线性系统理论 第四章

线性系统的时间域理论
第4章 系统运动的稳定性
稳定性是系统的另一个重要特征。

系统运动稳定性的分析是控制理论的一个重要组成部分。
实际系统必须是稳定的。

外部稳定性 ：通过输入—输出关系来表征。
内部稳定性 ：零输入下状态运动的响应来表征。
李亚普诺夫方法（А.М.Ляпунов)

1
线性系统理论 第四章
4.1 外部稳定性和内部稳定性
u外部稳定性
考虑一个线性因果系统，如果对应于一个有界的输入 u ( t ) ，
即满足条件：
u (t ) ≤ k1 < ∞ , ∀t ∈ [t0 , ∞ )
的输入 u ( t ) ，所产生的输出 y ( t ) 也是有界的，即成立
y (t ) ≤ k2 < ∞ , ∀t ∈ [t0 , ∞ )
则称此因果系统是外部稳定的，即有界输入—有界输出稳定
的，简称为 B I B O 稳定。
必须假定系统的初始条件为零，才是唯一的和有意义的。
23
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范数是定义在线性空间上的一个非负实值函数。
如果 V 是数域 K 上的一个线性空间，x ∈ V 是任意一个向
量，x 对应一个非负实数 x ，这个非负实数满足下列三个
条件：
（1）当 x ≠ 0 时， x > 0 ，当 x = 0 时， x = 0 。

（2）对任意常数 α ∈ K ，有 α x = α x 。

（3）对任意向量 x, y ∈ V ，成立 “ 三角不等式 ”

x + y ≤ x + y

这样的函数 x 称为 x 的范数。
3
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判别准则

结论 1 [ 时变系统 ]

对于零初始条件的线性时变系统，表 G ( t , τ ) 为其脉冲响

应矩阵，则系统为 B I B O 稳定的充分必要条件是，存在一

个有限常数 k ，使对于一切 t ∈ [t 0 , ∞ ) ，G (t ,τ ) 的每

一个元 g ij ( t , τ ) ( i = 1, 2, L , q ; j = 1, 2, L , p )

∫
t
均满足关系式： g ij ( t , τ ) d τ ≤ k < ∞
t0

4
线性系统理论 第四章
证明 ：分成两步来证明
首先，考虑 p = q = 1 ，即单输入—单输出的情况。

∫
t
先证充分性 ：已知 g ( t , τ ) d τ ≤ k < ∞ 成立，
t0

且任意输入 u ( t ) 满足 u ( t ) ≤ k 1 < ∞ , t ∈ [t 0 , ∞ )
那么利用由脉冲响应函数 g ( t , τ ) 表示的输出 y ( t ) 的表达式

∫ g(t,τ )u(τ )dτ ≤ ∫

t t
就可得到 y(t) = g(t,τ ) u(τ ) dτ
t0 t0

≤ k1 ∫ g(t,τ ) dτ ≤ k1k = k2 < ∞

t

t0

从而由定义知系统为 B I B O 稳定。

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证必要性 ：采用反证法，设存在某个 t 1 ∈ [t 0 , ∞ ) ，
∫
t1
使 g ( t1, τ ) d τ = ∞
t0

则定义如下的一个有界输入
 + 1, 当 g ( t 1 , t ) > 0

u ( t ) = s g n g ( t1 , t ) =  0 , 当 g ( t 1 , t ) = 0
 − 1, 当 g ( t , t ) < 0
 1

考察由它作用下所产生的输出 y ( t ) ，易知

y(t1) = ∫ g(t1,τ )u(τ )dτ = ∫ g(t1,τ ) dτ = ∞

t1 t1

t0 t0

表明输出无界，与 B I B O 稳定相矛盾。

∫ g (t ,τ ) dτ ≤ k < ∞, ∀t ∈ [t0 , ∞ )
t
即
t0
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多输入—多输出情况

系统输出 y ( t ) 的分量 yi (t ) 满足关系式

∫
t
yi (t ) =  gi1 (t ,τ )u1 (τ ) + L + gip (t ,τ )u p (τ ) dτ
t0

∫ ∫
t t
≤ gi1 (t ,τ )u1 (τ )dτ + L + gip (t ,τ )u p (τ )dτ
t0 t0

有限个有界函数之和仍为有界，可证得此结论。

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结论 2 [ 定常系统 ]
对于零初始条件的线性定常系统，表初始时刻 t 0 = 0，
G ( t ) 为其脉冲响应矩阵，Gˆ ( s ) 为其传递函数矩阵，则系统
为 B I B O 稳定的充分必要条件是，存在一个有限常数 k ，
G (t ) 的每一个元 g ij ( t ) ( i = 1, 2 , L , q ;
j = 1, 2, L , p ) 均满足关系式：
∞
∫ 0
g ij (t ) d t ≤ k < ∞

