12/14/2018

CHƯƠNG 2: ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU ĐỘNG

2.1 Tối ưu động không ràng buộc
• Khái niệm: là bài toán tìm véc tơ hàm x(t) trên đoạn [t0 ,tf] sao
cho phiếm hàm J(x(t)) đạt cực tiểu, tức là:
J(x(t)) = ∫ ( , ̇ , ) →
Với điều kiện biên = , =
Trong đó ( ) = [ ( ), ( ), … , ] Є Rn
L là ánh xạ : Rn x Rn x R→ R
Phiếm hàm J(x(t)) có cực tiểu cục bộ tại x*(t) nếu:
J(x(t)) ≥ J(x∗(t)) với mọi x(t) nằm trong lân cận ε của x*(t):
x(t) − x∗(t) ≤ ε

2.1 Tối Ưu Động Không Ràng Buộc

Các khái niệm khác:
• Lượng gia của phiếm hàm:
ΔJ(x)=J(x+δx)- J(x)
Với x(t) ( viết tắt là δx) là biến phân của hàm x(t)
• Biến phân của phiếm hàm J(x) :
δJ(x) = lim ΔJ(x)= lim [J(x+δx)− J(x)]
→ →

1
 12/14/2018

2.1 Tối Ưu Động Không Ràng Buộc

Ví dụ:
• Tính biến phân của phiếm hàm: J(x)= ∫
(Phiếm hàm trên chỉ có 1 biến nên x=x)
Lượng gia của phiếm hàm:
ΔJ(x)=J(x+δ )− J(x)= ∫ ( + δ ) −∫

=∫ [ +2 +( ) ] -∫ =∫ [2 +( ) ]
 biến phân của phiếm hàm:
δJ(x) = lim ΔJ(x)= lim ∫ [2 + ( x) ] = ∫ (2 )
→ →

2.1 Tối Ưu Động Không Ràng Buộc

Tổng quát:
• Phiếm hàm có dạng tích phân: J(x)= ∫ ( )
sẽ có biến phân của phiếm hàm:
( )
δJ(x)= δ

2
 12/14/2018

2.1 Tối Ưu Động Không Ràng Buộc

Tổng quát:
• Khi phiếm hàm dạng tích phân có thành phần ̇ :
J(x)= ∫ ( , ̇ , )
sẽ có biến phân :
( , ̇, ) ( , ̇, )
δJ(x)= δ + δ ̇
̇
Thực hiện biến đổi ta có:
( , ̇, ) ( , ̇, )
δJ(x)= − δ
̇

2.1 Tối Ưu Động Không Ràng Buộc

Điều kiện để phiếm hàm J(x) đạt cực trị cục bộ tại ∗ là biến
phân của J(x) bằng 0 tại ∗ :

δJ(x)=0 ∗
x=
Vậy để tìm ∗ ta giải phương trình:
( , ̇, ) , ̇,
− =0
̇
(Phương trình trên còn gọi là pt Euler-Lagrange)
Viết đơn giản lại:
− =0
̇

3
 12/14/2018

2.1 Tối Ưu Động Không Ràng Buộc

/
Ví dụ 1: Tìm sao cho J(x)= ∫ [ ( ) − ̇ ( )] dt đạt min,
với điều kiện biên: x(0)=1; x(π/2)=3
Giải:
Ta xác định được L= − ̇
Để tìm cực trị, ta giải phương trình Euler- Lagrange:
− =0⇔2 − −2 ̇ = 0
δ ̇
⇔ ̈+ =0
Phương trình trên có nghiệm ( ) = . sin + . cos( )
Thay điều kiện biên x(0)=1; x(π/2)=3 ta tìm được A=3, B=1
Vậy ∗ =3. sin + cos( )

2.1 Tối Ưu Động Không Ràng Buộc

Ví dụ 2: Tìm sao cho J(x)= ∫ 1 + ̇ ( ) dt đạt min, với điều
kiện biên: x(0)=1; x(2)=0
Giải:
Ta xác định được L= 1 + ̇ ( )
Để tìm cực trị, ta giải phương trình Euler- Lagrange:
̇
− =0⇔ =0
̇ 1+ ̇ ( )
̈ ̇ ̇ ̇ ̈
̇ ( )
⇔ ̇ ( )
= 0⇔ ̈ =0
Phương trình trên có nghiệm ( ) = . +
Thay điều kiện biên x(0)=1; x(2)=0 ta tìm được A=-1/2, B=1
Vậy ∗ =−0.5( ) + 1

4
 12/14/2018

2.1 Tối Ưu Động Có Ràng Buộc

Định nghĩa: là bài toán tìm véc tơ hàm x(t) trên đoạn [t0 ,tf] sao
cho phiếm hàm J(x(t)) đạt cực tiểu:
J(x(t)) = ( , ̇, ) →

