3HAC020738 Cs

ABB Robotics
Návod k použití
Řešení problémů, IRC5
Trace back information:
Workspace R12-2 version a3
Checked in 2012-09-10
Skribenta version 1171
Návod k použití
Řešení problémů, IRC5
M2004
ID dokumentu: 3HAC020738-014
Revize: N
© Copyright 2005-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.

Informace v této příručce mohou být změněny bez předchozího upozornění a nelze
je považovat za závazné pro společnost ABB. ABB nepřijímá zodpovědnost za žádné
chyby, které se v této příručce mohou vyskytnout.
S výjimkou případů výslovně vyznačených v této příručce nelze z uváděných informací
vyvozovat jakýkoli druh záruky společnosti ABB za ztráty, škody na zdraví či majetku,
vhodnost pro určitý účel apod.
Společnost ABB v žádném případě neodpovídá za náhodné nebo následné škody
vzniklé při používání této příručky a výrobků, které jsou zde popisovány.
Tato příručka ani její části nesmějí být reprodukovány ani kopírovány bez písemného
souhlasu společnosti ABB.
Další výtisky této příručky lze získat od společnosti ABB.
Původním jazykem této příručky je angličtina. Všechny ostatní dodávané jazykové
verze byly z angličtiny přeloženy.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Švédsko
Obsah
Obsah
Přehled této příručky ........................................................................................................................ 7
1 Bezpečnost 9
1.1 Bezpečnostní signály v příručce ........................................................................... 9
1.2 Bezpečnostní symboly na štítcích manipulátoru ...................................................... 11
1.3 Bezpečnost při řešení problémů ........................................................................... 16
1.4 Platné bezpečnostní standardy ............................................................................ 17
1.5 Bezpečnost při řešení problémů ........................................................................... 19
1.5.1 NEBEZPEČÍ - Roboty bez mechanických brzd pro přidržování os jsou potenciálně
smrtelně nebezpečné! .............................................................................. 19
1.5.2 NEBEZPEČÍ - Pohybový modul (Drive Module) je pod napětím! ....................... 20
1.5.3 VAROVÁNÍ – Jednotka je citlivá na elektrostatický výboj (ESD)! ....................... 22
1.5.4 UPOZORNĚNÍ - Horké části mohou způsobit popálení! .................................. 24
2 Přehled řešení problémů 25

2.1 Dokumentace a odkazy ...................................................................................... 25
2.2 Přehled ........................................................................................................... 27
2.3 Standardní sada nástrojů .................................................................................... 29
2.4 Tipy a triky při řešení problémů ............................................................................ 30
2.4.1 Strategie řešení problémů ......................................................................... 30
2.4.2 Pracujte systematicky .............................................................................. 32
2.4.3 Veďte záznamy o prováděných činnostech .................................................. 33
2.5 Zasílání hlášení o chybě ..................................................................................... 34
3 Řešení problémů na základě projevů závad 37

3.1 Závady při spuštění ........................................................................................... 37
3.2 Řadič nereaguje ................................................................................................ 39
3.3 Nízký výkon řadiče ............................................................................................ 40
3.4 Všechny indikátory LED na řadiči jsou VYPNUTY .................................................... 42
3.5 V servisní zásuvce není napětí ............................................................................. 44
3.6 Potíže při spuštění jednotky FlexPendant .............................................................. 46
3.7 Potíže při připojení jednotky FlexPendant k řadiči .................................................... 47
3.8 Nahodilé zprávy o událostech u jednotky FlexPendant ............................................. 48
3.9 Potíže při ručním přestavování robota ................................................................... 49
3.10 Selhání zavedení nového firmwaru ....................................................................... 50
3.11 Nekonzistentní přesnost cesty ............................................................................. 51
3.12 Olej nebo mastnota na motoru nebo převodovkách ................................................. 52
3.13 Mechanický hluk ............................................................................................... 53
3.14 Manipulátor při vypnutí kolabuje .......................................................................... 55
3.15 Potíže při uvolnění brzd robota ............................................................................ 56
3.16 Nepravidelně se vyskytující chyby ........................................................................ 58
4 Řešení problémů na základě jednotek 59

4.1 Řešení problémů u jednotky FlexPendant .............................................................. 59
4.2 Řešení problémů s komunikací ............................................................................ 60
4.3 Řešení problémů se sběrnicemi fieldbus a jednotkami V/V ........................................ 61
4.4 Řešení problémů se zdrojem napájení ................................................................... 62
4.4.1 Řešení problémů s jednotkou DSQC 604 ..................................................... 62
5 Popisy a podkladové informace 75

5.1 Indikátory ........................................................................................................ 75
5.1.1 Indikátory na řídicím modulu (Control Module) .............................................. 75
5.1.2 Indikátory na pohybovém modulu (Drive Module) .......................................... 83
3HAC020738-014 Revize: N 5
Obsah
6 Řešení potíží na základě protokolu událostí 89

6.1 Jak číst zprávy protokolu událostí RAPID ............................................................... 89
6.2 1x xxx ............................................................................................................. 90
6.3 2x xxx ............................................................................................................. 117
6.4 3x xxx ............................................................................................................. 166
6.5 4x xxx ............................................................................................................. 221
6.6 5x xxx ............................................................................................................. 326
6.7 7x xxx ............................................................................................................. 362
6.8 8x xxx ............................................................................................................. 403
6.9 10 xxxx ............................................................................................................ 404
6.10 11 xxxx ............................................................................................................ 405
6.11 12 xxxx ............................................................................................................ 484
6.12 13 xxxx ............................................................................................................ 486
6.13 15 xxxx ............................................................................................................ 524
Rejstřík 525
6 3HAC020738-014 Revize: N
Přehled této příručky

O této příručce
Tato příručka obsahuje informace, postupy a popisy pro řešení problémů u
robotických systémů založených na řadiči IRC5.
Použití
Tuto příručku je třeba použít při jakémkoli přerušení činnosti robota z důvodu
chybné funkce, bez ohledu na to, zda je, či není vygenerována chybová zpráva
protokolu událostí.
Kdo by si měl přečíst tuto příručku?

Tato příručka je určena následujícím pracovníkům:
• obsluze stroje a robota oprávněné řešit nejzákladnější problémy a podávat
zprávy pracovníkům údržby,
• programátorům oprávněných psát a měnit programy RAPID,
• specializovaným pracovníkům údržby, zpravidla velmi zkušeným servisním
pracovníkům, oprávněným metodicky zjišťovat, analyzovat a opravovat
poruchy systému robota.
Požadavky
Čtenář by měl:
• mít rozsáhlé znalosti v oblasti řešení problémů u elektromechanických
strojních zařízení,
• důkladně znát funkci systému robota,
• důkladně znát instalaci konkrétního robota a okolní a periferní zařízení.
Reference
Odkaz: ID dokumentu:
Product manual - IRC5 3HAC021313-001
Návod k použití - Bezpečnostní informace pro nouzové situace 3HAC027098-001
Návod k použití - Obecné bezpečnostní informace 3HAC031045-014
Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant 3HAC16590-14
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
Návod k použití - Začínáme - IRC5 a RobotStudio 3HAC027097-014
Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-001
Application manual - MultiMove 3HAC021272-001
Revize
Revize Popis
- První vydání.
A Doplněny další informace.
Dokument byl částečně restrukturován.
Pokračování na další straně

3HAC020738-014 Revize: N 7
Pokračování
Revize Popis
B Doplněny informace o odesílání hlášení o chybě.
Doplněny informace o protokolech změn RAPID.
Doplněny další zprávy protokolu událostí.
C Aktualizovány zprávy protokolů událostí
D Aktualizovány zprávy protokolů událostí
E Aktualizovány zprávy protokolů událostí
F Drobné korektury. Aktualizovány zprávy protokolů událostí.
G Drobné korektury. Aktualizovány zprávy protokolů událostí.
H V části Sériová měřicí jednotka jsou uvedeny nové informace týkající se
bateriového modulu.
Podrobnější informace o řešení problémů s napájecími zdroji pro jednotky
DSQC 604, 661 a 662.
Odstraněné bezpečnostní V/V signály: DRV1PANCH1, DRV1PANCH2,
DRV1SPEED.
Byl zaveden nový pohybový systém. Je popsán pohybový systém 04 i
pohybový systém 09.
J Vydání s produktem RobotWare 5.13
V kapitole Zabezpečení byly provedeny následující aktualizace:
• Aktualizována grafika bezpečnostních signálů pro úrovně Nebezpeč-
ní a Varování, viz část Bezpečnostní signály v příručce na str 9.
• Nové bezpečnostní štítky u manipulátorů, viz část Bezpečnostní
symboly na štítcích manipulátoru na str 11.
• Aktualizována grafika v části NEBEZPEČÍ - Pohybový modul (Drive
Module) je pod napětím! na str 20.
Byl aktualizován obsah následujících částí:
• Opravy týkající se informací o pohybovém systému v kapitole Popisy
a podkladové informace na str 75
• Restrukturalizace kapitol v souladu s novou strategií.
• Aktualizována grafika v oddíle Doporučené akce v části V servisní
zásuvce není napětí na str 44.
• Aktualizován oddíl Možné příčiny v části Potíže při spuštění jednotky
FlexPendant na str 46.
• Aktualizována grafika v části Indikátory na řídicím modulu (Control
Module) na str 75.
• Aktualizován oddíl Možné příčiny v části Potíže při uvolnění brzd
robota na str 56.
K Aktualizovány zprávy protokolů událostí
L Vydání s produktem RobotWare 5.14
Přidána část Série čísel událostí na str 89
M Vydání s produktem Robotware 5.14.02.
Aktualizovány zprávy protokolů událostí
N Vydání s produktem RobotWare 5.15.
Aktualizovány zprávy protokolů událostí
8 3HAC020738-014 Revize: N
1 Bezpečnost
1.1 Bezpečnostní signály v příručce
1 Bezpečnost
Přehled bezpečnostních signálů

Tato část uvádí všechna nebezpečí, která mohou vyplývat z vykonávání prací
popsaných v této příručce. Každé nebezpečí je charakterizováno v samostatné
části sestávající:
• ze záhlaví udávajícího úroveň nebezpečí (NEBEZPEČÍ, VAROVÁNÍ nebo
UPOZORNĚNÍ) a typu nebezpečí,
• ze stručného popisu, co se stane, když pracovníci obsluhy/údržby nezamezí
nebezpečí,
• Pokyny, jakým způsobem se vyhnout nebezpečí a zjednodušit prováděnou
práci.
Úrovně nebezpečí
Následující tabulka uvádí záhlaví vyznačující úrovně nebezpečí používané v celé
této příručce.
Symbol Označení Význam
NEBEZPEČÍ Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušné
pokyny, dojde k nehodě, která bude mít za následek
vážné nebo smrtelné zranění a vážné poškození za-
řízení. To platí pro výstrahy, které se týkají například
nebezpečí kontaktu s elektrickými jednotkami o vy-
xx0200000022
sokém napětí, rizika výbuchu nebo požáru, nebezpe-
čí jedovatých plynů, rizika rozdrcení, pádu z výšky
apod.
VAROVÁNÍ Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušné
pokyny, může dojít k nehodě, která může mít za ná-
sledek vážné, eventuálně smrtelné zranění a velké
poškození zařízení. To platí pro výstrahy, které se
týkají například nebezpečí kontaktu s elektrickými
xx0100000002 jednotkami o vysokém napětí, rizika výbuchu nebo
požáru, nebezpečí jedovatých plynů, rizika rozdrcení,
pádu z výšky apod.
ÚRAZ ELEKTRIC- Upozorňuje na riziko zasažení elektrickým proudem,
KÝM PROUDEM které může mít za následek vážné zranění osob nebo
jejich smrt.
xx0200000024
UPOZORNĚNÍ Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušné

pokyny, může dojít k nehodě, která může mít za ná-
sledek zranění anebo poškození produktu. Platí to
rovněž pro výstrahy před nebezpečími, která zahrnují
popáleniny, zranění očí, poranění pokožky, poškoze-
ní sluchu, rozdrcení nebo uklouznutí, zakopnutí, ná-
xx0100000003
raz, pád z výšky apod. Kromě toho se vztahuje na
výstrahy, které zahrnují funkční požadavky při mon-
táži a demontáži vybavení, při kterých hrozí nebez-
pečí poškození produktu nebo způsobení poruchy.

3HAC020738-014 Revize: N 9
1 Bezpečnost
Pokračování
Symbol Označení Význam

ELEKTROSTATIC- Upozorňuje na riziko zasažení elektrostatických vý-
KÝ VÝBOJ (ESD) bojů, které ***může mít za následek vážné poškození
produktu.
xx0200000023
POZNÁMKA Popisuje důležité faktory a podmínky.
xx0100000004
TIP Popisuje možné zdroje dalších informací či snadnější

způsob provedení určité činnosti.
xx0100000098
10 3HAC020738-014 Revize: N
1 Bezpečnost
1.2 Bezpečnostní symboly na štítcích manipulátoru
Přehled štítků
V této části jsou popsány bezpečnostní symboly použité na štítcích (nálepkách)
na manipulátoru.
Na štítcích jsou použity kombinace symbolů popisující jednotlivá specifická
varování. Popisy v této části jsou obecné. Štítky mohou rovněž obsahovat další
informace, například hodnoty.
POZNÁMKA
Bezpečnostní a zdravotní symboly na štítcích manipulátoru je třeba

bezpodmínečně respektovat. Rovněž je třeba dodržovat další bezpečnostní
pokyny od systémového návrháře nebo integrátora.
Typy štítků
Manipulátor i řadič jsou opatřeny několika bezpečnostními a informačními štítky,
které obsahují důležité informace o produktu. Tyto informace jsou určeny pro
všechny osoby obsluhující systém manipulátoru, například během instalace, servisu
či provozu.
Bezpečnostní štítky nezávisejí na jazyce, neboť využívají pouze grafiku. Viz část
Symboly na bezpečnostních štítcích na str 11.
Informační štítky mohou obsahovat textové informace (v angličtině, němčině a
francouzštině).
Symboly na bezpečnostních štítcích
Symbol Popis
Varování!
Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušné pokyny,
může dojít k nehodě, která může mít za následek vážné,
eventuálně smrtelné zranění a velké poškození zařízení. To
xx0900000812
platí pro výstrahy, které se týkají například nebezpečí kontaktu
s elektrickými jednotkami o vysokém napětí, rizika výbuchu
nebo požáru, nebezpečí jedovatých plynů, rizika rozdrcení,
pádu z výšky apod.
Pozor!
Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušné pokyny,
může dojít k nehodě, která může mít za následek zranění
anebo poškození produktu. Platí to rovněž pro výstrahy před
nebezpečími, která zahrnují popáleniny, zranění očí, poranění
xx0900000811 pokožky, poškození sluchu, rozdrcení nebo uklouznutí, zakopnu-
tí, náraz, pád z výšky apod. Kromě toho se vztahuje na výstra-
hy, které zahrnují funkční požadavky při montáži a demontáži
vybavení, při kterých hrozí nebezpečí poškození produktu nebo
způsobení poruchy.
Zákaz
Používá se v kombinaci s dalšími symboly.
xx0900000839

3HAC020738-014 Revize: N 11
1 Bezpečnost
Pokračování
Symbol Popis
Viz dokumentace pro uživatele
Podrobné informace naleznete v dokumentaci pro uživatele.
Symbol určuje, ve které příručce lze vyhledat příslušné infor-
mace:
• Bez textu: Product manual.
• EPS: Application manual - Electronic Position Switches.
xx0900000813
Před demontáží nahlédněte do příručky k produktu.
xx0900000816
Neprovádějte demontáž.
Demontáž této části může způsobit zranění.
xx0900000815
Zvětšená rotace
Tato osa má ve srovnání se standardem zvětšenou rotaci
(pracovní oblast).
xx0900000814
Uvolnění brzd
Stisknutí tohoto tlačítka způsobí uvolnění brzd. To znamená,
že se může uvolnit rameno manipulátoru.
xx0900000808
Riziko převrhnutí při uvolnění čepů

Pokud čepy nejsou důkladně utaženy, může dojít k převrhnutí
manipulátoru.
xx0900000810

12 3HAC020738-014 Revize: N
1 Bezpečnost
Pokračování
Symbol Popis
Rozdrcení
Riziko zranění způsobených rozdrcením.
xx0900000817
Vysoká teplota
Riziko vysoké teploty, která může způsobit popálení.
xx0900000818
Pohybující se robot
Robot se může neočekávaně pohnout.
xx0900000819
xx1000001141
Tlačítka uvolnění brzdy
xx0900000820
xx1000001140

3HAC020738-014 Revize: N 13
1 Bezpečnost
Pokračování
Symbol Popis
Zdvihací oko
xx0900000821
Smyčka řetězu se zkracovačem
xx1000001242
Zdvižení robota
xx0900000822
Olej
Lze použít v kombinaci se zákazem, pokud olej není povolen.
xx0900000823
Mechanická překážka
xx0900000824
Bez mechanické zarážky
xx1000001144
Nahromaděná energie
Upozorňuje na nahromadění energie v této části.
Používá se v kombinaci se symbolem Neprovádějte demontáž.
xx0900000825

14 3HAC020738-014 Revize: N
1 Bezpečnost
Pokračování
Symbol Popis
Tlak
Upozorňuje, že tato část je pod tlakem. Zpravidla obsahuje
další text s informací o úrovni tlaku.
xx0900000826
Vypínejte pomocí ovladače

Použijte vypínač napájení na řadiči.
xx0900000827
3HAC020738-014 Revize: N 15
1 Bezpečnost
1.3 Bezpečnost při řešení problémů
Všeobecně
Všechny obvyklé servisní činnosti, instalace, údržba a opravy se zpravidla provádějí
při vypnutém elektrickém a hydraulickém pohonu. Veškerý pohyb manipulátoru
se obvykle blokuje mechanickými zarážkami apod.
Při řešení problémů je praxe odlišná. Při řešení problémů může být napájení zcela
nebo z části zapnuté, pohyb manipulátoru lze řídit ručně pomocí jednotky
FlexPendant, lokálně spuštěným programem nebo jednotkou PLC, ke které je
systém případně připojen.
Nebezpečí při řešení problémů

To znamenám, že při řešení problémů musí být bezpodmínečně přijata zvláštní
opatření:
• Se všemi elektrickými částmi musí být zacházeno tak, jako by byly pod
napětím.
• U manipulátoru je třeba kdykoli předpokládat jakýkoli pohyb.
• Vzhledem k tomu, že bezpečnostní obvody mohou být odpojeny nebo
vyřazeny, je třeba předpokládat i příslušné chování systému.
16 3HAC020738-014 Revize: N
1 Bezpečnost
1.4 Platné bezpečnostní standardy
Normy, EN ISO
Systém manipulátoru je navržen v souladu s požadavky následujících norem:
Norma Popis
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4 EMC, Generic emission
(doplněk 129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Odchylně od odstavce 6.2 jsou dokumentovány pouze délka a doba doběhu pro nejhorší případ.
ii Pouze roboty s ochrannou čistou komorou (Clean Room).
iii Pouze pro roboty obloukového svařování. Nahrazuje EN IEC 61000-6-4 pro roboty obloukového
svařování.
Evropské normy
Norma Popis
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards
Další normy
Norma Popis
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems

3HAC020738-014 Revize: N 17
1 Bezpečnost
Pokračování
Norma Popis
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
(doplněk 429-1)
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
(doplněk 429-1) ments
18 3HAC020738-014 Revize: N
1 Bezpečnost
1.5.1 NEBEZPEČÍ - Roboty bez mechanických brzd pro přidržování os jsou potenciálně smrtelně
nebezpečné!
1.5.1 NEBEZPEČÍ - Roboty bez mechanických brzd pro přidržování os jsou

potenciálně smrtelně nebezpečné!
Popis
Protože systém ramen robota je dosti těžký, což platí zejména pro větší modely
robotů, hrozí nebezpečí, když jsou mechanické brzdy os odpojené, vadné,
opotřebované nebo z jakéhokoli důvodu nefunkční.
Například volné zhroucení systému ramen robota IRB 7600 může zabít nebo vážně
zranit osobu, která se pod ním nalézá.
Odstranění
Akce Info/ilustrace
1 Pokud máte podezření, že mechanické Specifikace hmotností apod. naleznete v
brzdy os jsou nefunkční, zajistěte systém Příručce k produktu pro každý model robo-
ramen robota nějakými jinými prostředky ta.
ještě předtím, než na něm začnete praco-
vat.
2 V případě, že úmyslně vyřadíte funkčnost Správný způsob připojení externího zdroje
mechanických brzd pro přidržování os při- napětí je popsán v Příručce k produktu
pojením externího zdroje napětí, je zapotře- pro jednotlivé modely robotů.
bí dbát nejvyšší opatrnosti!
NEBEZPEČÍ
NIKDY nestůjte uvnitř pracovní oblasti ro-

bota, jsou-li vyřazeny z činnosti mechanic-
ké brzdy pro přidržování os, pokud není
systém ramen podepřen nějakými jinými
prostředky!
NEBEZPEČÍ
Za žádných okolností nestůjte pod žádnou

z os robota!
3HAC020738-014 Revize: N 19
1 Bezpečnost
1.5.2 NEBEZPEČÍ - Pohybový modul (Drive Module) je pod napětím!
Popis
Bezprostředně za zadními kryty pohybového modulu (Drive Module) a za předním
krytem může dojít ke kontaktu s vysokým napětím, a to i při vypnutých hlavních
vypínačích.
en1000000049

20 3HAC020738-014 Revize: N
1 Bezpečnost
Pokračování
SECTIONA-A
en1000000050
A Svorky transformátoru jsou pod napětím i při vypnutých hlavních vypínačích.

B Svorky Motors ON jsou pod napětím i při vypnutých hlavních vypínačích.
Odstranění
Před otevřením zadního krytu u jakéhokoli modulu si přečtěte tyto informace.
Krok Akce
1 Zkontrolujte, že bylo vypnuto vstupní napájecí napětí.
2 Pomocí voltmetru ověřte, že mezi svorkami není napětí.
3 Pokračujte v servisní činnosti.
3HAC020738-014 Revize: N 21
1 Bezpečnost
1.5.3 VAROVÁNÍ – Jednotka je citlivá na elektrostatický výboj (ESD)!
Popis
Elektrostatický výboj (ESD - elektro static discharge) je přenos elektrického
statického náboje mezi dvěma tělesy o různých potenciálech, buď prostřednictvím
přímého kontaktu nebo prostřednictvím indukovaného elektrického pole. Při
manipulaci se součástmi nebo jejich obaly mohou osoby bez uzemnění přenášet
vysoké statické náboje. Tento náboj může zničit citlivou elektroniku.
Odstranění
Akce Poznámka
1 Používejte zemnicí náramek Zemnicí náramky se musí často zkoušet a kontro-
lovat, zda nejsou poškozeny a zda fungují správně.
2 Používejte ochrannou podlažní Tato rohož musí být uzemněna přes odpor omezu-
zemnicí rohož chránící proti elek- jící proud.
trostatickému výboji.
3 Používejte rozptylovou stolní ro- Tato rohož by měla zajišťovat řízené vybíjení sta-
hož. tických napětí. Rohož musí být uzemněna.
Umístění kolíku zemnícího náramku

Umístění kolíku pro zemnicí náramek je zobrazeno na následující ilustraci.
IRC5
Kolík pro zemnicí náramek je umístěn v pravém horním rohu.
xx0500002171
A Kolík pro zemnící náramek

22 3HAC020738-014 Revize: N
1 Bezpečnost
Pokračování
Panel Mounted Controller
xx0600003249
A Panel Mounted Control Module

B Panel Mounted Drive Module
C Kolík zemnícího náramku POZNÁMKA! Pokud není zemnicí náramek právě po-
užíván, musí být umístěn na kolíku pro zemnicí náramek.
3HAC020738-014 Revize: N 23
1 Bezpečnost
1.5.4 UPOZORNĚNÍ - Horké části mohou způsobit popálení!
1.5.4 UPOZORNĚNÍ - Horké části mohou způsobit popálení!
Popis
Při normálním provozu se řada částí manipulátoru zahřívá, zejména pohonné
motory a převody. V některých případech může dojít i k zahřátí okolních oblastí.
Při kontaktu s těmito částmi může dojít k různě závažným popáleninám.
Vzhledem k vyšší teplotě prostředí se více povrchů manipulátoru zahřívá a může
dojít k popálení.
POZNÁMKA
Pohybové části ve skříni mohou být horké.
Odstranění
V následujících pokynech je popsáno, jak předcházet výše uvedeným nebezpečím:
Akce Info
1 Chcete-li se dotknout potenciálně horkých
částí, vždy nejprve rukou z dostatečné vzdá-
lenosti zjistěte, zda nesálají.
2 Pokud mají být horké části vyjmuty, počkejte,
dokud nevychladnou, nebo je vyjměte jiným
způsobem.
3 Teplota vybíjecího odporu může dosáhnout
až 80 stupňů.
24 3HAC020738-014 Revize: N
2 Přehled řešení problémů
2.1 Dokumentace a odkazy

Všeobecně
Přípravě zpráv protokolu událostí a technické dokumentaci byla věnována velká
pozornost. Navzdory neúplnosti mohou být důležitým vodítkem. Jsou rovněž
neustále aktualizovány.
Dokumentace k produktu je k dispozici v několika jazycích.
Čtěte dokumentaci!
Neodkládejte čtení příručky jako poslední možnost!
Odkazy k číslům dokumentů jsou uvedeny v kapitole Referenční informace v
příručce Product manual - IRC5.
Čtěte obvodové schéma!

Kompletní schéma elektrických obvodů řadiče je uvedeno v příručce Product
manual - IRC5. Obsahuje řadu užitečných, či dokonce nezbytných informací pro
vyškoleného pracovníka, který problém řeší.
Čtěte protokoly!
Chybové zprávy protokolů událostí, které lze zobrazit pomocí jednotky FlexPendant
nebo systému RobotStudio obsahují spoustu informací o různých závadách
detekovaných v systému.
en0300000547

3HAC020738-014 Revize: N 25
Pokračování
Kontrolujte indikátory elektronických jednotek!

Pokud je závada pravděpodobně způsobena elektronickou jednotkou (deskou s
elektrickým obvody v řadiči apod.), mohou být indikátory na jednotce dobrým
vodítkem.
Jejich popis je uveden v části Indikátory na str 75.
26 3HAC020738-014 Revize: N
2.2 Přehled
2.2 Přehled
Použití této příručky při řešení problémů

Ilustrace a popisy podrobně popisují, jak nejlépe využít informace v této příručce
k řešení problémů robota.
en0400001200
Příručka pro řešení problémů

Projevy závad a poruchy:
• Každá závada je nejdříve zjištěna v důsledku jejího projevu, který může nebo
nemusí vést k vygenerování chybové zprávy protokolu událostí. Na jednotce
FlexPendant se může zobrazit chybová zpráva protokolu událostí, například
že se ložisko na ose 6 příliš zahřívá nebo že nelze spustit řadič. Závady
uvedené ve zprávě protokolu událostí jsou uvedeny na konci této příručky.
Pokyny pro opravu závad
• Pokyny jsou rozděleny do dvou hlavních kategorií: Popisy správné manipulace
s různými částmi systému a pokyny pro nápravu závad, které se projevují
výše uvedenými způsoby. Druhá z obou kategorií je rozdělena do dvou
podkategorií, podle toho, zda je třeba řešit daný projev nebo řešit problém
jednotky, která je jeho příčinou. První kategorie obsahuje informace o tom,
jak používat protokol událostí k usnadnění řešení problémů apod.

3HAC020738-014 Revize: N 27
2.2 Přehled
Pokračování
Doporučené pracovní postupy:

• V této části naleznete správné postupy provádění určitých specifických úloh.
Lze je využít k tomu, aby se z možných příčin iracionálního chování systému
vyloučil nesprávný pracovní postup.
Základní referenční informace:
• Tato část obsahuje informace o používaných nástrojích, odkazy na
dokumenty, které mohou být užitečné při řešení problémů, apod.
Popis, systémy:
• Obsahuje rovněž popis systémů a subsystémů pro lepší pochopení jejich
očekávané správné funkce. To umožní pracovníkovi, který problém řeší,
všimnout si rozdílu mezi funkčním a nefunkčním systémem a porozumět mu.
Popis, komponenty a podrobnosti:
• Jednotlivé součásti systému jsou popsány z hlediska jejich funkce apod.
Popis, funkce:
• Oddíl obsahuje popis specifických funkcí v rámci práce systému, např. řetězec
RUN, a signálů a dalších systémů, které danou funkci ovlivňují. Díky tomu
lze lépe porozumět vztahům a mechanismům v systému robota.
Indikátory
• V této části jsou popsány všechny indikátory a další informační signály (jak
se nacházejí na modulech Control Module a Drive Module, na samostatných
deskách s obvody apod.), a také informace o jejich signalizačních režimech
a jejich významu. Často jsou uváděny doporučené akce nebo odkazy na
takové pokyny.
Zprávy protokolu událostí:
• Tato část v podstatě obsahuje výpis všech možných zpráv protokolu událostí.
Mohou být zobrazeny pomocí jednotky FlexPendant nebo pomocí systému
RobotStudio. Přístup ke všem zprávám současně může být užitečný při
řešení problémů.
Další informace
Kromě tohoto dokumentu mohou být důležité informace obsaženy také v dalších
dokumentech, např. v obvodovém schématu.
Tyto užitečné dokumenty jsou uvedeny v části Přehled této příručky na str 7.
28 3HAC020738-014 Revize: N
2.3 Standardní sada nástrojů
2.3 Standardní sada nástrojů
Všeobecně
Zde je uveden seznam nástrojů, který je zapotřebí pro provedení jednotlivých prací
při řešení problémů. Veškeré nástroje nutné pro provedení jakékoli opravné práce,
například výměny součástí, jsou uvedeny v příslušných částech příručky k produktu.
Obsah, standardní sada nástrojů, IRC5
Nástroj Poznámka
Šroubovák, Torx Tx10
Šroubovák, Torx Tx25
Šroubovák s kulovou hlavou, Torx Tx25
Plochý šroubovák 4 mm
Šroubovák křížový-1
Trubkový klíč 8 mm
Obsah, standardní sada nástrojů, řešení problémů
Množ- Č. polož- Nástroj Poz.

ství ky
- - Běžné dílenské nástro- Obsah viz výše.
je
1 - Multimetr -
1 - Osciloskop -
1 - Záznamník -
3HAC020738-014 Revize: N 29
2.4.1 Strategie řešení problémů
2.4 Tipy a triky při řešení problémů
Identifikujte závadu!
Každá závada se může projevovat více způsoby a pro každý z nich se může i
nemusí generovat chybová zpráva protokolu událostí. Pro efektivní identifikaci
závady je důležité odlišit prvotní projev od následných projevů závady.
Identifikaci závady může napomoci vytvoření přehledu dosavadních záznamů
závad, jak je uvedeno v části Vytvořte přehled dosavadních závad! na str 33.
Rozdělte řetězec chyb na dva!

Při řešení problémů systému je vhodné rozdělit řetězec chyb na dva. To znamená:
• Identifikujte celý řetězec.
• Zvolte a změřte očekávanou hodnotu uprostřed řetězce.
• Pomocí ní zjistěte, ve které polovině došlo k chybě.
• Dotyčnou polovinu rozdělte na dvě nové poloviny atd.
• Nakonec lze identifikovat jednu komponentu. Tu, která je vadná.
Příklad
Daná instalace robota IRB 7600 má přivedeno napájecí napětí 12 V= pro nástroj
na zápěstí manipulátoru. Tento nástroj nefunguje a při kontrole se zjistilo, že není
napájen napětím 12 V=.
• Zkontrolujte, zda je základna manipulátoru napájena napětím 12 V=. Měřením
se zjistilo, že napětí 12 V= není přítomno. (Odkaz: Obvodový diagram
v příručce Product manual, IRC5)
• Zkontrolujte konektory mezi manipulátorem a napájecím zdrojem v řadiči.
Měřením se zjistilo, že napětí 12 V= není přítomno. (Odkaz: Obvodový diagram
v příručce Product manual, IRC5)
• Zkontrolujte indikátor napájecího zdroje. (Odkaz: Indikátory na str 75)
Zkontrolujte parametry komunikace a kabely!

Nejčastější příčiny chyb v sériové komunikaci jsou tyto:
• Závady na kabelech (např. záměna vstupních a výstupních signálů)
• Přenosové rychlosti (rychlost přenosu dat)
• Nesprávně nastavená šířka dat.
Zkontrolujte verze softwaru!

Ujistěte se, že systém RobotWare a další software spuštěný v systému mají
správnou verzi. Určité verze nejsou s některými hardwarovými kombinacemi
kompatibilní.
Zapište si také všechny verze běžícího softwaru, protože tato informace bude
užitečná pro pracovníky technické podpory společnosti ABB.

30 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Způsob zasílání hlášení o chybě místnímu pracovníkovi technické podpory

společnosti ABB je popsán v části Zasílání hlášení o chybě na str 34.
3HAC020738-014 Revize: N 31
2.4.2 Pracujte systematicky
2.4.2 Pracujte systematicky
Nevyměňujte jednotky nesystematicky!

Před výměnou jakéhokoli dílu je důležité určit pravděpodobnou příčinu závady a
podle toho se rozhodnout, kterou jednotku vyměnit.
Nesystematické vyměňování jednotek může někdy vést k řešení naléhavého
problému, ale pracovníkovi řešícímu problém zůstane několik jednotek, které
mohou a nemusí bezvadně fungovat.
Nevyměňujte současně více dílů!

Pokud vyměňujete jednotku, která byla identifikována jako pravděpodobně vadná,
je důležité v daném okamžiku vyměnit pouze jednu jednotku.
Komponenty vyměňujte vždy postupem uvedeným v části Opravy v příručce k
produktu pro dotyčného robota nebo řadič.
Po výměně systém otestujte, zda došlo k vyřešení problému.
Při výměně více jednotek současně
• nelze zjistit, která jednotka byla příčinou závady,
• dochází k velkým komplikacím s objednáním nového náhradního dílu,
• mohou být v systému způsobeny nové závady.
Proveďte vizuální kontrolu!

Příčina závady je často očividná. V místě jednotky, která nepracuje správně,
zkontrolujte následující skutečnosti:
• Jsou utaženy připevňovací šrouby?
• Jsou konektory spolehlivě zapojeny?
• Nejsou poškozeny kabely?
• Není jednotka znečištěná (zejména u elektronických jednotek)?
• Je instalována správná jednotka?
Zkontrolujte, zda nebyly v jednotce zapomenuty nějaké nástroje!

Při některých opravách je třeba zařízení robota osadit speciálními nástroji. Pokud
jsou pak zapomenuty na místě (např. zařízení vypadající jako vyvažovací váleček
nebo signální kabel k počítačové jednotce pro měřicí účely), mohou být příčinou
nahodilého chování robota.
Zkontrolujte, zda byly po ukončení údržby odstraněny všechny nástroje!
32 3HAC020738-014 Revize: N
2.4.3 Veďte záznamy o prováděných činnostech
2.4.3 Veďte záznamy o prováděných činnostech
Vytvořte přehled dosavadních závad!

V některých případech může být určitá instalace příčinou závady, která se jindy
neprojeví. Vedení záznamů o instalacích může být vynikajícím pomocníkem pro
pracovníka, který problém řeší.
Při řešení problémů poskytují záznamy okolností závady následující výhody:
• Upozorní pracovníka, který problém řeší, na zákonitosti příčin a následků,
které nejsou při jednotlivém výskytu závady patrné.
• Mohou upozornit na to, že bezprostředně před závadou dochází ke specifické
události, například že je vždy spuštěn určitý pracovní cyklus.
Nahlédněte do dosavadních záznamů!

Máte-li dosavadní záznamy k dispozici, vždy do nich nahlédněte. Poraďte se rovněž
s pracovníkem obsluhy, který byl u toho, když se problém vyskytl poprvé.
V jaké fázi došlo k závadě?

Pozornost při řešení problému zaměřujte podle toho, v jaké fázi k závadě došlo:
Byl robot instalován nedávno? Byl v poslední době opravován?
Návod, kam zaměřit pozornost ve specifických situacích, je uveden v tabulce:
Pokud byl systém právě... pak…
instalován zkontrolujte:
• konfigurační soubory,
• propojení
• doplňky a jejich konfiguraci
opraven zkontrolujte:
• všechna propojení s opravenou částí
• napájení
• správnost instalovaného dílu
opatřen aktualizovaným zkontrolujte:
softwarem • verze softwaru
• kompatibilitu hardwaru a softwaru
• doplňky a jejich konfiguraci
přemístěn na jiné místo (již zkontrolujte:
provozovaný robot) • propojení
• verze softwaru
3HAC020738-014 Revize: N 33
2.5 Zasílání hlášení o chybě
Úvod
Pokud potřebujete při řešení problémů vašeho systému asistenci pracovníka
technické podpory společnosti ABB, můžete zaslat hlášení o chybě, jak je uvedeno
níže.
Pro usnadnění řešení problému můžete pracovníkovi technické podpory společnosti
ABB zaslat speciální soubor diagnostiky, který systém na vyžádání vygeneruje.
Soubor diagnostiky obsahuje:
• Protokol událostí Seznam všech událostí systému.
• Zálohu Zálohu systému pořízenou pro účely diagnostiky.
• Systémové informace Vnitřní systémové informace, které využije pracovník
technické podpory společnosti ABB.
VŠIMNĚTE SI, že k hlášení o chybě není třeba přikládat žádné další soubory, pokud
je pracovník technické podpory nevyžaduje!
Vytvoření souboru diagnostiky

Soubor diagnostiky se vytváří ručně níže uvedeným postupem.
Akce
1 Dotkněte se nabídky ABB, poté se dotkněte příkazu Ovládací panel a příkazu Dia-
gnostika.
Objeví se následující obrazovka:
en0500002175
2 Zadejte název souboru diagnostiky, složku pro jeho uložení a dotkněte se tlačítka
OK. Výchozí složkou pro uložení souboru je složka C:\Temp, lze však vybrat jinou
složku, například připojenou paměť USB.
Celý proces může trvat několik minut, během kterých se zobrazí zpráva „Vytváří se
soubor. Čekejte prosím.“
3 Pro zkrácení doby přenosu můžete data zkomprimovat do souboru formátu ZIP.

34 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Akce
4 Napište běžný e-mail pracovníkovi technické podpory společnosti ABB a nezapomeňte
uvést následující údaje:
• Sériové číslo robota
• Verze systému RobotWare
• Externí doplňky
• Slovní popis závady. Pomoc pracovníkovi technické podpory společnosti ABB
usnadníte co nejpodrobnějším popisem.
• Podle možnosti přiložte licenční klíč.
• Nezapomeňte připojit soubor diagnostiky!
5 Odešlete e-mail.
3HAC020738-014 Revize: N 35
Tato stránka je záměrně prázdná
3 Řešení problémů na základě projevů závad
3.1 Závady při spuštění

Úvod
V této části jsou podrobně popsány závady při spuštění a doporučené akce pro
jednotlivé závady.
Důsledky
Potíže při spuštění systému.
Projevy závady a příčiny

Dále jsou uvedeny možné projevy závady při spuštění:
• Nerozsvítí se indikátory LED na žádné z jednotek.
• Přerušení ochrany před chybným uzemněním.
• Nelze načíst software systému
• Jednotka FlexPendant nereaguje.
• Jednotka FlexPendant se spustí, avšak nereaguje na žádný vstup.
• Disk obsahující software systému se nespustí správně.
Doporučené akce
Dále jsou uvedeny doporučené akce pro selhání při spuštění:
POZNÁMKA
Příčinou může být výpadek napájení z nejrůznějších příčin.
Akce Info/ilustrace
1 Zkontrolujte, zda je přiváděno napájecí napětí a Tuto informaci naleznete v dokumen-
zda odpovídá povolenému rozsahu. taci linky nebo buňky.
2 Zkontrolujte, zda je napájecí transformátor v Postup připojení napájecího transfor-
pohybovém modulu správně připojen pro dané mátoru je popsán v příručce k řadiči.
napětí sítě.
3 Zkontrolujte, zda jsou zapnuty hlavní vypínače.
4 Zkontrolujte, zda je do napájecích zdrojů řídicího Podle potřeby vyřešte problémy s
a pohybového modulu přivedeno napětí správné- jednotkami napájecích zdrojů postu-
ho rozsahu. pem v části Řešení problémů se
zdrojem napájení na str 62.
5 Pokud nesvítí žádný indikátor LED, pokračujte
částí Všechny indikátory LED na řadiči jsou VY-
PNUTY na str 42.
6 Pokud systém nereaguje, přejděte k části Řadič
nereaguje na str 39.
7 Pokud jednotka FlexPendant nereaguje, přejděte
k části Potíže při spuštění jednotky FlexPendant
na str 46.

3HAC020738-014 Revize: N 37
Pokračování
Akce Info/ilustrace
8 Pokud se jednotka FlexPendant spustí, avšak
nekomunikuje s řadičem, přejděte k části Potíže
při připojení jednotky FlexPendant k řadiči na
str 47.
38 3HAC020738-014 Revize: N
3.2 Řadič nereaguje
3.2 Řadič nereaguje
Popis
V této části jsou podrobně popsány možné závady a doporučené akce pro jednotlivé
závady.
• Řadič robota nereaguje
• Indikátory LED nesvítí
Důsledky
Systém nelze ovládat pomocí jednotky FlexPendant
Možné příčiny
Projevy závad Doporučené akce

1 Řadič není připojen k napájecímu Zkontrolujte, zda funguje napájení elektrické sítě a
zdroji. zda napětí odpovídá požadavkům řadiče.
2 Hlavní transformátor nepracuje Zkontrolujte, že byl napájecí transformátor správně
správně nebo není správně připo- připojen podle napětí rozvodné sítě.
jen
3 Může být přerušena hlavní pojist- Zkontrolujte, zda není přerušena hlavní pojistka (Q1)
ka (Q1). v pohybovém modulu.
4 Ztráta spojení mezi řídicím a po- Pokud se pohybový modul nespustí, ačkoli řídicí
hybovým modulem. modul pracuje správně a pohybový modul je zapnu-
tý, zkontrolujte, zda jsou oba moduly vzájemně
správně propojeny.
3HAC020738-014 Revize: N 39
3.3 Nízký výkon řadiče
Popis
Řadič má nízký výkon a zdá se, že nepracuje logicky.
Řadič částečně reaguje. Pokud nereaguje vůbec, pokračujte postupem v části
Řadič nereaguje na str 39.
Důsledky
Lze pozorovat tyto projevy:
• Provádění programu je pomalé, na pohled nelogické a někdy se zadrhává.
Možné příčiny
Počítač je příliš zatížen v důsledku některé z následujících skutečností nebo jejich
kombinace:
• Programy obsahují pouze příliš mnoho logických instrukcí, což vede k příliš
rychlému větvení programu a k následnému přetížení procesoru.
• Interval aktualizace V/V je nastaven na příliš nízkou hodnotu a dochází k
častým aktualizacím a vysokému zatížení V/V.
• Příliš často jsou využívána křížová propojení vnitřního systému a logické
funkce.
• Externí systém PLC nebo jiný kontrolní počítač přistupují k systému příliš
často a systém přetěžují.
Doporučené akce
Akce Info/ilustrace
1 Zkontrolujte, zda program neobsahuje logické Vhodná místa pro vložení instrukce
instrukce (nebo jiné instrukce, jejichž provádě- WAIT:
ní „nezabere žádný čas“), protože takové pro- • Do rutiny Main, nejlépe blízko
gramy mohou být při nesplnění podmínek pří- konce rutiny.
činou výkonově náročných smyček. • Do smyček WHILE/FOR/GOTO,
Aby k takovým smyčkám nedocházelo, můžete nejlépe na jejich konec, blízko
do programu přidat jednu nebo několik instruk- částí ENDWHILE/ENDFOR apod.
cí WAIT. Používejte krátké doby čekání instruk-
ce WAIT, aby nedocházelo ke zbytečnému
zpomalování programu.
2 Zkontrolujte, zda není hodnota intervalu aktu- Společnost ABB doporučuje tyto rych-
alizace V/V pro jednotlivé desky V/V příliš níz- losti sběru dat:
ká. Tyto hodnoty se mění pomocí systému • DSQC 327A: 1000
RobotStudio. • DSQC 328A: 1000
Jednotky V/V, z nichž nejsou pravidelně odečí- • DSQC 332A: 1000
tány hodnoty, se mohou přepnout do režimu
• DSQC 377A: 20-40
„změny stavu“, jak je uvedeno v příručce Ro-
botStudio. • Všechny ostatní: >100
3 Zkontrolujte, zda mezi systémem PLC a systé- Intenzivní komunikace se systémy PLC
mem robota není velké množství křížových nebo externími počítači může významně
propojení nebo komunikací V/V. zatěžovat hlavní počítač systému robo-
ta.

40 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Akce Info/ilustrace
4 Pokuste se naprogramovat systém PLC tak, Systém robota má řadu fixních systémo-
aby používal instrukce vyvolávané událostmi vých vstupů a výstupů, které lze pro
a nikoli smyčky. tento účel použít.
Intenzivní komunikace se systémy PLC
nebo externími počítači může významně
zatěžovat hlavní počítač systému robo-
ta.
3HAC020738-014 Revize: N 41
3.4 Všechny indikátory LED na řadiči jsou VYPNUTY
Popis
Na modulech Control Module ani Drive Module nesvítí žádný indikátor.
Důsledky
Systém nelze vůbec ovládat či spustit.
Možné příčiny
Příčiny projevů závady (seřazeno podle pravděpodobnosti):
• Systém není napájen.
• Hlavní transformátor není připojen k rozvodné síti se správným napětím.
• Jistič F6 (je-li použit) patrně nefunguje nebo je z nějakého důvodu rozpojený.
• Stykač K41 nefunguje nebo je z nějakého důvodu rozpojený.
en1000000051

42 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Doporučené akce
Akce Info
1 Zkontrolujte, zda je zapnut hlavní vypí-
nač.
2 Zkontrolujte, zda je systém napájen. Voltmetrem změřte vstupní napájecí napětí.
3 Zkontrolujte připojení napájecího trans- Napětí je uvedeno na svorkách. Zkontrolujte,
formátoru. zda odpovídá síťovému napětí v provozovně.
4 Ujistěte se, že je jistič F6 (pokud je pou- Jistič F6 je zobrazen v obvodovém diagramu
žit) uzavřen v poloze 3. v příručce k řadiči.
5 Zkontrolujte, zda se stykač K41 na pří-
kaz rozpojí a spojí.
6 Měření provádějte mezi kolíky X1.1 a X1.5.
xx0200000024
Odpojte konektor X1 od napájecího

zdroje pohybového modulu (Drive Mo-
dule) a změřte vstupní napětí.
7 Pokud je vstupní napájecí napětí Vyměňte napájecí zdroj postupem uvedeným
správné (230 V~), avšak indikátory stále v příručce k řadiči.
nesvítí, vyměňte napájecí zdroj pohybo-
vého modulu (Drive Module).
3HAC020738-014 Revize: N 43
3.5 V servisní zásuvce není napětí
Popis
Některé řídicí moduly (Control Module) mají servisní elektrické zásuvky, a tato
informace se tedy týká pouze takových modulů.
V servisní zásuvce řídicího modulu (Control Module) není napětí pro napájení
externích servisních zařízení.
Důsledky
Zařízení připojená k servisní zásuvce řídicího modulu (Control Module) nepracují.
Možné příčiny
• Přerušený jistič (F5)
• Přerušena ochrana před chybným uzemněním (F4)
• Ztráta napájecího napětí
• Nesprávně připojené transformátory
xx0500001403
Doporučené akce
Akce Info
1 Zkontrolujte, zda nebyl rozpojen Zkontrolujte, zda zařízení připojené k servisní zá-
jistič řídicího modulu (Control Mo- suvce nemá příliš velký odběr vedoucí k přerušení
dule). jističe.

