บทที่ 9

• การวิเคราะห์การตอบสนองเชิงความถี่ (Frequency – Response Analysis)

• การตอบสนองเชิงความถี่
• แผนภาพโบด (Bode Diagram)
• ความเสถียรสัมพันธ์ (Relative Stability)
• ส่วนเผื่ออัตราขยาย ( Gain Margin )
• ขนาดสูงสุดรีโซแนนซ์ (Resonant Peak Magnitude ,) และความถี่รีโซแนนซ์ ( Resonant
Frequency ,)
• แสดงความเกี่ยวพันกันระหว่างการตอบสนองชั่วครู่ต่ออินพุตแบบขั้นบันได และการตอบสนองเชิง
ความถี่ในระบบอันดับสองมาตรฐาน
• การวาดแผนภาพโบดด้วย MATLAB
• การออกแบบระบบควบคุมโดยวิธีการตอบสนองเชิงความถี่ ( Control Systems Design by
Frequency Response)
• ขั้นตอนทางเทคนิคในการออกแบบชดเชยแบบ ล้ำหน้า โดยวิธีการตอบสนองเชิงความถี่
• การชดเชยแบบล้าหลัง (Lag compensation)
การวิเคราะห์การตอบสนองเชิงความถี่ (Frequency – Response Analysis)
โดยเทอมการตอบสนองเชิงความถี่ เราหมายถึงการตอบสนองในสถานะอยู่ตัวของระบบ ที่มีอินพุ ตเป็น
sinusoidal input วิธีการตอบสนองเชิงความถี่ เราได้ทำการศึกษาการเปลี่ยนความถี่ของสัญญาณอินพุ ตต่อ
ขอบเขต และผลการตอบสนองระบบ ในที่หัวข้อนี้เราจะนำเสนอการตอบสนองเชิงความถี่ ที่จะนำไปสู่การ
วิเคราะห์ และการออกแบบระบบควบคุม ซึ่งผลที่ได้จากการวิเคราะห์มีความแตกต่างกันกับการวิเคราะห์ด้วย
วิธีรากของโลกัส ในความเป็นจริง การตอบสนองเชิงความถี่ และวิธีรากของโลกัสมีความสมบู รณ์แต่ละกรณีกัน
ไป แต่ประโยชน์อย่างหนึ่งของการตอบสนองเชิงความถี่ คือเราสามารถใช้ข้อมูลที่ได้จากการวัดของระบบทาง
กายภาพมาหาแบบจำลองทางคณิตศาสตร์ ในทางปฏิบัติเราอาจจะใช้ทั้งสองวิธีในการวิเคราะห์และออกแบบ
ระบบ ซึ่งวิศวกรรมควบคุมต้องมีความเข้าใจทั้งสองวิธี

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

การนำเสนอลักษณะการตอบสนองเชิงความถี่ในรูปแบบกราฟโดยทั่วไป มีอยู่ 3 วิธี
• แผนภาพโบด (Bode diagram) หรือ logarithmic plot
• แผนภาพไนควิสต์ (Nyquist diagram)
• แผนภูมินิโคลส์ (Nichols chart)
การตอบสนองเชิงความถี่
เราจะทำการวิเคราะห์ถึงเอาท์พุตในสถานะอยู่ตัวของฟังก์ชั่นถ่ายโอนระบบที่มีอินพุตเป็น sinusoidal
input ซึ่งเราจะแทน s ด้วยโดยที่คือความถี่ในการพิจารณาถึงความเสถียรความเป็นเชิงเส้นระบบที่ไม่เปลี่ยน
ตามเวลา(time-invariant system) ที่แสดงในรูปที่ 5.1 โดยที่อินพุตและเอาท์พุตของระบบถ้าอินพุตเป็น
sinusoidal input ดังนั้นเอาท์พุตในสถานะอยู่ตัวก็เป็นสัญญาณ sinusoidal เช่นกันที่มีความถี่เดียวกัน แต่มี
ขนาด (magnitude) และมุมเฟส (phase angle)ที่แตกต่างไป
สมมุติว่าเราให้สัญญาณอินพุต
ถ้าหากฟังก์ชั่นถ่ายโอนสามารถเขียนอยู่ในรูปอัตราส่วนของสอง polynomials ในเทอมของ
𝑝(𝑠) 𝑝(𝑠)
𝐺(𝑠) = =
𝑞(𝑠) (𝑠 + 𝑠1 )(𝑠 + 𝑠2 ). . . (𝑠 + 𝑠𝑛 )

ถ้าเอาท์พุตอยู่ในรูปของ Laplace transform คือ

𝑃(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑋(𝑠) = = 𝑋(𝑠)
𝑞(𝑠)

โดยที่คืออินพุตที่อยู่ในรูปของ Laplace transform

U(z) Xo(z)
G(z)

รูปที่ 7.1 แผนภาพบล็อกระบบควบคุม

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

ซึ่งผลการตอบสนองในสถานะคงตัวของเอาท์พุตสามารถเขียนได้ดังนี้

𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜙) − 𝑒 −𝑗(𝜔𝑡+𝜙)
𝑦𝑠𝑠 (𝑡) = 𝑋 |𝐺(𝑗𝜔)|
2𝑗
= 𝑋 |𝐺(𝑗𝜔)| 𝑠𝑖𝑛( 𝜔𝑡 + 𝜙)
= 𝑌 𝑠𝑖𝑛( 𝜔𝑡 + 𝜙)

𝐼𝑚
โดยที่ 𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) คือมุมเฟส G ( j ) = ( Re )2 + ( Im )2 คือขนาด
𝑅𝑒

Im คือส่วนจินตภาพของ 𝐺(𝑗𝜔) และ Re คือส่วนจริงของ 𝐺(𝑗𝜔)

