第1章 绪论

信号的概念及分类
• 概念
信号:消息的运载工具和表现形式
• 描述
时间的函数（时域）、波形、频谱（频域）
• 分类
(1)确定性信号与随机信号
确定信号:可以用确定时间函数表示的信号。
应用于控制系统
随机信号:任意时刻取值具有不确定性,只可能
知道它的统计特性，或某一时刻取值的概率。
应用于通信系统
(2)周期信号与非周期信号
周期信号(Period Signal)是定义在(-∞, +∞)
区间，每隔一定时间T，按相同规律重复变
化的信号，满足关系式
f (t )  f (t  nT )，n=0， 1， 2L
满足此关系式的最小正值T称为信号的周期。
当 T  ，周期信号成为非周期信号。
非周期信号在时间上不具有重复变化的特性。

伪随机信号：具有相对较长周期的确定性信号。
混沌信号：貌似随机而遵循严格规律产生的信号。
(3)连续时间信号与离散时间信号
连续时间信号：
如果在所讨论的时间间隔内，除若干不连续
点外，对于任意时间值都可以给出确定函数值，
称此信号为连续时间信号。

例子：
语音信号
温度

值域连续的 值域不连续的
连续时间信号 连续时间信号
（模拟信号）
离散时间信号：
仅在一些离散的瞬间才有定义的信号称为离散
时间信号（discrete-time signal）。
• 抽样信号：幅值连续的离散时间信号 计算机处理需要
通过对连续时间信号采样得到
• 数字信号：幅值离散的离散时间信号
[例]：判断信号类型
f(t) f(t)
(只取4,3,2,1)
4
3
2
t 1 t
（a） （b）

连续时间信号 连续时间离散幅度信号
模拟信号
[例]：判断信号类型
f(t) f(t)
只取(3,2,1)
3
2
1
t t
（c） （d）
离散时间信号 离散时间信号
数字信号 抽样信号
[例]：判断信号类型
x(n)
只取(0,1) x(n) 只取(-1,1)
1 1
n
n
-1
（e） （f）
离散时间信号 离散时间信号
数字信号 数字信号
(4)一维信号与多维信号
一维：语音信号f(t)
二维：图像信号f(x, y)
多维 三维：视频信号f(x, y, t)
四维：电磁波f(x, y, z, t)
(5)能量受限信号与功率受限信号
信号f(t)电压加载到 1Ω电阻上所消耗的能量E
和平均功率P为 T
 2
1

2
E f (t ) dt P  lim 
2
f (t ) dt
T  T
- T

2

若信号f(t)能量有界，即E<∞，则称其为能量受限信号
若信号f(t)功率有界，即P<∞，则称其为功率受限信号
 总结

信号
周期信号、非周期信号
连续信号、 离散信号 ……
第1章 绪论
系统的描述及分类
2 系统的描述及分类
• 概念
系统：若干相互作用和相互依赖的事物所组
成的具有特定功能的整体。
电子系统是电子元器件的集合体。电路侧重
于局部，系统侧重于全部。
电路、系统两词通用。
• 信号与系统 相辅相成
离开了信号，电路与系统将失去意义；
电路和系统则是为传送或处理信号而构成的
某种组合。
• 系统的分类
广义分类：物理系统、非物理系统
人工系统、自然系统
（1）连续时间系统与离散时间系统
连续时间系统 e(t) r(t) 微分方程

离散时间系统 x(n) y(n) 差分方程

混合系统 e(t) y(n) x(n) r(t)

（2）即时系统与动态系统
即时系统：输出决定于同时刻输入 R 代数方程

动态系统：输出与历史输入有关 L C 微分、差分方程
（3）集总参数系统与分布参数系统
集总参数：只含集总参数元件
R,L,C 微分方程
分布参数：含有分布参数元件
传输线、波导 偏微分方程
（4）线性系统与非线性系统
线性系统：叠加性、均匀性

非线性系统

e1(t) r1(t)
a1e1(t)+a2e2(t) a1r1(t)+a2r2(t)
e2(t) r2(t)
（5）时变系统与时不变系统
时变系统：参数随时间变化

时不变系统：参数不随时间变化
e(t) r(t) ？ e(t-t ) r(t-t0)
0

（6）因果系统与非因果系统
因果系统：输出变化出现在输入变化之后
t  t0 时刻输出只与t  t0 及t  t0
时刻输入有关，如 r (t )  e(t  1)
非因果系统： r (t )  e(t  1)
（7）稳定系统与不稳定系统
稳定系统：有界输入 有界输出
e(t )  M  r (t )  K   t  
不稳定系统

（8）可逆系统与不可逆系统
可逆系统：不同激励 不同响应
如 r (t )  5e(t )

不可逆系统：不同激励 相同响应
如 r (t )  e2 (t )
e1(t) r1(t) e2(t)=e1(t)
系统 逆系统
 总结

系统
连续时间系统、离散时间系统
线性系统、非线性系统
因果系统、非因果系统 ……
第1章 绪论
线性时不变系统
线性时不变系统
（Linear Time Invariant， LTI）
（1）叠加性
若： e1 (t )  r1 (t ), e2 (t )  r2 (t )
则： e1 (t )  e2 (t )  r1 (t )  r2 (t )

系统 系统

系统
（2）均匀性
若 e(t )  r (t ) 则 ke(t )  kr (t )

将迭加性与均匀性结合起来，有
若 e1 (t )  r1 (t ), e2 (t )  r2 (t )
线性
则 k1e1 (t )  k2 e2 (t )  k1r1 (t )  k2 r2 (t ) （Linearity）

系统 系统

系统
（3）时不变性（time invariance）
若 e(t )  r (t ) 则 e(t  t0 )  r (t  t0 )
e(t) r(t)

E E
系统

T t t
e(t-t0) r(t-t0)
E E
系统

t0 T+t0 t
t0 t
（3）微（积）分特性
de(t ) dr (t )
e(t )  r (t )  
dt dt
t t
e(t )  r (t )   e( )d   r ( )d
 

（4）因果性（causality）
若系统在t0时刻的响应只与t= t0和t< t0时刻
的输入有关，这种特性称为因果性。
[例]：判断下列系统特性
（因果、线性、时不变、稳定）
① r (t )  e(t  2)
i) 线性:
e1 (t )  r1 (t )  e1 (t  2) e2 (t )  r2 (t )  e2 (t  2)
 ae1 (t )  be2 (t )  ae1 (t  2)  be2 (t  2)  ar1 (t )  br2 (t )
ii) 时不变:
e(t )  r (t )  e(t  2)  e1 (t )  e(t  t0 ) 
r1 (t )  e(t  t0  2)  r (t  t0 )
iii) 因果： t0  2 时刻输入决定 t 0 时刻输出
iv) 稳定： e(t )  M  e(t  2)  M
② r (t )  e( t )
i) 线性：
e1 (t )  r1 (t )  e1 ( t ) e2 (t )  r2 (t )  e2 ( t )
 ae1 (t )  be2 (t )  ae1 ( t )  be2 ( t )  ar1 (t )  br2 (t )
ii) 时变：
e(t )  r (t )  e(t )  e1 (t )  e(t  t0 ) 
r1 (t )  e(t  t0 )  r (t  t0 )

iii) 非因果：
t  2 时刻输出由2 时刻输入决定
iV) 稳定：
e(t )  M  e(t )  M
③r(t)=e(t)cos(t)
i)线性:
e1 (t )  r1 (t )  e1 (t ) cos(t ) e2 (t )  r2 (t )  e2 (t ) cos(t )
 ae1 (t )  be2 (t )   ae1 (t )  be2 (t )  cos(t )  ar1 (t )  br2 (t )

ii)时变:
e(t )  r (t )  e(t ) cos(t )
 e1 (t )  e(t  t0 )  r1 (t )  e1 (t ) cos(t )  e(t  t0 ) cos(t )
 e(t  t0 ) cos(t  t0 )  r(t  t0 )
iii)因果:
t  t0时刻的响应只决定于 t  t0时刻的激励
iv)稳定:
e(t )  M  e(t ) cos(t )  M
 e (t )
④ r(t)= a
i)非线性:
e1 (t )  e2 (t )  a e1 (t )e2 (t )  r1 (t )  r2 (t )  r1 (t )  r2 (t )
ii)时不变:
e1 (t )  e(t  t0 )  r1 (t )  a e(t t0 )  r (t  t0 )
iii)因果:
t  t 0时刻的响应只决定于 t  t 0时刻的激励

iv)稳定:
e(t )  M  a e ( t )  K
 总结

线性时不变系统
第1章 绪论
系统的分析方法
 系统分析方法
e(t)√ r(t) ?
已知e(t)和系统，求响应r(t) 系统√

•步骤
i) 建立数学模型：用框图或数学表达式描述
ii) 求解数学模型：已知数学模型或输入激励

•方法
i) 描述方法：输入—输出描述法、状态变量描述法
ii) 求解方法：
时域（经典、卷积、数值）
变换域（频域、复频域、Z域、FFT）
iii) 非线性方法（人工神经网、遗传算法、模糊理论）
•框图中三种基本单元
e( r(t) r (t )  e1 (t )  e2 (t )
i) 相加 t)1 ∑
e2(
t)
ii)倍乘 e(t) a r(t) r(t)=ae(t)

t
iii)积分 e(t)
∫
r(t) r (t )   e( )d

积分器的抗干扰性比微分器好

系统模拟
实际系统→方程→模拟框图→实验室实现
（模拟系统） →指导实际系统设计
[例]：根据图写微分方程或根据微分方程画框图

b0
e(t) ∑ ∫ r(t)
+ -
a0

a0 1 dr (t )
e(t )  r (t ) 
b0 b0 dt

dr (t )
 a0 r (t )  b0e(t )
dt
已知r’’(t)+ar’ (t)+br(t)=e(t), 画框图。

解：将方程写为r’’(t)=-ar’ (t)-br(t)+e(t)

e(t ) r’’(t) r’(t)

∑ ∫ ∫ r(t)

-a
-b
系统综合
①已知激励和响应，求系统
②关系：分析是综合的基础
e(t)√ 系统? r(t)√

系统工程学：
利用系统理论设计和优化系统工程
 总结

系统分析方法
建立数学模型
系统方框图
第1章 绪论
典型的连续时间信号
1．指数信号
f(t)
①表达式： f (t )  Ke at
Ke at ( a  0)
② 参数a的含义
i) a>0 幅度增长 Ke at ( a  0)
ii) a=0 直流 Ke at ( a  0)
0 t
iii) a<0 幅度衰减
1
iv) 定义     衰减或增长速度越慢
时间常数，
a

③ 特性：微积分后仍为指数信号
2．单边指数衰减信号 f(t)
①表达式
K
 0( t  0)

f (t )   
t
 ( 0) 0 t
 Ke ( t  0)


②实际例子：电容放电曲线 f(t)
K
3．双边指数脉冲信号
t
 0 t
f ( t )  Ke  ( 0)
4．正弦信号

①表达式：

f (t )  K sin(t   )
②参数：K 振幅，角频率， 初相位
f(t)
③特性

i)周期信号，T 
2 1

 f

0 t
ii)微积分后仍为正弦信号

T
5．衰减正弦信号（单边）

0(t  0) 正弦振荡的幅度
f (t )    at
 Ke sin t (t  0) 按指数规律衰减
f(t)

0 t
6．复指数信号
①表达式：f (t )  Ke (  j) t

②参数
i)  为指数因子实部
  0 增幅振荡，   0 衰减振荡，
  0 等幅振荡
ii)  为振动角频率，  0 变为指数信号
iii)   0 且   0 ，变为直流信号
③可用来表示正余弦信号（欧拉公式）

1 jt
sint  (e  e  jt )
2j
1
cost  (e jt  e  jt )
2
④实际中不存在，但它具有概括性，可用来描述
各种基本信号， 简化分析

f (t )  Ke (  j ) t  Ket (cos t  j sin t )

 Sa(t)
7．Sa(t)信号（抽样信号） 1

①定义： sin t
Sa(t )  -3π -2π -π 0 π 2π 3π t
t
②特性
i) t   ,2 ,..., n，Sa(t)=0
ii) 偶函数
iii) 两边衰减
iv) 能量集中在(  ,  )
  
v)

0
Sa(t )dt 
2 

Sa (t )dt  

③其他定义
sin  t 
i) sinc(t ) 
t
ii) 
sinc(t )dt  1
8．钟形信号（高斯函数）
①定义： f(t)
E
2
 t 
  E 0.78E
 
f (t )  Ee e
  0  

②特性 2 2
2
t 
  
i)

e  
dt   

 
1
ii) f ( )  E e 4
 0.78E
2
③主要用于随机信号分析中
 总结
典型的连续时间信号
指数信号、
单边指数衰减信号、
双边指数脉冲信号、
正弦信号、
复指数信号、
Sa(t)信号、
钟形信号
第1章 绪论
信号的运算
 f(t+t0)
1．移位
f(t)
在t轴上整体移动(t0>0) -t0 0 t

当 f(t)→f(t+t0) ，左移 f(t-t0)

当f(t)→f(t-t0) ，右移 0 t

0 t0 t

2．反褶
。 f(t) f(-t)
以坐标轴为轴，反转180
f(t)→f(-t)
0 t 0 t
 f(t)
移位与反褶相结合实例 1
画出f(2-t) 0 1 t
方法1：平移f(t)→f(t+2)
f(t+2)
再反褶f(t+2) → f(-t+2)
1
方法2：反褶f(t)→f(-t) -1 0 t

再平移f(-t) → f(-t+2)
f(t) f(-t) f(2-t)

1 1 1

0 1 t -1 0 t 0 1 2 t
3．尺度
a  1 时间轴上压缩
f(t)→f(at) (a>0) 
a  1 时间轴上扩展

f(2t)

f(t) 1

1 0 1/2 t

0 1 t
f(0.5t)

0 2 t
[例1]：已知f(t)如下图，画出f(-3t-2)
解：f(t)→f(-t)→f[-(t+2)]→f(-3t-2)
f(t) f(-t)
1 1

-2 0 1 t -1 0 2 t

f(-3t-2) f(-t-2)
1
1
-1 2 0 t -3 -2 0 t

3
4.微分
df (t ) df (t )
① f(t)→ f(t) dt
dt
②作用：突出信号变化部分 0 t
0 t
5．积分
t
① f (t )  
f ( )d
②作用：使信号突变部分平滑

6．信号相加
f (t )  f 1 (t )  f 2 (t )
7．信号相乘
① f (t )  f 1 (t )  f 2 ( t )
② 常用在调制解调中

8．卷积

f (t )  f1 (t )  f 2 (t )   f1 ( ) f 2 (t   )d

 总结

信号的运算
移位、反褶、尺度、微（积）分……
第1章 绪论
奇异信号
1．定义：含有不连续点（跳变点）或其导数
与积分有不连续点的信号
2．单位斜变信号
r(t)
0 t0
r (t )   1
t t0 t
1
3．延迟的单位斜变信号
r(t-t0)
1
0 t  t0
r (t  t 0 )  
t  t 0 t  t0 0 t0 t0+1 t
4．截平斜变信号
f1(t)
k k
 r (t ) t 
f 1 ( t )   0  t
k t 

5．三角脉冲信号
f2(t)
k
 r (t ) t  k
f 2 (t )  
0 t  0  t
6．单位阶跃信号
u(t)
t0 1
0
①定义 u( t )  
1 t0 0 t
1
②t=0处,无定义或可定义为 u(0) 
2 
dr ( t )
③关系： u( t )  r(t)
dt 1
t
④物理背景：t=0时刻加入激励 1

⑤作用：表示信号单边特性和窗特性
即信号在t0时刻以前的幅度为零或者
信号在某段时间内有意义。
 sin(t) Heaviside(t) exp(-t) (Heaviside(t)-Heaviside(t-3))

1 1

0.5 0.8

0.6
0

0.4
-0.5

0.2
-1
0
0 5 10 15 20 -2 -1 0 1 2 3 4 5
t t

i)例 f1 (t )  sin tu(t ) ii)例 f 2 (t )  et [u (t )  u (t  t0 )]

7．延迟单位阶跃信号
u(t-t0)
0 t  t0
u (t  t0 )   1
1 t  t0 t
t0

8．矩形脉冲 R (t )

① R (t )  u(t )  u(t   ) 1
0 t

G (t )
1
 
② G  u (t  )  u (t  )
2 2  0  t

2 2
9．符号函数 sgn(t)
1

 1 t0
sgn( t )  2u(t )  1   0 t
1 t0 -1

10．单位冲激信号  (t )
①物理背景：时间极短幅度极大现象的理想化
②极限定义方法：
 (t )
i)矩形脉冲：  (t )  lim 1 u(t   )  u(t   ) (1)
 0  2 2 
t
0
t=0点有冲激，但无法给出值，
用面积表明冲激强度
 1 t
ii)三角脉冲：  (t )  lim (1  )[u (t   )  u (t   )]
 0  



 (t )  0 t 0
③狄拉克定义：   
  
  (t )dt  1

④基本性质：
i)  (t ) f (t )  f (0) (t )
 
ii) 抽样特性： (t ) f (t )dt   (t ) f (0)dt =f (0)

iii) 偶函数： (t )   ( t )
 
iv) 延时抽样：   t  t0  f t dt  f (t0 )

1
v) 尺度变换： (at )   (t )
a

t
vi) 关系： 
 ( )d  u (t )

d
u (t )   (t )
dt
⑤理解u(t)与δ(t)：
 
0 t +

2 v c (t ) C  1F

1    -

v c (t )   (t  )  t ic (t )
 2 2 2
 
1 t
2
vc (t ) vc (t )
1  0 1


 0 t 0 t i)阶跃电压作用在电容
2 2
上将产生冲激电流
dvc (t )
1 ic ( t )  ic (t )
dt
  (t ) ii)阶跃电流作用在电
 0 感上将产生冲激电压
 0 t
 0 t
2 2
 11．冲激偶信号
①定义： (t )  d (t )
s(t)  (t )
1
dt

②形成过程:  0
 0  t 0 t
③性质 求
ds(t )
求
导  (t导)
1 dt
 正负两个冲 2
i)   (t )  0 激的面积抵消  0

 0  t 0 t
ii)   (t ) f (t )dt   f (0)
 1

2

iii)  (t  t0 ) f (t )dt   f (t0 )
 总结

奇异信号
u(t)、δ(t) 、δ’(t)
第1章 绪论
信号的分解
多种多样的信号：自然界，工程应用

脑电波

电力电子系统

心电图

语音信号

通信系统
关键问题：
面对千差万别的信号，能否找到
统一的，简单的表示方式？
如何将复杂问题简单化？
一、直流分量与交流分量
1．直流分量 f (t )
①也称信号平均值 a
②定义：f  lim 1 2 f (t )dt t
T

T  T  T2
D
0
2．交流分量
fD
①定义：f A (t )  f (t )  f D
a
②特性： t
0
1 T2
T  T  T2
lim f A (t )dt  f D  f D  0 f A (t )
二、偶分量与奇分量 f (t )
1
1．偶分量
f ( t )  f ( t ) 0 1 t
①定义： f e (t ) 
2
②特性：偶函数，即 f e (t )  f e ( t ) f ( t )
1
2．奇分量
f ( t )  f ( t ) t
①定义： of ( t )  -1 0
2
f e (t )
②特性： 1/2
i)奇函数，即 f o (t )   f o ( t )
- 0 1 t
1
ii)平均值为0，即
f o (t )
1 T2

T 2 T
f o (t )dt  0 -
1/2
t
1 0 1
-
1/2
三、脉冲分量
信号分解为冲激信号叠加
①先将信号近似为矩形窄脉冲分量 f (t1 )[u(t  t1 )  u(t  t1  t1 )]
f(t)
的叠加，即
 t1
f (t1 )

t
0 t1 
f (t )  
t1 
f (t1 )[u (t  t1 )  u (t  t1  t1 )]


u (t  t1 )  u (t  t1  t1 )
 
t 
f (t1 )
t1
t1
②取极限


u (t  t1 )  u (t  t1  t1 )
f (t )  lim
t1 0

t1 
f (t1 )
t1
t1

 lim
t1 0

t1 
f (t1 ) (t  t1 )t1


 f (t1 ) (t  t1 )dt1



f (t )   f ( ) (t   )d 理解!


任意信号可以分解为冲激信号的叠加！
四、正交分解
①完备的正交函数集
t2
g1 (t ), g 2 (t ),  g n (t ) 之外不存在函数x(t) (0 
t2
 t1
x 2 (t )dt   )
满足等式 t x(t ) gi (t )dt  0 ，i为1…n的任意正整数，
1

则称此函数集为完备正交函数集

②若 g1 (t ), g 2 (t ), g n (t ) 在(t1，t2)内近似表示

n
 f (t ), gr (t ) 
f (t )   cr g r (t ) cr 
r 1
 gr (t ), g r (t ) 
n
1 t2
若令n→，lim
n  n  t  t t1
  lim 2
[ f ( t )  
r 1
c r g r ( t )]2
dt  0
2 1

此时 f (t )  c1 g1 (t )  c2 g 2 (t )    cr g r (t )  
③常用完备正交函数集：

i)三角函数集：
2
sin 0t ,sin 20t ,L ,1, cos 0t , cos 20t ,L  (t0 , t0  )
0
ii)复指数函数集：

1, e j0t
, e j0t , e j 20t , e j 20t ,L 
 Example:
2
 三角函数集sin 0t ,sin 20t ,L ,1, cos 0t , cos 20t ,L  (t0 , t0  )
0

 
f (t )  10sin( 2t  1 )  5sin(3t  2 ) f (t )  10sin(6 t  )  5sin(4 t  )
6 3
总结
思想：将任意信号分解为基本信号的线性组合，从而
将复杂问题简单化。

（1）直流分量与交流分量 f (t )  f D +f A (t )

（2）奇分量与偶分量 f (t )  f e (t )  f o (t )

（3）脉冲分量 f (t )   f ( ) (t   )d

（4）正交分量 广义的傅里叶级数展开
f (t )  c1 g1 (t )  c2 g 2 (t )    cr g r (t )  
2
sin 0t ,sin 20t ,L ,1, cos 0t , cos 20t ,L  (t0 , t0  )
0
第2章 连续时间系统的时域分析
微分方程的建立
 *时间域进行，不变换
一、微分方程的建立 *直观，物理概念清楚
*其它变换域方法基础
元件约束特性→网络拓扑约束(方程) →微分方程
1．元件约束特性
①电路元件
i R
i)电阻R：
+ _ v  Ri
v
L
i 1
ii)电感L：
+ v _ i
L  vdt v  Ldi / dt
iii)电容C： i C dv 1
+ v _
i C v   idt
dt C
iv)互感M：

+i i2 + di1 di
1
v1  L1 M 2
v v2 dt dt
L L
1 di di
1 2 v2  L2 2  M 1
- - dt dt
②机械元件

i) 摩擦系数： F f  f  v


ii) 弹性系数： Fk  k v (t )dt

dv(t )
iii) 质量： F m
dt
2．网络拓扑约束

①电路系统
N N
i)KVL： v
k 1
k 0 ii)KCL： i k 1
k 0

②机械系统：达朗贝尔原理
M N
i) F
i 1
i 0 ii) v
k 1
k 0

3．不同性质系统可用相同微分方程描述
数学模型，数学抽象，无物理意义
4．电路类微分方程建立例子
R
C +
[例1]：求下面电路的微分方程 + +
+
v1( uv (
解: C两端电压 _ e(t) _ 1 v0(
t)_ t) t)_
1 e  t   v1 (t )
C
dt  v1 (t )  uv1 (t )
R
dv (t ) dv (t )
e(t )  v1 (t )  RC 1  uRC 1
dt dt
v (t ) RC dv (t )
e(t )  0  (1  u ) 0
u u dt
dv (t )
 RC (1  u ) 0  v0 (t )  ue(t )
dt
5．线性时不变系统的微分方程特点

①一般形式：线性常系数微分方程
dn d n 1 d
c0 n r (t )  c1 n 1 r (t )  L  cn 1 r (t )  cn r (t )
dt dt dt
dm d m 1 d
 E0 m e(t )  E1 m1 e(t )  L  Em1 e(t )  Eme(t )
dt dt dt

②若组成系统的元件线性、参数恒定且无初始储能，
则系统为线性时不变系统

C L
+ - + - e(t) r(t)

vc(0-)=0 iL(0-)=0

0-:激励加入前的时刻
 总结

线性时不变系统的描述——微分方程
第2章 连续时间系统的时域分析
 微分方程的
经典时域解法
微分方程的经典时域求解法（齐次解+特解法）
1．齐次解（自由响应）
①齐次方程：
dn d n 1 d
c0 n r (t )  c1 n 1 r (t )  L  cn 1 r (t )  cn r (t )  0
dt dt dt

②齐次解 rh (t ) 形式：Ae t 函数的线性组合

t
令 r (t )  Ae 代入上式化简得特征方程
c0 n  c1 n 1    cn 1  cn  0
有n个根1 , 2 , , n 特征根
③各种特征根情况下的齐次解形式
t  t  t
i) 互不相同实根：rh ( t )  A1e 1  A2e 2  L  Ane n

ii) 1 为k重特征根，与1 有关的齐次解部分：

( A1t k 1  A2 t k  2  L  Ak )e1t

iii) 1 与 2为共轭复根 p  qj（一重），对应齐次解部分：

( A1 cos qt  A2 sin qt )e pt

iv) 1 与 2 为共轭复根p  qj（k重），对应齐次解部分为：

[( A1t k -1  A2 t k -2  ...  Ak )cos qt  ( B1t k -1  B2 t k -2  ...  Bk )sin qt ]e pt

特征根决定了系统自由响应的全部函数形式
[例]：求下列微分方程的齐次解形式
d2 d d
① 2 r ( t )  3 r ( t )  2r ( t )  e( t )  3e( t )
dt dt dt
解：  3  2  0  1 = -1， 2= -2
2

 rh (t )  A1e t  A2 e 2t

d3 d2 d
② 3
r ( t )  7 2
r ( t )  16 r ( t )  12r ( t )  e( t )
dt dt dt
解： 3  7 2  16  12  0
 1, 2 = -2(二重)， 3 = -3
2 t 3t
 rh (t )  ( A1t  A2 ) e  A3 e
 d2 d d
③ 2
r ( t )  2 r ( t )  2 r ( t )  e( t )
dt dt dt
解： 2  2  2  0
1,2  1  j (一重共轭)
t
 rh (t )  ( A1 cos t  A2 sin t )e
d4 d3 d2 d
④ 4
r ( t )  2 3
r ( t )  3 2
r ( t )  e( t )  e( t )
dt dt dt dt
解： 4  2 3  3 2  0
  1, 2 = 0(二重)，  3,4  1  2 j (一重共轭)
 rh (t )  ( At1  A2 )  ( A3 cos 2t  A4 sin 2t ) e t
( A1t  A2 )e 0t
2．特解（强迫响应）：由激励形式和特征根情况共同决定
①将激励代入微分方程右端，化简得自由项（t>0时）
②根据自由项形式与特征根情况设特解rp (t ) 。见特解表
③确定特解：特解代入方程，求特解中待定系数
[例]：求下列微分方程在不同激励下的特解

d2 d d
① r ( t )  3 r ( t )  2 r ( t )  e( t )  e( t )
dt 2 dt dt

解：特征根：1  1,  2  2

i) e(t )  t 2

自由项= t  2t ，0不是特征根，rp (t ) =B0t  B1t  B2

2 2

代入左端令对应系数相等可得：
B0  3(2 B0t  B1 )  2( B0 t 2  B1t  B2 )  t 2  2t
B0=0.5, B1=-0.5, B2=0.5
d2 d d
r ( t )  3 r ( t )  2 r ( t )  e( t )  e( t )
dt 2 dt dt
t
ii) e(t )  e u (t )

自由项= (t ) , t>0时为0，故特解rp (t ) = 0

iii) e ( t )  e 2 t u ( t )
自由项= (t )  e 2 t u(t ) ，t>0时为 e 2 t ，-2为1重特征根

rp (t )  Bte2t ，代入左端令对应系数相等可得：B=1
d2 d d
2
r ( t )  3 r ( t )  2 r ( t )  e( t )  e( t )
dt dt dt

iv) e(t )  te  t u (t )
t
t>0 时自由项=( 2  t )e ，-1为1重特征根，
rp (t ) = t ( B0 t  B1 )e  t
1
代入左端令对应系数相等可得：B0   , B1  3
2
v) e(t )  e u (t )
t

t>0 时自由项= 2e t ，1不是特征根，

rp (t )  Bet
代入左端令对应系数相等可得：B=1/3
 总结

微分方程的经典时域求解法（齐次解+特解法）
第2章 连续时间系统的时域分析
 微分方程的
完全解的求法
微分方程的完全解

① 写出完全解：r (t )  rp (t )  rh (t )
其中 rh (t ) 有n个待定系数 注意两种描述：
② 待定系数由初始条件确定 起始状态0-，
初始条件0+
i)求解区间0  t   激励t=0时刻加入
( n 1)
ii)初始条件 r (0  )  {r (0  ), r (0  ),..., r
(k ) ( 0) (1)
(0  )}
iii)设n个特征根 1 , 2 , , n 互不相同，则 0+状
n 态
r (t )  rp (t )   Ai e
it
Ai 为待求系数
i 1
将初始条件代入，可得如下方程组：
 r (0  )  rp (0  )  A1  A2  ...  An

r (0  )  rp (0  )  A11  A2 2  ...  An n

.........
r ( n 1) (0 )  r ( n 1) (0 )  A  n 1  A  n 1  ...  A  n 1
  p  1 1 2 2 n n

r (0  )  rp (0  )   1 1 ... 1   A1 
  
 r ( 0 )  r  ( 0 )  1 2 ...  n   A2 

 p 
  
.......    ... ... ... ...  .... 
 ( n 1)   n 1  
r (0  )  rp( n 1) (0  ) 1  2n 1 ...  nn 1   An 
 r ( k ) (0 )  rp( k ) (0 )  V  A
其中：V 为范德蒙矩阵，一定可逆，故：
A  V -1  [r ( k ) (0 )  rp( k ) (0 )]

③若不给定初始条件，怎么由起始状态确定
i)起始状态：系统在加入激励前的瞬间的一组状态，即
r ( k ) (0  )  {r ( 0 ) (0  ), r (1) (0  ),..., r ( n 1) (0  )} 0-状态
ii)已知电路图，由r ( k ) (0  ) 求r ( k ) (0  ) 的原理是：
电容电压，电感电流一般不跳变
(k )
iii)已知微分方程与激励，由 r (0  ) 求r ( k ) ( 0  ) 的方法是：
冲激函数匹配法和目测法
[例]：已知电路图，t=0时刻开关S从1打向2，求i(t)

