Dikey Kalkış ve İniş (VTOL) Tilt-Rotor ve Tilt Kanat İnsansız Hava Araçları (İHA) Üzerine Bir

İnceleme

Giriş

Havacılık sektöründe, VTOL kabiliyetine sahip çok sayıda model geliştirilmiş ve başarıyla test
edilmiştir, ancak Radyo Kontrol (RC) uçak tasarımlarında bu projelerin çoğu başarılı
olamamıştır. Bunların çoğu, uçağın işlevselliğini bir şekilde sınırlayan kalkış ve dikey iniş
yapabilmiştir. VTOL kabiliyetlerine sahip, uzun menzilli seyir yapabilen, küçültülmüş bir hava
aracı modeline ulaşmak mümkündür. İHA'lar, E-ticaret; organ, kan ve ilaç gibi tıbbi nakliyat;
gözlem ve arama kurtarma operasyonları için ordu ve uzaktan izleme için Bilim alanlarında bir
dayanak noktası oluşturmuştur,
araştırma ve analiz. Bu nedenle, hem havada kalabilen hem de seyir yapabilen bir hibrit
geliştirebilmek çok faydalı olacaktır.
Makine öğrenimi kullanılarak, çeşitli otonom modüller ve sensörler İHA'ya görüş sağlayarak
kontrolünü daha doğru ve kararlı hale getirir. Bununla birlikte, İHA'lar sınırlı dayanıklılık,
menzil ve zorlu hava koşullarına karşı kararlılık gibi sorunlarla da karşılaşmaktadır. Sabit
kanatlı İHA'lar, iniş ve kalkış için fırlatma cihazlarına veya pistlere ihtiyaç duymakta, dolayısıyla
genellikle şehirlerde ve kompakt uzak bölgelerde bulunmayan ağır bir altyapı
gerektirmektedir. Bu nedenle araştırmacılar VTOL kabiliyetine sahip otonom bir sabit kanatlı
İHA geliştirmeyi hedefleyebilirler. Sabit kanatlı uçakların ve quadcopterlerin hibridi, seyir
sırasında minimum itme-ağırlık oranıyla etkili bir şekilde süzülebilir, böylece verimliliğini,
menzilini ve uçuş süresi. Bu derlemede, Şekil 1'de gösterildiği gibi VTOL İHA'nın tasarımında
çeşitli parametreler dikkate alınmıştır.
İnsansız hava araçlarının yoğunluğundaki artışla birlikte hem e-ticaretin hem de ordunun
insansız hava araçlarındaki özel gereksinimleri, geçiş uçağı (TA) olarak adlandırılan yeni bir
hava aracı konfigürasyonuna yol açmıştır. TA konfigürasyonu, sabit kanatlı bir hava aracının
yüksek hız, dayanıklılık ve menzil gibi avantajlarının yanı sıra VTOL hava aracının havada asılı
kalma kabiliyeti ve hassas düşük hızda uçuş tepkisi gibi avantajlarından yararlanmaktadır ki
bu da uzak bölgelerde ve iniş için daha az alana sahip yerlerde son derece faydalıdır. TA, hibrit
İHA'lar olarak da bilinen tilt-rotor mekanizmasına sahip İHA'ları içermektedir, Şekil 2; her iki
tip hava aracı hakkında bilgi sahibi olunmasına rağmen, tasarım ve kontrol için birçok zorluk
bulunmaktadır. Şu anda, çoğu hibrit İHA'nın tasarımı ve kontrol edilebilirliği için genel bir
metodoloji bulunmamaktadır. Tasarımın uygulama ve konfigürasyonuna göre değişmektedir.
Bir İHA'daki VTOL kapasitesi, birçok sorunu olmasına rağmen, karmaşıklığından daha ağır
basmaktadır. Ayrıca, bu tasarım diğer konfigürasyonlara göre daha güvenilirdir ve bu da onu
zorlu hava koşullarında gözetleme ve uzak bölgelere erişim için kullanıma uygun hale getirir.
Bu makalede, hibrit hava aracının ön tasarımı, kontrol sistemleri, tilt-rotor mekanizması ve
hibrit İHA'ların tilt kanatları analiz edilmektedir. Bildiri, TA'nın entegre özelliklerini kullanan
hibrit konfigürasyondaki İHA'lardaki teknik gelişmelerin, teknik detayların ve kısıt analizi, itki
boyutlandırması ve tasarım değerlendirmesi gibi ilgili özelliklerin bir özetini sunmaktadır.
Ayrıca, SOLIDWORKS ve CATIA; MATLAB ve SIMULINK; aerofoillerin, kanatların ve uçakların
stabilite analizi için XFLR5 ve uçağın CFD analizi için ANSYS FLUENT gibi çeşitli simülasyon
araçları kullanılarak hibrit İHA'ların uçuş dinamiği modellemesi, stabilite analizi ve kontrol
sistemi analiz edilmektedir.
2. Tilt-Rotor VTOL İHA