ตัวอย่าง อินพุต และเอาท์พุตสัญญาณ sinusoidal ที่แสดงในรูปที่ 5.2
𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡 𝑥(𝑡) = 𝑋𝑠𝑖𝑛 ωt

𝑋 𝑌
𝑡

𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 𝑦(𝑡0) = 𝑌𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡 + 𝜙 )

รูปที่ 7.2 อินพุตและเอาท์พุตสัญญาณ sinusoidal

แผนภาพโบด (Bode Diagram)

แผนภาพโบดประกอบด้วย 2 กราฟ กราฟแรกแสดงขนาด (แสดงในรูป ของ logarithm ) ของฟังก์ชั่น
ถ่ายโอนกราฟที่สองมุมเฟสของฟังก์ชั่นถ่ายโอนและกราฟทั้งสองในแกน x อยู่ในรูปของความถี่ซึ่งมีขนาดเป็น
logarithm

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 รูปแบบมาตรฐานที่ใช้แสดงขนาดของG(jω) คือ20 log⁡|G(jω)| และหน่วยที่ใช้แสดงขนาดคือ decibel
(dB) ส่วนมุมเฟสของG(jω) คือ degreeซึ่งต่อจากนี้เราจะทำการศึกษาการวาดแผนภาพโบดในรูปแบบต่างๆ
กัน ดังนี้

1. เมื่อ 𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾
2. เมื่อ𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔
1
3. เมื่อ𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔
4. เมื่อ𝐺(𝑗𝜔) = 1 + 𝑗𝜔𝑇
1
5. เมื่อ𝐺(𝑗𝜔) = 1+𝑗𝜔𝑇
1
6. เมื่อ𝐺(𝑗𝜔) = 𝜔 𝜔 2
1+2𝜍(𝑗 )+(𝑗 )
𝜔𝑥 𝜔𝑥

กรณีที่ 1 เมื่อ𝑮(𝒋𝝎) = 𝑲

เมื่อ 𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾 ดังนั้น ขนาดของ𝐺(𝑗𝜔) ในรูปของ decibels จะ เขียนได้ดังนี้

20 𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔)| = 201𝑜𝑔𝐾 = 𝑐𝑜𝑛 𝑡𝑎𝑛 𝑡

และมุมเฟสของ

𝐼𝑚
𝐺(𝑗𝜔)𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( = 0)
𝑅𝑒
โดยที่

𝑅𝑒(𝜔) = 𝐾; 𝐼𝑚(𝜔) = 0ี่ และ G ( j ) = ( Re ) + ( Im ) = K

2 2

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

Code matlap ของกรณีที่1 𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾

รูปที่ 9.1 Code matlap 𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾

ซึ่งสามารถเขียนแสดงในรูปที่ 7.1

รูปที่ 9.2 แผนภาพโบดสำหรับ 𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

กรณีที่ 2 เมื่อ 𝑮(𝒋𝝎) = 𝒋𝝎

เมื่อ 𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔 มีหมายความว่าระบบมีศูนย์ (zero)อยู่ทoี่ riginดังนั้นขนาดของ 𝐺(𝑗𝜔) ในรูป

ของ decibels จะเขียนได้ดังนี้

201𝑜𝑔|𝑗𝜔| = 201𝑜𝑔𝜔𝑑𝐵

และมุมเฟสของ 𝐺(𝑗𝜔)

𝐼𝑚
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( = 0)
𝑅𝑒
โดยที่

𝑅𝑒(𝜔) = 0; 𝐼𝑚(𝜔) = 𝜔 และ|𝐺 (𝑗𝜔)| = √(𝜔)2 = 𝜔

Code matlap ของกรณีที่2 𝑮(𝒋𝝎) = 𝒋𝝎

รูปที่ 9.3 Code matlap 𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

ซึ่งสามารถเขียนแสดงในรูปที่ 9.4

รูปที่ 9.4 แผนภาพโบดสำหรับ 𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔

𝟏
กรณีที่ 3 เมื่อ 𝑮(𝒋𝝎) = 𝒋𝝎

1
เมื่อ 𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔
มีหมายความว่าระบบมี โพล (pole) อยู่ที่ origin ดังนั้นขนาดของ𝐺(𝑗𝜔) ในรูป
ของ decibels จะ เขียนได้ดังนี้

𝜔𝑟 = 𝜔𝑥 √1 − 2𝜍 2

และมุมเฟสของ 𝐺(𝑗𝜔)

𝐼𝑚
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( = −90)
𝑅𝑒

โดยที่

1 1 2 1
𝑅𝑒(𝜔) = 0; 𝐼𝑚(𝜔) = − และ |𝐺(𝑗𝜔)| = √(− ) =
𝜔 𝜔 𝜔

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 1
Code matlap ของกรณีที่3 𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔

1
รูปที่ 9.5 Code matlap 𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔

ซึ่งสามารถเขียนแสดงในรูปที่ 7.3

1
รูปที่ 9.6 แผนภาพโบดสำหรับ 𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

กรณีที่ 4 เมื่อ 𝑮(𝒋𝝎) = 𝟏 + 𝒋𝝎𝑻

เมื่อ𝐺(𝑗𝜔) = 1 + 𝑗𝜔𝑇 มีหมายความว่าระบบมี ศูนย์ (zero) อยู่ที่บนแกนจริงดังนั้นขนาดของ

𝐺(𝑗𝜔) ในรูปของ decibels จะ เขียนได้ดังนี้

201𝑜𝑔|1 + 𝑗𝜔𝑇| = 201𝑜𝑔√1 + 𝜔 2 𝑇 2 𝑑𝐵

และมุมเฟสของ 𝐺(𝑗𝜔)

𝐼𝑚
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝑅𝑒 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝜔 𝑇
โดยที่

