Robotics 1 Co So Toan Hoc - Matrix - Vector - Derivatives - Tensor-4s

29/03/2023
Chương 1. Cơ sở toán học -1- Chương 1. Cơ sở toán học -2-

Nhắc lại một số kiến thức toán học
Khái niệm ma trận, các phép tính ma trận

CHƯƠNG 1. CƠ SỞ TOÁN HỌC
Véc tơ hình học và véc tơ đại số
Các phép tính véc tơ trong không gian 3D
Đạo hàm theo biến véc tơ. Ma trận Jacobi

Nguyễn Quang Hoàng
Tích dyad và Tenxơ hạng hai
Email: hoang.nguyenquang@hust.edu.vn
Nguyen Quang Hoang Nguyen Quang Hoang

Department of Applied Mechanics Department of Applied Mechanics
1 2

Ma trận và các phép tính ma trận Ma trận và các phép tính ma trận
Ma trận A cỡ mxn là một mảng chữ nhật có trật tự, gồm mxn phần tử sắp xếp Ma trận tam giác trên
thành m hàng và n cột. Ma trận vuông U cỡ nxn là ma trận tam giác trên nếu u ij  0,  i  j
 a11 a12 .. a1n  aij Là phần tử thuộc hàng (i) và cột (j) u 11 u 12 .. u 1n 
   
a a 22 .. a2n  0 u 22 .. u 2n 
A   21 Ma trận là vuông khi số hằng U   ,
.. .. .. ..  bằng số cột, m = n. 0 0  .. 
   
a a .. amn  0 0 0 u nn 
 m 1 m 2   
Chuyển vị của ma trận A cỡ mxn là ma trận cỡ nxm, ký hiệu là AT, nhận được Ma trận tam giác dưới
bằng cách chuyển hàng thứ (i) thành cột thứ (i) Ma trận vuông L cỡ nxn là ma trận tam giác dưới nếu l  0,  i  j
ij
 l 11 0 0 0
a11 a21 .. am 1   
  l l 0 0
a a22 .. am 2  L   21 22 ,
AT   12 .. ..  0 
.. .. .. ..   
  l n 1 l n 2 .. l nn 
a1n a2n .. amn 


3 4
29/03/2023

Ma trận vuông A cỡ nxn là ma trận đường chéo nếu a ij  0,  i  j Ma trận vuông A cỡ nxn là ma trận đối xứng nếu
a 11 0 0 0 
  A  AT , a ij  a ji
0 a 0 0
A   22 ,
0 0  0  Ma trận vuông A cỡ nxn là ma trận đối xứng lệch (skew-symmetric)
 
 0 0 0 a nn 

A   AT , a ij  a ji , a ii  0
Ma trận không là ma trận có tất cả các phần tử bằng 0, a ij  0,  i, j
T
AA 0
Ma trận đơn vị cỡ nxn là ma trận có các phần tử trên đường chéo bằng 1, còn
lại bằng 0
a ii  1, a ij  0,  i  j Ví dụ ma trận đối xứng lệch cỡ 3x3
 1 0 .. 0
 
 0 z y   0 z y 
0 1 .. 0   T  
I n n    diag([1, 1, ..., 1]) A  z 0 x  , A  A    z 0 x  ,
.. ..  ..   y
  x 0   y x 0 
0 0 .. 1 AI  IA  A    
 
5 6

Ma trận và các phép tính ma trận Véc tơ [đại số]
Vết của ma trận vuông A cỡ nxn là tổng các phần tử trên đường chéo chính Véc tơ đại số là trường hợp đặc biệt của ma trận.
n Một véc tơ trong không gian n chiều (véc tơ n phần tử), là một ma trận cỡ nx1.
trace(A )  a ii
trace( I n n )  n a1  a1 
i 1    
a 2  T T a 2 
Vết của ma trận đối xứng lệch bằng 0. a   , a  [a 1 , a 2 , ..., a n ] a  [a 1 , a 2 , ..., a n ], a   
 ..   .. 
Phép nhân ma trận với một số a  a 
 n  n
A  [a i , j ]   A  [ a i , j ] Trong toán học sử dụng hai loại véc tơ: Véc tơ hàng và véc tơ cột. Còn trong cơ
học sử dụng véc tơ cột.
Phép cộng hai ma trận cùng cỡ Các phép tính cộng (trừ) hai véc tơ
c  a  b, c i  a i  bi , i  1, 2, ..., n
C  A  B, c ij  a ij  bij , i  1, 2, ..., m ; j  1, 2, ..., n
Nhân véc tơ với một số (scale)
C  AB  BA
c   a, ci   a i , i  1, 2, ..., n

7 8
29/03/2023

Véc tơ [đại số] Ma trận và các phép tính ma trận
Tích vô hướng hai véc tơ [nội tích] là một số Phép nhân hai ma trận A(mxp) với B(pxn)
n p
r  aT b  ab C  AB, c ij 
i 1
i i a
k 1
b ,
ik kj
i  1, 2, ..., m ; j  1, 2, ..., n
Độ dài của véc tơ (chuẩn Euclide) ( ABC )T  CT BT AT

n
a  aT a  aa AB  BA
i i
i 1
Hạng của ma trận = số lớn nhất các véc tơ hàng độc lập tuyến tính.
Hai véc tơ a và b trực giao nhau nếu
n
r  aT b  ab i i
 0 r  rank(A m n )  max(m , n )
i 1
Các véc tơ độc lập tuyến tính:

Các véc tơ a 1 , a 2 , ..., a n là độc lập tuyến tính, nếu
n
 a
i 1
i i
 0 chỉ khi tất cả  i  0,  i  1, ..., n

9 10

Định thức của ma trận vuông A : Có nhiều cách khác nhau để định nghĩa định Định thức con và phần phụ đại số: Cho ma trận A cỡ nxn:
thức của ma trận vuông. Ở đây đưa ra cách định nghĩa hồi quy như sau. Bắt • định thức con Mik của phần tử aik là định cấp n-1 suy ra từ A bằng cách bỏ đi
đầu từ định thức của ma trận vuông cấp 2 (định thức cấp 2). cột i và hàng k.
• phần phụ đại số của phần tử aik, ký hiệu Aik, được định nghĩa bởi:
a a 12  a 11 a 12
A   11 , det(A )  A   a 11a 22  a 21a 12 Aik  (  1)i  k M ik
a a 22  a 21 a 22
 21  Định thức của ma trận A vuông cấp n (định thức cấp n)
Định thức của ma trận vuông cấp 3 (định thức cấp 3)
 a 11 a 12 .. a 1n  a 11 a 12 .. a 1n
a a 12 a 13   
 11 a a 22 .. a 2n  a a 22 .. a 2n
A  a 21 a 22

a 23  , A   21 , d n  det( A )  21
.. ..  ..  .. ..  ..
a a 32 a 33   
 31  a n 1 an 2 .. a nn 

an1 an2 .. a nn
a 22 a 23 a a 23 a a 22
det(A )  a 11  a 12 21  a 13 21 được tính theo công thức truy hồi theo các định thức cấp n-1 như sau:
a 32 a 33 a 31 a 33 a 31 a 32 n n n n
i k i k
dn  A   (  1) a ik M ik  a ik
Aik dn  A   (  1) a ik M ik  a ik
Aik
 i 1 i 1 k 1 k 1