或等价地，当 Gˆ ( s ) 为真的有理分式函数矩阵时，Gˆ ( s ) 的

每一个元传递函数 gˆ i j ( s ) 的所有极点均具有负实部。

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u内部稳定

线性系统 Σ ：
⎧ x = A(t ) x + B (t )u
⎨ ， x(t0 ) = x0 ，
⎩ y = C (t ) x + D (t )u

如果其零输入响应满足

limφ (t; t , x ,0) = 0

t →∞
0 0

则称系统在时刻 t0 是内部稳定的，或称渐近稳定的。

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结论 1(时变情况)：线性时变系统 Σ 在时刻 t0 内部稳定的充分必

要条件是

limΦ(t , t ) = 0
t →∞
0

结论 2(定常情况)：线性定常系统 Σ 内部稳定的充分必要条件是

lim = 0
At
e
t →∞

或
Re {λi ( A)} < 0 ， i = 1, 2," , n

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内部稳定：系统状态自由运动的稳定性，也即李亚普诺夫意义
下的稳定性。

u 内部稳定性和外部稳定性间的关系 (定常情况)
结论 1 ：设线性定常系统是内部稳定的，则其必是 B I B O
稳定。
结论 2：设线性定常系统是 B I B O 稳定的，则不能保证系统
必是渐近稳定的。
结论 3：如果线性定常系统为能控和能观测，则其内部稳定
性与外部稳定性必是等价的。

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⎡0 1 0 ⎤ ⎡0⎤
例：线性定常系统 x = ⎢ 0 0 1 ⎥ x + ⎢0 ⎥ u ， y = [ −1 1 0] x ，
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 2 0 −1⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦

判断(1)是否渐近稳定？(2)是否 BIBO 稳定？

det(λ I − A) = λ 2 (λ + 1) − 2 = (λ − 1)(λ 2 + 2λ + 2) = 0
⇒ λ1 = 1, λ2,3 = −1 ± j ，非渐近稳定

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−1
⎡ s −1 0 ⎤ ⎡0⎤
g ( s ) = c( sI − A) −1 b = [ −1 1 0] ⎢ 0 s −1 ⎥ ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ −2 0 s + 1⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦

⎡ s 2 + s s + 1 1 ⎤ ⎡0⎤
1 ⎢ ⎥⎢ ⎥
= [ −1 1 0 ] 3 2 ⎢ 2 s +s s ⎥ 0
2

s +s −2 ⎢ ⎥
⎢ s ⎦⎥ ⎢⎣1 ⎥⎦
2
⎣ 2s 2

s −1 1
= 3 2 = 2 ，BIBO 稳定
s + s − 2 s + 2s + 2

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4.2 李亚普诺夫 稳定性的一 些基本概念

u自治系统

没有外输入作用时的系统。
u受扰运动

非线性和时变情况下，自治系统用显含时间 t 的非线性向
量状态方程来描述：

x& = f ( x , t ) , x (t0 ) = x0 , t ≥ t0
如果为线性，则表示为：

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线性系统理论 第四章
x& = A ( t ) x , x (t0 ) = x0 , t ≥ t0
解存在且唯一，由初始状态 x 0 所引起的运动为：
x = φ (t ; x0 , t0 ) , t ≥ t0

运动的原因为以 t 0 为初始时刻的初始状态 x 0 ，且有

φ (t0 ; x0 , t0 ) = x0 。由于这一运动是由初始状态的扰

动所引起，称为受扰运动。

等同于系统状态的零输入响应。

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线性系统理论 第四章
u平衡状态
如果存在某个状态 xe ，使成立
x& e = f ( x e , t ) = 0 , ∀ t ≥ t 0
则称 xe 为系统的一个平衡状态。
x e = 0 ，即状态空间的原点为系统的一个平衡状态。
通过移动坐标系将其转换为空间的原点。

运动的稳定性，就是研究其平衡状态的稳定性，偏离平

衡状态的受扰运动能否只依靠系统内部的结构因素而返回到
平衡状态，或者限制在它的一个有限邻域内。

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u李亚普诺夫意义下的稳定
表 xe 为系统的一个孤立平衡状态，则称 xe 为李亚普诺
夫意义下是稳定的，如果对给定的任一实数 ε >0 ，都对

应地存在一个实数 δ ( ε , t 0 ) > 0 ，使得由满足不等式

x 0 − x e ≤ δ (ε , t 0 )
的任一初态 x0 出发的受扰运动都满足不等式：
φ ( t ; x0 , t 0 ) − xe ≤ ε , ∀ t ≥ t 0

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线性系统理论 第四章
几何含义为：
以原点 ( x e ) 为球心构造半径为 ε 的一个超球体，其球域
记为 S ( ε ) 。
则存在一个对应的正实数 δ ( ε , t 0 ) ，其大小同时依赖于 ε

和初始时刻 t 0 ，则构造原点为球心，半径为 δ ( ε , t 0 ) 的另一

超球体，球域记为 S ( δ ) 。

则由域 S ( δ ) 上的任一点出发的运动轨迹 φ ( t ; x 0 , t 0 ) ，

对所有 t ≥ t 0 ，都不脱离域 S ( ε ) 。

则原点平衡状态 x e 是李亚普诺夫意义下稳定的。
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线性系统理论 第四章