𝑅𝑒(𝜔) = 1; 𝐼𝑚(𝜔) = 𝜔𝑇 และ |𝐺(𝑗𝜔)| = √1 + 𝜔 2 𝑇 2

Code matlap ของกรณีที่4 𝐺(𝑗𝜔) = 1 + 𝑗𝜔𝑇

รูปที่ 9.7 Code matlap 𝐺(𝑗𝜔) = 1 + 𝑗𝜔𝑇

ซึ่งสามารถเขียนแสดงในรูปที่ 7.4

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 รูปที่ 9.8 แผนภาพโบดสำหรับ 𝐺(𝑗𝜔) = 1 + 𝑗𝜔𝑇
𝟏
กรณีที่ 5 เมื่อ𝑮(𝒋𝝎) = 𝟏+𝒋𝝎𝑻
1
เมื่อ 𝐺(𝑗𝜔) = 1+𝑗𝜔𝑇 มีหมายความว่าระบบมี โพล (pole) อยู่ที่แกนจริง ดังนั้น ขนาดของ𝐺 (𝑗𝜔)
ในรูปของ decibels จะ เขียนได้ดังนี้

1
201𝑜𝑔 | | = −201𝑜𝑔√1 + 𝜔 2 𝑇 2 𝑑𝐵
1 + 𝑗𝜔𝑇

และมุมเฟสของ 𝐺(𝑗𝜔)

𝐼𝑚
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝑅𝑒 = − 𝑡𝑎𝑛−1 𝜔 𝑇
โดยที่

1 𝜔𝑇
𝑅𝑒(𝜔) = ; 𝐼𝑚(𝜔) = −
1 + 𝜔2𝑇 2 1 + 𝜔2𝑇2

และ

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 2
1 𝜔𝑇 1
|𝐺(𝑗𝜔)| = √( ) + ( ) =
1 + 𝜔2𝑇2 1 + 𝜔2𝑇 2 √1 + 𝜔 2 𝑇 2
1
Code matlap ของกรณีที่5 𝐺(𝑗𝜔) = 1+𝑗𝜔𝑇

1
รูปที่ 9.9 Code matlap 𝐺(𝑗𝜔) = 1+𝑗𝜔𝑇

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

ซึ่งสามารถเขียนแสดงในรูปที่ 7.5

1
รูปที่ 9.10 แผนภาพโบดสำหรับ 𝐺(𝑗𝜔) = 1+𝑗𝜔𝑇
𝟏
กรณีที่ 6 เมื่อ𝑮(𝒋𝝎) = 𝝎 𝝎 𝟐
𝟏+𝟐𝝇(𝒋 )+(𝒋 )
𝝎𝒙 𝝎𝒙

1
เมื่อ 𝐺(𝑗𝜔) = 𝜔 𝜔 2
มีหมายความว่าระบบมี complex poles อยู่ 1 คู่
1+2𝜍(𝑗 )+(𝑗 )
𝜔𝑥 𝜔𝑥

หรือ เขียนอยู่ในรูป

1
𝐺(𝑗𝜔) =
1 + 𝑗2𝜍𝑢 + (𝑗𝑢)2

โดยที่
𝜔
𝑢=
𝜔𝑥

ดังนั้น ขนาดของ𝐺(𝑗𝜔) ในรูปของ decibels จะ เขียนได้ดังนี้

1 𝜔2 𝜔 2
201𝑜𝑔 | | = −201𝑜𝑔√(1 − 2 ) + (2𝜍 )
𝜔 𝜔 2 𝜔𝑥 𝜔𝑥
1 + 2𝜍 (𝑗 ) + (𝑗 )
𝜔𝑥 𝜔𝑥

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

หรือ

1
201𝑜𝑔 | | = −201𝑜𝑔√(1 − 𝑢2 )2 + (2𝜍𝑢)2
1 + 2𝜍𝑢 + (𝑗𝑢)2

โดยการทำ conjugate ของ 𝐺(𝑗𝜔) ได้ดังนี้

1 1
𝐺(𝑗𝜔) = =
1 + 𝑗2𝜍𝑢 + (𝑗𝑢)2 (1 − 𝑢2 ) + 𝑗2𝜍𝑢
1 (1−𝑢2 )−𝑗2𝜍𝑢
= (1−𝑢2 )+𝑗2𝜍𝑢 . (1−𝑢2)−𝑗2𝜍𝑢

1−𝑢2 2𝜍𝑢
= (1−𝑢2)2 − 𝑗 (1−𝑢2)2
+(2𝜍𝑢)2 +(2𝜍𝑢)2

โดยที่

2𝜍𝑢 1−𝑢2
𝐼𝑚(𝜔) = (1−𝑢2 )2
+(2𝜍𝑢)2
และ 𝑅𝑒(𝜔) = (1−𝑢2 )2 +(2𝜍𝑢)2

และมุมเฟสของ 𝐺(𝑗𝜔)

𝐼𝑚
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝑅𝑒
𝜔
2𝜍 2𝜍𝑢
−1 𝜔𝑥
= 𝑡𝑎𝑛 ( 𝜔 2
) = − 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
1−( ) 1−𝑢2
𝜔𝑥

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 1
Code matlap ของกรณีที่6 𝐺(𝑗𝜔) = 𝜔 𝜔 2
1+2𝜍(𝑗 )+(𝑗 )
𝜔𝑥 𝜔𝑥

รูปที่ 9.11 Code matlap

ซึ่งสามารถเขียนแสดงในรูปที่ 7.6

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 1
รูปที่ 9.12 แผนภาพโบดสำหรับ 𝐺(𝑗𝜔) = 𝜔 𝜔 2
1+2𝜍(𝑗 )+(𝑗 )
𝜔𝑥 𝜔𝑥

