
-
1/2
三、脉冲分量
信号分解为冲激信号叠加
①先将信号近似为矩形窄脉冲分量 f (t1 )[u(t t1 ) u(t t1 t1 )]
f(t)
的叠加,即
t1
f (t1 )
t
0 t1
f (t )
t1
f (t1 )[u (t t1 ) u (t t1 t1 )]
u (t t1 ) u (t t1 t1 )
t
f (t1 )
t1
t1
②取极限
u (t t1 ) u (t t1 t1 )
f (t ) lim
t1 0
t1
f (t1 )
t1
t1
lim
t1 0
t1
f (t1 ) (t t1 )t1
f (t1 ) (t t1 )dt1
f (t ) f ( ) (t )d 理解!
任意信号可以分解为冲激信号的叠加!
四、正交分解
①完备的正交函数集
t2
g1 (t ), g 2 (t ), g n (t ) 之外不存在函数x(t) (0
t2
t1
x 2 (t )dt )
满足等式 t x(t ) gi (t )dt 0 ,i为1…n的任意正整数,
1
则称此函数集为完备正交函数集
此时 f (t ) c1 g1 (t ) c2 g 2 (t ) cr g r (t )
③常用完备正交函数集:
i)三角函数集:
2
sin 0t ,sin 20t ,L ,1, cos 0t , cos 20t ,L (t0 , t0 )
0
ii)复指数函数集:
1, e j0t
, e j0t , e j 20t , e j 20t ,L
Example:
2
三角函数集sin 0t ,sin 20t ,L ,1, cos 0t , cos 20t ,L (t0 , t0 )
0
f (t ) 10sin( 2t 1 ) 5sin(3t 2 ) f (t ) 10sin(6 t ) 5sin(4 t )
6 3
总结
思想:将任意信号分解为基本信号的线性组合,从而
将复杂问题简单化。
(1)直流分量与交流分量 f (t ) f D +f A (t )
(2)奇分量与偶分量 f (t ) f e (t ) f o (t )
(3)脉冲分量 f (t ) f ( ) (t )d
(4)正交分量 广义的傅里叶级数展开
f (t ) c1 g1 (t ) c2 g 2 (t ) cr g r (t )
2
sin 0t ,sin 20t ,L ,1, cos 0t , cos 20t ,L (t0 , t0 )
0
第2章 连续时间系统的时域分析
微分方程的建立
*时间域进行,不变换
一、微分方程的建立 *直观,物理概念清楚
*其它变换域方法基础
元件约束特性→网络拓扑约束(方程) →微分方程
1.元件约束特性
①电路元件
i R
i)电阻R:
+ _ v Ri
v
L
i 1
ii)电感L:
+ v _ i
L vdt v Ldi / dt
iii)电容C: i C dv 1
+ v _
i C v idt
dt C
iv)互感M:
+i i2 + di1 di
1
v1 L1 M 2
v v2 dt dt
L L
1 di di
1 2 v2 L2 2 M 1
- - dt dt
②机械元件
i) 摩擦系数: F f f v
ii) 弹性系数: Fk k v (t )dt
dv(t )
iii) 质量: F m
dt
2.网络拓扑约束
①电路系统
N N
i)KVL: v
k 1
k 0 ii)KCL: i k 1
k 0
②机械系统:达朗贝尔原理
M N
i) F
i 1
i 0 ii) v
k 1
k 0
3.不同性质系统可用相同微分方程描述
数学模型,数学抽象,无物理意义
4.电路类微分方程建立例子
R
C +
[例1]:求下面电路的微分方程 + +
+
v1( uv (
解: C两端电压 _ e(t) _ 1 v0(
t)_ t) t)_
1 e t v1 (t )
C
dt v1 (t ) uv1 (t )
R
dv (t ) dv (t )
e(t ) v1 (t ) RC 1 uRC 1
dt dt
v (t ) RC dv (t )
e(t ) 0 (1 u ) 0
u u dt
dv (t )
RC (1 u ) 0 v0 (t ) ue(t )
dt
5.线性时不变系统的微分方程特点
①一般形式:线性常系数微分方程
dn d n 1 d
c0 n r (t ) c1 n 1 r (t ) L cn 1 r (t ) cn r (t )
dt dt dt
dm d m 1 d
E0 m e(t ) E1 m1 e(t ) L Em1 e(t ) Eme(t )
dt dt dt
②若组成系统的元件线性、参数恒定且无初始储能,
则系统为线性时不变系统
C L
+ - + - e(t) r(t)
vc(0-)=0 iL(0-)=0
0-:激励加入前的时刻
总结
线性时不变系统的描述——微分方程
第2章 连续时间系统的时域分析
微分方程的
经典时域解法
微分方程的经典时域求解法(齐次解+特解法)
1.齐次解(自由响应)
①齐次方程:
dn d n 1 d
c0 n r (t ) c1 n 1 r (t ) L cn 1 r (t ) cn r (t ) 0
dt dt dt
特征根决定了系统自由响应的全部函数形式
[例]:求下列微分方程的齐次解形式
d2 d d
① 2 r ( t ) 3 r ( t ) 2r ( t ) e( t ) 3e( t )
dt dt dt
解: 3 2 0 1 = -1, 2= -2
2
rh (t ) A1e t A2 e 2t
d3 d2 d
② 3
r ( t ) 7 2
r ( t ) 16 r ( t ) 12r ( t ) e( t )
dt dt dt
解: 3 7 2 16 12 0
1, 2 = -2(二重), 3 = -3
2 t 3t
rh (t ) ( A1t A2 ) e A3 e
d2 d d
③ 2
r ( t ) 2 r ( t ) 2 r ( t ) e( t )
dt dt dt
解: 2 2 2 0
1,2 1 j (一重共轭)
t
rh (t ) ( A1 cos t A2 sin t )e
d4 d3 d2 d
④ 4
r ( t ) 2 3
r ( t ) 3 2
r ( t ) e( t ) e( t )
dt dt dt dt
解: 4 2 3 3 2 0
1, 2 = 0(二重), 3,4 1 2 j (一重共轭)
rh (t ) ( At1 A2 ) ( A3 cos 2t A4 sin 2t ) e t
( A1t A2 )e 0t
2.特解(强迫响应):由激励形式和特征根情况共同决定
①将激励代入微分方程右端,化简得自由项(t>0时)
②根据自由项形式与特征根情况设特解rp (t ) 。见特解表
③确定特解:特解代入方程,求特解中待定系数
[例]:求下列微分方程在不同激励下的特解
d2 d d
① r ( t ) 3 r ( t ) 2 r ( t ) e( t ) e( t )
dt 2 dt dt
解:特征根:1 1, 2 2
i) e(t ) t 2
代入左端令对应系数相等可得:
B0 3(2 B0t B1 ) 2( B0 t 2 B1t B2 ) t 2 2t
B0=0.5, B1=-0.5, B2=0.5
d2 d d
r ( t ) 3 r ( t ) 2 r ( t ) e( t ) e( t )
dt 2 dt dt
t
ii) e(t ) e u (t )
自由项= (t ) , t>0时为0,故特解rp (t ) = 0
iii) e ( t ) e 2 t u ( t )
自由项= (t ) e 2 t u(t ) ,t>0时为 e 2 t ,-2为1重特征根
rp (t ) Bte2t ,代入左端令对应系数相等可得:B=1
d2 d d
2
r ( t ) 3 r ( t ) 2 r ( t ) e( t ) e( t )
dt dt dt
iv) e(t ) te t u (t )
t
t>0 时自由项=( 2 t )e ,-1为1重特征根,
rp (t ) = t ( B0 t B1 )e t
1
代入左端令对应系数相等可得:B0 , B1 3
2
v) e(t ) e u (t )
t
微分方程的经典时域求解法(齐次解+特解法)
第2章 连续时间系统的时域分析
微分方程的
完全解的求法
微分方程的完全解
① 写出完全解:r (t ) rp (t ) rh (t )
其中 rh (t ) 有n个待定系数 注意两种描述:
② 待定系数由初始条件确定 起始状态0-,
初始条件0+
i)求解区间0 t 激励t=0时刻加入
( n 1)
ii)初始条件 r (0 ) {r (0 ), r (0 ),..., r
(k ) ( 0) (1)
(0 )}
iii)设n个特征根 1 , 2 , , n 互不相同,则 0+状
n 态
r (t ) rp (t ) Ai e
it
Ai 为待求系数
i 1
将初始条件代入,可得如下方程组:
r (0 ) rp (0 ) A1 A2 ... An
r (0 ) rp (0 ) A11 A2 2 ... An n
.........
r ( n 1) (0 ) r ( n 1) (0 ) A n 1 A n 1 ... A n 1
p 1 1 2 2 n n
r (0 ) rp (0 ) 1 1 ... 1 A1
r ( 0 ) r ( 0 ) 1 2 ... n A2
p
....... ... ... ... ... ....
( n 1) n 1
r (0 ) rp( n 1) (0 ) 1 2n 1 ... nn 1 An
r ( k ) (0 ) rp( k ) (0 ) V A
其中:V 为范德蒙矩阵,一定可逆,故:
A V -1 [r ( k ) (0 ) rp( k ) (0 )]
③若不给定初始条件,怎么由起始状态确定
i)起始状态:系统在加入激励前的瞬间的一组状态,即
r ( k ) (0 ) {r ( 0 ) (0 ), r (1) (0 ),..., r ( n 1) (0 )} 0-状态
ii)已知电路图,由r ( k ) (0 ) 求r ( k ) (0 ) 的原理是:
电容电压,电感电流一般不跳变
(k )
iii)已知微分方程与激励,由 r (0 ) 求r ( k ) ( 0 ) 的方法是:
冲激函数匹配法和目测法
[例]:已知电路图,t=0时刻开关S从1打向2,求i(t)
R1=1Ω
2 S i(t)
1 iL(t)
ic(t)
+ L=0.25H
+
e(t)=4V e(t)=2V +
_ _
C=1F vc(t) R2=1.5Ω
_
解:①由元件约束、网络拓扑约束列写微分方程(S拨至2列写)
R1i (t ) vc (t ) e(t )
diL (t )
vc (t ) L iL (t ) R2
dt
dvc (t )
i (t ) C iL (t )
dt
d2 d d2 d
2 i(t ) 7 i(t ) 10i(t ) 2 e(t ) 6 e(t ) 4e(t )
dt dt dt dt
②由特征根写出齐次解形式
i)特征方程: 2 7 10 0 1 2 , 2 5
2 t 5t
ii)齐次解形式:ih (t ) A1e A2 e
③求特解
i) t>0时自由项=4×4
ii)0不是特征根,设特解为i p (t ) B
iii)代入方程解得B=8/5
④求完全解中的齐次解待定系数
8
i)写出完全解形式:i(t ) A1e2 t A2 e 5t
5
ii)求换路前的起始状态
2 4
i (0 ) i L (0 ) A
R1 R2 5
2 6
vc (0 ) R2 V i (0 ) 0
R1 R2 5
iii)求换路后的初始条件
4
电感电流不跳变: L i ( 0 ) i L ( 0 ) A
5
电容电压不跳变: vc (0 ) vc (0 ) 6 V
5
4 vc (0 ) 14
i (0 ) A ic (0 ) i (0 ) iL (0 ) 2 A
R1 5
d [i(t )] d [e(t ) vc (t )] 1
i (0 ) t 0 t 0 ic (0 ) 2 A/ s
dt R1dt R1C
iv)初始条件代入完全解,列写方程组求出待定系数
4
8 12 A
1 3 故:
A1 A2 4 2 8
5 5 i(t ) e2 t e 5t (t>0)
2 A1 5 A2 2 A2 2 3 15 5
15
另一种思路:求完全解中的齐次解待定系数
i)写出完全解形式:i(t ) A1e2 t A2e 5t 8 , (t 0 )
5
ii)冲激函数匹配法求跳变值:根据t=0时刻微分方程左
右两端的 (t ) 及其各阶导数应该平衡相等
系统用微分方程表示时,系统的0-状态到0+
状态有无跳变决定于微分方程的右端自由项
是否包含 (t )及其高阶导数。有则跳变。
i "(t ) 7i '(t ) 10i(t ) 2 (t ) 12 (t ) 8 8u(t )
在 0 t 0 ,
考虑换路时情况,即t=0时刻e(t)有2 u(t) 变化,得
i "(t ) 7i '(t ) 10i(t ) 2 (t ) 12 (t ) 8u (t )
< u (t ) 的含义?> 表示0-到0+相对跳变函数
iv)初始条件代入完全解,列写方程组求出待定系数
故: 4
8 14 A1
A1 A2 3
5 5
2 A1 5 A2 2 A 2
2 15
4 2 t 2 5 t 8
i (t ) e e (t>0)
3 15 5
总结
微分方程的完全解的求法——确定待定系数
n
r (t ) rp (t ) Ai eit Ai 为待求系数
i 1
(k )
系数Ai由初始条件 r (0 ) 确定
(k )
1) 已知电路图,由 r (0 ) 求 r ( k ) (0 )
(k )
2) 已知微分方程与激励,由 r
(k )
(0 ) 求 r (0 )
冲激函数匹配法和目测法
第2章 连续时间系统的时域分析
零输入响应和零状态响应
1.概念的引出
①前一种求法:完全响应=自由响应+强迫响应
其中自由响应待定系数由冲激函数匹配法求出
②另一种求法:完全响应=零输入响应+零状态响应
[例]:已知电容起始电压vc(0-),求vc(t) (t>0)
R
+
+ +
e(t) v (0
c -_) vc(t)
_
C
_
解: d 1 1
v t v t e t
dt c RC c RC
t t t
d 1 RC 1 RC
e RC v t e v t e e t
dt c RC c RC
t t
d RC 1 RC
e v
c
t e e t
dt RC
td RC t 1 RC
0 d
e vc d 0 e e d
RC
t
1 t RC
e vc t vc 0
RC
e e d
RC 0
t 1
1 t ( t )
vc t e vc 0
RC
e RC
e d
RC 0
零输入响应 零状态响应
只与起始状态有关 只与输入激励有关
卷积形式
③含起始状态系统方框图
e(t) H[ ] r(t)
H[.]
{x(0-)}
系统本身作用的结果,系统起始状态
③初始条件:rzi (0 ) rzi (0 ) r (0 )
(k ) (k ) (k )
(k )
即齐次解 rzi (t ) 的待定系数用 r (0 ) 确定即可!
待定系数由起始状态决定 零输入初始条件
3.零状态响应的定义与待定系数确定
①定义:起始状态为0,只由激励产生的响应,
②满足方程:
dn d dm
c0 n rzs (t ) ....... cn1 rzs (t ) cn rzs (t ) E0 m e(t ) ..... Em
dt dt dt
n
故 rzs (t ) 含特解 rp (t ) ,即rzs (t ) Azsk e k rp (t )
t
k 1
③初始条件:由于rzs (0 ) 0
(k )
1F 1H
2 S
+ C L i(t)
1
+
20V + e(t) 1Ω R
- 10V
-
-
1F 1H
2 S
+ C L i(t)
1
+
20V + e(t) 1Ω R
- 10V
-
-
ii)电感电流不跳变:i(0 ) i(0 ) 0 A
iii)电容电压不跳变:v c (0 ) v c (0 ) 10 V
di (t )
L e(0 ) vc (0 ) i(0 ) R 20 10 10
dt
i(0) 10 A/s
1 di d 2i di d
② idt L Ri e(t ) 2 i e(t )
C dt dt dt dt
d 2i di
当t≥0+时, e(t ) 20 V ,故 2 i 0
dt dt
d 2i di
e(t ) 10 10u(t ) 故 2 i 10 (t )
③当-∞<t<+∞ 时,
dt dt
i (0 ) i (0 ) 0 A
i (0 ) 0 A, i(0 ) 0 A/s ,故
i(0 ) i(0 ) 10 10 A/s
总结
零输入响应与零状态响应
第2章 连续时间系统的时域分析
线性时不变系统概念的扩展
线性时不变系统概念的扩展
①常系数线性微分方程,起始状态不为0,即 r ( k ) (0 ) 0 ,
则系统
{x(0-)} ≠0
e1 (t ) r1 (t ) rzs1 (t ) rzi (t )
e2 (t ) r2 (t ) rzs 2 (t ) rzi (t )
e3 (t ) e1 (t ) e2 (t )
r3 (t ) rzs1 (t ) rzs 2 (t ) rzi (t ) r1 (t ) r2 (t )
e1 (t ) r1 (t ) rzs (t ) rzi (t )
ii)不满足时不变特性 e2 (t ) e1 (t t0 ) r2 (t ) rzs (t t0 ) rzi (t )
r1 (t t0 ) rzs (t t0 ) rzi (t t0 )
iii)不满足因果性:有零输入分量存在,响应变化不可能只发
生在激励变化之后
②故按第一章的定义:常系数线性微分方程所描述的系统只
有在起始状态为0的条件下,系统才是线性时不变的,而且是
因果的。
③线性时不变系统概念扩展
r (t ) rzi (t ) rzs (t )
i)响应的可分解性:
r ( k ) (0 ) 0 rzs (t ) 对e(t)呈线性;
ii)零状态线性:
e(t ) 0 rzi (t ) 对各起始状态呈线性关系。
iii)零输入线性:
[例]:二阶系统
对激励 e(t ) (t ) 3e
3t
u(t ) 的响应。
线性时不变系统概念的扩展
第2章 连续时间系统的时域分析
冲激响应
1.冲激响应:
① r ( k ) (0 ) 0 时,系统对e(t ) (t ) 的响应称为冲激响应,记为
h(t ) 。零状态响应,满足线性时不变特性
(t ) h(t )
H[.]
0
{x(0 )} 0 h(t)=H[e(t)]+H[{x(0-)}]
②用卷积描述零状态响应
e(t ) e( ) (t )d
rzs (t ) H [e(t )] e( )H [ (t )]d e( )h(t )d e(t ) h(t )
物理意义:信号分解为冲激信号之和,
借助系统的冲激响应,求出系统对任意
激励信号的零状态响应
③解的形式特点
dn d n 1 d
c0 n h(t ) c1 n 1 h(t ) ..... cn 1 h(t ) cn h(t )
dt dt dt
E0 ( m ) (t ) E1 ( m 1) (t ) .... E m (t )
i)t≥0时右端自由项为0,故解具有零输入响应的形式
n
h(t ) [ Ai e ai t ]u (t )
i 1
ii)当n>m时,h(t)不包含 (t ) 项
iii)当n=m时,h(t)包含 (t ) 项
iv)当n<m时,h(t)包含 (t ) 和其导数项,最高项为m-n 次
④求法
i)直接设待定系数
ii)解微分方程,利用冲激函数匹配法确定初始条件。
[例]:求下列h(t)
d2 d d
① 2
r ( t ) 3 r ( t ) 2 r ( t ) e(t ) 3e(t )
dt dt dt
解:①设 h(t ) ( A1et A2e2t )u (t ) 不含 (t )
h(t ) ( A1 A2 ) (t ) ( A1et 2 A2e2t )u(t )
h(t ) ( A1 A2 ) (t ) ( A1 2 A2 ) (t ) ( A1et 4 A2e2t )u(t )
( A1 A2 ) (t ) (2 A1 A2 ) (t ) (t ) 3 (t )
A1 A2 1 A1 2
2
1 A A 2 3 A2 1
故 h(t ) (2e t e 2t )u (t )
[例]:求下列h(t)
d2 d d2 d
② 2 r (t ) 7 r (t ) 10r (t ) 2 e(t ) 6 e(t ) 4e(t )
dt dt dt dt
解:②设 h(t ) ( A1e
2t
A2e5t )u (t ) A3 (t ) 含 (t )
h(t ) ( A1 A2 ) (t ) (2 A1e2t 5 A2e5t )u (t ) A3 (t )
h (t ) ( A1 A2 ) (t ) ( 2 A1 5 A2 ) (t ) (4 A1e 2t 25 A2 e 5t )u(t ) A3 (t )
A3 (t ) ( A1 A2 7 A3 ) (t ) (5 A1 2 A2 10 A3 ) (t )
(t ) 6 (t ) 4 (t )
A3 1 A1 4 / 3
A1 A2 7 A3 6 A2 1/ 3
5 A 2 A 10 A 4 A 1
1 2 3 3
1
故 h(t ) (4e2t e5t )u (t ) (t )
3
总结
冲激响应及其求解方法
第2章 连续时间系统的时域分析
阶跃响应
阶跃响应
①当r
(k )
(0 ) 0 ,系统对u(t)的零状态响应,记为g(t)
i)是零状态响应,满足线性时不变特性 u(t) g(t)
t t
H[ ]
ii) u (t ) ( ) d , g (t ) h( )d {x(0-)}=0
②解的形式
dn ( m 1)
c
i) 满足 0 n g (t ) ..... cn g (t ) E0 u ( m)
( t ) E 1u (t )..... Emu (t )
dt n
ii) 齐次解与特解形式:g (t ) ( Ae )u (t ) B(t ), B(t ) B0u (t )
ai t
i
i 1
特解
iii) 当n≥m时,g(t)无 (t ) 项
iv) 当n<m时,g(t)含有 (t ) 及其导数项,最高次导为m-n-1次
③求法
i)先求h(t),再积分求g(t)
d t
h(t ) g (t ), g (t ) h( )d
dt
ii)直接设待定系数
iii)求解微分方程,利用冲激函数匹配法确定初始条件
[例]:求下列g(t)
d2 d d
① r ( t ) 3 r ( t ) 2 r ( t ) e(t ) 3e(t )
dt 2 dt dt
( A1 A2 A3 ) '(t ) (2 A1 A2 3 A3 ) (t ) 2 A3u (t ) (t ) 3u (t )
A1 A2 A3 0 A1 2
2 A1 A2 3 A3 1 A2 1/ 2
2 A 3 A 3/ 2
3 3
1 2t t 3
故: g (t ) (2e e )u (t ) u (t )
2 2
ii)先求h(t)再积分法
h(t ) ( 2e t e 2 t )u(t )
g (t ) h( )d (2e e2 )d u (t )
t t
0
1
(2e t0 e2 t0 )u (t )
2
1 1
(2et 2 e2t )u (t )
2 2
1 3
(2et e2t )u (t )
2 2
总结
阶跃响应及其求解方法
第2章 连续时间系统的时域分析
卷积积分
R1=1Ω
线性时不变系统的零状态响应求解 S
i(t)
+ L=0.25H
e(t)=4V +
_ C=1F R2=1.5Ω
_
d2 d d2 d
微分方程 i (t ) 7 i (t ) 10i (t ) e(t ) 6 e(t ) 4e(t )
dt 2 dt dt 2 dt
特征根 2 7 10 0 1 2, 2 5
8 计算过程
特解 i p (t )
5 繁琐
8
响应形式 i(t ) A1e2 t A2e5t
5
起始状态 考虑 0 t 0 时刻跳变情况,求得系数A1、A2
8 4 8
响应输出 i(t ) e2 t e5t , (t 0 )
3 15 5
零状态
LTI系统
问题:
连续时间信号经过LTI系统的响应输出?
解决办法:
1.求解微分方程,繁琐
2.其他思路,直接入手?
两个关键词:
任意的连续时间信号
零状态线性时不变系统(LTI, Linear time-invariant)
1.信号的分解(signal decomposition)
e(t)
取极限
t1
e(t1 )
t
0 t1
u (t t1 ) u (t t1 t1 )
e(t ) lim 1 u (t t1 ) δu(t-t
e (t )
)[ (t 1)t1 t1 )] dt
t1 1
t1 0
t1 t1
e(t1 ) (t t1 )dt1
任意信号可以分解为冲激信号的叠加
(t ) 零状态LTI h(t )
(t ) 零状态LTI h(t )
+
e(t)=4V +
_ C=1F R2=1.5Ω
_
d2 d d2 d
微分方程 2
i (t ) 7 i (t ) 10i (t ) 2
e(t ) 6 e(t ) 4e(t )
dt dt dt dt
d2 d d2 d
h(t)求解 2
h(t ) 7 h(t ) 10h(t ) 2 (t ) 6 (t ) 4 (t )
dt dt dt dt
待定系数法 4 1
h(t ) (t ) ( e2t e5t )u (t )
求得h(t) 3 3 优点:
物理意义明确
计算过程简便
响应输出 i (t ) e(t )* h(t ) e( )h(t )d
8 4 8
( e2 t e5t )u (t )
3 15 5
物理含义
系统对任意激励信号的零状态响应
r (t ) e(t ) * h(t ) e( )h(t )d
卷积运算在数字信号处理课程中的应用:滤波器
卷积与反卷积的工程应用
景物图像 图像?