S (ε )

S (δ )

x0
xe

φ (t; x0 , t0 )

H (ε )
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如果 δ 只依赖于 ε 而和初始时刻 t 0 无关，则称 x e 是一
致稳定的。

定常系统 ：稳定等价于一致稳定。

时变系统 ：稳定 ≠ 一致稳定。

u渐近稳定

一个孤立平衡状态 xe 称为是渐近稳定的，如果：
x
（1） e 是李氏意义稳定的；

20
线性系统理论 第四章
（2）对 δ ( ε , t 0 ) 和任意给定的实数 µ > 0 ，对应地
存在实数 T ( µ , δ , t 0 ) > 0 ，使得满足：

x0 − xe ≤ δ ( ε , t 0 ) 的任一初态 x 0 出发的受扰

运动都同时满足不等式： S (ε )
S (δ )

φ (t ; x0 , t0 ) − xe ≤ µ φ (t ; x0 , t0 )

x0
∀ t ≥ t0 + T ( µ ,δ , t0 ) xe

H (ε )
运动的有界性。

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线性系统理论 第四章
S (ε ) 运动的渐近性
S (δ )
φ (t ; x0 , t0 )

x0 S (µ )
xe

t
T
22
线性系统理论 第四章
随着 µ → 0 ，则有 T → ∞
当 x e 为渐近稳定时，必成立
lim φ ( t ; x 0 , t 0 ) = 0 ∀ x 0 ∈ S (δ )
t→∞

实数 δ 和 T 都不依赖于 t 0 ，则称平衡状态 x e 是一致渐近

稳定的。

渐近稳定是工程意义下的稳定。

李氏意义下的稳定是工程意义下的临界不稳定，渐近稳定

的最大区域 S ( δ ) 称为平衡状态 x e 的吸引区。

23
线性系统理论 第四章
⎧ x1 = x2 ⎡ x10 ⎤
例：线性定常系统 ⎨ ， x0 = ⎢ ⎥ ，判断其稳定性。
⎩ x2 = − x1 ⎣ x20 ⎦
⎡0⎤
xe = ⎢ ⎥ ，
⎣0⎦
⎡ x1 ⎤ At ⎡ 10 ⎤
x ⎡ x20 sin t + x10 cos t ⎤ ⎡ cos t sin t ⎤
⎢ x ⎥ = e ⎢ x ⎥ = ⎢ x cos t − x sin t ⎥ ，( e = ⎢ − sin t cos t ⎥ )
At

⎣ 2⎦ ⎣ 20 ⎦ ⎣ 20 10 ⎦ ⎣ ⎦
⇒ x12 + x22 = x102 + x20
2

可得， xe Lyapunov 意义下稳定(δ ≤ ε )，Lyapunov 意义下一致

稳定；非渐近稳定，非一致渐近稳定。

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线性系统理论 第四章
u大范围渐近稳定
如果以状态空间的任一有限非零点为初始状态 x0 的受扰
运动 φ ( t ; x 0 , t 0 ) 都是有界的，且成立：
lim φ ( t ; x 0 , t 0 ) = 0
t→ ∞

则称系统的原点平衡状态 x e = 0 是大范围渐近稳定的。
大范围渐近稳定为全局渐近稳定。
小范围渐近稳定为局部渐近稳定。
大范围渐近稳定，除了原点平衡状态外，不存在其它孤立平
衡点。
线性系统渐近稳定==大范围渐近稳定。

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线性系统理论 第四章
u不稳定
如果对于不管取多么大的有限实数 ε > 0 ，都不可能找到
相应的实数 δ ( ε , t 0 ) > 0 ，使得由满足不等式：
x0 − xe ≤ δ (ε , t0 )
的任一初态 x 0 出发的运动满足不等式
φ (t ; x0 , t0 ) − xe ≤ ε
平衡状态 xe 是不稳定的。

不管 S ( ε )取得多么大，S ( δ ) 取得如何小，必存在一个非零
∗ ∗
点 x 0 ∈ S ( δ ) 使得由 x 0 出发的运动轨线越出 S ( ε ) 。

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线性系统理论 第四章
S (ε )
φ (t ; x0 , t0 )
S (δ )

x0
xe

H (ε )

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线性系统理论 第四章
4.3 李亚普诺夫第二方法的主要定理

由常微分方程组所描述的动力学系统的稳定性分析方法归纳

为本质不同的两种方法。

第一法，间接法 ：运动方程 → 一次近似的线性化方程

→ 分析稳定性 → 原非线性系统的稳定性。
第二法，直接法 ：运动方程 → 构造函数 → 分析它和

其一次导数的定号性 → 分析稳定性。

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线性系统理论 第四章
u大范围渐近稳定的判别定理
连续非线性时变自由系统
x& = f ( x , t ) , t ≥ t 0
其中，对一切 t 成立 f ( 0 , t ) = 0 ，即状态空间的原点
为系统的平衡状态。
结论 1 [ 大范围一致渐近稳定判别定理 ]
李亚普诺夫主稳定性定理
如果存在一个对 x 和 t 具有连续一阶偏导数的标量函数
V (x,t) , V (0,t) = 0