44 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Akce Info
2 Zkontrolujte, zda nebyla přerušena Zkontrolujte, zda zařízení připojené k servisní zá-
ochrana před chybným uzemněním. suvce není zkratováno se zemí, což vede k přeru-
šení ochrany před chybným uzemněním.
3 Zkontrolujte, zda napájecí napětí Hodnoty napětí naleznete v dokumentaci k lince.
odpovídá specifikacím.
4 Zkontrolujte, zda je správně připo-
jen transformátor (A), který napájí
zásuvku, tj. správnost vstupního a
výstupního napětí podle specifikací.
xx0500002028
Hodnoty napětí naleznete v dokumentaci k lince.
3HAC020738-014 Revize: N 45
3.6 Potíže při spuštění jednotky FlexPendant
3.6 Potíže při spuštění jednotky FlexPendant
Popis
Jednotka FlexPendant zcela nebo občas nereaguje.
Nelze nic zadávat a funkce jsou nedostupné.
Pokud se jednotka FlexPendant spustí, avšak na obrazovce se nic nezobrazí,
postupujte podle části Potíže při připojení jednotky FlexPendant k řadiči na str 47.
Důsledky
Systém nelze ovládat pomocí jednotky FlexPendant.
Možné příčiny
• Systém není zapnutý.
• Jednotka FlexPendant není připojena k řadiči.
• Kabel z řadiče je poškozen.
• Konektor kabelu je poškozen.
• Závada na napájecím zdroji jednotky FlexPendant v řadiči.
Doporučené akce
Doporučuje se provést následující úkony (uvedené v pořadí podle pravděpodobnosti
vyřešení problému):
Akce Info
1 Zkontrolujte, zda je systém zapnutý a jednot- Popis připojení jednotky FlexPendant k
ka FlexPendant připojena k řadiči. řadiči obsahuje část Návod k použití - Za-
čínáme - IRC5 a RobotStudio.
2 Prohlédněte, zda není kabel jednotky Flex- Pokud je jednotka FlexPendant vadná,
Pendant viditelně poškozen. vyměňte ji.
3 Podle možnosti proveďte kontrolu s jinou
jednotkou FlexPendant, aby se vyloučila zá-
vada na jednotce FlexPendant a kabelu jako
zdroj poruchy.
4 Je-li to možné, zkuste jednotku FlexPendant
použít s jiným řadičem, aby se vyloučila
možnost výskytu závady na řadiči.
46 3HAC020738-014 Revize: N
3.7 Potíže při připojení jednotky FlexPendant k řadiči
3.7 Potíže při připojení jednotky FlexPendant k řadiči
Popis
Jednotka FlexPendant se spustí, avšak na obrazovce se nic nezobrazí.
Nelze nic zadávat a funkce jsou nedostupné.
Jednotka FlexPendant částečně reaguje. Pokud nereaguje, pokračujte postupem
v části Potíže při spuštění jednotky FlexPendant na str 46.
Důsledky
Systém nelze ovládat pomocí jednotky FlexPendant.
Možné příčiny
• Došlo k problémům v síti Ethernet.
• Došlo k problémům v hlavním počítači.
Doporučené akce
Akce Info
1 Zkontrolujte, zda jsou správně zapojeny všechny
kabely mezi jednotkou napájecího zdroje a hlav-
ním počítačem.
2 Zkontrolujte, zda je jednotka FlexPendant správně
připojena k řadiči.
3 Zkontrolujte všechny indikátory na všech jednot- Všechny indikátory a jejich význam
kách v řadiči. jsou uvedeny v části Indikátory na
str 75.
4 Zkontrolujte všechny stavové signály na hlavním
počítači.
3HAC020738-014 Revize: N 47
3.8 Nahodilé zprávy o událostech u jednotky FlexPendant
3.8 Nahodilé zprávy o událostech u jednotky FlexPendant
Popis
Zprávy o událostech zobrazené na jednotce FlexPendant jsou nahodilé a
neodpovídají žádným skutečným závadám robota. Zobrazují se různé typy zpráv,
na pohled chybně.
Tento typ závady se může vyskytnout po nesprávně provedené rozsáhlé demontáži
nebo opravě manipulátoru.
Důsledky
Významné poruchy činnosti v důsledku neustálého zobrazování zpráv.
Možné příčiny
• Nejsou správně zapojeny vnitřní kabely manipulátoru. Možné příčiny: špatné
připojení kabelů, příliš krátké smyčky kabelů vedoucí k napnutí kabelů během
pohybu manipulátoru, sedřená nebo otěrem poškozená izolace, zkratování
kabelů se zemí.
Doporučené akce
Akce Info
1 Prohlédněte všechny vnitřní kabely manipulátoru, Znovu proveďte zapojení všech
zejména všechny kabely, které byly rozpojeny, jinak kabelů podle příručky k produktu
zapojeny nebo sdruženy během minulé opravy. robota.
2 Zkontrolujte všechny konektory a jejich správné
zapojení a zajištění.
3 Prohlédněte kabely, zda nemají poškozenou izolaci. Vyměňte všechny vadné kabely
podle příručky k produktu robota.
48 3HAC020738-014 Revize: N
3.9 Potíže při ručním přestavování robota
3.9 Potíže při ručním přestavování robota
Popis
Systém lze spustit, avšak pákový ovladač na jednotce FlexPendant nefunguje.
Důsledky
Robota nelze ručně přestavovat.
Možné příčiny
• Pákový ovladač je nefunkční.
• Je možné, že došlo k vychýlení pákového ovladače.
Doporučené akce
Akce Info
1 Zkontrolujte, zda se řadič nachází v ručním reži- Popis změny pracovního režimu je
mu. obsahuje část Návod k použití - IRC5
s jednotkou FlexPendant.
2 Zkontrolujte, zda je jednotka FlexPendant
správně připojena k řídicímu modulu (Control
Module).
3 Resetujte jednotku FlexPendant. Stiskněte resetovací tlačítko umístěné
na zadní části jednotky FlexPendant.
POZNÁMKA
Pomocí resetovacího tlačítka se rese-

tuje jednotka FlexPendant, nikoli
systém na řadiči.
3HAC020738-014 Revize: N 49
3.10 Selhání zavedení nového firmwaru
3.10 Selhání zavedení nového firmwaru
Popis
Automatický proces může při zavádění nového firmwaru selhat.
Důsledky
Automatický proces zavádění do paměti flash byl přerušen a systém se zastaví.
Možné příčiny
K této poruše nejčastěji dochází v důsledku nedostatečné kompatibility hardwaru
a softwaru.
Důsledky
Akce Info
1 V protokolu událostí vyhledejte zprávu se Přístup k protokolům lze rovněž získat
specifikací jednotky, u níž se proces nezdařil. z aplikace RobotStudio.
2 Nebyla daná jednotka v nedávné době vymě-
něna?
Pokud ANO, zkontrolujte, zda jsou verze staré
a nové jednotky shodné.
Pokud NE, zkontrolujte verze softwarů.
3 Byl v nedávné době vyměněn systém Robot-
Ware?
Pokud ANO, zkontrolujte, zda jsou verze staré
a nové jednotky shodné.
Pokud NE, postupujte dále.
4 Ve spolupráci s místním zástupcem společnos-
ti ABB ověřte, zda je verze firmwaru kompati-
bilní s kombinací vašeho hardwaru a softwaru.
50 3HAC020738-014 Revize: N
3.11 Nekonzistentní přesnost cesty
3.11 Nekonzistentní přesnost cesty
Popis
Cesta bodu TCP robota není konzistentní. Občas se mění, může být navíc slyšet
hluk z ložisek, převodů a jiných míst.
Důsledky
Nelze pokračovat ve výrobě.
Možné příčiny
• Robot není správně kalibrován.
• TCP robota není správně definován .
• Poškozená rovnoběžná tyč (pouze u robotů s rovnoběžnými tyčemi)
• Poškozen mechanický spoj mezi motorem a převody. Jedná se častou příčinu
hluku vydávaného vadným motorem.
• Poškozená nebo opotřebovaná ložiska (zejména je-li nekonzistence cesty
doprovázena zvuky klepání nebo drhnutí u jednoho nebo více ložisek).
• K řadiči je možná připojen nesprávný typ robota.
• Možná nedochází ke správnému uvolnění brzd.
Doporučené akce
K nápravě projevů závady se doporučují následující akce (seřazeny podle
pravděpodobnosti):
Akce Info/ilustrace
1 Zkontrolujte, zda jsou správně definovány Postupy jejich definování jsou popsány v
nástroj a pracovní objekt robota. příručce Návod k použití - IRC5 s jednotkou
FlexPendant.
2 Zkontrolujte pozici počitadla otáčení. V případě potřeby proveďte aktualizaci.
3 Podle potřeby proveďte novou kalibraci Postup kalibrace robota je popsán v příručce
os robota. Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPen-
dant.
4 Po zvuku vyhledejte vadné ložisko. Vyměňte vadné ložisko postupem uvedeným
v příručce k produktu pro daného robota.
5 Po zvuku vyhledejte vadný motor. Vyměňte vadný motor nebo převod postu-
Podle znalosti cesty TCP robota určete, pem uvedeným v příručce k produktu pro
u které osy (a tedy u kterého motoru) daného robota.
může být závada.
6 Zkontrolujte přesnost rovnoběžných tyčí Vyměňte vadnou rovnoběžnou tyč postupem
(pouze u robotů s rovnoběžnými tyčemi). uvedeným v příručce k produktu pro daného
robota.
7 Ujistěte se, že je připojen správný typ
robota, jak je uvedeno v konfiguračních
souborech.
8 Zkontrolujte, zda dobře fungují brzdy ro- Pokračujete postupem v části Potíže při
bota. uvolnění brzd robota na str 56.
3HAC020738-014 Revize: N 51
3.12 Olej nebo mastnota na motoru nebo převodovkách
3.12 Olej nebo mastnota na motoru nebo převodovkách
Popis
Do míst kolem motoru nebo převodovek možná uniká olej. Může k tomu docházet
u základny v blízkosti styčné plochy nebo na nejvzdálenějším konci motoru u
dekodéru.
Důsledky
V některých případech, a to při úniku pouze malého množství oleje, to nemusí mít
kromě povrchového znečištění žádné vážnější důsledky. Avšak v některých
případech jsou od unikajícího oleje mastné brzdy a manipulátor se při vypnutí
zhroutí.
Možné příčiny
• Netěsné těsnění mezi převodovkou a motorem.
• Převodovka je přeplněna olejem.
• Olej v převodovce je příliš horký.
Doporučené akce
pravděpodobnosti):
Akce Info
1
UPOZORNĚNÍ
Chcete-li se přiblížit k potenciálně horké součásti

robota, dodržujte bezpečnostní pokyny v části
UPOZORNĚNÍ - Horké části mohou způsobit popá-
lení! na str 24.
2 Prohlédněte všechna těsnění a ucpávky mezi mo- Vyměňte těsnění a ucpávky postu-
torem a převodovkou. Různé modely manipulátoru pem uvedeným v příručce k produk-
používají různé typy těsnění. tu pro daného robota.
3 Zkontrolujte hladinu oleje v převodovce. Správná hladina oleje je uvedena
v příručce k produktu pro daného
robota.
4 Příčinou příliš horkého oleje může být: Zkontrolujte doporučenou hladinu
• Je použita nesprávná kvalita nebo hladina a typ oleje podle příručky k produk-
oleje. tu pro daného robota.
• pracovní cyklus robota příliš zatěžuje danou Manipulátory provádějící určité
osu. Zjistěte, zda je možné naprogramovat velmi náročné pracovní cykly lze
v aplikaci krátké prodlevy pro vychladnutí; opatřit olejovými zátkami s odvětrá-
• Přetlak v převodovce. váním. Manipulátory pro normální
provoz jimi nejsou vybaveny, lze
je však zakoupit u místního zástup-
ce společnosti ABB.
52 3HAC020738-014 Revize: N
3.13 Mechanický hluk
Popis
Za normálního provozu by neměly motory, převodovky, ložiska apod. vydávat
žádný hluk. Vadná ložiska vydávají krátce před zadřením škrábavé, skřípavé nebo
klepavé zvuky.
Důsledky
Vadná ložiska vedou k nekonzistenci přesnosti cesty a ve vážných případech se
mohou klouby zcela zaseknout.
Možné příčiny
• Opotřebovaná ložiska.
• Do ložisek vnikla nečistota.
• Ložiska jsou nedostatečně promazána.
Pokud hluk vychází z ložisek, může se jednat o následující stav:
• Přehřátí.
Doporučené akce
Akce Info
1
UPOZORNĚNÍ
Chcete-li se přiblížit k potenciálně horké

součásti robota, dodržujte bezpečnostní po-
kyny v části UPOZORNĚNÍ - Horké části
mohou způsobit popálení! na str 24.
2 Zjistěte, které ložisko vydává hluk.

3 Zkontrolujte, zda je ložisko dostatečně mazá- Specifikace je uvedena v příručce k pro-
no. duktu pro daného robota.
4 Pokud možno, rozeberte kloub a změřte vůli. Specifikace je uvedena v příručce k pro-
duktu pro daného robota.
5 Ložiska v motoru se nevyměňují jednotlivě, Vyměňte vadné motory postupem uvede-
je třeba vyměnit celý motor. ným v příručce k produktu pro daného
robota.
6 Zkontrolujte, zda jsou ložiska správně insta- Obecné pokyny pro manipulaci s ložisky
lována. jsou uvedeny také v příručce k produktu
pro daného robota.

3HAC020738-014 Revize: N 53
Pokračování
Akce Info
7 Příčinou příliš horkého oleje může být: Zkontrolujte doporučenou hladinu a typ
• Je použita nesprávná kvalita nebo oleje podle příručky k produktu pro dané-
hladina oleje. ho robota.
• pracovní cyklus robota příliš zatěžuje Manipulátory provádějící určité velmi
danou osu. Zjistěte, zda je možné na- náročné pracovní cykly lze opatřit olejo-
programovat v aplikaci krátké prodle- vými zátkami s odvětráváním. Manipulá-
vy pro vychladnutí; tory pro normální provoz jimi nejsou vy-
• Přetlak v převodovce. baveny, lze je však zakoupit u místního
zástupce společnosti ABB.
54 3HAC020738-014 Revize: N
3.14 Manipulátor při vypnutí kolabuje
3.14 Manipulátor při vypnutí kolabuje
Popis
Manipulátor je schopen správně pracovat ve stavu Motors ON, ve stavu Motors
OFF však kolabuje pod vlastní vahou.
Mechanická brzda pro přidržování os, která je součástí každého motoru, není
schopna udržet váhu ramene manipulátoru.
Důsledky
Závada může způsobit vážný úraz nebo usmrcení osoby pracující v daném místě
nebo poškodit manipulátor a/nebo okolní zařízení.
Možné příčiny
• závada brzdy;
• závada napájecího zdroje brzy.
Doporučené akce
Akce Info
1 Zjistěte, který motor způsobuje kolaps robo-
ta.
2 Ve stavu vypnutých motorů zkontrolujte Prostudujte si také obvodová schémata v
napájecí zdroj kolabujícího motoru. příručkách k produktu pro daného robota
a řadič .
3 Odmontujte dekodér motoru a zkontrolujte, Pokud je motor vadný, musí být celá jeho
zda nedochází k úniku oleje. jednotka vyměněna postupem uvedeným
4 Odmontujte motor od převodovky a prohléd- Pokud je motor vadný, musí být celá jeho
něte jej ze strany pohonu. jednotka vyměněna postupem uvedeným
3HAC020738-014 Revize: N 55
3.15 Potíže při uvolnění brzd robota
Popis
Při zahájení provozu robota nebo při jeho přestavování se musí vnitřní brzdy robota
uvolnit a umožnit pohyby.
Důsledky
Pokud se brzdy neuvolní, robot nemůže vykonávat žádný pohyb a může být
vygenerována řada zpráv protokolu chyb.
Možné příčiny
• Stykač brzdy (K44) nepracuje správně.
• Systém nepřechází do stavu Motors ON správně.
• Je vadná brzda osy robota.
• Výpadek napájecího napětí brzdy 24 V.
en1000000051

56 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Doporučené akce
V této části je uveden postup pro případ, že se neuvolní brzdy robota.
Akce Info
1 Ujistěte se, že je aktivován stykač brzdy. Mělo by být slyšet „cvaknutí“, popří-
padě lze změřit odpor na pomoc-
ných kontaktech v horní části styka-
če.
2 Ujistěte se, že jsou aktivovány stykače RUN (K42 Mělo by být slyšet „cvaknutí“, popří-
a K43). POZOR! Musí být aktivovány oba stykače, padě lze změřit odpor na pomoc-
nikoli pouze jeden z nich! ných kontaktech v horní části styka-
če.
3 Pomocí tlačítek na robotu otestujte brzdy. Umístění tlačítek se liší v závislosti
Pokud nefunguje pouze jedna z brzd, je pravděpo- na modelu robota. Podrobnosti na-
dobně tato brzda vadná a je třeba ji vyměnit. leznete v příručce k produktu pro
daného robota!
Pokud nefunguje ani jedna brzda, došlo patrně k
výpadku napájecího napětí brzd 24 V BRAKE.
4 Kontrolou napájecího zdroje pohybového modulu
(Drive Module) ověřte, zda závada není na napá-
jecím napětí brzd 24V BRAKE.
5 Příčinou přetrvávající aktivace brzd může být řada Přístup k protokolům lze rovněž
dalších závad v systému. V takových případech získat z produktu RobotStudio.
budou další informace uvedeny ve zprávách pro-
tokolu událostí.
3HAC020738-014 Revize: N 57
3.16 Nepravidelně se vyskytující chyby
3.16 Nepravidelně se vyskytující chyby
Popis
Za provozu se mohou chyby a závady vyskytovat zdánlivě nahodile.
Důsledky
Činnost je přerušena a občas se zobrazí zpráva protokolu událostí, která někdy
zdánlivě nesouvisí s aktuální závadou systému. Tento typ problému se někdy týká
řetězce nouzového zastavení nebo aktivačních zařízení a občas může být velmi
obtížné určit důvod.
Možné příčiny
Takové chyby se mohou v sytému robota vyskytnout kdykoli a mohou být
způsobeny následujícími faktory:
• vnější rušení
• vnitřní rušení
• volné nebo studené spoje, např. nesprávně zapojené stínění kabelu,
• tepelné jevy, např. velké změny teploty v provozovně.
Doporučené akce
pravděpodobnosti):
Akce Info/ilustrace
1 Zkontrolujte kabeláž, zejména kabely v řetězcích
nouzového zastavení a aktivačních zařízení. Zkontro-
lujte spolehlivé připojení konektorů.
2 Zkontrolujte, zda nemohou být vodítkem indikátory Význam všech indikátorů je
signalizující nějakou závadu. uveden v části Indikátory na
str 75.
3 Zkontrolujte zprávy v protokolu událostí. Někdy se Zprávy protokolu událostí lze
nepravidelně vyskytují určité kombinace chyb. zobrazit na jednotce FlexPen-
dant nebo pomocí systému Ro-
botStudio.
4 Při každém výskytu daného typu chyby zkontrolujte Podle možnosti veďte záznamy
chování robota. o poruchách v denících apod.
5 Zkontrolujte, zda se také pravidelně nemění nějaké
podmínky v pracovním prostředí robota, např. rušení
nějakým elektrickým zařízením, které je v činnosti
pouze v určitém okamžiku.
6 Zjistěte, zda podmínky prostředí (například teplota Podle možnosti veďte záznamy
okolí, vlhkost apod.) mají nějaký vliv na závadu. o poruchách v denících apod.
58 3HAC020738-014 Revize: N
4 Řešení problémů na základě jednotek
4.1 Řešení problémů u jednotky FlexPendant

4.1 Řešení problémů u jednotky FlexPendant
Všeobecně
Jednotka FlexPendant komunikuje prostřednictvím desky panelu s hlavním
počítačem řídicího modulu. Jednotka FlexPendant je obvykle připojena k desce
panelu kabelem, který vede +24 V a dva řetězce aktivačních zařízení.
Postup
Dále je popsán postup v případě, že jednotka FlexPendant nefunguje správně.
Akce Info/ilustrace
1 Pokud jednotka FlexPendant vůbec nereaguje,
pokračujte postupem v části Potíže při spuštění
jednotky FlexPendant na str 46.
2 Pokud se jednotka FlexPendant spustí, avšak
nepracuje správně, postupujte podle části Potí-
že při připojení jednotky FlexPendant k řadiči
na str 47.
3 Pokud se jednotka FlexPendant spustí, zdánlivě
funguje, avšak zobrazuje nahodilé zprávy, po-
kračujte postupem v části Nahodilé zprávy o
událostech u jednotky FlexPendant na str 48.
4 Zkontrolujte zapojení a neporušenost kabelu.
5 Zkontrolujte zdroj napájecího napětí 24 V.
6 Přečtěte si chybovou zprávu a postupujte podle
všech uvedených instrukcí.
3HAC020738-014 Revize: N 59
4.2 Řešení problémů s komunikací
4.2 Řešení problémů s komunikací
Přehled
V této části je popsáno řešení problémů s komunikací v řídicím a pohybovém
modulu.
Postup řešení problémů

Při řešení problémů s komunikací postupujte níže uvedeným způsobem.
Akce Info/ilustrace
1 Závady na kabelech (např. záměna vstupních a výstup-
ních signálů)
2 Přenosové rychlosti (rychlost přenosu dat)
3 Nesprávně nastavená šířka dat.
60 3HAC020738-014 Revize: N
4.3 Řešení problémů se sběrnicemi fieldbus a jednotkami V/V
4.3 Řešení problémů se sběrnicemi fieldbus a jednotkami V/V
Kde nalézt informace

Informace o řešení problémů sběrnic fieldbus a jednotek V/V naleznete v příručce
k příslušné sběrnici nebo jednotce V/V.
3HAC020738-014 Revize: N 61
4.4.1 Řešení problémů s jednotkou DSQC 604
4.4 Řešení problémů se zdrojem napájení
Vybavení nezbytné pro testování

Vybavení potřebné při řešení problémů:
• ohmmetr;
• odporová zátěž (např. jednotka DSQC 639 hlavního počítače na hodnotě
+24V_PC);
• voltmetr.
Přípravy
Akce Poznámka
1 Zkontrolujte, zda nejsou na jednotce FlexPendant
zobrazeny chyby a varování.
Řešení problémů s jednotkou DSQC 604

Tato tabulka řešení problémů obsahující podrobné pokyny má být využívána
společně s postupovým diagramem řešení problémů, viz část Postupový diagram
řešení problémů s jednotkou DSQC 604 na str 65.
Test Poznámka Akce

1 Zkontrolujte indikátor Indikátor LED nese ozna- Svítí-li indikátor ZELENĚ, měl by na-
LED na jednotce čení DCOK. pájecí zdroj fungovat správně.
DSQC 604. Pokud indikátor ZELENĚ BLIKÁ, k
jednotkám nejspíše nejsou připojeny
výstupy stejnosměrného proudu nebo
mohlo dojít ke zkratu některého výstu-
pu. Pokračujte krokem 2.
Pokud indikátor NESVÍTÍ, je napájecí
zdroj vadný nebo nemá dostatečné
vstupní napětí. Pokračujte krokem 4.
2 Zkontrolujte kabely Zkontrolujte, zda je k pří- Je-li zapojení kabelů v pořádku, po-
mezi výstupy stejno- slušným jednotkám připo- kračujte krokem 3.
směrného proudu a jen napájecí zdroj. Je-li zapojení kabelů vadné nebo ne-
připojenými jednotka- Správné fungování jednot- ní-li napájecí zdroj připojen k žádným
mi. ky 604 vyžaduje minimál- jednotkám, opravte zapojení nebo
ní zátěž 0,5–1 A alespoň připojte jednotky. Zkontrolujte, zda
na jednom výstupu stejno- byla závada odstraněna, a v případě
směrného proudu. nutnosti znovu spusťte tohoto průvod-
ce.

62 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Test Poznámka Akce

3 Zkontrolujte, zda na Zkontrolujte výstupy stej- Pokud neobjevíte žádný zkrat, pokra-
výstupech stejnoměr- nosměrného proudu na čujte krokem 4.
ného proudu nedošlo jednotce DSQC 604 i Pokud neobjevíte žádný zkrat na
ke zkratu. vstupy na okolních jednot- jednotce DSQC 604, pokračujte kro-
kách. kem 10.
Změřte odpor mezi kolíky Pokud došlo na kterékoli okolní jed-
a uzemněním. Odpor by notce ke zkratu, uveďte tuto jednotku
NEMĚL být nulový. opět do provozu. Zkontrolujte, zda
Stejnosměrné výstupy byla závada odstraněna, a v případě
jsou znázorněny v obvo- nutnosti znovu spusťte tohoto průvod-
dovém schématu v příruč- ce.
ce Product manu-
al - IRC5.
4 Postupně odpojte Ujistěte se, že je neustále Je-li na všech výstupech zjištěno
každý výstup stejno- připojena alespoň jedna správné napětí a indikátor DCOK
směrného proudu a jednotka. Správné fungo- svítí zeleně, pracuje napájecí zdroj
změřte jeho napětí. vání jednotky 604 vyžadu- správně.
je minimální zátěž 0,5–1 Je-li na všech výstupech zjištěno
A alespoň na jednom vý- správné napětí a indikátor DCOK ne-
stupu. svítí, je napájecí zdroj považován za
Změřte napětí pomocí vadný, avšak není nutné jej okamžitě
voltmetru. Hodnota napětí vyměnit.
by se měla pohybovat v Není-li naměřeno žádné napětí nebo
tomto rozmezí: +24 V < U je napětí nesprávné, pokračujte kro-
< +27 V. kem 5.
Stejnosměrné výstupy
jsou znázorněny v obvo-
dovém schématu v příruč-
ce Product manu-
al - IRC5.
5 Změřte vstupní napětí Změřte napětí pomocí Je-li vstupní napětí správné, pokračuj-
do jednotky 604. voltmetru. Hodnota napětí te krokem 10.
by se měla pohybovat v Není-li naměřeno žádné vstupní na-
tomto rozmezí: 172 V < U pětí nebo je napětí nesprávné, pokra-
< 276 V. čujte krokem 6.
Střídavý vstup je znázor-
něn v obvodovém sché-
matu v příručce Product
manual - IRC5.
6 Zkontrolujte spínače Ujistěte se, že jsou sepnu- Jsou-li spínače sepnuty, pokračujte
Q1–2. ty. krokem 7.
Fyzické umístění je zná- Jsou-li spínače rozpojeny, sepněte
zorněno v obvodovém je. Zkontrolujte, zda byla závada od-
schématu v příručce Pro- straněna, a v případě nutnosti znovu
duct manual - IRC5. spusťte tohoto průvodce.
7 Zkontrolujte hlavní Ujistěte se, že jsou rozpo- Jsou-li pojistky rozpojeny, pokračujte
pojistku F2 a volitel- jeny. krokem 8.
nou pojistku F6, je-li Fyzické umístění je zná- Jsou-li pojistky sepnuty, rozpojte je.
použita. zorněno v obvodovém Zkontrolujte, zda byla závada odstra-
schématu v příručce Pro- něna, a v případě nutnosti znovu
duct manual - IRC5. spusťte tohoto průvodce.
8 Zkontrolujte, zda Je-li vstupní napětí správné, pokračuj-
vstupní napětí řadiče te krokem 9.
odpovídá požadované- Není-li vstupní napětí správné,
mu napětí pro daný upravte je na správnou hodnotu.
řadič. Zkontrolujte, zda byla závada odstra-
něna, a v případě nutnosti znovu
spusťte tohoto průvodce.

3HAC020738-014 Revize: N 63
Pokračování
Test Poznámka Akce

9 Zkontrolujte zapojení Ujistěte se, že jsou kabely Je-li zapojení kabelů v pořádku, zřej-
kabelů. správně zapojeny a mě došlo k problému v transformáto-
nejsou vadné. ru T1 nebo ve vstupním filtru. Pokus-
te se uvést do chodu tyto části zaříze-
ní. Zkontrolujte, zda byla závada od-
straněna, a v případě nutnosti znovu
Nejsou-li kabely zapojeny nebo jsou
vadné, zapojte je nebo je vyměňte.
Zkontrolujte, zda byla závada odstra-
něna, a v případě nutnosti znovu

64 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Postupový diagram řešení problémů s jednotkou DSQC 604
1. DCOK LED
DSQC 604
PULSING OFF GREEN

GREEN
Connections Correct
not ok 2. Check output 4. Measure DC DC level
Fix connections connections outputs
Connections
short circuit
No
ok
DC level
Wrong
Short circuit
on unit(s) 3. Check for
Fix short circuit short circuits on
Short circuit
outputs
on output(s)
Switches Wrong Correct

7. Check fuses closed 6. Check AC level 5. Measure AC AC level
F2 (F6) switches Q1-2 input
closed
Fuses
Fuses
open
Switches
open
8. Measure AC Close switches

Open fuses to cabinet Q1-2
AC not ok
AC ok
9. Check Adjust AC
cabling input
10. Replace DSQC 604

Cabling
cabling
Faulty
ok
The power supply unit

Fix cabling Probable cause of
dysfunction: works properly
transformer T1 or filter
en0800000354
3HAC020738-014 Revize: N 65

• ohmmetr;
+24V_PC);
• voltmetr.
Přípravy
Akce
1 Zkontrolujte, zda nejsou na jednotce FlexPendant zobrazeny chyby a varování.
2 Zkontrolujte, zda se napájecí zdroj řídicího systému nachází v běhovém režimu.
To provedete vyčkáním po dobu 30 sekund po spuštění.

Test Poznámka Akce

1 Zkontrolujte indikátor Indikátor LED nese označení Svítí-li indikátor LED ZELENĚ,
LED na jednotce DCOK. měla by jednotka 661 fungovat
DSQC 661. správně.
Pokud indikátor ZELENĚ BLIKÁ,
k jednotkám (zátěžím) nejspíše
nejsou připojeny výstupy stejno-
směrného proudu nebo mohlo
dojít ke zkratu některého výstupu.
Pokračujte krokem 2.
Pokud indikátor NESVÍTÍ, je jed-
notka 661 vadná nebo nemá do-
statečné vstupní napětí. Pokračuj-
te krokem 4.
2 Zkontrolujte zapojení Zkontrolujte, zda je k jednot- Je-li zapojení kabelu v pořádku,
kabelu mezi výstu- ce DSQC 662 připojen napá- pokračujte krokem 3.
pem stejnosměrného jecí zdroj. Je-li zapojení kabelu vadné nebo
proudu a připojenou Správné fungování jednotky není-li k jednotce DSQC 662 připo-
jednotkou. 661 vyžaduje minimální zátěž jen napájecí zdroj, opravte zapoje-
0,5–1 A na výstupu stejno- ní nebo připojte jednotku. Zkontro-
směrného proudu. lujte, zda byla závada odstraněna,
a v případě nutnosti znovu spusť-
te tohoto průvodce.

66 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Test Poznámka Akce

3 Zkontrolujte, zda na Zkontrolujte výstup stejno- Pokud neobjevíte žádný zkrat,
výstupu stejnoměrné- směrného proudu na jednot- pokračujte krokem 4.
ho proudu nedošlo ke ce DSQC 661 i vstup na jed- Pokud neobjevíte na jednotce
zkratu. notce DSQC 662. DSQC 661 žádný zkrat, pokračujte
Změřte odpor mezi kolíky a krokem 10.
uzemněním. Odpor by NE- Pokud došlo na jednotce DSQC
MĚL být nulový. 662 ke zkratu, uveďte tuto jednot-
Stejnosměrný výstup je zná- ku opět do provozu. Zkontrolujte,
zorněn v obvodovém sché- zda byla závada odstraněna, a v
matu v příručce Product ma- případě nutnosti znovu spusťte
nual - IRC5. tohoto průvodce.
4 Změřte stejnosměrné Má-li jednotka DSQC 661 Je-li zjištěno správné napětí a in-
napětí, když je k výstu- poskytovat napětí +24 V, vy- dikátor DCOK svítí zeleně, pracuje
pu připojena jednotka žaduje minimální zátěž 0,5–1 napájecí zdroj správně.
DSQC 662 nebo jiná A. Je-li zjištěno správné napětí a in-
zátěž. Změřte napětí pomocí voltme- dikátor DCOK nesvítí, je napájecí
tru. Hodnota napětí by se zdroj považován za vadný, avšak
měla pohybovat v tomto roz- není nutné jej okamžitě vyměnit.
mezí: +24 V < U < +27 V. Není-li naměřeno žádné napětí
Stejnosměrný výstup je zná- nebo je napětí nesprávné, pokra-
zorněn v obvodovém sché- čujte krokem 5.
matu v příručce Product ma-
nual - IRC5.
5 Změřte vstupní napětí Změřte napětí pomocí voltme- Je-li vstupní napětí správné, po-
do jednotky 661. tru. Hodnota napětí by se kračujte krokem 10.
měla pohybovat v tomto roz- Není-li naměřeno žádné vstupní
mezí: 172 V < U < 276 V. napětí nebo je napětí nesprávné,
Střídavý vstup je znázorněn pokračujte krokem 6.
v obvodovém schématu v
příručce Product manu-
al - IRC5.
6 Zkontrolujte spínače Ujistěte se, že jsou sepnuty. Jsou-li spínače sepnuty, pokračuj-
Q1–2. Fyzické umístění je znázorně- te krokem 7.
no v obvodovém schématu Jsou-li spínače rozpojeny, sepně-
v příručce Product manu- te je. Zkontrolujte, zda byla záva-
al - IRC5. da odstraněna, a v případě nutnos-
ti znovu spusťte tohoto průvodce.
7 Zkontrolujte hlavní Ujistěte se, že jsou rozpoje- Jsou-li pojistky rozpojeny, pokra-
pojistku F2 a volitel- ny. čujte krokem 8.
nou pojistku F6, je-li Fyzické umístění je znázorně- Jsou-li pojistky sepnuty, rozpojte
použita. no v obvodovém schématu je. Zkontrolujte, zda byla závada
v příručce Product manu- odstraněna, a v případě nutnosti
al - IRC5. znovu spusťte tohoto průvodce.
8 Zkontrolujte, zda Je-li vstupní napětí správné, po-
vstupní napětí řadiče kračujte krokem 9.
odpovídá požadované- Není-li vstupní napětí správné,
mu napětí pro daný upravte je na správnou hodnotu.
řadič. Zkontrolujte, zda byla závada od-
straněna, a v případě nutnosti
znovu spusťte tohoto průvodce.

3HAC020738-014 Revize: N 67
Pokračování
Test Poznámka Akce

9 Zkontrolujte zapojení Ujistěte se, že jsou kabely Je-li zapojení kabelů v pořádku,
kabelů. správně zapojeny a nejsou zřejmě došlo k problému v trans-
vadné. formátoru T1 nebo ve vstupním
filtru. Pokuste se uvést do chodu
tyto části zařízení. Zkontrolujte,
zda byla závada odstraněna, a v
případě nutnosti znovu spusťte
tohoto průvodce.
Nejsou-li kabely zapojeny nebo
jsou vadné, zapojte je nebo je vy-
měňte. Zkontrolujte, zda byla zá-
vada odstraněna, a v případě nut-
nosti znovu spusťte tohoto průvod-
ce.
10 Jednotka 661 může Postup výměny jednotky je
být vadná. Vyměňte ji popsán v příručce Product
a zkontrolujte, zda manual - IRC5.
došlo k odstranění
poruchy.

68 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
1. DCOK LED
DSQC 661
PULSING OFF GREEN

GREEN
Connections Correct
not ok 2. Check output 4. Measure DC DC level
Fix connection connection output
Connections
short circuit
No
ok
DC level
Wrong
Short circuit
on unit(s) 3. Check for
Fix short circuit short circuit on
Short circuit
output
on output(s)
Switches Wrong Correct

7. Check fuses closed 6. Check AC level 5. Measure AC AC level
F2 (F6) switches Q1-2 input
closed
Fuses
Fuses
open
Switches
open
8. Measure AC Close switches

Open fuses to cabinet Q1-2
AC not ok
AC ok
9. Check Adjust AC
cabling input
10. Replace DSQC 661

Cabling
cabling
Faulty
ok

Fix cabling Probable cause of
dysfunction: works properly
transformer T1 or filter
en0800000355
3HAC020738-014 Revize: N 69

• ohmmetr;
+24V_PC);
• voltmetr.
Přípravy
Akce Poznámka
1 Zkontrolujte, zda nejsou na jednotce FlexPendant
zobrazeny chyby a varování.
2 Zkontrolujte, zda se silový rozvaděč nachází v bě- Po vypnutí přívodu střídavého
hovém režimu. proudu se indikátor LED (stavový
To provedete vyčkáním po dobu 1 minuty po spuš- indikátor) jednotky DSQC 662
tění. rozsvítí červeně a zůstane červe-
ný až do vyprázdnění kondenzáto-
ru UltraCAP. Tento proces může
trvat dlouhou dobu a je zcela nor-
mální. Není příznakem žádné zá-
vady jednotky 662.

70 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování

Test Poznámka Akce

1 Zkontrolujte indikátor Indikátor nese označení Sta- Svítí-li indikátor ZELENĚ, měla by
na jednotce DSQC tus LED (stavový indikátor). jednotka 662 fungovat správně.
662. Pokud indikátor ZELENĚ BLIKÁ,
došlo k chybě komunikace pro-
střednictvím rozhraní USB. Pokra-
čujte krokem 2.
Svítí-li indikátor ČERVENĚ, je
vstupní/výstupní napětí nízké
a/nebo je vysoká hodnota logické-
ho signálu ACOK_N. Pokračujte
krokem 4.
Pokud indikátor ČERVENĚ BLIKÁ,
hodnota napětí na jednom nebo
více výstupech stejnosměrného
proudu klesla pod určenou úro-
veň. Zkontrolujte, zda jsou do pří-
slušných jednotek správně zapoje-
ny kabely. Pokračujte krokem 4.
Pokud indikátor ZELENĚ A ČER-
VENĚ BLIKÁ, došlo k chybě aktu-
alizace firmwaru. K této situaci by
v běhovém režimu nemělo dojít.
Pokračujte krokem 6.
Pokud indikátor NESVÍTÍ, je jednot-
ka 662 vadná nebo nemá dostateč-
né vstupní napětí. Pokračujte kro-
kem 4.
2 Zkontrolujte zapojení Je-li zapojení kabelu v pořádku,
obou konců kabelu pokračujte krokem 6.
USB. Není-li zapojení v pořádku, pokra-
čujte krokem 3.
3 Znovu zapojte kabel, Zkontrolujte, zda jsou oba Dojde-li k obnovení komunikace,
a pokuste se tak ob- konce kabelu USB správně zkontrolujte, zda byla závada od-
novit komunikaci me- zapojeny. straněna, a v případě nutnosti
zi napájecím zdrojem znovu spusťte tohoto průvodce.
a počítačem. Nelze-li komunikaci obnovit, pokra-
čujte krokem 6.
4 Postupně odpojte Ujistěte se, že je neustále Je-li na všech výstupech zjištěno
každý výstup stejno- připojena alespoň jedna jed- správné napětí a stavový indikátor
směrného proudu a notka. Správné fungování svítí zeleně, pracuje napájecí zdroj
změřte jeho napětí. jednotky 662 vyžaduje mini- správně.
mální zátěž 0,5–1 A alespoň Je-li na všech výstupech zjištěno
na jednom výstupu. správné napětí a stavový indikátor
Změřte napětí pomocí voltme- NESVÍTÍ zeleně, je napájecí zdroj
tru. Hodnota napětí by se považován za vadný, avšak není
měla pohybovat v tomto roz- nutné jej okamžitě vyměnit.
mezí: +24 V < U < +27 V. Není-li naměřeno žádné napětí
Stejnosměrné výstupy jsou nebo je napětí nesprávné, pokra-
znázorněny v obvodovém čujte krokem 5.
schématu v příručce Product
manual - IRC5.

3HAC020738-014 Revize: N 71
Pokračování
Test Poznámka Akce

5 Změřte vstupní napě- Změřte napětí pomocí voltme- Je-li vstupní napětí správné, pokra-
tí na jednotce 662 a tru. Hodnota vstupního napě- čujte krokem 6.
signál ACOK_N. tí by se měla pohybovat v Není-li naměřeno žádné vstupní
rozmezí 24 V < U < 27 V a napětí nebo je napětí nesprávné,
signál ACOK_N by měl mít pokuste se najít závadu na jednot-
hodnotu 0 V. ce DSQC 661.
Zkontrolujte, zda jsou konek-
tory X1 a X2 na obou koncích
správně připojeny.
Stejnosměrný vstup X1 a ko-
nektor X2 signálu ACOK_N
jsou znázorněny v obvodo-
vém schématu v příručce
Product manual - IRC5.
6 Jednotka 662 může Postup výměny jednotky je
být vadná. Vyměňte popsán v příručce Product
ji a zkontrolujte, zda manual - IRC5.
došlo k odstranění
poruchy.

72 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
1. DCOK LED
DSQC 662
PULSING PULSI NG OFF PULSING RED GREEN

GREEN RED-GREEN RED
Firmware upgrade
Communication
Outputs low
input/output
Low DC
error
USB
error
Correct
2. Check USB 4. Measure DC DC level
connection outputs
Connection ok
Connected
connected
DC level
Wrong
Not
24V not ok
3. Fix 5. Measure
connection 24V_DC input
and ACOK
24V ok
with USB
Problem
6. Replace DSQC 662
Troubleshoot
DSQC 661

works properly
en0800000356
3HAC020738-014 Revize: N 73
Tato stránka je záměrně prázdná
5 Popisy a podkladové informace
5.1.1 Indikátory na řídicím modulu (Control Module)

5.1 Indikátory
Všeobecně
Řídicí modul (Control Module) obsahuje řadu indikátorů, které poskytují důležité
informace pro účely řešení problémů. Pokud se při zapnutí systému nerozsvítí
žádný indikátor, řešte problém postupem v části Všechny indikátory LED na řadiči
jsou VYPNUTY na str 42
Všechny indikátory na jednotlivých jednotkách a jejich význam jsou uvedeny v
následujících částech.
Všechny jednotky s indikátory jsou uvedeny na následujícím obrázku:

3HAC020738-014 Revize: N 75
Pokračování
Indikátory
Řadič s jednou skříní
C A
B
en1000000039
A Ethernetová deska (kterýkoli ze čtyř slotů na desce)

B Počítačová jednotka (DSQC 639)
C Uživatelské napájení V/V (až tři jednotky)
D Napájecí zdroj řídicího modulu (Control Module)
E Deska indikátorů

76 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Řídicí modul pro řadič s dvojitou skříní
en1000000035
B Ethernetová deska (kterýkoli ze čtyř slotů na desce)

C Počítačová jednotka (DSQC 639)
D Uživatelské napájení V/V (až tři jednotky)
E Napájecí zdroj řídicího modulu (Control Module)
F Deska indikátorů

3HAC020738-014 Revize: N 77
Pokračování
Ethernetová deska
Na následujícím obrázku jsou uvedeny indikátory na ethernetové desce:
en0400000919
A Indikátor konektoru AXC2

B Indikátor konektoru AXC3
C Indikátor konektoru AXC4
Popis Význam
Indikátor ko- Znázorňuje stav komunikace mezi jednotkou počítačem osy 2 a ethernetovou
nektoru AXC2 deskou.
ZELENÁ NESVÍTÍ: Je použita přenosová rychlost 10 Mbps.
ZELENÁ SVÍTÍ: Je použita přenosová rychlost 100 Mbps.
ŽLUTÁ BLIKÁ: Obě jednotky komunikují prostřednictvím kanálu Ethernet.
ŽLUTÁ SVÍTÍ: Navázáno spojení se sítí LAN.
ŽLUTÁ NESVÍTÍ: Není navázáno spojení se sítí LAN.
Indikátor ko- Znázorňuje stav komunikace mezi jednotkou počítačem osy 3 a ethernetovou
nektoru AXC3 deskou
Viz popis výše!
Indikátor ko- Znázorňuje stav komunikace mezi počítačem osy 4 a ethernetovou deskou
nektoru AXC4 Viz popis výše!

78 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Napájecí zdroj řídicího modulu (Control Module)

Na následujícím obrázku jsou uvedeny indikátory na napájecím zdroji řídicího
modulu (Control Module):
DSQC
xx0400001073
DSQC 661
en1000000041

3HAC020738-014 Revize: N 79
Pokračování
DSQC 662
en1000000042
A Indikátor DCOK
Popis Význam
Indikátor DCOK ZELENÝ: Překračuje-li stejnosměrné napětí ve výstupech stanovené mi-
nimální hodnoty.
NESVÍTÍ: Je-li alespoň v jednom výstupu stejnosměrné napětí nižší než
stanovená minimální hodnota.
Silový rozvaděč řídicího modulu Control module
Popis Význam
Indikátor DCOK ZELENÝ: Překračuje-li stejnosměrné napětí ve výstupu stanovenou mini-
mální hodnotu.
NESVÍTÍ: Je-li ve výstupu stejnosměrné napětí nižší než stanovená mini-
mální hodnota.
Uživatelský napájecí zdroj

Na následujícím obrázku jsou uvedeny indikátory na modulu uživatelského
napájecího zdroje:
en1000000037
A Indikátor DCOK

80 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Popis Význam
Indikátor DCOK ZELENÝ: Překračuje-li stejnosměrné napětí ve výstupech stanovené mi-
nimální hodnoty.
NESVÍTÍ: Je-li alespoň v jednom výstupu stejnosměrné napětí nižší než
stanovená minimální hodnota.
Počítačová jednotka
Na následujícím obrázku jsou uvedeny indikátory na počítačové jednotce:
en1000000040
Popis Význam
Stavový indikátor Signalizuje stav komunikace v počítačové jednotce.