11 12
29/03/2023

Định thức của ma trận A (theo cách định nghĩa khác): det(A ) or |A| Khi hoán vị hai hàng hoặc hai cột định thức của ma trận đổi dấu.
Định thức của ma trận vuông cấp n là tổng đại số của n! (n giai thừa) số hạng, Nếu trong ma trận có hai hàng hoặc hai cột giống nhau, định thức của ma trận
mỗi số hạng là tích của n phần tử lấy trên các hàng và các cột khác nhau của bằng 0.
ma trận A, mỗi tích được nhân với phần tử dấu là +1 hoặc -1 theo phép thế tạo
bởi các chỉ số hàng và chỉ số cột của các phần tử trong tích. Gọi Sn là nhóm Ma trận có định thức bằng không được gọi là ma trận kỳ dị (singular matrix)
các hoán vị của n phần tử 1,2,...,n ta có: (Công thức Leibniz)
n
Định thức của ma trận bằng định định thức của ma trận chuyển vị của nó:
det( A )   sgn( ) a i , (i )
 S n i 1
det(A )  det( AT )
Áp dụng với các ma trận vuông cấp 1,2,3 ta có Đối với ma trận vuông bất kỳ, giá trị định thức không thay đổi khi cộng hai hàng
hoặc hai cột bất kỳ.
a a 12 a 13 
 11  Định thức của ma trận đơn vị bằng 1
A  a 21 a 22 a 23 
a a 32 a 33  det( I)  1
 31 
det(A ) 
13 14

det(I)  1 Ma trận A là ma trận kỳ dị det( A n n )  0, rank( A )  n

(singular matrix).
det(AT )  det(A )
Lưu ý:
det(A  1 )  [ det(A )] 1 rank(A) < n hoặc det(A) = 0 => không tồn tại ma trận nghịch đảo của A
rank(A) = n hoặc det(A)  0 => tồn tại ma trận nghịch đảo A-1 của A
det(AB )  det(A ) det(B )
det(c A )  c n det(A ), A   n n A n  n x n  1  b n 1 , det(A )  0  x  A 1 b

n n
det(U )  det(L)  Khi rank(A) = n hoặc det(A)  0 => tồn tại ma trận nghịch đảo A-1
 u ii ,
i 1
l
i 1
ii
U, L là ma trận
tam giác của A, ma trận nghịch đảo của ma trận A ký hiệu A-1 thỏa mãn
n
det(A )  a A là ma trận đường chéo AA  1  A 1 A  I n n
ii
i 1
15 16
29/03/2023

Đối với các ma trận chính quy (không kỳ dị), phép nghịch đảo có
Cho ma trận vuông A cấp n và phần tử aij. Định thức của ma trận các tính chất sau
cấp n-1 suy ra từ A bằng cách xóa đi dòng thứ i, cột thứ j được gọi
là định thức con của A ứng với phần tử aij, ký hiệu là Mij. I  1  I, (AB )1  B  1 A  1 , (A 1 )T  (AT )1
Định thức con Mij với dấu bằng (-1)i+j được gọi là phần phụ đại số
của phần tử aij, kí hiệu là Aij. A là ma trận trực giao (các cột của A trực giao với nhau từng đôi
một)
A  [ a 1 , a 2 , ..., a n ] : aTi a j  0, i  j
Nếu det(A)  0 thì ma trận nghịch đảo của A được tính bằng công
thức:
A là ma trận trực chuẩn nếu AA T  I  AA  1  A  1  AT
Ct Ct Là chuyển vị của ma trận chứa các  0, i  j

A 1  A  [ a 1 , a 2 , ..., a n ] :

a Ti a j  
det( A ) phần bù đại số (phần phụ đại số)
i  j
1,
17 18

Ma trận xác định dương Ma trận khối
Ma trận A   n n là ma trận xác định dương nếu Một ma trận có thể được tạo thành bởi các ma trận con
a 11 a 12 a 13 a 14 
xT Ax  0,  x  0 , x   n 1 , A   n  n , A  0 
a a 22 a 23

a 24   A 11 A 12 
A   21   
a 31 a 32 a 33 a 34   A 21 A 22 
   
Ví dụ a a 42 a 43 a 44 
 41 
2 1 x 
A   , x   1 với
 1 2
  x 2  a
 11
a 12 

a
 13
a 14 

A 11  a 21 a 22  , A 12  a 23 a 24 
2 1 x 1  a
xT Ax   x 1 x2      a 32  a a 34 
 31   33 
  1 2 x
   2 
A 21  a 41 a 42  , A 22  a 43 a 44 
   
 x 12  (x 1  x 2 )2  x 22  0, x  0

19 20
29/03/2023

Hệ phương trình đại số tuyến tính, A vuông Hệ phương trình đại số tuyến tính, A vuông
Ax  b, A   n n , b, x   n 1 , det( A )  0 Ax  b, A   n n , b, x   n 1 , det( A )  0
Phương pháp phân tích LU
 x  A  1 b,
Ax  b y 1  ..
Phương pháp khử Gauss l 11 0 0 0   y 1  b1 
1. Phân tích LU ma trận A      y 2  ..
a 11 a 12 a 13 a 14   b1  l 21 l 22 0 0   y 2  b2 

    A  LU l
a a 22 a 23 a 24  b l 32 l 33 0  y 3  b 3  y 3  ..
Ax  b, A   21 , b   2   31    
a 31 a 32 a 33 a 34  b3 Ax  b  LUx  b l 41 l 42 l 43 l 44  y 4  b 4 
    y 4  ..
   
a a 42 a 43 a 44  b
 41   4  2. Giải hệ 1
x 4  ..
Ly  b y u 11 u 12 u 13 u 14   x 1   y 1 
u 11 u 12 u 13 u 14  c1   
u 22 u 23
   
u 24   x 2   y 2  x 3  ..

0 u 22 u 23

u 24 
 
c 3. Giải hệ 2  0 
Ux  c, U   , c   2   0 0 u 33 u 34   x 3  y 3  x 2  ..
0 0 u 33 u 34  c3     
    Ux  y  x 0 0 0 u 44   x 4  y 4 
 0 0 0 u 44  c 4       x 1  ..