卷积: 光学成像 光学系统
测试激励 系统性能 测试响应
反卷积:系统故障诊断
评价?
反卷积:信号检测 酒精浓度? 浓度测量 电信号
系统
总结及后续学习内容
卷积积分的定义
物理意义
卷积积分的求解方法
(1)直接法
(2)图解法
求某一时刻卷积值比较方便
(3)利用卷积的性质
(4)在变换域求解
第2章 连续时间系统的时域分析
卷积的图解法
卷积的图解法(Graphical Evaluation)
r (t ) e(t ) * h(t ) e( )h(t )d
五个步骤:
(1)变量替换 t e( ) h( )
(2)信号反褶 h h
(3)信号移位 h h t
(4)信号相乘 e h t
(5)求积分 r (t ) e h t d
1 1
• 例 e t u t u t 1 h t t u t u t 2
2 2
求: rzs t
e(t ) h(t )
1
1
1 0 1 t 0 2
t
2
e( )
1
(1)变量替换 t
(2)反褶 h h 1 0 1
-
(3)平移 h h t 2 h() )
(4)相乘 e h t 1
(5) r (t ) e h t d 2 0 2
e( )
h(t ) h(t h ()t ) h(t h)(t )
t 2 t 2 t t 2 1 t t 2 1 tt 2 t t
2
e(t ) h(t )
1
1
1 0 1 t 0 2
t
2
1
0 t
2
2
t t 1 1 t 1
4 4 16 2
rzs (t )
3t 3 3
1 t
4 16 2
t2 t 3 3
t3
4 2 4 2
0 t 3
总结
卷积的图解法
第2章 连续时间系统的时域分析
卷积的性质
卷积性质
①代数性质
i)交换律:f1 ( t ) f 2 ( t ) f 2 ( t ) f1 ( t )
证明:f1 (t ) f 2 (t ) f1 ( ) f 2 (t )d
t f 2 ( ) f1 (t )d f 2 (t ) f1 (t )
ii)分配律:
f1 t f 2 t f 3 t f1 t f 2 t f1 t f 3 t
定律成立条件:f1 t f 2 t , f1 t f3 t 均存在
h1(t)
e(t) r(t)
h(t)
h2(t) +
r t e t h1 t h2 t
h t h1 t h2 t
物理含义:并联系统的冲激响应=各子系统冲激响应之
和
iii)结合律: f1 t f 2 t f 3 t f1 t f 2 t f 3 t
均存
定律成立条件: f1 t f 2 t , f 2 t f3 t
在
证明: f1 t f 2 t f 3 t
f ( ) f ( )d f (t )d
1 2 3
f1 ( ) f 2 ( ) f3 (t )d d
f1 ( ) f 2 ( x) f3 (t x)dx d
令 x
f1 t f 2 t f 3 t
e(t) r(t)
h1(t) h(t) h2(t)
r t e t h1 t h2 t
e t h1 t h2 t
h t h1 t h2 t
物理含义:串联系统的冲激响应=子系统冲激响应卷积
②微分积分性质
d df 2 t df1 t
i)微分性质: 1 2
f t f t f 1
t f2 t
dt dt dt
d d
证明: f1 t f 2 t f1 f 2 t d
dt dt
df 2 t df 2 t df1 t
f1 d f1 t f2 t
dt dt dt
ii)积分性质:
t t t
f1 f 2 d f1 t f 2 d f 2 t f1 d
t
t
d
证明:
f1 f 2
d f1 f 2 d
t
t
f1 f 2 d d f1 t f 2 d
③ (t ), u (t ) 的卷积性质
f t t f (t )d
i) f t t f t f ( t )d
ii) f t t t0 f t t0
f t ( t )d f t
iii) f t t f t
t 微
iv) f t u t f d 分
积
v) f t k t f k t 分
性
vi) f t k t t0 f k t t0 质
推
广
1 1
[例]: e t u t u t 1 h t t u t u t 2
2 2
求: rzs t
解:利用卷积性质求卷积
t
e t h t e t h d
1 t 1
t t 1 u u 2 d
2 2
1 t 1 t 1
t t 1 u d u 2 d
2 2 2
1 t 1 t 1
t t 1 d u t d u t 2
2 0 2 2 2
1 1 1
t t 1 t 2u t t 2 4 u t 2
2 4 4
1 1 1 1 1 3 1
2 2
1
t u t t 4 u t t 1 u t 1 t 1 4 u t 3
2 2
4 2 2 4 2 2 4 4
[例]:已知
h 1 t u t 1 , h 2 t t t 1 , h 3 t t
求h(t)
h(t)
h1(t) h3(t)
e(t) + + r(t)
h2(t) h1(t)
h 1 t u t 1 , h 2 t t t 1 , h 3 t t
解:
h t h1 t h2 t h1 t h3 t
h1 t h1 t h1 t h3 t h2 t h1 t h2 t h3 t
t 2 u t 2 u t 1 u t 1 u t 2 t t 1
总结
卷积的性质
第2章 连续时间系统的时域分析
算子
算子
1.算子符号、用算子符号描述高阶微分方程
微分或积分用算子
d 1 t
①定义: p
dt
,
p
( )d 符号表示,简化作
用
②微分方程的算子描述
C0 p n r t C1 p n 1r t L Cn 1 pr t Cn r t
E0 p m e t E1 p m1e t L Em1 pe t Eme t
(C0 p n C1 p n 1 L Cn 1 p Cn )r (t )
( E0 p m E1 p m1 L Em1 p Em )e t
D p r t N p e t
N ( p) N ( p)
③系统传输算子: r (t ) e(t ), H ( p)
D( p ) D( p )
输入-输出法描述系统数学模型
2.算子符号基本规则
①可因式分解,不能公因子相消
d d
i) p 3 p 2
x 3 x 2 x
dt dt
dd d
x 2x 3 x 2x
dt dt dt
d2 d
2 x 5 x 6 x P 2 5P 6 x
dt dt
p 3 p 2 p 2 5 p 6
ii) px py
x y, px py x y c
②算子乘除顺序不可随意颠倒
1 d t
i) p x xd x
p dt
即先除后乘可以相消
1 t dx
ii) px ( )d x(t ) x
p d
即先乘后除不能相消
1 1
iii) p p
p p
2
[例]:求 ut ? 假设系统起始状态为0
P3
2 d
解:设 r t ut 则: r t 3r t 2ut
P3 dt
2
特解: rp t
3
齐次解:rh t Ae 3t
2
故可设解为: r t Ae 3t
3 2
无跳变: r 0 r 0 0 A
3
2 2 3t
故: r t e
3 3
总结
算子的概念和应用
周期信号的傅立叶级数
主讲:刘旺
讲述内容
⚫ 三角形式的傅立叶级数
⚫ 指数形式的傅立叶级数
⚫ 信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
⚫ 信号对称性与傅立叶级数系数关系(II)
⚫ 功率特性,有限级数,最小方均误差
三角形式的傅立叶级数
三角形式的傅立叶级数
1.任意信号的三角形式傅立叶级数展开
① {1, cos 1t ,sin 1t , cos 21t ,sin 21t ,...,
2
cos n1t ,sin n1t ,...} 是区间 (t 0 , t 0 + )
1
上的一个完备正交函数集,周期
2
T1 =
1
三角形式的傅立叶级数
②满足一定条件的任一函数 f (t ) 在区间
2
( t0 , t 0 + ) 都可描述为:
1
f (t ) = a0 + ( an cos n1t + bn sin n1t )
n =1
f(t)
0 t0 t0 + 2 / 1 t
三角形式的傅立叶级数
1 t0 +T1
i) a0 = t f (t )dt
T1 0
2 t0 +T1
ii) an = t0 f (t ) cos n1tdt an 为 n 的偶函数
T1
2 t0 +T1
iii) bn = f (t ) sin n1tdt bn 为 n的奇函数
T1 0
t
三角形式的傅立叶级数
2.对于周期函数 f (t ) ,a 0 , a n , bn
积分值与积分区间起始点无关
(只要积分区间大小为T1),故在
− t +, f (t ) 均可以展
成傅立叶级数
f (t )
0 t
T1
三角形式的傅立叶级数
T1
1
a0 = 2
T f (t )dt
T1 - 1
2
T
2 21
an = T1 f (t ) cos n1tdt
T1 - 2
T1
2
bn = 21
T f (t ) sin n1tdt
T1 - 1
2
三角形式的傅立叶级数
3.存在的充分非必要条件:
(狄利克雷条件)
①一周期内f (t )间断点有限个;
②一周期内f (t ) 极值有限个;
③一周期内 f (t ) 绝对可积,即
t0 +T1
t0
f (t ) dt
三角形式的傅立叶级数
f (t ) = a0 + ( an cos n1t + bn sin n1t )
n =1
4.其它三角形式
i) f (t ) = c0 + cn cos( n1t + n )
n =1
f (t ) = d 0 + d n sin( n1t + n )
n =1
bn an
iv) tg n = − , tg n =
an bn
n , n 为 n 的奇函数
三角形式的傅立叶级数
1
v)基波分量: f 1 = 对应的
T1
c1 cos(1t + 1 )
vi)奇次谐波分量: 3 f1 , 5 f1 , 7 f1 , ...
vii)偶次谐波分量:2 f1 , 4 f1 , 6 f1 , ...
对应的 c 2 k cos( 2k 1t + 2 k )
viii)直流分量:c0
三角形式的傅立叶级数
5.周期信号的离散谱(幅度谱 + 相位谱)
i)幅度(频)谱: cn ~ = n1
cn
c1
c2 谱线,包络线
c0 c3
ii)相位(频)谱: n ~ = n1
n
特点:频谱只出现
在某些离散频率点上,
离散(频)谱
01 31 n1
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指数形式的傅立叶级数
指数形式的傅立叶级数
1.任意信号的指数傅立叶级数展开
2
(t 0 , t 0 + )上的完备正交函数集,周期
2 1
T1 =
1
+ +
② f (t ) =
n =−
F ( n1 )e jn1t =
n =−
Fn e jn1t
指数形式的傅立叶级数
1 t0 + T1
Fn =
T1
t0
f (t )e − jn1t dt
T1
1
Fn =
T1 T
2
- 1
2
f (t )e − jn1t dt
指数形式的傅立叶级数
3.Fn与 a n , bn , c n , d n 的关系(n = 0,
1, 2,3, )
① F0 = a0 = c0 = d0
② an cos n1t + bn sin n1t
e jn1t + e − jn1t e jn1t − e − jn1t
= an + bn
2 2j
1 jn1t 1
= ( an − jbn )e + ( an + jbn )e − jn1t
2 2
指数形式的傅立叶级数
1
i) Fn = ( an − jbn ) = Fn e jn
2
1
F− n = ( an + jbn ) = Fn e − jn
2
1 1 1 2
ii) Fn = F− n = cn = d n = an + bn2
2 2 2
Fn + F− n = cn
iii) Fn + F− n = an , bn = j ( Fn − F− n )
cn2 = d n2 = an2 + bn2 = 4 Fn F− n
指数形式的傅立叶级数
4.幅度谱:Fn ~ = n1
相位谱:n ~ = n1
实 f (t ) 傅立叶级数的特点:
i) Fn = F−n 为偶函数
F0
Fn
− n 1 −1 01 n 1
指数形式的傅立叶级数
n
n1
0
−
指数形式的傅立叶级数
的正负表示 n 的
Fn为实数时, Fn
0和π,幅度谱和相位谱画到一张
图上
F0 Fn
− n1 n 1
−1 01
指数形式的傅立叶级数
5.负频率出现无物理意义,
只是数学运算结果。
1 1
Fn = F− n = cn = d n
2 2
1 2
= an + bn2 , Fn + F− n = cn
2
理解:每个分量的幅度一分为二,
在正负频率相对应的位置上各一半;
只有把正负频率上对应的两条谱线
矢量相加起来才代表一个分量的幅度。
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信号对称性与傅立叶级数
系数关系(I)
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
f (t ) = a0 + ( an cos n1t + bn sin n1t )
n =1
1.偶函数 f (t ) = f ( −t )
f(t) E
−T1 / 2 0 T1 / 2 t
1 T1 / 2 2 T1 / 2
① 0
a =
T1 − T1 / 2
f (t )dt =
T1
0
f (t )dt
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
2 T1 / 2
② an = f (t ) cos n1tdt
−
T1 1 T / 2
4 T1 / 2
= f (t ) cos n1tdt
T1 0
2 T1 / 2
③ n
b =
T1 − T1 / 2
f (t ) sin n1tdt = 0
偶函数只含直流项和余弦项
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
[例1]:周期矩形脉冲:
只含直流项与余弦项
f (t ) E
0
t
T1 T1
f ( t ) = E u (t + ) − u (t − ) (− t )
2 2 2 2
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
1 1 /2 E
f ( t )dt =
T1 / 2
a0 = c0 =
T1 − T1 / 2 T1 − / 2 Edt = T1
4 4E
a n = cn =
T1
0
2
E cos n1tdt =
n1T1
sin( n1 )
2
2 E
= Sa ( n1 )
T1 2
bn = 0
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
E 2 E
n1
f (t ) =
T1
+
T1
n =1
Sa (
2
) cos n1t
cn
E
T1
0 1 2 4
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
2
谱线间隔 1 ( = )
T1
2
第一零值点频率
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
+
指数形式:f ( t ) =
n =−
Fn e jn1t
1 E n1
Ee
− jn1t
Fn = 2
dt = Sa ( )
T1 − T1 2
2
E +
n1 jn1t
f (t ) =
T1
n =−
Sa (
2
)e
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
Fn
E
T1
2 2 4
−
−1 01
频带宽度概念:周期脉冲信号能量
主要集中在第一个零点以内,常把
= 0 ~ 2 / 这段频率范围称为
矩形脉冲信号的频带宽度
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
2 1
B = , Bf =
Bf与τ成反比关系
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
若T1不变,τ减小一半
f (t )
E
t
T1 2T1
cn
E
T1
1 2
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
2
谱线间隔 1 (= T1
)只与周期T 有关,
1
2
且与T1成反比;零值点频率 只
与τ有关,且与τ成反比;而谱线
幅度与T1和τ都有关系,且与T1成
反比与τ 成正比。
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
若τ不变,T1扩大一倍
f (t )
E
t
T1
cn
E
4
周期T1越大,
E 2 谱线间隔越
8
1 4 小(密集)
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
2.奇函数 f (t ) = − f ( −t )
f(t)
E/2
−T1 / 2 0 T1 / 2 t
E/2
1 T1 / 2
① a0 =
T1
− T1 / 2
f (t )dt = 0
信号对称性与傅立叶级数系数关系(I)
2 T1 / 2
② an =
T1 − T1 / 2
f (t ) cos n1tdt = 0
2 T1 / 2
③ bn =
T1 − T1 / 2
f (t ) sin n1tdt
4 T1 / 2
=
T1
0
f (t ) sin n1tdt
奇函数只含正弦项
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信号对称性与傅立叶级数
系数关系(II)
信号对称性与傅立叶级数系数关系(II)
T1
3.奇谐函数:f (t ) = − f (t )
2
半周期对称 f (t )
E/2
t
−T1 / 2 0 T1 / 2
−E / 2
1 T1 / 2
① 0
a =
T1
− T1 / 2
f (t )dt = 0
信号对称性与傅立叶级数系数关系(II)
2 T1 / 2
② an = [1 − (−1) ]0 f (t ) cos n1tdt
n
T1
i)当 n = 2k 时,a n = 0
ii)当 n = 2k + 1时,
4 T1 / 2
an =
T1
0
f (t ) cos n1tdt
信号对称性与傅立叶级数系数关系(II)
2 T1 / 2
③ bn = [1 − ( −1) ]0 f (t ) sin n1tdt
n
T1
i)当 n = 2k时,bn = 0
ii)当 n = 2k + 1 时,
4 T1 / 2
bn =
T1
0
f (t ) sin n1tdt
奇谐函数只含基波和奇次谐波
的正弦和余弦项
信号对称性与傅立叶级数系数关系(II)
4.去直流后为奇函数
g (t ) = f (t ) − A
为奇函数:g (t ) 只含正弦项,则
f (t ) 只含直流和正弦项
5.去直流后为奇谐函数
g (t ) = f (t ) − A 为奇谐函数:
f (t ) 含直流、基波和奇次谐波
信号对称性与傅立叶级数系数关系(II)
6.偶函数&奇谐函数:
只含基波和奇次谐波的余弦分量
7.奇函数&奇谐函数:
只含基波、奇次谐波的正弦分量
信号对称性与傅立叶级数系数关系(II)
[例1]:对称方波
f (t )
−T1 / 2 T1 / 2 t
0
只含基波和奇次谐波的余弦分量。
2E
f (t ) =
1 1
cos t − cos 3 t + cos 5 t +
1 1 1
3 5
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功率特性、有限级数、
最小方均误差
功率特性、有限级数、最小方均误差
1.功率特性
t0 + T1
① P = f 2 (t ) = 1 f 2 ( t )dt
T1
t0
t0 + T1 2
1
= a0 + a1 cos n1t + b1 sin n1t + dt
T1 t0
1 t0 +T1 2
= [ a0 + a12 cos 2 n1t + b12 sin 2 n1t +
T1 t0
2a0 a1 cos n1t + 2a0b1 sin n1t + ]dt
功率特性、有限级数、最小方均误差
a n2 + bn2
2 2
a1 b1
= a0 + + + = a0 +
2 2
2 2 n =1 2
cn2
= c0 +
2
n =1 2
= F0 + 2 Fn
2 2
n =1
2
= Fn
n =−
功率特性、有限级数、最小方均误差
2
② c 0 :直流功率
c n2
③ :交流功率
n =1 2
其中 cn cos(n1t + n ) 的交流功率为
1 2
cn ,
2
cn
有效值为
2
功率特性、有限级数、最小方均误差
④称之为帕塞瓦尔方程
时域和频域的能量守恒:
周期信号的平均功率等于傅立叶
级数展开各谐波分量有效值平方和
功率特性、有限级数、最小方均误差
2.有限级数及最小方均误差
①有限级数的由来:
f (t ) = a 0 + (a n cos n1t + bn sin n1t )
n =1
N
S N (t ) = a 0 + (a n cos n1t + bn sin n1t )
n =1
功率特性、有限级数、最小方均误差
②最小方均误差 N = f (t ) − S N (t )
1 t0 +T1 2
EN = N ( t ) =
2
N ( t ) dt
T1 0
t
1 t0 + T1
f ( t ) − S N ( t ) dt
2
=
T1 t0
1 t0 + T1 2 t0 + T1
= f ( t ) dt −
2
f ( t ) S N ( t ) dt
T1 t0 T1 t0
1 t0 + T1
+ S N2 ( t ) dt
T1 t0
功率特性、有限级数、最小方均误差
= f 2 ( t ) − a02 + ( an2 + bn2 )
N
1
2 n =1
1
= ( an2 + bn2 )
2 n = N +1
1 2
= cn
2 n = N +1
功率特性、有限级数、最小方均误差
[例1]:对称方波的有限级数及最小均方误差
2E
② S1 ( t ) = cos 1t
2 2
E 1 2E
E1 = 12 = − 0.05 E 2
2 2
功率特性、有限级数、最小方均误差
2E 1
③ S3 ( t ) = cos t − cos 3 t
1 1
3
2
E 1
E3 = = − ( a12 + a32 )
2
3
2 2
2 2 2
E 1 2E 1 2E
− − 0.02 E
2
2 2 2 3
功率特性、有限级数、最小方均误差
④ i) 项数越多,误差越小,
N → , S N ( t ) → f ( t )
ii) f (t ) 变化越剧烈,高频分量越多:
高频分量主要影响脉冲跳变沿,
低频分量主要影响脉冲顶部
功率特性、有限级数、最小方均误差
3.吉布斯现象
N
①项数越多,S N (t ) = a 0 + (a n cos n1t + bn sin n1t )
n =1
中出现的峰起愈靠近 f (t )的不连续点
f(t)
0 t
功率特性、有限级数、最小方均误差
② N很大时,该峰起值趋于一个常数,它约等于总跳
变值的9%,并从不连续点开始以起伏震荡的形式
逐渐衰减下去
f(t)
≈9%
0 t
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非周期信号傅立叶变换
主讲:刘旺
讲述内容
⚫ 傅立叶变换
⚫ 典型非周期信号的傅立叶变换
⚫ 奇异信号的傅立叶变换
⚫ 傅立叶变换的基本性质(I)
⚫ 傅立叶变换的基本性质(II)
⚫ 傅立叶变换的基本性质(III)
傅立叶变换
傅立叶变换
1.问题的引出
T
1 21
F ( n1 ) = T1 f ( t )e − jn1t dt
T1 − 2
2 F ( n1 ) T1
F ( n1 ) T1 = =2
f ( t )e − jn1t dt
1
T
− 1
2
T1 → : 周期信号 非周期信号
1 → 0 : 离散谱 连续谱
F (n1 ) → 0 : 谱线长度趋于0
傅立叶变换
F ( n1 )
: 表示单位频带的频谱值—频谱密度
1
F ( ) : f (t )的频谱密度函数,简称频谱函数
T1 → , 1 → 0, ( n1 ) = 1 → d ,
n1 →
2 F ( n1 )
F ( ) = lim F ( n1 ) T1 = lim
T1 → 1 → 0 1
+
= f (t )e − jt dt
−
傅立叶变换
+
f (t ) =
n =−
F ( n1 )e jn1t
+
F ( n1 )
=
1
e jn1t ( n1 )
n 1 =−
1 +
极限情况下:f (t ) = F ( )e jt d
2 −
傅立叶变换
2.傅立叶变换对
+
① F ( ) = - f ( t )e - jt
dt =ℱ f ( t )
1 +
② ( )
f t = F ( )e jt d =ℱ-1F ( )
2 −
傅立叶变换
3.F ( ) = F ( ) e j ( )
① F ( ) ~ : 幅度频谱
② ( ) ~ : 相位频谱
傅立叶变换
4.三角形式
1 +
f (t ) = F ( ) e j t
d
2 −
1 +
= F ( ) e j [ t + ( )]
d
2 −
1 +
= F ( ) cos[t + ( )]d
2 −
j +
+ F ( ) sin[ t + ( )]d
2 −
傅立叶变换
1 +
f (t ) = F ( ) cos[t + ( )]d
2 −
j + 0
+ F ( ) sin[t + ( )]d
2 −
若 f ( t ) 为实函数,则 F ( ) 为 的偶函数,
( ) 为 的奇函数
傅立叶变换
于是:
+
f (t ) = F ( ) cost + ( )d
1
2 −
1 +
F ( ) cos t + ( ) d
=
0
+ F ( )
= cos t + ( ) d
0
傅立叶变换
结论:
◆ 和周期信号一样,非周期信号可分解
为许多不同频率的正余弦信号
◆ 非周期信号的周期趋于无限大,基波
趋于无限小,包含从零到无限高的所
有频率分量
◆ 各频率点的分量幅度 F ( ) d 趋于无
限小,频谱不用幅度而改用密度函数表示
傅立叶变换
5.不同性质信号频谱特点
①周期信号—离散频谱
②非周期信号—连续频谱
傅立叶变换
6.傅立叶变换存在条件
+
①充分条件:绝对可积,即− f (t )dt
②但是,奇异函数的存在,使许多不满足
绝对可积条件的信号也存在傅立叶变换
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典型非周期信号傅立叶变换
典型非周期信号傅立叶变换
1.单边指数衰减信号 f(t)
1
− at
① f (t ) = e u (t ), (a 0)
0 t
+ +
② F ( ) = dt = e − at e − jt dt
− j t
f (t ) e