Đồng thời thõa mãn điều kiện ràng buộc:

( , ̇ , )=0 hoặc ∫ ( , ̇ , )=
Với điều kiện biên = , =
Trong đó ( ) = [ ( ), ( ), … , ] Є Rn
L là ánh xạ : Rn x Rn x R→ R
là ánh xạ : Rn x Rn x R→ Rp

2.1 Tối Ưu Động Có Ràng Buộc

Hàm Hamiltol: ( , ̇ , λ, ) = ( , ̇ , )+ λ . ( , ̇ , )
Trong đó ( ) Є Rp là thừa số Larange, là véc tơ hàm hoặc hằng số
* Vì , ̇, = 0 nên cực tiểu của hàmJ(x(t)) = ∫ ( , ̇, )

chính là cực tiểu của hàm JH(x(t)) = ∫ ( , ̇ , λ, )

• Vì vậy toán trở thành tìm cực tiểu không ràng buộc phiếm hàm
JH(x(t)).
• Điều kiện để phiếm hàm JH(x(t)) có cực trị là:
( , ̇ , λ, ) , ̇ , λ,
− =0
̇
(phương trình Euler-Lagrange)

5
 12/14/2018

2.1 Tối Ưu Động Có Ràng Buộc

Các bước giải bài toán tối ưu động có ràng buộc:
B1: Thành lập hàm Hamilton
B2: Thành lập phương trình Euler-Lagrange
B3: Giải phương trình Euler-Lagrange, kết hợp với điều kiện ràng
buộc và điều kiện biên để tìm nghiệm.

2.1 Tối Ưu Động Có Ràng Buộc

Ví dụ : Tìm hàm x(t) sao cho J(x(t)) = ∫ ̇ ( ) -> min

Với điều kiện ràng buộc: ∫ ( ) =3
Và điều kiện biên 0 = 0, 4 =0
Giải:
Bước 1: Lập hàm Hamilton
( , ̇ , λ, ) = ( , ̇ , )+ λ . ( , ̇ , )= ̇ +λ ( )
Bước 2: Thành lập phương trình Euler-Lagrange
( , ̇, , ) , ̇, ,
− ̇
=0⇔λ− 2 ̇ =0
⇔ ̈ = λ/2

6
 12/14/2018

2.1 Tối Ưu Động Có Ràng Buộc

Bước 3: Giải phương trình Euler-Lagrange
̈ = => ̇ = + ⇒ = + . +
Kết hợp với điều kiện biên và điều kiện ràng buộc ta tìm được
λ = −9/8, = 9/8, = 0
Vậy nghiệm tối ưu là ∗ = ( ). + ( ).

2.1 Tối Ưu Động Có Ràng Buộc

Ví dụ : Tìm hàm = t , sao cho
J( (t)) = ∫ [5( − 1) + ] -> min
Với điều kiện ràng buộc: , ̇, = ̇ +2 − =0
Và điều kiện biên 0 = 1, ̇ 0 = 0.5
Giải:
Bước 1: Lập hàm Hamilton
( , ̇ , λ, ) = ( , ̇ , )+ λ . , ̇,
=[5( − 1) + ] + λ( ̇ + 2 − )=0
Bước 2: Thành lập phương trình Euler-Lagrange
( , ̇, , ) , ̇, ,
− ̇
=0

7
 12/14/2018

2.1 Tối Ưu Động Có Ràng Buộc

Bước 2: Thành lập phương trình Euler-Lagrange
, ̇ , λ, , ̇ , λ,
− =0
̇
⇔
, ̇ , λ, , ̇ , λ,
− =0
̇
10 − 1 + 2λ − (λ) = 0
⇔
2 −λ =0

10 − 1 + 2λ − λ̇ = 0
⇔ ⇒ 10 −1 +4 −2 ̇ =0
2 −λ =0

2.1 Tối Ưu Động Có Ràng Buộc

Bước 2: Thành lập phương trình Euler-Lagrange
, ̇ , λ, , ̇ , λ,
− =0
̇
⇔
, ̇ , λ, , ̇ , λ,
− =0
̇
10 − 1 + 2λ − (λ) = 0
⇔
2−λ=0
10 − 1 + 2λ − λ̇ = 0
⇔ ⇒ 10 −1 +4 −2 ̇
2 −λ=0
=0
……

8
 12/14/2018

2.1 Tối Ưu Động Có Ràng Buộc

Bài tập: Tìm hàm = t , sao cho
J( (t)) = ∫ [ + ] -> min
Với điều kiện ràng buộc: , ̇, =2 + ̇ =0
Và điều kiện biên 0 = 1, 1 =2