ความเสถียรสัมพันธ์(Relative Stability)
ส่วนเผื่อเฟสคือจำนวนของเฟสล้าหลังที่เพิ่มให้ระบบที่ความถี่อัตราขยายตัดข้าม( gain crossover
frequency ) จนระบบมีความเสถียรความถี่อัตราขยายตัดข้าม(gain crossover frequency )คือความถี่ที่
ขนาดของระบบเปิด|𝐺(𝑗𝜔)| ที่เป็นแบบ unity ส่วนเผื่อเฟส 𝛾 คือ180° ร่วมกับมุมเฟส𝜙ของระบบเปิดที่
ความถี่อัตราขยายตัดข้ามหรือ

𝛾 = 180° + 𝜙

รูปที่ 7.8 แสดงถึงส่วนเผื่อเฟส ของระบบที่เสถียรและไม่เสถียรในแผนภาพโบดส่วนเผื่อเฟสเป็นบวก

หรือระบบมีสภาพเสถียรคือ𝛾 > 0 และส่วนเผื่อเฟสเป็นลบหรือระบบมีสภาพไม่เสถียรเมื่อ 𝛾 < 0

รูปที่ 9.13 ส่วนเผื่อเฟสและส่วนเผื่ออัตราขยายของระบบที่เสถียรและไม่เสถียร

ส่วนเผื่ออัตราขยาย ( Gain Margin )

ส่วนเผื่ออัตราขยายคือขนาดของ|𝐺(𝑗𝜔)|ที่ความถี่ที่ซึ่งมีมุมเฟสเท่ากับ 180°ซึ่งเรากำหนดให้
ความถี่เฟสตัดข้าน( phase crossover frequency ,𝜔1 ) คือความถี่ที่มุมเฟสของระบบเปิดเท่ากับ180°จะ
มีค่าส่วนเผื่ออัตราขยาย, 𝐾𝑔

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 1
𝐾𝑔 =
|𝐺(𝑗𝜔1 )|

ในเทอมของ decibels

𝐾𝑔 𝑑𝐵 = 201𝑜𝑔𝐾𝑔 = −201𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔)|

รูปที่ 7.8 แสดงถึงส่วนเผื่ออัตราขยายของระบบที่เสถียรและไม่เสถียรในแผนภาพโบดส่วนเผื่ออัตราขยายเป็น

บวก หรือระบบมีสภาพเสถียรและส่วนเผื่ออัตราขยายเป็นลบหรือระบบมีสภาพไม่เสถียร

ขนาดสูงสุดรีโซแนนซ์ (Resonant Peak Magnitude ,𝑀𝑟 ) และความถี่รีโซแนนซ์ ( Resonant

Frequency ,𝜔𝑟 )

พิจารณาถึงระบบอันดับสองมาตรฐานดังที่แสดงในรูปที่ 7.9 เราจะได้ฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบปิดดังนี้

𝐶(𝑠) 𝜔𝑥2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜍𝜔𝑥 𝑠 + 𝜔𝑥2

หรือเขียนอยู่ในรูปการตอบสนองเชิงความถี่ของระบบปิดคือ

𝐶(𝑗𝜔) 1
= = 𝑀𝑒 𝑗𝜔
𝑅(𝑗𝜔) 𝜔2 𝜔
(1 − ) + 𝑗2𝜍
𝜔𝑥2 𝜔𝑥

โดยที่
𝜔
1 2𝜍
𝜔𝑥
𝑀= , 𝛼 = − 𝑡𝑎𝑛−1
𝜔2
𝜔 2 𝜔 2 1 −
√(1 − 2 ) + (2𝜍 ) 𝜔𝑥2
𝜔𝑥 𝜔𝑥

สำหรับ 0 ≤ 𝜍 ≤ 0.707 นั้น ค่าสูงสุดของ M เกิดที่ความถี่รีโซแนนซ์ 𝜔𝑟 โดยที่

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 𝜔𝑟 = 𝜔𝑥 √1 − 2𝜍 2

ที่ความถี่รีโซแนนซ์ 𝜔𝑟 ค่าของ M จะมีค่าสูงสุดมีความมีสมพันธ์ดังสมการนี้

1
𝑀𝑟 =
2𝜍√1 − 𝜉 2

ขนาดของรีโซแนนซ์สูงสุดเป็นตัวชี้วัดถึงความเสถียรสัมพันธ์ของระบบเมื่อมีค่ามากแสดงว่ามีโพลเด่น 1 คู่ของ
ระบบปิดกับค่าที่มีค่าน้อยอันที่บ่งบอกถึงการตอบสนองชั่วครู่ที่ไม่พึงประสงค์
คงจำกันได้ค่ามีเกิดขึ้นได้ก็ต่อเมื่อและจะไม่มีค่าเกิดขึ้นเมื่อและค่าของเช่นกัน

ที่ 9.14 ระบบอันดับสองมาตรฐาน

แสดงความเกี่ยวพันกันระหว่างการตอบสนองชั่วครู่ต่ออินพุ ตแบบขั้นบันไดและการตอบสนองเชิงความถี่
ในระบบอันดับสองมาตรฐาน

การพุ่งเกินสูงสุด ( Maximum Overshoot ) ที่มีต่ออินพุตแบบขั้นบันไดของระบบอันดับสองมาตรฐาน ดังที่

แสดงในรูปที่ 9.14 สามารถแสดงความเกี่ยวพันกันกับขนาดสูงสุดรีโซแนนซ์ 𝑀𝑟 ในการตอบสนองเชิงความถี่
ด้วยเหตุนี้จำเป็นต้องนำข้อมูลที่เกี่ยวกับการตอบสนองทางพลวัตที่แสดงในรูปการตอบสนองเชิงความถี่ มา
วิเคราะห์ร่วมกับการตอบสนองชั่วครู่

