Professional Documents
Culture Documents
Mektit O.turhan
Mektit O.turhan
2.1Genel………………………………………………………………………………...…21
2.2 Sönümsüz Serbest Titreşimler ........................................................................................24
2.2.1 Hareket Denklemi ve Çözümü ………………………………………….…..24
2.2.2 Modelleme …………………………………………………………………..36
2.2.2.1 Bir Eşdeğer Kütle-Yay Sistemi Kurulması ………………………..36
2.2.2.2 Lineerleştirme ……………………………………………………...43
2.2.2.3 Elastik Cisimlerin Bir Eşdeğer Yay İle Temsili ……………………50
2.2.2.4 Yay Kütlelerinin (Yaklaşık Olarak) Hesaba Katılması …………….56
2.3 Sönümlü Serbest Titreşimler …………………………………………………………..62
2.3.1 Viskoz Sönüm …………………………………………………………….….62
2.3.2 Hareket Denklemi Ve Çözümü ………………………………………………63
2.3.3 Modelleme ……………………………………………………………………71
2.3.3.1 Viskoz Sönümün Tanınması ve Parametrelerinin
Belirlenmesi:Sönme Oranı ve Logaritmik Azalma …………….…..71
2.3.3.2 Eşdeğer Viskoz Sönüm ………………………………………….….75
2.3.3.3 Lineerleştirme ………………………………………………………79
2.3.4 Yarım Serbestlik Derecesi ……………………………………………………81
2.4 Hareketin Niteliği • Titreşim ve Kararlılık …………………………………………….83
2.4.1 Temel Kavramlar …………………………………………………………...83
2.4.1.1Kararlılık …………………………………………………………….83
2.4.1.2 Faz Düzlemi………………………………………………………... 84
2.4.2 Sistem Davranışının Parametrelerle İlişkisi ……………………...…………...85
2.5 Zorlanmış Titreşimler …………………………………………………………………..94
2.5.1 Harmonik Kuvvetle Zorlanmış Titreşimler ……………...…………………...94
2.5.1.1 Hareket Denklemi ve Çözümü ………………………………….……..94
2.5.1.2 Sistem Davranışının İrdelenmesi ……………………………….…….100
2.5.1.4 Rezonans Titreşimleri ve Vuru Titreşimleri …………………….……105
2.5.1.4 Enerji Dengesi ………………………………………………….……..111
2.5.1.5 Elektriksel Benzeşim ………………………………………………...113
2.5.1.6 Rezonansın Keskinliği • Kalite Faktörü ………………………………116
2
2.5.1.7 Karmaşık Sayılarla Hesap • Frekans Yanıt Fonksiyonu (FYF) ………118
2.5.2 Dönen Dengesiz Rotorların Yol Açtığı Titreşimler …………………………121
2.5.3 Dayanağın Harmonik Hareketinin Yol Açtığı Titreşimler ………………….130
2.5.5 Sismik Ölçüm Aletleri …………………………………...………………….135
2.5.5 Titreşim Yalıtımı ……………………………………………………………144
2.5.6 Peryodik Kuvvetle Zorlanmış Titreşimler …………………………………..152
2.5.6.1 Eklenme İlkesi …………………………………………………….153
2.5.6.2 Frekans Açınımı ve Titreşimlerin Doğası …………….…………..155
2.5.7 Gelişigüzel Kuvvetlerle Zorlanmış Titreşimler ………………….………….160
2.5.7.1 İmpulsif (Darbe Niteliğinde) Kuvvet Hali ……………………………161
2.5.7.2 Dirac Delta Fonksiyonu • Birim İmpuls Yanıtı ………………….…..162
2.5.7.3 Heaviside Birim Basamak Fonksiyonu • Birim Basamak Yanıtı ….…164
2.5.7.4 F(t)’nin Gelişigüzel Bir Fonksiyon Olması Hali •
Konvolüsyon İntegrali ………………………………………………..166
2.5.7.5 Silkme Kuvveti • Silkme Yanıtı ……………………………………...173
2.5.7.6 F(t)’nin Gelişigüzel Bir Fonksiyon Olması Hali •
Fourier İntegrali • Fourier Dönüşümü ………………………………..179
2.6 Bölüm Problemleri …………………………………………………………………….185
3
Doğal Koordinatlar ve Kiplere Ayrıştırma……………………………….…279
4.2.4.1 Kip Vektörlerinin Normalizasyonu…….………………………...…279
4.2.4.2 Kipler Matrisi ………………………………………………………281
4.2.4.3 Doğal Koordinatlar ve Kiplere Ayrıştırma………………...……..…281
4.2.5 Rayleigh Oranı • Rayleigh İlkesi………… …….………...………………..…289
4.2.6 Homojen Titreşim Zincirleri …………………………………………………292
4.3 Sönümsüz Zorlanmış Titreşimler ………………………………………………………298
4.3.1 Harmonik Kuvvetle Zorlanmış Titreşimler …………………………………..298
4.3.2 Zorlanmış Titreşimlerde Kiplere Ayrıştırma ………………………………....304
4.3.3 Çok Serbestlik Dereceli Sistemlerde Sönümsüz Titreşim Soğurucusu…….....311
4.4 Sönümlü Serbest Titreşimler …………………………………………………………..319
4.4.1 Viskoz Sönüm ………………………………………………………………320
4.4.1.1 R Matrisinin En Genel Hali ………………………………………321
4
1 GİRİŞ VE TEMEL KAVRAMLAR
1.1 GİRİŞ
Titreşim özel bir hareket türüdür. Havada sesin, denizde dalgaların yayılmasından
depremlerin oluşumuna kadar birçok doğal olaydan bu hareket sorumludur. Genellikle
istenmediği halde, makinalar ve yapılar gibi mühendislik sistemlerinde de sık sık bu hareketle
karşılaşılır.
(a) (b)
a) Türbin fan kademesi, titreşimlerin bir çatlağı büyütmesi sonucu parçalandı, 1996.
b) Tacoma köprüsü, rüzgar kaynaklı kendini besleyen titreşimler sonucu yıkıldı, 1940.
Titreşim hareketi istense de istenmese de onu denetim altında tutabilmek; bunun için
de mekanik titreşimler kuramına hâkim olmak çağdaş mühendisler için bir zorunluluktur.
5
(a) Darbeli Kırıcı (b) Ses Üstü Kaynak Makinası (c) Titreşimli Besleyici
İnsanların mekanik titreşimlere ilgisi çok eskiye dayanır. Bu konudaki bilinen ilk
çalışmalar, çalgılarda titreşim-ses ilişkisini çözme çabasındaki Pitagoras1’ın çalışmalarıdır.
Bugünkü anlamıyla bilimsel sayılabilecek ilk çalışmalar ise, sarkaç ve tel titreşimleri üzerine
deneyler yapmış ve titreşim kuramının en önemli kavramı olan rezonans kavramını
tanımlamış olan Galile2’ninkilerdir. Newton'un dinamik bilimini matematiksel temeller
üzerine oturtmasından sonra, Euler, Bernoulli, D'Alembert, Lagrange, Poisson, Poincaré,
Lyapunov, Mindlin, Floquet gibi bilim adamları, çeşitli türden titreşim sistemlerinin
davranışlarının incelenmesi için kuramlar geliştirmiş ve bu birikimler, Mekanik Titreşimlere
Dinamik şemsiyesi altında bağımsız bir bilim dalı konumuna yükselme yolunu açmıştır. Bu
bağımsızlığı, mevcut bilgileri The Theory of Sound [Rayleigh,1894] adlı yapıtıyla bir araya
getirip sistemleştiren Lord Rayleigh3'nin ilan ettiği; bilgileri mühendislik uygulamalarına
yönelik sonuçlara dönüştüren Timoshenk4o'nun da pekiştirdiği [Timoshenko, 1928] kabul
edilir. Mekanik titreşimler, bugün, dinamiğin, üzerinde en çok çalışılan ve her gün gelişen bir
dalını oluşturmaktadır.
1
Pitagoras (İ.Ö. 570-İ.Ö. 495). Sisam’lı Eski Yunan matematikçi, feylesof ve mistik kişiliği. Matematikte
sayılar konusundaki çalışmaları ve dik üçgenlerle ilgili kendi adını taşıyan teoremle bilinir. Felsefi fikirlerinin
Eflatun’u etkilediği varsayılır. Pitagorasçılık adı verilen akıl dışı bir inanç sisteminin de kurucusudur.
2
Galileo Galilei (1564-1642). İtalyan matematik, fizik ve gökbilimcisi. Modern deneysel bilimin kurucusu.
Kısaca Due Nuove Scienze (İki Yeni Bilim) adıyla anılan Discorsi e Dimostrazioni Matematiche Intorno a Due
Nuove Scienze Attenenti Alla Meccanica, 1638 adlı yapıtının Dinamik biliminin kuruluşunu ilan ettiği kabul
edilir. Bilimsel görüşlerinin dinsel dogmalara ters düşmesi yüzünden Engizisyondan çektikleri, insanlık tarihinin
utanç sayfaları arasında yer alır.
3
John William Strutt (Lord) Rayleigh (1842-1919). İngiliz asilzade fizikçisi (Nobel 1904). Özellikle dalga
mekaniği konusundaki çalışmaları ve yukarıda anılan çığır açıcı yapıtıyla bilinir.
4
Stephen Prokopovich Timoshenko (1878-1972). Ukrayna kökenli makina mühendisi. Mühendislik
mekaniğinin çeşitli alanlarında yazdığı güçlü kitaplarla bilinir.
6
1.2 TEMEL KAVRAMLAR
Mekanik sistemlerin titreşim davranışlarının incelenmesine geçmeden önce, bu bölümde,
konuya ilişkin temel kavram ve tanımlar gözden geçirilecektir.
Bir kararlı denge durumuna5 sahip olan ve bu durum civarındaki doğal hareketi titreşim
hareketi olan sistemlere titreşim sistemi; bir titreşim sisteminin bir denge durumu civarında
yönünü en az iki kez değiştirerek yaptığı salınım hareketlerine de titreşim hareketi denir.
Kararlı denge durumunun temel özelliği, ayrılması halinde sistemi bu duruma geri
dönmeye zorlayan bir kuvvetin doğmasıdır. Geri getirici kuvvet adı verilen bu kuvvet,
titreşim hareketinin de başlıca sorumlusudur.
c a
b
x t
Şekil 1.2.2’de ise titreşim sistemi olan ve olmayan mekanik sistem örnekleri
gösterilmiştir. Bunlardan, kararlı denge durumlarına sahip olan kütle-yay sitemi, bilye-çanak
sistemi ve Ω açısal hızıyla dödürülen konik sarkaç birer titreşim sistemi örneği iken krank-
biyel mekanizması titreşim sistemi değildir. Bu nedenle, ilk 3 sistemdeki m cisimlerinin
yapacakları en az 2 kez yön değiştiren hareketler titreşim hareketi olarak nitelendirilirken son
sistemdeki pistonun hareketi, kinematik bakımdan bir titreşim hareketinden farksız olsa da
titreşim hareketi olarak nitelendirilemez.
Aşağıda, özel önem taşıyan bazı titreşim hareketi türleri ve onların kinematiğine ilişkin
bazı temel kavramlar gözden geçirilecektir.
5
Genellikle bir kararlı denge konumunda hareketsizlik durumu.
7
Denge Denge Konumları
Konumu
m
k
m
Krank Biyel
Yörünge α ℓ Ω Piston
Ω
O
m
r
şeklinde kendini yineleyen titreşim hareketlerine peryodik titreşim hareketi denir (Şek. 1.2.3).
Kendini yineleme süresi olan T, peryod adını alır ve SI birim sisteminde saniye [s]
cinsinden ölçülür. Birim zamandaki kendini yineleme sayısı ise frekans diye adlandırılır ve
1
f= (1.2.2)
T
şeklinde hesaplanır. Frekansın birimi [1/s]’dir. Bu birim Heinrich Hertz6’in adıyla hertz diye
adlandırılır ve [Hz] şeklinde gösterilir.
x T T
t
T x(t)=x(t+kT)
6
Heinrich Rudolf Hertz (1857-1894). Alman fizikçisi. Temas mekaniği ve elektromanyetik dalgalar
konusundaki çalışmalarıyla bilinir.
8
1.2.3 HARMONİK TİTREŞİM HAREKETİ
Harmonik titreşim hareketi, özel ve çok önemli bir peryodik titreşim hareketi türüdür.
x(t)=Xcos(ωt-ψ) (1.2.3)
şeklinde değiştiği titreşim hareketlerine harmonik titreşim hareketi denir7 (Şek. 1.2.4).
Buradaki X sabitine genlik, ψ sabitine ise faz açısı adı verilir. Kosinüs fonksiyonu
argümanı bakımından 2π peryoduna sahip olduğundan zaman bakımından peryod ωT=2π
eşitliğini sağlamalıdır. Buradan, hormonik titreşimlerde peryodun
2π
T= (1.2.4)
ω
1 ω
f = = (1.2.5)
T 2π
olur. Frekansla orantılı olduğu anlaşılan ω [rad/s] sabiti, dairesel frekans (ya da açısal
frekans) adını alır.
x ∆t=ψ/ω
T=2π/ω
x(t)=X.cos(ωt-ψ)
X 0
t
7
Sinüs ve kosinüs fonksiyonlarına, topluca, harmonik fonksiyonlar denir. Harmonik titreşimleri göstermekte bu
iki fonksiyondan herhangi biri kullanılabilir. Bu kitapta ikinci seçenek yeğlenmiştir.
9
Harmonik titreşim hareketi, Denk. (1.2.3) ile verilenden başka matematik ifadelerle de
gösterilebilir. Şimdi kısaca bu seçenekler üzerinde duralım.
sabitlerinin tanımlanmasıyla da
ifadesine gelinir. Denk. (1.2.3) ve Denk. (1.2.7)’deki ifadeler arasında, Denk. (1.2.6)
yardımıyla kolayca geçiş yapılabilir.
2
Öte yandan, cosα= 1 / 2 ⋅ (eiα + e −iα ) ; i = −1 eşitliğinin anımsanmasıyla Denk.
(1.2.3), x(t)= X / 2 ⋅ [ e i ( ω t − ψ ) + e − i ( ω t − ψ ) ] = ( X / 2 ⋅ e − iψ ).e iω t + ( X / 2 ⋅ e iψ ) e − iω t şeklinde de
yazılabilir. Burada, birbirinin karmaşık eşleniği olan
X −iψ X
C= e = (cos ψ − i sin ψ)
2 2 X = 2 C .C
X iψ → (1.2.8)
(C − C ) ⋅ i
e X ψ = tan −1
C =2 = (cos ψ + i sin ψ) C+C
2
+ C.e−iωt
iωt
x(t)=C.e (1.2.9)
ifadesine gelinir. Denk. (1.2.8) yardımıyla, Denk. (1.2.3) ile Denk. (1.2.9) arasında kolayca
geçiş yapılabilir.
10
1.2.4 HARMONİK TİTREŞİMLERİN BİLEŞİMİ ŞEKLİNDEKİ TİTREŞİM
HAREKETLERİ
Aynı ω dairesel frekansına sahip n adet harmonik titreşimin bileşiminden oluşan bir
titreşim hareketi,
n
x(t) = ∑ Xi cos(ωt − ψi ) (1.2.10)
i =1
⎛ n ⎞ ⎛ n ⎞
x ( t ) = ⎜ ∑ X i cos ψ i ⎟ cos ωt + ⎜ ∑ X i sin ψ i ⎟ sin ωt (1.2.11)
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ i =1 ⎠ ⎝ i =1 ⎠
şeklinde yazılırsa,
n n
A= ∑ Xi cos ψ i , B= ∑ X i sin ψ i (1.2.12)
i =1 i =1
sabitleri tanımlanarak
2 2
⎛ n ⎞ ⎛ n ⎞
X = A + B = ⎜ ∑ X i cos ψ i ⎟ + ⎜ ∑ X i sin ψ i ⎟
2 2
(1.2.14)
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ i =1 ⎠ ⎝ i =1 ⎠
ve
n
∑ X İ sin ψ i
B
ψ = tan −1 = tan −1 i =1 (1.2.15)
A n
∑ X i cos ψ i
i =1
sabitleri tanımlanarak
x ( t ) = X cos( ω t − ψ ) (1.2.16)
11
ifadesine gelinir. Oysa Denk. (1.2.13) ve Denk. (1.2.16)’nın bir harmonik titreşim hareketi
gösterdiği bilinmektedir. Buna göre şu sonuca varılır: Aynı dairesel frekansa sahip harmonik
titreşimlerin bileşimi şeklindeki hareket yine bir harmonik titreşim hareketidir. Bu hareketin
genliği Denk. (1.2.14), faz açısı Denk. (1.2.16)’daki gibi hesaplanır. Frekansı ise bileşimi
oluşturanlarınkiyle aynıdır.
π
x ( t ) = 2 cos( 3πt − 0.1) − 4 cos( 3πt ) + 5 cos( 3πt − ) ifadesinin gösterdiği titreşim
4
hareketinin harmonik olup olmadığını, eğer öyleyse tek harmonik terimle ifadesini
belirleyiniz.
Çözüm:
3 3
X = ( ∑ X i cos ψ i ) 2 + ( ∑ X i sin ψ i ) 2
i =1 i =1 , (i)
π π
= (2 cos 0.1 − 4 cos 0 + 5 cos ) 2 + (2 sin 0.1 − 4 sin 0 + 5 sin ) 2 = 4
4 4
3
∑ X i sin ψ i π
2 sin 0 .1 − 4 sin 0 + 5 sin
ψ = tan −1 i =1 = tan −1 4 ≅ 1 .18 rad (ii)
3 π
2 cos 0 .1 − 4 cos 0 + 5 cos
∑ X i cos ψ i 4
i =1
şeklindedir.
12
1.2.4.2 Farklı Frekansa Sahip Harmonik Titreşimlerin Bileşimi
n
x(t) = ∑ Xi cos(ωi t − ψi ) (1.2.17)
i =1
şeklinde olacaktır. Bu ifadeyi tek bir harmonik terime indirgemek olanaksız olduğundan
farklı dairesel frekansa sahip harmonik titreşimlerin bileşiminin bir harmonik hareket
olmayacağı anlaşılır. Pekiyi, bu hareket peryodik olabilir mi? Şimdi buna bakalım.
2π
Ti = (1.2.18)
ωi
peryodlarının her birinin tam katı olması, yani ki’ler birer tam sayı olmak üzere,
2π
T =k i Ti = k i ; i=1,2,…,n (1.2.19)
ωi
ω1 k1
= ; j=2,3,…,n (1.2.20)
ωj k j
olmasını, yani ω1/ωj; j=2,3,…,n oranlarının hepsinin birer rasyonel sayı8 olmasını gerektirir.
Sonuç olarak şu söylenebilir: Farklı ωi dairesel frekanslarına sahip n adet harmonik terimin
toplamı şeklinde hareket, ancak bütün ω1/ωj; j=2,3,…,n oranlarının rasyonel olması halinde
–ki bu durumda bu frekansların ölçüşür9 frekanslar olduğu söylenir- peryodiktir, aksi halde
peryodik değildir. Harmonik terimler toplamı şeklinde olup da peryodik olmayan titreşimlere
peryodiğimsi (kuaziperyodik) titreşim denir.
8
İki tam sayının oranı şeklinde ifade edilebilen sayı. Tersi irrasyonel sayıdır.
π, e, 2 , 3, 5,.... tipik irrasyonel sayı örnekleridir.
9
Commensurable
13
Örnek Problem 1.2.2
π
a) x ( t ) = 5 cos( 2 πt ) + 10 cos( 32 πt + 0.18 ) − cos( πt − )
3
π π π
b) x ( t ) = 2.8 cos( 2πt − 0.1) − 4 cos( 0.8πt + ) + 0.25 cos(8.78πt − ) + 5 cos t
5 3 7
Çözüm:
ω1 2π 1 ω1 2π
a) = = , = = 2 (i)
ω2 32π 4 ω3 π
ω1 2π 20 T2 ω1 2π 200 T3 ω1 2 π T
b) = = = , = = = , = 14 = 4 (ii)
ω2 0 .8 π 8 T1 ω 3 8 .78 π 878 T1 ω4 π / 7 T1
8 878 1
T1 = T2 = T3 = T4 , (iii)
20 200 14
ya da paydaları eşitleyerek
olduğundan bu ilk değil sekseninci buluşmadır. Buna göre T, ilk buluşmanın gerçekleştiği
süre olarak, Denk. (iv)’teki eşitliklerinin örneğin ilkinden,
56000 56000 2π 2π
T= T1 = = 700 = 700 s (vi)
80 80 ω1 2π
14
1.2.4.3 Farklı Fakat Birbirine Yakın Frekansa Sahip Harmonik Titreşimlerin Bileşimi •
Vuru Olayı
titreşim hareketi göz önüne alınsın ve bu ifade, harmonik titreşimlere ait Denk. (1.2.3)
formuna getirilmeye çalışılsın. Bu amaçla Denk. (1.2.21)
X1 + X 2
x(t) = [cos( ω1 t − ψ 1 ) + cos( ω 2 t − ψ 2 )]
2
X − X2
+ 1 [cos( ω1 t − ψ 1 ) − cos( ω 2 t − ψ 2 )] (1.2.22)
2
olmak üzere
~ ω + ω2 ψ + ψ2 ~ ω + ω2 ψ + ψ2
x ( t ) = A ( t ) cos( 1 t− 1 ) + B( t ) sin( 1 t− 1 ) (1.2.24)
2 2 2 2
ifadesine, ya da
~ ~ ~
X( t ) = A 2 ( t ) + B 2 ( t )
(1.2.25)
= X12 2
+ X 2 + 2X1X 2 cos[(ω1 − ω2 )t − (ψ1 − ψ 2 )]
ve
~
~ ψ1 + ψ 2 −1 B( t )
ψ(t ) = + tan ~
2 A( t )
(1.2.26)
ψ + ψ2 ⎡ X − X2 ω − ω2 ψ − ψ2 ⎤
= 1 + tan −1 ⎢ 1 tan( 1 t− 1 )⎥
2 ⎣ X1 + X 2 2 2 ⎦
tanımlanarak
15
~ ⎡ ω + ω2 ~ ( t )⎤
x ( t ) = X( t ) cos ⎢ 1 t −ψ ⎥ (1.2.27)
⎣ 2 ⎦
~ ~ (t ) değişken faz
ifadesine gelinir. Buradan, söz konusu harekete, X(t) değişken genliği ve ψ
açısına sahip,
ω1 + ω 2
ω= (1.2.28)
2
frekanslı bir harmonik titreşim hareketi gözüyle bakılabileceği anlaşılır. Denk. (1.2.25-27)’ye
göre bu hareketin genliği
ωv = ω1 − ω2 (1.2.29)
~
frekansıyla X 1 − X 2 ≤ X ( t ) ≤ X1 + X 2
aralığında değişirken faz açısı da ( ω1 − ω2 )/2
~ ~ ( t ) sabit
frekansıyla değişecektir. Dikkat edilirse, ω1= ω2 olması halinde hem X(t) hem ψ
kalacak ve Denk. (1.2.27), olması gerektiği gibi, gerçek bir harmonik hareket gösterecek; ω1
ile ω2 birbirinden farklılaştığında ise söz konusu hareket harmonik hareket görünümünden
uzaklaşacaktır. İlginç olan, ω1≠ω2 olmakla birlikte bu iki frekansın birbirine yakın olması
halidir. Bu halde ωv<<ω olacağından Denk. (1.2.27)’nin gösterdiği hareket, genliği ωv düşük
frekansıyla (yavaşça) değişen, ω frekansına sahip bir harmonik titreşim hareketi görünümünü
alır. Bu görünümdeki titreşimlere vuru titreşimleri (ya da vuru olayı), ωv frekansına vuru
frekansı, ω frekansına da taşıyıcı frekans adı verilir. Bu frekanslara karşılık gelen peryodların
Tv = 2π /(ω1 − ω2 ) ve T = 4π /(ω1 + ω2 ) olacağı ve vuru olayının, bir Tv vuru peryodunda
T ω +ω
n= v = 1 2 (1.2.30)
T 2(ω1 − ω2 )
x(t) Tv = 2π /(ω1 − ω2 )
T = 4π /(ω1 + ω2 )
X1 + X 2
X1 − X2 t
X1 − X2
X1 + X 2
x(t)=cos(t)+2cos(0.96t)
16
Vuru titreşimleri, ω1 ve ω2 frekanslarının ölçüşür olup olmamasına bağlı olarak
peryodik olabilir ya da olmayabilir. Dalga fiziğinde girişim olarak bilinen olaydan başka bir
şey olmadığı dikkatli gözlerden kaçmamış olması gereken vuru titreşimleri, radyo tekniğinin
temelini oluşturduğu gibi birçok mekanik olayda da karşımıza çıkar. Bu olaylara yeri
geldiğinde değinilecektir
şeklindeki T peryoduyla peryodik her fonksiyonun sonsuz terimli bir Fourier10 serisi ile
temsil edilebileceği, ayrıca eğer bu fonksiyon 0≤t≤T aralığında sonsuz bir değer sıçraması
yapmıyorsa bu serinin yakınsak olacağı bilinmektedir. Buna göre her peryodik titreşim,
ω = 2π , (1.2.32)
T
T
ap = 2 ∫ x(t ) cos pωtdt ; p=0,1,2,… , (1.2.33)
T
0
T
b p = 2 ∫ x ( t ) sin pωtdt ; p=1,2,… (1.2.34)
T
0
olmak üzere
∞
a
x( t ) = 0 +
2 ∑(a p cospωt + bp sin pωt) (1.2.35)
p =1
serisiyle, ya da buradan
bp
Xp = a 2p + b 2p , ψ p = tan −1 (1.2.36)
ap
tanımlanarak yazılabilen
10
Jean-Baptiste Joseph Fourier (1768-1830). Fransız fizik ve matematikçisi. Isı iletimi, boyut analizi ve
yukarıda anılan ve kendi adını taşıyan Fourier serileri konularındaki çalışmalarıyla tanınır.
17
∞
a
x(t ) = 0 +
2 ∑ X p cos(pωt − ψ p ) (1.2.37)
p =1
serisiyle temsil edilebilmekte, ayrıca yakınsaklık sayesinde, sonlu sayıda terimle yeterli
yaklaşıklık elde edilebilmektedir. Bu seride p=1’e karşılık gelen ilk terime temel harmonik,
diğer terimlere ise üst harmonikler denir.
Özel olarak x(t)’nin x(t)=x(-t) özelliğine sahip olması, yani zamanın bir çift
fonksiyonu olması halinde bütün bp; p=1, 2,… katsayılarının sıfır olacağı ve x(t)’nin
açınımının, Fourier kosinüs serisi adını alan
∞
a
x( t ) = 0 +
2 ∑ ap cos pωt (1.2.38)
p=1
serisi şeklini alacağı; x(t)=-x(-t) özelliğine sahip bir tek fonksiyon olması halinde ise bu kez
de ap; p=1, 2,… katsayılarının sıfır olduğu
∞
x(t) = ∑ bp sin pωt (1.2.39)
p=1
+∞
x(t) = ∑ C p ⋅ eipωt (1.2.40)
p=−∞
seri açınımına da gelinebilir. Buradaki Cp; p=0, ±1, ±2, ±3, … katsayıları karmaşık sayılar
olup
T
−ipωt
Cp = a p − ibp = 1
T ∫ x(t) ⋅e ⋅ dt ; p=0, ±1, ±2, ±3… (1.2.41)
0
şeklinde tanımlı ve C−p = Cp özelliğine sahiptirler. Karmaşık Fourier serisi, hesap kolaylığı
sağlaması, faz açısı bilgisini Cp’lerin içine yükleyerek gösterilime sadelik kazandırması gibi
nedenlerle birçok durumda gerçel Fourier serisine yeğlenir.
Fourier serileri, her peryodik titreşime bir dizi harmonik titreşimin bileşimi gözüyle
bakma olanağı vermektedir. Bu, titreşim kuramında harmonik titreşimlerin zaten büyük olan
önemini bir kat daha arttıran bir özelliktir.
18
Örnek Problem 1.2.3
Şekil Pr. 1.2.3-1’de gösterilen peryodik fonksiyonun Fourier serisi açınımını elde
ediniz.
n=6 n=10
x(t) x(t) n=2
t t
Şekil Pr. 1.2.3-1 Peryodik Bir Fonksiyon Şekil Pr. 1.2.3-2 Fourier Serisi Açınımları
ve Yakınsama
Çözüm:
f ( t ) = 0 .1 ⋅ t ; 0≤t≤T (i)
ω = 2π = 2π , (ii)
T
1
2
a0 =
1 ∫ 0.1t ⋅ dt = 0.1 , (iii)
0
1
a p = 2 ∫ 0.1t ⋅ cos(2pπt)dt = 0 ; p=1,2,... , (iv)
1
0
ve
T
2 0.1
bp =
1 ∫ 0.1t ⋅ sin(2pπt)dt = pπ ; p=1,2,… (v)
0
∞
x(t ) = 0.05 + ∑ 0.1 sin(2pπt ) (vi)
pπ
p =1
şeklinde elde edilmiş olur. Şekil Pr. 1.2.3-2'de 2, 6 ve 10 terimli açınım sonuçları
gösterilmiştir. Bu şekilden, artan terim sayısıyla açınımın verilen fonksiyona yakınsayışı
görülmektedir.
19
1.2.6 MEKANİK SİSTEMLERİN TİTREŞİMLERİNİN İNCELENMESİ
İlk adımda, incelenmek istenen gerçek sistemin gereksiz ayrıntılardan soyutlanmış bir
fiziksel model'i oluşturulur. Aşırı sadeleştirme kimi anlamlı etkilerin gözden kaçmasına, eksik
sadeleştirme ise incelemenin sonraki adımlarında güçlüklere/tıkanmalara yol açtığı için ideal
olan, sistemi, incelemede güdülen amaçlar bakımından yeterli duyarlılıkla temsil edecek en
yalın modelin kurulmasıdır.
Son adım, fizik alanına dönüş adımıdır. Matematik probleminin çözülmesiyle elde edilen
matematiksel sonuçların fizik alanına tercümesi ve bulguların yorumlanmasıyla inceleme
tamamlanır.
FİZİK ALANI
1
GERÇEK FİZİKSEL MODEL
FİZİKSEL SİSTEM FİZ. MODELLEME
MAT. MODELLEME
YORUMLAMA
Mekanik
Yasaları
4 2
MATEMATİK 3 MATEMATİKSEL
PROBLEMİNİN ÇÖZÜMLEME MODEL
ÇÖZÜMÜ
Matematiksel
Yöntemler
MATEMATİK ALANI
20
z z
x(z,t) dm=µ(z)dz
x1=x(z1,t)
dz
m2 m2
x2=x(z2,t)
m1
m1
ℓ
z2
z1
µ(z), EI(z)
µ(z), EI(z)
x x
x2(t)
x1(t) m2
x1(t) x2(t)
m1
Böyle bir incelemenin her bir adımı ayrı ayrı büyük önem taşımakla birlikte en kritik
adım, geri kalan tüm adımların üzerinde atılacağı zemini belirleyen fiziksel modelleme
adımıdır. Fiziksel modellemede, birbirinden çok farklı problemlere götüren iki ana yol ayırt
edilir: Sürekli modelleme ve ayrık modelleme. Bir örnek, bunların ne anlama geldiğini
anlamayı kolaylaştıracaktır. Bu amaçla, Şek. 1.2.7-a'daki, iki platform taşıyan değişken
kesitli bir kiriş niteliğindeki televizyon kulesi göz önüne alınsın ve bu kulenin düzlem içi
eğilme titreşimlerinin incelenmek istendiği varsayılsın.
Bu sistem için bir fiziksel model kurulmak istendiğinde olası yaklaşımlardan biri,
kütle merkezleri z1 ve z2 noktalarında bulunan platformları m1 ve m2 kütleli birer maddesel
nokta; z ekseni boyunca uzanan kule gövdesini de birim boyunun kütlesi µ(z), eğilme rijidliği
EI(z) şeklinde değişen ℓ boyundaki bir konsol kiriş olarak modellemektir (Şek. 1.2.7-b). Bu
modelin temel özelliği, µ(z)'nin temsil ettiği kütle özelliğinin her bir dz kiriş elemanı
dm=µ(z)dz kütlesine sahip olacak biçimde kiriş boyunca sürekli olarak yayılmış olmasıdır.
Bu elemanlar ayrıca EI(z)’nin temsil ettiği elastiklik özelliğine de sahip olduklarından
birbirlerine geometrik olarak değil elastik kuvvetlerle bağlıdır. Bu nedenle her bir dm kütle
21
elemanı kendine ait bir hareket denklemine tabi olarak diğerlerinden bağımsız biçimde
hareket edebilir. Bu özelliğe sahip modeller sürekli sistem modeli olarak adlandırılır. Sürekli
sistem modelleri, sonsuz (ve sayılamaz) miktarda dm kütle elemanı içermelerinin bir sonucu
olarak sonsuz ve sayılamaz serbestlik dereceli11 modellerdir. Bunların hareketini izleyebilmek
için verilmesi gereken sonsuz bilgi, Şek. 1.2.7-b’deki x(z,t); 0≤z≤ℓ fonksiyonu örneğinde
olduğu gibi, hem konuma hem zamana bağlı bir fonksiyon şeklinde verilir. Bu modeller,
matematiksel model olarak, bağımsız değişkenlerini konum ve zamanın oluşturduğu kısmi
türevli diferansiyel denklemlere götürürler.
11
Bir sistemin serbestlik derecesi diye, bu sistemin konumunu eksiksiz olarak tanımlayabilmek için verilmesi
gereken en az parametre (koordinat) sayısına denir.
22
2 TEK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN
LİNEER TİTREŞİMLERİ
2.1 GENEL
Bölüm 1.2.6'nın içeriğinden bilindiği gibi, bir mekanik sistemin konumunu tam olarak
tanımlayabilmek için verilmesi gereken birbirinden bağımsız parametre sayısına sistemin
serbestlik derecesi denir ve ancak ayrık fiziksel modeller sonlu serbestlik derecesine sahip
olabilir.
Şimdi, bu temelde, olabildiğince yalın bir tek serbestlik dereceli titreşim sistemi
modeli (fiziksel model) oluşturulsun. Kütleye sahip olmak bir dinamik sistem oluşmasının ön
koşulu olduğundan, bu model, konumu tek bir koordinatla tanımlanan (x diyelim) ayrık; yani
eylemsizlik dışında hiçbir fiziksel özelliğe sahip olmayan bir m kütlesi içermelidir. Bu kütle,
en genel halde, x konumu, x& hızı12 ve t zamanının fonksiyonu olan bir F(x, x& ,t) kuvvetinin
etkisinde bulunabilir. Biz burada bu kuvvetin F(x, x& ,t)=f(x)+g( x& )+F(t) şeklinde üç kısma
ayrılabildiğini varsayalım. Bir titreşim sistemi oluşabilmesi için, bu kuvvetlerden f(x), sistemi
bir denge konumuna sahip kılacak özellikte olmalı; bunun için de belli bir x konumundan
ayrılmalara karşı koymalıdır. Bu özelliğe sahip f(x) kuvvetlerine geri getirici kuvvet adı
verilir. Hıza bağlı g( x& ) kuvveti ise genelde hız ile aynı ya da zıt yönde olabilmekle birlikte,
uygulamada çoğu kez, hıza zıt yönde etkiyen bir kuvvet (genellikle bir sürtünme kuvveti) söz
konusudur. Bu özelliğe sahip g( x& ) kuvvetlerine sönüm kuvveti adı verilir. Geri kalan F(t)
kuvvetine gelince, bu kuvvet, sistemi harekete zorlayan bir dış kuvvet olup zorlayıcı kuvvet
adını alır.
Yukarıda sözü edilen bütün unsurları içeren sistem Şek. 2.1.1’deki görünümde olup
hareket denklemi
23
f ( x ) = kx , (2.1.2)
Kuvvet karakteristikleri doğrusal olduğu için (Bkz. Tablo 2.1.1) tek tanıtıcı
parametreleri bu doğruların k ve r eğimleri olan ve lineer yay ve viskoz sönüm elemanı adını
alan bu elemanların kullanılmasıyla tek serbestli dereceli lineer titreşim sistemleri için
olabilecek en yalın fiziksel model olan Şek. 2.1.2’deki modele gelinir. Kütle-lineer yay-viskoz
sönüm modeli ya da kısaca kütle-yay-sönüm modeli olarak bilinen bu modele karşılık gelen
matematiksel model, yani bu modelin hareketini yöneten diferansiyel denklem, Denk. (2.1.2)
ve Denk. (2.1.3)’ün Denk. (2.1.1)’de yerine konulmasıyla
şeklinde elde edilir. Bu, lineer, sabit katsayılı bir diferansiyel denklemdir ve tıpkı lineer oluşu
gibi sabit katsayılı oluşu da kendiliğinden değil, işe basitten başlamak amacıyla tarafımızdan
yapılan bir düzenlemenin (m, k ve r parametrelerini sabit almış oluşumuzun) sonucunda
ortaya çıkmış bir özelliktir.
f(x) g( x& )
k r
1 1
x x&
Kuvvet
Karakteristiği
k x&
x r
F = kx F = r x&
24
x(t)
k
F(t)
r m
Şekil 2.1.2’deki modeli bir titreşim sistemi haline getiren, bir dinamik sistem oluşması
için varlığı ön koşul olan m kütlesi ile sistemi bir denge konumuna sahip kılarak yapacağı
hareketlerin bir titreşim hareketi olmasını sağlayan k yayıdır. Buna karşılık, r sönümü ile F(t)
zorlayıcı kuvvetinin varlığı ya da yokluğu sistemin bir titreşim sistemi oluşunu etkilemez,
yalnızca titreşimlerinin niteliğini etkiler. Bu çerçevede; r sönümü yoksa sönümsüz titreşimler,
varsa sönümlü titreşimler; F(t) kuvveti yoksa serbest titreşimler, varsa zorlanmış titreşimler
söz konusu olur.
25
2.2 SÖNÜMSÜZ SERBEST TİTREŞİMLER
m &x& + kx = 0 (2.2.1)
k
ωn = (2.2.2)
m
&x& + ω 2n x = 0 (2.2.3)
de yazılabilir. Şimdi bu sabit katsayılı, adi, lineer, homojen diferansiyel denklemi çözmek,
yani x(t) hareketini elde etmek üzere, bu tip diferansiyel denklemlere uyduğu bilinen
x ( t ) = eλt (2.2.4)
λ2 + ω 2n = 0 (2.2.5)
denklemi, buradan da
λ 1 = iω n , λ2 = −iωn ; i 2 = −1 (2.2.6)
kökleri elde edilir. Bu köklerle Denk. (2.2.4)’e dönülürse Denk. (2.2.3)’ün iki farklı çözümü
bulunmuş olur. Bu denklem lineer ve ikinci mertebeden olduğundan, genel çözümü bu iki
lineer bağımsız çözümün lineer kombinasyonuyla
x(t)
k
m
veya
ya da
x ( t ) = X cos( ωn t − ψ ) (2.2.9)
Bu titreşimlerin Denk. (2.2.9) ifadesindeki X’in genlik, ψ ’nin ise faz açısı diye
adlandırıldıkları bilinmektedir. Bu sabitler, matematiksel anlamda, ikinci mertebeden bir
diferansiyel denklem olan Denk. (2.2.3)’ün genel çözümünün içermesi gereken iki
integrasyon sabitini oluştururlar. Genel çözüm bu haliyle, eldeki sistemin yapabileceği her
hareketi kapsamaktadır. Anılan sabitlerin verilecek başlangıç koşulları yardımıyla
hesaplanmasıyla, bu koşullarla başlayan özel harekete karşılık gelen çözüm elde edilir. Şimdi
bunun nasıl yapılacağını görelim.
şeklinde verilmiş olsun. Genel çözüm Denk. (2.2.8)’deki biçimiyle alınırsa kolayca
v
A = xo, B= o (2.2.12)
ωn
27
bulunur. Buna göre, Denk. (2.2.3)’ün Denk. (2.2.10) başlangıç koşullarına karşılık gelen
çözümü
v
x(t) = x o cosωn t + o sin ωn t (2.2.13)
ωn
v vo
X = x o2 + ( o ) 2 , ψ = tan −1 (2.2.14)
ωn x o ωn
v v
x( t ) = x o2 + ( o ) 2 . cos(ωn t − tan −1 o ) (2.2.15)
ωn x o ωn
Sönümsüz serbest titreşimler, ancak sistemin denge konumu dışındaki bir ilk
konumdan (xo≠0) ve/veya sıfırdan farklı bir ilk hızla (vo≠0) serbest bırakılmasıyla ortaya
çıkabilirler; yani sistem üzerine uygulanmış bir kuvvetin, kuvvet kalktıktan sonra gözlenen
sonucudurlar.
x ∆t =
ψ
;ψ = tan−1
vo
ωn x oωn
T=2π/ωn
x ( t ) = X . cos( ω n t − ψ )
v
X= xo2 + ( o )2
ωn 0
t
28
Örnek Problem 2.2.1 (Sayısal Alıştırma)
x(t) Şekildeki sistemde k=4000 N/m, m=10 kg verildiğine göre;
m &x& + kx = 0 (i)
şeklinde olduğu bilinmektedir. Buradaki x koordinatıyla ilgili bir not olarak, geri getirici
kuvvetin f(x)=kx şeklinde yazılabilmesi için x=0 konumunun f(0)=0 olmasına yol açan
konum; yani k yayının gerilmesiz, sistemin de statik dengede olduğu konum olarak alınmış
olması gerektiğini belirtelim. Denk. (i) ve Denk. (2.2.2)’den doğal frekans
k 4000
ωn = = = 20 rad/s (ii)
m 10
2 π 2π
T= = ≅ 0.314 s (iii)
ωn 20
şeklinde hesaplanır.
b) Verilere ve Şek. Pr. 2.2.1’de x(t) için şekilde seçilmiş pozitif yöne göre
başlangıç koşullarına sahip hareket söz konusudur. Genlik ve faz açısı Denk. (2.2.14)’ten
v 6
X = x o2 + ( o ) 2 = 0.4 2 + ( ) 2 = 0.5 m, (v)
ωn 20
vo 6
ψ = tan−1 = tan−1 = 2.498 rad (vi)
x o ωn − 0.4.20
29
x ( t ) = X cos( ω n t − ψ ) = 0 . 5 cos( 20 t − 2 .498 ) m (vii)
elde edilir.
k
&x& = − x (xi)
m
ifadesinden de yararlanılabilir.
Çözüm:
Jϕ
&& = M (i)
M = −k b ϕ . (ii)
30
Buna göre sistemin hareket denklemi,
kb
Jϕ
&& + k b ϕ = 0 → ϕ
&& + ϕ=0 (iii)
J
kb
ωn = (iv)
J
180
ωn = = 60 rad/s (v)
0.05
bulunur. Dikkat edilirse, bu problemde ele alınan disk-burulma yayı modeli, tek serbestlik
dereceli lineer titreşim sistemleri için yalın bir model olarak oluşturduğumuz öteleme
hareketi yapan kütle-yay modelinin dönme hareketi yapan karşılığından başka bir şey
değildir. Bu iki model arasında Tablo Pr. 2.2.2’de verilen eşleşmeler bulunmaktadır. Bu
eşleşmelerden yararlanılarak biri için elde edilmiş sonuçlar diğerine uyarlanabilir.
x ϕ
k
kb
m
J
Kütle-Yay Sistemi Disk-Burulma Yayı Sistemi
x [m] ϕ [rad]
m [kg] J [kgm2]
k [N/m] kb [Nm/rad]
k kb
ωn = ωn =
m J
31
Çözüm:
x ϕ
Önce sistemin hareket denklemi elde edilsin. Bu, Newton-
Euler Dinamiği ya da Lagrange Dinamiği yardımıyla yapılabilir.
kx Aşağıda her iki yol da verilecektir. Ancak, öncelikle, şu belirleme
S yapılsın: Silindir hem bir x ötelemesi hem de bir ϕ dönmesi
r yaptığından konumunu (yerini ve duruşunu) tanımlayabilmek için
m
R P iki koordinata gerek varmış gibi görünmekle birlikte, kaymadan
yuvarlanma koşulu, silindirin P noktasının hızının sıfır olmasını,
Şekil Pr. 2.2.3-2 bu da x ile ϕ koordinatlarının birbirine, kısıt denklemi adı verilen
Serbest Cisim Diyagramı
x& − rϕ
& = 0 → x=rϕ, x& = rϕ& , &x& = rϕ
&& (i)
denklemi sağlanacak biçimde bağlı olmasını gerektirir. Buna göre bu koordinatlardan birinin
verilmesi sistemin konumunu tanımlamaya yeterlidir; sistemin serbestlik derecesi birdir; bir
tek hareket denklemi vardır. Bu örnek, hareketi kısıtlanmış bu tür sistemlerin hareket
denklemlerinin elde edilişi hakkında fikir verecektir.
Newton-Euler Dinamiği: Silindirin kaymasına engel olarak hareketini Denk. (i) sağlanacak
biçimde kısıtlayan kısıt kuvveti (ki bu bir sürtünme kuvvetidir) R ile gösterilerek Şek. Pr.
2.2.3-2’deki serbest cisim diyagramı oluşturulsun. Bu diyagrama dayanılarak, kütle merkezi
S’nin x hareketi için hemen
m &x& = − kx − R (ii)
yazılır. Kütle merkezi çevresindeki ϕ dönme hareketi için ise, rijid, homojen silindirin S’den
geçen eksene göre kütlesel eylemsizlik momentinin
1
J= mr 2 (iii)
2
1
mr 2ϕ
&& = R .r (iv)
2
elde edilir. Bu aşamada elde iki koordinat ve bunlara ait Denk. (ii) ve Denk. (iv) şeklinde iki
hareket denklemi bulunmaktadır. Oysa problemin girişindeki belirleme uyarınca bunların her
ikisinin de teke indirilmesi gereklidir. Bu, Denk. (i)’in kullanılarak koordinatlardan birinin
(örneğin ϕ’nin) problemden düşürülmesi ve aralarında R kısıt kuvveti yok edilerek (birinden
çekilip diğerinde yerine konularak) Denk. (ii) ve Denk. (iv)’ün birleştirilmesiyle yapılır ve
3
m&x& + kx = 0 → &x& + 2 k x = 0 (v)
2 3m
32
elde edilir (Bu denklemi elde ediniz.).
Lagrange Dinamiği: Sistem ideal, holonomik, korunumlu ve tek serbestlik derecelidir. Esas
genelleştirilmiş koordinat olarak x’in alınması halinde hareketin Lagrange denklemi
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟−
dt ⎝ ∂x& ⎠
= 0 ; L=T-U (vi)
∂x
şeklinde yazılacaktır. Burada kinetik enerjinin König Teoremi uyarınca öteleme ve dönme
kinetik enerjilerinin toplamı olarak ve Denk. (iii) ile Denk. (i) de dikkate alınarak,
U = 1 kx 2 (viii)
2
L = T − U = 1 ( 3 m ) x& 2 − 1 kx 2 (ix)
2 2 2
d ⎛ ∂L ⎞ d 3 & 3 ∂L
⎜ ⎟ = ( mx ) = 2 m&x& ,
dt ⎝ ∂x& ⎠ dt 2
= − kx (x)
∂x
ara hesaplarından sonra Denk. (vi)’ya gidilerek hareket denklemi, Denk. (v)’tekinin aynı olan
3
m&x& + kx = 0 → &x& + 2 k x = 0 (xi)
2 3m
2k 2 ⋅ 0.48 ⋅ 10 3
ωn = = = 8 rad/s (xii)
3m 3⋅5
İdeal bir sistemin ele alındığı bu örnekte, ideal sistemlerde kısıt kuvvetlerinin hesaba
katılmasını gerektirmeyen Lagrange Dinamiğinin, bunların önce hesaba katıp sonra hesaptan
düşürülmesini gerektiren Newton-Euler Dinamiğine üstünlük sağladığına dikkat ediniz. Bir
33
sistemde yazılabilecek kısıt denklemi sayısı, dolayısıyla da hesaba katılacak kısıt kuvveti
sayısı ne kadar çoksa bu üstünlük o kadar belirgin hale gelir.
Çözüm:
m&x& + kx = 0 (i)
f ( x ) = kx (ii)
geri getirici kuvveti yalnızca lineer değil (Genel lineer kuvvet f(x)=a+kx şeklinde olurdu.)
fakat aynı zamanda
f (0) = 0 (iii)
olacak biçimde alınmış olduğundan, bu model özel bir seçime karşılık gelmektedir. Denk.
(iii)’e göre bu seçim, x=0 konumunun sistem üzerine etkiyen kuvvet(ler)in sıfırlandığı
konum, yani sistemin statik denge konumu olarak alınmasıdır.
Bu nedenle, Denk. (i) formunda bir matematiksel model elde edilmesi ve onun Bölüm
2.2.1’deki çözümünden, olduğu gibi yararlanılması ancak koordinat başlangıcının sistemin
statik denge konumu olarak alınmasıyla mümkündür.
34
Newton-Euler Dinamiği: Yukarıda
ϕ söylenilenlerle uyumlu bir seçimle, sistem
k(x+δ)
statik denge konumundayken m cisminin
M bulunacağı konum x=0 alınsın. Bu konumun,
O r mg ağırlığı yüzünden k yayının gerilmesiz
Yayın gerilmesiz olduğu konumdan δ kadar aşağıda olacağına
olduğu konum
dikkat edilsin, makara ile m cisminin
T hareketlerini birbirine bağımlı kılarak
kısıtlayan kısıt kuvvetine (ki bu, ipin ilgili
T δ
kısmındaki gergi kuvvetidir) T denilsin ve Şek.
x Pr. 2.2.4-2’deki serbest cisim diyagramı
m Statik denge oluşturulsun. Bu diyagrama dayanılarak, m
konumu cisminin x hareketi için hemen
m &x& = mg − T (iv)
mg
yazılır. Makaranın ϕ dönme hareketi için ise,
Şekil Pr. 2.2.4-2 Serbest Cisim Diyagramı
1 2
J= Mr (v)
2
1
Mr 2ϕ
&& = T.r − k ( x + δ ) r (vi)
2
elde edilir. T’nin Denk. (iv)’ten çekilip Denk. (vi)’da yerine konulmasıyla
1
Mr 2ϕ
&& = ( mg − m&x& ).r − k ( x + δ) r , (vii)
2
x=rϕ (viii)
M
( + m ) &x& + ( kδ − mg ) + kx = 0 (ix)
2
f ( x ) = ( k δ − mg ) + kx (x)
şeklinde görünmekle birlikte, statik denge konumu koordinat başlangıcı seçildiğine göre
35
f ( 0 ) = 0 → kδ − mg = 0 (xi)
olmalıdır, ki sistemin statik denge koşulu düşünülürse bunun gerçekten de böyle olduğu
görülür. Böylece hareket denklemi
M
( + m)&x& + kx = 0 (xii)
2
ωn = k
M
(xiii)
+m
2
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L
⎜ ⎟−
dt ⎝ ∂x& ⎠
= 0 ; L=T-U (xiv)
∂x
şeklinde yazılacaktır. Burada kinetik enerjinin Denk. (v) ve Denk. (viii) dikkate alınarak,
şeklinde, potansiyel enerjinin ise, ağırlık potansiyeli için x=0 düzeyi referans alınarak
U = 1 k ( x + δ ) 2 − mgx (xvi)
2
d ⎛ ∂L ⎞
⎜ ⎟
dt ⎝ ∂x& ⎠ dt
[2 ]
= d ( M + m) x& = ( M + m)&x& ,
2
∂L
∂x
= mg − k ( x + δ) (xviii)
M
( + m ) &x& + ( kδ − mg ) + kx = 0 , (xix)
2
36
M
( + m)&x& + kx = 0 (xx)
2
şeklinde elde edilir. Doğal frekans da artık Denk. (xiii)’teki gibi hesaplanır.
Burada, koordinat başlangıcının sistemin statik denge konumu dışında bir konum
olarak alınması halinde yapılacak hesabın ayrıntısına girecek olmamakla birlikte, örneğin
yayın gerilmesiz olduğu konumun (Bkz. Şek. 2.2.4-2) koordinat başlangıcı seçilip y=x+δ
şeklinde bir koordinatın kullanılması halinde hareket denkleminin, Denk. (2.2.1)’dekinden
farklı olan
M
( + m ) &y& + ky = mg
2
(xxi)
mg k
y( t ) = + Y cos( ωn t − ψ ) = δ + Y cos( ωn t − ψ ) ; ωn = (xxii)
k m
şeklini alacağını belirtelim. Matematiksel olarak farklı olan iki çözümün aynı fiziksel gerçeği
göstermesi gerektiği düşünülür ve bu gerçeğin ne olduğu araştırılırsa, her ikisinin de (birine
göre x=0’da diğerine göre y=δ’da bulunan) denge konumu civarında ωn frekanslı harmonik
titreşimler gösterdikleri görülür
37
2.2.2 MODELLEME
Bölüm 2.2.1'de elde edilen sonuçlar, Şekil 2.2.1'deki soyut fiziksel model ve ona ait
(Denk. 2.2.1 ya da Denk. 2.2.3'teki) matematiksel modele ilişkindir. Dolayısıyla somut
sistemlerle kendiliğinden bir ilişkileri yoktur. Ancak, bir incelemeyi yürütecek kişi,
davranışlarını incelemek istediği sistemin özellikleri ve incelemede güttüğü amaçlar ışığında
vereceği bir kararla sistemini bu modelle modellemeye karar verirse, Bölüm 2.2.1’de elde
edilen sonuçları elinin altında hazır bulacaktır.
Bir incelemeden elde edilecek sonuçların doğruluğu üzerinde hiç bir şey, bu
modelleme adımında verilecek kararların isabetliliği kadar etkili değildir. Ne var ki
modelleme bir bilim olmaktan çok bir sanattır ve kişinin bu kararları verirken kendi sezgi
gücü, sağduyusu ve birikiminden başka bir yardımcısı yoktur. Biz de bu bölümde
modellemenin bu sanat yönüne, yani şimdiki konumuz bağlamında hangi sistemlerin hangi
koşullar altında tek serbestlik dereceli sönümsüz bir titreşim sistemi olarak modellenmesinin
uygun olacağı ya da olmayacağı konusuna girmeyi değil, bir kez bu kararlar verildikten sonra
sistemleri bu model çerçevesine yerleştirmek için atılabilecek adımları tanıtmayı
amaçlıyoruz.
Eğer bir sistem tek serbestlik dereceli sönümsüz bir sistem olarak modellenecekse,
titreşim davranışı bakımından onunla özdeş olan Şek. 2.2.1’deki kütle-yay sistemi
görünümünde bir sistem bulunmalıdır. Bazı sistemlerin incelenmesinde, eşdeğer kütle-yay
sistemi adını vereceğimiz bu sistemin elde edilmesi, modelleme işini kolaylaştıran bir
yaklaşım oluşturur. Şimdi bunun nasıl yapılacağını görelim. Yapılması gereken, eşdeğer
sistemin kütle ve yay katsayısının, verilmiş sistemle aynı titreşim davranışını göstermesini
sağlayacak biçimde belirlenmesidir. Bunlara eşdeğer kütle meş ve eşdeğer yay katsayısı keş
diyelim (Şek. 2.2.3-a) ve Lagrange dinamiğine göre (Bkz. Problem 2.2.3 ve 2.2.4) kinetik ve
potansiyel enerji ifadeleri birbirinin aynı olan iki korunumlu sistemin aynı hareket
denklemine sahip olacağını, dolayısıyla da aynı hareket özelliklerine sahip olacağını
anımsayalım. Buna göre, eşdeğerlik için, meş ve keş parametrelerinin
1
Tsist = m eş x& 2 (2.2.16)
2
1
U sist = k eş x 2 (2.2.17)
2
potansiyel enerji eşitliğini sağlayacak biçimde seçilmesi yeterlidir. Burada x, gerçek sisteme
özgü bir çizgisel koordinat olup bu şekilde kurulan eşdeğer sistem de x koordinatına
indirgenmiş eşdeğer sistem diye adlandırılır. Çizgisel bir x koordinatına değil açısal bir ϕ
koordinatına indirgenmiş eşdeğer sistem kurulmak istendiğinde de
1
Tsist = J eş ϕ& 2 (2.2.18)
2
38
1
U sist = k b ϕ2 (2.2.19)
2 eş
eşitlikleri esas alınarak bir eşdeğer disk-burulma yayı (Jeş-kbeş) sistemi (Şek. 2.2.3-b)
kurulabilir.
k eş
m eş &x& + k eş x = 0 → ωn = (2.2.20)
m eş
ya da Denk. Pr.2.2.2-(iii)'ten
kbeş
J eş ϕ
&& + k b eş ϕ = 0 → ωn = Jeş (2.2.21)
Buna karşılık bu yol, eşdeğer sistemin lineer bir matematiksel modele sahip oluşuyla
bağlantılı olarak, nonlineer matematiksel modele sahip sistemlerin modellenmesinde
güçlüklere yol açar ve kullanışlı olmaktan çıkar.
x ϕ
keş kbeş
meş
JJeşeş
(a) (b)
39
Örnek Problem 2.2.5 (Yay Bileşimleri)
Şekilde paralel ve seri bağlı ikili yay bileşimleri içeren iki sistem gösterilmiştir.
Eşdeğer sistem kurma yoluyla bu yay bileşimlerini tek başına temsil edecek eşdeğer yayı
belirleyiniz. Bulduğunuz sonucu n adet yay içeren bileşimlere genelleştiriniz.
y(t) x(t)
x(t) x(t)
k1
k1 k2 keş
m m m
k2
(a) Paralel Bağlı Yaylar (b) Seri Bağlı Yaylar (c) Eşdeğer Sistem
Çözüm:
a) Paralel Bağlı Yaylar: Bir sistemde birden fazla yay, kuvvetleri birbirine eklenecek
tarzda yer alıyorsa bu yayların paralel bağlı yaylar olduğu söylenir.
1 1 1
U sist = k1x 2 + k 2 x 2 = (k1 + k 2 ) x 2 (i)
2 2 2
k eş = k1 + k 2 (ii)
n
k eş = ∑ ki (iii)
i =1
b) Seri Bağlı Yaylar: Bir sistemde birden fazla yay, uzamaları birbirine eklenecek
tarzda yer alıyorsa bu yayların seri bağlı yaylar olduğu söylenir.
Şimdi Şek. Pr.2.2.5.-b’deki seri bağlı iki yaya eşdeğer yayın k eş katsayısı
hesaplanmak istensin. İki yaydaki potansiyel enerjiler toplamı
1 1
U sist = k 1 y 2 + k 2 ( x − y) 2 (iv)
2 2
40
şeklindedir. Burada, iki yayın birbirine bağlandığı noktadaki kuvvet dengesinden
k2
k1y = k 2 ( x − y ) → y = x (v)
k1 + k 2
olmalıdır. Denk. (v)’teki y ifadesinin Denk. (iv)’te yerine konulup gerekli hesapların
yapılmasıyla
1 k .k
U sist = ( 1 2 )x 2 , (vi)
2 k1 + k 2
k1.k 2
k eş = (vii)
k1 + k 2
ya da
1 1 1
= + (viii)
k eş k1 k 2
n
1 1
=∑ (ix)
k eş i=1 k i
Denk. (ix)’un ortaya koyduğu bir özellik olarak, seri bağlanmış yayların oluşturduğu
eşdeğer yayın, yapısındaki yayların her birinden daha yumuşak bir yay olacağını;
41
Örnek Problem 2.2.6 (Problem 2.2.3 tekrar)
x ϕ
k eş 2k
ωn = = (iii)
m eş 3m
ϕ
İstenirse bu sistemin Şek. Pr.2.2.6-3’teki
kbeş ϕ kordinatına indirgenmiş eşdeğeri de kurulabilir.
Bunun için enerji ifadelerinde
JJeşeş
x = rϕ (iv)
42
U sist = 1 kr 2 ϕ 2 = 1 k b eş ϕ 2 → k b eş = kr 2 (vi)
2 2
k b eş 2 kr 2 2k
ωn = = = (vii)
J eş 3mr 2 3m
Çözüm:
1 1
Tsist = m1x& 12 + m 2 x& 22 , (i)
2 2
ve k2 yayının boyundaki değişmenin x1 ile x2 arasındaki farka eşit olduğuna dikkat edilerek
1 1 1
U sist = k 1 x 12 + k 2 ( x 2 − x 1 ) 2 + k 3 x 22 (ii)
2 2 2
x 2 = αx1 (iii)
kısıtını dayattığına dikkat edilirse, bu kısıtın Denk. (i) ve Denk. (ii)’de kullanılmasıyla
1 1
Tsist = ( m1 + α 2 m 2 ) x& 12 = m eş x& 12 , (iv)
2 2
43
1 1
U sist = [ k 1 + (α − 1) 2 k 2 + α 2 k 3 ]x 12 = k eş x 12 (v)
2 2
buradan da
m eş = m1 + α 2 m 2 , (vi)
k eş = k 1 + (α − 1) 2 k 2 + α 2 k 3 (vii)
k eş k 1 + (α − 1) 2 k 2 + α 2 k 3
ωn = = (ix)
m eş m1 + α 2 m 2
şeklinde belirlenir. Aynı sonuç x2 koordinatına indirgenmiş eşdeğer sistem kurularak da elde
edilebilirdi (Bunu gösteriniz.).
ÖrnekProblem 2.2.8
k2
m2
m4 Şekilde görülen sistemde homojen birer
k1
r4
silindir olan tekerlekler ile temas ettikleri yüzeyler
m1 arasında kayma olmadığına göre sistemin doğal
α
frekansını verilen parametreler cinsinden belirleyiniz.
m3 m3
r3 r3
Koordinat başlangıçları
sistemin statik denge konumuna
Şekil Pr. 2.2.8-1 karşılık gelmek üzere şekildeki
koordinatlar atansın ve bunların
Çözüm: arasındaki kısıt denklemleri
yazılsın:
x1 x1 x 2 = tan α x 1 , (i)
θ4 x 2
keş
x1
meş x3 = , (ii)
2
α
θ3
x3 x1
θ3 = = , (iii)
r3 2 r3
x3
44
x 12 + x 22 x 1 1 + tan 2
α
θ4 = = . (iv)
r4 r4
Şimdi bunlardan yararlanarak ve statik dengede birbirini dengeleyen kuvvetler (k1δ1, k2δ2,
m2g, m4g) hiç hesaba katılmayarak x1 koordinatına indirgenmiş eşdeğer sistem kurulsun:
2 2 2
{ 2 2
( 2
) }{2 2
( ) }
Tsist = 1 m1x& 12 + 1 m 2 x& 22 + 2 1 m 3 x& 32 + 1 1 m 3 r32 θ& 32 + 1 m 4 x& 22 + 1 1 m 4 r42 θ& 24
{ (2 ) }
(v)
1 2 3 1 3 2 2 1 2
= m1 + tan αm 2 + m 3 + + tan α m 4 x& 1 = m eş x& 1
2 4 2 2
⇒ m eş = m 1 + tan 2 α m 2 + 3 m 3 + 1 + 3 tan 2 α m 4 ,
4
(2 2
) (vi)
2 2 2
( )
U sist = 1 k 1 x 12 + 1 k 2 x 22 = 1 k 1 + tg 2 α k 2 x 12 = 1 k eş x 12 .
2
(vii)
⇒ k eş = k 1 + tg 2 α k 2 . (viii)
k eş k 1 + tg 2 αk 2
ωn = =
m eş (
m1 + tan 2 αm 2 + 34 m 3 + 12 + 32 tan 2 α m 4 ) (ix)
belirlenir.
2.2.2.2 Lineerleştirme
f ( x ) = kx (2.2.22)
45
f(x)
Sertleşen Yay
x
f(x) Lineer Yay (Hooke Yasası)
Yumuşayan Yay
Lineer Bölge
Ne var ki, yayların Hooke Yasasına uydukları kabulü, ele alınacak her titreşim
siteminde f(x) geri getirme kuvvetinin konumun lineer bir fonksiyonu olmasını sağlamaya
yeterli değildir. Bazı sistemlerin geometrisi, geri getirici kuvveti sağlayan yaylar lineer de
olsa f(x)’in nonlineer olmasına yol açar. Bu tür nonlineerliklere geometrik nonlineerlik adı
verilir. Bazı sistemlerde ise, geri getirici kuvveti zaten elastik cisimler değil bambaşka öğeler
sağlamaktadır. Bunların yol açacağı f(x) kuvvetinin lineer olacağının da bir garantisi yoktur.
m &x& + f ( x ) = 0 (2.2.23)
şeklindeki matematiksel modellerle karşı karşıya kalınan böyle durumlarda incelemenin her
şeye karşın Denk. (2.2.1)’deki lineer model yardımıyla gerçekleştirilmesine karar verilmesi
halinde sistemin bu model çerçevesine nasıl çekilebileceği konusu ele alınacaktır. Şimdi,
bunun nasıl yapılacağını görelim. Koordinat başlangıcı sistemin statik denge konumu olarak
seçilmiş olsun, bu durumda
f(0)=0 (2.2.24)
olacağı not edilsin ve f(x) fonksiyonunun x=0’daki denge konumu civarında kuvvet serisi
açınımı (MacLaurin serisi) göz önüne alınsın13;
∞
df (x) 1 d 2 f (x) 1 d k f ( x)
f (x) = f (0) +
dx x=0
.x +
2! dx 2
⋅ x 2 + ...... = ∑ k
.x k .
x =0 k =0 k! dx x =0
(2.2.25)
13
Koordinat başlangıcının denge konumu x=0’da değil de herhangi bir x=a noktasında olacak biçimde seçilmiş
olması halinde McLaurin Serisi yerine x=a civarındaki Taylor Serisi açınımı dikkate alınmalıdır.