Heslinga ve arkadaşları, Şekil 3'te gösterildiği gibi çift gövdeli eğik rotorlu İHA'ların tasarımı,
analizi ve gerçekleştirilmesi üzerine bir tez sunmuştur. İHA, hız ve kararlılığı vurgularken
düşük faydalı yük taşımayı amaçlamaktadır. İtki, boylamasına düzlem etrafında dönebilen bir
çift pervane tarafından üretilir ve böylece itki vektörlemesi üretilir. Bu, İHA'nın önemli bir hız
kaybı olmadan tıkalı bir ortamda istikrarlı bir şekilde manevra yapmasını sağlar. Newton-Euler
yöntemi ve doğrusal olmayan bir PD kontrolörü, uzamsal yörünge takibi için MATLAB
Simulink üzerinde geliştirildi, uygulandı ve doğrulandı. Projede ayrıca iki prototip test edilmiş,
havada asılı kalma ve çeviklik başarıyla sergilenmiştir [1].
Szczepan ́ski ve Ciopcia ve diğerleri, esas olarak hibrit İHA konseptlerine odaklanan bir fly-by-
wire direksiyon tasarımının tilt-rotor özelliklerini araştırmıştır. İki ana konsepti incelemişlerdir:
dümenleme sisteminin füzyonu ve pervane tahrikli kaldırma ile yumuşak süzülme arasındaki
geçiş durumu. Daha çok eğimli rotor tertibatının kinematiği ve mekaniği üzerine
yoğunlaşmışlardır. Serbestlik derecelerindeki muhtemel artışın yanı sıra bunların hız ve
İHA'nın yön kararlılığı araştırılmıştır. Aerodinamik kuvvet kaldırma (FL) ve sürükleme (FD)
kanadın etrafındaki hava akışı tarafından aşağıdaki gibi oluşturulur:

CL ve CD katsayıları aşağıdaki yaklaşık, analitik formda tanımlanabilir:

Buna ek olarak, enerji tasarrufunu artırmak ve seyir sırasında minimum itki gereksinimini
azaltmak için ekip tarafından bir verimlilik raporu da eklenmiştir. Şekil 5'te gösterildiği gibi,
biri sürükleme katsayısına karşı kaldırma katsayısını tanımlayan ve ikincisi hibrit İHA'daki sabit
kanadın hücum açısına karşı kaldırma katsayısını gösteren iki grafik oluşturuldu [2]. Belirlenen
eğri ile simüle edilen eğrinin aynı eğilimi izlediği gözlemlenmiştir.
Ubair ve arkadaşları Creo 2.0 ile VTOL uygulamalarında kullanılabilecek bir tilt-rotor
mekanizması tasarlamışlardır. Ayrıca rotoru kullanarak İHA'nın kontrolünü test etmek için
gerekli deneyleri gerçekleştirmişlerdir. Buna ek olarak, kontrol sistemi, uçuş irtifasında
herhangi bir değişiklik olmaksızın kalkıştan seyre sorunsuz bir geçiş sağlayan yeni
matematiksel modelleme içermektedir. Tasarımları, sadece ön iki pervanenin 90° dönüşe
sahip olduğu ve bu nedenle seyir durumunda itme sağlamak için kullanılan üç rotordan
oluşmaktadır. İHA'nın konum, hız ve ivmesinin zamanla değişimi Şekil 6'da gösterilmektedir
[3].
Vishwath ve arkadaşları eğik rotorlu bir İHA'nın kararlılığını araştırmışlardır. Ağırlık merkezine
yakın yerleştirilmiş ikiz BLDC motorla çalışan pervanelere sahip bir İHA inşa etmişlerdir.
İticilerin servolarla eğilmesi, ilgili itme vektörünü eğmektedir. İticiler 90°
döndürülebilmektedir. Kuyruk, yatay düzlemde veya dikey düzlemde meydana gelen herhangi
bir bozulmaya karşı koyabilecek şekilde tasarlanmıştır. Servolar, yatay ve dikey
dengeleyicilerden oluşan kuyruğun tamamını eğmek için kullanılır. Kararlılığı tanımlamak için
bu araştırma çalışması, birlikte hava aracının boylamsal kararlılığını tanımlayacak olan kanat,
gövde ve kuyruğun katkısını dikkate almıştır. Hibrit İHA ayrıca sabit bir dikdörtgen kanat
içermektedir. Kanat katkısını elde etmek için aşağıdaki formüller kullanılabilir:

Burada, Cm0w kanadın sıfır hücum açısındaki yunuslama momenti katsayısı, Cmacw
düzlüğün aerodinamik merkezi etrafındaki yunuslama momenti katsayısı, CLow kanadın sıfır
hücum açısındaki kaldırma katsayısı, xcg ağırlık merkezi ile kanadın ön kenarı, xac
aerodinamik merkezler ile ön kenar arasındaki mesafe, c̅ kanadın akor uzunluğu, Cmαw
kanadın hücum açısı ile yunuslama momenti katsayıları arasındaki eğri grafiğinin eğimi ve
CLἀw kanadın hücum açısı ile kaldırma katsayıları arasındaki eğri grafiğinin eğimidir. Onlar
tarafından kullanılan aerofoil bell A821201'dir [4].

Tasarım, Metodoloji ve Analiz. Georgia Tech Araştırma Enstitüsü güneş enerjisiyle çalışacak
rotor üzerinde araştırmalar yapmıştır. Bir elektrolizör ve kapalı devre yakıt hücreleri
gerektiren fotovoltaik kon- versiyon yöntemi, Şekil 7'de gösterildiği gibi uydulardan ve diğer
uzay platformlarından iletilen lazer enerjisinin yanı sıra lanse edilmektedir. Rotorun mekanik
avantajı %30 ila %35 arasındadır. Enerji sürdürülebilir olduğundan ve rotor mekanizması son
derece verimli olduğundan, İHA yüksek irtifalarda potansiyel sonsuz uçuş süresi için bir
seçenek sunmaktadır. Bu öneri, artan trafik sıkışıklığı nedeniyle telekomünikasyon için yeni
bir çözüm oluşturmayı amaçlamaktadır. Bu İHA'lar atmosfer içinde minyatür uydular olarak
işlev görecektir [5].
Escalante ve arkadaşları, uçuş performansını artırmak için kanallı fanı birleştirirken bir uçuş
modundan diğerine geçiş aşamasını geliştirmek için tilt-rotor konfigürasyonuna sahip bir hava
aracı önermişlerdir. Sabit kanadın ön tasarımı ve doğrulanması için XFLR5 ve ANSYS FLUENT
gibi hesaplama araçları kullanılmıştır. Kaldırma sistemi ihtiyacını bulmak için ekibi tarafından
deneyler de yapılmıştır. Eş zamanlı olarak, kapalı rotorların performansı serbest olanlarla
karşılaştırılmış ve kanallı fan kullanılarak tam itişte üretilen kaldırma kuvvetinde %20'lik bir
artış olduğu gözlemlenmiştir. Geliştirilen deneysel prototipin dış ortamlarda dikey uçuş
testleri yapmasına izin verilmiş ve Şekil 8'de gösterildiği gibi başarılı bir kalkış ve iniş
gerçekleştirilmiştir [6].
IIT Kanpur'dan Rawal ve Abhishek, uçak modu, he- licopter modu ve geçiş modunda analizi
için hareket denklemlerinin geliştirilmesi ile yeni bir koaksiyel tilt-rotor tasarımı önermiştir.
Makale, hibrit bir koaksiyel tilt-rotor sisteminin yapısal modellemesi, performans çalışması ve
geçiş analizine dayanmaktadır. Tasarım, dikey ve ileri uçuş koşulları arasında bir kaldırıcıdan
bir iticiye dönüşebilmektedir. Rotor dinamikleri, sadece bir kanat serbestlik derecesine sahip
rijit kanatlar kullanılarak değerlendirilmiştir. Akış ölçümü için Dree'nin modeli kullanılmıştır.
Bildiri iki bölümden oluşmaktadır. İlk bölümde, önerilen araç geleneksel bir eş eksenli
helikopter ile karşılaştırılmaktadır. İkinci bölümde geçiş aşaması yarı-kararlı bir şekilde analiz
edilmektedir. Son olarak, maksimum seyir hızı, menzil, dayanıklılık ve tırmanma hızındaki
gelişmeler gösterilmektedir [7].
Gasco ́, geleneksel olarak çalıştırılan bir quadrotora kıyasla verimlilikteki artışı araştırmak için
jiroskopik etkileri, aerodinamik kuvvetleri, momentleri ve servo-metre dinamiklerini kapsamlı
bir şekilde kullanan yeni ve orijinal bir çift eksenli eğimli quadrotor üzerine tez sunmuştur.
Yeni aktüatör paketinin matematiksel tasarımı ve modeli, performansı artırmaya yardımcı
olan jiroskopik özelliklerden yararlanmak için geliştirilmiştir. Tez %20'lik bir artış gösteriyor