สำหรับอินพุตที่เป็นแบบขั้นบันได และเอาท์พุตของระบบจะได้ดังนี้

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 𝜍
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜍𝜔∧2 (𝑐𝑜𝑠()𝑑
√1−𝜍2
𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 ) สำหรับ 𝑡 ≥ 0

โดยที

𝜔𝑑 = 𝜔𝑥 √1 − 𝜍 2

การพุ่งเกินสูงสุดสำหรับอินพุตที่เป็นแบบขั้นบันไดเราจะได้

𝜍
−( )𝑥
𝑀𝑟 = 𝑒 √1−𝜍2

การพุ่งเกินสูงสุดเกิดขึ้นในการตอบสนองชั่วครู่ที่มี𝜔𝑑 = 𝜔𝑥 √1 − 𝜍 2 การพุ่งเกินสูงสุดจะมีค่ามากสำหรับ
ค่า 𝜍 < 0.4

ขณะที่ระบบอันดับสองมาตรฐานดังที่แสดงในรูปที่ 9.14 มีฟังก์ชั่นถ่ายโอนของระบบเปิดดังนี้

𝜔𝑥2
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2𝜍𝜔𝑥 )𝑠

สำหรับ sinusoidal operation ขนาดของ𝐺(𝑗𝜔) จะมีค่าเป็นหนึ่งเมื่อ

𝜔 = 𝜔𝑥 √√1 + 4𝜍 − 2𝜍 2

และมุมเฟสของ 𝐺(𝑗𝜔)คือ

∠𝐺(𝑗𝜔) = −∠𝑗𝜔 − ∠𝑗𝜔 + ∠2𝜍𝜔𝑥

√√1+4𝜍−2𝜍2
−1
= −90° − 𝑡𝑎𝑛
2𝜍

ดังนั้นส่วนเผื่อเฟส𝛾 คือ

𝛾 = 180° + ∠𝐺(𝑗𝜔)

หรือ

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 √√1 + 4𝜍 − 2𝜍 2
𝛾 = 90° − 𝑡𝑎𝑛−1
2𝜍

2𝜍
𝛾 = 𝑡𝑎𝑛−1
√√1 + 4𝜍 4 − 2𝜍 2

จากสมการข้างต้น เราจะได้ความสัมพันธ์ระหว่าง ส่วนเผื่อเฟส𝛾 กับ𝜍 ดังที่แสดงในรูปที่ 7.10

รูปที่ 9.15 กราฟแสดงความสัมพันธ์ระหว่างส่วนเผื่อเฟส 𝑦 กับ 𝜁

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 รูปที่ 9.16 กราฟแสดงความสัมพันธ์ระหว่าง 𝜁 กับ การพุ่งเกินสูงสุด 𝑀𝑝

และขนาดสูงสุดรีโซแนนซ์ 𝑀𝑟

เราสามารถสรุปความเกี่ยวพันกันระหว่างการตอบสนองชั่วครู่ต่ออินพุตแบบขั้นบันไดและการตอบสนองเชิง
ความถี่ในระบบอันดับสองมาตรฐานได้พอสังเขปดังนี้

• ส่วนเผื่อเฟส𝛾 และ𝜍 ซึ่งมีความสัมพันธ์ดังแสดงในรูปที่ 7.10 ความสัมพันธ์ระหว่างส่วนเผื่อเฟส𝛾 กับ

𝛾
𝜍 สามารถเป็นเชิงเส้นได้ในช่วง0 ≤ 𝜍 ≤ 0.6 ดังนี้ 𝜍 = 100
• อ้างถึงสมการ 9.6 และ 9.8 เราจะเห็นค่าของ 𝜔𝑟 และ𝜔𝑑 เกือบจะมีค่าใกล้เคียงกันสำหรับ𝜍 ที่มีค่า
น้อย ดังนั้น𝜍 ที่มีค่าน้อย ค่าของ 𝜔𝑟 จะบ่งบอกถึงความเร็วในการตอบสนองชั่วครู่ของระบบ
• จากสมการ 7.7 และ 7.9 สำหรับ𝜍 ที่มีค่าน้อย𝑀𝑝 และ 𝑀𝑟 จะมีค่ามาก ดังนั้นความเกี่ยวพันกัน
ระหว่าง𝑀𝑝 และ 𝑀𝑟 เป็นฟังก์ชั่นของ 𝜍 ดังที่แสดงในรูปที่ 9.11

การวาดแผนภาพโบดด้วย MATLAB

𝟏𝟎(𝒔+𝟑)
ตัวอย่าง ถ้าระบบเปิดมีฟังก์ชั่นถ่ายโอน 𝑮(𝒔) = (𝒔𝟐+𝒔+𝟐)

10(𝑠+3)
หรือ𝐺(𝑠) = (𝑠2+𝑠+2)เราจำเป็นให้สัมประสิทธิ์ของฟังก์ชั่นถ่ายโอนในรูปของเศษและส่วน

ดังนี้ num =[10 30]; den =[1 1 2]; %num - แสดง เศษของ polynomials และ den - แสดงส่วนของ
polynomials

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

ในการวาดแผนภาพโบด เราใช้คำสั่ง bode

bode( num,den);

10(𝑠+3)
Code matlap ของ 𝐺(𝑠) = (𝑠2 +𝑠+2)

10(𝑠+3)
รูปที่ 9.17 Code matlap 𝐺(𝑠) = (𝑠2+𝑠+2)

ซึ่งจะได้แผนภาพโบด ที่แสดงในรูปที่ 9.18

10(𝑠+3)
รูปที่ 9.18 แผนภาพโบดสำหรับ 𝐺 (𝑠) = (𝑠2
+𝑠+2)

การออกแบบระบบควบคุมโดยวิธีการตอบสนองเชิงความถี่ ( Control Systems Design by

Frequency Response)