46
Şimdi eğer kendimizi sadece küçük x değerlerinde olacakları incelemekle sınırlandırır, yani
küçük genlikli titreşimler varsayımı yaparsak, bu seride, x’in yüksek kuvvetlerini içeren
terimlerin x’i içeren terim yanında küçük mertebeden kalacakları ve göz ardı edilmelerinin
büyük bir hataya yol açmayacağı değerlendirilebilir. Böylece Denk. (2.2.24) de dikkate
alındığında,
df (x)
f (x) ≅ .x (2.2.26)
dx x=0
ya da
df (x)
k eş = (2.2.27)
dx x=0
denilerek
f ( x ) ≅ k eş x (2.2.28)
yaklaşıklığına, dolayısıyla da Denk. (2.2.23)’teki nonlineer model yerine, onu küçük genlikli
titreşimler özelinde yaklaşık olarak temsil eden
m&x& + k eş x = 0 (2.2.29)
Matematiksel açıdan bakıldığında, buradan yapılan, lineer olmayan f(x) eğrisi yerine,
geçerliliği bu konum civarındaki dar bir bölgeyle sınırlı bir kabulle, denge konumundaki
teğetinin kullanılmasından başka bir şey değildir (Şekil 2.2.5).
f(x)
df (x)
k eş x = ⋅x
dx x =0
f(x)
x
Lineerleştirmenin
Geçerlilik Bölgesi
ℓsinϕ
mg elde edilir.
g
b) Bu problemde geri getirici kuvvet f (ϕ) = l sin ϕ olduğuna
Şekil Pr. 2.2.9-2
Serbest Cisim Diyagramı göre Denk. (2.2.27)’den
df ( ϕ ) g g
k eş = ϕ = 0 = cos ϕ ϕ = 0 = (iii)
dϕ l l
g
ϕ
&& + ϕ=0 (iv)
l
g
ωn = (v)
l
48
Aslında, matematiksel sarkacın Denk. (iv)’teki nonlineer hareket denklemi
çözülebilmekte, doğal frekansının gerçek ifadesinin de, φ sarkaç salınımlarının genliğini
göstermek üzere
π
g g 1
ωn = ωn (φ) = ⋅ π/ 2 2
= ⋅ 2 (vi)
l dξ l ∞ ⎡1⋅3⋅5L( 2k −1) ⎤ φ
∫ 2 φ 2
1+ ∑ ⎢ ⎥ ⋅ (sin ) 2 k
0 1−sin ( 2 )⋅sin ξ k =1⎣ 2 ⋅ 4 ⋅ 6L2k ⎦ 2
şeklinde olduğu bilinmektedir. Bu ifadeden görüldüğü gibi, doğal frekans lineer hesabın
öngördüğü gibi sabit olmayıp φ genliğine bağlı olarak (genlik büyüdükçe frekans küçülecek
şekilde) değişmektedir. Doğal frekansın genliğe bağlı oluşu nonlineer geri getirici kuvvete
sahip sistemlerin ayırdedici bir özelliğidir. Şekil Pr. 2.2.8-3’te, lineerleştirme ile bulunan
doğal frekansla gerçek doğal frekansın φ genliğine göre bir karşılaştırması verilmiştir. Lineer
hesabın
ωn lineer
g/l %e
gerçek
ℓ
a m1 m2 Şekilde statik denge konumunda gösterilen
O sistemde ince, düzgün kesitli, homojen (m1,ℓ) çubuğu
m2 maddesel noktasını taşımaktadır. Çubuğun O yatağı
k
çevresindeki küçük açısal titreşimlerinin diferansiyel
denklemini ve doğal frekansını elde ediniz.
Şekil Pr. 2.2.10-1
49
Çözüm:
Şu temel varsayım ve belirlemeler yapılsın:
m2
m1
O i) Yayın uzama miktarının ve yay kuvvetinin
ϕ asinϕ doğrultusunun belirlenmesinde, yayın çubuğa bağlı
kasinϕ
ucunun yatay yer değiştirmesi göz ardı edilecektir,
acosϕ
ii) m1g ve m2g ağırlık kuvvetleriyle k yayındaki bir
Şekil Pr. 2.2.10-2 SCD kδ kuvveti çubuğun yatay olduğu statik denge
konumunda birbirini dengelemiştir. Bu konumun ϕ=0
seçilmesi halinde bu kuvvetlerin birbirini götüreceği önceden bellidir; baştan itibaren hesaba
katılmayabilirler.
m1
( + m 2 )l 2 ϕ
&& + ka 2 sin ϕ cos ϕ = 0 (i)
3
1 m l2
elde edilir. Burada, kütle merkezine göre kütlesel eylemsizlik momentinin JS = 12 1
şeklinde hesaplanacağı bilinen çubuğun, O ucuna göre k.e. momenti, Huygens-Steiner
Teoremi uyarınca
12
2
JO = JS + m1 ⋅ OS2 = 1 m1l2 + m1 l = 1 m1l2 (2 ) 3
(ii)
df ( ϕ ) 2 2 2 2
k eş = ϕ = 0 = ka (cos ϕ − sin ϕ ) ϕ = 0 = ka (iii)
dϕ
m1
( + m 2 )l 2 ϕ
&& + ka 2 ϕ = 0 (iv)
3
k
ωn = a ⋅ (v)
l m1
+ m2
3
50
Örnek Problem 2.2.11 (Eğik Bağlı Yaylar)
Çözüm:
xo +x xo +x
l= h o2 + ( x o + x ) 2 , l o = h o2 + x o2 , cos α = l
= (ii)
h o2 +( x o + x ) 2
eşitliklerinin yerine konulmasıyla da
ho2 +xo2
m&x& + k(1 − )(x o + x) = 0 (iii)
ho2 +( xo +x)2
ho2 + x o2
f (x) = k(1 − )(x o + x) (iv)
h o2 +( x o + x )2
df ( x ) h o2 + x o2 x2
k eş = x =0 = k )( x o + x ) 2 x =0 = k 2 o 2 = k cos 2 α o (v)
dx [ 2
h o +( x o + x ) 23
] ho +xo
51
k
ωn = cosαo ⋅ (vii)
m
şeklindedir.
n
2
∑ ki cos αi
i =1
ωn = m
(ix)
Bir mekanik sistemi titreşim sistemi haline getiren temel unsurun bir geri getirici
kuvvetin varlığı olduğunu, bunu da çoğu kez elastik bir cismin sağladığını biliyoruz. Bu
elastik cisim özel olarak bu amaçla tasarlanmış bir mekanik yay olabileceği gibi, amaç bu
olmadığı halde ister istemez sahip olduğu elastikliği sisteme katan bir kiriş, bir çubuk, bir
levha ya da bu tür elemanların bileşiminden oluşan bütün bir elastik yapı olabilir.
F
k eş = (2.2.30)
δ
52
Elde somut bir sistem varken, bilinen bir F uygulayıp δ’yı ölçerek keş bu bağıntı
yardımıyla deneysel yoldan belirlenebilir. Nispeten basit geometriye sahip elastik cisimlerde
tutulabilecek bir başka yol ise, verilmiş bir F için δ’yı mukavemet bilgisi yardımıyla
hesaplayarak keş’i analitik olarak belirlemektir. Aşağıda, Problem 2.2.13 ve 14’te böyle
hesaplara iki örnek verilmiş, sık karşılaşılan bazı durumlara ilişkin hesap sonuçları da Tablo
2.1’de sunulmuştur. Ayrıca, Tablo 2.2 ve Tablo 2.3’te de, hesaplarda gerekli olan malzeme
verileri ile kesit eylemsizlik momenti hesabına ilişkin örneklere yer verilmiştir.
x
δ x
m F
keş
k eş = F m
δ
Örnek Problem 2.2.12 (Düşey Titreşimlerde Doğal Frekansın Çökme Cinsinden Hesabı)
X(t)
m m kütleli bir cisim elastik bir yapı üzerine
yerleştirildiğinde yapının δ=4,5 mm çöktüğü
δ ölçülmüştür. Yapının kütlesiz bir lineer yay olarak
modellenebileceği varsayımına dayalı olarak, oluşan
sistemin düşey titreşimlerinin doğal frekansını
Şekil Pr. 2.2.12 hesaplayınız.
Çözüm:
mg
k eş = (i)
δ
şeklindedir. Buna göre, x koordinatı, statik denge konumunu başlangıç alan bir koordinat
olmak üzere düşey titreşimlerin hareket denkleminin
mg
m&x& + x = 0 → &x& + gδ x = 0 , (ii)
δ
53
g
ωn = (iii)
δ
k eş g
m
= δ (iv)
k eş g
ωn = = (v)
m δ
olmalıdır.
Elastik bir yapı üzerine bir kütle yerleştirilmesiyle oluşan bir sistemin düşey
titreşimlerinin doğal frekansını hesaplayabilmek için yalnızca δ çökmesinin bilinmesinin
yeterli olacağını gösteren bu ilgi çekici sonucu, genel ve yararlı bir bilgi olarak not ediniz.
g 9.81
ωn = = ≅ 46.7 rad/s (vi)
δ 4.5 ⋅ 10− 3
hesaplanır.
ℓ z(t) z(t)
E, A keş
m
m
Elastiklik (Young) modülü E, kesiti A olarak bilinen ℓ boyundaki elastik bir çubuğun
ucuna şekildeki gibi bağlanmış bir m cisminin boyuna titreşimleri tek serbestlik dereceli bir
model yardımıyla incelenecektir (Şek. Pr.2.2.13-1). Modelde çubuğu temsil edecek yayın
eşdeğer yay katsayısını çubuk parametreleri cinsinden hesaplayınız.
54
Çözüm:
Çubuğun m’nin bağlandığı ucuna, incelenecek
z(t) hareketi doğrultusunda bir F kuvveti
x
uygulandığında bu noktada ortaya çıkacak δ yer
değiştirmesi hesaplansın. Bunun için lineer elastisite
E, A, ℓ kuramından, herhangi bir x kesitinde oluşacak y(x)
x
yer değiştirmesinin (Şek. Pr.2.2.13-2),
y(x) δ = y (l )
F dy
EA dx = F (i)
y(0) = 0 (ii)
F x + C , Denk.
sınır koşulundan hesaplanabileceği anımsanırsa, Denk. (i)'den y(x) = EA 1
(ii)'den C1=0 hesaplanarak, kolayca
y( x ) = F x (iii)
EA
Fl
δ = y(l) = EA (iv)
ve Denk. (2.2.30)’dan
F EA
k eş = = (v)
δ l
hesaplanır.
Örnek Problem 2.2.14 (Ucunda Bir Maddesel Nokta Taşıyan Konsol Kiriş)
m z(t)
ℓ
z(t)
E, I m
keş
55
Çözüm:
Kirişin m’nin bağlandığı noktasına, incelenecek
y hareket doğrultusunda bir F kuvveti uygulandığında
F bu noktada ortaya çıkacak δ yer değiştirmesinin
x ℓ‐x
hesaplanacaktır. Bunun için de verilen sınır koşulları
y( x) ve yükleme durumunda y(x) elastik eğri denkleminin
E, I, ℓ Me δ = y(l ) elde edilmesi gerekmektedir (Şek. Pr.2.2.13-2). Bu
x amaçla küçük şekil değiştirmeler özelinde geçerli
olan lineer elastisite kuramına başvurulsun. Bu
Şekil Pr. 2.2.14-2 kurama göre y(x) ’in,
d2y
EI = M e = F(l − x ) (i)
dx 2
diferansiyel denklemiyle, x=0 noktasında yer değiştirme ve eğimin sıfır olması gerektiğini
ifade eden
dy
y (0) = 0 , dx =0 (ii)
x =0
dy F (lx − x 2 ) + C , y ( x ) = F ( lx 2 − x 3 ) + C x + C ,
= EI (iii)
dx 2 1 EI 2 6 1 2
bulunur. Denk. (ii)'deki sınır koşulları ise C1=C2=0 verir ve elastik eğri denklemi
l3 ( 3x2 − x3 )
y(x) = 3FEI 2 3 (iv)
2l 2l
ve Denk. (2.2.30)’dan
F 3EI
k eş = = 3 (vi)
δ l
hesaplanır.
56
Tablo 2.1 Bazı Elastikk Cisimlerin Eşdeğer
E Yay Katsayıları
K
(E
E: Malzeme Elastiklik
E Moddülü, G: Malzeeme Kayma Modülü,
M µ: Pooisson Oranı,
I: Kesit Eylemsizlik Momenti,
M Ip: Kesit
K Kutupsaal Eylemsizlikk Momenti, n: Etkin Sarım Sayısı)
S
M
TANIM ŞEKİL Y KATSAYISI
YAY
4
Dairesel Kesitlii Helisel
D D k eş ≅ Gd 3
Ç
Çekme-Basm ma Yayı 8 nD
d
d 4
Daireesel Kesitli Buurulma Yayı D k b eş = Ed
64 nD
ℓ
Çekme-Basma Çubuğu k eş = EA
l
ℓ
GIp
Burulma Çubbuğu k beş =
l
ℓ
Uçttan Yüklü Konnsol Kiriş k eş = 3 EI
3
l
ℓ
ℓ/2
Ortaddan Yüklü Bassit Mesnetli k eş = 48 3EI
Kiriş l
ℓ
ℓ/2
Ortaddan Yüklü Göömülü-Basit k eş = 768 3EI
Mesnetli Kiriş
K 7l
ℓ
Orrtadan Yüklü Gömülü-
G ℓ/2 k eş = 1923EI
Gömülü Kiriş
K l
ℓ
a 3EIl
Kaçık Yüklü Basiit Mesnetli k eşş =
Kiriş a 2 (l − a ) 2
D
O
Ortadan Yüklü Çevresi t k eş = 1 166πEt 3
Göömülü Daireseel Levha (1− µ )(3+ µ ) 3D 2
57
Tablo 2.2 Bazı Malzemelerin Özellikleri
x x x x x x x
x x x
Kesit Şekli d2
a
d2
h
d1 d1
d a b
Kesit
d4 πd 1 d 32 4 3
Eylemsizlik I = π64 π (d 4 − d 4 )
I = 64 2 1 I= I=a I = bh
64 12 12
Momenti I
Bir titreşim sisteminde yay görevi yapan elastik cismin kütlesini göz ardı etmek
uygun bulunmamakla birlikte -bu durumda başvurulması gereken sürekli sistem modeli
yerine- sistem davranışının tek serbestlik dereceli bir model yardımıyla incelenmesi
kararlaştırılmış olabilir. Eğer sistem için yay kütlesini de bir biçimde hesaba katan bir eşdeğer
kütle belirlenebilirse bunun başarılması zor olmayacaktır.
Şimdi, Şekil 2.2.7-a’daki gibi homojen ve tek boyutlu (iki boyutu üçüncü yanında göz
ardı edilebilecek biçimde ince uzun) cisimler özelinde bunun nasıl yapılabileceğini görmeye
çalışalım. Titreşim sırasında, elastik cisme bağlı m cismi z(t) hareketini yaparken, toplam
kütlesi me olan elastik cismin belli bir x konumundaki
m
dm = l e dx (2.2.31)
kütle elemanı da y(x,t) hareketini yapıyor olsun (Şekil 2.2.7-b). Bu durumda sistemin toplam
kinetik enerjisi
58
y
meş z(t)
ℓ
x dx z(t)
m
me x keş
(a)
(b)
y(x ) y ( x *) = y ( l )
x
F
(c)
l
m
Tsist = 1 mz& 2 + ∫ 1 y& ( x , t ) 2 e dx (2.2.32)
2 2 l
0
Hem akla yakın bir kabul oluşturan hem de gereken kısıtı sağlayan bir y(x,t) ifadesi
olarak, elastik cisme m kütlesinin bağlandığı x* noktasından z(t)’nin doğrultusunda etkiyen
bir F kuvvetinin yol açacağı y(x) statik yer değiştirmeler eğrisini kullanan
y(x)
y(x, t) = y(x*) ⋅ z(t) (2.2.33)
⎧ ⎡ l y( x ) 2 ⎤ ⎫⎪
⎪
Tsist = 1 ⎨m + ⎢ 1 ∫ ⎛⎜ ⎞⎟ dx ⎥ m z& 2
e⎬ (2.2.34)
2
⎪⎩ ⎢⎣ 0 ⎝
l y ( x *) ⎠ ⎥⎦ ⎪
⎭
ya da burada
l 2
∫ ⎛⎜⎝ y( x*) ⎞⎟⎠ dx
1 y( x )
α= (2.2.35)
l
0
59
denilereek
Tsist = 12 {m + α m e }z& 2 (2.2
2.36)
m eş = m + α m e (2.2
2.37)
şeklindee hesaplanaabileceği annlaşılır. Elbeette bu hesaap, bilinmeyyen gerçek yy(x,t) ifadessi yerine
Denk. (2.2.33)'teki
( i varsayımı kullandığınndan kesin değil
d yaklaşık bir hesapptır.
Tek boyuttlu, homojen elastik cisimler içeren bazzı sistemlerr için bu yoldan
hesaplaanmış eşdeğğer kütleler Tablo
T 2.4'tee verilmiştirr.
Tablo 2.4 Bazı Tek Boyyutlu Homojeen Elastik Cisiimlerin Kütlellerinin Hesabaa Katılması
M
TANIM ŞEKİL EŞDE
EĞER KÜTL
LE
me
Çekme-Basm
ma Yayı m m eş = m + 1 m e
3
me
1
Ç
Çekme-Basma Çubuğu m e = m + me
meş
3
Je J 1
Burulma Çuubuğu e = J + Je
J eş
3
Je
me m
Uçtan Yüklü Konnsol Kiriş m eş = m + 33 m e
140
me m
Ortaddan Yüklü Baasit Mesnetli
m eşş = m + 17 m e
Kiriş 35
m
Ortaddan Yüklü Göömülü-Basit me
Mesnetli Kiriş
K
m
Orrtadan Yüklü Gömülü- me m eşş = m + 13 m e
Gömülü Kiriş
K 35
ℓ
a
m eş = m + ( a α + b β ) m e
l l
m me 2 2
Kaççık Yüklü Basit Mesnetli α = 12 ( l + 23a − 8al )
Kiriş b 3 105 15
2
(l + a ) 2 b (l + a )
β = 12 [ +b − ]
a 12 28 10
60
Örnek Problem 2.2.15 (Ucuna Bir Cisim Bağlı Çekme-Basma Çubuğu)
ℓ z(t) z(t)
E, A, me keş
meş
m
Çözüm:
Aynı sistemin ele alındığı Problem 2.2.13'te, çubuğun m’nin bağlandığı ucuna,
incelenecek z(t) hareketi doğrultusunda uygulanacak bir F kuvvetinin, çubuğun x kesitinde
y( x ) = F x (i)
EA
k eş = EA
l
(ii)
()
l l
y( x ) ⎞ 2 1 x 2 dx = 1 ,
α = 1 ∫ ⎛⎜
l∫ l
⎟ dx = (iv)
l ⎝ y ( x *) ⎠ 3
0 0
m eş = m + 1 m e (v)
3
61
Örnek Problem 2.2.16 (Ucunda Bir Maddesel Nokta Taşıyan Konsol Kiriş)
meş z(t)
ℓ
z(t)
E, I, me m
keş
Çözüm:
3 2 3
y( x ) = Fl ( 3x 2 − x 3 ) , (i)
3EI 2l 2l
3
y( x*) = y(l) = Fl , (ii)
3EI
keş = 3EI
3 (iii)
l
l 2 l 2
⎛⎜ y ( x ) ⎞⎟ dx = 1 ⎛⎜ 3 x 2 − x 3 ⎞⎟ dx = 33 ,
α= 1
l ∫ ⎝ y ( x*) ⎠ l ∫ ⎝ 2l 2 2l3 ⎠ 140
(iv)
0 0
hesaplanır ve
m eş = m + 33 m e (v)
140
3 EI
k eş l3
ωn = = (vi)
m eş m + 33 me
140
Burada uygulanan yaklaşık hesap yönteminin geçerlilik sınırları hakkında bir fikir
edinmek bakımından, Denk. (vi)'daki doğal frekans hesabının elastik cisim kütlesi hiç hesaba
katılmadan yapılan hesapla ve sürekli sistem modelinden elde edilen gerçek sonuçlarla bir
karşılaştırmasının yapılması yararlı olacaktır. Bu amaçla, Denk. (vi)'yı,
62
EI
ωn = β ⋅ (vii)
me l 3
γ= m (viii)
me
olmak üzere
3
β yak = (ix)
γ + 33
140
şeklinde bulunmuş olduğunu, kiriş kütlesinin hiç hesaba katılmaması halinde frekans ifadesi
ωn = k eş / m olacağından, bunun Denk. (vii)'de β için
3
βo = (x)
γ
alınmasına karşılık geldiğini not edelim. Gerçek β değerinin ise ilgili sürekli sistem
probleminin çözümünden elde edilen (Bkz. Bölüm xxx)
Tablo Pr. 2.2.16'da, βo, βyak ve gerçek β değerlerinin, uçtaki kütlenin kiriş kütlesine
oranı γ'nın çeşitli değerlerinde bir karşılaştırması ve
β yak , o −β
% Hata = ⋅ 100 (xii)
β
63
2.3 SÖNÜMLÜ SERBEST TİTREŞİMLER
olduğu bilinmektedir. Yine bilindiği gibi bu şekildeki sönüm kuvvetleri, özel olarak, viskoz
sönüm kuvveti diye adlandırılmaktadır. Bu adlandırma, viskoz akışkanlar içerisinde hareket
eden cisimlerin büyük bir yaklaşıklıkla hızlarıyla orantılı bir sürtünme kuvvetiyle
karşılaştıkları gerçeğinden yola çıkılarak yapılan anlamlı bir adlandırmadır.
Buna bir-iki örnek vermek gerekirse, söz gelimi, Stokes14Yasası'na göre, µ [kg/ms]
viskoziteli bir akışkan içerisinde x& hızıyla hareket eden R yarıçaplı küresel bir cisme
etkiyecek sürtünme kuvvetinin (Şek. 2.3.1-a), akışkanın sıkıştırılamaz, Reynolds ve Strouhal
sayılarının düşük olduğu kabulleri altında
F = 6 µπ R x& (2.3.2)
(
F = 2 2 ln k − 3
lµ
k −1 k +1 h
)
x& ; k =
2
h1
h2
(2.3.3)
x& x&
ℓ
R
F
µ F h2 h1
µ
(a) Stokes Yasası (b) Reynolds Yasası
14
George Gabriel Stokes (1819-1903). İrlandalı matematik ve fizikçi.
15
Osborne Reynolds (1842-1912). İngiliz mühendisi.
64
Piston Hava Yağ
Öte yandan, sönüm, katıldığı sistemin enerjisini yutan bir unsur oluşturur. Bu
özelliğinden yararlanmak üzere bazen mühendislik sistemlerine sönüm özellikle katılmak
istenir. Bu amaçla, en çok, viskoz akışkanların yukarıda belirtilen özelliklerine dayanılarak
tasarlanmış makina elemanlarından yararlanılır. Bunlara viskoz damper (ya da daşpot) adı
verilir. Bir viskoz damper, viskoz bir akışkanla (genellikle yağ) dolu bir silindir içerisinde
hareket eden bir pistondan ibarettir (Şek. 2.3.2). Bu hareket sırasında akışkan, piston üzerine
açılmış deliklerden geçerek pistonun önünden arkasına atılır ve bu sırada pistona, harekete
karşı koyucu, Denk. (2.3.1) formunda bir kuvvet uygular. İlgili viskoz sönüm katsayısı r,
kulanılan akışkana ve damper geometrisine bağlı olarak değişir.
Tek serbestlik dereceli lineer sistemlerin sönümlü serbest titreşimleri, Şek. 2.1.2’deki
modelden F(t) zorlayıcı kuvveti çıkartılarak elde edilen Şek. 2.3.3’teki model yardımıyla
incelenecektir. İlgili matematiksel model ise Denk. (2.1.4)’ten F(t)=0 ile
65
x(t)
k
r m
x ( t ) = e λt (2.3.7)
λ1 = −δ − δ 2 − ω 2n , λ 2 = − δ + δ 2 − ω 2n (2.3.9)
2 2
karakteristik kökleri hesaplanır. Burada, kök altındaki δ − ωn ifadesinin pozitif, sıfır ya da
2
negatif oluşuna bağlı olarak üç farklı durum ayırt edilir. Şimdi, δ>0, ω n > 0 ön kabulleri
altında bu durumları ayrı ayrı ele alalım16:
2 2
a) Aşırı Sönüm: ( δ − ωn > 0 → δ > ω n → ζ > 1 → r > 2 k .m )
Bu durumda Denk. (2.3.9)’dan birbirinden farklı iki gerçel kök elde edilir. Bu
köklerin Denk. (2.3.7)’de yerine konulmasıyla elde edilen iki çözümün lineer
kombinasyonuyla ve
µ= δ 2 − ω 2n (2.3.10)
2
16
δ<0, ω n <0 durumlarının da dikkate alınması halinde seçenekler artar. Bu konuya Bölüm 2.4’te
dönülecektir.
66
x(t) = C1e(−δ+µ)t + C2e(−δ−µ)t = e−δt (C1eµt + C2e−µt ) , (2.3.11)
şeklinde elde edilir17. Buradan, x (0) = x o , x& (0) = v o şeklindeki başlangıç koşullarına
karşılık gelen çözüm de kolayca
v + δx o
x ( t ) = e − δt ( x o cosh µt + o sinh µt ) (2.3.13)
µ
şeklinde hesaplanır.
2 2
b) Eşik (Kritik) Sönüm: ( δ − ωn = 0 → δ = ωn → ζ = 1 → r = rkr = 2 k .m )
Bu durumda Denk. (2.3.9)’dan birbirine eşit iki kök elde edilir: λ 1 = λ 2 = − δ . İki
katlı bir kök bulunduğuna göre Denk. (2.3.5)’in genel çözümü, bu kökün Denk. (2.3.7)’de
yerine konulmasıyla elde edilen çözüm yardımıyla
şeklinde bulunur.
Bu çözüm de bir titreşim hareketi değil bir sürünme hareketi göstermektedir (Şek.
2.3.4-b). Ancak bu sürünme hareketi, olası sürünme hareketleri arasında sistemi denge
konumuna en çabuk yaklaştıran sürünme hareketidir. Bu özelliğiyle, hedefe çabuk fakat
çarpmadan/titreşimsiz ulaşacak mekanik ya da elektriksel sistemler tasarlanırken uygulama
alanı bulur. Örneğin birçok elektrikli ölçüm cihazı eşik sönümlü olarak tasarlanır.
17 e α + e −α e α − e −α
coshα = , sinh α =
2 2
67
x ( t ) = e −δt (A cosh µt + B sinh µt )
x Zarf : x ( t ) = X.e − δt
x ( t ) = X .e − δt cos( ω d t − ψ )
2 2
c) Zayıf Sönüm: ( δ − ωn < 0 → δ < ω n → ζ < 1→ r < 2 k.m )
ωd = ω 2n − δ 2 = ω n 1 − ζ 2 (2.3.16)
şeklinde verir. Burada parantez içindeki kısmın harmonik titreşimlere ait gösterilim
seçeneklerinden biri olduğuna dikkat edilirse Denk. (2.3.17) yerine,
68
ya da
δx o + v o
A = xo , B = ,
ωd
(2.3.20)
δx o + v o 2 δx + v o
X = x o2 + ( ) , ψ = tan −1 o
ωd x o ωd
olacağı gösterilebilir.
Aşırı ve eşik sönüm hallerinden farklı olarak bu kez bir titreşim hareketi söz konusudur.
Denk. (2.3.19)’a göre bu hareket, genliği zamanla üstel olarak azalan; dolayısıyla zamanla
sönüp yok olan bir harmonik titreşim hareketi görünümündedir. Titreşimlerin tamamen yok
olması sonsuz sürede gerçekleşmekte ve hareket, sistemin denge konumunda (x=0’da) son
bulmaktadır (Şek. 2.3.4-c). Bu titreşimlerin ωd frekansı -ki sönümlü serbest titreşim frekansı
adını alır- Denk. (2.3.16)’daki ifadesinden görülebileceği gibi, aynı sistemin doğal frekansı
ωn’den her zaman biraz küçüktür.
r kr = 2 km (2.3.21)
değerine sahip olduğu eşik sönüm halinin sürünme hareketi ile titreşim hareketini ayıran
sınırı oluşturduğu anlaşılmaktadır. İçerdiği sönüm miktarı bu eşikten daha az olmayan
sistemlerin serbest hareketi bir titreşim hareketi olmamaktadır. Buradan şu önemli sonuç
çıkar: Şekil 2.3.3’teki gibi bir sistem, ancak zayıf sönümlü ise bir titreşim sistemi oluşturur,
aksi halde, yani aşırı ya da eşik sönümlü ise bir titreşim sistemi oluşturmaz.
Bu konuyu, viskoz sönüm faktörüne, yukarıdaki incelemeden çıkan yeni bir tanım
getirerek kapatalım. Denk. (2.3.21)’in Denk. (2.3.6)’daki viskoz sönüm faktörü tanımında
dikkate alınmasıyla ζ için
r
ζ= (2.3.22)
rkr
yazılabileceği anlaşılır. Buna göre bir sistemin viskoz sönüm faktörü, sistemde mevcut
sönümün sistemin eşik sönümüne oranından başka bir şey değildir (Bu yüzden viskoz sönüm
faktörü, viskoz sönüm oranı adıyla da anılır.). Bu da, sistemin titreşim sistemi olabilmesi için
gereken ζ < 1 koşulunu daha anlaşılır hale getirmektedir.
69
Örnek Problem 2.3.1
Çözüm:
r 20
ζ= = = 0.05 < 1 (ii)
2 km 2 80.103.0.5
olduğuna göre zayıf sönüm hali, dolayısıyla da bir titreşim sistemi söz konusudur. Doğal
frekans
k 80.103
ωn = = = 400 rad/s , (iii)
m 0.5
δx o 2 ζ2 xo
X = x o2 + ( ) = xo 1 + = = 0 .8 . = 0.801 cm
ωd 2
1− ζ 1− ζ 2
1− 0.052
(vi)
δx o δ ζ 0.05
ψ = tan −1 = tan −1 = tan −1 = tan −1 ≅ 0.05 rad
ωd x o ωd 1− ζ 2
1 − 0.052
70
x ( t ) = Xe−δt cos(ωd t − ψ) = 0.801.e−20t cos(399.5t − 0.05) [cm] (vii)
m2 için ise
hareket denklemleri yazılır. N kısıt kuvvetinin Denk. (ii)’den çekilip Denk. (i)’de yerine
konulmasıyla
x 2 = tan α x 1 (iv)
(m1 + tan2 α ⋅ m2 )&x&1 + (r1 + tan2 α ⋅ r2 )x& 1 + (k1 + tan2 α ⋅ k 2 )x1 = 0 (v)
71
k1 + tan2 α ⋅ k 2 700 + tan2 30 ⋅ 600
ωn = = = 10 rad/s (vi)
2 2
m1 + tan α ⋅ m 2 8 + tan 30 ⋅ 3
ve
1 r1 + tan 2 α ⋅ r2 1 85 + tan 2 30 ⋅ 69
ζ= ⋅ = ⋅ = 0.6 (zayıf sönüm) (vii)
2ωn m1 + tan 2 α ⋅ m 2 2 ⋅10 8 + tan 2 30 ⋅ 3
ω d = ω n 1 − ζ 2 = 10 1 − 0 .6 2 = 8 rad/s (viii)
ve
-1
δ = ζω n = 0 . 6 ⋅ 10 = 6 s (ix)
hesaplanıp x 1 ( t ) hareketi
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T
⎜ ⎟− + ∂D + ∂V = 0 (xi)
dt ⎝ ∂ x& 1 ⎠ ∂ x 1 ∂ x& 1 ∂x 1
şeklinde yazılsın. Burada, Denk. (iv)’teki kısıt denklemi de dikkate alınarak kinetik ve
potansiyel enerjiler ile Rayleigh disipasyon fonksiyonu
V = 1 k 1 x 12 + 1 k 2 x 22 = 1 ( k 1 + tan 2 α ⋅ k 2 ) x 12 , (xiii)
2 2 2
şeklinde belirlendikten sonra Denk. (xi)’e dönülür ve gerekli hesaplar yapılırsa Denk. (v)’teki
gibi
elde edilir.
72
2.3.3 MODELLEME
Bu bölümde, bir sistemin davranışlarının Şek. 2.3.3'teki model ve ona karşılık gelen
Denk. (2.3.4-6) ile temsil edilebilip edilemeyeceğinin kararlaştırılması ve bu karar
verildiğinde ilgili modelin kurulması sorunlarıyla ilgili konular ele alınacaktır.
Zayıf viskoz sönümlü bir titreşim sisteminin hareketinde, herhangi bir t anındaki x(t)
yer değiştirmesi ile bundan sönümlü serbest titreşimin peryodu kadar, yani
2π 2π
Td = = (2.3.23)
ωd ω 1 − ζ 2
n
kadar sonraki x(t+Td) yer değiştirmesi birbirine oranlanırsa, Denk. (2.3.19) ışığında ve
seçilen t anı x(t)=0’a karşılık gelmemek kaydıyla
elde edilir. Buradaki δ ve Td sistem parametrelerine bağlı sabitler olduğuna göre verilmiş bir
sistemde bu oranın sabit olacağı anlaşılır. Bu sabite sönme oranı adı verilir. Karşılaştırmanın
gelişigüzel x(t) ve x(t+Td) değerleri arasında yapılması yerine ardışık x1 ve x2 genlikleri (Şek.
2.3.5) arasında yapılması halinde sönme oranı
x
Λ = 1 = eδTd (2.3.25)
x2
şeklinde de yazılabilir. Buradan, viskoz sönümlü titreşimlerde genliğin her peryodda sabit bir
oranda azalacağı (azalma çünkü δTd > 0 → e δTd > 1) anlaşılmaktadır.
Bu, viskoz sönümlü titreşimlerin ayırt edici bir özelliğidir ve bu özellikten, gerçek bir
sistemde var olan sönümün viskoz sönüm modeline uyup uymadığının tanılanmasında
yararlanılır. Serbest titreşimlerinin ardışık genliklerin oranı (hiç değilse yaklaşık olarak) sabit
kalacak biçimde söndüğü gözlenen bir sistem viskoz sönümlü olarak modellenebilecektir.
Öte yandan, Denk. (3.3.23)’ün her iki tarafının doğal logoritması alınırsa
x
λ = ln Λ = ln 1 = δTd , (2.3.26)
x2
73
x(t) x1
x2
x3
x4 x1
Λ= = e δTd
x2
x ζ
λ = ln 1 = 2π
x2 1− ζ 2
Td Td Td
x ζ
λ = ln 1 = 2π (2.3.27)
x2 1 − ζ2
elde edilir. Burada ortaya çıkan λ sabitine de logaritmik azalma adı verilir. Denk. (2.3.27)'ye
göre bu sabit bir yandan titreşimlerin gözlenmesi yoluyla belirlenebilir bir büyüklük olan
sönme oranına, bir yandan da sistemin viskoz sönüm faktörüne bağlıdır. Bu özelliğiyle,
viskoz sönüm modeline uyduğu bilinmekle birlikte ilgili matematiksel modeli kurmak için
gereken r, δ ya da ζ parametrelerinin bilinmediği sistemlerde bu parametrelerin deneysel
yoldan belirlenmesine olanak verir. Bunun yapılabilmesi için Denk. (2.3.27)’den
ζ’nın çekilerek
λ
ζ= (2.3.28)
2 2
4π + λ
yazılması ve gözlem yoluyla belirlenen λ’nın burada yerine konulması yeterlidir. λ’nın
belirlenmesinde ardışık iki genliğin oranı yerine, ölçüm hatalarının etkisini azaltan bir
uygulamayla, birbirini n peryod arayla izleyen iki genliğin x1/x1+n ; x1=x(t), x1+n=x(t+nTd)
oranından da yararlanılabilir. Bu yapıldığında
x1 x1 x 2 x x1 n x1 x
= ⋅ L n =( ) → =n x 1 (2.3.29)
x1+n x 2 x3 x1+n x2 x2 1+ n
olacağından
x1 1 x
λ = ln n = ln 1 (2.3.30)
x1+ n n x1+ n
74
λ
λ ≅ 2 πζ → ζ ≅
2π
(2.3.31)
şeklinde hesap yapıldığı da olur. ζ’nın Denk. (2.3.28) yerine Denk. (2.3.31)’den
hesaplanmasıyla yapılan hata yüzdesinin ζ ile değişiminin gösterildiği Şek. 2.3.6’dan
görüldüğü gibi, ζ≤0.2 olması halinde bu hesabın hata payı ≤ %2 olur.
% Hata
Çözüm:
x 1
Λ1−14 = 13 1 = 13 = 1.073 (i)
x14 0.4
x 0.4
Λ14−24 = 10 14 = 10 = 1.072 (ii)
x 24 0.2
75
olarak hesaplanır. Bu iki oran birbirine yeterince yakın olduğundan genliğin sabit oran
düzeniyle azaldığı kabulünün uygun olacağı; dolayısıyla da sistemin viskoz sönümlü bir
sistem olarak modellenebileceği anlaşılır.
b) Matematiksel model,
1 x 1 1
λ= ln 1 = ln = 0.0700 (iv)
23 x 24 23 0.2
λ 0.0700
ζ= = ≅ 0.0111 (v)
4π2 + λ2 4π2 + 0.07002
λ 0.070
ζ≅ = = 0.0111 (vi)
2π 2π
t −t 4.54 − 0.27
Td = 24 1 = ≅ 0.1856 s (vii)
23 23
2π 2π
ωd = = ≅ 33.8534 rad/s (viii)
Td 0.1856
ωd 33.8534
ωn = = ≅ 33.8555 rad/s (ix)
2 2
1− ξ 1 − 0.0111
şeklinde kurulur. (Uygulamaya yönelik bir not olarak, frekansın bu örnekteki gibi titreşim
kaydı yardımıyla belirlenmesi yerine ayrıca ölçülmesinin daha doğru olduğunu belirtelim.)
76
Şekil 2.3.3-2'de Denk. (x)'un çözümü gösterilmiştir. Bu çözümün Şek. 2.3.3-1'deki
titreşim kaydını iyi bir yaklaşıklıkla yeniden ürettiği görülmektedir. Kurulan model
başarılıdır.
[s]
1
Dsist = reş x& 2 (2.3.32)
2
x(t)
keş
reş meş
77
Örnek Problem 2.3.4 (Viskoz Sönüm Bileşimleri)
Şekilde paralel ve seri bağlı viskoz sönüm elemanı bileşimleri içeren iki sistem
gösterilmiştir. Eşdeğer sistem kurma yoluyla bu bileşimleri tek başına temsil edecek eşdeğer
viskoz sönümü belirleyiniz. Bulduğunuz sonucu n adet sönüm içeren bileşimlere
genelleştiriniz.
y(t) x(t)
x(t) x(t)
r1 reş
r1 r2
k
m k m k m
r2
(a) Paralel Bağlı Sönümler (b) Seri Bağlı Sönümler (c) Eşdeğer Sistem
Çözüm:
a) Paralel Bağlı Sönümler: Bir sistemde birden fazla viskoz sönüm elemanı, kuvvetleri
birbirine eklenecek tarzda yer alıyorsa bu sönüm elemanlarının paralel bağlı olduğu söylenir.
1 1 1
D sist = r1 x& 2 + r2 x& 2 = ( r1 + r2 ) x& 2 (i)
2 2 2
reş = r1 + r2 (ii)
n
reş = ∑ ri (iii)
i =1
b) Seri Bağlı Sönümler: Bir sistemde birden fazla sönüm, yer değiştirmeleri birbirine
eklenecek tarzda yer alıyorsa bu sönümlerin seri bağlı olduğu söylenir.
Şimdi Şek. Pr.2.3.4.-1b’deki seri bağlı iki sönüme eşdeğer sönümün reş katsayısı
hesaplanmak istensin. Sistemin toplam Rayleigh disipasyon fonksiyonu
78
1 1
Dsist = r1y& 2 + r2 (x& − y& ) 2 (iv)
2 2
r2
r1y& = r2 (x& − y& ) → y& = x& (v)
r1 + r2
olmalıdır. Denk. (v)’teki y& ifadesinin Denk. (iv)’te yerine konulup gerekli hesapların
yapılmasıyla
1 rr
Dsist = ( 1 2 )x& 2 , (vi)
2 r1 + r2
r1r2
reş = (vii)
r1 + r2
ya da
1 1 1
= + (viii)
reş r1 r2
n
1 1
=∑ (ix)
reş i=1 ri
yazılabileceği görülür.
Burada bulunan sonuçların, Problem 2.2.5'te paralel ve seri bağlı yaylar için bulunan
sonuçlarla benzerliğine dikkat ediniz.
Burada şunu da belirtelim ki, Problem 2.2.5'te ve burada seri bağlı yay ve sönümler
için bulunan sonuçlar, Şek. Pr.2.3.4-2a’daki gibi ayrı ayrı seri bağlı yay ve sönümler içeren
sistemlerde geçerliliğini korur ve bu tür sistemler bir eşdeğer yay ve sönüm hesaplanarak tek
serbestlik dereceli bir eşdeğer sisteme indirgenebilir. Buna karşılık bu sonuçlar, Şek. Pr.
2.3.4-2b'deki gibi kütlesiz bir tabla aracılığıyla birbiriyle seri bağlanmış yay-sönüm paketleri
içeren (yay ile sönümün birbiriyle seri bağlı duruma düştüğü) sistemlerde geçerli değildir. Bir
buçuk serbestlik dereceli olduğu söylenen bu tür sistemlerin nasıl inceleneceği Bölüm xxx'te
ayrıca ele alınacaktır.
79
z(t)
y(t) y(t) x(t)
x(t)
r1 r2 r1 r2
k1 k2 m k1 k2 m
(a) Ayrı Ayrı Seri Bağlı Yay ve Sönümler (b) Seri Bağlı Yay-Sönüm Paketleri
r2
x1(t) k2
x2(t) Şekildeki sistemin sönümlü serbest titreşimlerinin
r1 m2 hareket denklemini eşdeğer sistem kurma yoluyla elde ediniz.
k1 m1 α
Önce şekilden,
x 2 = tan α x 1 (i)
kısıtı belirlensin. Ardından, bu kısıt da dikkate alınarak kinetik ve potansiyel enerjiler ile
Rayleigh disipasyon fonksiyonu hesaplanıp sistemin x1 koordinatına indirgenmiş eşdeğeri
kurulsun:
2
Tsist = 1 m 1 x& 12 + 1 m 2 x& 22 = 1 ( m 1 + tan 2 α ⋅ m 2 ) x& 12 → m eş = m 1 + tan α ⋅ m 2 , (ii)
2 2 2
2
D sist = 1 r1 x& 12 + 1 r2 x& 22 = 1 ( r1 + tan 2 α ⋅ r2 ) x& 12 → reş = r1 + tan α ⋅ r2 . (iv)
2 2 2
formunda yazılarak
80
2.3.3.3 Lineerleştirme
Tek serbestlik dereceli bir sistemin sönümlü serbest titreşimlerinin hareket denklemi,
f ( x , x& ) argümanlarının lineer olmayan bir fonksiyonu olmak üzere
şeklinde elde edilmiş olabilir. Böyle bir durumda problemin Denk. (2.3.4-6)'da verilen lineer
matematiksel model çerçevesine çekilmesine karar verilirse f ( x , x& ) fonksiyonunun
lineerleştirilmesi gerekir. Burada bu problem ele alınacaktır.
f ( 0 ,0 ) = 0 (2.3.34)
yazılabilir. Burada Denk. (2.3.34) dikkate alınır, ayrıca küçük titreşimler varsayımıyla x ve x&
'nın yüksek dereceden terimleri lineer terimler yanında göz ardı edilirse,
tanımlanarak
ifadesine gelinir. Böylece Denk. (2.3.33) yerine, küçük titreşimlerde geçerli bir yaklaşıklıkla
81
Örnek Problem 2.3.6
ℓ1
m3
Şekil Pr. 2.3.6-1
Çözüm:
∼ℓ1cosϕ
∼kℓ1sinϕ Önce cismin O’ya göre kütlesel
O eylemsizlik momenti
∼acosϕ
J O = 1 m1l12 + 1 m2l22 + m3l22 (i)
3 3
∼r
d ( a sin ϕ ) ϕ l2
dt sin ϕ
2 şeklinde belirlensin. Ardından, Şek. Pr. 2.3.6-
m2g 2’deki serbest cisim diyagramından yararlanarak
ve statik dengede birbirini dengeleyen m1g
ℓ2sinϕ ağırlık kuvvetiyle k yayındaki ön gerilme devre
dışı bırakılarak O çevresindeki dönmenin hareket
m3g denklemi yazılsın:
m1 2 m2 m2
[ l +( + m 3 )l 22 ]ϕ
&& + ra 2 cos 2 ϕϕ& + kl12 sin ϕ cos ϕ + ( + m 3 )gl 2 sin ϕ = 0 (ii)
3 1 3 2
m2
f (ϕ, ϕ& ) = ra 2 cos 2 ϕϕ& + kl12 sin ϕ cos ϕ + ( + m3 )gl 2 sin ϕ (iii)
2
∂f (ϕ,ϕ& )
reş = = ra 2 cos 2 ϕ = ra 2 (iv)
∂ϕ& ϕ= ϕ& = 0 ϕ= ϕ& = 0
ve
82
∂f (ϕ,ϕ& ) m
k eş = = −2ra 2 sin ϕ cos ϕϕ& + kl12 (cos 2 ϕ − sin 2 ϕ) + ( 2 + m3 )gl 2 cos ϕ
∂ϕ ϕ = ϕ& = 0 2 ϕ= ϕ& = 0
2 m2
= kl1 + ( + m 3 )gl 2 (v)
2
m1 2 m2 m2
[ l +( + m 3 )l 22 ]ϕ
&& + ra 2ϕ& + [ kl12 + ( + m 3 )gl 2 ]ϕ = 0 (vi)
3 1 3 2
Bir mekanik sistemde, her serbestlik derecesi için zamanın 2. mertebeden bir
diferansiyel denklemi şeklinde bir hareket denklemi yazılması gerektiği gerçeğinden yola
çıkılarak serbestlik derecesi için farklı bir tanım da şu şekilde verilir: Bir sistemin serbestlik
derecesi, hareket denklem(ler)inin mertebeleri toplamının yarısına eşittir.
Bu tanım, hareketini
r x& + kx = 0 (2.3.40)
2
m ≤ r (2.3.41)
4k
− kr ⋅ t − kr ⋅ t
x(t) = x o e → x& (t ) = − k x o e (2.3.42)
r
Kuşkusuz, kütlesiz sistem modeli, gerçekte var olan bir kütlenin göz ardı edilmesine
dayalı bir soyutlamadan başka bir şey değildir. Aslında, kütlenin hesaba katılmasında bir
zorluk bulunmadığından bu soyutlamanın ciddi bir gerekçesi de yoktur. Ancak, bu modelin
ele alınması, içerdiği bir çelişkinin açıklaması öğretici olduğu için yine de yararlıdır. Şimdi
bu çelişkiyi görelim:
83
x&
x
x(t) t
kütlesiz xo
r
k − kr x o
t
Denk. (2.3.40) birinci mertebeden olduğundan yalnızca bir başlangıç koşulu kabul
eder. Bu koşul, yukarıda yapıldığı gibi x(0)=xo şeklinde alındığında ilk hız x& (0) = − k x o
r
şeklinde kendiliğinden belli olur. Oysa, gerçekte, modeldeki cisme bundan farklı başlangıç
hızları da verilebilir. Pekiyi, kütlenin küçük olması halinde Denk. (2.3.40)’ın geçerli olması
gerektiği mantıksal gerçeği ile bu denklemin, nizami başlangıç koşullarıyla ters düşmesi
arasındaki çelişki nasıl açıklanacaktır? Bunun açıklaması, kütlesi
2
m = µ⋅r ; µ≤0.25 , Bkz. Denk. (2.3.41) (2.3.43)
k
şeklinde verilen bir m-k-r sisteminin farklı µ değerleri, xo başlangıç konumu ve keyfi bir
başlangıç hızıyla çözümünden elde edilen hız-zaman diyagramlarının µ=0 ile gösterilen
kütlesiz sisteminkiyle karşılaştırıldığı Şek. 2.3.9’da gizlidir. Bu şekilden, kütleli sistemin
hız-zaman diyagramının, kütle (µ ) küçüldükçe kısalan bir sürede kütlesiz sisteminki üzerine
oturduğu görülmektedir. Bunu sağlamak üzere hız, gerçek ilk hız değeri ne olursa olsun, çok
kısa bir sürede kütlesiz modelin öngördüğü –kxo/r değeri civarına sıçramaktadır. Küçülen
kütlenin büyüyen ivme anlamına geldiği düşünülürse, sıfır kütle limit halinde bu sıçramanın
sıfır sürede gerçekleşeceğini kestirmek zor değildir. Dolayısıyla, kütlesiz model tutarsız
değildir. Özellikle µ≤0.01 olması halinde, gerek duyulursa, güvenle kullanılabilir. Düşük
kütleli sistemlerde, burada görülen türden hız sıçraması olaylarının ileride tekrar karşımıza
çıkacağını belirtelim.
x&
µ=0.25
0.1
− kr x o 0.025
0
84
2.4 HAREKETİN NİTELİĞİ • TİTREŞİM VE KARARLILIK
Bölüm (2.3.4)’ün içeriğinden,
2
denkleminin çözümlerinin her zaman bir titreşim hareketi göstermediği; bunun δ ve ωn
katsayılarının durumuna bağlı olduğu bilinmektedir. Titreşim hareketi olup olmadığı bilgisi,
hareket hakkında önemli bir nitel bilgidir. Bir başka önemli nitel bilgi de hareketin kararlı
olup olmadığı bilgisidir. Bu bölümde, hareketin titreşim olup olmaması ve kararlı olup
2
olmaması ile δ ve ωn parametreleri arasındaki ilişki Bölüm (2.3.4)’tekinden daha genel bir
bakışla ele alınacaktır. Bu genellik, esas olarak, Bölüm (2.3.4)’te, basit kütle-yay-sönüm
modelinde olanaksız olduğu için dikkate alınmayan ancak başka fiziksel modellerden yola
2
çıkıldığında karşılaşılabilecek olan δ<0, ω n < 0 seçeneklerinin de dikkate alınmasından
kaynaklanacak ve burada elde edilecek bilgiler, ileride, lineer olmayan titreşimler
incelenirken de yararlı olacaktır.
Ancak, konuyu tartışmaya geçmeden önce, bazı temel kavramlara açıklık getirilmesi
yerinde olur:
2.4.1.1 Kararlılık
Kararlılık mekanikte çok kullanılan bir kavram olmakla birlikte üzerinde herkesin
birleştiği tek bir tanımı yoktur. Başta Laplace, Poisson, Lagrange, Poincaré ve
Lyapounov'unkiler olmak üzere birbirinden az ya da çok farklı birçok kararlılık tanımı
bulunmaktadır. Şu anki amacımız bakımından gerekli olmadığından burada çeşitli tanımların
farkları üzerinde değil ortak yönleri üzerinde yoğunlaşırsak bir kararlılık tanımının 5 unsurun
bir araya gelmesiyle oluştuğunu söyleyebiliriz: 1) Kararlılığı hakkında hüküm verilecek bir
ilk durum (Bu bir hareket ya da bir statik denge konumunda hareketsizlik durumu olabilir.) 2)
Sistemin bu durumdan sapmasına yol açan bir bozuntu. 3) Bu bozuntunun ölçeği. 4) Bozuntu
sonrasında ortaya çıkan hareket. 5) Bu hareketin ilk durumdan sapma derecesini gösteren bir
ölçü. Kararlılık da bu unsurlar yardımıyla şöyle tanımlanır:
85
Bu tanım, örneğin, sistemin bir statik denge konumuna uygulandığında şu sonucu
verir: Sınırlı bir ilk yer değiştirme ve/veya ilk hız verilerek denge konumundan saptırılan bir
sistemin hareketi, bu konum civarındaki sınırlı bir bölge içerisinde kalıyorsa denge konumu
kararlı, aksi halde kararsızdır. Özel olarak hareket denge konumuna geri dönme şeklindeyse
denge konumu asimptotik kararlıdır.
Bu tanımlardaki “sınırlı” nitelemesi ve onun ölçüsü belirleyici bir role sahiptir. Bunu
anlayabilmek için Şek. 1.2.1-b’deki çanakların kararlılığı üzerine şöyle bir düşünülmesi
yeterli olacaktır.
Denk. (2.4.1)’in çözümlerine ait faz yörüngeleriyle ilgili bilgi almak için bu denkleme
dönülür ve denklem terim terim x& ile çarpılırsa
&x& ⋅ x& + (2δx& + ω2n x) ⋅ x& = dx& ⋅ x& + (2δx& + ω2n x) ⋅ dx = 0 , (2.4.2)
dt dt
buradan da
2
dx& = − 2δx& + ωn x (2.4.3)
dx x&
elde edilir. Bu denklem, x& (x) faz eğrilerinin eğimlerinin/teğetlerinin denklemidir. Faz
portrelerinin yorumlanmasında, çoğu Denk. (2.4.3)’ten çıkan şu özelliklerinin bilinmesi
yararlı olur: i) Faz düzleminin orijininde faz eğrilerinin eğimi belirsizdir19. Faz düzleminin
bu özelliğe sahip noktalarına tekil nokta denir. Civarında faz portresinin aldığı farklı
görüntülerle birbirinden ayrılan toplam altı çeşit tekil nokta vardır. Bunlar merkez noktası,
eğer noktası, kararlı ve kararsız odak noktaları ve kararlı ve kararsız düğüm noktalarıdır
(Bkz. Tablo 2.2). Tekil noktalar sistemin denge konumlarına karşılık gelirler20. ii) Hızın
pozitif olduğu üst yarı düzlemde faz eğrileri üzerinde hareket sağa doğru, negatif olduğu alt
18
Otomatik kontrol çevrelerinde durum uzayı olarak anılır.
19
Denk. (2.4.3)’te x=0, x& = 0 konulduğunda eğim 0 olur.
0
20 0
Denk. (2.4.3)’ün olması demek kuvvet sıfır, hız sıfır demektir. Bu da denge konumu anlamına gelir.
0
86
yarı düzlemde sola doğru gerçekleşir21. iii) Kesme noktasının bir tekil nokta olması hali hariç,
faz eğrileri x eksenini dik açıyla keserler22. iv) Faz eğrileri tekil noktalar dışında birbiriyle
kesişemezler. v) x eksenini en az iki kez kesen faz eğrileri bir titreşim hareketi gösterir. vi)
Kapalı eğriler şeklindeki faz eğrileri peryodik hareketlere karşılık gelir. vii) Orijin civarındaki
bir bant içerisinde başlayan faz eğrilerinin aynı bant içerisinde kaldığı hareketler kararlıdır.
Civarındaki bütün hareketlerin kararlı olduğu orijinler de kararlı denge konumlarıdır. viii)
Orijini de içine alan bir bant içerisinde başlayan faz eğrilerinin orijine yakınsadığı hareketler
asimptotik kararlıdır. Civarındaki bütün hareketlerin asimptotik kararlı olduğu orijinler de
asimptotik kararlı denge konumlarıdır. ix) Orijini de içine alan bir bant içerisinde başlayan
faz eğrilerinin orijinden ıraksadığı hareketler kararsızdır. Civarındaki hareketlerin kararsız
olduğu orijinler kararsız denge konumlarıdır.
x&
t1
t0
t2
(x& o , x o )
t3
2
Denklem (2.4.1) yalnızca 2 parametreye (δ ve ωn ) bağlı olduğundan çözümleri de
öyledir. Gerçekten de Denk. (2.3.7) ve Denk. (2.3.9) ışığında Denk. (2.4.1)’in genel çözümü,
λ1 = −δ − δ 2 − ω 2n , λ 2 = − δ + δ 2 − ω 2n (2.4.4)
olmak üzere
87
iii) λ1 ve λ2 sanal ise, özel olarak bir harmonik titreşim hareketi söz konusudur,
iv) λ1 ve λ2'nin gerçel kısımları negatif ise hareket zamanla denge konumuna yakınsar.
v) λ1 ve λ2'nin en az birinin gerçel kısmı pozitif ise hareket zamanla sınırsız büyür.
2
Tablo 2.1 Sistem Davranışının δ ve ωn Parametreleriyle İlişkisi
Tekil
2
ω 2n 2
λ 1, 2 = − δ m δ − δ, ωn Kararlılık Nokta Fiziksel Yorum
Tipi
Negatif ω 2n > 0 Asimptotik Pozitif Aşırı
λ1< λ2<0
Titreşim Hareketi
Kararlı Sönüm
δ>0 Düğüm
Gerçel 2 Noktası
Pozitif δ ≥ ω2n ω 2n > 0 Negatif Aşırı
Değil
Kararsız
0< λ1< λ2 Sönüm
λ 1, 2 ∈ ℜ δ<0
Negatif Geri
Zıt İşaretli ω 2n < 0 Kararsız
Eğer
Getirici
λ1< 0< λ2 Noktası
∀δ Kuvvet
Gerçel Kısmı
Negatif ω 2n >0 Asimptotik Pozitif Zayıf
Kararlı Sönüm
Titreşim Hareketi
Karmaşık α<0 δ>0 Odak
Gerçel Kısmı Noktası
Eşlenik
Pozitif δ 2 < ω2n ω 2n > 0 Kararsız
Negatif
Zayıf Sönüm
α>0 δ<0
λ 1, 2 = α ± i β Gerçel Kısmı
Sıfır ω 2n > 0 Kararlı
Merkez Sönümsüz
Noktası (Korunumlu)
α=0 δ=0
δ
δ2= ω2n
KARARLI
ODAK
KARARLI
MERKEZ
DÜĞÜM
EĞER
ω2n
KARARSIZ
DÜĞÜM
KARARSIZ
ODAK
88
Tablo 2.2 Tekil Nokta Tipleri ve Civarlarındaki Hareket
x x x
t t t
x
x x
x
x x
2
Tablo 2.2’de ise, tekil nokta tipleri, δ ve ωn parametreleri ile ilişkileri ve
civarlarındaki hareketin hem yol-zaman hem faz diyagramı örnekleri gösterilmiştir.
Burada son bir bilgi olarak, kararsız düğüm ve eğer noktaları civarındaki gibi
titreşimsiz kaçış hareketlerinin kararsızlığına, özel olarak ıraksama (diverjans) tipi
kararsızlık; kararsız odak noktası civarındaki gibi giderek büyüyen genlikli titreşim
hareketlerinin kararsızlığına ise çırpınma (flatter) tipi kararsızlık adının verildiğini belirtelim.
89
Örnek Problem 2.3.7
ml 2 ϕ
&& + k b (ϕ + ϕ o − α) − mgl sin(ϕ + ϕ o ) = 0 (i)
şeklindedir. ϕ=0 konumu denge konumu olduğuna göre statik denge koşulu Denk. (ii)’den
f(0)=0 yazılarak elde edilebilir:
Denge konumları, Denk. (iii)’ü sağlayan ϕo değerleri olarak hesaplanacaktır. Şekil Pr. 2.3.7-
2'de verilen örnek g(ϕo) diyagramından görüleceği gibi sistemin birçok denge konumu
bulunabilmekte -ki bu lineer olmayan geri getirici kuvvete sahip sistemlere özgü bir özellik
olup tek denge konumuna sahip olan lineer sistemlerle keskin bir karşıtlık oluşturur- denge
konumlarının yeri de sayısı da sistem parametrelerine bağlı olarak değişmektedir.
g(ϕο)
mgℓ
ϕο
-α kb
1
90
Bu denge konumlarından hangisi ϕ=0 alınırsa alınsın, yakın civarındaki hareketlerin
lineerleştirilmiş denklemi, Denk. (2.2.23-27) uyarınca
df ( ϕ)
k eş = = k b − mg l cos( ϕ + ϕ o ) ϕ = 0 = k b − mg l cos ϕ o (iv)
∂ϕ ϕ = 0
ile
ml 2 ϕ
&& + (k b − mgl cos ϕ o )ϕ = 0 (v)
k b − mgl cos ϕ o
δ=0, ω2n = (vi)
ml 2
olduğu anlaşılır. Tablo 2.1, Tablo 2.2 ve Şekil 2.4.2'den, bu durumda denge konumunun, ω 2n
'nin pozitif ya da negatif olmasına bağlı olarak ya merkez noktası ya da eğer noktası tipinde
bir tekil nokta olacağı anlaşılmaktadır. Seçenekler şöyledir:
i) k b < mgl cos ϕ o ise ω 2n < 0 'dır, ϕο denge konumu eğer noktası tipindedir, kararsızdır,
civarındaki hareket titreşim hareketi olmayıp denge konumundan kaçış hareketidir.
ii) k b > mgl cos ϕo ise ω 2n > 0 'dır, ϕο denge konumu merkez noktası tipindedir, kararlıdır,
civarındaki hareket, doğal frekansı
k b − mg l cos ϕ o
ωn = (vii)
ml 2
c) ϕο=0ο (yaylı ters sarkaç) durumunda, ancak kb>mgℓ ise denge konumu kararlı, civarındaki
hareket de titreşim hareketidir. ϕο=90ο (yaylı yatay sarkaç) ve ϕο=180ο (yaylı düz sarkaç)
durumlarında ise denge konumu her zaman kararlı, hareket de her zaman titreşim hareketidir.
Doğal frekansın bu özel durumlarda alacağı değerler Şekil Pr. 2.3.7-3'te verilmiştir.
91
m kb
O
ℓ O kb m
ℓ ℓ
O
kb
m
kb
k b − mg l
ωn =
ωn = ml 2 k b + mg l
2 ωn =
ml ml 2
M x = Jxω& x − ( J y − J z )ω y ω z
M y = J yω
& y − ( J z − J x )ω z ω x (i)
M z = Jzω& z − (J x − J y )ω x ω y
Burada ωx, ωy ve ωz çubuğun mutlak açısal hız bileşenleri ω& x , ω& y ve ω& z ise açısal ivme
bileşenleridir. Huygens-Steiner formülleri yardımıyla
1 l 1
JO O S 2
y = J z = J y + mO S = ml 2 + m ( ) 2 = ml 2 , J O
x ≅ 0 (ii)
12 2 3
ve şekil yardımıyla
92
ayrıca
l
M z = −mg sin ϕ (iv)
2
l 1 1
− mg sin ϕ = ml 2 ϕ
&& − (0 − ml 2 ).( −Ω 2 sin ϕ cos ϕ) (v)
2 3 3
veya düzenleyerek
3g
ϕ
&& + ( − Ω 2 cos ϕ) sin ϕ = 0 (vi)
2l
hareket denklemi elde edilir. Şimdi sistemin denge konumları elde edilmek istensin. Bu
amaçla
3g
f ( ϕ) = ( − Ω 2 cos ϕ) sin ϕ = 0 (vii)
2l
i. ϕo = 0 ,
ii. ϕ o = π rad, (viii)
3g 3g 3g
iii. cos ϕ o = → ϕ o = cos −1 ; ≤ 1 ise
2lΩ 2 2lΩ 2 2lΩ 2
şeklinde belirlenir23. Şimdi de küçük yer değiştirmeler kabulü ile lineerleştirme yapalım,
ancak bunu yukarıdaki denge konumlarının hepsini kapsayacak biçimde yapabilmek için
f(ϕ)’nin MacLaurin serisi değil, ϕo civarındaki Taylor serisi açınımı yardımıyla
gerçekleştirelim:
df (ϕ) 1 d 2 f (ϕ)
f (ϕ) = f (ϕ o ) + (ϕ − ϕ o ) + (ϕ − ϕ o ) 2 + L
dϕ ϕ=ϕ 2! dϕ 2
o ϕ=ϕo (ix)
∞ k
1 d f (ϕ)
= ∑ k! k
.(ϕ − ϕ o ) k .
k =0 dϕ ϕ=ϕo
23
Burada ϕo denge konumundan söz edilmekle birlikte, bu, çubuğa bağlı eksen takımına göre bir konum olup
aslında söz konusu olanın, çubuğun Ω açısal hızıyla 2ϕo tepe açılı bir koni yüzeyi çizmekte olduğu bir hareket
olduğu; kararlılık denildiğinde bu hareketin kararlılığının, titreşim denildiğinde de bu hareketin yörüngesi
civarındaki salınımların anlaşılması gerektiği unutulmamalıdır.
93
ϕ = ϕ − ϕo (x)
olmak üzere,
df 3g 3g
k eş = = cosϕo + Ω2 (sin2 ϕo − cos2 ϕo ) = cosϕo − Ω2 cos 2ϕo (xi)
dϕ ϕ = ϕ 2l 2l
o
ile ϕo denge konumu civarındaki küçük ϕ(t) yer değiştirmelerinin lineerleştirilmiş denklemi
olduğu anlaşılır. Şimdi Denk. (viii)’deki üç denge konumu tek tek ele alınırsa;
i. ϕ o = 0 denge konumu:
3g 2
• Ω2 > ise Denk. (xiii)’e göre ωn < 0 ’dır; ϕ o = 0 denge konumu bir eğer
2l
noktasıdır ve kararsızdır. Bu civarda titreşim hareketi olmaz, denge konumundan kaçış
hareketi olur.
3g 2
• Ω2 < ise Denk. (xiii)’e göre ωn > 0 ’dır; ϕ o = 0 denge konumu bir merkez
2l
noktasıdır ve kararlıdır. Bu durumda bu civardaki hareket, doğal frekansı
3g
ωn = Ω ⋅ −1 (xiv)
2lΩ2
3g
iii. ϕ o = cos −1 denge konumu:
2lΩ 2
3g 2 3g
• > 1→ Ω < olması halinde Denk. (viii)’e göre bu denge konumu mevcut
2 2l
2lΩ
olmaz.