R1=1Ω
2 S i(t)
1 iL(t)
ic(t)
+ L=0.25H
+
e(t)=4V e(t)=2V +
_ _
C=1F vc(t) R2=1.5Ω
_
解：①由元件约束、网络拓扑约束列写微分方程(S拨至2列写)

 R1i (t )  vc (t )  e(t )

 diL (t )
vc (t )  L  iL (t ) R2
 dt
 dvc (t )
i (t )  C  iL (t )
dt
d2 d d2 d
 2 i(t )  7 i(t )  10i(t )  2 e(t )  6 e(t )  4e(t )
dt dt dt dt

②由特征根写出齐次解形式
i)特征方程： 2  7  10  0 1  2 ， 2  5
2 t 5t
ii)齐次解形式：ih (t )  A1e  A2 e
③求特解
i) t>0时自由项=4×4
ii)0不是特征根，设特解为i p (t )  B
iii)代入方程解得B=8/5

④求完全解中的齐次解待定系数
8
i)写出完全解形式：i(t )  A1e2 t  A2 e 5t 
5
ii)求换路前的起始状态
2 4
i (0  )  i L (0  )   A
R1  R2 5
2 6
vc (0 )   R2  V i (0 )  0
R1  R2 5
 iii)求换路后的初始条件
4
电感电流不跳变： L  i ( 0 )  i L ( 0  )  A
5
电容电压不跳变： vc (0 )  vc (0 )  6 V
5
4  vc (0 ) 14
i (0  )   A ic (0  )  i (0  )  iL (0  )  2 A
R1 5

d [i(t )] d [e(t )  vc (t )] 1
i (0  )  t 0   t 0   ic (0  )  2 A/ s
dt R1dt R1C
iv)初始条件代入完全解，列写方程组求出待定系数
 4
 8 12 A
 1 3 故：
 A1  A2   4 2 8
 5 5  i(t )  e2 t  e 5t  (t>0)
 2 A1  5 A2  2  A2   2 3 15 5
 15
另一种思路：求完全解中的齐次解待定系数
i)写出完全解形式：i(t )  A1e2 t  A2e 5t  8 , (t  0 )
5
ii)冲激函数匹配法求跳变值：根据t=0时刻微分方程左
右两端的 (t ) 及其各阶导数应该平衡相等

系统用微分方程表示时，系统的0-状态到0+
状态有无跳变决定于微分方程的右端自由项
是否包含 (t )及其高阶导数。有则跳变。
 i "(t )  7i '(t )  10i(t )  2 (t )  12 (t )  8  8u(t )
在 0  t  0 ,
考虑换路时情况，即t=0时刻e(t)有2 u(t) 变化，得
i "(t )  7i '(t )  10i(t )  2 (t )  12 (t )  8u (t )
< u (t ) 的含义?> 表示0-到0+相对跳变函数

i "(t )  a (t )  b (t )  cu (t ) 代入方程左端，令左右

设 i '(t )  a (t )  bu (t ) 两端的奇异函数平衡，
i (t )  au (t ) 得 a  2, b  2, c  2

iii)计算初始条件
 14
i (0  )  i (0  )  a  2 i (0  )  2  i (0  )  A
  5
i
 ( 0 )  i ( 0 )  b  2 
i (0  )  2  i (0  )  2 A


iv)初始条件代入完全解，列写方程组求出待定系数

故：  4
 8 14  A1 
 A1  A2    3
 5 5 
2 A1  5 A2  2  A   2
 2 15

4  2 t 2 5 t 8
i (t )  e  e  (t>0)
3 15 5
 总结
微分方程的完全解的求法——确定待定系数
n
r (t )  rp (t )   Ai eit Ai 为待求系数
i 1
(k )
系数Ai由初始条件 r (0  ) 确定
(k )
1) 已知电路图，由 r (0  ) 求 r ( k ) (0  )
(k )
2) 已知微分方程与激励，由 r
(k )
(0  ) 求 r (0  )
冲激函数匹配法和目测法
第2章 连续时间系统的时域分析
零输入响应和零状态响应
1．概念的引出
①前一种求法：完全响应=自由响应+强迫响应
其中自由响应待定系数由冲激函数匹配法求出

②另一种求法：完全响应=零输入响应+零状态响应
[例]：已知电容起始电压vc(0-)，求vc(t) (t>0)
R
+
+ +
e(t) v (0
c -_) vc(t)
_
C
_

解： d 1 1
v t   v t   e t 
dt c RC c RC
t t t
d 1 RC 1 RC
 e RC v t   e v t   e e t 
dt c RC c RC
 t  t
d  RC  1 RC
  e v
c
 t    e e t 
dt   RC
 
  
td  RC  t 1 RC

0  d
e vc    d  0 e e   d
  RC
t 
1 t RC
 e vc  t   vc  0  
RC
 e e   d
RC 0 

t 1
1 t ( t  )
 vc  t   e vc  0  
RC
 e RC
e   d
RC 0 

零输入响应 零状态响应
只与起始状态有关 只与输入激励有关
卷积形式
③含起始状态系统方框图

e(t) H[ ] r(t)
H[.]

{x(0-)}
系统本身作用的结果，系统起始状态

r (t )  H [e(t )]  H [{x(0  )}]

激励引起的响应 系统起始状态引起的响应
2．零输入响应的定义与待定系数确定
①定义：没有外加激励信号作用，完全由起始状态
所产生的响应，rzi (t )  H [{x(0- )}
dn d
c r
②满足方程：0 n zi ( t )  ...  c n 1 rzi (t )  cn rzi (t )  0
dt dt
n
故 rzi (t ) 是一种齐次解形式，即 rzi (t )  A
k 1
zik e k t
其中，1, 2 ...... n 为互不相等的n个系统特征根

③初始条件：rzi (0  )  rzi (0  )  r (0  )
(k ) (k ) (k )

(k )
即齐次解 rzi (t ) 的待定系数用 r (0  ) 确定即可！
待定系数由起始状态决定 零输入初始条件
 3．零状态响应的定义与待定系数确定
①定义：起始状态为0，只由激励产生的响应，
②满足方程：
dn d dm
c0 n rzs (t )  .......  cn1 rzs (t )  cn rzs (t )  E0 m e(t )  .....  Em
dt dt dt
n
故 rzs (t ) 含特解 rp (t ) ，即rzs (t )   Azsk e k  rp (t )
 t

k 1

③初始条件：由于rzs (0  )  0
(k )

rzs( k ) (0  )  rzs( k ) (0  )  r ( k ) (0  )  r ( k ) (0  ) =跳变值

故rzs( k ) (0  ) =跳变值，即系数 Azsk 由跳变值确定
零状态初始条件
 [例]：已知电路图，求
① i(0 ), i (0 ), i(0 ), i (0 ) ；
②写出t≥0+的微分方程；
③写出-∞<t<+∞的微分方程，求 i(0  ), i (0  ), i(0  ), i (0  )
④求t≥0+的完全响应，指出零输入响应和零状态响应。

1F 1H
2 S
+ C L i(t)
1
+
20V + e(t) 1Ω R
- 10V
-
-
 1F 1H
2 S
+ C L i(t)
1
+
20V + e(t) 1Ω R
- 10V
-
-

① i) i (0 )  0 A, i(0 )  0 A/s

解：

ii)电感电流不跳变：i(0 )  i(0 )  0 A

iii)电容电压不跳变：v c (0  )  v c (0  )  10 V
di (t )
L  e(0 )  vc (0 )  i(0 ) R  20  10  10
dt
 i(0)  10 A/s
 1 di d 2i di d
②  idt  L  Ri  e(t )  2   i  e(t )
C dt dt dt dt
d 2i di
当t≥0+时， e(t )  20 V ，故 2  i 0
dt dt
d 2i di
e(t )  10  10u(t ) 故 2   i  10 (t )
③当-∞<t<+∞ 时，
dt dt

冲激函数匹配法：i (0 )  i (0 )  0, i(0  )  i(0  )  10

i (0 )  i (0 )  0 A
i (0 )  0 A, i(0 )  0 A/s ，故 
i(0 )  i(0 )  10  10 A/s
 总结

零输入响应与零状态响应
第2章 连续时间系统的时域分析
线性时不变系统概念的扩展
线性时不变系统概念的扩展
①常系数线性微分方程，起始状态不为0，即 r ( k ) (0  )  0 ，
则系统
{x(0-)} ≠0

e(t ) r (t )  rzs (t )  rzi (t )

i)不满足线性

e1 (t )  r1 (t )  rzs1 (t )  rzi (t )
e2 (t )  r2 (t )  rzs 2 (t )  rzi (t )
e3 (t )  e1 (t )  e2 (t ) 
r3 (t )  rzs1 (t )  rzs 2 (t )  rzi (t )  r1 (t )  r2 (t )
 e1 (t )  r1 (t )  rzs (t )  rzi (t )
ii)不满足时不变特性 e2 (t )  e1 (t  t0 )  r2 (t )  rzs (t  t0 )  rzi (t )
 r1 (t  t0 )  rzs (t  t0 )  rzi (t  t0 )
iii)不满足因果性：有零输入分量存在，响应变化不可能只发
生在激励变化之后
②故按第一章的定义：常系数线性微分方程所描述的系统只
有在起始状态为0的条件下，系统才是线性时不变的，而且是
因果的。
③线性时不变系统概念扩展
r (t )  rzi (t )  rzs (t )
i)响应的可分解性：
r ( k ) (0  )  0  rzs (t ) 对e(t)呈线性；
ii)零状态线性：
e(t )  0  rzi (t ) 对各起始状态呈线性关系。
iii)零输入线性：
[例]：二阶系统

r (0 )  1, r (0 )  0 : rzi1 (t )  et  e2t

r (0 )  0, r (0 )  1: rzi 2 (t )  2et  2e2t
e(t )  e3t u (t ) : rzs 3 (t )  (3et  2e2t  e3t )u (t )

求系统在 r (0 )  2, r (0  )  1 起始状态下，

对激励 e(t )   (t )  3e
3t
u(t ) 的响应。

解： r (t )  rzs 3 (t )  2rzi 1 (t )  rzi 2 (t )

 总结

线性时不变系统概念的扩展
第2章 连续时间系统的时域分析
冲激响应
1．冲激响应：
① r ( k ) (0  )  0 时，系统对e(t )   (t ) 的响应称为冲激响应，记为
h(t ) 。零状态响应，满足线性时不变特性
 (t ) h(t )
H[.]
0
{x(0 )}  0 h(t)=H[e(t)]+H[{x(0-)}]

②用卷积描述零状态响应

e(t )   e( ) (t   )d

 
rzs (t )  H [e(t )]   e( )H [ (t   )]d   e( )h(t   )d  e(t )  h(t )
 

物理意义：信号分解为冲激信号之和，
借助系统的冲激响应，求出系统对任意
激励信号的零状态响应
③解的形式特点
dn d n 1 d
c0 n h(t )  c1 n 1 h(t )  .....  cn 1 h(t )  cn h(t )
dt dt dt
 E0 ( m ) (t )  E1 ( m 1) (t )  ....  E m (t )
i)t≥0时右端自由项为0，故解具有零输入响应的形式
n

h(t )  [ Ai e ai t ]u (t )
i 1
ii)当n>m时，h(t)不包含 (t ) 项
iii)当n=m时，h(t)包含 (t ) 项
iv)当n<m时，h(t)包含 (t ) 和其导数项，最高项为m-n 次
④求法
i)直接设待定系数
ii)解微分方程，利用冲激函数匹配法确定初始条件。
 [例]：求下列h(t)
d2 d d
① 2
r ( t )  3 r ( t )  2 r ( t )  e(t )  3e(t )
dt dt dt
解：①设 h(t )  ( A1et  A2e2t )u (t ) 不含 (t )
 h(t )  ( A1  A2 ) (t )  ( A1et  2 A2e2t )u(t )
h(t )  ( A1  A2 ) (t )  ( A1  2 A2 ) (t )  ( A1et  4 A2e2t )u(t )

( A1  A2 ) (t )  (2 A1  A2 ) (t )   (t )  3 (t )
 A1  A2  1  A1  2
 
2
 1 A  A 2  3  A2  1
故 h(t )  (2e  t  e 2t )u (t )
 [例]：求下列h(t)
d2 d d2 d
② 2 r (t )  7 r (t )  10r (t )  2 e(t )  6 e(t )  4e(t )
dt dt dt dt
解：②设 h(t )  ( A1e
2t
 A2e5t )u (t )  A3 (t ) 含 (t )
h(t )  ( A1  A2 ) (t )  (2 A1e2t  5 A2e5t )u (t )  A3 (t )
h (t )  ( A1  A2 ) (t )  ( 2 A1  5 A2 ) (t )  (4 A1e 2t  25 A2 e 5t )u(t )  A3 (t )
A3 (t )  ( A1  A2  7 A3 ) (t )  (5 A1  2 A2  10 A3 ) (t )
  (t )  6 (t )  4 (t )
 A3  1  A1  4 / 3
 
  A1  A2  7 A3  6  A2  1/ 3
5 A  2 A  10 A  4 A 1
 1 2 3  3
1
故 h(t )  (4e2t  e5t )u (t )   (t )
3
 总结

冲激响应及其求解方法
第2章 连续时间系统的时域分析
阶跃响应
阶跃响应

①当r
(k )
(0  )  0 ，系统对u(t)的零状态响应，记为g(t)
i)是零状态响应，满足线性时不变特性 u(t) g(t)
t t
H[ ]
ii) u (t )    ( ) d , g (t )   h( )d {x(0-)}=0
②解的形式
dn ( m 1)
c
i) 满足 0 n g (t )  .....  cn g (t )  E0 u ( m)
( t )  E 1u (t ).....  Emu (t )
dt n
ii) 齐次解与特解形式：g (t )  ( Ae )u (t )  B(t ), B(t )  B0u (t )
ai t
i
i 1
特解
iii) 当n≥m时，g(t)无  (t ) 项
iv) 当n<m时，g(t)含有 (t ) 及其导数项，最高次导为m-n-1次
③求法
i)先求h(t)，再积分求g(t)

d t
h(t )  g (t ), g (t )   h( )d
dt 

ii)直接设待定系数

iii)求解微分方程，利用冲激函数匹配法确定初始条件
[例]：求下列g(t)

d2 d d
① r ( t )  3 r ( t )  2 r ( t )  e(t )  3e(t )
dt 2 dt dt

g "(t )  3g '(t )  2 g (t )   (t )  3u(t )

解具有齐次解与特解形式
解：① i)直接设待定系数法

设 g (t )  ( A1e  t  A2 e 2t )u (t )  A3u (t ) n>m不含 (t )

g '(t )  ( A1  A2 ) (t )  A3 (t )  ( A1e t  2 A2e 2t )u (t )
g "(t )  ( A1  A2  A3 ) '(t )  ( A1  2 A2 ) (t )  ( A1e t  4 A2e 2t )u (t )

( A1  A2  A3 ) '(t )  (2 A1  A2  3 A3 ) (t )  2 A3u (t )   (t )  3u (t )
 A1  A2  A3  0  A1  2
 
 2 A1  A2  3 A3  1  A2  1/ 2
2 A  3 A  3/ 2
 3  3
1 2t t 3
故： g (t )  (2e  e )u (t )  u (t )
2 2
 ii)先求h(t)再积分法
h(t )  ( 2e  t  e 2 t )u(t )
 g (t )   h( )d   (2e  e2 )d  u (t )

t t

  0 
1
 (2e t0  e2 t0 )u (t )
2
1 1
 (2et  2  e2t  )u (t )
2 2
1 3
 (2et  e2t  )u (t )
2 2
 总结

阶跃响应及其求解方法
第2章 连续时间系统的时域分析
卷积积分
 R1=1Ω
线性时不变系统的零状态响应求解 S
i(t)

+ L=0.25H
e(t)=4V +
_ C=1F R2=1.5Ω
_
d2 d d2 d
微分方程 i (t )  7 i (t )  10i (t )  e(t )  6 e(t )  4e(t )
dt 2 dt dt 2 dt

特征根  2  7  10  0 1  2,  2  5

8 计算过程
特解 i p (t ) 
5 繁琐
8
响应形式 i(t )  A1e2 t  A2e5t 
5

起始状态 考虑 0  t  0 时刻跳变情况，求得系数A1、A2

8 4 8
响应输出 i(t )  e2 t  e5t  , (t  0 )
3 15 5
 零状态
LTI系统

问题：
连续时间信号经过LTI系统的响应输出?

解决办法：
1.求解微分方程，繁琐
2.其他思路，直接入手？

两个关键词：
任意的连续时间信号
零状态线性时不变系统(LTI, Linear time-invariant)
1.信号的分解(signal decomposition)
e(t)
取极限
 t1
e(t1 )

t
0 t1
  u (t  t1 )  u (t  t1  t1 ) 
e(t )  lim  1 u (t  t1 ) δu(t-t
e (t )
)[ (t 1)t1  t1 )]  dt
t1 1
t1 0
t1   t1 

  e(t1 ) (t  t1 )dt1


任意信号可以分解为冲激信号的叠加
  (t ) 零状态LTI h(t )

 (t   ) 零状态LTI h(t   )

e( )   (t   ) 零状态LTI e( )  h(t   )

 


e( )   (t   )d 零状态LTI  
e( )  h(t   )d
 e(t )  r (t )

r (t )   e( )h(t   )d  e(t ) * h(t ) 卷积积分

2.卷积积分(Convolution Integral)
卷积积分的定义
对于任意两个信号f1(t)和f2(t),两者做卷积
运算定义为：

f (t )  f1 (t )* f 2 (t )   f1 ( ) f 2 (t   )d


 f 2 (t )* f1 (t )   f 2 ( ) f1 (t   )d

需要注意：
（1）积分是在积分变量τ下进行的，积分
后的结果仍然是时间变量t的函数。
（2）积分限的确定。
 R1=1Ω
线性时不变系统的零状态响应求解 i(t)
S L=0.25H

+
e(t)=4V +
_ C=1F R2=1.5Ω
_

d2 d d2 d
微分方程 2
i (t )  7 i (t )  10i (t )  2
e(t )  6 e(t )  4e(t )
dt dt dt dt

d2 d d2 d
h(t)求解 2
h(t )  7 h(t )  10h(t )  2  (t )  6  (t )  4 (t )
dt dt dt dt

待定系数法 4 1
h(t )   (t )  ( e2t  e5t )u (t )
求得h(t) 3 3 优点:
物理意义明确

计算过程简便
响应输出 i (t )  e(t )* h(t )   e( )h(t   )d


8 4 8
 ( e2 t  e5t  )u (t )
3 15 5
 物理含义
系统对任意激励信号的零状态响应

r (t )  e(t ) * h(t )   e( )h(t   )d


 卷积运算在数字信号处理课程中的应用：滤波器
 卷积与反卷积的工程应用
景物图像 图像？
卷积： 光学成像 光学系统
测试激励 系统性能 测试响应
反卷积：系统故障诊断
评价？
反卷积：信号检测 酒精浓度？ 浓度测量 电信号
系统
总结及后续学习内容

卷积积分的定义
物理意义

卷积积分的求解方法
（1）直接法
（2）图解法
求某一时刻卷积值比较方便
（3）利用卷积的性质
（4）在变换域求解
第2章 连续时间系统的时域分析
卷积的图解法
卷积的图解法(Graphical Evaluation)

r (t )  e(t ) * h(t )   e( )h(t   )d


五个步骤：
（1）变量替换 t   e( ) h( )
（2）信号反褶 h   h  
（3）信号移位 h     h  t   
（4）信号相乘 e   h  t   

（5）求积分 r (t )   e  h  t    d
  1 1
• 例 e  t   u  t    u  t  1 h  t   t u  t   u  t  2 
 2 2
求： rzs  t 

e(t ) h(t )
1
1

1 0 1 t 0 2
t

2
 e( )
1
(1)变量替换 t 
(2)反褶 h   h   1 0 1 
-
(3)平移 h     h  t    2 h() )
(4)相乘 e   h  t    1


(5) r (t )   e  h  t    d 2 0 2
e( )
h(t   ) h(t h ()t   ) h(t  h)(t   )

t 2 t  2 t t 2 1 t t 2 1 tt 2 t t 
2
 e(t ) h(t )
1
1

1 0 1 t 0 2
t

2
 1
 0   t  
2
 2
t  t  1  1  t  1
 4 4 16 2

rzs (t )   
3t 3 3
1 t 
 4 16 2
 t2 t 3 3
   t3
 4 2 4 2
0 t 3

 总结

卷积的图解法
第2章 连续时间系统的时域分析
卷积的性质
卷积性质
①代数性质

i)交换律：f1 ( t )  f 2 ( t )  f 2 ( t )  f1 ( t )

证明：f1 (t )  f 2 (t )   f1 ( ) f 2 (t   )d


  t   f 2 ( ) f1 (t   )d   f 2 (t )  f1 (t )


ii)分配律：

f1  t    f 2  t   f 3  t    f1  t   f 2  t   f1  t   f 3  t 
定律成立条件：f1  t   f 2  t  , f1  t   f3  t  均存在
 h1(t)
e(t) r(t)
h(t)
h2(t) +

r  t   e  t   h1  t   h2  t  
 h  t   h1  t   h2  t 
物理含义：并联系统的冲激响应=各子系统冲激响应之
和
 iii)结合律： f1  t   f 2  t    f 3  t   f1  t    f 2  t   f 3  t  
均存
定律成立条件： f1  t   f 2  t  , f 2  t   f3  t 
在
证明：  f1  t   f 2  t    f 3  t 



  f ( ) f (   )d   f (t   )d
    1 2  3

  f1 ( )  f 2 (   ) f3 (t   )d d 

 

   

  f1 ( )  f 2 ( x) f3 (t    x)dx d 

 
令   x    
 f1  t    f 2  t   f 3  t  
 e(t) r(t)
h1(t) h(t) h2(t)

r  t   e  t   h1  t    h2  t 
 e  t    h1  t   h2  t  
 h  t   h1  t   h2  t 
物理含义：串联系统的冲激响应=子系统冲激响应卷积
 ②微分积分性质
d df 2  t  df1  t 
i)微分性质：  1   2   
 f t  f t   f 1 
t    f2  t 
dt dt dt
d d 
证明：  f1  t   f 2  t     f1   f 2  t   d
dt dt 
 df 2  t    df 2  t  df1  t 
 f1   d  f1  t     f2 t 
 dt dt dt
ii)积分性质：
t t t
  f1     f 2    d   f1  t    f 2   d   f 2  t    f1   d 
  

t
   
t
 
    d 
证明：  
 f1   f 2  
d      f1  f 2    d




 t
 t
f1    f 2     d  d  f1  t    f 2   d 
    
③  (t ), u (t ) 的卷积性质 
f t   t    f   (t   )d


i) f  t     t   f  t   f   (  t )d


ii) f  t     t  t0   f  t  t0  

f  t  (  t )d  f  t 

iii) f  t      t   f   t 
t 微
iv) f  t   u  t    f   d  分

积
v) f  t     k   t   f  k   t  分
性
vi) f  t     k   t  t0   f  k   t  t0  质
推
广
  1 1
[例]： e  t   u  t    u  t  1 h  t   t u  t   u  t  2 
 2 2
求： rzs t 
解：利用卷积性质求卷积
t
e  t   h  t   e  t    h  d


  1   t 1 
   t      t  1      u    u   2  d 
  2    2 
  1   t 1 t 1 
   t      t  1      u  d    u   2 d 
  2    2  2

  1   t 1   t 1  
   t      t  1       d  u  t      d  u  t  2   
  2   0 2   2 2  
  1  1 1 
   t      t  1    t 2u  t    t 2  4  u  t  2  
  2  4 4 
1  1   1  1  1    3 1
2 2
1
  t   u  t     t    4  u  t     t  1 u  t  1   t  1  4  u  t  3
2 2

4  2   2  4  2    2  4 4 
[例]：已知
h 1  t   u  t  1 , h 2  t    t    t  1 , h 3 t    t 
求h(t)

h(t)

h1(t) h3(t)
e(t) + + r(t)
h2(t) h1(t)
 h 1  t   u  t  1 , h 2  t    t    t  1 , h 3 t    t 

解：
h  t    h1  t   h2  t     h1  t   h3  t  
 h1  t   h1  t   h1  t   h3  t   h2  t   h1  t   h2 t   h3 t 
  t  2  u  t  2   u  t  1  u  t  1  u  t  2     t     t  1
 总结

卷积的性质
第2章 连续时间系统的时域分析
算子
算子
1．算子符号、用算子符号描述高阶微分方程
微分或积分用算子
d 1 t
①定义： p 
dt
,
p
 
( )d 符号表示,简化作
用
②微分方程的算子描述

C0 p n r  t   C1 p n 1r  t   L  Cn 1 pr  t   Cn r  t 
 E0 p m e  t   E1 p m1e  t   L  Em1 pe  t   Eme  t 
(C0 p n  C1 p n 1  L  Cn 1 p  Cn )r (t )
 ( E0 p m  E1 p m1  L  Em1 p  Em )e  t 

 D  p   r  t    N  p  e  t  
 N ( p) N ( p)
③系统传输算子： r (t )  e(t ), H ( p) 
D( p ) D( p )

输入-输出法描述系统数学模型
2．算子符号基本规则
①可因式分解，不能公因子相消
d  d 
i)  p  3  p  2  
x   3  x  2 x 
 dt  dt 
dd  d 
  x  2x   3 x  2x 
dt  dt   dt 
d2 d
 2 x  5 x  6 x   P 2  5P  6  x
dt dt
 p  3 p  2  p 2  5 p  6
ii) px  py 
 x  y, px  py  x  y  c
②算子乘除顺序不可随意颠倒
1 d t
i) p  x   xd  x
p dt 
即先除后乘可以相消
1 t dx
ii)  px   ( )d  x(t )  x   
p  d
即先乘后除不能相消

1 1
iii)  p    p
p p
 2
[例]：求 ut   ? 假设系统起始状态为0
P3
2 d
解：设 r t   ut  则： r t   3r t   2ut 
P3 dt
2
特解： rp t  
3
齐次解：rh t   Ae 3t
2
故可设解为： r t    Ae 3t
3 2
无跳变： r 0   r 0   0  A  
3
2 2 3t
故： r t    e
3 3
 总结

算子的概念和应用
周期信号的傅立叶级数

主讲：刘旺
讲述内容

⚫ 三角形式的傅立叶级数
⚫ 指数形式的傅立叶级数
⚫ 信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）
⚫ 信号对称性与傅立叶级数系数关系（II）
⚫ 功率特性，有限级数，最小方均误差
三角形式的傅立叶级数
 三角形式的傅立叶级数

1．任意信号的三角形式傅立叶级数展开
① {1, cos 1t ,sin 1t , cos 21t ,sin 21t ,...,
2
cos n1t ,sin n1t ,...} 是区间 (t 0 , t 0 + )
1
上的一个完备正交函数集，周期
2
T1 =
1
三角形式的傅立叶级数

②满足一定条件的任一函数 f (t ) 在区间
2
( t0 , t 0 + ) 都可描述为：
1

f (t ) = a0 +  ( an cos n1t + bn sin n1t )
n =1

f(t)

0 t0 t0 + 2 / 1 t
 三角形式的傅立叶级数
1 t0 +T1
i) a0 = t f (t )dt
T1 0

2 t0 +T1
ii) an = t0 f (t ) cos n1tdt an 为 n 的偶函数
T1

2 t0 +T1
iii) bn =  f (t ) sin n1tdt bn 为 n的奇函数
T1 0
t
三角形式的傅立叶级数

2．对于周期函数 f (t ) ，a 0 , a n , bn
积分值与积分区间起始点无关
(只要积分区间大小为T1)，故在
−  t  +, f (t ) 均可以展
成傅立叶级数
f (t )

0 t
T1
三角形式的傅立叶级数
T1
1
a0 =  2
T f (t )dt
T1 - 1
2
T
2 21
an =  T1 f (t ) cos n1tdt
T1 - 2
T1
2
bn =  21
T f (t ) sin n1tdt
T1 - 1
2
三角形式的傅立叶级数

3．存在的充分非必要条件：
（狄利克雷条件）
①一周期内f (t )间断点有限个；
②一周期内f (t ) 极值有限个；
③一周期内 f (t ) 绝对可积，即
t0 +T1
t0
f (t ) dt  
三角形式的傅立叶级数

f (t ) = a0 +  ( an cos n1t + bn sin n1t )
n =1

4．其它三角形式

i) f (t ) = c0 +  cn cos( n1t +  n )
n =1

f (t ) = d 0 +  d n sin( n1t +  n )
n =1

ii) a0 = c0 = d 0 , cn = d n = an2 + bn2

cn 为 n的偶函数
三角形式的傅立叶级数

iii) an = cn cos  n = d n sin  n

bn = −cn sin  n = d n cos  n

bn an
iv) tg n = − , tg n =
an bn
 n ,  n 为 n 的奇函数
 三角形式的傅立叶级数

1
v)基波分量： f 1 = 对应的
T1
c1 cos(1t +  1 )
vi)奇次谐波分量： 3 f1 , 5 f1 , 7 f1 , ...