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

ในหัวข้อนี้ เรามีวัตถุประสงค์ที่จะนำเสนอขั้นตอนสำหรับการออกแบบและชดเชยของระบบควบคุมที่ไม่เปลี่ยน
ตามเวลา (time – invariant control system) โดยใช้วธิ ีการตอบสนองเชิงความถี่ซึ่งแสดงในแผนภาพในรูปที่
9.18

ความสำคัญในการออกแบบระบบควบคุมคือสมรรถนะการตอบสนองชั่วครู่ในการใช้วิธีการตอบสนองเชิง
ความถี่พิจารณาถึงสมรรถนะการตอบสนองชั่วครู่ในทางอ้อมซึ่งสมรรถนะการตอบสนองชั่วครู่จะถูกพิจารณา
ในเทอมของส่วนเผื่อเฟส, ส่วนเผื่ออัตราขยาย, ขนาดสูงสุดรีโซแนนซ์,ความถี่ขยายตัดข้าม, ความถี่รีโซแนนซ์
และ bandwidth ( ซึ่งใช้ประเมินความเร็วในการตอบสนองชั่วครู่ )และ static error constant (บ่งบอกถึง
ความแม่นยำในสถานะคงตัว)แม้ว่าความเกี่ยวพันระหว่างการตอบสนองชั่วครู่และการตอบสนองเชิงความถี่จะ
เป็นทางอ้อมรายละเอียดของโดเมนความถี่สามารถเป็นเครื่องมือที่สะดวกในการออกแบบอาทิเช่นแผนภาพ
โบด

ลักษณะพื้นฐานของการชดเชยแบบล้าหลัง (Lag compensation) , การชดเชยแบบล้ำหน้า (Lead

compensation) และ Lag – Lead compensation สำหรับการชดเชยแบบล้าหลังนั้นกำจัดผลกระทบของ
สัญญาณรบกวนความถี่สูง,ทำให้ความแม่นยำในสถานะคงตัวดีขึ้นในขณะที่เพิ่มระยะเวลาการตอบสนองชั่วครู่
สำหรับการชดเชย แบบล้ำหน้า ทำให้การตอบสนองชั่วครู่ดีขึ้นในขณะที่มีการเปลี่ยนแปลงเล็กน้อยต่อความ
แม่นยำในสถานะคงตัว และอาจจะทำมีผลกระทบจากสัญญาณรบกวนความถี่สูงตามมาก็ได้ ส่วน Lag – Lead
compensation นำลักษณะของทั้งสองอย่างมาใช้

การชดเชยแบบ ล้ำหน้า (Lead compensation)

เราพิจารณาตัวชดเชยแบบล้ำหน้าที่มีฟังก์ชั่นถ่ายโอน :

1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+
𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐 𝑇
𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛼𝑇

(0 < 𝛼 < 1)
1 1
โดยที่ระบบจะมีศูนย์ท𝑠 = − 𝑇ี่ และ𝑠 = − 𝛼𝑇จะมีโพลที่ ขณะที่ 0 < 𝛼 < 1เราจะเห็นได้ว่า ศูนย์จะ
ตั้งอยู่ทางขวาของโพลเสมอใน s-plane ถ้าค่า𝛼 ยิ่งมีค่าน้อยโพลจะมีที่ตั้งอยู่ทางซ้ายที่ไกลออกไปค่าน้อยที่สุด
สำหรับ 𝛼 ถูกกำหนดโดยโครงสร้างทางกายภาพของตัวชดเชยแบบล้ำหน้าโดยทั่วไป𝛼 จะมีค่าประมาณ 0.05
(ในที่นี้หมายความว่า เฟสล้ำหน้าสูงสุดที่เราสร้างขึ้นโดยตัวชดเชยแบบล้ำหน้านั้น คือ )

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

จากรูปที่ 9.18 แสดงถึง polar plot ของ

𝑗𝜔𝑇 + 1
𝐾𝑐 𝛼
𝑗𝜔𝛼𝑇 + 1

(0 < 𝜔 < 1)

กับ𝐾𝑐 = 1 สำหรับการให้ค่าของ𝛼 มุมระหว่างแกนจริงที่เป็นบวกและเส้นสัมผัสที่วาดจาก origin ถึง

semicircle ซึ่งจะให้มุมเฟสชดเชยสูงสุด𝜙𝑥 เราจะเรียกความถี่ที่จุดสัมผัส𝜔𝑥 จากรูปที่ 9.18 มุมเฟสที่𝜔 =
𝜔𝑥 คือ𝜙𝑥 โดยที่

1−𝛼
2 1−𝛼
𝑠𝑖𝑛 𝜙𝑥 = 1+𝛼 =
1+𝛼
2

จากรูปที่ 9.20 แสดงแผนภาพโบดของ ตัวชดเชยแบบ ล้ำหน้า เมื่อ𝐾𝑐 = 1 และ𝛼 − 0.1 ความถี่มุม

1 1 10
(corner frequency)สำหรับตัวชดเชยแบบล้ำหน้าคือ 𝜔 = 𝑇และ𝜔 = 𝛼𝑇 = 𝑇
โดยการตรวจสอบจาก
รูปที่ 9.20 เราจะเห็นว่า𝜔𝑥 คือ geometric mean ของความถี่มุมทั้งสอง หรือ

1 1 1
เนื่องจาก 𝑙𝑜𝑔 𝜔𝑥 = (𝑙𝑜𝑔 + 𝑙𝑜𝑔 )
2 𝑇 𝛼𝑇

1
𝜔𝑥 =
√𝛼𝑇
1
𝑇𝑠+1 𝑠+
Code matlap ของ 𝐾𝑐 𝛼 𝛼𝑇𝑠+1 = 𝐾𝑐 𝑇
1
𝑠+
𝛼𝑇

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 1
𝑇𝑠+1 𝑠+
รูปที่ 9.19 Code matlap𝐾𝑐 𝛼 𝛼𝑇𝑠+1 = 𝐾𝑐 𝑇
1
𝑠+
𝛼𝑇