21 22

TRỊ RIÊNG, VÉC TƠ RIÊNG CỦA MA TRẬN
Cho A là một ma trận vuông cấp n. Số  được gọi là trị riêng và
vectơ khác không x là vectơ riêng của A nếu chúng thoả mãn điều
kiện VÉC TƠ HÌNH HỌC VÀ VÉC TƠ ĐẠI SỐ
Ax   x  (A   E )x  0
Phương trình đặc trưng
x  0  det(A   E )  0
Pn ( )   n  a 1 n 1  ...  a n 1  a n  0
Lưu ý:
1. Ma trận A thực đối xứng sẽ có các trị riêng thực và các véc tơ riêng
ứng với các trị riêng khác nhau sẽ trực giao nhau.
2. Ma trận A thực đối xứng xác định dương sẽ có các trị riêng thực
dương.

23 24
29/03/2023

Véc tơ hình học và véc tơ đại số Véc tơ hình học và véc tơ đại số
SƠ LƯỢC PHÉP TÍNH VECTOR 1.2 Đại lượng véctơ

1. Đại lượng vô hướng, đại lượng có hướng, véctơ đơn vị • Các đặc trưng:
• Khi khảo sát các đại lượng cơ học ta thường gặp hai dạng – Biểu thị bằng giá trị số
đó là: – không phụ thuộc việc chọn hệ tọa độ
1.1 Đại lượng vô hướng – Có hướng
• Biểu thị bằng giá trị số • Biểu diễn véctơ: 
• không phụ thuộc việc chọn hệ tọa độ – Đoạn thẳng có hướng AB
• không có hướng 
a B
 
a  AB
A
25 26

 B
• A: Điểm gốc (đầu) điểm đặt. a B • Véctơ không gắn vào đường thẳng
hoặc điểm nào thì gọi là véctơ tự do.
• B: Điểm mút (cuối).
A
A  B

| AB | • Véctơ gắn với đường thẳng mà nó
Môđun của AB là chiều dài của nó, ký hiệu: hướng theo đường thẳng này thì gọi là
véctơ trượt. A
Ký hiệu vector: Thường người ta kí

hiệu véctơ

bằng một chữ cái có dấu mũi tên: a  AB
• Véctơ gắn với điểm đặt của nó → véctơ  B
buộc. a
 
Ký hiệu môđun của a: a | a | A

27 28
29/03/2023

• Véctơ đơn vị • Hai véctơ bằng nhau nếu:

 
• Véctơ e gọi là véctơ đơn vị của véctơ a: – Cùng môđun

– Hướng trùng với a – Cùng phương, chiều
– Modul bằng 1 đơn vị, – Hướng theo các đường thẳng song song
– Về cùng một phía.
a 
    a
a  b    

e a  ae  
| a |  | b |
 a b 
  b
a

29 30

• Biểu diễn véc tơ trong không gian 2D và 3D: • Biểu diễn véc tơ trong không gian 2D và 3D:
      
y a  axex  ayey z a  axex  ayey  azez
y
z   
    xex  yey  zez
 a   ez a ax 
ey  xex  yey 

ey
ex O   
x y  ex ey ez  ay 
 y   
az 
O
ex x x
  a 
 [ex , ey ]  x  x
a
Các véc tơ cơ sở trong không gian 2D  y Các véc tơ cơ sở trong không gian 3D
        
e  [ex , ey ]T a | a | ax2  ay2 e  [ex , ey , ez ]T a | a | ax2  ay2  a z2
31 32
29/03/2023

Véc tơ hình học và véc tơ đại số Véc tơ hình học – không gian 3D. Véc tơ đại số

Nhân vector a với một số (vô hướng) m ta được vector cùng Các thành phần hình chiếu của véc tơ
 hình học trong một hệ trục tọa độ (hệ quy
phương vector a , chiều cùng hoặc ngược tùy thuộc m (dương
z
chiếu)
   

hay âm).
a  a x e x  a ye y  a z e z 
ez
a

 z ey
ex
  a 
A
a  ae  x x
y x y
a  a y  Véc tơ đại số   

a  
   a z  ex , ey , ez
e  b  mae
a Véc tơ đại số chứa các tọa độ của véc tơ hình học trong
  một hệ quy chiếu.
b  ma
Cùng một véc tơ hình học, có vô số véc tơ đại số tương
ứng. (tùy theo hệ quy chiếu)
33 34

Cosin chỉ hướng Véc tơ hình học – không gian 3D. Véc tơ đại số
Cosin chỉ hướng: cosin chỉ hướng của vec tơ a trong một hqc R0: Các phép tính trên véc tơ hình học
     
a | a |
z0
a  a xe10  a ye20  a ze 30 a  |a |  Độ dài véc tơ  
   a a c
 (a cos  )e10  (a cos  )e20  e 3o  Nhân véc tơ với một số (scale) 
   b
(a cos  )e 30 b  a ,  
b
 
    Cộng (trừ) hai véc tơ
ax e10  a e1o
cos    e2o y0


a

c
a  
a 
x0
ay e20  a c  a b quy tắc hình bình hành
cos    cos   e 0  a
a
 1
   Vẽ hai véc tơ nối tiếp
a    

az e 30  a | a | 1   cos   e20  a c  a b nhau
cos     cos   e 0  a  
a a  3  a  (b )
là các cosin chỉ hướng của vec tơ a trong một hệ quy chiếu R0.
35 36
29/03/2023

Véc tơ hình học – không gian 3D. Véc tơ đại số Véc tơ hình học – không gian 3D. Véc tơ đại số
   
a b b a Các véc tơ độc lập tuyến tính
        
(a  b )  c  a  (b  c ) [a 1 , a 2 , ..., a m ] là độc lập tuyến tính, nếu
    
Tập các véc tơ
a  0  0a a   
   k 1a 1  k 2a 2  ...  k m a m  0
a  (a )  0
    Khi và chỉ khi các hệ số
 (a  b )  a  b , ,   
   k 1  k 2  ...  k m  0
(   )a  a   a
  km  0
Giả sử nếu
 ( a )   a  1   

1a  a ,
   
( 1)a  a , 0a  0
  am  
km
k 1a 1  k 2a 2  ...  k m 1a m 1 
37 38

Nội tích (tích vô hướng) hai véc tơ Độ dài véc tơ, (chuẩn Euclide)
   
        a  a | a || a | cos 0  a 2
a  b | a || b | cos(a , b )  b  a
    
| a || b | cos  a a  a a 
  a
b 

Hai véc tơ trực giao b
    Góc giữa hai véc tơ
a  b  a b  0     
a a b a b
=90o  cos         
b | a || b | a a b b
39 40
29/03/2023