对应的 c2 k +1 cos[(2k + 1)1t + 2 k +1 ]

三角形式的傅立叶级数

vii)偶次谐波分量：2 f1 , 4 f1 , 6 f1 , ...
对应的 c 2 k cos( 2k 1t +  2 k )

viii)直流分量：c0
三角形式的傅立叶级数
5．周期信号的离散谱（幅度谱 + 相位谱）

i)幅度(频)谱: cn ~  = n1
cn
c1
c2 谱线，包络线
c0 c3

01 31 n1 

三角形式的傅立叶级数

ii)相位(频)谱:  n ~  = n1
n

特点：频谱只出现
在某些离散频率点上，
离散(频)谱
01 31 n1 
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指数形式的傅立叶级数
 指数形式的傅立叶级数

1．任意信号的指数傅立叶级数展开

① {1, e− j t , e j t , e− j 2 t , e j 2 t ,..., e− jn t , e jn t ,...}

1 1 1 1 1 1

2
(t 0 , t 0 + )上的完备正交函数集，周期

2 1
T1 =
1
+ +
② f (t ) = 
n =−
F ( n1 )e jn1t = 
n =−
Fn e jn1t
指数形式的傅立叶级数
1 t0 + T1
Fn =
T1 
t0
f (t )e − jn1t dt

2．周期函数 f (t ), Fn 积分值与 t0无关

(只要积分区间大小为T1)，故在
−   t  + 有
+
f (t ) = F e
n = −
n
jn1t

T1
1
Fn =
T1 T
2
- 1
2
f (t )e − jn1t dt
指数形式的傅立叶级数

3．Fn与 a n , bn , c n , d n 的关系(n = 0，
1, 2,3, )

① F0 = a0 = c0 = d0
② an cos n1t + bn sin n1t
e jn1t + e − jn1t e jn1t − e − jn1t
= an + bn
2 2j
1 jn1t 1
= ( an − jbn )e + ( an + jbn )e − jn1t
2 2
 指数形式的傅立叶级数

1
i) Fn = ( an − jbn ) = Fn e jn
2
1
F− n = ( an + jbn ) = Fn e − jn
2
1 1 1 2
ii) Fn = F− n = cn = d n = an + bn2
2 2 2
Fn + F− n = cn
iii) Fn + F− n = an , bn = j ( Fn − F− n )
cn2 = d n2 = an2 + bn2 = 4 Fn F− n
指数形式的傅立叶级数
4．幅度谱：Fn ~  = n1
相位谱：n ~  = n1
实 f (t ) 傅立叶级数的特点：
i) Fn = F−n 为偶函数
F0
Fn

− n 1 −1 01 n 1 
指数形式的傅立叶级数

ii) n = −− n 为奇函数

n


n1
0 
−
指数形式的傅立叶级数

的正负表示  n 的
Fn为实数时， Fn
0和π，幅度谱和相位谱画到一张
图上
F0 Fn

− n1 n 1
−1 01 
指数形式的傅立叶级数
5．负频率出现无物理意义，
只是数学运算结果。
1 1
Fn = F− n = cn = d n
2 2
1 2
= an + bn2 , Fn + F− n = cn
2
理解：每个分量的幅度一分为二，
在正负频率相对应的位置上各一半；
只有把正负频率上对应的两条谱线
矢量相加起来才代表一个分量的幅度。
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信号对称性与傅立叶级数
系数关系（I）
信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）

f (t ) = a0 +  ( an cos n1t + bn sin n1t )
n =1

1．偶函数 f (t ) = f ( −t )
f(t) E

−T1 / 2 0 T1 / 2 t
1 T1 / 2 2 T1 / 2
① 0
a =
T1  − T1 / 2
f (t )dt =
T1 
0
f (t )dt
 信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）

2 T1 / 2
② an =  f (t ) cos n1tdt
−
T1 1 T / 2

4 T1 / 2
=  f (t ) cos n1tdt
T1 0
2 T1 / 2
③ n
b =
T1  − T1 / 2
f (t ) sin n1tdt = 0

偶函数只含直流项和余弦项
 信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）
[例1]：周期矩形脉冲：
只含直流项与余弦项
f (t ) E

0
t

    T1 T1
f ( t ) = E u (t + ) − u (t − )  (−  t  )
 2 2  2 2
 信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）

1 1  /2 E
f ( t )dt =
T1 / 2
a0 = c0 =
T1  − T1 / 2 T1 − / 2 Edt = T1

4 4E 
a n = cn =
T1 
0
2
E cos n1tdt =
n1T1
sin( n1 )
2
2 E 
= Sa ( n1 )
T1 2
bn = 0
信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）
E 2 E 
n1
f (t ) =
T1
+
T1

n =1
Sa (
2
) cos n1t

cn

E
T1

0 1 2 4 
 
信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）

2
谱线间隔 1 ( = )
T1
2
第一零值点频率

信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）
+
指数形式：f ( t ) = 
n =−
Fn e jn1t

1 E n1
  Ee
− jn1t
Fn = 2
dt = Sa ( )
T1 − T1 2
2

E +
n1 jn1t
f (t ) =
T1

n =−
Sa (
2
)e
信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）
Fn
E
T1
2 2 4
−
  
−1 01 

频带宽度概念：周期脉冲信号能量
主要集中在第一个零点以内，常把
 = 0 ~ 2 /  这段频率范围称为
矩形脉冲信号的频带宽度
信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）

2 1
B = , Bf =
 
Bf与τ成反比关系
信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）
若T1不变，τ减小一半
f (t )
E

 
t

T1 2T1

cn
E
T1
1 2 

信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）

2
谱线间隔 1 (= T1
)只与周期T 有关，
1
2
且与T1成反比；零值点频率  只
与τ有关，且与τ成反比；而谱线
幅度与T1和τ都有关系，且与T1成
反比与τ 成正比。
信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）

若τ不变，T1扩大一倍
f (t )
E

 t
 T1
cn
E
4
周期T1越大，
E 2 谱线间隔越
8 
1 4  小（密集）

信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）

2．奇函数 f (t ) = − f ( −t )
f(t)
E/2

−T1 / 2 0 T1 / 2 t
E/2

1 T1 / 2
① a0 =
T1 
− T1 / 2
f (t )dt = 0
信号对称性与傅立叶级数系数关系（I）

2 T1 / 2
② an =
T1  − T1 / 2
f (t ) cos n1tdt = 0

2 T1 / 2
③ bn =
T1  − T1 / 2
f (t ) sin n1tdt

4 T1 / 2
=
T1 
0
f (t ) sin n1tdt

奇函数只含正弦项
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信号对称性与傅立叶级数
系数关系（II）
信号对称性与傅立叶级数系数关系（II）
T1
3．奇谐函数：f (t ) = − f (t  )
2
半周期对称 f (t )
E/2

t
−T1 / 2 0 T1 / 2

−E / 2

1 T1 / 2
① 0
a =
T1 
− T1 / 2
f (t )dt = 0
 信号对称性与傅立叶级数系数关系（II）
2 T1 / 2
② an = [1 − (−1) ]0 f (t ) cos n1tdt
n

T1

i)当 n = 2k 时，a n = 0
ii)当 n = 2k + 1时，
4 T1 / 2
an =
T1 
0
f (t ) cos n1tdt
信号对称性与傅立叶级数系数关系（II）
2 T1 / 2
③ bn = [1 − ( −1) ]0 f (t ) sin n1tdt
n

T1
i)当 n = 2k时，bn = 0
ii)当 n = 2k + 1 时，
4 T1 / 2
bn =
T1 
0
f (t ) sin n1tdt

奇谐函数只含基波和奇次谐波
的正弦和余弦项
信号对称性与傅立叶级数系数关系（II）

4．去直流后为奇函数
g (t ) = f (t ) − A
为奇函数：g (t ) 只含正弦项，则
f (t ) 只含直流和正弦项
5．去直流后为奇谐函数
g (t ) = f (t ) − A 为奇谐函数：
f (t ) 含直流、基波和奇次谐波
信号对称性与傅立叶级数系数关系（II）

6．偶函数&奇谐函数：
只含基波和奇次谐波的余弦分量

7．奇函数&奇谐函数：
只含基波、奇次谐波的正弦分量
信号对称性与傅立叶级数系数关系（II）

[例1]：对称方波
f (t )

−T1 / 2 T1 / 2 t
0

只含基波和奇次谐波的余弦分量。
2E  
f (t ) =
1 1
cos  t − cos 3 t + cos 5 t + 
  
1 1 1
3 5
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功率特性、有限级数、
最小方均误差
功率特性、有限级数、最小方均误差

1.功率特性
t0 + T1
① P = f 2 (t ) = 1 f 2 ( t )dt
T1 
t0

t0 + T1 2
1
=   a0 + a1 cos n1t + b1 sin n1t +  dt
T1 t0

1 t0 +T1 2
=  [ a0 + a12 cos 2 n1t + b12 sin 2 n1t +
T1 t0
2a0 a1 cos n1t + 2a0b1 sin n1t + ]dt
功率特性、有限级数、最小方均误差


a n2 + bn2
2 2
a1 b1
= a0 + + +  = a0 + 
2 2

2 2 n =1 2

cn2
= c0 + 
2

n =1 2

= F0 +  2 Fn
2 2

n =1



2
= Fn
n =−
功率特性、有限级数、最小方均误差
2
② c 0 ：直流功率


c n2
③  ：交流功率
n =1 2

其中 cn cos(n1t +  n ) 的交流功率为
1 2
cn ,
2
cn
有效值为
2
功率特性、有限级数、最小方均误差

④称之为帕塞瓦尔方程
时域和频域的能量守恒：
周期信号的平均功率等于傅立叶
级数展开各谐波分量有效值平方和
功率特性、有限级数、最小方均误差

2.有限级数及最小方均误差
①有限级数的由来：

f (t ) = a 0 +  (a n cos n1t + bn sin n1t )
n =1

N
S N (t ) = a 0 +  (a n cos n1t + bn sin n1t )
n =1
 功率特性、有限级数、最小方均误差
②最小方均误差  N = f (t ) − S N (t )
1 t0 +T1 2
EN =  N ( t ) = 
2
 N ( t ) dt
T1 0
t

1 t0 + T1
  f ( t ) − S N ( t )  dt
2
=
T1 t0

1 t0 + T1 2 t0 + T1
=  f ( t ) dt −
2
 f ( t ) S N ( t ) dt
T1 t0 T1 t0

1 t0 + T1
+  S N2 ( t ) dt
T1 t0
功率特性、有限级数、最小方均误差

 
= f 2 ( t ) −  a02 +  ( an2 + bn2 ) 
N
1
 2 n =1 
1 
=  ( an2 + bn2 )
2 n = N +1
1  2
=  cn
2 n = N +1
 功率特性、有限级数、最小方均误差
[例1]：对称方波的有限级数及最小均方误差

解：① f (t ) = 2 E cos 1t − 1 cos 31t + 1 cos 51t + 

  3 5 
 功率特性、有限级数、最小方均误差

2E
② S1 ( t ) = cos 1t

2 2
 E  1  2E 
E1 = 12 =   −    0.05 E 2

 2  2  
功率特性、有限级数、最小方均误差

2E  1 
③ S3 ( t ) = cos  t − cos 3 t
 
1 1 
3 
2
E 1
E3 =  =   − ( a12 + a32 )
2
3
2 2
2 2 2
 E  1  2E  1  2E 
  −   −    0.02 E
2

 2  2    2  3 
 功率特性、有限级数、最小方均误差

④ i) 项数越多，误差越小，
N → , S N ( t ) → f ( t )

ii) f (t ) 变化越剧烈，高频分量越多：
高频分量主要影响脉冲跳变沿，
低频分量主要影响脉冲顶部
功率特性、有限级数、最小方均误差
3.吉布斯现象
N
①项数越多，S N (t ) = a 0 +  (a n cos n1t + bn sin n1t )
n =1

中出现的峰起愈靠近 f (t )的不连续点
f(t)

0 t
 功率特性、有限级数、最小方均误差

② N很大时，该峰起值趋于一个常数，它约等于总跳
变值的9%，并从不连续点开始以起伏震荡的形式
逐渐衰减下去
f(t)
≈9%

0 t
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非周期信号傅立叶变换

主讲：刘旺
讲述内容

⚫ 傅立叶变换
⚫ 典型非周期信号的傅立叶变换
⚫ 奇异信号的傅立叶变换
⚫ 傅立叶变换的基本性质（I）
⚫ 傅立叶变换的基本性质（II）
⚫ 傅立叶变换的基本性质（III）
傅立叶变换
傅立叶变换
1．问题的引出
T
1 21
F ( n1 ) =  T1 f ( t )e − jn1t dt
T1 − 2

2 F ( n1 ) T1
F ( n1 ) T1 = =2
f ( t )e − jn1t dt
1
T
− 1
2

T1 →  : 周期信号 非周期信号
1 → 0 : 离散谱 连续谱
F (n1 ) → 0 : 谱线长度趋于0
 傅立叶变换

F ( n1 )
: 表示单位频带的频谱值—频谱密度
1
F ( ) : f (t )的频谱密度函数，简称频谱函数
T1 → , 1 → 0,  ( n1 ) = 1 → d  ,
n1 → 
2 F ( n1 )
F ( ) = lim F ( n1 ) T1 = lim
T1 → 1 → 0 1
+
= f (t )e − jt dt
−
 傅立叶变换
+
f (t ) = 
n =−
F ( n1 )e jn1t

+
F ( n1 )
=

 1
e jn1t  ( n1 )
n 1 =−

1 +
极限情况下：f (t ) =  F ( )e jt d 
2 −
傅立叶变换

2．傅立叶变换对
+
① F (  ) = - f ( t )e - jt
dt =ℱ  f ( t ) 

1 +
② ( )
f t =  F ( )e jt d  =ℱ-1F ( )
2 −
傅立叶变换

3．F ( ) = F ( ) e j ( )
① F (  ) ~  : 幅度频谱

②  ( ) ~  : 相位频谱
傅立叶变换
4．三角形式
1 +
f (t ) =  F (  ) e j t
d
2 −

1 +
=  F (  ) e j [ t + ( )]
d
2 −

1 +
=  F (  ) cos[t +  ( )]d 
2 −

j +
+  F (  ) sin[ t +  ( )]d 
2 −
 傅立叶变换
1 +
f (t ) =  F (  ) cos[t +  ( )]d 
2 −
j + 0
+  F (  ) sin[t +  ( )]d 
2 −

若 f ( t ) 为实函数，则 F ( ) 为 的偶函数，
 ( ) 为 的奇函数
傅立叶变换

于是：
+
f (t ) = F ( ) cost +  ( )d
1
2 −

1 +
F (  ) cos t +  ( )  d 

=
0

+ F ( )
=  cos  t +  ( )  d 
0 
傅立叶变换

结论：
◆ 和周期信号一样，非周期信号可分解
为许多不同频率的正余弦信号
◆ 非周期信号的周期趋于无限大，基波
趋于无限小，包含从零到无限高的所
有频率分量
◆ 各频率点的分量幅度 F ( ) d  趋于无


限小，频谱不用幅度而改用密度函数表示
傅立叶变换

5．不同性质信号频谱特点
①周期信号—离散频谱
②非周期信号—连续频谱
傅立叶变换

6．傅立叶变换存在条件
+
①充分条件：绝对可积，即− f (t )dt  
②但是，奇异函数的存在，使许多不满足
绝对可积条件的信号也存在傅立叶变换
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典型非周期信号傅立叶变换
典型非周期信号傅立叶变换
1．单边指数衰减信号 f(t)
1
− at
① f (t ) = e u (t ), (a  0)
0 t
+ +
② F ( ) =  dt =  e − at e − jt dt
− j t
f (t ) e
− 0

1
=
a + j
1 
③ F ( ) = ,  ( ) = − arctg
a +
2 2 a
典型非周期信号傅立叶变换
1 F ( )
1 a
2a

0 3a 
 ( )
 /2

0 
− / 2
典型非周期信号傅立叶变换
f(t)
2．双边指数信号 1

−a t
① f (t ) = e , ( a  0)
0 t
+
② F ( ) = −
f (t )e − jt dt
+ 2a
=
−a t − j t
e e dt = 2
− a + 2
典型非周期信号傅立叶变换
2a
③ F ( ) = ,  ( ) = 0
a +
2 2

2 F ( )
a
1
a
0 a 
典型非周期信号傅立叶变换
3．矩形脉冲信号 f (t )
E
① f (t ) = EG (t )
0
  t
−
2 2


  Ee
− j t
② F ( ) = 2
dt = E Sa( )
− 2
2
典型非周期信号傅立叶变换

③ F ( ) = E Sa( ),
2
 4n 2(2 n + 1)
 0    
  
 ( ) = 
 2(2n + 1)     4( n + 1) 

  
F ( )
E
2 4
 
0 
典型非周期信号傅立叶变换
④频带宽度：
◆ 主要能量及中在第一个过零点内
◆ 允许一定失真条件下，可要求通
讯系统只把  2 /  频率范围内的
频谱分量传送过去
2 1
◆ 矩形信号频带宽度：B = , Bf =
 

◆ 频带宽度B f与脉宽(时宽)  呈反比关系

典型非周期信号傅立叶变换
f (t )
4．钟型脉冲 t 2
E
−( )
① f ( t ) = Ee 
E
e
0  t
+
② F ( ) =  f (t )e − jt dt
−
t
+ − ( )2
= Ee 
e − jt dt
−
t 
 − ( )2 −( )2
= 2E  e 
cos tdt =  E e 2
0
典型非周期信号傅立叶变换

F ( )
 E

 E
e
0 2 / 

钟型脉冲信号的傅立叶变换仍为
钟型脉冲信号
典型非周期信号傅立叶变换

5．升余弦脉冲 f (t )
E
E t E
f (t ) = [1 + cos ]G2 (t ) 2
2 
− −  0   t
2 2
+
F ( ) =  f (t )e − jt dt
−

+ E  t − jt
= [1 + cos ]e dt
− 2 
典型非周期信号傅立叶变换
t t
E + − jt E + j  − jt E + − j  − jt
=  e dt +  e dt +  e dt
2 − 4 − 4 −

E E
= E sa( ) + Sa( −  ) + Sa( +  )
2 2
E sin( ) E Sa( )
= =
    2    
2

 1 −  1− 
       

 
典型非周期信号傅立叶变换
F ( )
E
E
2

0  2 3 
  

与矩形脉冲频谱相比，升余
弦信号频谱更加集中
典型非周期信号傅立叶变换
t
[例1]：半波余弦脉冲 f (t ) = E cos  G (t )

的傅里叶变换

解： F ( ) = 2 E cos  t e − jt dt
− 2 

t
=   E cos cos tdt
2
−
2 
典型非周期信号傅立叶变换

t
= 2 E  2 cos cos tdt
0 

 
= E  2 [cos( +  )t + cos( −  )t ]dt
0  
   
sin( +  )  sin( −  ) 
=E  2 +E  2
 
+ −
 
典型非周期信号傅立叶变换
 
cos cos
= E[ 2 + 2 ]
 
+ −
 
2 
cos
=E  2

( )2 −  2


cos
2 E 2
= 
 1 − (  ) 2

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奇异信号的傅立叶变换
奇异信号的傅立叶变换

1．冲激信号
①  (t )傅立叶变换
+
i) F ( ) = ℱ[ f (t )] = 
−
 (t )e − jt dt = 1
奇异信号的傅立叶变换

ii)理解：
f 1 (t )  (t )
1/ 
 →0 (1)

− / 2  /2 t t

 F ( j ) = 1
F1 ( j ) = Sa( )
1 2 1
 →0

 
4 2 2 4
− −
   
奇异信号的傅立叶变换

• 整个频率范围内频谱均匀分布
• 时域内变化异常剧烈的冲激信
号包含幅度相等的所有频率分量
• 均匀谱或白色谱
奇异信号的傅立叶变换

②  ( )的逆变换
1 + 1
i)ℱ −1
[ ( )] =   ( )e jt d  =
2 − 2
E
ii)ℱ [ E ( )] = 
-1

2

ℱ [ E ] = 2 E ( )
ℱ [1] = 2 ( )
奇异信号的傅立叶变换
2．冲激偶
①  (t ) 傅立叶变换
+

− jt
ℱ [ ( t )] =  ( t ) e dt = 1
−
1 +

j t
  (t ) = 1  e d
2 −

1 +

j t
  (t ) = j e d
2 −
dn
ℱ [ (t )] = j  ℱ dt n
[  ( t )] = ( j ) n
奇异信号的傅立叶变换
②  ( )的逆变换
+
2 ( ) =  e − j t dt
−
+
 2 ( ) =  ( − jt )e − j t dt
−
+
 2 (n)
( ) =  ( − jt ) n e − jt dt
−
+
 2j  n (n)
( ) =  t n e − jt dt 
−

dn tn
ℱ [t ] = 2 j
n
 ( ),  ( ) 
n (n)

d n
2 j n
奇异信号的傅立叶变换
3．符号函数 f (t ) = sgn(t )
sgn(t)
f(t)
1 − at 1
e a →0
0 t 0 t
−e at
-1 -1
0 +
 dt + 
− j t
( − e )e at
e − at e − jt dt
− 0

1 1 −2 j
=− + = 2
a − j a + j a +  2
奇异信号的傅立叶变换
−2 j 2
ℱ [sgn(t )] = =
2 j
4．阶跃函数
1 1
u (t ) = + sgn(t )
2 2
1 1 2
ℱ [ u ( t )] =  2 ( ) 
 +
2 2 j
1
=  ( ) +
j
奇异信号的傅立叶变换
F ( )

0 

• u(t)含有直流分量，频谱中含有冲激
函数
• u(t)不是纯直流信号，t=0处有跳变，
频谱中还出现其它频率分量
奇异信号的傅立叶变换

[例1]：求  ( ) +  ( ) 逆变换

tn
解：根据1  2 ( ),  ( ) 
(n)

2 j n
t 1
得 ℱ-1 [ ( ) +  ( )] = +
2 j 2
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傅立叶变换的基本性质（I）
傅立叶变换的基本性质（I）

一、对称性

1．f (t )  F ( )  F (t )  2 f (− )
1 +
证明：f ( t ) =
2  −
F ( )e j t d 

1 +
 f ( −t ) =
2 −
F ( )e − j t d 
+
变量互换  2 f ( − ) =
𝑡↔𝜔  −
F (t )e − j t dt
 F (t )  2 f ( − )
傅立叶变换的基本性质（I）
2．若 f (t ) = f (−t ), 则
f (t )  F ( )  F (t )  2f ( )

[例1]：求 Gc ( ) 的逆变换

c c
G ( )=u ( + ) − u ( − )
c
2 2
傅立叶变换的基本性质（I）

解：设 f (t )=Gc (t )  F ( ),
c
则 Gc (t )  c Sa ( )
2
f(t)偶函数
F (t )  2 f ( ),
F (t )  c t
f ( )=Gc ( )  = Sa ( c )
2 2 2
傅立叶变换的基本性质（I）

c
Sa (c t )  G2 ( )
 c

= [u ( + c ) − u ( − c )]

Sa (c t )  G2 ( )
c c


= [u ( + c ) − u ( − c )]
c
傅立叶变换的基本性质（I）

矩形脉冲的频谱为Sa函数，
Sa形脉冲的频谱必为矩形函数
[例2]：求  ( ) 的逆变换
解：f (t )  F ( ),  (t )  1

偶函数
F (t ) 1
F (t )  2 f ( ),  ( )  =
2 2
直流信号的频谱冲激函数，
冲激函数频谱必为常数
傅立叶变换的基本性质（I）

二、线性
n n
f i (t )  Fi ( )   a i f i (t )   a i Fi ( )
i =1 i =1
傅立叶变换的基本性质（I）

三、奇偶虚实性
+
f (t )  F ( ) =  f (t )e − jt dt
−

F ( ) = F ( ) e j ( ) = R( ) + jX ( )

F ( ) = R 2 ( ) + X 2 ( ),
 X ( ) 
 ( ) = arctg  
 R ( ) 
傅立叶变换的基本性质（I）
1．f (t ) 为实函数
①实函数 偶幅度奇相位，
实部偶，虚部奇
+
i) F ( ) =  f (t )e − jt dt
−
+ +
= f (t ) cos  tdt − j  f (t ) sin  tdt
− −
+
ii) R ( ) =  −
f (t ) cos  tdt ,
+
X ( ) = −  f (t ) sin  tdt
−
傅立叶变换的基本性质（I）

 R ( ) = R (− ), X ( ) = − X (− )

iii)  F ( − ) = F * ( )
 F ( ) = F ( − ) ,  ( ) = − ( − )

②特例：f (t ) 实偶  F ( )实偶
③特例：f (t ) 实奇  F ( )虚奇
傅立叶变换的基本性质（I）
3．f (t )为虚函数
①虚函数 偶幅度奇相位，
实部奇，虚部偶
i) f (t ) = jg (t )，则
+ +
F ( ) =  g (t ) sin tdt + j  g (t ) cos tdt
− −
+
ii) R ( ) = 
−
g (t ) sin  tdt ,
+
X ( ) =  g (t ) cos  tdt
−
傅立叶变换的基本性质（I）

 R ( ) = − R ( − ), X ( ) = X ( − )
iii) 
 F ( ) = F ( − ) ,  ( ) = − ( − )
②特例：f (t )虚偶  F ( )虚偶
③特例：f (t )虚奇 F ( ) 实奇
傅立叶变换的基本性质（I）
四、尺度变换特性
1 
1．f (t )  F ( )  f ( at )  F ( ) ( a  0)
a a
+
证明：ℱ [ f ( at )] =  f (at )e − jt dt
−

令 x = at
当 a  0 时，

1 + −j x 1 
ℱ [ f ( at )] =  f ( x )e a
dx = F ( )
a − a a
傅立叶变换的基本性质（I）

当 a  0 时，

-1 + −j x 1 
ℱ [ f ( at )] =
a −
f ( x )e a
dx = F ( )
a a
1 
 f (at )  F ( )
a a
傅立叶变换的基本性质（I）
2．a = −1 f (−t )  F (− )
3．含义
i)时域压缩  频域扩展
ii)时域扩展 频域压缩 (能量守恒)
iii)时域反褶 频域反褶
物理解释：信号波形压缩a倍，信号随时
间变化加快a倍，所以包含的频率分量增
加a倍，即频谱展宽a倍；根据能量守恒
定理，各频率分量的大小必然减小a倍
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傅立叶变换的基本性质（II）
傅立叶变换的基本性质（II）
五、时移特性
1．f (t )  F ( )  f (t − t0 )  F ( )e − jt0
+
证明: ℱ [ f (t − t0 )] =  −
f (t − t0 )e − j t dt
x = t − t0 +
===  f ( x )e − j ( x + t0 ) dx
−
+

− j t0
=e f ( x )e − j x dx = F ( )e − jt0
−
傅立叶变换的基本性质（II）
jt0
同理 f ( t + t 0 )  F ( ) e
1  − j a0 t

2． f ( at − t0 )  F ( )e ,
a a
1  j a0 t

f ( at + t0 )  F ( )e
a a
傅立叶变换的基本性质（II）

[例1]：求下图函数的傅氏变换
f (t )
E f 0 (t )

−T  0  T t
−
2 2

f (t )=f 0 (t ) + f 0 (t − T ) + f 0 (t + T )
傅立叶变换的基本性质（II）


解：F0 ( ) = E Sa( )
2
F ( ) = F0 ( )(1 + e − jT + e jT )

= E Sa( )(1 + 2 cos T )
2
傅立叶变换的基本性质（II）
六、频移特性
1. f (t )  F ( )
 f (t )e j0 t  F ( − 0 )
 − j t
 f (t )e 0  F ( + 0 )
傅立叶变换的基本性质（II）
+
证明：ℱ [ f (t )e
j0 t
]=  f (t )e j0t e − jt dt
−
+
= f (t )e − j ( −0 ) t dt
−

 ℱ [ f (t )e j t ] = F ( −  0 )
0

− j 0 t
同理：ℱ [ f (t )e ] = F ( + 0 )
傅立叶变换的基本性质（II）

2．调制中的频谱搬移技术
f (t )e j0t + f (t )e − j0t
① ℱ [ f (t ) cos 0t ] = ℱ[ ]
2
1
= [ F ( + 0 ) + F ( − 0 )]
2
j
② ℱ [ f (t ) sin  0t ] = [ F ( +  0 ) − F ( −  0 )]
2
傅立叶变换的基本性质（II）

F ( )
1 1
F ( + 0 ) F ( − 0 )
2 2

−m 0 m  − 0 0 0 

等效于F ( ) 一分为二，向左和右各平
移 0 ，幅度降为原来的一半
傅立叶变换的基本性质（II）

[例2]：求 f (t ) = cos 0 t 的傅里叶变换

解：1  2 ( ) 
1  e − j0 t  2 ( + 0 )
单频周期信号的频谱完全集中于
0 j点，由于采用频谱密度概
0 t
1  e
念，频谱呈现冲激函数  2 ( − 0 )
e j0 t +e − j0 t
 cos 0 t =
2
  [ ( + 0 ) +  ( − 0 )]
傅立叶变换的基本性质（II）

七、时域微分
f (t )  F ( ) 
df (t )
 j F ( ),
dt
d n f (t )
n
 ( j ) n
F ( )
dt
傅立叶变换的基本性质（II）
1 +

j t
证明：f (t ) = F ( ) e d
2 −

1 +

j t
f (t ) = j F ( ) e d
2 −

df (t )
  j F ( )
dt
d n f (t )
 n
 ( j ) n
F ( )
dt
傅立叶变换的基本性质（II）
1
[例3]：已知 ℱ [u (t )] = +  ( )
j
求ℱ [ (t )] ,ℱ [ (t )]

1
解：ℱ [ (t )] = ℱ[u(t )] = j[ +  ( )] = 1
j
ℱ[ (t )] = j ℱ [ (t )] = j  1 = j
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傅立叶变换的基本性质（III）
傅立叶变换的基本性质（III）

八、频域微分
f (t )  F ( ) 
( − jt ) f (t )  F ( ),
( − jt ) n f (t )  F ( n ) ( )
傅立叶变换的基本性质（III）
+
证明：F ( ) = −
f (t )e − j t dt
+
F ( ) =  ( − jt ) f (t )e − j t dt
−

 ( − jt ) f (t )  F ( )
 ( − jt ) n f (t )  F ( n ) ( )

t n f (t )  j n F ( n ) ( )
傅立叶变换的基本性质（III）
1
[例1]：已知 ℱ [u (t )] = j +  ( )

求ℱ [tu (t )]
1
解：ℱ [tu (t )] = j[ +  ( )]
j
1
= ( ) +  j ( )

1
=− +  j ( )
 2
傅立叶变换的基本性质（III）
九、卷积定理
1．时域卷积定理
f1 (t )  F1 ( ), f 2 (t )  F2 ( )
 f1 (t )  f 2 (t )  F1 ( ) F2 ( )
2．频域卷积定理
f1 (t )  F1 ( ), f 2 (t )  F2 ( )
1
 f1 (t ) f 2 (t )  F1 ( )  F2 ( )
2
 傅立叶变换的基本性质（III）

[例2]：f (t ) = G2 (t ) cos( t ) 的傅立叶变换
2
1 
解：ℱ [ f ( t )] = ℱ [cos t ] ℱ [G2 (t )]
2 2
1  
=  [ ( − ) +  ( + )]  2Sa( )
2 2 2
 