3HAC020738-014 Revize: N 81
Pokračování
Deska panelu
Na následujícím obrázku jsou uvedeny indikátory na desce panelu:
xx0400001076
A Indikátory na desce panelu
Indikátory na desce panelu jsou popsány shora dolů:

Popis Význam
Stavový indikátor Bliká ZELENĚ: chyba sériové komunikace.
Svítí ZELENĚ: nebyly rozpoznány žádné chyby a systém pracuje
správně.
Bliká ČERVENĚ: systém je ve spouštěcím/autodiagnostickém režimu.
Svítí ČERVENĚ: jiná chyba než v sériové komunikaci.
Indikátor ES1 ŽLUTĚ svítí, je-li řetězec nouzového zastavení 1 uzavřen
Indikátor ES2 ŽLUTĚ svítí, je-li řetězec nouzového zastavení 2 uzavřen
Indikátor GS1 ŽLUTĚ svítí, je-li řetězec spínače obecného zastavení 1 uzavřen
Indikátor GS2 ŽLUTĚ svítí, je-li řetězec spínače obecného zastavení 2 uzavřen
Indikátor AS1 ŽLUTĚ svítí, je-li řetězec spínače automatického zastavení 1 uzavřen
Indikátor AS2 ŽLUTĚ svítí, je-li řetězec spínače automatického zastavení 2 uzavřen
Indikátor SS1 ŽLUTĚ svítí, je-li řetězec spínače nadřazeného zastavení 1 uzavřen
Indikátor SS2 ŽLUTĚ svítí, je-li řetězec spínače nadřazeného zastavení 2 uzavřen
Indikátor EN1 ŽLUTĚ svítí, je-li ENABLE1=1 a komunikace RS je v pořádku
Deska indikátorů
Funkce indikátorů LED na desce indikátorů se shoduje s výše popsanými indikátory
na desce panelu.
Pokud deska indikátorů nepracuje a deska panelu ano, může být problém v
komunikaci mezi těmito deskami nebo v desce indikátorů samotné. Zkontrolujte
kabely mezi oběma deskami.
82 3HAC020738-014 Revize: N
5.1.2 Indikátory na pohybovém modulu (Drive Module)
Všeobecně
Pohybový modul (Drive Module) obsahuje řadu indikátorů, které poskytují důležité
informace pro účely řešení problémů. Pokud se při zapnutí systému nerozsvítí
žádný indikátor, řešte problém postupem v části Všechny indikátory LED na řadiči
jsou VYPNUTY na str 42.
Všechny indikátory na jednotlivých jednotkách a jejich význam jsou uvedeny v
následujících částech.
Všechny jednotky s indikátory jsou uvedeny na následujícím obrázku:
Jednotky
xx0800000484
A Hlavní pohybová jednotka

B Přídavné pohybové jednotky
C Počítač osy
D Napájecí zdroj pohybového modulu (Drive Module)
E Deska rozhraní stykače

3HAC020738-014 Revize: N 83
Pokračování
Počítač osy
Na následujícím obrázku jsou uvedeny indikátory na počítači osy:
xx0800000485
A Stavový indikátor
B Indikátor připojení Ethernet

84 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Popis Význam
Stavový indikátor Normální posloupnost při spuštění:
1 Svítí ČERVENĚ: Výchozí stav při spuštění.
2 Bliká ČERVENĚ: Systém navazuje spojení s hlavním počítačem
a načítá program do počítače osy.
3 Bliká ZELENĚ: Probíhá spouštění program počítače osy a připojo-
vání periferních jednotek.
4 Svítí ZELENĚ: Spouštěcí posloupnost je dokončena. Aplikace je
spuštěna.
Následující stavy jsou znamením chyb:
• NESVÍTÍ: Počítač osy není napájen nebo došlo k vnitřní chybě
(hardware nebo firmware).
• Svítí ČERVENĚ (pořád): Počítači osy se nepodařilo inicializovat
základní hardware.
• Bliká ČERVENĚ (pořád): Nebylo navázáno spojení s hlavním po-
čítačem, došlo k problému při spuštění hlavního počítače nebo
při instalaci produktu RobotWare.
• Bliká ZELENĚ (pořád): Nebylo navázáno spojení s periferními
jednotkami nebo došlo k problému při spuštění produktu Robot-
Ware.
Indikátor připoje- Znázorňuje stav komunikace mezi počítačem doplňkové osy (2, 3 nebo
ní Ethernet 4) a ethernetovou deskou.
• ZELENÁ NESVÍTÍ: Je použita přenosová rychlost 10 Mbps.
• ZELENÁ SVÍTÍ: Je použita přenosová rychlost 100 Mbps.
• ŽLUTÁ BLIKÁ: Obě jednotky komunikují prostřednictvím kanálu
Ethernet.
• ŽLUTÁ SVÍTÍ: Navázáno spojení se sítí LAN.
• ŽLUTÁ NESVÍTÍ: Není navázáno spojení se sítí LAN.

3HAC020738-014 Revize: N 85
Pokračování
Hlavní pohybová jednotka a přídavná pohybová jednotka

Na níže uvedeném obrázku jsou znázorněny indikátory na hlavní pohybové jednotce
a přídavných pohybových jednotkách.
xx0800000486
A Hlavní pohybová jednotka

B Indikátory sítě Ethernet na hlavní pohybové jednotce
C Přídavná pohybová jednotka
D Indikátory sítě Ethernet na přídavné pohybové jednotce
Popis Význam
Indikátory sítě Znázorňuje stav komunikace mezi počítačem doplňkové osy (2, 3 nebo
Ethernet (B a D) 4) a ethernetovou deskou.
• ZELENÁ NESVÍTÍ: Je použita přenosová rychlost 10 Mbps.
• ZELENÁ SVÍTÍ: Je použita přenosová rychlost 100 Mbps.
• ŽLUTÁ BLIKÁ: Obě jednotky komunikují prostřednictvím kanálu
Ethernet.
• ŽLUTÁ SVÍTÍ: Navázáno spojení se sítí LAN.
• ŽLUTÁ NESVÍTÍ: Není navázáno spojení se sítí LAN.

86 3HAC020738-014 Revize: N
Pokračování
Napájecí zdroj pohybového modulu (Drive Module)

Na následujícím obrázku jsou uvedeny indikátory na napájecím zdroji pohybového
modulu (Drive Module):
xx0400001090
A Indikátor DCOK
Popis Význam
Indikátor DCOK ZELENÝ: Překračuje-li stejnosměrné napětí ve výstupech stanovené
minimální hodnoty.
NESVÍTÍ: Je-li alespoň v jednom výstupu stejnosměrné napětí nižší
než stanovená minimální hodnota.

3HAC020738-014 Revize: N 87
Pokračování
Deska rozhraní stykače

Na následujícím obrázku jsou uvedeny indikátory na desce rozhraní stykače:
xx0400001091
A Stavový indikátor
Popis
Stavový indikátor Bliká ZELENĚ: chyba sériové komunikace.
Svítí ZELENĚ: nebyly rozpoznány žádné chyby a systém pracuje
správně.
Bliká ČERVENĚ: Systém je ve spouštěcím/autodiagnostickém režimu.
Svítí ČERVENĚ: jiná chyba než v sériové komunikaci.
88 3HAC020738-014 Revize: N
6 Řešení potíží na základě protokolu událostí
6.1 Jak číst zprávy protokolu událostí RAPID

6.1 Jak číst zprávy protokolu událostí RAPID
Série čísel událostí

Zprávy o událostech jsou rozděleny do následujících skupin podle toho, které části
nebo aspektu systému robota se týkají.
Číselná série Typ události
1x xxx Provozní události; události týkající se práce se systémem.
2x xxx Systémové události; události týkající se funkce systému, stavů systému
atd.
3x xxx Hardwarové události; události týkající se systémového hardwaru, mani-
pulátorů a hardwaru řadiče.
4x xxx Programové události; události týkající se instrukcí RAPID, dat atd.
5x xxx Pohybové události; události týkající se řízení pohybu a pozic manipulá-
toru.
7x xxx Události I/O; události týkající se vstupů, výstupů, datových sběrnic atd.
8x xxx Uživatelské události; události definované uživatelem.
11 xxx Procesní události; události související s konkrétní aplikací, obloukové
svařování, bodové svařování atd.
1 -199 Kontinuální aplikační platforma
200 - 399 Samostatná aplikační platforma
400 - 599 Obloukové svařování
600 - 699 Bodové svařování
700 - 799 Bosch
800 - 899 Nanášení
1000 - 1200 Uchopení a umístění
1400 - 1499 Vedoucí výroby
1500 - 1549 BullsEye
1550 - 1599 SmartTac
1600 - 1699 Monitor výroby
1700 - 1749 TorchClean
1750 - 1799 Navigátor
1800 - 1849 Arcitec
1850 - 1899 MigRob
2400 - 2449 AristoMig
2500 - 2599 Monitor dat svařování
12 xxx Konfigurační události; události týkající se konfigurace systému.
13 xxx Nanášení barvy
15 xxx RAPID
3HAC020738-014 Revize: N 89
6.2 1x xxx
6.2 1x xxx
10002, Byl vynulován ukazatel PP (Pozice v nebo po přerušení obvodu zapnutí motorů příkazem nouzového,
Programu) obecného, automatického nebo nadřazeného zastavení.
Popis Dusledky
Ukazatel PP úlohy arg byl vynulován. Další provoz není možný, dokud nebude obvod zapnutí motorů
opět propojen. Do té doby budou osy manipulátoru přidržovány
Dusledky
na místě mechanickými brzdami.
Po spuštění programu začne zpracování od první instrukce
vstupní rutiny úlohy. POZOR! Manipulátor se při novém spuštění Možné príciny
může přesunout do neočekávané pozice! Došlo k přerušení obvodu některým z bezpečnostních zařízení
připojených k vypínacím vstupům systému. Tato zařízení jsou
Možné príciny
vyobrazena v obvodovém schématu.
Tato akce byla pravděpodobně provedena ručně operátorem.
Doporucené postupy
10009, Pracovní paměť je zaplněna 1. Zjistěte, které bezpečnostní zařízení systém zastavilo.
2. Zavřete nebo deaktivujte toto zařízení.
Popis
3. Chcete-li obnovit provoz, přepněte systém zpět do stavu
Úloze arg nezbývá žádná paměť pro nové instrukce RAPID
zapnutí motorů.
nebo data.
Doporucené postupy 10013, Stav nouzového zastavení

Uložte program a poté restartujte systém.
Popis
Systém se nachází ve stavu nouzového zastavení, protože
10010, Motory ve stavu OFF
zařízení pro nouzové zastavení přerušilo obvod zapnutí motorů.
Popis
Dusledky
Systém je ve stavu MOTORS OFF. Do tohoto stavu systém
Provádění všech programů a akce robotů musí být okamžitě
přechází po přepnutí z ručního do automatického režimu nebo
zastaveny. Osy robota budou přidržovány na místě
při přerušení obvodu zapnutí motorů během provádění
mechanickými brzdami.
programu.
Možné príciny
Dusledky
Došlo k přerušení obvodu některým ze zařízení pro nouzové
Další provoz není možný, dokud nebude obvod zapnutí motorů
zastavení připojených ke vstupu nouzového zastavení. Může
opět propojen. Do té doby budou osy manipulátoru přidržovány
se jednat o zařízení interní (na řadiči nebo na jednotce Teach
na místě mechanickými brzdami.
Pendant) i externí (zařízení připojená výrobcem systému).
Interní zařízení jsou vyobrazena v obvodovém schématu.
10011, Stav zapnutí motorů
Doporucené postupy
Popis 1) Zjistěte, které zařízení pro nouzové zastavení tento stav
Systém je ve stavu zapnutí motorů. vyvolalo.
Dusledky 2) Sepněte nebo resetujte toto zařízení.
Byl propojen obvod zapnutí motorů, který přivádí napájecí napětí 3) Chcete-li obnovit provoz, přepněte systém zpět do stavu
na motory manipulátoru. Lze obnovit normální provoz. zapnutí motorů stisknutím odpovídajícího tlačítka na řídicím
modulu.
10012, Stav ochranného zastavení z důvodů

bezpečnosti 10014, Stav selhání systému
Popis Popis
Systém je ve stavu ochranného zastavení. Do tohoto stavu Provádění všech úloh typu NORMAL bylo zastaveno z důvodu
systém přechází po přepnutí z automatického režimu do ručního poruchy.

90 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování
Dusledky Dusledky
Dokud nebude systém restartován, nelze spouštět provádění Systém přejde do ručního režimu s plnou rychlostí.
žádných programů ani provádět ruční přestavení manipulátorů.
Možné príciny 10019, Ruční režim s plnou rychlostí potvrzen

Tento stav může být způsoben mnoha současnými poruchami. Popis
Pomocí jednotky Teach Pendant nebo programu RobotStudio Systém pracuje v ručním režimu bez jakýchkoli rychlostních
vyhledejte v protokolu zpráv další události, které se vyskytly omezení.
ve stejnou dobu.
Dusledky
Doporucené postupy Naprogramované operace lze provádět při stisknutém tlačítku
1. Prostudujte protokol událostí a zjistěte příčinu zastavení. 'Spustit podržením' na jednotce Teach Pendant. Manipulátor
2. Napravte chybu. lze rovněž přestavovat ručně po stisknutí aktivačního zařízení
3. Restartujte systém podle pokynů uvedených v příručce na jednotce Teach Pendant.
operátora.
10020, Stav chyby provádění

10015, Byl vybrán ruční režim
Popis
Popis Provádění programu v úloze arg bylo zastaveno kvůli samovolně
Systém pracuje v ručním režimu. vzniklé chybě.
Dusledky Dusledky
Naprogramované operace lze provádět, ale s maximální Dokud nebude chyba odstraněna, provádění programu nemůže
rychlostí 250 mm/s. Manipulátor lze rovněž přestavovat ručně pokračovat.
po stisknutí aktivačního zařízení na jednotce Teach Pendant.
Možné príciny
Tento stav může být způsoben mnoha současnými poruchami.
10016, Byl zadán požadavek na přechod do
Pomocí jednotky Teach Pendant nebo programu RobotStudio
automatického režimu
vyhledejte v protokolu zpráv další události, které se vyskytly
Popis ve stejnou dobu.
Systému byl předán příkaz k přechodu do automatického
Doporucené postupy
režimu.
1. Prostudujte protokol událostí a zjistěte příčinu zastavení.
Dusledky 2. Odstraňte příčinu chyby.
Po potvrzení příkazu jednotkou Teach Pendant systém přejde 3. V případě nutnosti před stisknutím tlačítka Start přesuňte
do automatického režimu. ukazatel programu na rutinu Main.
10017, Automatický režim potvrzen 10021, Chyba provádění vynulována
Popis Popis
Systém pracuje v automatickém režimu. Provádění programu v úloze arg opustilo stav samovolně vzniklé
chyby.
Dusledky
Aktivační zařízení je odpojeno. Robot se může pohybovat bez
zásahu obsluhy. 10024, Byl aktivován spouštěč kolize
Popis
10018, Byl zadán požadavek na přechod do Některá z mechanických částí manipulátoru narazila na pevný
ručního režimu s plnou rychlostí prvek vybavení buňky.
Popis Dusledky
Systému byl předán příkaz k přechodu do ručního režimu bez Pohyb manipulátoru je přerušen a provádění programu je
omezení rychlosti. zastaveno.

3HAC020738-014 Revize: N 91
6.2 1x xxx
Pokračování
10025, Kolize potvrzena 10032, Všechna počitadla otáčení aktualizována
Popis Popis
Detekovaná kolize byla potvrzena. Systém po kontrole zjistil, že všechna počitadla otáčení pro
všechny osy manipulátoru jsou aktualizována.
Doporucené postupy
Dusledky
10026, Zpětný pohyb po kolizi Je možný normální provoz.
Popis
10033, Všechny osy synchronizovány
Manipulátor se pokusil vzdálit zpět od překážky, na kterou
narazil. Pokus byl úspěšný. Popis
Systém po kontrole zjistil, že všechny osy manipulátoru jsou
Dusledky
synchronizovány.
Systém je připraven přejít zpět do normálního provozu.
Dusledky
10027, Selhání zpětného pohybu po kolizi Je možný normální provoz.
Popis
10034, Osa není komutována
Manipulátor se pokusil vzdálit zpět od překážky, na kterou
narazil. Pokus nebyl úspěšný. Popis
Systém po kontrole zjistil, že nejméně jedna osa manipulátoru
Dusledky
není komutována.
Systém NENÍ připraven přejít zpět do normálního provozu.
Dusledky
Možné príciny
Provoz je možný jen tehdy, jsou-li komutovány všechny osy
Příčinou může být zaklesnutí robota do objektu, na který narazil.
manipulátoru.
Doporucené postupy
Možné príciny
1) Přejděte do ručního režimu.
Mohlo dojít ke změnám na hnacím motoru manipulátoru a na
2) Ručně odsuňte robota od objektu.
souvisejících jednotkách, například po výměně vadné jednotky.
3) Obnovte provoz restartováním programu.
Doporucené postupy
10030, Všechny osy komutovány Proveďte komutaci os manipulátoru podle pokynů v produktové
příručce manipulátoru.
Popis
10035, Osa není kalibrována
komutovány.
Popis
Dusledky
Je možný normální provoz.
není kalibrována.
10031, Všechny osy kalibrovány Dusledky

Provoz je možný jen tehdy, jsou-li kalibrovány všechny osy
Popis
manipulátoru.
kalibrovány. Možné príciny
Dusledky
Je možný normální provoz.
Doporucené postupy
Proveďte kalibraci os manipulátoru podle pokynů v produktové
příručce manipulátoru.

92 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování
10036, Počitadlo otáčení nebylo aktualizováno Možné príciny

Existují rozdíly mezi daty uloženými na desce SMB a daty
Popis
uloženými v řadiči. Příčinou může být výměna desky SMB,
Systém po kontrole zjistil, že nebyla aktualizována počitadla
řadiče nebo obou jednotek.
otáčení u jedné nebo více os manipulátoru.
Doporucené postupy
Dusledky
1) Aktualizujte data na sériové měřicí desce podle pokynů
Provoz je možný jen tehdy, jsou-li aktualizována počitadla
uvedených v příručce operátora, IRC5.
otáčení u všech os manipulátoru.
Možné príciny 10040, Program zaveden

Popis
Program nebo programový modul byl zaveden do úlohy arg.
Doporucené postupy
Po zavedení zbývá arg volných bajtů paměti. Velikost
Aktualizujte počitadla otáčení u všech os manipulátoru podle
zavedeného programu je arg.
pokynů v produktové příručce manipulátoru.
10041, Program odstraněn

10037, Osa není synchronizována
Popis
Popis
Program nebo programový modul byl odstraněn z úlohy arg.
Dusledky
není synchronizována.
Pokud odstraněný program obsahuje vstupní rutinu úlohy,
Dusledky
nebude jej již možné spustit.
Provoz je možný jen tehdy, jsou-li synchronizovány všechny
Možné príciny
osy manipulátoru.
Program mohl být odebrán ručně.
Možné príciny
Doporucené postupy
1) Definujte vstupní rutinu v jednom ze zbývajících programů
úlohy nebo
Doporucené postupy
2) zaveďte program obsahující vstupní rutinu.
Proveďte synchronizaci os manipulátoru podle pokynů v
produktové příručce manipulátoru.
10042, Osa rekalibrována
10038, Paměť SMB je v pořádku Popis

V již synchronizované mechanické jednotce byla provedena
Popis
pro osu jemná kalibrace nebo aktualizace počitadla otáček.
Systém během spouštění zjistil, že všechna data v paměti
sériové měřicí desky (SMB) jsou v pořádku.
10043, Selhání při restartu
Dusledky
Popis
Je možný provoz systému.
Nelze restartovat úlohu arg.
10039, Paměť SMB není v pořádku

10044, Ukazatel PP aktualizován
Popis
Popis
Systém během spouštění zjistil, že data v paměti sériové měřicí
Úloha arg mohla změnit pozici ukazatele PP.
desky (SMB) nejsou v pořádku.
Dusledky
Před přechodem do automatického provozu musí být v pořádku
všechna data. Ruční přestavení robota je možné.

3HAC020738-014 Revize: N 93
6.2 1x xxx
Pokračování
Doporucené postupy Doporucené postupy

Během probíhajícího návratového pohybu byl přijat další
10045, Systém restartován požadavek na návratový pohyb. Snižte počet požadavku na
spuštění například ze systémových V/V jednotek
Popis
Instalovaný systém byl restartován.
10055, Proces cesty restartován
Doporucené postupy
Popis
Proces cesty byl restartován.
10046, Systém restartován ve studeném režimu
Doporucené postupy
Popis
První spuštění po instalaci.
10060, Test aktivačního řetězce
Doporucené postupy
Popis
Při spuštění vždy probíhá test aktivačního řetězce. Dojde-li při
10048, Úloha na pozadí se zastavila
testu k selhání, bude následovat chybová zpráva související s
Popis aktivací.
Úloha arg se zastavila bez udání důvodu.
Doporucené postupy
Doporucené postupy V případě selhání testu aktivačního řetězce při spuštění bude
vygenerována chybová zpráva "Enable chain timeout" (Vypršel
10051, Chyba rutiny události časový limit aktivačního řetězce).
Popis
Úloze arg se nepodařilo spustit zadanou systémovou rutinu 10061, Cíl byl upraven
události arg. Rutina je v systému neznámá nebo je program Popis
nesestavitelný. Cíl v modulu arg v úloze arg byl upraven nebo vyladěn.
Doporucené postupy Výchozí řádek arg, sloupec arg, koncový řádek arg.
Vložte rutinu do systémového modulu nebo opravte program.
10062, Modul byl upraven.
10052, Návratový pohyb spuštěn Popis
Popis V modulu arg v úloze arg byly provedeny úpravy mezi řádky:
Byl zahájen návratový pohyb. arg, arg.
Doporucené postupy
10063, Modul byl upraven.
10053, Návratový pohyb dokončen Popis
Modul arg v úloze arg byl upraven.
Popis
Návratový pohyb byl úspěšně dokončen.
10064, Modul byl vymazán.
Doporucené postupy
Popis
10054, Návratový pohyb odmítnut Modul arg v úloze arg byl vymazán.
Popis
10065, Nový uživatel začal upravovat program
Návratový pohyb po cestě nelze provést, protože si jej již
RAPID.
vyžádal jeden z klientů.
Popis
Uživatel arg zahájil úpravy programu RAPID v úloze arg.

94 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování
10066, Nelze načíst systémový modul Možné príciny

Pokud se tato zpráva zobrazí při prvním spuštění, je možné, že
Popis
je konfigurace serveru nesprávně nastavena. Pokud se zobrazí
Systémový modul arg v úloze arg nelze načíst, protože soubor
za provozu, znamená to, že došlo ke ztrátě dosud funkční
nebyl nalezen.
komunikace v důsledku přerušeného propojení. Další informace
naleznete v protokolu V/V událostí.
10067, Reset ukazatele programu
Doporucené postupy
Popis
1. Zkontrolujte konfiguraci serveru NFS.
Nelze resetovat ukazatel programu pro úlohu arg.
2. Zkontrolujte veškerý komunikační hardware, kabely apod.
Dusledky 3. Zkontrolujte konfiguraci klienta NFS na straně řadiče.
Nedojde ke spuštění programu.
Možné príciny 10076, Server FTP běží

- Nebyl načten žádný program. Popis
- Chybí rutina Main. Řídicí systém správně komunikuje se serverem FTP arg.
- Program obsahuje chyby.
Doporucené postupy 10077, Server FTP mimo provoz

1. Pokud není program načten, načtěte jej.
Popis
2. Zkontrolujte, zda program obsahuje rutinu Main. Pokud rutina
Řídicí systém není schopen správně komunikovat se serverem
Main chybí, přidejte ji.
FTP arg.
3. Proveďte kontrolu chyb v programu a opravte je.
Dusledky
4. Prohlédněte si předchozí chybové zprávy v protokolu událostí.
Pokud je server arg definován s volbou TRUSTED, provádění
programu robota bude zastaveno. Pokud je server definován
10068, Spuštění programu
s volbou NON-TRUSTED, provádění bude pokračovat. Tyto
Popis definice jsou uvedeny v aplikační příručce pro komunikaci s
Nelze spustit program pro úlohu arg. robotem a řízení V/V.
Dusledky Možné príciny
Nedojde k provedení programu. Pokud se tato zpráva zobrazí při prvním spuštění, je možné, že
je konfigurace serveru nesprávně nastavena. Pokud se zobrazí
10074, Server NFS běží za provozu, znamená to, že došlo ke ztrátě dosud funkční
komunikace v důsledku přerušeného propojení. Další informace
Popis
naleznete v protokolu V/V událostí.
Řídicí systém správně komunikuje se serverem NFS arg.
Doporucené postupy
10075, Server NFS mimo provoz 1. Zkontrolujte konfiguraci serveru FTP.
2. Zkontrolujte veškerý komunikační hardware, kabely apod.
Popis
3. Zkontrolujte konfiguraci klienta FTP na straně řadiče.
Řídicí systém není schopen správně komunikovat se serverem
NFS arg.
10080, Byl nalezen aktualizovaný soubor RAPID
Dusledky
Popis
Pokud je server arg definován s volbou TRUSTED, provádění
Úloha arg typu SEMISTATIC pracuje se starší verzí modulu,
programu robota bude zastaveno. Pokud je server definován
než je instalována na straně zdroje arg
s volbou NON-TRUSTED, provádění bude pokračovat. Tyto
definice jsou uvedeny v aplikační příručce pro komunikaci s Doporucené postupy
robotem a řízení V/V. Restartujte systém s volbou P-START a instalujte novou verzi.

3HAC020738-014 Revize: N 95
6.2 1x xxx
Pokračování
10081, Úloha na pozadí Doporucené postupy
Popis
10087, Stav profukování: .
nezavedla novější verzi modulu. Zdroj modulu: arg.
Popis
Doporucené postupy
Došlo ke změně stavu.
Zjistěte příčinu chyby z obsahu předchozích zpráv nebo zaveďte
novější verzi restartováním systému s volbou P-START. Doporucené postupy
10082, Dohled na úlohu RAPID 10090, Spuštění s volbou P-Start bylo provedeno
Popis Popis
Úloha arg nepracuje. Systém bude nastaven do stavu SysFail. Byl proveden příkaz ke spuštění typu P-Start
Nyní nelze přepnout na motory v jednotce arg.
Dusledky
Doporucené postupy Po restartování bude stav systému obnoven s výchozími
Určete příčinu podle předchozích zpráv. Vynulujte chybový stav hodnotami, s výjimkou ručně zaváděných programů a modulů.
restartováním systému. Statické a semistatické úlohy budou opět spuštěny od začátku,
a nikoli od stavu, ve kterém byly při zastavení systému.
10083, Dohled na úlohu RAPID Moduly budou instalovány a načteny podle nastavené
konfigurace. Systémové parametry nebudou ovlivněny.
Popis
Úloha arg nepracuje. Systém bude převeden do stavu MOTORS Možné príciny
OFF. arg 1. Uživatel zadal příkaz P-start systému.

2. Systém musel provést P-start v důsledku nekonzistentních
Doporucené postupy
dat, chybné funkce nebo nezotavitelného stavu úlohy.
Určete příčinu podle předchozích zpráv.
10091, Nelze provést restart

10084, Dohled na úlohu RAPID
Popis
Popis
Restart po zjištěné kolizi nelze provést, dokud nebude informace
Úloha arg nepracuje. Budou zastaveny také všechny úlohy typu
o kolizi potvrzena v dialogovém okně chyby.
NORMAL.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Určete příčinu podle předcházejících zpráv.
10092, Nelze spustit nebo restartovat
10085, Dohled na úlohu RAPID Popis

Nelze provést spuštění nebo restart z důvodu ztráty kontaktu
Popis
s V/V modulem arg s nastavenou úrovní důležitosti 3.
Úlohu arg nelze zastavit. Hodnota trustLevel je nastavena na
zabezpečenou úroveň. Doporucené postupy
Doporucené postupy
10093, Nelze spustit nebo restartovat
Chcete-li umožnit zastavení úlohy, změňte hodnotu trustLevel
nebo typ úlohy v nabídce systémových parametrů. Popis
Spuštění nebo restart úlohy arg nelze provést, dokud
10086, Profukování robota je v pořádku neproběhne teplý start.
Popis Doporucené postupy
Po selhání profukování byl profukovací tlak opět obnoven. V konfiguraci úlohy na pozadí je parametr Trustlevel nastaven
na hodnotu SysHalt

96 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování
10095, Nejméně jedna z úloh na panelu výběru 10106, Servisní zpráva

úloh není vybrána.
Popis
Popis Je třeba provést servis robota arg, protože od jeho posledního
Při spuštění nebo restartu nebyla na panelu výběru úloh vybrána servisu uplynulo arg dnů.
nejméně jedna úloha typu NORMAL.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
10107, Servisní zpráva
10096, Jednotka není aktivní!
Popis
Popis Zbývá arg dnů do dalšího nezbytného servisu robota arg.
Pracovní objekt arg obsahuje koordinovanou mechanickou
Doporucené postupy
jednotku, která není aktivována.
Doporucené postupy 10108, Servisní zpráva

Aktivujte mechanickou jednotku a opakujte operaci.
Popis
Je třeba provést servis robota arg, protože uplynulo arg hodin
provozu od jeho posledního servisu.
Popis
Doporucené postupy
Úloha arg se nachází v blokovaném stavu a program proto
nelze restartovat od aktuální pozice ukazatele PP.
Doporucené postupy
Popis
Před novým spuštěním je nutné posunout ukazatel PP.
Zbývá arg hodin provozu do dalšího nezbytného servisu robota
arg.
Doporucené postupy
Popis
Úloha arg se nacházela ve stavu selhání systému a program
proto nelze restartovat od aktuální pozice ukazatele PP.
Popis
Doporucené postupy
Převodovka arg robota arg vyžaduje servis.
Před novým spuštěním je nutné posunout ukazatel PP.
Doporucené postupy
10099, Spuštění programu bylo odmítnuto

Popis
Systém provedl softwarové zastavení a program nelze znovu Popis
spustit. Převodovka arg robota arg dosáhla arg % svého servisního

intervalu.
Dusledky
Systém přechází do stavu vypnutých motorů a nelze jej spustit. Doporucené postupy
Přesný význam tohoto stavu je popsán v příručce pro řešení

problémů, IRC5. 10112, Servisní zpráva
Možné príciny Popis

Softwarové zastavení může být způsobeno rozpojením Změnilo se systémové datum a čas.
bezpečnostního obvodu. Tato změna může způsobit problémy s kalendářem upozornění
SIS.
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte, zda není rozpojen některý z vypínačů Doporucené postupy
bezpečnostních obvodů. Je možné, že bude třeba změnit parametry SIS Calender Limit
2) Přejděte do stavu zapnutí motorů a restartujte program. a Calender Warning.

3HAC020738-014 Revize: N 97
6.2 1x xxx
Pokračování
10120, Program zastaven Doporucené postupy
Popis
10127, Zpětné provádění není možné
Úloha arg byla zastavena. Příčinou je přijetí externího nebo
interního signálu pro zastavení po aktuální instrukci. Popis
Úloha arg byla zastavena. Při zpětném provádění se nelze vrátit
Doporucené postupy
před začátek seznamu instrukcí.
10121, Program zastaven Doporucené postupy
Popis
10128, Zpětné provádění není možné
Úloha arg byla zastavena. Úloha dospěla k ukončovací instrukci.
Popis
Doporucené postupy
Úloha arg byla zastavena. Při zpětném provádění se nelze vrátit
před aktuální instrukci.
10122, Program zastaven
Doporucené postupy
Popis
Úloha arg byla zastavena. Úloha byla úspěšně dokončena.
Doporucené postupy
Popis
Úloha arg byla zastavena. Příčinou je úspěšné dokončení
obslužné rutiny události RESET nebo POWER_ON.
Popis
Doporucené postupy
Úloha arg byla zastavena. Úloha úspěšně dokončila aktuální
krok.
Doporucené postupy
Popis
Úloha arg byla zastavena. Úloha úspěšně dokončila aktuální
pohybový krok.
Popis
Doporucené postupy
Úloha arg byla zastavena. Úloha dospěla k instrukci přerušení
práce.
Doporucené postupy
Popis
Úloha arg byla zastavena. Příčinou je úspěšné dokončení rutiny
volané systémovým V/V přerušením.
Popis
Doporucené postupy
Úloha arg byla zastavena. Příčinou je přijetí externího nebo
interního signálu pro zastavení.
Doporucené postupy
Popis
Úloha arg byla zastavena. Příčinu nelze určit.
Doporucené postupy
Popis
Úloha arg byla zastavena. Příčinou je výskyt chyby.
Popis
Úloha arg byla zastavena. Příčinou je úspěšné dokončení
provádění obslužných rutin operace UNDO.

98 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování
10150, Program spuštěn Doporucené postupy
Popis
10171, Úloha na pozadí
Bylo spuštěno provádění úlohy arg od první instrukce vstupní
rutiny úlohy. Nelze určit původce. Popis
odmítla příkaz ke spuštění. Nesprávný stav.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
10151, Program spuštěn
Popis
Bylo spuštěno provádění úlohy arg od první instrukce vstupní Popis
rutiny úlohy. Původcem je externí klient. odmítla příkaz ke spuštění. Nelze nastavit ukazatel PP na rutinu
main.
Doporucené postupy
Možné príciny
10152, Program spuštěn Modul obsahující rutinu main nebyl zaveden, protože v cílovém
adresáři chybí soubor tohoto modulu.
Popis
Modul obsahující rutinu main nebyl zaveden, protože
Bylo spuštěno provádění úlohy arg od první instrukce vstupní
konfigurační soubor neobsahuje žádnou položku pro
rutiny úlohy. Příkaz ke spuštění byl iniciován akcí, která vyvolala
automatické zavedení modulu.
provedení obslužné rutiny operace UNDO.
Rutina main chybí.
Položka rutiny main je poškozena.
10155, Program restartován
Doporucené postupy
Popis
Zaveďte modul ručně nebo odstraňte příčinu problému a
Provádění úlohy arg bylo znovu spuštěno od pozice, na níž
proveďte spuštění typu I-Start.
bylo předtím zastaveno. Nelze určit původce.
Doporucené postupy 10173, Úloha na pozadí
Popis
odmítla příkaz ke spuštění. Nelze nastavit režim provádění.
Popis
Doporucené postupy
bylo předtím zastaveno. Původcem je externí klient.
Doporucené postupy
Popis
odmítla příkaz ke spuštění. Spouštěcí příkaz selhal.
Doporucené postupy
Popis
bylo předtím zastaveno. Příkaz k restartu byl iniciován akcí,
která vyvolala provedení obslužné rutiny operace UNDO. Popis
odmítla příkaz ke spuštění v důsledku syntaktické chyby.
10170, Úloha na pozadí Doporucené postupy
Popis
odmítla příkaz ke spuštění. Úloha je prázdná.
Popis
odmítla příkaz ke spuštění. Nelze zavést modul.

3HAC020738-014 Revize: N 99
6.2 1x xxx
Pokračování
Možné príciny 10190, Práce v chráněné oblasti nebyla

V cílovém adresáři chybí soubor modulu. dokončena
Doporucené postupy Popis
1. Zkopírujte soubor modulu do cílového adresáře. V chráněné oblasti úlohy arg došlo k výpadku napájení. Systém
2. Proveďte spuštění typu I-Start. se pokouší provést vlastní zotavení.
Doporucené postupy
10177, Úloha se odmítla spustit
Popis 10191, Práce v chráněné oblasti nebyla

Úloha arg: dokončena
Není dostatek programové paměti nebo je programová paměť
Popis
fragmentovaná. Je možné, že chybí moduly nebo nejsou
V chráněné oblasti úlohy arg došlo k výpadku napájení.
instalována data.
Nevyřízená úloha bude odebrána z fronty.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1. Moduly uvolněte a znovu načtěte a proveďte teplý start.
2. Rozdělte velké datové struktury.
10192, Práce v chráněné oblasti nebyla
3. Proveďte P-start systému.
dokončena
4. Zvětšete pro úlohu velikost zásobníku.
Popis
10178, Statickou/semistatickou úlohu nelze V chráněné oblasti úlohy arg došlo k výpadku napájení.
krokovat Nevyřízená operace ukončení bude odebrána z fronty.

Úlohu arg nelze spustit.
Statickou/semistatickou úlohu lze spustit pouze v souvislém 10193, Práce v chráněné oblasti nebyla
režimu. dokončena
Dusledky Popis
Nebude spuštěna žádná úloha. V chráněné oblasti úlohy arg došlo k výpadku napájení. Tento
Možné príciny stav může způsobit provedení dalšího programového cyklu.
Byl proveden pokus o krokování (vpřed nebo vzad) Doporucené postupy

statické/semistatické úlohy.
Doporucené postupy 10194, Práce v chráněné oblasti nebyla

Spusťte úlohu arg v souvislém režimu. dokončena
Popis
10185, Nebylo možné připravit úlohu pro spuštění V chráněné oblasti úlohy arg došlo k výpadku napájení. Úloha
Popis bude restartována z rutiny main.
Úloha arg: Doporucené postupy

Není dostatek programové paměti nebo je programová paměť
fragmentovaná. Je možné, že chybí moduly nebo nejsou 10195, Práce v chráněné oblasti nebyla
instalována data. dokončena
1. Moduly uvolněte a znovu načtěte a proveďte teplý start. V chráněné oblasti úlohy arg došlo k výpadku napájení. Všechny
2. Rozdělte velké datové struktury. úlohy byly resetovány a všechny uživatelské programy jsou
3. Proveďte P-start systému. ztraceny.

100 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování

Pokuste se uložit uživatelský program a provést teplý start
systému. 10215, Provádění zrušeno
Popis
10196, Práce v chráněné oblasti nebyla
Při restartu dojde ke zrušení provádění úlohy arg v rutině
dokončena
systémové události RESET.
Popis
Doporucené postupy
V chráněné oblasti úlohy arg došlo k výpadku napájení.
Doporucené postupy 10216, Provádění zrušeno
Popis
10210, Provádění zrušeno
Popis systémové události INTERNAL.
Doporucené postupy
systémové události POWER ON.
Popis
Popis systémové události USER.
Doporucené postupy
systémové události STOP.
Popis
Při restartu dojde ke zrušení provádění úlohy arg.
Popis
Doporucené postupy
systémové události EMERGENCY STOP.
Doporucené postupy
Popis
systémové události STOP.
Popis
Doporucené postupy
systémové události START.
10230, Krok zálohování byl dokončen
Doporucené postupy
Popis
Přípravný krok zálohování byl úspěšně proveden.
Doporucené postupy
Popis
10231, Krok zálohování byl dokončen
systémové události RESTART.
Popis
Konfigurační krok zálohování byl úspěšně proveden.

3HAC020738-014 Revize: N 101
6.2 1x xxx
Pokračování
Doporucené postupy Možné príciny

Systém je v takovém stavu, že není možné generovat
10232, Krok zálohování byl dokončen požadované informace.
Zkontrolujte, zda zařízení zbývá dostatek místa.
Popis
Zálohování úlohy bylo úspěšně provedeno. Doporucené postupy
Pokud narazíte na problém se systémem, obraťte se na
Doporucené postupy
technickou podporu společnosti ABB.
10250, Krok obnovení byl dokončen

10270, Byla provedena cyklická kontrola brzd
Popis
Popis
Přípravný krok obnovení byl úspěšně proveden.
Byla provedena cyklická kontrola všech brzd sledovaných
Doporucené postupy bezpečnostními řadiči.
10251, Krok obnovení byl dokončen 10271, Byla zahájena cyklická kontrola brzd
Popis Popis
Konfigurační krok obnovení byl úspěšně proveden. Byla zahájena cyklická kontrola brzd.
Doporucené postupy
10300, Byl zadán příkaz ke spuštění typu P-Start
10252, Krok obnovení byl dokončen Popis
Popis Systém vydal příkaz ke spuštění typu P-Start.
Obnovení úlohy bylo úspěšně provedeno. Doporucené postupy
Doporucené postupy
10301, Byl zadán příkaz ke spuštění typu P-Start
10253, Krok obnovení byl dokončen Popis
Popis Během konfigurování byl ručně nebo automaticky zadán příkaz
Obnovení uživatelské úlohy bylo úspěšně provedeno. ke spuštění s volbou P-Start.
10260, Generována informace diagnostiky 10304, Byl zadán příkaz k aktualizaci

systému Popis
Popis Aktualizace konfigurace programu byla dokončena.
Informace diagnostiky systému byla úspěšně generována do Doporucené postupy
souboru arg
10350, Aktualizace úlohy selhala

10261, Informace diagnostiky systému není
Popis
dostupná
Systému se nepodařilo aktualizovat úlohu arg na novou
Popis konfiguraci.
Uživatel požadoval uložit informaci diagnostiky systému do
Doporucené postupy
souboru arg. Systém nebyl schopen tento požadavek splnit.
Dusledky 10351, Úloha je odebrána

Informace diagnostiky systému je zpravidla používána při
Popis
podávání zpráv o problémech systému technické podpoře
Úloha arg byla odebrána v důsledku změn konfigurace.
společnosti ABB.

102 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 10401, Odhlásil se uživatel
Popis
10352, Úloha je přidána
Uživatel arg využívající rozhraní arg se odhlásil.
Popis
V důsledku změn konfigurace byla instalována úloha arg. 10420, Nová nezabezpečená cesta robota
Cesta robota byla vymazána po provedení úpravy cíle v úloze
10353, Úloha je přeinstalována arg. Robot se proto přesune na pozici určenou pohybovou
instrukcí v místě ukazatele PP. Pohybové instrukce mezi
Popis
upraveným cílem a ukazatelem programu budou přeskočeny.
V důsledku změn konfigurace byla přeinstalována úloha arg.
Dusledky
Doporucené postupy
Pro tento pohyb je použita naprogramovaná rychlost.
Nová nevyzkoušená cesta může obsahovat překážky, které by
10354, Obnovení bylo přerušeno v důsledku
mohly způsobit kolizi.
ztráty systémových dat.
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte pozici ukazatele PP a v případě potřeby jej
Systém používá zálohu systémových dat, protože při posledním
přesuňte.
vypnutí nebyla systémová data správně uložena. Proto byl
Snižte rychlost.
proveden nový pokus o provedení dříve zadaného příkazu k
obnovení z adresáře arg. Tento pokus byl však přerušen.
10421, Plánovaná cesta není přerušena
Dusledky
Popis
Nebudou zavedeny žádné programy a moduly RAPID.
Cíl, který může být částí plánované cesty robota, byl změněn.
Možné príciny
Při příštím provádění instrukce s cílem bude použita nová pozice
Při posledním vypnutí nebyla správně uložena systémová data.
cíle.
Doporucené postupy
Dusledky
Po zotavení ze ztráty systémových dat pomocí operace
Aktuální plánovaná cesta používá starou pozici cíle.
(B)ackup-Restart nebo přeinstalování systému prosím ověřte,
Doporucené postupy
zda je v pořádku záložní adresář arg, a opakujte operaci
Není-li aktuální plánovaná cesta bezpečná, přerušte ji
obnovení.
přesunutím ukazatele programu.
10355, Chyba obnovení

11020, Chyba zálohování
Popis
Popis
Chyba v průběhu obnovení úlohy. Pokus o načtení do neznámé
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Neznámá chyba.
úlohy arg.
Doporucené postupy
Dusledky
arg
Zavádění pro úlohu arg bylo přerušeno.
Možné príciny
Aktuální systém neobsahuje stejné komponenty jako systém
použitý k vytvoření zálohy. Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Obecná chyba.
10400, Přihlásil se uživatel Doporucené postupy
arg
Popis
Uživatel arg je přihlášen s použitím rozhraní arg.

3HAC020738-014 Revize: N 103
6.2 1x xxx
Pokračování
11022, Chyba zálohování 11028, Chyba zálohování
Popis Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Adresář obsahuje Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Chyba při zápisu
položky, které je třeba vytvořit. konfiguračních parametrů.

arg arg
Popis Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. V adresáři chybí Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Hloubka struktury
nejméně jedna nezbytná položka. je příliš velká.

arg arg
Popis Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Adresář Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Nejsou k
neexistuje. dispozici žádné další objekty.

arg arg
Popis Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Nelze vytvořit Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. V adresáři chybí
adresář. nejméně jedna nezbytná položka.

arg arg
Popis Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Chyba při zápisu Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Verze systému
zálohy. neodpovídá záložní verzi.

arg arg
Popis Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Chyba při čtení Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Chyba při obnově
konfiguračních parametrů. konfiguračních parametrů.

arg arg

104 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování
Popis Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Chyba při obnově Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Paměťové
konfiguračních parametrů. médium je zaplněno.

arg arg
Popis Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Rozpor mezi Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Nelze odstranit
aktuálním systémem a zálohou. položku.

arg arg
Popis Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Chyba zápisu. Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Chyba při
ověřování systému.
Dusledky
Soubor system.xml není v systému instalován.
Záloha nebude úplná.
Dusledky
Možné príciny
Zálohování bylo ukončeno.
Je možné, že nemáte přístup pro zápis k záložní jednotce.
Jednotka může být zaplněna. Možné príciny
Pokud používáte síťovou jednotku, mohlo dojít ke ztrátě Soubor system.xml není v systému instalován
připojení.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Přeinstalujte systém.
arg
Popis
Popis Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Chyba při
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Nejméně jeden ověřování systému.
název modname je příliš dlouhý. Soubor system.xml nebyl ve složce SYSTEM nalezen.
Doporucené postupy Dusledky

arg Zálohování bylo ukončeno.
Možné príciny
11038, Chyba zálohování Soubor system.xml nebyl nalezen ve složce SYSTEM.

Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Neznámá úloha. Přeinstalujte systém.
Doporucené postupy
arg 11043, Chyba zálohování
Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku zálohování. Chyba při
ověřování systému.
Soubor linked_m.sys nebyl ve složce HOME nalezen.

3HAC020738-014 Revize: N 105
6.2 1x xxx
Pokračování
Dusledky Doporucené postupy

Zálohování bylo ukončeno.
Možné príciny 11126, Chyba zálohování

Soubor linked_m.sys nebyl nalezen ve složce HOME. Popis
Doporucené postupy Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Chyba při
Přeinstalujte systém. zápisu zálohy.
Doporucené postupy
Popis 11127, Chyba zálohování

Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Neznámá Popis
chyba. Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Chyba při
Doporucené postupy čtení konfiguračních parametrů.
Doporucené postupy

Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Obecná Popis
chyba. Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Chyba při
Doporucené postupy zápisu konfiguračních parametrů.
Doporucené postupy

Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Adresář Popis
obsahuje položky, které je třeba vytvořit. Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Hloubka
Doporucené postupy struktury je příliš velká.
Doporucené postupy

Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. V adresáři Popis
chybí nejméně jedna nezbytná položka. Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Nejsou k
Doporucené postupy dispozici žádné další objekty.
Doporucené postupy

Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Adresář Popis
neexistuje. Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. V adresáři
Doporucené postupy chybí nejméně jedna nezbytná položka.
Doporucené postupy

Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Nelze vytvořit Popis
adresář. Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Verze systému
neodpovídá záložní verzi.

106 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování
Popis Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Chyba při Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Nelze
obnově konfiguračních parametrů. odstranit položku.
Popis Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Chyba při Chyba v průběhu zálohování úlohy. Neznámá chyba.
obnově konfiguračních parametrů.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Popis
Popis Chyba v průběhu zálohování úlohy. Obecná chyba.
Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Rozpor mezi
Doporucené postupy
aktuálním systémem a zálohou.
Doporucené postupy 11222, Chyba zálohování
Popis
Chyba v průběhu zálohování úlohy. Adresář obsahuje položky,
Popis které je třeba vytvořit.
Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Chyba zápisu.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Popis
Popis Chyba v průběhu zálohování úlohy. V adresáři chybí nejméně
Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Nejméně jedna nezbytná položka.
jeden název modname je příliš dlouhý.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Popis
Popis Chyba v průběhu zálohování úlohy. Adresář neexistuje.
Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Neznámá
Doporucené postupy
úloha.
Doporucené postupy 11225, Chyba zálohování
Popis
Chyba v průběhu zálohování úlohy. Nelze vytvořit adresář.
Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku zálohování. Paměťové
médium je zaplněno.