Tích vô hướng: tính chất

       Tích vô hướng: tính chất z
( a   b )  c   a  c   b  c
          
ez
a b  b a ex  e x  ey  ey  ez  e z  1 
ey
        
A
a a  a2  0 ex  ey  ey  ez  ez  ex  0 ex y
    x   
z
a  a x e x  a ye y  a z e z ex , ey , ez
    
 a b  b x e x  by e y  b z e z
e z 

ex A
z ey 
x
y x y
 
a  b  a x b x  a y by  a z b z
41 42
• Hình chiếu của véc tơ trên một trục • Hình chiếu của véc tơ trên một mặt phẳng
    
 a u  hc u (a ) a  a   a  a  
a
a   
  a  eu a   E , 
  
eu  a cos  a  E a
a   a cos  
a
   E
Trong hệ trục tọa độ (Oxyz), với các véc tơ đơn vị {e x , e y , e z }
   
a  a x e x  a ye y  a z e z , a  [a x a y a z ]T ,
   
b  b x e x  by e y  b z e z , b  [bx by bz ]T
     
a  b  a x b x  a y by  a z b z  b  a a  b  aT b  bT a
43 44
29/03/2023

Ngoại tích (tích có hướng) hai véc tơ là một véc tơ vuông góc Ngoại tích (tích có hướng) : các tính chất
với hai véc tơ đó
   
c  a, c  b 
c  a  b  b  a 
c 


    right hand rule b
      b
c  a b
     (ka )  b  k (a  b )  a  (kb ) 
| c || a || b | sin   
    a        a
a  b  c  0, a  (b  c )  a  b  a  c
      
     (a  b )  c  a  c  b  c
c  a  b  b  a
 
c  a  b  diện tích hình bình hành tạo bởi 2 véc tơ.
45 46

Ngoại tích (tích có hướng) : các tính chất Ngoại tích (tích có hướng) : các tính chất
           
a  (b  c )  (a  b )  c  c  a b , | c || a || b | sin  c
c  
b b
Ví dụ
2  
       c  (| a || b | sin  )2 
   
i  (i  j )  i  k  j a | a |2 | b |2 (1  cos 2  ) a
         
(i  i )  j  0 j  0 | a |2 | b |2  | a |2 | b |2 cos 2 
     
 (a  a )(b  b )  (a  b )2
       
a b  (a  a )(b  b )  (a  b )2
47 48
29/03/2023
Ngoại tích (tích có hướng) : các véc tơ đơn vị Tích hỗn hợp 3 véc tơ cho một vô hướng
             
ex  ex  ey  ey  ez  ez  0 a  (b  c )  (a x e x  a ye y  a ze z )  (b  c )
           
ex  ey  ez , ey  ez  ex , ez  e x  ey e x ey e z
  
 (a x e x  a ye y  a ze z )  bx by bz
      cx cy cz
i  j  k, j k  i,  ax ay az
   k  
k i  j, j  bx by bz a
cx cy cz

 c 
i b
49 50
 
Tích hỗn hợp 3 véc tơ cho một vô hướng Tích hỗn hợp 3 véc tơ : tính chất b c 
      a
a  (b  c )  c  (a  b )
     
a  b  (c  a )  
b c c 
  b
 c
 Điều kiện 3 véc tơ đồng phẳng, V = 0
      
   b a  (b  c )  c  (a  b )
a  (b  c )  a cos  (bc sin  )   
 b  (c  a )  0
 hS
         
 V Thể tích hình hộp tạo bởi 3 véc tơ. (  u )2  (  u )  (  u )    [u  (  u )]
51 52
29/03/2023

Toán tử sóng (tạo ra ma trận đối xứng lệch cỡ 3x3 từ một véc tơ đại số 3
Tính toán tích có hướng hai véc tơ trong một hệ trục tọa độ
   phần tử)
vuông góc (trong một cơ sở), với các véc tơ đơn vị {e x , e y , e z } a   0 a z a y 
 x 
a  a y   a   a z
  0 a x   S (a )  Skew (a )
   
a z  a y ax 0 

Tính trên véc tơ hình học
Tính trên véc tơ đại số
    a  [a x a y a z ]T a  S  1 (a)  S  1 (S (a ))
a  a x e x  a ye y  a z e z , c  ab

    b  [bx by bz ]T Sử dụng khi tính tích véc tơ hai véc tơ hình học
b  bx e x  bye y  bze z ,
    c  [c x c y c z ]T
Tính trong một hệ trục tọa độ
c  c x e x  c ye y  c z e z , véc tơ hình học
(tính trên véc tơ đại số)
   c   0 a z a y  bx      
e x ey e z  x  c  a  b  b  a , c  ab
  ba
 c    a
 
c  a  b  ax ay az  y  z 0 a x  by  ,    
 )  abc

     l  a  (b  c ) l  a(bc
bx by bz c z  a y ax 0  bz       
   (a  c )b  (a  b )c  (a T c )b  (a T b )c
53 54

Một số tính chất của toán tử sóng Véc tơ hình học – không gian 3D. Véc tơ đại số
a  S(a)  S(a)  a

véc tơ hình học Tính trong một hệ trục tọa

S (a  b)  S (a )  S ( b)  a  b độ (tính trên véc tơ đại số)
        
  S (a )b  S ( b)a   ba
ab  a  b  b  a   a b  b a   aT b  bT a
       
  S (a )a  0
aa  a a  0 c  a  b  b  a , c  ab 
   ba
     )  abc
   baT  aT bE 33
ab l  a  (b  c ) l  a( bc 
   ba
 )  baT  abT  ab
S (ab         (aT c)b  (aT b)c
 (a  c )b  (a  b )c
   abT  ba
ab    baT        )  bT (ca )
  aT ( bc
  a  (b  c )  b  (c  a )
S (Ra )  R S (a )RT  RaR
 T , R là ma trận quay (mtr cô sin chỉ hướng)
55 56
29/03/2023

Các phép tính đại số véc tơ
Ngôn ngữ hình học Ngôn ngữ đại số Tích hỗn hợp 3 véc tơ : tính chất
       
Tổng của hai véc tơ
  
c  a b cab
a  (b  c )  c  (a  b )
   b  c a
 b  (c  a )
Tích vô hướng của hai   
véc tơ   a b   aT b  bT a
Tích véc tơ của hai véc     
c  a b c  ab
 b
tơ 
    )
T c
Tích hỗn hợp của ba   a  (b  c )   a ( bc
véc tơ
   
Tích véc tơ kép của ba d  a  (b  c ) 
d  abc
véc tơ

57 58

Tích véc tơ kép
Tích véc tơ kép 3 véc tơ cho véc tơ

        
a  (b  c )  (a  c )b  (a  b )c      
            u  (  u )  u  (u   )
(a  b )  c  c  (a  b )  (a  c )b  (b  c )a
  
 u  (u   )
Đồng nhất thức Lagrange
                   
(a  b )  (c  d )  (a  c )(b  d )  (a  d )(b  c ) (  u )  (  u )    [u  (  u )]
           