= Sa( − ) + Sa( + )
2 2
 傅立叶变换的基本性质（III）

[例3]：f1 (t ) = 2G2 (t ), f 2 (t ) = G4 (t ),
求 f1 (t )  f 2 (t ) 的频谱

解： F ( ) = F1 ( ) F2 ( )
= 4 Sa ( ) 4 Sa (2 )
= 16 Sa ( ) Sa (2 )
傅立叶变换的基本性质（III）
十、时域积分
f (t )  F ( ) 
t F ( )

−
f ( )d →
j
+  F (0) ( )
t
证明：由于  −
f ( )d = f (t )  u (t )
t 1
故 ℱ [ f ( )d ] = F ( )[ +  ( )]
− j
F ( )
= +  F (0) ( )
j
傅立叶变换的基本性质（III）

若 f1 (t ) = f (t )  F1 ( ) ，则

F1 ( )
F ( ) = +  [ f () + f ( −)] ( )
j
傅立叶变换的基本性质（III）

[例4]：求下图函数的傅里叶变换
f (t ) f1 (t ) = f (t )
E
微分 E

 0  t 2
− 
2 2 − 0 t
2
-E
F1 ( )
F ( ) = +  [ f ( ) + f ( − )] ( )
j
傅立叶变换的基本性质（III）
 
解：f1 (t ) = E[ (t + ) −  (t − )]
2 2
 
j −j
F1 ( ) = E[e 2
−e 2
]

= 2 jE sin
2
F1 ( )
F ( ) = +  [ f ( ) + f ( − )] ( )
j
 
2 jE sin E sin
= 2 = 2 =E Sa (  )
j  2
2
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第4章 拉普拉斯变换与s域分析
●拉氏变换定义，拉氏变换性质；
●拉氏逆变换，s域分析，系统函数；
●系统函数与系统时域特性、稳定性；
●系统函数零极点与系统频响特性，
拉氏变换与傅氏变换关系。
分析步骤：
时域-复频域-时域
第4章 拉普拉斯变换与s域分析
引言
拉氏变换的定义
一、引言

①将算子法依据拉普拉斯著作重新定义
②适用：连续线性时不变系统
③作用：简便变换线性时不变系统时域模型
i)同时给出特解和齐次解；起始条件自动包含在变换中
ii)微积分→乘除法，微分方程→代数方程；
iii)指数、超越函数→初等函数；
iv)卷积→相乘；系统函数的概念
v)零极点→时域、频响、稳定性；零、极点分析的概念
二、拉氏变换的定义
1．拉氏变换的定义（由傅里叶变换引出）

 F ( )   f (t )e  jt dt
  (

f (t ) dt  )
① 1  

jt
 f (t )  F ( ) e d
 2  

i) f (t ) 通常为因果信号，f (t )  0 (t  0)
 F ( )   f (t )e  jt dt
 0
f (t )  f (t )u (t ), 
1 

jt
 f (t )  F ( ) e d
 2 
  t
ii) f (t ) 不绝对可积，但 f (t )e 容易满足

F1 ( )  F [ f (t )e  t
] f (t )e  t e  jt dt
0


令 s    j ，则 F ( s )   f (t )e  st dt
0

1 
  d
 t j t
f (t )e  F ( ) e
2  1

1 
  e d
 t jt
f (t )  F ( ) e
2 
1

1   j
 为常量，   
st
ds jd ，则 f (t )= F ( s ) e ds
2 j   j 
iii) 单边拉氏变换对
 F ( s )  L [f (t )]=  f (t )e  st dt
 0
象函数
 1   j

1
 f (t )  L [ F ( s )] 
st
F ( s ) e ds 原函数
 2 j   j
iv)双边拉氏变换对
 F ( s )   f (t )e  st dt
 B 
 1   j
 f (t )  
st
F ( s ) e ds
2 j    B
 j
②傅立叶变换与拉氏变换的基本区别

F (   f (t ) F ( s )  f (t )
t ,  为实数 t为实数，s为复数
 为频率 s为复频率
频域↔时域 复频域↔时域
只能描述 s不仅能描述振荡频率，也能反
振荡重复频率 映振荡幅度的衰减或增长速率

 
F (s)   f (t )e dt  
 st
f (t )e  t e  jt dt
0 0
 总结
 拉氏变换的定义
 F ( s )   f (t )e  st dt
 0
 1   j
 f (t )  
st
F ( s ) e ds
 2 j   j
第4章 拉普拉斯变换与s域分析
拉氏变换的收敛域
拉氏变换的积分限
2.拉氏变换的收敛域

①考察 f (t )e t 满足绝对可积的条件： 取何

范围时使 f (t )e 收敛，lim
 t
t 
f (t ) e  t
0
j
收
敛
通常    0 时，f (t )e t 收敛，
收
轴 敛
域 s平面中   0部分为收敛域
0 0 
收
敛
例如：f (t )  e u(t ) ，只有取
坐 2t
标
单边拉氏变换，右边   2 ，才使 e ( 2 ) t 变为衰减
②时间有限的有界信号：
收敛坐标位于-∞，收敛域为整个s 平面

f (t )

0 t1 t2 t

t2
F ( s )   f (t )e  st dt
t1

( lim f (t )  0 ，与  无关)
t 
③有界非周期信号：
lim f (t )e  t =0 (  0)
t 
收敛域至少为 s 右半平面

f (t )

0 t
④有界周期函数

f (t )

0 t

lim f (t )e  t  0 (  0)
t 

收敛域为 s 右半平面
 2 n
⑤ t , t ,..., t ,...
lim t n e  t =0 (  0)
t 

收敛域为 s 右半平面

⑥ 指数信号：f (t )  e at ，
lim f (t )e  t  lim e ( a  ) t  0 (  a )
t  t 

⑦ 比指数函数增长还快的信号:
t2
无拉氏变换：如 f (t )  e

综上：单边拉氏变换收敛域形式为    0
3.拉氏变换的积分限
①与f (t)的t<0部分函数值无关

例：
f1 (t ) f 2 (t ) f 3 (t )

0 t 0 t 0 t
e 2t t  0 e 2 t t  0 e 2t t  0
f1 (t )   f 2 (t )   2 f 3 (t )  
1 t  0 t t  0 0 t  0

L [ f1 (t )]  L [ f 2 (t )]  L [ f3 (t )]
② 0  与 0  问题：

F ( s)   f (t )e st dt ( 0  定义方式)
0

F (s)   f (t )e  st dt ( 0  定义方式)
0

③本书用 0－，优点是不必考虑跳变过程
利用拉氏变换解微分方程时，可以直接利
用已知的起始状态 f (0-)
 总结

 拉氏变换的收敛域

 拉氏变换的积分限
第4章 拉普拉斯变换与s域分析

一些常用函数的拉氏变换
4．一些常用函数的拉氏变换
at
①指数函数 e u (t )

i)当 a 为实数 分部积分法


L [e u (t )]  
at
e at  e  st dt
0

1 ( a  s )t  1
 e  (  a )
as 0 sa

1
令a = 0，则L [u (t )]  (  0)
s
ii)当 a 为虚数，即 a  j 0

L [e j0t
u (t )]   e j0t  e  st dt
0

1 ( j0  s ) t  1
 e  (  0)
j  s 0 s  j
[例]：求 (cos 0t )u (t )的拉氏变换
1 1
解：L [e j0 t u (t )]  ，L [e  j0t u (t )] 
s  j0 s  j0
1 1 1 s
L [(cos t )u (t )]  (  ) 2 (  0)
2 s  j s  j s  0
2
②阶跃函数
  1  st  1
 u (t )e dt  
 st  st
e dt  e =
0 0 s 0 s

③冲激函数
 
  (t )e dt    (t )dt  1
 st
0 :
0 0


0 : 0
 (t )e  st dt  0
 n
③ t （n是正整数）

L [t ]   t n e  st dt
n
分部积分法
0

t n ( a  s )t  n  n 1  st n  n 1  st
 e   t e dt   t e dt
s 0 s 0 s 0
n
 L [t ]  L [t n -1 ]
n

s
1 2
容易求得： L [t ]  2 ，L [t ]= 3
2

s s
n!
依此类推：L [t ]  n 1 n

s
 总结
 一些常用函数的拉氏变换
●指数函数
●正弦和余弦
●阶跃函数
●冲激函数
● f(t)=tn (t是正整数)

P192，表4-1，常用函数拉氏变换
第4章 拉氏变换与s域分析
拉氏变换的性质(1)
三、拉氏变换的性质（1）
1．线性
L [ f1 (t )]  F1 (s), L [ f 2 (t )]  F2 (s)
 L [k1 f1 (t )  k2 f 2 (t )]  k1F1 (s)  k2 F2 (s)
[例]：求 (sin t )u (t ) 的拉氏变换
1
解：L [e j t u (t )]  (  0)
s  j
1
L [e  jt u (t )]  (  0)
s  j
1 1 1 
L [(sin t )u (t )]  (  ) 2 (  0)
2 j s  j s  j s  2
2．时域微分
df (t )
① L [ f (t )]  F ( s )  L [ ]  sF ( s)  f (0)
dt
F [ f (t )]  F ( )  F [ f (t )]  j F ( 
注意采用 0-定义方式

证明：
 
 f (t )e dt  f (t )e |    sf (t )e  st dt
 st  st 
0 0 0

  f (0)  sF ( s )
② L [ f (t )]  s  sF ( s )  f (0)   f (0)
 s 2 F ( s )  sf (0)  f (0)

③ 推广：
n 1
d n f (t )
L [
dt n
]  s n
F ( s )  
r 0
s n  r 1 ( r )
f (0)
[例]：电感的 s 域模型

I L ( s ) sL LiL (0)
-+
＋ VL (s ) －

diL
vL (t )  L  VL ( s )  LsI L ( s )  LiL (0  )
dt
若 iL (0 )  0  VL ( s )  sLI L ( s )  V& &
L  j LI L
 3．时域积分
t F ( s ) f ( 1) (0)
L [ f (t )]  F ( s )  L [  f ( d ]  
 s s
t F ( 
F [ f (t )]  F (   F [  f ( d     F (0)  
 j
t 0 t
证明：L [  f ( d ]  L [  f ( )d ]  L [  f ( d ]
  0

t
=L [f ( 1)
(0)]  L [  f ( d ]
0

f ( 1) (0)
   f ( d  e  st dt

 t

s 0  0 
 
 t f ( d  e  st dt
0  0 
e  st t 1  F (s)
 f ( d ] 0   f (t )e dt 
  st
 [
s 0 s 0 s
t F ( s ) f ( 1) (0)
故：L [  f ( d ]  
 s s
t
或令：g (t )  
f ( d 则：f (t )  g (t )

F ( s)  L [ f (t )]  s  G(s)  g (0)
F ( s ) g (0) F ( s ) f ( 1) (0)
 G ( s)    
s s s s
[例]：电容的s域模型
1 v c ( 0)
I c ( s ) sC s
+-
＋ Vc (s) －

1 t
vC (t )   iC ( d 
C 
I C ( s ) iC ( 1) (0) I C ( s ) vC (0)
VC ( s )    
sC Cs sC s
IC (s) &
I
若 vC (0)  0  VC ( s)   V&  C

jC
C
sC
4．s 域微分
d
L [ f (t )]  F ( s )  L [ tf (t )]  F (s)
ds
F [ f (t )]  F (   F [ jtf (t )]  F ( )


证明： F ( s )  0
f (t )e  st dt

 F ( s )   tf (t )e  st dt
0

故：L [tf (t )]  F ( s)
[例]：求 t n 的拉氏变换(n为正整数)
1
d
1 1
解：L [1]   L [t 1]  s  
s ds s2
1
 L [t ]  2
s
1
d 2
s 2 2
L [t  t ]    3  L [t ]  3
2

ds s s

n!
 ......  L [t ]  n 1
n

s
[例]：求 t sin t , t cos t 的拉氏变换

解：L [sin t ]  
s 
2 


d 2
s    2 s
L [t sin t ]   
ds (s 2    )2
s
L [cos t ]  2 
s  

s
d 2
s 2
  
L [t cos t ]   s    2


ds (s    )2
 5．s 域积分
f (t ) 
L [ f (t )]  F ( s)  L [ ]   F (u ) du
t s
f (t ) 
F [ f (t )]  F (   F [   f (0) (t )]   F () d 
jt 

  
证明： F (u )du   [  f (t )e  ut dt ]du
s s 0

   e  ut 
 f (t )[  e  ut du ]dt   f (t )  ( ) |s dt
0 s 0 t
 e  st  e
 st
 f (t )  (0  )dt    f (t )dt
0 t 0 t
f (t )
L [ ]
t
 sin at
[例]：求 的拉氏变换
t
a
解：L [sin at ]  2
s  a2
1
sin at  a 
a
L [ ]  du   du
t s u a
2 2 s u 2
( ) 1
a
 1   s
 s 2 dv  arctan v s   arctan
a v 1 a  a
 总结

 拉氏变换的性质：
线性、时域微（积）分、频域微（积）
分、时移、s域平移、尺度变换、初值
定理、终值定理、时域卷积、s域卷积
第4章 拉氏变换与s域分析
拉氏变换的性质(2)
三、拉氏变换的性质（2）

6. 时移
L [ f (t )]  F ( s)  L [ f (t  t0 )u t  t0 )]  e  st0 F ( s ) (t0  0)

F [ f (t )]  F (   F [ f (t  t0 )]  F ( e  jt0


证明：L [ f (t  t0 )u (t  t0 )]   f (t  t0 )u (t  t0 )e  st dt
0

   t  t0 
  f (t  t0 )e dt   f ( e  st0 e  s d
 st
t0 0

 e  st0 F ( s )
[例]:
f (t ) f (t )u (t )

0 t 0 t

f (t  t 0 ) f (t  t0 )u (t  t0 )

0 t0 t 0 t0 t
解：
   t  t0 
L [ f (t  t0 )]   f (t  t0 )e dt    st
f ( e  st0 e  s d
0  t0
0 
 f ( e  st0
e  s
d   f ( e  st0 e  s d
 t0 0
0
e  st0
[ F (s)   f ( e  s d ]
 t0

   t  t0 
L [ f (t  t0 )]   f (t  t0 )e dt   f ( e st0 e  s d
 st
0 t0
 t0
  f ( e e d   f ( e st0 e  s d
st0  s
0 0
t0
 e st0 [ F ( s )   f ( e  s d ]
0

f (t  t0 ) 与 f (t  t0 )u (t  t0 ) 的拉氏变换相等否？
 [例：求拉氏变换 f (t )
E
① f (t )  Eu (t )  Eu (t  t0 )
  0 t0 t
② f (t )  E [u (t  )  u (t  )]
  f (t )
E

E E  st0  0 
解：① F ( s )    e  t
s s 2 2

E E  s E s E  s

② L [ f (t )]   e  e  e
s s s s
[例]：周期信号的拉氏变换

f (t )   f 0 (t  nT ), f 0 (t )  f (t )[u (t )  u (t  T )]
n 0
L [ f0 (t )]  F0 ( s) ，求 F (s )
f (t )

0 T 2Tt
解：F ( s )  L [ f 0 (t )]  L [ f 0 (t  T )  u (t  T )]  ...
 F0 ( s )  F0 ( s )  e  sT  F0 ( s )e 2 sT  .....

1
 F0 ( s )   e  snT  F0 ( s )   sT
(  0)
n 0 1 e
7．s 域平移

L [ f (t )]  F (s)  L [ f (t )e at ]  F (s  a)
F [ f (t )]  F (   F [ f (t )e  jt ]  F (   )


证明：L [e
 at
f (t )]   e  at f (t )e  st dt
0

 e  ( a  s )t f (t )dt
0

 F (s  a)
[例]：求 e sin t , e cos t , te , t e ,
 at  at  at n  at

te  at sin t , te  at cos t 的拉氏变换

 
解：① L [sin t ]    L [e sin t ] 
 at

s  
(s  a)2   

s sa
② L [cos t ]   L [ e  at
cos  t ] 
s2    (s  a)2   
1  at 1
③ L [t ]   L [te ] 
s2 (s  a)2

n! n  at n!
④ L [t n ]   L [t e ] 
s n 1 ( s  a ) n 1
  2 s
⑤ L [sin t ]   L [t sin  t ] 
s2    ( s 2    )2
2 ( s  a )
L [te  at
sin t ] 
[( s  a ) 2    ]2

s s2   
⑥ L [cos t ]  2  L [t cos t ]  2
s  
(s    )2
( s  a ) 2
  

L [te at cos t ] 
[( s  a) 2    ]2
 8．尺度变换 保证因果信号
1 s
L [ f (t )]  F ( s )  L [ f (at )]  F ( ) (a  0)
a a
1 
F [ f (t )]  F (   F [ f (at )]  F ( )
a a
证明：
u
 u  at 1  s
L [ f (at )]   f (at )e  st dt   f (u )e a du
0 a 0 a 0

1 s
 F( )
a a
[例] ：a  0, b  0, L [ f (at  b)u (at  b)]

先尺度、后时移
1 s
解：L [ f (t )]  F ( s)  L [ f (at )u (at )]  F ( )
a a
 b b  1 s  ba s
L  f (a (t  ))u (a (t  ))   F ( )e
 a a  a a
先时移、后尺度
L [ f (t )]  F ( s)  L [ f (t  b)u(t  b)]  F (s)e bs
1 s  ba s
 L  f (at  b)u (at  b)   F ( )e
a a
 总结

 拉氏变换的性质：
线性、时域微（积）分、频域微（积）
分、时移、s域平移、尺度变换、初值
定理、终值定理、时域卷积、s域卷积
第4章 拉氏变换与s域分析
拉氏变换的性质(3)
三、拉氏变换的性质（3）
9．初值定理
① 若 L [ f (t )] ，
df (t ) 存在，且F(s)为真分式
L [ ]
dt
则 lim f (t )  f (0  )  lim sF ( s )
t 0  s 

df (t )
证明：L [ ]  sF ( s )  f (0 )
dt
df (t )  df (t ) 0 df (t )  df (t )
L[ ]  e dt  
 st
e dt  
 st
e st dt
dt 0 dt 0 dt 0 dt
 df (t )
 f (0 )  f (0 )   e  st dt
0 dt
  df (t )  st 0
lim[ sF ( s)  f (0  )]  lim[ f (0  )  f (0  )   e dt ]
s  s  0 dt
 f (0 )  f (0 )  lim sF ( s )  f (0 )
s 

②若F(s)为假分式，令F ( s)  F1 ( s)  P( s)，其中F1(s)为真分式，

P(s)为多项式，则 tlim f (t )  f (0  )  lim sF1 ( s )

0  s 

因为 s  k (k ) lim
(t ) ，t 0  (k )
(t )  0


 st0
③若F(s)中含延时因子 e ，初值定理仍然成立
F1 ( s )e  st0  f 1 (t  t 0 )u (t  t 0 )
lim sF1 (s)e st0  0, lim f1 (t  t0 )u(t  t0 )  0
s t 0
[例]：求初值
s 1 s( s  1)
① F ( s)  ② F ( s) 
( s  2)( s  3) ( s  2)( s  3)
s e s
③ F ( s )  ④ F (s)  2
( s  1)( s  2) s  3s  5
解：① lim sF ( s )  1
s
s ( s  1) 4 s  6
② F ( s)   1
( s  2)( s  3) ( s  2)( s  3)
4 s  6
lim sF ( s )  lim s   4
s  s  ( s  2)( s  3)
③ lim sF ( s )  1
s
1s e s
④ lim sF ( s )  lim se  lim 0
s  s s  3s  5
2 s  s
 10．终值定理
 df (t ) 
lim
①若 t  f ( t ) 存在，L [ f (t )] ， 
L  存在，
 dt 
则 lim f (t )  lim sF ( s )
t  s 0

 df (t )  st
证明：lim[ sF ( s )  f (0 )]  lim[ f (0 )  f (0 )   e dt ]
s 0 s 0 0 dt
 f (0 )  f (0 )  f ()  f (0 )

 lim sF ( s )  f ( )  lim f (t )
s 0 t 

②条件：F(s)在s平面虚轴和右半平面解析（无极
点），在原点处只允许一阶极点
[例]：求终值
s 1 s( s  1)
① F ( s )  ② F ( s) 
( s  2)( s  3) ( s  2)( s  3)
s 1 s 1
③ F ( s)  ④ F ( s) 
( s  1)( s  2) s( s  3)
s 1 s2
⑤ F ( s)  2 ⑥ F ( s ) 
s ( s  3) ( s 2  1)( s  1)
首先应判断是否满足终值定理的条件，然后再求解
解：
① lim sF ( s )  0 ② lim sF ( s )  0 ③不存在
s 0 s 0

1
④ lim sF ( s )  ⑤不存在 ⑥不存在
s 0 3
 11．时域卷积
① L [ f1 (t )]  F1 (s), L [ f 2 (t )]  F2 (s)
 L [ f1 (t )  f 2 (t )]  F1 ( s ) F2 ( s )
② 条件：f1 (t )  f1 (t )u (t ), f 2 (t )  f 2 (t )u (t )
比较 F [ f1 (t )  f 2 (t )]  F1 ( )  F2 ( ) 无条件

证明：L [ f1 (t )  f 2 (t )]  0

  f ( u ( ) f (t   )u (t   ) d  e  st dt
 0 1 2 

f1 (    f 2 (t   u (t   )e  st dt d
 

0   

 f1 (   F2 ( s )e  s  d
0

 F1 ( s ) F2 ( s )
 12．s域卷积
1 1   j

2 j 
L [ f1 (t )  f 2 (t )]  [ F1 ( s)  F2 ( s )]  F1 ( p) F2 ( s  p)dp
2 j  j

1
比较 F [ f1 (t ) f 2 (t )]  [ F1 ( )  F2 ( )]
2
1   j     j  st
证明：
2 j    j  
 2 j
  j 
F1 ( p ) F2 ( s  p )dp  e ds

1   j  1   j 
2 j   j 
 F1 ( p )   F2 ( s  p )e ds  dp
st

 2 j   j 

1   j

2 j   j
 F1 ( p ) f 2 (t )e pt dp  f1 (t )  f 2 (t )
 总结

 拉氏变换的性质：
线性、时域微（积）分、频域微（积）
分、时移、s域平移、尺度变换、初值
定理、终值定理、时域卷积、s域卷积
第4章 拉氏变换与s域分析

拉氏逆变换
1．部分分式分解
a m s m  a m1 s m1  ...  a0 A( s )
F ( s)  n 1

bn s  bn 1 s  ...  b0
n
B( s )

有理分式形式，ai和bi为实数，m和n为正整数

 B( s )  bn ( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn ), p1 , p2 ,..., pn 为极点


 A( s )  am ( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm ), z1 , z2 ,..., z m 为零点

求 L 1[ F ( s)]
① p1 , p2 ,..., pn 为实根、非重根
i) m < n
k1 k2 kn
F ( s)    ... 
s  p1 s  p 2 s  pn
f (t )  (k1e p1t  k2 e p2t  ...  kn e pnt )u (t )
ki  ( s  pi ) F ( s ) s =pi

ii) m = n
a k1 k2 kn
F ( s)  m    ... 
bn s  p1 s  p 2 s  pn
am
f (t )   (t )  (k1e p1t  k2 e p2t  ...  kn e pnt )u (t )
bn
iii) m > n , m = n + k
am k
F ( s )  ( s  c1 s k 1  ...  ck )
bn
k1 k k
(  2  ...  n )
s  p1 s  p2 s  pn

am ( k )
f (t )  [  (t )  c1 ( k 1) (t )    ck  t )]
bn
 (k1e p1t  k2 e p2t  ...  k n e pn t )u (t )
② p1为 k 重根，B ( s )  ( s  p1 ) D( s)
k

k11 k12 k1k E (s)

F (s)      
( s  p1 ) k ( s  p1 ) k 1 s  p1 D( s )

1 (k  1)! k 1 p1t
因为：L [ ]  t e
( s  p1 ) k

k11 k 1 p1t k12

故：f (t )  t e  t k  2e p1t
(k  1)! ( k  2)!
1 E ( s )
   k1k e  L [
p1t
]
D( s)
关键如何求 k11~ k1k
( s  p1 ) k F ( s )  k11  k12 ( s  p1 )    k1k ( s  p1 ) k 1
E (s)
 ( s  p1 ) k
D( s)

i) 求k11: k11  ( s  p1 )k F ( s)
s  p1

d [( s  p1 ) k F ( s )]
ii) 求k12:  k12  2k13 ( s  p1 )  
ds
dF ( s)( s  p1 ) k
k12 
ds s  p1
iii)求k13:

d 2 [( s  p1 ) k F ( s )]
2
 2!k13  3  2k14 ( s  p1 )  
ds
1 d 2 [( s  p1 ) k F ( s)]
k13 
2! ds 2 s p 1

归纳：

1 d ( m1)
k1m  m 1
[( s  p1 ) k
F ( s )] , m  1, 2,..., k
(m  1)! ds s p
1
③ p12为共轭复根（1重）
A( s ) k1 k2
i) F ( s )     
[( s      ]D( s) s     j s     j
 

k1  ( s     j ) F (s) |s    j  A  jB

k2  ( s     j ) F (s) |s    j  A  jB

f (t )  2e t [ A cos  t  B sin  t ]  

A( s ) k1 ( s    k2 
ii) F ( s)     ...
[( s      ]D( s ) ( s     
   
s     
 

 f (t )  k1e t cos  t  k2 e t sin  t  

[例]：求逆变换
s 1 2 3
① F ( s)   
( s  1)( s  2) s  1 s  2
 f (t )  ( 2e t  3e 2t )u(t )
s 2  3s 2 2
② F ( s)   1 
( s  1)( s  2) s 1 s  2
 f (t )   (t )  (2e t  2e 2t )u(t )

s 3  5s 2  9 s  7 2 1
③ F ( s)   s  2  
s 2  3s  2 s 1 s  2
 f (t )   (t )  2 (t )  (2e t  e 2t )u(t )
 s2
[例]：F ( s )  ，求逆变换
s( s  1) 3

k1 k2 k3 k4
解：F ( s )    
( s  1) 3
( s  1) 2
s 1 s

s2 d s2
k1  s 1  3, k 2  ( ) s 1  2
s ds s
1 d2 s  2
k3  2
( ) s 1  2, k4  2
2 ds s
t3 2
 f (t )  [e ( t  2t  2)  2]u (t )
2
 s3
[例]：F ( s )  ，求逆变换
( s  1)  4
2

k1 ( s  1) k2  2
解：F ( s )  
( s  1)  2
2 2
( s  1) 2  2 2

k1 s  k1  2k2  s  3, k1  1, k2  1
s 1 2
F ( s)  
( s  1)  2 ( s  1) 2  22
2 2

f (t )  [e  t cos 2t  e  t sin 2t ]u (t )
 e  t [cos 2t  sin 2t ]u (t )
2．用留数定理：F (s)为无理函数
1   j

2 j   j
f (t )  F ( s)e st ds, (t  0)
n
L [ F ( s )]   [ F ( s )e 的留数]   ri
1 st

pi i 1
j

半径 
积分等于围线中被
1  积函数 F ( s )e st所有
0 极点的留数
①若 pi 为一阶极点
ri  ( s  pi ) F ( s )e st |s  pi

②若 pi 为 k 阶极点
1 d k 1
ri  [ k 1 ( s  pi ) k F ( s )e st ] |s  pi
( k  1)! ds
s2
[例]：F ( s)  ，求逆变换
s ( s  1) 2
解：L 1[ F ( s)]   Res[F ( s)e st ]
pi
s  2 st
d [( )e ]
s2 s
  e st
|s  0  |s 1  (2  te  t  2e  t )u (t )
( s  1) 2
ds
 总结

 拉氏逆变换：部分分式展开法、留数定理
第4章 拉氏变换与s域分析

拉氏变换法分析电路
-对微分方程作拉氏变换
五、拉氏变换法分析电路

1．对微分方程作拉氏变换

①对于电路先求出t >0的微分方程和0- 状态

②用0-系统比用0+系统优越： 0-条件往往给
定，不必考虑待求函数从0- ~ 0+的跳变，使
分析过程简化
[例]：已知电路图，求vC(t)和 vR(t)
(比较 0+系统与 0-系统)
2
S ＋ vR (t ) －
＋ R
＋ 1 ＋C
E － e(t ) vC (t )
－ E －
＋
－
dvC (t )
解：① RC  vC (t )  e(t )
dt
vC (0 )  vC (0 )   E
 dvC (t )
RC  vC (t )  e(t )
dt
E
RC[ sVC ( s )  vC (0  )]  VC ( s) 
s
E
 RCE
s 1 2
VC ( s )   E(  )
1  RCs s s  1/ RC
t

 vC (t )  E  2 Ee RC
, (t  0)
 2
S ＋ vR (t ) －
＋ R
＋ 1 ＋C
E － e(t ) vC (t )
－ E －
＋
－

1
解：② vR (t )+
RC  vR (t )dt  e(t )

dvR (t ) 1 de(t )
 vR (t ) 
dt RC dt

vR (0 )  0, vR (0 )  2 E
 dvR (t ) 1 de(t )
 vR (t ) 
dt RC dt
de(t ) 1
0 :  2 E (t )，sVR ( s)+ VR ( s)  2 E
dt RC
1
2E  t
 VR ( s )   vR (t )  2 Ee RC
s  1/ RC
de(t ) 1
0 :  0，sVR ( s)  vR (0  )  VR ( s)  0
dt RC
1
2E  t
 VR ( s )   vR (t )  2 Ee RC
s  1/ RC
优点：0 不必考虑 0 ~ 0 的跳变
[例]：已知电路图，求 i (t)
S L C
＋
＋ E  2V, L  1H
E e(t ) i(t ) R
－ R  3, C  1/ 2F
－

di 1
解：L  Ri   idt  Eu (t )
dt C

d 2i di 1
L 2  R  i  E (t )
dt dt C
 d 2i di 1
L 2  R  i  E (t )
dt dt C
①利用0  条件: i (0 )  0, i(0 )  0

1
Ls I ( s)  RsI ( s)  I ( s)  E
2

C
E 2 2 2
I (s)    
1 s 2  3s  2 s  1 s  2
Ls 2  Rs 
C

i(t )  (2et  2e2t )u (t )

 d 2i di 1
L 2  R  i  E (t )
dt dt C
②利用 0 条件
i(0 )  i(0 )  0, vC (0 )  vC (0 )  0
vL (0 )  E  vC (0 )  i(0 ) R  E
Li (0 )  vL (0 )  E  i (0 )  2
d 2i di 1
L 2 R  i0
dt dt C
[s 2 I (s)  2]  3sI (s)  2I (s)  0
……
 d 2 r (t ) dr(t ) de(t )
[例]： 2  3  2 r (t )   3e(t )
dt dt dt
重
要 e(t )  e4t u (t ), r (0 )  1, r (0 )  1