94
3g
•Ω2 > olması halinde denge konumu mevcuttur. Denk. (xiii)’e göre (biraz
2l
2
trigonometrik hesapla) ωn > 0 ’dır; denge konumu bir merkez noktasıdır ve kararlıdır. Bu
civarda, doğal frekansı
2
⎛ 3g ⎞
ω n = Ω ⋅ 1 − ⎜⎜ ⎟⎟ (xv)
⎝ 2l Ω 2 ⎠
Sistemin üç denge konumu ve bunlar civarındaki hareketlerle ilgili burada elde edilen
sonuçların fiziksel anlamlarını irdelemek, öğretici bir alıştırma olarak okuyucuya
bırakılmıştır.
95
2.5 ZORLANMIŞ TİTREŞİMLER
Titreşim sistemlerinin dış kuvvetlerin etkisi altında yaptıkları titreşimlere zorlanmış
titreşimler, söz konusu kuvvetlere de zorlayıcı kuvvetler adı verilir. Zorlayıcı kuvvetler,
zamanın çeşitli fonksiyonları şeklinde değişebilirler. Bu değişimin şekline göre harmonik
kuvvetler, peryodik kuvvetler ve zamanın gelişigüzel fonksiyonları şeklindeki kuvvetler ayırt
edilebilir. Yine bu kuvvetler, zamanın sürekli fonksiyonları şeklinde olmayıp darbeler
şeklinde de etkiyebilirler. Bütün bu kuvvet türleri arasında titreşim sistemleri üzerindeki
etkilerinin incelenmesine öncelik verilmesini en çok hak edenler harmonik kuvvetlerdir.
Bunun bir nedeni bu kuvvet tipinin zorlanmış titreşimlerin temel özelliklerinin en aydınlık
biçimde ortaya konulmasına olanak vermesi, bir başka nedeni de harmonik olmayan peryodik
kuvvetlerle zorlanmış titreşimlerin incelenmesine –ileride görüleceği gibi- zemin
oluşturmasıdır. Bu nedenlerle, aşağıda, tek serbestlik dereceli lineer sistemlerin zorlanmış
titreşimlerinin incelenmesine zorlayıcı kuvvetin harmonik olması hali ile başlanacak, daha
sonra da yukarıda anılan diğer durumlar ele alınacaktır.
F( t ) = Fo cos ωt (2.5.1)
şeklinde değişen bir zorlayıcı kuvvet etkisindeki titreşimleri göz önüne alınsın (Şek. 2.5.1).
Buradaki Fo’a harmonik kuvvetin genliği, ω’ya ise harmonik kuvvetin frekansı ya da
zorlama frekansı adı verilir. Sistemin hareket denklemi kolayca,
şeklinde yazılabilir. Bu, lineer bir diferansiyel denklem olduğundan genel çözümünün
denklemin sağ tarafsız (homojen) halinin çözümüyle sağ taraftaki ifadeye karşılık gelen özel
(partiküler) çözümün toplamı şeklinde olacağı bilinmektedir. Bunlara, sırasıyla, homojen
çözüm ve özel çözüm diyelim ve xh(t) ve xp(t) şeklinde gösterelim. Bunlardan homojen
çözüm, sönümlü serbest titreşimlerin incelendiği Bölüm 2.3.4’te, sistemin bir titreşim sistemi
oluşturması için gereken
x(t)
k
F(t)=Focosωt
r m
96
koşullarının sağlandığı özel durumda
şeklinde belirlenmişti (Bkz. Denk. 2.3.18,19). Burada ilgi, özel çözümün elde edilmesine
yöneltilir ve sağ taraf ω frekanslı bir harmonik fonksiyon olduğuna göre bu çözümün
şeklinde olması gerektiğine dikkat edilirse, Denk. (2.5.5) Denk. (2.5.2)’de yerine konulup
cosωt ve sinωt terimlerinin katsayıları ayrı ayrı eşitlenerek, C1 ve C2 için
( k − mω 2 ) ⋅ C1 + rω ⋅ C 2 = Fo
(2.5.6)
− rω ⋅ C1 + ( k − m ω 2 ) ⋅ C 2 = 0
C1 = k −mω2 ⋅ Fo , C 2 = rω (2.5.7)
⋅ Fo
( k −mω2 )2 +( rω)2 ( k − m ω 2 ) 2 + ( rω ) 2
elde edilir. Bu değerlerin Denk. (2.5.5)’te yerine konulmasıyla, aranan özel çözüm bulunmuş
olur. Biz bu çözümü,
Fo
X = C12 + C 22 = , ϕ = tan −1 C 2 = tan −1
C
rω (2.5.8)
2 2
( k − mω ) + ( rω) 2 1 k − mω2
sabitlerini kullanarak
Fo
x p ( t ) = X cos( ω t − ϕ ) = ⋅ cos( ω t − tan −1 rω ) (2.5.9)
2 2
( k − m ω ) + ( rω ) 2 k − mω2
ya da
97
şeklindeki başlangıç koşullarına karşılık gelen çözüm bulunmak istenir ve bu, Denk. (2.5.10)
üzerinden gerçekleştirilirse, A ve B sabitleri
v o + δ( x o − C1 ) − C 2 ω
A = x o − C1 , B = (2.5.13)
ωd
şeklinde hesaplanır. Bu sonuç, dikkat çekici bir özelliğe işaret etmektedir. Genel çözüm
içerisindeki homojen çözüm özünde sistemin serbest titreşimlerine karşılık gelmekle birlikte
bu çözümün yok olması için başlangıç koşullarının serbest titreşimlerde olduğu gibi xo=vo=0
şeklinde değil xo=C1, vo=C2ω şeklinde; yani özel çözümün t=0 anındaki konum ve hız
değerleriyle uyumlu olacak biçimde verilmesi gerekmektedir.
Şimdi buraya kadar elde edilen bilgileri toparlarsak; harmonik kuvvetle zorlanmış
titreşimler, sistemin sönümlü serbest titreşimlerine karşılık gelen ve genliği zamanla azalan,
ωd frekanslı bir xh(t) kısmıyla, zorlayıcı kuvvetle aynı ω frekansına sahip harmonik bir xp(t)
kısmının toplamından oluşmaktadır. Bunlardan xh(t) titreşimleri, hareketin başlamasından bir
süre sonra sönüp yok olacaktır. Bu nedenle, titreşimlerin xh(t)‘nin temsil ettiği kısmına geçici
titreşimler denir. Geçici titreşimlerin yok olmasından sonra tek başına etkili olan xp(t)
titreşimlerine kalıcı titreşimler, geçici titreşimler yok olana kadar süren xh(t)+ xp(t) şeklindeki
bileşik titreşimlere de geçiş titreşimleri denir (Şek. 2.5.2).
Fo
x ( t ) = X cos( ω t − ϕ ) = ⋅ cos( ω t − tan −1 rω ) (2.5.14)
2 2
( k − m ω ) + ( rω ) 2 k − mω2
şeklinde bir kez daha yazalım ve bu bölümü, burada ortaya çıkmış olan şu gerçeği
vurgulayarak kapatalım:
x Td = 2 π
ωd
Fo
X=
( k − mω2 ) 2 + ( rω) 2
t
x(t)=xp(t)
GeçişTitreşimleri
x(t)=xh(t)+xp(t)
T = 2π
ω
98
Örnek Problem 2.5.1 (Sayısal Örnek)
x(t)
Şekildeki sistemde
k
F(t)=Focosωt
r m m=2 kg, k=288 N/m, r=24 kg/s, Fo=4 N, ω=5 rad/s
Çözüm:
Fo 4
X= = = 0.015 m, (i)
( k − mω2 ) 2 + ( rω) 2 ( 288 − 2⋅5 2 ) 2 + ( 24⋅5) 2
şeklinde yazılır.
99
Çözüm:
x
Newton-Euler Dinamiği: Şek. Pr. 2.5.2-
kx cx& 2’deki serbest cisim diyagramı
m1
oluşturulsun. m1 bloğunun hareketi için
T2 T3
T2 y
m 1 &x& = − c x& − kx + T 2 + T3 , (i)
m2 x
θ3
r2 m2 tekerinin hareketi için
θ2 M(t)
T3 m3
R2
r3 m 2 &y& = − T 2 − R 2 (ii)
R3 ve
1 m 2 r22 &θ& 2 = R 2 r2 − T2 r2 , (iii)
Şekil Pr. 2.5.2-2 2
m 3 &x& = − T3 − R 3 (iv)
ve
1 m r 2 &θ& = M ( t ) + R 3 r3 (v)
2 3 3 3
y = r2 θ 2 (vi)
kısıtı kullanılarak
T2 = − 3 m 2 &y& , (vii)
4
benzer şekilde Denk. (iv) ile Denk. (v) arasında R3 yok edilip
x = r3θ3 (viii)
kısıtı kullanılarak da
M (t)
T3 = − 3 m 3 &x& , (ix)
r3 2
elde edilir. Denk (vii) ile Denk. (ix)’un Denk. (i)’de yerine konulup
x = 2y (x)
kısıtının kullanılmasıyla da
M
( m 1 + 3 m 2 + 3 m 3 ) &x& + c x& + kx = o cos ω t , (xi)
8 2 r3
100
ya da burada
M
m = m 1 + 3 m 2 + 3 m 3 = 3 + 3 2 + 3 1 . 5 = 6 kg, Fo = o = 36 = 720 N (xii)
8 2 8 2 r3 0 . 05
hareket denklemine gelinir. Genlik ve zorlayıcı kuvvetle faz farkı Denk. (2.5.8)’den
Fo 720
X= = = 0.1 m, (xiv)
2 2 2
( k − m ω ) + ( c ω) ( 2400 − 6 ⋅ 40 2 ) 2 + (12 ⋅ 40 ) 2
şeklinde yazılır.
Lagrange Dinamiği: Sistem ideal, holonomik, sönümlü ve tek serbestlik dereceli olduğuna
göre esas genelleştirilmiş koordinat olarak x alınırsa hareketin Lagrange denklemi
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ∂D
⎜ ⎟−
dt ⎝ ∂x& ⎠ ∂x
+ = Qx ; L=T-U (xvii)
∂x&
şeklinde yazılabilir. Burada, Denk. (vi), (viii) ve (x)’daki kısıtlar da dikkate alınarak
U = 1 kx 2 , (xix)
2
ile
3m 2 3m 3
L = T − U = 1 (m1 + + ) x& 2 − 1 kx 2 (xx)
2 8 2 2
ve
D = 1 c x& 2 , (xxi)
2
101
d( x )
dθ3 r M(t) M o
Q x = M(t) = M(t) 3 = = cosωt (xxii)
dx dx r3 r3
şeklinde belirlenirse, Denk. (xx), (xxi) ve (xxii) ile Denk. (xvii)’ye dönülüp gerekli hesapların
yapılmasıyla (bu hesapları yapınız), Denk. (xi)’dekiyle aynı hareket denklemi elde edilir ve
yukarıdaki gibi devam edilir.
x(t)
Bir Eşdeğer Sistem Kurulması: Bu keş
problem, incelenen sistemin Şek. Pr. 2.5.2- Feş(t)=Foeşcosωt
3’teki x koordinatına indirgenmiş eşdeğeri reş meş
kurularak da çözülebilir. Bunun için, önce,
sistemin Denk. (xviii)’deki kinetik enerji
ifadesinden yararlanılarak eşdeğer kütle Şekil Pr. 2.5.2-3 Eşdeğer Sistem
3m 2 3m 3 3m 2 3m 3
Tsis = 1 ( m 1 + + ) x& 2 = 1 m eş x& 2 → m eş = m 1 + + (xxiii)
2 8 2 2 8 2
reş = c , k eş = k (xxiv)
yazılır. Bunlar, daha önceden bilinen hususlardır. Şimdi bunlara ek olarak x koordinatına
indirgenmiş eşdeğer kuvvetin hesaplanması gereklidir. Bunun Lagrange dinamiğindeki x
koordinatına ilişkin genelleştirilmiş kuvvetten başka bir şey olmadığına dikkat edilirse,
eşdeğer kuvvetin, dWsis sisteme etkiyen kuvvetlerin toplam diferansiyel işini, Feş(t)dx ise
eşdeğer kuvvetinkini göstermek üzere
dθ M (t) Mo
dW sis = M ( t ) d θ 3 = Feş ( t ) dx → Feş ( t ) = M ( t ) 3 = = cos ω t (xxiv)
dx r3 r3
verir. Eşdeğer sistem böylece kurulduktan sonra, Denk. (xi)’dekiyle aynı olan hareket
denklemi elde edilip yukarıdaki gibi devam edilir.
Harmonik kuvvet etkisindeki tek serbestlik dereceli lineer sistemlerin Denk. (2.5.14)
ile ifade edilen davranışlarının irdelenmesi, titreşim kuramının en önemli bazı kavramlarının
ortaya konulmasına olanak verir. Biz de burada bunu yapmak amacıyla, Denk. (2.5.14)’teki
harmonik hareketin iki önemli tanımlayıcısı olan zorlanmış titreşim genliği X ile hareketle
kuvvet arasındaki faz farkı ϕ’yi incelemeye alalım:
102
Fo
X= , ϕ = tan − 1 rω . (2.5.15)
( k − m ω 2 ) 2 + ( rω ) 2 k − mω 2
Ancak, bilimde, böyle bir incelemenin kolay yürütülebilmesi ve ondan çıkacak sonuçların
genelleştirilebilmesi için incelemenin boyutsuz büyüklükler kullanılarak gerçekleştirilmesinin
gerektiği bilinen bir gerçektir. Bu nedenle biz de, önceden bildiğimiz
parametrelerine ek olarak
Fo
Xo = : Sabit Fo kuvvetinin sistemde yol açacağı yer değiştirme (2.5.19)
k
β= 1 (2.5.21)
(1− η ) + ( 2 ζη ) 2
2 2
2ζη
ϕ = tan −1 (2.5.22)
1− η2
ifadesine geliriz. Dikkat edilirse her iki büyüklük de Denk. (2.5.15)’teki boyutlu karşılıkları
gibi 5 parametreye değil, yalnızca iki parametreye; η ve ζ’ya bağlıdır. Bu özellikleriyle,
verilmiş ζ değerleri için η ile değişimlerini gösteren β−η ve ϕ−η diyagramları yardımıyla
incelenebilirler. Sırasıyla Frekans Yanıtı Diyagramı ve Faz Farkı Diyagramı diye anılan bu
diyagramlar Şek. 2.5.3’te gösterilmiştir26.
Fo Fo / k Xo Xo
24
X= = = =
(k −mω2 )2 +(rω) 2 2
(1− mω )2 +(
2ζmωn ω 2
)
2
(1− ω ) 2 +(2ζ ω 2
) (1−η2 ) 2 +(2ζη) 2
k k ω2 ωn
n
2ζmωn ω / k 2ζη
25
ϕ = tan−1 rω = tan−1 rω / k2 = tan−1 = tan−1 2
k −mω2 1− mω
2
1− ω 1−η
k ω2n
26
İki şeklin bu derli toplu sunumu [Thomson, 1965]’ten alınmıştır.
103
π
0.1
ζ=0 0.3
3π/4
0.1 0.5
Faz Farkı ϕ
0.15
π/2
Büyütme Katsayısı β=X/Xo
1
0.2
π/4
ζ=0
0
0.3
Frekans Oranı η=ω/ωn
0.5
0.7
1
i. Bütün eğrilerin β=1’den çıkması: η=0 iken ζ değerinden bağımsız olarak β=1’dir.
Bunun nedeni açıktır: η=0 olduğunda zorlayıcı kuvvet sabit Fo yüküne, artık bir titreşim
olmayan yer değiştirme de Xo’a dönüşür.
ii. Bütün eğrilerin β=0’da toplanması: η→∞ iken yine ζ değerinden bağımsız olarak
β→0’dır. Bunun nedeni kütlenin, eylemsizliği yüzünden, kuvvetteki çok hızlı yön
değiştirmelerine ayak uyduramayıp statik denge konumunda çakılıp kalmasıdır.
iii. Sönümün etkisi: ζ’nın etkisi β’yı küçültücü yöndedir; yani sönüm, zorlanmış titreşim
genliklerini küçültmektedir. Çok küçük ve büyük η değerlerinde kayda değer olmayan
bu etki, η=1 civarında çok belirgindir.
iv. Eğrilerin tepe noktaları: Her β(η) eğrisinin bir tepe noktası vardır. Bu tepe noktalarının
yerini ve ilgili βmaks değerini belirlemek için eğrilerin stasyoner noktaları hesaplanırsa,
η =0
dβ η(1−2ζ 2 −η2 ) ⎧ 1
dη
= 3
= 0 ⎨ (2.5.23)
2
[(1−η2 )2 +( 2ζη)2 ] 2 ⎩ η2 = 1 − 2ζ
bulunur. Birinci kökün, bütün eğrilerin η=0, β=1 noktasından yatay çıktıklarını
gösterdiğini not ettikten sonra ikinci kökün ζ ile değişimine göz atılırsa (Şek. 2.5.4-a),
0 ≤ ζ ≤ 1 / 2 = 0.707 aralığında var olan bu kökün aralığın sonunda ilk kökle birleştiği
ve yerini ona bırakarak ζ > 1 / 2 bölgesinde sanal hale gelip yok olduğu görülür. Bu
104
bilgilerle ekstremum hesabına dönülürse, burada verilmeyen ikinci türev hesaplarının
da yardımıyla şu sonuçlara varılır:
• ζ ≥ 1 / 2 iken bütün β(η) eğrilerinin tepe noktası, η=0'daki β=1 noktasıdır. Bunun
anlamı, bu yüksek sönüm değerlerinde, Fo kuvvetinin sabit olarak değil harmonik
olarak uygulanmasının sistem üzerindeki etkisini küçülttüğüdür.
η = 1 − 2ζ 2 (2.5.24)
β maks = 1 (2.5.25)
2 ζ 1− ζ 2
değerini alır. Anılan ζ bölgesinde βmaks>1 olduğu için (Bkz. Şek. 2.5.4-b), bu düşük
sönüm değerlerinde Fo kuvvetinin sabit olarak değil harmonik olarak uygulanmasının
sistem üzerindeki etkisini ( 0 < η < 2(1 + 2ζ 2 ) aralığındaki η değerlerinde) büyüttüğü
anlaşılır. β'ya büyütme katsayısı adının verilmesi de bu nedenledir.
βmaks
η
η2 = 1 − 2ζ2
1 β maks = 1
2 ζ 1− ζ 2
0.5 η1 = 0
0
0 1 ζ 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 1 0.8 0.9 1 ζ
2 2
(a) (b)
Şekil 2.5.4 Tepe Noktasının (a) Yerinin ve (b) Değerinin ζ ile Değişimi
v. Rezonans Olayı: ζ=0 iken ilgili β(η) eğrisinin tepe noktası, Denk. (2.5.24) ve Denk.
(2.5.25)’te bu ζ değeri yerine konularak da görülebileceği gibi, η=1 noktasında ortaya
çıkar ve değeri βmaks=∞’dur (Bkz. Şek. 2.5.4-a,b). Bunun anlamı şudur:
Sönümsüz bir titreşim sistemi, doğal frekansına eşit bir zorlama frekansıyla
zorlandığında zorlanmış titreşimlerinin genliği sonsuza gider. Bu olaya rezonans olayı
denir.
105
Rezonans olayı, hiç kuşkusuz, bütün titreşim kuramının en önemli kavramıdır. Hatta
hiç abartmaksızın denilebilir ki eğer rezonans olayı olmasaydı bugünkü kadar kapsamlı bir
titreşim kuramı da, gerek duyulmayacağı için, geliştirilmiş olmazdı. Rezonans olayının
önemi, küçük nedenlerin büyük sonuçlara yol açabildiği bir durum oluşundadır. Bir Fo
kuvveti, sistemin doğal frekansına eşit frekansla dalgalandırılarak uygulandığında, kendi
şiddetinin küçük ya da büyük oluşundan bağımsız olarak, uygulandığı sistemin sonsuz
genlikli titreşimlerine yol açmaktadır. Bu, titreşimlerin istenmediği durumlarda kaçınılması
gereken büyük bir tehlike, titreşimlerin istendiği durumlarda ise göz ardı edilmemesi gereken
büyük bir avantajdır.
Bunlardan birincisi, gerçek her sistemde küçük de olsa bir sönümün bulunması, bu
yüzden de genliklerin büyük de olsa sonlu kalmasıdır. Sönümün genlikleri aşağı çekme
etkisinin rezonans bölgesinde özellikle belirgin olduğu anımsanırsa, uygulamaya yönelik şu
önemli sonuca ulaşılır:
İkinci neden, sonsuz genlik sonucuna lineer sistem varsayımı altında ulaşılmış
olmasına karşılık gerçek sistemlerin istisnasız olarak nonlineer olması ve rezonans olayındaki
gibi büyük genlikli titreşimler halinde bu varsayımın geçerliliğini yitirmesidir. Lineer
olmayan titreşimler kuramı ise rezonans halinde genliklerin büyük fakat sonlu olacağını
ortaya koymaktadır (Bkz. Bölüm xxx).
Öte yandan, genlikler rezonansta gerçekten sonsuza gitse bile bu ani olarak değil
zaman içerisinde olacaktır. Bu bölümdeki incelememize temel oluşturan Denk. (2.5.5)’teki
çözüm kabulü esasen rezonans halinde geçerli olmadığından bu husus Bölüm 2.5.1.3’te
ayrıca incelenecektir.
Burada son olarak terminoloji ile ilgili bir-iki noktaya değinelim. Rezonans olayını
görselleştiren diyagram olduğu için Şek. 2.5.3’teki frekans yanıtı diyagramına rezonans
diyagramı, bu diyagram üzerindeki eğrilere de rezonans eğrileri adı da verilir. Öte yandan,
kesin bilimsel anlamıyla rezonans, sönümsüz sistemlere özgü bir kavram olmakla birlikte, bu
anlama sadık kalmakta titizlenmeleri halinde bu güçlü terimi uygulamada hiç
kullanamayacak olan mühendisler, düşük sönümlü titreşim sistemlerinin η ≅ 1 civarında
yaptığı büyük genlikli titreşimlere de rezonans olayı demekten hoşlanırlar27. Yine, sistemlerin
ωn doğal frekansları da bazen rezonans frekansı adıyla anılır.
27
Bilimsel tanımın terk edildiği bu noktada, rezonans terimini kullanmak için sönümün ne kadar az, genlik
tepesinin ne kadar yüksek, ya da olayın ortaya çıkma noktasının η=1’e ne kadar yakın olması gerektiği
belirsizdir. Bu konuda kesin olan, sönüm faktörleri 1 < ζ < 1 aralığında olan titreşim sistemlerinde genlik
2
tepesi bulunmadığı; dolayısıyla da kelimenin hiçbir anlamıyla rezonans olayından söz edilemeyeceğidir.
106
Faz Farkı. Faz Farkı diyagramının incelenmesi şu belirlemelere götürür:
i. Frekans oranı 0 ≤ η<1 aralığında iken: ζ değerinden bağımsız olarak faz farkı
0 ≤ ϕ < π / 2 aralığında değişir. Bunun anlamı, zorlama frekansının doğal frekanstan
küçük olması halinde hareketin kuvveti π/2 rad'dan küçük bir faz farkıyla, yani çeyrek
peryoddan az bir zaman farkıyla (bunu elde ediniz) geriden izleyeceğidir.
ii. Frekans oranı η>1 iken: ζ değerinden bağımsız olarak faz farkı π / 2 < ϕ ≤ π aralığında
değişir. Bunun anlamı, zorlama frekansının doğal frekanstan büyük olması halinde
hareketin kuvveti π/2 rad'dan büyük, π rad'dan küçük bir faz farkıyla, yani çeyrek
peryod-yarım peryod arası bir zaman farkıyla geriden izleyeceğidir.
iii. Frekans oranı η=1 iken: ζ değerinden bağımsız olarak hareket kuvveti tam π/2 rad faz
farkıyla, yani tam çeyrek peryod zaman farkıyla geriden izler.
iv. Sönümün etkisi: ζ'nın etkisi, η<1 iken faz farkını arttırıcı, η>1 iken faz farkını azaltıcı
yöndedir.
v. Sönümsüz hal: ζ=0 olması halinde η<1 iken ϕ=0, η>1 iken ϕ=π olur. Yani sönümsüz
sistemler, rezonans frekansından küçük bir frekansla zorlandıklarında kuvvetle tam
aynı fazda (eş zamanlı), rezonans frekansından yüksek bir frekansla zorlandıklarında
ise kuvvetle tam zıt fazda titreşirler. Bu, sönümsüz sistemlerde faz farkı hesabını
gereksiz hale getirir. Onun yerine Denk. (2.5.14)'ün r=0, η<1 özel durumuna karşılık
gelen
Fo Fo / m Fo
x(t) = 2
⋅ cos ωt = ⋅ cos ωt = ⋅ cos ωt (2.5.26)
k − mω ω2n − ω2 mωn (1− η2 )
2
denklemlerinin birinden hesap yapılması yeterlidir. Öngörüldüğü gibi η<1 ise x(t) ile
F(t) aynı işaretli (aynı fazda), yok eğer η>1 ise x(t) ile F(t) zıt işaretli (zıt fazda)
çıkacaktır.
ya da
Fo
&x& + ω 2n x = cos ω n t (2.5.28)
m
şeklini alır. Denklemin homojen çözümüyle özel çözümünün aynı frekanslı harmonik
terimler olup birbiriyle çakışmasına yol açan bu özel duruma, titreşim kuramından
matematiğe kavram aktarmasıyla diferansiyel denklemin rezonans durumu denir.
Diferansiyel denklemler kuramından bilindiği gibi bu durumda özel çözümün Denk.
(2.5.5)’teki gibi değil,
107
Fo
C1 = 0 , C 2 = (2.5.30)
2mωn
F F
x ( t ) = 2 moω t sin ω n t = 2 moω t cos( ω n t − π2 ) (2.5.31)
n n
Görüldüğü gibi, genlik zamanla lineer olarak artmaktadır. Buradan, rezonans halinde
genliğin gerçekten sonsuza gideceği, fakat bunun sonlu bir sürede gerçekleşmeyeceği
anlaşılır. Bu belirlemeden, titreşimlerin istenmediği durumlarla ilgili olarak, uygulamaya
yönelik şu sonuç çıkar:
Şimdi de, yine sönümsüz bir sistemin tam rezonans frekansıyla değil, fakat ona çok
yakın bir frekansla zorlanması halini göz önüne alalım. Bu durumda, sönüm bulunmadığı için
zamanla yok olmayan homojen çözümle, Denk. (2.5.26)’daki gibi yazılan özel çözümün
toplamı şeklindeki genel çözüm,
F /m
x ( t ) = X o cos( ω n t − ψ ) + 2o 2 ⋅ cos ωt ; ω n ≅ ω (2.5.32)
ω −ω
n
şeklinde olacaktır. Burada, örneğin, x (0) = 0 , x& (0) = 0 şeklindeki başlangıç koşulları dikkate
alınırsa, X o = − F o / m ( ω 2n − ω 2 ) , ψ = 0 bulunur ve Denk. (2.5.32)
x
Fo
x = ⋅t
2mωn
28
Bu sonucun, yukarıdaki η=1 iken faz farkının ϕ=π/2 olacağı belirlemesiyle uyum halinde olduğuna dikkat
ediniz.
108
Fo / m
x(t) = ⋅ (cos ωt − cos ω n t ) ; ω n ≅ ω (2.5.33)
ω2n −ω2
x 4π/(ωn+ω) 2π/|ωn-ω|
2Fo/m|ωn2-ω2|
Zorlayıcı kuvvet frekansı sabit bir hızla değiştirilerek rezonanstan geçirilen bir kütle-
yay-sönüm sisteminin davranışını sayısal benzetim yoluyla inceleyiniz.
Çözüm:
Bu problem, bir yandan bir titreşim sisteminin benzetimi konusunda bir yandan da
rezonanstan geçiş titreşimleri konusunda bilgi edinilmesini sağlayacaktır. Şimdi problemin
kurulması ve çözülmesi aşamalarını adım adım ele alalım:
Frekansı sabit hızla değişen “harmonik” kuvvet: Frekansı sabit olmayan bir kuvvet, terimin
kesin anlamıyla artık harmonik değildir. Bu unutulmaksızın,
F( t ) = Fo cos θ( t ) (i)
109
şeklinde bir kuvvet tanımlansın, θ(t)’nin değişme hızını gösteren
t
dθ ( t )
ω( t ) = → θ( t ) = ∫ ω( t )dt (ii)
dt
0
büyüklüğüne bu kuvvetin frekansı denilsin ve frekans, t=0 iken sıfırdan başlayıp sabit hızla
değişecek biçimde
2
ω( t ) = α ⋅ t → θ ( t ) = 1 α ⋅ t (iii)
2
kuvvetine, frekansı sabit hızla değişen harmonik kuvvet denilsin. (ω(t)=ω=sabit özel hali
üzerine düşünmek burada yapılanlara açıklık getirecektir.)
Fo
şeklinde yazılabilir. Burada, X o = olmak üzere
k
u = x , τ = ωnt (vii)
X o
µ = α2 (viii)
ωn
µ
u′′ + 2ζu′ + u = cos( τ2 ) (ix)
2
110
Titreşim denkleminin sayısal çözümü: Diferansiyel denklemlerin sayısal çözümü için birçok
yöntem verilmiştir. Bunların en yaygın kullanılanları Runge-Kutta grubu yöntemlerdir. Bu
kitabın çerçevesini aşacağı için burada ayrıntısına girmeyeceğimiz bu yöntemler, çözülmek
istenen diferansiyel denklemin bir ya da bir dizi birinci mertebeden diferansiyel denklem
formunda olmasını gerektirmektedir. Bizim şu anda ilgilendiğimiz Denk. (v) ya da Denk. (ix)
görünümündeki diferansiyel denklemler ise 2. mertebeden diferansiyel denklemler
olduğundan, önce bunların birinci mertebeden diferansiyel denklemlere dönüştürülmesi
gerekir. Bunun nasıl yapılacağını görmek üzere Denk. (v) ele alınırsa, x konumu ile x& hızının
iki ayrı değişken olarak düşünülüp
u1 = x , u 2 = x& (x)
u& 1 = u 2
(xi)
F ( t ) − ru 2 − ku 1
u& 2 =
m
⎧u ⎫ ⎧⎪ u2 ⎫⎪
u = ⎨ 1 ⎬ , D ( t , u ) = ⎨ F ( t ) − ru 2 − ku 1 ⎬ (xii)
⎩u 2 ⎭ ⎪⎩ m ⎪⎭
u& = D ( t , u ) (xiii)
⎧⎪ u2 ⎫⎪
D ( τ, u ) = ⎨ µ 2 ⎬ (xiv)
⎪⎩cos( 2 τ ) − 2ςu 2 − u1 ⎪⎭
olacağı görülür. Bu D(t,u) vektörüne dayalı olarak Denk. (ix)’un çözdürüldüğü, tek serbestlik
dereceli lineer titreşim sistemlerinin hareket denklemini çözmek için düzenlenmiş bir
Mathcad programı Şek. Pr. 2.5.3-2’de, bu program yardımıyla elde edilmiş bazı çözümler de
Şek. Pr. 2.5.3-1’de gösterilmiştir.
29
Burada yapılan, n. mertebeden 1 diferansiyel denklemi 1. mertebeden n diferansiyel denklemlik bir denklem
takımına dönüştürme genel yönteminin n=2 özel halinden ibarettir.
30
Bundan böyle bu kitapta vektör ve matrisler koyu basım harflerle gösterilecektir.
111
u u
τ τ
(a1) ζ=0.01, µ=0.001, umaks= 28.31 (b1) ζ=0.01, µ=0.001, umaks= 28.74
u u
τ τ
(a2) ζ=0.05, µ=0.001, umaks= 9.59 (b2) ζ=0.05, µ=0.001, umaks= 9.72
u u
τ τ
(a3) ζ=0.05, µ=0.01, umaks= 7.03 (b3) ζ=0.05, µ=0.01, umaks= 7.40
u u
τ τ
(a4) ζ=0.05, µ=0.1, umaks= 2.95 (b4) ζ=0.05, µ=0.1, umaks= 3.76
112
Şekil Pr. 2.5.3-2 Bilgisayar Programı
113
2.5.1.4 Enerji Dengesi
F( t ) = Fo cos ωt (2.5.34)
Fo
x ( t ) = X cos( ω t − ϕ) ; X = , ϕ = tan − 1 rω . (2.5.35)
( k − m ω 2 ) 2 + ( rω ) 2 k − mω 2
titreşimleri, sistemin yerleştiği kalıcı hareket düzenini göstermektedir. Korunumlu bir kuvvet
olan yay kuvvetinin enerji bilançosuna bir katkısı olmayacağı düşünüldüğünde, bu düzende,
zorlayıcı kuvvetin sistem üzerine yaptığı pozitif iş ile viskoz sönüm kuvvetinin negatif işi
arasında, rejim hali adı da verilen bir denge bulunması gerektiği anlaşılır. Bu hareketin bir
peryodunda zorlayıcı kuvvetin yaptığı iş
F
X = rωo sin ϕ (2.5.38)
tan ϕ
denklemini sağlaması gerekir, ki Denk. (2.5.35)’teki X ve tanϕ ifadeleri, sin ϕ =
1+ tan 2 ϕ
eşitliği de dikkate alınarak Denk. (2.5.38)’de yerlerine konulduğunda bunun gerçekten böyle
olduğu görülür (Bunu denetleyiniz.).
T 2π
d (ωt )
WKuvvet = ∫ F( t )dx = ∫ F( t ) x& dt = ∫ Fo cos ωt ⋅ [−Xω sin(ωt − ϕ)] ⋅ ω
31
0 0
⎡ 2π 2π ⎤
= −Fo X ⎢cos ϕ ∫ sin ωt cos ωtd(ωt ) − sin ϕ ∫ cos 2 ωtd(ωt )⎥ = πFo X sin ϕ
⎢⎣ 0 0
⎥⎦
T 2π
2 d(ωt )
WSönüm = ∫ − rx& dx = − ∫ rx& 2dt = − = −πrωX 2
32
∫ r ⋅ [−Xωsin(ωt − ϕ)] ⋅
ω
0 0
114
kuvvet hiç iş yapmaz; en çok işi ise faz farkı π/2 rad olduğunda yapar. ii) Aynı nedenle,
enerji tüketen bir unsurun bulunmadığı sönümsüz sistemlerde hareket kuvvetle ya aynı (ϕ=0)
ya da zıt (ϕ=π) fazda olmak, sönümlü sistemlerde ise kuvvetle hareket arasında 0 ve π
rad’dan farklı bir faz farkı bulunmak zorundadır, ki bunların böyle olduğu zaten
bilinmektedir.
ζ=0.8
ζ=0.8 ζ=0.4
ζ=0.4
F(t) FS(t)
ζ=0
ζ=0
x(t) x(t)
Burada söylenilenler, sayısal bir örnek ve farklı ζ değerleri için F(t) ve FS (t) = −rx& (t)
kuvvetlerinin x(t) üzerine çizdirildiği Şek. 2.5.7’den de görülebilmektedir. Olayın peryodik
oluşu yüzünden birer kapalı eğri olan bu kuvvet-yol diyagramlarında eğrilerin hapsettiği alan
ilgili kuvvetin bir peryodda yaptığı işe karşılık gelir. Yukarıda söylenilenlere paralel olarak,
ζ≠0 iken birbirine eşit alanlar kuşatan F(t) ve FS(t) çevrimlerinin ζ=0 halinde birer doğruya
dönüştüğü; yani her iki kuvvetin de iş yapmadığı görülmektedir.
Çözüm:
Fo
X= sin ϕ = 4 sin 0.467 = 0.015 m (i)
rω 24 ⋅5
şeklinde hesaplanır ve
bulunur.
115
Zorlanmış titreşimler başlığı altında incelenen tipten titreşimlere elektrik devrelerinde
de rastlanır. Bunu görmek üzere Şek. 2.5.8-a'daki basit elektrik devresini göz önüne alalım. R
direnci, L bobini, C kondansatörü (kapasitörü) ve E alternatöründen oluşan bu devrede, i
devreden geçen akımın şiddetini, q ise kondansatördeki elektrik yükünü göstermek üzere,
i R
q(t)
1/C
F(t)=Eosinωt
E E(t)=Eosinωt L L
R
L di + Ri + 1 q = E o sin ω t (2.5.39)
dt C
dq
denklemi geçerlidir. Burada, i = = q& olduğu anımsanırsa Denk. (2.5.39) yerine
dt
ωn = 1 , ζ = R2 C (2.5.41)
LC L
Eo
Q= , ϕ = tan −1 Rω (2.5.42)
(1 − Lω
C
) +(Rω)
2 2 2 1 − Lω2
C
33
Gustav Robert Kirchhoff (1824-1887). Alman fizikçisi. Elektrik devreleri kuramı, termodinamik ve optik
konularındaki çalışmalarıyla tanınır. Bu alanların ilk ikisinde bugün kendi adını taşıyan yasalar verdi. Ayrıca,
(Robert Bunsen ile birlikte) sezyum ve rubidyum elementlerini keşfetti. Elektrik devreleriyle ilgili yasalarını, 21
yaşında bir öğrenciyken bir seminer ödevi olarak keşfedip sundu.
116
ile
q(t) = X o e
− 2RL ⋅ t ⎡ 1
cos ⎢ LC ( )
2 ⎤
− 2RL − ψ ⎥ + Q sin( ω t − ϕ ) (2.5.43)
⎣ ⎦
dq( t ) Eo
i( t ) = dt = Qω cos(ωt − ϕ) = cos(ωt − ϕ) (2.5.44)
(ω1C −Lω)2 +R 2
Mekanik Elektrik
Kütle m [kg] Endüktans L [H:henry]
Viskoz Sönüm r [kg/s] Direnç R [Ω:ohm]
Lineer Yay k [N/m] Elastans (Kapasitansın tersi) S = 1 / C [F-1:farad-1]
Kuvvet F [N] Gerilim E [V:volt]
Konum x Elektrik Yükü q [C:coulomb]
Hız x& Akım Şiddeti i [A:ampère]
elde edilir. Burada (ω1C − L ω )2 + R 2 terimi elektriksel empedans, onun yapısındaki 1/ωC terimi
kapasitif reaktans, ωL terimi ise endüktif reaktans olarak adlandırılır.
Burada ortaya konan benzeşim, mekanik titreşimler alanında edindiğimiz tüm bilgi ve
kavramların elektrik alanında da geçerli olacağını göstermektedir. Ancak, elektriksel
sistemlerin kurulması ve üzerlerinde ölçüm yapılması mekanik sistemlere göre çok daha ucuz
ve kolay olduğundan, bu benzeşim, asıl, elektrik alanında edinilen bilgilerin mekanik alanına
yansıtılması yoluyla yararlı olur. Burada son olarak şunu da belirtelim ki Şek. 2.5.7-a’daki
kadar basit yapıda olmayan elektrik devrelerinin mekanik benzerlerinin kurulması söz konusu
olduğunda, elektrik sistemlerle mekanik sistemler arasındaki bazı farklara da dikkat edilmesi
gerekir. Buna bir örnek olarak, mekanik sistemlerde seri ve paralel bağlı yay ve sönümlerin
eşdeğerlerinin belirlenmesi kurallarıyla elektriksel sistemlerde onlara karşılık gelen
kapasitans ve dirençlerin eşdeğerlerinin belirlenmesi kurallarının birbirine taban tabana zıt
olduğunu belirtelim.
117
Çözüm:
RC devresi adı verilen bu devrede L=0, E=Eo=sabit olduğuna dikkat edilerek Denk.
(2.5.40)’tan
R q& + 1 q = E o (i)
C
yazılır. Bu, yarım serbestlik dereceli bir sistemdir. Denk. (i)’in genel çözümü, Denk.
(2.3.42)’de bu türden mekanik sistemler için verilmiş olan çözümün eldeki elektriksel sisteme
uyarlanmasıyla
− 1 ⋅t
q h ( t ) = Ae RC (ii)
q p (t) = E oC (iii)
şeklinde olduğu hemen görülen özel çözümün toplamından ibarettir. A integrasyon sabitinin
de q(0)=0 şeklinde verilmiş olan başlangıç koşulundan A = − E o C şeklinde hesaplanmasıyla
kondansatördeki yükün zamanla değişimi için
− 1 ⋅t
q ( t ) = E o C (1 − e RC ) (iv)
1
dq ( t ) E − ⋅t
i( t ) = = o e RC (v)
dt R
şeklinde değişecektir (Bkz. Şek. Pr. 2.5.4-2). Bu değişimde devreden geçen akım Eo/R
maksimum değerinden başlayıp üstel olarak azalırken kondansatördeki yük de sıfırdan
başlayıp asimptotik olarak EoC maksimum (tam yük) değerine yakınsamaktadır. Yarım yüke
t=RCln2=0.693RC süresinde, tam yüke ise kuramsal olarak sonsuz sürede ulaşılır.
Uygulamada, tam yükün %99.3’üne ulaşılan t=5RC süresi sonunda yüklemenin
tamamlandığı kabul edilir. Buradaki RC’ye zaman sabiti adı verilir.
Eo/R EoC
q(t)
Yükün Zamanla
Akımın Zamanla
Değişimi
Değişimi
i(t)
ln2
0 1 2 3 4 5
t/RC
118
2.5.1.6 “Rezonans”ın Keskinliği • Kalite Faktörü
Q = β maks = 1 . (2.5.45)
2ζ 1−ζ 2
Ancak, Q’nün büyük olmasının istendiği böyle bir durumda ζ elden geldiğince küçük
tutulmuş olacağından ζ2 terimi 1 yanında göz ardı edilebilir. Böylece kalite faktörü için
Q≅ 1 . (2.5.46)
2ζ
Q
2
1
η1 η2
∼1 ∆η
η = ωω
n
Bölüm 2.5.1.4’ün içeriğinden bilindiği gibi, rejim halinde, zorlayıcı kuvvetin bir
peryodda sisteme verdiği enerji ile sönümün tükettiği enerji denge halindedir. Bu sonuncusu
ise Denk. (2.5.37)’den görüldüğü gibi X genliğinin, dolayısıyla da β’nın karesiyle orantılıdır.
Buna göre, β = Q / 2 olması halinde zorlayıcı kuvvetin sisteme aktaracağı güç, β = Q olması
halindekinin yarısı kadardır. Bu nedenle β = Q / 2 ’ye karşılık gelen η değerlerine yarı güç
noktaları denir (Şek. 2.5.8). Yarı güç noktaları hakkında bilgi edinmek için β’nın ifadesi
Denk. (2.5.21)’den, Q’nünki ise Denk. (2.5.45)’ten alınarak
β = Q/ 2 → 1 = 1 ⋅ 1
2 2
(1 − η ) + ( 2 ζη ) 2 2 2 ζ 1− ζ 2
119
η12, 2 = 1 − 2ζ 2 m 2ζ 1 − ζ 2 ≅ 1 m 2ζ (2.5.47)
bulunur. Buradan
η 22 − η 12 = ( η 2 − η 1 )( η 2 + η 1 ) ≅ 4 ζ , (2.5.48)
ya da η1 ile η2'nin η=1 noktasına göre yaklaşık olarak bakışımlı (simetrik) olmasından
yararlanılarak η 1 + η 2 ≅ 2 denilirse
∆η = η2 − η1 ≅ 2ζ (2.5.49)
elde edilir. İki yarı güç noktası arasındaki açıklığı veren bu boyutsuz ifadenin boyutlu
karşılığı,
∆ω = ω2 − ω1 ≅ 2ζωn (2.5.50)
şeklindedir. Buradaki ∆ω, sistemin sinyallere anlamlı bir büyütme uygulayacağı, merkezinde
rezonans noktasının bulunduğu frekans aralığının genişliğini göstermektedir. Buna frekans
bant genişliği denir. Bu bandın dar olması, sistemin istenen sinyalin frekansına
ayarlanmasında güçlüğe, fakat buna karşılık, farklı frekanstaki istenmeyen (parazit)
sinyallerin kolayca elenmesine, yani sistemin seçicilik denilen özelliğinin artmasına yol açar.
Q ⋅ ∆ω ≅ ω n (2.5.51)
olacağı, yani kalite faktörü ile frekans bant genişliğinin birbiriyle ters orantılı olacağı
anlaşılır. Her iki büyüklüğün sönümle ilişkisi de dikkate alındığında, burada ortaya konulan
bilgiler şöyle toparlanabilir: Bir sistemde sönüm ne kadar azsa kalite faktörü ve seçicilik o
kadar yüksek, frekans bant genişliği o kadar düşüktür.
Esasen sönümle olan bu ilişki, bir sistemdeki sönüm miktarının deneysel olarak
belirlenmesinde Bölüm 2.3.3.1'de verilen yola alternatif bir yolun da dayanağını oluşturur. Bu
yolda, Şek. 2.5.7'nin rezonans civarındaki kısmı deneysel yoldan elde edilir ve ζ, Denk.
(2.5.46) ya da (2.5.49-50)'den
∆η
ζ ≅ 21Q ya da ζ≅ = ∆ω (2.5.52)
2 2ωn
şeklinde hesaplanır.
120
Harmonik fonksiyonlarla üstel karmaşık fonksiyonlar arasındaki geçişlilik, harmonik
kuvvetle zorlanmış titreşimlerde karmaşık fonksiyonlarla hesap yapma seçeneğini doğurur.
Somut zorlanmış titreşim problemlerinin incelenmesinde elverişsiz görünen bu seçenek,
sistemin harmonik kuvvete yanıtı genel ve soyut probleminin incelenmesinde, sağladığı
hesap kolaylığı ile öne çıkar. İleride ele alınacak konularda kullanılması gerekecek bazı
kavramlara açıklık getirmek üzere burada bu seçeneğin kısaca ele alınması uygun olacaktır.
Bu amaçla, ω frekanslı harmonik bir kuvvetin, F(ω) genelde bir karmaşık sayı olmak
34
üzere ,
şeklinde, gerçel ve sanal bileşenleri zamanın aynı ω frekanslı ve aynı θ faz açısına sahip
harmonik fonksiyonları olan karmaşık bir kuvveti göstereceği anlaşılır.
Bu kuvvet ifadesinin hemen dikkati çeken bazı özellikleri şöyle not edilebilir: i) Bir
karmaşık sayı oluşturduğundan, ifade bir bütün olarak düşünüldüğünde somut/gerçek
kuvvetlerin temsiline elverişli değildir. Ancak, soyut/kavramsal düzeyde, ω frekanslı
harmonik bir kuvveti temsil ettiğine kuşku yoktur. ii) Gerçel ve sanal kısımları ayrı ayrı
düşünülerek, sırasıyla, cos ve sin fonksiyonu şeklinde değişen gerçek harmonik kuvvetlerin
temsilinde kullanılabilir. iii) Kuvvetin sahip olabileceği bir θ faz farkı, F(ω) üzerinden
kolayca hesaba katılabilmektedir.
F(t) F(ω ) F
f (t) = → f (ω ) = , fo = o (2.5.57)
k k k
34
Burada F(ω) gösterilimi, F'nin ω'nın fonksiyonu olduğunu belirtmek için değil (ki böyle olmak zorunda
değildir); ω frekansına ilişkin bir büyüklük olduğunu belirtmek için gösterilime katılmıştır. İleride görüleceği
gibi, bu, farklı frekanslı terimlerin bir arada bulunduğu durumlarda kaçınılmaz hale gelen bir ayırt etme yoludur.
121
&x& + 2 ζω n x& + ω 2n x = ω 2n f ( t ) = ω 2n f ( ω ) e i ω t (2.5.58)
elde edilir. Bu denklemin zorlanmış titreşim çözümünü bulmak için, X(ω) bir karmaşık sayı
olmak üzere
x(t)=X(ω)eiωt (2.5.59)
X (ω ) = 1 ⋅ f (ω) (2.5.60)
(1 − ω2 ) + i ⋅ 2 ζ ωω
ω2
n n
x(t)=H(ω)f(ω)eiωt (2.5.63)
Denklem (2.5.61)’de tanımlanan FYF, sistemin harmonik kuvvete yanıtına ilişkin tüm
bilgileri bünyesinde barındıran ve bu özelliğiyle titreşim sisteminin en önemli tanıtıcısı
sayılıp titreşim kuram ve uygulamasında çok değerli bir yer tutan bir büyüklüktür. Şimdi bu
büyüklüğe biraz yakından bakmak üzere Denk. (2.5.61)’in pay ve paydası paydanın karmaşık
eşleniğiyle çarpılır ve elde edilen karmaşık sayının üstel gösterilimine geçilirse,
2
1− ω 2 2 ς ωω
ℜ e [H ( ω ) ] = , ℑ m [H ( ω ) ] =
ωn n (2.5.64)
2 2
⎛ ω2 ⎞ ⎛ 2 ⎛ ω2 ⎞ ⎛ 2
⎜⎜ 1− ⎟⎟ + ⎜ 2 ζ ω ⎞⎟ ⎜⎜ 1− ⎟⎟ + ⎜ 2 ζ ω ⎞⎟
⎠ ⎝
ωn ⎠ ωn ⎠
⎠ ⎝
2 2
⎝ ωn ⎝ ωn
ve
35
Anglosakson yazında Frequency Response Function (FRF) olarak bilinmektedir.
122
Mod [H ( ω ) ] = H ( ω ) = ℜ e [H ( ω ) ]2 + ℑ m [H ( ω ) ]2 = 1
( )
2
⎛ 2 ⎞ 2
⎜⎜ 1 − ω ⎟⎟ + 2 ζ ω
2 ωn
⎝ ωn ⎠ (2.5.65)
ℑ m [H ( ω ) ] 2 ς ωω
Arg [H ( ω ) ] = tan − 1 = tan − 1 n
ℜ e [H ( ω ) ] ω2
1−
ω2
n
olmak üzere
elde edilir. Denklem (2.5.65)'in Denk. (2.5.21) ve (2.5.22) ile karşılaştırılmasından, hemen,
FYF'nin modülünün büyütme katsayısı β'ya, argümanının ise hareket ile kuvvet arasındaki
faz farkı ϕ'ye eşit olduğu görülür:
Buradan, FYF'nin gerçekten de sistemin frekans yanıtına ilişkin tüm bilgileri bünyesinde
taşıdığının anlaşıldığına işaret ettikten sonra Denklem (2.5.66) Denk. (2.5.63)'te yerine
konularak sistem yanıtı yeniden yazılırsa,
e i [ω t + θ − ϕ ] = β
Fo Fo
x (t) = β [cos( ω t + θ − ϕ ) + i sin( ω t + θ − ϕ )] (2.5.69)
k k
123
2.5.2 DÖNEN DENGESİZ ROTORLARIN YOL AÇTIĞI TİTREŞİMLER
Makinaların daimi dönme hareketi yapan kısımlarına rotor adı verilir. Bir rotorun
kütle merkezi dönme ekseni üzerinde yer almıyorsa rotorun dengesiz olduğu söylenir ve bu,
makinayı sarsan bir kuvvetin doğmasına neden olur36. Rotorun sabit hızla dönmesi halinde
harmonik bir kuvvet şeklinde etkiyen bu kuvvet, makinalardaki titreşim sorunlarının başlıca
nedenlerinden birini oluşturur. Bu bölümde işte bu kuvvet ve yol açtığı titreşimler üzerinde
durulacaktır.
md md
θ=ωt
rd T
xd(t)
T
ω
x(t)
m
m
k r
kx r x&
(a) Sistem (b) S.C.D.
Bu amaçla, sabit ω açısal hızıyla dönen ve kütle merkezi ile dönme ekseni arasında rd
kadarlık bir kaçıklık bulunan md kütleli bir rotor göz önüne alınsın, rotorun dönme
hareketinin makina hareketlerinden etkilenmediği varsayılsın ve makinanın geri kalan gövde
kısmı m kütleli bir kütle-yay-sönüm sistemi olarak modellenmiş olsun (Şek. 2.5.10).
şeklinde yazılır. Denk. (2.5.70) ile Denk. (2.5.72) arasında T’nin yok edilmesi ve
36
Kütle merkezi dönme ekseni üzerinde bulunsa bile bu eksen rotorun bir asal eylemsizlik ekseni değilse rotor
yine dengesizdir. Bu durumda da bir sarsma momenti doğar.
124
m = m + md , D = m d rd (2.5.73)
şeklinde elde edilir. Buradaki D [kg.m]’ye dengesizlik adı verilir, m ise makinanın toplam
kütlesidir.
Elde edilen denklemin, genliği Fo=Dω2 değerine sahip harmonik bir kuvvetle
zorlanmış titreşimlerden başka bir şey göstermediğine dikkat edilirse, çözüm için, genlik ve
faz farkı Denk. (2.5.8)’den
−1 rω
X= Dω2 , ϕ = tan (2.5.75)
( k − m ω 2 ) 2 + ( rω ) 2 k−mω2
x ( t ) = X cos( ωt − ϕ) (2.5.76)
yazılabilir.
mr
XS = D = d d (2.5.77)
m m+md
yardımıyla
η2
β= (2.5.79)
(1−η2 ) 2 + ( 2ζη ) 2
ifadesine, makina hareketiyle dengesizliğin düşey hareketi arasındaki faz farkı için ise
2 ζη
ϕ = tan −1 (2.5.80)
1− η2
ifadesine gelinir. Bu ifadelere karşılık gelen frekans yanıtı ve faz farkı diyagramları Şekil
2.5.11’de verilmiştir.
125
π
0.1
ζ=0 0.3
3π/4
0.1 0.5
Faz Farkı ϕ
0.15
π/2
Büyütme Katsayısı β=X/XS
1
0.2
π/4
ζ=0
0
0.3
Frekans Oranı η=ω/ωn
0.5
0.7
1
Faz farkı ifadesi –dolayısıyla da faz farkı diyagramı- harmonik kuvvetle zorlanmış
titreşimlerdekinin aynı olduğundan burada yeniden değerlendirilmesine gerek yoktur. Buna
karşılık, kuvvet genliğinin bu kez frekansın karesiyle orantılı olması yüzünden büyütme
katsayısı ifadesi harmonik kuvvetle zorlama halindekinden farklıdır ve frekans yanıtı
diyagramının değerlendirilmesinde yarar vardır.
Şekil 2.5.11’in Şek. 2.5.3’le karşılaştırırlması, rezonans olayı ve sönümün etki tarzı
bakımından iki durum arasında bir fark olmadığını gösterir. Farklılık gösteren noktalar ise
şöyle sıralanabilir:
i. Bütün eğrilerin β = 0 ’dan çıkması: η=0 iken ζ değerinden bağımsız olarak β = 0 ’dır.
Bunun nedeni, frekansın karesiyle orantılı olan zorlayıcı kuvvetin η=0 iken yok
olmasıdır.
ii. Bütün eğrilerin β = 1’de toplanması: η→∞ iken yine ζ değerinden bağımsız olarak
β → 1 ’dir. Faz farkı diyagramından da aynı koşullarda ϕ→π rad olduğuna dikkat
edilirse bu durumda makinanın dengesizlikle zıt yönde ve mX=mdrd eşitliğini sağlayan X
genliğiyle titreşeceği anlaşılır. Bu ise makina (gövde+rotor) kütle merkezinin sabit
kalması demektir: Dengesiz rotorun çok yüksek hızla dönmesi halinde gövde, makinanın
kütle merkezini sabit tutacak biçimde titreşir.
iii. Eğrilerin tepe noktaları: β (η ) eğrilerinin tepe noktalarını belirlemek üzere
η1 = 0
2η[1−η2 (1−2ζ 2 )]
= 0 ⎧⎨ η =
dβ
dη
= 3 1 (2.5.81)
2 2 2 2 ⎩ 2
[(1−η ) +( 2ζη) ] 1− 2 ζ 2
126
β maks = 1 (2.5.82)
2 ζ 1− ζ 2
değerine sahip bir tepe noktası bulunduğu, ancak oradakinden farklı olarak bu tepenin
η= 1 (2.5.83)
1− 2 ζ 2
noktasında, yani η=1 hattının solunda değil sağında ortaya çıktığı belirlenir.
Bu bölümde ortaya konan bilgiler, dengesiz bir rotorun bir makinada tehlikeli titreşim
sorunlarına yol açabileceğini göstermektedir. Bu soruna kaynağında engel olmak üzere bir
rotor tasarlanırken dengesizliğe yol açacak tasarımlardan kaçınmak gerekir. Bu kitabın
çerçevesini aştığı için burada bu konunun ayrıntısına girilmeyecek olmakla birlikte, bunun
yolunun, rotor dönme ekseninin, kütle merkezini de üzerinde bulunduran bir asal eylemsizlik
doğrultusu, yani bir asal eylemsizlik ekseni haline getirilmesi olduğunu belirtelim. Tasarımda
buna dikkat edildiği halde imalat, montaj ya da kullanımdan kaynaklanan dengesizlikler
oluşması halinde ise rotorun, uygun yerlerine kütle eklenip çıkartılması yoluyla dengelenmesi
gerekir. (Bu konularda Bkz. [Turhan, 2012]).
Yine bu bölümde ortaya konan bilgilerden çıkan bir başka sonuç da, olası bir
rezonanstan kaçınmak üzere, makinalarda rotor devir sayıları ile doğal frekansların
çakışmamasına dikkat edilmesi gerektiğidir. Bu yüzden, doğal frekans(lar), makina
tasarımında en önemli tasarım parametrelerinden birini oluşturur.
Burada son olarak şunu da belirtelim ki, bu bölümde incelenen titreşimler, rotorun
gövdeye göre bağıl hareketine ilişkin bir eylemsizlik kuvveti olan Fe=mdrdω2 merkezkaç
kuvvetinin F(t)=mdrdω2cosωt şeklindeki izdüşümünün yol açtığı zorlanmış titreşimler olarak
düşünülebilir (Şek. 2.5.12). Bu açıdan bakıldığında, yalnız dengesiz rotorların değil, peryodik
hareket yapan her makina uzvunun, eğer üzerine etkiyen eylemsizlik kuvveti bir şekilde
dengelenmemişse, makinanın peryodik bir kuvvet etkisinde kalarak titreşim yapmasına yol
açabileceği anlaşılır. Yani burada ele alınan problem, peryodik hareket yapan uzuvlara sahip
makinalara özgü daha genel bir problem olan sarsma kuvvetleri oluşumu probleminin,
incelemesi kolay ve çok karşılaşılan bir özel halinden ibarettir. (Bir başka özel hal için Bkz.
Örnek Problem 2.5.5.)
t=0
θ=ωt
md
F(t)=mdrdω2cosωt
2
Fe=mdrdω
ω m= m+ md
k r
127
Örnek Problem 2.5.5
Şekildeki sistemde, bir ucu yere gömülü, ℓ
x(t) boyuna sahip boru profilli çelik kolon, dakikada n
m
n
devirle dönen ve kütle merkezleri dönme ekseninden R
uzaklığında bulunan m kütleli üç kanat ile M kütleli
m M S bir gövdeden oluşan bir rüzgâr türbinini taşımaktadır.
R
S Başlangıçta dengeli bir rotora sahip olan
S türbinin bir kanadının çıkartılması halinde oluşacak
E,ℓ dengesizlik yüzünden yapacağı x(t) zorlanmış
m
titreşimlerinin ifadesini, kirişin elastikliği yanında
d1 kütlesini de yaklaşık olarak hesaba katan ve sistemde
d2 A A ζ = 0.005 olacak şekilde bir sönüm bulunduğunu
A-A Kesidi varsayan bir model yardımıyla elde ediniz.
2 2
33 33 π(d 2 − d 1 )
m eş = M + 2m + m = M + 2m + ⋅ l ⋅ ρ çelik
140 kolon 140 4
, (i)
π( 42 2 − 38 2 ) ⋅10 − 4
= 90 + 2 ⋅ 15 + 33 ⋅ 20 ⋅ 7850 ≅ 1050kg
140 4
verir. Öte yandan, bir kanadın çıkartılmasının zıt yöne D=mR dengesizliği eklenmesi
anlamına geldiğine dikkat edilirse,
128
F0 = Dω2 = mRω2 = 15 ⋅1,25 ⋅ (2π)2 ≅ 740,22 N (v)
Fo
X=
( k eş − m eş ω 2 ) 2 + ( reş ω) 2
, (vii)
740,22
= ≅ 0,448 m
2 2 2
(39853 − 1050 ⋅ ( 2 π) ) + (64,69 ⋅ 2 π)
reş ω 64 , 69 ⋅2 π
ϕ = tan −1 2
= tan −1 ≅ −0.04 + π ≅ 3,10 rad (viii)
k eş − m eş ω 39853 −1050 ⋅( 2 π ) 2
elde edilir.
Örnek Problem 2.5.6 (Gidip gelen bir kütlenin yol açtığı titreşimler)
Çözüm:
N Kütlesi göz ardı edildiğine göre diske etkiyen
kuvvetler dengede olmalıdır. Buna göre m ve md cisimlerinin
A diske uyguladığı ve sürtünme bulunmadığı için normal
rd θ=ωt
doğrultuda etkiyen kuvvetler eşit ve zıt yönlüdür (Şek. Pr.
S 2.5.6-2'deki N kuvvetleri).
O
Bu kuvvetlerin tersinin de disk tarafından ilgili cisme
N uygulanacağı düşünülerek bu cisimlerin hareket denklemleri
yazılırsa, konum ve ivmesi
Şekil Pr. 2.5.6-2
129
x d ( t ) = x ( t ) + r d cos ω t → &x& d ( t ) = &x& ( t ) − rd ω 2 cos ω t (i)
m = m + m d , D = m d rd (iv)
şeklinde bulunmuş olur. Dikkat edilirse bu denklem, dönen dengesiz rotorların yol açtığı
titreşimlere ait Denk. (2.5.74)'ün aynıdır. Buradan, iki problemin aynı esaslara tabi olduğu
anlaşılır.
F( t ) = m d rd ω 2 cos ωt İstenirse olaya Şek. 2.5.10'da yapıldığı gibi
eylemsizlik kuvveti açısından da bakılabilir. Bu bakış
m = m + md açısına göre, m = m+ md toplam kütleli makinanın, Denk.
x(t) (i)'den hesaplanan bağıl ivmeye karşılık gelen
130
Çözüm:
y(t)=Ycosωt a) Sarkacın, y(t) öteleme hareketi yapan Oxy eksen
takımı içindeki salınımları söz konusudur. Bu eksen
O
y takımına göre hareket, cismin, gerçek kuvvetlerin yanı sıra
eksen takımının hareketinden kaynaklanan eylemsizlik
kuvvetinin etkisinde bulunduğu düşünülerek incelenebilir.
Bu kuvvet,
ℓcosθ
ℓ
θ
x F ( t ) = − m &y& ( t ) = mY ω 2 cos ω t (i)
2
F ( t ) = mY ω cos ω t
şeklindedir. Bu kuvvetin de dikkate alındığı Şek. Pr. 2.5.7-
m 2'deki SCD yardımıyla sarkacın O çevresindeki dönme
mg
hareketine ilişkin hareket denklemi yazılırsa,
ℓsinθ
m l 2 &θ& = − mg l sin θ + mY ω 2 l cos ω t ⋅ cos θ (ii)
Şekil Pr. 2.5.7-2
Serbest Cisim Diyagramı
elde edilir. Lineerleştirme ve sadeleştirmeyle ise
bulunur.
b) Bu denklem dönen dengesiz rotorların yol açtığı titreşimlere ait Denk. (2.5.74) ile aynı
biçimde olduğundan çözümü de onunki gibidir. Böylece, Denk. (iii)'e göre bu problemde ζ=0
(faz farkı hesabına gerek yok), m=1,
Y 2 g 9.81 ω 3
D= = = 0.08 , ω n = = = 6.264 rad/s, η = = ≅ 0.479
l 25 l 0.25 ω n 6.264
(iv)
olduğuna dikkat edilerek Denk. (2.5.77-79)'dan genlik
η2 D 2
X = β ⋅ XS = ⋅ = ⋅ 0.479 2 ⋅ 0.108 ≅ 0.024 rad
2 m
(v)
1−η 1−0.479
şeklinde hesaplanır ve
elde edilir.
131
2.5.3 DAYANAĞIN HARMONİK HAREKETİNİN YOL AÇTIĞI TİTREŞİMLER
ya da
şeklinde yazılabilir. Dayanağın özel olarak harmonik hareket yapması halinde ise
olacağından,
elde edilir. Sistemin yapacağı zorlanmış titreşimleri belirlemek üzere bu denklemin özel
çözümü bulunmak istenir ve bunun için
k ( k − m ω 2 ) 2 + ( rω ) 2 mr ω3
C1 = ⋅ Y , C2 = ⋅Y (2.5.89)
2 2
( k − m ω ) + ( rω ) 2
( k − m ω 2 ) 2 + ( rω ) 2
bulunur. Buradan genlik ve m’nin hareketiyle zemin hareketi arasındaki faz farkı için
k 2 + ( rω ) 2
X= C 12 + C 22 = ⋅ Y,
( k − m ω 2 ) 2 + ( rω) 2 (2.5.90)
C
ψ = tan −1 C2 = tan −1 mr ω3
1 k ( k − m ω 2 ) 2 + ( rω ) 2
F(t)=Focos(ωt+λ)
Fyay(t)= Fsnm(t)=
x(t) kYcosωt -rωYsinωt
m m
x(t)
k r k r
y(t)=Ycosω
x ( t ) = X cos( ωt − ψ ) (2.5.91)
Yukarıdaki hesaba daha öğretici bir açıdan da bakılabilir. Denk. (2.5.87)’nin sağ
tarafındaki iki terim, zemin hareketi yüzünden, sırasıyla yay ve viskoz sönüm elemenı
üzerinden geçerek m cismine etkiyen kuvvetleri göstermektedir:
harmonik kuvvetinin etkisinde sabit bir dayanağa bağlı olarak hareket eden bir cisim gözüyle
bakılabilir (Şek. 2.5.13-b). Bu bilginin Denk. (2.5.14)’te değerlendirilmesiyle
k 2 + ( rω) 2
x ( t ) = X cos( ω t + λ − ϕ ) ; X = ⋅ Y , ϕ = tan −1 rω (2.5.94)
2 2
( k − mω ) + ( rω) 2 k − mω 2
çözümü elde edilir. Bu çözüm Denk. (2.5.90,91)’dekiyle karşılaştırılırsa, iki çözümün genliği
aynı fakat faz farkını, aralarındaki ilişki
ψ = ϕ−λ (2.5.95)
olacak şekilde farklı ifade ettikleri görülür. Burada ψ, cismin hareketinin zemin hareketine
göre geri kalma miktarını, λ, cisme etkiyen kuvvetin zemin hareketine göre önde gitme
miktarını, ϕ ise cismin hareketinin etkiyen kuvvete göre geri kalma miktarını göstermektedir.
