第３

０卷 第 ９期 机 电 工 程 Ｖ０１．３Ｏ Ｎｏ．９
２０１３年 ９月 Ｊ
ｏｕｒ
ｎａｌｏｆＭｅｃｈａｎｉ
ｃａｌ＆ Ｅｌ
ｅｃｔ
ｒｉｃａｌＥｎｇｉ
ｎｅｅｒ
ｉｎｇ Ｓｅｐ． ２０１３

ＤＯＩ：
１０．
３９６９／ｊ
．ｉｓ
ｓｎ．１
００１—４５５１．２０１
３．０９．
０１７

基 于 ＳＶＰＷＭ 控 制 的 无刷 直 流 电机 的建 模 与 仿 真

张 杰
（天津 港信 息技术 发展有 限公 司 ，
天 津 ３００４５０）

摘要 ：
针对传统无刷直流电机（
ＢＬＤＣＭ）
控制系统方波驱动转矩脉冲大等缺点 ，
采用了基于电压空间矢量脉宽调制（
ＳＶＰ
ＷＭ）
控制方法的正
弦波驱动永磁无刷直流电机控制系统 ，
建立了两级三相无刷直流电机的数学模型，
利用 Ｍａ
ｔｌａ
ｂ／Ｓ
ｉｍｕ
ｌｉｎ
ｋ中的电力系统仿真Ｔ具箱 Ｓ
ｉｍＰｏ
ｗ—
ｅ
ｒＳｙ
ｓｔｅ
ｍｓ建立了 Ｓ
ＶＰＷＭ 控制下的无刷直流电机转速、
电流双闭环控制系统的仿真模型。仿真结果表明，
电压空间矢量控制下的无刷直流
电机控制系统具有较好的静 、
动态特ｌ
生，同时该仿真结果也验证了 Ｓ
ＶＰＷＭ控制无届Ⅱ
直流电机的有效性和仿真模型的正确性。
关键词 ：
空 间矢 量 脉 宽 调 制 ；
无 刷 直 流 电机 ；
建模 ；
ＳｉｍＰ
ｏｗｅ
ｒＳｙ
ｓｔｅ
ｍｓ
中 图分 类 号 ：
ＴＨ３
９；ＴＭ３
３ 文献标志码 ：
Ａ 文章编号 ：
１００１—４５
５１（
２０１
３）０
９一ｌ
１０６—０
３

Ｍ ｏｄｅｌａｎｄ ｓ
ｉｍ ｕｌ
ａｔｉ
ｏｎ ｏｆｂｒｕｓ
ｈｌｅｓｓ ＤＣ ｍ ｏｔ
ｏｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＳＶＰＷ Ｍ ｃｏｎｔ
ｒｏｌ

ＺＨＡＮＧ Ｊｉ
ｅ
（Ｔｉ
ａｎｊ
ｉｎＰｏｒ
ｔＩｎｆ
ｏｒｍａｔ
ｉｏｎＴｅｃ
ｈｎｏｌ
ｏｇｙＤｅ
ｖｅｌ
ｏｐｍｅｎｔＣｏ．，Ｌｔ
ｄ．，Ｔｉ
ａｎｊ
ｉｎ３００４５０，Ｃｈｉ
ｎａ）

Ａｂｓ
ｔｒａｃ
ｔ：Ａｉ
ｍｉｎｇ ａ
ｔｔｈｅｓ
ｑｕａ
ｒｅｗａｖｅｄｒ
ｉｖｅｔ
ｏｒｑｕｅｐｕｌ
ｓｅｓｏｆｔ
ｒａｄｉ
ｔｉ
ｏｎａｌｂｒ
ｕｓｈｌ
ｅｓｓＤＣ ｍｏｔ
ｏｒ（ＢＬＤＣＭ）ｃｏｎｔ
ｒｏｌｓ
ｙｓｔ
ｅｍ ｉ
ｓｈｉ
ｇｈ，ｔ
ｈｅｍａｔ
ｈｅｍａｔ
ｉ—
ｅａｌｍｏｄｅｌｏｆｔ
ｈｅｔ
ｗｏ—
ｐｈａｓ
ｅｂｒ
ｕｓｈｌ
ｅｓｓＤＣ ｍｏｔ
ｏｒｗａｓｅｓ
ｔａｂｌ
ｉｓｈｅｄ ｂａｓ
ｅｄ ｏｎ ｓ
ｐａｃｅｖｅｃｔ
ｏｒｐｕｌ
ｓｅ ｗｉ
ｄｔｈ ｍｏｄｕｌ
ａｔｉ
ｏｎｆＳＶＰＷＭ ）ｃｏｎｔ
ｒｏｌｍｅ
ｔｈｏｄ ｏｆｔ
ｈｅ