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线性系统理论 第四章
且满足如下的条件：
（1） V ( x , t ) 正定且有界，即两个连续的非减标量函数
α ( x )和 β ( x ) ，其中 α (0 ) = 0和 β (0) = 0 ，
使对一切 t ≥ t 0 和一切 x ≠ 0 成立，
β ( x ) ≥ V (x,t) ≥ α ( x ) > 0
（2）V ( x , t ) 对时间 t 的导数 V& ( x , t ) 负定且有界，

即存在一个连续的非减标量函数 γ ( x ) ，其中 γ (0) = 0

使对一切 t ≥ t 0 和一切 x ≠ 0 成立，
V& ( x , t ) ≤ − γ ( x ) < 0

30
线性系统理论 第四章
（3）当 x → ∞ 时，有 α ( x ) → ∞ 即，
V (x,t) → ∞
则系统原点平衡状态为大范围一致渐近稳定。

充分条件，找到标量函数 V ( x , t )

直观含义：V ( x , t ) 为正定有界，将其看成是一种“ 能量 ”，

而 V& ( x , t ) 为能量随时间的变化率，能量是有限的，而变

化率是负的，则运动必是有界的，并最终返回到原点平衡状

态。

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线性系统理论 第四章
结论 2 [ 定常系统的大范围渐近稳定判别定理 ]

对于定常系统，如果存在一个具有连续一阶导数的标量函

数 V (x) , V ( 0 ) = 0 ，并且对状态空间 X 中的一切非

零点 x 满足如下的条件：
（1）V ( x ) 为正定。
dV (x)
（2） V& ( x ) d t 为负定。
（3）当 x → ∞ 时，有 V ( x ) → ∞

则系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定。

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线性系统理论 第四章
例 ：给定连续时间的定常系统：

x&1 = x 2 − x1 ( x + x )
2
1
2
2

x& 2 = − x1 − x 2 ( x + x )
2
1
2
2

易知，x1 = 0 和 x 2 = 0 为其唯一的平衡状态。

现取 V ( x ) 为状态的一个二次型

即 V ( x ) = x12 + x 22

V ( x ) 为正定。

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线性系统理论 第四章
V& (x) = 2x1 x&1 + 2x2 x&2
= 2x1 x2 − x1(x + x ) + 2x2 −x1 − x2 (x + x )
2
1
2
2
2
1
2
2

= −2(x1 + x2 )
2 2 2

V& ( x ) 为负定。
x = x + x → ∞ 时，V ( x ) = x →∞
2 2 2
当 1 2

此系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定的。

注 ：三维空间 R 3 上，向量 ξ = (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) ，它的长度，

ξ = ξ 12 + ξ 22 + ξ 32 ，就是一种范数。

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线性系统理论 第四章
放宽条件后的结论
结论 3 [ 定常系统的大范围渐近稳定判别定理 ]
定常系统，如果存在一个具有连续一阶导数的标量函数
V ( x ) , V ( 0 ) = 0 ，并且对状态空间 X 中的一切非
零点 x 满足如下的条件：
（1）V ( x ) 为正定。
dV (x)
（2） V& ( x ) d t 为负半定。
（3）对任意 x0 ∈ X , V& ( φ ( t ; x 0 , 0 ) ) 0

（4）当 x → ∞ 时，有 V ( x ) → ∞
则系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定。
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线性系统理论 第四章
⎧ x1 = x2
例：连续时间定常系统 ⎨
⎩ 2
x = − x1 − (1 + x2 ) 2
x2

x1 = 0, x2 = 0 为其唯一平衡状态，取V ( x) = x12 + x22 ，可知

(1) V ( x) 正定；
⎡ ∂V ( x) ∂V ( x) ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ x2 ⎤

(2) V ( x) = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ = [ 2 x1 2 x2 ] ⎢ ⎥
⎣ ∂x1 ∂x2 ⎦ ⎣ x2 ⎦ −
⎣ 1 x − (1 + x2 ) 2
x2⎦

= −2 x22 (1 + x2 ) 2
⎧ x1 ⎧ x1
除⎨ 和⎨ 两种情况外，V ( x) < 0 ，所以V ( x) 为负半定；
⎩ x2 = 0 ⎩ x2 = −1

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线性系统理论 第四章
(3) 检查是否V (φ (t ; x0 ,0) ) 不恒为零，只需判断上述两种情况是

否为系统受扰运动解。
① x1任意， x2 = 0 ，代入系统方程有

⎧ x1 = x2 = 0
⎨
⎩0 = x2 = − x1
⎡ x1 (t ) ⎤
表明除 x1 = 0, x2 = 0 ，φ (t ; x0 ,0) = ⎢ ⎥ 不是系统受扰运动解；
⎣ 0 ⎦
② x1任意， x2 = −1，代入系统方程有

