PHẦN 1: LÝ THUYẾT

Câu 1
Trình bày khái niệm robot và robotics?
Câu 2
Trình bày cấu trúc chung của một robot công nghiệp?
Câu 3
Trình bày các cách phân loại robot công nghiệp?
Câu 4
Trình bày ứng dụng chủ yếu của robot công nghiệp trong thực tế?
Câu 5
Trình bày các hệ tọa độ được sử dụng trong robot công nghiệp?
Câu 6
Trình bày quy tắc bàn tay phải xác định phương, chiều của các hệ tọa độ trong robot công
nghiệp?
Câu 7
Ma trận quay là gì? Trình bày các xác định ma trận quay của khâu công tác trên robot công
nghiệp?
Câu 8
Phương trình động học tay máy là gì? Các phương pháp xây dựng phương trình động học robot
công nghiệp?
Câu 9
Bài toán động lực học tay máy là gì? Việc giải quyết bài toán động lực học tay máy có ý nghĩa
như thế nào trong thiết kế và điều khiển robot công nghiệp?
Câu 10
Quỹ đạo chuyển động của tay máy là gì? Khi nào cần quan tâm đến việc điều khiển robot tay
máy theo quỹ đạo?
Câu 11
Nêu các phương pháp thiết kế và điều khiển robot tay máy theo quỹ đạo?
Câu 12
Trình bày phương pháp thiết kế quỹ đạo cho khâu công tác của robot công nghiệp trong không
gian khớp?
Câu 13
Trình bày phương pháp thiết kế quỹ đạo cho khâu công tác của robot công nghiệp trong không
gian công tác?
PHẦN 2: BÀI TẬP
Câu 1
Thiết lập các ma trận quay sau: quay quanh trục x một góc α, quay quanh trục y
mới một góc β, quay quanh trục z mới một góc φ? Thiết lập ma trận quay Cardan theo thứ tự
x→y→z với các góc quay như trên?
Câu 2
Cho mô hình robot tay máy như hình 1:
 Hình 1
a, Lập phương trình động học tay máy?
b, Cho l2 = 70mm, Tại B, thông số khớp là: q1 = 450, q2 = 80mm, q3 = 450. Tính vị trí điểm tác
động cuối tại B?
c, Tính tính quỹ đạo q1(t) của robot từ B đến C trong 2 giây? Biết tại C, tham số của robot là:
q1=300. Robot đứng yên tại B, C.
d, Giải thích phương trình Lagrange loại 2? Tính toán động năng và thế năng khâu 1?
Giải phần d

Động năng khâu 1:

1 1
𝐾1 = 𝑚1 𝑣12 + 𝐼1 𝜔12
2 2
1
Vì khâu 1 chỉ chuyển động quay nên 2 𝑚1 𝑣12 = 0
 1 1
𝐾1 = 𝐼1 𝜔12 = 𝐼1 𝑞̇ 12
2 2
Thế năng khâu 1: (chú ý gốc thế năng)
X0

y0

r1
C1

𝑃1 = −𝑚1 𝑔𝑟1 𝑠𝑖𝑛𝑞1

C1: trọng tâm khâu 1
Một số dạng robot khác