3. Eğik Kanatlı VTOL İHA

A. R. Serrano ve arkadaşları, hem hava kuvvetleri uçaklarının İHA'larının hem de daha kısa
pistlerden oluşan ticari uçakların artışının getirdiği zorlukları incelemiştir. Bu sınırlamalar,
geçiş uçağı (TA) olarak bilinen yeni bir uçak kategorisinin keşfedilmesine yol açmıştır. TA, hem
sabit kanatlı bir uçağın hem de dikey kalkış ve inişin avantajlarını bünyesinde
barındırmaktadır. Her iki mod için de uygun veriler mevcuttur, ancak TA tasarımı için genel bir
metodoloji bulunmamaktadır ve Tablo 3'te gösterildiği üzere TA konfigürasyonlarının
seçiminde pek çok zorluk bulunmaktadır. Önemli bir sorun, hava aracının uçuş modunu
havada asılı kalma modundan seyir moduna değiştirdiği geçiş uçuşu aşamasında meydana
gelen karşılıklı aerodinamik etkileşimlerle ilgilidir. Dolayısıyla, geçiş uçakları bu modların her
ikisinde de uçabilir. Bu hava araçları dikey kalkış ve inişten düşük hızlarda uçmaya kadar farklı
özelliklere sahiptir. Buna ek olarak, farklı yönlerde uçmak karmaşık manevralara neden olur.
Hava aracının performansı, diğer geleneksel İHA'lara kıyasla menzil, dayanıklılık, faydalı yük
taşıma kapasitesi ve maksimum ileri hız açısından artırılmıştır. İçinde
Ayrıca TA, Şekil 24 ve 25'te gösterildiği üzere, geçiş süresinin kısaltılmasına, stabilitenin
artırılmasına ve uçuş koşullarının optimize edilmesi için ölü ağırlığın azaltılmasına yardımcı
olarak uçağın her türlü uçuş modunda kullanımını iyileştirmektedir. Dolayısıyla, bu makale bir
geçiş uçağının tasarım metodolojisi ve matematiksel formülasyonu için uygun bir çözüm
sağlamaya odaklanmaktadır. Güç değerleri, rotor disk yükleri, hava aracı ağırlığı, kanat yükleri
ve motor boyutlandırması gibi optimum tasarım parametrelerini geliştirmek için bir tasarım
tablosu üretilmiştir. Son olarak, geliştirilen metodoloji XV- 15 kullanılarak doğrulanmış ve
gerçek boyutlandırma parametreleriyle karşılaştırılmıştır. Sonuçlar hatanın %3'ten az
olduğunu göstermiştir. Son olarak, önerilen yaklaşım, gerçek uçuş modu gereksinimlerine
dayalı olarak optimize edilmiş güç gereksinimlerini, kanat yüklemesini ve rotor disk
yüklemelerini hesaplamak için kullanılabilir [26].
Muraoka ve arkadaşları, her bir kanadın ortasına (açıklık-bilge) bağlı pervanelere sahip
tandem eğimli kanatlardan oluşan ve konfigürasyonları hibrit İHA'lar için yüksek bir
potansiyele sahip olan Dörtlü Eğimli Kanat (QTW) VTOL İHA'yı incelemiştir. Sivil İHA
faaliyetlerini gerçekleştirmek amacıyla, gelişmiş araç konfigürasyonları içeren QTW (Quad Tilt
Wing) VTOL İHA, Japonya Havacılık ve Uzay Keşif Ajansı (JAXA) tarafından geliştirilmektedir.
Araştırma, tandem kanat düzeni, uçuş operasyonu ve uçuş kontrolleri dahil olmak üzere QTW
VTOL İHA araç sistemi tasarımı için teknik bir temel geliştirmeyi amaçlamaktadır.
Araştırmadan elde edilen veriler