(a  b )  (c  d )  [a  (b  d )]c  [a  (b  c )]d

59 60
29/03/2023

ĐẠO HÀM CỦA VÉC TƠ VÀ MA TRẬN
Đạo hàm theo biến thời gian
Xét các véc tơ và ma trận có cỡ phù hợp và số thực a: a, b, A, B & 
da
ĐẠO HÀM THEO BIẾN VÉC TƠ – MA TRẬN JACOBI  a  [a1 , a 2 , ..., an ]T
dt
d
(a  b)  a  b
dt a, b   3 :
d
( a )   a   a d
dt (ab )  ab  ,
  ab
dt
d T
(a b)  a T b  a T b a  a
dt

61 62

ĐẠO HÀM CỦA VÉC TƠ VÀ MA TRẬN ĐẠO HÀM CỦA VÉC TƠ VÀ MA TRẬN
Đạo hàm theo biến thời gian Đạo hàm theo biến véctơ
Xét các véc tơ và ma trận có cỡ phù hợp và số thực a: a, b, A, B & 
Đạo hàm một vô hướng
 a (q )   a a a 
dA q   n 1 , ...
 A  { aij }
a  a (q )     
q  q 1 q 2  q n 
dt
Đạo hàm một véc tơ q   n 1 , a  a (q )   m 1

d d
( A )   A   A, (A  B)  A  B
dt dt  a a 1 a 1 
 1 .. 
d d q q 2 q n
(AB)  AB   AB ,   Ab
(Ab)  Ab a(q )  1 
J  ... .. .. .. , J(q )   m n Ma trận Jacobi
dt dt q  
 am a m a m 
 q ..
 1 q 2  q n 
AA  1  E  Lưu ý:
  1  A d (A  1 )  0   1  ( aT )   a 1  a 1 a a 2 a 2 a a m a 
d
(AA  1 )  AA d
( A  1 )  A  1 AA q
  , , ..., 1 , , ..., 2 .. , ..., m  : J  R 1mn
dt dt dt
 q 1 q 2 q n q 1  q 2 q n q 1 q n 

63 64
29/03/2023

Đạo hàm theo biến véc tơ - Jacobi Đạo hàm theo biến véc tơ - Jacobi
Bài tập. Với A   m n , q   n 1 , a   n 1
Gradient của một hàm vô hướng   f (x ) 
 
chứng minh các công thức sau   f (x ) 
T
 x 1 
f  f (x)  , x   n 1  f (x )       
 x   
 (x ) 
f
T
b b(q )  q Aq, A  const 
b  Aq  A  x 
q Hessian ma trận của một hàm vô hướng  n 
[ b(q )] [ q T Aq ]
  q T ( AT  A )
[ q ] q q
 I n n   2 f ( x)  2 f ( x)  2 f (x ) 
q  
 x 1x 1  x 1x 2  x 1 x n 
T   2 f ( x)  2 f ( x)  2 f (x ) 
A  AT   n  n , q   n  1    f (x )     2 f (x )
H f (x )      x 2x 1 x 2 x 2 x 2 x n  [ H f (x )]ij 
T
b (q )  q a  a q , T
a  const  x  x   x i x j
 T
  
[ q Aq ]  qT A  qT A  2 qT A  2 
T
[b(q )] [ q a ] [ a q ] T
q   f ( x)  2 f ( x)  2 f (x ) 
   aT Hessian ma trận là
q q q  x x  x n x 2  x n  x n 
T  n 1 đối xứng
   T  
 [ q Aq ]   (2 Aq )  2 A
 q  q  q 
H f (x )  [  f (x )]  Jacobian [ f (x )]
x
65 66

Đạo hàm theo biến véc tơ - Jacobi TÍCH DYAD VÀ TEN XƠ HẠNG 2
Đạo hàm hàm hợp t  , q  q (t )   n 1 , r  r(q, t )   m 1
d [ r(q, t )]
r 
dt
 r Ma trận Jacobi
r  r1  r1 
 1 q1  1 q2  ...  qn  
 q 1 q 2 q n t   r  r1  r1 
  ...   1 .. 
 
r  q 1 q 2 q n 
 rm   rm  rm  rm 
J   .. .. .. .. 
  q q 1  q q2  ...  q n
qn 
 t  q  
 1 2
  rm  rm
..
 rm 
r1      r1 
 r    q 
 r1 q 2 q n
 1 ..  q1  t  1 
 q 1 q 2 q n     
q

 .. 
  .. .. .. ..   2   
 .. .. 

 rm  rm  rm      d [ r(q, t )] r
 q .. 
q
    r  r   Jq 
 1 q 2  q n   n   m  dt t
 t 
r
 Jq 
t
67 68
29/03/2023

Biểu diễn ten-xơ hạng 2 theo các véctơ cơ sở của không gian Euclide 3 chiều Ten-xơ hạng 2 đơn vị

69 70

Mô men động lượng và ten-xơ quán tính khối của vật rắn Tóm tắt một số công thức cần nhớ
Ngôn ngữ hình học Ngôn ngữ đại số trong

(không phụ thuộc hệ quy một hệ cơ sở (phụ thuộc
chiếu) hệ quy chiếu)
Tích vô hướng của hai  
  a b   aT b  bT a
véc tơ
Tích véc tơ của hai véc   
c  a b c  ab

tơ

Tích ten xơ của hai véc  
D  a b D  abT
tơ (Tích dyad)
 
Tích vô hướng của ten 
d  D c d  Dc
xơ và véc tơ
Tích hỗn hợp của ten    
d  v  (D  c ) d  vDc

xơ với véc tơ
   
Tích véc tơ kép     
a  (b  v )  (b  a  a  bE )v   ( baT  aT bE )v
abv
71 72
29/03/2023
TÍCH DYAD VÀ TEN XƠ HẠNG 2