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线性系统理论 第四章
⎧ x1 = x2 = −1
⎨
⎩0 = x2 = − x1
⎡ x1 (t ) ⎤
这是一个矛盾的结果，可知φ (t ; x0 ,0) = ⎢ ⎥ 也不是系统受扰运
⎣ −1 ⎦
动解；则V (φ (t ; x0 , 0) ) 不恒为零；

(4) x = x + x → ∞ 时，显然有V ( x) = x → ∞ 。
2 2 2
1 2

则由结论 3，此系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定的。

38
线性系统理论 第四章
u李亚普诺夫意义下的稳定的判别定理

结论 1 [ 时变系统稳定的判别定理 ]
对于时变系统，如果存在一个对 x 和t 具有连续一阶偏

导数的标量函数 V ( x , t ) , V ( 0 , t ) = 0 和围绕原点的
一个吸引区 Ω ，使对一切 x ∈ Ω 和一切 t ≥ t 0 ，满足
如下的条件：
（1） V ( x , t ) 正定且有界；
（2）V& ( x , t ) 为负半定且有界。

则系统原点平衡状态为 Ω 内一致稳定。

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线性系统理论 第四章
结论 2 [ 定常系统稳定的判别定理 ]

对于定常系统，如果存在一个具有连续一阶导数的标量函数

V ( x ) , V ( 0 ) = 0 ，和围绕原点的一个吸引区 Ω ，使

对一切 x ∈ Ω 和一切 t ≥ 0 ，满足如下的条件：

（1） V ( x ) 为正定；
（2）V& ( x ) 为负半定。

则系统原点平衡状态为 Ω内稳定。

40
线性系统理论 第四章
u不稳定的判别定理

判别定理只给出了充分条件，多次试取都得不到答案，可能

为不稳定。

结论 ：对于时变系统或定常系统，如果存在一个具有连续

一阶偏导数的标量函数 V ( x , t ) 或 V ( x) ，V (0, t ) = 0 和

V (0) = 0 和围绕原点的一个吸引区 Ω ，使对一切 x ∈ Ω

和一切 t ≥ t 0 ，满足如下的条件：

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线性系统理论 第四章
（1） V ( x , t ) 正定且有界或 V ( x ) 为正定；
（2）V& ( x , t ) 也为正定且有界或 V& ( x ) 也为正定。

则系统平衡状态为不稳定。

V ( x , t ) 和 V& ( x , t ) 为同号时，系统的受扰运动轨线理
论上将发散到无穷大。

李亚普诺夫第二方法的核心问题：
李亚普诺夫函数构造、方法
42
线性系统理论 第四章
李亚普诺夫函数构造

克拉索夫斯基方法（充分条件）

 f1x( x )  f1 ( x )
xn

f ( x)  1

F ( x)     
x T
 fn ( x )  f n ( x ) 
 x1 xn 


Lyapunov 函数V ( x)  f T ( x) f ( x)

V ( x)  f T ( x)  F T ( x)  F ( x)  f ( x)  0

对于线性定常系统： F T ( x)  F ( x)  AT  A  0
43
线性系统理论 第四章
4.4 线性系统的状态运动稳定性的判据

线性系统，受扰运动即状态的零输入响应。

定常、时变，给出常用判据。

u线性定常系统的自由运动的稳定性判据

没有外输入作用存在时的线性定常自治系统：

x& = Ax , x (0) = x0 , t ≥ 0
知 xe = 0 为它的一个平衡状态。原点的平衡状态的稳
定性，由常量矩阵 A 所决定。

44
线性系统理论 第四 章
根据矩阵 A 的特征值的分布来判断系统的稳定性。
结论 1：[ 特征值判据 ]
对于线性定常系统有：
（1）系统的每一个平衡状态是在李亚普诺夫意义稳定的充分
必要条件为 ：A 的所有特征值均具有非正（负或零）实部，
且具有零实部的特征值为 A 的最小多项式的单根。
（2）系统的唯一平衡状态 x e = 0 是渐近稳定的充分必要
条件为，A 的所有特征值均具有负实部。

线性定常系统 稳定→一致稳定。
渐近稳定性 →大范围一致渐近稳定。

45
线性系统理论 第四章
例 ：给定线性定常自治系统
 −1 0 0   x1 
x& =  0 0 0   x2 
  
 0 0 0   x 3 

其平衡状态为 0

xe = x2 
 
 x 3 
其中 x 2 和 x 3 为任意数。
即，状态空间中 x 2 − x 3 平面上的每一个点均为平衡状态。

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线性系统理论 第四章
A 的特征值为 − 1, 0, 0
−1
由 s +
 1 0 0  s 2
0 0 
−1   1  
(sI − A) = 0 s 0 = 2  0 s(s + 1) 0 
  s (s + 1)
 0 0 s  0 0 s ( s + 1) 
 
s 0 0 
1 
= 0 s +1 0 
s(s + 1)  
0 0 s + 1
−1 adj ( sI − A )
( sI − A ) =
det( sI − A )
47
线性系统理论
n
第四章
若 f (λ ) = ∑
i =1
b i λ i 是 n × n 矩阵 A 的特征多项式，则
n
f ( A) = ∑
i =1
bi A i = 0