รูปที่ 9.20 แผนภาพโบดของตัวชดเชยแบบล้ำหน้า

ขั้นตอนทางเทคนิคในการออกแบบชดเชยแบบ ล้ำหน้า โดยวิธีการตอบสนองเชิงความถี่

ฟังก์ชั่นเบื้องต้นของตัวชดเชยแบบล้ำหน้าเปลี่ยนแปลงรูปลักษณะของเส้นการตอบสนองเชิงความถี่ที่
ต้องการให้มุมเฟสชดเชยพอเพียงที่จะชดเชยเฟสล้าหลังที่เกินสัมพันธ์กับส่วนประกอบของระบบที่แน่นอน
พิจารณาระบบที่แสดงในรูปที่ 9.18 สมมุติว่ารายละเอียดของสมรรถนะแสดงอยู่ในเทอมของส่วนเผื่อเฟสส่วน
เผื่ออัตราขยาย , static velocity error constants และอื่นๆขั้นตอนการออกแบบตัวชดเชยแบบล้ำหน้าโดย
วิธีการตอบสนองเชิงความถี่อาจจะเขียนได้ดังนี้
1
𝑇𝑠+1 𝑠+
สมมุติว่าตัวชดเชยแบบ ล้ำหน้า : 𝐾𝑐 𝛼
𝛼𝑇𝑠+1
= 𝐾𝑐 𝑇
1
𝑠+
𝛼𝑇

(0 < 𝛼 < 1)

กำหนดให้ 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾

ดังนั้น

𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾
𝛼𝑇𝑠 + 1

ฟังก์ชั่นถ่ายโอนระบบเปิดของระบบชดเชยคือ

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾 𝐺(𝑠) = 𝐺 (𝑠)
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝛼𝑇𝑠 + 1 1

โดยที่ 𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺(𝑠)

กำหนดค่า K ให้พอเพียงกับความต้องการของ static velocity error constant

• ใช้ค่า K ที่ได้มา วาดแผนภาพโบดของ 𝐺1 (𝑠) ซึ่งได้มีค่า K แล้วแต่ระบบยังไม่มีการชดเชย และ

ประเมินหาค่าส่วนเผื่อเฟส
• กำหนดมุมเฟสชดเชยที่จำเป็นต้องเพิ่มให้แก่ระบบ และยังบวกเพิ่มอีก ถึง จากมุมเฟสชดเชย
เพราะว่าการเพิ่มของตัวชดเชยแบบล้ำหน้านี้จะเลื่อนความถี่ขยายตัดข้ามไปทางขวาและส่วนเผื่อเฟส
จะลดลง
• กำหนด𝛼 โดยใช้สมการ ที่ 7.11 กำหนดความถี่โดยที่ขนาดของระบบที่ยังไม่ได้ชดเชย𝐺1 (𝑠) เท่ากับ
1 1
𝐺1 (𝑗𝜔) = −20 𝑙𝑜𝑔 ( ) เลือกความถี่นี้คือความถี่ขยายตัดข้ามใหม่ซึ่ง𝜔𝑥 = และการ
𝛼 √ √𝛼𝑇
เลื่อนมุมเฟส𝜙𝑥 เกิดขึ้นที่ความถี่นี้
• กำหนดความถี่มุมของตัวชดเชยแบบล้ำหน้าดังนี้
1
ศูนย์ของตัวชดเชยแบบล้ำหน้า 𝜔=
𝑇

1
โพลของตัวชดเชยแบบล้ำหน้า 𝜔=
𝛼𝑇

• ใช้ค่าของ K ที่กำหนดในขั้นตอนที่ 1 และ ค่า𝛼 เพื่อหาค่า 𝐾𝑐 = 1

• ตรวจสอบส่วนเผื่ออัตราขยายให้แน่นอนว่าเพียงพอหรือเปล่าถ้าไม่ให้ทำซ้ำในกระบวนการดังกล่าว
โดยการปรับตำแหน่งศูนย์และโพลของการชดเชยจนกระทั่งมีผลที่พอเพียง

การชดเชยแบบล้าหลัง (Lag compensation)

ในหัวข้อนี้ เราจะพิจารณาแผนภาพโบดของตัวชดเชยล้าหลัง ดังนั้นเราจะนำเสนอพื้นฐานการชดเชย
แบบล้าหลัง โดยวิธีการตอบสนองเชิงความถี่

เราพิจารณาตัวชดเชยแบบล้าหลังที่มีฟังก์ชั่นถ่ายโอน :

1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾𝑐 𝑇
𝛽𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛽𝑇

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 (𝛽 > 1)

จากรูปที่ 9.22ค่าของ𝐾𝑐 = 1 และ𝛽 = 10 ขนาดของตัวชดเชยแบบล้าหลังจะเท่ากับ 10 ( หรือ 20dB) ที่

ความถี่ต่ำ และเท่า 0 dBที่ความถี่สูงดังนั้น ตัวชดเชยแบบล้าหลังจึงมีลักษณะเป็น low-pass filter
1
𝑇𝑠+1 𝑠+
Code matlap ของ 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛽 𝛽𝑇𝑠+1 = 𝐾𝑐 𝑇
1
𝑠+
𝛽𝑇

1
𝑇𝑠+1 𝑠+
รูปที่ 9.21 Code matlap 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛽 𝛽𝑇𝑠+1 = 𝐾𝑐 𝑇
1
𝑠+
𝛽𝑇