3HAC020738-014 Revize: N 107
6.2 1x xxx
Pokračování
Popis Popis
Chyba v průběhu zálohování úlohy. Chyba při zápisu zálohy. Chyba v průběhu zálohování úlohy. Chyba při obnově
konfiguračních parametrů.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Popis
Chyba v průběhu zálohování úlohy. Chyba při čtení Popis
konfiguračních parametrů. Chyba v průběhu zálohování úlohy. Chyba při obnově
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Popis
Chyba v průběhu zálohování úlohy. Chyba při zápisu Popis
konfiguračních parametrů. Chyba v průběhu zálohování úlohy. Rozpor mezi aktuálním
systémem a zálohou.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Popis
Chyba v průběhu zálohování úlohy. Hloubka struktury je příliš Popis
velká. Chyba v průběhu zálohování úlohy. Chyba zápisu.

Zkontrolujte následující možnosti: V zařízení nezbývá volné
11230, Chyba zálohování místo. Zařízení je poškozeno.
Popis
Chyba v průběhu zálohování úlohy. Nejsou k dispozici žádné
další objekty. Popis
Chyba v průběhu zálohování úlohy. Nejméně jeden název
Doporucené postupy
modname je příliš dlouhý.
11231, Chyba zálohování Doporucené postupy
Popis
Chyba v průběhu zálohování úlohy. V adresáři chybí nejméně
jedna nezbytná položka. Popis
Chyba v průběhu zálohování úlohy. Neznámá úloha.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Popis
Chyba v průběhu zálohování úlohy. Verze systému neodpovídá Popis
záložní verzi. Chyba v průběhu zálohování úlohy. Paměťové médium je
zaplněno.

108 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 12025, Chyba obnovení
Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Nelze vytvořit
Popis adresář.
Chyba v průběhu zálohování úlohy. Nelze odstranit položku.
Doporucené postupy
Doporucené postupy arg
12020, Chyba obnovení 12026, Chyba obnovení
Popis Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Neznámá chyba. Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Chyba při zápisu
zálohy.
Doporucené postupy
arg Doporucené postupy
arg
Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Obecná chyba. Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Chyba při čtení
Doporucené postupy
arg
Doporucené postupy
12022, Chyba obnovení arg
Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Adresář obsahuje
položky, které je třeba vytvořit. Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Chyba při zápisu
Doporucené postupy
arg
Doporucené postupy
Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. V adresáři chybí
nejméně jedna nezbytná položka. Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Hloubka struktury
Doporucené postupy
je příliš velká.
arg
Doporucené postupy
Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Adresář neexistuje.
Popis
Doporucené postupy
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Nejsou k dispozici
arg
žádné další objekty.
Doporucené postupy
arg

3HAC020738-014 Revize: N 109
6.2 1x xxx
Pokračování
Popis Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. V adresáři chybí Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Nejméně jeden
nejméně jedna nezbytná položka. název modname je příliš dlouhý.

arg arg
Popis Popis
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Verze systému Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Neznámá úloha.
neodpovídá záložní verzi.
Doporucené postupy
arg
Popis
Popis Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Paměťové médium
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Chyba při obnově je zaplněno.
Doporucené postupy
arg
Popis
Popis Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Nelze odstranit
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Chyba při obnově položku.
Doporucené postupy
arg
Popis
Popis Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Neznámá
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Rozpor mezi chyba.
aktuálním systémem a zálohou.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
arg 12121, Chyba obnovení
Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Obecná chyba.
Popis
Doporucené postupy
Došlo k chybě v přípravném kroku obnovení. Chyba zápisu.

arg
Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Adresář
obsahuje položky, které je třeba vytvořit.

110 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování
Popis Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. V adresáři Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Nejsou k
chybí nejméně jedna nezbytná položka. dispozici žádné další objekty.
Popis Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Adresář Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. V adresáři
neexistuje. chybí nejméně jedna nezbytná položka.
Popis Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Nelze vytvořit Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Verze systému
adresář. neodpovídá záložní verzi.
Popis Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Chyba při Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Chyba při
zápisu zálohy. obnově konfiguračních parametrů.
Popis Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Chyba při čtení Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Chyba při
konfiguračních parametrů. obnově konfiguračních parametrů.
Popis Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Chyba při Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Rozpor mezi
zápisu konfiguračních parametrů. aktuálním systémem a zálohou.
Popis Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Hloubka Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Chyba zápisu.
struktury je příliš velká.

3HAC020738-014 Revize: N 111
6.2 1x xxx
Pokračování
Popis Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Nejméně jeden Chyba v průběhu obnovení úlohy. V adresáři chybí nejméně
název modname je příliš dlouhý. jedna nezbytná položka.
Popis Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Neznámá úloha. Chyba v průběhu obnovení úlohy. Adresář neexistuje
Popis Popis
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Paměťové Chyba v průběhu obnovení úlohy. Nelze vytvořit adresář
médium je zaplněno
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Popis
Popis Chyba v průběhu obnovení úlohy. Chyba při zápisu zálohy
Došlo k chybě v konfiguračním kroku obnovení. Nelze odstranit
Doporucené postupy
položku.
Popis
Chyba v průběhu obnovení úlohy. Chyba při čtení
Popis konfiguračních parametrů
Chyba v průběhu obnovení úlohy. Neznámá chyba.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Popis
Popis Chyba v průběhu obnovení úlohy. Chyba při zápisu
Chyba v průběhu obnovení úlohy. Obecná chyba. konfiguračních parametrů
Popis Popis
Chyba v průběhu obnovení úlohy. Adresář obsahuje položky, Chyba v průběhu obnovení úlohy. Hloubka struktury je příliš
které je třeba vytvořit. velká

112 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování
Popis Popis
Chyba v průběhu obnovení úlohy. Nejsou k dispozici žádné Chyba v průběhu obnovení úlohy. Nejméně jeden název
další objekty modname je příliš dlouhý.
Popis Popis
Chyba v průběhu obnovení úlohy. V adresáři chybí nejméně Chyba v průběhu obnovení úlohy. Neznámá úloha.
jedna nezbytná položka.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Popis
Popis Chyba v průběhu obnovení úlohy. Paměťové médium je
Chyba v průběhu obnovení úlohy. Verze systému neodpovídá zaplněno.
záložní verzi.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Popis
Popis Chyba v průběhu obnovení úlohy. Nelze odstranit položku.
Chyba v průběhu obnovení úlohy. Chyba při obnově
Doporucené postupy
Popis
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Neznámá chyba.
Popis
Doporucené postupy
Chyba v průběhu obnovení úlohy. Chyba při obnově
Doporucené postupy
Popis
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Obecná chyba.
Doporucené postupy
Popis
Chyba v průběhu obnovení úlohy. Rozpor mezi aktuálním
systémem a zálohou.
Popis
Doporucené postupy
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Adresář obsahuje
položky, které je třeba vytvořit.
Popis
Chyba v průběhu obnovení úlohy. Chyba zápisu.

3HAC020738-014 Revize: N 113
6.2 1x xxx
Pokračování
Popis Popis
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. V adresáři chybí Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Nejsou k dispozici
nejméně jedna nezbytná položka. žádné další objekty
Popis Popis
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Adresář Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. V adresáři chybí
neexistuje nejméně jedna nezbytná položka.
Popis Popis
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Nelze vytvořit Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Verze systému
adresář neodpovídá záložní verzi.
Popis Popis
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Chyba při zápisu Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Chyba při obnově
zálohy konfiguračních parametrů.
Popis Popis
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Chyba při čtení Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Chyba při obnově
konfiguračních parametrů konfiguračních parametrů.
Popis Popis
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Chyba při zápisu Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Rozpor mezi
konfiguračních parametrů aktuálním systémem a zálohou.
Popis Popis
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Hloubka struktury Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Chyba zápisu.
je příliš velká

114 3HAC020738-014 Revize: N
6.2 1x xxx
Pokračování

Adresa IP sítě může být nesprávně zadána nebo již v síti
12337, Chyba obnovení existuje.
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Nejméně jeden 1) Zkontrolujte, zda je adresa IP rozhraní správná a zda není
název modname je příliš dlouhý. duplicitní.
Doporucené postupy
12512, Neplatná adresa IP síťové brány
12338, Chyba obnovení Popis

Adresa IP výchozí brány arg je nepřípustná nebo chybí. Také
Popis
může být neplatná adresa IP lokální sítě arg.
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Neznámá úloha.
Dusledky
Doporucené postupy
Síť nebude dosažitelná a nelze ji použít.
12339, Chyba obnovení Možné príciny

Adresa IP brány nebo sítě LAN může být nesprávně zadána.
Popis
Doporucené postupy
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Paměťové
1) Ověřte správnost adresy IP brány a sítě LAN.
médium je zaplněno.
Doporucené postupy
12513, Nebyly přijaty žádné parametry ze serveru
DHCP
Popis
Popis
Síťové rozhraní arg neobdrželo žádné parametry ze serveru
Chyba v průběhu obnovení uživatelské úlohy. Nelze odstranit
DHCP.
položku.
Dusledky
Doporucené postupy
Rozhraní nebude nakonfigurováno a nelze je použít.
Možné príciny
12510, Neplatná maska podsítě
Připojení LAN nepracuje - server DHCP není aktivován.
Popis
Doporucené postupy
Maska podsítě arg pro síťové rozhraní arg je nepřípustná.
1) Ujistěte se, že je kabel sítě LAN funkční a připojený.
Dusledky 2) Zkontrolujte, zda je aktivován server DHCP.
Síťové rozhraní nebude nakonfigurováno a nelze je použít. 3) Nastavte adresu IP sítě LAN ručně.
Možné príciny
Je možné, že je maska podsítě nesprávně zadána. 12514, Chyba inicializace síťového rozhraní

1) Zkontrolujte správnost masky podsítě. Nelze inicializovat síťové rozhraní arg.
Dusledky
12511, Neplatná adresa IP síťového rozhraní Rozhraní nebude nakonfigurováno a nelze je použít.
Popis Možné príciny

Adresa IP sítě arg pro rozhraní arg je nepřípustná nebo chybí. Parametry sítě mohou být chybné.
Dusledky -Existuje také možnost, i když málo pravděpodobná, že je
Rozhraní nebude nakonfigurováno a nelze je použít. poškozen hardware a je třeba jej vyměnit.
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte správnost parametrů sítě u daného rozhraní.

3HAC020738-014 Revize: N 115
6.2 1x xxx
Pokračování
2) Zjistěte příčinu problému postupným vyměňováním hardwarových komponent, které by problém mohly způsobovat.
116 3HAC020738-014 Revize: N

6.3 2x xxx
6.3 2x xxx
20010, Stav nouzového zastavení pohybové jednotky není komutována.
V době, kdy byl přerušen obvod nouzového zastavení, došlo k

pokusu o provedení operace s robotem. 20031, Osa není kalibrována.
Dusledky Popis
Systém zůstává ve stavu čekání na zapnutí motorů po Nejméně jedna absolutní nebo
nouzovém zastavení. relativní měřicí osa není kalibrována.
Možné príciny Doporucené postupy

Došlo k pokusu o přestavení robota před přepnutím systému Zjistěte, které osy nejsou
zpět do stavu Motors ON. kalibrovány, a proveďte jejich kalibraci.
Doporucené postupy
1) Chcete-li obnovit provoz, přepněte systém zpět do stavu 20032, Počitadlo otáčení nebylo aktualizováno
zapnutí motorů stisknutím tlačítka Motors ON na řídicím modulu. Popis
Počitadlo otáčení není aktualizováno.
20011, Stav nouzového zastavení. Nejméně jedna absolutní měřicí osa
Popis
Je třeba vynulovat nouzové zastavení. Doporucené postupy
Přesuňte osy do synchronizované
Doporucené postupy
pozice a aktualizujte počitadla otáčení.
Nejprve uvolněte tlačítko nouzového zastavení
a poté stiskněte tlačítko na panelu.
20033, Osa není synchronizována.
20012, Aktivní stav selhání systému Popis
Nejméně jedna relativní měřicí osa
Popis
Došlo k závažné nezotavitelné systémové chybě.
Je třeba provést teplý start. Doporucené postupy
Zadejte příkaz k zapnutí motorů a
Doporucené postupy
synchronizujte všechny mechanické jednotky v seznamu.
Pokud bude softwarový restart
ignorován nebo pokud není k dispozici,
zapněte a vypněte hlavní vypínač. 20034, Paměť SMB není v pořádku
Popis
20025, Vypršel časový limit příkazu k zastavení Tato akce nebo stav nejsou povoleny, protože data v paměti
sériové měřicí desky (SMB) nejsou v pořádku.
Popis
Když nebylo v očekávaném Dusledky
časovém limitu přijato potvrzení, Před přechodem do automatického provozu musí být v pořádku
byl příkaz k zastavení zadán jako všechna data. Ruční přestavení robota je možné.
vynucené ochranné zastavení.
Možné príciny
Doporucené postupy Existují rozdíly mezi daty uloženými na desce SMB a daty
uloženými v řadiči. Příčinou může být výměna desky SMB,
20030, Osa není komutována řadiče nebo obou jednotek, nebo ručně vymazaná paměť SMB.
Popis
Nejméně jedna osa interní

3HAC020738-014 Revize: N 117
6.3 2x xxx
Pokračování

) Aktualizujte data na sériové měřicí desce podle pokynů 1) Ujistěte se, že systém NEPŘECHÁZÍ do automatického
uvedených v příručce operátora, IRC5. režimu.
20051, Nepovolený příkaz 20062, Nepovolený příkaz
Popis Popis
Tento příkaz je povolen jen tehdy, je-li prostředek Použití tohoto příkazu v ručním režimu není povoleno.
(program/pohyb) ovládán klientem.
Dusledky
Dusledky Systém setrvá v původním stavu a požadovaná akce nebude
Systém setrvá v původním stavu a požadovaná akce nebude provedena.
provedena.
Doporucené postupy
Doporucené postupy 1) Ujistěte se, že systém NEPRACUJE v ručním režimu.
1) Podle hodnoty "Write Access" (Přístup pro zápis) v programu
RobotStudio zkontrolujte, zda je aktivní ovládání klientem. 20063, Nepovolený příkaz
2) Zkontrolujte, zda prostředek skutečně ovládá klient, který by
Popis
jej měl ovládat.
Použití tohoto příkazu v ručním režimu s plnou rychlostí není
povoleno.
20054, Nepovolený příkaz
Dusledky
Popis
Systém setrvá v původním stavu a požadovaná akce nebude
Tento příkaz NENÍ povolen v době, kdy je program prováděn.
provedena.
Dusledky
Doporucené postupy
1) Ujistěte se, že systém NEPRACUJE v ručním režimu s plnou
provedena.
rychlostí.
Doporucené postupy
1) Ujistěte se, že program není prováděn. 20064, Nepovolený příkaz
Popis
Tento příkaz není povolen při přechodu do ručního režimu s
Popis plnou rychlostí.
Použití tohoto příkazu v automatickém režimu není povoleno.
Dusledky
Dusledky Systém setrvá v původním stavu a požadovaná akce nebude
Systém setrvá v původním stavu a požadovaná akce nebude provedena.
provedena.
Doporucené postupy
Doporucené postupy 1) Ujistěte se, že systém NEPŘECHÁZÍ do ručního režimu s
1) Ujistěte se, že systém NEPRACUJE v automatickém režimu. plnou rychlostí.
20061, Nepovolený příkaz 20065, Nepovolený příkaz
Popis Popis
Tento příkaz není povolen při přechodu do automatického Použití tohoto příkazu je povoleno pouze v ručním režimu (se
režimu. sníženou nebo plnou rychlostí).
Dusledky Dusledky
Systém setrvá v původním stavu a požadovaná akce nebude Systém setrvá v původním stavu a požadovaná akce nebude
provedena. provedena.

118 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování

1) Ujistěte se, že systém NENÍ v automatickém režimu a 1) Zjistěte, kdo zadal příkaz k provedení této akce a proč a v
nepřechází do ručního režimu (se sníženou nebo plnou případě potřeby odstraňte příčinu.
rychlostí).
Popis
Popis Použití tohoto příkazu ve stavu MOTORS OFF není povoleno.
Akce systémového vstupu arg není povolena v ručním režimu
Dusledky
s plnou rychlostí.
Dusledky provedena.
Doporucené postupy
provedena.
1) Ujistěte se, že systém NEPRACUJE v režimu zapnutí motorů.
Doporucené postupy
1) Ujistěte se, že systém NEPRACUJE v ručním režimu s plnou 20073, Nepovolený příkaz
rychlostí.
Popis
Použití tohoto příkazu při přechodu do stavu MOTORS OFF
není povoleno.
Popis
Dusledky
Akce systémového vstupu arg není povolena během přechodu
do ručního režimu s plnou rychlostí.
provedena.
Dusledky
Doporucené postupy
1) Zjistěte, kdo zadal příkaz k provedení této akce a proč a v
provedena.
případě potřeby odstraňte příčinu.
Doporucené postupy
1) Ujistěte se, že systém NEPŘECHÁZÍ do ručního režimu s 20074, Nepovolený příkaz
plnou rychlostí.
Popis
Použití tohoto příkazu ve stavu ochranného zastavení není
povoleno.
Popis
Dusledky
Použití tohoto příkazu ve stavu zapnutí motorů není povoleno.
Dusledky provedena.
Doporucené postupy
provedena.
1) Ujistěte se, že se systém NENACHÁZÍ ve stavu ochranného
Doporucené postupy zastavení.
1) Ujistěte se, že systém NEPRACUJE v režimu MOTORS OFF.
Popis
Popis Použití tohoto příkazu ve stavu nouzového zastavení není
Použití tohoto příkazu při přechodu do stavu zapnutí motorů povoleno.
není povoleno.
Dusledky
Dusledky Je třeba vynulovat nouzové zastavení.
provedena.

3HAC020738-014 Revize: N 119
6.3 2x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 20082, Nepovolený příkaz

1) Ujistěte se, že se systém NENACHÁZÍ ve stavu nouzového
Popis
zastavení.
Použití tohoto příkazu není povoleno, není-li aktualizováno
počitadlo otáčení osy.
Dusledky
Popis
Tento příkaz není ve stavu selhání systému povolen.
provedena.
Dusledky
Doporucené postupy
Vznikla nezotavitelná systémová chyba a je nutné provést teplý
1) Aktualizujte počitadlo otáčení podle pokynů uvedených v
start.
příručce operátora, IRC5.
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte, zda se systém NENACHÁZÍ ve stavu nouzového 20083, Nepovolený příkaz
zastavení.
Popis
2) Proveďte restart podle pokynů uvedených v příručce
Použití tohoto příkazu není povoleno, není-li osa
operátora, IRC5.
synchronizována.
3) Pokud nelze provést restart, vypněte hlavní vypínač a poté
jej opět zapněte. Dusledky
20080, Nepovolený příkaz provedena.
Doporucené postupy
Popis
1) Synchronizujte osu podle pokynů uvedených v návodu pro
Příkaz není povolen, není-li osa komutována.
kalibrační kyvadlo nebo v instrukcích pro kalibraci pomocí
Dusledky
přístroje Levelmeter podle toho, které zařízení chcete použít.
provedena.
Doporucené postupy
Popis
1) Proveďte komutaci osy podle pokynů uvedených v příručce
Tento příkaz není povolen, protože data v paměti sériové měřicí
Dodatečné osy.
desky (SMB) nejsou v pořádku.
2) Zjistěte, kdo zadal příkaz k provedení této akce a proč a v
případě potřeby odstraňte příčinu. Dusledky
Před přechodem do automatického provozu musí být v pořádku
20081, Nepovolený příkaz všechna data. Ruční přestavení robota je možné.
Doporucené postupy
Popis
1) Aktualizujte data na sériové měřicí desce podle pokynů
Použití tohoto příkazu není povoleno, není-li osa kalibrována.
uvedených v příručce operátora, IRC5.
Dusledky
20088, Přechod do automatického režimu
provedena.
odmítnut
Doporucené postupy
Popis
1) Kalibrujte osu podle pokynů uvedených v návodu pro
Po zadání požadavku na automatický režim nebylo možné
kalibrační kyvadlo nebo v instrukcích pro kalibraci pomocí
nastavit rychlost na 100 %.
přístroje Levelmeter podle toho, které zařízení chcete použít.
Dusledky
Systém nemůže přejít do automatického režimu.
Možné príciny
Rychlost nelze nastavit na 100 %.

120 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování

1) Přepněte zpět na ruční režim. Nelze resetovat panel výběru úloh v synchronizovaném bloku.
2a) Nastavte rychlost v nabídce rychlého nastavení,
Doporucené postupy
2b) Případně nastavte systémový parametr Controller/Auto
1) Přepněte zpět na ruční režim.
Condition Reset/AllDebugSettings/Reset na NE, pokud se má
2a) Nastavte ukazatel programu na rutinu Main,
systém po přepnutí do automatického režimu nacházet v režimu
2b) nebo vystupte ze synchronizovaného bloku,
ladění.
2c) nebo nastavte systémový parametr Controller/Auto
3) Přepněte zpět do automatického režimu a akci potvrďte.
20089, Přechod do automatického režimu ladění.
odmítnut 3) Přepněte zpět do automatického režimu a akci potvrďte.
Popis
Po zadání požadavku na automatický režim byla posloupnost 20094, Nebyl nalezen název zátěže
volání byla změněna, takže začíná v jiné rutině než v rutině
Popis
Main.
Nebyl nalezen název zátěže arg.
Dusledky
Dusledky
Systém nemůže vstoupit do automatického režimu.
Bez správně definované zátěže nelze provádět ruční přestavení.
Možné príciny
Možné príciny
Ukazatel programu nebylo možné nastavit na rutinu Main.
Modul obsahující definici zátěže byl pravděpodobně odstraněn.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zaveďte modul s definicí zátěže.
2a) Přesuňte ukazatel programu na rutinu Main.
Vyberte jinou zátěž.
2b) Pokud má program vždy začínat v nové rutině, změňte
systémový parametr "Hlavní položka" (Řadič domény, Typ
20095, Nebyl nalezen název nástroje
úlohy) na název nové rutiny.
2c) Případně nastavte systémový parametr Controller/Auto Popis
Condition Reset/AllDebugSettings/Reset na NE, pokud se má Nebyl nalezen název nástroje arg.
systém po přepnutí do automatického režimu nacházet v režimu Dusledky

ladění. Bez správně definovaného nástroje nelze provádět ruční
3) Přepněte zpět do automatického režimu a akci potvrďte. přestavení.
Možné príciny
Modul obsahující definici nástroje byl pravděpodobně
Popis odstraněn.
Použití tohoto příkazu Doporucené postupy
ve stavu blokovaného spuštění systémového V/V není povoleno. Zaveďte modul s definicí nástroje.
Doporucené postupy Vyberte jiný nástroj.
20093, Přechod do automatického režimu byl 20096, Nebyl nalezen název pracovního objektu
odmítnut
Popis
Popis Nebyl nalezen název pracovního objektu arg.
Po zadání požadavku na automatický režim nejméně jedna Dusledky
úloha typu NORMAL byla zakázána a nemohla být povolena. Bez správně definovaného pracovního objektu nelze provádět
Dusledky ruční přestavení.

3HAC020738-014 Revize: N 121
6.3 2x xxx
Pokračování
Možné príciny Nelze provést požadovaný příkaz.

Modul obsahující definici pracovního objektu byl pravděpodobně
Doporucené postupy
odstraněn.
Proveďte příkaz ještě jednou
Doporucené postupy nebo jej proveďte po teplém startu.
Zaveďte modul s definicí pracovního objektu.
Vyberte jiný pracovní objekt. 20104, Systémová cesta je příliš dlouhá.
Popis
20097, Není povoleno provádět ruční přestavení
Systémová cesta je příliš dlouhá.
se zátěží LOCAL PERS
Systém se nemůže chovat bezpečným způsobem.
Popis
Dusledky
Objekt arg je typu LOCAL PERS. S objekty tohoto typu nelze
Systém přejde do stavu selhání systému.
provádět ruční přestavení.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Přesuňte systém do složky s kratší souborovou cestou.
Změňte zátěž.
20105, Zálohování již probíhá

20098, Není povoleno provádět ruční přestavení
s nástrojem LOCAL PERS Popis
Zálohování již probíhá.
Popis
Dusledky
Příkaz "Zálohovat" ze signálu systémového vstupu bude
odmítnut.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Změňte nástroj.
Chcete-li kontrolovat, zda lze spustit zálohování, použijte signál
systémového výstupu "Zálohování probíhá".
20099, Ruční přestavení s pracovním objektem
LOCAL PERS nepovoleno
20106, Cesta pro zálohování
Popis
Popis
Cesta pro zálohování nebo název zálohy v konfiguraci pro
zálohování systémového vstupu obsahují chyby. Adresář pro
Doporucené postupy
zálohu nelze vytvořit.
Změňte pracovní objekt.
Cesta pro zálohování: arg
Název zálohy: arg
20101, Řízení je předáno programu TP.
Dusledky
Popis Příkaz "Zálohovat" ze signálu systémového vstupu bude
Je aktivováno programovací okno odmítnut.
panelu pro režim učení a toto okno
Doporucené postupy
nyní ovládá programový server.
Ověřte, zda nakonfigurovaná cesta a název pro zálohování
Doporucené postupy systémového vstupu jsou správné.
Přejděte do výrobního okna
a opakujte operaci. 20111, Řízení je předáno programu TP
Popis
20103, Řadič je zaneprázdněn aktualizací panelu
Je aktivováno programovací okno
výběru úloh.
panelu pro režim učení a toto okno
Popis nyní ovládá programový server.
Probíhá aktualizace panelu výběru úloh.

122 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 20128, Došlo ke změně dat pracovního objektu

Přejděte do výrobního okna
Popis
a opakujte operaci.
Aktivní pracovní objekt arg byl odstraněn a nahrazen objektem
arg. Data pracovního objektu byla umístěna do úlohy arg
20120, Řízení předáno V/V systému
připojené k mechanické jednotce arg.
Popis
Dusledky
Viz název
Definice pracovního objektu pro ruční nastavení není
Doporucené postupy pravděpodobně správná.
Možné príciny
20126, Změnily se údaje o zátěži Data pracovního objektu byla odstraněna. Modul obsahující
Popis původní definici nástroje byl patrně smazán.
Aktivní zátěž arg byla odstraněna a nahrazena zátěží arg. Data Doporucené postupy
zátěže byla umístěna do úlohy arg připojené k mechanické Pokud starou definici potřebujete, vyhledejte program nebo
jednotce arg. modul původních dat pracovního objektu a načtěte jej.
Dusledky
Definice zátěže pro ruční nastavení není pravděpodobně 20130, Nabídka aktivních úloh je obnovena
správná.
Popis
Možné príciny Během teplého startu je nabídka aktivních úloh obnovena v
Data zátěže byla odebrána. Modul obsahující původní definici automatickém režimu.
nástroje byl patrně smazán.
Dusledky
Doporucené postupy Pokud nebyla jedna nebo více úloh vybrána, jsou po teplém
Pokud starou definici potřebujete, vyhledejte program nebo startu v automatickém režimu znovu vybrány.
modul původních dat zátěže a načtěte jej.
Možné príciny
Byl proveden teplý start
20127, Změnily se údaje o nástroji
Doporucené postupy
Popis Přepněte na ruční režim.
Aktivní nástroj arg byl odstraněn a nahrazen nástrojem arg. 2. Zrušte výběr nepotřebných úloh.
Data nástroje byla umístěna do úlohy arg připojené k 3. Přejděte zpět do automatického režimu.
mechanické jednotce arg.
Dusledky 20131, Přechod do automatického režimu

Definice nástroje pro ruční nastavení není pravděpodobně odmítnut
správná.
Popis
Možné príciny Po zadání požadavku na automatický režim bylo jeden nebo
Data nástroje byla odebrána. Modul obsahující původní definici více logických signálů V/V blokováno a nebylo možné je
nástroje byl patrně smazán. odblokovat.

Pokud starou definici potřebujete, vyhledejte program nebo Systém nemůže přejít do automatického režimu.
modul původních dat nástroje a načtěte jej.
Možné príciny
Některé blokované signály V/V nebylo možné odblokovat.
Doporucené postupy
2a) Zkontrolujte chyby související s V/V v protokolu událostí,

3HAC020738-014 Revize: N 123
6.3 2x xxx
Pokračování
2b) nebo nastavte systémový parametr Controller/Auto 20134, Posloupnost volání

Popis
Posloupnost volání byla změněna, takže začíná v jiné rutině
ladění.
než v rutině Main.
Dusledky
20132, Blokované signály V/V Ukazatel programu bude resetován na rutinu Main.
Možné príciny
Popis
Během teplého spuštění byl systém byl přepnut do
Při spuštění v automatickém režimu bylo blokováno jeden nebo
automatického režimu.
více logických signálů V/V.
Systémový parametr AllDebugSettings je nastaven na Ano.
Dusledky
Doporucené postupy
Blokované signály budou odblokovány.
Chcete-li dosáhnout režimu ladění v automatickém režimu:
Možné príciny
1) Přepněte zpět do ručního režimu
Během teplého spuštění byl systém přepnut do automatického
2) Nastavte systémový parametr AllDebugSettings/Reset na
režimu.
NE.
Doporucené postupy 4) Další informace naleznete v Technické referenční příručce
Žádná akce, systém automaticky resetoval nastavení ladění. - Systémové parametry.
Chcete-li zachovat nastavení ladění v automatickém režimu:
1) Přepněte zpět do ručního režimu 20135, Nastavení ladění v režimu Auto
2) Nastavte systémový parametr Controller/Auto Condition
Popis
Reset/AllDebugSettings/Reset na NE.
Posloupnost volání byla změněna, takže začíná v jiné rutině
než v rutině main.
4) Další informace naleznete v Technické referenční příručce
- Systémové parametry. Dusledky
Ukazatel programu nebude nastaven na rutinu Main.
20133, Nastavení ladění v režimu Auto V automatickém režimu nebude systém v plně produkčním
režimu.
Popis
Doporucené postupy
Při spuštění v automatickém režimu bylo blokováno jeden nebo
Chcete-li dosáhnout plně produkčního režimu:
více logických signálů V/V.
1) Přepněte zpět do ručního režimu.
Dusledky
Blokované signály V/V zůstanou blokovány.
Reset/AllDebugSettings/Reset na ANO.
V automatickém režimu nebude systém v plně produkčním
režimu.
4) Další informace naleznete v příručce Technical Reference
Doporucené postupy Manual – část System Parameters.
1) Přepněte zpět do ručního režimu. 20136, Snížená rychlost
Popis
Reset/AllDebugSettings/Reset na ANO.
Systém při spuštění v automatickém režimu pracoval se
sníženou rychlostí.
Manual – část System Parameters. Dusledky
Rychlost bude nastavena na 100 %.

124 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
Možné príciny 2) Nastavte systémový parametr Controller/Auto Condition

Během teplého spuštění byl systém byl přepnut do Reset/AllDebugSettings/Reset na NE.
automatického režimu. 3) Přepněte zpět do automatického režimu a akci potvrďte.
Doporucené postupy
- Systémové parametry.
Žádná akce, systém automaticky resetoval nastavení ladění.
1) Přepněte zpět do ručního režimu 20139, Nastavení ladění v režimu Auto
2) Nastavte systémový parametr Controller/Auto Condition Popis
Reset/AllDebugSettings/Reset na NE. Nejméně jedna úloha typu NORMAL byla zakázána po spuštění
3) Přepněte zpět do automatického režimu a akci potvrďte. v automatickém režimu.
Dusledky
- Systémové parametry.
Zakázané úlohy zůstanou zakázány.
20137, Nastavení ladění v režimu Auto
režimu.
Popis
Doporucené postupy
Systém při spuštění v automatickém režimu pracoval se
sníženou rychlostí.
Dusledky 2) Nastavte systémový parametr Controller/Auto Condition
Rychlost zůstane nezměněna. Reset/AllDebugSettings/Reset na ANO.
V automatickém režimu nebude systém v plně produkčním 3) Přepněte zpět do automatického režimu a akci potvrďte.
režimu. 4) Další informace naleznete v příručce Technical Reference
Manual – část System Parameters.
Doporucené postupy
1) Přepněte zpět do ručního režimu. 20140, Příkaz k zapnutí motorů byl odmítnut
2) Nastavte systémový parametr Controller/Auto Condition Popis
Reset/AllDebugSettings/Reset na ANO. Příkaz k zapnutí motorů byl odmítnut prostřednictvím
3) Přepněte zpět do automatického režimu a akci potvrďte. systémového V/V.
Doporucené postupy
20141, Příkaz k vypnutí motorů byl odmítnut

20138, Zakázané úlohy
Popis
Popis
Příkaz k vypnutí motorů prostřednictvím V/V systému byl
Nejméně jedna úloha typu NORMAL byla zakázána po spuštění
odmítnut.
v automatickém režimu.
Doporucené postupy
Dusledky
Všechny zakázané úlohy NORMAL budou povoleny.
20142, Příkaz ke spuštění byl odmítnut
Možné príciny
Popis
Během teplého spuštění byl systém byl přepnut do
Spuštění/restart programu prostřednictvím V/V systému bylo
automatického režimu.
odmítnuto.
Dusledky
Doporucené postupy
Nebude možné program spustit.
Chcete-li zachovat nastavení ladění v automatickém režimu: Možné príciny
1) Přepněte zpět do ručního režimu - Příčinou může být pozice robota mimo návratovou vzdálenost.
- Program byl prováděn.

3HAC020738-014 Revize: N 125
6.3 2x xxx
Pokračování
- Probíhající operace zálohování. 20147, Příkaz k zavedení a spuštění byl odmítnut

- Přestavte robota do návratové oblasti nebo přesuňte ukazatel Zastavení a spuštění programu prostřednictvím V/V systému
programu. bylo odmítnuto.
- Zastavte program před aktivací startu systémového vstupu.
Dusledky
20143, Příkaz ke spuštění rutiny main byl
odmítnut Možné príciny
- Argumenty pro načtení a start systémového vstupu jsou
Popis
chybné.
Spuštění programu od rutiny main prostřednictvím V/V systému
- Modul byl načten, ale systém selhal při nastavování ukazatele
bylo odmítnuto.
programu.
Dusledky - Program byl prováděn.
Nebude možné program spustit. - Probíhající operace zálohování.

- Program byl prováděn. Zkontrolujte:
- Probíhající operace zálohování. - správnost argumentů pro načtení a start systémového vstupu,
- definovaný a správný název programového souboru, který má
Doporucené postupy
být načten (včetně paměťové jednotky),
Zastavte program před aktivací startu systémového vstupu v
- definovaný a správný název úlohy, do které má být program
rutině Main.
načten,
- zda se program zastavil před aktivací načtení a startu
20144, Příkaz k zastavení byl odmítnut
systémového vstupu.
Popis
Zastavení programu prostřednictvím V/V systému bylo 20148, Potvrzení bylo odmítnuto
odmítnuto.
Popis
Doporucené postupy
Potvrzení vynulování nouzového zastavení prostřednictvím V/V
systému bylo odmítnuto.
20145, Příkaz k zastavení cyklu byl odmítnut
Doporucené postupy
Popis
Zastavení programu po dokončení cyklu prostřednictvím V/V 20149, Vynulování chyby bylo odmítnuto
Popis
Doporucené postupy
Vynulování chyby provádění programu prostřednictvím V/V
20146, Ruční přerušení bylo odmítnuto
Doporucené postupy
Popis
Ruční přerušení programu prostřednictvím V/V systému bylo 20150, Načítání selhalo
odmítnuto.
Popis
Dusledky
Načítání programu prostřednictvím V/V systému selhalo.
Ruční přerušení nebude provedeno.
Dusledky
Možné príciny
Možné príciny
- Probíhající operace zálohování.
- Argumenty pro načtení systémového vstupu jsou chybné.
Doporucené postupy
Zastavte program před aktivací přerušení systémového vstupu.

126 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
- Modul byl načten, ale systém selhal při nastavování ukazatele 20157, Nedefinovaný argument
programu.
Popis
Není definován název programu
- Probíhající operace zálohování.
pro operaci LoadStart V/V systému
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte:
Nastavte název programu.
- správnost argumentů pro načítání prostřednictvím vstupu
systému,
20158, Vstupní systémový signál není k dispozici
- definovaný a správný název programového souboru, který má
být načten (včetně paměťové jednotky), Popis
- definovaný a správný název úlohy, do které má být program Systémový vstup byl konfigurován na
načten, neexistující V/V signál.
- zda se program zastavil před aktivací načtení prostřednictvím Systémový vstup: arg
vstupu systému. Název signálu: arg
Dusledky
20153, Příkaz k zapnutí motorů a spuštění byl Systém přechází do stavu SYS FAIL.
odmítnut
Doporucené postupy
Popis Přidejte signál arg do souboru eio.cfg nebo odstraňte systémový
Zapnutí motorů a spuštění/restart programu prostřednictvím vstup arg ze souboru eio.cfg.
V/V systému bylo odmítnuto. Pro každý systémový vstup musí být konfigurován signál.
Dusledky
Nebude možné program spustit. 20159, Výstupní systémový signál není k
dispozici
Možné príciny
- Příčinou může být pozice robota mimo návratovou vzdálenost. Popis
- Program byl prováděn. Systémový výstup byl konfigurován na
- Probíhající operace zálohování. neexistující V/V signál.
Doporucené postupy Systémový výstup: arg
- Přestavte robota do návratové oblasti nebo přesuňte ukazatel Název signálu: arg
programu. Dusledky
- Zastavte program před aktivací zapnutí motorů a startu Systém přechází do stavu SYS FAIL.
systémového vstupu.
Doporucené postupy
Přidejte signál arg do souboru eio.cfg nebo odstraňte systémový
20154, Zastavení instrukce bylo odmítnuto výstup arg ze souboru eio.cfg.
Popis Pro každý systémový výstup musí být konfigurován signál.
Zastavení programu po dokončení instrukce prostřednictvím
V/V systému bylo odmítnuto. 20161, Cesta nebyla nalezena
Systémovému modulu arg v úloze
20156, Nedefinovaný argument arg odpovídá
specifikace v konfiguraci modulů
Popis
úloh, která odkazuje na
Není definován název rutiny přerušení
neexistující cestu k souboru.
pro ruční přerušení V/V systému.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zobrazte moduly úloh v nabídce
Nastavte název rutiny přerušení.
systémových parametrů a změňte cestu

3HAC020738-014 Revize: N 127
6.3 2x xxx
Pokračování
v položce tohoto systémového modulu. Doporucené postupy
20162, Chyba zápisu 20170, Systém byl zastaven
Popis Popis
Došlo k chybě zápisu při pokusu systému Byla zjištěna chyba, což vedlo k zastavení systému.
o uložení systémového modulu arg
Dusledky
na pozici arg
Systém přejde do stavu SYS STOP a robot se zastaví na cestě.
v úloze arg. Souborový
systém může být také zaplněn.
problémů, IRC5.
Doporucené postupy
Možné príciny
Zobrazte moduly úloh v nabídce
Tato změna stavu může být způsobena mnoha různými
systémových parametrů a změňte cestu
chybami.
v položce tohoto systémového modulu.
Doporucené postupy
1) Zjistěte skutečnou příčinu chyby podle zpráv uložených do
20164, Selhání změny konfigurace
protokolu chyb současně s touto zprávou.
Popis 2) Odstraňte příčinu chyby.
Některé systémové moduly stále
nejsou uloženy. 20171, Bylo provedeno okamžité zastavení
Doporucené postupy systému
Přečtěte si popisy chyb
Popis
v předchozích zprávách.
Byla zjištěna chyba, což vedlo k okamžitému zastavení systému.
Zkuste znovu spustit systém.
Dusledky
Systém přechází do stavu SYS HALT, provádění programu a
20165, Byl ztracen ukazatel PP.
pohyb robota jsou zastaveny a motory jsou vypnuty. Přesný
Popis význam tohoto stavu je popsán v příručce pro řešení problémů,
Již nelze provést restart IRC5.
z aktuální pozice.
Možné príciny
Doporucené postupy Tato změna stavu může být způsobena mnoha různými
Program je nutné spustit chybami.
od začátku.
Doporucené postupy
20166, Uložení modulu bylo odmítnuto
Popis 2) Odstraňte příčinu chyby.
Modul arg 3) Restartujte program.
je starší než zdrojový modul
na pozici arg 20172, Selhání systému
v úloze arg.
Popis
Doporucené postupy Byla zjištěna chyba, která způsobila selhání systému.
Dusledky
20167, Neuložený modul
Systém přechází do stavu SYS FAIL. Provádění programu a
Popis pohyb robota jsou zastaveny a motory jsou vypnuty. Přesný
Modul arg význam tohoto stavu je popsán v příručce pro řešení problémů,
se změnil, ale nebyl uložen. IRC5.
Úloha: arg.

128 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
Možné príciny 20178, Je konfigurován nesprávný název úlohy

Tato změna stavu může být způsobena mnoha různými
Popis
chybami.
Je konfigurován nesprávný název úlohy arg pro systémový
Doporucené postupy vstup arg.
Dusledky
Digitální vstupní signál nebude připojen k zadané události.
2) Odstraňte příčinu chyby.
3) Proveďte restart systému podle podrobných pokynů Doporucené postupy
uvedených v příručce operátora, IRC5. Změňte konfiguraci a restartujte systém.
20176, Vnější meze výstupu analogového 20179, Velikost diskové paměti pod kritickou
systému hranicí
Popis Popis
Hodnota arg systémového výstupu arg, signál arg, leží mimo Velikost volného místa na disku klesla pod kritickou úroveň.
své limity (logické minimum: arg m/s, logické maximum: arg Nyní je na disku méně než 10 MB místa. Provádění programů
m/s). RAPID je zastaveno.
Dusledky Dusledky
Nová hodnota není nastavena, je zachována předchozí hodnota Disková paměť se velmi přiblížila stavu úplného zaplnění. V
analogového signálu. takovém případě systém nemůže pracovat.
Možné príciny Možné príciny
Logická horní a/nebo dolní mez pro signál může být chybně Příliš mnoho dat na disku
definována. Doporucené postupy
Doporucené postupy 1) Uložte soubory na jiný disk připojený k síti.
Upravte hodnoty pro logickou horní a/nebo dolní mez pro signál 2) Vymažte data z disku.
a restartujte řadič. 3) Po odebrání souborů z diskové jednotky restartujte program.
20177, Zkrat ve vinutí motoru 20181, Příkaz k resetování systému byl odmítnut.
Popis Popis
Došlo ke zkratu motoru nebo kabelu motoru pro kloub arg v Resetování systému
pohybovém modulu arg, číslo pohybové jednotky arg. prostřednictvím V/V systému není dovoleno.
Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.

Systém přechází do stavu SYS HALT. 20184, Nesprávný argument systémových vstupů

Problém může být způsoben vadným motorem nebo kabelem Pro V/V systém byl deklarován
motoru. Další možnou příčinou je znečištění kabelových stykačů nedefinovaný režim spuštění.
nebo porucha na vinutí motoru.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1) Ujistěte se, že je kabel motoru správně připojen k pohybové 20185, Nesprávný název
jednotce.
Popis
2) Zkontrolujte kabel a motor proměřením jejich odporových
V aktuální konfiguraci runchn_bool byl
hodnot. Před měřením systém odpojte.
deklarován nedefinovaný název.
3) Je-li některá komponenta vadná, vyměňte ji.

3HAC020738-014 Revize: N 129
6.3 2x xxx
Pokračování

Zjistěte, jaké akce je třeba provést, podle
20187, Byl vytvořen soubor diagnostických dalších zpráv uvedených v protokolu.
záznamů Ujistěte se, že je v zařízení k dispozici
volná paměť.
Popis
Vzhledem k výskytu určitého počtu chyb byl vytvořen systémový
20192, Nedostatek paměti na disku
diagnostický soubor v adresáři arg. Tento soubor obsahuje
interní ladicí informace a je určen pro účely řešení problémů a Popis
ladění. Velikost volného místa na disku je menší než 25 MB. Poklesne-li
velikost volného místa pod 10 MB, bude zastaveno provádění
Dusledky
programů RAPID.
Reakce systému na chybu, která způsobila zastavení, je
popsána v samostatném textu protokolu událostí. Dusledky
Disková paměť se přiblížila stavu úplného zaplnění. V takovém
Možné príciny
případě systém nemůže pracovat.
Tento stav může být způsoben mnoha různými chybami. Také
chyby, které způsobí přechod systému do stavu SYS FAIL, Možné príciny
obecně vedou k vytvoření souboru s diagnostickými záznamy. Příliš mnoho dat na disku

V případě potřeby lze výsledný soubor připojit k hlášení o chybě, 1) Uložte soubory na jiný disk připojený k síti.
které odesíláte místnímu zástupci společnosti ABB. 2) Smažte data z disku.
20188, Neplatná systémová data 20193, Varování - aktualizace dat robota
Popis Popis
Obsah souboru arg s trvalými systémovými daty je neplatný. Synchronizační hodnoty os a údaje se
Interní kód chyby: arg. Systém byl spuštěn s poslední platnou servisními informacemi (SIS) byly obnoveny ze zálohy.
verzí systémových dat uloženou dříve - arg. Při ukončení práce systému nebyla
uložena data robota nezávislá na systému.
Dusledky
Tato data byla obnovena z poslední zálohy.
Změny provedené v konfiguraci systému a v programech RAPID
od arg NEBUDOU po restartu k dispozici. Všechny tyto změny Doporucené postupy
je nutné znovu implementovat. Ujistěte se, že je v zařízení k dispozici
volná paměť.
Doporucené postupy
Záložní baterie může být vybitá. Zkontrolujte
1) Určete skutečnou příčinu problému na základě dalších zpráv
hardwarový protokol.
uložených do protokolu událostí současně s touto zprávou.
2) Pokud je to možné, proveďte restart typu B a potvrďte tak
spuštění se zavedením poslední platné verze systémových dat. 20194, Systémová data nebyla zálohována
3) Přeinstalujte systém. Popis
4) Zkontrolujte velikost volného místa na disku. V případě Systém byl úspěšně obnoven, ale nelze
potřeby uvolněte místo na disku smazáním nepotřebných dat. vytvořit zálohu aktuálních systémových
dat.
20189, Neplatná data robota
Doporucené postupy
Popis Zkontrolujte, zda je v zařízení arg
Nelze zavést data robota nezávislá na dostatek volné paměti.
systému ze souboru arg.
Tento soubor existuje, ale jeho obsah
je neplatný. Interní kód: arg

130 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
20195, Došlo ke ztrátě systémových dat Možné príciny

posledního ukončení systému Soubor obsahující uložená systémová data mohl být ručně
přesunut nebo odstraněn.
Popis
Za normálních okolností se při ukončení práce systému ukládají Doporucené postupy
veškerá systémová data. Při posledním ukončení práce však 1) Zkontrolujte umístění a dostupnost souboru s uloženými
uložení dat selhalo. Systém byl spuštěn s poslední platnou systémovými daty.
verzí systémových dat uloženou dříve - arg. 2) Pokud je to možné, proveďte restart typu B a potvrďte tak
spuštění se zavedením poslední platné verze systémových dat.
Dusledky
3) Přeinstalujte systém.
arg Změny provedené v konfiguraci systému a v programech
RAPID od arg NEBUDOU po restartu k dispozici. Všechny tyto
20199, Systémový signál SoftStop byl odmítnut
změny je nutné znovu implementovat.
Popis
Možné príciny
Použití příkazu SoftStop pro systémový vstup není povoleno
V době ukončení práce systému mohla být vybitá banka
záložních baterií. Další možnou příčinou je zaplnění ukládacího Doporucené postupy
disku.
Doporucené postupy 20200, Limitní spínač otevřen řadičem SC

1) Určete skutečnou příčinu problému na základě dalších zpráv Popis
uložených do protokolu událostí současně s touto zprávou. Došlo k přerušení limitního spínače robota bezpečnostním
2) Pokud je to možné, proveďte restart typu B a potvrďte tak řadičem (SC).
spuštění se zavedením systémových dat.
Dusledky
3) Přeinstalujte systém.
Systém přechází do stavu ochranného zastavení.
4) Zkontrolujte velikost volného místa na disku. V případě
potřeby uvolněte místo na disku smazáním nepotřebných dat. Možné príciny
Bezpečnostní řadič přerušil limitní spínač kvůli porušení
20196, Modul byl uložen bezpečnosti.
Doporucené postupy
Popis
1) Vyhledejte důvod v ostatních protokolech událostí.
Během rekonfigurace systému byl nalezen změněný a
2) Zkontrolujte kabel mezi deskou stykače a bezpečnostním
neuložený modul.
řadičem.
Modul byl uložen do souboru
3) Proveďte potvrzené zastavení stisknutím tlačítka Motors ON
arg.
nebo aktivováním příslušného systémového vstupu.
Doporucené postupy
20201, Limitní spínač je otevřen

20197, Nebyla nalezena systémová data z
předchozího spuštění Popis
Došlo k otevření limitního spínače robota.
Popis
Dusledky
Za normálních okolností se při ukončení práce systému ukládají
Systém přechází do stavu MOTORS OFF.
veškerá systémová data. Soubor obsahující trvalá systémová
data však nebyl nalezen. Systém byl spuštěn s poslední platnou Možné príciny
verzí systémových dat uloženou dříve - arg. Robot pracoval mimo pracovní rozsah definovaný limitními
spínači, kterými je robot vybaven.
Dusledky
arg Změny provedené v konfiguraci systému a v programech Doporucené postupy
RAPID od arg NEBUDOU po restartu k dispozici. Všechny tyto 1) Stiskněte případné externí tlačítko "Override Limit" a ručně
změny je nutné znovu implementovat. přestavte
robota zpět do normální pracovní oblasti.
2) Obnovte práci robota.