− 0
1
=
a + j
1
③ F ( ) = , ( ) = − arctg
a +
2 2 a
典型非周期信号傅立叶变换
1 F ( )
1 a
2a
0 3a
( )
/2
0
− / 2
典型非周期信号傅立叶变换
f(t)
2.双边指数信号 1
−a t
① f (t ) = e , ( a 0)
0 t
+
② F ( ) = −
f (t )e − jt dt
+ 2a
=
−a t − j t
e e dt = 2
− a + 2
典型非周期信号傅立叶变换
2a
③ F ( ) = , ( ) = 0
a +
2 2
2 F ( )
a
1
a
0 a
典型非周期信号傅立叶变换
3.矩形脉冲信号 f (t )
E
① f (t ) = EG (t )
0
t
−
2 2
Ee
− j t
② F ( ) = 2
dt = E Sa( )
− 2
2
典型非周期信号傅立叶变换
③ F ( ) = E Sa( ),
2
4n 2(2 n + 1)
0
( ) =
2(2n + 1) 4( n + 1)
F ( )
E
2 4
0
典型非周期信号傅立叶变换
④频带宽度:
◆ 主要能量及中在第一个过零点内
◆ 允许一定失真条件下,可要求通
讯系统只把 2 / 频率范围内的
频谱分量传送过去
2 1
◆ 矩形信号频带宽度:B = , Bf =
F ( )
E
E
e
0 2 /
钟型脉冲信号的傅立叶变换仍为
钟型脉冲信号
典型非周期信号傅立叶变换
5.升余弦脉冲 f (t )
E
E t E
f (t ) = [1 + cos ]G2 (t ) 2
2
− − 0 t
2 2
+
F ( ) = f (t )e − jt dt
−
+ E t − jt
= [1 + cos ]e dt
− 2
典型非周期信号傅立叶变换
t t
E + − jt E + j − jt E + − j − jt
= e dt + e dt + e dt
2 − 4 − 4 −
E E
= E sa( ) + Sa( − ) + Sa( + )
2 2
E sin( ) E Sa( )
= =
2
2
1 − 1−
典型非周期信号傅立叶变换
F ( )
E
E
2
0 2 3
与矩形脉冲频谱相比,升余
弦信号频谱更加集中
典型非周期信号傅立叶变换
t
[例1]:半波余弦脉冲 f (t ) = E cos G (t )
的傅里叶变换
解: F ( ) = 2 E cos t e − jt dt
− 2
t
= E cos cos tdt
2
−
2
典型非周期信号傅立叶变换
t
= 2 E 2 cos cos tdt
0
= E 2 [cos( + )t + cos( − )t ]dt
0
sin( + ) sin( − )
=E 2 +E 2
+ −
典型非周期信号傅立叶变换
cos cos
= E[ 2 + 2 ]
+ −
2
cos
=E 2
( )2 − 2
cos
2 E 2
=
1 − ( ) 2
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奇异信号的傅立叶变换
奇异信号的傅立叶变换
1.冲激信号
① (t )傅立叶变换
+
i) F ( ) = ℱ[ f (t )] =
−
(t )e − jt dt = 1
奇异信号的傅立叶变换
ii)理解:
f 1 (t ) (t )
1/
→0 (1)
− / 2 /2 t t
F ( j ) = 1
F1 ( j ) = Sa( )
1 2 1
→0
4 2 2 4
− −
奇异信号的傅立叶变换
• 整个频率范围内频谱均匀分布
• 时域内变化异常剧烈的冲激信
号包含幅度相等的所有频率分量
• 均匀谱或白色谱
奇异信号的傅立叶变换
② ( )的逆变换
1 + 1
i)ℱ −1
[ ( )] = ( )e jt d =
2 − 2
E
ii)ℱ [ E ( )] =
-1
2
ℱ [ E ] = 2 E ( )
ℱ [1] = 2 ( )
奇异信号的傅立叶变换
2.冲激偶
① (t ) 傅立叶变换
+
− jt
ℱ [ ( t )] = ( t ) e dt = 1
−
1 +
j t
(t ) = 1 e d
2 −
1 +
j t
(t ) = j e d
2 −
dn
ℱ [ (t )] = j ℱ dt n
[ ( t )] = ( j ) n
奇异信号的傅立叶变换
② ( )的逆变换
+
2 ( ) = e − j t dt
−
+
2 ( ) = ( − jt )e − j t dt
−
+
2 (n)
( ) = ( − jt ) n e − jt dt
−
+
2j n (n)
( ) = t n e − jt dt
−
dn tn
ℱ [t ] = 2 j
n
( ), ( )
n (n)
d n
2 j n
奇异信号的傅立叶变换
3.符号函数 f (t ) = sgn(t )
sgn(t)
f(t)
1 − at 1
e a →0
0 t 0 t
−e at
-1 -1
0 +
dt +
− j t
( − e )e at
e − at e − jt dt
− 0
1 1 −2 j
=− + = 2
a − j a + j a + 2
奇异信号的傅立叶变换
−2 j 2
ℱ [sgn(t )] = =
2 j
4.阶跃函数
1 1
u (t ) = + sgn(t )
2 2
1 1 2
ℱ [ u ( t )] = 2 ( )
+
2 2 j
1
= ( ) +
j
奇异信号的傅立叶变换
F ( )
0
• u(t)含有直流分量,频谱中含有冲激
函数
• u(t)不是纯直流信号,t=0处有跳变,
频谱中还出现其它频率分量
奇异信号的傅立叶变换
2 j n
t 1
得 ℱ-1 [ ( ) + ( )] = +
2 j 2
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傅立叶变换的基本性质(I)
傅立叶变换的基本性质(I)
一、对称性
1.f (t ) F ( ) F (t ) 2 f (− )
1 +
证明:f ( t ) =
2 −
F ( )e j t d
1 +
f ( −t ) =
2 −
F ( )e − j t d
+
变量互换 2 f ( − ) =
𝑡↔𝜔 −
F (t )e − j t dt
F (t ) 2 f ( − )
傅立叶变换的基本性质(I)
2.若 f (t ) = f (−t ), 则
f (t ) F ( ) F (t ) 2f ( )
c c
G ( )=u ( + ) − u ( − )
c
2 2
傅立叶变换的基本性质(I)
解:设 f (t )=Gc (t ) F ( ),
c
则 Gc (t ) c Sa ( )
2
f(t)偶函数
F (t ) 2 f ( ),
F (t ) c t
f ( )=Gc ( ) = Sa ( c )
2 2 2
傅立叶变换的基本性质(I)
c
Sa (c t ) G2 ( )
c
= [u ( + c ) − u ( − c )]
Sa (c t ) G2 ( )
c c
= [u ( + c ) − u ( − c )]
c
傅立叶变换的基本性质(I)
矩形脉冲的频谱为Sa函数,
Sa形脉冲的频谱必为矩形函数
[例2]:求 ( ) 的逆变换
解:f (t ) F ( ), (t ) 1
偶函数
F (t ) 1
F (t ) 2 f ( ), ( ) =
2 2
直流信号的频谱冲激函数,
冲激函数频谱必为常数
傅立叶变换的基本性质(I)
二、线性
n n
f i (t ) Fi ( ) a i f i (t ) a i Fi ( )
i =1 i =1
傅立叶变换的基本性质(I)
三、奇偶虚实性
+
f (t ) F ( ) = f (t )e − jt dt
−
F ( ) = F ( ) e j ( ) = R( ) + jX ( )
F ( ) = R 2 ( ) + X 2 ( ),
X ( )
( ) = arctg
R ( )
傅立叶变换的基本性质(I)
1.f (t ) 为实函数
①实函数 偶幅度奇相位,
实部偶,虚部奇
+
i) F ( ) = f (t )e − jt dt
−
+ +
= f (t ) cos tdt − j f (t ) sin tdt
− −
+
ii) R ( ) = −
f (t ) cos tdt ,
+
X ( ) = − f (t ) sin tdt
−
傅立叶变换的基本性质(I)
R ( ) = R (− ), X ( ) = − X (− )
iii) F ( − ) = F * ( )
F ( ) = F ( − ) , ( ) = − ( − )
②特例:f (t ) 实偶 F ( )实偶
③特例:f (t ) 实奇 F ( )虚奇
傅立叶变换的基本性质(I)
3.f (t )为虚函数
①虚函数 偶幅度奇相位,
实部奇,虚部偶
i) f (t ) = jg (t ),则
+ +
F ( ) = g (t ) sin tdt + j g (t ) cos tdt
− −
+
ii) R ( ) =
−
g (t ) sin tdt ,
+
X ( ) = g (t ) cos tdt
−
傅立叶变换的基本性质(I)
R ( ) = − R ( − ), X ( ) = X ( − )
iii)
F ( ) = F ( − ) , ( ) = − ( − )
②特例:f (t )虚偶 F ( )虚偶
③特例:f (t )虚奇 F ( ) 实奇
傅立叶变换的基本性质(I)
四、尺度变换特性
1
1.f (t ) F ( ) f ( at ) F ( ) ( a 0)
a a
+
证明:ℱ [ f ( at )] = f (at )e − jt dt
−
令 x = at
当 a 0 时,
1 + −j x 1
ℱ [ f ( at )] = f ( x )e a
dx = F ( )
a − a a
傅立叶变换的基本性质(I)
当 a 0 时,
-1 + −j x 1
ℱ [ f ( at )] =
a −
f ( x )e a
dx = F ( )
a a
1
f (at ) F ( )
a a
傅立叶变换的基本性质(I)
2.a = −1 f (−t ) F (− )
3.含义
i)时域压缩 频域扩展
ii)时域扩展 频域压缩 (能量守恒)
iii)时域反褶 频域反褶
物理解释:信号波形压缩a倍,信号随时
间变化加快a倍,所以包含的频率分量增
加a倍,即频谱展宽a倍;根据能量守恒
定理,各频率分量的大小必然减小a倍
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傅立叶变换的基本性质(II)
傅立叶变换的基本性质(II)
五、时移特性
1.f (t ) F ( ) f (t − t0 ) F ( )e − jt0
+
证明: ℱ [ f (t − t0 )] = −
f (t − t0 )e − j t dt
x = t − t0 +
=== f ( x )e − j ( x + t0 ) dx
−
+
− j t0
=e f ( x )e − j x dx = F ( )e − jt0
−
傅立叶变换的基本性质(II)
jt0
同理 f ( t + t 0 ) F ( ) e
1 − j a0 t
2. f ( at − t0 ) F ( )e ,
a a
1 j a0 t
f ( at + t0 ) F ( )e
a a
傅立叶变换的基本性质(II)
[例1]:求下图函数的傅氏变换
f (t )
E f 0 (t )
−T 0 T t
−
2 2
f (t )=f 0 (t ) + f 0 (t − T ) + f 0 (t + T )
傅立叶变换的基本性质(II)
解:F0 ( ) = E Sa( )
2
F ( ) = F0 ( )(1 + e − jT + e jT )
= E Sa( )(1 + 2 cos T )
2
傅立叶变换的基本性质(II)
六、频移特性
1. f (t ) F ( )
f (t )e j0 t F ( − 0 )
− j t
f (t )e 0 F ( + 0 )
傅立叶变换的基本性质(II)
+
证明:ℱ [ f (t )e
j0 t
]= f (t )e j0t e − jt dt
−
+
= f (t )e − j ( −0 ) t dt
−
ℱ [ f (t )e j t ] = F ( − 0 )
0
− j 0 t
同理:ℱ [ f (t )e ] = F ( + 0 )
傅立叶变换的基本性质(II)
2.调制中的频谱搬移技术
f (t )e j0t + f (t )e − j0t
① ℱ [ f (t ) cos 0t ] = ℱ[ ]
2
1
= [ F ( + 0 ) + F ( − 0 )]
2
j
② ℱ [ f (t ) sin 0t ] = [ F ( + 0 ) − F ( − 0 )]
2
傅立叶变换的基本性质(II)
F ( )
1 1
F ( + 0 ) F ( − 0 )
2 2
−m 0 m − 0 0 0
等效于F ( ) 一分为二,向左和右各平
移 0 ,幅度降为原来的一半
傅立叶变换的基本性质(II)
七、时域微分
f (t ) F ( )
df (t )
j F ( ),
dt
d n f (t )
n
( j ) n
F ( )
dt
傅立叶变换的基本性质(II)
1 +
j t
证明:f (t ) = F ( ) e d
2 −
1 +
j t
f (t ) = j F ( ) e d
2 −
df (t )
j F ( )
dt
d n f (t )
n
( j ) n
F ( )
dt
傅立叶变换的基本性质(II)
1
[例3]:已知 ℱ [u (t )] = + ( )
j
求ℱ [ (t )] ,ℱ [ (t )]
1
解:ℱ [ (t )] = ℱ[u(t )] = j[ + ( )] = 1
j
ℱ[ (t )] = j ℱ [ (t )] = j 1 = j
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傅立叶变换的基本性质(III)
傅立叶变换的基本性质(III)
八、频域微分
f (t ) F ( )
( − jt ) f (t ) F ( ),
( − jt ) n f (t ) F ( n ) ( )
傅立叶变换的基本性质(III)
+
证明:F ( ) = −
f (t )e − j t dt
+
F ( ) = ( − jt ) f (t )e − j t dt
−
( − jt ) f (t ) F ( )
( − jt ) n f (t ) F ( n ) ( )
t n f (t ) j n F ( n ) ( )
傅立叶变换的基本性质(III)
1
[例1]:已知 ℱ [u (t )] = j + ( )
求ℱ [tu (t )]
1
解:ℱ [tu (t )] = j[ + ( )]
j
1
= ( ) + j ( )
1
=− + j ( )
2
傅立叶变换的基本性质(III)
九、卷积定理
1.时域卷积定理
f1 (t ) F1 ( ), f 2 (t ) F2 ( )
f1 (t ) f 2 (t ) F1 ( ) F2 ( )
2.频域卷积定理
f1 (t ) F1 ( ), f 2 (t ) F2 ( )
1
f1 (t ) f 2 (t ) F1 ( ) F2 ( )
2
傅立叶变换的基本性质(III)
[例2]:f (t ) = G2 (t ) cos( t ) 的傅立叶变换
2
1
解:ℱ [ f ( t )] = ℱ [cos t ] ℱ [G2 (t )]
2 2
1
= [ ( − ) + ( + )] 2Sa( )
2 2 2
= Sa( − ) + Sa( + )
2 2
傅立叶变换的基本性质(III)
[例3]:f1 (t ) = 2G2 (t ), f 2 (t ) = G4 (t ),
求 f1 (t ) f 2 (t ) 的频谱
解: F ( ) = F1 ( ) F2 ( )
= 4 Sa ( ) 4 Sa (2 )
= 16 Sa ( ) Sa (2 )
傅立叶变换的基本性质(III)
十、时域积分
f (t ) F ( )
t F ( )
−
f ( )d →
j
+ F (0) ( )
t
证明:由于 −
f ( )d = f (t ) u (t )
t 1
故 ℱ [ f ( )d ] = F ( )[ + ( )]
− j
F ( )
= + F (0) ( )
j
傅立叶变换的基本性质(III)
若 f1 (t ) = f (t ) F1 ( ) ,则
F1 ( )
F ( ) = + [ f () + f ( −)] ( )
j
傅立叶变换的基本性质(III)
[例4]:求下图函数的傅里叶变换
f (t ) f1 (t ) = f (t )
E
微分 E
0 t 2
−
2 2 − 0 t
2
-E
F1 ( )
F ( ) = + [ f ( ) + f ( − )] ( )
j
傅立叶变换的基本性质(III)
解:f1 (t ) = E[ (t + ) − (t − )]
2 2
j −j
F1 ( ) = E[e 2
−e 2
]
= 2 jE sin
2
F1 ( )
F ( ) = + [ f ( ) + f ( − )] ( )
j
2 jE sin E sin
= 2 = 2 =E Sa ( )
j 2
2
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第4章 拉普拉斯变换与s域分析
●拉氏变换定义,拉氏变换性质;
●拉氏逆变换,s域分析,系统函数;
●系统函数与系统时域特性、稳定性;
●系统函数零极点与系统频响特性,
拉氏变换与傅氏变换关系。
分析步骤:
时域-复频域-时域
第4章 拉普拉斯变换与s域分析
引言
拉氏变换的定义
一、引言
①将算子法依据拉普拉斯著作重新定义
②适用:连续线性时不变系统
③作用:简便变换线性时不变系统时域模型
i)同时给出特解和齐次解;起始条件自动包含在变换中
ii)微积分→乘除法,微分方程→代数方程;
iii)指数、超越函数→初等函数;
iv)卷积→相乘;系统函数的概念
v)零极点→时域、频响、稳定性;零、极点分析的概念
二、拉氏变换的定义
1.拉氏变换的定义(由傅里叶变换引出)
F ( ) f (t )e jt dt
(
f (t ) dt )
① 1
jt
f (t ) F ( ) e d
2
i) f (t ) 通常为因果信号,f (t ) 0 (t 0)
F ( ) f (t )e jt dt
0
f (t ) f (t )u (t ),
1
jt
f (t ) F ( ) e d
2
t
ii) f (t ) 不绝对可积,但 f (t )e 容易满足
F1 ( ) F [ f (t )e t
] f (t )e t e jt dt
0
令 s j ,则 F ( s ) f (t )e st dt
0
1
d
t j t
f (t )e F ( ) e
2 1
1
e d
t jt
f (t ) F ( ) e
2
1
1 j
为常量,
st
ds jd ,则 f (t )= F ( s ) e ds
2 j j
iii) 单边拉氏变换对
F ( s ) L [f (t )]= f (t )e st dt
0
象函数
1 j
1
f (t ) L [ F ( s )]
st
F ( s ) e ds 原函数
2 j j
iv)双边拉氏变换对
F ( s ) f (t )e st dt
B
1 j
f (t )
st
F ( s ) e ds
2 j B
j
②傅立叶变换与拉氏变换的基本区别
F ( f (t ) F ( s ) f (t )
t , 为实数 t为实数,s为复数
为频率 s为复频率
频域↔时域 复频域↔时域
只能描述 s不仅能描述振荡频率,也能反
振荡重复频率 映振荡幅度的衰减或增长速率
F (s) f (t )e dt
st
f (t )e t e jt dt
0 0
总结
拉氏变换的定义
F ( s ) f (t )e st dt
0
1 j
f (t )
st
F ( s ) e ds
2 j j
第4章 拉普拉斯变换与s域分析
拉氏变换的收敛域
拉氏变换的积分限
2.拉氏变换的收敛域
f (t )
0 t1 t2 t
t2
F ( s ) f (t )e st dt
t1
( lim f (t ) 0 ,与 无关)
t
③有界非周期信号:
lim f (t )e t =0 ( 0)
t
收敛域至少为 s 右半平面
f (t )
0 t
④有界周期函数
f (t )
0 t
lim f (t )e t 0 ( 0)
t
收敛域为 s 右半平面
2 n
⑤ t , t ,..., t ,...
lim t n e t =0 ( 0)
t
收敛域为 s 右半平面
⑥ 指数信号:f (t ) e at ,
lim f (t )e t lim e ( a ) t 0 ( a )
t t
⑦ 比指数函数增长还快的信号:
t2
无拉氏变换:如 f (t ) e
综上:单边拉氏变换收敛域形式为 0
3.拉氏变换的积分限
①与f (t)的t<0部分函数值无关
例:
f1 (t ) f 2 (t ) f 3 (t )
0 t 0 t 0 t
e 2t t 0 e 2 t t 0 e 2t t 0
f1 (t ) f 2 (t ) 2 f 3 (t )
1 t 0 t t 0 0 t 0
L [ f1 (t )] L [ f 2 (t )] L [ f3 (t )]
② 0 与 0 问题:
F ( s) f (t )e st dt ( 0 定义方式)
0
F (s) f (t )e st dt ( 0 定义方式)
0
③本书用 0-,优点是不必考虑跳变过程
利用拉氏变换解微分方程时,可以直接利
用已知的起始状态 f (0-)
总结
拉氏变换的收敛域
拉氏变换的积分限
第4章 拉普拉斯变换与s域分析
一些常用函数的拉氏变换
4.一些常用函数的拉氏变换
at
①指数函数 e u (t )
1 ( a s )t 1
e ( a )
as 0 sa
1
令a = 0,则L [u (t )] ( 0)
s
ii)当 a 为虚数,即 a j 0
L [e j0t
u (t )] e j0t e st dt
0
1 ( j0 s ) t 1
e ( 0)
j s 0 s j
[例]:求 (cos 0t )u (t )的拉氏变换
1 1
解:L [e j0 t u (t )] ,L [e j0t u (t )]
s j0 s j0
1 1 1 s
L [(cos t )u (t )] ( ) 2 ( 0)
2 s j s j s 0
2
②阶跃函数
1 st 1
u (t )e dt
st st
e dt e =
0 0 s 0 s
③冲激函数
(t )e dt (t )dt 1
st
0 :
0 0
0 : 0
(t )e st dt 0
n
③ t (n是正整数)
L [t ] t n e st dt
n
分部积分法
0
t n ( a s )t n n 1 st n n 1 st
e t e dt t e dt
s 0 s 0 s 0
n
L [t ] L [t n -1 ]
n
s
1 2
容易求得: L [t ] 2 ,L [t ]= 3
2
s s
n!
依此类推:L [t ] n 1 n
s
总结
一些常用函数的拉氏变换
●指数函数
●正弦和余弦
●阶跃函数
●冲激函数
● f(t)=tn (t是正整数)
P192,表4-1,常用函数拉氏变换
第4章 拉氏变换与s域分析
拉氏变换的性质(1)
三、拉氏变换的性质(1)
1.线性
L [ f1 (t )] F1 (s), L [ f 2 (t )] F2 (s)
L [k1 f1 (t ) k2 f 2 (t )] k1F1 (s) k2 F2 (s)
[例]:求 (sin t )u (t ) 的拉氏变换
1
解:L [e j t u (t )] ( 0)
s j
1
L [e jt u (t )] ( 0)
s j
1 1 1
L [(sin t )u (t )] ( ) 2 ( 0)
2 j s j s j s 2
2.时域微分
df (t )
① L [ f (t )] F ( s ) L [ ] sF ( s) f (0)
dt
F [ f (t )] F ( ) F [ f (t )] j F (
注意采用 0-定义方式
证明:
f (t )e dt f (t )e | sf (t )e st dt
st st
0 0 0
f (0) sF ( s )
② L [ f (t )] s sF ( s ) f (0) f (0)
s 2 F ( s ) sf (0) f (0)
③ 推广:
n 1
d n f (t )
L [
dt n
] s n
F ( s )
r 0
s n r 1 ( r )
f (0)
[例]:电感的 s 域模型
I L ( s ) sL LiL (0)
-+
+ VL (s ) -
diL
vL (t ) L VL ( s ) LsI L ( s ) LiL (0 )
dt
若 iL (0 ) 0 VL ( s ) sLI L ( s ) V& &
L j LI L
3.时域积分
t F ( s ) f ( 1) (0)
L [ f (t )] F ( s ) L [ f ( d ]
s s
t F (
F [ f (t )] F ( F [ f ( d F (0)
j
t 0 t
证明:L [ f ( d ] L [ f ( )d ] L [ f ( d ]
0
t
=L [f ( 1)
(0)] L [ f ( d ]
0
f ( 1) (0)
f ( d e st dt
t
s 0 0
t f ( d e st dt
0 0
e st t 1 F (s)
f ( d ] 0 f (t )e dt
st
[
s 0 s 0 s
t F ( s ) f ( 1) (0)
故:L [ f ( d ]
s s
t
或令:g (t )
f ( d 则:f (t ) g (t )
F ( s) L [ f (t )] s G(s) g (0)
F ( s ) g (0) F ( s ) f ( 1) (0)
G ( s)
s s s s
[例]:电容的s域模型
1 v c ( 0)
I c ( s ) sC s
+-
+ Vc (s) -
1 t
vC (t ) iC ( d
C
I C ( s ) iC ( 1) (0) I C ( s ) vC (0)
VC ( s )
sC Cs sC s
IC (s) &
I
若 vC (0) 0 VC ( s) V& C
jC
C
sC
4.s 域微分
d
L [ f (t )] F ( s ) L [ tf (t )] F (s)
ds
F [ f (t )] F ( F [ jtf (t )] F ( )
证明: F ( s ) 0
f (t )e st dt
F ( s ) tf (t )e st dt
0
故:L [tf (t )] F ( s)
[例]:求 t n 的拉氏变换(n为正整数)
1
d
1 1
解:L [1] L [t 1] s
s ds s2
1
L [t ] 2
s
1
d 2
s 2 2
L [t t ] 3 L [t ] 3
2
ds s s
n!