解：
[ s 2 R ( s )  sr (0 )  r (0 )]  3[ sR ( s )  r (0  )]  2 R ( s )
 sE ( s )  3E ( s )
( s 2  3s  2) R( s)  ( s  3) E ( s)  ( s  4)
 s3 s4
R( s)  2 E (s)  2
( s  3s  2) s  3s  2
s3 s4
 2  2
( s  3s  2)( s  4) s  3s  2
2 / 3 1/ 2 1 / 6 3 2
[   ][  ]
s 1 s  2 s  4 s 1 s  2

2 -t 1 -2t 1 -4t
r (t )  [ e - e - e ]u (t )  [3et  2e2t ]u (t )
3 2 6
rzs (t ) rzi (t )
 总结

 电路的s域分析方法：微分方程作拉氏
变换，起始条件自动包含在变换式中。
第4章 拉氏变换与s域分析

拉氏变换法分析电路
-利用 s 域电路模型求解
五、拉氏变换法分析电路
2．利用 s 域电路模型求解

①元件的 s 域模型

i)电阻：vR (t )  iR (t ) R

VR ( s )  RI R ( s )
I R (s ) R

＋ VR (s ) －
 diL (t )
ii)电感：vL (t )  L
dt
VL ( s )  LsI L ( s )  LiL (0 )
串联：

VL ( s ) iL (0  )
并联：I L ( s )  
sL s
sL
LiL (0  )
I L ( s) sL I L ( s)
－ ＋ iL (0  )
s
＋ VL ( s) －
＋ VL ( s ) －
串联 并联

串联：适合于回路分析；并联：适合于节点分析
 1 t
iii)电容：vC (t )   iC (t )dt
C
I ( s ) v (0 )
串联：VC ( s )  C  C 
sC s
并联：IC ( s)  sCVC ( s)  CvC (0 )
1
1 vC (0  ) sC
I C ( s) sC s
－ IC ( s)
＋
CvC (0  )
＋ VC ( s) －
＋ －
VC ( s)
串联 并联
串联：适合于回路分析；并联：适合于节点分析
②用 s 域模型求解电路网络
[例]：已知电路，求 i L (t )
R1 1 2 R2

－
＋
E1 R0 E2
L ＋
－ i L (t )

E1 E2
 I L 0 ( s) sL R0 R2
sR1 sR2

I L (s)
 E1 E2
解： I L 0 ( s) sL R0 R2
sR1 sR2

I L (s)
E1 E2 1  E1 E2  E1 E2
    
sR1 sR2 1 s  R1 R2  R1 R2
I L0 ( s )    =I L0 ( s ) 
1 1 1 sL R0  R2 s ( s  1)
  sL 1
sL R0 R2 R0 R2
E1 E E E  1 R0  R2
I L ( s )=I L0 ( s ) 
 1   1  2 g  L
sR1 sR2  R1 R2  s  1/  R0 R2
E1 E1 E2 t
iL (t )=  (  )e (t  0)
R2 R1 R2
 总结

 电路的s域分析方法：电路的s域
模型求解
第4章 拉氏变换与s域分析

系统函数H(s)
六、系统函数H(s)

1．起始条件为0，s 域模型的简化
I (s) R
V ( s)  Z ( s) I ( s)
1
I (s) sC I ( s)  Y ( s)V ( s)
Z ( s) ：s域阻抗
I (s) sL Y ( s) ：s域导纳
＋ V(s) －
2．系统函数定义
R( s)
①起始条件为0时，H ( s )  R ( s ) 为零状态响应
E ( s)
H (s)仅由系统元件的阻抗、导纳特性决定，
用系统函数或网络函数描述

R( s) R( s)
② r (t )  h(t )  e(t )  L [h(t )]  , H ( s) 
E (s) E (s)
 H ( s )  L [h(t )]

H(s)与 h(t) 构成拉氏变换对

3．H(s)的不同含义
1．起始条件为0，s 域模型的简化
I i (s )

Vi (s ) 系 I j (s ) V j (s )
统
激励与响应同一端口，策动点函数
Vi ( s ) I i ( s)
①  策动点阻抗 ②  策动点导纳
Ii (s) Vi ( s )
激励与响应非同一端口，转移函数或传输函数
V j ( s) I j ( s)
③  转移阻抗 ④  转移电流比
I i ( s) I i (s) 电流传输函数

V j (s) 转移电压比 I j ( s)
⑤  ⑥  转移导纳
Vi ( s ) 电压传输函数 Vi ( s )
4．H (s ) 求法
R( s)
主线：元件约束  拓扑约束  H ( s ) 
E (s)
欧姆定律 KCL, KVL
①简单的：利用串、并联进行分压、分流
②复杂的：用KCL、KVL、戴维南、诺顿、叠加、
Y-△转换等列写回路电压方程方程组或节点电流
方程组
③由 e(t)、rzs(t) 求 H(s)：H ( s )  Rzs ( s )/E ( s )
④由微分方程求H(s)：微分方程两端进行拉氏变换，
H ( s )  R ( s )/E ( s )
[例]：求 H (s )

+ C L +
v1 (t ) R1 R2 v2 (t )
- -
解：两次分压处理
R1 ( sL  R2 )
V (s) R1  ( sL  R2 ) R2
H ( s)  2 = 
V1 ( s ) 1 R ( sL  R2 ) sL  R2
 1
sC R1  ( sL  R2 )
CR1 R2 s

CR1 Ls 2  ( R1 R2C  L) s  R1  R2
 2 t
[例]：已知 rzs (t )  (3e  2e 3t  e  t )u (t ),
e(t )  et u (t ), 求 H (s )

3 2 1
 
Rzs ( s ) s  2 s  3 s  1
解： H ( s )  
E (s) 1
s 1
3( s  1) 2( s  1) 4 s 2  13s  7
  1 
( s  2) s3 ( s  2)( s  3)
[例]：求 H (s )

d 3 r (t ) d 2 r (t ) dr(t ) d 2 e( t ) de(t )
3 2 3  r (t )  5 2  e( t )
dt 3 dt 2 dt dt 2 dt

解：(3s  2s  3s  1) R( s)  (5s  2s  1) E ( s)
3 2 2

R( s) 5s 2  2 s  1
H (s)   3
E ( s ) 3s  2 s 2  3s  1
 总结

 系统函数H(s)：定义、物理意义、求H(s)
第4章 拉氏变换与s域分析

系统函数H(s)零极点与h(t)波形关系
七、系统函数H(s)零极点与h(t)波形关系
f(t)与 F(s) 之间存在一定对应关系，可
从F(s)的典型形式透视出 f(t)的内在性质
1．系统函数零极点概念
①极点：分母多项式之根
②零点：分子多项式之根
③极点阶次：
lim H ( s)  
s  p1
( s  p1 ) H ( s ) |s  p1  有限值：一阶极点
( s  p1 ) k H ( s ) |s  p1 直到 k = n 时才为有限值：n 阶极点
④ ∞处：
分母次数 > 分子次数则为零点，阶次为分母次数减分子次数
分母次数 < 分子次数则为极点，阶次为分子次数减分母次数
注意：零、极点个数相同

⑤零极点图中：×表示极点；○表示零点
 s[( s  1) 2  1]
[例]：H ( s ) 
( s  1) 2 ( s 2  4)
解： j
复
数 j 2
极点：s = -1 （二阶） 极
s= j2 （一阶） 点
j1
s= -j2 （一阶） 、
复
数  
零点：s = 0 （一阶） 零 1 0 1
s= 1+j1（一阶） 点  j1
成
s= 1-j1 （一阶） 对
s= ∞ （一阶） 出  j 2
现
 s ( s  2)( s  3)
[例]：H ( s ) 
( s  1) 2

解：
j
极点： s = -1 （二阶）
s = ∞ （一阶）
零点： s = 0 （一阶） 
-3 -2 -1 0 
s = -2 （一阶）
s = -3 （一阶）
2．H(s) 极点与 h(t) 波形特征关系
m
K  (s  z j )
j 1  p1  p2  L  pn
① H ( s)  , 设
m  n
n

 ( s 
i 1
pi )

n
ki n n
则：H ( s)    h(t )   hi (t )   ki e Pti
i 1 s  pi i 1 i 1

p
故： i  e pi t

若 pi 为k阶极点，则
pi   ki1t k 1  ki 2t k  2  L  ki ( k 1)t  kik  e pit
 ②典型情况

ⅰ) pi =0（一阶） pi =0 （二阶）
j h(t ) j h(t )

0  0 t 0  0 t

1 1
 h (t )  u (t ) 2
 h (t )  tu (t )
s s
ⅱ) pi<0（实一阶） pi<0（实二阶）

j h(t ) j h(t )
a a
0  0 t 0  0 t

1 1  at
 e  at u (t )  te u (t )
sa (s  a) 2

起始增加，最终收敛
ⅲ) pi>0（实一阶） pi>0（实二阶）

j h(t ) j h(t )

a a
0  0 t 0  0 t

1 1
 e at u (t )  te at
u (t )
sa (s  a) 2
ⅳ) pi , pj共轭虚轴（一阶） pi，pj共轭虚轴（二阶）

j h(t ) j h(t )
Pi j j

0  0 t 0  0 t
Pj  j  j

 2 s
 sin  t  t sin t
s 
2 2
(s   )
2 2 2
ⅴ) pi，pj共轭左半平面 pi，pj共轭左半平面
（一阶） （二阶）
j h(t ) j h(t )
j j

t 
a 0  0 a 0 0 t
 j  j

 2 ( s  a)
 e  at
sin  t  te  at
sin t
(s  a)  
2 2
[( s  a)   ]
2 2 2
ⅵ) pi，pj共轭右半平面 pi，pj共轭右半平面
（一阶） （二阶）

j h(t ) j h(t )
j j
a a 
t 0 0 t
0 0  j
 j

 2 ( s  a)
 e at
sin  t  te at
sin t
(s  a)  
2 2
[( s  a)   ]
2 2 2
 •极点左半平面→h(t)波形衰减

•极点右半平面→h(t)波形增长
H ( s)
•虚轴上一阶极点→h(t)波形等幅振荡或阶跃

•虚轴上二阶或二阶以上极点→h(t)波形增幅振荡
3．H(s)零点对h(t)波形影响

sa
[例]：  e  at
cos t
( s  a)  
2 2

s s +a a 
=  g 
( s  a)   ( s  a)    ( s  a)  
2 2 2 2 2 2

a a2
e  at
(cos t  sin t )  1  e  at
cos(t   )
  2

只影响幅度、相位、不改变波形形式
 总结

 H(s)的零、极点反映了系统的时域特性
第4章 拉氏变换与s域分析

H(s)、E(s)极点分布与自由响应、
强迫响应关系
八、H(s)、E(s)极点分布与自由响应、
强迫响应关系
m u
 (s  z )
j 1
j  (s  z )
l
H ( s)  n
, E ( s)  l 1
v

 (s  p )
i 1
i  (s  p )
k 1
k

零状态响应：R( s)  H ( s) E (s)，r (t )  L 1[ R( s)]

1．假设所有pi，pk均不相等，且没被零点抵消，则
n
Ki v
Kk
R( s)    极点分为两部分
i 1 s  pi k 1 s  pk
 n v
r (t )   i
K
i 1
e pi t
  k
K
k 1
e pk t

自由响应 强迫响应
(系统函数极点形成) (激励函数极点形成)

并非自由响应的全部：只对应零状态部分的自由响应，
缺少零输入所对应的自由响应

自由响应 强迫响应
齐次解 特解
零输入响应 零状态响应
齐次解的一部分 齐次解的一部分+特解
2．Ki , Kk 均由 pi , pk共同作用，即

自由响应：形式只由H(s)决定，
幅度相位由H(s)、E(s)共同决定

强迫响应：形式只由E(s)决定，
幅度相位由H(s)、E(s)共同决定
3．固有频率(自由频率)：系统行列式(系统特
征方程)的根，反映全部自由响应的形式

当把系统行列式作为分母写出H(s)时，分子分
母因式可能相消使 H(s)丢失固有频率，则相应
的自由响应形式会丢失：
说明 H(s)只能用于研究零状态响应，而无法反
映零输入响应

H(s)包含了为零状态响应提供的全部信息，但它不包含零
输入响应的全部信息，因为零输入响应中要求表现出全部
固有频率的作用
 d 2 r (t ) dr(t ) de(t )
[例]： 2  3  2 r (t )   e( t )
dt dt dt
r (0 )  1，r (0 )  1，e(t )  u (t )

s 1 1
解：H ( s )  
s 2  3s  2 s  2
全部固 零、极点相消
有频率 丢失固有频率

1 1 1 1 1 1
Rzs ( s )    (  )  rzs (t )  (1  e 2t )u (t )
s2 s 2 s s2 2
  2  3  2  0，  1，  2
微 1
rh (t )  A1e  t  A2e 2t，rp (t )  u (t )
分 2
方
 1  A1  3
程  A  A   1 
经 r (0 )  1, r (0 )  2， 1 2
2  5
  A  
 A1  2 A2  2
2
典  2
解
t5 2t
法 rh (t )  3e  e 全部自由响应
2
t5 2t 1
r (t )  (3e  e  )u (t )
2 2
 1
[例]：v1 (t )  10 cos 4tu (t ), H ( s )  , V2 ( s)  V1 ( s) H ( s), 求v2 (t )
s 1

解：V2 ( s )  V1 ( s ) H ( s ) 
10 s 1 As  B C
  
s 2  16 s  1 s 2  16 s  1
10 160 10
A , B , C
17 17 17
10 s 40 4 10 1
故：V2 ( s )   2   2  
17 s  16 17 s  16 17 s  1
10 40 10
v2 (t )  [ cos 4t  sin 4t  e  t ]u (t )
17 17 17
10 10
 [ et  cos(4t  76o )]u (t )
17 17
自由响应 强迫响应
 总结

 H(s)、E(s)的极点与自由响应、强迫响应
的关系
第4章 拉氏变换与s域分析

H(s)极点与系统稳定性关系
九、H(s)极点与系统稳定性关系

1．稳定性：系统本身特性，与激励无关
时域和 s 域：h(t)或H(s)集中表征了系统的本性，
当然它们也反映了系统是否稳定

2．h(t) 与系统稳定性关系
lim h(t )  0 系统稳定
 t  
因果系统 lim h(t )  A或等幅振荡 系统临界稳定
 t 
h(t)=0 (t<0) 
lim h(t )  不存在 系统不稳定
t 

因果系统的稳定性划分
3．H(s)与系统稳定性关系

考察因果系统H(s):

全部极点s左半平面： 稳定

有极点s右半平面，或虚轴上二阶及以上极点：不稳定

虚轴上极点均为一阶，其它s左半平面：
 临界稳定

参见：p221，表4-4；p223，表4-5

4．稳定系统的另一定义方法：
BIBO方法(包括非因果系统)
e(t )  M e  r (t )  M r 有界输入、有界输出
5. 稳定系统(包括非因果系统)充要条件：



h(t ) dt  M ，即冲激响应h(t)绝对可积

 r (t )  h(t )  e(t )

证明：   当 e(t )  M e 时，
 
 h(t ) dt  M
 
充 r (t )  
h( )e(t   )d  

h( )e(t   ) d
分

性  M e h( ) d  M e  M  M r


由BIBO可知系统稳定
 
系统稳定   h(t ) dt有界


必 

要   h(t ) dt无界  系统不稳定

性

  h(t ) dt无界  至少对某种e(t ), r (t )无界


1 h(t )  0

设：e(t )  sgn[h(t )]  0 h(t )  0
1 h(t )  0


则 e(t )  1有界，
e(t )h(t )  h(t )
 
r (t )  e(t )  h(t )   h( )e(t   )d

 
 r (0)   h( )e( )d   h( ) d
 

对某种有界e(t ) ，若 h(t ) dt无界,则r (0)也无界


h (t )  h (t )u (t )
6. 因果稳定系统充要条件：  
 0 h (t ) dt  M
7．BIBO稳定性把H(s)稳定性中的临界稳定性判为不稳定

h(t)为常数A或等幅振荡代表不满足绝对可积条件
H1 ( s ) H 2 (s)
1 s
u (t ) r (t ) sin(0t )u (t ) r (t )
s s 2  0 2

1 1 1 s 0
R1 ( s )    2 R2 ( s )  
s s s s 2   02 s 2   02
1
r1 (t )  tu (t ) r2 (t )  t sin( 0t )u (t )
2
有界的输入产生了无界的输出
 K 取何值时系统稳定、临界稳定？
[例]：
+ 1
V1 ( s )
 G (s) 
( s  2)( s  1) V2 ( s )
-
K
解：V2 (s)  [V1 (s)  KV2 (s)]G(s)
1
V2 ( s ) G (s) ( s  1)( s  2)
 
V1 ( s ) 1  KG ( s ) 1  K
( s  1)( s  2)
1 1
 =
( s  1)( s  2)  K s 2  s  2  K
 1 9
p1,2    K
2 4

 K  9 时，有共轭复根在左半平面，系统稳定

K 2 
4
系统稳定
 9 1 9 9
 K  且   K  0，即2  K  时，系统稳定
 4 2 4 4

K  2 时，系统临界稳定

K  2 时，系统不稳定 P253，图4-55，极点在 s 平面移动过程

8 ．H(s)、E(s)零极点与瞬态响应、稳态响应关系

t   时消失的响应部分
(1)．瞬态响应：
(2)．稳态响应：t   时保留下来的响应部分
实极点：e pit 复极点：e(   j )t

pi  0 lim e pit  0 瞬态   0 lim e(   j )t  0 瞬态

t  t 

pi  0 lim e pit  1    0 lim e (   j ) t

 等幅振荡
t 
 稳态 t 
 稳态
pi  0 lim e  
pi t
   0 lim e (   j ) t
 增幅震荡
t   t  
3．H(s)的极点实部均小于0, 稳定系统，自由响应均为瞬态响应

若E(s)极点实部小于0，则强迫响应为瞬态响应

若E(s)极点实部大于0或在虚轴上有极点，则强迫响应为稳态响应

4．H(s)的极点实部等于0，自由响应为稳态响应

5．H(s)的极点实部大于0，不稳定，自由响应为稳态响应

6．H(s) 极点与E(s) 零点相消，不出现该H(s)极点对应的自由响应

E(s) 极点与H(s) 零点相消，不出现该E(s) 极点对应的强迫响应
[例]： L

+ +
e(t ) C R v0 (t )
- -

V0 ( s )
求：① H ( s ) 
E ( s)
②若 e(t )  cos 2tu(t ) ，为使响应中不存在
正弦稳态分量，求 LC 值
③ R  1, L  1H ，在②条件下，求 v0 (t )
 s 2 LCR  R
解： ① H ( s)  2
s LCR  Ls  R
s 2 LCR  R s
② V0 ( s )  H ( s )  E ( s )  2  2
s LCR  Ls  R s  4
s
( s LC  1)
2
1
  2 4  LC 
L 4
( s 2 LC  s  1) s  1
R 4
s/4
③ V0 ( s )  E ( s ) H ( s )  2
s / 4  s 1
s 1 2
 2  
s  4 s  4 s  2 ( s  2) 2

v0 (t )  (1  2t )e 2t u (t )
 总结

 H(s)极点与系统稳定性
第4章 拉氏变换与s域分析

系统函数零极点与系统频响特性（1）
十、系统函数零极点与系统频响特性（1）
从系统函数观点考察正弦稳态响应，借助零极点
分布，研究频响特性。（电路课程中用相量法）
1．概念

①系统在正弦信号激励下稳态响应随信号频率的变化情况

H(s) rss (t )  lim r (t ) ~ 0

② Em sin(0t ) t 
稳定系统

③包括：幅频响应特性、相频响应特性
2．稳定系统的频响特性
0
①系统响应：Rzs ( s )  Em H ( s)
s 2  02
K  j0 K j0 K1 K2 Kn
     ... 
s  j 0 s  j 0 s  p1 s  p2 s  pn

引用符号 H ( j0 )  H 0e j , H ( j0 )  H 0e  j

0 0

E m 0  H (  j 0 ) E m H 0 e  j 0
K  j0  ( s  j 0 )  R zs ( s ) |s   j0  
 2 j 0 2j

E m 0  H ( j 0 ) E m H 0 e j 0
K j0  ( s  j 0 )  Rzs ( s ) |s  j0  
2 j 0 2j
 rss (t )  lim rzs (t )  K  j0 e  j0t  K j0 e j0t
t 

Em H 0
 (e  j0t e  j0  e j0t e j0 )
2j
 Em H 0 sin(0t  0 )

② Em sin(0t   )  rss (t )  Em H 0 sin(0t    0 )

Em cos(0t   )  rss (t )  Em H 0 cos(0t    0 )

结论：响应为同频正弦信号，幅度加权、相位移动
③ 正弦激励信号频率 改变，系统频率响应：

H ( j )  H ( s ) |s  j  H ( j ) e j ( )

H ( j ) ~  ：幅频响应特性

 ( ) ~  ：相频响应特性
 [例]：求系统的稳态响应 rss (t )
d2 d d
r (t )  3 r (t )  2 r (t )  2 e(t )  3e(t ), e(t )  sin t  cos 2t
dt 2 dt dt

2s  3 2 j  3
解：H ( s )   H ( j ) 
s 2  3s  2  2  3 j  2

3 2 j 13 j (arctan 23 arctan 3)
H ( j1)   e
1 3 j 10
4 
3 4 j 5 j (arctan  arctan 3 )
H ( j 2)   e 3 2
2  6 j 2 10
13 2 5 1 
rss (t )  sin(t  arctan  arctan 3)  cos(2t  arctan  arctan 3  )
10 3 2 10 3 2
3．滤波网络分类：幅频特性

  c时，网络允许信号通过 
 低通特性
  c时，网络不允许信号通过

  c时，网络不允许信号通过
 高通特性
  c时，网络允许信号通过 

带通特性
理想特性、实际特性
通带、阻带、截止频率
-3dB概念：1/ 2 最大值
带阻特性
 4．频响特性 H ( j ) 的s平面几何分析法
m m
K  (s  z j ) K  ( j  z j )
j 1 j 1
H ( s)  n
 矢量因子表示 H ( j )  n

 (s  p )
i 1
i  ( j  p )
i 1
i

频率特性取决于零、极点 z j , pi 的分布

 j  z j  N j e j j  j
Mi
令 Nj
ji
 j  pi  M i e 
i
j
pi
zj
矢量：模、辐角 
O
 N1e j1 N 2e j 2 L N m e j m
H ( j )  K
M 1e j1 M 2e j2 L M n e jn
N1 N 2 L N m j[(1  2 L  m )(1 2 L n )]
K e
M 1M 2 L M n
 H ( j ) e j ( )  j
Mi
Nj
i
 j
pi
zj
 N1 N 2 L N m 
 H ( j )  K 0
其中  M 1M 2 L M n
 ( )  (   L  )  (    L   )
 1 2 m 1 2 n
[例]：研究图示的 RC 高通滤波网络的频响特性

+ C +
v1 R v2
- -

V2 ( s ) R s
解：转移函数 H ( s )   
V1 ( s ) R  1 s
1
sC RC

1
零点：z1 0 ，极点：p1  
RC
H ( s ) |s  j  H ( j )

矢量因子表示：
N1e j1 V2 j ( ) j
H ( j )  j1
 e
M 1e V1 M1 N1
V2 N1 1  1  90
 ,  ( )   1  1 
V1 M 1 1
 O
RC

 1 N1 V2
 N  0, M    0  0
 0 时，
1 1
RC M1 V1
  0,   90o   ( )  90o
 1 1
  1 2 N1 2 V2 2
1 N  , M     
 时， 1 RC 1
RC M1 2 V1 2
RC 

 1  45o
,  1  90 o
  ( )  45o

 ( ) H ( j )

此点为高通滤波网络截止频率点 190
2/2
45

0 
 N1 V2 1
M  1   1 RC
   时， 1 V1
  90o ,  90o   ( )  0o
 1 1
 总结

 系统函数零极点与系统频响特性：
正弦稳态响应；
幅频响应特性、相频响应特性，滤波器
第4章 拉氏变换与s域分析

系统函数零极点与系统频响特性（2）
十、系统函数零极点与系统频响特性（2）
6．全通函数与最小相移函数
(1) 全通函数、全通系统、全通网络
①极点左半平面，零点右半平面
②零极点关于 j 轴互为镜像
j
p1 z1
  1  1
M1 N1
M3 N3 


3
3

p3 0 z3 
M2 N2
2
p2   2 z2
 n j
(2) 全通特性
N i j
n

 ( i i )
p1
 1
z1
M i  Ni , H ( j )  K i 1 1
n
e i 1
M1 N1
M3 N3
M
i 1
i 
p3
3
0
3
z3 
M2 N2
幅频特性： H ( j )  K ，具有全通性 p2   2 z2
2

相频特性：
  0, 1   2 , 3  0,  1   2 ,  3  180
   180
 1 更负
 增加， 2、3 增加，1 由负变正， 2、 3 减小，
  下降
  , 1   2 =3  90,  1  270 ,  2   3  90
   360
 H ( j )
全通系统幅频特性
K 为常数，相位不受
约束；不影响信号
的幅频特性，只改
 变信号的相频特性
0
 ( )
180
用途：常用来
0 
进行相位校正，
180 相位均衡器、
移相器
360
 L
[例]：判断是否为全通网络，参数满足  R2
C
L

 

v1 v2 R

 

L
 1
解：令 Z1  sL, Z 2  ，则 Z1Z 2  R 2
sC
从 v2端向左应用戴维南定理：

2Z1Z 2 Z  Z1
内阻为 ，等效电源为 V1 ( s ) 2
Z1  Z 2 Z 2  Z1

V2 ( s ) Z 2  Z1 R ( Z 2  Z1 ) R
H ( s)   g 
V1 ( s ) Z 2  Z1 R  2 Z 2 Z1 ( Z 2  Z1 ) R  2Z 2 Z1
Z 2  Z1
R
Z 2  Z1 R  Z1 s
Z 2  Z1 L
   
Z 2  Z1  2 Z 2 Z1 Z 2  Z1 R  Z1 R
s
L
零极点分布互为镜像，全通网络：

 R  j L j ( )
 H ( j )   e
 R  j L

 ( )  2 arctan   L 
  
 R 
(3) 最小相移函数(网络)和非最小相移函数(网络)
① 极点相同，零点关于 j 成镜像的两系统，幅频
特性相同，相频特性不同。位于左半平面的零点
的辐角绝对值较小，位于右半平面情况相反。

j
p1

z1
z1
0 
z2
z2
p2 
②最小相移函数定义：零点仅位于左半平面或 j 轴上

③网络函数(系统函数)为最小相移函数的网络(系统)，
称为最小相移网络(系统)

 ( )
180
0 

180
360 对应p246，图4-50
④非最小相移函数=最小相移函数×全通函数，表现为级联

设非最小相移函数在右平面的零点：z1,2   j  j j

它在网络函数 H(s) 中的复数因子为:

[ s  ( j  j j )][ s  ( j  j j )]  [( s   j ) 2   2j )]

H ( s )  H min ( s )[( s   j ) 2   2j ] 

( s   j ) 2   2j
H ( s)  H min ( s)[( s   j ) 2   2j ]
1 4 4 44 2 4 4 4 43 ( s   j ) 2   2j
最小相移函数 1 44 2 4 43
全通函数
[例]：判断是否为最小相移网络，不是的转化为最小
相移网络和全通网络表示

j j

 

(a) (b)
解：(a)是最小相移; (b)不是最小相移
j

j j

 

相乘
 总结

 全通函数、最小相移函数
第4章 拉氏变换与s域分析

双边拉氏变换
十一、双边拉氏变换
1．双边拉氏变换定义
单边拉氏变换：
①实际信号常从t=0开始；
②通常 e  t 在 t > 0 时为衰减指数函数，
在 t < 0 时往往增长，e  t 可能使积分发

散，故引入  f (t )e dt
 st
0
双边拉氏变换： 

 st
有些函数当σ 在某个范围内取值时， f (t ) e dt 存在

 F ( s )   f (t )e  st dt
 B  优点： 考虑-∞< t <∞；
定义： 1   j
与傅立叶变换关系密切
 f (t )  
st
F ( s ) e ds 缺点：收敛域方面须考
2 j   j
B 虑一些限制，求解麻烦

2. 双边拉氏变换的收敛域

f (t )  f1 (t )u(t )  f 2 (t )u( t )

f 2 (t ) f (t )
f 1 (t )

t
0
u (t ) u (t )
 0
FB ( s )   f1 (t )e dt  
 st
f 2 (t )e  st dt
0 
 
 f1 (t )e dt  
 st
f 2 (t )e st dt
0 0
lim f1 (t )e  t  0 lim f 2 (t )e  t  0
t  t 

   1    2
若 1   2 1     2
若  1   2 无公共收敛区
FB ( s ) 的收敛域一般形式为：
1     2 j
对应 u (t ) 对应 u (t )

极点为收敛边界  
 
必须标出收敛域 
1 2  
[例]：求下列信号的双边拉氏变换

① f (t )  e at u( t )
0
0 1 ( a  s )t 1
FB ( s )   e  e dt 
at  st
e  (  a)
 as  as
极点a位于收敛域右边

3 t
② f (t )  e
3 t
f (t )  e  e 3t u (t )  e3t u (t )
1 1
FB ( s )   (-3    3)
s 3 3 s
3. 双边拉氏变换的逆变换

＊已知拉氏变换（未给收敛域）求逆变换

步骤：(1)先求出极点分布 

(2)划分可能的收敛区域  即分情况讨论
(3)求相应收敛区域的逆变换 

根据极点分布，划分可能的收敛区域：
右边信号极点在σ1的左边；左边信号极点在σ2的右边
 2s  1
[例]：FB ( s )  , 求可能的逆变换
s ( s  1)

解：极点 s  0, s  1，收敛域可能有三种
j
  1 ，对应右边
1 1
FB ( s )     
s s 1 0 1

f (t )  (1  e t )u(t )
0    1，对应双边: 0－右边；1－左边
j
1 1 1 1
FB ( s )    
s s 1 s 1 s
f (t )  u (t )  et u (t ) 0
 
1 

j
  0，对应左边
1 1
FB ( s )   
0  s 1 s 0  
1
f (t )  (1  et )u (t )
 4. 利用双边拉氏变换求解电路（可求出-∞<t<∞全响应）
2o R
[例]：求 vc (t ) 
1 +
+ C v (t )
E _c
-
E
解：e(t )  Eu (t ), E ( s )   (  0)
1 1 s
sC 1
H (s)   RC (   )
1 1 RC
R s
sC RC
1
E E E 1
Vc ( s )  E ( s )  H ( s )    RC   (  σ  0)
s s 1 0s s 1 RC
t RC RC

vc (t )  Eu ( t )  Ee RC u(t )
 总结

 双边拉氏变换：定义、收敛域、逆变换
第4章 拉氏变换与s域分析

拉普拉斯变换与傅里叶变换的关系
十二、拉普拉斯变换与傅里叶变换的关系

1．单边拉氏、双边拉氏、傅氏变换三者关系

t0
单边拉氏变换 双边拉氏变换 傅氏变换
f (t )  0  0
s    j s    j s  j
0t t    t  

L [ f (t )]  F [ f (t )u (t )e t ]
s    j
2．已知单边拉氏变换求傅氏变换（因果信号）

①  0  0（收敛边界在s右半平面） j

对应 f (t )  e u (t ), a  0
at

1
F ( s )  L [ f (t )]  （  a） 0 0 
sa
F [ f (t )] 不存在

原因：收敛域未包含 j 轴，令 s  j , F ( j )无意义

②  0  0（收敛边界在s左半平面）
j
F ( j )  F ( s ) |s  j

1 1
L [e at u (t )]   F [e at u (t )] 
sa j  a
0 0 
0
L [e  at
sin 0tu (t )]  
( s  a)  
2 2
0

0
F [e  at sin 0tu (t )] 
( j  a ) 2  02

原因：收敛域包含 j 轴，令 s  j , F ( j ) 有意义

③  0  0 (收敛边界位于虚轴)

L [ f (t )u (t )]  F ( s), F [ f (t )u (t )]  F ( s) s  j

不能简单地将s换为jω，傅氏变换中包含奇异函数项

1 1
L [u (t )]   F [u (t )]    ( )
s j

收敛域不包含 j 轴，但处于临界状态，
借助 ( ) 可使F ( j ) 有意义
 N
Kn
a) F ( s )  Fa ( s )  
n 1 s  jn

极点在左半平面 极点在虚轴上（一阶）

收敛边界在s左半平面

N
f (t )  f a (t )   K n e jnt u(t ) 
n 1
 N
F [ f (t )]  Fa ( s ) s  j  F [ K n e jnt u (t )]
n 1

N
1 1
 Fa ( s ) |s  j 
2
 K n{2 (  n ) [
n 1 j
  ( )]}

N
Kn N
 Fa ( s ) |s  j     K n (  n )
n 1 j (  n ) n 1

N
 F ( s ) |s  j   K n (  n )
n 1

第一部分是将F(s)中的 s 以 j 代入，第二部分为一系列冲激函数之和
 K0
b) F ( s )  Fa ( s ) 
( s  j0 ) k

极点在左半平面 极点在虚轴上（k阶）

n  at n! K 0 k 1 j0t
Qt e   f (t )  f a (t )  t e u (t )
( s  a ) n 1 (k  1)!

f (t )  F ( ),  jtf (t )  F ( ), (  jt ) k 1 f (t )  F ( k 1) ( )

k 1 F ( k 1) ( )
t f (t ) 
(  j ) k 1
 K0 1  2 ( k 1) (  0 )   1 
F [ f (t )]  Fa ( s) s  j         ( ) 
(k  1)! 2  (  j ) k 1   j 

K0 1 K0
 Fa ( s) s  j  [ ]( k 1)
  ( k 1) (  0 )
( j ) (k  1)! j (  0 )
k 1 k 1
( j ) ( k  1)!