3HAC020738-014 Revize: N 131
6.3 2x xxx
Pokračování
20202, Nouzový vypínač je otevřen 20205, Obvod automatického zastavení je

přerušen
Popis
V době, kdy byl přerušen obvod nouzového zastavení, došlo k Popis
pokusu o provedení operace s robotem. Došlo k přerušení obvodu bezpečnostního zastavení v
automatickém režimu.
Dusledky
Systém setrvává ve stavu nouzového zastavení. Dusledky
Systém přechází do stavu automatického zastavení.
Možné príciny
Došlo k pokusu o manipulaci s některým ovládacím prvkem, Možné príciny
například s aktivačním zařízením. Nejméně jeden spínač připojený do série k obvodu
bezpečnostního zastavení v automatickém režimu byl otevřen.
Doporucené postupy
Tento stav může způsobit mnoho různých závad. Může nastat
1) Chcete-li obnovit provoz, nejprve vynulujte tlačítko nouzového
pouze v režimu automatického provozu. Popis obvodu
zastavení, které zastavení vyvolalo.
bezpečnostního zastavení v automatickém režimu naleznete v
2) Poté přepněte systém zpět do stavu zapnutí motorů
příručce pro řešení problémů.
stisknutím tlačítka Motors ON na řídicím modulu.
Doporucené postupy
20203, Aktivační zařízení je otevřeno 1) Najděte otevřený spínač, uveďte jej do normálního stavu a
restartujte systém.
Popis
2) Zkontrolujte kabely a propojení.
Bylo přerušen pouze jeden ze dvou řetězců aktivačního zařízení.
Dusledky 20206, Spínač obecného zastavení je otevřen

Systém přechází do stavu SYS HALT.
Popis
Možné príciny
Došlo k přerušení obvodu bezpečnostního zastavení v obecném
Aktivační zařízení jednotky Teach Pendant může být vadné
režimu.
nebo nesprávně připojené. Jednotka Teach Pendant a její
Dusledky
aktivační zařízení jsou popsány v příručce pro řešení problémů,
Systém přechází do stavu obecného zastavení.
IRC5.
Možné príciny
Doporucené postupy
Nejméně jeden spínač připojený do série k obvodu
1) Zkontrolujte kabely a propojení jednotky Teach Pendant.
bezpečnostního zastavení v obecném režimu byl otevřen. Tento
2) V případě potřeby vyměňte vadnou jednotku Teach Pendant
stav může způsobit mnoho různých závad. Může nastat v
nebo její kabel.
libovolném provozním režimu. Popis obvodu bezpečnostního
zastavení v obecném režimu naleznete v příručce pro řešení
20204, Neshoda provozních klíčů
problémů.
Popis
Doporucené postupy
Systém zjistil nevyváženost dvou paralelních obvodů provozních
1) Najděte otevřený spínač, uveďte jej do normálního stavu a
klíčů MANUAL / AUTO.
Možné príciny 2) Zkontrolujte kabely a propojení.
Dvojice kontaktů v některém z kabelů propojujících obvody
provozních klíčů nepracuje správně. 20208, Přerušené spínače řetězce
Doporucené postupy
Popis
1) Najděte kabel nebo konektor způsobující chybu
Došlo k přerušení jiného bezpečnostního řetězce než obvodů
2) Zapojte kabel správným způsobem
automatického a obecného zastavení.
Dusledky
Systém přechází do stavu ochranného zastavení.

132 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování

Nejméně jeden spínač připojený do série k obvodu horního Pravděpodobně se uvolnilo signálové vedení na straně počítače
běhového řetězce byl otevřen. Tento stav může způsobit mnoho osy nebo bezpečnostního systému. Aktivační řetězec je popsán
různých závad. Horní běhový řetězec je popsán v příručce pro v příručce pro řešení problémů a v obvodovém schématu.
řešení problémů a v obvodovém schématu.
Doporucené postupy
Doporucené postupy 1) Zkontrolujte kabely a propojení.
1) Zjistěte prvotní příčinu chyby na základě dalších chybových 2) Ujistěte se, že signálové kabely mezi počítačem osy a
zpráv. bezpečnostním systémem jsou správně zapojené a
2) Najděte spínač, uveďte jej do normálního stavu a restartujte nepoškozené.
systém. 3) Pokud nenajdete žádný uvolněný spoj, vyměňte vadnou
3) Zkontrolujte kabely a propojení. desku.
20209, Vnější stykač je otevřen 20212, Selhání dvoukanálového běhového

řetězce
Popis
Došlo k otevření externího stykače. Popis
Byl uzavřen pouze jeden ze dvou běhových řetězců.
Dusledky
Systém při pokusu o spuštění přejde ze stavu MOTORS OFF Dusledky
do stavu SYS HALT. Systém přechází do stavu SYS HALT.

Běhový řetězec externího vybavení byl přerušen, což mohly Některý ze spínačů zapojených do běhového řetězce může být
způsobit vnější kontakty externího stykače nebo libovolná řídicí vadný nebo nesprávně připojený, což způsobilo uzavření pouze
jednotka PLC, pokud je použita. Externí stykač dodává napájecí jednoho kanálu. Běhový řetězec je popsán v příručce pro řešení
napětí jednotce externího vybavení, podobně jako běhový problémů, IRC5.
stykač zajišťuje napájení robota. Tato závada se může
Doporucené postupy
vyskytnout pouze při pokusu o přechod do režimu zapnutí
motorů. Běhový řetězec je popsán v příručce pro řešení
2) Na základě dalších zpráv zaznamenaných do protokolu
problémů a v obvodovém schématu.
událostí ve stejnou dobu určete, který spínač chybu způsobil.
Doporucené postupy 3) Zkontrolujte správnou funkci všech spínačů.
1) Najděte spínač, uveďte jej do normálního stavu a restartujte 4) Chcete-li vrátit řetězce do definovaného stavu, stiskněte a
systém. poté uvolněte nouzový vypínač.
2) Zkontrolujte kabely a propojení. 5) Pokud nenaleznete žádný uvolněný spoj, vyměňte vadný
3) Zkontrolujte vnější kontakty externího stykače. spínač.
4) Zkontrolujte libovolnou jednotku PLC, která řídí externí
stykač, pokud je použita. 20213, Selhání dvoukanálového řetězce
Popis
20211, Selhání dvoukanálového aktivačního
Byla zjištěna krátkodobá změna stavu některého z běhových
řetězce
nebo aktivačních řetězců.
Popis
Dusledky
Došlo ke krátkodobému přerušení spínače v jednom ze dvou
aktivačních řetězců. Řetězec byl přerušen a poté znovu uzavřen.
Možné príciny
Druhý řetězec nebyl ovlivněn.
Tato situace může být způsobena mnoha různými závadami.
Dusledky
Aktivační a běhový řetězec je popsán v příručce pro řešení
problémů, IRC5.

3HAC020738-014 Revize: N 133
6.3 2x xxx
Pokračování

1) Zkontrolujte kabely a propojení. Systém přechází do stavu ochranného zastavení.
2) Zjistěte příčinu chyby podle zpráv uložených do protokolu
Doporucené postupy
událostí současně s touto zprávou.
1. Uvolněte aktivační zařízení.
3) Chcete-li vrátit řetězce do definovaného stavu, může pomoci
2. Přepněte do ručního režimu.
stisknutí a následné uvolnění nouzového vypínače.
20217, Limitní spínač je otevřen, DRV2

Popis
Popis
Dusledky
Dusledky
Možné príciny
Možné príciny
Robot pracoval mimo pracovní rozsah definovaný limitními
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1) Stiskněte případné externí tlačítko "Override Limit" a ručně
přestavte
přestavte

20215, Byl otevřen obvod nadřazeného zastavení
Popis
Popis
Došlo k otevření obvodu bezpečnostního zastavení v
Dusledky
nadřazeném režimu.
Dusledky
Možné príciny
Systém přechází do stavu nadřazeného zastavení.
Možné príciny
Nejméně jeden spínač připojený do série k obvodu
Doporucené postupy
bezpečnostního zastavení v nadřazeném režimu byl otevřen.
Tento stav může být způsoben mnoha různými závadami. Může
přestavte
nastat v libovolném provozním režimu. Popis obvodu
bezpečnostního zastavení v nadřazeném režimu naleznete v
Doporucené postupy
1) Najděte spínač, uveďte jej do normálního stavu a restartujte
systém. Popis
20216, Bylo použito aktivační zařízení v Dusledky

automatickém režimu Systém přechází do stavu MOTORS OFF.

Systém detekoval stisknutí aktivačního zařízení v automatickém Robot pracoval mimo pracovní rozsah definovaný limitními
provozním režimu na dobu delší než 3 sekundy. spínači, kterými je robot vybaven.

134 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 2) Na základě dalších zpráv zaznamenaných do protokolu

1) Stiskněte případné externí tlačítko "Override Limit" a ručně událostí ve stejnou dobu určete, který spínač chybu způsobil.
přestavte 3) Zkontrolujte správnou funkci všech spínačů.
robota zpět do normální pracovní oblasti. 4) Pokud nenaleznete žádný uvolněný spoj, vyměňte vadný
2) Obnovte práci robota. spínač.
20220, Konflikt nadřazeného zastavení 20223, Konflikt nouzových vypínačů
Popis Popis
Byl přerušen pouze jeden ze dvou řetězců bezpečnostního Bylo otevřen pouze jeden ze dvou řetězců nouzového zastavení.
zastavení v nadřazeném režimu.
Dusledky
Dusledky Systém přechází do stavu SYS HALT.
Možné príciny
Možné príciny Některý ze spínačů zapojených do řetězce nouzového zastavení
Některý ze spínačů zapojených do řetězce nadřazeného může být vadný nebo nesprávně připojený, což způsobilo
zastavení může být vadný nebo nesprávně připojený, což uzavření pouze jednoho kanálu. Řetězec nouzového zastavení
způsobilo uzavření pouze jednoho kanálu. Řetězec nadřazeného je popsán v příručce pro řešení problémů, IRC5.
zastavení je popsán v příručce pro řešení problémů, IRC5.
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte kabely a propojení. 2) Na základě dalších zpráv zaznamenaných do protokolu
2) Na základě dalších zpráv zaznamenaných do protokolu událostí ve stejnou dobu určete, který spínač chybu způsobil.
událostí ve stejnou dobu určete, který spínač chybu způsobil. 3) Zkontrolujte správnou funkci všech spínačů.
3) Zkontrolujte správnou funkci všech spínačů. 4) Pokud nenaleznete žádný uvolněný spoj, vyměňte vadný
4) Pokud nenaleznete žádný uvolněný spoj, vyměňte vadný spínač.
spínač.
20224, Konflikt aktivačního zařízení
20221, Konflikt běhových řetězců
Popis
Popis Bylo přerušen pouze jeden ze dvou řetězců aktivačního zařízení.
Došlo ke konfliktu stavů
Dusledky
běhového řetězce.
Doporucené postupy
Možné príciny
Zkontrolujte prosím kabely běhového řetězce.
Aktivační zařízení jednotky Teach Pendant může být vadné
nebo nesprávně připojené. Jednotka Teach Pendant a její
20222, Konflikt limitních spínačů aktivační zařízení jsou popsány v příručce pro řešení problémů,
Popis IRC5.
Bylo otevřen pouze jeden ze dvou řetězců limitních spínačů. Doporucené postupy
Dusledky 1) Zkontrolujte kabely a propojení jednotky Teach Pendant.
Systém přechází do stavu SYS HALT. 2) V případě potřeby vyměňte vadnou jednotku Teach Pendant
nebo její kabel.
Možné príciny
Některý ze spínačů zapojených do řetězce limitních spínačů
20225, Konflikt automatického zastavení
může být vadný nebo nesprávně připojený, což způsobilo
uzavření pouze jednoho kanálu. Řetězec limitních spínačů je Popis
popsán v příručce pro řešení problémů, IRC5. Byl přerušen pouze jeden ze dvou řetězců bezpečnostního
zastavení v automatickém režimu.
Doporucené postupy

3HAC020738-014 Revize: N 135
6.3 2x xxx
Pokračování

Systém přechází do stavu SYS HALT. 1) Zkontrolujte kabely a propojení.
2) Ověřte funkčnost vnějších kontaktů.
Možné príciny
Některý ze spínačů zapojených do řetězce automatického
zastavení může být vadný nebo nesprávně připojený, což 20231, Zpožděné nouzové zastavení v důsledku
způsobilo uzavření pouze jednoho kanálu. Řetězec nevyváženosti obvodů
automatického zastavení je popsán v příručce pro řešení Popis
problémů, IRC5. Systém zjistil nevyváženost dvou paralelních obvodů nouzového
Doporucené postupy zastavení.
1) Zkontrolujte kabely a propojení. Dusledky
2) Na základě dalších zpráv zaznamenaných do protokolu Systém přejde do stavu nouzového zastavení přibližně za 1
událostí ve stejnou dobu určete, který spínač chybu způsobil. sekundu.
3) Zkontrolujte správnou funkci všech spínačů.
Možné príciny
4) Pokud nenaleznete žádný uvolněný spoj, vyměňte vadný
Dvojice kontaktů v některém z tlačítek nouzového zastavení
spínač.
nepracuje správně.
20226, Konflikt obecného zastavení Doporucené postupy

1. Zjistěte, které tlačítko nouzového zastavení konflikt vyvolalo.
Popis
2. Zkontrolujte dvojici kontaktů.
Byl přerušen pouze jeden ze dvou řetězců bezpečnostního
3. Ujistěte se, že všechny spoje jsou řádně zasunuty.
zastavení v obecném režimu.
4. V případě potřeby vyměňte tlačítko.
Dusledky
Systém přechází do stavu SYS HALT. 20232, Zpožděné automatické zastavení v
Možné príciny důsledku nevyváženosti obvodů
Některý ze spínačů zapojených do řetězce obecného zastavení Popis
může být vadný nebo nesprávně připojený, což způsobilo Systém zjistil nevyváženost dvou paralelních obvodů
uzavření pouze jednoho kanálu. Řetězec obecného zastavení automatického zastavení.
je popsán v příručce pro řešení problémů, IRC5.
Dusledky
Doporucené postupy Systém přejde do stavu ochranného zastavení přibližně za 1
1) Zkontrolujte kabely a propojení. sekundu.
2) Na základě dalších zpráv zaznamenaných do protokolu
Možné príciny
událostí ve stejnou dobu určete, který spínač chybu způsobil.
Dvojice kontaktů v některém z bezpečnostních zařízení
3) Zkontrolujte správnou funkci všech spínačů.
připojených k obvodu automatického zastavení nepracuje
4) Pokud nenaleznete žádný uvolněný spoj, vyměňte vadný
správně.
spínač.
Doporucené postupy
20227, Konflikt stykačů motoru, DRV1 1. Zjistěte, které bezpečnostní zařízení konflikt vyvolalo.
2. Ujistěte se, že je použito dvoukanálové zařízení.
Popis
Příkaz k aktivaci potvrdil pouze jeden ze dvou motorových
stykačů pohybového systému 1.
5. V případě potřeby vyměňte zařízení.
Dusledky
Možné príciny
Došlo k selhání vnějších kontaktů stykače motoru nebo napětí
přicházejícího na tyto kontakty.

136 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
20233, Zpožděné obecné zastavení v důsledku 20236, Okamžité obecné zastavení

nevyváženosti obvodů
Popis
Popis Byly rozpojeny obvody obecného zastavení.
Systém zjistil nevyváženost dvou paralelních obvodů obecného
Dusledky
zastavení.
Systém přechází přímo do stavu ochranného zastavení.
Dusledky
Možné príciny
Systém přejde do stavu ochranného zastavení přibližně za 1
Byl rozpojen nejméně jeden spínač bezpečnostního zařízení v
sekundu.
obvodu obecného zastavení.
Možné príciny
Doporucené postupy
1) Zjistěte, které bezpečnostní zařízení je rozpojeno
připojených k obvodu obecného zastavení nepracuje správně.
2) Uveďte spínač zařízení do sepnutého stavu.
Doporucené postupy
1. Zjistěte, které bezpečnostní zařízení konflikt vyvolalo. 20237, Okamžité nadřazené zastavení
2. Ujistěte se, že je použito dvoukanálové zařízení.
Popis
Byly rozpojeny obvody nadřazeného zastavení.
5. V případě potřeby vyměňte zařízení. Dusledky
20234, Okamžité nouzové zastavení Možné príciny

Popis
obvodu nadřazeného zastavení.
Byly rozpojeny obvody nouzového zastavení.
Doporucené postupy
Dusledky
1) Zjistěte, které bezpečnostní zařízení je rozpojeno
Systém přechází přímo do stavu nouzového zastavení.
2) Uveďte spínač zařízení do sepnutého stavu.
Možné príciny
Bylo aktivováno nejméně jedno červené tlačítko nouzového
20238, Zpožděné nadřazené zastavení v důsledku
zastavení.
nevyváženosti obvodů
Doporucené postupy
Popis
1) Zjistěte, které tlačítko nouzového zastavení bylo rozpojeno.
Systém zjistil nevyváženost dvou paralelních obvodů
2) Uveďte toto tlačítko do sepnutého stavu.
nadřazeného zastavení.
20235, Okamžité automatické zastavení Dusledky

Systém přejde do stavu ochranného zastavení přibližně za 1
Popis
sekundu.
Byly rozpojeny obvody automatického zastavení.
Možné príciny
Dusledky
připojených k obvodu nadřazeného zastavení nepracuje
Možné príciny správně.
Doporucené postupy
obvodu automatického zastavení.
1. Zjistěte, které bezpečnostní zařízení konflikt vyvolalo.
Doporucené postupy 2. Ujistěte se, že je použito dvoukanálové zařízení.
1) Zjistěte, které bezpečnostní zařízení je rozpojeno 3. Zkontrolujte dvojici kontaktů.
2) Uveďte spínač zařízení do sepnutého stavu. 4. Ujistěte se, že všechny spoje jsou řádně zasunuty.
5. V případě potřeby vyměňte zařízení.

3HAC020738-014 Revize: N 137
6.3 2x xxx
Pokračování
20240, Konflikt mezi aktivačními signály 20246, Konflikt stavů řízení běhu, DRV3
Popis Popis
Došlo ke změně stavu spínače v jednom ze dvou aktivačních Došlo ke konfliktu stavů mezi řízením běhu a stykači motoru
řetězců, zatímco stav druhého řetězce zůstal nezměněn. pro pohybový systém 3.
Dusledky Dusledky
Systém přechází do stavu SYS HALT. Systém přechází do stavu SYS HALT.

Pravděpodobně se uvolnilo signálové vedení k bezpečnostnímu Došlo k selhání stykačů motoru nebo napětí přicházejícího na
systému. Aktivační řetězec je popsán v příručce pro řešení tyto stykače.
problémů a v obvodovém schématu.
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte kabely a propojení. 2) Proveďte teplý start.
2) Ujistěte se, že signálové konektory bezpečnostního systému
jsou správně zapojené. 20247, Konflikt stavů řízení běhu, DRV4
3) Pokud nenajdete žádný uvolněný spoj, vyměňte vadnou
Popis
desku.
Došlo ke konfliktu stavů mezi řízením běhu a stykači motoru
pro pohybový systém 4.
20241, Konflikt provozního režimu
Dusledky
Popis
Vznikl konflikt mezi provozním režimem vybraným v selektoru
Možné príciny
provozního režimu na přední straně skříně řadiče a skutečným
Došlo k selhání stykačů motoru nebo napětí přicházejícího na
provozním režimem, který detekuje počítač osy.
tyto stykače.
Dusledky
Doporucené postupy
Možné príciny
2) Proveďte teplý start.
Mohlo dojít k hardwarové poruše selektoru provozního režimu
nebo kabelu, kterým je připojen k bezpečnostnímu systému.
20248, Konflikt stykačů motoru, DRV2
Doporucené postupy
Popis
Ověřte funkčnost selektoru provozního režimu a jeho připojení
k bezpečnostnímu systému.
20245, Konflikt stavů řízení běhu, DRV2 Dusledky

Popis
Možné príciny
Došlo ke konfliktu stavů mezi řízením běhu a stykači motoru
Došlo k selhání vnějších kontaktů stykače motoru nebo napětí
pro pohybový systém 2.
Dusledky
Doporucené postupy
Možné príciny
2) Ověřte funkčnost vnějších kontaktů.
tyto stykače.
Doporucené postupy
Popis
2) Proveďte teplý start.

138 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
Dusledky 20254, Vysoká teplota motoru, DRV2

Popis
Možné príciny Přehřátí motoru manipulátoru. Před novým zadáním příkazu k
Došlo k selhání vnějších kontaktů stykače motoru nebo napětí zapnutí motorů počkejte, dokud motor nezchladne.
Doporucené postupy
Doporucené postupy 1) Před novým zadáním příkazu k zapnutí motorů počkejte na
1) Zkontrolujte kabely a propojení. zchladnutí přehřátého motoru.
2) Prověřte funkčnost vnějších kontaktů. 2) Je-li použit volitelný vzduchový filtr, zkontrolujte, zda není
zanesen a zda není nutná jeho výměna.
Popis 20255, Vysoká teplota externího zařízení, DRV2

Příkaz k aktivaci potvrdil pouze jeden ze dvou motorových Popis
stykačů pohybového systému 4. Přehřátí externího zařízení. Před novým zadáním příkazu k
Dusledky zapnutí motorů počkejte, dokud externí zařízení nezchladne.
Systém přechází do stavu SYS HALT. Doporucené postupy
Možné príciny Před novým zadáním příkazu k zapnutí motorů počkejte na
Došlo k selhání vnějších kontaktů stykače motoru nebo napětí zchladnutí přehřátého motoru.
20256, Vysoká teplota motoru, DRV3
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte kabely a propojení. Popis
2) Ověřte funkčnost vnějších kontaktů. Přehřátí motoru manipulátoru. Před novým zadáním příkazu k
zapnutí motorů počkejte, dokud motor nezchladne.
Doporucené postupy
Popis 1) Před novým zadáním příkazu k zapnutí motorů počkejte na
Přehřátí motoru manipulátoru. Před novým zadáním příkazu k zchladnutí přehřátého motoru.
zapnutí motorů počkejte, dokud motor nezchladne. 2) Je-li použit volitelný vzduchový filtr, zkontrolujte, zda není
Doporucené postupy
1) Před novým zadáním příkazu k zapnutí motorů počkejte na
20257, Vysoká teplota externího zařízení, DRV3
zchladnutí přehřátého motoru.
2) Je-li použit volitelný vzduchový filtr, zkontrolujte, zda není Popis
zanesen a zda není nutná jeho výměna. Přehřátí externího zařízení. Před novým zadáním příkazu k
zapnutí motorů počkejte, dokud externí zařízení nezchladne.
Doporucené postupy
Popis Před novým zadáním příkazu k zapnutí motorů počkejte na
Přehřátí externího zařízení. Před novým zadáním příkazu k zchladnutí přehřátého motoru.
Doporucené postupy
Před novým zadáním příkazu k zapnutí motorů počkejte na Popis
zchladnutí přehřátého motoru. Přehřátí motoru manipulátoru. Před novým zadáním příkazu k
zapnutí motorů počkejte, dokud motor nezchladne.
Doporucené postupy
1) Před novým zadáním příkazu k zapnutí motorů počkejte na

3HAC020738-014 Revize: N 139
6.3 2x xxx
Pokračování
2) Je-li použit volitelný vzduchový filtr, zkontrolujte, zda není 20264, SC , doplněk nenalezen
Popis
Byl nalezen bezpečnostní řadič arg v pohybovém modulu arg.
Tento systém však neobsahuje doplněk bezpečnostního řadiče
Popis pro daný pohybový modul.
Přehřátí externího zařízení. Před novým zadáním příkazu k
Doporucené postupy
- Zkontrolujte softwarové doplňky pohybového modulu.
Doporucené postupy - Instalujte systém s povoleným doplňkem bezpečnostního
Před novým zadáním příkazu k zapnutí motorů počkejte na řadiče.
20265, Chyba softwarového zastavení
20260, Konflikt stavů řízení běhu, DRV1 bezpečnostního řadiče
Popis Popis
Došlo ke konfliktu stavů mezi řízením běhu a stykači motoru Softwarové zastavení bezpečnostního řadiče (SC) nepřerušilo
pro pohybový systém 1. stykače motoru ve vypočtené době.

Systém přechází do stavu SYS HALT. Je-li připojeno zařízení SafeMove, zkontrolujte zapojení limitního
spínače.
Možné príciny
tyto stykače. 20266, SC , požadavek na PIN

1) Zkontrolujte kabely a propojení. Bezpečnostní řadič arg obsahuje novou bezpečnostní
2) Proveďte teplý start. konfiguraci a k jeho aktivaci je vyžadován kód PIN.
Doporucené postupy
20262, SC nebyl nalezen 1. Přihlaste se jako uživatel s oprávněním Bezpečnostní
konfigurace.
Popis
2. Na ovládacím panelu zadejte nový kód PIN pro bezpečnostní
Systém obsahuje doplněk pro bezpečnostní řadič arg na
řadič.
pohybovém modulu arg, avšak žádný bezpečnostní řadič nebyl
nalezen.
20267, SC , selhání inicializace
Doporucené postupy
- Zkontrolujte kabeláž bezpečnostního řadiče. Popis
- Zkontrolujte stav bezpečnostního řadiče. Bezpečnostní řadič arg nebyl správně inicializován nebo
Po provedení doporučených akcí spusťte řadič teplým startem. neodpověděl během spuštění.
Doporucené postupy
20263, SC , selhání komunikace 1. V předchozích chybových protokolech vyhledejte možné
příčiny.
Popis
2. Restartujte systém.
Chyba komunikace s bezpečnostním řadičem (SC) arg
Doporucené postupy
20268, SC , nesprávný typ
- Zkontrolujte kabeláž bezpečnostního řadiče.
- Zkontrolujte stav bezpečnostního řadiče. Popis
Po provedení doporučených akcí spusťte řadič teplým startem. Byl nalezen bezpečnostní řadič arg na pohybovém modulu arg,
ale byl očekáván arg.
Doporucené postupy
- Zkontrolujte softwarové doplňky pohybového modulu.

140 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
- Instalujte systém se správným doplňkem bezpečnostního Doporucené postupy

řadiče.
- Instalujte bezpečnostní řadič správného typu. 20283, Textová databáze je zaplněna.
Popis
20269, SC – chybná data kalibrace motoru
Prostředek arg
Popis Index arg
Do bezpečnostního řadiče (SC) pohybového modulu arg nebyla
Doporucené postupy
zavedena žádná kalibrační data, nebo jsou data chybná.
Doporucené postupy 20284, Nesprávný typ signálu pro systémový

Zaveďte data kalibrace motoru do bezpečnostního řadiče (SC). vstup
Popis
20270, Chyba přístupu
Systémový vstup arg je konfigurován s použitím V/V
Popis signálu nesprávného typu.
Chyba přístupu k modulu panelu. V/V signál arg je typu arg a systémový
vstup vyžaduje V/V signál typu arg.
Doporucené postupy
Zkontrolujte konfigurační soubory V/V. Doporucené postupy
Změňte konfiguraci uvedeného systémového vstupu.
20280, Konflikt symbolů
20285, Nesprávný typ signálu pro systémový
Popis
výstup
Signál arg definovaný v konfiguraci
V/V je v konfliktu s jiným symbolem Popis
programu se stejným názvem. Systémový výstup arg je konfigurován s použitím V/V
Signál proto nelze namapovat na proměnnou signálu nesprávného typu.
programu. V/V signál arg je typu arg a systémový
výstup vyžaduje V/V signál typu arg.
Doporucené postupy
Přejmenujte signál Doporucené postupy
v konfiguraci V/V. Změňte konfiguraci uvedeného systémového výstupu.
20281, Chybná konfigurace V/V 20286, Nejednoznačný V/V signál na systémovém

výstupu
Popis
arg arg s názvem Popis
signálu arg má nesprávný typ Pro každý systémový výstup musí být konfigurován jedinečný
signálu. Nalezeno: arg Očekáváno: arg. V/V signál.
Nelze konfigurovat tentýž V/V signál pro více systémových
Doporucené postupy
výstupů.
Změňte konfiguraci a
Systémový výstup: arg
Název signálu: arg
20282, Prostředek a index existují Doporucené postupy
Popis
20287, Nejednoznačný V/V signál na systémovém
Prostředek arg
vstupu
Index arg.
Popis
Pro každý systémový vstup musí být konfigurován jedinečný
V/V signál.

3HAC020738-014 Revize: N 141
6.3 2x xxx
Pokračování
Nelze konfigurovat tentýž V/V signál pro více systémových 20292, Neznámé omezení systémového vstupu
vstupů.
Popis
Systémový vstup: arg
Konfigurované omezení systémového vstupu je v systému
Název signálu: arg
neznámé.
Typ omezení systémového vstupu: arg
20288, Neznámý typ systémového výstupu
Neznámé omezení systémového vstupu: arg
Popis
Doporucené postupy
Konfigurovaný typ systémového výstupu je v systému neznámý.
Zkontrolujte správnost zadání názvu omezení systémového
Neznámý systémový výstup: arg
vstupu.
Doporucené postupy
Zkontrolujte správnost zadání názvu systémového výstupu. 20293, Systémový vstup je omezen
Popis
20289, Neznámý typ systémového vstupu
Vyžadovaný příkaz arg je omezen systémovým vstupem arg
Popis nastaveným V/V signálem arg.
Konfigurovaný typ systémového vstupu je v systému neznámý.
Dusledky
Neznámý systémový vstup: arg
Akce vyvolávaná systémovým vstupem arg neproběhne a
Doporucené postupy provoz NEBUDE ovlivněn.
Zkontrolujte správnost zadání názvu systémového vstupu.
Možné príciny
Systémový vstup arg může být nastaven externím vybavením,
20290, Neznámý název mechanické jednotky pro například jednotkami PLC apod., z mnoha různých důvodů.
systémový výstup
Doporucené postupy
Popis 1) Zjistěte, proč byl nastaven systémový vstup, a v případě
Systémový výstup je konfigurován s názvem mechanické potřeby příčinu odstraňte.
jednotky, který je v systému neznámý.
Systémový výstup: arg 20294, Akci nelze provést.
Název mechanické jednotky: arg
Popis
Doporucené postupy
Požadovanou akci nelze provést, protože V/V jednotka
Zadanou mechanickou jednotku nemohou systémové výstupy
nereaguje.
používat, nebude-li konfigurována.
Dusledky
Ověřte správnost zadání názvu mechanické jednotky.
Nelze rozhodnout o tom, zda jsou pro akci nastavena nějaká
omezení.
20291, Neznámý typ omezení systémového
vstupu Možné príciny
Požadovaná akce nebude provedena, dokud nebude znovu
Popis
povolena V/V jednotka.
Konfigurovaný typ omezení systémového vstupu je v systému
neznámý. Doporucené postupy
Neznámé omezení systémového vstupu: arg Jednotky se systémovými vstupy a výstupy nikdy nezakazujte.
Doporucené postupy
20295, Signál nelze použít jako systémový
Zkontrolujte správnost zadání názvu omezení systémového
výstup.
vstupu.
Popis
Pro systémový výstup arg je konfigurován V/V signál nesprávné
kategorie. V/V signál arg patří do kategorie bezpečnosti a nelze
jej použít jako systémový výstup.

142 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 20308, Selhání chladicího ventilátoru motoru, osa

Vyberte jiný signál nebo nastavte u tohoto signálu jinou 2
kategorii.
Popis
Chladicí ventilátor motoru osy 2 u robota připojeného k
20296, Je konfigurován nesprávný název úlohy
pohybovému modulu arg nepracuje správně.
Popis
Dusledky
Je konfigurován nesprávný název úlohy arg pro systémový
výstup arg.
problémů, IRC5.
Dusledky
Možné príciny
Digitální výstupní signál nebude připojen k zadané události.
– Napájecí kabeláž ventilátoru může být poškozena nebo
Doporucené postupy nesprávně připojena k motoru nebo k jednotce stykače.
Změňte konfiguraci a restartujte systém. – Ventilátor napájecího zdroje pohybového modulu může být
vadný.
20297, Selhání komunikace systémového výstupu Doporucené postupy
Popis 1) Zkontrolujte, zda je správně připojen kabel ventilátoru.
Nelze nastavit hodnotu V/V signálu arg připojeného k 2) Ujistěte se, že se ventilátor volně otáčí a že proudění vzduchu
systémovému výstupu arg. není blokováno.
3) Zkontrolujte, zda výstupní a vstupní napětí napájecího zdroje
Dusledky
pohybového modulu splňuje limity uvedené v příručce pro
řešení potíží. Pokud je některá jednotka vadná, vyměňte ji.
Možné príciny
– Je možné, že připojení k V/V jednotkám bylo ztraceno.
20309, Selhání chladicího ventilátoru motoru, osa
3
20307, Selhání chladicího ventilátoru motoru, osa
1 Popis
Popis pohybovému modulu arg nepracuje správně.
Dusledky
pohybovému modulu arg nepracuje správně.
Dusledky problémů, IRC5.
Možné príciny
problémů, IRC5.
– Napájecí kabeláž ventilátoru může být poškozena nebo
Možné príciny nesprávně připojena k motoru nebo k jednotce stykače.
– Napájecí kabeláž ventilátoru může být poškozena nebo – Ventilátor napájecího zdroje pohybového modulu může být
nesprávně připojena k motoru nebo k jednotce stykače. vadný.
– Ventilátor napájecího zdroje pohybového modulu může být
Doporucené postupy
vadný.
1) Zkontrolujte, zda je správně připojen kabel ventilátoru.
Doporucené postupy 2) Ujistěte se, že se ventilátor volně otáčí a že proudění vzduchu
1) Zkontrolujte, zda je správně připojen kabel ventilátoru. není blokováno.
2) Ujistěte se, že se ventilátor volně otáčí a že proudění vzduchu 3) Zkontrolujte, zda výstupní a vstupní napětí napájecího zdroje
není blokováno. pohybového modulu splňuje limity uvedené v příručce pro
3) Zkontrolujte, zda výstupní a vstupní napětí napájecího zdroje řešení potíží. Pokud je některá jednotka vadná, vyměňte ji.
pohybového modulu splňuje limity uvedené v příručce pro
řešení potíží. Pokud je některá jednotka vadná, vyměňte ji.

3HAC020738-014 Revize: N 143
6.3 2x xxx
Pokračování
20310, SC , selhání komunikace Možné príciny

Na některé z jednotek sledovaných obvodem ENABLE1 byla
Popis
detekována chyba (pravděpodobně softwarová).
Došlo k chybě při pokusu o komunikaci s bezpečnostním
řadičem arg. Doporucené postupy
1) Pokuste se systém znovu spustit stisknutím tlačítka Motors
Doporucené postupy
ON. Pokud systém NELZE restartovat, jde o hardwarovou
- Zkontrolujte kabeláž bezpečnostního řadiče.
poruchu bezpečnostního systému nebo počítače osy. Pokud
- Zkontrolujte stav bezpečnostního řadiče.
systém LZE znovu spustit, ukazuje to na softwarovou chybu.
Po provedení doporučených akcí spusťte řadič teplým startem.
V takovém případě se obraťte na místního zástupce společnosti
ABB.
20311, Aktivační obvod 1 přerušen
2) Identifikujte vadnou jednotku podle jejích indikátorů. Popis
Popis indikátorů naleznete v příručce pro řešení problémů. Vyměňte
Aktivační obvod 1 monitorování bezpečnostního systému byl vadnou jednotku.
přerušen.
Dusledky
20314, Selhání monitorování aktivačního obvodu
2
Mohlo dojít k vnitřní poruše bezpečnostního systému nebo Byl přerušen aktivační obvod ENABLE2 pohybového modulu
interní monitorovací obvod zjistil chybu. 1. Tento obvod monitoruje např. funkce bezpečnostního
systému a počítače osy.
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte veškerá propojení bezpečnostního systému. Dusledky
2) Pokud je některá deska vadná, vyměňte ji. Systém přechází do stavu SYS HALT.
Možné príciny
20312, Aktivační obvod 2 přerušen Na některé z jednotek sledovaných aktivačním obvodem 2 byla
detekována chyba (pravděpodobně softwarová).
Popis
Aktivační obvod 2 monitorování počítače osy byl otevřen. Doporucené postupy
1) Pokuste se systém znovu spustit stisknutím tlačítka Motors
Dusledky
poruchu bezpečnostního systému nebo počítače osy. Pokud
Možné príciny
Je možné, že došlo k potížím s propojením mezi hlavním
počítačem a počítačem osy.
ABB.
Doporucené postupy 2) Identifikujte vadnou jednotku podle jejích indikátorů. Popis
1) Zkontrolujte všechna propojení počítače osy. indikátorů naleznete v příručce pro řešení problémů. Vyměňte
2) Zkontrolujte kabely připojené k bezpečnostnímu systému. vadnou jednotku.
20313, Selhání monitorování aktivačního obvodu 20315, Selhání monitorování aktivačního obvodu
1 2
Popis Popis
Obvod ENABLE1 byl přerušen. Tento obvod monitoruje funkce Byl přerušen aktivační obvod ENABLE2 pohybového modulu
bezpečnostního systému a hlavního počítače. 2. Tento obvod monitoruje např. funkce bezpečnostního
Dusledky
Systém přechází do stavu SYS HALT. Dusledky

144 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování

Na některé z jednotek sledovaných aktivačním obvodem 2 byla Na některé z jednotek sledovaných aktivačním obvodem 2 byla
detekována chyba (pravděpodobně softwarová). detekována chyba (pravděpodobně softwarová).

1) Pokuste se systém znovu spustit stisknutím tlačítka Motors 1) Pokuste se systém znovu spustit stisknutím tlačítka Motors
ON. Pokud systém NELZE restartovat, jde o hardwarovou ON. Pokud systém NELZE restartovat, jde o hardwarovou
poruchu bezpečnostního systému nebo počítače osy. Pokud poruchu bezpečnostního systému nebo počítače osy. Pokud
systém LZE znovu spustit, ukazuje to na softwarovou chybu. systém LZE znovu spustit, ukazuje to na softwarovou chybu.
V takovém případě se obraťte na místního zástupce společnosti V takovém případě se obraťte na místního zástupce společnosti
ABB. ABB.
2) Identifikujte vadnou jednotku podle jejích indikátorů. Popis 2) Identifikujte vadnou jednotku podle jejích indikátorů. Popis
indikátorů naleznete v příručce pro řešení problémů. Vyměňte indikátorů naleznete v příručce pro řešení problémů. Vyměňte
vadnou jednotku. vadnou jednotku.
20316, Selhání monitorování aktivačního obvodu 20321, Nedefinované číslo

2
Popis
Popis V úloze arg bylo nalezeno nedefinované číslo.
Byl přerušen aktivační obvod ENABLE2 pohybového modulu Byl nalezen symbol typu arg obsahující nedefinované číslo.
3. Tento obvod monitoruje např. funkce bezpečnostního
Dusledky
Nedefinované číslo bylo nahrazeno hodnotou arg.
Dusledky
Systém přechází do stavu SYS HALT. 20322, Kladné nekonečno
Na některé z jednotek sledovaných aktivačním obvodem 2 byla V úloze arg bylo nalezeno kladné nekonečno.
detekována chyba (pravděpodobně softwarová). Byl nalezen symbol typu arg obsahující kladné nekonečno.
1) Pokuste se systém znovu spustit stisknutím tlačítka Motors Kladné nekonečno bylo nahrazeno hodnotou arg.
poruchu bezpečnostního systému nebo počítače osy. Pokud 20323, Záporné nekonečno
Popis
V úloze arg bylo nalezeno záporné nekonečno.
ABB.
Byl nalezen symbol typu arg obsahující záporné nekonečno.
2) Identifikujte vadnou jednotku podle jejích indikátorů. Popis
indikátorů naleznete v příručce pro řešení problémů. Vyměňte Dusledky
vadnou jednotku. Záporné nekonečno bylo nahrazeno hodnotou arg.
20317, Selhání monitorování aktivačního obvodu 20324, Nesprávný argument systémového V/V
2 signálu
Popis Popis
Byl přerušen aktivační obvod ENABLE2 pohybového modulu Nastavení vstupu arg na signál arg má nesprávný argument.
4. Tento obvod monitoruje např. funkce bezpečnostního
Dusledky
Nebude možné použít arg.
Dusledky
Možné príciny
Konfigurace byla pravděpodobně upravena mimo správný editor
konfigurace.

3HAC020738-014 Revize: N 145
6.3 2x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 1. název je prázdný,

Signál V/V systému musí být překonfigurován, pokud možno 2. název není uveden v pohybové konfiguraci,
pomocí editoru konfigurace v rámci produktu RobotStudio nebo 3. název je již používán jinou skupinou mechanických jednotek.
jednotky Flex Pendant.
Dusledky
Systém nebude moci tento modul používat.
20325, Bezpečnostní dohled SafeMove není
Doporucené postupy
aktivní
Změňte konfiguraci a restartujte řadič.
Popis
V systému SafeMove neexistuje uživatelská konfigurace a 20353, Mechanická jednotka nebyla nalezena
bezpečnostní dohled je proto neaktivní.
Popis
Dusledky
Mechanická jednotka arg in arg nebyla nalezena v seznamu
Systém SafeMove nemůže zastavit pohyb robota.
konfigurovaných mechanických jednotek.
Možné príciny
Dusledky
V systému SafeMove neexistuje uživatelská konfigurace.
Nelze provést žádné instrukce jazyka RAPID, které používají
Doporucené postupy konfigurované mechanické jednotky.
Zaveďte do systému SafeMove novou uživatelskou konfiguraci.
Možné príciny
Aktivujte konfiguraci provedením teplého startu a zadáním kódu
Tato jednotka pravděpodobně není uvedena v pohybové
PIN.
konfiguraci.
Doporucené postupy
20350, Neplatný název úlohy
Popis
Název arg nelze použít jako název úlohy. Buď je v systému již 20354, Nedefinovaný argument
použit jako instalovaný symbol nebo jako rezervované slovo,
Popis
nebo je příliš dlouhý (max. 16 znaků).
Konfigurovaný argument arg pro úlohu arg je neplatného typu.
Dusledky
Dusledky
Úloha nebude instalována do systému.
Chování úlohy bude nedefinované.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Změňte konfiguraci názvu úlohy a restartujte řadič.
20351, Byl překročen maximální počet úloh

20355, Nesprávný název skupiny mechanických
Popis jednotek
Byl překročen maximální počet úloh arg s typem konfigurace
Popis
arg.
Konfigurovaný název jednotky arg v úloze arg je nesprávný.
Dusledky
Možné příčiny:
Nebudou instalovány všechny konfigurované úlohy.
1. Argument není použit v konfiguraci.
Doporucené postupy 2. Konfigurovaný název není členem skupiny mechanických
Změňte konfiguraci a restartujte systém. jednotek.
3. Konfigurovaný název je již použit v jiné úloze.
20352, Neplatný název plánovače pohybu Dusledky
Popis Úloha nebude instalována nebo nebude možné provádět
Název plánovače pohybu pro skupinu mechanických jednotek pohybové instrukce jazyka RAPID.
arg v konfiguraci arg je nesprávný. Doporucené postupy

Možné příčiny: Změňte konfiguraci a restartujte řadič.

146 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
20356, Byl překročen maximální počet 20361, Ve sdílené úloze lze použít pouze sdílené
pohybových úloh moduly
Popis Popis
Řízení mechanických jednotek, tj. provádění pohybových Modul arg není konfigurován jako sdílený a nelze jej zavést do
instrukcí jazyka RAPID, je povoleno pouze úlohám arg. sdílené úlohy.

Změňte konfiguraci a restartujte řadič. Změňte konfiguraci a restartujte systém.
20357, Není konfigurována žádná pohybová úloha 20362, Není definován žádný název úlohy
Popis Popis
Není konfigurována žádná úloha pro řízení mechanických Úloha arg v typu konfigurace arg není v systému konfigurována.
jednotek, tj. provádění pohybových instrukcí jazyka RAPID.
Doporucené postupy
Dusledky Změňte konfiguraci a restartujte systém.
Nelze provádět žádné pohybové instrukce jazyka RAPID.
Doporucené postupy 20363, Modul není systémový

Změňte konfiguraci tak, aby zahrnovala úlohu, která bude řídit Popis
mechanické jednotky. Modul arg zavedený ze souboru arg není systémový modul.
Restartujte řadič.
Doporucené postupy
Změňte příponu souboru nebo přidejte k modulu atribut modulu.
20358, Nejsou konfigurovány žádní členové
Zaveďte modul znovu a restartujte systém.
skupiny
Popis 20364, Byl překročen maximální počet skupin

U systému s více roboty je vyžadován typ konfigurace. mechanických jednotek
Dusledky Popis
Nelze provádět žádné pohybové instrukce jazyka RAPID. Byl překročen maximální počet skupin mechanických jednotek
Doporucené postupy arg s typem konfigurace arg.
Změňte konfiguraci a restartujte řadič. Dusledky
Nadbytečné instance budou ignorovány.
20359, Je konfigurován typ konfigurace
Doporucené postupy
Popis Změňte konfiguraci a restartujte řadič.
Nalezený typ nebyl očekáván vzhledem k aktuálním volbám
systému. 20365, Aktualizace konfigurace je dokončena
Zkontrolujte, zda je zaveden správný konfigurační soubor, nebo Všechny úlohy jsou v důsledku změn konfigurace nastaveny
odeberte všechny instance uvedeného typu. zpět do svých rutin main.
Doporucené postupy
20360, Neznámá událost v typu konfigurace

20366, Chybný typ v konfiguraci úlohy
Popis
Popis
Událost arg není systémovou událostí.
Úloha arg je konfigurována s použitím nesprávného typu. Úloha
Doporucené postupy konfigurovaná pro řízení mechanických jednotek, tj. pro
Změňte konfiguraci a restartujte systém. provádění pohybových instrukcí RAPID, musí být typu arg.