即 f ( λ ) 也是 A 的化零多项式。
在 n × n 矩阵 A 的所有化零多项式中，首项系数为 1 ，且次
数最低的称为 A 的最小多项式。

可知其最小多项式为 s ( s + 1) ，所以特征值 0 仅是最小多项

式的一个单根。
此系统的每个平衡状态是李亚普诺夫意义下稳定的，但不是
渐近稳定的。
48
线性系统理论 第四章
结论 2：[ 李亚普诺夫判据 ]

线性定常系统的零平衡状态 x e = 0 为渐近稳定的充分必

要条件，是对任意给定的一个正定对称矩阵 Q ，如下形式的

李亚普诺夫矩阵方程：
AT P + P A = − Q
有唯一正定对称矩阵解 P 。

矩阵： P = ( p ij ) P = P
T

如 p ij = p ji i , j = 1, 2, L , n 对称矩阵。
49
线性系统理论 第四章
二次型是实变量的一个二次齐次多项式：
n
F (ξ 1 , ξ 2 , L , ξ n ) = ∑
i , j =1
a ij ξ i ξ j

定义 ：对于不全为零的任何实数 ξ 1 , ξ 2 , L , ξ n ，二次型：
n
F (ξ 1 , ξ 2 ,L , ξ n ) = ∑
i , j =1
a ij ξ i ξ j = ξ T A ξ > 0

则称此二次型是正定的，对应的矩阵是正定的。
 a11 a12 L a1n 
a L L M 
A =  21  ξ = (ξ 1 , ξ 2 ,L , ξ n ) T

L L L M 
 
 a n1 L L a nn 
50
线性系统理论 第四章
证：充分性。取V ( x) = xT Px ，正定，有

V ( x) = x T Px + xT Px = xT ( AT P + PA) x = − xT Qx ，负定

由 Lyapunov 稳定性理论知，渐近稳定。

必要性。考虑矩阵方程

X = AT X + XA ， X (0) = Q ， t ≥ 0

易知其矩阵解

X (t ) = e Qe At ， t ≥ 0
AT t

51
线性系统理论 第四章
对上述矩阵方程两边积分
∞ ∞
X (∞) − X (0) = A ( ∫ X (t )dt ) + ( ∫ X (t )dt ) A
T
0 0

渐近稳定 ⇒ t → ∞ 时， e At → 0 ⇒ X (∞) = 0 ，
∞
则定义 P = ∫ X (t )dt ，有
0

−Q = AT P + PA
∞ ∞
X (t ) 存在唯一性 ⇒ P 存在唯一性， P = ∫ X (t )dt = ∫ e Qe At dt ， AT t
0 0

正定对称显然。

52
线性系统理论 第四章
说明：

(1) 和 Q 的不同选取无关；

(2) 等价： A 的所有特征值均具有负实部的充分必要条件；

(3) 计算机求解非常方便(Matlab，lyap())，应用日益广泛；

(4) Q 正半定， ( A, Q1/ 2 ) 能观，结论成立。

t
( A, Q ) 能观 ⇔ Wo [0, t ] = ∫ e Qe At dt 非奇异(正定对称)，
1/ 2 AT t
0

Gram 判据:

⇒ V ( x) = − x Qx = − x0 e Qe At x0 不恒为零( x0 ≠ 0 )
T T AT t

53
线性系统理论 第四章
结论 3：[ 李亚普诺夫判据的推广形式 ]

矩阵 A 的所有特征值均小于负实值 − σ ，

即 Re λi ( A) < −σ ,σ ≥ 0, i = 1,2,L, n
的充分必要条件是对任意给定的一个正定对称矩阵 Q ，有

如下的推广形式的李亚普诺夫方程：

2σ P + A T P + PA = − Q
有唯一正定对称矩阵解 P 。

54
线性系统理论 第四章
u线性时变系统的自由运动的稳定性判据

没有外输入作用存在时的线性时变自治系统

x& = A(t ) x , x (t0 ) = x0 , t ≥ t0

平衡状态 x e 满足 x& e ≡ 0 。
结论 1 ：[ 状态转移矩阵判据 ]

线性时变系统

（1）系统的每个平衡状态在 t 0 时刻是李亚普诺夫意义下稳

定的充分必要条件是存在一个依赖于 t 0 的常数 k ( t 0 ) ，

55
线性系统理论 第四章
使成立
Φ( t , t 0 ) ≤ k ( t 0 ) < ∞ , ∀ t ≥ t 0
其中 Φ( t , t 0 ) 为系统的状态转移矩阵。
若存在不依赖于 t 0 的常数 k 上式成立，每个平衡状态是李

氏意义下的一致稳定的。

（2）系统的唯一平衡状态 x e 在 t 0 时刻是渐近稳定的充分
必要条件是成立

 Φ(t , t0 ) ≤ k (t0 ) < ∞ ∀t ≥ t0


lim
 t →∞ Φ ( t , t 0 ) = 0
56
线性系统理论 第四章
x e = 0 在区间 [ 0 , ∞ ) 上为一致渐近稳定的充分必要条

件，是存在不依赖于 t 0 的正数 k 1和 k2 对任意 t 0 ≥ 0和

所有 t ≥ t 0 成立：

− k 2 ( t − t0 )
Φ( t , t 0 ) ≤ k 1e

57
线性系统理论 第四章
结论 2：[ 李亚普诺夫判据 ]