K0 (1) k 1 j k 1K 0 ( k 1)

=Fa ( s) s  j    (  0 )
( j ) k 1 j (  0 ) k (k  1)!

1 j k 1 K 0 ( k 1)
= Fa ( s) s  j  K0   (  0 )
( j  j0 ) k (k  1)!

j k 1
 F (s) s  j  K 0 ( k 1) (  0 )
(k  1)!
[例]：求 f (t )  cos  0 tu(t ) 的拉氏变换和傅氏变换

s 1 1 1 
解：F ( s )  2    
单边拉氏变换
s  0 2  s  j0 s  j0 
2 到傅里叶变换

j 1 1 
 F [ f (t )]    (   )   (   )
( j )2  02  2
0 0 
2 
1  1 
F [ f (t )]  [ (  0 )   (  0 )]   ( )  
2  j 
1 1 1 1 1
 [ (  0 )   (  0 )]  
2 2 j (  0 ) 2 j (  0 )
j 1
  [ (  0 )   (  0 )] 傅里叶变换性质
  0 2
2 2
[例]：求 f (t )  tu(t ) 的拉氏变换和傅氏变换

1
解：F ( s )  2

s
1 j 2 1 1
F [ f (t )]  2 s  j   (2 1)
(  0)    j ( )
s (2  1)!  2

1 1
F [u (t )]   ( )   F [ jtu (t )]   ( )  2
j j

1
 F [tu (t )]  j ( ) 
2
 s 1
[例]：已知 F ( s )  ,求傅氏变换
s ( s  1)( s  2)
2

A A2 A A 只考虑这三
解：F ( s )  1   3  4 项，因为极
s s j s j s2 点在虚轴上

s 1
F [ f (t )]  s  j
s ( s 2  1)( s  2)
 A1 ( )  A2 (  1)  A3 (  1)
 总结

 拉氏变换与傅氏变换关系：
单边拉氏、双边拉氏、傅氏变换三者关系；
由单边拉氏变换求傅氏变换
周期信号的傅立叶变换

主讲：刘旺
周期信号的傅立叶变换

周期信号 傅里叶级数
T1 →  ？ T1 → 

非周期信号 傅里叶变换
周期信号的傅立叶变换

1．正弦、余弦信号的傅立叶变换

F 1 = 2 ( )  F 1  e j t  = 2 ( − 1 )

1

F 1 = 2 ( )  F 1  e − j t  = 2 ( + 1 )

1

 e j1t + e − j1t 
F  cos 1t  = F  
 2 
=  ( − 1 ) +  ( + 1 )
 周期信号的傅立叶变换
 e j1t − e − j1t 
F sin(1t )  = F  
 2 j 
= j [ ( + 1 ) −  ( − 1 )]
F  cos 1t  F sin 1t 
jF ( )
F ( )
( )
( ) ( )
−1
0 1 
−1 0 1 
(- )
周期信号的傅立叶变换
2.一般周期信号的傅立叶变换
①变换公式
+ T1
1
i) f (t ) =  Fn e jn1t , Fn = 2
T f (t )e − jn1t dt
T1 − 1
n =− 2

 + 
F  f (t )  = F   Fn e jn1t 
 n =− 
+ +
= FF
n =−
n
 e jn1t
 = 2  F  ( − n )
n =−
n 1
周期信号的傅立叶变换
+
F  f (t ) = 2  Fn ( − n1 ),
n =−
T1
1
Fn =
T1  2
T
− 1
2
f (t )e − jn1t dt

一些冲激函数（频谱密度概念），
位于谐频处，冲激强度为 2 Fn
ii) 周期信号频谱离散
（傅立叶变换和傅立叶级数）
 周期信号的傅立叶变换

②傅立叶级数系数 Fn与单脉冲
傅立叶变换 F0 ( )关系
f (t )

…… ……
−T1 − T1
t
0 T1 T1
2 2
f 0 (t )

T1
0 T1 t
−
2 2
周期信号的傅立叶变换
1
T1
1
T1

 f (t )e − jn1t dt = 
− jn1t
Fn = 2
T
2
T f 0 (t )e dt 
T1 − 1
2
T1 − 1
2 
T1 
f 0 (t )e − jt dt 
+
F0 ( ) =  f 0 (t )e − jt dt =  2
T
− − 1
2 
1
 Fn = F0 ( ) | = n1
T1

f0(t)所处位置任意，只要范围满足一
个周期即可，通常取在t=0位置。
周期信号的傅立叶变换
③ F0 ( )与 F ( ) 关系
+
F  f (t ) = 2  Fn ( − n1 ),
n =−

1
Fn = F0 ( ) | = n1
T1
2 +
F  f (t )  =  F0 ( n1 ) ( − n1 )
T1 n =−
+
= 1  F (n ) ( − n )
n =−
0 1 1
 周期信号的傅立叶变换

+
f (t ) = 
n =−
f 0 (t − nT1 ) F ( ) 离散

周期 性重复 冲激抽样 1 系数
f 0 (t ) F0 ( ) 连续
周期信号的傅立叶变换
+
[例1]：求 f (t ) =  EG (t − nT )
n = −
1

的傅立叶变换

f (t ) E

… …

0 t
 周期信号的傅立叶变换

解： f 0 (t ) = EG (t )  F0 ( ) = E  Sa( )
2
1 E n 
Fn = F0 ( ) | = n1 = Sa( 1 )
T1 T1 2

 + jn1t 
+
F  f (t )  = F   Fn e  = 2  Fn ( − n1 )
 n =−  n =−

2 +
n1
= E  Sa( ) ( − n1 )
T1 n =− 2
+
n1
= E1 
n =−
Sa(
2
) ( − n 1 )
周期信号的傅立叶变换
F ( )
( E1 )
2

−1 0 1 
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抽样信号的傅立叶变换

主讲：刘旺
抽样信号的傅立叶变换
1.抽样概念
① 抽样过程: f s (t ) = f (t )  p(t )

连续信号 抽样信号
抽样
f(t) fs(t)

周期性抽样脉冲序列p(t)

数字信号
量化编码
抽样信号的傅立叶变换
f (t )

o t
p(t )

o Ts t
f s (t )

o Ts t
抽样信号的傅立叶变换
②与 Sa(t ) 含义不同
sin t
Sa(t )=
t
而 f s (t ) 是两个信号运算结果！

③ f (t )  F ( )
f s (t )  Fs ( )
p (t )  P ( )
抽样信号的傅立叶变换
问题:
¶ Fs ( )的形式, Fs ( ) 与 F ( ) 的联系？
----抽样信号的傅里叶变换

¶ f s (t ) 是否保留 f (t ) 的全部信息,
能否从 f s (t )无失真恢复 f (t )？
----时域抽样定理
 抽样信号的傅立叶变换
2. 时域抽样信号的傅里叶变换
①讨论均匀抽样情况，抽样周期为
Ts ，抽样频率s = 2 / Ts
f s (t ) = f (t )  p(t )
1
 Fs ( ) =  F ( )  P( ) 
2
1  n =+

=
2 

F ( )  2 
n =−
p n  ( − n )
s 

抽样信号的傅立叶变换
n =+
=  p  F ( )   ( − n )
n =−
n s

n =+
= 
n =−
pn F ( − ns )
Ts
1
其中 pn = T
s
 2
T
− s
2
p (t )e − jnst dt

结论: 时域抽样 →频域重复

(幅度被 pn 加权, 形状不变，重复
间隔为s ，pn 取决于 p (t ) 的形状)
抽样信号的傅立叶变换

②矩形脉冲抽样

p (t )=  EG (t − nTs )
n = −

E n s
pn = Sa( ),
Ts 2
E n =+
n s
Fs ( ) =
Ts

n =−
Sa(
2
) F ( − n s )
抽样信号的傅立叶变换
f (t ) 1 F ( )

o t −mom t
p(t ) p( )
E E s

2

τ o Ts −s o s 
相 t 卷
f s (t ) 乘 Fs ( ) E
积
Ts
2

o Ts t −s om s 
抽样信号的傅立叶变换

③冲激抽样(理想抽样)

p (t )=   (t − nTs )
n = −

1
pn = ,
Ts
n =+
1
Fs ( ) =
Ts
 F ( − n )
n =−
s
抽样信号的傅立叶变换

f (t ) F ( )
1

o t −mom 
p (t ) P( )
(1) (s )

−Ts o Ts 2Ts t −s o s 

f s (t ) Fs ( )
1/ Ts

−Ts o Ts 2Ts t −s o s 

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抽样定理

主讲：刘旺
抽样定理
1. 时域抽样定理（频带受限信号）
f (t ) Fs ( )
1

o t −m o m 
f s (t ) Fs ( )

1/ Ts

o Ts t −s −m o m s 
f s (t ) Fs ( )

1/ Ts
𝜔𝑠 − 𝜔𝑚

o Ts t −s −m o m  s 

频谱不混迭:  s  2m
频谱混迭:  s  2m
抽样定理
a) 定理内容：
频带受限 f (t ) ( −m    m ) ，等间隔抽样
(抽样周期为Ts )，若满足  s  2m ，可保证
Fs ( ) 频谱不混迭，即信号f (t ) 可用等间隔
的抽样值 f s (t )唯一地表示
抽样定理

b) 几个名词：

奈奎斯特角频率 :  s = 2 m ;
m
奈奎斯特频率 : f s = 2 f m = 2( );
2
1
奈奎斯特间隔 : Ts =
2 fm
抽样定理
c)从 f s (t )恢复 f (t ) 的方法：
满足  s  2m ，f s (t ) 施加于理想
低通滤波器，输出频谱为F ( ) 的
连续信号 f (t )
Fs ( )
Ts F ( )
1/ Ts
1

−s −m o m s  −m o m 

抽样定理
频域表示: F (ω) = Fs ( )  H ( )
Ts ω  ωm
其中 H ( ) = 
0 ω  ωm
-- 理想低通滤波器传输函数

结论：满足时域抽样定理时，
f s (t ) 保留 f (t ) 的全部信息，
可无失真恢复 f (t )
抽样定理
f (t ) F ( )

窗函数
滤波

抽样

重复
f s (t ) Fs ( )

条件：满足时域抽样定理
抽样定理
 
Sa (c t )  G2 ( ) = [u ( + c ) − u ( − c )]
c c
c
[例1] ：求Sa(100t) 的奈斯特角频率

解：Sa (100t )   G200 ( )
100
m = 100
奈斯特角频率：2m = 200
 抽样定理
2.频域抽样及频域抽样定理
①频域抽样
连续 F ( ) f (t ) 单脉冲
  ( )抽样
1
重复?
离散 F1 ( ) f1 (t ) 周期性脉冲
F1 ( ) = F ( )    ( )
+
其中 1 ( ) =   ( − n )
n =−
1
抽样定理
+ +
F [   (t − nT1 )] = 1   ( − n1 )
n =− n =−
+
 F [   ( − n1 )]
-1

n =−
+
1
= F [ 1 ( )] =
-1
  (t − nT )
1 n =−
1

+
1
f1 (t ) = f (t ) 
1 n =−
  (t − nT ) 1

+
1
= 
1 n =−
f (t − nT1 )
抽样定理

F (0) F ( ) 1
f (t )

0  − t m0 tm t

  ( ) 1
T (t ) / 1
(1) ( )


1

− 1 0 1 − T1 0 T1 t

F1 ( ) f1 (t )
1
( F (0))
1
0  − T1 − t m0 t m T1 t
 抽样定理
②频域抽样定理（时间受限信号）
i) F ( )
f (t )
1

 t
0 − t m0 tm
F1 ( )
f1 (t )
1
1

− 1 0  1 − tm 0 t m T1
t

2 1
T1  2tm  1  , f1 
2tm 2tm
 抽样定理
信号f(t)是时间受限信号，集中在-tm~ +tm时
间范围内，若在频域中以不大于1/2tm的频
率间隔对频谱F(ω)抽样，则抽样后的频谱
可唯一地表示原信号

ii)恢复方法：用矩形脉冲作选通信号从
周期信号中选出单个脉冲

tm    T1 − tm , f1 (t )  1G2 (t ) = f (t )
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抽样信号恢复模拟
信号的方法
 抽样信号恢复模拟信号的方法
1.从冲激抽样信号恢复连续时间信号

① 抽样 f (t ) f s (t )
相乘

+
p (t ) =  T (t ) =   (t − nT )
n =−
s
+
f s (t ) = 
n =−
f ( nTs ) (t − nTs )
+
1
 Fs ( ) =  T F ( − n )
n =−
s
s
抽样信号恢复模拟信号的方法
Fs ( )
F ( )
1
1
Ts

− m m − m m s
抽样信号恢复模拟信号的方法

② 恢复
f s (t ) f (t )
H ( j )

Ts   c

H ( j ) = 
 0   c


条件：  m   c   s −  m
抽样信号恢复模拟信号的方法
c
h(t ) = Ts Sa ( ct )

f (t ) = f s (t )  h(t )
c +
= Ts


n =−
f ( nTs ) Sa[c (t − nTs )]

若 s = 2 m 且 c =  m ，则
+
f (t ) = 
n =−
f ( nTs ) Sa[ c (t − nTs )]
 抽样信号恢复模拟信号的方法

2．零阶抽样保持
①  (t ) 函数无法实现，时宽窄、
幅度大的矩形脉冲也很难实
现。
所以在通信中常采用零阶抽样保持：
抽样瞬间，p(t ) 对 f (t ) 抽样，保持
这一样本值到下一个抽样瞬间为止
 抽样信号恢复模拟信号的方法
f (t ) f s 0 (t )
零阶抽样保持器
f (t ) p(t)
f s (t )
t
p(t )

Ts
t
f s 0 (t )

t
抽样信号恢复模拟信号的方法
+
f s (t ) = 
n =−
f ( nTs ) (t − nTs )
+
1
 Fs ( j ) =  F ( − n s )
n =− Ts
Ts
 −j
H 0 ( j ) = Ts Sa e 2
2

f s (t ) h0 ( t ) f s 0 (t )
1
Ts
 抽样信号恢复模拟信号的方法
f s 0 (t ) = f s (t )  h0 (t )
 +
=
−

n =−
f ( nTs ) ( − nTs )[u (t −  ) − u (t −  − Ts )]d
+


t
= f (nTs )   ( − nTs )d
t −Ts
n =−
+
= 
n =−
f ( nTs ){u (t − nTs ) − u[t − (n + 1)Ts ]}
Ts
+
Ts −j
Fs 0 ( ) = Fs ( )  H 0 ( ) =  F ( − n ) Sa
n =−
s
2
e 2
抽样信号恢复模拟信号的方法

③ 恢复方法
f s 0 (t ) f (t )
H 0 r ( j )

 T
j s
 e
2
s
 
 Ts 2
H 0 r ( j ) =  Sa ( )
2

0 
  s
 2
 抽样信号恢复模拟信号的方法

H 0 r ( j )  ( )

1
s s s s
− −
2 2 2 2
抽样信号恢复模拟信号的方法
3．一阶抽样保持
①折线
② f s (t ) 1 f s1 ( t )

−Ts Ts
+
 Ts
③ Fs1 ( ) =  F ( − n ) Sa
n =−
s
2
(
2
)
抽样信号恢复模拟信号的方法

 1 s
④  2  Ts  
2
 Sa ( )
H 1r ( j ) =  2
 s
 0  
 2
抽样信号恢复模拟信号的方法
4．总结：
① 由抽样信号恢复连续信号的本质
是由样本值重建某一函数，这一过
程称为内插
② 带限内插（用Sa函数实现内插）
③ 线性内插（用折线内插）
④ 数字通信系统中常用零阶抽样保持
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傅立叶变换的应用
—滤波、调制与抽样

主讲：刘旺
讲述内容

⚫ 利用傅立叶变换求系统响应
⚫ 系统无失真传输条件
⚫ 理想低通滤波器
⚫ 系统物理可实现条件
⚫ 带通滤波器
⚫ 调制与解调
⚫ 抽样信号恢复模拟信号的方法
利用傅立叶变换求系统响应
利用傅立叶变换求系统响应

1.求解原理（零状态响应）：
r (t ) = h(t )  e(t )
①
 R ( j ) = H ( j ) E ( j )
H ( j )=F [ h(t )]
要求：系统是稳定系统或临界稳定系统
lim h (t ) = 0 系统稳定
 t →

lim h (t ) = A或等幅振荡 系统临界稳定
t →

lim h (t ) = 不存在 系统不稳定
t →
利用傅立叶变换求系统响应

2．物理含义：H ( j ) 对 E ( j )的各频率
分量作加权，使某些频率分量加强，
另一些频率分量则削弱或不变。
 利用傅立叶变换求系统响应
例1． 设 e(t ) 含 sin 2t 、sin 4t 、
sin 6t ，sin 16t分量。则 H ( j )
增强了 = 2、  = 4 的频率分量，
 = 6 的频率分量不变， = 16
的频率分量被削弱。 H ( j )
2
3
1
0.6
0 2 4 6 16 
利用傅立叶变换求系统响应
3．利用系统函数 H ( j )求系统的响应
R ( j ) = H ( j ) E ( j )
H ( j )=F [ h(t )]
利用傅立叶变换求系统响应
例2．已知系统频响特性
2
H ( j ) =
−  2 + j 5 + 6
−t
求 e(t ) = e u (t ) 的零状态响应。
解：R( j ) = H ( j ) E ( j )
1 2
E ( j ) =  R ( j ) =
1 + j (1 + j )(2 + j )(3 + j )

rzs (t ) = (e − t − 2e −2t + e −3t )u (t )

 利用傅立叶变换求系统响应
−2 t
例3．已知电路的输入 i (t ) = e u (t ) ，
求 vc ( t )

i (t ) = e −2 t u (t )
+
C =1 vc ( t )
−
利用傅立叶变换求系统响应
1 t
解：vc (t )= − i ( ) d 
C
1 t
h(t )=   ( ) d 
C −
1
H ( j )= +  ( )
j C
1  1
V ( j ) = H ( j )  I ( j ) = [ +  ( )] 
jC C j + 2
1 1 1 1
= [ +  ( )] −
2 j 2 j + 2
1
v (t ) = (1 − e −2 t )  u(t )
2
利用傅立叶变换求系统响应

引入 H ( j ) 的意义

研究信号传输的基本特性(解释激励
与响应之间波形差异的原因 )、建立
滤波器的基本概念并理解频响特性的
物理意义
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系统无失真传输条件
系统无失真传输条件

1.波形在传输过程中失真的主要原因
① 系统对信号各频率分量幅度产生不同
程度的衰减 幅度失真
② 系统对各频率分量产生的相移与频率
不成正比 相位失真

2.线性系统的幅度失真和相位失真不会产
生新的频率分量， 但非线性系统则未必。
系统无失真传输条件
3.无失真传输的含义：
响应与激励相似，只是大小与激励
不同，但波形形状不变。
e( t ) r (t )

t0
 系统无失真传输条件
4.无失真传输条件：
时域：r (t ) = ke(t − t0 )
频域：R ( j ) = kE ( j )e − jt0
R ( j )
 H ( j ) = = ke − jt0
E ( j )
H ( j )  ( )
k

 
 系统无失真传输条件
5.物理解释
e(t ) = E1 sin 1t + E2 sin 21t
e(t ) H ( j ) = k r (t )

r (t ) = kE1 sin(1t − 1 ) +
kE2 sin(21t −  2 )
系统无失真传输条件
1
= kE1 sin[1 (t − )] +
1
2
kE2 sin[21 (t − )]
21
1
E1 sin 1t 右移
1
2
E2 sin 21t 右移
21
 系统无失真传输条件
1  2
必须满足 = = t0 = 常数
1 21
时不产生相位失真
 系统无失真传输条件
d ( )
6.定义 = − 为群时延，无失真
d
时其为常数

7.冲激响应 h(t ) = k (t − t0 )

8.有意识的利用失真来形成特定的波形
 系统无失真传输条件

☆想产生特定信号r ( t ) ，只需求出R ( j )
令 H ( j ) = R( j ) ，E ( j ) = 1 

e(t ) =  (t ) ，即可求出r (t )

e( t ) =  ( t ) r (t )
H ( j ) = R ( j )
系统无失真传输条件

例1．产生升余弦：
E 2  
 (1 + cos t) −  t 
2  2 2
r (t ) = 
0 t  

 2
系统无失真传输条件

解： 令 e(t ) =  (t ) ，
H ( j ) = F [ r (t )]
E  1
=  Sa ( ) 
2 2 1 − (  ) 2
2
由于 (t ) 不存在，只能用脉宽非常窄
的矩形脉冲代替
系统无失真传输条件
系统无失真传输条件

总结：无失真传输条件
（1）r(t)=ke(t-t0)
（2） R(jω)=kE(jω)exp(-jωt0)
（3）H(jω)=kexp(-jωt0)
（4）h(t)=kδ(t-t0)
（5）τ=-dφ(ω)/d ω
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理想低通滤波器
理想低通滤波器
1．理想低通滤波器的频率特性
① 理想模型
信号：冲激函数、阶跃函数
系统：理想低通、高通、
带通、带阻滤波器
② 理想低通滤波器：
矩形幅度、线性相位
理想低通滤波器
H ( j )

1 1 −  c     c
H ( j ) = 
0    c
− c c

 ( )
 ( ) = − t0

e − jt0 − c    c
H ( j ) = 
− t0
0 other
理想低通滤波器

作用：使频率低于 c的分量无失真

的通过，高于 c 的分量完全

衰减为0；
 理想低通滤波器
2.理想低通滤波器的冲激响应
1 +
① h(t ) = F [ H ( j )] =  H ( j )e jt d 
−1

2 −

1 +c − jt0 jt

=
2 −  c
e e d

1 e j ( t −t0 ) c c sin c (t − t0 )
h(t ) = =
2 j (t − t0 ) −c   c (t − t 0 )
c
= Sa[c (t − t0 )]

理想低通滤波器

h(t )

0 t0 t

 (t ) H ( j ) h(t )
t =0
时刻加入
理想低通滤波器

② 由于h (t )在t  0 时有值，

未卜先知，所以物理上不可能实现
 理想低通滤波器
3.理想低通滤波器的阶跃响应
u(t ) g (t ) = ?
H ( j )

 e − j t0 −  c     c
① H ( j ) = 
0   c

1
E ( j ) =  ( ) +
j
理想低通滤波器

G ( j ) = H ( j ) E ( j )
1
= [ ( ) + ]  e − jt0
j

g (t ) = F −1[G ( j )]
1 c 1 − jt0 jt
=
2 −c [ ( ) + j ]e e d
理想低通滤波器

1 1 c cos  (t − t0 )
= +
2 2 −c j
d +

1 c sin  (t − t0 )
2 
− c 
d

1 1  sin  (t − t )
= + 0 d
c
0

2  
1 1  ( t − t ) sin 
= + 0 d
c 0

2  
 理想低通滤波器
y sin x
令Si ( y ) =  dx（正弦积分），则
0 x
1 1
g (t ) = + Si[ c (t − t0 )]
2 
理想低通滤波器
1 1
g (t ) = + Si[ c (t − t0 )]
2 
理想低通滤波器

② 定义上升时间
 2 1
tr = 2 = =
c c B

 c 越低，上升越缓慢

B为系统的截止频率，
上升时间反比于截止频率
理想低通滤波器

1 1.8514
③ g (t ) max = + = 1.0895
2 
理想低通滤波器

4.理想低通滤波器对矩形脉冲的响应
e1 ( t ) 2

1 c


e1 (t ) = u (t ) − u (t −  )
 r1 (t ) = g (t ) − g (t −  )
1
= {Si[c (t − t0 )] − Si[c (t − t0 −  )]

理想低通滤波器

5.吉布斯振荡
Si ( y ) max = Si ( ) = 1.8514
1 1.8514
r (t ) max = + = 1.0895
2 

r (t ) − r (t ) 
  9%
max

r (t ) 
 理想低通滤波器
 2
1  
  ，
已知 H ( j ) = 
例1．
0   2

 

E ( j ) =  Sa 。求 r (t )
2
 理想低通滤波器

解： E ( j ) =  Sa 
2
 
e (t ) = u (t + ) − u (t − )
2 2
 
r (t ) = g (t + ) − g (t − )
2 2
1  2  2  
=  Si[ (t + )] − Si[ (t − )]
  2  2 
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系统物理可实现条件
 系统物理可实现条件
一、系统的物理可实现性、佩利—维纳准则
1．理想低通滤波器物理不可实现，
但可设计出接近理想低通的电路
L
例1. 已知 R = ，求H ( j )
C
L
+ +
v1 ( t ) C R v2 ( t )

− −
 系统物理可实现条件
R
解：H ( j ) = V2 ( j ) = 1 + j RC
V1 ( j ) j L + R
1 + j RC
1
=
L
1 −  LC + j
2

R
1
令 c = ，则
LC
 系统物理可实现条件

1
H ( j ) = = H ( j ) e j ( )
 2 
1− ( ) + j
c c H ( j )
1 1
H ( j ) =
 2 2  2
[(1 − ) ] +( )
c c −c c 
 ( )
 

c
 ( ) = − arctg [ ] 2 c
 2
1− ( ) −c  
c −
2
−
 系统物理可实现条件
3
2c
c
H ( j ) = 2
3 c 3
( + j ) 2 + ( c ) 2
2 2
t
2c − 2c 3
h(t ) = e sin( ct )u (t )
3 2
 系统物理可实现条件

2． h(t ) = 0 (t  0) 是系统物理可实现的

充要条件
系统物理可实现条件

3. 频域特性（幅度）
佩利—维纳准则（必要条件）
 + H ( j ) 2 d   
 −
 + ln H ( j )

 − 1 +  2
d  

① 在某段频带内 H ( j ) = 0，，
则系统一定非因果。即 H ( j )

只允许在不连续的有限点上为零
系统物理可实现条件

② 有理多项式函数总能满足上述条件
③高斯函数幅度特性无法实现，即
H ( j ) 的衰减特性不能太迅速
④ 只从幅度上考虑可实现性
系统物理可实现条件
− 2
例2．证明 H ( j ) = e 物理不可实现
证明：⑴ 钟形信号的傅氏变换为钟形
信号，而且钟形信号从 t = − 开始，故
h (t ) 不是因果信号
+
⑵ − H ( j ) d   能够满足
2
系统物理可实现条件
− 2
+ ln H ( j ) + ln e

− 1+  2
d = 
− 1+  2
d

2+
= d
− 1 +  2

+ 1
=  (1 − )d
− 1+  2

B
= lim( − arctg )
B → −B

= lim( B − arctgB ) = 2(lim B − ) = +
B → B → 2
 系统物理可实现条件
二、利用希尔伯特变换研究
系统函数的约束特性
1．系统可实现性的实质是因果性：
h(t ) = h(t )u (t )
2．因果系统 H ( j )的实部 R( )
和虚部 X ( ) 的关系
 系统物理可实现条件

 h(t ) = h(t )u (t )
 