3HAC020738-014 Revize: N 147
6.3 2x xxx
Pokračování

Úloha nebude instalována. 1. Zkontrolujte, zda jsou konfigurovány správné parametry.
2. Aktualizujte parametry typu System Misc s použitím
Doporucené postupy
správných hodnot.
3. Uložte řadič domény a nahraďte starý konfigurační soubor.
20367, Nejsou konfigurovány žádné mechanické

jednotky 20370, Nepodařilo se načíst data konfigurace
návratové vzdálenosti
Popis
Popis
Instance arg konfiguračního typu arg nemá žádný argument
Systému se nepodařilo načíst konfigurační data pro typ <arg>.
mechanické jednotky.
Návratová vzdálenost je vzdálenost, v niž systém vydá varování
Dusledky
před zahájením návratového pohybu.
Nebude možné provádět žádné akce v pohybovém systému,
Dusledky
tj. provádět instrukce jazyka RAPID.
Bude použita výchozí hodnota návratové vzdálenosti.
Doporucené postupy
Možné príciny
-Soubor sys.cfg zavedený do systému neobsahuje žádné
informace o návratové vzdálenosti.
20368, Není připojena skupina mechanických
-Soubor sys.cfg nebyl načten v důsledku chyb v souboru.
jednotek
Doporucené postupy
Popis
1) Načtěte nový soubor sys.cfg a restartujte systém
Se skupinou mechanických jednotek arg není propojena žádná
pohybová úloha.
20371, Je použita výchozí skupina mechanické
Dusledky jednotky
Mechanické jednotky patřící do této skupiny nebude možné
Popis
používat.
Konfigurace úlohy arg není nijak spojena s objektem arg. V
Možné príciny
systému MultiMove je vyžadován atribut arg. Tento atribut však
Příčinou této chyby může být chybějící instance úlohy RAPID
chybí.
v doméně řadiče dané konfigurace nebo úloha, která byla
Dusledky
konfigurována jako pohybová.
Úloha neprovede žádné pohyby mechanickou jednotkou, ale
Doporucené postupy
umožňuje číst data. Funkce jazyka RAPID mohou selhat, pokud
1. Přidejte do skupiny mechanických jednotek instanci pohybové
načítají pohybová data a současně jsou připojeny k chybné
úlohy, která je propojena se skupinou mechanických jednotek.
mechanické jednotce. Skupina mechanických jednotek v arg
2. Změňte existující statickou úlohu na pohybovou.
byla připojena k úloze.
3. Odeberte skupinu mechanických jednotek.
Možné príciny
4. Proveďte kontrolu nesprávně zadaných názvů.
– Atribut nebyl zadán při vytvoření konfigurace.
– Konfigurační soubor byl vytvořen v systému bez možnosti
20369, Nekonzistentní konfigurace systémových
vícenásobného pohybu.
parametrů.
Doporucené postupy
Popis
1) Ujistěte se, že je k úloze připojena správná skupina
Je použita kombinace nové a staré struktury typu System Misc.
mechanických jednotek.
Dusledky
Je možné, že nejsou konfigurovány správné parametry. 20372, Nepodařilo se načíst data konfigurace.
Možné príciny
Popis
Do systému byla zavedena konfigurace kombinující starou a
Systému se nepodařilo načíst konfigurační data pro typ <arg>.
novou strukturu.

148 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
Dusledky 20390, Příkaz ke spuštění byl odmítnut

Operace hotedit nebo modpos nebudou možné.
Popis
Možné príciny Bylo odmítnuto spuštění nebo restart programu prostřednictvím
- Soubor sys.cfg zavedený do systému neobsahuje žádné V/V systému.
informace o operacích hotedit a modpos. Příčinou je skutečnost, že přístup pro zápis je pozastaven
-Soubor sys.cfg nebyl načten v důsledku chyb v souboru. uživatelem
Doporucené postupy arg využívajícím rozhraní arg
Načtěte nový soubor sys.cfg a restartujte systém Doporucené postupy
20380, K mechanické jednotce není připojen 20391, Příkaz ke spuštění rutiny main byl
žádný plánovač pohybu odmítnut
Popis Popis
K mechanické jednotce arg není připojen žádný plánovač Bylo odmítnuto spuštění programu od rutiny main
pohybu. prostřednictvím V/V systému.
Dusledky Příčinou je skutečnost, že přístup pro zápis je pozastaven
Tuto mechanickou jednotku nelze používat v žádných operacích, uživatelem
jako je kalibrace a aktivace. arg využívajícím rozhraní arg

Příčinou této chyby je pravděpodobně nesprávná konfigurace.
Doporucené postupy
Zkontrolujte konfiguraci pohybu a řadiče. Popis
Bylo odmítnuto ruční přerušení programu prostřednictvím V/V
20381, Chyba při opětovném vytváření cesty po systému.
výpadku napájení Příčinou je skutečnost, že přístup pro zápis je pozastaven
uživatelem
Popis
arg využívajícím rozhraní arg
Cesta nebyla úspěšně znovu vytvořena.
Doporucené postupy
Dusledky
Před novým spuštěním programu je nutné posunout ukazatel
20393, Příkaz k zavedení a spuštění byl odmítnut
PP. Doporučuje se přesunout robota do bezpečné pozice,
třebaže po restartu robot nebude pravděpodobně postupovat Popis
původní cestou. Bylo odmítnuto načtení a spuštění programu prostřednictvím
Možné príciny V/V systému.
Tento stav může být způsoben mnoha různými chybami. Chyby, Příčinou je skutečnost, že přístup pro zápis je pozastaven
které uvedly systém do stavu SYS FAIL, zpravidla také způsobí uživatelem
selhání opětovného vytvoření cesty po výpadku napájení. arg využívajícím rozhraní arg
1) Zkontrolujte všechny zprávy o událostech, které byly

zaneseny do protokolu současně s touto zprávou, a zjistěte 20394, Příkaz k zapnutí motorů a spuštění byl
skutečnou příčinu. odmítnut.
2) Odstraňte příčinu poruchy. Popis
3) Před restartováním přesuňte robota do bezpečné pozice. Bylo odmítnuto zapnutí motorů a spuštění nebo restart
Robot pravděpodobně nebude postupovat původní cestou. programu prostřednictvím V/V systému.
Příčinou je skutečnost, že přístup pro zápis je pozastaven
uživatelem

3HAC020738-014 Revize: N 149
6.3 2x xxx
Pokračování
arg využívajícím rozhraní arg 2) Ujistěte se, že všechny statické/semistatické úlohy mají
program/modul obsahující nakonfigurovanou výrobní položku.
Doporucené postupy
3) Ujistěte se, že statické/semistatické úlohy neobsahují žádné
syntaktické chyby.
20395, Načtení odmítnuto
Popis
Bylo odmítnuto načtení programu prostřednictvím V/V systému. 20399, Statická/semistatická úloha spuštěna
Příčinou je skutečnost, že přístup pro zápis blokuje
Popis
arg s použitím arg
Nejméně jedna statická/semistatická úloha (neboli úloha na
pozadí) nebyla prováděna po spuštění v automatickém režimu.
Dusledky
Popis
Provádění bylo spuštěno nejméně u jedné statické/semistatické
Ruční přerušení programu prostřednictvím V/V systému bylo
úlohy.
odmítnuto v úloze arg.
Ruční přerušení není povoleno během synchronizovaného Možné príciny
pohybu. Během teplého startu byl systém přepnut do automatického

režimu.
20397, Ruční přerušení bylo odmítnuto Doporucené postupy

Popis
Ruční přerušení programu prostřednictvím V/V systému bylo
odmítnuto v úloze arg.
Přerušení je spojeno s arg , což není platná procedura RAPID.
Reset/AllDebugSettings/Reset na No.
Dusledky
arg nebude provedeno.
Možné príciny Manual – část System Parameters.
1. arg neexistuje.
2. arg není procedura (PROC), která vyžaduje nula (0) 20400, Nastavení ladění v režimu Auto
parametrů.
Popis
Doporucené postupy Statická/semistatická úloha (neboli úloha na pozadí) byla
Ujistěte se, že arg je existující procedura (PROC), která vyžaduje zastavena.
nula (0) parametrů.
Dusledky
Statická/semistatická úloha nebude spuštěna.
odmítnut
režimu.
Popis
Doporucené postupy
Zastavenou statickou/semistatickou úlohu (neboli úlohu na
pozadí) nelze spustit po zadání požadavku na automatický
režim.
Dusledky Reset/AllDebugSettings/Reset na Yes.
Systém nemůže přejít do automatického režimu. 3) Přepněte zpět do automatického režimu a akci potvrďte.
Možné príciny
Zastavenou statickou/semistatickou úlohu nelze spustit.
Doporucené postupy

150 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
20401, Příliš mnoho instancí CFG 4) Další informace naleznete v příručce Technical Reference
Popis
V tématu arg je příliš mnoho instancí arg typu arg.
20404, Nastavení ladění v režimu Auto
Dusledky
Popis
Může se stát, že bude použita chybná instance a způsobí
Relace RAPID Spy je aktivní.
neočekávané chování.
Dusledky
Možné príciny
Relace RAPID Spy nebude deaktivována.
V tématu arg je více instancí arg typu arg.
Doporucené postupy
režimu.
Odeberte všechny instance kromě jedné.
Doporucené postupy
odmítnut
Popis Reset/AllDebugSettings/Reset na Yes.
Po zadání požadavku na automatický režim nebylo možné 3) Přepněte zpět do automatického režimu a akci potvrďte.
deaktivovat aktivní relaci RAPID Spy. 4) Další informace naleznete v příručce Technical Reference
Dusledky Manual – část System Parameters.
20440, Inicializace rámce upgradu firmwaru se
Možné príciny
nezdařila
Relaci RAPID Spy nelze deaktivovat.
1) Přepněte zpět na ruční režim. Rámec upgradu firmwaru pro hardwarové desky nelze
2) K deaktivace relace RAPID Spy použijte externího klienta, inicializovat.
např. produkt RobotStudio. Dusledky

3) Přepněte zpět do automatického režimu a akci potvrďte. Nebude proveden upgrade firmwaru hardwarových desek.
Možné príciny
20403, Relace RAPID Spy deaktivována Neplatný soubor XML v instalaci řadiče:
Popis arg
Po spuštění v automatickém režimu byla relace RAPID Spy Doporucené postupy
deaktivována. Pro vývojáře:
Dusledky – Opravte tento soubor. K ověření použijte schéma
Relace RAPID Spy byla deaktivována. hw_compatibility.xsd.
Pro ostatní uživatele:
Možné príciny
– Přeinstalujte systém.
Během teplého startu byl systém přepnut do automatického
režimu.
20441, Inicializace opravy firmwaru se nezdařila
Doporucené postupy
Žádná akce, systém automaticky resetoval nastavení ladění. Popis
Chcete-li zachovat nastavení ladění v automatickém režimu: Inicializace opravy firmwaru pro hardwarové desky se nezdařila.
1) Přepněte zpět na ruční režim. Dusledky

2) Nastavte systémový parametr Controller/Auto Condition Nebudou použity žádné opravy firmwaru hardwarových desek.
Reset/AllDebugSettings/Reset na No.
Možné príciny
Soubor opravy firmwaru je neplatný:
arg

3HAC020738-014 Revize: N 151
6.3 2x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 20453, SC , chybná synchronizační pozice

Opravte soubor opravy. K ověření použijte schéma
Popis
hw_compatibility.xsd.
Pozice sledovaných mechanických jednotek neodpovídají
synchronizačním pozicím definovaným v bezpečnostní
20443, Několik restartů upgradu firmwaru
konfiguraci pro bezpečnostní řadič (SC) arg pro osu arg.
Popis
Doporucené postupy
Nový restart kvůli upgradu firmwaru byl vyžádán po dvou po
– Zkontrolujte, zda se všechny mechanické jednotky nacházejí
sobě jdoucích restartech kvůli upgradu.
v konfigurovaných synchronizačních pozicích.
Dusledky – Ověřte, že spínač synchronizace pracuje správně.
Další restart režimu upgradu firmwaru nebyl proveden. – Ověřte, zda jsou kalibrace motoru a počitadla otáčení
aktualizované a správné.
Možné príciny
– Ověřte, že synchronizační pozice v bezpečnostní konfiguraci
Upgrade firmwaru hardwarové desky se pravděpodobně
je správná.
nezdařil. Je možné, že firmware nebo hardware desky je
- Zkontrolujte chyby konfigurace.
poškozen.
- Stáhněte kalibrační hodnoty motorů.
Doporucené postupy
- Zkontrolujte, zda jsou osy 4 nebo 6 konfigurovány jako
Prohlédněte si předchozí chybové zprávy v protokolu událostí.
nezávislé a pokud ano, zkontrolujte, zda je konfigurace EPS
nastavena shodně.
20450, SC – překročení rychlosti CBC
Popis 20454, SC , překročen limit zpoždění serva

Došlo k překročení rychlostního limitu cyklické kontroly brzd
Popis
(CBC) v bezpečnostním řadiči (SC) v mechanické jednotce arg.
Bezpečnostní řadič (SC) arg zjistil příliš velký rozdíl mezi
Buď vypršel interval kontroly CBC, nebo selhala předchozí
požadovanou a skutečnou pozicí pro mechanickou jednotku
kontrola brzd.
arg a osu arg.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Snižte rychlost a proveďte kontrolu brzd.
– Zkontrolujte, zda nedošlo ke kolizi.
– Je-li použita vnější osa, zkontrolujte nastavení zpoždění serva
20451, SC není synchronizován
v bezpečnostní konfiguraci.
Popis – Je-li použito softservo, ověřte, zda tolerance OSR (Operational
Bezpečnostní řadič (SC) arg není synchronizován se Safety Range, provozní bezpečnostní rozsah) není v
sledovanými mechanickými jednotkami. bezpečnostní konfiguraci nastavena na příliš nízkou hodnotu.
– Ověřte, zda jsou počitadla otáčení mechanických jednotek
Doporucené postupy
správně aktualizována.
Přesuňte všechny mechanické jednotky sledované
– Zkontrolujte, zda nejsou komunikační problémy s hlavním
bezpečnostním řadičem arg do synchronizačních pozic
počítačem, počítačem osy nebo sériovou měřicí deskou.
definovaných v bezpečnostní konfiguraci.
– Zkontrolujte, zda je hmotnost nástroje správně definována.
20452, SC synchronizován
20455, SC , nesprávná hodnota pozice
Popis
Popis
Bezpečnostní řadič (SC) arg je nyní synchronizován se
Bezpečnostní řadič (SC) arg zjistil nesprávnou hodnotu pozice
sledovanými mechanickými jednotkami. Lze použít
ze sériové měřicí desky v mechanické jednotce arg.
bezpečnostní dohled.
Doporucené postupy
- Zkontrolujte dekodér a jeho připojení.
- Vyměňte sériovou měřicí desku.
- Vyměňte dekodér.

152 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
20456, SC , prodleva referenčních dat 20460, SC , nenalezena bezpečnostní konfigurace
Popis Popis
Řadič robota přestal odesílat referenční data do bezpečnostního Načtení bezpečnostní konfigurace pro bezpečnostní řadič (SC)
řadiče (SC) arg. arg se nezdařilo.

1. V chybových protokolech vyhledejte možné příčiny. – Spusťte řadič robota teplým startem.
2. Restartujte systém. – Stáhněte do bezpečnostního řadiče bezpečnostní konfiguraci.
– Přeinstalujte systém.
20457, SC – změněná bezpečnostní konfigurace
20461, SC , nenalezena konfigurace robota
Popis
Bezpečnostní konfigurace bezpečnostního řadiče (SC) arg se Popis
změnila nebo neodpovídá použitému hardwaru. Načtení konfigurace robota pro bezpečnostní řadič (SC) arg se
nezdařilo.
Možné príciny
– Byla stažena nová bezpečnostní konfigurace, běžný případ. Doporucené postupy
- Konfigurace neodpovídá použitému hardwaru. Typicky pokud – Spusťte řadič teplým startem.
se opakuje elog se žádostí o nový kód PIN. – Přeinstalujte systém.
– Poškozená bezpečnostní konfigurace. Typicky pokud se
opakuje elog se žádostí o nový kód PIN. 20462, SC , nenalezeno posunutí kalibrace
1. Vyhledejte nové zprávy elog, které udávají, zda byla stažena Načtení posunutí kalibrace motoru pro bezpečnostní řadič (SC)
nová bezpečnostní konfigurace. arg se nezdařilo.
2. Pokud nebyla stažena nová bezpečnostní konfigurace a tato
Doporucené postupy
zpráva elog se zobrazí po teplém startu, stáhněte do
Stáhněte do bezpečnostního řadiče nová posunutí kalibrace.
bezpečnostního řadiče novou bezpečnostní konfiguraci.
3. Vytvořte a zaveďte novou bezpečnostní konfiguraci, pokud
20463, SC , zavedena bezpečnostní konfigurace
se tento elog objevuje po každém teplém startu a opět se
zobrazuje žádost o nový kód PIN. Popis
Zavedení bezpečnostní konfigurace pro bezpečnostní řadič
20458, SC , interní selhání (SC) arg bylo úspěšné.
Popis
20464, SC , překročení limitu OSR
Interní selhání v bezpečnostním řadiči (SC) arg.
Popis
Doporucené postupy
Bezpečnostní řadič (SC) arg zjistil příliš velký rozdíl mezi
– Zkontrolujte kabeláž bezpečnostního řadiče.
požadovanou a skutečnou pozicí v rámci OSR (Operational
– Zkontrolujte stav bezpečnostního řadiče podle indikátorů.
Safety Range, provozní bezpečnostní rozsah) pro mechanickou
Pokud chyba přetrvává, vyměňte bezpečnostní řadič.
jednotku arg a osu arg.
20459, SC , selhání vstupu/výstupu Doporucené postupy

– Zkontrolujte, zda nedošlo ke kolizi.
Popis
– Ověřte, že tolerance OSR (Operational Safety Range, provozní
V/V chyba v bezpečnostním řadiči (SC) arg.
bezpečnostní rozsah) v bezpečnostní konfiguraci není
Doporucené postupy nastavena příliš malá.
– Zkontrolujte kabeláž bezpečnostního řadiče. – Synchronizujte bezpečnostní řadič, pokud byla počitadla
– Zkontrolujte stav bezpečnostního řadiče. otáčení od poslední synchronizace aktualizována.
Po provedení doporučených akcí spusťte řadič teplým startem.

3HAC020738-014 Revize: N 153
6.3 2x xxx
Pokračování
20465, SC , překročení rychlosti SAS 4. Chybná poloha kolena

11. Chybná poloha bodu nástroje 1
Popis
Překročení bezpečné rychlosti (SAS) u osy arg v mechanické
jednotce arg v bezpečnostním řadiči (SC).
Doporucené postupy 15. Chybná poloha bodu nástroje 5
Snižte rychlost na ose arg. 16. Chybná poloha bodu nástroje 6
20466, SC , selhání vstupu/výstupu 18. Chybná poloha bodu nástroje 8

V/V chyba v bezpečnostním řadiči (SC) arg V/V arg typ arg – Snižte rychlost.
Typ 1: Vstup – Přesuňte robota do bezpečné pozice.
Typ 2: Výstup – Upravte orientaci nástroje.
Možné príciny
– Chybné připojení k V/V terminálům v bezpečnostním řadiči. 20469, SC , porušení rozsahu SAR
– Nesoulad V/V mezi dvěma kanály. Popis
Doporucené postupy Došlo k narušení bezpečného rozsahu osy (SAR) arg u osy arg
– Zkontrolujte kabeláž bezpečnostního řadiče. mechanické jednotky arg.
– Zkontrolujte stav bezpečnostního řadiče. Doporucené postupy
Po provedení doporučených akcí spusťte řadič robota teplým Přesuňte mechanickou jednotku do bezpečné pozice.
startem.
20470, SC , předběžné varování synchronizace

20467, SC , překročení rychlosti STS
Popis
Popis Pro mechanické jednotky sledované bezpečnostním řadičem
Bezpečně snížená rychlost nástroje (STS) v bezpečnostním arg je vyžadována synchronizace za méně než arg hod.
řadiči (SC) arg v mechanické jednotce arg je příliš vysoká.
Doporucené postupy
Příčina arg.
Proveďte synchronizaci před vypršením tohoto časového limitu.
Možné príciny
1. Rychlost Tool0 20471, SC , prodleva synchronizace
2. Rychlost kolena
Popis
3. Rychlost nástroje
Vypršel časový limit synchronizace pro bezpečnostní řadič (SC)
4. Rychlost doplňkové osy
arg. Poslední synchronizace proběhla před arg hod.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Snižte rychlost nástroje.
Proveďte synchronizaci.
20468, SC – porušení zóny STZ

20472, SC , nová bezpečnostní konfigurace
Popis
Popis
Došlo k narušení bezpečné zóny nástroje (STZ) arg u
Bezpečnostní řadič (SC) arg obdržel novou bezpečnostní
mechanické jednotky arg.
konfiguraci. K aktivaci je vyžadován nový kód PIN.
Nástroj arg byl aktivní.
Příčina arg Doporucené postupy
1. Přihlaste se jako uživatel s oprávněním Bezpečnostní
Možné príciny
konfigurace.
1. Překročení rychlosti
2. Na ovládacím panelu zadejte nový kód PIN pro bezpečnostní
2. Chybná poloha nástroje
řadič.
3. Chybná orientace nástroje

154 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
20473, SC , nesoulad zdvojených počítačů 20476, SC zakázán
Popis Popis
Bezpečnostní řadič (SC) arg odesílal příliš dlouho konfliktní Bezpečnostní řadič (SC) arg je zakázán.
hodnoty na bezpečnostním výstupu.
Dusledky
Dusledky V bezpečnostním řadiči bylo zakázán veškerý bezpečnostní
Nebudou-li provedeny doporučené akce, během 10 minut dohled. Riziko ohrožení bezpečnosti.
bezpečnostní řadič přejde do bezpečného stavu a ohlásí chybu.
Doporucené postupy
Možné príciny Zaveďte do bezpečnostního řadiče bezpečnostní konfiguraci.
– Mechanické jednotky jsou příliš dlouho zaparkovány v pozici
limitu sledované nebo monitorované funkce, případně blízko 20477, SC , selhání desky SMB
této pozice.
Popis
– Interní výpočetní chyba v bezpečnostním řadiči.
Bezpečnostní řadič (SC) arg nemůže komunikovat se sériovou
Doporucené postupy měřicí deskou (SMB).
Přesuňte osy a nástroje všech mechanických jednotek jasně
Doporucené postupy
mimo nebo dovnitř limitů monitorovaných nebo sledovaných
1. Ověřte, zda je kabeláž mezi deskou SMB a bezpečnostním
funkcí.
řadičem připojena a funkční.
20474, SC , selhání napájení V/V
Popis 20478, SC , selhání hlavního napájení

Napájecí napětí pro bezpečnostního řadič (SC) arg je mimo
Popis
rozsah.
Napájecí napětí bezpečnostního řadiče (SC) arg je mimo rozsah.
Možné príciny
Možné príciny
Napětí je mimo rozsah nebo chybí.
Napětí je mimo rozsah nebo je nulové.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1. Připojte k napájecím svorkám V/V zdroj 24 V se správným
1. Zkontrolujte kabeláž bezpečnostního řadiče.
napětím.
2. Zkontrolujte napětí ze zdroje napájení.
2. Spusťte řadič robota teplým startem.
3. Spusťte řadič robota teplým startem.
20475, SC , synchronizace odmítnuta

20479, SC , chybí dodatečná osa
Popis
Popis
Bezpečnostní řadič (SC) arg není správně nakonfigurován pro
Dodatečná osa, která je sledovaná bezpečnostním řadičem
synchronizaci.
(SC) arg, se již v konfiguraci systému nenachází.
Možné príciny
Doporucené postupy
– Kód PIN bezpečnostní konfigurace není nastaven nebo je
Přeinstalujte sledovanou dodatečnou osu nebo zaveďte
nesprávný.
bezpečnostní konfiguraci bez dodatečné osy.
– Bezpečnostní konfigurace je prázdná.
– Bezpečnostní konfigurace je poškozena nebo chybí.
20480, Bezpečnostní řadič , porušení stavu SST
– Bezpečnostní řadič je připojen k nesprávné sběrnici SMB.
– Výpadek napájení V/V. Popis
Bezpečný klidový stav (SST) arg v bezpečnostním řadiči u osy
Doporucené postupy
arg v mechanické jednotce arg je porušen.
Ověřte a zkontrolujte možné příčiny.
Doporucené postupy
– Ověřte program RAPID.
– Ověřte procesní vybavení.

3HAC020738-014 Revize: N 155
6.3 2x xxx
Pokračování
– Ujistěte se, že v aktivním stavu SST neprobíhá pohyb. - Opotřebované brzdy.

– Ověřte předchozí zprávy elog.
Doporucené postupy
- Zkontrolujte, zda je příslušná osa aktivovaná
20481, SC , aktivní operace přemostění - Pokud je aktivovaná, vyměňte brzdy co možná nejdříve.
Popis
Aktivní operace přemostění (OVR) u bezpečnostního řadiče 20486, SC – kontrola CBC byla přerušena nebo
(SC) arg. je chybná
Je-li operace přemostění aktivní, modul SafeMove zastaví
Popis
robota přibližně po 20 minutách.
Bezpečnostní řadič (SC) zjistil, že poslední cyklická kontrola
Rychlost je omezena na 250 mm/s nebo 18 stupňů/s.
brzd (CBC) na mechanické jednotce arg byla přerušena nebo
Doporucené postupy byla chybná.
Deaktivujte signál připojený k výstupu operace přemostění.
Doporucené postupy
- Zkontrolujte poslední zprávy elog.
20482, SC , prodleva operace přemostění - Proveďte novou kontrolu brzd jen v případě potřeby, typicky
Popis pokud se objeví také elog 20485.
Operace přemostění byla na bezpečnostním řadiči (SC) arg

příliš dlouho aktivní. 20487, SC , překročena nesynchronizovaná
rychlost
Doporucené postupy
1. Spusťte řadič robota teplým startem. 2. Přepněte signál Popis
připojený k výstupu operace přemostění. Byla překročena rychlost osy v době, kdy byl bezpečnostní
3. Aktivujte potvrzené zastavení stisknutím tlačítka Motors ON. řadič (SC) arg nesynchronizován.
4. Přestavte robota zpět do pracovní oblasti.
Doporucené postupy
5. Deaktivujte signál připojený k výstupu operace přemostění.
Ručně přestavte mechanickou jednotku do polohy pro
synchronizaci, a to nízkou rychlostí os. Omezte rychlost na 250
20483, SC , brzy bude vyžadováno CBC mm/s nebo 18 stupňů/s.
Popis
Cyklická kontrola brzd (CBC) bude vyžadována nejpozději za 20488, SC , prodleva nesynchronizace
arg hod.
Popis
Doporucené postupy Uplynula povolená doba, po kterou se může robot pohybovat
Proveďte kontrolu brzd před vypršením tohoto časového limitu. bez synchronizace s bezpečnostním řadičem (SC) arg.
Doporucené postupy
20484, SC – je třeba provést CBC 1. Proveďte potvrzené zastavení stisknutím tlačítka Motors ON
Popis nebo aktivováním příslušného systémového vstupu
Vypršel časový limit cyklické kontroly brzd (CBC) v 2. Synchronizujte bezpečnostní řadič arg.
bezpečnostním řadiči (SC), nebo poslední kontrola brzd selhala.

20489, SC byl zakázán
Doporucené postupy
Proveďte kontrolu brzd. Popis
Bezpečnostní řadič (SC) arg byl zakázán a nejsou aktivní žádné
20485, SC – nízký brzdný moment sledovací funkce.
Příliš nízký brzdný moment zjištěný bezpečnostním řadičem Buď byl proveden C-start, nebo byl bezpečnostní řadič spuštěn
(SC) na mechanické jednotce arg, osa arg. poprvé.
- Osa nebyla testována. Zaveďte konfiguraci do bezpečnostního řadiče arg.

156 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
20490, SC , překročení rychlosti přemostění Doporucené postupy

– Zkontrolujte, zda je použit správný nástroj.
Popis
– V případě potřeby snižte rychlost.
Bylo překročeno omezení rychlosti při přemostění (OVR) na
– Proveďte novou změnu nástroje.
mechanické jednotce arg.
Možné príciny 20501, Panel nouzového zastavení je otevřen

Je-li aktivní přemostění (OVR), pak platí omezení rychlosti při
Popis
přemostění.
V době, kdy byl poškozen panel nouzového zastavení, došlo k
Doporucené postupy
pokusu o provedení operace s robotem.
- Snižte rychlost.
Dusledky
- Deaktivujte přemostění.
Systém setrvává ve stavu nouzového zastavení.
20491, SC , při spuštění je aktivní přemostění Možné príciny

Došlo k pokusu o manipulaci s některým ovládacím prvkem,
Popis
například s aktivačním zařízením.
Při spuštění bezpečnostního řadiče arg byl aktivní digitální
vstup přemostění. Doporucené postupy
1) Chcete-li obnovit provoz, nejprve vynulujte tlačítko na panelu
20492, Bezpečnostní řadič , porušení SST při nouzového zastavení.
testu brzd 2) Poté přepněte systém zpět do stavu zapnutí motorů

Popis
Během testu brzd byl detekován pohyb bezpečnostním řadičem
20502, Nouzové zastavení na přenosné jednotce
(SC) arg, mechanická jednotka arg, osa arg
je přerušeno
Možné príciny
Popis
– Přerušený test brzd.
V době, kdy byla poškozena přenosná jednotka nouzového
– Opotřebované brzdy.
zastavení, došlo k pokusu o provedení operace s robotem.
Doporucené postupy
Dusledky
– Restartujte CBC.
- Vyměňte brzdu.
Možné príciny
20493, SC , došlo k aktivaci SBR Došlo k pokusu o manipulaci s některým ovládacím prvkem,
Popis
Doporucené postupy
Doběh bezpečného brzdění (SBR) na bezpečnostním řadiči
1) Chcete-li obnovit provoz, nejprve vynulujte tlačítko přenosné
(SC) byl přerušen zastavením třídy 0 kvůli pomalému zpomalení
jednotky nouzového zastavení.
mechanické jednotky arg. Tato situace je normální a nastává
2) Poté přepněte systém zpět do stavu zapnutí motorů
v případech, kdy je zastavení stop1 příliš pomalé. Vyhledejte
další zprávy elog bezpečnostního řadiče.
Doporucené postupy
20503, Obvod nouzového zastavení externí
– Změňte hodnotu parametru SBR v konfiguraci pohybu.
kategorie 0 je otevřen
– Vyvolejte nové zastavení a otestujte nový doběh brzdění.
– Pokud k této situaci dochází častěji, vyhledejte v aplikační Popis
příručce pro mechanickou jednotku pokyny pro konfiguraci. V době, kdy bylo poškozeno externí nouzové zastavení, došlo
k pokusu o provedení operace s robotem.
20494, SC , nesprávná změna nástroje Dusledky

Popis
Nesprávná změna nástroje arg u mechanické jednotky arg

3HAC020738-014 Revize: N 157
6.3 2x xxx
Pokračování
Možné príciny 20521, Konflikt testovacího zastavení

Došlo k pokusu o manipulaci s některým ovládacím prvkem,
Popis
Konflikt stavů v řetězci testovacího zastavení.
Doporucené postupy
Dusledky
1) Chcete-li obnovit provoz, nejprve vynulujte externí tlačítko
nouzového zastavení.
2) Poté přepněte systém zpět do stavu zapnutí motorů Doporucené postupy
stisknutím tlačítka Motors ON na řídicím modulu. Zkontrolujte prosím dvoukanálový systém ochranného
zastavení, který konflikt vyvolal.
20505, Obvod zpožděného zastavení přerušen

20525, Konflikt panelu nouzového zastavení
Popis
Obvod zpožděného zastavení je přerušen. Popis
Konflikt stavů v řetězci panelu nouzového zastavení.
Dusledky
Systém přechází do stavu SYS HALT. Dusledky
Systém přechází do stavu nouzového zastavení.
Doporucené postupy
1) Chcete-li obnovit provoz, nejprve vynulujte tlačítko Doporucené postupy
zpožděného zastavení. Zkontrolujte prosím dvoukanálový systém ochranného
2) Poté přepněte systém zpět do stavu zapnutí motorů zastavení, který konflikt vyvolal.

20526, Konflikt nouzového zastavení na přenosné
20506, Obvod testovacího zastavení je přerušen jednotce
Popis Popis
Došlo k přerušení obvodu bezpečnostního zastavení v Konflikt stavů v řetězci přenosné jednotky nouzového zastavení.
testovacím režimu. Dusledky
Dusledky Systém přechází do stavu nouzového zastavení.
Systém přechází do stavu SYS HALT. Doporucené postupy
Možné príciny Zkontrolujte prosím dvoukanálový systém ochranného
Nejméně jeden spínač připojený do série k obvodu zastavení, který konflikt vyvolal.
bezpečnostního zastavení v testovacím režimu byl přerušen.

Tento stav může způsobit mnoho různých závad. Může nastat 20527, Konflikt obvodu nouzového zastavení
pouze v režimu ručního provozu. externí kategorie 0

1) Najděte spínač, uveďte jej do normálního stavu a restartujte Konflikt stavů v řetězci nouzového zastavení externí kategorie
systém. 0.
Dusledky
Systém přechází do stavu nouzového zastavení.
20507, Přerušené hardwarové řetězce
Doporucené postupy
Popis Zkontrolujte prosím dvoukanálový systém ochranného
Relé (KA16 a KA17) na desce SIB (Safety Interface Board) zastavení, který konflikt vyvolal.
nebyly aktivovány.
Dusledky
Příkaz k zapnutí motorů byl odmítnut.
Doporucené postupy
Stisknutím tlačítka Motors ON sepněte řetězec.

158 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
20528, Konflikt vstupu vázaného zamykání Dusledky

vysokého napětí Aktivační řetězec nanášení barvy se přeruší.
Byl přerušen pouze jeden ze dvou vstupních signálů v řetězci Zkontrolujte kabely a propojení.
vysokého napětí.
20536, Konflikt řetězce zapnutí motoru
Dusledky
Aktivační řetězec nanášení barvy se přeruší. Popis
Byl přerušen pouze jeden ze dvou signálů řetězce zapnutí
Doporucené postupy
motoru v běhovém řetězci.
Zkontrolujte prosím dvoukanálový systém ochranného
zastavení, který konflikt vyvolal. Dusledky
20529, Konflikt vstupu vázaného zamykání skříně Doporucené postupy
Popis Zkontrolujte kabely a propojení.
Byl přerušen pouze jeden ze dvou vstupních signálů v řetězci

vázaného zamykání skříně. 20550, Selhání testu výpadku
Dusledky Popis
Aktivační řetězec nanášení barvy se přeruší. Stav je aktivní, když firmware na desce PIB (Process Interface
Board) nezjistil po 30 sekund žádné impulzy testu výpadku.
Doporucené postupy
Zkontrolujte kabely a propojení. Dusledky
20531, Konflikt zpožděného zastavení Doporucené postupy
Popis 1. Zjistěte prvotní příčinu chyby na základě dalších chybových
Konflikt stavů u obvodu zpožděného zastavení. zpráv.

2. Zkontrolujte, zda nedochází k problémům v komunikaci
Dusledky
deskou PIB a hlavním počítačem (MC).
Doporucené postupy 20556, Aktivační obvod 2 počítače osy 1 je

Zkontrolujte kabely a propojení. přerušen
Popis
20534, Konflikt selektoru režimu
Stav je aktivní, je-li přerušen aktivační obvod počítače osy 1.
Popis
Dusledky
Některé z připojení na selektor režimu je vadné.
Dusledky
Doporucené postupy
1. Zjistěte prvotní příčinu chyby z dalších chybových zpráv.
Doporucené postupy 2. Pokud nenajdete žádné další chybové zprávy, zkontrolujte,
Zkontrolujte kabely a propojení. zda neselhala některá fáze napájecího napětí.
20535, Konflikt vázaného zamykání AUX 20557, Aktivační obvod 2 počítače osy 2 je
Popis přerušen
Byl přerušen pouze jeden ze dvou řetězců vázaného zamykání Popis
AUX. Normálně se používá pro vázané zamykání dvířek systému Stav je aktivní, je-li přerušen aktivační obvod počítače osy 2.
CBS.
Dusledky

3HAC020738-014 Revize: N 159
6.3 2x xxx
Pokračování

1. Zjistěte prvotní příčinu chyby z dalších chybových zpráv. Systém přechází do stavu SYS HALT.
2. Pokud nenajdete žádné další chybové zprávy, zkontrolujte,
Doporucené postupy
zda neselhala některá fáze napájecího napětí.
1. Zjistěte prvotní příčinu chyby na základě dalších chybových
zpráv.
20558, Selhání manipulátoru 2. Zkontrolujte, zda jsou v pořádku brzdy.
Popis
Stav je aktivní, když bylo ztraceno napájení manipulátoru arg 20562, Chyba vynulování nouzového zastavení
připojeného k desce MIB (Manipulator Interface Board) arg,
Popis
nebo když nejsou splněny podmínky aktivačního řetězce
Stav je aktivní a vstup vynulování nouzového zastavení je
manipulátoru.
aktivní déle než 3 sekundy.
Dusledky
Dusledky
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte napájení manipulátoru.
1. Zkontrolujte připojení externího nulovacího zařízení
2. Zkontrolujte, zda je v pořádku aktivační řetězec na desce
nouzového zastavení.
MCOB/MCB (Manipulator Controller Board).
2. Zkontrolujte tlačítko Motors ON.
3. Zkontrolujte přehřátí motorů manipulátoru.
4. Zkontrolujte signály manipulátoru pomocí desky PDB (Power
20563, Spínač odpojení serva je přerušen
Distribution Board). Viz obvodové schéma.
Popis
20559, Kolizní snímač je aktivní Stav je aktivní stav a spínač odpojení serva v systému arg se
přerušil.
Popis
Dusledky
Stav je aktivní, je-li aktivován digitální kolizní snímač na desce
MCOB (Manipulator Controller Board) arg.
Doporucené postupy
Dusledky
Pokud spínač odpojení serva není instalován, zkontrolujte
blokovací signál na desce MIB (Manipulator Interface Board).
Doporucené postupy
Zkontrolujte kolizní snímače připojené k desce MCOB.
20564, Uvolnění brzdy na osách 1 a 7
20560, Limit osy na desce MCOB Popis

Stav je aktivní a ruční brzda na osách 1 a 7 byla uvolněna.
Popis
Dusledky
Stav je aktivní, když je aktivován limitní snímač na desce MCOB
(Manipulator Controller Board) arg.
Doporucené postupy
Dusledky
Zkontrolujte spínač uvolnění ruční brzdy na osách 1 a 7.
Doporucené postupy
20565, Externí aktivační zařízení 1 je přerušeno
Zkontrolujte limitní snímače připojené k desce MCOB.
Popis
20561, Software manipulátoru přerušil aktivační Stav je aktivní, když je přerušeno externí aktivační zařízení 1
řetězec na desce MCOB (Manipulator Controller Board) arg.
Dusledky
Popis
Stav je aktivní, když software desky MCOB/MCB (Manipulator
Controller Board) arg přerušil aktivační řetězec.

160 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování

Zkontrolujte kontakt MCCB X25. Systém přechází do stavu SYS HALT.
Doporucené postupy
20566, Externí aktivační zařízení 2 je přerušeno 1. Zkontrolujte kabely a připojení jednotky Teach Pendant (TPU).
Popis 2. Zkontrolujte desky TIB (Pendant Interface Board) a MIB
Stav je aktivní, když je přerušeno externí aktivační zařízení 2 (Manipulator Interface Board).
na desce MCOB (Manipulator Controller Board) arg.

20571, Přerušený obvod vázaného zamykání
Dusledky
vysokého napětí
Popis
Doporucené postupy
Vázané zamykání vysokého napětí (HV) systému pro nanášení
Zkontrolujte kontakt MCCB X43.
barvy je přerušeno externím vázaným kontaktem.
20567, Nízké napětí na desce MCOB Dusledky

Aktivační řetězec nanášení barvy se přeruší.
Popis
Stav je aktivní, když napětí na desce MCOB (Manipulator Doporucené postupy
Controller Board) arg klesne pod 16 V. Zkontrolujte stav ručního vypínače systému vysokého napětí.
Dusledky
20572, Přerušený obvod vázaného zamykání
skříně
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte napětí na desce MCOB.
Vázané zamykání skříně je přerušeno externím vázaným
kontaktem.
20568, Hardwarový aktivační řetězec desky
MCOB/MCB přerušen Dusledky
Popis
Stav je aktivní, když firmware desky MCOB/MCB (Manipulator Doporucené postupy
Controller Board) arg přeruší aktivační řetězec. Zkontrolujte odvětrávání řadiče a další ochranné prvky řadiče.
Dusledky
20573, Chybí ID řadiče
Popis
20569, Porucha hlídacího obvodu na desce ID řadiče je údaj sloužící k jednoznačné identifikaci řadiče.
MCOB/MCB Standardně je tato hodnota rovna sériovému číslu uvedenému
na skříni řadiče. V softwarové konfiguraci řadiče tento
Popis
identifikační údaj chybí.
Stav je aktivní, když hlídací obvod na desce MCOB/MCB
(Manipulator Controller Board) arg selže. Možné príciny
Tento stav může nastat po výměně nebo přeformátování
Dusledky
ukládacího média řadiče.
Doporucené postupy
20570, Chyba kabeláže TPU Chcete-li zjistit správnou hodnotu ID řadiče, přečtěte si sériové
číslo řadiče uvedené na skříni řadiče. Pomocí nástroje
Popis
RobotStudio nastavte pro daný řadič tuto hodnotu.
Stav je aktivní a deska PIB (Process Interface Board) zjistila
poruchu na signálech přenosné jednotky nouzového zastavení
a aktivačního zařízení (test výpadku).

3HAC020738-014 Revize: N 161
6.3 2x xxx
Pokračování
20574, Přerušený obvod vázaného zamykání 20581, Došlo ke ztrátě komunikace SPI s deskou
procesu SIB
Popis Popis
Vázané zamykání procesu je přerušeno externím vázaným Stav je aktivní a selhal cyklický test aktivačního zařízení 1 na
kontaktem. desce SIB (Safety Interface Board).
Dusledky Dusledky
Aktivační řetězec nanášení barvy se přeruší. Systém přechází do stavu SYS HALT.

Zkontrolujte stav ručního vypínače systému procesu. 1. Zkontrolujte stav rozhraní SPI (Serial Peripheral Interface).
2. Zkontrolujte kabely mezi deskami PIB (Process Peripheral
20575, Přerušený obvod vázaného zamykání AUX Interface) a SIB.
Popis
20582, Došlo ke ztrátě komunikace SPI s deskou
Vázané zamykání AUX je přerušeno externím vázaným
MIB
kontaktem. Normálně se používá pro systém CBS (Cartridge
Bell System). Popis
Stav je aktivní a selhal cyklický test aktivační zařízení 1 na
Dusledky
desce MIB (Manipulator Interface Board) arg.
Dusledky
Doporucené postupy
Zkontrolujte kabely a zařízení připojené ke vstupům AUX.
Doporucené postupy
20576, Přerušený obvod vázaného zamykání Zkontrolujte kabely a stav rozhraní SPI (Serial Peripheral
systému 2 Interface).
2. Zkontrolujte kabely mezi deskami SIB a MIB (Manipulator
Popis
Interface Board).
Přerušený obvod vázaného zamykání systému 2. Normálně se
používá pro systém CBS (Cartridge Bell System) nebo stříkací
20583, Hlídání shody softwaru PIB selhalo
čerpadla.
Popis
Dusledky
Stav je aktivní a firmware na desce PIB (Process Interface
Board) zjistil chybu hlídače shody mezi firmwarem a softwarem
Doporucené postupy
PIB.
Zkontrolujte kabely a zařízení připojené ke vstupům pro systém
Dusledky
2.
20577, Přerušený obvod vázaného zamykání Možné príciny

zapnutí vysokého napětí Příliš vysoká zátěž procesoru na desce PIB
Popis
20584, Chyba interního rozhraní SPI
Spínač vysokého napětí (HV) na ovládacím panelu je přerušen.
Popis
Dusledky
Stav je aktivní a firmware na desce PIB (Process Interface
Board) zjistil chybu hlídače shody mezi deskami SIB (Safety
Doporucené postupy
Interface Board) a MIB (Manipulator Interface Board).
Potvrďte povel Motors ON a spínač na klíči HV a znovu uzavřete
Dusledky
vázané zamykání HV.

162 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
Možné príciny 2. Příliš vysoké zatížení sítě.

Selhala komunikace na rozhraní SPI (Serial Peripheral Interface)
Doporucené postupy
pro SPI 1.
Pokud problém přetrvává:
Doporucené postupy 1. Zkontrolujte hlavní počítač.
Zkontrolujte kabely mezi deskami PIB, SIB a MIB. 2. Zkontroluje ethernetový kabel mezi deskou PIB a hlavním
počítačem.
20585, Aktivační řetězec byl přerušen systémem 3. Restartujte řadič.
IPS
20589, Porucha hlídače shody mezi PIB a MCOB
Popis
Stav je aktivní a je přerušen aktivační řetězec signálem Popis
Safety/PibSw/Enable. Stav je aktivní a spojení agenta na sběrnici CAN mezi deskami
PIB (Process Interface Board) a MCOB (Manipulator Controller
Dusledky
Board) je přerušeno.
Dusledky
Doporucené postupy
Zkontrolujte aktuátor spojený se signálem Safety/PibSw/Enable.
Doporucené postupy
20586, Hlídací obvod zjistil chybu firmwaru PIB 1. Zkontrolujte kabely CAN.
2. Zkontrolujte stav MCOB.
Popis
Stav je aktivní a software na desce PIB (Process Interface
20590, Není nastavena maska přerušeného
Board) zjistil chybu hlídače shody firmwaru PIB, způsobenou
obvodu
poruchou obvodu FPGA.
Popis
Dusledky
Na desce MCOB/MCB (Manipulator Controller Board) arg není
nastavena maska přerušeného obvodu pro brzdy. Masku je
třeba nastavit na desce PIB (Process Interface Board) během
20587, Hlídací obvod zjistil chybu firmwaru PIB
spouštění.
Popis
Dusledky
Stav je aktivní a software na desce PIB (Process Interface
Tato zpráva bude generována při každém uvolnění brzd, dokud
Board) zjistil chybu hlídače shody firmwaru PIB, způsobenou
nebude nastavena maska přerušeného obvodu na desce
poruchou systémového mikrořadiče.
MCOB/MCB.
Dusledky
Možné príciny
Konfigurace IPS pro desku PIB není zavedena nebo chybí
Možné príciny konfigurační soubor pro nastavení brzd.
Firmware neběží.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte, zda je při spouštění zaváděna konfigurace IPS.
20588, Porucha hlídače shody mezi PIB a MC
2. Zkontrolujte, zda je do desky PIB zaveden soubor konfigurace
Popis brzd.
Deska PIB (Process Interface Board) zjistila chybu hlídače
shody s hlavním počítačem (MC). 20591, Vypršela prodleva Hot plug jednotky TPU
Dusledky Popis
Systém přechází do stavu SYS HALT. Tlačítko Hot plug jednotky TPU bylo stisknuté příliš dlouho.
Možné príciny Dusledky
1. Přerušený ethernetový kabel mezi deskou PIB a hlavním Systém přechází do stavu SYS HALT.
počítačem.