线性时变系统，x e = 0 为其唯一的平衡状态，A ( t ) 的元均

为分段连续的一致有界的实函数。则原点平衡状态为一致渐

近稳定的充分必要条件，是对任意给定的一个实对称、一致

有界和一致正定的时变矩阵 Q ( t ) ，存在正实数 β2 > β1 > 0，

使成立

0 < β1 I ≤ Q (t ) ≤ β 2 I , ∀ t ≥ t 0

58
线性系统理论 第四章
如下形式的李氏方程

− P& ( t ) = P ( t ) A ( t ) + A T ( t ) P ( t ) + Q ( t ), ∀ t ≥ t 0

有唯一的实对称、一致有界和一致正定的矩阵解 P ( t ) ，即
存在正实数 α 2 > α 1 > 0 ，使成立：

0 < α 1 I ≤ P (t ) ≤ α 2 I , ∀ t ≥ t 0
取 V ( x) = xTP ( t ) x 正定，有

V ( x) = x T Px + xT Px + xT Px
 = xT ( AT P + PA + P ) x = − xT Qx，负定

由 Lyapunov 稳定性理论知，渐近稳定。

59
线性系统理论 第四章
“时间冻结法”

Re [ A(t )]  0, t  [t0 , )

理论上，不能保证  渐近稳定，如

 1  cos t 1  sin t 
A(t )   ， det( sI  A(t ))  ( s  1) 2

 1  sin t 1  cos t 

60
线性系统理论 第四章
4.5 线性定常系统的稳定自由运动的衰减性能的估计

线性定常系统，利用李氏判据可判断其原点平衡状态是否

为渐近稳定，还可对稳定的自由运动，即 φ (t; x0 , t0 )

趋向原点平衡状态的收敛快慢作出估计。

这种估计不必求出自由运动的解 φ (t; x0 , t0 ) 。

一种间接估计稳定自由运动的衰减性能。

61
线性系统理论 第四章
u衰减系数

线性定常自治系统

x& = Ax , x (0) = x0 , t ≥ 0
原点 x = 0 为唯一的平衡状态，且为渐近稳定。
零输入响应，即由任一初始状态 x 0 出发的自由运动轨线

φ (t; x0 , 0 ) ，随时间 t 的增加而趋于原点 x = 0。

62
线性系统理论 第四章
物理上，运动的收敛趋向于 x = 0 ，相应的能量也随之衰
减到零。

初始能量小，衰减速率大，收敛就快。

反之收敛得就愈慢。

李氏函数 V ( x ) 是一种能量，

V& ( x ) 是 “能量” 随时间变化的速率。

63
线性系统理论 第四章
当系统为渐近稳定时，V ( x ) 为正定，V& ( x ) 为负定，

可引入一个正实数
V& ( x )
η = −
V (x)

表征系统自由运动衰减性能，称为衰减系数。

V ( x ) 小，且 V& ( x ) 的绝对值大，则 η 大，变化快。

反之，则 η 小，变化慢。

64
线性系统理论 第四章
对上式，由 t = 0 到 t 进行积分，得

V& ( x ) 1
− ∫ η dt = ∫ ∫x0 V ( x ) dV ( x )
t t x
dt =
0 0 V ( x)

V ( x)
= ln V ( x ) − ln V ( x 0 ) = ln
V ( x0 )
则 t
∫
V ( x ) = V ( x0 )e 0
−
η dt

65
线性系统理论 第四章
由上式，难以直接进行估计，为此

取
 V& ( x ) 
η m in = m in  −  = 常数
x
 V ( x) 
t

代入上式， V ( x ) = V ( x0 )e ∫ 0
−
η dt

V ( x) ≤ V ( x0 )e ∫0
− ηmin dt
= V ( x0 )e −ηmin t

一旦确定出 η m in ，就可定出 V ( x ) 随时间 t 衰减上界。

66
线性系统理论 第四章
线性定常系统，V ( x ) 是 x 的二次型函数，因此也可定
出自由运动 φ ( t ; x 0 , 0 ) 随时间 t 的衰减上界。

u计算 η m in 的关系式

线性定常系统，渐近稳定时，对任意给定的正定对称矩阵
Q ，李氏方程：

A P + PA = −Q
T

的解阵 P 存在唯一且为正定。

67
线性系统理论 第四章
并且， V ( x ) = x P x 为正定，
T

&
V ( x ) = − x Q x 为负定，
T

把 η m in 规范化地规定为：
 V& ( x )   xT Q x 
η m in = m in  −  = m in  T 
x
 V (x)  x
 x Px 
= m in { x Q x , x P x = 1}
T T
x