ｓｉ
ｎｅ ｗａｖｅｄｒ
ｉｖｅｐｅ
ｒｍａｎｅｎｔｍａ
ｇｎｅｔｂｒ
ｕｓｈｌ
ｅｓｓＤＣ ｍｏ
ｔｏｒｃｏｎｔ
ｒｏｌｓ
ｙｓｔ
ｅｍ．Ｓｉ
ｍｕｌ
ａｔｉ
ｏｎ ｍｏ
ｄｅｌ
ｓｏｆｓｐｅｅｄ ｏｆｂｒ
ｕｓｈｌ
ｅｓｓＤＣ ｍｏｔ
ｏｒｕｎｄｅｒＳＶＰＷ Ｍ ｃ
ｏｎ—

ｔ
ｒｏｌａｎｄ ｃｏ
ｎｔｒ
ｏｌｓ
ｙｓｔ
ｅｍ ｏｆｃｕｒ
ｒｅｎｔ ｄｏｕｂｌ
ｅ ｃｌ
ｏｓｅｄ—
ｌｏｏｐ ｗｅｒ
ｅ ｂｕｉ
ｌｔ ｂｙ ｔ
ｈｅ ｓ
ｉｍｕｌ
ａｔｉ
ｏｎ ｐｌ
ａｔｆ
ｏｒｍ ｏ
ｆ Ｍａ
ｔｌａ
ｂ／Ｓｉ
ｍｕｌ
ｉｎｋ．Ｔｈｅ ｒｅ
ｓｕｌ
ｔｓｉ
ｎｄｉ
ｃａｔ
ｅｔｈａｔ

ｂｒ
ｕｓｈｌ
ｅｓｓ ＤＣ ｍｏｔ
ｏｒｃｏｎｔ
ｒｏｌｓ
ｙｓｔ
ｅｍ ｈａｓｇｏｏｄ ｓ
ｔａｔ
ｉｃ ａｎｄ ｄｙｎａ
ｍｉｃ ｃｈａｒ
ａｃｔ
ｅｒｉｓ
ｔｉｃｓ ｕｎｄｅｒｔ
ｈｅ ｃｏｎｔ
ｒｏｌｏｆｔ
ｈｅ ｖｏｌ
ｔａｇｅ ｓ
ｐａｃｅ ｖｅｃ
ｔｏｒ，ａｎｄ ｔ
ｈｅｒ
ｅａｓ
ｏｎ—

ａｂｉ
ｌｉｔ
ｙ ａｎｄ ｖａ
ｌｉｄｉ
ｔｙ ｏｆｔ
ｈｅ ｓ
ｉｍｕｌ
ａｔｉ
ｏｎ ｍｏｄｅ
ｌａｒ
ｅ ｖｅｒ
ｉｆｉ
ｅｄ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓ
ｐａｃｅｖｅｃｔ
ｏｒｐｕｌ
ｓｅｗｉ
ｄｔｈｍｏｄｕｌ
ａｔｉ
ｏｎ（ＳＶＰＷＭ）；ｂｒ
ｕｓｈｌ
ｅｓｓＤＣ ｍｏｔ
ｏｒ（ＢＬＤＣＭ）；ｍｏ
ｄｅｌ
ｉｎｇ；Ｓｉ
ｍＰｏｗｅｒ
Ｓｙｓｔ
ｅｍｓ