DỪNG Ở ĐÂY

73 74

KHÁI NIỆM TEN XƠ KHÁI NIỆM TEN XƠ
Trong toán học hay vật lý và nói riêng trong cơ học, ta thường gặp các loại đại
lượng : có loại chỉ quan hệ với giá trị bằng số (nhiệt độ, khối lượng, .. ), có loại Các quy luật vật lý và cơ học được biểu diễn dưới dạng các hệ thức tenxơ.
ngoài giá trị số còn phải kể đến hướng của nó trong không gian (vận tốc, gia Viết các phương trình dưới dạng tenxơ, cho phép thiết lập các quy luật bất
tốc,...), có loại đặc trưng cho một trạng thái (biến dạng, ứng suất, ..). biến, không phụ thuộc váo cách chọn hệ tọa độ.
Các đại lượng thuộc loại thứ nhất được đặc trưng bởi các vô hướng, loại thứ 2 là Do tính chất tuyến tính và đồng nhất của các phép biến đổi tenxơ, nên các
vector và tổng quát hơn cả là loại thứ 3 được đặc trưng bởi các tenxơ. phương trình tenxơ đã đúng trong hệ tọa độ này thì cũng đúng trong hệ tọa
Dựa vào khái niệm tenxơ, ta có thể bao quát mọi đặc trưng của tất cả các đại độ khác. Tính bất biến của hệ thức tenxơ đối với phép biến đổi tọa độ là một
lượng: trong những nguyên nhân cơ bản để sử dụng có hiệu quả phép tính tenxơ
tenxơ hạng không (vô hướng), hạng nhất (véctơ) và hạng bất kỳ. trong cơ học và vật lý.
Tenxơ có đặc điểm chung là không phụ thuộc vào cách chọn hệ tọa độ dùng để Định nghĩa Tenxơ:
mô tả chúng, nghĩa là trong mỗi hệ tọa độ có thể cho tenxơ bằng một hệ thống A tensor is a collection of objects which, combined the right way, transform the
đại lượng nào đấy, gọi là các thành phần của tenxơ. same way as the coordinates under infinitesimal (proper) symmetry
transformations.
Nếu các thành phần của tenxơ đã cho trong một hệ tọa độ, thì nó được xác định Một tensor là một bộ sưu tập của các đối tượng, tổ hợp theo đúng cách, biến
trong bất kỳ một hệ tọa độ nào khác, vì trong định nghĩa tenxơ đã bao hàm quy đổi theo cùng một cách như các tọa độ theo phép biến đổi đối xứng (thích
luật biến đổi các thành phần của nó. hợp) vô cùng nhỏ.

75 76
29/03/2023

KHÁI NIỆM TEN XƠ KHÁI NIỆM TEN XƠ
Tenxơ (cách viết khác: ten xơ, ten-xơ, tensơ) là đối tượng hình học miêu tả
quan hệ tuyến tính giữa các đại lượng vectơ, vô hướng, và các tenxơ với Bởi vì chúng thể hiện mối quan hệ giữa các vectơ, tenxơ phải độc lập với
nhau. Những ví dụ cơ bản về liên hệ này bao gồm tích vô hướng, tích vectơ, bất kỳ sự lựa chọn hệ tọa độ nào. Khi chọn một cơ sở tọa độ hoặc hệ quy
và ánh xạ tuyến tính. Đại lượng vectơ và vô hướng theo định nghĩa cũng là chiếu và áp dụng tenxơ vào nó sẽ cho kết quả là một mảng đa chiều được
tenxơ. Có nhiều cách biểu diễn tenxơ, như mảng giá trị số đa chiều. Bậc (hay tổ chức đại diện cho tenxơ đó trong cơ sở hay hệ quy chiếu đó. Sự độc lập
hạng) của một tenxơ bằng số chiều của mảng cần để biểu diễn nó, hay tương của tenxơ được phát biểu thành định luật biến đổi "hiệp biến" liên hệ giữa
đương với số chỉ số cần để đánh dấu các thành phần của mảng. mảng được tính toán trong một hệ tọa độ với mảng đó được tính trong hệ
tọa độ khác. Định luật biến đổi này cũng được sử dụng để xây dựng khái
Ví dụ, một ánh xạ tuyến tính biểu diễn dưới dạng ma trận 2 chiều, mảng 2 niệm tenxơ với ý nghĩa hình học hay vật lý, và dạng chính xác của định luật
chiều, do đó nó là tenxơ bậc (hạng) 2. biến đổi xác định lên loại (hay kiểu) của tenxơ.
Vector có thể coi là mảng 1 chiều và là tenxơ hạng 1.
Đại lượng vô hướng là các giá trị số và là tenxơ hạng 0. Tenxơ là khái niệm quan trọng trong vật lý học bởi vì nó cung cấp một
khuôn khổ toán học ngắn gọn cho việc thiết lập và giải các vấn đề vật lý
Tenxơ thường được sử dụng để biểu diễn quan hệ tương ứng (ánh xạ) giữa trong nhiều lĩnh vực như cơ học môi trường liên tục, lý thuyết đàn hồi.
các tập vectơ hình học.

77 78

TEN XƠ HẠNG 2 TEN XƠ HẠNG 2
Mục tiêu của phép tính Tenxơ là xây dựng một công cụ toán học để có thể mô tả
Mục tiêu của phép tính Tenxơ là xây dựng một công cụ toán học để có thể mô tả một cách đầy đủ quan hệ giữa các đại lượng vật lý và các đại lượng hình học.
một cách đầy đủ quan hệ giữa các đại lượng vật lý và các đại lượng hình học. Các đại lượng vật lý này được xác định không chỉ bởi một giá trị mà có thể qua
Các đại lượng vật lý này được xác định không chỉ bởi một giá trị mà có thể qua hai hay nhiều hơn hai giá trị. Các đại lượng vật lý có thể được thể hiện bởi:
hai hay nhiều hơn hai giá trị. Các đại lượng vật lý có thể được thể hiện bởi:
1. Vô hướng a: Đại lượng vật lý được mô tả hoàn toàn bằng một số thực. 
Ví dụ như: nhiệt độ, khối lượng, thể tích, thế năng, … 3. Tenxơ A : Một ten xơ hạng 2 định nghĩa một phép biến đổi mà nó biến đổi
Việc biểu diễn thành phần của nó độc lập với việc lựa chọn hệ tọa độ. một véc tơ thành một véc tơ khác
Một ten xơ chứa thông tin về các hướng và trị số theo các hướng đó.

2. Véc tơ a : Đại lượng vật lý có thể được mô tả bằng giá trị (độ lớn) và hướng. Nói chung, Ten xơ hạng 0 là các vô hướng a, b, c,…,
Ví dụ như vận tốc, lực, dòng nhiệt, ….   
Việc biểu diễn thành phần của nó (các thành phần hình chiếu) phụ thuộc vào Ten xơ hạng 1 là các véc tơ hình học, a , b , c ,...
  
việc lựa chọn hệ tọa độ. Ten xơ hạng 2 được ký hiệu bởi A, I , D , ...
VD: Tenxơ ứng suất,
Tenxơ mô men quán
tính khối của vật rắn.
79 80
29/03/2023

Tích ten xơ của hai véc tơ trong không gian ba chiều     
Ma trận của toán tử tuyến tính a  b trong cơ sở {e1, e 2 , e 3 }
         
Định nghĩa: Tích ten xơ của hai véc tơ trong không gian ba chiều a & b a  a 1e1  a 2e 2  a 3e 3 , & b  b1e1  b2e 2  b3e 3
  
ký hiệu a  b , là một toán tử tuyến tính biến đổi phần tử (véc tơ) x thành một Theo định nghĩa tích ten xơ

phần tử (véc tơ) y theo quy luật sau:           
        (a  b )e1  y 1  (b  e1 )a  b1a  b1a 1e1  b1a 2e 2  b1a 3e 3
(a  b )x  y  (b  x )a ,  x  E 3
          
(a  b )e 2  y 2  (b  e 2 )a  b2a  b2a 1e1  b2a 2e 2  b2a 3e 3
Tích ten xơ của hai véc tơ còn được gọi là tích dyad.
             