...... L [t ] n 1
n
s
[例]:求 t sin t , t cos t 的拉氏变换
解:L [sin t ]
s
2
d 2
s 2 s
L [t sin t ]
ds (s 2 )2
s
L [cos t ] 2
s
s
d 2
s 2
L [t cos t ] s 2
ds (s )2
5.s 域积分
f (t )
L [ f (t )] F ( s) L [ ] F (u ) du
t s
f (t )
F [ f (t )] F ( F [ f (0) (t )] F () d
jt
证明: F (u )du [ f (t )e ut dt ]du
s s 0
e ut
f (t )[ e ut du ]dt f (t ) ( ) |s dt
0 s 0 t
e st e
st
f (t ) (0 )dt f (t )dt
0 t 0 t
f (t )
L [ ]
t
sin at
[例]:求 的拉氏变换
t
a
解:L [sin at ] 2
s a2
1
sin at a
a
L [ ] du du
t s u a
2 2 s u 2
( ) 1
a
1 s
s 2 dv arctan v s arctan
a v 1 a a
总结
拉氏变换的性质:
线性、时域微(积)分、频域微(积)
分、时移、s域平移、尺度变换、初值
定理、终值定理、时域卷积、s域卷积
第4章 拉氏变换与s域分析
拉氏变换的性质(2)
三、拉氏变换的性质(2)
6. 时移
L [ f (t )] F ( s) L [ f (t t0 )u t t0 )] e st0 F ( s ) (t0 0)
F [ f (t )] F ( F [ f (t t0 )] F ( e jt0
证明:L [ f (t t0 )u (t t0 )] f (t t0 )u (t t0 )e st dt
0
t t0
f (t t0 )e dt f ( e st0 e s d
st
t0 0
e st0 F ( s )
[例]:
f (t ) f (t )u (t )
0 t 0 t
f (t t 0 ) f (t t0 )u (t t0 )
0 t0 t 0 t0 t
解:
t t0
L [ f (t t0 )] f (t t0 )e dt st
f ( e st0 e s d
0 t0
0
f ( e st0
e s
d f ( e st0 e s d
t0 0
0
e st0
[ F (s) f ( e s d ]
t0
t t0
L [ f (t t0 )] f (t t0 )e dt f ( e st0 e s d
st
0 t0
t0
f ( e e d f ( e st0 e s d
st0 s
0 0
t0
e st0 [ F ( s ) f ( e s d ]
0
f (t t0 ) 与 f (t t0 )u (t t0 ) 的拉氏变换相等否?
[例:求拉氏变换 f (t )
E
① f (t ) Eu (t ) Eu (t t0 )
0 t0 t
② f (t ) E [u (t ) u (t )]
f (t )
E
E E st0 0
解:① F ( s ) e t
s s 2 2
0 T 2Tt
解:F ( s ) L [ f 0 (t )] L [ f 0 (t T ) u (t T )] ...
F0 ( s ) F0 ( s ) e sT F0 ( s )e 2 sT .....
1
F0 ( s ) e snT F0 ( s ) sT
( 0)
n 0 1 e
7.s 域平移
L [ f (t )] F (s) L [ f (t )e at ] F (s a)
F [ f (t )] F ( F [ f (t )e jt ] F ( )
证明:L [e
at
f (t )] e at f (t )e st dt
0
e ( a s )t f (t )dt
0
F (s a)
[例]:求 e sin t , e cos t , te , t e ,
at at at n at
s
(s a)2
s sa
② L [cos t ] L [ e at
cos t ]
s2 (s a)2
1 at 1
③ L [t ] L [te ]
s2 (s a)2
n! n at n!
④ L [t n ] L [t e ]
s n 1 ( s a ) n 1
2 s
⑤ L [sin t ] L [t sin t ]
s2 ( s 2 )2
2 ( s a )
L [te at
sin t ]
[( s a ) 2 ]2
s s2
⑥ L [cos t ] 2 L [t cos t ] 2
s
(s )2
( s a ) 2
L [te at cos t ]
[( s a) 2 ]2
8.尺度变换 保证因果信号
1 s
L [ f (t )] F ( s ) L [ f (at )] F ( ) (a 0)
a a
1
F [ f (t )] F ( F [ f (at )] F ( )
a a
证明:
u
u at 1 s
L [ f (at )] f (at )e st dt f (u )e a du
0 a 0 a 0
1 s
F( )
a a
[例] :a 0, b 0, L [ f (at b)u (at b)]
先尺度、后时移
1 s
解:L [ f (t )] F ( s) L [ f (at )u (at )] F ( )
a a
b b 1 s ba s
L f (a (t ))u (a (t )) F ( )e
a a a a
先时移、后尺度
L [ f (t )] F ( s) L [ f (t b)u(t b)] F (s)e bs
1 s ba s
L f (at b)u (at b) F ( )e
a a
总结
拉氏变换的性质:
线性、时域微(积)分、频域微(积)
分、时移、s域平移、尺度变换、初值
定理、终值定理、时域卷积、s域卷积
第4章 拉氏变换与s域分析
拉氏变换的性质(3)
三、拉氏变换的性质(3)
9.初值定理
① 若 L [ f (t )] ,
df (t ) 存在,且F(s)为真分式
L [ ]
dt
则 lim f (t ) f (0 ) lim sF ( s )
t 0 s
df (t )
证明:L [ ] sF ( s ) f (0 )
dt
df (t ) df (t ) 0 df (t ) df (t )
L[ ] e dt
st
e dt
st
e st dt
dt 0 dt 0 dt 0 dt
df (t )
f (0 ) f (0 ) e st dt
0 dt
df (t ) st 0
lim[ sF ( s) f (0 )] lim[ f (0 ) f (0 ) e dt ]
s s 0 dt
f (0 ) f (0 ) lim sF ( s ) f (0 )
s
②若F(s)为假分式,令F ( s) F1 ( s) P( s),其中F1(s)为真分式,
因为 s k (k ) lim
(t ) ,t 0 (k )
(t ) 0
st0
③若F(s)中含延时因子 e ,初值定理仍然成立
F1 ( s )e st0 f 1 (t t 0 )u (t t 0 )
lim sF1 (s)e st0 0, lim f1 (t t0 )u(t t0 ) 0
s t 0
[例]:求初值
s 1 s( s 1)
① F ( s) ② F ( s)
( s 2)( s 3) ( s 2)( s 3)
s e s
③ F ( s ) ④ F (s) 2
( s 1)( s 2) s 3s 5
解:① lim sF ( s ) 1
s
s ( s 1) 4 s 6
② F ( s) 1
( s 2)( s 3) ( s 2)( s 3)
4 s 6
lim sF ( s ) lim s 4
s s ( s 2)( s 3)
③ lim sF ( s ) 1
s
1s e s
④ lim sF ( s ) lim se lim 0
s s s 3s 5
2 s s
10.终值定理
df (t )
lim
①若 t f ( t ) 存在,L [ f (t )] ,
L 存在,
dt
则 lim f (t ) lim sF ( s )
t s 0
df (t ) st
证明:lim[ sF ( s ) f (0 )] lim[ f (0 ) f (0 ) e dt ]
s 0 s 0 0 dt
f (0 ) f (0 ) f () f (0 )
lim sF ( s ) f ( ) lim f (t )
s 0 t
②条件:F(s)在s平面虚轴和右半平面解析(无极
点),在原点处只允许一阶极点
[例]:求终值
s 1 s( s 1)
① F ( s ) ② F ( s)
( s 2)( s 3) ( s 2)( s 3)
s 1 s 1
③ F ( s) ④ F ( s)
( s 1)( s 2) s( s 3)
s 1 s2
⑤ F ( s) 2 ⑥ F ( s )
s ( s 3) ( s 2 1)( s 1)
首先应判断是否满足终值定理的条件,然后再求解
解:
① lim sF ( s ) 0 ② lim sF ( s ) 0 ③不存在
s 0 s 0
1
④ lim sF ( s ) ⑤不存在 ⑥不存在
s 0 3
11.时域卷积
① L [ f1 (t )] F1 (s), L [ f 2 (t )] F2 (s)
L [ f1 (t ) f 2 (t )] F1 ( s ) F2 ( s )
② 条件:f1 (t ) f1 (t )u (t ), f 2 (t ) f 2 (t )u (t )
比较 F [ f1 (t ) f 2 (t )] F1 ( ) F2 ( ) 无条件
证明:L [ f1 (t ) f 2 (t )] 0
f ( u ( ) f (t )u (t ) d e st dt
0 1 2
f1 ( f 2 (t u (t )e st dt d
0
f1 ( F2 ( s )e s d
0
F1 ( s ) F2 ( s )
12.s域卷积
1 1 j
2 j
L [ f1 (t ) f 2 (t )] [ F1 ( s) F2 ( s )] F1 ( p) F2 ( s p)dp
2 j j
1
比较 F [ f1 (t ) f 2 (t )] [ F1 ( ) F2 ( )]
2
1 j j st
证明:
2 j j
2 j
j
F1 ( p ) F2 ( s p )dp e ds
1 j 1 j
2 j j
F1 ( p ) F2 ( s p )e ds dp
st
2 j j
1 j
2 j j
F1 ( p ) f 2 (t )e pt dp f1 (t ) f 2 (t )
总结
拉氏变换的性质:
线性、时域微(积)分、频域微(积)
分、时移、s域平移、尺度变换、初值
定理、终值定理、时域卷积、s域卷积
第4章 拉氏变换与s域分析
拉氏逆变换
1.部分分式分解
a m s m a m1 s m1 ... a0 A( s )
F ( s) n 1
bn s bn 1 s ... b0
n
B( s )
有理分式形式,ai和bi为实数,m和n为正整数
求 L 1[ F ( s)]
① p1 , p2 ,..., pn 为实根、非重根
i) m < n
k1 k2 kn
F ( s) ...
s p1 s p 2 s pn
f (t ) (k1e p1t k2 e p2t ... kn e pnt )u (t )
ki ( s pi ) F ( s ) s =pi
ii) m = n
a k1 k2 kn
F ( s) m ...
bn s p1 s p 2 s pn
am
f (t ) (t ) (k1e p1t k2 e p2t ... kn e pnt )u (t )
bn
iii) m > n , m = n + k
am k
F ( s ) ( s c1 s k 1 ... ck )
bn
k1 k k
( 2 ... n )
s p1 s p2 s pn
am ( k )
f (t ) [ (t ) c1 ( k 1) (t ) ck t )]
bn
(k1e p1t k2 e p2t ... k n e pn t )u (t )
② p1为 k 重根,B ( s ) ( s p1 ) D( s)
k
1 (k 1)! k 1 p1t
因为:L [ ] t e
( s p1 ) k
i) 求k11: k11 ( s p1 )k F ( s)
s p1
d [( s p1 ) k F ( s )]
ii) 求k12: k12 2k13 ( s p1 )
ds
dF ( s)( s p1 ) k
k12
ds s p1
iii)求k13:
d 2 [( s p1 ) k F ( s )]
2
2!k13 3 2k14 ( s p1 )
ds
1 d 2 [( s p1 ) k F ( s)]
k13
2! ds 2 s p 1
归纳:
1 d ( m1)
k1m m 1
[( s p1 ) k
F ( s )] , m 1, 2,..., k
(m 1)! ds s p
1
③ p12为共轭复根(1重)
A( s ) k1 k2
i) F ( s )
[( s ]D( s) s j s j
k1 ( s j ) F (s) |s j A jB
k2 ( s j ) F (s) |s j A jB
A( s ) k1 ( s k2
ii) F ( s) ...
[( s ]D( s ) ( s
s
s 3 5s 2 9 s 7 2 1
③ F ( s) s 2
s 2 3s 2 s 1 s 2
f (t ) (t ) 2 (t ) (2e t e 2t )u(t )
s2
[例]:F ( s ) ,求逆变换
s( s 1) 3
k1 k2 k3 k4
解:F ( s )
( s 1) 3
( s 1) 2
s 1 s
s2 d s2
k1 s 1 3, k 2 ( ) s 1 2
s ds s
1 d2 s 2
k3 2
( ) s 1 2, k4 2
2 ds s
t3 2
f (t ) [e ( t 2t 2) 2]u (t )
2
s3
[例]:F ( s ) ,求逆变换
( s 1) 4
2
k1 ( s 1) k2 2
解:F ( s )
( s 1) 2
2 2
( s 1) 2 2 2
k1 s k1 2k2 s 3, k1 1, k2 1
s 1 2
F ( s)
( s 1) 2 ( s 1) 2 22
2 2
f (t ) [e t cos 2t e t sin 2t ]u (t )
e t [cos 2t sin 2t ]u (t )
2.用留数定理:F (s)为无理函数
1 j
2 j j
f (t ) F ( s)e st ds, (t 0)
n
L [ F ( s )] [ F ( s )e 的留数] ri
1 st
pi i 1
j
半径
积分等于围线中被
1 积函数 F ( s )e st所有
0 极点的留数
①若 pi 为一阶极点
ri ( s pi ) F ( s )e st |s pi
②若 pi 为 k 阶极点
1 d k 1
ri [ k 1 ( s pi ) k F ( s )e st ] |s pi
( k 1)! ds
s2
[例]:F ( s) ,求逆变换
s ( s 1) 2
解:L 1[ F ( s)] Res[F ( s)e st ]
pi
s 2 st
d [( )e ]
s2 s
e st
|s 0 |s 1 (2 te t 2e t )u (t )
( s 1) 2
ds
总结
拉氏逆变换:部分分式展开法、留数定理
第4章 拉氏变换与s域分析
拉氏变换法分析电路
-对微分方程作拉氏变换
五、拉氏变换法分析电路
1.对微分方程作拉氏变换
①对于电路先求出t >0的微分方程和0- 状态
②用0-系统比用0+系统优越: 0-条件往往给
定,不必考虑待求函数从0- ~ 0+的跳变,使
分析过程简化
[例]:已知电路图,求vC(t)和 vR(t)
(比较 0+系统与 0-系统)
2
S + vR (t ) -
+ R
+ 1 +C
E - e(t ) vC (t )
- E -
+
-
dvC (t )
解:① RC vC (t ) e(t )
dt
vC (0 ) vC (0 ) E
dvC (t )
RC vC (t ) e(t )
dt
E
RC[ sVC ( s ) vC (0 )] VC ( s)
s
E
RCE
s 1 2
VC ( s ) E( )
1 RCs s s 1/ RC
t
vC (t ) E 2 Ee RC
, (t 0)
2
S + vR (t ) -
+ R
+ 1 +C
E - e(t ) vC (t )
- E -
+
-
1
解:② vR (t )+
RC vR (t )dt e(t )
dvR (t ) 1 de(t )
vR (t )
dt RC dt
vR (0 ) 0, vR (0 ) 2 E
dvR (t ) 1 de(t )
vR (t )
dt RC dt
de(t ) 1
0 : 2 E (t ),sVR ( s)+ VR ( s) 2 E
dt RC
1
2E t
VR ( s ) vR (t ) 2 Ee RC
s 1/ RC
de(t ) 1
0 : 0,sVR ( s) vR (0 ) VR ( s) 0
dt RC
1
2E t
VR ( s ) vR (t ) 2 Ee RC
s 1/ RC
优点:0 不必考虑 0 ~ 0 的跳变
[例]:已知电路图,求 i (t)
S L C
+
+ E 2V, L 1H
E e(t ) i(t ) R
- R 3, C 1/ 2F
-
di 1
解:L Ri idt Eu (t )
dt C
d 2i di 1
L 2 R i E (t )
dt dt C
d 2i di 1
L 2 R i E (t )
dt dt C
①利用0 条件: i (0 ) 0, i(0 ) 0
1
Ls I ( s) RsI ( s) I ( s) E
2
C
E 2 2 2
I (s)
1 s 2 3s 2 s 1 s 2
Ls 2 Rs
C
解:
[ s 2 R ( s ) sr (0 ) r (0 )] 3[ sR ( s ) r (0 )] 2 R ( s )
sE ( s ) 3E ( s )
( s 2 3s 2) R( s) ( s 3) E ( s) ( s 4)
s3 s4
R( s) 2 E (s) 2
( s 3s 2) s 3s 2
s3 s4
2 2
( s 3s 2)( s 4) s 3s 2
2 / 3 1/ 2 1 / 6 3 2
[ ][ ]
s 1 s 2 s 4 s 1 s 2
2 -t 1 -2t 1 -4t
r (t ) [ e - e - e ]u (t ) [3et 2e2t ]u (t )
3 2 6
rzs (t ) rzi (t )
总结
电路的s域分析方法:微分方程作拉氏
变换,起始条件自动包含在变换式中。
第4章 拉氏变换与s域分析
拉氏变换法分析电路
-利用 s 域电路模型求解
五、拉氏变换法分析电路
2.利用 s 域电路模型求解
①元件的 s 域模型
i)电阻:vR (t ) iR (t ) R
VR ( s ) RI R ( s )
I R (s ) R
+ VR (s ) -
diL (t )
ii)电感:vL (t ) L
dt
VL ( s ) LsI L ( s ) LiL (0 )
串联:
VL ( s ) iL (0 )
并联:I L ( s )
sL s
sL
LiL (0 )
I L ( s) sL I L ( s)
- + iL (0 )
s
+ VL ( s) -
+ VL ( s ) -
串联 并联
串联:适合于回路分析;并联:适合于节点分析
1 t
iii)电容:vC (t ) iC (t )dt
C
I ( s ) v (0 )
串联:VC ( s ) C C
sC s
并联:IC ( s) sCVC ( s) CvC (0 )
1
1 vC (0 ) sC
I C ( s) sC s
- IC ( s)
+
CvC (0 )
+ VC ( s) -
+ -
VC ( s)
串联 并联
串联:适合于回路分析;并联:适合于节点分析
②用 s 域模型求解电路网络
[例]:已知电路,求 i L (t )
R1 1 2 R2
-
+
E1 R0 E2
L +
- i L (t )
E1 E2
I L 0 ( s) sL R0 R2
sR1 sR2
I L (s)
E1 E2
解: I L 0 ( s) sL R0 R2
sR1 sR2
I L (s)
E1 E2 1 E1 E2 E1 E2
sR1 sR2 1 s R1 R2 R1 R2
I L0 ( s ) =I L0 ( s )
1 1 1 sL R0 R2 s ( s 1)
sL 1
sL R0 R2 R0 R2
E1 E E E 1 R0 R2
I L ( s )=I L0 ( s )
1 1 2 g L
sR1 sR2 R1 R2 s 1/ R0 R2
E1 E1 E2 t
iL (t )= ( )e (t 0)
R2 R1 R2
总结
电路的s域分析方法:电路的s域
模型求解
第4章 拉氏变换与s域分析
系统函数H(s)
六、系统函数H(s)
1.起始条件为0,s 域模型的简化
I (s) R
V ( s) Z ( s) I ( s)
1
I (s) sC I ( s) Y ( s)V ( s)
Z ( s) :s域阻抗
I (s) sL Y ( s) :s域导纳
+ V(s) -
2.系统函数定义
R( s)
①起始条件为0时,H ( s ) R ( s ) 为零状态响应
E ( s)
H (s)仅由系统元件的阻抗、导纳特性决定,
用系统函数或网络函数描述
R( s) R( s)
② r (t ) h(t ) e(t ) L [h(t )] , H ( s)
E (s) E (s)
H ( s ) L [h(t )]
Vi (s ) 系 I j (s ) V j (s )
统
激励与响应同一端口,策动点函数
Vi ( s ) I i ( s)
① 策动点阻抗 ② 策动点导纳
Ii (s) Vi ( s )
激励与响应非同一端口,转移函数或传输函数
V j ( s) I j ( s)
③ 转移阻抗 ④ 转移电流比
I i ( s) I i (s) 电流传输函数
V j (s) 转移电压比 I j ( s)
⑤ ⑥ 转移导纳
Vi ( s ) 电压传输函数 Vi ( s )
4.H (s ) 求法
R( s)
主线:元件约束 拓扑约束 H ( s )
E (s)
欧姆定律 KCL, KVL
①简单的:利用串、并联进行分压、分流
②复杂的:用KCL、KVL、戴维南、诺顿、叠加、
Y-△转换等列写回路电压方程方程组或节点电流
方程组
③由 e(t)、rzs(t) 求 H(s):H ( s ) Rzs ( s )/E ( s )
④由微分方程求H(s):微分方程两端进行拉氏变换,
H ( s ) R ( s )/E ( s )
[例]:求 H (s )
+ C L +
v1 (t ) R1 R2 v2 (t )
- -
解:两次分压处理
R1 ( sL R2 )
V (s) R1 ( sL R2 ) R2
H ( s) 2 =
V1 ( s ) 1 R ( sL R2 ) sL R2
1
sC R1 ( sL R2 )
CR1 R2 s
CR1 Ls 2 ( R1 R2C L) s R1 R2
2 t
[例]:已知 rzs (t ) (3e 2e 3t e t )u (t ),
e(t ) et u (t ), 求 H (s )
3 2 1
Rzs ( s ) s 2 s 3 s 1
解: H ( s )
E (s) 1
s 1
3( s 1) 2( s 1) 4 s 2 13s 7
1
( s 2) s3 ( s 2)( s 3)
[例]:求 H (s )
d 3 r (t ) d 2 r (t ) dr(t ) d 2 e( t ) de(t )
3 2 3 r (t ) 5 2 e( t )
dt 3 dt 2 dt dt 2 dt
解:(3s 2s 3s 1) R( s) (5s 2s 1) E ( s)
3 2 2
R( s) 5s 2 2 s 1
H (s) 3
E ( s ) 3s 2 s 2 3s 1
总结
系统函数H(s):定义、物理意义、求H(s)
第4章 拉氏变换与s域分析
系统函数H(s)零极点与h(t)波形关系
七、系统函数H(s)零极点与h(t)波形关系
f(t)与 F(s) 之间存在一定对应关系,可
从F(s)的典型形式透视出 f(t)的内在性质
1.系统函数零极点概念
①极点:分母多项式之根
②零点:分子多项式之根
③极点阶次:
lim H ( s)
s p1
( s p1 ) H ( s ) |s p1 有限值:一阶极点
( s p1 ) k H ( s ) |s p1 直到 k = n 时才为有限值:n 阶极点
④ ∞处:
分母次数 > 分子次数则为零点,阶次为分母次数减分子次数
分母次数 < 分子次数则为极点,阶次为分子次数减分母次数
注意:零、极点个数相同
⑤零极点图中:×表示极点;○表示零点
s[( s 1) 2 1]
[例]:H ( s )
( s 1) 2 ( s 2 4)
解: j
复
数 j 2
极点:s = -1 (二阶) 极
s= j2 (一阶) 点
j1
s= -j2 (一阶) 、
复
数
零点:s = 0 (一阶) 零 1 0 1
s= 1+j1(一阶) 点 j1
成
s= 1-j1 (一阶) 对
s= ∞ (一阶) 出 j 2
现
s ( s 2)( s 3)
[例]:H ( s )
( s 1) 2
解:
j
极点: s = -1 (二阶)
s = ∞ (一阶)
零点: s = 0 (一阶)
-3 -2 -1 0
s = -2 (一阶)
s = -3 (一阶)
2.H(s) 极点与 h(t) 波形特征关系
m
K (s z j )
j 1 p1 p2 L pn
① H ( s) , 设
m n
n
( s
i 1
pi )
n
ki n n
则:H ( s) h(t ) hi (t ) ki e Pti
i 1 s pi i 1 i 1
p
故: i e pi t
若 pi 为k阶极点,则
pi ki1t k 1 ki 2t k 2 L ki ( k 1)t kik e pit
②典型情况
ⅰ) pi =0(一阶) pi =0 (二阶)
j h(t ) j h(t )
0 0 t 0 0 t
1 1
h (t ) u (t ) 2
h (t ) tu (t )
s s
ⅱ) pi<0(实一阶) pi<0(实二阶)
j h(t ) j h(t )
a a
0 0 t 0 0 t
1 1 at
e at u (t ) te u (t )
sa (s a) 2
起始增加,最终收敛
ⅲ) pi>0(实一阶) pi>0(实二阶)
j h(t ) j h(t )
a a
0 0 t 0 0 t
1 1
e at u (t ) te at
u (t )
sa (s a) 2
ⅳ) pi , pj共轭虚轴(一阶) pi,pj共轭虚轴(二阶)
j h(t ) j h(t )
Pi j j
0 0 t 0 0 t
Pj j j
2 s
sin t t sin t
s
2 2
(s )
2 2 2
ⅴ) pi,pj共轭左半平面 pi,pj共轭左半平面
(一阶) (二阶)
j h(t ) j h(t )
j j
t
a 0 0 a 0 0 t
j j
2 ( s a)
e at
sin t te at
sin t
(s a)
2 2
[( s a) ]
2 2 2
ⅵ) pi,pj共轭右半平面 pi,pj共轭右半平面
(一阶) (二阶)
j h(t ) j h(t )
j j
a a
t 0 0 t
0 0 j
j
2 ( s a)
e at
sin t te at
sin t
(s a)
2 2
[( s a) ]
2 2 2
•极点左半平面→h(t)波形衰减
•极点右半平面→h(t)波形增长
H ( s)
•虚轴上一阶极点→h(t)波形等幅振荡或阶跃
•虚轴上二阶或二阶以上极点→h(t)波形增幅振荡
3.H(s)零点对h(t)波形影响
sa
[例]: e at
cos t
( s a)
2 2
s s +a a
= g
( s a) ( s a) ( s a)
2 2 2 2 2 2
a a2
e at
(cos t sin t ) 1 e at
cos(t )
2
只影响幅度、相位、不改变波形形式
总结
H(s)的零、极点反映了系统的时域特性
第4章 拉氏变换与s域分析
H(s)、E(s)极点分布与自由响应、
强迫响应关系
八、H(s)、E(s)极点分布与自由响应、
强迫响应关系
m u
(s z )
j 1
j (s z )
l
H ( s) n
, E ( s) l 1
v
(s p )
i 1
i (s p )
k 1
k
1.假设所有pi,pk均不相等,且没被零点抵消,则
n
Ki v
Kk
R( s) 极点分为两部分
i 1 s pi k 1 s pk
n v
r (t ) i
K
i 1
e pi t
k
K
k 1
e pk t
自由响应 强迫响应
(系统函数极点形成) (激励函数极点形成)
并非自由响应的全部:只对应零状态部分的自由响应,
缺少零输入所对应的自由响应
自由响应 强迫响应
齐次解 特解
零输入响应 零状态响应
齐次解的一部分 齐次解的一部分+特解
2.Ki , Kk 均由 pi , pk共同作用,即
自由响应:形式只由H(s)决定,
幅度相位由H(s)、E(s)共同决定
强迫响应:形式只由E(s)决定,
幅度相位由H(s)、E(s)共同决定
3.固有频率(自由频率):系统行列式(系统特
征方程)的根,反映全部自由响应的形式
当把系统行列式作为分母写出H(s)时,分子分
母因式可能相消使 H(s)丢失固有频率,则相应
的自由响应形式会丢失:
说明 H(s)只能用于研究零状态响应,而无法反
映零输入响应
H(s)包含了为零状态响应提供的全部信息,但它不包含零
输入响应的全部信息,因为零输入响应中要求表现出全部
固有频率的作用
d 2 r (t ) dr(t ) de(t )
[例]: 2 3 2 r (t ) e( t )
dt dt dt
r (0 ) 1,r (0 ) 1,e(t ) u (t )
s 1 1
解:H ( s )
s 2 3s 2 s 2
全部固 零、极点相消
有频率 丢失固有频率
1 1 1 1 1 1
Rzs ( s ) ( ) rzs (t ) (1 e 2t )u (t )
s2 s 2 s s2 2
2 3 2 0, 1, 2
微 1
rh (t ) A1e t A2e 2t,rp (t ) u (t )
分 2
方
1 A1 3
程 A A 1
经 r (0 ) 1, r (0 ) 2, 1 2
2 5
A
A1 2 A2 2
2
典 2
解
t5 2t
法 rh (t ) 3e e 全部自由响应
2
t5 2t 1
r (t ) (3e e )u (t )
2 2
1
[例]:v1 (t ) 10 cos 4tu (t ), H ( s ) , V2 ( s) V1 ( s) H ( s), 求v2 (t )
s 1
解:V2 ( s ) V1 ( s ) H ( s )
10 s 1 As B C
s 2 16 s 1 s 2 16 s 1
10 160 10
A , B , C
17 17 17
10 s 40 4 10 1
故:V2 ( s ) 2 2
17 s 16 17 s 16 17 s 1
10 40 10
v2 (t ) [ cos 4t sin 4t e t ]u (t )
17 17 17
10 10
[ et cos(4t 76o )]u (t )
17 17
自由响应 强迫响应
总结
H(s)、E(s)的极点与自由响应、强迫响应
的关系
第4章 拉氏变换与s域分析
H(s)极点与系统稳定性关系
九、H(s)极点与系统稳定性关系
1.稳定性:系统本身特性,与激励无关
时域和 s 域:h(t)或H(s)集中表征了系统的本性,
当然它们也反映了系统是否稳定
2.h(t) 与系统稳定性关系
lim h(t ) 0 系统稳定
t
因果系统 lim h(t ) A或等幅振荡 系统临界稳定
t
h(t)=0 (t<0)
lim h(t ) 不存在 系统不稳定
t
因果系统的稳定性划分
3.H(s)与系统稳定性关系
考察因果系统H(s):
全部极点s左半平面: 稳定
有极点s右半平面,或虚轴上二阶及以上极点:不稳定
虚轴上极点均为一阶,其它s左半平面:
临界稳定
参见:p221,表4-4;p223,表4-5
4.稳定系统的另一定义方法:
BIBO方法(包括非因果系统)
e(t ) M e r (t ) M r 有界输入、有界输出
5. 稳定系统(包括非因果系统)充要条件:
h(t ) dt M ,即冲激响应h(t)绝对可积
r (t ) h(t ) e(t )
证明: 当 e(t ) M e 时,
h(t ) dt M
充 r (t )
h( )e(t )d
h( )e(t ) d
分
性 M e h( ) d M e M M r
由BIBO可知系统稳定
系统稳定 h(t ) dt有界
必
1 h(t ) 0
设:e(t ) sgn[h(t )] 0 h(t ) 0
1 h(t ) 0
则 e(t ) 1有界,
e(t )h(t ) h(t )
r (t ) e(t ) h(t ) h( )e(t )d
r (0) h( )e( )d h( ) d
对某种有界e(t ) ,若 h(t ) dt无界,则r (0)也无界
h (t ) h (t )u (t )
6. 因果稳定系统充要条件:
0 h (t ) dt M
7.BIBO稳定性把H(s)稳定性中的临界稳定性判为不稳定
h(t)为常数A或等幅振荡代表不满足绝对可积条件
H1 ( s ) H 2 (s)
1 s
u (t ) r (t ) sin(0t )u (t ) r (t )
s s 2 0 2
1 1 1 s 0
R1 ( s ) 2 R2 ( s )
s s s s 2 02 s 2 02
1
r1 (t ) tu (t ) r2 (t ) t sin( 0t )u (t )
2
有界的输入产生了无界的输出
K 取何值时系统稳定、临界稳定?
