Thí nghiệm Kỹ thuật robot – Tóm tắt Bộ môn Điều khiển Tự Động - Trường ĐHBK TPHCM

TÓM TẮT
HỌC PHẦN THÍ NGHIỆM KỸ THUẬT ROBOT

Bài 1. Vận hành robot công nghiệp

Vận hành các chức năng cơ bản của cánh tay robot công nghiệp sử dụng bộ dạy học
cầm tay:
• Điều khiển robot bằng tay trong các hệ tọa độ và dạy điểm.
• Lập trình chương trình robot gắp thả vật tự động kết hợp sử dụng I/O.
Bài 2. Giao tiếp robot và machine controller
Lập trình machine controller giao tiếp robot thông qua I/O và Ethernet:
• Lập trình chương trình ladder cho machine controller điều khiển băng tải và phối
hợp hoạt động với robot thông qua I/O.
• Lập trình machine controller thực hiện giao thức Ethernet với robot.
Bài 3. Điều khiển servo dùng machine controller
Lập trình machine controller điều khiển chuyển động động cơ servo:
• Lập trình chương trình motion cho machine contoller để điều khiển các động cơ
servo thực hiện dò home và gắp thả vật.
• Phối hợp chuyển động giữa các động cơ servo và robot tạo thành hệ luân chuyển
vật hoàn chỉnh.
Bài 4. Giao tiếp robot và máy tính
Lập trình chương trình máy tính giao tiếp và robot trên nền tảng Qt C++:
• Lập trình thư viện giao tiếp máy tính với robot thông qua Ethernet.
• Lập trình giao diện kết nối robot, đọc ghi vị trí robot theo khớp hoặc không gian,
tính toán động học thuận.
Bài 5. Kết hợp vision và robot
Lập trình chương trình máy tính sử dụng thông tin vision để điều khiển robot:
• Lập trình lấy thông tin vị trí và góc nghiêng của vật thể từ camera Cognex về máy
tính; hoặc lập trình đọc ảnh từ camera thường, dùng thư viện OpenCV tìm vị trí và
góc nghiêng vật.
• Lập trình chuyển đổi tọa độ và điều khiển robot gắp vật đúng vị trí và bù được góc
nghiêng.

Trần Hoàng Khôi Nguyên Jan-2021 1/1