相 电压 、
相 电流 更 趋 近 于 正 弦 波 ，能很 好 地 克 服 其 缺
０ 引 言 点 ｊ，
但结 构复 杂 ，
计算 量较 大 。
近些年 来 ，随着永 磁 材料 、
计 算 机技 术 、
智 能控 制 本研 究基 于 Ｍａ
ｔｌａ
ｂ／Ｓｉ
ｍｕｌ
ｉｎｋ中的 电力 系 统 仿 真
技 术 以及 电子 电力 技术 尤其是 功率开 关元件 技术 得到 工具 箱 ｓｉ
ｍＰ０
ｗｅｒ
Ｓｙｓ
ｔｅｍｓ建 立 基 于 ＳＶＰＷＭ 控 制 的速
了飞速 的发 展 ，为 当今 永 磁 无 刷 直 流 电机 （Ｂｒ
ｕｓｈｌ
ｅｓｓ 度、
电流 双闭环 无刷 直流 电机控 制系统 仿真模 型 ，
采用
ＤＣ Ｍｏ
ｔｏｒ，ＢＬＤＣＭ）的研究 和制造 奠定 了重要 的基 础 。 经 典 ＰＩ控 制算 法 ，
通 过 过仿 真 分 析 验证 采 用 ＳＶＰＷＭ
ＢＬＤＣＭ 以体积小 、
维 护方便 、控制精 度高 等优 点 ，
在数 控 制无刷 直流 电机 的有 效 性 和仿 真 模 型 的正 确 性 、
有
控 机床 、
机器 人 、
伺 服 控 制等 领 域 得 到 了广 泛 的应 用 。 效性 ，
并 与传统 ＰＷＭ 控制 系统 的电流 波形进 行对 比。
传 统无 刷直 流 电机 控制 系统大 部分采 用方 波脉 宽调制
（ＰＷＭ）驱 动 控 制 … ，其 结 构 简 单 、容 易 实 现 ，但 是
１ 无 刷 直 流 电机 的数 学 模 型
ＰＷＭ 经过 逆变后 相 电压 、电流均 为近似 于正 弦波 的方 以两极 三相无 刷直 流 电机 为例 ，直接 利 川 电 动机
波，
造 成无刷 直流 电机转 矩脉 动较大 ；
而正 弦波驱 动永 的相变 量来建 立数 学模 型Ｈ ，电机 定子绕 组 为星形 连
磁 无刷 直流 电机 ｊ，
采 用 ＳＶＰＷＭ 控 制 经 过 逆 变后 的 接 集 中整距绕 组 ，
转 子采 用 隐极 内转 子结 构 ，
３个 霍 尔

收 稿 日期 ：
２０１
３—０３—２６
作者简介 ：
张 杰 （１
９６４一），
男，天津人 ，
主要 从 事 电机 驱 动 控 制 方 面 的研 究 ．Ｅ－
ｍｉａｌ
：ｉ
ｎａｒ
ｕｉｊ
ｉｎ５８３１＠ １
６３．Ｃ
Ｏ［１
ｌ
第 ９期 张 杰：
基于 Ｓ
ＶＰＷＭ 控制的无刷直流 电机 的建模与仿真 ・１
１０７・

相上 、
下桥臂 相互导通 １
８０。
。霍 尔传感器相互 １
２０。
正
好 提供 ６个转子 位置 信号 ，
在 每旋转 ６０。电角度 霍尔信
号总有一相 翻转 ，
所 以只需在位 置信号 翻转 时刻切换 电
压空间矢量 ，
就 能实现其导通模 式 自控运行 。

图 １ 三 相 ＰＷＭ 逆 变 器 原 理 图

［
荔
］＝
［
詈虽兰
］
［兰
］
＋
Ｉ
ｌ０一
０Ｌ
—
ＭＪ
１
Ｉｉ
日
］
ｌ
Ｊ
＋［
ｌ
Ｉ
ｅ
日
Ｊ
ｌ（１
）
０ Ｌ Ｍ ０ ｉ 图 ２ 三相输 出电压变换 的电压空间矢量

３ 无 刷 直 流 电机 的仿 真模 型
无刷 直 流 电机 仿真 系统 采用速 度外 环和 电流 内环
双 闭环 控 制 ，利 用 经典 ＰＩ控 制算 法 ，采 用 ＳＶＰＷＭ 控
制 的无刷 直 流 电机 原理 框 图如 图 ３所示 。