几何含义是，把 η m in 规定为状态空间中，V ( x ) = 1
T
的超球面上的极小点处的标量 x Q x 值。
68
线性系统理论 第四章
结论 ：线性定常系统，设正定对称矩阵 Q 和 P 为已知，

则成立：
−1
η m in = λ m in ( Q P )

其中，λ m in ( ) 表示 ( ) 的最小特征值。

69
线性系统理论 第四章
证：令 µ 为 Lagrange 乘子，则
η min = min ⎡⎣ xT (Q − µ P) x + µ ⎤⎦
x
应满足
d T
⎡⎣ x (Q − µ P) x + µ ⎦⎤ = ⎣⎡(Q − µ P ) + (Q − µ P)T ⎤⎦ x =0
dx x = x
x = xmin min

⇒ 2(Q − µ P ) xmin = 0 ( xmin ≠ 0 ，单位球面)

⇒ det(Q − µ P ) = 0
⇒ det( µ I − QP −1 ) = 0
⇒ µ = λ (QP −1 )
则
η min = min [ µ ] = λmin (QP −1 )
x

70
线性系统理论 第四章
附录：向量求导
dxT
(1) = I ， x ∈ R n×1
dx
dxT B
(2) =B
dx
d ( xT x )
(3) = 2x
dx
d ( xT Ax)
(4) = ( AT + A) x
dx

71
线性系统理论 第四章
4.6 离散时间系统的 Lyapunov 稳定性判据

Σ ： x(k + 1) = f ( x(k )) ， x(0) = x0 , k = 0,1, 2," ， f (0) = 0 即原

点为平衡状态

结论 1(大范围渐近稳定)：对 Σ ，存在V ( x(k )) ，V (0) = 0 ，满足

(1) V ( x(k )) 正定；
(2) ∆V ( x(k )) = V ( x(k + 1)) − V ( x(k )) 负定；
(3) x(k ) → ∞ 时，V ( x(k )) → ∞ 。

则系统原点平衡状态大范围渐近稳定。

72
线性系统理论 第四章

结论 2(大范围渐近稳定)：对 Σ ，存在V ( x(k )) ，V (0) = 0 ，满足

(1) V ( x(k )) 正定；
(2) ∆V ( x(k )) = V ( x(k + 1)) − V ( x(k )) 负半定；
(3) 任意初态 x(0) 受扰运动解 x(k ) ， ∆V ( x(k ) ) 不恒为零；

(4) x(k ) → ∞ 时，V ( x(k )) → ∞ 。

则系统原点平衡状态大范围渐近稳定。

73
线性系统理论 第四章
结论 3(大范围渐近稳定)：对 Σ ，当 f ( x(k )) 收敛，即对所有
x(k ) ≠ 0 ，有 f ( x(k )) < x(k ) 时，系统原点平衡状态大范围渐近

稳定。
证：取V ( x(k )) = x( k ) 正定
∆V ( x(k )) = V ( x(k + 1)) − V ( x(k ))
= x(k + 1) − x(k ) = f ( x(k )) − x( k ) 负定

x(k ) → ∞ 时，V ( x(k )) → ∞

由结论 1，原点平衡状态大范围渐近稳定。

74
线性系统理论 第四章
离散时间线性系统的稳定性判据

Σ ： x(k + 1) = Gx(k ) ， x(0) = x0 ， k = 0,1, 2,"

结论 1(特征值判据)：对 Σ ，有

(1) 系统的每一平衡状态是 Lyapunov 意义下稳定的充分必要

条件为，G 的所有特征值的幅值均小于或等于 1，且幅值等于 1
的特征值为 G 的最小多项式的单根；

(2) 系统的唯一平衡状态 xe = 0 是渐近稳定的充分必要条件

为， G 的所有特征值的幅值均小于 1。

75
线性系统理论 第四章
结论 2(Lyapunov 判据)：对 Σ ，原点平衡状态 xe = 0 是渐近稳定

的充分必要条件为，任给正定对称矩阵 Q ，离散 Lyapunov 方程

GT PG − P = −Q

有唯一正定对称矩阵解 P 。

说明：

(1) 和 Q 的不同选取无关；

(2) 等价： A 的所有特征值幅值均小于 1 的充分必要条件；

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线性系统理论 第四章

(3) 计算机求解非常方便(Matlab，dlyap())，应用日益广泛；

(4) Q 正半定， ( A, Q1/ 2 ) 能观，结论成立。

l −1
( A, Q ) 能观 ⇔ Wo [0, l ] = ∑ (G T ) k QG k 非奇异(正定对称)，
1/ 2

k =0

Gram 判据:

⇒ ∆V ( x(k )) = − xT (k )Qx(k ) = − x0T (G T ) k QG k x0 不恒为零

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线性系统理论 第四章
结论 3(Lyapunov 判据的推广形式)：矩阵 G 的所有特征值的幅
值均小于σ ，即

λi (G ) < σ ， 0 < σ ≤ 1， i = 1, 2,", n

的充分必要条件为，任给正定对称矩阵 Q ，推广形式的离散
Lyapunov 方程

1
G T
PG − P = −Q
σ 2

有唯一正定对称矩阵解 P 。

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