 H ( j ) = R ( ) + jX ( )
1
F [ h(t )] = {F [ h(t )]  F [u (t )]
2
1 1
 R ( ) + jX ( ) = {[ R ( ) + jX ( )]  [ ( ) + ]}
2 j
 R ( ) 1 + X ( )  1 + X ( )
2 −  −  −  −  d 
 R ( ) = + d   R ( ) =

2


 X ( ) = X ( ) 1 + R ( )
 X ( ) = − 1
+ R ( )

2 −  −   −  − 
− d  d
 2 
系统物理可实现条件

 1 1
 R ( ) = X ( ) 
 

 X ( ) = − 1 R ( )  1
  

称为希尔伯特变换对
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调制与解调
调制与解调
1．为什么要调制（实现信号的传输）
① 天线尺寸必须大于信号波长
的十分之一；
② 不调制各电台发出的信号频率
就会相同，用户无法选择；

③ 通过调制，各信号被搬移到不
同的频率范围，接收机可选择
接收，从而实现多路复用。
 调制与解调
2．调幅原理
（抑制载波振幅调制，AM-SC）
① 调制
g (t ) f (t ) = g (t ) cos( 0t )
相乘
调制信号
cos( 0t )载波信号

1
F ( j ) = F [ g (t ) cos(0t )] = [G ( + 0 ) + G ( −  0 )]
2
调制与解调

G ( )
F ( )
1
1
2

− m m − 0 0
 调制与解调
② 乘积解调（同步解调）

f (t ) = g (t ) cos( 0t ) g 0 (t ) g (t )
相乘 低通
cos( 0t )

g 0 (t ) = [ g (t ) cos(0t )]cos(0t )
1 1
= g (t ) + g (t ) cos(20t )
2 2
 调制与解调
1 1
F [ g0 (t )] = G ( ) + [G ( + 20 ) + G ( − 20 )]
2 4
G0 ( )
1
2

− 2 0 − c − m m c 2 0
G ( )

− m m
 调制与解调

恢复条件：a)低通滤波器
 m   c  2 0 −  m

b)低通滤波器幅度为2
③ 缺点：在接收端需要本地
载波信号，接收机成本高
调制与解调
3．标准振幅调制（AM，传送载波信号）
①调制
g (t ) [ A + g (t )]cos( 0t )
相加 相乘

A cos( 0t )

A + g (t )  0
条件：
调制与解调

② 解调：包络检波器
（二极管、电阻、电容）

③ 优点：不需要本地载波
缺点：发射机需要足够附
加功率，成本高
 调制与解调
4．其它调制方式
①单边带调制SSB
G ( )
F ( )
1 1
2

− m m − 0 0
调制与解调

g (t ) f (t ) = g (t ) cos( 0t )
相乘
调制信号
cos( 0t )载波信号

f SSB (t ) 带通滤波器

0     0 +  m
0 −  m     0
调制与解调

②调频FM

③调相PM
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带通滤波器
带通滤波器
1.调幅信号作用于带通系统

sin( 0t ) H ( j0 ) sin(0t +  0 )

H ( j ) H ( j ) cos( t +  )
cos(0t ) 0 0 0

稳定，稳态响应
 带通滤波器

2 j
例1．已知H ( j ) = ，
( j + 1) + 100 2
2

v1 (t ) = (1 + cos t ) cos100t

求稳态响应 v2 (t )
 带通滤波器
1 1
解：v1 (t ) = cos100t + cos101t + cos 99t
2 2
2 j
H ( j ) =
( j + 1) 2 + 100 2
2 j
=
2 j −  2 + 1 + 100 2
2 j

2 j + (100 −  )(100 +  )
 带通滤波器

1 1
= 
( − 100)( + 100) 1 + j ( − 100)
1+ j
2

H ( j100) = 1 ， H ( j101) = 1 e − j 45 ，
1 j 45 2
H ( j 99) = e
2
1 2 1 2
v2 (t ) = cos100t + cos(101t − 45) + cos(99t + 45 )
2 2 2 2

2
= [1 + cos(t − 45)]cos100t
2
带通滤波器
带通滤波器

注意：
利用带通系统传输调幅波过程中，
只关心包络波形是否失真，不考
虑载波相位如何变化
带通滤波器
2．窗函数的应用
① 窗函数的概念
+ t0 研究信号在某一时间
 −
→
− t0 间隔内的特性（时间窗）
+ c 研究信号在某一频率

−
→
− c 间隔内的特性（频率窗）

② 频率窗函数例子
带通滤波器

例2．若信号 f (t ) 通过某线性时不
变系统产生的输出信号为
1 +  −t
a 
−
f ( ) w(
a
)d

求：⑴此系统的系统函数 H a ( )
sin( t ) cos(3 t )
⑵若 w(t ) = ，求 H a ( )
t
⑶描述系统功能
⑷ a 改变时，H a ( )  规律
 带通滤波器
1 t
解：⑴ ha (t ) = w( − ) ，H a ( ) = aW ( −a )
a a
1 sin  t
⑵ w( t ) = cos 3 t
 t
1 1
W ( ) =  [u ( +  ) − u ( −  )]   [ ( + 3 ) +  ( − 3 )]
2 
1
= {[u ( + 4 ) − u( + 2 )] + [u( − 2 ) − u( − 4 )]}
2 
1 a 2 4
  
H a ( ) =  2  a a
0

带通滤波器

2 3

⑶理想带通滤波器，Bw = ， 0 =
a a

⑷改变a，可调 Bw 和  0 ，但
Bw / 0 = 2 / 3 不变
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第七章 离散时间信号与系统
主讲教师：崔天祥
本章要求：

内容：
7.1.1 离散时间信号的表示和运算
7.1.2 典型的离散时间信号
7.1.3 离散时间系统的定义和表示
7.1.4 离散时间系统的性能判别
1．离散时间信号的表示和运算

② x(nT) ： T为时间间隔，nT称为时间宗量，
一般记为 x(n) { x(n)}
③表示方式：闭式表达式；逐个列表；
波形(图解)表示
①封闭表达式 x (n )  2 n  3

②列表表达式 x ( n )  { 3 , 5 , 7 , 9 , 21 , 63 , 41 }
↑
③波形图 n=0对应的样值
x (n )
x (  2 )x (  1 ) x ( 1 )x ( 2 )
x ( 3) x ( 3 )x ( 4 )

-3 -2 -1 0 1 2 3 4 n
*线段长短代表各序列值大小
*横轴只在n=整数时才有意义
2．典型的离散时间信号
①单位样值信号
   ( t ) d t  1
 ( n ) ={
1 n=0 比较 
 
0 n≠0  (t)   ( t )  0 , t  0
t=0时  ( t ) = 
 (n )
1•  (t)
(1)
0 n
0 t
 ②单位阶跃信号
u (n )  1 n≥0 1 t>0
比较 u (t)  1/2 或不定义 t=0
0 n<0
u(n) 0 t<0
1 1 。
• 1/2 •
• • • 0
-3 -2 -1 0 1 2 3 n
 ( n )  u ( n )  u ( n  1)
 n
u (n)    (n  k )  
k 0 k  
 (k )
③矩形序列
R N ( n )  1 0≤n≤N-1 比较
0 n<0,n≥N R  (t )

Rτ(t)
RN(n)
1
…..

0 N-1 n 0 τ t
N 1
RN (n)  u (n)  u (n  N )    (n  k )
k 0
④斜变序列
x ( n )  nu ( n ) 比较 x ( t )  tu ( t )
x(n)
x(t)

0 1 2 3n 0 t

x ( n )  n 2 u ( n ), n 3u ( n ), …… nku(n)
⑤指数序列
|a|>1序列发散，x ( n )  a n
u ( n )
a>0序列取正 , |a|<1序列收敛，
a<0序列正负摆动
2nu(n)
2-nu(n)
0 1 2 34 n
0 1 2 34 n
(-2)nu(n) (-2)-nu(n)
0 1 2 3 4 n 0 1 2 3 4 n


x ( n )  a n
u ( n )
⑥正弦信号 x ( n )  sin n  0 余弦信号 x ( n )  c o s n  0

1·
-5
-10 5 10 n

-1·  0 = 0 . 1  T=20
2 2
周期：1）若  为正整数，T 
0  0
2 2
2)若  为有理数， T  k 
0  0
2
k为使 为正整数的最小正整数
 0
 2
3) 若 为无理数，信号是非周期信号
 0 2 为无理数，所以是
例： sin 3n T  非周期信号
3
抽样
*正弦信号 正弦序列

f (t )  sin  0 t x ( n )  f ( nT )  sin(n 0T )
0
0  0T  则 x(n)  sin( 0 n )
fs
 0 为离散频率，  0 为连续域的正弦频率，f
为抽样频率
s
⑦复指数序列
x ( n )  e j0n  cos( 0 n )  j sin( 0 n )
极坐标表示
x(n) | x(n) | e j arg[ x ( n )]  xr  jxi (n)
| x ( n ) | 1
arg[ x ( n )]   0 n
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E-mail：Cui_tx@163.com 崔天祥
第七章 离散时间信号与系统
主讲教师：崔天祥
本节要求：

内容：离散时间系统的定义和表示
掌握：离散时间系统的流程图和差分方程
3．离散时间系统的定义和表示
1．定义 离散系统，即离散时间系统，是将离散时间输入信号变换为离散
时间输出信号的系统，对于控制系统来说，有一处或几处信号是
一串脉冲或数码的控制系统是离散系统。采样和量化是离散系统
中十分重要的两个信号处理过程。
x(n) y(n)
离散时间系统
线性
非线性
线性时不变
时变
时不变
2．线性时不变离散时间系统
①线性：叠加性、均匀性
x1(n) y1(n)
系统
x2(n) y2(n)
系统
c1x1(n)+ c2 x2(n) c1y1(n)+ c2 y2(n)
系统
② 时不变
x(n) y(n)
系统
x(n-n0) y(n-n0)
系统
例4：判定系统是否满足线性、时不变
性？
3
y ( n )  x ( n ) s in n
4
解： 3
x1 ( n )  y1 ( n )  x1 ( n ) s in n
4
3
x 2 (n )  y 2 (n )  x 2 ( n ) s in n
4
a x1 ( n )  b x 2 (n ) 
3
[ a x1 ( n )  b x 2 ( n )] s in n
4
 a y1 (n )  b y 2 (n )

线性系统
例4：判定系统是否满足线性、时不变性？
3
y ( n )  x ( n ) sin n
4 3
解：x ( n )  y ( n )  x ( n ) sin n
4 3
x ( n -n0 )  y1 ( n )  x ( n -n0 ) sin n
4
3
 y ( n  n0 )  x ( n -n0 ) sin ( n -n 0 )
4
时变系统
3. 离散时间系统的表示方法
①
连续：微积分方程
df ( t ) d 2 f ( t )
f ( t ), , , …..
dt dt 2 线性组合

离散：差分方程
x ( n ), x ( n  1), x ( n  2 ) ….. x ( n  1), x ( n  2) 

线性组合
3. 离散时间系统的表示方法
连续：微分（积分）、乘系数、相加三种基本运算
②
离散：延时（移位）、乘系数、相加三种基本运算
y(n-1) y(n) ay(n)
y(n)
1/E
a

x (n) x(n)+y(n) x (n) ax (n)

 a
y(n)
例5：根据框图写差分方程
x (n)
 y(n)
a
1/E
y ( n )  ay ( n  1)  x ( n )

x (n)  y(n)
1/E

a
y ( n +1)  ay ( n )  x ( n )
③N阶线性常系数差分方程一般形式
N M


i 0
ai y (n  i)  
j0
b j x (n  i)

后向差分形式（数值滤波器描述中常用）
N M


i 0
ai y (n  i)  
j0
b j x (n  i)

前向差分形式（在状态变量分析法中常用）

阶数等于未知序列变量序号的最高值与最低值之差
例6：根据差分方程画框图
① y(n)  3y(n  1)  2 y(n  2)  x(n)  2x(n  1)

解： y(n)
x (n) 1/E  1/E 1/E
-2 -3
-2
例6： ③ y(n)  2 y(n  2)  x(n)  2 x(n  1)
解：
y(n)

x(n)
1/E  1/E 1/E
-2
-2
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E-mail：Cui_tx@163.com 崔天祥
第七章 离散时间信号与系统
主讲教师：崔天祥
本节要求：

内容：常系数差分方程的时域经典求解
掌握：常系数差分方程的齐次解和特解
一．常系数线性差分方程
1．常系数线性差分方程的一般形式
N M


k 0
a k y (n  k )  
r0
br x(n  r)

2．求解方法
①迭代法（缺点：通常不能给出完整解析解；
优点：概念清楚，比较简便。
②时域经典法（齐次解+特解）主要适用于
n   ~  都有x(n)加入
③零输入、零状态（适用于n≥0激励加入）
④变换域法 （Z变换）
3．迭代法
例1： y ( n )  a y ( n  1)  x ( n )
已知：y(-1)=0, x(n)=  ( n )
解： y (  1)  0
y(2)  0
……
y ( )  0
y ( 0 )  ay (  1 )  x ( 0 )  1
y ( 1 )  ay ( 0 )  x ( 1 )  a
……
y (n )  a n 故y ( n )  a nu (n )
例2: y (n )  y (n  1)  y (n  2 )  0

解： 已知： y ( 0 )  0 , y ( 1 )  1
y (n )  y (n  1)  y (n  2 )
y ( 2 )  y (1 )  y ( 0 )  1
y ( 3 )  y ( 2 )  y (1 )  2
……
{ 0 ,1,1, 2 , 3 , 5 , 8 ,1 3 ,  }
无法给出闭式解集
二．时域经典法----齐次解+特解
1．齐次解----自由响应
N
①齐次方程： 
k 0
a k y (n  k )  0

②特征根
y ( n )  a y ( n  1)  0
y (n)
a 
y ( n  1)
y (n )  ca n
一般情况下：令 y  c 
n

N
代入 
k 0
a k y (n  k )  0
N


k0
a k c nk
 0

消去c，除以 
nN

可得 特征方程
a 0  N  a  N  1     a N  1  a N  0
有N个根  1 ,  2 ,   ,  N 特征根
③齐次解一般形式
i)特征根互不相同的实根
齐次解 y h ( n )  c 1 1  c 2  2     c N  N
n n n

连续：rh ( t )  c 1 e  t  c 2 e  t     c N e 
1 2 N t

ii)  1 与  2 互为共轭  1  A  e jB ,  2  A  e  jB
 1与  2 对应的齐次解部分
 A n ( C 1 cos Bn  C 2 sin Bn )

（连续： 1  A  B j ,  2  A  B j ）
 1 与  2 对应的齐次解部分
 e A t ( C 1 c o s B t  C 2 s in B t )
iii)  1 为k重
 1对应齐次解部分
  1n (C 1  C 2 n  C 3 n 2     C k n k 1 )

（连续：  1 为k重，齐次解

 e  1t ( C 1  C 2 t  C 3 t 2     C k t k 1 )
例3求 y ( n )  y ( n  1 )  y (n  2)  0 ，y ( 1 )  1, y ( 2 )  1
解：  2    1  0 1 5 1 5
得 1  , 2 
2 2
所以: 1 5 1 5
y (n )  C 1 ( )n  C 2 ( )n
2 2
1 5 1 5
1  C1  C 2
2 2
1 5 2 1 5 2
1  C1( )  C2( )
2 2
 1
推出： C 1  1 C 2 
5 5
1 1  5 n 1 1  5 n
y (n )  ( )  ( )
5 2 5 2
例4：求 y(n)  6y(n 1) 12y(n  2)  8y(n  3)  0
的齐次解形式

解：  3
 6 2
 12  8  0
得: (  2 ) 3  0
   2( 三 重 )
得：yh (n)  (C1n  C2 n  C 3 )(2)
2 n
例5： y(n)  2 y(n  1)  2 y(n  2)  2 y(n  3)  y(n  4)  0
边界条件为：y (1)  1, y ( 2)  0, y (3)  1, y (5)  1
解： 4  2  3  2  2  2   1  0
即：(   1 ) (   1 )  0 
2 2

j  j
得： 1   2  1,  3  j  e 2 ,  4   j  e 2
n n
所以 y ( n )  (C1 n  C 2 )  1  1  ( P cos 2  Q sin 2 )
n n

1  C1  C 2  Q C  0
1

0  2C  C  P 得：C  1 2
1 2
P  1
1  3C 1  C 2  Q Q  0
1  5C 1  C 2  Q
n
故 y ( n )  1  cos
2
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第七章 离散时间信号与系统
主讲教师：崔天祥
本节要求：

内容：常系数差分方程的时域经典求解
掌握：常系数差分方程的齐次解和特解
2．特解------强迫响应
将 x(n ) 代入右端化简得自由项，由自由项形式和特征根情况决定特解

自由项形式 特征根情况 特解形式 D(n)

1不是特征根 A
常数
1是k重根 Ank
n的p次多 1不是特征根 n的p次多项式
项式 1是k重根 nk (n的p次多项式)

不是特征根 Cn
 n

是k重根 Cn k  n
 自由项形式 特征根情况 特解形式 D(n)
不是特征根 (n的p次多项式)
(n的p次多项式)
是k重根 (n的p次多项式)
 n A1 s in b n  e  jb 不是特征根 n[C1 cosbn C2 sinbn]
 n A2 cos bn  e  jb 是k重根 nnk[C1 cosbnC2 sinbn]
例6：参见前面例4，例5
①自由项  n ，1不是特征根
D ( n )  A1 n  A 2
n
②自由项  cos ，j为1阶特征根
2 n n
D ( n )  n [ A1 c o s  A2 s in ]
2 2
③自由项  ( n 2  2 n  3 )  2 n，2为2重根
D ( n )  n 2 ( A1 n 2  A 2 n  A 3 ) 2 n
3．完全解
y(n)  yh (n)  D(n)  C11n C22n CNNn  D(n)
边界条件：y ( 0 ) , y (1) ,   , y ( N  1)
y (0)  C1  C 2    C N  D (0)
y(1)  C11  C22  CNN  D(1)
┋
y(N 1)  C11N 1  C22N 1  CNNN 1  D(N 1)
 y (0 )  D (0 )   1 1  1   C1 
    2   
 y (1)  D (1)    1  N  C2 
          
     
 y ( N  1)  D ( N  1)    1N  1  2N  1   N 1
N CN 
得： Y (k)  D(k)  VC C V 1[Y(k)  D(k)]
例7：第一类型（方程右端无 x ( n )项，即齐次方程）
y(0) 1, y(1)  2
y(n)  3y(n 1)  2y(n  2)  0，
解特点：无特解项 y ( n ) 的 n 取值从  ~ 
 2  3  2  0 得  1  1,  2  2
即： y ( n )  C 1  C 2  2
n

1  C1  C 2 C1  0
得：
2  C 1  2C 2 C2  1
即 y (n )  2 n
例8：第二类型（方程右端只有x ( n )项，x ( n ) 定义在     上）
y (n )  3 y (n  1)  2 y (n  2 )  x (n )
y ( 0 )  1 , y (1 )  2 , x ( n )  n
解 特点：y ( n ) 含义从   ~  
设特解为 D ( n )  ( A n  B )  n
，把 D ( n ) 代入方程左边
( An  B )  n  3[ A( n  1)  B ]  ( n  1)  2[ A( n  2)  B ]  ( n  2)  n
1 5
A   ,B  
得： 2 2
1 5
D (n )  ( n  )n
2 2
完全解形式
1 5
y ( n )  C 1 1  C 2  2  (  n  )  n
n n

2 2
1  C1  C 2
1 5
2  C 1  2C 2  
2 2
C1  3
得
C2  4
所以
1 5
y ( n )   3 1  4  2  (  n  ) n
n n

2 2
例9：第三类型（方程右端只有 x (n ) 项，x (n ) 在 n  0 处加入）

y ( n )  3 y ( n  1)  2 y ( n  2 )  x ( n ) ，y (0)  1, y (1)  2, x ( n )  2 n u ( n )
解 y (n) : n  0 ~  n   ~ 1
yh ( n ) : n  0 ~  yh '( n )   ~ 1
特点：
D (n) : n  0 ~  D '( n )  0  ~ 1
用 y (0) …… y ( N  1) y (  1) …… y (  N )
y ( n)  [ yh ( n)  D ( n)]u ( n)  yh '( n)u (  n  1)

n≥0时 n≤-1时
解:
当n≥0时 y ( n )  C 1  1n  C 2  2 n  D ( n ) 其中 解得:A1=0.5 D ( n )  A1  n  2 n
把 D ( n ) 代入方程左端得: 2 A1 2  2
n n

1
故: y ( n )  C 1  1n  C 2  2 n  n  2 n
2
1  C1  C 2 C 2
2  C 1  2C 2  2 得 1
C 2  1
1 1
当n≤-1时 y ( n )  C 1  1n  C 2  2 n , y (  1)  , y (2)  ,
1 2 4
 C1  C 2  2 1
2 C1  0
1
 C1  2  C 2 得 C 2  1
2 故 y (n)  2 n
4
1
所以 y ( n )  2 n
u (  n  1)  [2  2 n
  n  2 n
]u ( n )
2
例10:第四类型(方程右端含有 x (n ) , x ( n  k )系统, x (n ) 在  ~  )
y(n)  3y(n  1)  2y(n  2)  x(n)  x(n  1), x(n)  3n , y(0)  1, y(1)  2
解: 同第二类型
2 n D (n )  C  3n
自由项  3 n  3 n 1  3 , 3
2 3 2
(C 3  C 3  C3 )  3n   3n 得 C 3  3
9 3
y (n)  C1 1  C2  2  D (n)  C1 1n  C2  2n  3n 1
n n

1  C1  C 2  3 C 1  21
C 2   23
2  C 1  2 C 2  27 得
n 1
所以 y ( n )  21  23  2 n
 3
例10:第四类型(方程右端含有 x (n ) ,x ( n  k )系统, x (n )在  ~  )
y ( n )  3 y ( n  1)  2 y ( n  2)  x ( n )  x ( n  1), x ( n )  3 n , y (0)  1, y (1)  2
解: 同第二类型
n 1 2 n D ( n )  C  3 n

自由项  3  3  3  3 ,
n 3

2 2
(C 3  C 3  C 3 )  3 n   3 n 得 C  3
9 3 3

y ( n )  C1 1n  C 2  2 n  D ( n )  C1 1n  C 2  2 n  3n 1
1  C1  C 2  3 得 C 1  21
2  C 1  2 C 2  27 C 2   23
所以 y ( n )  21  23  2 n  3n 1
2.零状态响应

x(n)
系统
yzs (n)
n=0时刻加入

y(-1)= y(-2)=……= y(-N)=0

yzs (n)  Czs1 1n Czs2 2n CzsN Nn  D(n)

作用范围 n 0 ~  
3.例子
例12 第一类型(不含 x (n )项,只含零输入响应=齐次解)
例13 第二类型(只含 x (n ) 项, x (n ) 在n=0时刻加入)
y (n)  0.9 y (n  1)  0.05u (n), y (1)  1
解: 零输入 y zi ( n )  C zi  0.9 n
n 1
由 y ( 1)  1 得 C  0.9
zi
,所以 y zi ( n )  0.9
零状态 yzs (n)  Czs  0.9n  D(n)
D ( n)  A,由 A  0.9 A  0.05 得 A  0.5
故 y zs ( n )  C zs  0.9 n
 0.51
由 y ( 1)  0 推出 Czs   0.5, Czs  0.45
n 1
0.9
所以 y (n)  0.9  (0.45  0.9  0.5)u (n)
n
例14: 第五类型(方程右端含有x (n) , x ( n  k ) 系统, x (n) 在 n  0 处加入)
5 13
y (n)  5 y (n  1)  6 y (n  2)  x(n)  3 x(n  2), x(n)  u (n), y (1)  , y (2) 
6 36
解: 零输入 y zi ( n )  C 1  2  C 2  3
n n

5 1 1
 C1   C2 
6 2 3n
13 1 1
 C1   C2  解得 C1  1, C 2  1
36 4 9

单独对右边 x ( n )项求零状态 yzs1 (n)

然后单独对右边 3 x(n  2) 项

求零状态 3 yzs1 ( n  2)
y zs1 ( n )  C 1  2 n  C 2  3 n  D ( n ) D ( n )  1
1 2
y zs1 ( n )  C 1  2  C 2  3 
n n

2
由已知条件可得:
1 1 1
0  C 1   C 2  
2 3 2
1 1 1
0  C 1 
2  C 
9 4 2
9
C1   4 C 2   可求出 y z s 1 ( n )
2
最后得:
y ( n )  y zi ( n )  y zs1 ( n )u ( n )  3 y zs1 ( n  2)u ( n  2)
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第七章 离散时间信号与系统
主讲教师：崔天祥
本节要求：

内容：常系数差分方程的时域经典求解
掌握：常系数差分方程的零输入和零状态响应
三. 零输入响应、零状态响应(适用于求解 x ( n ) ,n  0 时刻加入)
1.零输入响应

x(n)  0 y zi ( n )
系统

y(-1), y(-2),……, y(-N)边界条件

y Z i ( n )  C Z i 1   1 n  C Z i 2   2 n     C Z iN   N n

作用范围 n   ~  
2.零状态响应
x(n) yzs (n)
n=0时刻加入 系统

y(-1)= y(-2)=……= y(-N)=0

yzs (n)  Czs1  1n  Czs 2  2n    CzsN   N n  D(n)

作用范围 n  0 ~  
3.例子
例12 第一类型(不含 x (n ) 项,只含零输入响应=齐次解)

例13 第二类型(只含 x (n ) 项, x (n )在n=0时刻加入)

y ( n )  0 . 9 y ( n  1 )  0 . 05 u ( n ), y (  1 )  1

解: 零输入 y z i ( n )  C z i  0 . 9 n

由 y (  1)  1 得 C zi  0.9 ,所以 y zi ( n )  0.9 n 1

零状态 y z s ( n )  C zs  0 .9 n  D ( n )
D ( n )  A ,由 A  0.9 A  0.05 得 A  0.5
故 y zs ( n )  C zs  0.9 n  0.5
1
由 y (  1)  0 推出 C zs    0 .5 , C zs   0 .4 5
0 .9
所以 y ( n )  0 . 9 n  1  (  0 . 4 5  0 . 9 n  0 . 5 ) u ( n )
例14: 第五类型(方程右端含有 x(n) , x(n  k)系统, x(n) 在n  0处加入)
5 13
y ( n )  5 y ( n  1)  6 y ( n  2 )  x ( n )  3 x ( n  2 ), x ( n )  u ( n ), y (  1)  , y (2) 
6 36
解: 零输入 y z i ( n )  C 1  2 n  C 2  3 n
5 1 1
 C1   C 2 
6 2 3n
13 1 1
 C1   C 2  解得 C1  1, C 2  1
36 4 9

单独对右边 x(n)项求零状态
yzs1(n)
然后单独对右边  3 x ( n  2)
求零状态 3yzs1 (n  2)
 1
y zs1 ( n )  C1  2 n  C 2  3 n  D ( n ) D (n) 
1 2
y zs1 ( n )  C 1  2 n  C 2  3 n  由已知条件可得:
2
1 1 1
0  C1   C 2  
2 3 2 C1   4 可求出y ( n )
1 1 1  
9 zs1
0  C1   C 2   C 2
2
4 9 2
最后得: y ( n )  y zi ( n )  y zs1 ( n )u ( n )  3 y zs1 ( n  2)u ( n  2)
 Review

1.第一类型(齐次方程) 齐次解+特解项(只含齐次解)
初始条件任意给定
零输入零状态(只含零输入响应)

x(n)一项, n~  )
2.第二类型(右端只含
第四类型(右端含有 x(n) , x(n  k)项, n~ )
只能用齐次解+特解项法求解, 初始条件任意给定
3.第三类型(右端只含 x(n)一项, n 0时刻加入)
齐次解+特解项(需分n<0和n≥0两种情况
y(n)  yh1(n)u(n 1) , 在n<0
y(n) [ yh2 (n)  D(n)]u(n),在n≥0)
零输入+零状态(推荐使用)
4.第五类型(右端含有 x(n) , x(n  k)系统, x(n) 在n 0 处加入)
齐次解+特解项(需分n<0, A1  n  A2 , A2  n  A3 各种情况)
零输入+零状态(推荐使用) M
y(n)  yzi (n) br yzs1 (n r)u(n r)
r0
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第七章 离散时间信号与系统
主讲教师：崔天祥
本节要求：

内容：离散系统的单位样值响应，卷积和反卷积
掌握：常系数差分方程的零输入和零状态响应
一.单位样值响应
1.定义
 (n) h(n)零状态响应
离散系统

h(-1)=h(-2)……=h(-N)=0

形式:齐次解形式, n<0时h(n)=0
2.迭代法
1
例1: y ( n )  y ( n  1 )  x ( n ) 求h(n)
2
解:
1
h (0 )  h (  1 )   ( 0 ) 得h(0)=1
2
1 1 h(-1)=0
h (1 )  h ( 0 )   (1 ) 
2 2
h(-2)=0
… …
1
┋
h (n )  ( )
2
n
(n>0) h (  )  0
1
故 h (n )  ( ) n
u (n )
2
3.零状态响应转零输入响应法
定义  (n) 系统 h(n)零状态响应

h(-1)=h(-2)……=h(-N)=0
等价于下图: h(n)零输入响应
0 系统

h(0), h(-1)=h(-2)=……=h(-N+1)=0

迭代一次算出h(0)
为什么?
例2: 第二类型 [ x(n)   (n) ,右端只有项 x (n) ]
y ( n )  3 y ( n  1)  3 y ( n  2 )  y ( n  3 )  x ( n )
求 h(n)
解: (1)特征根:   3   3   1  0 ,即 (   1)  0
3 2 3