[例]:
+ 1
V1 ( s )
G (s)
( s 2)( s 1) V2 ( s )
-
K
解:V2 (s) [V1 (s) KV2 (s)]G(s)
1
V2 ( s ) G (s) ( s 1)( s 2)
V1 ( s ) 1 KG ( s ) 1 K
( s 1)( s 2)
1 1
=
( s 1)( s 2) K s 2 s 2 K
1 9
p1,2 K
2 4
K 9 时,有共轭复根在左半平面,系统稳定
K 2
4
系统稳定
9 1 9 9
K 且 K 0,即2 K 时,系统稳定
4 2 4 4
K 2 时,系统临界稳定
t 时消失的响应部分
(1).瞬态响应:
(2).稳态响应:t 时保留下来的响应部分
实极点:e pit 复极点:e( j )t
若E(s)极点实部小于0,则强迫响应为瞬态响应
若E(s)极点实部大于0或在虚轴上有极点,则强迫响应为稳态响应
4.H(s)的极点实部等于0,自由响应为稳态响应
5.H(s)的极点实部大于0,不稳定,自由响应为稳态响应
+ +
e(t ) C R v0 (t )
- -
V0 ( s )
求:① H ( s )
E ( s)
②若 e(t ) cos 2tu(t ) ,为使响应中不存在
正弦稳态分量,求 LC 值
③ R 1, L 1H ,在②条件下,求 v0 (t )
s 2 LCR R
解: ① H ( s) 2
s LCR Ls R
s 2 LCR R s
② V0 ( s ) H ( s ) E ( s ) 2 2
s LCR Ls R s 4
s
( s LC 1)
2
1
2 4 LC
L 4
( s 2 LC s 1) s 1
R 4
s/4
③ V0 ( s ) E ( s ) H ( s ) 2
s / 4 s 1
s 1 2
2
s 4 s 4 s 2 ( s 2) 2
v0 (t ) (1 2t )e 2t u (t )
总结
H(s)极点与系统稳定性
第4章 拉氏变换与s域分析
系统函数零极点与系统频响特性(1)
十、系统函数零极点与系统频响特性(1)
从系统函数观点考察正弦稳态响应,借助零极点
分布,研究频响特性。(电路课程中用相量法)
1.概念
①系统在正弦信号激励下稳态响应随信号频率的变化情况
③包括:幅频响应特性、相频响应特性
2.稳定系统的频响特性
0
①系统响应:Rzs ( s ) Em H ( s)
s 2 02
K j0 K j0 K1 K2 Kn
...
s j 0 s j 0 s p1 s p2 s pn
E m 0 H ( j 0 ) E m H 0 e j 0
K j0 ( s j 0 ) R zs ( s ) |s j0
2 j 0 2j
E m 0 H ( j 0 ) E m H 0 e j 0
K j0 ( s j 0 ) Rzs ( s ) |s j0
2 j 0 2j
rss (t ) lim rzs (t ) K j0 e j0t K j0 e j0t
t
Em H 0
(e j0t e j0 e j0t e j0 )
2j
Em H 0 sin(0t 0 )
结论:响应为同频正弦信号,幅度加权、相位移动
③ 正弦激励信号频率 改变,系统频率响应:
H ( j ) H ( s ) |s j H ( j ) e j ( )
H ( j ) ~ :幅频响应特性
( ) ~ :相频响应特性
[例]:求系统的稳态响应 rss (t )
d2 d d
r (t ) 3 r (t ) 2 r (t ) 2 e(t ) 3e(t ), e(t ) sin t cos 2t
dt 2 dt dt
2s 3 2 j 3
解:H ( s ) H ( j )
s 2 3s 2 2 3 j 2
3 2 j 13 j (arctan 23 arctan 3)
H ( j1) e
1 3 j 10
4
3 4 j 5 j (arctan arctan 3 )
H ( j 2) e 3 2
2 6 j 2 10
13 2 5 1
rss (t ) sin(t arctan arctan 3) cos(2t arctan arctan 3 )
10 3 2 10 3 2
3.滤波网络分类:幅频特性
c时,网络允许信号通过
低通特性
c时,网络不允许信号通过
c时,网络不允许信号通过
高通特性
c时,网络允许信号通过
带通特性
理想特性、实际特性
通带、阻带、截止频率
-3dB概念:1/ 2 最大值
带阻特性
4.频响特性 H ( j ) 的s平面几何分析法
m m
K (s z j ) K ( j z j )
j 1 j 1
H ( s) n
矢量因子表示 H ( j ) n
(s p )
i 1
i ( j p )
i 1
i
频率特性取决于零、极点 z j , pi 的分布
j z j N j e j j j
Mi
令 Nj
ji
j pi M i e
i
j
pi
zj
矢量:模、辐角
O
N1e j1 N 2e j 2 L N m e j m
H ( j ) K
M 1e j1 M 2e j2 L M n e jn
N1 N 2 L N m j[(1 2 L m )(1 2 L n )]
K e
M 1M 2 L M n
H ( j ) e j ( ) j
Mi
Nj
i
j
pi
zj
N1 N 2 L N m
H ( j ) K 0
其中 M 1M 2 L M n
( ) ( L ) ( L )
1 2 m 1 2 n
[例]:研究图示的 RC 高通滤波网络的频响特性
+ C +
v1 R v2
- -
V2 ( s ) R s
解:转移函数 H ( s )
V1 ( s ) R 1 s
1
sC RC
1
零点:z1 0 ,极点:p1
RC
H ( s ) |s j H ( j )
矢量因子表示:
N1e j1 V2 j ( ) j
H ( j ) j1
e
M 1e V1 M1 N1
V2 N1 1 1 90
, ( ) 1 1
V1 M 1 1
O
RC
1 N1 V2
N 0, M 0 0
0 时,
1 1
RC M1 V1
0, 90o ( ) 90o
1 1
1 2 N1 2 V2 2
1 N , M
时, 1 RC 1
RC M1 2 V1 2
RC
1 45o
, 1 90 o
( ) 45o
( ) H ( j )
此点为高通滤波网络截止频率点 190
2/2
45
0
N1 V2 1
M 1 1 RC
时, 1 V1
90o , 90o ( ) 0o
1 1
总结
系统函数零极点与系统频响特性:
正弦稳态响应;
幅频响应特性、相频响应特性,滤波器
第4章 拉氏变换与s域分析
系统函数零极点与系统频响特性(2)
十、系统函数零极点与系统频响特性(2)
6.全通函数与最小相移函数
(1) 全通函数、全通系统、全通网络
①极点左半平面,零点右半平面
②零极点关于 j 轴互为镜像
j
p1 z1
1 1
M1 N1
M3 N3
3
3
p3 0 z3
M2 N2
2
p2 2 z2
n j
(2) 全通特性
N i j
n
( i i )
p1
1
z1
M i Ni , H ( j ) K i 1 1
n
e i 1
M1 N1
M3 N3
M
i 1
i
p3
3
0
3
z3
M2 N2
幅频特性: H ( j ) K ,具有全通性 p2 2 z2
2
相频特性:
0, 1 2 , 3 0, 1 2 , 3 180
180
1 更负
增加, 2、3 增加,1 由负变正, 2、 3 减小,
下降
, 1 2 =3 90, 1 270 , 2 3 90
360
H ( j )
全通系统幅频特性
K 为常数,相位不受
约束;不影响信号
的幅频特性,只改
变信号的相频特性
0
( )
180
用途:常用来
0
进行相位校正,
180 相位均衡器、
移相器
360
L
[例]:判断是否为全通网络,参数满足 R2
C
L
v1 v2 R
L
1
解:令 Z1 sL, Z 2 ,则 Z1Z 2 R 2
sC
从 v2端向左应用戴维南定理:
2Z1Z 2 Z Z1
内阻为 ,等效电源为 V1 ( s ) 2
Z1 Z 2 Z 2 Z1
V2 ( s ) Z 2 Z1 R ( Z 2 Z1 ) R
H ( s) g
V1 ( s ) Z 2 Z1 R 2 Z 2 Z1 ( Z 2 Z1 ) R 2Z 2 Z1
Z 2 Z1
R
Z 2 Z1 R Z1 s
Z 2 Z1 L
Z 2 Z1 2 Z 2 Z1 Z 2 Z1 R Z1 R
s
L
零极点分布互为镜像,全通网络:
R j L j ( )
H ( j ) e
R j L
( ) 2 arctan L
R
(3) 最小相移函数(网络)和非最小相移函数(网络)
① 极点相同,零点关于 j 成镜像的两系统,幅频
特性相同,相频特性不同。位于左半平面的零点
的辐角绝对值较小,位于右半平面情况相反。
j
p1
z1
z1
0
z2
z2
p2
②最小相移函数定义:零点仅位于左半平面或 j 轴上
③网络函数(系统函数)为最小相移函数的网络(系统),
称为最小相移网络(系统)
( )
180
0
180
360 对应p246,图4-50
④非最小相移函数=最小相移函数×全通函数,表现为级联
设非最小相移函数在右平面的零点:z1,2 j j j
[ s ( j j j )][ s ( j j j )] [( s j ) 2 2j )]
H ( s ) H min ( s )[( s j ) 2 2j ]
( s j ) 2 2j
H ( s) H min ( s)[( s j ) 2 2j ]
1 4 4 44 2 4 4 4 43 ( s j ) 2 2j
最小相移函数 1 44 2 4 43
全通函数
[例]:判断是否为最小相移网络,不是的转化为最小
相移网络和全通网络表示
j j
(a) (b)
解:(a)是最小相移; (b)不是最小相移
j
j j
相乘
总结
全通函数、最小相移函数
第4章 拉氏变换与s域分析
双边拉氏变换
十一、双边拉氏变换
1.双边拉氏变换定义
单边拉氏变换:
①实际信号常从t=0开始;
②通常 e t 在 t > 0 时为衰减指数函数,
在 t < 0 时往往增长,e t 可能使积分发
散,故引入 f (t )e dt
st
0
双边拉氏变换:
st
有些函数当σ 在某个范围内取值时, f (t ) e dt 存在
F ( s ) f (t )e st dt
B 优点: 考虑-∞< t <∞;
定义: 1 j
与傅立叶变换关系密切
f (t )
st
F ( s ) e ds 缺点:收敛域方面须考
2 j j
B 虑一些限制,求解麻烦
2. 双边拉氏变换的收敛域
f (t ) f1 (t )u(t ) f 2 (t )u( t )
f 2 (t ) f (t )
f 1 (t )
t
0
u (t ) u (t )
0
FB ( s ) f1 (t )e dt
st
f 2 (t )e st dt
0
f1 (t )e dt
st
f 2 (t )e st dt
0 0
lim f1 (t )e t 0 lim f 2 (t )e t 0
t t
1 2
若 1 2 1 2
若 1 2 无公共收敛区
FB ( s ) 的收敛域一般形式为:
1 2 j
对应 u (t ) 对应 u (t )
极点为收敛边界
必须标出收敛域
1 2
[例]:求下列信号的双边拉氏变换
① f (t ) e at u( t )
0
0 1 ( a s )t 1
FB ( s ) e e dt
at st
e ( a)
as as
极点a位于收敛域右边
3 t
② f (t ) e
3 t
f (t ) e e 3t u (t ) e3t u (t )
1 1
FB ( s ) (-3 3)
s 3 3 s
3. 双边拉氏变换的逆变换
*已知拉氏变换(未给收敛域)求逆变换
步骤:(1)先求出极点分布
(2)划分可能的收敛区域 即分情况讨论
(3)求相应收敛区域的逆变换
根据极点分布,划分可能的收敛区域:
右边信号极点在σ1的左边;左边信号极点在σ2的右边
2s 1
[例]:FB ( s ) , 求可能的逆变换
s ( s 1)
解:极点 s 0, s 1,收敛域可能有三种
j
1 ,对应右边
1 1
FB ( s )
s s 1 0 1
f (t ) (1 e t )u(t )
0 1,对应双边: 0-右边;1-左边
j
1 1 1 1
FB ( s )
s s 1 s 1 s
f (t ) u (t ) et u (t ) 0
1
j
0,对应左边
1 1
FB ( s )
0 s 1 s 0
1
f (t ) (1 et )u (t )
4. 利用双边拉氏变换求解电路(可求出-∞<t<∞全响应)
2o R
[例]:求 vc (t )
1 +
+ C v (t )
E _c
-
E
解:e(t ) Eu (t ), E ( s ) ( 0)
1 1 s
sC 1
H (s) RC ( )
1 1 RC
R s
sC RC
1
E E E 1
Vc ( s ) E ( s ) H ( s ) RC ( σ 0)
s s 1 0s s 1 RC
t RC RC
vc (t ) Eu ( t ) Ee RC u(t )
总结
双边拉氏变换:定义、收敛域、逆变换
第4章 拉氏变换与s域分析
拉普拉斯变换与傅里叶变换的关系
十二、拉普拉斯变换与傅里叶变换的关系
1.单边拉氏、双边拉氏、傅氏变换三者关系
t0
单边拉氏变换 双边拉氏变换 傅氏变换
f (t ) 0 0
s j s j s j
0t t t
L [ f (t )] F [ f (t )u (t )e t ]
s j
2.已知单边拉氏变换求傅氏变换(因果信号)
① 0 0(收敛边界在s右半平面) j
对应 f (t ) e u (t ), a 0
at
1
F ( s ) L [ f (t )] ( a) 0 0
sa
F [ f (t )] 不存在
1 1
L [e at u (t )] F [e at u (t )]
sa j a
0 0
0
L [e at
sin 0tu (t )]
( s a)
2 2
0
0
F [e at sin 0tu (t )]
( j a ) 2 02
L [ f (t )u (t )] F ( s), F [ f (t )u (t )] F ( s) s j
不能简单地将s换为jω,傅氏变换中包含奇异函数项
1 1
L [u (t )] F [u (t )] ( )
s j
收敛域不包含 j 轴,但处于临界状态,
借助 ( ) 可使F ( j ) 有意义
N
Kn
a) F ( s ) Fa ( s )
n 1 s jn
极点在左半平面 极点在虚轴上(一阶)
收敛边界在s左半平面
N
f (t ) f a (t ) K n e jnt u(t )
n 1
N
F [ f (t )] Fa ( s ) s j F [ K n e jnt u (t )]
n 1
N
1 1
Fa ( s ) |s j
2
K n{2 ( n ) [
n 1 j
( )]}
N
Kn N
Fa ( s ) |s j K n ( n )
n 1 j ( n ) n 1
N
F ( s ) |s j K n ( n )
n 1
第一部分是将F(s)中的 s 以 j 代入,第二部分为一系列冲激函数之和
K0
b) F ( s ) Fa ( s )
( s j0 ) k
极点在左半平面 极点在虚轴上(k阶)
n at n! K 0 k 1 j0t
Qt e f (t ) f a (t ) t e u (t )
( s a ) n 1 (k 1)!
K0 1 K0
Fa ( s) s j [ ]( k 1)
( k 1) ( 0 )
( j ) (k 1)! j ( 0 )
k 1 k 1
( j ) ( k 1)!
1 j k 1 K 0 ( k 1)
= Fa ( s) s j K0 ( 0 )
( j j0 ) k (k 1)!
j k 1
F (s) s j K 0 ( k 1) ( 0 )
(k 1)!
[例]:求 f (t ) cos 0 tu(t ) 的拉氏变换和傅氏变换
s 1 1 1
解:F ( s ) 2
单边拉氏变换
s 0 2 s j0 s j0
2 到傅里叶变换
j 1 1
F [ f (t )] ( ) ( )
( j )2 02 2
0 0
2
1 1
F [ f (t )] [ ( 0 ) ( 0 )] ( )
2 j
1 1 1 1 1
[ ( 0 ) ( 0 )]
2 2 j ( 0 ) 2 j ( 0 )
j 1
[ ( 0 ) ( 0 )] 傅里叶变换性质
0 2
2 2
[例]:求 f (t ) tu(t ) 的拉氏变换和傅氏变换
1
解:F ( s ) 2
s
1 j 2 1 1
F [ f (t )] 2 s j (2 1)
( 0) j ( )
s (2 1)! 2
1 1
F [u (t )] ( ) F [ jtu (t )] ( ) 2
j j
1
F [tu (t )] j ( )
2
s 1
[例]:已知 F ( s ) ,求傅氏变换
s ( s 1)( s 2)
2
A A2 A A 只考虑这三
解:F ( s ) 1 3 4 项,因为极
s s j s j s2 点在虚轴上
s 1
F [ f (t )] s j
s ( s 2 1)( s 2)
A1 ( ) A2 ( 1) A3 ( 1)
总结
拉氏变换与傅氏变换关系:
单边拉氏、双边拉氏、傅氏变换三者关系;
由单边拉氏变换求傅氏变换
周期信号的傅立叶变换
主讲:刘旺
周期信号的傅立叶变换
周期信号 傅里叶级数
T1 → ? T1 →
非周期信号 傅里叶变换
周期信号的傅立叶变换
1.正弦、余弦信号的傅立叶变换
e j1t + e − j1t
F cos 1t = F
2
= ( − 1 ) + ( + 1 )
周期信号的傅立叶变换
e j1t − e − j1t
F sin(1t ) = F
2 j
= j [ ( + 1 ) − ( − 1 )]
F cos 1t F sin 1t
jF ( )
F ( )
( )
( ) ( )
−1
0 1
−1 0 1
(- )
周期信号的傅立叶变换
2.一般周期信号的傅立叶变换
①变换公式
+ T1
1
i) f (t ) = Fn e jn1t , Fn = 2
T f (t )e − jn1t dt
T1 − 1
n =− 2
+
F f (t ) = F Fn e jn1t
n =−
+ +
= FF
n =−
n
e jn1t
= 2 F ( − n )
n =−
n 1
周期信号的傅立叶变换
+
F f (t ) = 2 Fn ( − n1 ),
n =−
T1
1
Fn =
T1 2
T
− 1
2
f (t )e − jn1t dt
一些冲激函数(频谱密度概念),
位于谐频处,冲激强度为 2 Fn
ii) 周期信号频谱离散
(傅立叶变换和傅立叶级数)
周期信号的傅立叶变换
②傅立叶级数系数 Fn与单脉冲
傅立叶变换 F0 ( )关系
f (t )
…… ……
−T1 − T1
t
0 T1 T1
2 2
f 0 (t )
T1
0 T1 t
−
2 2
周期信号的傅立叶变换
1
T1
1
T1
f (t )e − jn1t dt =
− jn1t
Fn = 2
T
2
T f 0 (t )e dt
T1 − 1
2
T1 − 1
2
T1
f 0 (t )e − jt dt
+
F0 ( ) = f 0 (t )e − jt dt = 2
T
− − 1
2
1
Fn = F0 ( ) | = n1
T1
f0(t)所处位置任意,只要范围满足一
个周期即可,通常取在t=0位置。
周期信号的傅立叶变换
③ F0 ( )与 F ( ) 关系
+
F f (t ) = 2 Fn ( − n1 ),
n =−
1
Fn = F0 ( ) | = n1
T1
2 +
F f (t ) = F0 ( n1 ) ( − n1 )
T1 n =−
+
= 1 F (n ) ( − n )
n =−
0 1 1
周期信号的傅立叶变换
+
f (t ) =
n =−
f 0 (t − nT1 ) F ( ) 离散
周期 性重复 冲激抽样 1 系数
f 0 (t ) F0 ( ) 连续
周期信号的傅立叶变换
+
[例1]:求 f (t ) = EG (t − nT )
n = −
1
的傅立叶变换
f (t ) E
… …
0 t
周期信号的傅立叶变换
解: f 0 (t ) = EG (t ) F0 ( ) = E Sa( )
2
1 E n
Fn = F0 ( ) | = n1 = Sa( 1 )
T1 T1 2
+ jn1t
+
F f (t ) = F Fn e = 2 Fn ( − n1 )
n =− n =−
2 +
n1
= E Sa( ) ( − n1 )
T1 n =− 2
+
n1
= E1
n =−
Sa(
2
) ( − n 1 )
周期信号的傅立叶变换
F ( )
( E1 )
2
−1 0 1
谢 谢!