Şimdi harmonik zemin hareketinin yol açtığı titreşimler hakkında bilgi edinmek için
boyutsuz büyüklüklere geçilir ve bu amaçla önceden bilinen büyüklüklere ek olarak
G=X
Y
: Geçirgenlik (2.5.96)
tanımı yapılırsa
1+ ( 2 ζη ) 2 (2.5.97)
G =
(1− η 2 ) 2 + ( 2 ζη ) 2
ve
2 ζη 3 2 ζη 3
ψ = tan −1 2 2
= tan −1 (2.5.98)
1− η + ( 2 ζη ) 1+ ( 4 ζ 2 −1) η 2
elde edilir. Bunlara karşılık gelen frekans yanıtı ve faz farkı diyagramları Şek. 2.5.14’te
gösterilmiştir. Şimdi bu diyagramları inceleyerek dayanağın harmonik hareketinin yol açtığı
titreşimlerin temel özelliklerini belirleyelim.
133
π
ζ=0 ζ=0 0.1
3π/4
0.1 0.3
Faz Farkı ψ
π/2 0.5
0.2 0.15
1
Geçirgenlik G=X/Y
π/4
0.3
0
i. Eğrilerin ortak özellikleri: ζ değerinden bağımsız olarak bütün eğriler η=0 iken G=1’den
çıkıp η=√2 iken yeniden G=1’de buluştuktan sonra η→∞ iken G→0 olacak biçimde bir
gidiş izlerler. Yani doğal frekansından çok düşük frekanslarda kütle dayanakla aynı
titreşimi yaparken çok yüksek frekanslarda hiç hareket etmeme eğilimindedir.
ii. Sönümün etkisi: Bundan önce incelenen durumlardan farklı olarak, ζ’nın etkisi tekdüze
olmayıp η<√2 iken G'yi küçültücü yönde, η>√2 iken ise büyültücü yöndedir.
iii. Eğrilerin tepe noktaları ve rezonans olayı: G(η) eğrilerinin birer tepe noktası vardır. Bu
tepe noktalarını belirlemek için eğrilerin stasyoner noktaları hesaplanırsa,
η1 = 0
dG =
2 4
− 2 η ( 2 ζ η + η −1)2 ⎧
=0⎨ 1+8ζ2 −1 (2.5.99)
dη 2 2 4 2 2 2
(1+ 4 ζ η )( η + 4 ζ η − 2 η +1) ⎩ η2 =
3
2ζ
bulunur. Birinci kök, bütün eğrilerin η=0, G=1 noktasından yatay çıktığını gösterir.
İkinci kök her ζ değeri için vardır. Bu, her G(η) eğrisinin bu kökün gösterdiği noktada
(ki η=1 hattının solundadır) bir maksimumunun bulunduğu anlamına gelir. Denk.
(2.5.97)’de η2 yerine konularak bu maksimumun değeri
2 2 ⋅ζ 2
G maks = (2.5.100)
(1+ 8ζ 2 ) + 4ζ 2 ( 2ζ 2 −1) −1
olarak bulunur. ζ=0 için hem η2 ifadesi hem Gmaks ifadesi belirsiz hale geldiğinden ζ
sıfıra giderken limit alınarak gerçekleştirilen hesaplar sonunda, ζ→0 için η2→1, Gmaks
→∞ olduğu görülür. Bilindiği gibi bu, rezonans olayıdır.
134
Faz Farkı. Faz Farkı diyagramının incelenmesinden şunlar anlaşılır:
i. Sönümsüz hal: ζ=0 iken η<1 ise kütle dayanakla tam aynı fazda, η>1 ise tam zıt fazda
titreşir.
ii. Sönümlü hal: ζ≠0 iken η=0’da hepsi ψ=0’dan çıkan eğriler η→∞ iken ψ→π/2 olacak
biçimde davranırlar. Bunun nedeni şudur: η’nın artması hızın, bu da Denk.
(2.5.92)’deki kuvvetlerden sönüm üzerinden geçen kuvvetin artması demektir. Yay
üzerinden geçen kuvvet değişmediğinden böylece bu kuvvet kütleye etkiyen toplam
kuvvete egemen olur. Oysa bu kuvvet sinωt şeklinde değiştiğinden cosωt şeklinde
hareket eden dayanağa göre π/2 rad ileri fazdadır. Buradan η→∞ iken λ→π/2 olduğu
anlaşılır. Oysa η→∞ iken ϕ→π olduğu bilinmektedir. Böylece Denk. (2.5.95)’ten
η→∞ iken ψ→π/2 olacağı görülür.
iii. Maksimum faz farkı: Sönümlü halde bazı faz farkı eğrilerinin bir tepe noktası vardır.
Denk. (2.5.98)’den stasyoner nokta hesabı yapılarak bu tepe noktasının
η= 3
(2.5.101)
1−4ζ2
noktasında ortaya çıktığı, dolayısıyla ancak 0<ζ<0.5 olması halinde var olacağı
anlaşılır.
Çözüm:
y (s ) = Y cos 2 πs (i)
λ
elde edilir. Görüldüğü gibi problem, dayanağın harmonik hareket yapması problemine
dönüşmüştür.
135
ωn = k = 340⋅103 = 18.439 rad/s (iii)
m 1000
ve
η = ωω = 1810
.
π = 1.704 rad/s
439
(iv)
n
1+ ( 2 ζη ) 2 1+ ( 2 ⋅0 . 5⋅1 . 704 ) 2
X = G ⋅Y = ⋅Y = ⋅ 2 ≅ 1 . 55 cm (v)
(1− η 2 ) 2 + ( 2 ζη ) 2 (1−1 . 704 2 ) 2 + ( 2 ⋅0 . 5⋅1 . 704 ) 2
ve
2 ζη 3 2⋅0.5⋅1.704 3
ψ = tan −1 2 2
= tan −1 ≅ 1 .37 rad (vi)
1− η + ( 2 ζη ) 1−1.704 2 + ( 2⋅0.5⋅1.704 ) 2
şeklinde elde edilir. (İstenirse faz farkı için Denk. (2.5.93-95) yardımıyla
2 ζη
ϕ = tan −1 = tan −1 2⋅0 .5⋅1 .704 ≅ − 0 . 73 + π ≅ 2 . 41 rad (ix)
1− η 2 2
1−1 .704
ωt y(t) Çözüm:
R e R
Disk, k2 yayının bağlı olduğu tablaya
y ( t ) = e cos ω t (i)
Şekil Pr. 2.5.9
hareketini yaptırdığına göre dayanağın harmonik hareketinin yol açtığı bir titreşim hareketi
söz konusudur. Ne var ki hareketli dayanağa bağlı yay yanında sabit zemine bağlı yay ve
sönüm de içermesi bu sistemi yukarıdaki incelemede ele alınan modelden farklılaştırmakta ve
136
orada elde edilen sonuçları doğrudan kullanmayı olanaksız kılmaktadır. Bu nedenle
problemin baştan ele alınmasında yarar vardır. Bu amaçla ilkin hareket denklemi yazılırsa,
k 2 ( k1 + k 2 − m ω 2 ) k 2 rω
C1 = ⋅e, C2 = ⋅e (iv)
( k1 + k 2 − m ω 2 ) 2 + ( rω ) 2 ( k 1 + k 2 − m ω 2 ) 2 + ( rω ) 2
X = C12 + C 22 =
k 2 ⋅e
= 78⋅6⋅10 −2 = 0.18 m (v)
( k1 + k 2 − mω2 ) 2 + ( rω) 2 (132 + 78− 2⋅10 2 ) 2 + ( 2.4⋅10 ) 2
ve
C
ψ = tan −1 C 2 = tan −1 rω = tan −1 2 . 4 ⋅10 = 1 . 176 rad (vi)
1 k1 + k 2 − m ω 2 132 + 78 − 2 ⋅10 2
Basit sağduyu, titreşimin ölçülebilmesi için onu hareketsiz bir eksen takımından
gözlemek gerektiğini söyler. Nitekim sabit bir zemine yerleştirilerek kullanılan lazer
algılayıcılı ve akustik parçacık hızı algılayıcılı titreşim ölçüm aletleri bulunmaktadır. Ne var
ki, böyle bir sabit zeminin her zaman bulunamayacağı da bellidir. Örneğin yer sarsıntıları
hangi sabit zeminden gözlenecektir? Buradan, kendilerinin de katıldıkları titreşim
hareketlerini ölçebilecek aletler yapılması gerektiği sonucuna varılır. Böyle aletlerin tasarım
ilkelerinin ortaya konulması, zorlanmış titreşimler kuramının en ilgi çekici ve önemli
uygulamalarından birini oluşturur. Biz de burada, ilk olarak sismoloji (deprembilim)
araştırmaları çerçevesinde geliştirildikleri için sismik ölçüm aletleri adıyla anılan bu aletlerin
çalışma ve tasarım ilkelerini gözden geçireceğiz.
Böyle bir incelemenin, söz konusu aletleri tanıtmanın yanı sıra zorlanmış titreşimler
kuramının tüm incelikerinin değerlendirildiği bir uygulama oluşturması bakımından konuya
ilişkin kavramların özümsenmesini sağlamak gibi bir yararının da bulunduğunu belirtelim.
137
k r
x(t)
m
y(t)=Ycosωt
Bir titreşim ölçüm aleti, titreşimleri ölçülmek istenen zemine sıkıca bağlanarak onunla
birlikte titreşen bir muhafaza, bu muhafazaya elastik olarak (bir yay ve bir sönüm üzerinden)
bağlı bir kütle -ki sismik kütle diye anılır- ve sismik kütlenin muhafazaya göre bağıl
hareketlerini kaydeden bir kayıt sisteminden oluşur (Şek. 2.5.15).
Şimdi, bu bağıl hareketlerin diferansiyel denklemini elde etmek üzere önce zemin y(t)
hareketini yaparken sismik kütlenin yapacağı x(t) mutlak hareketlerinin diferansiyel denlemi
z( t ) = x ( t ) − y( t ) (2.5.103)
elde edilir. Özel olarak zeminin harmonik titreşimler yapması halinde ise
mω2 η2
Z= ⋅Y = ⋅Y (2.5. 107)
( k − m ω 2 ) 2 + ( rω) 2 (1− η 2 ) 2 + ( 2 ζη ) 2
ve
2ζη
ϕ = tan−1 rω 2 = tan−1 2 (2.5. 108)
k−mω 1−η
olmak üzere
şeklindedir.
138
Bütün titreşim ölçüm aletleri Denk. (2.5.109)’daki z(t)’yi kaydederler. Ancak, aşağıda
göreceğimiz gibi, aletin doğal frekansıyla ölçülecek titreşimin frekansı arasındaki ilişkiye
bağlı olarak bu kayıt, y(t) titreşimlerinin, y& ( t ) hızının ya da &y& ( t ) ivmesinin kaydedilmesi
anlamına gelir. Alet de bu çerçevede, titreşimölçer, hızölçer ya da ivmeölçer adını alır. Şimdi
bunun nasıl olduğuna bakalım.
Titreşimölçer: Doğal frekansı ölçülecek titreşimlerin frekansından çok küçük olan (η>>1)
sismik ölçüm aletleri titreşimölçer diye adlandırılır. Bu aletlerde z(t)'nin kaydı -aralarındaki
faz farkı dışında- y(t)'nin kaydı anlamına gelir. Bunu görmek için bu iki hareketin
genliklerinin birbirine bağlayan Denk. (2.5.107)’deki
η2 (2.5. 110)
β=
(1− η 2 ) 2 + ( 2 ζη ) 2
katsayısının η ile değişimini gösteren Şek. 2.5.16'ya bir göz atmak yeterlidir37. Bu şekle göre
η>>1 iken β ≅ 1 olacağı, yani
Z≅ Y (2.5. 111)
olacağı anlaşılır. Olayın fiziği üzerine düşünülürse, büyük eylemsizliği yüzünden yüksek
frekanslı titreşimleri izleyemeyen sismik kütlenin uzayda sabit kaldığı ve hareket eden
muhafaza karşısında yapay bir referans eksen takımı oluşturduğu anlaşılır.
Titreşimölçerler, ölçüm yapabilecekleri frekans aralığını geniş tutmak için küçük bir
doğal frekansa, yani yumuşak bir yay ve büyük bir kütleye sahip olacak biçimde tasarlanır ve
frekansı η>5 koşulunu sağlayan titreşimlerin ölçümünde kullanılırlar. Sönüm bakımından ise,
en iyisi β eğrisi β ≅ 1 ’e en çabuk yakınsayan sönüm olan ζ=1/√2=0.707 değeri imiş gibi
görünse de aşağıda tartışılacak faz çarpıtması olayı bakımından tamamen sönümsüz
tasarımlar yeğlenir.
Bu aletler, büyük kütleye sahip oldukları için ağır, ölçebilecekleri titreşim genliği
kendi boyutlarıyla sınırlı olduğu için de iri aletlerdir. Bu özellikleri, titreşimölçerleri pek
tercih edilmeyen aletler haline getirir.
4
ζ=0
3 0.1
0.15
2 0.2
β = Z/Y 0.3
0.5
1
1 ζ=1/√2=0.707
0
0 2 4 6 8 10
Frekans Oranı η=ω/ωn
Şekil 2.5.16 β Katsayısının η İle Değişimi
37
Dikkat edilirse β , dengesiz rotorların yol açtığı titreşimlerdeki büyütme katsayısından başka bir şey değildir
ve grafiği Şek. 2.5.11’de zaten verilmiştir. Başvuru kolaylığı için grafik burada tekrarlanmaktadır.
139
Hızölçer: Doğal frekansı ölçülecek titreşimlerin frekansı civarında olan (η≅1) sismik ölçüm
aletlerine hızölçer denir. Bu aletlerde z(t), belli bir faz farkı ve bir ölçek farkıyla
y& (t) = −Yωsin ωt hızına eşittir. Gerçekten de Denk. (2.5.107),
η (2.5. 112)
Z= ⋅ ω1 ⋅ ω Y
(1− η ) + ( 2 ζη ) 2
2 2 n
η
β* = (2.5.113)
(1−η ) +(2ζη)2
2 2
katsayısının η ile değişimini gösteren Şek. 2.5.17’ye bir göz atılırsa, β*(η)’nın sıfırdan farklı
ve stasyoner olduğu (bir sabit gibi davrandığı) tek bölgenin η≅1 bölgesi olduğu görülür. Bu
değer Denk. (2.5.113)’te yerine konulursa
4
ζ=0
3 0.1
0.15
0.2
β* 2
0.3
0.5 ζ=1/√2=0.707
1
1
0
0 2 4 6 8 10
Frekans Oranı η=ω/ωn
Şekil 2.5.17 β* Katsayısının η İle Değişimi
Z ≅ ( m ) ⋅ ωY (2.5. 115)
r
elde edilir.
İvmeölçer: Doğal frekansı ölçülecek titreşimlerin frekansından çok yüksek olan (η<<1)
sismik ölçüm aletleri ivmeölçer diye adlandırılır. Bu aletlerde kaydedilen z(t), bir faz farkı ve
2
bir ölçek farkıyla &y&(t) = −Yω cosωt ivmesine eşit olur. Bu, Denk. (2.5.107)’den yazılan
Z= 1 1 ⋅ ω2 Y (2.5. 116)
2
2 2
(1−η ) +( 2ζη) ωn
2
140
ifadesindeki
β= 1 (2.5. 117)
(1− η ) + (2ζη) 2
2 2
katsayısının Şek. 2.5.18’deki grafiğinden38 kolayca görülebilir. Bu grafiğe göre η<<1 iken
β≅1 olacağı, buna göre de Denk. (2.5.116)’nın
Z ≅ (m
k
) ⋅ ω2 Y (2.5. 118)
4
ζ=0
3 0.1
0.15
β 2 0.2
0.3
0.5 ζ=1/√2=0.707
1
1
0
0 2 4 6 8 10
İvmeölçerler, yüksek doğal frekansa sahip olmaları gerektiğinden sert yaylı ve küçük
kütleli aletlerdir. Buna göre, Denk. (2.5.116)’dan, genliklerinin de küçük olacağına dikkat
edilirse bu aletlerin hacim ve ağırlıkça küçük, kullanışlı aletler olacakları anlaşılır. Bu
özellikleriyle titreşimölçer ve hızölçerlere karşı kesin bir üstünlüğe sahiptirler. Bu nedenle,
ölçülmek istenen büyüklük ivme olmasa bile, ölçümü ivmeölçerle yapıp sonucu integre
ederek hız ve konum bilgisine ulaşmak yeğlenir.
d 2β
= 2 − 4ζ 2 = 0 → ζ = 1 (2.5.119)
dη2 η= 0 2
38
Bu, Şek. 2.5.3’te grafiği verilmiş olan büyütme katsayısından başka bir şey değildir.
141
ζ=0 ζ=0.60
ζ=0.65
β ζ=1/√2
ζ=0.75
Faz Çarpıtması: Buraya kadar hep, ölçülecek titreşimlerin harmonik titreşimler olduğu
varsayımı altında çalıştık. Oysa bir titreşim ölçüm aletinin gelişigüzel titreşimleri de ölçmesi
gerekir. Gelişigüzel titreşimler ise, kuramsal olarak, sonsuz adet harmonik titreşimin toplamı
şeklinde düşünülebilir. Bu bizi, şimdiye kadar göz önüne almadığımız bir sorunla karşı
karşıya bırakır. Alet, ölçülecek titreşimi değil, kendi titreşimlerini kaydetmektedir. Bu ikisi
arasında ise bir faz farkı vardır. Söz konusu olan bir basit harmonik hareket olduğunda bu
yalnızca zaman bakımından bir kaymaya yol açar ve bir ölçüm hatası yaratmaz. Ancak,
birden fazla harmonik terimin toplamı şeklinde bir titreşim söz konusu olduğunda, her bir
terim farklı miktarlarda faz kaymasına uğrayacağından alet, titreşimi biçimini çarpıtarak
algılar. Bu olaya faz çarpıtması (faz distorsiyonu) adı verilir.
t
(b)
Buradan çıkan sonuç, titreşim ölçüm aletlerinde faz çarpıtmasına karşı önlem alınması
gerektiğidir. Şimdi bunun nasıl yapılabileceğini görelim.
142
Faz çarpıtmasını yok etmenin iki yolunun bulunduğu görülebilir:
ii) τ bir sabit olmak üzere ϕ1=ω1τ, ϕ2=ω2τ olması. Faz farkının bu şekilde frekansla
orantılı olması sağlanabilirse aletin ölçümü z(t)=Z1cosω1(t-τ)+Z2cos ω2(t-τ) şeklini alacak ve
ölçüm, zaman ekseninde τ kadarlık bir kaydırmayla y(t)’yi çarpıtmadan yansıtacaktır. Şimdi
bunun nasıl sağlanabileceğini görmek üzere Denk. (2.5.108)’deki faz farkının η ile
değişimini farklı ζ değerleri için gösteren Şek. 2.5.21’i göz önüne alalım40. Bu şekle göre,
ζ=1/√2=0.707 olması halinde ϕ(η) eğrisinin, ivmeölçerlerle ilgili η<1 bölgesi boyunca
doğrusala yakın bir görünüm aldığı, dolayısıyla bu ζ değeri için, tam istenildiği gibi,
ϕ≅ωτ; τ=π/2ωn=sabit yazılabileceği görülmektedir.
Bu sönüm miktarı aynı zamanda ivmeölçerin hatasız ölçüm aralığını en geniş kılan
sönüm miktarı olduğundan, ivmeölçerlerin ζ=1/√2=0.707’lik bir sönüme sahip olacak
biçimde tasarlanmasının uygun olacağı anlaşılır.
0.5π
ζ=1
0.4π
ζ=1/√2=0.707
0.3π
ϕ ζ=0.5
0.2π
ζ=0.25
0.1π
ζ=0.05
0
Biz burada yalnızca titreşimleri algılayan mekanik kısmının (sensör) çalışma ilkelerini
ele almış olsak da, kuşkusuz bir sismik ölçüm aleti bundan ibaret değildir. Modern aletler,
sismik kütlenin hareketlerini bir elektrik sinyaline dönüştürerek işlenmek ve kaydedilmek
üzere bir işlemciye ileten bir dönüştürücüye de sahiptir. Bu alanda birçok farklı teknoloji
kullanılmakla birlikte en yaygın uygulama sismik kütlenin değişken baskısı altında kalacak
39
Bu seçeneklerden ilki η<1 bölgesinde çalışan ivmeölçerler, ikincisi ise η>1 bölgesinde çalışan titreşimölçerler
için söz konusu olur.
40
Bu şekil, Şek. 2.5.3’ün η<1 bölgesinden ibarettir.
143
biçimde yerleştirilmiş ve bir yandan yay görevi görürken bir yandan da bu baskıyı elektrik
gerilimine dönüştüren piezoelektrik kristallerden yararlanılmasıdır (Şek. 2.5.22-a). Bu tür
elektromekanik aletlerde sönüm de genellikle sisteme mekanik olarak değil elektriksel olarak
katılmaktadır. Benzer şekilde, ivme bilgisini hız ve konum bilgisine dönüştürmek için
gereken integraller basit integrasyon devreleri yardımıyla kolayca alınabilmektedir.
Yay Muhafaza
Yükseltici
Tespit Civatası
144
Örnek Problem 2.5.10
Doğal frekansı 40000 Hz, viskoz sönüm faktörü ζ=0.65 olan bir ivmeölçerin en çok
%1’lik bir hata payıyla ölçüm yapması istendiğine göre alet hangi frekans aralığında
kullanılmalıdır?
Çözüm:
e = 1− β = 1− 1 (i)
(1−η ) +( 2ζη)2
2 2
1 = 1± e , (ii)
(1− η 2 ) 2 + ( 2 ζη ) 2
η 4 + 2 ( 2 ζ 2 − 1) η 2 + [1 − 1 ]= 0 (iii)
(1± e ) 2
elde edilir. Buradaki ±e terimi, olduğundan büyük ve küçük ölçme sınırlarına karşılık
gelmektedir. ζ=0.65, e=0.01 değerleri yerine konulursa 2 denklem ve çözümleri
⎧ 2
η4 − 0.3100η2 + 0.0197= 0 ⎪⎨ η1 = 0 .089 → η1 ≅ 0 .30 , (iv)
2
⎪⎩ η 2 = 0 .221 → η 2 ≅ 0 .47
⎧ 2
η4 − 0.3100η2 − 0.0203= 0 ⎪⎨ η 3 = 0 .366 → η 2 ≅ 0 .60 (v)
2
⎪⎩ η 4 = − 0 . 056 → Olanaksiz
şeklinde elde edilir. Bu çözümlerin Şek. 2.5.17’deki ζ=0.65 eğrisinin β=1±0.01 hatlarını
kestiği η noktalarından başka bir şey olmadığı açıktır. Bu noktaların en küçük frekansa
karşılık geleni dikkate alınarak, frekans aralığı için
0 < η < η1 = 0.30 → 0 < f < 0 .30 ⋅ f n = 0 .30 ⋅ 40000 = 12000 Hz (vi)
145
2.5.5 TİTREŞİM YALITIMI
Bunu yapmanın yolu, titreşim kaynağı ile titreşimden korunmak istenen kısımlar
arasındaki tüm rijid bağlantıların kaldırılarak yerlerine elastik bağlantılar konulmasıdır.
Bunun gerçekleştirilmesinde, özel olarak bu iş için tasarlanıp üretilen ve yalıtıcı (izolatör) adı
verilen elemanlardan yararlanılır. Bir yalıtıcı, elastikliğini temsil eden bir k yayı ve ister
istemez sahip olacağı sönümü temsil eden bir r viskoz sönümünden oluşan bir (k,r) bütünü
olarak modellenir. Uygun seçilmiş bir yalıtıcıyla, aşağıda görüleceği gibi, gerçekten de
titreşimlerin yayılmasına büyük ölçüde engel olunabilir. Ancak hatalı yalıtıcı seçimi de bunun
tersine, yani titreşimlerin şiddetlendirilerek iletilmesine yol açabilir. Bu yüzden titreşim
yalıtımı konusu, “Yarım doktor candan …” özdeyişinin geçerli olduğu bir tam mühendislik
konusudur ve kuramı bilmeyenlerin uygulamaya kalkışmamaları gerekir.
Uygulamada, özde birbiriyle aynı olduğu halde şeklen birbirinden farklı gibi gözüken
iki tür titreşim yalıtımı problemiyle karşılaşılır. Aşağıda, kuvvet yalıtımı ve hareket yalıtımı
adı verilen bu iki problem türü ayrı ayrı ele alınıp incelenecektir.
Bir makinanın çalışmasından doğan F(t) Titreşen bir zemin üzerine yerleştirilmiş
sarsma kuvvetinin zemine geçerek onu hassas bir cihaz, makina ya da kabini
sarsmasına engel olmak amacıyla makina ile zeminden geçecek titreşimlerden korumak
zemin arasına yalıtıcılar yerleştirilmesine amacıyla zeminle arasına yalıtıcılar
kuvvet yalıtımı denir (Şek. 2.5.23-a). yerleştirilmesine hareket yalıtımı denir (Şek.
2.5.23-b).
Burada, F(t) kuvvetinin harmonik olması
hali göz önüne alınacaktır.
Burada, zeminin y(t) hareketinin harmonik
olması hali göz önüne alınacaktır.
F(t)=Focosωt
Makina Cihaz F(t) = Fo cos(ωt + λ)
x(t)=X cos(ωt-ϕ+λ)
m
Yalıtıcı m Yalıtıcı
x(t)= X cos(ωt-ϕ) k r y(t)=Ycosωt
Zemin k r
Zemin
F ( t ) = Fo cos( ω t − ϕ + λ )
146
Yalıtıcılı halde m makinası Bölüm 2.5.3’ün içeriğinden, yalıtıcılı
halde m cihazının, zeminin y(t) hareketi
X = 1 ⋅ Fo (2.5.120-a) yüzünden yay ve sönüm elemanı üzerinden
( k − m ω 2 ) 2 + ( rω ) 2 geçen kuvvetlerin toplamı olan
Görüldüğü gibi, ilk bakışta farklı gibi gözüken iki yalıtım problemi tamamen aynı
sonuçta buluşmuştur. Burada ortaya çıkan ortak geçirgenlik ifadesi boyutsuz büyüklükler
cinsinden yazılırsa
1+ ( 2 ζη ) 2 (2.5.124)
G =
(1− η 2 ) 2 + ( 2 ζη ) 2
elde edilir. Bir yalıtımdan söz edilebilmesi için G<1 olması gerektiği açıktır. Buna karşılık,
G>1 olması halinde yalıtım değil şiddetlendirme söz konusu olacaktır. Bu nedenle
geçirgenliğin, bağlı olduğu η ve ζ parametreleriyle değişiminin dikkatle incelenmesi ve
buradan çıkan sonuçların önemle not edilmesi gereklidir. Geçirgenlik ifadesi Bölüm 2.5.3'teki
dayanağın harmonik hareketinin yol açtığı titreşimler konusunda elde edilenle aynı
olduğundan η ve ζ parametreleriyle değişim, orada verilmiş olan Şek. 2.5.14'teki frekans
yanıtı diyagramı yardımıyla incelenebilir. Bu diyagramın bir örneği Şek. 2.5.24'te tekrar
verilmiştir.
147
ζ=0
0.1
0.2 0.15
Geçirgenlik G
0.3
YALITIM
0.5
0.7
1
BÜYÜTME
i. η<√2 olması halinde ζ'dan bağımsız olarak G>1 olur. Rijid bağlantı yerine elastik bağlantı
yapılması yarar değil zarar getirir. Bu zarar, η≈1 (rezonans) bölgesinde doruğa çıkar. Ancak
bu bölgede ζ ne kadar büyükse G o kadar küçük olmaktadır. Sönüm, elastik bağlantının
zararlı etkisini azaltır.
ii. η>√2 olması halinde ζ'dan bağımsız olarak G<1 olur. Rijid bağlantı yerine elastik bağlantı
yapılması yararlı olmakta ve bir yalıtım gerçekleşmektedir. η arttıkça yalıtımın yararı artar.
Ancak bu bölgede ζ ne kadar büyükse G de o kadar büyük olmaktadır. Sönüm, yapılan
yalıtımın yararını azaltır.
Buradan, başarılı bir yalıtımın temel ilkeleri ortaya çıkmaktadır: Bir yalıtım söz
konusu olması için gereken η>√2 ön koşulu altında, başarılı bir yalıtım için η = ω = ω m
ωn k
elden geldiğince büyük (yani ωn olabildiğince düşük) ve ζ = r elden geldiğince küçük
2 km
kılınmalıdır. Boyutlu parametreler cinsinden yorumlandığında bu, yalıtım için sağlanması
şart olan
2
k
m
< ω2 (2.5.125)
ön koşulu altında, k ve r'nin elden geldiğince küçük, m'nin ise elden geldiğince büyük
kılınması anlamına gelir. Buna göre başarılı bir yalıtımın formülü,
148
şeklinde özetlenebilir. Ne var ki yalıtımın bu gereklerinin hiç biri, başka bir sakıncanın
sınırlamasıyla karşılaşmadan uygulanamaz.
Yalıtıcı yayı keyfi derecede yumuşatılamaz çünkü; i) Bu, yayın Xo=Fo/k statik
çökmesinin büyümesine; bu da kuvvet yalıtımı halinde makinanın x(t) titreşimlerinin, hareket
yalıtımı halinde ise cihazın zemine göre z(t)=x(t)-y(t) bağıl titreşimlerinin genliğinin
büyümesine yol açar. ii) Yayı yumuşatmak için ya telini inceltmek ya boyunu uzatmak
gerekir. Tel aşırı inceltildiğinde dayanım bakımından makinanın yükünü taşıyamaz hale, boy
aşırı uzatıldığında ise, basıya çalışma halinde, burkulmaya yatkın hale gelir.
Kütlenin arttırılması, verilmiş bir sisteme yalıtıcı tasarımı/seçiminin ötesine geçen bir
uygulama olsa da büyük η (küçük ωn) elde etmekte –Xo’ın büyümesi nedeniyle bunun
yapılamaması halinde- yayı yumuşatmanın alternatifi olarak başvurulan bir yoldur. Bu yolun
tipik bir uygulama örneği, çalışması sırasında büyük kuvvetler doğan makinaların bulunduğu
tesislerde bu kuvvetlerin tesisi sarsmasına engel olmak üzere yalıtım uygularken bu kez de
makinanın büyük titreşimler yapmasına yol açmamak için makinanın altına temel bloğu adı
verilen büyük kütleli beton bloklar eklenmesidir (Şek. 2.5.25-a). Benzer bir uygulama da
çamaşır makinalarında görülür. Dönen kazandaki dengesizliklerden kaynaklanan sarsma
kuvvetlerinin makina gövdesine geçip gövdenin sarsılmasına ve zemin üzerinde yürümesine
engel olmak için kazan gövdeye yay ve sönüm elemanlarından oluşan bir yalıtım sistemi
üzerinden asılır. Ancak kazanın hareket alanı sınırlıdır ve gerekli yumuşaklıkta yay
kullanılması halinde titreşen kazan gövdeye çarpar. Bu yüzden yayı yumuşatmak yerine
kazana kütle eklenmesi yoluna gidilir (Şek. 2.5.25-b). Bu uygulamalarda ek kütlenin de
sınırsız büyütülemeyeceği açıktır.
Makina
(m)
k ∆m k
Tesis Zemini Kazan
Gövde
(m)
∆m Ek Kütle
Yalıtıcı r (∆m)
(k,r) Temel Bloğu
(∆m)
(a) Temel Bloğu (b) Çamaşır Makinası
149
Yalıtım, özünde, amaca yönelik bir titreşim sistemi oluşturma işidir. Zemine
sabitlenebilecek bir makina ya da cihaz yaylar üzerine yerleştirilerek zemine göre
titreşmesine yol açılmaktadır. Yukarıda söylenilenlerden anlaşılacağı gibi bir yalıtım
sisteminin tasarımı problemi her zaman yalıtımın gerekleriyle, oluşturulan bu titreşim
sisteminin doğmasına yol açtığı yeni sorunların gerekleri arasında orta yolun bulunması
problemine dönüşür.
% Yalıtım=100(1-G) (2.5.126)
şeklinde tanımlanan yalıtım yüzdesi kullanılır. %100 yalıtım, kuvvet ya da hareketin hiç
geçmediğini, %0 yalıtım ise bunların olduğu gibi geçtiğini gösterir. Uygulamada genellikle
%80'in üzerinde yalıtım hedeflenir.
Hazır yalıtıcılar, masa üstü aletlerde kuvvet yalıtımı için düşünülmüş, her biri birkaç
yüz gram ağırlık taşıyabilen minik örneklerden, hareket yalıtımı yaparak binaları depremden
korumak için düşünülmüş her biri yüzlerce ton ağırlık taşıyabilen dev örneklere kadar geniş
bir yelpazede üretilmektedir.
150
Tablo 2.5.1 Bazı Yalıtıcı Malzemeler İçin Yaklaşık ζ Değerleri
Makina Makina
Yay Elastomer
Zemin
Zemin
Yaylı Kuru Sürtünmeli Yalıtıcı
151
Örnek Problem 2.5.11
D=8.10-2 kgm, n=1500 d/dak, m=150 kg, Xn=0.5 mm, Xm=5 mm,
k=100 kN/m, ζ=0.05, mmaks=50 kg
Çözüm:
Problemi ilkin genel bir bakışla ele alalım. Denk. (2.5.124)'teki geçirgenlik
ifadesinden η2 için
denklemi elde edilir (Bunu gösteriniz). Şekil 2.5.22'den görüldüğü gibi, bu denklemin G>1
için iki, yalıtıma karşılık gelen G<1 için ise tek gerçel kökü vardır. Bu tek kök hesaplanırsa
2 m eş ω 2
η2 = ω2 = = 1 + 2ζ 2 ( 12 − 1) + [1 + 2ζ 2 ( 12 − 1)]2 + ( 12 − 1) (ii)
ωn k eş G G G
bulunur. Buna göre, arzu edilen bir G geçirgenliğini elde etmek için η2 Denk. (ii)'deki değeri
almalıdır. Bu değere η 2 denir ve buradan yalıtıcının sahip olması gereken keş yay katsayısı
hesaplanırsa
m eş ω 2
k eş = (iii)
η2
bulunur.
Nominal çalışmada genliğin belli bir değeri aşmama koşulu ise, dönen dengesiz
rotorların yol açtığı titreşimlere ilişkin Denk. (2.5.77-79) yardımıyla,
152
η2 2
X = mD ⋅ β = mD ⋅ = Dkω ⋅ 1 ≤ Xn (iv)
2 2 2
eş eş (1−η ) +(2ζη) eş (1−η ) +(2ζη)2
2 2
2
keş ≥ 1 ⋅ DXω (v)
(1−η2 )2 +(2ζη)2 n
ω = π30n = π1500
30
85 = 0.15
≅ 157 rad/s, G = 1 − 100 (vii)
η 2 = 1 + 2 ⋅ 0 . 05 2 ( 1 − 1) + [1 + 2 ⋅ 0 . 05 2 ( 1 − 1)] 2 + ( 1 2 − 1) = 7 . 92 (viii)
0 . 15 2 0 . 15 2 0 . 15
bulunur. Makina kütlesi değiştirilmezse yalıtıcıların eşdeğer yay katsayısı bu değerde (ya da
daha düşük) olmalıdır. Denk. (v) ise
−2 2
k eş ≥ 1 ⋅ 8⋅10 ⋅157 − 3
≅ 569448 N/m (x)
(1− 7 .92 ) 2 + 4⋅0 .05 2 ⋅7 .92 0 .5⋅10
verir. İki değer çeliştiğine göre kütle eklemesi yapılacaktır. Denk. (x)'dan kullanılması
gereken yalıtıcı sayısı
k eş
N≥ = 569448 = 5 . 69 → N=6 (xi)
k 100000
153
k eş = N ⋅ k = 6 ⋅ 100000 = 600000 N/m (xii)
k eş η 2
m eş = m + ∆m = = 600000 2⋅ 7.92 ≅ 193 kg → ∆ m ≅ 43 kg (xiii)
ω2 157
bulunur. Makinaya 43 kg'lık bir temel bloğu eklenmesi gerekmektedir. Bu durumda her bir
yalıtıcıya
m y = m + ∆m = 193 = 32 .2 kg (xiv)
N 6
yük isabet eder, ki bu, verilen mmaks=50 kg'dan küçük olduğundan uygundur.
−2
X maks = 8⋅193
10 ⋅ 1 ≅ 4.15 ⋅10−3 m = 4.15 mm (xv)
2
2⋅0.05 1−0.05
şeklinde hesaplanır. Bu değer de verilen Xm'den küçük olduğu için genlik sınırlayıcıya gerek
yoktur.
Çözüm:
Sönüm göz ardı edildiğinde Denk. (2.5.124)'teki geçirgenlik ifadesi, ζ=0 ile
G = m1 /(1 − η 2 ) şeklini alır. Yalıtım varken η>√2 olduğu halde G>0 çıkması gerektiğinden
eksi işaretli seçenek geçerlidir ve
G= 1 (i)
η 2 −1
η 2 = 1 + 1 = 1 + 1 = 13 .5 , (ii)
G 0.08
154
buradan da, 4 yalıtıcı kullanılacağına da dikkat edilerek
2 k eş 2 40 ⋅ ( π⋅30
400 ) 2
ω 2n = ω 2 = = 4 k → k = mω2 = ≅ 1300 N/m (iii)
η m m 4η 4 ⋅13 .5
hesaplanır. Kullanılacak yalıtıcıların her birinin yay katsayısı k=1300 N/m olmalıdır.
x(t)
k
F(t)= F(t+T)
r m
( L[ x 1 ] = f 1 ) ∩ ( L[ x 2 ] = f 2 ) ⇒ L[ c1 x 1 + c 2 x 2 ] = c1 f 1 + c 2 f 2 (2.5.128)
( L[ x ] = f1 → x = x 1 ) ∩ ( L[ x ] = f 2 → x = x 2 )
(2.5.129)
⇒ L[ x ] = c1f1 + c 2 f 2 → x = c1 x 1 + c 2 x 2
155
kuralları geçerliyse bu operatörün eklenme ilkesine (süperpozisyon prensibi) uyduğu
söylenir. Bir operatörün eklenme ilkesine uyup uymamasıyla bu operatörün lineer bir
operatör olup olmaması arasında çift yönlü gerektirme ilişkisi vardır. Öyle ki;
Bir operatör için eklenme ilkesinin geçerliliğinin gerek ve yeter koşulu bu operatörün
lineer olmasıdır.
operatörüdür ve bu operatörün lineer bir operatör olduğu bilinmektedir. Bu, Denk. (2.5.129)
ışığında bizi şu önemli sonuca götürür: Eğer Denk. (2.5.127)'nin sağ tarafı
F(t)=F1(t)+F2(t)+F3(t)+... şeklinde bir dizi terimin toplamı şeklinde ifade edilebilirse -ki
Fourier Serileri bunu olanaklı kılacaktır- bu denklemin çözümü de, her seferinde F1(t), F2(t),
F3(t), ... terimlerinin yalnızca biri alınarak bulunacak çözümlerin toplamı şeklinde ifade
edilebilir.
bp
ω o = 2π , Fp = a 2p + b 2p , ψ p = tan −1 , (2.5.131)
T ap
T
a p = 2 ∫ F( t ) cos pω o tdt ; p=0,1,2,… , (2.5.132)
T
0
T
b p = 2 ∫ F( t ) sin pω o tdt ; p=1,2,… (2.5.133)
T
0
olmak üzere
156
∞
a0
F( t ) =
2
+ ∑ Fp cos( pωo t − ψ p ) (2.5.134)
p =1
şeklinde yazılabileceği bilinmektedir. Buradaki sabit ao/2 terimi kuvvetin ortalama değerini
temsil etmektedir ve sistemin denge konumunu ao/2k kadar kaydırmaktan başka etkisi yoktur.
Bu denge konumunun koordinat başlangıcı alınması halinde kendisini dengeleyen yay
kuvvetiyle birlikte hesaptan düşecektir. Öyleyse genelliği bozmaksızın bu terim göz ardı
edilebilir. Böylece Denk. (2.5.127) yerine
∞
m&x& + rx& + kx = ∑ Fp cos( pω o t − ψ p ) (2.5.135)
p =1
denklemine gelinir. Bu denklemin sağ tarafı bir dizi harmonik terimin toplamı şeklindedir ve
eklenme ilkesi uyarınca bu toplama karşılık gelen çözüm, terimlerin her birine karşılık gelen
çözümlerin toplamına eşit olacaktır. Buna göre, Denk. (2.5.135)’in kalıcı çözümü için,
harmonik kuvvetle zorlanmış titreşimlere ilişkin bilgiler anımsanarak hemen,
pω
2ζ( ω o )
Fp −1
Xp = 1 ⋅ k , ϕp = tan n
pωo 2 (2.5.136)
pω pω
[1− ( ω o ) 2 ]2 +[ 2 ζ ( ω o )]2 1−( ω )
n n n
olmak üzere
∞
x ( t ) = ∑ X p cos(pωo t − ψ p − ϕ p ) (2.5.137)
p=1
yazılabilir. Görüldüğü gibi bu çözüm, ωo temel frekanslı bir Fourier serisi şeklindedir.
Buradan şu sonuca varılır:
Tek serbestlik dereceli lineer bir sistemin T=2π/ωo peryodlu bir F(t) peryodik
kuvvetinin etkisiyle yapacağı zorlanmış titreşimler, F(t) ile aynı T peryoduna sahip peryodik
titreşimlerdir.
Fp
fp = k (2.5.138)
tanımlanarak Xp/Fp yerine Xp/fp orantı katsayısının belirlenmesi yoluna gidilir. Burada da
böyle yapılırsa, ilgili terimin pωo frekansına bağlı olan ve Denk. (2.5.21)’e göre β büyütme
katsayısından, Denk. (2.5.65)’e göre ise frekans yanıt fonksiyonunun modülünden başka bir
şey olmayan bir katsayı elde edilir:
Xp X ( pω ) X ( pω ) 1
β ( p ω o ) = H ( pω o ) = f = f ( pω o) = F ( pω )o/ k = . (2.5.139)
pω pω
p o o [1− ( ω o ) 2 ]2 +[ 2 ζ ( ω o )] 2
n n
157
Frekansı ω olan harmonik bir kuvvetle ilgili genel görünümü
X (ω) 1 (2.5.140)
β (ω) = H (ω) = f (ω) =
[1− ( ωω ) 2 ] 2 + [ 2 ζ ( ωω )] 2
n n
∞
x(t) = ∑ β(pω o )f (pω o ) cos[pω o t − (ψ p + ϕ p )] (2.5.142)
p =1
şeklinde yazılabilir.
Şekil 2.5.26 hem frekans açınımı hakkında, hem de peryodik kuvvetle zorlanmış
titreşimlerde hareket-kuvvet ilişkisi hakkında bir fikir vermektedir.
f(pωo)
f7 f8 f9 f10
f3 f4 f5 f6
f1 f2
(b) Büyütme Katsayısının ω İle Değişimi
β(ω)=|H(ω)|
X(pωo)
X3 X4
X5 X
X1 X2 X6 X7 X8 X9 10
0 ωο 2ωο 3ωο 4ωο 5ωο 6ωο 7ωο 8ωο 9ωο 10ωο
ωn ω
158
Şekil 2.5.28-a'da, Denk. (2.5.134)'teki gibi peryodik bir f(t)=F(t)/k kuvvetinin, Şek.
2.5.28-c'de ise bu kuvvetin yol açtığı Denk. (2.5.137)'deki peryodik x(t) titreşimlerinin
frekans açınımları verilmiştir. Bu şekillerden görüldüğü gibi peryodik bir fonksiyonun
frekans açınımı, bu fonksiyonunun harmonik bileşenlerinin genliklerini gösteren bir
grafikten; dolayısıyla da bu fonksiyonun Fourier serisi açınımının görselleştirilmiş halinden
başka bir şey değildir.
Şimdi de x(t)-F(t) ilişkisine gelinirse, Denk. (2.5.141)'e göre x(t)'nin frekans açınımı
f(t)=F(t)/k'nınkinin sistemin β(ω) büyütme katsayısıyla (ya da FYF’nin modülü) çarpılarak
ağırlıklandırılmış halinden başka bir şey olmamalıdır. Nitekim Şekil 2.5.28-a ile Şek. 2.5.28-
c'nin, Şek. 2.5.28-b'de verilen β(ω)=|H(ω)| grafiği yardımıyla birbirinden elde edilebileceği
görülebilir.
ii. F(t)'nin, pωo frekansı sistemin ωn doğal frekansına yakın olan harmonik bileşenleri
x(t)'nin bileşimine daha ağırlıklı olarak yansırlar,
iii. ζ=0 olması, yani sistemde sönüm bulunmaması halinde |H(ωn)|=∞ olacağından,
F(t)'nin pωo=ωn olan bir harmonik bileşeni varsa, hareketin buna karşılık gelen bileşeninin Xp
genliği sonsuza gider. Bu ise rezonans olayından başka bir şey değildir. Buna göre rezonans
olayının yalnız harmonik zorlayıcı kuvvet halinde değil her türlü peryodik zorlayıcı kuvvet
halinde ortaya çıkabileceği; bunun için peryodik kuvvetin herhangi bir harmonik bileşeninin
frekansının sistemin doğal frekansıyla çakışmasının yeterli olduğu anlaşılır. Bunun, ωo=ωn/p;
p=1,2,3,… hallerinden her birinde (çok sayıda) rezonans olasılığı anlamına geldiğine dikkat
ediniz.
159
Örnek Problem 2.5.13
Şekil Pr. 2.5.13-1a’daki sistemde sabit ωo hızıyla dönen
k1 r yürek, izleyiciye Şekil Pr. 2.5.13-1b’deki hareketi yaptırmaktadır.
Bunun sonucunda m cisminin yapacağı zorlanmış titreşimlerin x(t)
m x(t) ifadesini elde ediniz.
Çözüm:
T = 2π (ii)
ωo
peryoduyla kendini yineleyen peryodik bir fonksiyondur. Bu fonksiyon için şekil yardımıyla
y( t ) = R + 2e ⋅ t ; 0 ≤ t ≤ T / 2 (iii)
T
y(t ) = R + 2e ⋅ (T − t ) ; T /2 ≤ t ≤ T (iv)
T
ifadeleri yazılabilir. İlgili grafikten hemen görüldüğü gibi y(t)=y(-t)’dir; yani y(t) bir çift
fonksiyondur. Buna göre y(t) cinsinden
F( t ) = k 2 y ( t ) (v)
şeklinde tanımlı F(t) zorlayıcı kuvveti de bir çift fonksiyondur ve bir Fourier kosinüs serisine
açındırılabilir. Buna göre bu açınımda bp=0; p=1,2,3,… olacağı bellidir. Denk. (i)’de mg
ağırlık kuvvetinin yer almamasından da anlaşılacağı gibi bu denklem sistemin statik denge
konumunun x=0 alındığı varsayımıyla yazılmıştır. Bu varsayım, kuvvetin Fourier serisi
açınımındaki sabit terimin de hesaba katılmamasını gerektirir. Böylece geriye yalnızca ap;
p=1,2,3,… katsayıları kalır. Bu katsayıları hesaplamak üzere Denk. (ii-v) ile Denk.
(2.5.132)’ye gidilirse
160
T
ap = 2
T ∫ F( t ) cos pω o tdt =
0
T/2 T
2 pπ 2 e ⋅ ( T − t ) ] cos 2 pπ tdt (vi)
2
T ∫ k 2 ( R + 2 e ⋅ t ) cos
T T
tdt + 2
T ∫ k 2 [( R + T T
0 T/2
k 2e
= ( 2 cos p π − cos 2 p π − 1); p = 1,2,...
p2π2
elde edilir. Buradan, p=1,2,3,… yerine konularak ilk birkaç katsayı hesaplanırsa
4k 2e 4k 2e
a1 = − , a 2 = 0 , a3 = − , a 4 = 0 ,… (vii)
12 π 2 32 π 2
2
a p = −⎛⎜ 2 ⎞⎟ k 2 e ; p tek ise (viii)
⎝ pπ ⎠
ap = 0 ; p çift ise
∞
4k 2e
F( t ) = −
π2
∑ 1
p2
cos pωo t (ix)
p =1,3,5,...
seri açınımı elde edilmiş olur. Artık x(t) için de Denk. (2.5.136) ve (2.5.137)’den, bu
problemde k=k1+k2 alınması gerektiğine de dikkat edilerek
pω
2ζ( ω o )
−1
ϕp = tan n
pωo 2 (x)
1−( ω )
n
olmak üzere
∞
1/ p2
cos( p ω o t − ϕ p ) , (xi)
4k 2e
x (t) = −
( k1 + k 2 ) π 2
∑ pω o 2 2 pω
p =1, 3, 5 ,... [1− ( ) ] +[ 2 ζ ( o )] 2
ωn ωn
ωo
ya da η = denilerek
ωn
∞
4k 2e 1/ p2 −1 2ζp η
x(t) = −
( k1 + k 2 ) π 2 ∑ 2 2 2 2
cos( pωo t − ϕp ) ; ϕp = tan
1− p 2 η 2
p =1,3,5,... (1− p η ) + ( 2ζ p η )
(xii)
161
k1 + k 2 200 + 250 = 15 rad/s,
ωn = = (xiii)
m 2
ωo
η= = 5 = 1 , ζ = 2 mrω = 2⋅23⋅15 = 0.05 (xiv)
ωn 15 3 n
Sonuç olarak, yüreğin hareketi -Denk. (ix)'dan birkaç terimin açık yazılmasıyla-
F(t) = −1.520⋅ cos 5t − 0.169 cos15t − 0.061cos 25t − 0.031cos 35t − L (xv)
zorlanmış titreşimlerine yol açmaktadır. F(t) kuvveti ve x(t) hareketinin frekans açınımları
(Frekans uzayındaki görünümleri) Şek. Pr. 2.5.13-2a’da, Denk. (ix) ve (xii)’den ilk 50 terim
hesaba katılarak elde edilmiş zaman uzayındaki görünümleri ise Şek. Pr. 2.5.13-2b’de
gösterilmiştir.
İkinci şekilden ise, 50 terimli açınımın F(t) için mükemmel bir yakınsama sağlamış
olduğu, hareketin kuvvetle aynı T=2π/ωo peryoduyla peryodik olduğu fakat şeklen kendine
yol açan kuvvet ile bir benzerliğinin bulunmadığı görülmektedir.
2
1.520
1
F (pωo) [N]
F (t) [N]
0.169 -1
0.061 0.031 0.019 -2
10
3.797 3.753
5
X(pωo) [mm]
x(t) [mm]
0
-5
ωn
0.076 0.015 0.005 -10
ωο 7ωο 9ωο 0 T 2T 3T 4T
0 3ωο 5ωο
ω (ωo=5 rad/s) t (T=2π/ωo=0.4π s)
(a) F(t) ve x(t)’nin Frekans Uzayındaki Görünümleri (b) F(t) ve x(t)’nin Zaman Uzayındaki Görünümleri
162
2.5.7 GELİŞİGÜZEL KUVVETLERLE ZORLANMIŞ TİTREŞİMLER
x(t)
F(t)
k
F(t)
r m t
Etkime süreleri çok kısa, şiddetleri büyük kuvvetler impulsif kuvvet diye adlandırılır.
Uygulamada böyle kuvvetler, çoğu kez, bir çekiçle bir cisme vurulması örneğinde olduğu
gibi bir darbe ya da bir çarpma sonucu ortaya çıktıklarından darbe kuvveti diye de anılırlar.
Şekil 2.5.30’da, t=3 s anında etkiyen impulsif bir kuvvet örneği gösterilmiştir. İmpulsif
kuvvetleri diğer kuvvetlerden ayıran temel özellik, pratik olarak sıfır olan etkime süreleri
içerisinde uygulandıkları cismin kayda değer bir yer değiştirme yapamamasıdır. Bu yüzden
bu tür kuvvetler söz konusu olduğunda genellikle sistemin bu süre içerisinde değil,
sonrasında nasıl hareket edeceği önem kazanır. Bu nedenle impulsif kuvvetin titreşim
sistemine nasıl bir başlangıç koşulu vereceğinin bilinmesi yeterli olur. Ötesi serbest
titreşimdir.
40
30
F (t) [N] 20
10
0
2.998 2.999 3.000 3.001 3.002
t [s]
163
İmpulsif bir kuvvetin sisteme vereceği başlangıç koşulunu belirlemekte, sabit kütleli
tek serbestlik dereceli sistemler için
t = t1 x& ( t1 )
(2.5.143)
∫ F( t ) ⋅ dt = ∫ m ⋅ dx& ( t ) = m[ x& ( t1 ) − x& ( t 0 )]
t=t0 x& ( t 0 )
şeklinde ifade edilen İmpuls ve Momentum İlkesi nden yararlanılabilir. Böylece, to anında
başlayıp ε süresince etkiyen bir F(t) darbe kuvvetinin impulsu
t=t0 +ε
(2.5.144)
I= ∫ F( t ) ⋅ dt
t=t0
şeklinde gösterilir, kuvvetin etkime süresinin sistemin yer değiştiremeyeceği kadar kısa
olduğu varsayılır ve darbe sonrasındaki hız Denk. (2.5.143)’ten hesaplanırsa, hareket için
başlangıç koşulları elde edilir. Buna göre, impulsu I [N.s] olan bir impulsif kuvvetin,
uygulandığı m cismi üzerindeki etkisinin, konumunu değiştirmeksizin hızını (kuvvet etkime
doğrultusunda) I/m kadar arttırmak olduğu kabul edilmiş olmaktadır. Bu, impulsif kuvvetin
tanımıdır:
Dikkat edilirse bu tanımın konum değişikliğiyle ilgili kısmı, kuvvet etkime süresinin
sıfır olmasını gerektirmekte ve impulsif kuvvet tanımını “Etkime süresi sıfır olduğu halde
F(t)dt integrali sıfır olmayan kuvvet” şeklinde gerçekte karşılığı bulunmayan bir soyutlama
haline getirmektedir. Bu çerçevede, belli bir kuvvetin impulsif sayılıp sayılamayacağı,
sorumluluğu incelemeyi yapacak kişide olan bir modelleme kararıdır (Bölüm 2.5.7.5’teki
örnekler bu konuda bir fikir verecektir).
Eğer özel olarak darbenin etkidiği to anında sistem denge konumunda hareketsiz ise
x ( t 0 ) = 0 , x& ( t 0 ) = 0
olacağından Denk. (2.5.145)'teki başlangıç koşulları
x ( t 0 + ε) = 0 , x& ( t 0 + ε) = I (2.5.146)
m
şeklini alır. Şimdi Şek. 2.5.29’daki sistemin bu başlangıç koşulları altında yapacağı serbest
titreşimler belirlenmek istenirse, Bölüm 2.3.4, Denk. (2.3.18-20)’den hemen,
x(t) = 0 t < to
x(t) = I .e −ζω n t sin( ωn 1 − ζ 2 ⋅ t ) t > t o (2.5.147)
2
mωn 1− ζ
elde edilir.
164
2.5.7.2 Dirac Delta Fonksiyonu δ(t) • Birim İmpuls Yanıtı g(t)
⎧= 0 t≠0 ise
(2.5.148)
δ( t ) ⎨
⎩≠ 0 t=0 ise
olacak biçimde t=0 anı dışında sıfır değeri alıp sadece t=0 anında sıfırdan farklı değer alan,
yani etkime süresi sıfır olan, fakat yine de
t = +∞
∫ δ ( t ) ⋅ dt = 1 (2.5.149)
t = −∞
birim integraline sahip olan bir fonksiyon olarak tanımlanır ve tanımından kolayca
anlaşılacağı gibi t=0 anında etkiyen bir birim impulsu gösterir. Impulsun t=0 anında değil de
t=to anında etkimesi halinde fonksiyon δ(t-to) şeklinde yazılır. Dirac δ fonksiyonu yalnızca
mekaniğe özgü bir fonksiyon olmadığından buradaki impuls mekanik impuls boyutunda
olmayıp boyutsuzdur. Buna göre δ(t) fonksiyonu da s-1 boyutundadır. Böylece I N.s’lik bir
impulsif kuvvetin F(t)=Iδ(t) şeklinde gösterilmesi gerekir.
Bir başka tanımlayıcı özellik olarak, Dirac δ fonksiyonunun, f(t) sürekli bir fonksiyon
olmak üzere
t = +∞
∫ f ( t )δ( t − t o ) ⋅ dt = f ( t o ) (2.5.150)
t = −∞
⎧0 t < to
⎪ (2.5.151)
δ( t − t o ) = ⎨ 1 to < t < to + ε
ε
⎪0 t > to + ε
⎩
41
Paul Adrien Maurice Dirac (1902-1984). İngiliz kuramsal fizikçi ve matematikçisi (Nobel 1933). Kuantum
mekaniği konusundaki çalışmalarıyla tanınır.
42
Bu konunun bir tartışması için Bkz. [Sokolnikoff ve Redheffer, 1966].
165
δ(t-to)
1/ε
t
to ε
şeklinde yazılacak, çözümü de Denk. (2.5.147)’den I=1 N.s ile ve x(t) yerine g(t) denilerek,
g(t) = 0 t<0
g(t) = 1 .e −ζωn t sin( ω n 1 − ζ 2 ⋅ t ) t > 0 (2.5.153)
2
mωn 1−ζ
şeklinde olacaktır. Buradaki g(t)’ye, kütle-yay-sönüm sisteminin birim impuls (ya da darbe)
yanıtı adı verilir.
Birim impuls yanıtının farklı ζ değerleri için alacağı görünüm Şek. 2.5.32’de bir
mω n g ( τ) − τ ; τ = ωn t grafiği şeklinde verilmiştir. Bu grafikten görüldüğü gibi birim impulsu
ζπ
−
1 1−ζ 2
∆g maks = ⋅e (2.5.154)
mωn 1−ζ2
şeklinde hesaplanır.
2
ζ=0
0.1
0.2
1.5 0.3
0.4
0.5
0.7 0.6
mωn g(τ) 1 0.8
0.9
0.5
0
0 π 2π 3π 4π 5π 6π 7π 8π 9π 10π
τ = ωn t
Şekil 2.5.32 Birim İmpuls Yanıtı
166
2.5.7.3 Heaviside Birim Basamak Fonksiyonu u(t) ● Birim Basamak Yanıtı h(t)
⎧0 t < to ise
u (t − t o ) = ⎨ (2.5.155)
⎩1 t > to ise
şeklinde tanımlanan fonksiyona Heaviside43 birim basamak fonksiyonu denir. Boyutsuz olan
bu fonksiyon, belli bir to anından başlayarak sürekli etkiyen sabit bir F [N] kuvvetinin
gösteriliminde kullanılabilir. Bu durumda F(t)=F.u(t-to) yazmak yeterlidir.
u(t-to)
1
t
to
şeklinde yazılabilir.
43
Oliver Heaviside (1850-1925). İngiliz fizik ve matematikçisi. Kendi kendini yetiştirdi. Matematikte
diferansiyel hesap, operatörler kuramı, fizikte elektromagnetizma konularında yaptığı çalışmalar ve icatlarıyla
bilinir. Bugün yaygın olarak kullanılan impedans, admitans, indüktans vb. gibi bir çok terim ve eş eksenli
(koaksiyal) kablo gibi bir çok icat onun eseridir.
167
şeklinde yazılacaktır. Buradaki A ve B katsayılarının başlangıç koşullarından hesaplanması,
t<0 iken x(t)=0 olacağının u(t) ile çarpma yoluyla gösterilime katılması ve x(t) yerine h(t)
yazılmasıyla
⎧⎪ ⎡ ζ ⎤ ⎫⎪
h ( t ) = k1 ⎨1 − e −ζω n t ⎢cos( ω n 1 − ζ 2 ⋅ t ) + sin( ω n 1 − ζ 2 ⋅ t ) ⎥ ⎬ ⋅ u ( t ) (2.5.159)
⎪⎩ ⎣⎢ 1− ζ 2 ⎥⎦ ⎪⎭
ya da
ζ
h ( t ) = 1 ⎡1 − e − ζω n t cos( ω n 1 − ζ 2 ⋅ t − ϕ) ⎤ ⋅ u ( t ) ; ϕ = tan −1 (2.5.160)
k⎣⎢ ⎥
⎦ 1− ζ 2
elde edilir. Buradaki h(t), kütle-yay-sönüm sisteminin birim basamak yanıtı dır.
Birim basamak yanıtının farklı ζ değerleri için alacağı görünüm Şek. 2.5.34’te bir
h ( τ)
− τ ; τ = ωn t grafiği şeklinde verilmiştir. Bu grafikten görüldüğü gibi birim basamak
1/ k
uygulanmasından sonra sistem -sönümlü hallerde- giderek küçülen titreşimlerle son
konumuna yerleşmektedir. Bu konumdan maksimum sapma titreşimlerin ilk peryodunun
yarısında, yani t = π / ω n 1 − ζ 2 anında ortaya çıkar ve Denk. (2.5.159)’a göre değeri
ζπ
−
1−ζ 2
∆h maks = k1 ⋅ e (2.5.161)
2
ζ=0
0.1
1.5 0.2
0.3
0.4
0.5
h (τ) 0.6
1
1/ k
0.7
0.5
0.8
0.9
0
0 π 2π 3π 4π 5π 6π 7π 8π 9π 10π
τ = ωn t
Şekil 2.5.34 Birim Basamak Yanıtı
44
Overshoot.
168
2.5.7.4 F(t)’nin Gelişigüzel Bir Fonksiyon Olması Hali • Konvolüsyon İntegrali
F(t) zorlayıcı kuvvetinin zamanın gelişigüzel bir fonksiyonu olması halinde ortaya
çıkacak zorlanmış titreşimlerin hesaplanması problemi, her biri F(t)’nin farklı bir bakış
açısıyla ifade edilmesine dayalı birkaç alternatif yoldan ele alınabilir. Bunlar, F(t)’ye bir
impulsif kuvvetler toplamı gözüyle bakma, F(t)’ye bir basamak fonksiyonları toplamı
gözüyle bakma ve F(t)’ye peryodu sonsuz olan bir peryodik fonksiyon gözüyle bakma
yollarıdır. Burada, aynı sonuçta buluştukları gösterilebilen ilk iki yolu temsilen F(t)’ye bir
impulsif kuvvetler toplamı gözüyle bakma yolu tanıtılacak, üçüncü yol ise daha sonra ayrıca
ele alınacaktır.
Belli bir yaklaşıklıkla F(t)’ye, i-incisi Ii=F(τi)∆τi impulsuna sahip bir dizi Fi(t)=Iiδ(t-
τi)=F(τi)∆τiδ(t-τi) impulsif kuvvetinin toplamı gözüyle bakılabilir (Şek. 2.5.35):
Sistemin bu kuvvetlerin i-incisine yanıtı, Denk. (2.5.156)’daki birim impuls yanıtı cinsinden
x i ( t ) = F ( τ i ) ∆ τ i g ( t − τ i ) şeklinde yazılabileceğine göre Denk. (2.5.162)’deki toplama yanıt
da eklenme ilkesi uyarınca
x(t) = ∑ x i ( t ) = ∑ F( τ i ) ∆ τ i g ( t − τ i ) (2.5.163)
i i
F(t)
F(τi)
τi ∆τi
t t
x ( t ) = ∫ F( τ)g ( t − τ)dτ = ∫ F( t − τ)g ( τ)dτ (2.5.164)
0 0
t
45
∆τ→0 için Denk. (2.5.162) ∫ F(τ)δ(t − τ) ⋅ dτ integraline dönüşür. Burada δ fonksiyonunun tanımına
0
dayanılarak δ ( t − τ) = δ ( τ − t ) yazılır ve Denk. (2.5.150) dikkate alınırsa
t t
∫ F(τ)δ( t − τ)dτ = ∫ F(τ)δ(τ − t )dτ = F( t ) elde edilir.
0 0
169
sonucuna gelinir46.
t t
[f ∗ g ]( t ) = ∫ f ( τ)g ( t − τ) ⋅dτ = ∫ f ( t − τ)g ( τ) ⋅dτ . (2.5.165)
0 0
Çözüm:
t
x ( t ) = ∫ F( t − τ)g ( τ)dτ (i)
0
şeklinde hesap yapılsın. Birim basamak fonksiyonunun Denk. (2.5.155)’teki tanımı gereği, bu
problemde integral sınırları arasında
F( t − τ ) = 1 ; 0≤ τ≤ t (ii)
alınması gerektiğine, birim darbe yanıtının Denk. (2.5.156)’daki ifadesine göre de, yine
integral sınırları arasında
46
Denk. (2.5.164)’deki iki ifadenin özdeş olduğu, ilkinde θ=t-τ → dθ=-dτ değişken dönüşümü yapılarak
t 0
kolayca görülebilir. Bu yapıldığında elde edilir. İntegrasyon
x (t) = ∫ F ( τ ) g ( t − τ ) ⋅d τ = − ∫ F ( t − θ ) g ( θ ) ⋅d θ
0 t
sınırlarının ters yüz edilmesi ve buradaki kukla integrasyon değişkeni θ yerine yeniden τ konulmasıyla Denk.