所以   1 (三重)
(2)齐次解形式 h ( n )  C 1 n 2  C 2 n  C 3
(3)初始条件 h (  1)  h (  2 )  h (  3 )  0
得出h ( 0 )  1, h (  1)  h (  2 )  0
C3  1 C3 1
1
所以 C1  C2  C3  0 C1 
2
4C1  2C2  C3  0 得
3
C2 
1 2
(4) h ( n )  ( n 2  3 n  2 ), n  0
2
0 n  0
例3: 第五类型( x ( n )   ( n) ,方程右端含有 x(n) , x(n  k ) 等多项)
求解方法:先求右端只含 x ( n) 一项的单位样值响应，再利用线性
时不变特性写出完整的单位样值响应.
即: a0 y(n)  a1 y(n  1)    aN 1 y(n  N  1)  aN y(n  N )
 b0 x(n)  b1 x(n  1)    bM 1 x(n  M  1)  bM x(n  M )
先求a0 y(n)  a1 y(n  1)    aN 1 y(n  N  1)  aN y(n  N )  x(n)
的h1 (n)
则 h(n) b0h1(n) bh
1 1(n1) bM1h1(nM 1) bMh1(nM)
y (n)  5 y (n  1)  6 y (n  2)  x ( n)  3 x (n  2)
  C2 3n
解: (1)齐次解形式 C1 2
n

(2)若右端作用的只为 x (n) 则 h (n) 由 h (0)  1, h (1)  0求出

1 1 1
1  C1  C2 C1  3
1 1 得
0  C1  C2 C 2  2
3 2
3n1  2n1 n  0
1 ( n)   (3n1  2 n1 )u(n)
故h
0 n0
(3)只考虑  3x(n  2)项
h2 ( n)  3h1 ( n  2)  3(3 n 1  2 n 1 )u ( n  2)
(4)整体
n 1
h ( n )  h1 ( n )  h 2 ( n )  ( 3
n 1
 2 n 1 ) u ( n )  3 ( 3  2 n 1 ) u ( n  2 )
例4: 一个离散时间LTI系统的单位样值响应如图 (a)所示，
不采用卷积和，求图 (b)激励下的系统输出y(n)。
h(n) x(n)

1 1
4 56 45
n n
0 123 012 3
1 1
(a) (b)
解： x ( n )   ( n  2 )   ( n  4 )
y (n )  h (n  2)  h (n  4)
y (n)
1
6 7
n
0 1 2 3 4 5 8 9

2
4.因果系统充要条件
h(n)  0, (n  0) h(n)  h(n)u(n)
系统特点:y(n) 由x(n) 及x(n  1) ,x(n  2) ,…,x(n  m) ,…决定
5. 稳定系统充要条件


 | h(n) |  M
n  
即 h (n ) 绝对可和

6.稳定因果充要条件
h ( n )  h ( n )u ( n ) h ( n )  h ( n )u ( n )



 | h( n) |  M 或  | h(n) |  M
n0
n  
例5: h( n)   ( n  5) 因果 稳定
2u (n) 因果 不稳定
2 n u ( n) 因果 不稳定
2 n [u (n)  u (n  5)] 因果 稳定
0.5n u (n) 非因果 不稳定
1 因果 稳定
u ( n)
n!
 7.单位样值响应与单位阶跃响应g(n) 关系
 (n)  u(n)  u(n  1)  h(n)  g (n)  g (n)  g (n  1)
 n  n
u(n)   (n  k )    (k )  g (n)   h(n  k )   h(k )
k 0 k  k 0 k 
例6: 求下述离散时间系统单位样值响应和单位阶跃响应
y (n )  7 y (n  1)  6 y (n  2)  6 x(n )

解：  2  7  6  0  1  1,  2  6 设齐次解为
h(n)  A  B6n h(1)  0; h(0)  6
得出  36
 B B 
 A   0  5
 6 
 A  B  6 A   6
 5
6 36 6
h(n)    6n  (6n 1  1)u (n)
n
5 5 n
5
6
g (n)   h(k )   (6k 1  1)u (k )
k  k  5
n
6  36 6 
  (6k 1  1)    6n 1  1   n  1  u (n)
k 0 5  25 5 
例7: 离散时间LTI系统的单位阶跃响应 g (n )  a n u(n )
求单位样值响应 h(n )
解：h(n)  g (n)  g (n)  g (n  1)
 a n u (n)  a n 1u (n  1)
 a n  (n)  u (n  1)   a n 1u (n  1)
  (n)  (1  a)a n 1u (n  1)
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第七章 离散时间信号与系统
主讲教师：崔天祥
本节要求：

内容：离散系统的单位样值响应，卷积和反卷积
掌握：卷积的计算，信号检测和系统辨识应用
一. 卷积(卷积和)
1.卷积和定义
x(n) y(n)
h(n)

线性时不变系统

x(n )  
m  
x ( m ) ( n  m )

 (n ) h (n )  (n  m ) h (n  m )
x ( m ) ( n  m ) x(m )h (n  m )

x(n) y (n)  
m  
x ( m )h ( n  m )  x ( n )  h ( n )

x1 (n)  x2 (n)   x ( m) x ( n  m)
m 
1 2
2.卷积和的性质

① x(n)   (n)  x(n)

②x1 ( n )  x 2 ( n )  x 2 ( n )  x1 ( n )
③若x1 (n)  x2 (n) ,x2 (n)  x3 (n) ,x1 (n)  x3 (n) 均存在,则:
[ x1 (n)  x2 (n)]  x3 (n)  x1 (n)  [ x2 (n)  x3 (n)]
x1 (n)  [ x 2 (n)  x3 (n)]  x1 (n)  x 2 (n)  x1 (n)  x3 (n)
④x1 (n)  x1 (n)u(n) ,x2 (n)  x2 (n)u(n) ,

x1 (n)  x2 (n)  x3 (n)  x3 (n)u(n)

3. 卷积和的求法
（1）直接法

（2）图解法

①换元: nm
②反褶: h( m)  h(  m)
③平移: h(  m)  h( n  m)
④相乘: x ( m) h( n  m)

⑤求和:
 x ( m) h( n  m)
m 

（3） 对位相乘求和法(适用于两个有限序列)
例8: h(n)  u (n) , x(n)  u (n)  u (n  4)

0 n  0


 n
y (n)   x(m)h(n  m)    1  n +1 0  n  3
m  m0
 3
1  4 n4
m0
x(m) h( n - m)
1 1

m m
0 123 n 0
例9: h(n)  a nu (n), 0  a  1 , x ( n)  u ( n)  u ( n  N )

n-N+1 n 0 m
n0
 a
m0 0
0  n  N 1
y ( n)   h(m)x(n  m) 
m   n
m


m  n  N 1
a m
nN
n

0 n0
1  am 0  n  N 1
= 1 a
n  N 1 1  a
N
a n N
1 a
例10: x1 ( n)  {2,1,4,1}, x 2 ( n)  {3,1,5} 求 x3 (n)  x1 (n)  x 2 (n)
解:
2 1 4 1
3 1 5

10 5 20 5
2 1 4 1
6 3 12 3

6 5 23 12 21 5

两个有限长序列x1(n)与x2(n)的长度分别为L1和L2，左端起始
位置分别为k1和k2，则两序列卷积后的序列长度和左端起始位
置分别为L1+L2-1, k1+k2
三. 反卷积

1.两种反卷积
x(n)？ y(n) x(n) y(n)
h(n) h(n)？

信号检测 系统辨识

2.求反卷积的一般表达式

h ( n )  h ( n )u ( n ) , x ( n )  x ( n )u ( n )
n
y ( n)   x ( m) h( n  m)
m0
 n

①信号检测
y ( n)   x ( m) h( n  m)
m0

y (0) h (0 ) 0 0 …… 0 x (0 )
y (1 ) h (1 ) h ( 0 ) 0 …… 0 x (1 )
┋ = ┋ ┋
y (n) h ( n ) h ( n  1) h ( n  2 ) … h (0 ) x(n)

x ( 0)  y ( 0) / h ( 0)
x (1)  [ y (1)  x (0) h(1)] / h(0)
x ( 2)  [ y ( 2)  x (0) h( 2)  x (1) h(1)] / h(0)
……
n 1
x(n)  [ y (n)   x ( m ) h ( n  m )] / h (0 )
m 0
 n

② 系统辨识
y (n)   h(m)x(n  m)
m 0

y (0 ) x (0 ) 0 0 …… 0 h (0 )
y (1 ) x (1 ) x ( 0 ) 0 …… 0 h (1 )
┋ = ┋ ┋
y (n ) x ( n )x ( n  1) x ( n  2 ) … x (0 ) h (n )

h ( 0)  y ( 0) / x ( 0)
h (1)  [ y (1)  h ( 0 ) x (1)] / x ( 0 )
h( 2)  [ y ( 2)  h(0) x ( 2)  h(1) x (1)] / x (0)
……
n 1
h(n)  [ y (n)   h(m) x (n  m)] / x (0)
m 0
 1 1 n
例11: x ( n )   ( n )   ( n  1) , y ( n )  ( ) u ( n) ,求 h (n )
2 2

解: h (0)  y (0) / x (0)  1

1 1
h(1)  [ y (1)  h(0) x(1)] / x(0)  (  ) / 1  0
2 2 1
h(2)  [ y (2)  h(0) x(2)  h(1) x(1)] / x(0) 
4
h(3)  0
1
h(4) 
16
……
0 n  1,3,5, ……
h (n ) = 1
( ) n n  0 , 2 , 4 ,6 , ……
2
 小结

1. 单位样值响应

（1）定义

（2）求解方法-零状态转零输入

（3）系统因果、稳定、因果稳定条件

2. 离散卷积（和）

（1）定义

（2）性质及求解方法

3. 反卷积（了解两种方式）
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第八章 Z变换、离散系统的Z域分析

主讲教师：崔天祥
内容：Z变换及逆Z变换
Z变换基本性质
Z变换与拉氏变换关系及Z变换的应用
DTFT、频响特性

掌握：Z变换的基本性质，Z变换求解差分方程
一、Z变换的定义
1.抽样信号的拉氏变换Z变换
设 x t   0 t  0  
x s  t   x  t    T  t    x  nT     t  nT 
n0

 
  e  st dt
 
X s  s    x s  t e dt     x  nT     t  nT
 st


0 0
 n0 


  x  nT      t  nT  e dt   x  nT
 st
  e  snT
0
n0 n0

令 z  e sT 引入新的复变量

 X z   x nT  z
n0
n


 X  z    x  n z  n  z  e s 
T 1

n 0
2.单边Z变换

x 1 x  2 
X  z   Z  x  n     x  n z  n  x  0    2 
n 0 z z
3.双边Z变换
n 
X  z   Z  x  n    
n 
x  n z  n

物理意义：
将离散信号分解为不同频率复指数esTn的线性组合
二、典型序列的Z变换
1.单位样值序列
1 n0
 n  
0 n0
n 
Z   n     
n 0
 n   z n
1

（ z 可取任意点值，收敛域为整个Z平面）
2.单位阶跃序列

1 n0
u n   
0 n0

Z u  n     z  n
n 0

收敛域为： z 1
z 1  1 1 z
1

1 z z 1
3.斜变序列

①x n  n  un

z
Z u  n     z  n 
z 1
 z  1
n 0

 z 
 d 
  n  z 1
 z     z  1
 n0  dz

1
   n  z n 1    z  1
n 0 z  12


z
  nz  n
 z  1
n 0  z  1 2
dX  z 
x n  X  z   n  x n  z 
dz
②
z
d
 z  1 z  z  1
2

Z  n u  n     z 
2

 z  1
3
dz

③ z  z  1
d
 z  1
3
z  z 2  4 z  1
Z  n 3 u  n     z  
 z  1
4
dz
4.指数序列

① x n   a n u n 
1  az 1 


 
 
Z a u n    a  z
n n n
  a  z 
1 n

n 0 n 0 1  az 1

az 1  1  z  a 1 z
1

1  az za

②若 a  eb ,则 
Z e bn u n    z
z  eb
z e b

 z
d
③
   
Z na u n    z Z a n u n     z
n d z  a  az
dz dz z  a 2

az z  a 
④
 2 n d
 n

Z n a u n    z Z na u n    
dz z  a 3
 5.正弦、余弦序列

① Z e bn u n    z  eb 
z
ze b

令 b  j0
，则
 z

Z e j0n u n  
ze j 0

z  e j0  1 

令 b   j ，则 Z e  j0n u n  
0
z

z  e  j0
 z  1

根据 cos0n  1  e j0n  e  j0n ，可以得出
2

1  z z  z 2  z cos0
Z cos0 nun    j
  j 
 2
2  z e z e
0
 z  2 cos0 z  1
0

1  z z  z sin  0
Z sin 0 nun     
2 j  z  e j0 z  e  j0  z 2  2 cos 0 z  1
  
② 根据 Z  n e j0n un  
z
z  e j0
n  j0n
,Z  e 
u n  
z
z  e  j0

可以得出：
z 2  z cos  0
 
Z  cos 0 n u n   2
n

z  2  cos  0 z   2
z   
z sin  0
 
Z  n sin 0 n u n  
z  2 z cos  0  
2 2
z   
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第八章 Z变换、离散系统的Z域分析

主讲教师：崔天祥
内容：Z变换及逆Z变换
Z变换基本性质
Z变换与拉氏变换关系及Z变换的应用
DTFT、频响特性

掌握：Z变换的基本性质，Z变换求解差分方程
一、线性
x n   X z 
  ax n   by n   aX z   bY z 
y n   Y z  

收敛域的变化：
若 X  z 的收敛域为 Rx  z  Rx ，Y z 的收敛域为 Ry  z  Ry
1 2 1 2

那么 aX z   bY z  的收敛域为 R1  z  R2

一般取 R1  max Rx1 , R y1 ，R2  min Rx2 , R y2 
若零极点相消，收敛域将扩大。
[例1]：求 x n   a n u n   a n u n  1 的Z变换。

解： Z a un    a n z n 

1 z
n
1
 z  a 
n 0 1  az za

 

1 a
Z a n u n  1   a n z n  az 1  z  a 
n 1 1  az 1 z  a


 Z a n u n   a n u n  1  z

a
za za
 1 整个z平面
[例2]：求 x n   coshn 0 un  ，x n   sinhn 0 u n  的Z变换。
解： z
Z en0 u  n   
z  e0
z  e 
0

z
Z e  n0 u  n   
z  e 0
 z e  0

z 2  z cosh 0 
Z coshn 0 u n   2
z  2 z cosh 0   1
 
z  max e 0 , e 0 
z sinh 0 
Z sinhn 0 un  
z  2 z cosh 0   1
2
 
z  max e0 , e 0 
二、位移性
1. 双边Z变换
 x  n  m   X  z  z  m
m0
① x  n  X  z   
 x  n  m   X  z  z
m

② 影响收敛域的情况：只影响 z  0 点和 z  零极点
分三种情况：

i）双边序列：收敛域不变；
ii）左边序列：影响 z  0 点；
iii）右边序列：影响 z   点。
 z z 1 
[例3]：① x n   3 n  X z      z  3
z 1 3 z 3 
3
2 2
左移： xn 1  Xz z  z  z  1  z  3
z  1 3 z  3 
3
1 1 1 
右移：xn 1 Xz z 
1
   z  3
z  1 3 z  3 
3
 z
② xn  2n un  X z   z  2
z 2
z2
左移：x n  1  X z   z  z  2 2  z   
（z  变为极点）

右移： xn 1 Xz z1  1 z  2

z 2
 n
1 z  1
③ x n     u  n  1  X z   z  
 3 1 z 3
3

z2
 1
左移： x n  1  X z   z  z  
1 z 3
3

z 1  1
右移：     3
x n  3  X z  z  0  z 
1  z  
3
3
（ z  0变为极点）
2.单边Z变换
① 双边序列左移
 m 1

x n   X z   x n  m   z  X z    x k z k 
m

 k 0 
② 双边序列右移
 1
k 
x n   X z   x n  m   z m
 X  z    x k z 
 k  m 
③ 因果序列左移
 m 1

x n u n   X z   x n  m u n  m   z  X z    x k z k 
m

 k 0 
④ 因果序列右移

x n u n   X z   x n  m u n  m   z  m X z 
m=1,2时
① 双边序列、因果序列左移
x  n  1 u (n)  zX  z   zx(0)
x  n  2  u (n)  z 2 X  z   z 2 x(0)  zx(1)
② 双边序列右移
x  n  1 u (n)  z 1 X  z   x(1)
x  n  2  u (n)  z 2 X  z   z 1 x(1)  x(2)
③ 因果序列右移
x  n  1 u  n  1  z 1 X  z 
x  n  2  u  n  2   z 2 X  z 
[例4]：已知 y n   3 y n  1  2 y n  2   x n   x n  1 ，且

x n   3n u n  ，y  1  1, y  2   1 。求单边Z变换 Y  z 
和 y n n  0 
解： Y  z   3z 1 Y  z   zy  1   2 z 2 Y  z   zy  1  z 2 y  2  
 X z   z 1 X z 
Y z 1  3z 1  2 z 2   2 z 1  1  1  z 1 
z
z2
1  z 1  z  2  2 z 1  1 1  z 1  z z 2  2 z 1  1
z
Y  z  
1
1  3z  2 z 2
1  z 1 1  2 z 1 
z3  z2 1 2z  6z 6z
    
z  3z  2 z  1 1  z 1 z  1 z  2 z  3
y  n   (2  6  2 n  6  3n )u ( n )
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第八章 Z变换、离散系统的Z域分析

主讲教师：崔天祥
内容：Z变换及逆Z变换
Z变换基本性质
Z变换与拉氏变换关系及Z变换的应用
DTFT、频响特性

掌握：Z变换的基本性质，Z变换求解差分方程
三、序列的线性加权（Z域微分）
d
nx n    z X z 
d  d 
x n   X  z  ， n x n  
， 2
z   z X  z  收敛域保持不变。
dz dz  dz 


dX z  d   
d z  n 
证明：X z    x n z n
   x n z  n
n
x n 
n   dz dz n     dz
 
  x  n  n  z
n 
 n 1
 z 1
 nx  n  z
n 
n
  z 1 Z  nx  n  

dX  z 
 Z  nx  n     z
dz
m
 d 
n x  n    z
m
 X z
 dz 
[例5]：Z a n un   z  Z na n un    z d  z   az
za dz  z  a  z  a 2
四、序列的指数加权

1.x n   X  z   a n x n   X  
z
a
收敛域的变化：
z
R x1  z  R x2  R x1   R x2  a R x1  z  R x2 a
a

  n
z z
证明： n a x n z
n n
  x n    X  
  n   a a

2. a xn   X az Rx1  az  Rx2

n

 1 xn   X  z  z域反褶
3.当a  1时，
n
[例6]：求① Z  1n u  n  
  ②

Z  n cos n 0 u n  
z z z
解： ① Z u  n     Z  1 u  n   
n

z 1   z 1 z 1

z 2  z cos  0
② Z cosn 0 u n   z 2  2 z cos  0  1
2
z z
   cos  0
 
 
 Z  n cosn 0 u n    2  z   
z z
   2 cos  0  1
  
五、初值定理（求x(0)的值）
1. 因果序列；已知 X z ，求 x0 收敛域 z  Rx1
 X z   x 0  x 1z 1  x 2 z 2  
故 x0  lim X z
x0收敛域 z  Rx
z
2. 反因果序列；已知 X z ，求
2
 X z   x 0  x  1z 1  x  2 z 2  
故 x0  lim X z
z0
3. 双边序列；由 X z不能简单推出 x0
Xz 的收敛域：Rx1  z Rx2 。不能令 z 0，也不能令 z 
Xz 的收敛域 Rx1  z ，求 x0
4. 右边序列；
1
令Y  z   X  z    x  n  z n，则 limYz  x0
x0
n p z
也可用长除法求
5. 左边序列；Xz 的收敛域 0  z  Rx2，求 x0
p
令Y z  X z xn zn ，则 limY
z0
z  x0
n1

也可用长除法求 x0
六、终值定理（求x(∞)的值）

1. 因果序列 xn  ，X z    xnz
n
limz  1X z   x
z1
n0
证明：
Zxn 1  xn  zXz  zx0  X z  z 1X z  zx0

limz  1X z   lim xn  1  xnz n  x0
z1 z1
n0

 x0x1 x0x2 x1x3 x2 x

故 limz 1X z  x
z1

使用条件： lim x  n存在，即收敛域包含单位圆

n
极点在单位圆内，单位圆上只允许在 z  1  z  Rx , Rx  1 1 1

处出现 一阶极点。
  
X z    x n z n
  xn z n
2. 右边序列， n   n  n1

limz  1X z   x  使用条件：同因果序列的条件

z 1
使用条件：
3. 反因果序列，x     lim
z 1

z  1 X z 1
 极点在单位圆外
z=1处只允许有
4.左边序列， x     limz 1  1X z  一阶极点
z 1

5.双边序列， x    与 x   无法由X(z)简单确定。
例7：求初值和终值
1  z 1  z 2
(1) X  z  
1  z 1 1  2 z 2  ，a) z 2 b) z 1

解：⑴ a) x 0  lim

z 
X z   1
x   不存在（收敛域不包括单位圆）
1
b) x 0  lim X z  
z 0 2
x     3
 3 1 1
z
例7： ⑵ X  z   , a) 2  z   b) z 
 1  1  3
 z   z  
 2  3 
5 z2  1 z

解：⑵ a) 用长除法分解 X z ，得 X z   z  6 6

5 z 1 z
2
z 1 z 1
2 3
  
x 0  lim 6 6 5
z 
z  12  z  13  6

x    lim z  1X z   0
z 1

b) x 0   lim X z   0
z 0

x    不存在
七、时域卷积定理
x n   X z  R x1 z  R x2
h n   H z  Rh1 z  Rh2
 Zxnhn  XzHz maxRx1 , Rh1   z  minRx2 , Rh2 
但是，零极点相消会造成收敛域扩大。
例8：① xn  anun, hn  bnun 求 xnhn
② xn  un, hn  anun an1un 1 求 xnhn
z z z2 1  az bz 
解：① XzHz       
z  a z  b z  az  b a  b  z  a z  b
z  max  a , b 
 1  az bz  1 n1 n1
 xnhn  Z1 
a  b

z  a

z  b
 
a  b
a  b un
  
z  z z 1  z
② X  z H  z    z  za
z 1  z  a z  a  z  a
xn   hn   a n un 
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主讲教师：崔天祥
内容：Z变换及逆Z变换
Z变换基本性质
Z变换与拉氏变换关系及Z变换的应用
DTFT、频响特性

掌握：Z变换的基本性质，Z变换求解差分方程
一、Z变换与拉氏变换的关系

1． Z平面与 s 平面的映射关系
1
根据 z  e ，
sT
s
T
ln z ，令 
z  re j， s    j
2
 r  e T  e s

 
（  s 为抽样频率）
 
   T  2  
r  1
①s虚轴  z单位圆，s  j  
s

 任意
② s左半平面  z单位圆内，
r  1
s    j   0   
 任意
③ s右半平面 z单位圆外，
r  1
s    j   0   
 任意
④ 平行于虚轴的直线 z圆，
 r  1  0  , r  1  0 
s    j  
 任意
⑤ 实轴  z正实轴，
 r  0 任意
s   ,  0  
  0
⑥ 平行实轴的直线  z平面始于原点的辐射线，

 r 任意

  常数,   任意  
   T  2
s
 

⑦ 通过  j s 平行于实轴的直线 z负实轴，
2
s r 任意
s    j ,  任意 
2   
周期性。e 以  s 为周期的周期函数，
j
⑧
在s平面上沿虚轴方向移动，
对应于z平面上沿单位圆周期性旋转，
每平移  s ,z平面转圈
 j j Im z

ks
j
2

 1 Re z
2. z变换与拉氏变换表达式的对应关系

①一阶极点 x t   均匀抽样
  x n 
N
 x t    Ae
N
A
设 X s   i  i
pit
u t   
i 1 s  pi i 1
X s  ？
X z 
N
抽样
 x  nT    Ai e pi nT u  nT 

i 1

1 z Z变换 AzN
故   X  z    i piT
s  pi z  e piT
i 1 z  e
0 t  0 0 t  0
A 
注意： p t i
 i
Ai e u t    t  0 Ae i
pnT
i
unT  Ai t  0
2  pnT
 Ai e t  0
pt i
Aei
i
t 0
即：

 Ai e pi t u  t  t  nT  n  0

Ai e pi nT u  nT   
 pi t Ai
 Ai e u  t  t  nT   n  0
2
② 二阶极点 piT
Ai ATze
 i

 s  pi   
2 2
z  e piT

AiT  zepiT
Ai tepit  Ai nTepinT  AiT  n e  
piT n

z  e 
piT 2
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内容：Z变换及逆Z变换
Z变换基本性质
Z变换与拉氏变换关系及Z变换的应用
DTFT、频响特性

掌握：Z变换的基本性质，Z变换求解差分方程
二、利用Z变换解差分方程
1.已知：N阶线性时不变离散系统差分方程
N M

 a y n  k   b x n  r 
k 0
k
r 0
r

起始状态 y  1, y  2  y  N 

用单边Z变换求 n0 时的完全响应

给出零输入响应和零状态响应。
单边Z变换 y n   Y z  ，x n   X z 

 1

 y n  k   z Y z    y l z l 
k

 l  k 
r  
1
x  n  r   z  X  z    x  m z m 
 m  r 
即：
N
 1
l 
M
r 
1
m 

k 0
ak
k
z         r      

Y z 
l  k
y l z 
 r 0
b z

X z 
m  r
x m z 

  N k 
故： M
r 
1
m
N
k 
1
l 

 k 
k0
a z

Yz r0
bz
r 

Xz  
mr
xm z  
 k0
ak z 
lk
yl z 

M M
 1 m 
N
k 
1
l 
 br zr
 br z 
r


x  m z   k 

 a z

y l  z 

Y  z  N
r 0
X  z  r 0 mr
N
k 0 l k

ak z
k 0
k
ak zk
k 0

y n   Z 1 Y z   u n 
① x n   0 ，零输入响应，由 y  1, y  2  y  N  产生。
N
 1 
  a k z   y l z l  （实际作用范围  n  ）
k

Y zi z   k 0 N l   k 

 a k z k
k 0

   y 2  y N  0，单独由 xn 作用。

② y 1

则： M M
 1 m 
b z r
r
 br z 
r


x  m  z 

Yzs  z   r 0
N
X  z  r 0
N
m  r

a z
k 0
k
k
 ak z  k
k 0
如果 x n  为因果序列，此时对应的零状态响应为

r
b z r

Yzs  z   r 0
N
X  z  H  z X  z
 k
a
k 0
z k

b z r
r

H z   r 0
N
为系统函数。
a z
k 0
k
k
例1：已知 y n   3 y n  1  2 y n  2  x n   x n  1 ，y  1  1
y  2   1 ， x  n   u  n  。求 y n  与 y n n  0
zi zs
解： 两边取z变换
 
Y z   3z 1 Y z   y  1z   2 z 2 Y z   y  1z  y  2 z 2  X z   z 1 X z 

Y z  
1  z X z 
1

1  2 z 2
1 2
1  3z  2 z 1  3z 1  2 z 2
    2 z
1  z 1
9 z A1 z A2 z 
yzs  n   Z
1  1
Z     
 1  z 1 2 1  2 z 1     z  1
2
z  1 z  2 z  2 
 

 
 2nun  9un  A1 2 un  A2  2 un
n
 n

 10  7 2
其中 A1  ，A  10  7 2
34 2
2

 z 
y zi n   Z  1
  u n 
 z  1
    
2. 若给定 y n 1 及 y n  2 ，先等价为 y n ，    
y n 1 ，y n 2 
的格式再求解。
例2：已知 y n   yn1 yn2un，y0 1，y1  2
求 ynn  0
解：
yn yn1 yn2unyn yn1 yn2un2

并求得y 1  3，y 2  2

  
Y z   z 1 Y z   y  1z   z 2 Y z   y  1z  y  2 z 2  z 2
z
z 1
2 z
z 1 1 z
z 1  1  3 z 3  A1 z  A2 z
Y z   
1  z 1  z 2 1  z 1  z 2 z  1 z  p1 z  p2

1 j3 3 1  j 3 p  1  j 3
其中A1  1 j3 3 ，
A2  ，p1  ，2
2
3 3 2
1
y n   u n   A1  p1  u n   A2  p2  u n 
n n

3
3. 设线性时不变N阶系统描述为
N M

 a y(n  i)   b x(n  j ) 且已知系统初始条件为

i 0
i
j 0
j

y zi (0), y zi (1), , y zi ( N  1) 求系统全响应

①零输入响应+零状态响应，分三步求解：
N

i)零输入响应 
ai y (n  i )  0 两边取Z变换
i 0
N
 i i 1
l  
 a z
 i  zi
i 0  
Y ( z )  l 0
y zi (l )z   0

N
 i  i 1 l  
N
Yzi ( z )   ai z   y zi (l )z    ai z i
i 0   l 0   i 0

 y zi (n)  Z 1 Yzi ( z ) 
ii)零状态响应 x(n)  0 yzi (0)  yzi (1)  yzi (N 1)  0
y zs (n)  x(n)  h(n)
Yzs ( z )  X ( z ) H ( z )
M

b
j0
j

H (z)  N
只要再把 X ( z ) 求出来即可
i0
ai

y zs (n)  Z 1[Yzs ( z )]
iii)全响应 y (n)  y zi (n)  y zs (n)
②直接对方程求解，步骤如下：
i)对方程两端直接进行Z变换，并在左端将
代入，同时右端令
y zi (0), y zi (1), , y zi (N  1)
x(0)  x(1)    x(M  1)  0
ii)解出y(z)的表达式
iii) y (n)  Z 1[Y ( z )]
例3： 已知系统差分方程为
y (n  2)  0.7 y (n  1)  0.1 y (n)  7 x(n  2)  2 x(n  1)

初始条件为 y zi (0)  2, y zi (1)  4; x(n)  u (n)

求系统全响应。

解： 可以先求 y zi (n)和 y zs ( n) ，然后求 y (n)  y zi (n)  y zs (n)

现直接求：对等式两边直接进行Z变换，并代入 y zi (0), y zi (1)

( z 2  0.7 z  0.1)Y ( z )  z 2 y zi (0)  zy zi (1)  0.7 y zi (0)

 (7 z 2  2 z ) X ( z )
z
将 yzi (0)  2, yzi (1)  4, X ( z )  代入，得
z 1
 2z2  2.6z 7z2  2z z
Y (z)  2  2 
z  0.7z  0.1 z  0.7z  0.1 z 1
12.5 z 7z 10.5 z
  
z  1 z  0.5 z  0.2
y(n) [12.57(0.5)n 10.5(0.2)n ]u(n)
 谢 谢！
请不吝指教 !
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E-mail：Cui_tx@163.com 崔天祥