：
（
２）
∞

图 ３ 无 刷 直 流 电机 原 理 框 图
＝ ＋．
， 邶 ∞ （３）
由于本研究采用 电压 空间矢 量控制无 刷直 流 电机 ，
在 电流闭环 中，
通过无刷直 流 电机得 到各相 相 电流 ，
利用
２ 电压 空 间矢 量 （ＳＶＰＷＭ）控 制 电机系统分析的坐标转 换公式 ，
使三相 电流转换 为系
统旋转坐标 电流 ，以得 到反馈 电流 。三相 静止 坐标 为三
相定子绕组 Ａ、 、
Ｃ相互互 差 １
２０。，当三相 绕组 同时通 以
正 弦电流 时 ，
就 产 生一 个旋 转 的磁 场 ，为 电机 自然 坐标
系；
为简化分析 ，
又定 义一个 两相 静止坐 标系 一／
３坐标
系，
Ｏｔ轴 与 Ａ轴重合 ， 轴逆时针超前 Ｏ
Ｌ轴 １
２０。，
该轴系与
定 子固连 ；
ｄ—ｑ坐标轴系与转子 固连为两相旋转坐标 系 ，
ｄ轴与转子磁极轴线重合 ，
ｑ轴逆时针超前 ｄ轴 ９ｏ。
。
由坐标 转换 公式 可得 到 ：
，
一
１ 一
１

０ 一
２ ２

㈡＝ｃ
ｏ
ｓ
Ｏ…ｓ
ｉ
ｎ
Ｏ／ｉ
￣
） （
４
）
 机 电 工 程 第３
０卷

式 中 ： ，一 一卢坐标 分 量 ；
ｉ，ｉ，
ｉｃ－ Ａ、 、Ｃ坐 标 电 统 中电机转 子位 置 由 ０确定 。本 研究 通 过 ＳＶＰＷＭ 控
流；，
ｉｑ— ｄ—ｑ坐标分 量 ； 转 子 轴线 与 定 子 Ａ相绕 制原 理和控 制算 法建立 系统逆 变模块 。无 刷直 流 电机
组轴 线夹 角 。 本体 采 用 ｉ
ｍＰｏ
ｗｅｒ
Ｓｙｓ
ｔｅｍｓ中 的 电 机 模 块－
－Ｐｅ
ｒｍａｎｅｎｔ
据式 （
４）和 如 图 ３所 示 的无 刷 直 流 电机 原 理 框 Ｍａ
ｇｎｅ
ｔＳｙｎｃ
ｈｒｏ
ｎｏｕｓＭａ
ｃｈｉ
ｎｅ，
其 反 电 动 势选 用 正 弦 波
图，
可建立 系统 的仿 真 模 型 如 图 ４所示 。整个 仿 真 系 形 。逆变 器选择 通用逆 变桥 、
ＭＯＳＦＥＴ器件 。

