根轨迹

MATLAB 绘制根轨迹
注意先查阅相关函数手册

g=tf([1 3],[1 2 4])

rlocus(g)

z=[-1];
p=[0 -2 -3 -4];
k=1;
g=zpk(z,p,k)
rlocus(g)

根轨迹的解释
“根”对应传递函数的极点，极点决定系统的表现情况，通过补偿器改变极点位置就可以改善
系统表现情况，为此需要了解根的变化规律，即根轨迹。

对于一个比例控制闭环系统
根轨迹研究的是：当 从 到 时闭环系统 的根（极点）的变化规律。

该规律可以由 中的 部分揭示

根轨迹规则
对于

其根满足

分析 :

分子部分，零点zeros为 ，m个零点
分母部分，极点poles为 ，n个极点

规则1：若 则共有 条根轨迹；若 则共有 条根轨迹。

规则2：当 时，随着 从 到 ，根轨迹从 的极点向零点移动。（根
轨迹从极点指向零点）

时，根在 极点
时，根在 零点

规则3： 实轴上的根轨迹存在于从右向左数第奇数个极点/零点的左边

注意仅对于实轴上的点适用
 规则4：若复数根存在，则一定是共轭的，所以根轨迹关于实轴对称

规则5：若 则有 个极点指向 ；若 则有 条根轨迹从

指向零点
规则6：根轨迹沿渐近线移动，
渐近线与实轴的交点
渐近线与实轴的夹角

根轨迹性质
对于 ，给任意 ，在复平面上从零/极点到 点作矢量，得到若干向
量 以及 . 那么 此时在复平面上的点形成的矢量 满足

那么对于根轨迹上的点满足