(2.5.164)’teki ikinci ifadeye gelinir.
47
Duhamel İntegrali, Süperpozisyon İntegrali, Faltung veya Katlanma İntegrali diye de adlandırılır.
170
g ( τ) = 1 .e −ζωn τ sin( ω n 1 − ζ 2 ⋅ τ) ; 0≤ τ≤ t (iii)
2
mωn 1−ζ
olduğuna dikkat edilirse, Denk. (ii) ve (iii)’ün Denk. (i)’de yerlerine konulmasıyla
t
x(t) = 1 ⋅ ∫ e −ζω n τ sin( ω n 1 − ζ 2 ⋅ τ)dτ (iv)
mωn 1−ζ 2
0
konvolüsyon integraline gelinir. Bu integral, kısmi integrasyon yoluyla ve biraz emekle elde,
ya da Şek. Pr. 2.5.14’teki Mathcad program kesidi örneğinde olduğu gibi sembolik hesap
yapan bir program yardımıyla bilgisayarda hesaplanabilir. Bu yapılırsa,
⎧⎪ ⎡ ζ ⎤ ⎫⎪
x ( t ) = h ( t ) = k1 ⎨1 − e − ζω n t ⎢cos( ω n 1 − ζ 2 ⋅ t ) + sin( ω n 1 − ζ 2 ⋅ t ) ⎥ ⎬
⎩⎪ ⎣⎢ 1− ζ 2 ⎥⎦ ⎪⎭
;t ≥ 0 (v)
elde edilir. Bu ifade, olması gerektiği gibi, birim basamak yanıtı için Denk. (2.5.159)’da
verilen ifadeden başka bir şey değildir.
Buradaki hesabın ortaya koyduğu bir özellik olarak, g(t) birim darbe yanıtıyla h(t)
birim basamak yanıtı arasında
t
dh ( t )
h ( t ) = ∫ g ( τ)d τ → g ( t ) = dt
(vi)
0
171
Örnek Problem 2.5.15
F(t)
F0 Şekil Pr. 2.5.15-1'deki kuvvetin bir
t kütle-yay-sönüm sisteminde yol açacağı
zorlanmış titreşimleri konvolüsyon integrali
0 to
yardımıyla hesaplayınız.
Çözüm:
⎧⎪ F ⋅ t L 0 ≤ t ≤ to
F( t ) = ⎨ o t o (i)
⎪⎩ Fo L to ≤ t
t
x ( t ) = ∫ F( τ)g ( t − τ)dτ (ii)
0
t ≤ to için:
t
F
x(t) = ∫ t oo τ ⋅ g( t − τ)dτ (iv)
0
t ≥ to için ise:
to t
Fo
x(t) = ∫ to
τ ⋅ g( t − τ)dτ + ∫ Fo ⋅ g(t − τ)dτ (v)
0 to
şeklinde hesap yapılacaktır. Bu seçenekte integral sınırları doğal ve yalın, buna karşılık
integraller karışıktır. Diğer seçenek, yani
t
x ( t ) = ∫ F( t − τ)g ( τ)dτ (vi)
0
172
seçilirse integraller daha yalın, buna karşılık integral sınırları daha karışık hale gelir. İkinci
seçenek yeğlenir ve integral sınırlarını belirlemek üzere Denk. (i)'de t yerine t-τ konulursa
τ bakımından sınırlar
⎧⎪F ⋅ t − τ L 0 ≤ t − τ ≤ t o → t − to ≤ τ ≤ t
F( t − τ ) = ⎨ o t o (vii)
⎪⎩Fo L to ≤ t − τ → 0 ≤ τ ≤ t − to
şeklinde belirlenir. Denk. (i) ile (vii)'deki bilgiler ve g(τ)'nun Denk. (2.5.156)'daki ifadesi ile
Denk. (vi)'ya dönülüp hesap yapılırsa;
t ≤ to için:
t
x ( t ) = ∫ Fo ⋅ tt− τ g ( τ)dτ
o
0
F ⎧ 2ζ
= ko ⎨ tt − ω t ⎡1 − e − ζω n t cos( ω 1 − ζ 2 ⋅ t ) ⎤ − 1− 2 ζ 2 e − ζω n t sin( ω 1 − ζ 2 ⋅ t ) ⎫⎪
⎢⎣ n ⎥⎦ 1− ζ 2 ω t n ⎬
⎩ o n o
n o ⎪⎭
(viii)
t ≥ to için ise:
t −t o t
x(t) = ∫ Fo ⋅ g(τ) ⋅dτ + ∫ Fo tt−τ ⋅ g(τ)dτ
o
0 t −to
F ⎧⎪ − ζωn t ⎡ 2ζ 2 −1 ⎛ 2 ζω t ⎛ 2 ⎞⎞
= ko ⎨1 + eω t ⎢ ⎜ sin(ω n 1 − ζ ⋅ t ) − e n o ⋅ sin⎜ ω n 1 − ζ ⋅ ( t − t o ) ⎟ ⎟ (ix)
⎩⎪
n o ⎢ 1−ζ ⎝
⎣
2 ⎝ ⎠⎠
⎛ ⎞⎤ ⎫
+ 2ζ⎜ cos(ω n 1 − ζ 2 ⋅ t ) − e ζωn t o ⋅ cos⎛⎜ ω n 1 − ζ 2 ⋅ ( t − t o ) ⎞⎟ ⎟⎥ ⎬
⎝ ⎝ ⎠ ⎠⎦ ⎭
elde edilir.
Şekil Pr. 2.5.15-2’de, sayısal bir örnek için (to=3 s, Fo=100 N, k=10 N/m, m=1 kg,
ζ=0.1) elde edilen çözümün grafiği gösterilmiştir.
173
Örnek Problem 2.5.16
F(t)
F0
F2
Şekil Pr. 2.5.16-1’deki kuvvetin
t sönümsüz bir kütle-yay sisteminde yol
0 to t1 t2 açacağı zorlanmış titreşimleri konvolüsyon
integrali yardımıyla hesaplayınız.
Şekil Pr. 2.5.16-1
Çözüm:
⎧ Fo ⋅ t L 0 ≤ t ≤ to
⎪ to
⎪F L t o ≤ t ≤ t1 .
F( t ) = ⎨ o t − t1
(i)
⎪Fo + ( F2 − Fo ) t − t L t1 ≤ t ≤ t 2
2 1
⎪F L t2 ≤ t
⎩ 2
t
x ( t ) = ∫ F( t − τ)g ( τ) ⋅dτ (ii)
0
seçeneği üzerinden hesap yapmak istenirse, Problem 2.5.14'teki gibi devam edilerek integral
sınırları,
⎧Fo ⋅ t − τ 0 ≤ t − τ ≤ to → t − to ≤ τ ≤ t
⎪ to
⎪F t o ≤ t − τ ≤ t1 → t − t1 ≤ τ ≤ t − t o
F( t − τ) = ⎨ o t − τ − t1 . (iii)
F
⎪ o + ( F2 − F )
o t −t t1 ≤ t − τ ≤ t 2 → t − t 2 ≤ τ ≤ t − t1
⎪ 2 1
⎩F2 t2 ≤ t − τ → 0 ≤ τ ≤ t − t2
şeklinde belirlenir. Sönüm bulunmadığına göre bu problemde g(τ), Denk. (2.5.156)'dan ζ=0
ile
1 (iv)
g ( τ) = . sin ω n τ ⋅ u ( τ)
mω n
0 ≤ t ≤ to için:
174
t
F
x ( t ) = ∫ Fo ⋅ t − τ g ( τ) ⋅dτ = o [ t − 1 sin( ωn t )] (v)
to k to ωn t o
0
to ≤ t ≤ t1 için:
t−to t
x(t) = ∫ Fo ⋅ g (τ) ⋅dτ + ∫ Fo tt− τ ⋅ g ( τ) ⋅dτ
o
0 t−to (vi)
Fo F
= + o [sin ω n ( t − t o ) − sin( ω n t )]
k kω n t o
t1 ≤ t ≤ t2 için:
t − t1 t−to t
t − τ− t
x(t) = ∫ [ Fo + ( F2 − Fo ) t − t 1 ] ⋅ g ( τ) ⋅ dτ + ∫ Fo ⋅ g (τ) ⋅dτ + ∫ Fo tt− τ ⋅ g ( τ) ⋅dτ
2 1 o
0 t − t1 t−to
F t −t F t−t F F −F
= ko t 2− t + k2 t − 1t + kω o t [sin ω n ( t − t o ) − sin( ω n t )] + kω o( t −2 t ) sin ω n ( t − t 1 )
2 1 2 1 n o n 2 1
(vii)
t ≥ t2 için ise:
t −t 2 t − t1
t − τ− t
x(t) = ∫ F2 ⋅ g(τ) ⋅dτ + ∫ [ Fo + (F2 − Fo ) t − t 1 ] ⋅ g ( τ) ⋅dτ
2 1
0 t−t2
t−to t
+ ∫ Fo ⋅ g(τ) ⋅dτ + ∫ Fo tt− τ ⋅ g (τ) ⋅dτ =
o
t − t1 t −to
F2 Fo Fo − F2
k
+ kωn t o
[sin ω n ( t − t o ) − sin( ω n t )] + kωn ( t 2 − t1 )
[sin ω n ( t − t 1 ) − sin ω n ( t − t 2 )]
(viii)
elde edilir. Şekil Pr. 2.5.15-2’de, to=20 s, t1=40 s, t2=50 s, Fo=200 N, F2=100 N, k=10 N/m,
m=5 kg değerlerine sahip bir sayısal örnek için elde edilen çözümün grafiği gösterilmiştir.
175
2.5.7.5 Silkme Kuvveti • Silkme Yanıtı
Bir titreşim sisteminin böyle bir silkme kuvvetinin etkisiyle yapacağı harekette bu
hareketin şeklinin yanı sıra, hatta bundan daha öncelikli olarak, ortaya çıkacak en büyük yer
değiştirmenin ne olacağının bilinmesi de tasarım bakımından önem taşır. Bu yüzden, değişik
silkme kuvveti biçimleri için bu maksimumun sistem ve/veya kuvvet parametreleriyle
değişimini gösteren grafikler verilmesi adet olmuştur. Bu grafiklere de sistemin maksimum
silkme yanıtı diyagramı48 diyelim.
Fo F(t)=Fosinωt ; Fo Fo
ω=π/to
t t t
to to to
Şek. 2.5.36’daki silkme kuvveti örneklerinden, 2to; to=π/ω peryodlu yarım sinüs
dalgası şeklinde olan ilki ele alınsın ve sönümsüz bir kütle-yay sisteminin bu kuvvete yanıtı
hesaplansın. Konvolüsyon integrali yardımıyla kuvvet etkime süresi içindeki hareket (0 ≤ t ≤
to=π/ω) için
t t
x ( t ) = ∫ F( τ)g ( t − τ) ⋅dτ = ∫ Fo sin ω t ⋅ 1 . sin ωn ( t − τ) ⋅ dτ
mω n
0 0 , (2.5.166)
Fo ωn / ω ωn
= (sin ωn t − sin ω t )
k 1− ( ω / ω ) 2 ω
n
48
Uluslar arası yazında silkme yerine şok, maksimum silkme yanıtı diyagramı yerine de şok spektrumu terimleri
kullanılmaktadır. Ancak bu terimlerin her ikisi de son derece yanıltıcıdır. Bir silkme kuvveti, “şok” adıyla
bağdaşmayacak kadar uzun to etkime sürelerine sahip olabilmekte, maksimum silkme yanıtı diyagramlarının da,
bir şeyin farklı özelliklere sahip bileşenlerine ayrılmış hali anlamına gelen “spektrum” ile hiçbir ilgisi
bulunmamaktadır.
176
π π
ω ω
x(t) = ∫ F(τ(τ)g − τ) ⋅dτ = ∫ Fo sin ωt ⋅ 1 . sin ωn (t − τ) ⋅ dτ
mω n
0 0 (2.5.167)
Fo ωn / ω
= [sin ωn t + sin ωn ( t − π )]
k 1−(ω / ω) 2 ω
n
elde edilir. Dikkat edilirse, kuvvet etkime süresi içerisinde ω ve ωn frekanslı titreşimlerin bir
bileşimi şeklinde hareket eden sistem kuvvet kalktıktan sonra, olması gerektiği gibi, ωn
frekanslı serbest titreşimler yapmaktadır. Bu hareketler hakkında bir fikir vermek üzere, Şek.
2.5.37’de, üç farklı ωn/ω değeri için ω=1 rad/s’lik bir yarım sinüs silkmeye yanıtın Denk.
(2.5.166) ve Denk. (2.5.167)’ye göre çizdirilmiş diyagramları verilmiştir.
0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4 0 1 2 3
t t t
to to to
(a) ωn/ω=0.5 (b) ωn/ω=5 (c) ωn/ω=8
2 pπ 1 ⎛ ω n + 1⎞
t p = ω + ω ; p=1,2,…,P; P < ⎜ ⎟ (2.5.168)
n 2⎝ ω ⎠
F ω /ω 2 pπ 1 ⎛ ω n + 1⎞
x p = ko ( ω n/ ω ) −1 ⋅ sin ( ω / ω ) +1 ; p=1,2,…,P; P < ⎜ ⎟ (2.5.169)
n n 2⎝ ω ⎠
değerine sahip P adet yerel maksimum arasından en büyük değere sahip olan seçilerek,
49
Denk. (2.5.166)'dan zamana göre türev alınıp sıfıra eşitlenerek ekstremumun gerek koşulu
cos ω n t − cos ω t = 0 → ω n t = ± ω t ± 2 p π şeklinde, buradan da stasyoner noktalar (4 seçenekli olarak)
t p = ± 2 p π /( ω n m ω) ; p=1,2,… ; 0 ≤ tp ≤ to=π/ω (tp kuvvet etkime süresi içinde) şeklinde hesaplanır.
177
Kuvvet kalktıktan sonraki hareket serbest titreşim hareketi olduğundan bu dönemdeki
en büyük yer değiştirme bu titreşimin genliğinden başka bir şey olmayacaktır. Denk.
(2.5.167)’nin sinα+sinβ=2cos(α−β)/2sin(α+β)/2 eşitliği uyarınca
Fo ωn / ω ωn
x(t) = cos( π ) ⋅ sin ωn [( t − π )] (2.5.171)
k 1− ( ω / ω ) 2 2 ω 2ω
n
Fo ωn / ω ω
x maks = ⋅ cos( π n ) (2.5.172)
k 1− ( ω / ω) 2 2 ω
n
şeklinde belirlenir.
Yukarıda elde edilen bilgiler, sistemin maksimum silkme yanıtının boyutsuz ωn/ω
oranına bağlı olduğunu göstermektedir. Şekil 2.5.38’de bu bağlılık bir maksimum silkme
yanıtı diyagramı şeklinde verilmiştir. Bu diyagramda üstteki eğri bütün hareket sırasında
ortaya çıkacak en büyük yer değiştirmenin, alttaki eğri ise kuvvet kalktıktan sonraki
titreşimlerin genliğinin ωn/ω ile değişimini göstermektedir. Yukarıda belirlendiği gibi, ωn/ω <1
iken kuvvet etkime süresi içerisinde bir maksimum bulunmadığı için bu bölgede alttaki
genlik eğrisi her iki bilgiyi birden temsil etmektedir.
Bu diyagramda dikkat çeken bir özellik, ωn/ω oranının 3,5,7,... gibi 1’den farklı bir
tek sayı olması halinde alttaki eğriye göre xmaks=0 olmasıdır. Bunun anlamı, sönümsüz bir
titreşim sistemine doğal frekansının 3’te biri, 5’te biri vb. frekanslı yarım sinüs dalgası
şeklinde bir silkme kuvveti uygulandığında, sistemin kuvvet kalktıktan sonra tamamen
hareketsiz kalacağıdır (Bkz. Şek. 2.5.37-b). Uygulamada önem taşıyan bu bilgi, Denk.
(2.5.172)’den de kolayca çıkartılabilir.
Bir başka dikkat çekici özellik de ωn/ω oranı arttıkça, yani kuvvetin uygulanma süresi
uzadıkça üstteki eğrinin bire, alttakinin sıfıra yakınsamasıdır. Bunun anlamı da çok uzun
zamana yayılması halinde silkme kuvvetinin, uygulandığı süre içerisinde Fo statik yükü kadar
yer değiştirmeye yol açması, kalktıktan sonra da bir titreşim bırakmamasıdır.
değiştirmeleri elde edilir. Ancak, ωn/ω’nın ωn/ω=1,3,5,.. gibi bir tek sayı olması halinde tam
p = 1 / 2 ⋅ [( ω n / ω ) + 1] noktasında ortaya çıkan son stasyoner noktada xp=0 olduğu ve bunun bir maksimum
olmadığı görülür. Burada söylenilenler, Denk. (2.5.168-170)’de toparlanmıştır.
178
İmpulsif:
Denk. (2.5.175) Kuvvet etkime süresinde:
Denk. (2.5.169,170)
ωn/ω
Şekil 2.5.38 Maksimum Silkme Yanıtı (Yarım Sinüs Silkme)
Öte yandan, kuvvet uygulama süresinin çok kısa olması, yani ωn/ω→0 olması haline
de bir göz atmak öğretici olabilir. Bu durumda kuvvet bir impulsif kuvvete dönüşeceğinden
sistemin yanıtı da impulsif kuvvete yanıta dönüşmelidir. Eldeki kuvvetin impulsu
t o = ωπ
2F
I= ∫ Fo sin ωt ⋅ dt = ωo (2.5.173)
0
2F 2F ω
x ( t ) = m ωωo sin ω n t = k o ωn sin ω n t (2.5.174)
n
2F ω
x maks = ko ωn (2.5.175)
şeklindedir. Bu ifadenin eğrisi de Şek. 2.5.38’e işlenmiştir ve beklendiği gibi ωn/ω→0 iken
yukarıda elde edilen eğriyle uyumludur. Bu uyumun ωn/ω>1/2 bölgesinde bozulmaya
başladığına dikkat edilirse, kuvvetin impulsif sayılabilmesi için uygulama süresinin sistemin
doğal peryodunun 1/4’ünden küçük olması gerektiği sonucuna varılır.
179
Üçgen Şekilli Silkme:
to / 2 to
⎡2F τ ⎤ ⋅ 1 . sin ω ( t − τ) ⋅ dτ + ⎡2F (1 − τ )⎤ ⋅ 1 . sin ω ( t − τ) ⋅ dτ
x(t ) = ∫ ⎢⎣ o t o ⎥⎦ mωn n ∫ ⎢⎣ o t o ⎥⎦ mωn n
0 to / 2
F t t
= ko ⋅ ( t /2T ) π ⋅ [1 − cos( To π)] ⋅ sin[ω n t − To π]..........; t ≥ t o
o n n n
(2.5.176)
şeklinde elde edilir. Bu hareketin genliği
F t
x maks = ko ⋅ ( t /2T ) π ⋅ [1 − cos To π] (2.5.177)
o n n
şeklinde olup to/Tn ile değişimi Şek. 2.5.39’daki maksimum silkme yanıtı diyagramında
verilmiştir.
İmpulsif:
Denk. (2.5.178)
x maks
Fo / k Kuvvet kalktıktan sonra:
Denk. (2.5.177)
to/Tn
Şekil 2.5.39 Maksimum Silkme Yanıtı (Üçgen Silkme)
Bu diyagramdan, to/Tn=2,4,6,... gibi çift sayı oranlar halinde xmaks=0 olacağı, yani
silkme sonrasında sistemin bir titreşim yapmayıp hareketsiz kalacağı ve to/Tn→∞ iken
xmaks→0 olacağı, yani uzun zamana yayılması halinde bu silkme kuvvetinin sistemde kalıcı
bir titreşim bırakmayacağı anlaşılmaktadır.
Öte yandan, eldeki kuvvetin impulsu I=Foto/2 olduğuna göre, kuvvetin impulsif
sayılması halinde yanıtın
Fo t o F t Fo t o
x (t) = sin ω n t = o o π sin ω n t → x maks π (2.5.178)
2mω n k Tn k Tn
şeklini alması gerekir. Bu xmaks ifadesi Şek. 2.5.39’a çizildiğinde to/Tn≤1/4 bölgesinde verilen
eğriyle uyumlu olduğu görülür. Buradan, tıpkı bir önceki gibi bu silkme kuvvetinin de
to/Tn≤1/4 olması halinde impulsif sayılmasının uygun olacağı anlaşılır.
180
Dikdörtgen Şekilli Silkme:
Son olarak Şekil 2.5.36-c’deki silkme kuvveti ele alınırsa, t≥to dönemindeki yanıt
to
2F t t
x ( t ) = ∫ Fo ⋅ m1ω . sin ω n ( t − τ) ⋅ dτ = ko ⋅ sin Tno π ⋅ sin[ ω n t − Tno π]...; t ≥ t o , (2.5.179)
n
0
dolayısıyla genlik de
2F t
x maks = ko ⋅ sin To π (2.5.180)
n
şeklinde elde edilir (Şek. 2.5.40). Bu kez, to/Tn’nin tüm tam sayı değerlerinde kuvvet
kalktıktan sonra titreşim yok olmakta, silkmenin zamana yayılması sonucu değiştirmemekte,
kuvvetin I=Foto değerine sahip impulsif bir kuvvet sayılması halinde söz konusu olacak
Fo t o Fo t o Fo t o
x (t) = sin ω n t = 2 π sin ω n t → x maks 2π (2.5.181)
mω n k Tn k Tn
x maks
Fo / k
to/Tn
Şekil 2.5.40 Maksimum Silkme Yanıtı (Dikdörtgen Silkme)
181
2.5.7.6 F(t)’nin Gelişigüzel Bir Fonksiyon Olması Hali • Fourier İntegrali • Fourier
Dönüşümü
Zamanın gelişigüzel F(t) fonksiyonları şeklindeki kuvvetleri hesaba katmanın bir yolu
da onlara peryodu sonsuz olan peryodik fonksiyonlar gözüyle bakmaktır. Bu, F(t)’nin bir
Fourier integrali ile temsiline götürür. Bu bölümde bu konu üzerinde durulacaktır.
Bölüm 1.2.5, Denk. (1.2.40, 41)’den, T=2π/ωo peryoduyla peryodik bir F(t)
fonksiyonunun, Cp’ler
T
−ipωot
Cp = T1 ∫ F(t) ⋅e ⋅ dt ; p=0, ±1, ±2, ±3… (2.5.182)
0
+∞
F( t ) = ∑ Cp ⋅ eipωo t (2.5.183)
p = −∞
∆ω = ω o = 2Tπ , (2.5.184)
1 = ∆ω (2.5.185)
T 2π
+∞ T/2
1 ⋅ e ipωot −ipωot
F(t) = ∑ 2π
⋅ ∆ω ⋅ ∫ F(t) ⋅e ⋅ dt (2.5.186)
p=−∞ −T / 2
elde edilir.
182
F(t) F(pωο)
∆ω=ωο=2π/T
T T T
(a1) t (b1) ω
ωο 2ωο ........................
T T
t (b2) ω
(a2)
ωο 2ωο
T
(a3) t (b3) ω
ωο 2ωο F(ω)
T ∞
(a4) t (b4) ω
+∞ ∞ T/2 ∞
T→∞: pωo→ω, ∑ L∆ω → ∫Ldω , ∫ L ⋅ dt → ∫ L ⋅dt . (2.5.187)
p =−∞ ω=−∞ −T / 2 t = −∞
+∞ ⎛ +∞ ⎞
∫ eiωt ⋅ ⎜ −iωt ⎟ ⋅ dω
⎜ ∫
F( t ) = 1 F( t ) ⋅e ⋅ dt (2.5.188)
2π ⎟
−∞ ⎝ −∞ ⎠
ifadesine gelinir.
Öte yandan, Denk. (2.5.188)’deki ifade, iç ve dış integrallere daha bakışımlı bir
görünüm sağlamak amacıyla,
+∞ ⎛ +∞ ⎞
F( t ) = 1
∫ eiωt ⋅ ⎜ 1 ∫ F( t ) ⋅e −iωt
⋅ dt ⎟ ⋅ dω (2.5.189)
2π ⎜ 2π ⎟
−∞ ⎝ −∞ ⎠
şeklinde yazılır ve iç integral, sonucunun t’den bağımsız, ω’ya bağımlı olacağına dikkat
edilerek
+∞
−iωt
F(ω) = 1
2π ∫ F(t) ⋅e ⋅ dt (2.5.190)
−∞
183
+∞
iωt
F(t) = 1
2π ∫ F(ω) ⋅ e ⋅ dω (2.5.191)
−∞
şeklini alır. Son iki denklemdeki F(t) ve F(ω)’nın bir Fourier dönüşüm ikilisi oluşturduğu
söylenir. Bunlar, aynı F fonksiyonunun zaman ve frekans uzayındaki tasvirlerini oluştururlar.
Zaman uzayındaki F(t) ifadesi verildiğinde Denk. (2.5.190)’daki Fourier dönüşümü
yardımıyla frekans uzayındaki ifadeye, F(ω) ifadesi verildiğinde ise Denk. (2.5.191)’deki
Fourier ters dönüşümü yardımıyla zaman uzayındaki ifadeye geçilebilir50.
Dikkat edilirse, F(ω), Bölüm 2.5.6’da peryodik fonksiyonlar için sözü edilmiş olan
ayrık (yalnızca ωo ve tam katlarındaki katkıları gösteren) frekans açınımının sürekli (her ω
değerindeki katkıları gösteren) karşılığından başka bir şey değildir. Bu yüzden, tıpkı oradaki
gibi, F'nin frekans açınımı ya da Fourier açınımı diye de adlandırılır ve, fiziksel anlam
olarak, F(t)’nin yapısında belli bir ω frekansında bileşen bulunup bulunmadığının,
bulunuyorsa hangi ağırlıkla bulunduğunun bir göstergesini oluşturur.
Şimdi gelişigüzel bir F(t) kuvvetinin kütle-yay-sönüm sisteminde yol açacağı x(t)
hareketine gelinirse, bu hareket için de tıpkı F(t) için olduğu gibi,
+∞
−iωt
X(ω) = 1
2π ∫ x(t) ⋅e ⋅ dt (2.5.192)
−∞
ile
+∞
iωt
x( t ) = 1
2π ∫ X(ω) ⋅ e ⋅ dω (2.5.193)
−∞
F(t) F(ω)
f (t) = → f (ω) =
k k
(2.5.194)
tanımı altında ve
H (ω) = 1
2 (2.5.195)
(1− ω 2 ) + i⋅2 ζ ωω
ωn n
50
İki dönüşümün tanımları arasında bakışım sağlamak için burada 1/2π çarpanının her iki dönüşüme 1 / 2 π
şeklinde paylaştırılması yoluna gidilmiştir. En yaygın yol bu olmakla birlikte, çarpanın farklı paylaştırmalarına
dayalı tanımlara da rastlanır. Öte yandan, 1/2π çarpanının varlığının, uygulamalı fizikte böylesi daha uygun
olduğu için frekansların rad/s cinsinden alınmasının bir sonucu olduğunun, Hz cinsinden frekansların
kullanılması halinde bu çarpanın tamamen yok olacağının da belirtilmesi gerekir, ki kuramsal fizikçiler bunu
yeğlerler.
184
sistemin FYF’si, yani frekans yanıt fonksiyonu olmak üzere
X ( ω) = H ( ω) ⋅ f ( ω) (2.5.196)
şeklinde bağlı olacağı bilinmektedir. Böylece, gelişigüzel bir F(t) kuvvetinin yol açacağı x(t)
hareketi için
+∞ +∞ ⎛ +∞ ⎞
iωt ⎜ f ( t ) ⋅e−iωt ⋅ dt ⎟ ⋅ eiωt ⋅ dω
x(t) = 1
2π ∫ H(ω) ⋅ f (ω) ⋅ e ⋅ dω = 1 2π ∫
H ( ω) ⋅
⎜ ∫ ⎟
−∞ −∞ ⎝ −∞ ⎠
(2.5.197)
Birim impulsa sahip bir impulsif kuvvetin frekans uzayındaki tasvirini (frekans
açınımını) ve kütle-yay-sönüm modeli üzerindeki etkisini belirleyiniz.
Çözüm:
F( t ) = δ( t ) (i)
+∞
−iωt
F(ω) = ∆(ω) = 1 ⋅ ∫ δ(t) ⋅e ⋅ dt = 1 ⋅ e0 = 1 (ii)
2π 2π 2π
−∞
şeklinde hesaplanır. Buna göre impulsif kuvvetin frekans açınımının frekanstan bağımsız bir
sabit olduğu; yani yapısında eşit ağırlıkla her frekansta bileşen bulundurduğu anlaşılır (Bkz.
Şek. Pr. 2.5.17). Bunun anlamı, impulsif kuvvetin, frekanslar arasında bir ayrım yapmaksızın
uygulandığı sistemde her frekanstaki titreşimleri eşit biçimde uyarabileceğidir. Bu, başka tür
kuvvetlerde bulunmayan önemli bir özelliktir.
+∞ +∞ +∞
iωt
δ(t) = 1
2π ∫e 1
∫ ∫
⋅ dω = ( cos ωt ⋅ dω + i ⋅ sin ωt ⋅ dω) ,
2π (iii)
−∞ −∞ −∞
185
F(t)
F(ω)
1/ε
1
2π
t ω
ε
ya da sinωt bir tek fonksiyon olduğundan ikinci integralin sıfır edeceğine dikkat edilerek
+∞
δ(t) = 1
2π ∫ cos ωt ⋅ dω (iv)
−∞
elde edilir. Bu, Dirac delta fonksiyonu için analitik bir ifade seçeneği oluşturur.
g( t ) = 1 .e − ζω n t sin(ωn 1 − ζ 2 ⋅ t ) ⋅ u ( t ) (v)
2
mωn 1− ζ
şeklinde verilmiş olan birim darbe yanıtı g(t)’den başka bir şey olmayacağı akılda tutulup bu
yanıtın frekans açınımı (Fourier dönüşümü) da G(ω) şeklinde gösterilsin.
G ( ω) = 1 / k H ( ω) (vi)
2π
elde edilir. Buna göre, –özünde birim impulsun frekans açınımının sabit olma özelliğinden
kaynaklanan- şu önemli sonuca ulaşılır: Birim impulsa yanıtın frekans açınımı, bir sabit
katsayı farkıyla sistemin FYF’sine eşittir.
Sistemin birim impuls yanıtı g(t) ile FYF’si H(ω)’nın aynı bilginin iki görünümü
olduğunu ortaya koyan bu bilgiden, uygulamaya yönelik şu önemli sonuçlar çıkar:
i) Bir sistemin FYF’si, sisteme bir impuls uygulanıp yanıtının frekans açınımına
bakılarak deneysel yoldan belirlenebilir. Bu, uygulanan bir yoldur.
186
ii) Bir sistemin herhangi bir F(t) kuvvetine yanıtının hesaplanmasında g(t) bilgisiyle
Denk. (2.5.164)’teki
t t
x ( t ) = ∫ F( τ)g ( t − τ) ⋅dτ = ∫ F( t − τ)g ( τ) ⋅dτ (vii)
0 0
+∞ ⎛ +∞ ⎞
∫ H(ω) ⋅ ⎜ ∫ F(t) ⋅e ⋅ dt ⎟⎟ ⋅ e ⋅ dω
⎜ −iωt iωt
x(t ) = 1 / k (viii)
2π
−∞ ⎝ −∞ ⎠
integralinden yararlanılabileceği gibi, Denk. (vi) aracılığıyla g(t)-H(ω) arasında geçiş yapıp
istenilen integralin kullanılması da mümkündür.
187
2.6 BÖLÜM PROBLEMLERİ
Bu bölümde, tek serbestlik dereceli sistemlerin lineer titreşimleriyle ilgili çözümlü ve
çözümsüz problemler verilecektir.
Problem 2.6.1
Taban alanı S olan m kütleli silindirik bir
şamandıra, şekilde gösterildiği gibi, ρ yoğunluğuna sahip
m xo
ρ sıvıda yarı dalmış durumda dengede bulunmaktadır.
S Sönümü gözardı ederek şamandıranın denge konumundan
bir sapmasını izleyen düşey titreşimlerinin doğal
Şekil Pr. 2.6.1-1 Şamandıra frekansını belirleyiniz.
Çözüm:
ρgS(x+xo) Sıvının kaldırma kuvveti Arşimed Yasası uyarınca
hesaplanarak ve statik denge konumu x=0 alınarak şekildeki SCD
oluşturulur ve onun yardımıyla hareket denklemi yazılırsa,
m xo
m&x& + ρgSx = mg − ρgSxo (i)
x
şeklinde hesaplanır. Kaldırma kuvvetinin, eşdeğer yay katsayısı k eş = ρgS olan bir lineer yay
gibi etki ettiğine dikkat ediniz.
Problem 2.6.2
S
S kesit yüzeyine sahip bir U manometresinin ℓ
uzunluğundaki kısmı, ρ yoğunluğuna sahip, düşük viskoziteli
ρ, ℓ
(sönümü göz ardı edilebilir) bir sıvıyla doludur. Sıvı bloğunun
statik denge konumu civarındaki titreşimlerinin hareket
denklemini ve doğal frekansını belirleyiniz.
Çözüm:
Sıvının her parçacığının aynı x(t) hareketini paylaştığı;
S
dolayısıyla sıvı bloğunun meş=ρSℓ kütleli bir rijid cisim gibi
x
x davrandığı varsayılsın. Öte yandan, statik denge konumundan x
ρ, ℓ kadar bir sapma halinde 2x uzunluğundaki sıvı bloğunun W=2ρgSx
ağırlığının sistemi denge konumuna geri döndürmeye çalışacağına
dikkat edilsin. Buna göre hareket denklemi
188
ya da
&x& + 2 g x = 0 (ii)
l
2g
ωn = (iii)
l
Problem 2.6.3
Çözüm:
m eş = ρ S l . (i)
Öte yandan, boyun içerisindeki hava, haznedeki havayı bir sıkıştırıp bir genleştiren bir
piston gibi görülebilir. Bu hayali piston denge konumundan x kadar saptığında hazne içindeki
havanın basınç ve hacmi Po ve Vo’dan saparak P ve V değerlerine gelir. Dış basınç Po
değerinde kaldığından pistonu geri getirmeye çalışan bir
f=(Po-P)S (ii)
kuvveti doğar. Olayın sabit ısıda cereyan ettiği (adyabatik) varsayılırsa, buradaki P’nin,
γ=Kp/Kv sabit basınç ve sabit hacimdeki özgül ısılar oranı olmak üzere (Hava için γ=1.4)
γ
⎛V ⎞
P = ⎜ o ⎟ .Po (iii)
⎝ V ⎠
189
⎡ ⎛ V γ
o ⎞ ⎤
⎢
f ( x ) = 1 − ⎜⎜ ⎟ ⎥ PoS , (iv)
⎢ ⎝ Vo + Sx ⎟⎠ ⎥
⎣ ⎦
df (x) γPoS2
k eş = = (v)
dx x = 0 Vo
elde edilir. Denk. (i) ve Denk. (v) dikkate alındığında hareket denklemi ve doğal frekans
γ PO S 2
ρ S l&x& + x=0 (vi)
Vo
ve
γSP O
ωn = (vii)
ρ l Vo
şeklinde bulunur.
Problem 2.6.4
m
Şekilde, malzemelerin kinetik sürtünme
katsayılarının belirlenmesinde kullanılan bir deney düzeneği
ℓ gösterilmiştir. Bu düzenekte test malzemesinin m kütleli,
dairesel kesitli bir çubuk şeklindeki örneği, eşit hızla
birbirine zıt yönde dönen iki makaranın V şeklinde yuva
α α açılmış sırtına yatırılmakta ve çubuk ileri geri salınımlar
yapmaktadır. Bu salınımların peryodu ölçülerek buradan
çubuk ve makara malzemeleri arasındaki µk kinetik
Şekil Pr. 2.6.4-1
sürtünme katsayısı belirlenmektedir. Bu amaçla kullanılmak
Kinetik Sürtünme Katsayısı üzere, µk’yı peryod cinsinden veren bir ifade elde ediniz.
Test Düzeneği
190
Çözüm:
Önce Şek. Pr. 2.6.4-2’deki SCD yardımıyla çubuğun
hareket denklemi elde edilsin. Çubuk kütle merkezi S iki
ℓ
makaranın tam ortasında bulunduğunda çubuk dengede
ℓ/2 x(t) olacak (bunun nedenini açıklayınız), buradan x kadar
m
S saptığında ise
T1 T2
R1 R2 m &x& = T1 − T 2 (i)
mg
Ri
denklemi uyarınca hareket edecektir. Buradaki Ti sürtünme
kuvvetleri Coulomb Yasası uyarınca ve şekildeki V yuva
Ni α α Ni detayı yardımıyla
α α T1 = 2 N1µ k , T2 = 2 N 2 µ k (ii)
l −x l +x
R1 = 2 mg , R2 = 2 mg (iv)
l l
belirlenip Denk. (ii), (iii) ve (iv) ile Denk. (i)’e dönülürse hareket denklemi
2gµ k
&x& + x=0 (v)
l cos α
2gµk
ωn = , (vi)
l cosα
peryod ise
2π l cos α
T= = 2π (vii)
ωn 2gµ k
2π 2 l cos α
µ k (T) = (viii)
gT 2
191
Problem 2.6.5
Çözüm:
Hareket denklemi Newton-Euler Dinamiği ve
y
Ω Lagrange Dinamiği ile iki farklı yoldan elde edilsin.
M p = m rS ∧ a p + J P α + ω ∧ J P ω (i)
Şekil Pr. 2.6.5-2
vektörel denklemi uyarınca cereyan edeceği bilinmektedir.
Burada JP, eylemsizlik tansörünün cisme bağlı bir Pxyz eksen takımındaki bileşenler matrisi,
MP, cisme etkiyen kuvvetlerin P'ye göre momentleri toplamı, rS, cisim kütle merkezinin yer
vektörü, aP, P noktasının ivmesi ω ve α ise cismin (Pxyz eksen takımının) mutlak açısal hız
ve ivmesidir. Şekil Pr.2.6.5-2 yardımıyla bu problemde
P 2
M p = 0 , rS = l i , a P = r Ω 2 ( − cos ϕ i + sin ϕ j) , J = m l ,
α=ϕ
&& k , ω = ( Ω + ϕ& )k (ii)
ml2ϕ
&& + mrlΩ2 sin ϕ = 0 (iii)
ya da
r
&& + Ω2 sin ϕ = 0
ϕ (iv)
l
r 2
ϕ
&& + Ω ϕ=0 (v)
l
192
ωn = Ω r (vi)
l
şeklindedir. Önemli bazı uygulamalara da olanak sağlayan ilginç bir özellik olarak, ωn'nin
Ω ile orantılı olduğunu ve orantı katsayısının r/ℓ oranı yardımıyla ayarlanabildiğini not
ediniz.
şeklinde hesaplamak üzere S’nin sabit Oxy eksen takımındaki (Şek. Pr.2.6.5-3) koordinatları
belirlenerek ve θ& = Ω olduğuna dikkat edilerek,
bu ifadeyle Denk. (i)’e dönülüp gerekli hesapların yapılmasıyla da Denk. (iii)’ün aynı olan
ml2ϕ
&& + mrlΩ2 sin ϕ = 0 (v)
Problem 2.6.6
Şekildeki sistemde, homojen m,r silindiri R
yarıçaplı dairesel çanak içerisinde kaymadan
yuvarlanmaktadır. Sistemin küçük genlikli
R r titreşimlerinin doğal frekansını elde ediniz
ϕ
m
2g
Yanıt: ωn =
3(R − r )
Şekil Pr. 2.6.6
193
Problem 2.6.7
Şekildeki yarım silindir yatay zemin üzerinde küçük
kaymadan yuvarlanma salınımları yapmaktadır. Bu
O m salınımların doğal frekansını hesaplayınız.
S
R 4R g
ϕ Yanıt: 0S = , ωn =
3π 15
( π − 2)R
16
Şekil Pr. 2.6.7
Problem 2.6.8
Problem 2.6.9
Şekilde statik denge konumunda gösterilmiş olan
O sistemde m,r diski, düzgün kesitli, homojen dairesel bir
r/2 levhadan ibarettir. Sistemin O askı noktası çevresindeki
k r/2 r küçük salınımlarının doğal frekansını elde ediniz.
m
1 4k 2g
Yanıt: ωn = ( + )
Şekil Pr. 2.6.9 3 m r
Problem 2.6.10
ℓ
Şekilde statik denge konumunda
a gösterilmiş olan sistemde O noktasından mafsallı
çubuğu rijid ve kütlesiz kabul ederek sistemin
O k1 küçük titreşimlerinin doğal frekansını elde ediniz.
kk
Yanıt: ωn = ⎛
k2 1 2
l2 ⎞
⎜ k1+ 2 k2 ⎟m
m ⎝ a ⎠
194
Problem 2.6.11
ℓ Şekildeki sistemde, bir ucu duvara gömülü
E,I a × a kare profilli çelik çubuğun kütlesini gözardı
ederek sistemin küçük titreşimlerinin doğal
frekansını hesaplayınız.
k2
ℓ=30 cm, a=1cm , k2=500 daN/m, m=5 kg
m
Yanıt: ω n ≅ 28 .2 rad/s
Şekil Pr. 2.6.11
Problem 2.6.12
Şekilde statik denge konumunda gösterilmiş
ℓ
olan sistemde, O noktasından mafsallı, ince, düzgün
βℓ kesitli, homojen ve rijid m3,ℓ çubuğu m1 ve m2
m1 m3 m2 noktasal kütlelerini taşımaktadır. Sistemin küçük
titreşimlerinin doğal frekansını elde ediniz.
O k2
k1
Yanıt: ω n = β 2 k1 + k 2
m3
Şekil Pr. 2.6.12 β 2 m1 + m 2 +
3
Problem 2.6.13
m kütleli bir makina, bir ucu ankastre bir ucu
basit mesnetli çelik bir kirişin tam ortasına şekildeki
ℓ gibi yerleştirilecektir. Ortaya çıkacak sistemin doğal
ℓ/2 frekansının 2000 Hz’den büyük olması istendiğine
m göre ℓ açıklığının sağlaması gereken koşulu kiriş
E,I
kütlesini göz ardı ederek bulunuz.
m=100 kg , I=3.6x10-4 m4
Şekil Pr. 2.6.13
Yanıt: ℓ < 80.8 cm
Problem 2.6.14
195
Problem 2.6.15
k1
Şekildeki sistem, I kütlesel eylemsizlik momentine
sahip iki kademeli bir makaranın farklı kademelerine sarılı
r a iplerin birine k1 yayı, diğerine ise ayrıca bir k2 yayına bağlı
olan m kütlesi bağlanarak oluşturulmuştur. Bu sistemin
doğal frekansını ve sistemi eşik (kritik) sönümlü hale
I
getirmek için m cismine şekildeki gibi bağlanması gereken
viskoz sönüm elemanının c katsayısını sistem
m parametreleri cinsinden belirleyiniz.
k1r 2 + k 2a 2
, c kr = 2 ⎛⎜ k 1 r 2 + k 2 ⎞⎟⎛⎜ I2 + m ⎞⎟
2
c k2 Yanıt: ω n =
I + m⋅a 2
⎝ a ⎠⎝ a ⎠
Problem 2.6.17
Şekildeki sistemde, m kütleli, r yarıçaplı
x(t) ω silindirik tekerleğin taşıdığı M kütleli arabaya, ω
D açısal hızıyla döndürülen bir D dengesizliği
ωt yardımıyla x(t) titreşimleri yaptırılmaktadır.
k k
Tekerlek yatay zemin üzerinde kaymadan
M
r
yuvarlandığına göre zorlanmış titreşimlerin x(t)
O
ifadesini elde ediniz.
c m c
m=20 kg, M=45 kg, k=7.35 kN/m, c=35 kg/s,
ω=10 rad/s, D=0.6 kg.m
Şekil Pr. 2.6.17
Yanıt: x(t)=8.3cos(10t-0.097) mm
196
Problem 2.6.18
Çözüm:
πn = 191π ≅ 20
Şekil Pr. 2.6.18-2 y ( t ) = R cos ω t ; ω = rad/s. (iii)
30 30
keşR 2.5⋅6
X= = = −0.4 cm (v)
(keş −meşω ) 2 2 2.5−0.1⋅202
G=X
R
= 06.4 = 15
1 (vi)
197
k eş
ω = 2ωn = 2 = 2 2.5 = 5 2 ≅ 7.07 rad/s (vii)
meş 0.1
ve
n = 30πω = 30⋅5π 2 = 67.52 d/dak (viii)
bulunur.
Problem 2.6.19
ℓ
Şekildeki sistemde, ucunda m noktasal kütlesini taşıyan
αℓ
O m kütlesiz çubuğun mafsallandığı zemin y(t)=Ycosωt hareketini
yapmaktadır. Sistemin O noktası çevresindeki küçük genlikli
k dönme titreşimlerinin hareket denklemini elde ediniz.
y(t) 2
&& + α2 k ϕ = Yω cosωt
Yanıt: ϕ m l
Şekil Pr. 2.6.19
Problem 2.6.20
Doğal frekansı fn=5000 Hz, sönüm faktörü ζ=0.7 olan bir ivmeölçerle f=2250 Hz
frekanslı bir titreşimin ölçülmesi halinde ölçüm hatası ne olur?
Yanıt: % 1.6
Problem 2.6.21
Bir titreşimölçerde ölçüm hatasını veren ifadeyi elde ediniz ve doğal frekansı fn=10
Hz olan sönümsüz bir titreşimölçerin en çok %4 hatayla ölçüm yapabilmesi için hangi
frekans bölgesinde çalıştırılması gerektiğini belirleyiniz.
Yanıt: f ≥ 51 Hz
Problem 2.6.22
x(t) y(t) Şekildeki sistemde, sabit ω açısal hızıyla dönen
bir yürek (kam), k2 yayının ucuna, e yükseklikli testere
k1 profili şeklinde bir hareket yaptırmaktadır. Sistemin
ω zorlanmış titreşimlerinin x(t) ifadesini elde ediniz.
k2 e
r m
Yanıt:
∞
k e 1/ p
y(t)
T=2π/ω
x(t) = − 2 ⋅
π ∑ 2 2 2 2
sin(pωt − ϕp )
e p =1 (k1 + k 2 −mp ω ) +(rpω)
rpω
ϕp = tan−1
T 2T 3T t
k1 +k 2 −mp2ω2
Şekil Pr. 2.6.22
198
3 İKİ SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN
LİNEER TİTREŞİMLERİ
3.1 GENEL
İki serbestlik dereceli sistem diye, konumunu tanımlamak için en az iki koordinat
verilmesi gereken sistemlere denilir. Bu bölümde, bu tür sistemlerin/modellerin lineer
titreşimleri incelenecektir.
x1(t) x2(t)
k1 k2 k3
r1 m1 r2 F1(t) m2 r3 F2(t)
(a) Model
x1(t) x2(t)
m1 F1(t) m2 F2(t)
r1 x& 1 r 2 ( x& 1 − x& 2 ) r3 x& 3
199
Bu serbest cisim diyagramından yararlanılarak m1 ve m2 cisimlerinin hareket
denklemleri
ya da düzenleyerek
şeklinde elde edilir. Görüldüğü gibi, 2 serbestlik dereceli sistemin hareketi iki adet ikinci
mertebeden diferansiyel denklemle tasvir edilmektedir.
Bu iki denklemin -her ikisinin de hem x1(t) hem x2(t) bilinmeyen fonksiyonlarını
içermeleri bakımından- birbirine bağlı olduğu ve bir denklem takımı oluşturdukları
görülmektedir. Bağlılığı oluşturan terimlere biraz yakından bakmak üzere örneğin Denk.
(3.1.2)’deki ikinci denklem ele alınırsa, bağlılığın sönüm kuvvetiyle ilgili r2 x& 1 ve elastik
kuvvet (yay kuvveti) ile ilgili k 2 x1 terimi üzerinden oluştuğu görülür. Bunlara, sırasıyla,
sönüm bağlılığı ve elastik bağlılık adı verilir ve, kuşkusuz, iki cismin r2 sönümü ve k2 yayı
üzerinden birbirine bağlı olduğu fiziksel gerçeğinin matematik modeldeki yansımalarını
oluştururlar. Ne var ki denklemlerdeki bu yansımalar, fiziksel gerçeğin yanı sıra, hatta ondan
daha çok, kullanılan koordinatlara bağlıdır. Bunu görmek üzere, yukarıdaki hareket
denklemleri elde edilirken kullanılan x1(t) ve x2(t) mutlak koordinat ikilisi yerine m1 cisminin
sabit uzaydaki konumunu gösteren y1(t) mutlak koordinatıyla m2 cisminin m1’e göre
konumunu gösteren y2(t) koordinatından oluşan koordinat ikilisiyle çalışılarak Şek. 3.1.2’deki
sistem ele alınırsa, hareket denklemlerinin
y1(t) y2(t)
k1 k2
F2(t)
r1 m1 r2 F1(t) m2
(a) Model
y1(t) y2(t)
k1y1 k 2y2
F2(t)
m1 F1(t) m2
r1 y& 1 r2 y& 2
200
şeklini aldığı görülür (Bu denklemler, Denk. (3.1.2)’de r3=k3=0, x1→y1, x2→y1+y2 konularak
elde edilebilir.). Bu denklemlerden ikincisine bakılırsa, sistemdeki iki cisim birbirine r2
sönümü ve k2 yayı üzerinden bağlı olduğu halde denklemin ne sönüm bağlılığı ne de elastik
bağlılık içerdiği; buna karşılık m 2 &y&1 teriminin temsil ettiği bir eylemsizlik bağlılığı
barındırdığı görülür.
⎡m 0 ⎤
M=⎢ 1 ⎥ Eylemsizlik Matrisi, (3.1.4)
⎣ 0 m2 ⎦
⎡r + r − r2 ⎤
R=⎢1 2 (Viskoz) Sönüm Matrisi, (3.1.5)
⎣ − r2 r2 + r3 ⎥⎦
⎡k + k 2 −k2 ⎤
K=⎢ 1 Berklik Matrisi, (3.1.6)
⎣ −k2 k 2 + k 3 ⎥⎦
⎧ x (t) ⎫
x( t ) = ⎨ 1 ⎬ Yer Değiştirmeler Vektörü, (3.1.7)
⎩x 2 ( t )⎭
⎧ F (t) ⎫
F(t) = ⎨ 1 ⎬ Zorlayıcı Kuvvetler Vektörü . (3.1.8)
⎩F2 ( t )⎭
51
Burada ve izleyen bölümlerde vektör ve matrisler koyu basım harflerle gösterilecektir.
201
3.2 SÖNÜMSÜZ SERBEST TİTREŞİMLER
m 1 &x& 1 + ( k 1 + k 2 ) x 1 − k 2 x 2 = 0
(3.2.1)
m 2 &x& 2 + ( k 2 + k 3 ) x 2 − k 2 x 1 = 0
Bu denklemlerin çözümünü bulma gayreti içerisinde, sistemdeki her iki kütlenin aynı
frekansla (ωn diyelim) ve eş zamanlı (aynı ψ) harmonik titreşimler yaptığı bir çözümün
olanaklı olup olmadığı araştırılsın ve bunun için,
[( k 1 + k 2 − m 1ω 2n ) X 1 − k 2 X 2 ] cos( ω n t − ψ ) = 0
(3.2.3)
[ − k 2 X 1 + ( k 2 + k 3 − m 2 ω 2n ) X 2 ] cos( ω n t − ψ ) = 0
elde edilir. Bu denklemlerin her t anında sağlanabilmesi için cos(ωnt-ψ)’nin çarpanları sıfır
olmalıdır:
( k 1 + k 2 − m 1 ω 2n ) X 1 − k 2 X 2 = 0
. (3.2.4)
− k 2 X 1 + ( k 2 + k 3 − m 2 ω 2n ) X 2 =0
x1(t) x2(t)
k1 k2 k3
m1 m2
Şekil 3.2.1 İki SD’li Sistemlerin Sönümsüz Serbest Titreşimleri İçin Model
iω t
52
Bunun yerine x k (t ) = Xke n ; k=1,2 çözüm kabulü de yapılabilirdi.
202
X1 ve X2 bilinmeyenleri için lineer, homojen bir cebirsel denklem takımı oluşturan bu
denklemler vektör/matris formunda yazılırsa
elde edilir. Hemen görüldüğü gibi, X1=X2=0 bu denklemin bir çözümüdür. Sıfır çözüm (ya da
triviyal çözüm) diye anılan ve sistemin statik denge konumunda hareketsiz durmasına karşılık
gelen bu çözümün bizim aradığımız titreşim çözümü olmadığı açıktır. Lineer cebirsel
denklemler kuramından, Denk. (3.2.5)’teki gibi bir denklem takımının sıfır çözüm dışında bir
çözüme sahip olabilmesi için denklemlerin birbirine lineer bağımlı olması; bunun için de
katsayılar matrisinin (titreşim kuramında karakteristik determinant adı ile anılan)
determinantının sıfır etmesi gerektiği bilinmektedir. Buna göre, Denk. (3.2.2) tipinde
çözümlerin varlık koşulu,
⎡ k + k 2 − m1ω 2n − k2 ⎤
det ⎢ 1 2⎥
= ( k1 + k 2 − m1ω 2n )( k 2 + k 3 − m 2 ω 2n ) − k 22 = 0
⎣⎢ − k2 k 2 + k 3 − m 2 ω n ⎦⎥
(3.2.6)
olmasıdır. Çözüm kabulündeki ωn frekansının sağlaması gereken bir koşul olarak algılanması
gereken bu koşul açık yazıldığında, karakteristik denklem ya da frekans denklemi adı verilen
ωn1 ⎫ k1 + k 2 k 2 + k 3 ⎛ k1 + k 2 k 2 + k 3 ⎞
2 k k +k k +k k
⎬ = + m ⎜ + ⎟ − 1 2 m1m3 2 3 . (3.2.8)
ωn 2 ⎭ 2 m 1 2 m 2 ⎝ 2 m 1 2 m 2 ⎠ 1 2
İki serbestlik dereceli sistemin karakteristik denklemi bir kural olarak 4. dereceden
olduğu halde, ωn‘nin tek kuvvetlerini içermeyip Denk. (3.2.7)’deki gibi ωn2 için ikinci
dereceden bir denkleme indirgenmesi, sistemin sönümsüz oluşunun bir sonucudur. Bu
nedenle, ileride görüleceği gibi, 2 SD’li sönümlü sistemlerin incelenmesi daha zorlu bir
problem oluşturur.
203
Şimdi, Denk. (3.2.5)’e dönülür ve bu denklemler sağ tarafsız (homojen) olduğundan
X1 ve X2’nin buradan ayrı ayrı hesaplanamayacağı bilinciyle X2’nin X1’e oranı hesaplanırsa,
ωn2’ye bağlı
X2 k1+k2 −m1ω2n k2
= = = C(ω2n ) (3.2.10)
X1 k2 2
k2 +k3 −m2ωn
ifadeleri elde edilir. Denklem (3.2.10)’un sağ tarafındaki oranlardan ilki Denk. (3.2.5)
denklemlerinin ilkinden, ikincisi ise bu denklemlerin ikincisinden yazılmıştır. Denklem
(3.2.5)’teki iki denklemin lineer bağımlılık koşulu olan Denk. (3.2.6) sağlandığında Denk.
(3.2.10)’un sağ tarafındaki iki oranın birbirine eşit olacağı açıktır. Ya da tersine, Denk.
(3.2.7)’deki frekans denklemi bu iki oranın birbirine eşit olma koşulundan ibarettir. Bu
koşulu sağlayan ve Denk. (3.2.8)’de verilen iki ωn değerinden her biriyle Denk. (3.2.10)’a
gidilerek
X(21) X(22)
= C(ω2n ) = α1 , = C(ω2n ) = α 2 (3.2.11)
X1(1) 1 X1( 2) 2
oranları hesaplanır. Tamamen sistem parametreleri cinsinden belirli olan ve tıpkı doğal
frekanslar gibi sistemin yapısal karakteristikleri olan bu oranlar, sırasıyla, birinci ve ikinci
doğal titreşim kiplerine ilişkin genlik oranları olarak anılırlar.
Gelinen noktada, matematiksel olarak, Denk. (3.2.1)’in Denk. (3.2.2) tipinde iki farklı
özel çözümünün bulunacağı anlaşılmış olmaktadır. Bunlar, sistemin 1. doğal titreşim kipi
diye adlandırılan ωn1 frekanslı
( 2) ( 2)
x 1 ( t ) = X1 cos[ ω n 2 t − ψ ( 2) ]
(3.2.13)
( 2) ( 2) ( 2)
x 2 ( t ) = X 2 cos[ ω n 2 t − ψ ( 2) ] = α 2 X1 cos[ ω n 2 t − ψ ( 2) ]
204
Şimdi çözüme devam edilirse; Denk. (3.1.10)’daki denklemler 2. mertebeden lineer
denklemler olduğundan, yukarıda bulunan iki çözümün birbirinden bağımsız olması
koşuluyla, bunların lineer bir kombinasyonu genel çözümü verecektir. Konunun tartışılması
Bölüm 4.2.2’ye ertelenerek burada bağımsızlığın garanti olduğu kabul edilirse, bu genel
çözüm,
(1) ( 2)
x 1 ( t ) = X 1 cos[ ω n1 t − ψ (1) ] + X1 cos[ ω n 2 t − ψ ( 2) ]
(3.2.14)
x 2 ( t ) = α1X1(1) cos[ ω n1 t − ψ (1) ] + α 2 X1( 2) cos[ ω n 2 t − ψ ( 2) ]
veya
⎡1 0 1 0 ⎤ ⎧ A 1 ⎫ ⎧ x 1 ( 0) ⎫
⎢α 0 α2 0 ⎥⎥ ⎪⎪ B1 ⎪⎪ ⎪⎪ x 2 (0)⎪⎪
⎢ 1 =
ω n 2 ⎥ ⎨⎪A 2 ⎬⎪ ⎨⎪ x& 1 (0) ⎬⎪
(3.2.17)
⎢0 ω n1 0
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 α1ω n1 0 α 2 ω n 2 ⎦⎥ ⎪⎩ B 2 ⎪⎭ ⎪⎩ x& 2 (0)⎪⎭
elde edilir. Belirli başlangıç koşullarına karşılık gelen çözüm, Denk. (3.2.18)’den hesaplanan
değerlerin Denk. (3.2.16)’da yerlerine konulmasıyla bulunacaktır. Denklem (3.2.18)’e şöyle
bir göz atılırsa, bir hareket söz konusu olabilmesi; yani dört katsayıdan en az birinin sıfırdan
farklı olabilmesi için sistemdeki kütlelerden en az birine denge konumu dışında bir ilk konum
205
ve/veya bir ilk hız verilmesi gerektiği görülür. Buradan, tıpkı tek serbestlik dereceli
sistemlerde olduğu gibi, 2 serbestlik dereceli sistemlerde de serbest titreşimlerin, sisteme
uygulanmış kuvvetlerin bu kuvvetler kalktıktan sonra gözlenen sonucu olarak algılanması
gerektiği anlaşılır.
x 2 ( 0) x& ( 0 )
x1 (0)
= α1 ve/veya x& 2 ( 0) = α1 (3.2.19)
1
olacak biçimde verilmesi halinde A2=B2=0 olup 2. kipin bileşimden düşeceği ve sistemin 1.
doğal titreşim kipinde titreşeceği; yine özel olarak, 2. doğal titreşim kipine ilişkin şablonla
uyumlu, yani
x 2 ( 0) x& (0)
x1 (0)
= α 2 ve/veya x& 2(0) = α 2 (3.2.20)
1
olacak biçimde verilmesi halinde ise A1=B1=0 olup bu kez de 1. kipin bileşimden düşeceği ve
sistemin 2. doğal titreşim kipinde titreşeceği anlaşılır. Başlangıç koşulları bu iki kipten hiç
biriyle uyumlu olmadığında ise, sistem, iki kipin bileşimi şeklinde hareket eder.
Sonuç olarak, 2 serbestlik dereceli sönümsüz sistemin en genel serbest hareketinin iki
doğal titreşim kipinin bir bileşimi şeklinde olacağı anlaşılmaktadır (Bkz. Şek. 3.2.2). Buna
göre sistemdeki her bir cisim, genelde, ωn1 ve ωn2 frekanslı iki harmonik hareketin toplamı
şeklinde hareket edecektir. Bölüm 1.2.4’ün içeriğinden bilindiği gibi bu hareket, iki doğal
frekansın ölçüşür frekanslar olup olmamasına bağlı olarak peryodik olan ya da olmayan bir
hareket olabileceği gibi iki frekansın birbirine yakın olması halinde bir vuru hareketi şeklinde
de olabilir. Bu son durum, Bölüm 3.2.3’te ele alınacaktır.
1. Doğal Titreşim Kipi (ωn1, α1) 2. Doğal Titreşim Kipi (ωn2, α2)
k1 k2 k3 k1 k2 k3
m1 m2 m1 m2
206
Örnek Problem 3.2.1 Şekildeki sistemde m=5 kg, k=500 N/m
verildiğine göre;
x1(t) x2(t)
a) Sistemin doğal frekanslarını ve doğal
titreşim kiplerine karşılık gelen genlik oranlarını
4k 3k 6k
2m 3m belirleyiniz. Kip biçimlerini çizimle gösteriniz.
a) Sistem,
olmak üzere yukarıda incelenen sistemin aynısıdır. Buna göre frekans denklemi Denk.
(3.2.7)’de bu değerler yerlerine konularak
şeklinde, kökleri de
ω2n = 2 m
k
1
ω 2n = 39m12225 ⋅ m
k → 2 (iii)
1, 2 ωn = 92 m
k
2
şeklinde elde edilir. Buna göre doğal frekanslar, küçükten büyüğe sıralamaya dikkat edilerek
ω n1 = 2k = 2⋅500 = 10 2 ≅ 14 . 1 rad/s,
m 5
şeklinde bulunur. Öte yandan, Denk. (i)’deki değerler Denk. (3.2.10)’daki oranlardan ilkinde
yerlerine konularak
X2 7 k −2mω2n
X1
= 3k
= 73 − 23m
k
⋅ ω 2n = C(ω 2n ) (v)
yazıldıktan sonra, Denk. (ii)’deki değerler burada yerine konularak 1. ve 2. kip için, sırasıyla,
207
(1) (1)
α1 = C(ω2n ) = ⎛⎜ X2 ⎞⎟ = ⎛⎜ x2( t ) ⎞⎟
X x (t)
= 73 − 23m k =1
⋅2m (vi)
1 ⎝ 1⎠ ⎝ 1 ⎠ k
(2) (2)
α 2 = C(ω2n ) = ⎛⎜ 2 ⎞⎟ = ⎛⎜ 2 ⎞⎟
X x (t)
= 7 − 2m ⋅ 9k = − 2 (vii)
2 ⎝ X1 ⎠ ⎝ x1( t ) ⎠ 3 3k 2m 3
elde edilir. Bu oranların tanımladığı kip biçimleri Şek. Pr. 3.2.1-2’de gösterilmiştir.
−2/3 (=α2)
1 1 (=α1) 1
Düğüm noktası
Bu sonuçlara göre sistemin 1. kipteki titreşimleri her iki kütlenin birbiriyle tamamen
aynı hareketi yapması şeklindedir. Buna göre bu kipte k2 yayının çalışmayacağı ve sistemin,
k1+k3=5000 N/m yayına bağlı m1+m2=25 kg kütlesine sahip tek serbestlik dereceli bir sistem
gibi davranacağı anlaşılmaktadır (Şek. Pr. 3.2.1-3a). (Bu sistemin doğal frekansı ne olurdu?
Hesaplayınız.) 2. kipte ise iki kütle 2/3 yer değiştirme oranıyla birbirine zıt yönde titreşmekte,
buna göre, k2 yayı üzerindeki, yay boyunu 3/5 oranında bölen nokta tamamen hareketsiz
kalmaktadır. Titreşim kiplerinde böyle hareketsiz noktalara düğüm noktası adı verilir ve genel
olarak, k-ıncı kipte k-1 adet düğüm noktası bulunur. Düğüm noktasının solundaki kısmın
k1+5/3k2=4500 N/m yayına bağlı m1=10 kg kütleli, sağındaki kısmın ise 5/2k2+k3=6750 N/m
yayına bağlı m2=15 kg kütleli tek serbestlik dereceli birer sistem gibi davranacağı
anlaşılmaktadır (Şek. Pr. 3.2.1-3b). (Bu sistemlerin doğal frekansları ne olurdu?
Hesaplayınız.)