Chọn {e1 , e 2 , e 3 } là cơ sở tự nhiên của không gian ba chiều, theo định nghĩa (a  b )e 3  y 3  (b  e 3 )a  b3a  b3a 1e1  b3a 2e 2  b3a 3e 3
tích ten xơ, ta có     
       Ma trận của toán tử tuyến tính a  b trong cơ sở {e 1, e 2 , e 3 } có dạng
(ek  el )em  (el  e m )e k  g lme k , k , l , m  1, 2, 3
a b a 1b2 a 1b3 
1, l m
 11
g lm
 
 (el  e m )  
 A  a 2b1 a 2b2 a 2b3   abT Ma trận của toán tử tuyến phụ
 0, a b
l m a 3b3 
thuộc vào việc chọn cơ sở của
  3 1 a 3b2
 không gian

81 82

   
Trong không gian ba chiều với cơ sở {e1, e 2 , e 3 } ten xơ hạng hai D được Ví dụ về ten xơ hạng 2 (ten xơ ứng suất)
biểu diễn như sau:
  
 3 3 {e1, e 2 , e 3 }
 
D    Dij e i  e j
i 1 j 1

Các đại lượng Dij được gọi là các tọa độ của Tenxơ D trong không gian ba

    (e )
chiều với cơ sở {e1, e 2 , e 3 } . Thực ra, ten xơ hạng hai D là một đại lượng trong   
f 2  21e1   22e2  23e 3
 
không gian véc tơ  9 , Dij là các tp tọa độ trong cơ sở e i  e j , i, j  1, 2, 3
Một cách biểu diễn khác như sau:

D D12 D13 
 3 3  11
   
D  D ij
e i  e j  D 21 D 22 D 23  e i  e j
i 1 j 1 D D 32 D 33 
 31 
(T hay f - lực tại điểm khảo sát trên mặt cắt ^ e2)
83 84
29/03/2023

Ví dụ về ten xơ hạng 2 (ten xơ ứng suất) Ví dụ về ten xơ hạng 2 (ten xơ ứng suất)
 3 3
 
 (e )   
t 1  11e1   12e 2   13e 3   
i 1 j 1
ij
ei  e j
 (e )   
t 2   21e1   22e 2   23e 3
Ma trận của ten xơ ứng suất :
 (e )   
t 3   31e1   32e 2   33e 3
 (e ) 3

t i   e
j 1
ij j
Thể hiện trạng thái ứng suất tại điểm khảo sát trong vật thể. Các ứng suất pháp
(t - lực tại điểm khảo sát trên mặt cắt ^ ei) Các ứng suất tiếp
85 86

Các phép tính đại số Tenxơ    Tương quan giữa:
Phép cộng hai tenxơ hạng hai C  A  B, C ij  Aij  B ij biểu diễn đại số trong một hệ cơ sở
biểu diễn hình học (không phụ
  (phụ thuộc hệ quy chiếu)
Phép nhân tenxơ hạng hai với một số C   A, C ij   Aij thuộc hệ quy chiếu)
  
Tích vô hướng của một véc tơ với tenxơ hạng hai (trong kg 3D) là một véc tơ, {e1 , e 2 , e 3 }
(tích vô hướng bên trái)

       
v  D  v  (a  b )  (v  a )b
Tích vô hướng ten xơ với véc tơ
Tích vô hướng của tenxơ hạng hai với một véc tơ (trong kg 3D) là một véc tơ,
(tích vô hướng bên phải)      

          d  D  c  (a  b )  c  d  Dc  abT c
D  v  (a  b )  v  a (b  v )  (b  v )a
Tích véc tơ của tenxơ hạng hai với một véc tơ (trong kg 3D) là một ten xơ hạng Tích hỗn hợp của véc tơ, ten xơ, véc tơ

    
 
2   
v  D  v  (a  b )  (v  a )  b      
 d  v  (D  c )  v  (a  b )  c  d  vDc
  Tc
 vab
      
D  v  (a  b )  v  a  (b  v )
87 88
29/03/2023

TEN XƠ HẠNG 2
 
Ten xơ hạng 2 đơn vị BT: chứng minh tính chất trên    
 v E  E v  v
         
E  e1  e 1  e 2  e 2  e 3  e 3 {e1 , e 2 , e 3 }          
    v  D  v  (a  b )  (v  a )b
v E  E v  v
Một số tính chất: là một hệ cơ sở tự nhiên
           
trong không gian 3 chiều       D  v  (a  b )  v  a (b  v )  (b  v )a
E  e1  e 1  e 2  e 2  e 3  e 3
Ma trận tọa độ là ma trận đơn vị cấp 3
1 0 0 

E  e1 eT1  e 2 eT2  e 3 eT3   0 1 0 
0 0 1 
 
Tích vô hướng bên trái và bên phải với một véc tơ thì bằng chính nó
 
   
v E  E v  v
BT: chứng minh tính chất trên

89 90

TEN XƠ HẠNG 2 Bài tập
Định lý tương quan tích véc tơ kép: Trong cơ sở tự nhiên
         1  0  0 
a  (b  v )  (b  a  a  bE )v    (ba T  a T bE )v
abv
e1   0  , e 2  1  , e 3   0 
 0   0  1 
Cho các véc tơ a, b, c, d, x, y:

   (baT  aT bE )
ab
 2 2 2  3  2 2
Việc chứng minh được suy ra từ: a   0  , b   3  , c   3  , d  1  , x 
 
 2 , y 
 
2
 
   3   2   5   2   1   3 
      
a  (b  v )  (a  v )b  (a  b )v
 
     Tìm ma trận của các tenxơ
 (b  a )v  (a  b )Ev     
     
 Bcd x y A a b D  A B
    
 (b  a  a  bE )v
91 92
29/03/2023

Một số chủ đề khác:
 2  2 2 3 2 2

• Ma trận tựa nghịch đảo
a   0  , b   3  , c   3  , d  1  , x 
 
2 , y 
 
2
  • Nghiệm tổng quát của hệ Ax = b
 3   2   5   2   1   3  • Phương pháp Newton-Raphson giải hệ phương trình đại số
Tìm ma trận của các tenxơ phi tuyến f(x) = 0

 
A a b 2
A  ab T   0   2 3 2 
 3 
4 6 4
  0 0 0 
 6 9 6 

93 94

Tích Kronecker – đạo hàm theo biến véc tơ - Jacobi Tích Kronecker – đạo hàm theo biến véc tơ - Jacobi
Tích Kronecker: là phép nhân hai ma trận có cỡ tùy ý theo luật sau đây Ví dụ q 
1 0  1
m n p q mp nq I 2 2    , q  q2  ,
A ,B   : C  A  B, C   0 1
 q 
 3
a B a 12 B .. a 1n B 
 11 
C  A  B   .. .. .. .. 
a B a m 2B .. a mn B 
 m1  mp nq
q1 0 q1 0
   