请不吝指教 !
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E-mail:liuwang@hit.edu.cn
抽样信号的傅立叶变换
主讲:刘旺
抽样信号的傅立叶变换
1.抽样概念
① 抽样过程: f s (t ) = f (t ) p(t )
连续信号 抽样信号
抽样
f(t) fs(t)
周期性抽样脉冲序列p(t)
数字信号
量化编码
抽样信号的傅立叶变换
f (t )
o t
p(t )
o Ts t
f s (t )
o Ts t
抽样信号的傅立叶变换
②与 Sa(t ) 含义不同
sin t
Sa(t )=
t
而 f s (t ) 是两个信号运算结果!
③ f (t ) F ( )
f s (t ) Fs ( )
p (t ) P ( )
抽样信号的傅立叶变换
问题:
¶ Fs ( )的形式, Fs ( ) 与 F ( ) 的联系?
----抽样信号的傅里叶变换
¶ f s (t ) 是否保留 f (t ) 的全部信息,
能否从 f s (t )无失真恢复 f (t )?
----时域抽样定理
抽样信号的傅立叶变换
2. 时域抽样信号的傅里叶变换
①讨论均匀抽样情况,抽样周期为
Ts ,抽样频率s = 2 / Ts
f s (t ) = f (t ) p(t )
1
Fs ( ) = F ( ) P( )
2
1 n =+
=
2
F ( ) 2
n =−
p n ( − n )
s
抽样信号的傅立叶变换
n =+
= p F ( ) ( − n )
n =−
n s
n =+
=
n =−
pn F ( − ns )
Ts
1
其中 pn = T
s
2
T
− s
2
p (t )e − jnst dt
②矩形脉冲抽样
p (t )= EG (t − nTs )
n = −
E n s
pn = Sa( ),
Ts 2
E n =+
n s
Fs ( ) =
Ts
n =−
Sa(
2
) F ( − n s )
抽样信号的傅立叶变换
f (t ) 1 F ( )
o t −mom t
p(t ) p( )
E E s
2
τ o Ts −s o s
相 t 卷
f s (t ) 乘 Fs ( ) E
积
Ts
2
o Ts t −s om s
抽样信号的傅立叶变换
③冲激抽样(理想抽样)
p (t )= (t − nTs )
n = −
1
pn = ,
Ts
n =+
1
Fs ( ) =
Ts
F ( − n )
n =−
s
抽样信号的傅立叶变换
f (t ) F ( )
1
o t −mom
p (t ) P( )
(1) (s )
主讲:刘旺
抽样定理
1. 时域抽样定理(频带受限信号)
f (t ) Fs ( )
1
o t −m o m
f s (t ) Fs ( )
1/ Ts
o Ts t −s −m o m s
f s (t ) Fs ( )
1/ Ts
𝜔𝑠 − 𝜔𝑚
o Ts t −s −m o m s
频谱不混迭: s 2m
频谱混迭: s 2m
抽样定理
a) 定理内容:
频带受限 f (t ) ( −m m ) ,等间隔抽样
(抽样周期为Ts ),若满足 s 2m ,可保证
Fs ( ) 频谱不混迭,即信号f (t ) 可用等间隔
的抽样值 f s (t )唯一地表示
抽样定理
b) 几个名词:
奈奎斯特角频率 : s = 2 m ;
m
奈奎斯特频率 : f s = 2 f m = 2( );
2
1
奈奎斯特间隔 : Ts =
2 fm
抽样定理
c)从 f s (t )恢复 f (t ) 的方法:
满足 s 2m ,f s (t ) 施加于理想
低通滤波器,输出频谱为F ( ) 的
连续信号 f (t )
Fs ( )
Ts F ( )
1/ Ts
1
结论:满足时域抽样定理时,
f s (t ) 保留 f (t ) 的全部信息,
可无失真恢复 f (t )
抽样定理
f (t ) F ( )
窗函数
滤波
抽样
重复
f s (t ) Fs ( )
条件:满足时域抽样定理
抽样定理
Sa (c t ) G2 ( ) = [u ( + c ) − u ( − c )]
c c
c
[例1] :求Sa(100t) 的奈斯特角频率
解:Sa (100t ) G200 ( )
100
m = 100
奈斯特角频率:2m = 200
抽样定理
2.频域抽样及频域抽样定理
①频域抽样
连续 F ( ) f (t ) 单脉冲
( )抽样
1
重复?
离散 F1 ( ) f1 (t ) 周期性脉冲
F1 ( ) = F ( ) ( )
+
其中 1 ( ) = ( − n )
n =−
1
抽样定理
+ +
F [ (t − nT1 )] = 1 ( − n1 )
n =− n =−
+
F [ ( − n1 )]
-1
n =−
+
1
= F [ 1 ( )] =
-1
(t − nT )
1 n =−
1
+
1
f1 (t ) = f (t )
1 n =−
(t − nT ) 1
+
1
=
1 n =−
f (t − nT1 )
抽样定理
F (0) F ( ) 1
f (t )
0 − t m0 tm t
( ) 1
T (t ) / 1
(1) ( )
1
− 1 0 1 − T1 0 T1 t
F1 ( ) f1 (t )
1
( F (0))
1
0 − T1 − t m0 t m T1 t
抽样定理
②频域抽样定理(时间受限信号)
i) F ( )
f (t )
1
t
0 − t m0 tm
F1 ( )
f1 (t )
1
1
− 1 0 1 − tm 0 t m T1
t
2 1
T1 2tm 1 , f1
2tm 2tm
抽样定理
信号f(t)是时间受限信号,集中在-tm~ +tm时
间范围内,若在频域中以不大于1/2tm的频
率间隔对频谱F(ω)抽样,则抽样后的频谱
可唯一地表示原信号
ii)恢复方法:用矩形脉冲作选通信号从
周期信号中选出单个脉冲
tm T1 − tm , f1 (t ) 1G2 (t ) = f (t )
谢 谢!
请不吝指教 !
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E-mail:liuwang@hit.edu.cn
抽样信号恢复模拟
信号的方法
抽样信号恢复模拟信号的方法
1.从冲激抽样信号恢复连续时间信号
① 抽样 f (t ) f s (t )
相乘
+
p (t ) = T (t ) = (t − nT )
n =−
s
+
f s (t ) =
n =−
f ( nTs ) (t − nTs )
+
1
Fs ( ) = T F ( − n )
n =−
s
s
抽样信号恢复模拟信号的方法
Fs ( )
F ( )
1
1
Ts
− m m − m m s
抽样信号恢复模拟信号的方法
② 恢复
f s (t ) f (t )
H ( j )
Ts c
H ( j ) =
0 c
条件: m c s − m
抽样信号恢复模拟信号的方法
c
h(t ) = Ts Sa ( ct )
f (t ) = f s (t ) h(t )
c +
= Ts
n =−
f ( nTs ) Sa[c (t − nTs )]
若 s = 2 m 且 c = m ,则
+
f (t ) =
n =−
f ( nTs ) Sa[ c (t − nTs )]
抽样信号恢复模拟信号的方法
2.零阶抽样保持
① (t ) 函数无法实现,时宽窄、
幅度大的矩形脉冲也很难实
现。
所以在通信中常采用零阶抽样保持:
抽样瞬间,p(t ) 对 f (t ) 抽样,保持
这一样本值到下一个抽样瞬间为止
抽样信号恢复模拟信号的方法
f (t ) f s 0 (t )
零阶抽样保持器
f (t ) p(t)
f s (t )
t
p(t )
Ts
t
f s 0 (t )
t
抽样信号恢复模拟信号的方法
+
f s (t ) =
n =−
f ( nTs ) (t − nTs )
+
1
Fs ( j ) = F ( − n s )
n =− Ts
Ts
−j
H 0 ( j ) = Ts Sa e 2
2
f s (t ) h0 ( t ) f s 0 (t )
1
Ts
抽样信号恢复模拟信号的方法
f s 0 (t ) = f s (t ) h0 (t )
+
=
−
n =−
f ( nTs ) ( − nTs )[u (t − ) − u (t − − Ts )]d
+
t
= f (nTs ) ( − nTs )d
t −Ts
n =−
+
=
n =−
f ( nTs ){u (t − nTs ) − u[t − (n + 1)Ts ]}
Ts
+
Ts −j
Fs 0 ( ) = Fs ( ) H 0 ( ) = F ( − n ) Sa
n =−
s
2
e 2
抽样信号恢复模拟信号的方法
③ 恢复方法
f s 0 (t ) f (t )
H 0 r ( j )
T
j s
e
2
s
Ts 2
H 0 r ( j ) = Sa ( )
2
0
s
2
抽样信号恢复模拟信号的方法
H 0 r ( j ) ( )
1
s s s s
− −
2 2 2 2
抽样信号恢复模拟信号的方法
3.一阶抽样保持
①折线
② f s (t ) 1 f s1 ( t )
−Ts Ts
+
Ts
③ Fs1 ( ) = F ( − n ) Sa
n =−
s
2
(
2
)
抽样信号恢复模拟信号的方法
1 s
④ 2 Ts
2
Sa ( )
H 1r ( j ) = 2
s
0
2
抽样信号恢复模拟信号的方法
4.总结:
① 由抽样信号恢复连续信号的本质
是由样本值重建某一函数,这一过
程称为内插
② 带限内插(用Sa函数实现内插)
③ 线性内插(用折线内插)
④ 数字通信系统中常用零阶抽样保持
谢 谢!
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E-mail:liuwang@hit.edu.cn
傅立叶变换的应用
—滤波、调制与抽样
主讲:刘旺
讲述内容
⚫ 利用傅立叶变换求系统响应
⚫ 系统无失真传输条件
⚫ 理想低通滤波器
⚫ 系统物理可实现条件
⚫ 带通滤波器
⚫ 调制与解调
⚫ 抽样信号恢复模拟信号的方法
利用傅立叶变换求系统响应
利用傅立叶变换求系统响应
1.求解原理(零状态响应):
r (t ) = h(t ) e(t )
①
R ( j ) = H ( j ) E ( j )
H ( j )=F [ h(t )]
要求:系统是稳定系统或临界稳定系统
lim h (t ) = 0 系统稳定
t →
lim h (t ) = A或等幅振荡 系统临界稳定
t →
lim h (t ) = 不存在 系统不稳定
t →
利用傅立叶变换求系统响应
2.物理含义:H ( j ) 对 E ( j )的各频率
分量作加权,使某些频率分量加强,
另一些频率分量则削弱或不变。
利用傅立叶变换求系统响应
例1. 设 e(t ) 含 sin 2t 、sin 4t 、
sin 6t ,sin 16t分量。则 H ( j )
增强了 = 2、 = 4 的频率分量,
= 6 的频率分量不变, = 16
的频率分量被削弱。 H ( j )
2
3
1
0.6
0 2 4 6 16
利用傅立叶变换求系统响应
3.利用系统函数 H ( j )求系统的响应
R ( j ) = H ( j ) E ( j )
H ( j )=F [ h(t )]
利用傅立叶变换求系统响应
例2.已知系统频响特性
2
H ( j ) =
− 2 + j 5 + 6
−t
求 e(t ) = e u (t ) 的零状态响应。
解:R( j ) = H ( j ) E ( j )
1 2
E ( j ) = R ( j ) =
1 + j (1 + j )(2 + j )(3 + j )
i (t ) = e −2 t u (t )
+
C =1 vc ( t )
−
利用傅立叶变换求系统响应
1 t
解:vc (t )= − i ( ) d
C
1 t
h(t )= ( ) d
C −
1
H ( j )= + ( )
j C
1 1
V ( j ) = H ( j ) I ( j ) = [ + ( )]
jC C j + 2
1 1 1 1
= [ + ( )] −
2 j 2 j + 2
1
v (t ) = (1 − e −2 t ) u(t )
2
利用傅立叶变换求系统响应
引入 H ( j ) 的意义
研究信号传输的基本特性(解释激励
与响应之间波形差异的原因 )、建立
滤波器的基本概念并理解频响特性的
物理意义
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系统无失真传输条件
系统无失真传输条件
1.波形在传输过程中失真的主要原因
① 系统对信号各频率分量幅度产生不同
程度的衰减 幅度失真
② 系统对各频率分量产生的相移与频率
不成正比 相位失真
2.线性系统的幅度失真和相位失真不会产
生新的频率分量, 但非线性系统则未必。
系统无失真传输条件
3.无失真传输的含义:
响应与激励相似,只是大小与激励
不同,但波形形状不变。
e( t ) r (t )
t0
系统无失真传输条件
4.无失真传输条件:
时域:r (t ) = ke(t − t0 )
频域:R ( j ) = kE ( j )e − jt0
R ( j )
H ( j ) = = ke − jt0
E ( j )
H ( j ) ( )
k
系统无失真传输条件
5.物理解释
e(t ) = E1 sin 1t + E2 sin 21t
e(t ) H ( j ) = k r (t )
r (t ) = kE1 sin(1t − 1 ) +
kE2 sin(21t − 2 )
系统无失真传输条件
1
= kE1 sin[1 (t − )] +
1
2
kE2 sin[21 (t − )]
21
1
E1 sin 1t 右移
1
2
E2 sin 21t 右移
21
系统无失真传输条件
1 2
必须满足 = = t0 = 常数
1 21
时不产生相位失真
系统无失真传输条件
d ( )
6.定义 = − 为群时延,无失真
d
时其为常数
7.冲激响应 h(t ) = k (t − t0 )
8.有意识的利用失真来形成特定的波形
系统无失真传输条件
☆想产生特定信号r ( t ) ,只需求出R ( j )
令 H ( j ) = R( j ) ,E ( j ) = 1
e(t ) = (t ) ,即可求出r (t )
e( t ) = ( t ) r (t )
H ( j ) = R ( j )
系统无失真传输条件
例1.产生升余弦:
E 2
(1 + cos t) − t
2 2 2
r (t ) =
0 t
2
系统无失真传输条件
解: 令 e(t ) = (t ) ,
H ( j ) = F [ r (t )]
E 1
= Sa ( )
2 2 1 − ( ) 2
2
由于 (t ) 不存在,只能用脉宽非常窄
的矩形脉冲代替
系统无失真传输条件
系统无失真传输条件
总结:无失真传输条件
(1)r(t)=ke(t-t0)
(2) R(jω)=kE(jω)exp(-jωt0)
(3)H(jω)=kexp(-jωt0)
(4)h(t)=kδ(t-t0)
(5)τ=-dφ(ω)/d ω
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理想低通滤波器
理想低通滤波器
1.理想低通滤波器的频率特性
① 理想模型
信号:冲激函数、阶跃函数
系统:理想低通、高通、
带通、带阻滤波器
② 理想低通滤波器:
矩形幅度、线性相位
理想低通滤波器
H ( j )
1 1 − c c
H ( j ) =
0 c
− c c
( )
( ) = − t0
e − jt0 − c c
H ( j ) =
− t0
0 other
理想低通滤波器
作用:使频率低于 c的分量无失真
的通过,高于 c 的分量完全
衰减为0;
理想低通滤波器
2.理想低通滤波器的冲激响应
1 +
① h(t ) = F [ H ( j )] = H ( j )e jt d
−1
2 −
1 e j ( t −t0 ) c c sin c (t − t0 )
h(t ) = =
2 j (t − t0 ) −c c (t − t 0 )
c
= Sa[c (t − t0 )]
理想低通滤波器
h(t )
0 t0 t
(t ) H ( j ) h(t )
t =0
时刻加入
理想低通滤波器
e − j t0 − c c
① H ( j ) =
0 c
1
E ( j ) = ( ) +
j
理想低通滤波器
G ( j ) = H ( j ) E ( j )
1
= [ ( ) + ] e − jt0
j
g (t ) = F −1[G ( j )]
1 c 1 − jt0 jt
=
2 −c [ ( ) + j ]e e d
理想低通滤波器
1 1 c cos (t − t0 )
= +
2 2 −c j
d +
1 c sin (t − t0 )
2
− c
d
1 1 sin (t − t )
= + 0 d
c
0
2
1 1 ( t − t ) sin
= + 0 d
c 0
2
理想低通滤波器
y sin x
令Si ( y ) = dx(正弦积分),则
0 x
1 1
g (t ) = + Si[ c (t − t0 )]
2
理想低通滤波器
1 1
g (t ) = + Si[ c (t − t0 )]
2
理想低通滤波器
② 定义上升时间
2 1
tr = 2 = =
c c B
c 越低,上升越缓慢
B为系统的截止频率,
上升时间反比于截止频率
理想低通滤波器
1 1.8514
③ g (t ) max = + = 1.0895
2
理想低通滤波器
4.理想低通滤波器对矩形脉冲的响应
e1 ( t ) 2
1 c
e1 (t ) = u (t ) − u (t − )
r1 (t ) = g (t ) − g (t − )
1
= {Si[c (t − t0 )] − Si[c (t − t0 − )]
理想低通滤波器
5.吉布斯振荡
Si ( y ) max = Si ( ) = 1.8514
1 1.8514
r (t ) max = + = 1.0895
2
r (t ) − r (t )
9%
max
r (t )
理想低通滤波器
2
1
,
已知 H ( j ) =
例1.
0 2
E ( j ) = Sa 。求 r (t )
2
理想低通滤波器
解: E ( j ) = Sa
2
e (t ) = u (t + ) − u (t − )
2 2
r (t ) = g (t + ) − g (t − )
2 2
1 2 2
= Si[ (t + )] − Si[ (t − )]
2 2
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系统物理可实现条件
系统物理可实现条件
一、系统的物理可实现性、佩利—维纳准则
1.理想低通滤波器物理不可实现,
但可设计出接近理想低通的电路
L
例1. 已知 R = ,求H ( j )
C
L
+ +
v1 ( t ) C R v2 ( t )
− −
系统物理可实现条件
R
解:H ( j ) = V2 ( j ) = 1 + j RC
V1 ( j ) j L + R
1 + j RC
1
=
L
1 − LC + j
2
R
1
令 c = ,则
LC
系统物理可实现条件
1
H ( j ) = = H ( j ) e j ( )
2
1− ( ) + j
c c H ( j )
1 1
H ( j ) =
2 2 2
[(1 − ) ] +( )
c c −c c
( )
c
( ) = − arctg [ ] 2 c
2
1− ( ) −c
c −
2
−
系统物理可实现条件
3
2c
c
H ( j ) = 2
3 c 3
( + j ) 2 + ( c ) 2
2 2
t
2c − 2c 3
h(t ) = e sin( ct )u (t )
3 2
系统物理可实现条件
2. h(t ) = 0 (t 0) 是系统物理可实现的
充要条件
系统物理可实现条件
3. 频域特性(幅度)
佩利—维纳准则(必要条件)
+ H ( j ) 2 d
−
+ ln H ( j )
− 1 + 2
d
① 在某段频带内 H ( j ) = 0,,
则系统一定非因果。即 H ( j )
只允许在不连续的有限点上为零
系统物理可实现条件
② 有理多项式函数总能满足上述条件
③高斯函数幅度特性无法实现,即
H ( j ) 的衰减特性不能太迅速
④ 只从幅度上考虑可实现性
系统物理可实现条件
− 2
例2.证明 H ( j ) = e 物理不可实现
证明:⑴ 钟形信号的傅氏变换为钟形
信号,而且钟形信号从 t = − 开始,故
h (t ) 不是因果信号
+
⑵ − H ( j ) d 能够满足
2
系统物理可实现条件
− 2
+ ln H ( j ) + ln e
− 1+ 2
d =
− 1+ 2
d
2+
= d
− 1 + 2
+ 1
= (1 − )d
− 1+ 2
B
= lim( − arctg )
B → −B
= lim( B − arctgB ) = 2(lim B − ) = +
B → B → 2
系统物理可实现条件
二、利用希尔伯特变换研究
系统函数的约束特性
1.系统可实现性的实质是因果性:
h(t ) = h(t )u (t )
2.因果系统 H ( j )的实部 R( )
和虚部 X ( ) 的关系
系统物理可实现条件
h(t ) = h(t )u (t )
H ( j ) = R ( ) + jX ( )
1
F [ h(t )] = {F [ h(t )] F [u (t )]
2
1 1
R ( ) + jX ( ) = {[ R ( ) + jX ( )] [ ( ) + ]}
2 j
R ( ) 1 + X ( ) 1 + X ( )
2 − − − − d
R ( ) = + d R ( ) =
2
X ( ) = X ( ) 1 + R ( )
X ( ) = − 1
+ R ( )
2 − − − −
− d d
2
系统物理可实现条件
1 1
R ( ) = X ( )
X ( ) = − 1 R ( ) 1
称为希尔伯特变换对
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调制与解调
调制与解调
1.为什么要调制(实现信号的传输)
① 天线尺寸必须大于信号波长
的十分之一;
② 不调制各电台发出的信号频率
就会相同,用户无法选择;
③ 通过调制,各信号被搬移到不
同的频率范围,接收机可选择
接收,从而实现多路复用。
调制与解调
2.调幅原理
(抑制载波振幅调制,AM-SC)
① 调制
g (t ) f (t ) = g (t ) cos( 0t )
相乘
调制信号
cos( 0t )载波信号
1
F ( j ) = F [ g (t ) cos(0t )] = [G ( + 0 ) + G ( − 0 )]
2
调制与解调
G ( )
F ( )
1
1
2
− m m − 0 0
调制与解调
② 乘积解调(同步解调)
f (t ) = g (t ) cos( 0t ) g 0 (t ) g (t )
相乘 低通
cos( 0t )
g 0 (t ) = [ g (t ) cos(0t )]cos(0t )
1 1
= g (t ) + g (t ) cos(20t )
2 2
调制与解调
1 1
F [ g0 (t )] = G ( ) + [G ( + 20 ) + G ( − 20 )]
2 4
G0 ( )
1
2
− 2 0 − c − m m c 2 0
G ( )
− m m
调制与解调
恢复条件:a)低通滤波器
m c 2 0 − m
b)低通滤波器幅度为2
③ 缺点:在接收端需要本地
载波信号,接收机成本高
调制与解调
3.标准振幅调制(AM,传送载波信号)
①调制
g (t ) [ A + g (t )]cos( 0t )
相加 相乘
A cos( 0t )
A + g (t ) 0
条件:
调制与解调
② 解调:包络检波器
(二极管、电阻、电容)
③ 优点:不需要本地载波
缺点:发射机需要足够附
加功率,成本高
调制与解调
4.其它调制方式
①单边带调制SSB
G ( )
F ( )
1 1
2
− m m − 0 0
调制与解调
g (t ) f (t ) = g (t ) cos( 0t )
相乘
调制信号
cos( 0t )载波信号
f SSB (t ) 带通滤波器
0 0 + m
0 − m 0
调制与解调
②调频FM
③调相PM
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带通滤波器
带通滤波器
1.调幅信号作用于带通系统
稳定,稳态响应
带通滤波器
2 j
例1.已知H ( j ) = ,
( j + 1) + 100 2
2
v1 (t ) = (1 + cos t ) cos100t
求稳态响应 v2 (t )
带通滤波器
1 1
解:v1 (t ) = cos100t + cos101t + cos 99t
2 2
2 j
H ( j ) =
( j + 1) 2 + 100 2
2 j
=
2 j − 2 + 1 + 100 2
2 j
2 j + (100 − )(100 + )
带通滤波器
1 1
=
( − 100)( + 100) 1 + j ( − 100)
1+ j
2
H ( j100) = 1 , H ( j101) = 1 e − j 45 ,
1 j 45 2
H ( j 99) = e
2
1 2 1 2
v2 (t ) = cos100t + cos(101t − 45) + cos(99t + 45 )
2 2 2 2
2
= [1 + cos(t − 45)]cos100t
2
带通滤波器
带通滤波器
注意:
利用带通系统传输调幅波过程中,
只关心包络波形是否失真,不考
虑载波相位如何变化
带通滤波器
2.窗函数的应用
① 窗函数的概念
+ t0 研究信号在某一时间
−
→
− t0 间隔内的特性(时间窗)
+ c 研究信号在某一频率
−
→
− c 间隔内的特性(频率窗)
② 频率窗函数例子
带通滤波器
例2.若信号 f (t ) 通过某线性时不
变系统产生的输出信号为
1 + −t
a
−
f ( ) w(
a
)d
求:⑴此系统的系统函数 H a ( )
sin( t ) cos(3 t )
⑵若 w(t ) = ,求 H a ( )
t
⑶描述系统功能
⑷ a 改变时,H a ( ) 规律
带通滤波器
1 t
解:⑴ ha (t ) = w( − ) ,H a ( ) = aW ( −a )
a a
1 sin t
⑵ w( t ) = cos 3 t
t
1 1
W ( ) = [u ( + ) − u ( − )] [ ( + 3 ) + ( − 3 )]
2
1
= {[u ( + 4 ) − u( + 2 )] + [u( − 2 ) − u( − 4 )]}
2
1 a 2 4
H a ( ) = 2 a a
0
带通滤波器
2 3
⑶理想带通滤波器,Bw = , 0 =
a a
⑷改变a,可调 Bw 和 0 ,但
Bw / 0 = 2 / 3 不变
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第七章 离散时间信号与系统
主讲教师:崔天祥
本章要求:
内容:
7.1.1 离散时间信号的表示和运算
7.1.2 典型的离散时间信号
7.1.3 离散时间系统的定义和表示
7.1.4 离散时间系统的性能判别
1.离散时间信号的表示和运算
② x(nT) : T为时间间隔,nT称为时间宗量,
一般记为 x(n) { x(n)}
③表示方式:闭式表达式;逐个列表;
波形(图解)表示
①封闭表达式 x (n ) 2 n 3
②列表表达式 x ( n ) { 3 , 5 , 7 , 9 , 21 , 63 , 41 }
↑
③波形图 n=0对应的样值
x (n )
x ( 2 )x ( 1 ) x ( 1 )x ( 2 )
x ( 3) x ( 3 )x ( 4 )
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 n
*线段长短代表各序列值大小
*横轴只在n=整数时才有意义
2.典型的离散时间信号
①单位样值信号
( t ) d t 1
( n ) ={
1 n=0 比较
0 n≠0 (t) ( t ) 0 , t 0
t=0时 ( t ) =
(n )
1• (t)
(1)
0 n
0 t
②单位阶跃信号
u (n ) 1 n≥0 1 t>0
比较 u (t) 1/2 或不定义 t=0
0 n<0
u(n) 0 t<0
1 1 。
• 1/2 •
• • • 0
-3 -2 -1 0 1 2 3 n
( n ) u ( n ) u ( n 1)
n
u (n) (n k )
k 0 k
(k )
③矩形序列
R N ( n ) 1 0≤n≤N-1 比较
0 n<0,n≥N R (t )
Rτ(t)
RN(n)
1
…..