Düğüm noktası
m1+ m2
5/3k2
5/2k2
k1 k3 k1 k3
m1 m2
b) Yukarıda hesaplanan doğal frekanslar ve doğal titreşim kiplerine ait genlik oranları ile
Denk. (3.2.16)’ya gidilerek genel çözüm
208
x 1 ( t ) = A cos 14 .1t + B sin 14 .1t + C cos 21 .2 t + D sin 21 .2 t
(vii)
x 2 ( t ) = 1 ⋅ ( A cos 14 .1t + B sin 14 .1t ) − 2 ⋅ ( C cos 21 .2 t + D sin 21 .2 t )
3
x 1 ( 0 ) = A + C = 0 .1 A = 0 .1
⇒ (viii)
x 2 ( 0 ) = A − 2 ⋅ C = 0 .1 C=0
3
x& 1 ( 0 ) = 14 .1 ⋅ B + 21 .2 ⋅ D = 0 B=0
2
⇒ (ix)
x& 2 ( 0 ) = 1 ⋅ 14 .1 ⋅ B −
3
⋅ 21 .2 ⋅ D = 0 D=0
209
Çözüm:
1 mr 2 ϕ
&& = k1 (x − aϕ)a − k 2 (x + aϕ)a
2
(ii)
ya da toparlayarak
210
denklem takımına gelinir. Buradan, katsayılar matrisinin determinantı sıfıra eşitlenerek
frekans denklemi
ya da sadeleştirerek
k1 + k 2 k1k 2 a 2
∆(ω2n ) = ω4n − [1 + 2( a )2 ]ω2n + 8 ( ) =0 (viii)
m r m2 r
ω 2n = 13.046 rad 2 / s 2
ω 4n − 88.500 ⋅ ω 2n + 984.375 = 0 → 1
(ix)
ω 2n = 75.450 rad 2 / s 2
2
şeklindedir. Öte yandan, Denk. (vi) denklemlerinin ilkinden genlikler oranı için önce
parametrik, sonra sayısal olarak
Φ k1 + k 2 − mω2n k1 + k 2
= = − m ω2n = 40 − 8 ω2n = C(ω2n ) (xi)
X ( k1 − k 2 )a ( k1 − k 2 )a (k1 − k 2 )a 15
elde edilir. Denk. (ix)’daki frekans değerleri burada yerine konularak 1. ve 2. kip için,
sırasıyla,
α1 = C(ω2n ) = Φ
1 X
=⎜
⎝
()
(1) ⎛ ϕ( t ) ⎞ (1)
x ( t ) ⎠
8 ⋅13.046 ≅ 33.04
⎟ = 40 − 15 rad/m (xii)
α 2 = C(ω 2n ) = Φ
2 X ⎝
( )
( 2) ⎛ ϕ( t ) ⎞ ( 2)
⎠
8 ⋅ 75.450 ≅ −0.24
= ⎜ x ( t ) ⎟ = 40 − 15 rad/m (xiii)
genlik oranları hesaplanır. İki koordinat farklı boyutlarda olduğundan bu kez boyutlu olan bu
oranların tanımladığı kip biçimleri yorumlandığında, x(t) ile ϕ(t)’nin aynı işaretli olduğu 1.
kipte silindirin, O noktasının
şeklinde hesaplanan bir ℓ1 mesafesi kadar solundan, x(t) ile ϕ(t)’nin zıt işaretli olduğu 2.
kipte ise O noktasının
211
x ( t ) = 1 ϕ ( t ) = l 2 ϕ ( t ) → l 2 = 1 = 1 ≅ 4 .17 m (xv)
α2 α2 0 .24
şeklinde hesaplanan bir ℓ2 mesafesi kadar sağından mafsallanmış gibi hareket edeceği
anlaşılır (Şek. Pr. 3.2.1-3).
ℓ1 ℓ2
A B ϕ
x ϕ x
O O
Bir doğal titreşim kipindeki hareketinde kip biçiminin, tıpkı bir kısıt gibi, iki
serbestlik dereceli sistemin koordinatlarını birbirine bağımlı kıldığı, böylece sistemin tek
serbestlik dereceli bir sistem gibi davranıp harmonik titreşimler yaptığı bilinmektedir. Bu
bilgiler, sistemin doğal frekanslarının hesaplanmasına yönelik enerji esaslı bir yolun
kurgulanmasına olanak verir. Şimdi, Şek. 3.2.3’teki model yardımıyla bu yola bir göz atılsın.
k1 k2 k3
m1 m2
212
V = 12 k 1 x 12 + 12 k 2 ( x 1 − x 2 ) 2 + 12 k 3 x 22 = 12 [ k 1 + (1 − α ) 2 k 2 + α 2 k 3 ]x 12
= 12 [ k 1 + (1 − α ) 2 k 2 + α 2 k 3 ]X 12 cos 2 (ω n t − ψ ) (3.2.23)
şeklinde yazılabilir. Sönümsüz serbest titreşimler söz konusu olduğuna göre sistem
korunumlu, toplam mekanik enerji sabittir. Hareket sırasında enerji, biri maksimumuna
ulaştığında diğeri sıfır olacak, dolayısıyla maksimumları birbirine eşit olacak biçimde kinetik
ve potansiyel enerjiler arasında gidip gelmektedir. Bu maksimumların birbirine eşit
yazılmasıyla,
1 [ k + (1−α ) 2 k + α 2 k ]X 2
Vmaks
ω 2n = 2 1 2 3 1
= (3.2.25)
T* 1 (m +α 2m )X 2
2 1 2 1
elde edilir. Buradaki T*, referans kinetik enerji olarak anılır. Denklem (3.2.25)’ten doğal
frekansın kolayca hesaplanacağı izlenimi doğabilir ise de aslında bir kısır döngü söz
konusudur. Hesap için doğal titreşim kipine ilişkin α oranının bilinmesi; bunun için de doğal
frekansın bilinmesi gereklidir. Bu yüzden, Denk. (3.2.25)’in doğal frekansı veren bir formül
olarak değil, α’nın doğru değerinde ωn2’ye eşit olma özelliğine sahip, α’ya bağlı bir oran
olarak anlaşılması gerekmektedir. Sistemin potansiyel enerjisinin referans kinetik enerjisine
oranından ibaret olan bu orana Rayleigh Oranı denir:
1 [ k + (1−α ) 2 k + α 2 k ]X 2
Vmaks 2 1 2 3 1 [ k1 + (1−α ) 2 k 2 + α 2 k 3 ]
R (α ) = = = (3.2.26)
T* 1 (m +α 2m ) X 2
2 1 2 1 ( m1 + α 2m 2 )
Lord Rayleigh, Rayleigh oranının, yukarıda sözü edilen kısır döngünün aşılmasını
sağlayan çok ilginç bir özelliğe sahip olduğunu saptamıştır [Rayleigh, 1945, C.1, s.109].
Rayleigh oranından doğal kiplerdeki genlik oranlarıyla doğal frekansları aynı anda
hesaplamayı olanaklı kılan ve bugün Rayleigh İlkesi adıyla anılan bu özelliğe göre;
İlkenin kanıtlanmasını daha genel çerçevede tekrar ele alınacağı Bölüm 4.2.5’e
erteleyerek burada bir örnek vermekle yetinirsek; Örnek Problem 3.2.1’de ele alınan m1=10
kg, m2=15 kg, k1=2000 N/m, k2=1500 N/m, k3=3000 N/m sayısal değerlerine sahip sistem
için Denk. (3.2.26)’daki Rayleigh oranının α ile değişimini gösteren Şek. 3.2.4’ten, Rayleigh
oranının yukarıda belirtilen özellikleri kolayca görülebilir. Bu şekle göre, R(α)’nın iki
ekstremumunun bulunduğu, bunların sistemin doğal titreşim kiplerine ait
213
ωn22=450
R(α)
ωn12=200
α2=-2/3 α1=1
α
Şekil 3.2.4 Rayleigh Oranının Ekstremal Özelliği
α1=1 ve α2=-2/3 noktalarında ortaya çıktığı ve değerlerinin doğal frekansların kareleri olan
2 2 2
ω 2n = 200 (rad/s) ve ωn = 450 (rad/s) ’den ibaret olduğu anlaşılmaktadır.
1 2
İlkenin akla getirdiği ikinci bir olanak da, oranın, Şek. 3.2.4’teki α=α1 ve α=α2
noktaları gibi gerçek kiplere karşılık gelen noktalardaki gidişinin yatay, yani bu noktalar
civarında R(α) değerinin α değerindeki değişimlere karşı duyarlılığının düşük olmasından
yararlanarak, az çok isabetli α tahminleri yardımıyla çok daha isabetli frekans tahminleri
yapılabileceğidir. Bu olanağın değerlendirilmesi, Rayleigh Yöntemi adını alan yaklaşık
frekans hesabı yöntemine götürür. Bu konu, Bölüm 4.2.5 ve Bölüm xxx’te ele alınacaktır.
Çözüm:
Sisteme ait Rayleigh oranı Denk. (3.2.26)’da α genlikler oranının fonksiyonu olarak
k1+(1−α)2 k 2 +α2k3
R(α) = (i)
m1 +α2m2
214
olmasıdır. Bu ifadenin payı sıfıra eşitlenip sonuç düzenlenerek α için
α 2 + ⎡(1 + 3 ) 1 − 1 − 1⎤ α − 1 = 0 ,
k m k m
(iii)
⎢⎣ k2 m2 k2 ⎦⎥ m2
α2 − 1 α − 2 = 0 (v)
3 3
denklemine gelinir. Doğal kiplere ait genlik oranları bu denklemin kökleri olarak
2
α1 = 1 , α 2 = − (vi)
3
şeklinde, doğal frekanslar ise bu değerler, Denk. (iv)’teki ifadeler ve k=500 N/m, m=5 kg
verileri Denk. (i)’de yerlerine konularak
ω 2n = R ( α 1 ) = 2 k = 200 (rad/s) ,
2
1 m
2
ω 2n = R ( α 2 ) = 9 k = 450 (rad/s) (vii)
2 2 m
şeklinde elde edilir. Burada elde edilen sonuçlar, Problem 3.2.1’de elde edilenlerle aynıdır.
3.2.3 İKİ DOĞAL FREKANSIN BİRBİRİNE YAKIN OLMASI HALİ • VURU OLAYI
İki doğal frekans birbirine yakın olduğunda, 2 SD’li sistemin sönümsüz serbest
titreşimlerinde Bölüm 1.2.4.3’te sözü edilen vuru olayı ortaya çıkar. Bunu görmek üzere Şek.
3.2.5’te verilen, m1=m2=m, k1=k3=k, k2=βk özel parametre değerlerine sahip sistem göz
önüne alınsın.
x1(t) x2(t)
k βk k
m m
215
Bu değerlerin Denk. (3.2.8)’de yerlerine konulmasıyla sistemin doğal frekansları
ωn1 ⎫
= ⎛⎜1 + β m β 2 ⎞⎟ m
k
(1 + 2β ) mk
ωn 2 ⎬⎭
→ ω n1 = k , ωn2 = (3.2.27)
⎝ ⎠ m
şeklinde elde edilir. Hemen anlaşıldığı gibi, β’nın çok küçük, yani ara bağlantı yayının diğer
iki yaya göre çok yumuşak olması halinde ωn1 ≅ ωn 2 olacaktır. Öte yandan, eldeki sistem
parametreleriyle, doğal kiplerdeki genlik oranlarını veren Denk. (3.2.10)
X2
X1
= 1 + β1 − β1 m ω2 = C(ω2n )
k n
(3.2.28)
α1 = C(ω2n ) = 1 + 1 − 1 m k = 1
1 β β k m
(3.2.29)
α 2 = C(ω2n ) = 1 + 1 − 1 m (1 + 2β) k = −1
2 β β k m
hesaplanır. Şimdi, sistemdeki kütlelerden sadece birincisine bir yer değiştirme verildiği
x1 (0) = X , x 2 (0) = x& 1 (0) = x& 2 (0) = 0 şeklindeki başlangıç koşullarına karşılık gelen hareket
belirlenmek istensin. Bu koşullarla Denk. (3.2.18)’den
x 2 (0)−α2x1(0) 0−(−1)X X
A= α1−α2
= 1−(−1) = 2 B = x& 2 ( 0) − α 2 x& 1 ( 0) = 0
ω n 1 ( α1 − α 2 )
x 2 (0)−α1x1(0) 0−1⋅X X
(3.2.30)
x& 2 ( 0 ) − α1x& 1 ( 0 )
C= α2 −α1
= −1−1 = 2 D= =0
ω n 2 ( α 2 − α1 )
hesaplanır ve Denk. (3.2.27), (3.2.28) ve (3.2.30) ile Denk. (3.2.16)’ya gidilirse hareket için
elde edilir. Şekil 3.2.6’da bu hareketlerin β=0.05, k=500 N/m, m=10 kg, X=1 sayısal
değerleri için çizdirilmiş grafikleri görülmektedir. Küçük β değeri yüzünden iki frekans
birbirine yakın olduğundan, sistemdeki her iki kütle de vuru titreşimleri yapmakta ve bu,
grafiklerden hemen görülmektedir. Ancak, bu grafikler, çok daha dikkat çekici bir duruma
daha işaret etmektedir. Verilen başlangıç koşuluna uygun olarak, harekete, 1. cisim X=1
genlikli titreşimler yaparak 2. cisim ise hareketsiz başlamaktadır. Sonra 2. cisim giderek artan
genliklerle titreşime katılmakta, buna karşılık 1. cismin genliği küçülmektedir. Öyle ki, t1
anına gelindiğinde bu kez 1. cisim hareketsiz kalırken, 2. cisim X=1 genlikli titreşimler
yapmaktadır. Bu değiş-tokuş t2, t3, t4, … anlarında yinelenmekte ve sistem, bütün titreşim
enerjisi sırayla bir o cisme bir bu cisme aktarılacak biçimde titreşmektedir.
216
Bu gerçek, Denk. (3.2.31)’in cos α + cos β = 2 cos[( α − β ) / 2 ]. cos[( α + β ) / 2 ] ve
cos α − cos β = − 2 sin[( α − β ) / 2 ]. sin[( α + β ) / 2 ] trigonometrik eşitlikleri kullanılarak
ωn 2 −ωn1 ωn 2 +ωn1 1+ 2β −1 k 1+ 2β +1 k
x 1 ( t ) = X cos t ⋅ cos t = X cos ⋅ t ⋅ cos ⋅t
2 2 2 m 2 m
(3.2.32 )
ωn 2 −ωn1 ωn 2 +ωn1 1+ 2β −1 k 1+ 2β +1 k
x 2 ( t ) = X sin t ⋅ sin t = X sin ⋅ t ⋅ sin ⋅t
2 2 2 m 2 m
ωn 2 − ωn1
şeklinde yazılmasıyla da kolayca görülebilir. Hareketlerden x1(t)’nin genliği X cos t
2
ωn 2 − ωn1
şeklinde değişirken x2(t)’ninki, biri sıfırken öbürü maksimum olacak biçimde X sin t
2
ωn 2 + ωn1
şeklinde değişmektedir. Burada, ω = 2
’ye taşıyıcı frekans, genlik değişiminin bir
peryodu iki vuru peryoduna karşılık geldiğinden genlik değişim frekansının 2 katı olan
ω v = ωn 2 − ωn1 ’e ise vuru frekansı denildiğini anımsatalım.
t1 t2 t3 t4
Daha ilginç bir örnek de Şek. 3.2.7-c’deki Wilberforce yayı adıyla anılan sistemdir.
Bu sistemde hem burulma hem uzama yayı olarak davranan bir yaya asılı cisim hem düşey
öteleme hem dönme hareketi yapmakta ve 2 SD’li bir sistem oluşmaktadır. Cismin kütlesi
217
sabit olmakla birlikte kütlesel eylemsizlik momenti, dönme merkezinden uzaklığı
ayarlanabilen 2 somun aracılığıyla değiştirilebilmekte ve bu yoldan iki doğal frekans
birbirine yaklaştırılıp uzaklaştırılabilmektedir. Frekanslar birbirine yakın ayarlandığında,
cismin döndürülmeksizin aşağıya çekilmesiyle başlatılan hareket, sönene kadar, salt öteleme
titreşimleriyle salt dönme titreşimleri birbirini izleyerek sürmektedir.
(a) Zayıf Yayla Bağlı (b) Zayıf Burulma Yayıyla Bağlı (c) Wilberforce Yayı
İki Özdeş Sarkaç İki Özdeş Sarkaç
Sabit bir noktayla elastik bağlantısı olmayan sistemler hem fiziksel hem de buna
karşılık gelen matematiksel farklılıklar gösterirler. Bu farkları görmek üzere Şek. 3.2.8’deki
model ele alınsın. Bu modelin hareket denklemleri
x1(t) x2(t)
k
m1 m2
m1&x&1 + kx1 − kx 2 = 0
(3.2.33)
m2&x&2 − kx1 + kx 2 = 0
şeklindedir. Burada
218
⎡k − m ω2 −k ⎤⎧ X1 ⎫ ⎧0⎫
1 n
⎢ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ (3.2.35)
⎢⎣ − k k − m 2 ω2n ⎥⎦⎩X 2 ⎭ ⎩0⎭
⎡k − m ω 2 −k ⎤
∆ (ω 2n ) = det ⎢ 1 n
2⎥
= (k − m 1ω 2n )(k − m 2 ω 2n ) − k 2
⎢⎣ − k k − m 2 ω n ⎥⎦ (3.2.36)
= ω 2n [ m1 m 2 ω 2n − k (m 1 + m 2 )] = 0
frekans denklemiyle
X2 k−m1ω2n
α= = k = = C(ω2n ) (3.2.37)
X1 k−m ω2 k
2 n
şeklinde elde edilir. Genel çözüm, Denk. (3.2.38-40)’ta elde edilen Denk. (3.2.34) şeklindeki
dört çözümün lineer kombinasyonuyla elde edilecektir. Katlı köke karşılık gelen çözümün bu
kombinasyonda (At+B) ile çarpılmış olarak yer alması gerektiğini anımsayarak ve üstel
yazılmış harmonik çözüme götüren ±’li diğer kökle ilgili çözüm doğrudan harmonik
fonksiyonlarla gösterilerek bu yapılırsa
elde edilir. Bu çözümün ortaya koyduğu özellikler genellenerek toparlanırsa; Sabit nokta
bağlantısı olmayan sistemlerin özdeğerlerinden biri her zaman sıfır çıkar. Bu özdeğere
karşılık gelen kipteki hareket sistemin titreşmeksizin rijid bir bütün olarak hareket etmesi
219
şeklindedir. Buna rijid cisim kipi adı verilir. Geri kalan tek titreşim kipinde ise her cisim,
sistemin kütle merkezi sabit kalacak biçimde, birbiriyle zıt yönde ve kütlesiyle ters orantılı
genlikle titreşir.
a) Şekil Pr. 3.2.4-2’deki eşdeğer sistem kurularak çalışılsın. Bunun için önce silindirlerin
kaymadan yuvarlanma koşulundan
x1 x
ϕ1 = , ϕ2 = 2 (i)
r r
220
1 m 2 eş x& 22 = 1 m x& 22 + 1 ( 1 mr 2 ) ϕ& 22 = 3 m x& 22 → m 2 eş = 32 m (iii)
2 2 2 2 2
1 k ( x − x ) 2 = 1 k [( x + aϕ ) − ( x + aϕ )] 2
2 eş 1 2 2 1 1 1 2 2
+ 1 k 2 [(x 1 − bϕ1 ) − ( x 2 − bϕ 2 )] 2
2
(iv)
= 1 k 1[ x 1 (1 + a ) − x 2 (1 + a )] 2 + 1 k 2 [ x 1 (1 − b ) − x 2 (1 − b )] 2
2 r r 2 r r
= 1 [k 1 (1 + a ) 2 + k 2 (1 − b ) 2 ](x 1 − x 2 ) 2
2 r r
→ k eş = k 1 (1 + a ) 2 + k 2 (1 − b ) 2
r r
m1eş &x&1 + k eş x1 − k eş x 2 = 0
(v)
m 2 eş &x& 2 − k eş x1 + k eş x 2 = 0
şeklinde yazılabilir.
b) Sistem sabit nokta bağlantısı olmayan bir sistem olduğundan bir tek titreşim kipi
vardır. İlgili doğal frekans Denk. (3.2.39)’dan
sayısal değerleriyle
k k
ωn = meş + m eş = 24000
120
+ 24000
120
= 20 rad/s (vi)
1eş 2eş
X2 m1
α= = − eş = − 120 = −1 (vii)
X1 m2eş 120
şeklinde hesaplanır.
221
3.3 SÖNÜMSÜZ ZORLANMIŞ TİTREŞİMLER
Bu bölümde, 2 serbestlik dereceli sistemlerin zorlanmış titreşimleri, sönümsüz sistem
ve harmonik zorlayıcı kuvvet özel halinde ele alınacaktır.
elde edilir. Sonradan yararlı olacağı için işe, bu sistemin frekans denklemi ve doğal
kiplerdeki genlikler oranını veren denklem elde edilerek başlanırsa,
ve
k 2 −m2ω2n k2
αi = C(ω2n ) i
= (3.3.3)
i k2 k1 +k 2 −m1ω2n
i
belirlenir (Bu denklemleri elde ediniz). Ardından, sistemin kalıcı titreşimlerinin hesabına
yönelinir ve bu titreşimlerin zorlayıcı kuvvetle aynı frekanslı harmonik titreşimler olacağı
düşünülerek
x2(t)
m2
F1(t)=F1cosωt
k2/2 k2/2 x1(t)
m1
k1/2 k1/2
⎡k + k − m ω2 − k 2 ⎤⎧ X1 ⎫ ⎧F1⎫
1 2 1
⎢ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ (3.3.6)
⎢⎣ − k2 k 2 − m2ω2 ⎥⎦⎩X2 ⎭ ⎩ 0 ⎭
denklem takımı elde edilir. Bu denklem takımının Cramer kuralı yardımıyla çözümü,
⎡ k + k 2 − m1 ω 2 −k2 ⎤
∆(ω 2 ) = det ⎢ 1 ⎥
⎢⎣ −k2 k 2 − m 2 ω 2 ⎥⎦
= (k 1 + k 2 − m1ω 2 )(k 2 − m 2 ω 2 ) − k 22 (3.3.7)
= m1m 2 ω 4 − [m1k 2 + m 2 (k 1 + k 2 )]ω 2 + k 1k 2
olmak üzere
⎡F −k 2 ⎤
det ⎢ 1 2⎥
⎣ 0 k 2 − m 2ω ⎦ k 2 −m2ω2
X1 = = ⋅ F1 (3.3.8)
∆(ω2 ) ∆(ω2 )
⎡k + k − m ω2 F1 ⎤
det ⎢ 1 2 1 ⎥
⎢⎣ −k 2 0 ⎥⎦ k2
X2 = = ⋅ F1 (3.3.9)
∆(ω2 ) ∆(ω2 )
şeklindedir. Buna göre, sistemin zorlanmış titreşimlerinin, genlikler Denk. (3.3.8) ve Denk.
(3.3.9)’dan hesaplanmak üzere gerçekten de Denk. (3.3.4)’te öngörüldüğü gibi ω frekanslı
harmonik titreşimler şeklinde olacağı anlaşılır. Bu titreşimlerin ifadesi, hesaplanan genlikler
Denk. (3.3.4)’te yerine konularak
k 2 −m2ω2 k2
x1( t ) = 2
⋅ F1 ⋅ cos ωt , x 2 ( t ) = ⋅ F1 ⋅ cos ω t (3.3.10)
∆ (ω ) ∆ (ω2 )
şeklinde elde edilir. Bu çözüm, hemen göze çarpan şu dikkat çekici özelliklere sahiptir:
i) Cisimlerden birine uygulanan ω frekanslı harmonik kuvvet her iki cisimde birden aynı
frekanslı harmonik titreşimlere yol açmaktadır.
ii) Zorlanmış titreşim genliklerini veren Denk. (3.3.8) ve Denk. (3.3.9)’un her ikisinin de
paydasında yer alan ∆(ω2) ifadesi, sistemin, Denk. (3.3.2)’de verilen ∆(ωn2)=0 şeklindeki
frekans denkleminin ωn yerine ω konulmuş halinden başka bir şey değildir. Buna göre ω=ωn1
ya da ω=ωn2 olduğunda ∆(ω2)=0 olur ve hem X1 hem X2 genliği sonsuza gider. Bu, tek
serbestlik dereceli sistemlerden bilinen rezonans olayı’ndan başka bir şey değildir. Tek doğal
frekansa sahip olan tek serbestlik dereceli sistemlerde tek bir rezonans frekansı varken iki
serbestlik dereceli sistemlerde iki rezonans frekansı bulunmaktadır.
223
iii) Denklem (3.3.9) Denk. (3.3.8)’e bölünerek zorlanmış titreşimlerdeki genlikler oranı
hesaplanırsa
X2 k2
α= = C(ω2 ) = (3.3.11)
X1 k1 + k 2 − m1ω2
olduğu görülür. Bu, Denk. (3.3.3)’teki kip biçimlerini veren ifadenin ωn yerine ω konulmuş
halinden başka bir şey olmadığından, sistemin, ω=ωn1 ya da ω=ωn2 rezonansları civarında
ağırlıklı olarak, tam bu rezonanslarda ise tam olarak ilgili doğal titreşim kipinde titreşeceği
anlaşılır.
Şimdi zorlanmış titreşimlerin kimi özelliklerine biraz daha yakından bakabilmek için
incelenen sistemi k1=k2=k, m1=m2=m alarak somutlaştıralım. Bu durumda frekans denklemi
⎡2k − mω2 −k ⎤
∆(ω2n ) = det⎢ n
2⎥
= m 2 ω4n − 3mkω2n + k 2 = 0 (3.3.12)
⎣⎢ − k k − mωn ⎦⎥
2k −mω2n
α= k = = 2 − m ω 2n = C(ω 2n ) (3.3.13)
k −mω2n k k
3− 5 5 −1
ω n1 =
2
⋅ k =
m 2
⋅ k = 0.618 ⋅
m
k
m
, α 1 = 1+ 5 = 1 .618 (3.3.14)
2
3+ 5 5 +1
ωn2 =
2
⋅ k =
m 2
⋅ k = 1.618 ⋅
m
k
m
, α 2 = 1− 5 = − 0 .618 (3.3.15)
2
şeklindedir. Öte yandan, zorlanmış titreşim genlikleri ise Denk. (3.3.5-7)’den şimdiki
parametre değerleriyle,
X1 = k − mω 2 ⋅ F1 , k (3.3.16)
X2 = ⋅ F1
m 2 ω 4 − 3mk ω 2 + k 2 m 2 ω 4 − 3 mk ω 2 + k 2
ωo = k , η= ω (3.3.17)
m ωo
X1 1−η2 X2 1
= , = (3.3.18)
F1 / k 4
η −3η +1 2 F1 / k η4 −3η2 +1
224
ωn1 ωn 2 ωn1 ωn 2
ωo ωo ωo ωo
X1 X1 A
F1 / k F1 / k
X2 X2
F1 / k F1 / k
η= ω η= ω
ωo ωo
ifadeleri elde edilir. Şekil 3.3.2’de bu ifadelerin ω/ωo boyutsuz frekansıyla değişimini
gösteren frekans yanıtı diyagramları verilmiştir.
Sağdaki diyagramların bu özelliklerine bir örnek olmak üzere, yukarıda Madde (iii)’te
belirtilen özelliğin bir yansıması olarak, 1. doğal frekans civarında x1 ve x2’nin 1. kipte
olması gerektiği gibi aynı fazda [Bkz. Denk. (3.3.14)], 2. doğal frekans civarında ise 2. kipte
olması gerektiği gibi zıt fazda [Bkz. Denk. (3.3.15)] olduklarına dikkat ediniz. Bunu
sağlamak üzere iki doğal frekans arasında bir yerde (Grafiklerdeki A noktası) x1(t) faz
değiştirmekte ve bunu yaparken genliği sıfır olmaktadır.
225
Örnek Problem 3.3.1
Bir taşıtın düşey titreşimlerini
incelemek amacıyla oluşturulan, tek
v x2(t)
teker ve 1/4 kütle içeren basitleştirilmiş
modellere çeyrek taşıt modeli denir.
Şekilde, λ dalga boyuna ve Xp genliğine
m2
sahip sinüsoidal bir yol üzerinde sabit v
x1(t) ileri hızıyla hareket eden bir çeyrek taşıt
k2
modeli gösterilmiştir.
xp λ
m1
k1 Modelde m1 ve m2 kütlelerinin
s yapacağı zorlanmış titreşimlerin
Xp
genliklerini hesaplayınız.
Şekil Pr. 3.3.1 Dalgalı Yolda Çeyrek Taşıt Modeli
m1=100 kg, m2=500 kg, k1=200 kN/m, k2=80 kN/m, v=90 km/h, λ=3.5 m, Xp=15 mm
Çözüm:
x p (t ) = X p cos ωt ; ω = 2 πv (i)
λ
m1&x&1 + k1 ( x1 − x p ) + k 2 ( x1 − x 2 ) = 0
(ii)
m 2 &x& 2 + k 2 ( x 2 − x1 ) = 0
şeklinde elde edilir. Bu denklem takımı Denk. (3.3.1)’in F1 yerine k1Xp konulmuş halinden
başka bir şey olmadığından,
çözüm kabullerine karşılık gelen çözümü doğrudan doğruya Denk. (3.3.8,9)’dan alınabilir.
Bu yapılırsa, genlikler için,
olmak üzere
226
⎡ k 1X p −k 2 ⎤
det ⎢ 2⎥
⎣ 0 k 2 −m2ω ⎦ k 2 − m 2 ω2
X1 = = ⋅ k1X p (vi)
∆(ω 2 ) ∆ (ω 2 )
⎡ k + k − m1 ω 2 k 1X p ⎤
det ⎢ 1 2 ⎥
⎢⎣ −k 2 0 ⎥⎦ k2
X2 = = ⋅ k1X p (vii)
∆ (ω 2 ) ∆(ω 2 )
ya da sayısal olarak,
k 2 −m 2ω2 3 2
X1 = 2
⋅ k 1 X p = 80 ⋅10 − 500 ⋅ 44 .880
6
⋅ 200 ⋅ 10 3 ⋅ 15 ≅ 35 mm (x)
∆ (ω ) − 79250 .749 ⋅10
k2 80 ⋅10 3
X2 = ⋅ k 1X p = ⋅ 200 ⋅ 10 3 ⋅ 15 ≅ −3 mm (xi)
∆ (ω 2 ) − 79250.749 ⋅10 6
bulunur. Genliklerin işaretlerine bakılırsa, m1’in yol ile aynı fazda, m2’nin ise zıt fazda
titreşeceği anlaşılmaktadır.
D
ω Şekilde görülen sistem, karbon çeliği
m1 malzemeden yapılma, d çaplı, çevresi gömülü
µ, E
t dairesel levhanın tam ortasına yerleştirilmiş, ω
açısal hızıyla dönen bir D dengesizliğine sahip m1
k2 kütleli bir makina ve makinanın tam altına k2
d
yayıyla asılmış bir m2 kütlesinden oluşmaktadır.
m2
Levha kütlesini göz ardı ederek, D
dengesizliğinin etkisiyle sistemin yapacağı
Şekil Pr. 3.3.2-1 zorlanmış titreşimlerde m1 ve m2’nin genliklerini
hesaplayınız
m1=1000 kg, m2=50 kg, k2=126000 N/m, t=20 mm, d=247 cm, D=0.8 kg.m, ω=75 rad/s
227
Çözüm:
Şekil Pr. 3.3.2-2’deki eşdeğer sistem kurulsun. Burada
kuvvet genliği,
x1(t) k F1(t)=F1cosωt
1
ile
1 16πEt3 1 16π2.07⋅1011(0.02)3
k1 = = ≅ 1951291N/m (iii)
(1−µ)(3+µ) 3d 2 (1−0.292)(3+0.292) 3(2.47) 2
şeklinde belirlenir. Elde edilen model kuramsal incelemeye esas alınan modelle aynı
olduğundan genlikler, doğrudan doğruya Denk. (3.3.7-9)’dan
∆ ( ω 2 ) = ( k 1 + k 2 − m 1ω 2 )( k 2 − m 2 ω 2 ) − k 22
(iv)
= (1951291 + 126000 − 1000 ⋅ 75 2 )(126000 − 50 ⋅ 75 2 ) − 126000 2 = 5 .349 ⋅ 10 11
ile
k 2 − m 2 ω2 2
X1 = ⋅ F1 = 126000− 5011
⋅75
⋅ 4500 = −1.30 ⋅ 10 − 3 m = −1.30mm (v)
∆(ω 2 ) 5.349⋅10
ve
k2
X2 = 2
⋅ F1 = 12600011 ⋅ 4500 = 1.06 ⋅10−3 m = 1.06mm (vi)
∆(ω ) 5.349⋅10
228
3.3.2 SÖNÜMSÜZ TİTREŞİM SOĞURUCUSU
Bölüm 3.3.1’de, 2 SD’li sistemde, üzerine zorlayıcı kuvvet etkiyen cismin tamamen
hareketsiz kaldığı bir durum bulunduğu görülmüş bunun uygulama bakımından esin verici
olduğu belirtilmişti. Bu bölümde, 1909 yılında Frahm tarafından fark edilip patent konusu
yapılmasından [Frahm, 1911] bu yana araştırmacıların gündeminden hiç düşmemiş olan bu
konu üzerinde durulacaktır. Bu amaçla, 2 SD’li sistemin, üzerine kuvvet etkiyen bir ana
sisteme, arzu edilen bir ikincil sistem eklenerek bizim tarafımızdan oluşturulduğu düşünülsün
(Şek. 3.3.3). Bu durumda ana ve ikincil sistemlerin, Denk. (3.3.7-9)’a göre genlikleri
olmak üzere
k 2 − m 2ω2 k2
X1 = 2
⋅ F1 , X2 = ⋅ F1 (3.3.20)
∆ (ω ) ∆ (ω2 )
k2
2
k 2 − m 2ω = 0 → ω2 = =ω (3.3.21)
m2
olacak biçimde, yani doğal frekansı zorlayıcı kuvvet frekansına eşit olacak biçimde
ayarlanması halinde ana sistem genliğinin sıfır olacağı görülür. Bu durumda ikincil sistemin
kendisi, Denk. (3.3.21)’in Denk. (3.3.19) ve Denk. (3.3.20)’de yerine konulmasıyla
görüleceği gibi,
F1 F1ω2
X2 = − =− (3.3.22)
k2 m2
genlikli, kuvvetle zıt fazda titreşimler yapar ve tüm titreşim enerjisini üzerine çektiği için
titreşim soğurucusu diye adlandırılır.
F1(t)=F1cosωt F1(t)=F1cosωt
x1(t) x1(t)
m1 m1
x2(t) k2 x2(t)
k2
k1/2 k1/2 + m2 k1/2 m2 k1/2
229
Bu olay, biri soğurucu sistemin kuvvet ile ilişkisini diğeri ise ana sistemle ilişkisini
esas alan birbirinden farklı iki bakış açısından yorumlanabilir.
Bu bakış açılarından yukarıda da esas alınan ilkine göre, ikincil sistem kuvvet
frekansına ayarlanmakta, Denk. (3.3.22)’den de görüldüğü gibi yay kuvvetinin k2X2 genliği
zorlayıcı kuvvetin F1 genliğine eşit ve bu iki kuvvet zıt yönlü olacak biçimde serbest
titreşimler (serbest titreşim, çünkü m1 hareketsiz) yapmakta, böylece zorlayıcı kuvveti yay
kuvvetiyle dengeleyerek etkisini yok etmektedir. Bu etki tarzıyla titreşim soğurucuları yalnız
tek serbestlik dereceli ana sistemlere değil her tür sisteme uygulanabilmekte ve Bölüm
4.3.3’te görüleceği gibi hangi noktaya bağlanmışsa o noktayı, bu nokta kuvvet uygulama
noktasıysa bütün sistemi hareketsiz bırakma sonucunu doğurmaktadır. Ancak, bunun için
ikincil sistem doğal frekansının tam olarak zorlayıcı kuvvet frekansına ayarlanmış olması
gerektiği; bu yüzden de bu uygulamanın zorlayıcı kuvvet frekansının önceden bilindiği ve
değişmediği sistemlerle sınırlı olacağı unutulmamalıdır. Söz konusu ayar tam olduğunda Şek.
3.3.2’deki A noktasındaki gibi davranan sistem, zorlayıcı kuvvet frekansının değişmesi
halinde bu noktadan kayacağı için artık ana sistem hareketsiz kalmayacak, üstelik bu
değişimin biraz fazla olması halinde her iki yanda bulunan iki rezonanstan birine yakalanma
riski de bulunacaktır. Bu riski azaltmak için rezonans noktalarının iki yana uzaklaştırılması
düşünülebilir ise de burada vermeyeceğimiz basit bir inceleme, bunun için ikincil kütlenin
ana sistem kütlesine oranı m2/m1’in büyütülmesi gerektiğini gösterir. Aslında m2’nin
büyütülmesi, Denk. (3.3.22)’den görüleceği gibi, soğurucu sistem genliğini aşağı çekmek
bakımından da arzu edilir ise de ikincil sistem kütlesinin sınırsız büyütülemeyeceği de açıktır.
Genellikle m2, soğurucu sistem genliğini kabul edilebilir düzeyde tutmak için gerekenden
daha büyük yapılmaz.
Şekil 3.3.4’te, böyle ayarlı soğurucu uygulamalarına, patent konusu olmuş iki örnek
gösterilmiştir (Bir diğeri için Bkz. Örnek Problem 3.3.6). Bunlardan kayda geçmiş en eski
uygulamalardan biri olan ilkinde [Miner, 1933], bir elektrikli traş makinasının gövdesi,
bilinen bir frekansta titreşen bıçağın etkisinden korunarak titreşimsiz çalışması
sağlanmaktadır. İkincisinde ise [Bennett ve Dyke, 1970], normal seyir halinde bilinen bir
devirde dönen uçak motorundaki küçük dengesizliklerden kaynaklanan ve gövde
kaplamasına geçtiğinde şiddetlenerek büyük kabin gürültüsüne neden olan titreşimlerin
motorun bağlandığı noktada giderilmesi hedeflenmektedir.
Soğurucu
Soğurucu
Soğurucu
(a) Elektrikli Traş Makinası [Miner, 1933] (a) Uçak Kabin Gürültüsünün Kaynağında Giderilmesi
[Bennett ve Dyke, 1970]
230
Yukarıdaki incelemede öne çıkartılmayan ikinci bakış açısında ise soğurucu bir
rezonans noktasının yok edilmesinin aracı olarak görülür. Elde bilinen bir kuvvet yoktur,
sadece bir ana sistem vardır ve bu ana sistemin tam A noktasına karşılık gelen bir rezonans
frekansı bulunmaktadır. İkincil sistemin doğal frekansının ana sisteminkine eşit
ayarlanmasıyla A noktası bir rezonans noktası olmaktan çıkıp ana sistemin tamamen
hareketsiz kaldığı bir antirezonans noktasına dönüşür. Ancak bu, A’nın iki yanında iki yeni
rezonans noktası doğması pahasına gerçekleştiğinden, kuvvet (frekansı) gerçekten bilinmiyor
ise anlamlı bir sonuç değildir. Kuvvetin bilinmesi halinde ise uygun bakış açısı üstte
verilendir. Burada sözü edilen ikinci bakış açısına Bölüm 3.5.2’de ayrıca değinilecektir.
Çözüm:
⎡k1 + k 2 − mω 2 − (k1 − k 2 ) l ⎤ ⎧ X ⎫ ⎧ F⎫
⎢ 2⎥ =
⎢ − ( k1 − k 2 ) l l 2 1 2 2 ⎥ ⎨Φ ⎬ ⎨0 ⎬ (iii)
(k1 + k 2 )( ) − ml ω ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎣ 2 2 12 ⎦
∆ (ω 2 ) = ( k 1 + k 2 − mω 2 )[( k1 + k 2 )( l ) 2 − 1 ml 2 ω 2 ] − ( k 1 − k 2 ) 2 ( l ) 2 (vii)
2 12 2
olmak üzere
231
( k 1 + k 2 )( 2l ) 2 − 12
1 ml 2 ω 2 (k1 − k 2 ) 2l
X= ⋅ F, Φ= ⋅F (viii)
∆ (ω 2 ) ∆(ω 2 )
genliklerini verir. Buradan hemen görüldüğü gibi, sistem parametrelerinin X genliğinin payı
sıfır olacak biçimde, yani
2
1 2 2 3(k1+k2 ) 2
(k1 + k 2 )( 2l ) − 12 ml ω = 0 → m
=ω (ix)
olacak biçimde seçilmesi halinde düşey hareket yok olur. Bu durumda sistem, Denk. (ix)’un
Denk. (vii) ve Denk. (viii)’de yerine konulmasıyla
Φ=− F
(x)
(k 1 − k 2 ) 2l
Denk. (x)’dan, istenilen sonucun elde edilebilmesi için k1≠k2 olması gerektiğinin
anlaşıldığını belirtelim ve buradan hesaplanan genliğin büyük olması halinde, denklemler
elde edilirken yapılan küçük titreşim kabulünün, dolayısıyla da tüm sonuçların geçerliliğini
yitireceğini anımsatalım.
Bu problemde söz konusu olan, çubuğun ϕ(t) hareketinin x(t) hareketi için bir titreşim
soğurucusu haline getirilmesidir. Nitekim Denk. (ix)’daki koşul, Şek. Pr. 3.3.3-1’deki
sistemin öteleme serbestliğinin kaldırılmasıyla elde edilen, Şek. Pr. 3.3.3-2’deki sistemin
m, ℓ
S ( k1+ k 2 )( l )2
ωn = 2
1 ml2
(xi)
12
k1 ϕ(t) k2
şeklindeki doğal frekansının (Bunu gösteriniz.)
zorlayıcı kuvvet frekansına eşit yazılmasından
Şekil Pr. 3.3.3-2 başka bir şey değildir.
Çözüm:
Soğurucuların doğal frekanslarının rotor açısal hızına eşit olması gerekir. Konsol kiriş
için eşdeğer yay katsayısı Tablo 2.1’den alınarak bu koşul yazılıp buradan ℓ çekilerek
232
= (π30n ) → l = 3 ⋅ 3 10
k eş 3EI 2 EI
= (i)
m ml 3 2 2
π n m
elde edilir.
Çözüm:
Soğurucu sistemin doğal frekansı ise zorlayıcı kuvvet frekansına eşit olmalıdır:
k min
k = ω2 → m min = = 160 = 1.6 kg (ii)
m ω2 100
233
Çözüm: Sabit Ω hızıyla döndürülen merkezkaç sarkacın küçük salınımlarının doğal
frekansı Problem 2.6.5’te
ωn = Ω lr (i)
şeklinde elde edilmişti. Soğurucu görevini yaptığında bağlandığı noktanın burulma titreşimi
yapmayıp sabit hızla döneceği düşünülür, ayrıca sarkaç salınımlarının yeterince küçük kalıp
lineer yaklaşıklığın geçerliliğini koruyacağı varsayılırsa bu doğal frekans ifadesi esas
alınabilir. Sarkacın soğurucu haline gelebilmesi için bu frekansın zorlayıcı kuvvetin pΩ
frekansına eşit olması gerekir. Böylece
Ω r = pΩ → r = p2 (ii)
l l
elde edilir. Bu, istenen tasarım bağıntısıdır. Zorlayıcı kuvvet frekansı krank hızıyla değiştiği
halde, merkezkaç sarkaçın doğal frekansı da aynı şekilde değiştiği için bağıntı hıza bağımlı
değildir. Merkezkaç soğurucu Denk. (ii)’deki gibi tasarlandığında, krank hızı ne olursa olsun
hep ayarlı kalacaktır. Söz konusu çözümü eşsiz kılan da bu özelliğidir.
Temel ilke bu olmakla birlikte, bunu uygulanabilir ürünlere dönüştürmek, çok sayıda
patente konu olmuş ciddi bir tasarım problemidir. Şek. Pr. 3.3.6-2a'da Sarazin-Chilton
sarkacı/soğurucusu adıyla anılan çift askılı sarkaç tasarımı54, Şek. Pr. 3.3.6-2b’de ise, askısız,
dairesel yuvada silindirik tekerlek esaslı tasarım gösterilmiştir. Kabul gören tasarımların
çoğunda, sarkaç genliğini küçük tutabilmak için büyük yapılması gereken sarkaç kütlesi55
olarak eylemsizlik çarkı, dengeleme kütlesi gibi zaten orada bulunması gereken kütleler
kullanılarak ekonomik bir çözüm üretilmektedir.
(a) Çift Askılı Sarkaç (b) Dairesel Yuva İçinde Silindir Tasarımlı Sarkaç
54
Fransız mühendisi R. Sarazin (1937) ve Amerikan mühendisi R. Chilton (1938) tarafından ayrı ayrı keşfedilen
bu soğurucu tasarımı halen kullanılmaktadır.
55
Sarkaç genliği, moment genliği M’ye bağlı olarak Φ 2 = M / mr ( r + l )Ω 2 şeklinde hesaplanır.
234
3.4 SÖNÜMLÜ SERBEST TİTREŞİMLER
İki serbestlik dereceli sistemlerin sönümlü serbest titreşimleri, sönümsüz serbest
titreşimlere göre farklı ve daha zor bir matematik problemi oluşturur. Bu nedenledir ki,
özellikle sönüm katılmış, yüksek sönümlü sistemler dışındaki sistemlerin incelemesinde,
genellikle, sönüm göz ardı edilerek incelemenin sönümsüz modeller üzerinde yürütülmesi
yeğlenir. Sözü edilen fark ve zorlukları görmek üzere, bu bölümde, Şek. 3.1.1’deki sistemden
zorlayıcı kuvvetlerle k3 ve r3 elemanlarının çıkartılmasıyla elde edilen Şek. 3.4.1’deki 2
serbestlik dereceli, viskoz sönümlü model ile onun Denk. (3.1.2)’den F1=F2=k3=r3=0 alınarak
elde edilen
çözüm kabulleri yapılır ve bunlar Denk. (3.4.1)’de yerine konulursa, matris formunda
⎡k + k + (r + r )λ + m λ2 − (k 2 + r2λ) ⎤⎧ X1 ⎫ ⎧0⎫
⎢ 1 2 1 2 1
⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ (3.4.3)
⎣⎢ − (k 2 + r2λ) k 2 + r2λ + m2λ2 ⎦⎥⎩X2 ⎭ ⎩0⎭
denklem takımına gelinir. Anlamsız sıfır çözüm dışındaki çözümlerin varlık koşulu, Denk.
(3.4.3)’teki katsayılar matrisinin, titreşim kuramında karakteristik determinant adını alan
determinantının sıfır olmasıdır. Bu, λ’nın hesabına yarayan karakteristik denklem’i verir:
∆ (λ ) = m 1 m 2 λ4 + [ m 1 r2 + m 2 ( r1 + r2 )]λ3
. (3.4.4)
2
+ [ m 1 k 2 + m 2 ( k 1 + k 2 ) + r1 r2 ]λ + ( k 1 r2 + k 2 r1 )λ + k 1 k 2 = 0
x1(t) x2(t)
k1 k2
r1 m1 r2 m2
235
Bu noktada, 4. dereceden denklemlerin analitik çözümü için Ferrari56 tarafından verilmiş olan
yola yönelinebilir (Bkz. [Uspensky, 1948]) ise de, hem bu çözümün parametrik incelemelere
izin vermeyen karmaşık yapısı yüzünden hem de Abel57 tarafından kanıtlandığı üzere, 5. ve
daha yüksek dereceli denklemlerde bu tip çözüm olanaksız olup 3, 4, vb. serbestlik dereceli
sistemlerde analitik yol zaten sürdürülemeyeceği için bunun bir yararı olmayacağı
düşüncesiyle bu noktadan itibaren parametrik formülasyonu terk edip sayısal bir örnek
üzerinden devam edelim. Bu amaçla sistem parametreleri
şeklinde, ikişer ikişer birbirinin eşleniği ve hepsinin gerçel kısımları negatif olan 4 karmaşık
kökünün bulunduğu görülür59. Öte yandan, Denk. (3.4.3)’ten Denk. (3.4.5)’teki sayısal
değerler de kullanılarak elde edilen
X2 k1 + k 2 + (r1 + r2 )λ + m1λ2 2
α= = = 200+3λ +λ = C(λ) (3.4.8)
X1 k 2 + r2λ 100+ λ
56
Lodovico Ferrari (1522-1565). İtalyan matematikçisi. 3. dereceden denklemlerin çözümünü veren İtalyan
matematikçisi Gerolamo Cardano (1501-1576)’nun öğrencisi ve yardımcısı.
57
Niels Henrik Abel (1802-1829). Norveçli matematik dehası. Maddi yokluklar içinde geçen 26,5 yıllık ömrüne
sığdırdıkları arasında; elliptik fonksiyonlar, şimdi kendi adıyla bilinen abelyen fonksiyonlar ve grup kuramı ile
ilgili çığır açıcı çalışmaların yanı sıra, 250 yıldır süren 5. ve daha yüksek dereceden denklemlere analitik çözüm
bulma çabalarına, bunun olanaksızlığını kanıtlayarak nokta koymak da bulunmaktadır. (Aynı konuda bir kanıt
da İtalyan matematikçisi Paolo Ruffini (1765-1822) tarafından verilmiş ancak hatalı olduğu anlaşılmıştı.)
58
Bu örnekte r1=r2 hali orantılı sönüm denilen ve problemin genelliğini bozup basitleşmesine yol açan bir özel
hale karşılık geldiğinden burada kasten r1≠r2 alınmıştır.
59
Bu bir raslantı olmayıp, Denk. (3.4.6) gibi tüm katsayıları gerçel ve pozitif olan denklemlerin köklerinin ya
gerçel ya da karmaşık eşlenik olacağı ve tümünün gerçel kısımlarının negatif olacağı kanıtlanabilir.
236
X (1)
α1 = C (λ1 ) = 2
(1)
= 1.618076 + 0.044812 ⋅ i = 1.618696 ⋅ e 0.027688 ⋅ i
X
1 (3.4.9)
X (2)
α 2 = C (λ 2 ) = 2
(2)
= 1.618076 − 0.044812 ⋅ i = 1.618696 ⋅ e - 0.027688 ⋅ i
X
1
X ( 3)
α 3 = C(λ 3 ) = 2
= −0.613076 + 0.044436 ⋅ i = 0.614684 ⋅ e 3.069239 ⋅i
X ( 3)
1
(3.4.10)
X ( 4)
α 4 = C(λ 4 ) = 2
( 4)
= −0.613076 − 0.044436 ⋅ i = 0.614684 ⋅ e -3.069239 ⋅i
X
1
şeklinde, ikişer ikişer birbirinin eşleniği olan 4 karmaşık oran elde edilir. Artık genel çözüm,
Denk. (3.4.7), (3.4.9) ve (3.4.10)’da tanımlanan, Denk. (3.4.2) biçimli dört farklı çözümün bir
lineer kombinasyonu şeklinde, yani
237
i) Trigonometrik fonksiyonları çarpan e-0329t ve e-1.671t terimlerinden anlaşıldığı
üzere, titreşim genlikleri, tıpkı tek serbestlik dereceli sistemlerin viskoz sönümlü serbest
titreşimlerinde olduğu gibi zamanla üstel olarak azalmakta ve titreşimler sönmektedir.
ii) Hareket, biri ωd1=6.174 rad/s, öbürü ωd2=16.087 rad/s frekanslı iki bileşenden
oluşmaktadır. Sistemin sönümlü titreşim frekansları diye anılan bu frekanslar aynı sistemin
sönümsüz hali için ωn1=6.180 rad/s ve ωn2=16.180 rad/s şeklinde hesaplanan (hesaplayınız)
doğal frekanslardan birer miktar farklıdır.
iii) Sistem, tıpkı 2 SD’li sönümsüz sistemler gibi iki titreşim kipine sahiptir.
Ancak bu kipler, sönümsüz sistemlerdeki gibi bir özdeğer (doğal frekans) bir genlikler oranı
şeklinde iki gerçel büyüklükle tanımlanmak yerine bu büyüklüklerin her ikisinin de şimdi
karmaşık sayılar olup ikişer büyüklük belirtmesinin bir sonucu olarak bir frekans ve bir
sönme oranı ile bir genlikler oranı ve bir faz farkı şeklinde 4 büyüklükle tanımlanmaktadır.
Böylece yukarıdaki örnekte kipler
şeklinde tanımlıdır. Sönümsüz sistemlerdeki kiplerde iki cisim ya tam aynı fazda (ψ=0 rad)
ya da tam zıt fazda (ψ=π rad) hareket ettiğinden kiplerdeki hareket eş zamanlıdır. Sönümlü
sistemde ise (eldeki örnekte sönümün küçüklüğü, bunlara yakın ψ1=0.028 rad, ψ2=3.069 rad
değerlerini verse de) ara faz farkları ortaya çıkmakta ve kiplerdeki hareketlerin eş zamanlılığı
bozulmaktadır. Sonuç olarak, sönümlü sistemlerde kip kavramı, sönümsüz sistemlerdekinden
farklı ve çok daha karmaşıktır (İkisinin özdeşleştiği bir özel hale ileride değinilecektir.).
Karmaşık büyüklüklerle tanımlanması yüzünden, sönümlü sistemlerdeki kiplere, özel olarak,
karmaşık titreşim kipleri denir.
238
3.5 SÖNÜMLÜ ZORLANMIŞ TİTREŞİMLER
çözüm kabulleri yapılsın ve denklemlerde yerlerine konulsun. Bu, A1, A2 sabitleri için
karmaşık katsayılı
olmak üzere
x2(t)
m2
iωt
F1(t)=F1e
k2 r2 x1(t)
m1
k1 r1
239
k 2 − m 2ω2 + r2ωi k 2 + r2ωi
A1 = F1 , A2 = F1 (3.5.6)
∆ (ω) ∆ ( ω)
X1 = mod(A1)
(k 2 − m2ω2 ) 2 +( r2ω)2
= F1
[m1m 2ω4 −(k 2m1 + k1m2 + k 2m 2 + r1r2 )ω2 + k1k 2 ]2 +[(k1r2 + k 2r1 )ω−(m1r2 + m 2r1 + m 2 r2 )ω3 ]2
(3.5.7)
θ1 = arg( A1)
⎛ r2ω ⎞ −1⎛ ( k1r2 + k 2 r1 )ω− ( m1r2 + m 2 r1 + m 2 r2 )ω3 ⎞
= tan −1⎜ 2
⎟ − tan ⎜ 4 2
⎟
⎝ k 2 − m 2ω ⎠ ⎝ m1m 2ω − ( k 2 m1 + k1m 2 + k 2 m 2 + r1r2 )ω + k1k 2 ⎠
(3.5.8)
X2 = mod(A2 )
k22 +(r2ω)2
= F1
[m1m2ω4 −(k 2m1 +k1m2 +k2m2 +r1r2 )ω2 +k1k2 ]2 +[(k1r2 +k2r1)ω−(m1r2 +m2r1 +m2r2 )ω3 ]2
(3.5.9)
θ2 = arg( A 2 )
rω ⎛ ( k1r2 + k 2 r1 )ω− ( m1r2 + m 2 r1 + m 2 r2 )ω3 ⎞ (3.5.10)
= tan −1⎛⎜ 2 ⎞⎟ − tan −1⎜ ⎟
⎝ k2 ⎠ 4 2
⎝ m1m 2ω −( k 2 m1 + k1m 2 + k 2 m 2 + r1r2 )ω + k1k 2 ⎠
olmak üzere
240
biçimini alır ve ω=ωni; i=1,2 hallerinde hem X1 hem X2’nin sonsuz değer almasına yol açarak
rezonans olayını gösterir. ii) Sönüm yok iken Denk. (3.5.8) ve Denk. (3.5.10)’daki θ1 ve θ2
faz farkları da, yine olması gerektiği gibi, ya sıfır ya π radyan değerlerini alırlar. Ara faz
değerleri sönümlü sistemlere özgüdür.
Şimdi, sonuçları bir grafik üzerinde görebilmek için incelenen sistemi Bölüm 3.3.1’de
ele alınan örnek sistemin sönümlü hali olacak biçimde k1=k2=k, m1=m2=m ve r1=r2=r alarak
somutlaştıralım. Bu durumda Denk. (3.5.7) ve Denk. (3.5.9),
ωo = k , η= ω , ς= r (3.5.13)
m ω o 2 km
tanımları altında
X1 (1− η 2 ) 2 + ( 2 ζη ) 2
= (3.5.14)
F1 / k
[ η4 − (3+ 4 ζ 2 ) η2 +1]2 + ( 4 ζη − 6 ζη 3 ) 2
X2 1+(2ζη) 2
= (3.5.15)
F1 / k
[η4 −(3+ 4ζ 2 )η2 +1]2 +(4ζη−6ζη3 ) 2
verir. Şekil 3.5.2’de bu ifadelerin çeşitli ζ sönüm değerleri için η=ω/ωo boyutsuz frekansıyla
değişimini gösteren frekans yanıtı diyagramları verilmiştir. Bu diyagramlardan görüldüğü
gibi, her iki genlik, Denk. (3.3.14,15)’te verilmiş olan ωn1 = 0.618⋅ k / m ve ωn 2 = 1.618⋅ k / m
doğal frekansları civarında tepe yapmakta; sönüm sıfırken sonsuzda olan bu tepeler artan
sönümle alçalmakta ve yana kaymaktadır. Buna göre, tıpkı tek serbestlik dereceli sistemlerde
ωn1 ωn 2
ωo ωo
ζ=0
X1 ζ=0.1
F1 / k
ζ=0.25
ζ=0.5
ζ=0 ζ=0.1
X2
F1 / k
ζ=0.25
ζ=0.5
η= ω
ωo
241
olduğu gibi çok serbestlik dereceli sistemlerde de viskoz sönümün, titreşimlerin istenmediği
durumlarda rezonans olayına karşı bir sigorta olarak görülmesi gerektiği anlaşılır.
Sönümle ilgili dikkat çeken bir başka özellik de ikinci doğal frekansta birinciden çok
daha etkili olup rezonans tepelerini iyice aşağı bastırması, hatta yok etmesidir. Bunun nedeni,
viskoz sönümün hızla, dolayısıyla da frekansla orantılı oluşudur. Viskoz sönümün etkisi,
yüksek frekanslara doğru gidildikçe artar.
3.5.2.1 Genel
Şimdi bu uygulamayı tanımak üzere, rezonans tepesi aşağı çekilmek istenen bir ana
sisteme sönümlü bir ikincil sistem eklenmesiyle oluşturulan Şek. 3.5.3-c’deki sistemi göz
önüne alalım, bu problemde ana sistemin mutlak, ikincil sistemin ise ana sisteme göre bağıl
yer değiştirmeleri önem taşıdığı için bunlara karşılık gelen x1(t) ve xb(t) koordinatlarını
kullanarak çalışalım ve bu durumda m2 cisminin mutlak ivmesinin &x&1 + &x&b olacağına dikkat
ederek sistemin hareket denklemlerini
iωt iωt
F1(t)=F1e F1(t)=F1e
m1 m1
x1(t) x1(t)
k2 r2 k2 r2 xb(t)
k1/2 k1/2 + m2 k1/2 m2 k1/2
(a) Ana Sistem (b) İkincil Sistem (c) Dinamik Sönümleyicili Sistem
60
Konuya ilişkin esaslar [Den Hartog, 1985]’te de bulunabilir.
242
m1&x&1 + k1x1 − r2x& b − k 2x b = F1eiωt
(3.5.16)
m2 (&x&1 + &x&b ) + r2x& b + k 2x b = 0
şeklinde elde edelim. Bundan sonra, tıpkı Bölüm 3.5.2’deki gibi devam edilirse, x1(t) ve xb(t)
titreşimlerinin genlikleri için
( k 2 −m2ω2 )2 +(r2ω)2
X1 = F1 (3.5.17)
[m1m2ω4 −(k 2m1+k1m2 +k 2m2 )ω2 +k1k 2 ]2 +[ k1r2ω−(m1+m2 )r2ω3 ]2
(m2ω) 2
Xb = F1 (3.5.18)
[m1m2ω4 −(k 2m1 + k1m2 + k 2m2 )ω2 + k1k 2 ]2 +[k1r2ω−(m1 + m2 )r2ω3 ]2
k1 k2
ω1 = , ω2 = Ana ve ikincil sistemin doğal frekansları (3.5.19)
m1 m2
X1 X
β1 = , β b = F / bk Ana ve ikincil sistemin boyutsuz genlikleri (3.5.20)
F1 / k 1 1 1
r2
ζ2 = Sönümleyici sönüm oranı (3.5.22)
2 k 2m2
ω
σ=1 = 2 Sönümleyici frekans oranı (Ayar Parametresi) (3.5.23)
γ ω1
m2
µ= Sönümleyici kütle oranı (3.5.24)
m1
büyüklükleri devreye sokulursa, Denk. (3.5.17) ve Denk. (3.5.18)’in pay ve paydasını k1k2’ye
bölmek yoluyla, boyutsuz genlikler için
(1− γ 2 η12 ) 2 + ( 2 γζ 2 η1 ) 2
β1 = (3.5.25)
[ γ 2 η14 − ( γ 2 + µ +1)η12 +1] 2 + ( 2 γζ 2 ) 2 [η1 − (1+ µ )η13 )] 2
γ 2 η12
βb = (3.5.26)
[ γ 2 η14 − ( γ 2 + µ +1)η12 +1] 2 + (2γζ 2 ) 2 [η1 − (1+ µ)η13 )]2
elde edilir. Oysa ana sistem tek başınayken (Şek. 3.5.3-a) büyütme katsayısının
243
ζ2=0 ζ2=∞ ζ2=0
ζ2=0.05
0.6
0.1
η1 η1
(a) Tek Başına Ana Sistem (b) Dinamik Sönümleyici Eklenmiş Sistem (µ=0.1, γ=1 Hali):
Sönümün Etkisi
β1 = 1 (3.5.27)
1− η12
olacağı bilinmektedir. (İstenirse bu, Denk. (3.5.25)'ten γ=0, ζ2=0 ile de hesaplanabilir.)
Sönümleyicinin etkisini görmek üzere, tek başına ana sistemin Denk. (3.5.27)’ye ve
sönümleyicili sistemin Denk. (3.5.25)'e dayalı rezonans diyagramları çizdirilirse Şek. 3.5.4
elde edilir. Bu şeklin incelenmesiyle şu sonuçlara varılır: i) ζ2=0 halinde bir sönümleme etkisi
bulunmadığından ikincil sistemin eklenmesi sonsuza giden rezonans tepesini bastırmak şöyle
dursun, frekans yarılması adı verilen bir etkiyle birden ikiye çıkartmakta, ancak bu arada ana
sistemin η1=1'deki rezonans noktası (bu örnekte γ=1 alınmış olmasının bir sonucu olarak) bir
antirezonans noktasına dönüşmektedir. Bu hususlar Bölüm 3.3.2'de ele alınan sönümsüz
titreşim soğurucusu uygulamasıyla ilgili, şu anki konumuzla ilgisiz gözükmektedir. Ne var ki,
ana sistemin tek rezonans frekansına sahip olduğu şu durumda görülemese de, bir çok
rezonans frekansına sahip çok serbestlik dereceli ana sistem genel halinde, aslında hangi
rezonans frekansına frekans yarılması uygulandığı, hangi rezonans tepesinin bastırılacağını
belirleyen, şimdiki konumuzla yakından ilgili bir husustur. ii) Sönüm bakımından diğer aşırı
uçta yer alan ζ2=∞ halinde de sistemin bu kez tek fakat yine sonsuza giden bir rezonans
tepesi bulunduğu görülmektedir. İlk bakışta garip görünen bu durumun nedeni, aralarındaki
sonsuz sönüm yüzünden ana ve ikincil kütlenin birbirine göre hareket edememesi, bu yüzden
de sönümleme etkisinin doğmamasıdır. Sistem, k1 yayına bağlı m1+m2 kütlesine sahip tek
serbestlik dereceli sönümsüz bir sistem gibi davranmaktadır. iii) ζ2’nin sıfırdan farklı sonlu
değerlerinde ise artık rezonans tepesi/tepelerinin sonsuza gitmediği, yani sönümleyiciden
beklenen etkinin gerçekleştiği görülmektedir. η1=1’deki rezonans bastırılmıştır. Ancak,
sönüm sıfırdan sonsuza doğru artarken tepeler önce alçalıp sonra yeniden yükseldiği için,
arada bir yerde, optimal parametrelere sahip bir sönümleyicinin bulunması gerektiği
anlaşılmaktadır. Aşağıda bu optimal sönümleyicinin belirlenmesi problemi ele alınacaktır.
244
3.5.2.2 Optimal DTS’nin Belirlenmesi
Bu noktaların absisleri, iki farklı ζ2 değerine karşılık gelen iki farklı |β1| eğrisinin
kesişme koşulundan bulunabilir. Bu iş için ζ2=0 ve ζ2=∞ seçilir ve bu değerler Denk.
(3.5.25)’te yerlerine konup sonuç birbirine eşitlenirse,
1− γ 2η12 1
β1 ζ 2 = 0 = ± =m =β1 ζ 2 = ∞ (3.5.28)
γ η1 −( γ 2 + µ +1) η12 +1
2 4
1− (1+ µ ) η12
61
Bunun için Bkz. [Asami ve Ark., 2002] ve [Nishihara ve Asami, 2002].
245
γ=1.20
γ=1.00
γ=1.05
γ=1.10
| β1|
γ=1.10
γ=1.05
γ=1.20 γ=1.00
η1
Şekil 3.5.5 Ana Sistem Genliğine Ayar Parametresi γ’nın Etkisi (µ=0.1, ζ2=0.1)
2
1+ µ + γ
η14 − 22 ⋅ ⋅ η12 + 22 ⋅ 1 = 0 (3.5.29)
γ 2+µ γ 2+µ
2
1 1+ µ + γ
2 ⎛ 1+ µ + γ 2 ⎞
η1( P ) = − ⎜ 12 ⎟ − 22 ⋅ 2 +1 µ
γ 2 2+µ ⎝ γ 2+µ ⎠ γ
(3.5.30)
2
1 1+ µ + γ
2 ⎛ 1+ µ + γ 2 ⎞
η1(Q ) = 2 2+µ
+ ⎜ 12 ⎟ − 22 ⋅ 2 +1µ
γ ⎝γ 2 + µ ⎠ γ
absisleri elde edilir. Bu değerler Denk. (3.5.28)’deki ifadelerin örneğin ikincisinde yerine
konularak ordinatlar da
şeklinde belirlenir. Bu denklemler yazılırken, Şek. 3.5.4’te β1’in mutlak değeri çizdirildiği
için bu görünmemekle birlikte, aslında β1’in P ve Q noktaları arasında işaret değiştirdiği
bilinciyle ikincisi eksi işaretli yazılmıştır.