Ví dụ a a 12  b11 b12 b13  q2 0
q I  0 q1 
A   11 , B     q 0 q 0  1 q 0
a a 22  b b22 b23 
 22   21  I 22  q      3  q  I22  q2 I    2 
0 q  0 q1  0 q2 
b11   62 q I 
 b12 b13  b11 b12 b13   0 q2   3  62 q 0
a 11   a 12      3 
a B a 12 B   b b22 b23  b b22 b23    0 q3   0 q3 
C  A  B   11     21   21   

a 21 B a 22 B  4 6 a
b11 b12 b13  b11 b12 b13  
  a 22  
 21 b b22 b23  b b22 b23  
  21   21   46
Tích Kronecker không có tính chất giao hoán A  B  B  A

95 96
29/03/2023
Chương 1. Cơ sở toán học -97-

Tích Kronecker – đạo hàm theo biến véc tơ - Jacobi
Bài tập. Với A   m n , q   n 1 , a   n 1
chứng minh các công thức sau a (q ), b(q )   m 1 , q   n 1

b
b  Aq  A [ aT (q )b(q )] [ b(q )] [ aT (q )]
q  aT ( q )  [ I n n  b(q )]
q q q
[ q ]
 I n n
q q   n 1 , A   p q , b   q 1  J   p n
b (q )  q T a  a T q , a  const [ A(q )b ] [ A(q )]

J  (b  I n n ),
q q
[b(q )] [ q T a ] [ aT q ]
   aT A  AT   n  n , q   n  1
q q q
 T
b(q )  q T Aq , A  const [ q Aq ]  qT A  qT A  2 qT A
q
[ b(q )] [ q T Aq ] T
  q T (AT  A )    T  
q q  [ q Aq ]   (2 Aq )  2 A
 q  q  q
Nguyen Quang Hoang

Department of Applied Mechanics
97

Robotics 1 Co So Toan Hoc - Matrix - Vector - Derivatives - Tensor-4s

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Robotics 1 Co So Toan Hoc - Matrix - Vector - Derivatives - Tensor-4s

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Robotics 1 Co So Toan Hoc - Matrix - Vector - Derivatives - Tensor-4s

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

29/03/2023

Chương 1. Cơ sở toán học -1- Chương 1. Cơ sở toán học -2-

Khái niệm ma trận, các phép tính ma trận

Các phép tính véc tơ trong không gian 3D

Đạo hàm theo biến véc tơ. Ma trận Jacobi

Nguyen Quang Hoang Nguyen Quang Hoang

Chương 1. Cơ sở toán học -3- Chương 1. Cơ sở toán học -4-

Nguyen Quang Hoang Nguyen Quang Hoang

Chương 1. Cơ sở toán học -5- Chương 1. Cơ sở toán học -6-

Chương 1. Cơ sở toán học -7- Chương 1. Cơ sở toán học -8-

Nguyen Quang Hoang Nguyen Quang Hoang

Chương 1. Cơ sở toán học -9- Chương 1. Cơ sở toán học -10-

Độ dài của véc tơ (chuẩn Euclide) ( ABC )T  CT BT AT

Các véc tơ độc lập tuyến tính:

Nguyen Quang Hoang Nguyen Quang Hoang

Chương 1. Cơ sở toán học -11- Chương 1. Cơ sở toán học -12-

Nguyen Quang Hoang Nguyen Quang Hoang

Chương 1. Cơ sở toán học -13- Chương 1. Cơ sở toán học -14-

Chương 1. Cơ sở toán học -15- Chương 1. Cơ sở toán học -16-

det(I)  1 Ma trận A là ma trận kỳ dị det( A n n )  0, rank( A )  n

det(c A )  c n det(A ), A   n n A n  n x n  1  b n 1 , det(A )  0  x  A 1 b

Chương 1. Cơ sở toán học -17- Chương 1. Cơ sở toán học -18-

Ct Ct Là chuyển vị của ma trận chứa các  0, i  j

Chương 1. Cơ sở toán học -19- Chương 1. Cơ sở toán học -20-

Nguyen Quang Hoang Nguyen Quang Hoang

Chương 1. Cơ sở toán học -21- Chương 1. Cơ sở toán học -22-

Chương 1. Cơ sở toán học -23- Chương 1. Cơ sở toán học -24-

Nguyen Quang Hoang Nguyen Quang Hoang

Chương 1. Cơ sở toán học -25- Chương 1. Cơ sở toán học -26-

SƠ LƯỢC PHÉP TÍNH VECTOR 1.2 Đại lượng véctơ

Chương 1. Cơ sở toán học -27- Chương 1. Cơ sở toán học -28-

Ký hiệu vector: Thường người ta kí

Nguyen Quang Hoang Nguyen Quang Hoang

Chương 1. Cơ sở toán học -29- Chương 1. Cơ sở toán học -30-

• Véctơ đơn vị • Hai véctơ bằng nhau nếu:

Nguyen Quang Hoang Nguyen Quang Hoang

Chương 1. Cơ sở toán học -31- Chương 1. Cơ sở toán học -32-

Chương 1. Cơ sở toán học -33- Chương 1. Cơ sở toán học -34-

a  a y  Véc tơ đại số   

Chương 1. Cơ sở toán học -35- Chương 1. Cơ sở toán học -36-

Chương 1. Cơ sở toán học -37- Chương 1. Cơ sở toán học -38-

Chương 1. Cơ sở toán học -39- Chương 1. Cơ sở toán học -40-

Chương 1. Cơ sở toán học -41- Chương 1. Cơ sở toán học -42-

Tích vô hướng: tính chất

Chương 1. Cơ sở toán học -43- Chương 1. Cơ sở toán học -44-

Chương 1. Cơ sở toán học -45- Chương 1. Cơ sở toán học -46-

Chương 1. Cơ sở toán học -47- Chương 1. Cơ sở toán học -48-

Chương 1. Cơ sở toán học -49- Chương 1. Cơ sở toán học -50-

Chương 1. Cơ sở toán học -51- Chương 1. Cơ sở toán học -52-

Chương 1. Cơ sở toán học -53- Chương 1. Cơ sở toán học -54-

Chương 1. Cơ sở toán học -55- Chương 1. Cơ sở toán học -56-

a  S(a)  S(a)  a

Chương 1. Cơ sở toán học -57- Chương 1. Cơ sở toán học -58-

Nguyen Quang Hoang Nguyen Quang Hoang

Chương 1. Cơ sở toán học -59- Chương 1. Cơ sở toán học -60-

Tích véc tơ kép 3 véc tơ cho véc tơ

Nguyen Quang Hoang Nguyen Quang Hoang

Chương 1. Cơ sở toán học -61- Chương 1. Cơ sở toán học -62-