0 N-1 n 0 τ t
N 1
RN (n) u (n) u (n N ) (n k )
k 0
④斜变序列
x ( n ) nu ( n ) 比较 x ( t ) tu ( t )
x(n)
x(t)
0 1 2 3n 0 t
x ( n ) n 2 u ( n ), n 3u ( n ), …… nku(n)
⑤指数序列
|a|>1序列发散,x ( n ) a n
u ( n )
a>0序列取正 , |a|<1序列收敛,
a<0序列正负摆动
2nu(n)
2-nu(n)
0 1 2 34 n
0 1 2 34 n
(-2)nu(n) (-2)-nu(n)
0 1 2 3 4 n 0 1 2 3 4 n
x ( n ) a n
u ( n )
⑥正弦信号 x ( n ) sin n 0 余弦信号 x ( n ) c o s n 0
1·
-5
-10 5 10 n
-1· 0 = 0 . 1 T=20
2 2
周期:1)若 为正整数,T
0 0
2 2
2)若 为有理数, T k
0 0
2
k为使 为正整数的最小正整数
0
2
3) 若 为无理数,信号是非周期信号
0 2 为无理数,所以是
例: sin 3n T 非周期信号
3
抽样
*正弦信号 正弦序列
f (t ) sin 0 t x ( n ) f ( nT ) sin(n 0T )
0
0 0T 则 x(n) sin( 0 n )
fs
0 为离散频率, 0 为连续域的正弦频率,f
为抽样频率
s
⑦复指数序列
x ( n ) e j0n cos( 0 n ) j sin( 0 n )
极坐标表示
x(n) | x(n) | e j arg[ x ( n )] xr jxi (n)
| x ( n ) | 1
arg[ x ( n )] 0 n
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E-mail:Cui_tx@163.com 崔天祥
第七章 离散时间信号与系统
主讲教师:崔天祥
本节要求:
内容:离散时间系统的定义和表示
掌握:离散时间系统的流程图和差分方程
3.离散时间系统的定义和表示
1.定义 离散系统,即离散时间系统,是将离散时间输入信号变换为离散
时间输出信号的系统,对于控制系统来说,有一处或几处信号是
一串脉冲或数码的控制系统是离散系统。采样和量化是离散系统
中十分重要的两个信号处理过程。
x(n) y(n)
离散时间系统
线性
非线性
线性时不变
时变
时不变
2.线性时不变离散时间系统
①线性:叠加性、均匀性
x1(n) y1(n)
系统
x2(n) y2(n)
系统
c1x1(n)+ c2 x2(n) c1y1(n)+ c2 y2(n)
系统
② 时不变
x(n) y(n)
系统
x(n-n0) y(n-n0)
系统
例4:判定系统是否满足线性、时不变
性?
3
y ( n ) x ( n ) s in n
4
解: 3
x1 ( n ) y1 ( n ) x1 ( n ) s in n
4
3
x 2 (n ) y 2 (n ) x 2 ( n ) s in n
4
a x1 ( n ) b x 2 (n )
3
[ a x1 ( n ) b x 2 ( n )] s in n
4
a y1 (n ) b y 2 (n )
线性系统
例4:判定系统是否满足线性、时不变性?
3
y ( n ) x ( n ) sin n
4 3
解:x ( n ) y ( n ) x ( n ) sin n
4 3
x ( n -n0 ) y1 ( n ) x ( n -n0 ) sin n
4
3
y ( n n0 ) x ( n -n0 ) sin ( n -n 0 )
4
时变系统
3. 离散时间系统的表示方法
①
连续:微积分方程
df ( t ) d 2 f ( t )
f ( t ), , , …..
dt dt 2 线性组合
离散:差分方程
x ( n ), x ( n 1), x ( n 2 ) ….. x ( n 1), x ( n 2)
线性组合
3. 离散时间系统的表示方法
连续:微分(积分)、乘系数、相加三种基本运算
②
离散:延时(移位)、乘系数、相加三种基本运算
y(n-1) y(n) ay(n)
y(n)
1/E
a
x (n) y(n)
1/E
a
y ( n +1) ay ( n ) x ( n )
③N阶线性常系数差分方程一般形式
N M
i 0
ai y (n i)
j0
b j x (n i)
后向差分形式(数值滤波器描述中常用)
N M
i 0
ai y (n i)
j0
b j x (n i)
前向差分形式(在状态变量分析法中常用)
阶数等于未知序列变量序号的最高值与最低值之差
例6:根据差分方程画框图
① y(n) 3y(n 1) 2 y(n 2) x(n) 2x(n 1)
解: y(n)
x (n) 1/E 1/E 1/E
-2 -3
-2
例6: ③ y(n) 2 y(n 2) x(n) 2 x(n 1)
解:
y(n)
x(n)
1/E 1/E 1/E
-2
-2
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E-mail:Cui_tx@163.com 崔天祥
第七章 离散时间信号与系统
主讲教师:崔天祥
本节要求:
内容:常系数差分方程的时域经典求解
掌握:常系数差分方程的齐次解和特解
一.常系数线性差分方程
1.常系数线性差分方程的一般形式
N M
k 0
a k y (n k )
r0
br x(n r)
2.求解方法
①迭代法(缺点:通常不能给出完整解析解;
优点:概念清楚,比较简便。
②时域经典法(齐次解+特解)主要适用于
n ~ 都有x(n)加入
③零输入、零状态(适用于n≥0激励加入)
④变换域法 (Z变换)
3.迭代法
例1: y ( n ) a y ( n 1) x ( n )
已知:y(-1)=0, x(n)= ( n )
解: y ( 1) 0
y(2) 0
……
y ( ) 0
y ( 0 ) ay ( 1 ) x ( 0 ) 1
y ( 1 ) ay ( 0 ) x ( 1 ) a
……
y (n ) a n 故y ( n ) a nu (n )
例2: y (n ) y (n 1) y (n 2 ) 0
解: 已知: y ( 0 ) 0 , y ( 1 ) 1
y (n ) y (n 1) y (n 2 )
y ( 2 ) y (1 ) y ( 0 ) 1
y ( 3 ) y ( 2 ) y (1 ) 2
……
{ 0 ,1,1, 2 , 3 , 5 , 8 ,1 3 , }
无法给出闭式解集
二.时域经典法----齐次解+特解
1.齐次解----自由响应
N
①齐次方程:
k 0
a k y (n k ) 0
②特征根
y ( n ) a y ( n 1) 0
y (n)
a
y ( n 1)
y (n ) ca n
一般情况下:令 y c
n
N
代入
k 0
a k y (n k ) 0
N
k0
a k c nk
0
消去c,除以
nN
可得 特征方程
a 0 N a N 1 a N 1 a N 0
有N个根 1 , 2 , , N 特征根
③齐次解一般形式
i)特征根互不相同的实根
齐次解 y h ( n ) c 1 1 c 2 2 c N N
n n n
连续:rh ( t ) c 1 e t c 2 e t c N e
1 2 N t
ii) 1 与 2 互为共轭 1 A e jB , 2 A e jB
1与 2 对应的齐次解部分
A n ( C 1 cos Bn C 2 sin Bn )
(连续: 1 A B j , 2 A B j )
1 与 2 对应的齐次解部分
e A t ( C 1 c o s B t C 2 s in B t )
iii) 1 为k重
1对应齐次解部分
1n (C 1 C 2 n C 3 n 2 C k n k 1 )
(连续: 1 为k重,齐次解
e 1t ( C 1 C 2 t C 3 t 2 C k t k 1 )
例3求 y ( n ) y ( n 1 ) y (n 2) 0 ,y ( 1 ) 1, y ( 2 ) 1
解: 2 1 0 1 5 1 5
得 1 , 2
2 2
所以: 1 5 1 5
y (n ) C 1 ( )n C 2 ( )n
2 2
1 5 1 5
1 C1 C 2
2 2
1 5 2 1 5 2
1 C1( ) C2( )
2 2
1
推出: C 1 1 C 2
5 5
1 1 5 n 1 1 5 n
y (n ) ( ) ( )
5 2 5 2
例4:求 y(n) 6y(n 1) 12y(n 2) 8y(n 3) 0
的齐次解形式
解: 3
6 2
12 8 0
得: ( 2 ) 3 0
2( 三 重 )
得:yh (n) (C1n C2 n C 3 )(2)
2 n
例5: y(n) 2 y(n 1) 2 y(n 2) 2 y(n 3) y(n 4) 0
边界条件为:y (1) 1, y ( 2) 0, y (3) 1, y (5) 1
解: 4 2 3 2 2 2 1 0
即:( 1 ) ( 1 ) 0
2 2
j j
得: 1 2 1, 3 j e 2 , 4 j e 2
n n
所以 y ( n ) (C1 n C 2 ) 1 1 ( P cos 2 Q sin 2 )
n n
1 C1 C 2 Q C 0
1
0 2C C P 得:C 1 2
1 2
P 1
1 3C 1 C 2 Q Q 0
1 5C 1 C 2 Q
n
故 y ( n ) 1 cos
2
谢 谢!
请不吝指教 !
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E-mail:Cui_tx@163.com 崔天祥
第七章 离散时间信号与系统
主讲教师:崔天祥
本节要求:
内容:常系数差分方程的时域经典求解
掌握:常系数差分方程的齐次解和特解
2.特解------强迫响应
将 x(n ) 代入右端化简得自由项,由自由项形式和特征根情况决定特解
不是特征根 Cn
n
是k重根 Cn k n
自由项形式 特征根情况 特解形式 D(n)
不是特征根 (n的p次多项式)
(n的p次多项式)
是k重根 (n的p次多项式)
n A1 s in b n e jb 不是特征根 n[C1 cosbn C2 sinbn]
n A2 cos bn e jb 是k重根 nnk[C1 cosbnC2 sinbn]
例6:参见前面例4,例5
①自由项 n ,1不是特征根
D ( n ) A1 n A 2
n
②自由项 cos ,j为1阶特征根
2 n n
D ( n ) n [ A1 c o s A2 s in ]
2 2
③自由项 ( n 2 2 n 3 ) 2 n,2为2重根
D ( n ) n 2 ( A1 n 2 A 2 n A 3 ) 2 n
3.完全解
y(n) yh (n) D(n) C11n C22n CNNn D(n)
边界条件:y ( 0 ) , y (1) , , y ( N 1)
y (0) C1 C 2 C N D (0)
y(1) C11 C22 CNN D(1)
┋
y(N 1) C11N 1 C22N 1 CNNN 1 D(N 1)
y (0 ) D (0 ) 1 1 1 C1
2
y (1) D (1) 1 N C2
y ( N 1) D ( N 1) 1N 1 2N 1 N 1
N CN
得: Y (k) D(k) VC C V 1[Y(k) D(k)]
例7:第一类型(方程右端无 x ( n )项,即齐次方程)
y(0) 1, y(1) 2
y(n) 3y(n 1) 2y(n 2) 0,
解特点:无特解项 y ( n ) 的 n 取值从 ~
2 3 2 0 得 1 1, 2 2
即: y ( n ) C 1 C 2 2
n
1 C1 C 2 C1 0
得:
2 C 1 2C 2 C2 1
即 y (n ) 2 n
例8:第二类型(方程右端只有x ( n )项,x ( n ) 定义在 上)
y (n ) 3 y (n 1) 2 y (n 2 ) x (n )
y ( 0 ) 1 , y (1 ) 2 , x ( n ) n
解 特点:y ( n ) 含义从 ~
设特解为 D ( n ) ( A n B ) n
,把 D ( n ) 代入方程左边
( An B ) n 3[ A( n 1) B ] ( n 1) 2[ A( n 2) B ] ( n 2) n
1 5
A ,B
得: 2 2
1 5
D (n ) ( n )n
2 2
完全解形式
1 5
y ( n ) C 1 1 C 2 2 ( n ) n
n n
2 2
1 C1 C 2
1 5
2 C 1 2C 2
2 2
C1 3
得
C2 4
所以
1 5
y ( n ) 3 1 4 2 ( n ) n
n n
2 2
例9:第三类型(方程右端只有 x (n ) 项,x (n ) 在 n 0 处加入)
y ( n ) 3 y ( n 1) 2 y ( n 2 ) x ( n ) ,y (0) 1, y (1) 2, x ( n ) 2 n u ( n )
解 y (n) : n 0 ~ n ~ 1
yh ( n ) : n 0 ~ yh '( n ) ~ 1
特点:
D (n) : n 0 ~ D '( n ) 0 ~ 1
用 y (0) …… y ( N 1) y ( 1) …… y ( N )
y ( n) [ yh ( n) D ( n)]u ( n) yh '( n)u ( n 1)
n≥0时 n≤-1时
解:
当n≥0时 y ( n ) C 1 1n C 2 2 n D ( n ) 其中 解得:A1=0.5 D ( n ) A1 n 2 n
把 D ( n ) 代入方程左端得: 2 A1 2 2
n n
1
故: y ( n ) C 1 1n C 2 2 n n 2 n
2
1 C1 C 2 C 2
2 C 1 2C 2 2 得 1
C 2 1
1 1
当n≤-1时 y ( n ) C 1 1n C 2 2 n , y ( 1) , y (2) ,
1 2 4
C1 C 2 2 1
2 C1 0
1
C1 2 C 2 得 C 2 1
2 故 y (n) 2 n
4
1
所以 y ( n ) 2 n
u ( n 1) [2 2 n
n 2 n
]u ( n )
2
例10:第四类型(方程右端含有 x (n ) , x ( n k )系统, x (n ) 在 ~ )
y(n) 3y(n 1) 2y(n 2) x(n) x(n 1), x(n) 3n , y(0) 1, y(1) 2
解: 同第二类型
2 n D (n ) C 3n
自由项 3 n 3 n 1 3 , 3
2 3 2
(C 3 C 3 C3 ) 3n 3n 得 C 3 3
9 3
y (n) C1 1 C2 2 D (n) C1 1n C2 2n 3n 1
n n
1 C1 C 2 3 C 1 21
C 2 23
2 C 1 2 C 2 27 得
n 1
所以 y ( n ) 21 23 2 n
3
例10:第四类型(方程右端含有 x (n ) ,x ( n k )系统, x (n )在 ~ )
y ( n ) 3 y ( n 1) 2 y ( n 2) x ( n ) x ( n 1), x ( n ) 3 n , y (0) 1, y (1) 2
解: 同第二类型
n 1 2 n D ( n ) C 3 n
自由项 3 3 3 3 ,
n 3
2 2
(C 3 C 3 C 3 ) 3 n 3 n 得 C 3
9 3 3
y ( n ) C1 1n C 2 2 n D ( n ) C1 1n C 2 2 n 3n 1
1 C1 C 2 3 得 C 1 21
2 C 1 2 C 2 27 C 2 23
所以 y ( n ) 21 23 2 n 3n 1
2.零状态响应
x(n)
系统
yzs (n)
n=0时刻加入
作用范围 n 0 ~
3.例子
例12 第一类型(不含 x (n )项,只含零输入响应=齐次解)
例13 第二类型(只含 x (n ) 项, x (n ) 在n=0时刻加入)
y (n) 0.9 y (n 1) 0.05u (n), y (1) 1
解: 零输入 y zi ( n ) C zi 0.9 n
n 1
由 y ( 1) 1 得 C 0.9
zi
,所以 y zi ( n ) 0.9
零状态 yzs (n) Czs 0.9n D(n)
D ( n) A,由 A 0.9 A 0.05 得 A 0.5
故 y zs ( n ) C zs 0.9 n
0.51
由 y ( 1) 0 推出 Czs 0.5, Czs 0.45
n 1
0.9
所以 y (n) 0.9 (0.45 0.9 0.5)u (n)
n
例14: 第五类型(方程右端含有x (n) , x ( n k ) 系统, x (n) 在 n 0 处加入)
5 13
y (n) 5 y (n 1) 6 y (n 2) x(n) 3 x(n 2), x(n) u (n), y (1) , y (2)
6 36
解: 零输入 y zi ( n ) C 1 2 C 2 3
n n
5 1 1
C1 C2
6 2 3n
13 1 1
C1 C2 解得 C1 1, C 2 1
36 4 9
求零状态 3 yzs1 ( n 2)
y zs1 ( n ) C 1 2 n C 2 3 n D ( n ) D ( n ) 1
1 2
y zs1 ( n ) C 1 2 C 2 3
n n
2
由已知条件可得:
1 1 1
0 C 1 C 2
2 3 2
1 1 1
0 C 1
2 C
9 4 2
9
C1 4 C 2 可求出 y z s 1 ( n )
2
最后得:
y ( n ) y zi ( n ) y zs1 ( n )u ( n ) 3 y zs1 ( n 2)u ( n 2)
谢 谢!
请不吝指教 !
联系地址:哈尔滨工业大学 电气工程学院
E-mail:Cui_tx@163.com 崔天祥
第七章 离散时间信号与系统
主讲教师:崔天祥
本节要求:
内容:常系数差分方程的时域经典求解
掌握:常系数差分方程的零输入和零状态响应
三. 零输入响应、零状态响应(适用于求解 x ( n ) ,n 0 时刻加入)
1.零输入响应
x(n) 0 y zi ( n )
系统
作用范围 n ~
2.零状态响应
x(n) yzs (n)
n=0时刻加入 系统
作用范围 n 0 ~
3.例子
例12 第一类型(不含 x (n ) 项,只含零输入响应=齐次解)
解: 零输入 y z i ( n ) C z i 0 . 9 n
单独对右边 x(n)项求零状态
yzs1(n)
然后单独对右边 3 x ( n 2)
求零状态 3yzs1 (n 2)
1
y zs1 ( n ) C1 2 n C 2 3 n D ( n ) D (n)
1 2
y zs1 ( n ) C 1 2 n C 2 3 n 由已知条件可得:
2
1 1 1
0 C1 C 2
2 3 2 C1 4 可求出y ( n )
1 1 1
9 zs1
0 C1 C 2 C 2
2
4 9 2
最后得: y ( n ) y zi ( n ) y zs1 ( n )u ( n ) 3 y zs1 ( n 2)u ( n 2)
Review
1.第一类型(齐次方程) 齐次解+特解项(只含齐次解)
初始条件任意给定
零输入零状态(只含零输入响应)
x(n)一项, n~ )
2.第二类型(右端只含
第四类型(右端含有 x(n) , x(n k)项, n~ )
只能用齐次解+特解项法求解, 初始条件任意给定
3.第三类型(右端只含 x(n)一项, n 0时刻加入)
齐次解+特解项(需分n<0和n≥0两种情况
y(n) yh1(n)u(n 1) , 在n<0
y(n) [ yh2 (n) D(n)]u(n),在n≥0)
零输入+零状态(推荐使用)
4.第五类型(右端含有 x(n) , x(n k)系统, x(n) 在n 0 处加入)
齐次解+特解项(需分n<0, A1 n A2 , A2 n A3 各种情况)
零输入+零状态(推荐使用) M
y(n) yzi (n) br yzs1 (n r)u(n r)
r0
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第七章 离散时间信号与系统
主讲教师:崔天祥
本节要求:
内容:离散系统的单位样值响应,卷积和反卷积
掌握:常系数差分方程的零输入和零状态响应
一.单位样值响应
1.定义
(n) h(n)零状态响应
离散系统
h(-1)=h(-2)……=h(-N)=0
形式:齐次解形式, n<0时h(n)=0
2.迭代法
1
例1: y ( n ) y ( n 1 ) x ( n ) 求h(n)
2
解:
1
h (0 ) h ( 1 ) ( 0 ) 得h(0)=1
2
1 1 h(-1)=0
h (1 ) h ( 0 ) (1 )
2 2
h(-2)=0
… …
1
┋
h (n ) ( )
2
n
(n>0) h ( ) 0
1
故 h (n ) ( ) n
u (n )
2
3.零状态响应转零输入响应法
定义 (n) 系统 h(n)零状态响应
h(-1)=h(-2)……=h(-N)=0
等价于下图: h(n)零输入响应
0 系统
h(0), h(-1)=h(-2)=……=h(-N+1)=0
迭代一次算出h(0)
为什么?