3HAC020738-014 Revize: N 163
6.3 2x xxx
Pokračování
Doporucené postupy Neoficiální verze produktu RobotWare lze používat pouze pro
Stisknutím tlačítka Motors ON sepněte řetězec. časově omezené testování a pro ověřovací účely.
Dusledky
20592, Externí aktivační zařízení procesu je Společnost ABB nebude u neoficiálních verzí poskytovat
přerušeno dlouhodobou podporu.

Stav je aktivní, je-li přerušeno připojení externího aktivačního Jedná-li se o výrobní systém, nainstalujte co nejdříve oficiální
zařízení procesu na desce MCB (Manipulator Controller Board) verzi produktu RobotWare.
arg.
Dusledky 20601, Při rozbalování souborů RobotWare byla

Systém přechází do stavu SYS HALT. nalezena příliš dlouhá cesta

Zkontrolujte připojení u MCB X2. Instalační sada softwaru RobotWare nebyla na řadiči rozbalena
správně. Některé soubory v instalační sadě se rozbalují do
20593, Nízké V/V napětí na desce MCB cesty, která je příliš dlouhá a kterou software řadiče není
schopen zpracovat.
Popis
Během instalačního procesu byla provedena aktualizace
Stav je aktivní, pokud V/V napětí na desce MCB (Manipulator
softwaru řadiče tak, aby mohl pracovat s dlouhými cestami,
Controller Board) arg kleslo pod 16 V.
opakováním instalace by se tedy měl problém vyřešit.
Dusledky
Dusledky
Některé soubory RobotWare na řadiči chybí a váš systém
Doporucené postupy nemusí být schopen správně pracovat.
Zkontrolujte napětí na desce MCB.
Doporucené postupy
Přeinstalujte systém pomocí nástroje SystemBuilder. Pokud
20594, Chyba komunikace mezi PIB a MC
tato chyba po opětovné instalaci přetrvá, obraťte se na podporu
Popis zákazníků.
Deska PIB (Process Interface Board) zjistila chybu komunikace
s hlavním počítačem (MC). 20602, Neoficiální bitová kopie produktu
Dusledky RobotWare
Systém přechází do stavu SYS FAIL. Popis
Možné príciny Aktuální bitová kopie produktu RobotWare v hlavním počítači
1. Přerušený ethernetový kabel mezi deskou PIB a hlavním není originální, a proto není oficiálně podporována.
počítačem. Dusledky
2. Příliš vysoké zatížení sítě. Společnost ABB nebude u neoficiálních verzí produktu
Doporucené postupy RobotWare poskytovat dlouhodobou podporu.
1. Zkontrolujte ethernetový kabel mezi deskou PIB a hlavním Možné príciny
počítačem. Oficiálně vydaná bitová kopie v hlavním počítači byla nahrazena,
2. Zkontrolujte hlavní počítač. například pro účely shromažďování diagnostických dat v případě
3. Restartujte řadič. specifických potíží.
Doporucené postupy
20600, Neoficiální verze produktu RobotWare
Jedná-li se o výrobní systém, nainstalujte co nejdříve oficiální
Popis verzi produktu RobotWare.
Aktuální verze produktu RobotWare není oficiálně
podporovanou verzí.

164 3HAC020738-014 Revize: N
6.3 2x xxx
Pokračování
20610, Zkrat vinutí motoru Doporucené postupy

1) Zkontrolujte/vyměňte kabely a konektory.
Popis
2) Zkontrolujte/vyměňte motor.
Pohybová jednotka kloubu arg ohlásila zkrat. Kloub je připojený
k pohybovému modulu arg s pohybovou jednotkou na pozici
20630, Úloha kamery není platná
arg a uzlu arg.
Popis
Dusledky
Kamera arg je v běhovém režimu, ale úloha, která je do ní
zavedená, není platnou úlohou ABB.
Systém přechází do stavu Motors OFF s nulovým krouticím
momentem. Dusledky
Všechny výsledky kamery budou ztraceny.
Možné príciny
1) Zkrat na kabelech nebo konektorech mezi vinutími nebo se Doporucené postupy
zemí. 1) Přepněte kameru do pohotovostního režimu.
2) Zkrat v motoru mezi vinutími nebo se zemí. 2) Zaveďte do kamery platnou úlohu ABB nebo ji vytvořte
pomocí produktu RobotStudio.
3HAC020738-014 Revize: N 165

6.4 3x xxx
6.4 3x xxx
31810, DeviceNet řídící karta/podřízená karta Dusledky

DeviceNet Nelze komunikovat přes rozhraní Profibus.

Řídicí/podřízená karta DeviceNet nepracuje. Řídicí/podřízená deska Profibus-DP je nefunkční nebo chybí.

Nelze komunikovat přes rozhraní DeviceNet. 1. Ujistěte se, že je instalována řídicí/podřízená deska
Možné príciny Profibus-DP.
Řídicí/podřízená karta DeviceNet je nefunkční nebo chybí. 2. Pokud je deska vadná, vyměňte ji.
Doporucené postupy
31911, Chyba aktualizace desky Profibus
1. Ujistěte se, že je instalována řídicí/podřízená karta DeviceNet.
2. Pokud je karta vadná, vyměňte ji. Popis
Softwaru RobotWare se nepodařilo zavést nový software
31811, Chybí druhá řídicí/podřízená deska ovladače do řídicí/podřízené desky Profibus-DP. Kanál arg (ch
DeviceNet arg) desky Profibus nelze naprogramovat. Interní kód chyby:arg.
Popis Dusledky
Je nastavena volba Dual, přitom je ale instalována pouze jedna Nelze komunikovat přes rozhraní Profibus.
řídicí/podřízená deska DeviceNet. Možné príciny
Dusledky Může být poškozen software RobotWare nebo může být
K dispozici je pouze jedna sběrnice DeviceNet. nefunkční hardware desky.
Druhá řídicí/podřízená deska DeviceNet je nefunkční nebo 1. Restartujte systém a pokuste se znovu zavést software.
chybí. 2. Přeinstalujte existující systémové soubory.

3. Vytvořte a spusťte nový systém a poté zaveďte software
Doporucené postupy
ovladače.
1. Ujistěte se, že je instalována druhá řídicí/podřízená deska
4. Pokud je deska vadná, vyměňte ji.
DeviceNet.
2. Pokud je druhá deska vadná, vyměňte ji.
31912, Selhání řídicí/podřízené desky Profibus-DP
31812, Nekompatibilní desky DeviceNet Popis

Řídicí/podřízená deska Profibus-DP nebyla správně spuštěna.
Popis
Systém detekoval nekompatibilní typy desek DeviceNet. Dusledky
Nelze komunikovat přes rozhraní Profibus.
Dusledky
Nelze komunikovat přes rozhraní DeviceNet. Možné príciny
Pravděpodobně je nefunkční hardware řídicí/podřízené desky
Možné príciny
Profibus-DP.
Do systému byly instalovány nekompatibilní typy desek
DeviceNet. Doporucené postupy
Doporucené postupy
2. Pokud je řídicí/podřízená deska Profibus-DP vadná, vyměňte
Zajistěte, aby byly instalovány kompatibilní typy desek.
ji.
31910, Chybí řídicí/podřízená deska Profibus-DP
Popis
Řídicí/podřízená deska Profibus-DP nepracuje.

166 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
31913, Interní chyba řídicí/podřízené desky Dusledky

Profibus-DP Nelze komunikovat přes rozhraní Profibus.
Řídicí/podřízena deska Profibus-DP ohlásila interní chybu arg. Pravděpodobně je nefunkční hardware řídicí/podřízené desky
Profibus-DP.
Dusledky
Nelze komunikovat přes rozhraní Profibus. Doporucené postupy
Možné príciny
2. Pokud je řídicí/podřízená deska Profibus vadná, vyměňte ji.
Pravděpodobně je nefunkční hardware řídicí/podřízené desky
Profibus-DP.
32500, Chybí komunikační karta robota
Doporucené postupy
Popis
Systém nemůže navázat spojení s komunikační kartou robota.
2. Pokud je řídicí/podřízená deska Profibus-DP vadná, vyměňte
ji. Dusledky
Nelze komunikovat s bezpečnostním systémem. Systém
31914, Chyba při spouštění rozhraní Profibus přechází do stavu SYS FAIL.
- Kód chyby hlavní sběrnice Profibus: arg. Zkontrolujte kabely, Komunikační karta robota je nefunkční nebo chybí.
terminátory a moduly a poté proveďte restart. Doporucené postupy
Doporucené postupy 1. Ověřte, zda je komunikační karta robota nainstalována.

2. Pokud je jednotka vadná, vyměňte ji.
31915, Chyba sběrnice Profibus

32501, Nesprávný firmware RCC
Popis
Chyba hlavní sběrnice Profibus. Popis
Interní chyba Verze firmwaru FPGAR11 na kartě RCC (DSQC602) je
Kód chyby arg. nekompatibilní. Aktuální verze: arg. arg Požadovaná verze: arg.
arg
Dusledky
Určité očekávané související chyby mohou být zpožděny. Doporucené postupy
1. Vyměňte desku DSQC602.
Možné príciny
Vadné kabely, svorky nebo modul (moduly) sběrnice profibus.
Duplicitní adresy sběrnice profibus.
32502, Nelze najít soubor
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte kabely, svorky a moduly.
Systém nenalezl soubor [ arg]
31916, Sběrnice Profibus pracuje normálně Doporucené postupy

Přeinstalujte systém.
Popis
- Rozhraní Profibus obnovilo kontakt na hlavní sběrnici.
32503, Soubor neobsahuje požadované
Doporucené postupy informace
Popis
31917, Výjimka řídicí/podřízené desky
Systém nenalezl informace o softwaru, který má zavést do
Profibus-DP
hardwarové komponenty HardWare ID="arg", verze="arg",
Popis revize="arg" v souboru [ arg].
Na řídicí/podřízené desce Profibus-DP došlo k závažné chybě.
Kanál arg v úloze arg. Parametry: arg

3HAC020738-014 Revize: N 167
6.4 3x xxx
Pokračování
Možné príciny 32542, Nepodporovaný hardware pohybové

Soubor byl poškozen nebo není podporována aktuální verze jednotky
hardwaru jednotky.
Popis
Doporucené postupy V pohybovém modulu arg nemůže systém použít pohybovou
1. Přeinstalujte systém. jednotku s hardwarovou identitou arg, protože revize hardwaru
2. Vyměňte jednotku za verzi podporovanou touto verzí arg není podporována.
softwaru.
Dusledky
Systém nebude moci tuto pohybovou jednotku použít. Systém
32530, Nelze komunikovat s bezpečnostním
přejde do stavu selhání systému.
systémem
Možné príciny
Popis
Verze aplikace RobotWare je příliš stará a nepodporuje tuto
Nelze navázat sériovou komunikaci mezi bezpečnostním
pohybovou jednotku.
systémem a komunikační deskou robota.
Doporucené postupy
Dusledky
1) Proveďte upgrade systému na verzi aplikace RobotWare,
Systém přechází do stavu SYS FAIL.
která podporuje danou revizi pohybové jednotky.
Možné príciny 2) Nahraďte pohybovou jednotku jednotkou s kompatibilní revizí.
Pravděpodobně došlo k hardwarové chybě kabelu mezi
bezpečnostním systémem a komunikační deskou robota. 32543, Zavedení nového firmwaru pohybové
Rovněž mohla vzniknout závada v bezpečnostním systému jednotky selhalo
nebo na jeho napájecím zdroji.
Popis
Doporucené postupy V pohybovém modulu arg se nezdařil požadovaný upgrade
1) Chcete-li obnovit provoz, restartujte systém. firmwaru v pohybové jednotce na pozici arg.
2) Ujistěte se, že kabel mezi komunikační kartou robota a
Dusledky
bezpečnostním systémem funguje a je správně zapojen.
Požadovaný upgrade firmwaru pohybové jednotky nebyl
3) Zkontrolujte napájecí zdroj bezpečnostního systému.
proveden.
4) Pokud je jednotka vadná, vyměňte ji.
Doporucené postupy
32540, Spuštěno zavedení nového firmwaru 1) Vyhledejte podrobné vysvětlení této chyby v dalších zprávách
pohybové jednotky protokolu událostí hardwaru.

2) Zkuste znovu restartovat systém pomocí hlavního vypínače.
Popis
V pohybovém modulu arg byl zahájen požadovaný upgrade
32544, Nebyl nalezen soubor firmwaru pohybové
firmwaru v pohybové jednotce na pozici arg. Původní revize
jednotky
firmwaru arg je nahrazena revizí arg.
Popis
Doporucené postupy
Nebyl nalezen soubor arg nutný k upgradu firmwaru pohybové
Počkejte na dokončení procesu upgradu firmwaru. Nevypínejte
jednotky.
napájení systému!
Dusledky
32541, Dokončeno zavedení nového firmwaru Požadovaný upgrade firmwaru pohybové jednotky nebyl
pohybové jednotky proveden.
Možné príciny
Popis
Instalace aplikace RobotWare neobsahuje soubor firmwaru.
V pohybovém modulu arg byl dokončen požadovaný upgrade
firmwaru v pohybové jednotce na pozici arg. Nová revize je Doporucené postupy
argturn off system power Přeinstalujte systém.

168 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
32545, Chyba typu souboru firmwaru pohybové Doporucené postupy

jednotky 1. Vyhledejte podrobné vysvětlení v dalších chybových
zprávách.
Popis
Soubor arg nutný k upgradu firmwaru pohybové jednotky je
3. Přeinstalujte systém.
nesprávného typu.
4. Nahraďte soubor arg
Dusledky
Požadovaný upgrade firmwaru pohybové jednotky nebyl 32553, Soubor firmwaru je poškozen
proveden.
Popis
Možné príciny
Soubor firmwaru [arg] je poškozen. Interní kód chyby:arg
Instalace aplikace RobotWare je chybná.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
32554, Soubor firmwaru nebyl nalezen

32546, Chyba souboru firmwaru pohybové
jednotky Popis
Soubor firmwaru [arg] nebyl nalezen.
Popis
Doporucené postupy
Soubor arg nutný k upgradu firmwaru pohybové jednotky nelze
použít, protože se nezdařila kontrola integrity.
Dusledky
32555, Jednotka bezpečnostního systému není
Požadovaný upgrade firmwaru pohybové jednotky nebyl
podporována
proveden.
Popis
Možné príciny
Systém nemůže používat jednotku bezpečnostního systému
Instalace aplikace RobotWare je chybná.
arg, revize arg.
Doporucené postupy
Dusledky
Systém není schopen používat příslušný hardware.
32550, Bylo spuštěno zavedení nového firmwaru Doporucené postupy

1. Změňte hardware a použijte kompatibilní verzi.
Popis
Byla zahájena vyžádaná aktualizace firmwaru arg. Použitý
32560, Bylo spuštěno zavedení nového firmwaru
soubor: arg].
počítače osy
Doporucené postupy
Popis
Počkejte na dokončení zavádění.
V pohybovém modulu arg byl zahájen požadovaný upgrade
firmwaru v počítači osy arg s hardwarovou identitou arg.
32551, Zavádění nového firmwaru bylo
Původní revize firmwaru arg byla nahrazena revizí arg.
dokončeno
Doporucené postupy
Popis
Počkejte na dokončení procesu upgradu firmwaru. Nevypínejte
Aktualizace firmwaru arg byla úspěšně dokončena.
napájení systému!
32552, Zavedení nového firmwaru selhalo
Popis
Aktualizace firmwaru arg selhala.
Interní kód chyby:arg

3HAC020738-014 Revize: N 169
6.4 3x xxx
Pokračování
32561, Dokončeno zavedení nového firmwaru 32564, Zavedení nového firmwaru počítače osy
počítače osy selhalo
Popis Popis
V pohybovém modulu arg byl dokončen upgrade firmwaru v V pohybovém modulu arg selhal upgrade firmwaru v počítači
počítači osy arg s hardwarovou identitou arg. Nová revize je osy arg s hardwarovou identitou arg.
arg.
Dusledky
Požadovaný upgrade firmwaru počítače osy nebyl proveden.
32562, Chyba komunikace počítače osy
Doporucené postupy
Popis 1) Vyhledejte podrobné vysvětlení této chyby v dalších zprávách
Při pokusu o čtení informací o firmwaru selhala komunikace protokolu událostí hardwaru.
systému s počítačem osy arg. 2) Zkuste znovu restartovat systém pomocí hlavního vypínače.
Dusledky
Systém není schopen určit, zda je vyžadován upgrade firmwaru 32565, Soubor firmwaru počítače osy nebyl
v příslušném pohybovém modulu. Systém přejde do stavu nalezen
selhání systému.
Popis
Možné príciny Nebyl nalezen soubor arg nutný k upgradu firmwaru počítače
Příčinou může být přerušený kabel, chybný konektor nebo osy.
vysoká úroveň rušení v kabelu mezi hlavním počítačem a
Dusledky
počítačem osy.
Doporucené postupy
Možné príciny
1) Ujistěte se, že kabel mezi hlavním počítačem a počítačem
Instalace aplikace RobotWare neobsahuje soubor firmwaru.
osy je nepoškozený a že jsou oba konektory správně zapojeny.
Doporucené postupy
2) Ujistěte se, že v blízkosti kabeláže robota nejsou zdroje
silného elektromagnetického rušení.
32567, Chyba typu souboru firmwaru počítače

32563, Nepodporovaný hardware počítače osy
osy
Popis
Popis
V pohybovém modulu arg nemůže systém použít počítač osy
Soubor arg nutný k upgradu firmwaru počítače osy je
s hardwarovou identitou arg, protože revize hardwaru arg není
nesprávného typu.
podporována.
Dusledky
Dusledky
Systém nebude moci tento počítač osy použít. Systém přejde
do stavu selhání systému. Možné príciny
Soubor firmwaru je poškozen.
Možné príciny
Verze aplikace RobotWare je příliš stará a nepodporuje tuto Doporucené postupy
jednotku počítače osy. Přeinstalujte systém.
Doporucené postupy
1) Nahraďte počítač osy počítačem s kompatibilní revizí.
32568, Chyba souboru firmwaru počítače osy
2) Proveďte upgrade systému na verzi aplikace RobotWare, Popis
která podporuje danou revizi počítače osy. Soubor arg nutný k upgradu firmwaru počítače osy nelze použít,
protože se nezdařila kontrola integrity.
Dusledky

170 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
Možné príciny 32574, Poškozený hardware počítače osy

Soubor firmwaru je poškozen.
Popis
Doporucené postupy Obsah paměti typu flash arg je poškozen. Interní kód chyby:
Přeinstalujte systém. arg.
Doporucené postupy
32569, Poškozený hardware počítače osy
1. Vyhledejte podrobnější vysvětlení v dalších zprávách
Popis protokolu událostí hardwaru.
Obsah paměti typu flash v počítači osy pohybového modulu 2. Přeinstalujte systém.
arg je poškozen. 3. Dojde-li k selhání znovu, vyměňte počítač osy.
Doporucené postupy
1) Zkuste znovu restartovat systém pomocí hlavního vypínače. 32575, Nebyla nalezena žádná deska počítače
2) Pokud problém trvá, vyměňte vadný počítač osy. osy
Popis
32570, Bylo spuštěno zavedení nového firmwaru Systému se nepodařilo detekovat žádný připojený počítač osy.

Byla zahájena vyžádaná aktualizace firmwaru arg. Nahrazuje 1. Zkontrolujte, zda je v systému zapojena deska počítače osy.
se původní verze firmwaru: arg]. 2. Zkontrolujte ethernetové kabely mezi hlavním počítačem a
počítačem osy.
Doporucené postupy
32571, Zavádění nového firmwaru bylo 32576, Firmware osy: Žádná komunikace
dokončeno Popis
Při pokusu o kontrolu verze firmwaru selhala komunikace
Popis
systému s deskou osy arg.
Aktualizace firmwaru arg byla úspěšně dokončena. Nová verze:
[arg]. Interní kód: [arg] Dusledky
Systém není schopen zkontrolovat a popřípadě aktualizovat
32572, Zavedení nového firmwaru selhalo firmware v počítači dotyčné osy.
Upgrade firmwaru arg selhal. 1. Zkontrolujte, zda je v systému zapojena deska počítače osy.
Aktuální verze:arg Interní kód chyby: arg. 2. Zkontrolujte ethernetové kabely mezi hlavním počítačem a
počítačem osy.
Doporucené postupy
1. Vyhledejte podrobnější vysvětlení v dalších zprávách
protokolu událostí hardwaru.
32577, Hardwarová chyba dat počítače osy
Popis
32573, Nelze zavést soubor firmwaru V počítači osy pohybového modulu arg jsou uloženy chybné
informace.
Popis
Soubor firmwaru arg nebyl nalezen. Interní kód chyby: arg. Dusledky
Doporucené postupy
Přeinstalujte systém. Možné príciny
Selhala kontrola integrity informací počítače osy uložených v
jednotce.

3HAC020738-014 Revize: N 171
6.4 3x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 32585, Počítač osy nenalezl bezpečnostní systém

Popis
2) Vyměňte vadný počítač osy.
Počítači osy se nepodařilo najít bezpečnostní systém.
32580, Bylo spuštěno zavedení nového firmwaru Doporucené postupy

1. Zkontrolujte komunikační kabely mezi počítačem osy a
Popis
bezpečnostním systémem.
Byla zahájena vyžádaná aktualizace firmwaru arg. Interní kód:
2. Ověřte napájení bezpečnostního systému.
arg].
Soubor: [ arg].
Doporucené postupy 32590, Bylo spuštěno zavedení nového firmwaru

Popis
Byla zahájena vyžádaná aktualizace firmwaru arg v pohybovém
32581, Zavádění nového firmwaru bylo
modulu jednotky arg.
dokončeno
Soubor: [ arg].
Popis
Doporucené postupy
Aktualizace firmwaru arg byla úspěšně dokončena. Interní kód:
Počkejte na dokončení operace zavádění nového firmwaru,
[arg]
která bude trvat přibližně 3,5 minuty.
Doporucené postupy
Není vyžadována žádná akce. 32591, Zavádění nového firmwaru bylo
dokončeno
32582, Zavedení nového firmwaru selhalo
Popis
Popis Aktualizace firmwaru arg v pohybovém modulu arg byla úspěšně
Aktualizace firmwaru arg selhala. dokončena.
Interní kód chyby:arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Není vyžadována žádná akce.
1. Vyhledejte podrobnější vysvětlení v dalších chybových
zprávách. 32592, Zavedení nového firmwaru selhalo
Popis
Aktualizace firmwaru arg v pohybovém modulu arg selhala.
32583, Soubor firmwaru je poškozen
Doporucené postupy
Popis
1. Vyhledejte podrobnější vysvětlení v dalších chybových
zprávách.
Soubor firmwaru [arg] je poškozen.
Interní kód chyby:arg.
Doporucené postupy 32593, Soubor firmwaru je poškozen

Popis
32584, Soubor firmwaru nebyl nalezen
Soubor firmwaru [arg] je poškozen.
Popis
Doporucené postupy
Soubor firmwaru [arg] nebyl nalezen.
Interní kód chyby:arg.
Doporucené postupy

172 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
32594, Soubor firmwaru nebyl nalezen 3. Zkontrolujte měřicí systém.
Popis
33601, Chybí adaptér Fieldbus Adapter
Soubor firmwaru [arg] nebyl nalezen. Popis
Chybí adaptér Fieldbus Adapter.
Doporucené postupy
Přeinstalujte systém. Dusledky
Nelze komunikovat s adaptérem Fieldbus Adapter.
32601, Chybí řídicí/podřízená deska Interbus Možné príciny
Popis Adaptér Fieldbus Adapter buď nepracuje správně, nebo chybí.
Řídicí/podřízená deska Interbus nepracuje. Doporucené postupy
Dusledky 1. Ověřte, zda je adaptér Fieldbus Adapter nainstalován.
Nelze komunikovat přes rozhraní Interbus. 2. Pokud je modul vadný, vyměňte jej.
Možné príciny
34100, Nepodporovaný hardware pohybového
Řídicí/podřízená deska Interbus je nefunkční nebo chybí.
systému
Doporucené postupy
Popis
Ujistěte se, že je instalována řídicí/podřízená deska Interbus.
Konfigurovaný pohybový systém v pohybovém modulu arg není
2. Pokud je deska vadná, vyměňte ji.
typu Drive System '04.
32651, Hardware sériového portu je nedostupný Dusledky

Popis
Systém se neúspěšně pokusil o adresování sériového portu Možné príciny
arg. 1. Je použit chybný klíč pohybového modulu, tj. konfigurace

neodpovídá hardwaru.
Dusledky
2. V systému je použit nesprávný hardware.
Volitelný hardware sériového portu není dostupný. Konektor a
fyzický kanál, který jej využívá, nebudou k dispozici. Doporucené postupy
1. Přeinstalujte systém s klíčem pohybového modulu, který
Možné príciny
odpovídá hardwaru.
Hardware sériového portu chybí nebo je nefunkční.
2. Vyměňte pohybový modul za modul, který podporuje Drive
Doporucené postupy System '04.
1) Zkontrolujte, zda byl požadovaný hardware sériového portu
správně nainstalován a zda není vadný. 34101, Nepodporovaný hardware pohybového
2) Vyměňte hardware sériového portu. systému
Popis
33503, Selhala aktualizace počitadla otáčení
Konfigurovaný pohybový systém v pohybovém modulu arg není
Popis typu Drive System '09.
Aktualizace počitadla otáčení pro kloub arg selhala.
Dusledky
Dusledky Systém přejde do stavu selhání systému.
Kloub není synchronizován.
Možné príciny
Možné príciny 1. Je použit chybný klíč pohybového modulu, tj. konfigurace
1. Kloub chybí nebo je neaktivní. neodpovídá hardwaru.
2. Chyba měřicího systému. 2. V systému je použit nesprávný hardware.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte, zda je kloub aktivní.
2. Zkontrolujte konfigurační soubory.

3HAC020738-014 Revize: N 173
6.4 3x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 34202, Ztráta spojení s pohybovou jednotkou

1. Přeinstalujte systém s klíčem pohybového modulu, který
Popis
odpovídá hardwaru.
Počítač osy v pohybovém modulu arg ztratil spojení s
2. Vyměňte pohybový modul za modul, který podporuje Drive
pohybovou jednotkou na pozici arg.
System '09.
Dusledky
34200, Ztráta komunikace se všemi pohybovými Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
jednotkami Systém přechází do stavu Motors OFF s nulovým krouticím

momentem.
Popis
Možné príciny
Počítač osy v pohybovém modulu arg ztratil spojení se všemi
Problém při komunikaci mezi pohybovou jednotkou a počítačem
pohybovými jednotkami.
osy
Dusledky
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte, zda jsou všechny kabely správně zapojeny.
2) Ověřte, zda pohybová jednotka má logické napájení.
momentem.
3) Zkontrolujte ethernetové kabely a případně je vyměňte.
Možné príciny
4) Vyhledejte další zprávy protokolu událostí systému.
Problém při komunikaci mezi pohybovými jednotkami a
5) Zkontrolujte, zda protokol událostí neobsahuje chybové
počítačem osy
zprávy jednotky napájecího zdroje.
Doporucené postupy 6) Zkontrolujte kabeláž mezi jednotkou napájecího zdroje a
1) Zkontrolujte, zda jsou všechny kabely správně zapojeny. pohybovou jednotkou.
2) Ověřte, zda pohybové jednotky mají logické napájení. 7) Zkontrolujte výstup 24 V z jednotky napájecího zdroje.
3) Zkontrolujte ethernetové kabely a případně je vyměňte.
4) Vyhledejte další zprávy protokolu událostí systému. 34203, Příliš vysoký proud motoru
5) Zkontrolujte, zda protokol událostí neobsahuje chybové
Popis
zprávy jednotky napájecího zdroje.
Příliš vysoký proud motoru kloubu arg připojeného k
6) Zkontrolujte kabeláž mezi jednotkou napájecího zdroje a
pohybovému modulu arg s pohybovou jednotkou na pozici arg
pohybovou jednotkou.
a uzlu arg.
7) Zkontrolujte výstup 24 V z jednotky napájecího zdroje.
Dusledky
34201, Připojená pohybová jednotka není Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
nakonfigurovaná Systém přechází do stavu Motors OFF.
Možné príciny
Popis
1) Konfigurace motoru je nesprávná.
Pohybová jednotka v pohybovém modulu arg na pozici arg je
2) Zatížení motoru může být příliš vysoké, mohlo dojít k jeho
připojena, ale není použita v konfiguraci.
zablokování (například při kolizi).
Dusledky
3) Motor je pro danou pohybovou jednotku příliš slabý.
Provoz bude možný, ale další pohybová jednotka nebude
4) Zkrat v motoru mezi vinutími nebo se zemí.
použita.
Doporucené postupy
Možné príciny
1) Ověřte správnost konfigurace motoru.
Pohybová jednotka není použita v konfiguraci.
2) Zkontrolujte, zda robot nenarazil na překážku.
Doporucené postupy 3) Pokud je to možné, snižte rychlost v uživatelském programu.
1) Odeberte další pohybovou jednotku, není-li potřeba. 4) Zkontrolujte, zda zatížení osy není pro daný motor příliš
2) Přeinstalujte systém a použijte klíč pohybového modulu, vysoké.
který další pohybovou jednotku podporuje. 5) Ověřte, zda maximální proud motoru není ve srovnání s
maximálním proudem pohybové jednotky příliš malý.

174 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
6) Zkontrolujte kabel a motor proměřením jejich odporu. Před Dusledky

měřením systém odpojte. Dokud usměrňovač nevychladne, další provoz není možný.
Systém přechází do stavu vypnutých motorů.
34251, Výpadek fáze vstupního napájení Možné príciny
Popis 1) Mohlo dojít k selhání chladicích ventilátorů nebo je přívod
V pohybovém modulu arg detekovala usměrňovací jednotka vzduchu blokován nějakou překážkou.
na pozici pohybové jednotky arg výpadek jedné z fází 2) Teplota prostředí může být příliš vysoká.
napájecího zdroje. 3) Je možné, že systém je po delší dobu spuštěn s příliš

vysokým krouticím momentem.
Dusledky
Systém může být zastaven z důvodu příliš nízkého napětí Doporucené postupy
stejnosměrného propojení. 1) Ověřte, zda ventilátory běží a přívod vzduchu není

zablokovaný.
Možné príciny
2) Zkontrolujte, zda teplota okolí nepřekročila hodnoty platné
1) Došlo k výpadku jedné fáze vstupního napájení.
pro danou skříň.
2) Došlo k závadě v kabeláži nebo interních třífázových
3) Pokud je to možné, přepište uživatelský program tak, aby
součástech.
obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení a
3) Usměrňovací jednotka je vadná.
zpomalení.
Doporucené postupy 4) Omezte statický krouticí moment způsobovaný zemskou
1) Zkontrolujte všechny fáze vstupního napájení ve skříni. přitažlivostí nebo externími silami.
2) Zkontrolujte všechny interní třífázové komponenty (hlavní
vypínač, síťový filtr, pojistky, stykače) a kabeláž v pohybové 34256, Varování – vysoká teplota usměrňovače
jednotce.
Popis
V pohybovém modulu arg se teplota v usměrňovací jednotce
34252, Výpadek vstupního napájení
na pozici pohybové jednotky arg blíží příliš vysokým hodnotám.
Popis
Dusledky
V pohybovém modulu arg detekovala usměrňovací jednotka
Je možné pokračovat, ale blíží se maximální povolená teplota
na pozici pohybové jednotky arg výpadek napájení.
při které již nelze zajistit dlouhodobý provoz.
Dusledky
Možné príciny
1) Mohlo dojít k selhání chladicích ventilátorů nebo je přívod
vzduchu blokován nějakou překážkou.
Možné príciny 2) Teplota prostředí může být příliš vysoká.
1) Došlo k výpadku vstupního napájení. 3) Je možné, že systém je po delší dobu spuštěn s příliš
2) Došlo k závadě v kabeláži nebo interních třífázových vysokým krouticím momentem.
součástech.
Doporucené postupy
3) Usměrňovací jednotka je vadná.
1) Ověřte, zda ventilátory běží a přívod vzduchu není
Doporucené postupy zablokovaný.
1) Zkontrolujte vstupní napájení. 2) Zkontrolujte, zda teplota okolí nepřekročila hodnoty platné
2) Zkontrolujte všechny interní třífázové komponenty (hlavní pro danou skříň.
vypínač, síťový filtr, pojistky, stykače) a kabeláž v pohybové 3) Pokud je to možné, přepište uživatelský program tak, aby
jednotce. obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení a
zpomalení.
34255, Chyba teploty usměrňovače 4) Omezte statický krouticí moment způsobovaný zemskou
přitažlivostí nebo externími silami.
Popis
V pohybovém modulu arg bylo v usměrňovací jednotce na
pozici pohybové jednotky arg dosaženo příliš vysoké teploty.

3HAC020738-014 Revize: N 175
6.4 3x xxx
Pokračování
34257, Přerušený obvod vybíjecího odporu 34261, Chyba při spouštění usměrňovače
Popis Popis
V pohybovém modulu arg je rezistence vybíjecího odporu V pohybovém modulu arg došlo k chybě řídicího relé
připojeného k usměrňovací jednotce na pozici pohybové nárazového proudu v usměrňovací jednotce na pozici pohybové
jednotky arg příliš vysoká (přerušený obvod). jednotky arg.
Dusledky Dusledky
Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
Systém přechází do stavu vypnutých motorů. Systém přechází do stavu vypnutých motorů.
VAROVÁNÍ – VYSOKÉ NAPĚTÍ: PO VYPNUTÍ SYSTÉMU
Možné príciny
NEBUDE VYBITO STEJNOSMĚRNÉ PROPOJENÍ.
Problém může být způsoben vadným řídicím relé zapínacího
Možné príciny proudu usměrňovací jednotky.
Příčinou může být vadný kabel vybíjecího odporu nebo vadný
Doporucené postupy
vybíjecí odpor.
Proveďte restart systému a opakujte operaci. Pokud problém
Doporucené postupy přetrvá, vyměňte jednotku.
UPOZORNĚNÍ NA MOŽNOST VYSOKÉHO NAPĚTÍ.
1) Zkontrolujte, zda je kabel vybíjecího odporu řádně připojen 34262, Varování – frekvence vstupního napájení
k usměrňovací jednotce.
Popis
2) Odpojte vybíjecí odpor, zkontrolujte kabel a změřte rezistenci
V pohybovém modulu arg byla zjištěna chybná frekvence
vybíjecího odporu. Očekávaný odpor by měl být přibližně arg
vstupního napájení. Problém ohlásila usměrňovací jednotka na
ohmů.
pozici pohybové jednotky arg.
34258, Zkrat v obvodu vybíjecího odporu Dusledky

Systém může být zastaven z důvodu příliš nízkého napětí
Popis
stejnosměrného propojení.
V pohybovém modulu arg došlo ke zkratu vybíjecího odporu
Možné príciny
připojeného k usměrňovací jednotce na pozici pohybové
1) Frekvence vstupního napájení neodpovídá specifikacím.
jednotky arg.
2) Došlo ke zkratu mezi fázemi motoru nebo uzemněním.
Dusledky
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte a upravte frekvenci vstupního napájení.
2) Zkontrolujte kabel motoru a motor proměřením jejich
VAROVÁNÍ – VYSOKÉ NAPĚTÍ: PO VYPNUTÍ SYSTÉMU
odporových hodnot. Před měřením systém odpojte.
NEBUDE VYBITO STEJNOSMĚRNÉ PROPOJENÍ.
Možné príciny
34263, Chyba při spouštění usměrňovače
vybíjecí odpor. Popis
V pohybovém modulu arg je příliš nízké napětí stejnosměrného
Doporucené postupy
propojení v usměrňovací jednotce na pozici pohybové jednotky
UPOZORNĚNÍ NA MOŽNOST VYSOKÉHO NAPĚTÍ.
arg.
1) Zkontrolujte, zda je kabel vybíjecího odporu řádně připojen
k usměrňovací jednotce. Dusledky
2) Odpojte vybíjecí odpor, zkontrolujte kabel a změřte rezistenci Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
vybíjecího odporu. Očekávaný odpor by měl být přibližně arg Systém přechází do stavu Motors OFF.
ohmů. Možné príciny

3) Zkontrolujte zkrat vybíjecího odporu s uzemněním. 1) Snižte střídavé napětí na vstupu usměrňovací jednotky.
2) Problém může být způsoben vadným řídicím odporem
zapínacího proudu usměrňovací jednotky.
3) Došlo ke zkratu stejnosměrného propojení.

176 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 34266, Omezení zapínacího proudu usměrňovače

1) Proveďte restart systému a opakujte operaci. a vybíjecí odpor jsou aktivní
2) Zkontrolujte vstupní napájení.
Popis
3) V případě nově nainstalovaného systému s napájecím
V pohybovém modulu arg s usměrňovací jednotkou na pozici
transformátorem ověřte napájení transformátoru.
pohybové jednotky arg je řídicí odpor zapínacího proudu aktivní
4) Pokud pohybová jednotka obsahuje dodatečné osy, ověřte
a současně je aktivní také vybíjecí odpor.
kabeláž stejnosměrné linky.
Řídicí odpor zapínacího proudu je umístěn v usměrňovací
5) Pokud problém přetrvá, vyměňte jednotku.
jednotce.
Vybíjecí odpor je připojen k usměrňovací jednotce nebo k
34264, Omezení zapínacího proudu usměrňovače
pohybové jednotce s integrovaným usměrňovačem.
aktivní ve stavu zapnutí motorů
Dusledky
Popis
Systém přechází do stavu vypnutých motorů s cílem ochránit
V pohybovém modulu arg je chybně zapojen řídicí odpor
hardware.
nárazového proudu v usměrňovací jednotce na pozici pohybové
Možné príciny
jednotky arg.
K tomuto problému nejčastěji dochází, je-li vstupní napájení
Dusledky
pro usměrňovač příliš vysoké.
Systém přechází do stavu vypnutých motorů s cílem ochránit
Doporucené postupy
hardware.
1) Ověřte, zda vstupní napájení odpovídá specifikaci pohybové
Možné príciny
jednotky.
K této chybě dojde, pokud je napětí stejnosměrného propojení
2) Ověřte, zda je pomocí propojovacích můstků na
příliš nízké a dojde k výpadku všech fází napájecího zdroje.
transformátoru vybráno správné napětí (volitelné).
Doporucené postupy
1) V protokolu událostí hardwaru ověřte, zda nedošlo k dalším 34267, Připojeno příliš mnoho usměrňovačů
chybám.
Popis
V pohybovém modulu arg systém detekoval více usměrňovačů,
3) Ověřte, zda je pomocí propojovacích můstků na
než je schopen zpracovat. Tohoto limitu bylo dosaženo detekcí
transformátoru vybráno správné napětí (volitelné).
pohybové jednotky na pozici arg.
vypínač, síťový filtr, pojistky, stykače) a kabeláž v pohybové Dusledky
jednotce. Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.

Systém přechází do stavu selhání systému.
34265, Zkrat stejnosměrného propojení Možné príciny

1) Je připojeno příliš mnoho pohybových jednotek, které jsou
Popis
vybaveny usměrňovačem.
V pohybovém modulu arg došlo ke zkratu stejnosměrného
2)
arg. Doporucené postupy
1) Ověřte, zda jsou ke komunikační lince pohybové jednotky
Dusledky
připojeny správné typy pohybových jednotek.
2) Odpojte nepoužívané pohybové jednotky.
Možné príciny
34268, Chyba nabíjení usměrňovací jednotky
1) Kabely stejnosměrného propojení pro dodatečnou pohybovou
jednotku jsou poškozeny nebo chybně připojeny. Popis
2) Došlo k interní chybě usměrňovací nebo pohybové jednotky. V pohybovém modulu arg je příliš nízké napětí stejnosměrného
Doporucené postupy
arg.
Zkontrolujte konektory a kabely stejnosměrného propojení.

3HAC020738-014 Revize: N 177
6.4 3x xxx
Pokračování

Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. 1) Data motoru v konfiguračních souborech mohou být
Systém přechází do stavu Motors OFF. nesprávná.
2) Kabely motoru nejsou správně připojené nebo jsou
Možné príciny
poškozené.
1) Snižte střídavé napětí na vstupu usměrňovací jednotky.
3) Zkrat v kabelu motoru mezi fázemi nebo mezi fází a zemí.
2) Problém může být způsoben vadným vybíjecím odporem
4) Je možné, že napětí stejnosměrného vedení je příliš nízké.
usměrňovací jednotky.
5) Vstupní napájecí napětí neodpovídá specifikacím.
3) Vybíjecí odpor usměrňovací jednotky nebo jeho kabeláž je
vadná. Doporucené postupy
4) Došlo ke zkratu stejnosměrného linky. 1) Zkontrolujte správnost dat motoru v konfiguračním souboru
pro daný kloub. Podrobný postup kontroly konfiguračního
Doporucené postupy
souboru naleznete v příručce pro řešení problémů.
1) Proveďte restart systému a opakujte operaci.
2) Zkontrolujte, zda kabely motoru nejsou poškozené nebo
nesprávně připojené.
3) V případě nově nainstalovaného systému s napájecím
3) Zkontrolujte, zda není zkrat v kabelu motoru mezi fázemi
transformátorem ověřte napájení transformátoru.
nebo mezi fází a zemí.
4) Zkontrolujte vybíjecí odpor usměrňovací jednotky a jeho
4) Zkontrolujte, zda v protokolu událostí nejsou uvedeny chyby
kabeláž.
stejnosměrného vedení.
5) Pokud problém přetrvá, vyměňte jednotku.
5) Ověřte, zda vstupní napájecí napětí odpovídá specifikacím.
34300, Neznámý typ pohybové jednotky

34304, Varování před vysokým proudem motoru
Popis
Popis
V pohybovém modulu arg má pohybová jednotka na pozici arg
Aktuální řadič detekoval u kloubu arg příliš velkou odchylku
neznámou hardwarovou identitu arg.
proudu pro daný motor. Kloub je připojen k pohybovému modulu
Dusledky
arg v pohybové jednotce na pozici arg a uzlu arg.
Dusledky
Další provoz je možný, ale systém je blízko k chybě a zastavení.
Možné príciny
Možné príciny
Pohybová jednotka není podporována nebo je vadná.
1) Data motoru v konfiguračních souborech mohou být
Doporucené postupy
nesprávná.
1) Ověřte, zda je pohybová jednotka podporována danou verzí
2) Kabely motoru nejsou správně připojené nebo jsou
aplikace RobotWare. V případě potřeby proveďte upgrade
poškozené.
aplikace RobotWare.
3) Zkrat v kabelu motoru mezi fázemi nebo mezi fází a zemí.
2) Vyměňte pohybovou jednotku.
4) Je možné, že napětí stejnosměrného vedení je příliš nízké.
34303, Varování před vysokým proudem motoru
Doporucené postupy
Popis 1) Zkontrolujte správnost dat motoru v konfiguračním souboru
Aktuální řadič detekoval u kloubu arg příliš velkou odchylku pro daný kloub. Podrobný postup kontroly konfiguračního
krouticího momentu pro daný motor. Kloub je připojen k souboru naleznete v příručce pro řešení problémů.
pohybovému modulu arg v pohybové jednotce na pozici arg a 2) Zkontrolujte, zda kabely motoru nejsou poškozené nebo
uzlu arg. nesprávně připojené.
Dusledky 3) Zkontrolujte, zda není zkrat v kabelu motoru mezi fázemi
Další provoz je možný, ale systém je blízko k chybě a zastavení. nebo mezi fází a zemí.
stejnosměrného vedení.

178 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
34306, Chyba – vysoká teplota pohybové 4) Je možné, že kloub pracuje delší dobu s příliš vysokým
jednotky krouticím momentem.
Teplota v pohybové jednotce pro kloub arg dosáhla příliš 1) Zkontrolujte, zda běží ventilátory a zda není přívod vzduchu
vysokých hodnot. Kloub je připojen k pohybovému modulu arg zablokován nějakou překážkou.
s pohybovou jednotkou na pozici arg a uzlem arg . 2) Vyčistěte chladicí ventilátory.

3) Zkontrolujte, zda teplota prostředí nepřekračuje hodnoty
Dusledky
platné pro danou skříň.
Systém přejde do stavu Motors OFF.
obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení či
Možné príciny zpomalení.
1) Mohlo dojít k selhání chladicích ventilátorů nebo je přívod 5) Snižte statický krouticí moment způsobovaný gravitací či
vzduchu blokován nějakou překážkou. vnějšími silami.
2) Chladicí ventilátory jsou zaneseny prachem, což snižuje
účinnost chlazení. 34308, Chyba – kritická teplota pohybové
3) Je možné, že teplota okolního prostředí je příliš vysoká. jednotky
4) Je možné, že kloub pracuje delší dobu s příliš vysokým
Popis
krouticím momentem.
Teplota v pohybové jednotce pro kloub arg dosáhla kritické
Doporucené postupy
úrovně. Kloub je připojen k pohybovému modulu arg s
1) Zkontrolujte, zda běží ventilátory a zda není přívod vzduchu
pohybovou jednotkou na pozici arg a uzlem arg .
zablokován nějakou překážkou.
Dusledky
2) Vyčistěte chladicí ventilátory.
momentem.
obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení či Možné príciny
zpomalení. 1) Mohlo dojít k selhání chladicích ventilátorů nebo je přívod
5) Snižte statický krouticí moment způsobovaný gravitací či vzduchu blokován nějakou překážkou.
vnějšími silami. 2) Chladicí ventilátory jsou zaneseny prachem, což snižuje
účinnost chlazení.
34307, Varování – vysoká teplota pohybové 3) Je možné, že teplota okolního prostředí je příliš vysoká.
jednotky 4) Je možné, že kloub pracuje delší dobu s příliš vysokým
Popis
Teplota v pohybové jednotce pro kloub arg se blíží příliš limitním Doporucené postupy
hodnotám. Kloub je připojen k pohybovému modulu arg s 1) Zkontrolujte, zda běží ventilátory a zda není přívod vzduchu
pohybovou jednotkou na pozici arg a uzlem arg . zablokován nějakou překážkou.

2) Vyčistěte chladicí ventilátory.
Dusledky
Je možné pokračovat, hranice maximální povolené teploty je
příliš blízko, aby umožňovala dlouhodobý provoz.
Možné príciny obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení či
1) Mohlo dojít k selhání chladicích ventilátorů nebo je přívod zpomalení.
vzduchu blokován nějakou překážkou. 5) Snižte statický krouticí moment způsobovaný gravitací či
2) Chladicí ventilátory jsou zaneseny prachem, což snižuje vnějšími silami.
účinnost chlazení.
3) Je možné, že teplota okolního prostředí je příliš vysoká.