( P) (Q)
ya da η1 ve η1 ’nün Denk. (3.5.30)’dan alınıp burada yerine konulmasıyla
246
2
2 ⋅ 1+ µ + γ = 2 (3.5.33)
γ2 2+µ 1+ µ
şeklinde hesaplanır. Buna göre, en iyi sonucu alabilmek için sönümleyici doğal frekansı, ana
sistemin bastırılmak istenen rezonans frekansının hafifçe altına ayarlanmalıdır. Bu değerin
Denk. (3.5.30) ve Denk. (3.5.31)’de yerine konulmasıyla da optimal sönümleyicide P ve Q
noktalarının absis ve ordinatlarının
η1(P) = 1 ⎛1 − µ ⎞
η1(Q) = 1 ⎛1 + µ ⎞
⎜
1+µ ⎝
⎟ ,
2+ µ ⎠
⎜
1+µ ⎝
⎟
2+µ ⎠
(3.5.35)
ve
2+µ
β1(P) = β1(Q) = (3.5.36)
µ
3µ
ζ 2opt = (3.5.37)
8(1+µ)
değerinin optimal değer olarak önerilmesinden daha uygun bir çıkar yol bulunmadığı görülür.
R1 S1 µ=0.05 RbRb Sb Sb
µ=0.06 µ=0.05
µ=0.08 µ=0.06
µ=0.10
µ=0.08
| β1| | βb|
µ=0.10
η (b) η
(a)
Şekil 3.5.6 Optimal DTS’de (a) Ana Sistem Genliğine, (b) Sönümleyici Bağıl Genliğine µ’nün Etkisi
247
Bu noktada, yukarıda gerçek problem yerine önerilen, tepelerin P ve Q noktalarına,
bunların da birbiriyle aynı seviyeye getirilmesi probleminin gerçek problemle tam olarak
örtüşmediği anlaşılmış olur. Bu nedenle, elde edilen çözüm gerçek değil, yaklaşık optimal
çözümdür.
(R b ) 8 + µ − µ(16 + µ) (S b ) 8 + µ + µ(16 + µ)
η1 = , η1 = (3.5.38)
8(1+ µ) 8(1+ µ)
(R b ) (S b ) 1+ µ
β b maks = β b = βb = 4 (3.5.39)
15 µ
olduğunu ortaya koyar. Şekil 3.5.6’dan görüldüğü gibi bu değer, ana sistem maksimum
genliğinin 3 katı mertebesindedir. İstenirse, bu genlik bilgisinden yararlanılarak optimal
DTS’nin yayına etkiyecek maksimum kuvvet için
YAY
Fmaks k 2 X b maks k 2β b maks 1+µ
F1
= F1
= k1
= 4 2 = 4 1+1µ , (3.5.40)
15 γ 15
(Sb )
SNM
Fmaks r2 ω(Sb ) X bmaks r2 ω1η1 β bmaks µ
= = = 1 8 + µ + µ(16 + µ) (3.5.41)
F1 F1 k1 5 1+ µ
yaklaşık formülleri verilebilir. Yay ve sönüm üzerinden geçen toplam kuvvetin maksimumu
için ise bu kuvvetin de Sb noktasında çalışılırken ortaya çıkacağı ve aralarında 90o faz farkı
bulunan yay ve sönüm kuvvetlerinin toplamından oluşacağı düşüncesiyle,
2 2
TOP
Fmaks ⎛ F YAY ⎞ ⎛ F SNM ⎞
= ⎜⎜ maks ⎟ + ⎜ maks ⎟ = 1 1 16 + µ[8 + µ + µ(16 + µ) ] (3.5.42)
F1 F ⎟ ⎜ F1 ⎟ 5 1+ µ 3
⎝ 1 ⎠ ⎝ ⎠
248
yaklaşık formülü önerilebilir.
Yaklaşık optimal DTS ile ilgili olarak yukarıda elde edilen formüller Tablo 3.5.1'de
toparlanmıştır. Aynı tabloda, problemin kesin çözümünden elde edilen [Asami ve Ark., 2002]
formüller de verilmiştir. Ancak, bu formüllerin sonuçlarının karşılaştırıldığı Şek. 3.5.7’den
görüldüğü gibi yaklaşık formüllerin başarımı çok yüksek olup, karmaşık yapıdaki kesin
formülleri çok daha sade yapıdaki bu formüllere yeğlemek için (uygulamada) ciddi bir neden
görünmemektedir. (Kütle oranı µ ile artan hata yüzdesi, abartılı µ=0.25 değerine gelindiğinde
bile ancak σopt için % +0.020, ζopt için % -1.056, β1maks için % -0.319 düzeyine ulaşmaktadır.)
(8 + 9µ ) 2 (16 + 9µ ) −128 ( 4 + 3µ ) 3 / 2
β1maks = 1
Değeri
Maksimum 2+µ
β1 maks ≅ 3µ 3(32 + 27 µ )
Ana Sistem µ
Boyutsuz Genliği
X1maks
β1maks = 1 ⎛1m µ ⎞
Yeri
F1 / k 1 η1 ≅ ⎜ ⎟ _
1+ µ ⎝ 2+µ ⎠
1+ µ
Değeri
F1 / k 1 8(1+ µ ) _
µ µ µ
249
Burada tek serbestlik dereceli bir ana sisteme tek serbestlik dereceli bir DTS
uygulanmasıyla ilgili olarak elde edilen sonuçlar, ileride göreceğimiz, her sistemin bir dizi
tek serbestlik dereceli sistem olarak algılanabileceği bilgisiyle birlikte her tür sisteme her tür
DTS uygulanmasına genelleştirilebilir. Böylece DTS’lerin tek serbestlik dereceli olarak
modellenmesi olanaksız sistemlere de uygulanması mümkün olur. Çok yaygın olan bu
uygulamalara bir kaç örnek Şek. 3.5.8’de gösterilmiştir.
Şekil 3.5.8-c’deki DTS ise başta krank mili olmak üzere mil burulma titreşimlerine
karşı kullanılmak için düşünülmüştür ve birbirine hem burulma yayı hem sönüm görevi gören
kauçuk bir bağlantı üzerinden bağlanmış iki diskten oluşmaktadır. Mile bağlanan disk,
genellikle, eylemsizlik çarkı, kayış kasnağı gibi zaten orada bulunması gereken bir disktir.
ℓ
m
m
r
k,r
(b) Stockbridge Sönümleyicisi
Sönümleyici
Kütlesi
Kauçuk
Mile Bağlanacak
Kısım
(a) Taipei 101Binasında DTS (c) Mil Burulma Titreşimlerine Karşı DTS
250
Örnek Problem 3.3.7
m2
µ= = 0.9 = 0.1 (i)
m1 9
olarak bellidir. Optimal boyutsuz parametreler Denk. (3.5.34) ve Denk (3.5.37)’den hemen
k1 m 2 µ
k2 = 2 m
= 2 k1 = 0.12 ⋅ 90000 ≅ 7438 N/m (iv)
γ 1 γ 1.1
ve
r2 = 2ζ 2 k 2m2 = 2 ⋅ 0.1846 ⋅ 7438 ⋅ 9 ≅ 95.52 kg/s (v)
olarak bulunur.
⎛ µ ⎞
≅ 1+1µ ⎜1 − 2+µ ⎟ = 1+10.1 ⎛⎜1 − 2+0.01.1 ⎞⎟ = 0.8430
(P)
η
1 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ µ ⎞
≅ 1+1µ ⎜1 + 2+µ ⎟ = 1+10.1 ⎛⎜1 + 2+0.01.1 ⎞⎟ = 1.0524
(Q)
η
1 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(vi)
(R b ) 8+µ − µ(16+µ) 8+0.1− 0.1(16+ 0.1)
η = 8(1+µ)
= 8(1+ 0.1)
= 0.8811
1
251
buradan da ilgili frekanslar
k
ω ( P) = m1 ⋅ η P = 90000
9
⋅ 0.8430 = 84.30rad / s
1 1
k
ω (Q) = m1 ⋅ η P = 90000
9
⋅ 1.0524 = 105.24rad / s
1 1
(vii)
(R b ) k1 Rb 90000
ω = m1
⋅η = 9
⋅ 0.8811 = 88.11rad / s
1
k S
ω (Sb ) = m1 ⋅ η b = 90000
9
⋅ 1.0318 = 103.18rad / s
1 1
2 +µ 2+ 0.1 = 4.5826
β1maks ≅ µ
= 0.1
(viii)
1+µ
β bmaks = 4 µ = 4 1+00.1.1 = 11.3608 (x)
15 15
YAY
Fmaks = 4 1 F
1maks =
4 1 ⋅ 1000 = 938.9 N , (xii)
15 1+ µ 15 1.1
olarak bulunur. Maksimum bağıl genliğin oluştuğu ω(Rb) ve ω(Sb) frekanslarında ortaya
çıkacaktır. Son olarak sönüm elemanına gelecek maksimum kuvvet de Denk. (3.5.41)’den
SNM µ
Fmaks = 1 8 + µ + µ (16 + µ ) ⋅ F1maks
5 1+ µ
(xiii)
= 1 0 .1 8 + 0 .1 + 0.1 ⋅ (16 + 0.1) ⋅ 1000 = 393 .5 N
5 1 + 0.1
252
4 ÇOK SERBESTLİK DERECELİ SİSTEMLERİN
LİNEER TİTREŞİMLERİ
Çok serbestlik dereceli lineer bir titreşim sisteminin hareketini yöneten diferansiyel
denklemler, Denk. (3.1.9)’da verildiği gibi,
MT = M , RT = R , KT = K . (4.1.2)
∂f i ∂f ∂f
M ij = , R ij = i , K ij = i ; i,j=1,2,…n (4.1.4)
∂&x& j ∂x& j ∂x j
şeklinde belirlenir.
253
k30 F3(t) r30 x3(t)
r20
k20 m3
F1(t) m4
k12 r12 x1(t)
m1
k10 r10
Bunu bir örnek yardımıyla görmek için Şek. (4.1.1)’deki 4 SD’li sistem göz önüne
alınırsa, hareket denklemleri kolayca,
m3&x&3 + ( r30 + r13 + r23 + r34 ) x& 3 − r13 x& 1 − r23 x& 2 − r34 x& 4
(4.1.7)
+ ( k 30 + k13 + k 23 + k 34 ) x 3 − k13 x1 − k 23 x 2 − k 34 x 4 = F3 ( t )
⎡m1 0 00 ⎤
⎢0 m 00 ⎥⎥
M=⎢ 2
, (4.1.9)
⎢0 0 m3 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 m4 ⎦
⎡r10 + r12 + r13 − r12 − r13 0 ⎤
⎢ − r12 r20 + r12 + r23 − r23 0 ⎥⎥
R=⎢ , (4.1.10)
⎢ − r13 − r23 r30 + r13 + r23 + r34 − r34 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 − r34 r34 ⎦
254
⎡k10 + k12 + k13 − k12 − k13 0 ⎤
⎢ − k12 k 20 + k12 + k 23 − k 23 0 ⎥⎥
K=⎢ (4.1.11)
⎢ − k13 − k 23 k30 + k13 + k 23 + k34 − k34 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 − k34 k34 ⎦
olacağı anlaşılır (Bunu denetleyiniz). Eylemsizlik matrisi bu örnekte ve çoğu durumda bir
köşegen matris olarak çıksa da bu bir kural olmayıp kullanılan koordinat sistemine bağlı bir
sonuçtur [Aksi iki örnek için Bkz. Denk. (3.5.16) ve Problem 4.1.1].
V = 1 xTK ⋅ x (4.1.13)
2
2 2 2
M ij = ∂ T , K ij = ∂ V , R ij = ∂ R ; i,j=1,2,…n (4.1.15)
∂x& i ∂x& j ∂x i ∂x j ∂x& i ∂x& j
şeklinde belirlenir. Buna bir örnek olarak Şek. 4.1.1’deki sistemin kinetik ve potansiyel enerji
ifadeleri ve Rayleigh disipasyon fonksiyonu yazılırsa,
V = 1 [ k 10 x 12 + k 20 x 22 + k 30 x 32
2 (4.1.17)
2 2 2 2
+ k 12 ( x 1 − x 2 ) + k 13 ( x 1 − x 3 ) + k 23 ( x 2 − x 3 ) + k 34 ( x 3 − x 4 ) ]
255
elde edilir. Bu ifadelere Denk. (4.1.15)’in uygulanmasıyla Denk. (4.1.9-11)’deki M, R ve K
matrislerinin elde edileceği kolayca görülebilir (Bunu denetleyiniz).
Aslında, ele alınan sistem gerçekten ayrık ve lineer olduğunda, biraz deneyimle, bu
matrislerin sisteme şöyle bir göz atılarak doğrudan yazılması da mümkündür.
∂f i ∂f i ∂f i
M ij = R ij = K ij =
∂&x& j x k = 0 , ∂x& j x k = 0 , ∂x j x k = 0 ; i,j,k=1,2,…n (4.1.19)
x& k = 0 x& k = 0 x& k = 0
&x& k = 0 &x& k = 0 &x& k = 0
2 2 2
M ij = ∂ T x k = 0 , R ij = ∂ R x k = 0 , K ij = ∂ V x k = 0 ; i,j,k=1,2,…n (4.1.20)
∂x& i ∂x& j ∂x& i ∂x& j ∂x i ∂x j
x& k = 0 x& k = 0 x& k = 0
&x& k = 0 &x& k = 0 &x& k = 0
tanımlarının kullanılması yeterli olur. Örnek Problem 4.1.1 bu konuda bir fikir verecektir.
Öte yandan, M matrisi için Denk. (4.1.12), K matrisi için Denk. (4.1.13), R matrisi
için Denk. (4.1.14)’te olduğu gibi skaler sonuç veren, A bir kare matris olmak üzere,
s=qTAq (4.1.21)
genel görünümündeki matris işlemleri, matematikte, karesel yapı (kuadratik form) olarak
adlandırılır ve matrisler bu karesel yapının sonucunun işaretine göre sınıflandırılırlar.
Matematikte ve titreşim kuramında sonuçları olan ve Tablo 4.1.1'de verilmiş olan bu
sınıflandırmaya göre, böyle bir karesel yapıda q vektörü, sıfırdan farklı olmak kaydıyla hangi
değeri alırsa alsın s sonucu hep pozitif çıkıyorsa A matrisinin pozitif belirli bir matris olduğu
söylenir. Oysa kinetik enerji her zaman, potansiyel enerji ise, sistemin sabit zeminle bir
elastik bağlantıya sahip olması ve kararlı bir denge konumu civarında hareket etmesi halinde
bu özelliğe sahiptir. Buna göre M matrisi her zaman, K matrisi ise belirtilen (ve ileride
değinilecek olan) istisnai haller dışında pozitif belirli matrislerdir.
s A λr
≥0 Yarı-belirli ≥0
Pozitif
>0 >0
Belirli
<0 <0
Negatif
≤0 Yarı-belirli ≤0
? İşareti belirsiz ?
256
Örnek Problem 4.1.1
Şekil Pr . 4.1.1
Çözüm:
Sistemin hareketinin Lagrange denklemleri elde edilmek istensin. Bunun için önce
sistemin kinetik enerjisi ifade edilsin:
2 1
[
2 2
( 2 12
) ] [
T = 1 m1vS2 + 1 m1r 2 ⋅ θ& 2 + 1 m 2 vS2 + 1 m 2l 2 ⋅ ϕ& 2 .( ) ] (i)
Burada,
vS2 = x& S2 + y& S2 bağıntısından, xS2 = u + 2l sin ϕ → x& S2 = u& + 2l cos ϕϕ& ve yS2 = 2l cos ϕ
2 2 2
2
vS2 = u& 2 + l ϕ& 2 + l cos ϕu& ϕ& , (iii)
2 4
[( )
T = 1 3 m1 + m 2 u& 2 + 1 m 2 l 2 ϕ& 2 + m 2 l cos ϕu& ϕ&
2 2 3
] (v)
V = 1 ku 2 − 1 m 2 gl cos ϕ (vi)
2 2
257
yazılabilir. Böylece sisteme ait Lagrange fonksiyonu
[( )
L = 1 3 m1 + m 2 u& 2 + 1 m 2 l 2 ϕ& 2 + m 2 l cos ϕu& ϕ& − ku 2 + m 2 gl cos ϕ
2 2 3
] (vii)
şeklinde bulunmuş olur. Buradaki u ve ϕ, 2 serbestlik dereceli olan sistem için seçtiğimiz
esas genelleştirilmiş koordinatlardır. Artık gerekli hesaplar yapılarak hareket denklemleri
elde edilebilir. Önce u koordinatı ele alınırsa,
{ }− ∂∂Lu = 0
d ∂L
dt ∂u&
(viii)
∂L
= −ku (ix)
∂u
ve
∂L
∂u&
(2 )
= 3 m1 + m 2 u& + 1 m 2 l cos ϕϕ& ,
2
(x)
{ }−
d ∂L
dt ∂ϕ&
∂L
∂ϕ
=0 (xiii)
den,
&& + 1 m 2 l(&u& cos ϕ + g sin ϕ) = 0
1 m l 2ϕ (xiv)
3 2 2
(2 ) ( )
&& − sin ϕϕ& 2 + ku = 0
f1 (u, ϕ) = 3 m1 + m 2 &u& + 1 m 2 l cos ϕϕ
2
(xv)
∂f 1 ∂f
M11 = = 3 m1 + m 2 , M 12 = &&1 = 1 m 2 l cos ϕ ϕ = 0 = 1 m 2 l
∂&u& L= 0 2 ∂ ϕ L= 0 2 2
L= 0
258
∂f 2 ∂f
M 21 = = 1 m 2 l cos ϕ ϕ = 0 = 1 m 2 l , M 22 = &&2 = 1 m 2l 2
∂&u& L= 0 2 2 ∂ϕ L= 0 3
L= 0
∂f1 ∂f
R 11 = = 0 , R 12 = 1 = − m 2 l sin ϕϕ& ϕ = 0 = 0,
∂u& L= 0 ∂ϕ& L = 0 ϕ& = 0
∂f 2 ∂f
R 21 = = 0 , R 22 = &2 = 0, (xvii)
∂u& L= 0 ∂ϕ L = 0
K11 =
∂f 1
∂u L = 0
= k , K12 = 1
∂f
∂ϕ L = 0 2
(
&& + cos ϕϕ& 2 ϕ = 0 = 0
= − 1 m 2 l sin ϕϕ
ϕ& = 0
)
ϕ
&& = 0
∂f 2 ∂f 2
K 21 =
∂u L = 0
= 0 , K 22 = = 1 m 2 l (− &u& sin ϕ + g cos ϕ ) ϕ = 0 = 1 m 2 g l
∂ϕ&&
L=0 2 &u& = 0 2
L
yani toparlanırsa,
⎡ 3 m1 + m 2 1m l ⎤
⎡k 0 ⎤
M = ⎢2 2 2 ⎥ , R = ⎡0 0⎤
, K=⎢ (xviii)
1 m l2 ⎥ ⎢0 ⎥ 1 m gl ⎥
⎢⎣ 12 m 2 l 3 2 ⎦ ⎣ 0⎦ ⎢⎣ 0 2 2 ⎥⎦
elde edilmiş olur. Sonuç olarak, küçük titreşimlerde geçerli lineerleştirilmiş matris hareket
denklemi, ikinci satır m2ℓ/2 ile sadeleştirilerek
⎡ 3 m1 + m 2 1 m l⎤
2 2 ⎥ ⎧u ⎫ + ⎡k 0 ⎤ ⎧u ⎫ ⎧0⎫
&&
⎢2 ⎨ ⎬=⎨ ⎬ (xix)
⎢ 1 2 l ⎥ ⎨ϕ ⎬
&& ⎭ ⎢⎣ 0 g ⎥⎦ ⎩ϕ⎭ ⎩0⎭
⎣ 3 ⎦ ⎩
şeklinde yazılabilir.
2
M11 = ∂ T2 = 3 m1 + m2 , M12 = ∂ 2T
= 1 m 2 l cos ϕ ϕ = 0 = 1 m 2 l
∂u& L=0 2 ∂u& ∂ϕ& 2 2
L= 0 L
2 2
M 21 = ∂& T = 1 m 2 l cos ϕ ϕ = 0 = 1 m 2 l , M 22 = ∂ T2 = 1 m 2l 2
∂ϕ∂u& 2 2 ∂ϕ& L=0 3
L= 0 L
2 2
K11 = ∂ V2 = k , K12 = ∂ V =0 (xx)
∂u L=0 ∂u∂ϕ
L= 0
2 2
K 21 = ∂ V = 0 , K 22 = ∂ V2 = 1 m 2 gl cos ϕ ϕ=0 = 1 m 2 gl
∂ϕ∂u ∂ϕ L=0 2 2
L= 0 L
259
4.2 SÖNÜMSÜZ SERBEST TİTREŞİMLER
Çok serbestlik dereceli sistemlerin sönümsüz serbest titreşimlerinin incelenmesi
demek, M ve K gerçel ve bakışımlı birer kare matris olmak üzere
M&x& + Kx = 0 (4.2.1)
x ( t ) = X ⋅ e iω t (4.2.2)
çözüm kabulü yapılıp Denk. (4.2.1)’de yerine konulsun. Bu, hiçbir zaman sıfır olmayacağı
iωt
bilinen e ile sadeleştirmeyle,
[K − ω2 M]X = 0 (4.2.3)
verir. İstenirse bu denklem yerine, soldan M-1 ile çarpmakla elde edilen
denklemi de yazılabilir. Kuşkusuz bunun için M matrisinin bir tekil matris olmadığından,
yani det(M)≠0 olduğundan emin olunması gerekir, ki gerçek fiziksel sistemlerin eylemsizlik
matrislerinin tekil olamayacağı bilinmektedir62. Burada da sistem matrisi diye adlandırılan
A = M−1K (4.2.5)
matrisinin ve
λ = ω2 (4.2.6)
[A − λI] ⋅ X = 0 (4.2.7)
62
Modelleme sırasında kendisine koordinat atanan bir sistem noktasına kütle atanmaması halinde tekil kütle
matrisine sahip bir model ortaya çıkabilir.
260
denklemine gelinir. Denklem (4.2.7)’yi sağlayan λ skalerleri ve X vektörlerinin
hesaplanması problemi, matematikte A matrisinin özdeğer çözümlemesi adıyla bilinen ve
yalnızca mekanik titreşimler alanında değil, matematiksel bilimlerin bir çok alanında
uygulaması olan çok önemli bir problemdir63.
şeklinde, n. dereceden polinom şekilli bir denklem elde edilir64. Bu denklemin çözülmesiyle
bulunacak n adet λr; r=1,2,…,n kökü A matrisinin özdeğerleri olarak adlandırılır.
63
Bazı yazarlar, problemi, bakışımlı A′ = M −1 / 2KM −1 / 2 matrisinin özdeğer problemine varacak biçimde
düzenlemeyi yeğlemektedir. Bu kitapta, yapay bir değişken dönüşümünün devreye sokulmasını gerektiren bu
yol yeğlenmemiştir.
64
Bu denklemde λn teriminin katsayısının 1 oluşu, Denk. (4.2.4)’teki M-1 ile çarpmanın sonucudur. Problem,
Denk. (4.2.3)’teki, matris demeti adı verilen K − λ M yapısı üzerinden de kurgulanabilir, bu durumda
genelleştirilmiş özdeğer çözümlemesi problemi adını alırdı.
65
Bu ilişki çift yönlüdür; yani tüm özdeğerlerinin gerçel ve pozitif (λr >0; r=1,2,…,n) olması da matrisin pozitif
belirli olduğunu gösterir. Aralarında sıfır olan özdeğerlerin de bulunması (λr ≥0; r=1,2,…,n) halinde ise matrisin
pozitif yarı belirli olduğu söylenir.
261
çözülemeyeceği; sayısal çözüme yönelmenin kaçınılmaz olacağı da bilinmektedir. Bu son
gerçek, matris özdeğer problemini; dolayısıyla da çok serbestlik dereceli sistemlerde doğal
frekans hesabı problemini, ister istemez sayısal bir probleme dönüştürür. Mühendislik
problemlerinde, özellikle de sürekli modellerin ayrıklaştırılmasıyla gelinen problemlerde on
binlerle ifade edilen n boyutlarının sıradan olduğu düşünülürse, zaten başka türlüsünün
mümkün olamayacağı kendiliğinden anlaşılır. Bu bilinçle, problemin verilmiş A matrisinden
(Hatta M ve K matrislerinden) λr özdeğerlerinin hesaplanmasına kadarki tüm aşamalarını
kapsayan, çok başarılı sayısal yöntemler geliştirilmiştir66. Günümüzde ticari olarak temin
edilebilen matematiksel paket programların istisnasız hepsi, bu kitabın çerçevesini aşacağı
için burada kendilerinden söz etmeyeceğimiz bu sayısal yöntemleri kullanarak, verilen her A
matrisinin özdeğerlerini hesaplayan alt yordamlarla donatılmış durumdadır. Sayısal
matematiğin bu alanda ulaşmış olduğu başarı düzeyinin bir göstergesi olarak, bugün
matematiksel fiziğin bir çok alanında çalışan bilim adamı ve mühendislerin, ellerindeki farklı
problemleri kolayca çözebilmek için bir matris özdeğer problemine dönüştürmeye
çalıştıklarını belirtelim.
Kısacası, Denk. (4.2.7)'den Denk. (4.2.10)'a giden yol aslında uzun ve zorlu bir yol
olmakla birlikte, geliştirilen sayısal yöntemler ve onları kullanan programlar sayesinde,
günümüzde bilgisayar yardımıyla kolayca aşılan kısa bir yola dönüşmüş durumdadır. Bu
kitapta da bu yolun aşılmasında bir sorun yaşanmayacağı varsayılacaktır.
Buna bir ilk örnek olarak, burada, her matrisin, matematik alanına yansıttığı fiziksel
özle ilgili ve bu yansıtmada aracı olarak kullanılan koordinat sisteminden bağımsız bazı
değişmezlere (invariant) sahip olduğunun belirtilmesi uygun olur. Özdeğerler bu değişmezler
arasındadır. Bununla bağlantılı olarak, sistemlerin doğal frekansları da o sisteme özgü
değişmezlerdir. Matrisler için, ana köşegen üzerindeki elemanların toplamından ibaret olan iz
ile determinant da birer değişmezdir ve özdeğerlerle aralarında,
n n
iz(A) = ∑ λ r , det(A) = ∏ λ r (4.2.11)
r =1 r =1
ilişkileri vardır. Yani matrisin izi özdeğerlerinin toplamına, determinantı ise özdeğerlerinin
çarpımına eşittir. Bu bilgi, hesaplanan özdeğerleri kontrol olanağı vereceği gibi Denk.
(4.2.9)’daki karakteristik denklemin ikinci ve sonuncu katsayılarını da belirli hale getirir (n=2
özel halinde bunun, denklemin tüm katsayılarının belirli hale gelmesi anlamına geldiğine
dikkat ediniz.):
n
∆(λ) = ∏ (λ − λ r ) =λn − iz(A) ⋅ λn −1 + L + (−1) n det(A) = 0 . (4.2.12)
r =1
66
Bu yöntemler ve dayandıkları temeller için [Chatelin, 1993] ya da [Schwarz, 1989]’a baş vurulabilir.
262
Denklem (4.2.11)’deki ikinci bağıntıya göre, det(A)=0 olması halinde sistemin doğal
frekanslarından en az biri sıfır olur. Bu ise A matrisinin pozitif yarı-belirli olması demektir.
Bu durumda, söz konusu sisteme de yarı-belirli sistem denir. Buna göre, Bölüm 4.2.3’te
incelenen sabit noktayla elastik bağlantısı olmayan sistemler, det(A)=0 özelliğine sahip yarı-
belirli sistemlerdir. A matrisinin Denk. (4.2.5)’teki tanımına göre
det(K)
det(A) = (4.2.13)
det(M)
[ A − λ r I] ⋅ u r = 0 (4.2.14)
Gelinen noktada, Denk. (4.2.1)’in Denk. (4.2.2) formunda birbirinden farklı n adet
çözümünün bulunacağı anlaşılmış olmaktadır. Bu çözümlerin r-incisi, ur kip vektörünün
tanımladığı şekil şablonu içerisinde, sistemin, ω r = λ r doğal frekansıyla harmonik
titreşimler yapması şeklindedir:
Bu titreşim kalıplarına sistemin doğal titreşim kipleri adı verilir. Her n serbestlik
dereceli lineer ve sönümsüz titreşim sistemi, doğal frekans-kip vektörü ikililerinden oluşan ve
kendisini karakterize eden böyle n adet doğal titreşim kipine sahiptir.
263
Örnek Problem 4.2.1 (Problem 3.2.1 tekrar)
x1(t) x2(t)
Çözüm:
şeklindedir. Buradan,
⎡ 2m 0 ⎤ ⎡ 7k − 3k ⎤
M=⎢ ⎥ , K=⎢ ⎥ , (ii)
⎣ 0 3m ⎦ ⎣− 3k 9k ⎦
ve köşegen bir matris olan M’nin tersi kolayca hesaplanarak sistem matrisi,
⎡ 1
−1
0 ⎤ ⎡ 7k − 3k ⎤ ⎡ 7k − 3k ⎤ ⎡ 7 k − 3 k ⎤
⎥ = ⎢ 3k
A = M K = ⎢ 2m ⎥⋅ 2m 2m ⎥ = ⎢ 2 m 2 m ⎥ (iii)
⎢0 1 ⎥ ⎢− 3k 9k ⎢ − 9k ⎥ ⎢− k 3 k ⎥
⎣ 3m ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 3m 3m ⎦ ⎣ m m ⎦
⎡7 k − λ − 3 k ⎤
det[A − λI] = det ⎢ 2 m k k
2 m ⎥ = 0, (iv)
⎢ − 3 − λ⎥
⎣ m m ⎦
∆(λ) = λ2 − ( 7 + 3) k λ + (3 7 − 3 )( k ) 2 = λ2 − 13 k λ + 9( k ) 2 = 0 (v)
2 m 2 2 m 2 m m
λ1 = 2 k , λ2 = 9 k , (vi)
m 2m
doğal frekanslar da
264
2k = 2 ⋅ 500
ω1 = λ 1 = = 10 2 ≅ 14 .1 rad/s,
m 5
9k 9 ⋅ 500
ω2 = λ 2 = = = 15 2 ≅ 21 .2 rad/s (vii)
2m 2 ⋅5
şeklinde bulunur. Şimdi, kip vektörlerini belirlemek üzere, önce λ1 ile Denk. (4.2.14)’e
gidilirse,
⎡ 7 k − λ1 k ⎤
− 32 m ⎧ u1 ⎫ ⎡ 2 m
7 k −2 k k ⎤
− 32 m ⎧ u1 ⎫ ⎡ 2 m
3 k k⎤
− 32 m ⎧ u1 ⎫ ⎧0⎫
⎢2 m k k − λ ⎨u ⎬
⎥ = ⎢ k
m ⎥
k − 2 k ⎨u ⎬
= ⎢ ⎥ ⎨ ⎬ =⎨ ⎬
⎢⎣ − m 3m 1 ⎥⎦ ⎩ 2 ⎭1 ⎢⎣ − m 3m −k
m ⎥⎦ ⎩ 2 ⎭1 ⎢⎣ m
k u
m ⎥⎦ ⎩ 2 ⎭1 ⎩ ⎭
0
(viii)
ya da Denk. (viii)’in temsil ettiği 2 denklemin sadeleştirilmeleriyle
⎡ 1 − 1⎤ ⎧ u 1 ⎫ ⎧0⎫
⎢− 1 1 ⎥ ⎨u ⎬ = ⎨0⎬ (ix)
⎣ ⎦ ⎩ 2 ⎭1 ⎩ ⎭
elde edilir. Denklemlerin her ikisi de aynı bilgiyi; 1. kipte u1 ile u2’nin eşit ve aynı işaretli
olacakları bilgisini içermektedir. Birine keyfi bir değer vererek diğerini hesaplamaktan başka
devam yolu yoktur. Keyfi olarak u1=1 alınırsa u2=1 olur ve 1. kip vektörü, bunun bu vektörün
sonsuz yazım seçeneğinden yalnızca biri olduğu unutulmadan,
⎧1⎫
u1 = ⎨ ⎬ (x)
⎩1⎭
şeklinde yazılabilir. İkinci kip vektörü için λ2 ile Denk. (4.2.14)’e gidildiğinde ise, sonuçta
⎡− 1 − 3 ⎤ ⎧ u1 ⎫ ⎧0⎫
⎢ 2⎥ = (xi)
⎨ ⎬ ⎨ ⎬
⎢⎣− 1 − 32 ⎥⎦ ⎩u 2 ⎭ 2 ⎩0⎭
denklemine gelinir. Yine keyfi olarak u1=1 alınırsa u2=-2/3 olur ve 2. kip vektörü için
⎧⎪ 1 ⎫⎪
u2 = ⎨ 2⎬ (xii)
⎪⎩− 3 ⎪⎭
−2/3
1 1 1
Düğüm noktası
265
Şekildeki sistemde,
k30 x3
m3
m1=6 kg, m2=3 kg, m3=5 kg, m4=2 kg,
k20
k10=1000 N/m, k12=500 N/m, k13=750 N/m,
x2 k23 k20=800 N/m, k23=600 N/m, k30=900 N/m,
k34 x4
k13 k34=950 N/m
m2
m4 verilmiştir.
k12 x1
Çözüm:
⎡1 0 0 0 ⎤ ⎡ 1 0 0 0⎤
⎢ m1 ⎥ ⎢6 ⎥
⎢0 1 0 0 ⎥ ⎢0 1 0 0 ⎥
m2
M −1 = ⎢ 1
⎥=⎢ 4
⎥ (ii)
⎢0 0 m3
0 ⎥ ⎢ 0 0 15 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢
⎢0 1 0 0 0 12 ⎥⎦
m4 ⎥⎦ ⎣
0 0
⎣
266
hesaplanır. Buradan hemen
belirlenir.
şeklinde elde edilir. Bu hesapları gerçekleştiren bir Mathcad programı Şek. Pr. 4.2.2-2’de
görülmektedir.
n
İz(A) = ∑ λ r (viii)
r =1
n
∑ λ r = 147 .090 + 369 .882 + 537 .643 + 910 .384 = 1964 .999 (ix)
r =1
olmaktadır. Bu, Denk. (iv)'teki elde hesaplanan İz(A) ile uyumlu olduğuna göre sonuç
güvenilirdir.
267
yazılabilir. Burada köşegen bir matris olan M'nin determinantı köşegen üzerindeki
elemanlarının çarpımı olarak
n
det(M ) = ∏ m i = 6 ⋅ 4 ⋅ 5 ⋅ 2 = 240 (xi)
i =1
n
det(A) = ∏ λ r = 147.090 ⋅ 369.882 ⋅ 537.643 ⋅ 910.384 ≅ 2.6630 ⋅ 1010 (xii)
r =1
belirlenirse,
elde edilir.
4
∆(λ) = ∏ (λ − λ r ) =(λ − λ1 )(λ − λ 2 )(λ − λ 3 )(λ − λ 4 ) =
r =1 (xiv)
λ4 − iz( A) ⋅ λ3 + a 2 ⋅ λ2 + a 1 ⋅ λ + (−1) n det(A) = 0
şeklinde olmalıdır. Burada İz(A) ve det(A) zaten bellidir. Geri kalan a1 ve a2 katsayıları
üzerine eğilinirse,
a1 = −(λ1 ⋅ λ2 ⋅ λ3 + λ1 ⋅ λ2 ⋅ λ4 + λ1 ⋅ λ3 ⋅ λ4 + λ2 ⋅ λ3 ⋅ λ4 ) ≅ −3.3182⋅108
(xv)
6
a 2 = λ1 ⋅ λ2 + λ1 ⋅ λ3 + λ1 ⋅ λ4 + λ2 ⋅ λ3 + λ2 ⋅ λ4 + λ3 ⋅ λ4 ≅1.2925⋅10
268
Şekil Pr. 4.2.2-2 Özdeğer Çözümlemesinin Bilgisayarda Gerçekleştirilmesi
269
4.2.2 ESNEKLİK MATRİSİ • ÖZDEĞER PROBLEMİNİN ALTERNATİF
FORMÜLASYONU
Lineer bir titreşim sisteminin elastik özelliklerinin temsilinde berklik matrisi yerine
esneklik matrisi adı verilen bir matrisin kullanılmasıyla dinamik probleminin; dolayısıyla da
özdeğer çözümlemesi probleminin alternatif bir formülasyonu verilebilir. Bu bölümde,
kendine göre kimi üstünlükleri olan bu seçenek tanıtılacaktır. Ancak, bunun için önce
esneklik etki katsayısı kavramının tanıtılması gerekir.
Çok serbestlik dereceli lineer bir sistemde, j. noktaya uygulanan birim kuvvetin
etkisiyle i. noktada ortaya çıkan yer değiştirmeye j’nin i’ye esneklik etki katsayısı (ya da
kısaca etki katsayısı) adı verilir ve dij ile gösterilir (Şek. 4.2.1).
SI birim sisteminde etki katsayıları [m/N] cinsinden ölçülür. Sistemin lineer oluşu
yüzünden, j’ye birim kuvvet yerine F N’luk bir kuvvet uygulandığında i’de oluşacak yer
değiştirme δ1j=F.dij şeklinde olur (Şek. 4.2.1).
d ij = d ji . (4.2.16)
Bu, Maxwell Karşılıklılık Teoremi adıyla bilinen teoremle; j’ye uygulanan birim kuvvetin
i’de yol açtığı yer değiştirme ile i’ye uygulanan birim kuvvetin j’de yol açtığı yer değiştirme
birbirine eşittir şeklinde ifade edilir67.
67
Kanıt: Lineer sistemlerde i. noktaya etkiyecek Fi elastik kuvvetleri bu noktanın xi yer değiştirmesiyle orantılı
olacağından böyle bir kuvvetin elastik potansiyel enerjiden ibaret olan işi V i = 1 Fi x i şeklinde, buna göre
2
n
sistemin toplam potansiyel enerjisi de V = 1
2 ∑ Fi x i şeklinde hesaplanır. Oysa buradaki xi yer
i =1
değiştirmesi, etki katsayıları yardımıyla, tüm noktalara etkiyen kuvvetlerin i’de yol açacağı yer değiştirmelerin
n
toplamı olarak xi = ∑ F j d ij şeklinde hesaplanabilir. Böylece toplam potansiyel enerji için
j=1
n n
V= 1
2 ∑ ∑ Fi F j d ij yazılabileceği anlaşılır. Aynı hesaba i. yerine j. noktadan başlanılması halinde ise
i =1 j=1
n n
V= 1
2 ∑ ∑ F j Fi d ji sonucuna gelinir. İki hesabın aynı sonucu vermesi gerektiği düşünülürse, Denk
j=1 i =1
(4.2.16) elde edilir.
270
d1j d2j dij djj dnj
Fj=1N
1 2 i j n
Fj=F N
δ1j=Fd1j δ2j=Fd2j δij=Fdij δjj=Fdjj δnj=Fdnj
x1 x2
m1 m2
− m1&x&1 − m 2 &x& 2
⎡m 0 ⎤
M=⎢ 1 ⎥ (4.2.18)
⎣ 0 m2 ⎦
eylemsizlik matrisine ek olarak, esneklik matrisi adı verilen ve Maxwell Teoremine göre
bakışımlı bir matris olan
⎡d d ⎤
D = ⎢ 11 12 ⎥ (4.2.19)
⎣d 21 d 22 ⎦
271
x = −D⋅ M⋅ &x& (4.2.20)
matris hareket denklemine gelinir. İki serbestlik dereceli özel bir sistem örneği üzerinden elde
edilmiş olsa da matris boyutlarının serbest bırakılmasıyla genele dönüşeceği açık olan bu
denklemin Denk. (4.2.1)’deki M&x& + Kx = 0 hareket denklemiyle karşılaştırılmasından,
D−1 = K → D⋅ K = I (4.2.22)
olduğu, yani esneklik matrisiyle berklik matrisinin birbirinin tersi olduğu anlaşılır. Bu
bilginin bir sonucu, det(K)=0 olan yarı-belirli sistemlerde D=K-1 tanımsız olacağından
yukarıdaki hesabın geçersiz olacağıdır. Bir başka sonuç, Maxwell teoremi üzerinden K'nın
bakışımlılığının da kanıtlanmış hale geldiğidir. Ama bu bilgi, asıl, gerçek bir sistemin
modellenmesi sırasında elde edilmesi zor olan berklik matrisinin, deneysel ya da hesap
yoluyla elde edilmesi kolay esneklik matrisi kanalıyla hesaplanmasına olanak vermesi
bakımından yararlı bir bilgi oluşturur68.
[ω2D⋅ M − I] ⋅ X = 0 (4.2.23)
B = D⋅ M (4.2.24)
matrisi tanımlanır, ω≠0 olmak yani sistem yarı-belirli olmamak kaydıyla denklem ω2'ye
bölünür ve
µ = 12 (4.2.25)
ω
[B−µI]⋅ X = 0 (4.2.26)
matris özdeğer problemine gelinir. Problemin çözümü diğer problemde olduğu gibidir ve
burada yeniden ele alınmayacaktır.
68
Bu açıdan, kavramın tek serbestlik dereceli sistemlere yansıması olan Bölüm 2.2.2.3, Denk. (2.2.30)'a göz
atılması yararlı olur. keş=F/δ şeklindeki bu denklemde, d sistemin tek esneklik etki katsayısı olmak üzere
δ=Fd'dir ve denklem k=1/d'den ibarettir.
272
Bu formülasyonun bir üstün yanı, mühendislikte en büyük önem taşıyan en küçük
doğal frekansı, en büyük µ özdeğeriyle eşleştirip elde edilmesini kolaylaştırması (bu özelliğin
değerlendirilmesine yönelik özel hesap yöntemleri bulunmaktadır), bir zayıf yanı ise, K
matrisi genellikle bir çok elemanı sıfır olan bir seyrek matris iken D matrisinin genellikle
dolu bir matris olmasından ötürü daha fazla sayısal külfete yol açmasıdır.
[A −1 − 1 I] ⋅ X = 0 (4.2.27)
λ
1
A −1 = (M −1K ) −1 = K −1M = D ⋅ M = B , =µ (4.2.28)
λ
olduğundan bu, Denk. (4.2.26)'dan başka bir şey değildir. Buna göre, sistem matrisi A ile
dinamik matris B birbirinin tersi olup özdeğerlerinin birbirinin tersi oluşu da bu yüzdendir.
Basit bir matematik işlemiyle elde edilebileceği halde burada Denk. (4.2.26)'nın etki
katsayılarının tanımından türetilme zahmetine katlanılmasının nedeni, asıl amacın bu
denklemi elde etmek değil, onu, haklarında kolay bilgi edinilen esneklik etki katsayılarıyla
ilişkilendirmek oluşudur.
273
Çözüm:
δ11 0.005 δ
d11 = = = 10−6 m/N, d 21 = 21 = 0.008 = 1.6 ⋅ 10 − 6 m/N
F 5000 F 5000
(i)
δ 22
d12 = d 21 = 1.6 ⋅ 10 −6 m/N, d 22 = = 0.015 = 3 ⋅ 10 − 6 m/N
F 5000
⎡d d ⎤ ⎡ 1 1.6⎤
D = ⎢ 11 12 ⎥ = 10−6 ⋅ ⎢ ⎥ [m/N], (ii)
⎣d 21 d 22 ⎦ ⎣1.6 3 ⎦
⎡m 0 ⎤ 3 ⎡2 0⎤
M=⎢ 1 ⎥ = 10 ⋅⎢ ⎥ [kg] (iii)
⎣ 0 m2 ⎦ ⎣0 2⎦
⎡ 1 1.6⎤ 3 ⎡2 0⎤ ⎡ 2 3.2⎤
B = D ⋅ M = 10−6 ⋅ ⎢ ⎥ ⋅10 ⋅ ⎢ ⎥ = 10−3 ⋅ ⎢ ⎥ (iv)
⎣1.6 3 ⎦ ⎣0 2⎦ ⎣3.2 6 ⎦
⎡2 ⋅ 10 − 3 − µ 3.2 ⋅ 10 − 3 ⎤
∆(µ) = det[B − µI ] = ⎢ −3 ⎥
⎣⎢ 3.2 ⋅ 10 6 ⋅ 10 − 3 − µ⎦⎥ (v)
= µ 2 − 8 ⋅ 10 − 3 µ + 1.76 ⋅ 10 − 6 = 0
şeklinde elde edilir. Bu denklemin kökleri hesaplanıp büyükten küçüğe sıralanarak B’nin
özdeğerleri
şeklinde bulunur.
274
Örnek Problem 4.2.4
Elastiklik modülü E, kesit eylemsizlik
xi momenti I olarak bilinen bir konsol kiriş, çeşitli
xi noktalarına yerleştirilmiş n adet mi noktasal
kütlesi taşımaktadır.
m1 m2 mi mn
E, I
Sistemin düşey titreşimleri, kiriş
Şekil Pr. 4.2.4-1 kütlesini göz ardı eden bir model yardımıyla
incelenecektir.
Çözüm:
y
xj a) Bir xj noktasına uygulanan F kuvvetinin xi noktasında
x
xj‐x F yol açacağı yer değiştirmeyi hesapla bularak dij esneklik
y2(x) etki katsayılarını belirleyelim. Bunun için önce elastik eğri
E, I y1(x)
denklemini elde etmek üzere, Şek. Pr. 4.2.4-2 göz önüne
x alınırsa, elastik eğri diferansiyel denkleminin x≤xj ve x≥xj
bölgelerinde iki ayrı şekil alacağı görülür:
Me
d 2 y1 dy1
EI = M e = F( x j − x ) ; y1 (0) = 0 , =0 (i)
dx 2 dx x = 0
diferansiyel denklem + sınır koşulları problemi, x≥xj (kuvvet uygulanan noktanın sağı)
bölgesinde ise
d2y2 dy1 dy 2
EI = 0; y1 ( x j ) = y 2 ( x j ) , = (ii)
dx 2 dx x = x dx x = x
j j
diferansiyel denklem + uyum koşulları problemi söz konusudur. Birinci problemin çözümü
ikincininki ise
275
verir. Buradan dij esneklik etki katsayıları için
y1 ( x i )
d ij = F
= 61EI (3 x j − x i ) x i2 ; i≤j ise (v)
y2 (xi )
d ij = F
= 61EI (3x i − x j ) x 2j ; i≥j ise (vi)
belirlenir69. Dikkat edilirse, i ile j’nin yeri değiştirildiğinde bu iki ifadenin birbirine
dönüştüğü görülür. Bu ise Maxwell karşılıklılık teoreminin bir doğrulamasından başka bir şey
değildir. Lineer elastisite kuramına dayalı olarak hesap yapıldığına göre lineer olan bu
problemde Maxwell karşılıklılık teoreminin geçerli olacağına dayanılarak aslında yalnız i≤j
bölgesine ait hesapla yetinilebilirdi.
⎡m1 0 L 0 ⎤
⎢0 m L 0 ⎥
M=⎢ 2 ⎥ (viii)
⎢ M M O M ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 L mn ⎦
69
Burada elde edilen dij, incelenen sisteme ait g(xi,xj) Green fonksiyonundan başka bir şey değildir.
276
⎡2 5 8 11 14 ⎤
⎢5 16 28 40 52 ⎥⎥
−3 ⎢
D = 10 ⋅ ⎢ 8 28 54 81 108 ⎥ [m/N] (x)
600 ⎢ ⎥
⎢11 40 81 128 176 ⎥
⎢⎣14 52 108 176 250⎥⎦
⎡1 0 0 0 0⎤
⎢0 1 0 0 0⎥⎥
⎢
M = 0.8 ⋅ ⎢0 0 1 0 0⎥ [kg] (xi)
⎢ ⎥
⎢0 0 0 1 0⎥
⎢⎣0 0 0 0 1⎥⎦
277
Şekil Pr. 4.2.4-3 Özdeğer Çözümlemesinin Bilgisayarda Gerçekleştirilmesi
278
4.2.3 KİP VEKTÖRLERİNİN DİKLİĞİ • AÇINIM TEOREMİ • GENEL ÇÖZÜM
Doğal titreşim kiplerini tanımlayan n adet kip vektörü birbirine diktir (ortogonaldir).
Bunu görmek üzere Denk. (4.2.3)’e dönülsün:
[K − ω2 M]X = 0 . (4.2.29)
Bu denklemin çözümü olduklarından, r. kipe ait ωr-ur ve s. kipe ait ωs-us doğal frekans-kip
vektörü ikilileri bu denklemi sağlarlar;
Ku r = ω2r Mu r , (4.2.30)
Kus = ωs2Mus . (4.2.31)
elde edilir. İki farklı kip söz konusu olduğunda r≠s → ωr≠ωs olacağından70 buradan
elde edilir. Bu, us vektörüyle ur vektörünün birbirine dik olduğunu gösterir. Ancak söz
konusu olan sıradan diklik değil71, M matrisine göre dikliktir: Kip vektörleri M matrisine
göre birbirine diktir.
70
r≠s olduğu halde ωr=ωs olduğu, yani sistemin birbirine eşit iki doğal frekansa sahip olduğu durumlara ilişkin
irdelemenin sürdürülmesi gerekir ise de burada bu özel durumun ayrıntısına girilmeyecektir.
71
Sıradan diklik, u sT u r = 0 olmasını gerektirirdi.
279
elde edilir: Buna göre, kip vektörleri K matrisine göre de birbirine diktir.
Açınım teoremi, Denk. (4.2.15) ışığında, Denk. (4.2.1)’in genel çözümünün de, cr
katsayıları ve ψr faz açıları başlangıç koşullarından belirlenecek sabitler olmak üzere
n
x( t ) = ∑ c r u r cos( ω r t − ψ r ) (4.2.39)
r =1
n
x( t ) = ∑ u r (a r cos ω r t + b r sin ω r t ) (4.2.40)
r =1
şeklinde ifade edilebileceğini gösterir. (Bölüm 3.2.1'de 2 serbestlik dereceli sistemlerle ilgili
olarak, kip vektörlerinin bağımsızlık tartışmasını yapmaksızın bu sonucu zaten kullanmış
olduğumuzu anımsatalım.)
280
4.2.4 KİP VEKTÖRLERİNİN NORMALİZASYONU • KİPLER MATRİSİ •
DOĞAL KOORDİNATLAR VE KİPLERE AYRIŞTIRMA
u Tr Mu r = 1 ; r=1,2,…,n (4.2.41)
olacak biçimde normalize edilmesidir. Buna kip vektörünün eylemsizlik matrisine göre
normalize edilmesi denir. Bu şekilde normalize edildiklerinde kip vektörleri, Denk. (4.2.37)
ile Denk. (4.2.41)'i,
⎧1 r = s ise
δ rs = ⎨ (4.2.42)
⎩0 r ≠ s ise
bağıntısını sağlarlar. Bu durumda kip vektörlerinin hem ortogonal (dik) hem normal
(normalize edilmiş), ya da kısaca ortonormal oldukları söylenir.
eşitliklerini de sağlarlar.
281
Bu noktada, kısaca, kip vektörlerinin Denk. (4.2.41)’deki normalizasyonunun
gerçekleştirilişi üzerinde durulması yerinde olur. Bu amaçla, u r normalize edilmemiş, u r
normalize bir kip vektörünü, αr ise aralarındaki ölçek farkını göstermek üzere
u r = α r ur (4.2.45)
α 2r u rT M u r = 1 → α r = 1 ; r=1,2,…,n (4.2.46)
urT M ur
elde edilir. Bu şekilde hesaplanan αr’ler kullanılarak normalize vektörler Denk. (4.2.45)’ten
hesaplanır.
⎡⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫⎤
⎢⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎥
U = ⎢⎨u1 ⎬ ⎨u 2 ⎬ L ⎨u n ⎬⎥ (4.2.47)
⎢⎣⎪⎩ ⎪⎭ ⎪ ⎪
⎩ ⎭
⎪ ⎪⎥
⎩ ⎭⎦
görünümündeki nxn kare matrise sistemin kipler matrisi (modal matris) adı verilir. Bu
matrisin tanımlanıp kullanılması, matematiksel fizikte uygun matematiksel aracın bulunduğu
her seferinde olduğu gibi, titreşim incelemelerine ufuk açıcı bir derli topluluk ve kolaylık
getirir. Örneğin, Denk. (4.2.43)’teki tüm bağıntılar, I nxn birim matris olmak üzere
U T MU = I (4.2.48)
matris bağıntısında toplanabilir (Bunu denetleyiniz). Yine, Denk. (4.2.44)’teki tüm bağıntılar
da, köşegen
⎡ω12 0 0 0 ⎤
⎢ ⎥
0 ω 22 0 0 ⎥
Ω = diag (ω1 , ω 2 ,L , ω n ) = ⎢
2 2 2 2
(4.2.49)
⎢0 0 O 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 0 ω 2n ⎦⎥
UT ⋅ K ⋅ U = Ω2 (4.2.50)
72
Bu matris spektral matris adıyla da anılır.
282
Denklem (4.2.48) ve (4.2.50)’ye göre kipler matrisinin, M ve K matrislerini birer
köşegen matris haline getirme özelliğine sahip olduğunu, ileride yararlı olacak bir bilgi olarak
not ediniz.
şeklinde bir koordinat dönüşümü yapılsın. Tek tek xi koordinatları için açılmış hali
n
x i (t) = ∑ U ij ⋅ ξ j(t) ; i=1,2,...,n (4.2.53)
j=1
olan bu dönüşümle problem, x1, x2, ..., xn koordinatlarının oluşturduğu fiziksel koordinatlar
uzayından ortonormal kip vektörlerinin parsellediği kipler uzayındaki ξ1, ξ2, ..., ξn
koordinatlarının oluşturduğu yeni bir koordinat uzayına aktarılmaktadır.
şeklini alır. Bu denklemin soldan UT ile çarpılıp Denk. (4.2.48) ve Denk. (4.2.50)'nin dikkate
alınmasıyla da
ya da Ω2 köşegen bir matris olduğuna göre Denk. (4.2.55)'in içerdiği n adet denklemin
birbiriyle bir bağı kalmadığına dikkat edilip bu denklemlerin ayrılmasıyla
elde edilir73. Böylece, sistemin hareketini yöneten birbirine bağlı n diferansiyel denklemlik
denklem takımı, her biri bir titreşim kipine ait n adet birbirinden bağımsız denkleme; ya da
73
Bu denklemin, &ξ&r (t) teriminin katsayısı 1, ξ r (t) ’ninki ω 2r olacak biçimdeki zarif görünümü, kip
vektörlerinin Denk. (2.4.41)’deki gibi kütle matrisine göre normalize edilmiş olmasının bir sonucudur (Bunu
irdeleyiniz). Bu, söz konusu normalizasyonun yeğlenme nedenlerinden biridir.
283
başka bir deyişle n serbestlik dereceli sistem, her biri bir kipe karşılık gelen n adet tek
serbestlik dereceli sisteme ayrışmış olmaktadır74.
T = 1 x& T M ⋅ x& = 1 ξ& T ⋅ U T MU ⋅ ξ& = 1 ξ& T ξ& = 1 (ξ& 12 + ξ& 22 + L + ξ& 2n ) (4.2.57)
2 2 2 2
ve
V = 1 x T K ⋅ x = 1 ξ T ⋅ U T KU ⋅ ξ = 1 ξ T Ω 2 ξ = 1 (ω12 ξ12 + ω 22 ξ 22 + L + ω 2n ξ 2n )
2 2 2 2
(4.2.58)
şeklini alırlar. Buradan da anlaşılacağı gibi, kip vektörleri eldeki titreşim sistemi için asal
doğrultular tanımlamakta, doğal koordinatlar da bir asal koordinat takımı oluşturmaktadır.
Matematiksel açıdan ise kiplere ayrıştırma, dönüşüm matrisini kipler matrisi U’nun
oluşturduğu bir lineer koordinat dönüşümüyle hareket denklemlerinin bağsızlaştırılmasından
ibarettir. U matrisinin bu özelliğinin ise, Denk. (4.2.48) ve Denk. (4.2.50)’de görüldüğü gibi,
M ve K matrislerinin her ikisini birden köşegen forma getirme özelliğinden kaynaklandığı
açıktır.
Kiplere ayrıştırma, her titreşim sistemine birbirinden bağımsız bir dizi tek serbestlik
titreşim sistemi gözüyle bakma olanağı veren ve bu kanaldan tek serbestlik dereceli
sistemlerle ilgili önemli bilgilerin çok serbestlik dereceli sistemlere yansıtılması başta olmak
üzere bir çok yaratıcı fikre zemin hazırlayan, kavramsal açıdan paha biçilmez bir sonuçtur.
74
Her kipte sistemin, bir cismin hareketi verildiğinde diğerlerininki belli olacak biçimde ur kip vektörünün
tanımladığı tek serbestlik dereceli bir şablona göre hareket ettiği düşünülürse, bu sonucun şaşırtıcı bir yanı da
yoktur.
284
şeklinde elde edilir. Buradaki cr ve ψr katsayıları başlangıç koşullarından elde edilecektir.
Fiziksel koordinatlarda x(0), x& (0) şeklinde verilmiş başlangıç koşulları göz önüne alınırsa,
önce bu koşulların doğal koordinatlar uzayındaki karşılıklarının bulunması, bunun için de
Denk. (4.2.52)’deki dönüşümün ters dönüşümünün elde edilmesi gereklidir. Bu amaçla Denk.
(4.2.52) soldan UTM ile çarpılır ve Denk. (4.2.48) dikkate alınırsa,
başlangıç koşulları elde edilir. Buna ve tek serbestlik dereceli sönümsüz sistemlerde verilmiş
başlangıç koşullarına karşılık gelen hareketin belirlenmesine ilişkin Denk. (2.2.14)’e göre
2
c r = ξ r (0) 2 + ⎡⎢ rω ⎤⎥ , ψ r = tan −1 r
ξ& (0) ξ& ( 0)
; r=1,2,…,n (4.2.62)
⎣ r ⎦ ξ r (0) ω r
çözümü elde olduğuna göre, fiziksel uzaydaki çözüme, Denk. (4.2.52)’deki x(t) = U ⋅ ξ(t)
dönüşümü ile geçilebilir. Burada U’nun Denk. (4.2.47)’deki yapısı, ξ(t)’nin Denk.
(4.2.63)’teki ve bileşenlerinin Denk. (4.2.59)’daki ifadeleri dikkate alındığında, Denk.
(4.2.52) yerine
n
x( t ) = ∑ c r u r cos(ωr t − ψ r ) (4.2.64)
r =1
de yazılabileceği görülür. Dikkat edilirse bu, problemin Denk. (4.2.39)’da zaten verilmiş olan
çözümünden başka bir şey değildir. Ancak, şimdi, katsayılarının hesap yolu farklıdır.
285
Örnek Problem 4.2.5 (Problem 4.2.1’deki sistem)
Şekildeki sistemin doğal frekansları ve kip
x1(t) x2(t)
vektörleri ω12 = 2 k , ω 22 = 9 k , u1 = {1 1}T ,
m 2m
4k
2m
3k 6k
u 2 = {1 − 2 / 3}T şeklinde hesaplanmıştır.
3m
b) Sistemin x1 (0) = 0.1 m, x& 1(0) = 3 m/s, x 2 (0) = 0.2 m, x& 2 (0) = 5 m/s başlangıç
koşullarına uyan hareketinde x1 ( t ) ve x 2 ( t ) ifadelerini kiplere ayrıştırmaya baş
vurmadan belirleyiniz.
Çözüm:
a) Sistemde,
⎡ 2m 0 ⎤ ⎡ 7k − 3k ⎤
M=⎢ ⎥ , K=⎢ ⎥ (i)
⎣ 0 3m ⎦ ⎣− 3k 9k ⎦
α1 = 1 = 1 = 1 ,
u1T M u1 ⎡2m 0 ⎤ ⎧1⎫ 5m
{1 1}⎢ ⎥⎨ ⎬
⎣ 0 3m ⎦ ⎩1⎭
(ii)
α2 = 1 = 1 = 3 1
2 5m
u2T M u2 ⎡ 2m 0 ⎤ ⎧ 1 ⎫
{1 −2 / 3}⎢ ⎥⎨ ⎬
⎣ 0 3m ⎦ ⎩−2 / 3⎭
u1 = α1u1 = 1 {1 1}T , u 2 = α 2 u2 = 3
2
1 {1 − 2 / 3}T (iii)
5m 5m
⎡ 1 3 1 ⎤
⎢ 5m 2 5m ⎥
U=⎢ (iv)
1 − 2 1 ⎥
⎢ 3 5m ⎥⎦
⎣ 5m
286
şeklindedir. Bu matrisin Denk. (4.2.48)’i sağladığı,
⎡ 1 1 ⎤ ⎡ 1 3 1 ⎤
5m ⎥ ⎡2m 0⎤ ⎢ 5m ⎥ ⎡1 0⎤
U T MU = ⎢⎢
5m 5m 2
⋅ ⋅ =⎢
3 1 2 1 ⎥ ⎢ 0 3m⎥⎦ ⎢ 2 1 ⎥ ⎥
− ⎣ ⎢
1 − ⎣0 1⎦
⎢⎣ 2 5m 3 5m ⎥⎦ ⎣ 5m 3 5m ⎥⎦
(v)
kontrol hesabıyla, Denk. (4.2.50)’yi sağladığı da
⎡ 1 1 ⎤ ⎡ 1 3 1 ⎤
⎥ ⋅ ⎡ 7k − 3k ⎤ ⎢ 5m ⎥
U ⋅ K ⋅ U = ⎢⎢
T 5m 5m 5m 2
⋅
3 1 − 2 1 ⎥ ⎢− 3k 9k ⎥⎦ ⎢ 1 2 1 ⎥
⎣ ⎢ −
⎢⎣ 2 5m 3 5m ⎥⎦ ⎣ 5m 3 5m ⎥⎦
(vi)
⎡ 2k 0 ⎤
= ⎢m ⎥
⎢0 9k ⎥
⎣ 2m ⎦
n
x( t ) = ∑ ur (a r cos ωr t + b r sin ωr t ) (vii)
r =1
n
x& ( t ) = ∑ ωr ur (−a r sin ωr t + b r cos ωr t ) (viii)
r =1
şeklinde, köşegen, doğal frekanslar matrisi tanımlansın. Bu tanımlarla Denk. (vii)’den t=0
için
n
x ( 0) = ∑ ur a r = U ⋅ a , (xi)
r =1
287
Denk. (viii)’den ise yine t=0 ile
n
x& (0) = ∑ ωr u r b r = U ⋅ Ω ⋅ b (xii)
r =1
elde edilir. Verilmiş x(0) ve x& (0) başlangıç koşulları ile, Denk. (xi) ve (xii), a ve b
bilinmeyenler vektörleri için birer lineer cebirsel denklem takımı oluşturur. Bunların
çözümleriyle Denk. (vii) ve (viii)’e dönülerek başlangıç koşullarına karşılık gelen çözüm
bulunmuş olur.
⎡1 1 ⎤
x ( 0 ) = {0 .1 0 .2}T , x& = {3 5}T , Ω = diag(10 2,15 2 ) , U = ⎢ 2⎥
⎢⎣1 − 3 ⎥⎦
(xiii)
olduğuna dikkat edilerek Denk. (xi)’den
⎡1 1 ⎤ ⎧ a1 ⎫ ⎧0.1⎫
⎢1 − 2 ⎥ ⋅ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ → a1 = 0.16 , a 2 = −0.06 (xiv)
⎢⎣ 3 ⎥⎦ ⎩a 2 ⎭ ⎩0.2⎭
şeklinde bulunur.
288
T
⎡ 1 3 1 ⎤
⎢ 2 5m ⎥ ⎡2m 0 ⎤ ⎧0.1⎫
ξ(0) = U T M ⋅ x(0) = ⎢ 5m ⋅⎢ ⎥⋅⎨ ⎬
1 − 2 1 ⎥ ⎣ 0 3m⎦ ⎩0.2⎭
⎢ 3 5m ⎥⎦
⎣ 5m (xvii)
T
⎡0.2 0.245 ⎤ ⎡10 0 ⎤ ⎧0.1⎫ ⎧ 0.800 ⎫
=⎢ ⎥ ⋅⎢ ⎥⋅⎨ ⎬ = ⎨ ⎬
⎣0.2 − 0.163⎦ ⎣ 0 15⎦ ⎩0.2⎭ ⎩− 0.245⎭
T
⎡ 1 3 1 ⎤
⎢ 2 5m ⎥ ⎡2m 0 ⎤ ⎧3⎫
ξ& (0) = U T M ⋅ x& (0) = ⎢ 5m ⋅⎢ ⎥⋅⎨ ⎬
1 − 2 1 ⎥ ⎣ 0 3m⎦ ⎩5⎭
⎢ 3 5m ⎥⎦
⎣ 5m (xviii)
T
⎡0.2 0.245 ⎤ ⎡10 0 ⎤ ⎧3⎫ ⎧ 21.000 ⎫
=⎢ ⎥ ⋅⎢ ⎥⋅⎨ ⎬ = ⎨ ⎬
⎣0.2 − 0.163⎦ ⎣ 0 15⎦ ⎩5⎭ ⎩− 4.899⎭
2
c1 = ξ1 (0) 2 + ⎡⎢ 1ω ⎤⎥ = 0.8 2 + ( 21 ) 2 = 1.6867 ,
ξ& (0)
(xix)
⎣ 1 ⎦ 10 2
ξ& ( 0)
ψ1 = tan −1 ξ (10)ω = tan −1 21 = 1.0770 (xx)
1 1 0.8⋅10 2
2
c 2 = ξ 2 (0) + ⎡⎢ 2ω ⎤⎥ = (−0.245) 2 + ( −4.899 ) 2 = 0.3367 ,
2ξ& (0)
(xxi)
⎣ 2 ⎦ 15 2
ξ& ( 0)
ψ 2 = tan −1 ξ (20)ω = tan −1 −4.899 = 3.8975 (xxii)
2 2 −0.245⋅15 2
289
Sayısal yuvarlatmalardan kaynaklanan küçük farklar dışında Denk. (xvi)’daki
çözümle Denk. (xxiv)’teki çözümün aynı olduğu gösterilebilir (Gösteriniz).