例2: 第二类型 [ x(n) (n) ,右端只有项 x (n) ]
y ( n ) 3 y ( n 1) 3 y ( n 2 ) y ( n 3 ) x ( n )
求 h(n)
解: (1)特征根: 3 3 1 0 ,即 ( 1) 0
3 2 3
所以 1 (三重)
(2)齐次解形式 h ( n ) C 1 n 2 C 2 n C 3
(3)初始条件 h ( 1) h ( 2 ) h ( 3 ) 0
得出h ( 0 ) 1, h ( 1) h ( 2 ) 0
C3 1 C3 1
1
所以 C1 C2 C3 0 C1
2
4C1 2C2 C3 0 得
3
C2
1 2
(4) h ( n ) ( n 2 3 n 2 ), n 0
2
0 n 0
例3: 第五类型( x ( n ) ( n) ,方程右端含有 x(n) , x(n k ) 等多项)
求解方法:先求右端只含 x ( n) 一项的单位样值响应,再利用线性
时不变特性写出完整的单位样值响应.
即: a0 y(n) a1 y(n 1) aN 1 y(n N 1) aN y(n N )
b0 x(n) b1 x(n 1) bM 1 x(n M 1) bM x(n M )
先求a0 y(n) a1 y(n 1) aN 1 y(n N 1) aN y(n N ) x(n)
的h1 (n)
则 h(n) b0h1(n) bh
1 1(n1) bM1h1(nM 1) bMh1(nM)
y (n) 5 y (n 1) 6 y (n 2) x ( n) 3 x (n 2)
C2 3n
解: (1)齐次解形式 C1 2
n
1 1
4 56 45
n n
0 123 012 3
1 1
(a) (b)
解: x ( n ) ( n 2 ) ( n 4 )
y (n ) h (n 2) h (n 4)
y (n)
1
6 7
n
0 1 2 3 4 5 8 9
2
4.因果系统充要条件
h(n) 0, (n 0) h(n) h(n)u(n)
系统特点:y(n) 由x(n) 及x(n 1) ,x(n 2) ,…,x(n m) ,…决定
5. 稳定系统充要条件
| h(n) | M
n
即 h (n ) 绝对可和
6.稳定因果充要条件
h ( n ) h ( n )u ( n ) h ( n ) h ( n )u ( n )
| h( n) | M 或 | h(n) | M
n0
n
例5: h( n) ( n 5) 因果 稳定
2u (n) 因果 不稳定
2 n u ( n) 因果 不稳定
2 n [u (n) u (n 5)] 因果 稳定
0.5n u (n) 非因果 不稳定
1 因果 稳定
u ( n)
n!
7.单位样值响应与单位阶跃响应g(n) 关系
(n) u(n) u(n 1) h(n) g (n) g (n) g (n 1)
n n
u(n) (n k ) (k ) g (n) h(n k ) h(k )
k 0 k k 0 k
例6: 求下述离散时间系统单位样值响应和单位阶跃响应
y (n ) 7 y (n 1) 6 y (n 2) 6 x(n )
解: 2 7 6 0 1 1, 2 6 设齐次解为
h(n) A B6n h(1) 0; h(0) 6
得出 36
B B
A 0 5
6
A B 6 A 6
5
6 36 6
h(n) 6n (6n 1 1)u (n)
n
5 5 n
5
6
g (n) h(k ) (6k 1 1)u (k )
k k 5
n
6 36 6
(6k 1 1) 6n 1 1 n 1 u (n)
k 0 5 25 5
例7: 离散时间LTI系统的单位阶跃响应 g (n ) a n u(n )
求单位样值响应 h(n )
解:h(n) g (n) g (n) g (n 1)
a n u (n) a n 1u (n 1)
a n (n) u (n 1) a n 1u (n 1)
(n) (1 a)a n 1u (n 1)
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第七章 离散时间信号与系统
主讲教师:崔天祥
本节要求:
内容:离散系统的单位样值响应,卷积和反卷积
掌握:卷积的计算,信号检测和系统辨识应用
一. 卷积(卷积和)
1.卷积和定义
x(n) y(n)
h(n)
线性时不变系统
x(n )
m
x ( m ) ( n m )
(n ) h (n ) (n m ) h (n m )
x ( m ) ( n m ) x(m )h (n m )
x(n) y (n)
m
x ( m )h ( n m ) x ( n ) h ( n )
x1 (n) x2 (n) x ( m) x ( n m)
m
1 2
2.卷积和的性质
(2)图解法
①换元: nm
②反褶: h( m) h( m)
③平移: h( m) h( n m)
④相乘: x ( m) h( n m)
⑤求和:
x ( m) h( n m)
m
(3) 对位相乘求和法(适用于两个有限序列)
例8: h(n) u (n) , x(n) u (n) u (n 4)
0 n 0
n
y (n) x(m)h(n m) 1 n +1 0 n 3
m m0
3
1 4 n4
m0
x(m) h( n - m)
1 1
m m
0 123 n 0
例9: h(n) a nu (n), 0 a 1 , x ( n) u ( n) u ( n N )
n-N+1 n 0 m
n0
a
m0 0
0 n N 1
y ( n) h(m)x(n m)
m n
m
m n N 1
a m
nN
n
0 n0
1 am 0 n N 1
= 1 a
n N 1 1 a
N
a n N
1 a
例10: x1 ( n) {2,1,4,1}, x 2 ( n) {3,1,5} 求 x3 (n) x1 (n) x 2 (n)
解:
2 1 4 1
3 1 5
10 5 20 5
2 1 4 1
6 3 12 3
6 5 23 12 21 5
两个有限长序列x1(n)与x2(n)的长度分别为L1和L2,左端起始
位置分别为k1和k2,则两序列卷积后的序列长度和左端起始位
置分别为L1+L2-1, k1+k2
三. 反卷积
1.两种反卷积
x(n)? y(n) x(n) y(n)
h(n) h(n)?
信号检测 系统辨识
2.求反卷积的一般表达式
h ( n ) h ( n )u ( n ) , x ( n ) x ( n )u ( n )
n
y ( n) x ( m) h( n m)
m0
n
①信号检测
y ( n) x ( m) h( n m)
m0
y (0) h (0 ) 0 0 …… 0 x (0 )
y (1 ) h (1 ) h ( 0 ) 0 …… 0 x (1 )
┋ = ┋ ┋
y (n) h ( n ) h ( n 1) h ( n 2 ) … h (0 ) x(n)
x ( 0) y ( 0) / h ( 0)
x (1) [ y (1) x (0) h(1)] / h(0)
x ( 2) [ y ( 2) x (0) h( 2) x (1) h(1)] / h(0)
……
n 1
x(n) [ y (n) x ( m ) h ( n m )] / h (0 )
m 0
n
② 系统辨识
y (n) h(m)x(n m)
m 0
y (0 ) x (0 ) 0 0 …… 0 h (0 )
y (1 ) x (1 ) x ( 0 ) 0 …… 0 h (1 )
┋ = ┋ ┋
y (n ) x ( n )x ( n 1) x ( n 2 ) … x (0 ) h (n )
h ( 0) y ( 0) / x ( 0)
h (1) [ y (1) h ( 0 ) x (1)] / x ( 0 )
h( 2) [ y ( 2) h(0) x ( 2) h(1) x (1)] / x (0)
……
n 1
h(n) [ y (n) h(m) x (n m)] / x (0)
m 0
1 1 n
例11: x ( n ) ( n ) ( n 1) , y ( n ) ( ) u ( n) ,求 h (n )
2 2
1. 单位样值响应
(1)定义
(2)求解方法-零状态转零输入
(3)系统因果、稳定、因果稳定条件
2. 离散卷积(和)
(1)定义
(2)性质及求解方法
3. 反卷积(了解两种方式)
谢 谢!
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E-mail:Cui_tx@163.com 崔天祥
第八章 Z变换、离散系统的Z域分析
主讲教师:崔天祥
内容:Z变换及逆Z变换
Z变换基本性质
Z变换与拉氏变换关系及Z变换的应用
DTFT、频响特性
掌握:Z变换的基本性质,Z变换求解差分方程
一、Z变换的定义
1.抽样信号的拉氏变换Z变换
设 x t 0 t 0
x s t x t T t x nT t nT
n0
e st dt
X s s x s t e dt x nT t nT
st
0 0
n0
x nT t nT e dt x nT
st
e snT
0
n0 n0
令 z e sT 引入新的复变量
X z x nT z
n0
n
X z x n z n z e s
T 1
n 0
2.单边Z变换
x 1 x 2
X z Z x n x n z n x 0 2
n 0 z z
3.双边Z变换
n
X z Z x n
n
x n z n
物理意义:
将离散信号分解为不同频率复指数esTn的线性组合
二、典型序列的Z变换
1.单位样值序列
1 n0
n
0 n0
n
Z n
n 0
n z n
1
( z 可取任意点值,收敛域为整个Z平面)
2.单位阶跃序列
1 n0
u n
0 n0
Z u n z n
n 0
收敛域为: z 1
z 1 1 1 z
1
1 z z 1
3.斜变序列
①x n n un
z
Z u n z n
z 1
z 1
n 0
z
d
n z 1
z z 1
n0 dz
1
n z n 1 z 1
n 0 z 12
z
nz n
z 1
n 0 z 1 2
dX z
x n X z n x n z
dz
②
z
d
z 1 z z 1
2
Z n u n z
2
z 1
3
dz
③ z z 1
d
z 1
3
z z 2 4 z 1
Z n 3 u n z
z 1
4
dz
4.指数序列
① x n a n u n
1 az 1
Z a u n a z
n n n
a z
1 n
n 0 n 0 1 az 1
az 1 1 z a 1 z
1
1 az za
②若 a eb ,则
Z e bn u n z
z eb
z e b
z
d
③
Z na u n z Z a n u n z
n d z a az
dz dz z a 2
az z a
④
2 n d
n
Z n a u n z Z na u n
dz z a 3
5.正弦、余弦序列
① Z e bn u n z eb
z
ze b
令 b j0
,则
z
Z e j0n u n
ze j 0
z e j0 1
令 b j ,则 Z e j0n u n
0
z
z e j0
z 1
根据 cos0n 1 e j0n e j0n ,可以得出
2
1 z z z 2 z cos0
Z cos0 nun j
j
2
2 z e z e
0
z 2 cos0 z 1
0
1 z z z sin 0
Z sin 0 nun
2 j z e j0 z e j0 z 2 2 cos 0 z 1
② 根据 Z n e j0n un
z
z e j0
n j0n
,Z e
u n
z
z e j0
可以得出:
z 2 z cos 0
Z cos 0 n u n 2
n
z 2 cos 0 z 2
z
z sin 0
Z n sin 0 n u n
z 2 z cos 0
2 2
z
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第八章 Z变换、离散系统的Z域分析
主讲教师:崔天祥
内容:Z变换及逆Z变换
Z变换基本性质
Z变换与拉氏变换关系及Z变换的应用
DTFT、频响特性
掌握:Z变换的基本性质,Z变换求解差分方程
一、线性
x n X z
ax n by n aX z bY z
y n Y z
收敛域的变化:
若 X z 的收敛域为 Rx z Rx ,Y z 的收敛域为 Ry z Ry
1 2 1 2
那么 aX z bY z 的收敛域为 R1 z R2
一般取 R1 max Rx1 , R y1 ,R2 min Rx2 , R y2
若零极点相消,收敛域将扩大。
[例1]:求 x n a n u n a n u n 1 的Z变换。
解: Z a un a n z n
1 z
n
1
z a
n 0 1 az za
1 a
Z a n u n 1 a n z n az 1 z a
n 1 1 az 1 z a
Z a n u n a n u n 1 z
a
za za
1 整个z平面
[例2]:求 x n coshn 0 un ,x n sinhn 0 u n 的Z变换。
解: z
Z en0 u n
z e0
z e
0
z
Z e n0 u n
z e 0
z e 0
z 2 z cosh 0
Z coshn 0 u n 2
z 2 z cosh 0 1
z max e 0 , e 0
z sinh 0
Z sinhn 0 un
z 2 z cosh 0 1
2
z max e0 , e 0
二、位移性
1. 双边Z变换
x n m X z z m
m0
① x n X z
x n m X z z
m
② 影响收敛域的情况:只影响 z 0 点和 z 零极点
分三种情况:
i)双边序列:收敛域不变;
ii)左边序列:影响 z 0 点;
iii)右边序列:影响 z 点。
z z 1
[例3]:① x n 3 n X z z 3
z 1 3 z 3
3
2 2
左移: xn 1 Xz z z z 1 z 3
z 1 3 z 3
3
1 1 1
右移:xn 1 Xz z
1
z 3
z 1 3 z 3
3
z
② xn 2n un X z z 2
z 2
z2
左移:x n 1 X z z z 2 2 z
(z 变为极点)
z2
1
左移: x n 1 X z z z
1 z 3
3
z 1 1
右移: 3
x n 3 X z z 0 z
1 z
3
3
( z 0变为极点)
2.单边Z变换
① 双边序列左移
m 1
x n X z x n m z X z x k z k
m
k 0
② 双边序列右移
1
k
x n X z x n m z m
X z x k z
k m
③ 因果序列左移
m 1
x n u n X z x n m u n m z X z x k z k
m
k 0
④ 因果序列右移
x n u n X z x n m u n m z m X z
m=1,2时
① 双边序列、因果序列左移
x n 1 u (n) zX z zx(0)
x n 2 u (n) z 2 X z z 2 x(0) zx(1)
② 双边序列右移
x n 1 u (n) z 1 X z x(1)
x n 2 u (n) z 2 X z z 1 x(1) x(2)
③ 因果序列右移
x n 1 u n 1 z 1 X z
x n 2 u n 2 z 2 X z
[例4]:已知 y n 3 y n 1 2 y n 2 x n x n 1 ,且
x n 3n u n ,y 1 1, y 2 1 。求单边Z变换 Y z
和 y n n 0
解: Y z 3z 1 Y z zy 1 2 z 2 Y z zy 1 z 2 y 2
X z z 1 X z
Y z 1 3z 1 2 z 2 2 z 1 1 1 z 1
z
z2
1 z 1 z 2 2 z 1 1 1 z 1 z z 2 2 z 1 1
z
Y z
1
1 3z 2 z 2
1 z 1 1 2 z 1
z3 z2 1 2z 6z 6z
z 3z 2 z 1 1 z 1 z 1 z 2 z 3
y n (2 6 2 n 6 3n )u ( n )
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第八章 Z变换、离散系统的Z域分析
主讲教师:崔天祥
内容:Z变换及逆Z变换
Z变换基本性质
Z变换与拉氏变换关系及Z变换的应用
DTFT、频响特性
掌握:Z变换的基本性质,Z变换求解差分方程
三、序列的线性加权(Z域微分)
d
nx n z X z
d d
x n X z , n x n
, 2
z z X z 收敛域保持不变。
dz dz dz
dX z d
d z n
证明:X z x n z n
x n z n
n
x n
n dz dz n dz
x n n z
n
n 1
z 1
nx n z
n
n
z 1 Z nx n
dX z
Z nx n z
dz
m
d
n x n z
m
X z
dz
[例5]:Z a n un z Z na n un z d z az
za dz z a z a 2
四、序列的指数加权
1.x n X z a n x n X
z
a
收敛域的变化:
z
R x1 z R x2 R x1 R x2 a R x1 z R x2 a
a
n
z z
证明: n a x n z
n n
x n X
n a a
1 xn X z z域反褶
3.当a 1时,
n
[例6]:求① Z 1n u n
②
Z n cos n 0 u n
z z z
解: ① Z u n Z 1 u n
n
z 1 z 1 z 1
z 2 z cos 0
② Z cosn 0 u n z 2 2 z cos 0 1
2
z z
cos 0
Z n cosn 0 u n 2 z
z z
2 cos 0 1
五、初值定理(求x(0)的值)
1. 因果序列;已知 X z ,求 x0 收敛域 z Rx1
X z x 0 x 1z 1 x 2 z 2
故 x0 lim X z
x0收敛域 z Rx
z
2. 反因果序列;已知 X z ,求
2
X z x 0 x 1z 1 x 2 z 2
故 x0 lim X z
z0
3. 双边序列;由 X z不能简单推出 x0
Xz 的收敛域:Rx1 z Rx2 。不能令 z 0,也不能令 z
Xz 的收敛域 Rx1 z ,求 x0
4. 右边序列;
1
令Y z X z x n z n,则 limYz x0
x0
n p z
也可用长除法求
5. 左边序列;Xz 的收敛域 0 z Rx2,求 x0
p
令Y z X z xn zn ,则 limY
z0
z x0
n1
也可用长除法求 x0
六、终值定理(求x(∞)的值)
1. 因果序列 xn ,X z xnz
n
limz 1X z x
z1
n0
证明:
Zxn 1 xn zXz zx0 X z z 1X z zx0
limz 1X z lim xn 1 xnz n x0
z1 z1
n0
处出现 一阶极点。
X z x n z n
xn z n
2. 右边序列, n n n1
5.双边序列, x 与 x 无法由X(z)简单确定。
例7:求初值和终值
1 z 1 z 2
(1) X z
1 z 1 1 2 z 2 ,a) z 2 b) z 1
5 z 1 z
2
z 1 z 1
2 3
x 0 lim 6 6 5
z
z 12 z 13 6
x lim z 1X z 0
z 1
b) x 0 lim X z 0
z 0
x 不存在
七、时域卷积定理
x n X z R x1 z R x2
h n H z Rh1 z Rh2
Zxnhn XzHz maxRx1 , Rh1 z minRx2 , Rh2
但是,零极点相消会造成收敛域扩大。
例8:① xn anun, hn bnun 求 xnhn
② xn un, hn anun an1un 1 求 xnhn
z z z2 1 az bz
解:① XzHz
z a z b z az b a b z a z b
z max a , b
1 az bz 1 n1 n1
xnhn Z1
a b
z a
z b
a b
a b un
z z z 1 z
② X z H z z za
z 1 z a z a z a
xn hn a n un
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第八章 Z变换、离散系统的Z域分析
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内容:Z变换及逆Z变换
Z变换基本性质
Z变换与拉氏变换关系及Z变换的应用
DTFT、频响特性
掌握:Z变换的基本性质,Z变换求解差分方程
一、Z变换与拉氏变换的关系
1. Z平面与 s 平面的映射关系
1
根据 z e ,
sT
s
T
ln z ,令
z re j, s j
2
r e T e s
( s 为抽样频率)
T 2
r 1
①s虚轴 z单位圆,s j
s
任意
② s左半平面 z单位圆内,
r 1
s j 0
任意
③ s右半平面 z单位圆外,
r 1
s j 0
任意
④ 平行于虚轴的直线 z圆,
r 1 0 , r 1 0
s j
任意
⑤ 实轴 z正实轴,
r 0 任意
s , 0
0
⑥ 平行实轴的直线 z平面始于原点的辐射线,
r 任意
常数, 任意
T 2
s
⑦ 通过 j s 平行于实轴的直线 z负实轴,
2
s r 任意
s j , 任意
2
周期性。e 以 s 为周期的周期函数,
j
⑧
在s平面上沿虚轴方向移动,
对应于z平面上沿单位圆周期性旋转,
每平移 s ,z平面转圈
j j Im z
ks
j
2
1 Re z
2. z变换与拉氏变换表达式的对应关系
①一阶极点 x t 均匀抽样
x n
N
x t Ae
N
A
设 X s i i
pit
u t
i 1 s pi i 1
X s ?
X z
N
抽样
x nT Ai e pi nT u nT
i 1
1 z Z变换 AzN
故 X z i piT
s pi z e piT
i 1 z e
0 t 0 0 t 0
A
注意: p t i
i
Ai e u t t 0 Ae i
pnT
i
unT Ai t 0
2 pnT
Ai e t 0
pt i
Aei
i
t 0
即:
Ai e pi t u t t nT n 0
Ai e pi nT u nT
pi t Ai
Ai e u t t nT n 0
2
② 二阶极点 piT
Ai ATze
i
s pi
2 2
z e piT
AiT zepiT
Ai tepit Ai nTepinT AiT n e
piT n
z e
piT 2
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第八章 Z变换、离散系统的Z域分析
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内容:Z变换及逆Z变换
Z变换基本性质
Z变换与拉氏变换关系及Z变换的应用
DTFT、频响特性
掌握:Z变换的基本性质,Z变换求解差分方程
二、利用Z变换解差分方程
1.已知:N阶线性时不变离散系统差分方程
N M
a y n k b x n r
k 0
k
r 0
r
起始状态 y 1, y 2 y N
1
y n k z Y z y l z l
k
l k
r
1
x n r z X z x m z m
m r
即:
N
1
l
M
r
1
m
k 0
ak
k
z r
Y z
l k
y l z
r 0
b z
X z
m r
x m z
N k
故: M
r
1
m
N
k
1
l
k
k0
a z
Yz r0
bz
r
Xz
mr
xm z
k0
ak z
lk
yl z
M M
1 m
N
k
1
l
br zr
br z
r
x m z k
a z
y l z
Y z N
r 0
X z r 0 mr
N
k 0 l k
ak z
k 0
k
ak zk
k 0
y n Z 1 Y z u n
① x n 0 ,零输入响应,由 y 1, y 2 y N 产生。
N
1
a k z y l z l (实际作用范围 n )
k
Y zi z k 0 N l k
a k z k
k 0
则: M M
1 m
b z r
r
br z
r
x m z
Yzs z r 0
N
X z r 0
N
m r
a z
k 0
k
k
ak z k
k 0
如果 x n 为因果序列,此时对应的零状态响应为
r
b z r
Yzs z r 0
N
X z H z X z
k
a
k 0
z k
b z r
r
H z r 0
N
为系统函数。
a z
k 0
k
k
例1:已知 y n 3 y n 1 2 y n 2 x n x n 1 ,y 1 1
y 2 1 , x n u n 。求 y n 与 y n n 0
zi zs
解: 两边取z变换
Y z 3z 1 Y z y 1z 2 z 2 Y z y 1z y 2 z 2 X z z 1 X z
Y z
1 z X z
1
1 2 z 2
1 2
1 3z 2 z 1 3z 1 2 z 2
2 z
1 z 1
9 z A1 z A2 z
yzs n Z
1 1
Z
1 z 1 2 1 2 z 1 z 1
2
z 1 z 2 z 2
2nun 9un A1 2 un A2 2 un
n
n
10 7 2
其中 A1 ,A 10 7 2
34 2
2
z
y zi n Z 1
u n
z 1
2. 若给定 y n 1 及 y n 2 ,先等价为 y n ,
y n 1 ,y n 2
的格式再求解。
例2:已知 y n yn1 yn2un,y0 1,y1 2
求 ynn 0
解:
yn yn1 yn2unyn yn1 yn2un2
1 j3 3 1 j 3 p 1 j 3
其中A1 1 j3 3 ,
A2 ,p1 ,2
2
3 3 2
1
y n u n A1 p1 u n A2 p2 u n
n n
3
3. 设线性时不变N阶系统描述为
N M
i)零输入响应
ai y (n i ) 0 两边取Z变换
i 0
N
i i 1
l
a z
i zi
i 0
Y ( z ) l 0
y zi (l )z 0
N
i i 1 l
N
Yzi ( z ) ai z y zi (l )z ai z i
i 0 l 0 i 0
y zi (n) Z 1 Yzi ( z )
ii)零状态响应 x(n) 0 yzi (0) yzi (1) yzi (N 1) 0
y zs (n) x(n) h(n)
Yzs ( z ) X ( z ) H ( z )
M
b
j0
j
H (z) N
只要再把 X ( z ) 求出来即可
i0
ai
y zs (n) Z 1[Yzs ( z )]
iii)全响应 y (n) y zi (n) y zs (n)
②直接对方程求解,步骤如下:
i)对方程两端直接进行Z变换,并在左端将
代入,同时右端令
y zi (0), y zi (1), , y zi (N 1)
x(0) x(1) x(M 1) 0
ii)解出y(z)的表达式
iii) y (n) Z 1[Y ( z )]
例3: 已知系统差分方程为
y (n 2) 0.7 y (n 1) 0.1 y (n) 7 x(n 2) 2 x(n 1)