图 ４ 无刷 直 流 电机 控 制 系 统 的 仿 真 模 型

响应 速度快 ，
能很 快 达 到稳 态 ，
在 启 动 阶段 电流 大 、
转
４ 仿真结果
矩峰 值大 。系统 在 ｔ＝０．１Ｓ时加 负载 ，
转速发 生 突 降 ，
为 了验证所设 汁仿真系统 的可靠性 ，
仿真分 析选取 但又 很快恢 复 到平衡 状 态 ，
三相 定 子 电流波 形 也 为较
电机极 对数 Ｐ＝４，
Ｒ＝２．
８７５ｎ，
Ｌｄ＝Ｌ。＝０．
００５２５Ｈ，
Ｊ＝ 理想 的正 弦波 。仿 真 结 果表 明 ，电压 空 间矢 量 控 制下
６．３
２９ｅ－４ｋｇ・Ｉ
ｌｌ，
Ｂ ＝０．１
８２７Ｗｂ，
电源 ＤＣ＝３
００Ｖ，
给 的无 刷直 流 电机控制 系统具 有较好 的静 、
动态特 性 。
定转数 ｎ＝１０
００ｒ
／ｒ
ａｉ
ｎ。仿真 时间设定 为 ０．
３Ｓ，
空载起
参 考文献 （Ｒｅ
ｆｅｒ
ｅｎｃｅ
ｓ）：
动，
在 ０．１Ｓ时加负 载转矩 ．＝３Ｎ ・ｉ
ｎ。运行仿 真模 型
后，
得到的仿真结果如图 ５所示。 ［１］ 武权立 ，
黄洪 全．ＰＷＭ 控制 ｒ的永磁 无刷 直流电机 仿
研究 ［
Ｊ］．电气 开关 ，
２０１
０（５）：
３９－
４１．
［
２］ 马瑞卿 ，
邓钧君．基于 Ｈａ
ｌｌ位置传感器 的 ＢＩＤＣＭ 弦波
驱动性能研究 ［
Ｊ］．
微 电机 ，
２０１１，
４４（
７）：
５９－
６１．
［
３］ 王 淑 红 ．基 于 Ｓ
ＶＰＷＭ 的 三 相 无 刷 直 流 电 机 控 制 策 略
［
Ｊ］．自动 化博 览 ，
２００８（１
０）：
６６－
６８．
０１ ０ｌ
５ ０２ ０ ２５ ０３
ｓ
［
４］ 夏长亮 无刷直流电机控制系统［
Ｍ］．
北京 ：
科学ｌ
叶Ｉ
版礼，
电机 定 子 三相 电流 波 形 ［
５］ 周艳青 ，
黄常抒．基 于 Ｍａ
ｔｌａ
ｂ无刷 直 流电机控 制 系统 的
新型建模仿真 ［ Ｊ
］．防爆 电机 ， ２００８，４３（
６）：２７—
３１．
［
６］ 殷 云 华 ，
郑 宾，
郑 浩 鑫 ．一 种 基 于 Ｍａｔ
ｌａｂ的 无 刷 直 流 电
机控制系统建 模仿 真 方法 ［
Ｊ］．系 统 仿 真 学 报 ，
２００８，
２０
（２）：
２９３—
２９８．

［
７］ 丁 鹏 ，
姚平喜．
基于 Ｍａ
ｔｌ
ａｂ的无刷直流电机 Ｆ
ｕｚｚ
ｙ—Ｐ
ＩＤ控
制研究及其建模［
Ｊ］．
机 电丁：
程技术 ，
２０１
２，４１
（２）：
１０—
１３．
［
８］ 邱 建 琪 ．永 磁 无 刷 直 流 电 机 转 矩 脉 动 抑 制 的 Ｓ
ＶＰＷＭ 控
制［Ｊ
］．中小型 电机 ，
２００３，
３０（
２）：
２７—
２８．
［
９］ ＨＵ Ｂｏ
—ｙａ
ｎｇ．１
８０一
Ｄｅｇ
ｒｅｅＣｏｍｍｕ
ｔａｔ
ｉ
ｏｎＳｙ
ｓｔｅ
ｍｏｆＰｅ
ｒｍａ
ｎｅｎ
ｔ
ＭａｇｎｅｔＢｒ
ｕｓｈｌ
ｅｓｓ ＤＣ Ｍ ｏｔ
ｏｒ Ｄｒ
ｉｖｅ ｂａｓ
ｅｄ ｏｎ Ｓｐｅｅｄ ａｎｄ Ｃｕｒ
－

ｒ
ｅｎｔＣｏ
ｎｔｒ
ｏｌ［Ｃ］
／／２０
０９Ｓ
ｅｃｏ
ｎｄＩ
ｎｔｅ
ｒｎａ
ｔｉｏ
ｎａｌ（ｔ
ｅｆ
ｒ ｅ
ｒｅｎｃ
ｅｏｎ
Ｉ
ｎｔｅｌ
ｌｉｇｅｎｔ Ｃｏｍｐｕｔ
ａｔｉ
ｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌ
ｏｇｙ ａｎｄ Ａｕｔ
ｏｍａｔ
ｉｏｎ． Ｚｈｅ—

ｊ
ｉａｎｇ：ｌ
Ｓ．ｎ．］，
２００
９：７
２３—
７２６．
［１
０］ 洪乃刚．电力 电子 、
电机控 制系统 的建模和仿真 ［Ｍｊ．
北
京：
机 械 工 业 出版 社 ，
２０１
０．
［
１１］ 邱建琪．
永磁无刷直流 电机转 矩脉动抑制 的 Ｓ
ＶＰＷＭ控
制［
Ｊ］．
中小型电机 ，
２００
３，３
０（２）：
２７—
２８．
［编辑 ：
洪炜娜 ］