Bölüm 3.2.2’de, Rayleigh oranı ve Rayleigh İlkesi iki serbestlik dereceli sistemler
özelinde tanıtılmıştı. Şimdi, bu önemli konuyu, bu kez n serbestlik dereceli sistemler
genelinde yeniden ele alalım.
Bir ur kip vektörü ile ωr doğal frekansının tanımladığı bir kipte hareket
x ( t ) = u r cos( ω r t − ψ r ) (4.2.65)
olacağı anlaşılır. Denklem (4.2.67)’deki oran ur kip vektörü yerine herhangi bir u vektörü ile
yazıldığında Rayleigh oranı adını ve
Vmaks T
R (u ) = *
= uT Ku (4.2.68)
T u Mu
görünümünü alır. Bölüm 3.2.2’den bilindiği gibi, Rayleigh İlkesi ne göre, buradaki u vektörü
r. kipe ait ur kip vektörüne eşit olduğunda Rayleigh oranının değeri ekstremum olur. Bu
değerin ilgili kipe ait ωr doğal frekansının karesine eşit olacağı ise açıktır:
dR (u)
= 0 , R (u r ) = ω 2r . (4.2.69)
du u =u
r
R (u ) ⋅ u T Mu − u T Ku = 0 (4.2.70)
dR ( u )
⋅ u T Mu + 2[ R (u ) Mu − Ku ] = 0 (4.2.71)
du
290
burada u=ur konularak da
dR (u )
⋅ u Tr Mu r + 2[ω 2r Mu r − Ku r ] = 0 (4.2.72)
du u = u
r
elde edilir. Oysa burada Denk. (4.2.65)’in Denk. (4.2.51) hareket denkleminde yerine
konulmasıyla görülebileceği gibi
[ω 2r Mu r − Ku r ] = 0 , (4.2.73)
u Tr Mu r ≠ 0 (4.2.74)
Rayleigh ilkesine göre, R(u) Rayleigh oranının, her biri u=ur; r=1,2,…,n
eşitliklerinden birine karşılık gelen n adet yerel ekstremumu bulunmalıdır. Burada
kanıtlanması konusuna girmeyeceğimiz Courant-Fischer Teoremi’ne göre (Bkz. [Bellman,
1997]), bunlardan u=u1’e karşılık geleni bir genel minimum, u=un’e karşılık geleni ise bir
genel maksimumdur75. Buna göre R(u) asla ω12 ’den küçük, ω 2n ’den büyük değer alamaz:
Rayleigh ilkesinden hemen çıkan bir sonuç, doğal frekans ve kip vektörlerinin
hesaplanması probleminin, istenirse, bir optimizasyon (ekstremum hesabı) problemi olarak
görülüp o alana özgü yöntemlerle çözülebileceğidir. Anımsanacağı gibi, Bölüm 3.2.2’de buna
bir örnek verilmişti. Bu konuya Bölüm xxx’te Rayleigh-Ritz Yöntemi başlığı altında bir kez
daha dönülecektir.
İlkeden çıkan ikinci bir sonuç ise, u=ur olduğunda R(u)’nun değeri stasyoner
olduğundan, R(u)’nun bu civarda u’daki değişimlere karşı duyarsız olacağıdır. Bu, az çok
isabetli ur tahminlerinden yola çıkılarak, ωr doğal frekansının Rayleigh oranından yüksek
isabetli bir yaklaşıklıkla hesaplanabileceği anlamına gelir. Hem ilgili kip vektörünün isabetli
tahmini en kolay, hem de hakkında bilgi edinilmesi en gerekli doğal frekans olduğundan
uygulamada yalnızca temel frekansın hesabında baş vurulan bu yola Rayleigh Yöntemi adı
verilir.
Aşağıda bu yöntemle temel frekans hesabına bir örnek verilecek, ancak yöntemin, 1.
kip biçimi için isabetli tahmin üretmenin bir yoluyla birlikte ayrıntılı olarak ele alınışı, asıl
yararlı olduğu alan olan sürekli sistemlerde doğal frekans hesabını konu alan Bölüm xxx’e
bırakılacaktır.
75
Bu teorem, ayrıca, u’nun ilk p kip vektörüne göre Denk. (4.2.36) anlamında ortogonal bir vektör olması
halinde ω2p +1 ≤ R(u) ≤ ω2n ; son p kip vektörüne göre ortogonal bir vektör olması halinde ise ω2n −p ≤ R(u) ≤ ω2n
olacağı hükmünü de içermektedir.
291
Örnek Problem 4.2.6 (Problem 4.2.2’deki sistem)
Çözüm:
292
4.2.6 HOMOJEN TİTREŞİM ZİNCİRLERİ
x1 x2 xp xn
1 2 p n
k k k k k k
m m m m
Homojen bir titreşim zincirinde birinci ve sonuncu dışındaki tüm kütlelerin hareket
denklemleri birbirinin aynıdır:
Bu denklemde
( 2 k − mω 2 ) X p − k ( X p −1 + X p +1 ) = 0 ; p=2,3,…,n-1 (4.2.78)
şeklinde dağıldığı kabulü yapılırsa ([Magnus, 1961], [Thomson, 1965])76, bir dizi
trigonometrik düzenlemeden sonra Denk. (4.2.78) yerine77,
76
Bunun çok uygun bir kabul olduğu, ileride, Bölüm xxx’te açıklık kazanacaktır.
77
Denk. (4.2.79) Denk. (4.2.78)’de yerine konularak
( 2k − mω 2 )( A cos pβ + B sin pβ) − k[ A cos( p − 1)β + B sin( p − 1)β] − k[ A cos( p + 1)β + B sin( p + 1)β] = 0
Buradan
293
β
( 4 k sin 2 − mω 2 ) ⋅ X p = 0 (4.2.80)
2
denklemine gelinir. Buradan, Xp=0; p=1,2,…,n dışında bir çözüm bulunabilmesi için ω
frekansının,
β k
ω = 2 sin 2 ⋅ m (4.2.81)
değerini alması gerektiği anlaşılır. Bu, bütün homojen titreşim zincirlerinde ω doğal
frekansının sağlaması gereken genel bir frekans denklemi oluşturur. Bilinmeyen β açısının
belirlenmesi halinde doğal frekanslar buradan, kip biçimleri de Denk. (4.2.79)’dan
hesaplanacaktır.
Bir ucu bağlı bir ucu serbest zincir: Şekil 3.2.3’teki n kütle içeren bağlı-serbest zincir göz
önüne alınsın, soldaki duvar, genliği Denk. (4.2.79)’daki genlik dağılımına uyan, p=0
numaralı hareketsiz bir kütle olarak yorumlansın, buradan, bu denklemdeki A katsayısı X0=0
→ A=0 şeklinde belirlensin ve böylece Denk. (4.2.79)’un
m k m k k m k m
k
0 1 2 n
m&x& 1 + 2 kx 1 − kx 2 = 0 (4.2.84)
m&x& n + kx n − kx n −1 = 0 (4.2.85)
cos(p ±1)β = cos pβ cosβ m sin pβ sin β , sin(p ±1)β = sin pβ cosβ ± cospβ sinβ
ile
[2k (1 − cos β) − mω 2 ](A cos pβ + B sin pβ) = 0 ,
buradan da
β
cos β = 1 − 2 sin 2
2
eşitliği ve Denk. (4.2.79) dikkate alınarak Denk. (4.2.80)’e gelinir.
294
elde edilir. Burada Denk. (4.2.77) ve (4.2.83) yerine konulduğunda ise
k − mω 2 = k ( 2 cos β − 1) , (4.2.88)
β
2 cos( n + 1 )β ⋅ sin = 0 (4.2.89)
2 2
elde edilir78. Bu, β için aranan denklemdir. Denklemin çözüm seçeneklerinden sinβ/2=0
Denk. (4.2.82)’deki bütün Xp’lerin sıfırlanmasına yol açtığından kabul edilemez. Diğer
seçenek ise
p=0 1 2 3 4 5
78
k ( 2 cos β − 1) B sin nβ − kB(sin nβ cos β − cos nβ sin β) = 0 →
sin nβ cos β + cos nβ sin β − sin nβ = 0 → sin( n + 1)β − sin nβ = 0 → Denk. (4.2.89)
295
( 2 r − 1) π
cos(n + 1 )β = 0 → β r = ; r=1,2,…,n (4.2.90)
2 2 n +1
verir. Böylece n serbestlik dereceli bağlı-serbest zincirin doğal frekansları için Denk.
(4.2.90), Denk. (4.2.81)’de yerine konularak,
( 2 r −1) π k
ω r = 2 sin ; r=1,2,…,n, (4.2.91)
2 ( 2 n +1) m
elde edilir. Bu ifadeler, belirsiz bir B katsayısı farkıyla, r. kipte p. cismin sahip olacağı genliği
göstererek kip biçimini tanımlamaktadır. Şekil 4.2.4’te, bu kip biçimleri, 5 serbestlik dereceli
zincir özel hali için gösterilmiştir. Kip biçimlerinin, r. kipte r-1 adet düğüm noktası içerdiğine
dikkat ediniz.
İki ucu bağlı zincir: Şekil 4.2.5’teki n kütle içeren bağlı-bağlı zincir göz önüne alınsın, sol ve
sağdaki duvarlar p=0 ve p=n+1 numaralı kütleler olarak yorumlansın ve Denk. (4.2.79)
ışığında
m k m k k m k m
k k
0 1 2 n n+1
elde edilsin. Böylece n serbestlik dereceli bağlı-bağlı zincirin doğal frekansları için Denk.
(4.2.94), Denk. (4.2.81)’de yerine konularak,
elde edilir. Şekil 4.2.6’da, bu kip biçimleri, 4 serbestlik dereceli zincir özel hali için
gösterilmiştir. Kip biçimleri, yine, r. kipte r-1 adet düğüm noktası içermektedir. Bu, titreşim
zincirleri için bir kural oluşturmaktadır.
296
(Xp)1 ω1 = 2 sin π k = 0 .6180 k
10 m m
p=0 1 2 3 4 5
Denk. (4.2.96)’dan kolayca çıkartılabilen ilginç bir özellik de, bağlı-bağlı zincirin
bazı kiplerinde bazı cisimlerin kipin bir düğüm noktasına denk gelip hareketsiz kalmasıdır.
Örneğin, n=3 s.d’li zincirin r=2. kipinde p=2. cisim; n=5 s.d’li zincirin r=2. kipinde p=3. ve
r=3. kipinde p=2. cisim bu durumdadır (Bunları doğrulayıp burada belirtilmeyen başka
örnekler de bulunuz). Bu durumlarda, hareketsiz cismin, sistemi, o kipe ait doğal frekansı
doğal frekans kabul eden iki alt sisteme böldüğünü belirtelim (n=3, r=2, p=2 durumu için
bunu doğrulayınız).
297
Örnek Problem 4.2.7
n
∑ ω2r = (2n − 1) k
m
r =1
olduğunu gösteriniz.
Çözüm:
⎡1 0 L 0 0⎤ ⎡ 2 −1 L 0 0⎤
⎢0 1 L 0 0⎥⎥ ⎢− 1 2 L 0 0 ⎥⎥
⎢ ⎢
M = m ⋅ ⎢M M O M M⎥ , K = k ⋅ ⎢ M M O M M ⎥ (i)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢0 0 L 1 0⎥ ⎢0 0 L 2 − 1⎥
⎢⎣0 0 L 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 L − 1 1 ⎥⎦
⎡ 2 −1 L 0 0⎤
⎢− 1 2 L1 0 0 ⎥⎥
⎢
A = M −1K = k ⋅ ⎢ M M O M M ⎥ (ii)
m ⎢ ⎥
⎢0 0 L1 2 − 1⎥
⎢⎣ 0 0 L − 1 1 ⎥⎦
şeklindedir. Bölüm 4.2.1’in içeriğinden, istenen toplamın iz(A)’ya eşit olacağı bilinmektedir.
iz(A)’nın Denk. (ii)’den kolayca belirlenmesiyle, hemen
n
∑ ω2r = iz(A) = (2n − 1) mk (iii)
r =1
elde edilir. Öte yandan, buradaki ωr’nin Denk. (4.2.95)’ten alınıp yerine yazılmasıyla
n
( 2r −1) π
4k
m ∑ sin 2 2(2n +1) = (2n − 1) mk (iv)
r =1
n
( 2r −1) π
∑ sin 2 2(2n +1) = 2n4−1 (v)
r =1
298
şeklinde hesaplanacağı ilginç sonucunun çıktığını not ediniz.
4.3 SÖNÜMSÜZ ZORLANMIŞ TİTREŞİMLER
Çok serbestlik dereceli sistemlerin sönümsüz zorlanmış titreşimlerinin incelenmesi
demek,
M&x& + Kx = F ( t ) (4.3.2)
Bu durum,
F = {F1 F2 L Fn }T (4.3.3)
F( t ) = F ⋅ cos ωt (4.3.4)
şeklini aldığı durumdur. Bu denklemin zorlanmış titreşim çözümünü bulmak için zorlayıcı
kuvvetle aynı ω frekansına sahip ve sistemde sönüm bulunmadığı için onunla faz farkı
içermeyen
[K − ω 2 M ] ⋅ X = F (4.3.7)
299
lineer cebirsel denklem takımı elde edilir. Bu denklem takımını uygulamada çözmenin en
uygun yolu, Gauss, Crout vb. gibi bir sayısal yönteme baş vurmak ise de biz burada, bu
çözümü, reseptans79 matrisi adını alan, ω’ya bağlı
H (ω) = [K − ω 2 M ] −1 (4.3.8)
matrisi yardımıyla,
X = H ( ω) ⋅ F (4.3.9)
şeklinde ifade edelim. Burada hemen dikkat çeken bir husus, ω=ωr; r=1,2,…,n olması, yani
zorlayıcı kuvvet frekansının sistemin doğal frekanslarından birine eşit olması halinde
det[K − ω 2 M ] = 0 olacağından bu matrisin tersi alınıp H(ω)’nın hesaplanamayacağı;
hesaplansa da H(ω)’nın tüm bileşenlerinin ∞ çıkacağıdır. Bu, rezonans olayından başka bir
şey değildir:
n serbestlik dereceli sönümsüz bir titreşim sisteminin herhangi bir noktası, frekansı
sistemin n adet doğal frekansından herhangi birine eşit harmonik bir kuvvetle zorlandığında,
tüm noktalarının zorlanmış titreşim genlikleri sonsuza gider. Bu olaya rezonans olayı denir.
Denk. (4.3.9), sistemin belli bir i. noktasının genliğini hesaplayacak biçimde açılırsa,
n
Xi = ∑ H ij (ω) ⋅ Fj = H i1 (ω) ⋅ F1 + H i 2 (ω) ⋅ F2 + L H in (ω) ⋅ Fn (4.3.10)
j =1
elde edilir. Kolayca anlaşılacağı gibi, i noktasında ortaya çıkacak titreşimlerin Xi genliği,
çeşitli j noktalarına uygulanan kuvvetlerin yol açacağı
X ij = H ij (ω) ⋅ Fj (4.3.11)
genliklerinin toplamı olmaktadır. Buradaki Hij(ω) çarpanlarına, i=j olması halinde doğrudan
reseptanslar, i≠j olması halinde ise çapraz reseptanslar adı verilir. Doğrudan reseptanslar
reseptans matrisinin köşegen elemanlarını, çapraz reseptanslar ise köşegen dışı elemanlarını
oluştururlar. Bunlardan doğrudan reseptansların tek serbestlik dereceli sistemlerin harmonik
kuvvetle zorlanmış titreşimlerinde tanımlanmış olan büyütme katsayısı ve frekans yanıt
fonksiyonu ile ilişkileri gözlerden kaçmamış olmalıdır.
Şekil 4.3.1’de, 4 serbestlik dereceli bir örnek sistemde H11 doğrudan reseptansının
cebirsel ve mutlak değerlerinin zorlayıcı kuvvet frekansı ω ile değişimi iki ayrı grafik halinde
gösterilmiştir. Bu grafiklerden, doğal frekansları ω1=5.589 rad/s, ω2=9.595 rad/s, ω3=12.506
rad/s, ω4=23.101 rad/s olarak bilinen bu örnekte, her 4 rezonans frekansında reseptansın
sonsuz değer aldığı görülmektedir. Buna göre böyle bir grafikten sistemin doğal
frekanslarının doğrudan doğruya ve kolayca okunabileceği anlaşılır.
79
Bazı yazarlar “reseptans” yerine “mekanik admitans” terimini kullanmaktadır.
300
Η11(ω) |Η11(ω)|
ω1 ω2 ω3 ω4
(a) ω (b) ω
⎧Fr ⎫
⎧Xp ⎫ ⎪ ⎪ ⎡H pr H ps H pt ⎤
XA = ⎨ ⎬ , FB = ⎨Fs ⎬ , H AB = ⎢ (4.3.12)
⎩Xq ⎭ ⎪F ⎪ ⎣Hqr Hqs Hqt ⎥⎦
⎩ t⎭
olmak üzere
XA = H AB ⋅ FB (4.3.13)
şeklinde hesap yapılabilir (Bkz. Şek. 4.3.2). Bölüm xxx’te bizim de yararlanacağımız bu tür
kısmi hesaplar, bazı analizlerde kolaylık sağlar.
A
B
HAB
301
Reseptans kavramı, tıpkı tek serbestlik dereceli sistemlerdeki karşılığı olan büyütme
katsayısı ve FYF kavramları gibi, titreşim kuramında önemli yeri olan bir kavramdır. Öyle ki
titreşim kuramının tamamını bu kavram temelinde yapılandırma çabasına giren yazarlar ve
yapıtlar da bulunmaktadır (Örneğin [Bishop ve Johnson, 1960]). Ancak, bunun zorlama bir
çaba olduğunu görmek için bu yapıtlara şöyle bir göz atılması yeterlidir.
k30 x3
Şekildeki sistemde,
Çözüm:
⎧140⎫
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
F(t ) = ⎨ ⎬ ⋅ cos10t (ii)
⎪ 0 ⎪
⎪⎩ 0 ⎪⎭
302
H(10) = [K − 102 ⋅ M]−1
⎡1.307 ⋅ 10-3 8.308 ⋅ 10- 4 9.880 ⋅ 10- 4 1.251 ⋅ 10-3 ⎤
⎢ ⎥
8.308 ⋅ 10- 4 1.322 ⋅ 10-3 9.464 ⋅ 10- 4 1.199 ⋅ 10-3 ⎥ . (iii)
=⎢
⎢9.880 ⋅ 10- 4 9.464 ⋅ 10- 4 1.543 ⋅ 10-3 1.954 ⋅ 10-3 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣1.251 ⋅ 10-3 1.199 ⋅ 10-3 1.954 ⋅ 10-3 3.808 ⋅ 10-3 ⎥⎦
Ardından, Denk. (4.3.12) ve (4.3.13)’teki bakış açısına göre hesap yapmak düşünülsün. Tüm
sistem noktalarının genlikleri hesaplanmak istendiğine göre A={1,2,3,4}, yalnız 1 numaralı
cisme kuvvet etkidiğine göre de B={1}’dir. Buna göre gerekli kısmi reseptans matrisi
Denk.(iii)’teki matrisin birinci sütunundan ibaret olup genlikler, bu matris kullanılarak
⎧0.183⎫
⎪0.116⎪
⎪ ⎪
x( t ) = XA cos ωt = ⎨ ⎬ cos 10t (v)
⎪ 0.138 ⎪
⎪⎩0.175⎪⎭
303
Şekil Pr. 4.3.1-2 Hesabın Bilgisayarda Gerçekleştirilmesi
304
4.3.2 ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERDE KİPLERE AYRIŞTIRMA
şeklinde tanımlı sönümsüz zorlanmış titreşim problemi göz önüne alınsın. Burada serbest
titreşim çözümlemesi yapılarak kip vektörlerinin, bunların kütle matrisine göre normalize
edilmesiyle de ortonormal kip matrisinin elde edildiği düşünülsün. Ardından, önce
Buradan, Denk. (4.2.48) ve Denk. (4.2.50)'nin dikkate alınması ve kip kuvvetleri vektörü
adını alan
Φ(t) = U T ⋅ F(t) (4.3.18)
vektörünün tanımlanmasıyla
ya da bu matris denkleminin içerdiği n adet denklemin birbiriyle bir bağı kalmadığına dikkat
edilip bu denklemlerin ayrılmasıyla
elde edilir. Böylece, kiplere ayrıştırma, n serbestlik dereceli sistemin zorlanmış titreşimleri
problemini, her biri bir kipe karşılık gelen n adet tek serbestlik dereceli sistemin zorlanmış
titreşim problemine dönüştürmüş olmaktadır. Buradaki
305
n n
∑ T
∑
Φ r ( t ) = U rs ⋅ Fs ( t ) = U sr ⋅ Fs ( t )
s =1 s =1 (4.3.21)
= U1r ⋅ F1 ( t ) + U 2r ⋅ F2 ( t ) + L U nr ⋅ Fn ( t ) = u Tr ⋅ F( t )
kip kuvveti ne olursa olsun, eklenme ilkesi ve tek serbestlik dereceli sistemlerin zorlanmış
titreşimleri konusundaki bilgiler yardımıyla bu problemin artık çözümü bilinen bir probleme
dönüşmüş olduğu ortadadır.
Burada, bir örnek olarak, F(t)’nin zamanın harmonik bir fonksiyonu olması halini göz
önüne alalım. Bu durumda, F bir kuvvet genlikleri vektörü olmak üzere
şeklini alacaktır. Bu denklemler, tek serbestlik dereceli sönümsüz sistemler için verilmiş olan
Denk. (2.5.26) yardımıyla kolayca çözülür ve
φr
ξr (t ) = ⋅ cos ωt ; r=1,2,...,n (4.3.24)
ωr −ω2
2
elde edilir. Kipler uzayındaki çözüm böylece elde edildikten sonra Denk. (4.3.15) yardımıyla
fiziksel koordinatlar uzayına dönülürse
n ⎛ n φr ⎞
x(t) = U ⋅ ξ(t) = ∑ ξ r (t) ⋅ u r = ⎜ ∑ 2 2 ⋅ u r ⎟ ⋅ cos ωt (4.3.25)
⎜ ωr − ω ⎟
r =1 ⎝ r =1 ⎠
⎛ n u T ⋅F( )⎞
x(t) = ⎜ ∑ 2r 2 ⋅ u r ⎟ ⋅ cos ω t (4.3.26)
⎜ ⎟
⎝ r =1 ω r − ω ⎠
elde edilir.
306
Örnek Problem 4.3.2 (Problem 4.3.1 tekrar)
k30 x3
Şekildeki sistemde,
Çözüm:
şeklinde, kip vektörleri ise normları 1 olacak biçimde normalize edilmiş halleriyle
⎡6 0 0 0⎤
⎢0 4 0 0⎥⎥
M=⎢ (iii)
⎢0 0 5 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 2⎦
olarak bilinen kütle matrisine göre normalize edilirse, birinci kip vektörü için
307
α1 = 1 = 1 = 0.528 (iv)
u1T M u1 T ⎡6 0 0 0⎤
⎧0.3969 ⎫ ⎢ ⎧0.3969 ⎫
⎪0.3696 ⎪ ⎢ 0 4 0 0 ⎥⎥ ⎪0.3696 ⎪
⎨0.4773 ⎬ ⎨ ⎬
⎪0.6914 ⎪ ⎢ 0 0 5 0 ⎥ ⎪0.4773 ⎪
⎩ ⎭ ⎢ ⎥⎩ 0.6914 ⎭
⎣0 0 0 2⎦
ile
⎧0.3969 ⎫ ⎧0.2096 ⎫
⎪0.3696 ⎪ ⎪0.1952 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
u1 = α1u1 = 0.528 ⋅ ⎨ ⎬=⎨ ⎬ (v)
⎪0.4773 ⎪ ⎪0.2520 ⎪
⎪⎩0.6914 ⎪⎭ ⎪⎩0.3651 ⎪⎭
elde edilir. Diğer kip vektörlerinin de benzer şekilde normalize edilmesiyle kütle matrisine
göre normalize edilmiş kipler matrisi
şeklinde hesaplanır. Denklem (i) ve Denk. (vii) Denk. (4.3.20)’de yerlerine konulursa
problem kiplerine ayrışmış olur ve
308
Φ1 ( t ) 29.342 cos 10t = 0.623 cos 10t ,
ξ1(t) = =
ω12 −ω2 12.1282 −102
Φ2 (t )
ξ 2 (t) = = −36.8430 cos10t = −0.137 cos10t,
ω22 −ω2 2 2
19.232 −10
Φ3 ( t ) (ix)
ξ 3 (t) = = −30.9960 cos10t = −0.071cos10t,
ω32 −ω2 2 2
23.187 −10
Φ4 (t ) 9.3590 cos 10t = 0.012 cos 10t
ξ 4 (t) = =
ω24 −ω2 30.1732 −102
bulunur. Bu, problemin doğal koordinatlar uzayındaki çözümüdür. İstenirse, Denk. (4.3.15)
yardımıyla fiziksel koordinatlar uzayına geri dönülebilir. Bu yapılırsa,
elde edilir.
Bu sonuç, aynı problem için Problem 4.3.1’de reseptans matrisi kullanılarak bulunan
sonucun aynıdır. Sonuca ulaşmak için iki yolda verilen emeğin bir karşılaştırması, harmonik
kuvvetle zorlanmış titreşimler söz konusu olduğunda reseptans matrisi yardımıyla hesap
yapmanın çok daha avantajlı olduğunu ortaya koyar. Ancak, harmonik ve ona dayalı olan
peryodik kuvvet özel halleri dışında kiplere ayrıştırmanın rakipsiz olduğunun belirtilmesi
gerekir.
309
KIPLERE AYRISTIRMA
Bu program, M ve K matrisleri ve F(t)=Fo .f(t) kuvvetler vektörü verilen n serbestlik dereceli
sönümsüz titresim sistemlerinin
seklindeki probleminin
***************************************************************************************************************
HESAPLAR :
Özdeger Çözümlemesi
−1
A := M ⋅K Sistem matrisi A hesaplaniyor.
ω := for i ∈ 1 .. n
ω ← λ Dogal frekanslar hesaplaniyor.
i i
ω
U := for i ∈ 1 .. n
〈i〉
U ← eigenvec A , λ ( i)
1 Kipler matrisi, sütunlari , siralanmis özdegerlerle eslestirilerek
α ←
i hesaplaniyor ve kütle matrisine göre normalize ediliyor.
〈i〉 T 〈i〉
U ⋅M ⋅U
〈i〉 〈i〉
U ← α ⋅U
i
U
Kiplere Ayristirma
Ω 2 := for i ∈ 1 .. n
for j ∈ 1 .. n
Dogal frekans kareleri matrisi (spektral matris) hesaplaniyor.
Ω2 ← λ ⋅ δ( i , j )
i, j i
Ω2
Ω2
T
Φo := U ⋅ Fo Kip kuvvetleri genlikler vektörü hesaplaniyor.
**************************************************************************************************************
SONUÇLAR : (Spektral matris, Kip kuvvetleri genlikler vektörü, dogal frekanslar)
Çözüm:
F ( t ) = {1 0 0 0}T ⋅ δ ( t ) (i)
den ibaret olduğuna dikkat edilerek Prob.4.3.2, Denk. (vii) yardımıyla kip kuvvetleri vektörü
şeklinde elde edilir. Bu denklemler, tek serbestlik dereceli sistemin birim impulsa yanıtını
veren, örneğin Denk. (2.5.156) yardımıyla teker teker çözülebilir. Bu denklem,
şeklinde buraya aktarılır ve şimdiki problemlerde ζ=0, m=1 alınması gerektiğine ve Denk.
(iii)’teki impulsların birim impuls olmadığına dikkat edilerek bu yapılırsa, u(t) Heaviside
birim basamak fonksiyonunu göstermek üzere
311
I 0.2096 sin 12.128t ⋅ u ( t ) = 17.3 ⋅10 −3 sin 12.128t ⋅ u ( t ),
ξ1(t) = ω1 sin ω1 t ⋅ u ( t ) = 12.128
1
I 0.2632 sin 19.232t ⋅ u ( t ) = −13.7 ⋅10 −3 sin 19.232t ⋅ u ( t ),
ξ 2 (t) = ω2 sin ω 2 t ⋅ u ( t ) = −19 .232
2
I 0.2214 sin 23.187t ⋅ u ( t ) = −9.5 ⋅10 −3 sin 23.187t ⋅ u ( t ),
ξ 3 (t) = ω3 sin ω3 t ⋅ u ( t ) = −23 .187
3
I
ξ 4 (t) = ω4 sin ω 4 t ⋅ u ( t ) = 030.0669
.173
sin 30.173t ⋅ u ( t ) = 2.2 ⋅10 −3 sin 30.173t ⋅ u ( t )
4
(v)
bulunur. İstenirse, Prob.4.3.2, Denk. (xii)’deki gibi
şeklinde bir hesapla fiziksel koordinatlar uzayına geri de dönülebilir. Burada, kipler matrisi
U’nun sayısal ifadesi yerine konulup hesap tamamlanabilir ise de, biz, bunun yerine, bu
matrisin sütunlarını oluşturan kip vektörlerini kullanarak Denk. (vi)’yı
şeklinde yeniden yazmakla yetinelim. Bu ifadeden, hareketin, sistemin tüm doğal titreşim
kiplerinin bir bileşimi şeklinde olduğu görülmektedir. Buradan, Bölüm 2.5.7.6, Prob.
2.5.17’de yapılmış olan belirlemeyle uyumlu olarak, impulsif kuvvetin sistemin tüm kiplerini
uyarma özelliğine sahip olduğunun anlaşıldığına dikkat ediniz. Denklem (ii) ve Denk. (iii)’ün
dikkatli bir incelemesinin göstereceği gibi, bunun bir istisnası, impulsun r. kipin bir düğüm
noktasına uygulanması halidir. Bu durumda impuls r. kipi uyaramaz (Bunu gösteriniz).
Sönümsüz titreşim soğurucusu kavramı, Bölüm 3.3.2’de, tek frekanslı bir zorlayıcı
kuvvet etkisindeki tek serbestlik dereceli bir ana sisteme tek serbestlik dereceli bir soğurucu
sistem eklenmesi kısıtlı çerçevesinin izin verdiği ölçüde tanıtılmıştı. Aslında konunun tüm
yönleriyle ortaya konulabilmesi için, incelemenin, ana ve soğurucu sistemin çok serbestlik
dereceli olduğu, bunlar arasında birden fazla elastik bağlantı bulunduğu ve ana sistemin farklı
frekanslı birçok harmonik kuvvetin etkisi altında bulunduğu bir model üzerinde
gerçekleştirilmesi gerekir ise de, bu kez de ortaya, burada ele alınmaya elverişsiz, karmaşık
bir problem çıkar. Bu yüzden, burada, konunun tüm yönlerinin değilse de bazı önemli
yönlerinin aydınlatılmasına olanak veren görece yalın bir modelin incelenmesiyle
yetinilecektir.
312
Bu amaçla, tek bir harmonik kuvvet etkisindeki çok serbestlik dereceli bir ana sisteme
tek serbestlik dereceli bir soğurucu sistem eklenmesi problemi göz önüne alınsın. Ana
sistemin çok serbestlik dereceli alınmasıyla, Bölüm 3.3.2’dekinden farklı olarak, şimdi,
kuvvetin etkidiği noktayı (K diyelim), titreşimleri durdurulmak istenen noktayı (D diyelim)
ve soğurucu bağlanacak noktayı (B diyelim) birbirinden ayırmak ve bu noktaların farklı
seçimlerinin etkilerini görmek mümkün olacaktır (Şek. 4.3.3).
x x K
K kS K
K
D
x =0
+ mS D
x =0 FK(t)
D FK(t) =FKcosωt D
x =? x B
B B
B
Soğurucu kS
FB(t)=? u mS
S
Şimdi önce tek başına ana sistem ele alınarak, K’ya etkiyen FK(t)=FKcosωt harmonik
kuvvetine karşın D’nin hareketsiz kalması için B’ye uygulanması gereken FB(t)=FBcosωt
kuvvetinin ve bu durumda B’nin yapacağı xB(t)=XBcosωt titreşimlerinin hesaplanması
problemi ortaya atılsın (Şek. 4.3.3-a).
X D = H DK FK + H DBFB (4.3.27)
ve
X B = H BK FK + H BBFB (4.3.28)
şeklinde yazılabilir. D’nin durdurulması için gereken FB kuvveti Denklem (4.3.27)’de XD=0
konularak -HDB≠0 olmak kaydıyla-
H DK
FB = − ⋅ FK (4.3.29)
H DB
H DK ⋅H BB
X B = (H BK − )FK (4.3.30)
H DB
313
şeklinde elde edilir80.
k SX B
US = (4.3.31)
kS −mSω2
⎛ kS ⎞
FB = k S ( U S − X B ) = ⎜⎜ 2
− 1 ⎟⎟ k S X B (4.3.32)
⎝ k S − mSω ⎠
kS
ωS = (4.3.33)
mS
XB
ωS2 = (1 + k S ) ⋅ ω2 (4.3.34)
FB
80
ω ana sistemin doğal frekanslarından birine eşit olduğunda H(ω)’nın tüm elemanları sonsuz olur ve buradaki
hesaplar gerçekleştirilemez. Bu durumda ε küçük bir sayı olmak üzere H(ω+ε) ile hesap yapılabilir.
81 ⎛ kS ⎞ mSω2 2
FB = ⎜⎜ 2
− 1 ⎟
⎟ k S X B = k X = 2ω 2 k S X B → Denk .( 4.3.34)
2 S B
⎝ k S − m Sω ⎠ k S − mSω ωS − ω
314
sonuca götürür. Bu belirlemeler şöyle toparlanabilir: Doğal frekansı zorlayıcı kuvvet
frekansına eşit bir soğurucu, kuvvet uygulama noktasına bağlandığında, kuvveti eşit ve zıt
yönlü bir kuvvetle dengeler ve tüm sistemin hareketsiz kalmasını sağlar.
iii) Soğurucunun gelişigüzel bir noktaya bağlanması (B≠D, B≠K): Bu durumda XB=0 olmak
zorunda olmadığından, ωS=ω olmak zorunda değildir. Sistemin bir noktasının hareketsiz
bırakılması, bu ve kuvvet uygulama noktası dışındaki bir noktaya bağlanacak bir soğurucuyla
da sağlanabilir. Bu durumda soğurucu Denk. (4.3.34)’ten hesaplanır ve doğal frekansı
zorlayıcı kuvvet frekansından farklı olabilir.
Burada kısaca ele alınan problem hakkında daha ayrıntılı bilgi için [Wang ve Ark,
1985]’e, çok serbestlik dereceli soğurucu problemi için [Ram ve Elhay, 1996]’ya, en genel
problem için ise [Turhan, 1999]’a baş vurulabilir.
Çözüm:
Önce, hesaplara hazırlık olmak üzere ana sistemin reseptans matrisi elde edilsin. Bu
sistemde
⎡k + k − k2 ⎤ ⎡m1 0 ⎤
K=⎢ 1 2 ⎥ , M=⎢ ⎥ (i)
⎣ − k2 k2 ⎦ ⎣ 0 m2 ⎦
−1
2 −1 ⎡k1 + k 2 − m1ω2 − k2 ⎤
H = [K − ω M ] =⎢ ⎥ (ii)
⎢⎣ − k2 k 2 − m2ω2 ⎥⎦
den
∆ ( ω2 ) = ( k1 + k 2 − m1ω2 )( k 2 − m 2ω2 ) − k 22 (iii)
ile
315
⎡ k 2 − m 2 ω2 k2 ⎤
⎢ ∆(ω 2 ) ∆(ω 2 )
⎥
H=⎢ ⎥ (iv)
⎢ k2 k 1 + k 2 − m1ω 2 ⎥
⎢⎣ ∆(ω2 ) ∆(ω 2 ) ⎥⎦
a) D=K=B=1
Sistem, Şek. Pr. 3.4.3-2a’da gösterildiği gibidir. D≡K olduğu için, yukarıda (i) ve (ii)
şıklarında sözü edilen durumların her ikisi birden söz konusudur. Buna göre soğurucu,
kS
ω S2 = = ω 2 = 40 2 (v)
mS
FKmaks F
USmaks = → kS ≥ Kmaks = 40 = 2000 N/m (vi)
kS U Smaks 0.02
k S min
m S min = = 2000 = 1.25 kg (vii)
ω2 40 2
FK(t)
k1/2 k1/2
|Η(ω)11| |Η(ω)21|
m1 D≡K≡B
P
kS
k2/2 mS k2/2
ω [rad/s] ω [rad/s]
m2 (c) Soğurucusuz Halde Reseptanslar
(a) Sistem
Xp [m]
|Η(ω)11| |Η(ω)21|
P Q Q
ω [rad/s] ω [rad/s]
316
Sisteme bu soğurucu eklendiğinde genlikler Şek. Pr. 4.3.4-2b’deki gibi olur. Bu
şekilden görüldüğü gibi, soğurucunun kuvvet uygulama noktasına bağlandığı bu problemde
ana sistemin tüm noktalarının (1 ve 2 noktaları) genlikleri sıfırlanmış, 3 numara ile gösterilen
soğurucunun genliği ise istenildiği gibi 0.02 m olmuştur. Olaya 1 numaralı cisme uygulanan
harmonik kuvvetin 1 ve 2 numaralı çisimlere etkisini gösteren H11 ve H21 reseptansları
açısından bakılırsa; ana sistem tek başınayken Şek. Pr. 4.3.4-2c’deki gibi olan bu
reseptansların soğurucunun eklenmesiyle Şek. Pr. 4.3.4-2d’deki şekli aldığı görülür. Bu
şekillerden, ana sistemin ωn1=16.796 rad/s ve ωn2=37.655 rad/s olan doğal frekanslarının,
yerlerini ωn1=16.307 rad/s, ωn2=31.325 rad/s ve ωn3=49.526 rad/s şeklindeki üç doğal
frekansa bıraktığı gözlenmektedir. İlk doğal frekans soğurucudan pek fazla etkilenmemiş,
ikincisi ise ω=40 rad’s frekansını (Şek. 4.3.4-2d’deki Q noktaları) her iki cisim için de bir
antirezonans noktası haline getirmek üzere bu değerden uzaklaşmıştır. Bu nokta, 2. cisim için
tek antirezonans noktası iken 1. cismin, soğurucunun var ya da yok olmasından etkilenmeyen
bir antirezonans noktasının daha bulunduğu (Şek. 4.3.4-2c ve d’deki P noktası)
görülmektedir. Bu nokta, 2. cismin ω = k 2 / m2 = 2000 / 4 = 22.361 rad/s’lik doğal
frekansına karşılık gelmekte olup bu cismin 1. cisim için bir soğurucu görevi gördüğü
frekansı göstermektedir. Dikkatli okuyucu, buradan, aynı noktaya bağlanacak iki ayrı tek
serbestlik dereceli soğurucuyla bu noktanın iki farklı frekansta titreşimden korunabileceği
sonucunun çıktığını fark etmiş olmalıdır.
b) D=B=1, K=2
Şekil Pr. 4.3.4-3a’da gösterilen sistem ve yukarıda (i) şıkkında sözü edilen durum söz
konusudur. Soğurucu yine Denk. (v)’teki gibi tasarlanacaktır. Verilen durumda Denk.
(4.3.29)’dan, Denk. (iv)’teki reseptans matrisi yardımıyla
k2
H DK H12 ∆ ( ω2 ) k2
FB = − ⋅ FK = − ⋅ FK = − ⋅ FK = − ⋅ FK
H DB H11 k 2 − m 2 ω2 k 2 − m 2 ω2
, (viii)
∆ ( ω2 )
=− 2000 ⋅ FK = 5 ⋅ FK
2000− 4⋅40 2 11
5
F F
U Smaks = 11 Kmaks
→ kS ≥ 5 Kmaks = 5 40 = 909.1 N/m (ix)
kS 11 U Smaks 11 0.02
k S min
mSmin = = 9092.1 = 0.568 kg (x)
ω2 40
317
ωn2=33.352 rad/s ve ωn3=45.775 rad/s değerlerine sahiptir; ω=40 rad/s frekansı ise 1. cisim
için bir antirezonans noktası haline gelmiştir (Q noktası). Bunun yanı sıra, 2. cisim için de
soğurucusuz halde P noktasının, soğuruculu halde ise R ve S noktalarının birer antirezonans
noktası oluşturduğu görülmektedir. P noktası, (k1+k2-m1) sisteminin ω1=4.641 rad/s’lik doğal
frekansına, R ve S noktaları ise (k1+k2-m1)+(kS-mS) iki serbestlik dereceli sisteminin
ω1=30.672 rad/s ve ω2=45.184 rad/s’lik doğal frekanslarına karşılık gelmekte ve bu
sistemlerin 2. cisim için soğurucu olduğu frekansları işaret etmektedir. Bu son söylenilenden,
iki serbestlik dereceli bir soğurucuyla iki frekansa karşı önlem alınabileceğinin anlaşıldığını
not ediniz.
k1/2 k1/2
|Η(ω)12| |Η(ω)22|
m1 D≡B P
kS
k2/2 mS k2/2 ω [rad/s]
ω [rad/s]
m2 K (c) Soğurucusuz Halde Reseptanslar
FK(t)
(a) Sistem
|Η(ω)12| |Η(ω)22|
Xp [m]
Q R S
ω [rad/s] ω [rad/s]
c) D=K=1, B=2
Sistem, Şek. Pr. 4.3.4-4’te gösterilmiştir. Yukarıda (iii) şıkkındaki durum söz
konusudur. Denk. (4.3.29)’dan, Denk. (iv)’teki reseptans matrisi yardımıyla
k 2 − m 2ω2
H DK H 11 ∆ ( ω2 ) k 2 − m 2ω2
FB = − ⋅ FK = − ⋅ FK = − ⋅ FK = − ⋅ FK
H DB H12 k2 k2
, (xi)
∆ ( ω2 )
2
= − 2000 − 4⋅ 40 ⋅ FK = 11 ⋅ FK
2000 5
Denk. (4.3.30)’dan da
H DK ⋅H BB H11⋅H 22
X B = (H BK − )FK = (H 21 − )FK
H DB H12
(xii)
k 22 −( k 2 − m 2ω2 )( k1 + k 2 − m1ω2 )
= FK = − 1 FK = − 1 FK
k 2 ∆ (ω2 ) k2 2000
318
hesaplanır. Denk. (4.3.32)’den US çekilip burada Denk. (xi) ve Denk. (xii) kullanılarak
11 F 11 40
FBmaks 5 Kmaks 5
U Smaks = + X Bmaks → kS ≥ = = 2200 N/m (xiii)
kS F
U Smaks + Kmaks
40
0.02 + 2000
2000
k X k
ωS2 = mS = (1 + k S FB )ω2 → mS = S
X
= 2200
−1 F
= 2.75 kg
S B (1+ k S F B )ω 2 K
B (1+ 2200 2000
11F
) 40 2
5 K
hesaplanır. Soğurucu, doğal frekansı zorlayıcı kuvvet frekansından farklı olacak biçimde,
mS=2.75 kg, kS=2200 N/m değerlerine sahip olmalıdır.
FK(t)
k1/2 k1/2 |Η(ω)21|
|Η(ω)11|
m1 D≡K P
(a) Sistem
Xp [m]
|Η(ω)11| |Η(ω)21|
Q R S
K
ω [rad/s] ω [rad/s]
319
4.4 SÖNÜMLÜ SERBEST TİTREŞİMLER
Deneyim, serbest titreşimlerin zamanla zayıflayıp yok olduğunu gösterir. Bunun
nedeni, titreşen sistemin mekanik enerjisinin ısı enerjisi gibi başka bir enerji türüne
dönüşerek ya da sistem dışı öğelere geçerek zamanla azalmasına yol açan mekanizmaların
varlığıdır. Bu tür mekanizmalara sönüm genel adı verilir. Sönüm özünde enerjiye ilişkin bir
kavram olmakla birlikte hareket denklemlerine bir kuvvet olarak yansıtılması gerekir. Bu
kuvvet negatif iş yapmalıdır. Bu ise ancak hıza zıt yönlü bir kuvvetle mümkün olduğundan
bir sönüm kuvveti hızın fonksiyonu olmak zorundadır. Bu yüzden sönüm bazen “hıza bağlı
kuvvet üreten mekanizma” olarak da tanımlanırsa da hızın fonksiyonu olan her kuvvetin
sönüm kuvveti olmadığının belirtilmesi gerekir (Bkz. Bölüm xxx ve xxx).
Sönümün gerçeğe uygun biçimde modellenebilmesi için, çok çeşitli olan sönüm
mekanizmalarının her birine, onunla aynı enerji tüketme düzenine sahip, hıza bağlı bir kuvvet
eşleştirilmesi gerekir. Bu ise neredeyse olanaksız bir görevdir ve bugün için başarılmış
olmaktan uzaktır. Bunun tek istisnası, viskoz akışkanlar içerisinde hareket eden cisimlerin
uğrayacakları enerji kaybını temsil eden, hıza lineer bağlı viskoz sönüm kuvvetidir. Bu
kuvvetin düşük Reynolds sayılı hareketlerde söz konusu sönüm mekanizmasını iyi
modellediği bilinmektedir. Ancak, lineerliği sayesinde matematiksel incelemeye de elverişli
olan bu kuvvet de büyük genlikli ve yüksek frekanslı hareketlere doğru gidildikçe, büyüyen
Reynolds sayısı yüzünden, temsil yeteneğini yitirmektedir.
320
4.4.1.1 R Matrisinin En Genel Hali
Bölüm 3.4’ten bilindiği gibi Denk. (4.4.1)’in çözümlerinin, X={X1, X2,…, Xn}T bir
bilinmeyen genlikler vektörü, λ ise bilinmeyen bir skaler olmak üzere
üstel formunda aranması gerekir. Bu çözüm kabulü Denk. (4.4.1)’de yerine konulursa
[M ⋅ λ2 + R ⋅ λ + K ] ⋅ X = 0 , (4.4.3)
ya da detM≠0 olmak kaydıyla (ki koordinat atanan bir noktaya kütle atanmadığı istisnai
haller dışında bu böyledir) soldan M-1 ile çarparak,
elde edilir.
Denklem (4.4.3) ve (4.4.4)’ün sol tarafındaki gibi, bir λ skalerinin, katsayıları nxn
kare matrisler olan bir polinomu görünümündeki matrislere matris polinomu ya da
λ (lambda) matrisi adı verilir. Burada söz konusu olanlar, λ’nın 2. dereceden matris
polinomlarıdır. Denklem (4.4.4)’teki
örneğinde olduğu gibi, en yüksek kuvvetten teriminin katsayısı I birim matrisi olan matris
polinomlarına da, özel olarak, monik matris polinomu denilir82.
Terminolojiyle ilgili bu kısa bilgiden sonra asıl probleme dönülürse; Denk. (4.4.4)’ün
X=0 trivial çözümü dışında çözümü bulunabilmesi için
82
Bu konularda ayrıntılı bilgi için Bkz. [Frazer ve Ark., 1957], [Lancaster, 1965] ve [Gohberg ve Ark., 1982].
321
probleme, bilinmeyen X vektörüne ek olarak bir de bilinmeyen λX vektörü katılması
anlamına gelen
denklemi dikkate alınsın. Bu iki denklem tek bir matris denkleminde bir araya getirilirse,
⎡ 0 I ⎤⎧ X ⎫ ⎧X⎫
⎨
⎢− M −1K − M −1R ⎥ λX ⎬ = λ I ⎨ ⎬ (4.4.10)
⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎩λX⎭
ya da burada nxn boyutlu bloklardan oluşan, 2nx2n boyutlu bölümlenmiş
⎡ 0 I ⎤
A=⎢ −1 −1 ⎥ (4.4.11)
⎣− M K − M R⎦ 2nx2n
matrisi tanımlanarak
[A − λI ] ⋅ ⎧⎨
X⎫
⎬=0 (4.4.12)
⎩λX⎭
elde edilir. Bu denklemin X=0 trivial çözümü dışında çözümü bulunabilmesinin koşulu Denk.
(4.4.7)’yi verir. Kolayca anlaşılacağı gibi, Denk. (4.4.6)’daki n. mertebe, 2. dereceden P(λ)
matris polinomunun özdeğerleri ile Denk. (4.4.12)’deki
P′(λ) = A − λI (4.4.13)
322
Aslında bir matris polinomunun lineerleştirilmesi işlemi, k. mertebeden bir lineer
diferansiyel denklemin 1. mertebeden bir diferansiyel denkleme indirgenmesi ile aynı
matematiksel düzenlemenin iki farklı görünümüdür. Nitekim, Denk. (4.4.1)’de
y1 = x , y 2 = x& (4.4.14)
y& 1 = y 2 , (4.4.15)
Denk. (4.4.1)’den de
yazılır ve y1 ile y2, y={y1,y2}T şeklinde 2n boyutlu bir bilinmeyenler vektörünün yapısında bir
araya getirilirse, Denk. (4.4.15) ile (4.4.16), 1. mertebeden
⎡ 0 I ⎤ ⎧ y ⎫ ⎧x⎫
y& = ⎢ −1 −1 ⎥ ⋅ y ; y = ⎨ 1⎬ = ⎨ ⎬ (4.4.17)
⎣ − M K − M R⎦ ⎩y 2 ⎭ ⎩x& ⎭
diferansiyel denkleminde birleştirilebilir. Böylece n adet 2. mertebeden diferansiyel denklem,
2n adet 1. mertebeden diferansiyel denkleme indirgenmiş olur. Kolayca görüleceği gibi, bu
denkleme y(t)=Yeλt şeklinde çözümler arama problemi, Denk. (4.4.7)’deki özdeğer
problemine götürür.
olsun. A matrisinin bunlara karşılık gelen ve yine karmaşık eşlenik çiftler halinde olan, bir
sabit katsayı farkıyla belirli öz vektörleri de
323
(1) ⎧
⎪ u (r1) ⎫⎪
θ r = ⎨ (1) (1) ⎬ ,
⎪⎩λ r u r ⎪⎭ 2nx1
(1) ⎧
⎪ u (r2) ⎫⎪ ⎧⎪ u (1) ⎫⎪ ; r=1,2,…,n (4.4.19)
(2) r
θ r = θr = ⎨ (2) (2) ⎬ =⎨ ⎬
⎪⎩λ r u r ⎪⎭ 2nx1 ⎪⎩λ(r1) ur(1) ⎪⎭ 2nx1
olsun. Probleme, onu Denk. (4.4.6)’daki özdeğer problemi yerine Denk. (4.4.7)’deki özdeğer
problemine yöneltmek amacıyla totolojik nitelikteki Denk. (4.4.8) -ya da Denk. (4.4.15)-
aracılığıyla aslında var olmayan yeni bilinmeyenler katılmış olmasının bir sonucu olarak,
2nx1 boyutlu bu öz vektörlerin ikinci kısımları, ur(i) ile gösterilen nx1 boyutlu ilk kısımlarının
içerdiği bilginin bir yinelemesinden başka bir şey değildir. Özdeğer probleminin çözülmüş
olduğu şu aşamada, bu gereksiz kısımların problemden ayıklanıp orijinal probleme geri
dönülmesi uygun görünmektedir. Bu yapılır, ayrıca karmaşık eşlenik öz vektörler üstel
formda gösterilirse, nx1 boyutlu
⎧ α e iϕ1 ⎫ ⎧ α e −iϕ1 ⎫
1
⎪ iϕ2 ⎪ ⎪ 1 −iϕ ⎪
⎪α e ⎪ (2) (1) ⎪α 2 e 2 ⎪
u (r1) = ⎨ 2 ⎬ r, u = u r =⎨ ⎬ ; r=1,2,…,n (4.4.20)
⎪ M ⎪ ⎪ M ⎪
⎪α e iϕn ⎪ ⎪α e −iϕn ⎪
⎩ n ⎭r ⎩ n ⎭r
⎡α1 0 L 0 ⎤
⎢0 α L 0 ⎥
αr = ⎢ 2 ⎥
⎢ L L O M ⎥ ; r=1,2,…,n (4.4.21)
⎢ ⎥
⎣0 0 L αn ⎦r
⎧ e iϕ1 ⎫ ⎧ e −iϕ1 ⎫
⎪ iϕ ⎪ ⎪ −iϕ ⎪
(1) ⎪e 2 ⎪ (2) (1) ⎪e 2 ⎪
ur = αr ⋅ ⎨ ⎬ r, u = u r = α ⋅
r ⎨ ⎬ ; r=1,2,…,n (4.4.22)
⎪ M ⎪ ⎪ M ⎪
⎪e iϕn ⎪ ⎪e −iϕn ⎪
⎩ ⎭r ⎩ ⎭r
324
⎧ e iϕ1 ⎫
⎪ iϕ ⎪
(1) (1) λ(r1) t ⎪e 2 ⎪ (−δr +iωr )t
x r (t ) = u r e = αr ⎨ ⎬ e
⎪ M ⎪
⎪e iϕn ⎪
⎩ ⎭r
⎧ e −iϕ1 ⎫ ; r=1,2,…,n (4.4.21)
⎪ −iϕ ⎪
(2) (2) λ(r2) t ⎪e 2 ⎪ (−δr −iωr ) t
x r (t ) = u r e = αr ⎨ ⎬ e
⎪ M ⎪
⎪e −iϕn ⎪
⎩ ⎭r
çözümleri elde edilir. Bu çözümler birbirinden bağımsız olmak kaydıyla –ki böyle olduğu
görülecektir- Denk. (4.4.1)’in çözümü de, bu şekilde elde edilmiş olan 2n farklı çözümün
lineer bir kombinasyonu olarak
n
(1) (1) (1) (2) (2) ( 2)
x(t ) = ∑[c r u r e λr t + c r u r e λr t ]
r =1
⎛ ⎧e i(ωr t +ϕr1) ⎫ ⎧e −i(ωr t +ϕr1) ⎫ ⎞
⎜ ⎪ i ( ω t +ϕ ) ⎪ ⎪ −i(ω t +ϕ ) ⎪ ⎟
n ⎜ (1) r2 ⎪⎟ (4.4.22)
⎪e r r 2 ⎪ (2) ⎪e r
= ∑ α r e −δr t ⎜ c r ⋅⎨ ⎬ + cr ⋅⎨ ⎬⎟
r =1 ⎜ ⎪ M ⎪ ⎪ M ⎪⎟
⎜ ⎪e r rn ⎪
i ( ω t + ϕ ) ⎪e −i ( ωr t + ϕrn ⎪ ⎟
)
⎝ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭⎠
⎛ ⎧ cos(ωr t + ϕ r1 ) ⎫ ⎧sin(ωr t + ϕ r1 ) ⎫ ⎞
⎜ ⎪cos(ω t + ϕ )⎪ ⎪sin(ω t + ϕ )⎪ ⎟
n
⎜ ⎪ r2 ⎪ ⎪ r2 ⎪⎟
x(t ) = ∑ α r e −δr t ⎜ a r ⋅⎨ r
⎬ + br ⋅⎨ r
⎬ ⎟ (4.4.23)
⎪ M ⎪ ⎪ M ⎪⎟
r =1 ⎜
⎜ ⎪⎩cos(ωr t + ϕ rn )⎪⎭ ⎪⎩sin(ωr t + ϕ rn )⎪⎭ ⎟
⎝ ⎠
veya
⎧ cos(ωr t − ψ r + ϕ r1 ) ⎫
n ⎪ ⎪
−δr t ⎪cos(ωr t − ψ r + ϕ r 2 )⎪
x(t ) = ∑ A r α r e ⎨ ⎬ (4.4.24)
r =1 ⎪ M ⎪
⎪⎩cos(ωr t − ψ r + ϕ rn )⎪⎭
325
şeklinde elde edilir. Buradaki, toplam 2n adet ar, br veya Ar, ψr sabiti başlangıç koşullarından
belirlenecektir.
Gelinen noktada, r. karmaşık eşlenik λr(1)-λr(2) özdeğer çiftine karşılık gelen çözümün
⎧ x1 ( t ) ⎫ ⎧ α r1 cos(ωr t − ψ r + ϕ r1 ) ⎫
⎪x ( t ) ⎪ ⎪ ⎪
⎪ 2 ⎪ −δr t ⎪α r 2 cos(ωr t − ψ r + ϕ r 2 )⎪
x r (t ) = ⎨ ⎬ = Ar e ⎨ ⎬ ; r=1,2,,n (4.4.25)
⎪ M ⎪ ⎪ M ⎪
⎪⎩x n (t )⎪⎭ ⎪⎩α rn cos(ωr t − ψ r + ϕ rn ) ⎪⎭
r
şeklinde olacağı anlaşılmış olmaktadır. Bu davranış kalıplarına viskoz sönümlü sistemin doğal
titreşim kipleri ya da (ilgili özdeğer ve öz vektörlerin karmaşık eşlenik oluşuyla bağlantılı
olarak) karmaşık titreşim kipleri adı verilir. Denk. (4.4.23)’ün gösterdiği gibi, n serbestlik
dereceli viskoz sönümlü sistemin genel hareketi, bu n kipteki hareketlerin bir bileşimi
şeklindedir.
İstenirse, yukarıdaki özdeğer problemi, Denk. (4.4.3) M-1 yerine detK≠0 olmak, yani
rijid cisim kipine sahip bir sistem söz konusu olmamak kaydıyla K-1 ile çarpılıp yukarıdakine
benzer şekilde devam edilerek,
iϕ
86
Aslında söz konusu olan, Denk. (4.4.20)’deki kip vektörlerinin αrie ri elemanlarının karşılıklı oranlarının
sabit oluşudur. Bu, αri‘lere oranların, ϕri’lere ise farkların sabit oluşu şeklinde yansır.
326
δr
− θ t=0
ωr
r1(θ) = A r α r1e ϕr3
r2 (θ) ωr ϕr2
ωr t=0 t=0 ωr
ϕr1
Αrαr1 Α rαr2 Α rαr3 r3 (θ)
x1
x2 x3
ψr ψr ψr
ωr ωr ωr
t=0
Α rαr3
x1 x2 x3
Α rαr2
Αrαr1
ψr ψr t=0
ψr
t=0
⎡ 0 I ⎤
B=⎢ −1 −1 ⎥ (4.4.26)
⎣− K M − K R⎦ 2nx2n
ve
µ = λ1 (4.4.27)
olmak üzere
327
KAYNAKLAR
328
FROLOV, K. V., FURMAN, F. A., Applied Theory Of Vibration Isolation Systems,
Hemisphere Publishing Corp., 1990.
GANTMACHER, F. R., Théorie Des Matrices, Tomes 1 et 2, Dunod, 1966.
GENTA, G., Dynamics of Rotating Systems, Springer, 2005.
GLADWELL, G. M. L., Inverse Problems In Vibration, Kluwer, 1986.
GOHBERG, I., LANCASTER, P., RODMAN, L., Matrix Polynomials, Academic Press,
1982.
GOLDSTEIN, H., Classical Mechanics (2nd Ed.), Addison -Wesley, 1980.
HARKER, R. J., Generalized Methods Of Vibration Analysis, John Wiley & Sons, 1983.
HUMAR, J. L., Dynamics Of Structures, Prentice-Hall, 1990.
HURTY, W. C., RUBINSTEIN, M. F., Dynamics Of Structures, Prentice-Hall, 1967.
INMAN, D. J., Vibration With Control, Measurement, and Stability, Prentice-Hall, 1989.
INMAN, D. J., Engineering Vibration, Prentice-Hall, 1994.
KORENEV, B. G., REZNIKOV, L. M. Dynamic Vibration Absorbers, Wiley, 1993.
LEE, C. -W., Vibration Analysis of Rotors, Kluwer, 1993.
LALANNE, M., BERTHIER, P., HAGOPIAN, J. D., Mechanical Vibrations For Engineers,
John Wiley & Sons, 1983.
LANCASTER, P., Lambda-Matrices And Vibrating Systems, Pergamon Press, 1965.
LANCASTER, P., TISMENETSKY, M., The Theory Of Matrices (2nd Ed. With
Applications), Academic Press, 1985.
MAGNUS, K., Schwingungen; Eine Einführung in die theoretische Behandlung von
Schwingungsproblemen, Teubner, 1961. (Türkçesi: Titreşimler; Titreşim
Problemlerinin Teorik İncelemesine Giriş, Çev.: F. Pasin, M. Gürgöze, İTÜ Müh.
Mim. Fak. Yayın No. 127, 1978.)
MEIROVITCH, L., Analytical Methods In Vibrations, Macmillan, 1967.
MEIROVITCH, L., Elements Of Vibration Analysis, McGraw-Hill, 1986.
MEIROVITCH, L., Fundamentals Of Vibrations, McGraw-Hill, 2001.
MINER, I. O., Clipper, US Patent No 1,895,289, January 24, 1933.
MÜLLER, P. C., SCHIEHLEN, W. O., Linear Vibrations, Martinus Nijhoff, 1985.
NISHIHARA, O, ASAMI, T., Closed-Form Solutions To The Exact Optimizations Of
Dynamic Vibration Absorbers (Minimizations Of The Maximum Amplitude
Magnification Factors), ASME J. Of Vibration And Acoustics, 124, 576-582, 2002.
ORMONDROYD, J., DEN HARTOG, J. P., Theory Of Dynamic Vibration Absorber, Trans.
ASME, APM 50(7), 9-22, 1928.
329
PALAVAN, S., Mekanik Titreşimler Dersleri (3. Basım), İTÜ, 1973.
PARS, L. A., A Treatise On Analytical Dynamics, Heinemann, 1965.
PASİN, F., Mekanik Sistemler Dinamiği, İTÜ, 1994.
PIPES, L. A., HARVILL, L. R., Applied Mathematics For Engineers And Physicists (3rd
Ed.), McGraw-Hill, 1971.
RAM, Y. M., ELHAY, S., The theory of a multi-degree-of-freedom dynamic absorber.,
Journal of Sound and Vibration, 195, 607-615, 1996.
RAO, J. S., Advanced Theory Of Vibration, John Wiley & Sons, 1992.
RAO, J. S., GUPTA, K., Introductory Course On Theory And Practice Of Mechanical
Vibrations (2nd Ed.), New Age International Publishers, 1999.
RAYLEIGH, J. W. S., The Theory of Sound-Volumes I and II (2nd Ed.), Dover Publications,
1945 (İlk Basım: 1894-1896).
ROSENBERG, R. H., Analytical Dynamics Of Discrete Systems, Plenum Press, 1977.
SCHWARZ, H. R., (With A contribution By WALDVOGEL, J.) Numerical Analysis: A
Comprehensive Introduction, John Wiley & Sons, 1989.
SHABANA, A. A., Theory Of Vibration, Volumes I and II, Springer-Verlag, 1991.
SOKOLNIKOFF, I. S., REDHEFFER, R. M., Mathematics Of Physics And Modern
Engineering, McGraw-Hill, 1966.
SNOWDON, J. C., Vibration and Shock in Damped Mechanical Systems,Wiley, 1968.
SRINIVASAN, P., Mechanical Vibration Analysis, Tata McGraw-Hill, 1982.
STAKGOLD, I., Boundary Value Problems Of Mathematical Physics, Macmillan, 1967.
STEIDEL, R. F., An Introduction To Mechanical Vibrations (2nd Ed.), John Wiley & Sons,
1979.
STOCKBRIDGE, G. H., Vibration Damper, US Patent No. 1,675,391, July 3, 1928.
ŞUHUBİ, E. S., Rijid Cisimler Dinamiği, İ.T.Ü. Fen-Edebiyat Fak., 1988.
ŞUHUBİ, E. S., Akışkanlar Mekaniği, İ.T.Ü. Fen-Edebiyat Fak., 1993.
THOMSON, W. T., Vibration Theory And Applications, George Allen & Unwin, 1965.
TIMOSHENKO, S., Vibration Problems in Engineering, Van Nostrand, 1928.
TIMOSHENKO, S., YOUNG, D. H., WEAVER, W., Vibration Problems in Engineering (4th
Ed.), John Wiley & Sons, 1974.
TSE, F. S., MORSE, I. E., HINKLE, R. T., Mechanical Vibrations: Theory And
Applications, Allyn And Bacon, 1978.
330
TURHAN, Ö, Çok Frekanslı Zorlama Etkisindeki Çok Serbestlik Dereceli Sistemler İçin
Sönümsüz Dinamik Titreşim Yutucusu Tasarımı Genel Problemi, 9. Ulusal Makina
Teorisi Sempozyumu, 83-93, 1999.
TURHAN, Ö., Makina Teorisi, Nobel, 2012.
USPENSKY, J. V., Theory Of Equations, McGraw-Hill, 1948.
WANG, B. P., KITIS, L., PILKEY, W. D., PALAZZOLO, A., Synthesis Of Dynamic
Vibration Absorbers. Journal of Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in
Design 107, 161-166, 1985.
331