รูปที่ 9.22 แผนภาพโบดของตัวชดเชยแบบล้าหลัง

ขั้นตอนทางเทคนิคในการออกแบบชดเชยแบบ ล้าหลัง โดยวิธีการตอบสนองเชิงความถี่

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

พิจารณาระบบที่แสดงในรูปที่ 9.18 โดยวิธีการตอบสนองความถี่ ได้เป็นลำดับขั้นตอนดังนี้

• สมมุติว่าตัวชดเชยแบบล้าหลัง :
1
𝑇𝑠+1 𝑠+
𝑇
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾𝑐 1 (𝛽 > 1)
𝛽𝑇𝑠+1 𝑠+
𝛽𝑇

กำหนดให้ 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾

ดังนั้น

𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾
𝛽𝑇𝑠 + 1

ฟังก์ชั่นถ่ายโอนระบบเปิดของระบบชดเชย คือ

𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾 𝐺(𝑠) = 𝐺 (𝑠)
𝛽𝑇𝑠 + 1 𝛽𝑇𝑠 + 1 1

โดยที่ 𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐺(𝑠)

กำหนดค่า K ให้พอเพียงกับความต้องการของ static velocity error constant

• ถ้าการปรับค่า K ที่ระบบยังไม่มีการชดเชยไม่พอเพียงตามรายละเอียดของส่วนเผื่อเฟส และส่วนเผื่อ

อัตราขยายดังนั้นเราจะต้องหาความถี่ที่มุมเฟสของฟังก์ชั่นถ่ายโอนระบบเปิดเท่ากับ180° ร่วมกับ
ส่วนเผื่อเฟสที่ต้องการ( ชดเชยเพิ่มอีก15° ถึง12° สำหรับเฟสล้าหลังของตัวชดเชยแบบล้าหลัง)
และเลือกความถี่นี้เป็นความถี่ขยายตัดข้ามใหม่
• กำหนด โพลและศูนย์ของ ตัวชดเชยแบบล้าห ลังจำเป็นต้องตั้งอยู่ต่ำกว่า ความถี่ขยายตัดข้ามใหม่
1
ดังนั้น เลือกความถี่มุม𝜔 = 𝑇 สำหรับศูนย์ ของ ตัวชดเชยแบบล้าห ลัง 1 octave ถึง 1 decade
ต่ำกว่า ความถี่ขยายตัดข้ามใหม่ หมายเหตุ เราเลือกการชดเชยโพล และศู นย์ ที่มีค่าน้อยพอเพียง
ดังนั้นเฟสล้าหลังเกิดขึ้นที่ย่านความถี่ต่ำซึ่งจะไม่มีผลกระทบกับส่วนเผื่อเฟส
• กำหนดเส้นขนาดที่ตัดผ่าน 0 dB ที่ ความถี่ขยายตัดข้ามใหม่ และกำหนดความถี่มุม สำหรับโพล ของ
1
ตัวชดเชยแบบล้าห ลัง ซึ่งหาได้จาก 𝜔 = 𝛽𝑇
• ใช้ค่าของ K ที่กำหนด ในขั้นตอนที่ 1 และ ค่า𝛽 เพื่อหาค่า 𝐾𝑐

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 แบบทดสอบหลังเรียน

1)วิธีการที่ใช้ในการวิเคราะห์การตอบสนองเชิงความถี่ของระบบควบคุมคืออะไร?

2)การวิเคราะห์การตอบสนองเชิงความถี่มีความสัมพันธ์กับการออกแบบระบบควบคุมอย่างไร?

3) จงพร็อตกราฟโบเดของฟังก์ชันถ่ายโอนต่อไปนี้

10
𝑇(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)

4) จงพร็อตกราฟโบเดของฟังก์ชันถ่ายโอนต่อไปนี้
𝑠
𝑇(𝑠) =
(𝑠 + 2)2 (𝑠 + 1)
1
5) จากระบบที่กําหนดให้𝐺 (𝑠) = จงออกแบบตัวชดเชยแบบเฟสล้าหลังที่ทําให้ได้โอเวอร์ชูต
𝑠(𝑠 2 +4𝑠+5)
20% และมึค่าความผิดพลาดในสถานะอยู่ตัว 0.1

6) ถ้าระบบเปิดมีฟังก์ชั่นถ่ายโอน

𝟏𝟎𝒔
𝑮(𝒔) =
(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏𝟎)
4
7) ลองพิจารณาระบบที่มี𝐺 (𝑠) = กำหนดให้สัญญาณขาเข้า𝑟(𝑡) = 5𝑠𝑖𝑛2𝑡
𝑠2 3𝑠+2

8) ให้วาดแผนภาพโบเดอย่างง่าย ลองพิจารณาวงจรกรอง

1 1
𝐺 (𝑗𝜔) = =
𝑗𝜔𝜏 + 1 𝑗𝜔𝑅𝐶 + 1

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

9) จงออกแปปตัวชดเชยแบบล้าหลังทีททำให้ระบบภายหลังการชดเชยมีค่าคงตัวความผิดพลาด

𝐾𝑉 = 5 𝑆 −1 และโพลเด่าวงปิดมี 𝜍 = 0.491

ตัวชดเชยแบบล้าหลัง พลานต์
C(s)
R(s) 𝐾
𝐺𝑐 (𝑠)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
+ -

10) จงบอกความหมายการชดเชยแบบ ล้ำหน้า (Lead compensation)

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์

 เอกสารอ้างอิง
Sawyer, Stacey C. (1999). Using Information Technology: a Practical Introduction
to Computer & Communication. Brief version / Stacey C. Sawyer, Brian K.
William, Sara E. Hutchinson: McGraw – Hill. [ออนไลน์]

ระบบควบคุมแบบป้อนกลับ ผศ.ดร.วิโรจ สุคนธนกานต์