3HAC020738-014 Revize: N 179
6.4 3x xxx
Pokračování
34309, Příliš vysoký proud pohybového 34312, Chybějící pohybová jednotka

tranzistoru
Popis
Popis Systém nenalezl konfigurovanou pohybovou jednotku pro kloub
Proud tranzistoru pohybové jednotky pro kloub arg je příliš arg. Kloub je nakonfigurován pro pohybový modul arg v
vysoký. Kloub je připojený k pohybovému modulu arg s pohybové jednotce na pozici arg.
pohybovou jednotkou na pozici arg a uzlu arg.
Dusledky
Dusledky Systém přejde do stavu selhání systému.
Možné príciny
Systém přechází do stavu Motors OFF.
Kloub je nakonfigurován, ale nebyla nalezena pohybová
Možné príciny jednotka.
1) Konfigurace motoru je nesprávná.
Doporucené postupy
2) Zatížení osy může být příliš vysoké nebo mohlo dojít k
1) Ověřte, zda pohybový modul obsahuje pohybovou jednotku
přetížení motoru (například při kolizi).
pro daný kloub.
2) Ověřte správnost konfigurace pozice pohybové jednotky.
Doporucené postupy 3) Zkontrolujte, zda jsou kabely mezi pohybovými jednotkami
1) Ověřte správnost konfigurace motoru. správně připojeny do odpovídajících pozic.
2) Zkontrolujte, zda robot nenarazil na překážku. 4) Je-li kabel správně připojen, je možné, že je poškozen a je
3) Pokud je to možné, snižte rychlost v uživatelském programu. třeba ho vyměnit.
4) Zkontrolujte, zda zatížení osy není pro danou pohybovou 5) Zkontrolujte, zda protokol událostí neobsahuje chybové
jednotku příliš vysoké. zprávy jednotky napájecího zdroje.
5) Zkontrolujte kabel motoru a vinutí proměřením jejich odporu. 6) Zkontrolujte kabeláž mezi jednotkou napájecího zdroje a
Před měřením systém odpojte. pohybovou jednotkou.
7) Zkontrolujte výstup 24 V z jednotky napájecího zdroje.
34311, Varování – dosažení kapacity invertoru
pohonu 34313, Chybný typ pohybové jednotky
Popis Popis
Pohybová jednotka pro kloub arg dosáhla maximálního V pohybovém modulu arg se identita hardwaru pro pohybovou
výstupního napětí. Kloub je připojen k pohybovému modulu jednotku na pozici arg liší od identity uvedené v konfiguraci.
arg s pohybovou jednotkou na pozici arg a uzlu arg. Identita hardwaru instalované pohybové jednotky: arg. Identita
uvedená v konfiguraci: arg.
Dusledky
Provoz bude možný, ale systém je blízko stavu zastavení. Dusledky
Možné príciny
1) Motor není správně připojen k pohybové jednotce.
2) Data motoru v konfiguračním souboru nejsou správná. Možné príciny
3) Napětí stejnosměrného propojení je příliš nízké. Typ pohybové jednotky neodpovídá typu uvedenému v
4) Došlo ke zkratu mezi fázemi motoru nebo uzemněním. instalačním klíči.

1) Zkontrolujte konektory a kabely motoru. 1) Ověřte, zda pozice pohybové jednotky je správná, tj. zda
2) Zkontrolujte konfiguraci parametrů motoru. jsou správně připojeny ethernetové kabely.
3) Zkontrolujte ostatní zprávy protokolu událostí hardwaru. 2) Zkontrolujte, zda klíč pohybového modulu odpovídá
4) Zkontrolujte vstupní napájení pro usměrňovací jednotku a nainstalovanému hardwaru.
upravte minimální hodnotu tolerance hlavního napájení. 3) Nahraďte pohybovou jednotku jednotkou určenou klíčem
5) Zkontrolujte kabel motoru a motor proměřením jejich pohybového modulu.

180 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
34314, Chybějící uzel pohybové jednotky 34317, Chyba proudu motoru
Popis Popis
Pohybová jednotka u kloubu arg nepodporuje nakonfigurované Aktuální řadič detekoval u kloubu arg příliš velkou odchylku
číslo uzlu. Kloub je nakonfigurován pro pohybový modul arg v pro daný motor. Kloub je připojen k pohybovému modulu arg
pohybové jednotce na pozici arg s uzlem arg . v pohybové jednotce na pozici arg a uzlu arg.
Dusledky Dusledky
Systém přejde do stavu selhání systému. Systém přechází do stavu Motors OFF.

Nakonfigurovaný uzel pohybové jednotky není podporován pro 1) Konfigurační soubory mohou obsahovat nesprávná data
nakonfigurovaný typ pohybové jednotky. motoru.
2) Kabely motoru jsou poškozené nebo nesprávně připojené.
Doporucené postupy
3) Došlo ke zkratu v kabelu motoru mezi fázemi nebo mezi fází
Ověřte číslo uzlu pohybové jednotky v konfiguraci.
a uzemněním.
4) Napětí stejnosměrného propojení je příliš nízké.
34316, Chyba proudu motoru
Popis
Doporucené postupy
Aktuální řadič detekoval u kloubu arg příliš velkou odchylku
1) Zkontrolujte správnost dat motoru v konfiguračním souboru
krouticího momentu pro daný motor. Kloub je připojen k
pro daný kloub. Podrobný postup kontroly konfiguračního
pohybovému modulu arg v pohybové jednotce na pozici arg a
uzlu arg.
2) Zkontrolujte, zda kabely motoru nejsou poškozené nebo
Dusledky nesprávně připojené.
Systém přechází do stavu Motors OFF. 3) Zkontrolujte, zda není zkrat v kabelu motoru mezi fázemi
Možné príciny nebo mezi fází a zemí.
1) Konfigurační soubory mohou obsahovat nesprávná data 4) Zkontrolujte, zda v protokolu událostí nejsou uvedeny chyby
motoru. stejnosměrného propojení.
2) Kabely motoru jsou poškozené nebo nesprávně připojené. 5) Ověřte, zda vstupní napájecí napětí odpovídá specifikacím.
3) Došlo ke zkratu v kabelu motoru mezi fázemi nebo mezi fází Změňte minimální hodnotu tolerance hlavního napájení tak,
a uzemněním. aby odpovídala aktuálnímu napájecímu napětí.
5) Vstupní napájecí napětí neodpovídá specifikacím. 34318, Chyba – dosažení kapacity invertoru
pohonu
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte správnost dat motoru v konfiguračním souboru Popis
pro daný kloub. Podrobný postup kontroly konfiguračního Pohybová jednotka pro kloub arg dosáhla maximálního
souboru naleznete v příručce pro řešení problémů. výstupního napětí. Kloub je připojen k pohybovému modulu
2) Zkontrolujte, zda kabely motoru nejsou poškozené nebo arg s pohybovou jednotkou na pozici arg a uzlu arg.
nesprávně připojené.
Dusledky
3) Zkontrolujte, zda není zkrat v kabelu motoru mezi fázemi
nebo mezi fází a zemí.
Možné príciny
1) Motor není správně připojen k pohybové jednotce.
stejnosměrného propojení.
2) Data motoru v konfiguračním souboru nejsou správná.
Změňte minimální hodnotu tolerance hlavního napájení tak,
4) Došlo ke zkratu mezi fázemi motoru nebo uzemněním.
aby odpovídala aktuálnímu napájecímu napětí.
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte konektory a kabely motoru.
2) Zkontrolujte konfiguraci parametrů motoru.

3HAC020738-014 Revize: N 181
6.4 3x xxx
Pokračování
3) Zkontrolujte ostatní zprávy protokolu událostí hardwaru. Dusledky

4) Zkontrolujte vstupní napájení pro usměrňovací jednotku. Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
5) Zkontrolujte kabel motoru a motor proměřením jejich Systém přejde do stavu selhání systému.
Možné príciny
1) Ke komunikační lince pohybové jednotky je připojeno příliš
34319, Kritická chyba pohybové jednotky mnoho pohybových jednotek.
Popis 2) Připojené pohybové jednotky mohou být nesprávného typu
Pohybová jednotka pro kloub arg ohlásila nespecifikovanou a mohou být vybaveny příliš mnoha pohybovými uzly.
chybu, pravděpodobně způsobenou přehřátím nebo zkratem. Doporucené postupy

Kloub je připojený k pohybovému modulu arg s pohybovou 1) Ověřte, zda jsou ke komunikační lince pohybové jednotky
jednotkou na pozici arg a uzlu arg. připojeny správné typy pohybových jednotek.
Dusledky 2) Odpojte nepoužívané pohybové jednotky.

Systém přechází do stavu Motors OFF s nulovým krouticím 34321, Chyba konfigurace pohybové jednotky
momentem.
Popis
Možné príciny V pohybovém modulu arg došlo v pohybové jednotce na pozici
1) Mohlo dojít k selhání chladicích ventilátorů nebo je přívod arg k chybě konfigurace, protože pohybová jednotka a měřicí
vzduchu blokován nějakou překážkou. systém si nedopovídají. Pohybová jednotka může podporovat
2) Chladicí ventilátory jsou zaneseny prachem, což snižuje pouze klouby arg se stejným buzením měření. K této chybě
účinnost chlazení. došlo, když byl do systému přidán kloub arg.
3) Je možné, že teplota okolního prostředí je příliš vysoká.
Dusledky
4) Je možné, že kloub pracuje delší dobu s příliš vysokým
5) Zkrat na kabelech nebo konektorech mezi vinutími nebo se
Možné príciny
zemí.
Příliš mnoho kloubů používá stejné buzení měření a všechny
používají stejnou pohybovou jednotku.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1) Přesuňte kloub arg nebo jiný kloub se stejným buzením uzlu
na jiné buzení (EXC1 - EXC2), a to přesměrováním připojení
2) Vyčistěte chladicí žebra.
měřicího uzlu kloubu v hardwaru i v konfiguraci.
2) Restartujte systém.
obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení či
34322, Chyba konfigurace pohybové jednotky
zpomalení. Popis
5) Snižte statický krouticí moment způsobovaný gravitací či Pohybová jednotka v pohybovém modulu arg na pozici arg
vnějšími silami. používá nesprávnou usměrňovací jednotku.
6) Zkontrolujte/vyměňte kabely a konektory.
Dusledky
7) Zkontrolujte/vyměňte motor.
34320, Příliš mnoho připojených pohybových
Možné príciny
uzlů
Pohybová jednotka musí vždy konfigurovat usměrňovací
Popis jednotku s nižší nebo stejnou pozicí jako invertor. Na pozici
V pohybovém modulu arg systém detekoval více pohybových mezi nakonfigurovanou usměrňovací jednotkou a pohybovou
uzlů, než je schopen zpracovat. K této chybě došlo při detekci jednotkou nesmí existovat žádná jiná usměrňovací jednotka.
pohybové jednotky na pozici arg.

182 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování

1) Ověřte, zda konfigurační soubor pro dodatečnou osu je typu 1) V protokolu událostí hardwaru ověřte další chyby týkající se
Drive System 09. problémů s napájením.
2) Změňte použitou usměrňovací jednotku (dc_link) v konfiguraci 2) Zkontrolujte vstupní napájení. Změňte minimální hodnotu
dodatečné osy. tolerance hlavního napájení tak, aby napájecí napětí spadalo
3) Odeberte nepoužitou usměrňovací jednotku umístěnou mezi do určeného intervalu.
nakonfigurovanou usměrňovací jednotkou a pohybovou 3) Ověřte, zda je pomocí propojovacích můstků na
jednotkou. transformátoru vybráno správné napětí (volitelné).
34400, Příliš vysoké napětí stejnosměrného vypínač, síťový filtr, pojistky, stykače) a kabeláž v pohybové
vedení jednotce.
Popis
34402, Příliš nízké napětí stejnosměrného
Napětí stejnosměrného vedení v pohybovém modulu arg v
propojení
pohybové jednotce na pozici arg je příliš vysoké.
Popis
Dusledky
V pohybovém modulu arg je napětí stejnosměrného propojení
pro pohybovou jednotku na pozici arg příliš nízké.
Systém přejde do stavu Motors OFF.
VAROVÁNÍ – VYSOKÉ NAPĚTÍ: PŘI VYPNUTÍ SYSTÉMU MŮŽE Dusledky
BÝT STEJNOSMĚRNÉ VEDENÍ VYBITO VELMI POMALU Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
(PŘIBLIŽNĚ ZA 1 HODINU). Systém přechází do stavu Motors OFF.

1) Vybíjecí odpor není připojený nebo je vadný. Vstupní napájení pro usměrňovací jednotku je mimo specifikace.
2) Je možné, že uživatelský program obsahuje příliš mnoho
Doporucené postupy
zpomalení os manipulátoru. Tato situace nastává častěji u
1) V protokolu událostí hardwaru ověřte další chyby týkající se
systémů s dalšími osami.
problémů s napájením.
Doporucené postupy 2) Zkontrolujte vstupní napájení. Změňte minimální hodnotu
VAROVÁNÍ – POZOR NA VYSOKÉ NAPĚTÍ. tolerance hlavního napájení tak, aby napájecí napětí spadalo
1) Zkontrolujte, zda je kabel vybíjecího odporu řádně připojen do určeného intervalu.
k usměrňovací jednotce. 3) Ověřte, zda je pomocí propojovacích můstků na
2) Odpojte vybíjecí odpor, zkontrolujte kabel a změřte hodnotu transformátoru vybráno správné napětí (volitelné).
odporu. Očekávaný odpor by měl být přibližně arg ohmů. 4) Zkontrolujte všechny interní třífázové komponenty (hlavní
3) Přepište uživatelský program tak, aby obsahoval méně vypínač, síťový filtr, pojistky, stykače) a kabeláž v pohybové
operací zahrnujících prudké zpomalení. jednotce.
34401, Varování – příliš nízké napětí 34404, Kriticky vysoké napětí stejnosměrného
stejnosměrného propojení vedení
Popis Popis
V pohybovém modulu arg je napětí stejnosměrného propojení Napětí stejnosměrného vedení v pohybovém modulu arg v
pohybové jednotky na pozici arg blízko dolní meze. pohybové jednotce na pozici arg je kriticky vysoké.
Dusledky Dusledky
Provoz bude možný, ale systém je blízko stavu zastavení. Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
Systém přejde do stavu Motors OFF s nulovým krouticím
Možné príciny
momentem.
Vstupní napájení pro usměrňovací jednotku je mimo specifikace.

3HAC020738-014 Revize: N 183
6.4 3x xxx
Pokračování
VAROVÁNÍ – VYSOKÉ NAPĚTÍ: PŘI VYPNUTÍ SYSTÉMU MŮŽE 34406, Chyba napájecího zdroje pohybové
BÝT STEJNOSMĚRNÉ VEDENÍ VYBITO VELMI POMALU jednotky
(PŘIBLIŽNĚ ZA 1 HODINU).
Popis
Možné príciny V pohybovém modulu arg byl v pohybové jednotce na pozici
1) Vybíjecí odpor není připojený nebo je vadný. arg detekován problém s logickým napájením.
Dusledky
Doporucené postupy momentem.
VAROVÁNÍ – POZOR NA VYSOKÉ NAPĚTÍ.
Možné príciny
Došlo k dočasné nebo trvalé ztrátě logického napájení 24 V
dané jednotky.
2) Odpojte vybíjecí odpor, zkontrolujte kabel a změřte hodnotu
odporu. Očekávaný odpor by měl být přibližně arg ohmů. Doporucené postupy
3) Přepište uživatelský program tak, aby obsahoval méně 1) Vyhledejte v protokolu událostí chybové zprávy týkající se
operací zahrnujících prudké zpomalení. jednotky napájecího zdroje.

2) Zkontrolujte kabeláž mezi jednotkou napájecího zdroje a
34405, Varování – příliš vysoké napětí pohybovou jednotkou.
stejnosměrného vedení 3) Zkontrolujte výstup 24V z jednotky napájecího zdroje.
Popis
34407, Interní chyba pohybové jednotky
Napětí stejnosměrného vedení v pohybovém modulu arg v
pohybové jednotce na pozici arg je blízko maximální hodnoty. Popis
V pohybovém modulu arg došlo v pohybové jednotce na pozici
Dusledky
arg k vnitřní chybě.
Provoz bude možný, ale systém se blíží k chybě se zastavením.
VAROVÁNÍ – VYSOKÉ NAPĚTÍ: PŘI VYPNUTÍ SYSTÉMU MŮŽE Dusledky
BÝT STEJNOSMĚRNÉ VEDENÍ VYBITO VELMI POMALU Systém přechází do stavu Selhání systému s nulovým krouticím
(PŘIBLIŽNĚ ZA 1 HODINU). momentem.
1) Vybíjecí odpor není připojený nebo je vadný. Ve firmwaru pohybové jednotky došlo k vnitřní chybě.
2) Je možné, že uživatelský program obsahuje příliš mnoho Doporucené postupy

zpomalení os manipulátoru. Tato situace nastává častěji u Restartujte systém pomocí hlavního vypínače.
Doporucené postupy 34408, Chyba hardwarových dat pohybové

VAROVÁNÍ – POZOR NA VYSOKÉ NAPĚTÍ. jednotky
Popis
V pohybovém modulu arg jsou v pohybové jednotce na pozici
2) Odpojte vybíjecí odpor, zkontrolujte kabel a změřte hodnotu
arg uloženy poškozené informace.
odporu. Očekávaný odpor by měl být přibližně arg ohmů.
Dusledky
3) Přepište uživatelský program tak, aby obsahoval méně
operací zahrnujících prudké zpomalení.
Možné príciny
Kontrola integrity informací uložených v pohybové jednotce se
nezdařila.
Doporucené postupy

184 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
2) Vyměňte vadnou pohybovou jednotku. 3) Stejnosměrná sběrnice je zkratována. Problém může být
uvnitř pohybové jednotky i v kabelech.
34409, Chyba spuštění pohybové jednotky Doporucené postupy
Popis 1) Zkontrolujte vstupní napájení.
Dokončení inicializace pohybové jednotky v systému se 2) Zkontrolujte kabeláž stejnosměrného propojení.
nezdařilo. Pohybová jednotka je umístěna v pohybovém modulu 3) Ověřte, zda někde nedošlo ke zkratu.
arg na pozici arg. 4) Vyměňte pohybové jednotky.
Dusledky
37001, Chyba aktivace stykače Motors ON
Popis
Možné príciny
Kontakty stykače pro zapnutí motorů arg v pohybovém modulu
Dokončení inicializace pohybové jednotky v systému se
arg při zadání příslušného příkazu nesepnuly.
nezdařilo.
Dusledky
Doporucené postupy
Mechanickou jednotku nelze spustit ručně ani automaticky.
1) Zkuste restartovat systém pomocí hlavního vypínače.
2) Vyhledejte další zprávy protokolu událostí hardwaru. Možné príciny
1) Je přerušený běhový řetězec stykače.
34410, Příliš mnoho připojených pohybových 2) Na samotném stykači vznikla mechanická nebo elektrická
jednotek závada.
3) Aktivační zařízení jednotky Teach Pendant mohlo být
Popis
přepnuto příliš rychle nebo systém není správně
V pohybovém modulu arg systém detekoval více pohybových
nakonfigurován. Ve výjimečných případech se tato chyba může
jednotek, než je schopen zpracovat. Maximální počet
vyskytnout v kombinaci s jinými chybami, které lze vyhledat v
podporovaných jednotek je arg, ale bylo zjištěno arg jednotek.
protokolu chyb.
Dusledky
Doporucené postupy
1) Chcete-li obnovit standardní provoz, nejprve potvrďte zprávu
Systém přechází do stavu selhání systému.
o chybě, poté uvolněte aktivační zařízení a přibližně po uplynutí
Možné príciny jedné sekundy je znovu stiskněte.
1) Je připojeno příliš mnoho pohybových jednotek. 2) Zkontrolujte kabely a propojení bezpečnostního systému.
Doporucené postupy 3) Pokuste se zjistit příčinu problému na základě dalších
1) Odpojte nepoužívané pohybové jednotky. chybových zpráv uložených do protokolu v nejbližším časovém
okolí této chyby.
34411, Chyba stejnosměrného propojení 4) Zkontrolujte nastavení relé pro zapnutí motorů v pohybové
konfiguraci systému. Podrobný postup kontroly konfiguračního
Popis
Systém zjistil neočekávaně nízké napětí stejnosměrné sběrnice
v pohybové jednotce, která není používána žádnými klouby.
37043, Přetížení bezpečnostních signálů
Tato pohybová jednotka je umístěna v pohybovém modulu arg
na pozici arg. Popis
Signál AC_ON nebo SPEED odebírá příliš mnoho proudu.
Dusledky
Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. Dusledky
Systém přechází do stavu Motors OFF. Bezpečnostní systém tyto signály vypne a systém přejde do
stavu SYS FAIL (pro signál AC_ON) nebo SYS HALT (pro signál
Možné príciny
SPEED).
1) Není k dispozici hlavní přívodní napájení.
2) Kabel stejnosměrné sběrnice je chybně připojen k pohybové Možné príciny
jednotce. Zatížení obvodu může být příliš vysoké nebo došlo k poruše
bezpečnostního systému. Viz obvodové schéma.

3HAC020738-014 Revize: N 185
6.4 3x xxx
Pokračování

1) Zkontrolujte všechny zátěže připojené k obvodům AC_ON a Zatížení obvodu může být příliš vysoké nebo došlo k poruše
SPEED. jednotky bezpečnostního systému. Viz obvodové schéma.
2) Zkontrolujte kabely a konektory připojené k bezpečnostnímu
Doporucené postupy
systému a vadné prvky v případě potřeby vyměňte.
1) Zkontrolujte všechny zátěže připojené k obvodu 24V PANEL.
2) Zkontrolujte kabeláž bezpečnostního systému.
37044, Přetížení vyvolané signály digitálního
výstupu na desce panelu 37049, Chyba sepnutí aktivačního stykače
Popis
Popis
Uživatelské digitální výstupy na desce panelu odebírají příliš
Aktivační relé mechanické jednotky arg nesepnulo.
mnoho proudu.
Dusledky
Dusledky
Mechanickou jednotku nelze spustit ručně ani automaticky.
Deska panelu tyto signály vypne a systém přejde do stavu SYS
Možné príciny
HALT.
Aktivační relé konfigurované v systému může být vadné nebo
Možné príciny
může být systém nesprávně konfigurován.
Zatížení obvodu může být příliš vysoké nebo došlo k poruše
Doporucené postupy
desky panelu. Viz obvodové schéma.
1) Zkontrolujte stykač a přesvědčte se, zda jsou jeho přípojky
Doporucené postupy
správně zapojeny.
1) Zkontrolujte všechny zátěže připojené k uživatelským
2) Zkontrolujte nastavení aktivačního relé v pohybové
digitálním výstupům.
konfiguraci systému. Podrobný postup kontroly konfiguračního
2) Zkontrolujte kabely a konektory připojené k desce panelu a
vadné prvky v případě potřeby vyměňte.
37050, Přehřátí hlavního počítače

37045, Vadný ventilátor externího počítače
Popis
Popis
Teplota jednotky nebo procesoru hlavního počítače je příliš
Ventilátor externího počítače v řídicím modulu se točí příliš
vysoká.
pomalu.
Dusledky
Dusledky
Systém může být poškozený.
Tento stav nemá zatím žádné následky pro systém. Teplota v
Možné príciny
řídicím modulu poroste.
Jednotka může být přetížena, její ventilátory mohou být
Možné príciny
nefunkční nebo může být omezeno proudění vzduchu.
Vadný ventilátor, kabeláž nebo napájení. Viz obvodové schéma.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte, zda ventilátory pracují.
1) Zkontrolujte kabely ventilátoru externího počítače.
2) Zkontrolujte, zda nic nebrání přívodu vzduchu k ventilátorům
2) Zkontrolujte ventilátor a vadné prvky v případě potřeby
jednotky.
vyměňte.
37053, Nízké napětí baterie CMOS

37046, Přetížení bezpečnostních signálů
Popis
Popis
Baterie CMOS na desce počítače je vybitá.
24V zdroj panelu odebírá příliš mnoho proudu.
Dusledky
Dusledky
Při restartování systém použije nesprávné nastavení nebo
Bezpečnostní systém tento signál vypne a systém přejde do
nebude možné restart provést.
stavu SYS HALT.

186 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
Možné príciny 37069, Vadný záložní napájecí zdroj

Vadná baterie.
Popis
Doporucené postupy Banka záložních baterií řídicího modulu, která dodává záložní
1. Vyměňte baterii CMOS. napětí, je vadná.
Dusledky
37054, Vadný ventilátor jednotky počítače
Po vypnutí napájení musí být proveden restart typu B. Při
Popis vypnutí nebudou uloženy žádné změny systémových dat.
Ventilátory počítačové jednotky se točí příliš pomalu.
Možné príciny
Dusledky Příčinou může být závada na bance záložních baterií, kabeláži
Tento stav nemá zatím žádné následky pro systém. Teplota nebo nabíječce.
počítačové jednotky poroste.
Doporucené postupy
Možné príciny Nevypínejte hlavní napájecí zdroj, dokud nebude baterie nabita,
Vadný ventilátor, kabeláž nebo napájení. Viz obvodové schéma. jinak může systém provést studený start!
1) Zkontrolujte kabely a konektory banky záložních baterií.
Doporucené postupy
2) Zkontrolujte banku záložních baterií.
1) Zkontrolujte kabeláž ventilátoru počítačové jednotky.
3) Zkontrolujte napájecí zdroj.
2) Zkontrolujte ventilátor.
4) V případě potřeby vyměňte vadnou jednotku.
3) Zkontrolujte napájení ventilátoru.
4) V případě potřeby vyměňte vadnou komponentu.
37070, Přehřátí napájecího zdroje řídicího modulu
37056, Chyba chladicího ventilátoru Popis
Teplota napájecího zdroje řídicího modulu je příliš vysoká.
Popis
Chladicí ventilátor se zastavil nebo se točí velmi pomalu Dusledky
(pomaleji než arg ot/min). Systém bude okamžitě vypnut.

1. Zkontrolujte kabely ventilátoru. Příčinou může být špatné chlazení, příliš vysoké zatížení
2. Vyměňte ventilátor. napájecího zdroje nebo vadný napájecí zdroj.
Doporucené postupy
37062, Varování napájecího zdroje počítačového 1) Zkontrolujte chladicí ventilátor.
modulu 2) Zkontrolujte výstupní výkon.
Popis 3) Pokud je některá jednotka vadná, vyměňte ji.
Skutečná hodnota napětí arg V napájecího zdroje počítačového

modulu je arg V. Tato hodnota je mimo povolený rozsah. 37074, Profukovací tlak je příliš nízký
Dusledky Popis
- Profukovací systém číslo arg přidružený k desce MIB
(Manipulator Interface Board) arg.
Možné príciny
Nesprávnou hodnotu napětí může způsobovat jednotka Doporucené postupy
napájecího zdroje, kabeláž, vstupní napětí napájecího zdroje Zkontrolujte přívod vzduchu pro profukování a ověřte těsnost
nebo zatížení na výstupu. Viz příručka pro řešení problémů a následujících komponent:
obvodové schéma. 1. profukovací jednotka,
2. pružná hadice,
Doporucené postupy
3. samotný manipulátor.
1) Zkontrolujte všechny kabely vedoucí k jednotce napájecího
zdroje.
2) Změřte hodnoty vstupního a výstupního napětí.

3HAC020738-014 Revize: N 187
6.4 3x xxx
Pokračování
37075, Profukovací tlak je příliš vysoký Doporucené postupy

1. Zkontrolujte, zda je správně nastaven časový klíč profukování.
Popis
2. Změňte časový klíč profukování.
Profukovací systém číslo arg přidružený k desce MIB
37081, Hodnoty profukovacích časovačů se liší
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte profukovací jednotku a přívod vzduchu
Nepřijatelný rozdíl mezi firmware FPGA a CPLD a na
profukovacích časovačích MIB (Manipulator Interface Board)
37076, Nečekaně nízký průtok při profukování
arg .
Popis
Dusledky
Profukovací časovač bude restartován.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Pokud je deska MIB vadná, vyměňte ji.
Zkontrolujte profukovací jednotku a přívod vzduchu Najděte
netěsnosti v profukovacím systému.
37082, Rozdíl mezi výstupy PIB a MIB
37077, Nečekaně vysoký průtok při profukování Popis

Desky PIB (Process Interface Board) a MIB (Manipulator
Popis
Interface Board) arg nejsou v souladu, pokud jde o status
výstupů pro profukovací relé a napájecí relé.
Dusledky
Doporucené postupy
Sekvence profukování je restartována.
Zkontrolujte profukovací jednotku a přívod vzduchu
37083, Výpadek v profukovacím systému

37078, Hodnoty profukovacích časovačů se liší
Popis
Popis
Selhání profukování nahlásila deska MIB (Manipulator Interface
Nepřijatelný rozdíl mezi profukovacími časovači desky PIB
Board) arg. Systém profukování detekoval pomocí snímačů, že
(Process Interface Board) a MIB (Manipulator Interface Board
tlak není v pořádku. Motory a zařízení pro nanášení barvy jsou
) arg .
vypnuty a hlavní počítač může být informován o odpojení
Dusledky jednotky SMU (Serial Measurement Unit). To závisí na
Profukovací časovač bude restartován. načasování signálu.
1. Zkontrolujte kabely SIB (Serial Peripheral Interface). Motory a zařízení pro nanášení barvy jsou vypnuty, běhový
2. Pokud je deska MIB vadná, vyměňte ji. řetězec je otevřen a možná je rovněž odpojena jednotka SMU.
3. Pokud je deska PIB vadná, vyměňte ji.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte přívod vzduchu.
37080, Konfigurace profukování není platná
2. Zkontrolujte, zda nejsou blokovány větrací otvory.
Popis 3. Zkontrolujte snímače profukování a jejich kabeláž.
Časový klíč profukování na desce MIB (Manipulator Interface
Board) arg X19 není platný. 37090, Přehřátí, snímač
Dusledky Popis
Bude použit výchozí čas (300 s). Bylo rozpoznáno přehřátí systému na desce MCOB (Manipulator
Možné príciny Controller Board) arg. Snímače 1-7: motor 1-7. Snímač 8:
Nesprávný nebo chybějící časový klíč profukování. sériové měřicí desce. Byl přerušen běhový řetězec.

188 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 37098, Přerušený obvod brzdy

Počkejte, dokud přehřátý motor nebo zařízení nevychladne.
Popis
Modul monitorující brzdy na desce MCOB/MCB (Manipulator
37094, Chyba aktivace spojení
Controller Board) arg detekoval přerušený obvod na ose arg a
Popis zapnul všechny brzdy.
Nelze aktivovat spojení arg. Vstup spojovacího relé arg udává
Doporucené postupy
nepřítomnost spojení.
1. Najděte místo přerušení obvodu brzd.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte, zda je připojena mechanická jednotka. 37099, Přehřátí, snímač
2. Zkontrolujte nastavení vstupního signálu spojovacího relé.
Popis
Bylo rozpoznáno přehřátí systému na desce MCOB (Manipulator
37095, Porucha napájení brzd
Controller Board) arg. Snímače kontrolují motory, jednotky SMU
Popis (Serial Measurement Unit) nebo procesní vybavení. Byl přerušen
Modul monitorující napájení brzd desky MCOB (Manipulator běhový řetězec.
Controller Board) arg detekoval selhání signálu napájení a Snímače 1-8: Motory robota 1-8. Snímač 9: jednotka SMU.
zapnul všechny brzdy. Snímače 10-14: procesní vybavení 1-5. Podrobnější informace
vyhledejte v aktuální konfiguraci robota.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte napájení brzd na desce MCOB. Doporucené postupy
2. Zkontrolujte relé napájení brzd v řadiči. Počkejte, dokud přehřátý motor nebo zařízení nevychladne.
3. Zkontrolujte případné poruchy signálu napájení brzd na desce
MCOB. 37100, Chyba flash disku u V/V uzlu
4. Zkontrolujte, zda není zkrat v obvodech brzd.
Popis
Název flash disku: arg
37096, Porucha napájení brzd
Funkce flash disku: arg
Popis Popis chyby: arg
Modul monitorující napájení brzd desky MCOB/MCB
Doporucené postupy
(Manipulator Controller Board) arg detekoval selhání signálu
Ohlašte chybu.
napájení a zapnul všechny brzdy.
Doporucené postupy 37101, Selhání brzdy

1. Zkontrolujte napájení brzd na desce MCOB/MCB.
Popis
2. Zkontrolujte napájení brzd ze zdroje v řadiči.
Nepodařilo se aktivovat brzdy mechanické jednotky arg.
3. Zkontrolujte případné poruchy signálu napájení brzd na desce
MCOB/MCB. Dusledky
4. Zkontrolujte, zda není zkrat v obvodech brzd. Při vypnutí motorů může mechanická jednotka zkolabovat.
Možné príciny
37097, Zkrat v obvodu brzdy Konfigurace brzdových relé může být nesprávná nebo může
být vadné brzdové relé. Pokud používáte externí brzdové relé,
Popis
musí být toto relé správně definováno v souboru s pohybovou
Modul monitorující brzdy desky MCOB/MCB (Manipulator
konfigurací.
Controller Board) arg detekoval zkrat na ose arg a zapnul
všechny brzdy. Doporucené postupy
1) Zkontrolujte, zda je v konfiguračním souboru správně
Doporucené postupy
definováno externí brzdové relé (pokud je použito).
1. Najděte zkrat v obvodech brzd.
2) Zkontrolujte, zda je v konfiguračním souboru V/V správně
definován odpovídající V/V signál. Podrobný postup kontroly

3HAC020738-014 Revize: N 189
6.4 3x xxx
Pokračování
konfiguračních souborů naleznete v příručce pro řešení Dusledky

problémů. Po vypnutí napájení musí být proveden restart typu B. Při
vypnutí nebudou uloženy žádné změny systémových dat.
37102, Varování napájecího zdroje, nesprávná Možné príciny
hodnota 24V COOL Příčinou může být závada na bance záložních baterií, kabeláži
Popis nebo nabíječce.
Výstupní hodnota 24V COOL napájecího zdroje řídicího modulu Doporucené postupy
je mimo rozsah. Než budete pokračovat v práci se systémem, proveďte řízené
Dusledky vypnutí a zajistěte tak správné uložení všech systémových dat.
Tento stav nemá zatím žádné následky pro systém. 1) Zkontrolujte kabely a konektory banky záložních baterií.
Možné príciny
Nesprávná hodnota napětí může být způsobena kabeláží
jednotky napájecího zdroje řídicího modulu nebo zatížením na
výstupu. Informace o napájecích zdrojích naleznete v příručce
37105, Obnovena komunikace s napájecím
pro řešení problémů a v obvodovém schématu.
zdrojem
Doporucené postupy
Popis
1) Zkontrolujte všechny kabely napájecího zdroje řídicího
Hlavní počítač obnovil komunikaci s napájecím zdrojem řídicího
modulu.
modulu.
2) Zkontrolujte hodnotu výstupního napětí a pokud je některá
jednotka vadná, vyměňte ji.
37106, Nízká hodnota napětí banky záložních
37103, Varování napájecího zdroje, nesprávná baterií
hodnota 24V SYS Popis
Napětí banky záložních baterií počítačové jednotky je příliš
Popis
nízké, takže nezaručuje správnou funkci.
Výstupní hodnota 24V SYS napájecího zdroje řídicího modulu
je mimo rozsah. Dusledky
Tento stav nemá zatím žádné následky pro systém. Při vypnutí
Dusledky
nebudou uloženy žádné změny systémových dat.
Tento stav nemá zatím žádné následky pro systém.
Možné príciny
Možné príciny
Příčinou může být závada na bance záložních baterií, kabeláži
Nesprávná hodnota napětí může být způsobena jednotkou
nebo nabíječce.
napájecího zdroje řídicího modulu, kabeláží nebo zatížením na
výstupu. Informace o napájecích zdrojích naleznete v příručce Doporucené postupy
pro řešení problémů a v obvodovém schématu. Než budete pokračovat v práci se systémem, proveďte řízené
vypnutí a zajistěte tak správné uložení všech systémových dat.
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte kabely a konektory banky záložních baterií.
1) Zkontrolujte všechny kabely napájecího zdroje řídicího
modulu.
2) Zkontrolujte hodnotu výstupního napětí a pokud je některá
37104, Není k dispozici záložní napětí! 37107, Vadná banka záložních baterií
Popis
Popis
Banka záložních baterií řídicího modulu, která udržuje záložní
Banka záložních baterií udržující záložní napětí je nefunkční.
napětí, je nefunkční.

190 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
Dusledky 37201, Porucha napájení: napájení 24 V pro funkci

V případě vypnutí napájení musí být proveden restart typu B. Failsafe
Při vypnutí nebude vytvořena žádná záloha.
Popis
Možné príciny Porucha napájení 24 V pro funkci Failsafe. Zpětná vazba od
Příčinou může být závada na bance záložních baterií, kabeláži desky SIB (Safety Interface Board).
nebo nabíječce.
Dusledky
Doporucené postupy Systém přechází do stavu SYS HALT.
Než budete pokračovat v práci se systémem, proveďte řízené
Doporucené postupy
vypnutí a zajistěte tak správné uložení všech systémových dat.
1. Zkontrolujte kabely a propojení.
1) Zkontrolujte kabel a konektor banky záložních baterií.
2. Zkontrolujte zdroje napájení.
37202, Porucha napájení: napájení 24 V pro V/V
37108, Ztráta komunikace: napájecí zdroj a Popis

počítač Porucha napájení 24 V pro V/V. Zpětná vazba od desky SIB
(Safety Interface Board).
Popis
Hlavní počítač ztratil možnost komunikace s napájecím zdrojem Dusledky
řídicího modulu. Systém přechází do stavu SYS HALT.
Hlavní počítač nemůže načíst informace o stavu ani vypnout 1. Zkontrolujte kabely a propojení.
napájecí zdroj. Při vypnutí nebudou uloženy žádné změny 2. Zkontrolujte zdroje napájení.
systémových dat.
37203, Porucha napájení: napájení 24 V pro
Možné príciny
systém
Kabel USB mezi hlavním počítačem a napájecím zdrojem
řídicího modulu může být vadný nebo odpojený nebo může být Popis
poškozen napájecí zdroj. Chyba napájení je hlášena při poklesu 24V napětí pro systém
pod 18 V. Zpětná vazba od desky MIB (Manipulator Interface
Doporucené postupy
Board) arg .
Než budete pokračovat v práci se systémem, proveďte řízené
vypnutí a zajistěte tak správné uložení všech systémových dat. Dusledky
1) Zkontrolujte kabeláž a konektory napájecího zdroje řídicího Systém přechází do stavu SYS HALT.
modulu.
Doporucené postupy
2) Zkontrolujte jednotku napájecího zdroje, a pokud je některá
37200, Porucha napájení: napájení nouzového 37204, Porucha napájení: napájení 24 V pro V/V
zastavení
Popis
Popis
Chyba napájení je hlášena při poklesu 24V napětí pro V/V pod
Porucha napájení 24 V pro nouzové zastavení. Zpětná vazba
18 V. Zpětná vazba od desky MIB (Manipulator Interface Board)
od desky SIB (Safety Interface Board).
arg .
Dusledky
Dusledky
Doporucené postupy
Doporucené postupy

3HAC020738-014 Revize: N 191
6.4 3x xxx
Pokračování
37205, Porucha napájení: napájení 12 V pro 2) Zkontrolujte, zda nic neblokuje přístup vzduchu k ventilátorům
profukování jednotky.
Popis
37209, Přehřátí řadiče
Chyba napájení je hlášena při poklesu 12V napětí pro
profukování pod 10,8 V. Zpětná vazba od desky MIB Popis
(Manipulator Interface Board) arg . Teplota v řadiči je příliš vysoká.
Dusledky Dusledky

1. Zkontrolujte kabely a propojení. Jednotka může být přetížena, její ventilátory mohou být
2. Zkontrolujte zdroje napájení. nefunkční nebo může být omezeno proudění vzduchu.
Doporucené postupy
37206, Porucha napájení: napájení 12 V pro TPU 1) Zkontrolujte, zda ventilátory pracují.
Popis 2) Zkontrolujte, zda nic neblokuje přístup vzduchu k ventilátorům
Porucha napájení na napájecím napětí 12 V pro jednotku TPU jednotky.
(Teach Pendant). Zpětná vazba od desky PIB (Pendant Interface

Board). 37210, Porucha na stykači KM1
Dusledky Popis
Systém přechází do stavu SYS HALT. Na stykači motoru KM1 se vyskytla chyba.

1. Zkontrolujte kabely a propojení. Systém přechází do stavu SYS HALT.
Doporucené postupy
37207, Baterie je vybitá 2. Zkontrolujte stykač.
Popis
Do úplného vybití baterie na sériové měřicí desce (SMB, Serial 37211, Porucha na stykači KM2
Measurement Board) zbývají méně než 2 měsíce. Tato lhůta
Popis
začíná prvním zobrazením této zprávy. Baterie je umístěna na
Na stykači motoru KM2 se vyskytla chyba.
desce MIB (Manipulator Interface Board).
Dusledky
Doporucené postupy
Vyměňte baterii na desce MIB.
Doporucené postupy
37208, Přehřátí transformátoru
2. Zkontrolujte stykač.
Popis
Teplota v transformátoru je příliš vysoká. 37212, Porucha na stykači KM101
Dusledky
Popis
Možné príciny
Dusledky
Jednotka může být přetížena, její ventilátory mohou být
nefunkční nebo může být omezeno proudění vzduchu.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte, zda ventilátory pracují.

192 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
37213, Porucha na stykači KM102 Doporucené postupy

1. Zkontrolujte kabely a připojení.
Popis
2. Pokud je deska SIB vadná, vyměňte ji.
3. Pokud je deska MIB vadná, vyměňte ji.
Dusledky
Systém přechází do stavu SYS HALT. 37217, Konflikt zpětné vazby brzdného řetězce
Doporucené postupy 2
Popis
Desky SIB (Safety Interface Board) a MIB (Manipulator Interface
Board) arg hlásí rozdíl v signálech zpětné vazby brzdového
37214, Konflikt zpětné vazby běhového řetězce řetězce 2.
1
Dusledky
Popis Systém přechází do stavu SYS HALT.
Doporucené postupy
Board) arg hlásí rozdíl v signálech zpětné vazby běhového
řetězce 1.
Dusledky 3. Pokud je deska MIB vadná, vyměňte ji.
Doporucené postupy 37218, Konflikt zpětné vazby řetězce vázaného

1. Zkontrolujte kabely a připojení. zamykání skříně 1
Popis
Board) arg hlásí rozdíl v signálech zpětné vazby řetězce
37215, Konflikt zpětné vazby běhového řetězce vázaného zamykání skříně 1.
2
Dusledky
Doporucené postupy
Board) arg hlásí rozdíl v signálech zpětné vazby běhového
řetězce 2.
Doporucené postupy 37219, Konflikt zpětné vazby řetězce vázaného

1. Zkontrolujte kabely a připojení. zamykání skříně 2
Popis
37216, Konflikt zpětné vazby brzdného řetězce vázaného zamykání skříně 2.
1
Dusledky
Doporucené postupy
Board) arg hlásí rozdíl v signálech zpětné vazby brzdového
řetězce 1.

3HAC020738-014 Revize: N 193
6.4 3x xxx
Pokračování
37220, Konflikt zpětné vazby řetězce 1 vázaného 37223, Konflikt zpětné vazby řetězce hlavního
zamykání HV relé
Popis Popis
Desky SIB (Safety Interface Board) a MIB (Manipulator Interface Desky SIB (Safety Interface Board) a MIB (Manipulator Interface
Board) arg hlásí rozdíl v signálech zpětné vazby řetězce Board) arg hlásí rozdíl v signálech zpětné vazby řetězce
vázaného zamykání vysokého napětí 1. hlavního relé.
Dusledky Dusledky

1. Zkontrolujte kabely a připojení. 1. Zkontrolujte kabely a připojení.
2. Pokud je deska SIB vadná, vyměňte ji. 2. Pokud je deska SIB vadná, vyměňte ji.
3. Pokud je deska MIB vadná, vyměňte ji. 3. Pokud je deska MIB vadná, vyměňte ji.
37221, Konflikt zpětné vazby řetězce 2 vázaného 37224, Konflikt řetězce vázaného zamykání skříně
zamykání HV 1
Popis Popis
Desky SIB (Safety Interface Board) a MIB (Manipulator Interface Rozdíl u řetězce vázaného zamykání skříně 1 mezi vstupními
Board) arg hlásí rozdíl v signálech zpětné vazby řetězce a výstupními signály na desce SIB (Safety Interface Board).
vázaného zamykání vysokého napětí 2.
Dusledky
Dusledky Aktivační řetězec nanášení barvy se přeruší.
Doporucené postupy
Doporucené postupy 1. Zkontrolujte kabely a propojení.
1. Zkontrolujte kabely a připojení. 2. Pokud je deska SIB vadná, nahraďte ji.
3. Pokud je deska MIB vadná, vyměňte ji. 37225, Konflikt řetězce vázaného zamykání skříně
2
37222, Konflikt zpětné vazby řetězce vázaného
Popis
zamykání systému 2
Rozdíl u řetězce vázaného zamykání skříně 2 mezi vstupními
Popis a výstupními signály na desce SIB (Safety Interface Board).
Dusledky
vázaného zamykání systému 2.
Doporucené postupy
Dusledky
2. Pokud je deska SIB vadná, nahraďte ji.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte kabely a připojení. 37226, Konflikt řetězce 1 vázaného zamykání HV
Popis
Rozdíl u řetězce 1 vázaného zamykání vysokého napětí mezi
vstupními a výstupními signály na desce SIB (Safety Interface
Board).
Dusledky

194 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 37231, Chyba výkonu brzd

Popis
2. Pokud je deska SIB vadná, nahraďte ji.
Cyklická kontrola brzd udává, že brzda pro mechanickou
jednotku arg, osa č. arg má příliš nízký brzdný moment.
37227, Konflikt řetězce 2 vázaného zamykání HV
Tato brzda nebude schválena bezpečnostním řadičem pro
Popis pohybový modul č. arg.
Rozdíl u řetězce 2 vázaného zamykání vysokého napětí mezi
Dusledky
vstupními a výstupními signály na desce SIB (Safety Interface
VAROVÁNÍ: Brzda této osy má příliš nízký výkon.
Board).
Dokud se neobnoví požadovaný brzdný moment brzdy, bude
Dusledky možný pohyb robota pouze určenou sníženou maximální
Aktivační řetězec nanášení barvy se přeruší. rychlostí („Reduced max speed (mm/s)“) podle nastavení
konfigurátoru pro cyklickou kontrolu brzd.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte kabely a propojení. Doporucené postupy
2. Pokud je deska SIB vadná, nahraďte ji. 1) Spusťte cyklickou kontrolu brzd znovu.
2) Vyměňte motor spolu s brzdou.
37228, Konflikt řetězce vázaného zamykání skříně
z desky SIB 37232, Chybná konfigurace cyklické kontroly
brzd
Popis
Je otevřen pouze jeden ze dvou řetězců vázaného zamykání Popis
skříně. Ohlášeno deskou SIB (Safety Interface Board). Cyklická kontrola brzd zjistila, že brzda pro mechanickou
jednotku arg, osa č. arg nemá definovaný požadovaný brzdicí
Dusledky
moment.
Dusledky
Doporucené postupy
Cyklická kontrola brzd bude pokračovat, ale pro tuto osu nebude
Pokud je deska SIB vadná, vyměňte ji.
možné provést platnou kontrolu brzd.
37229, Konflikt řetězce vázaného zamykání Možné príciny

vysokého napětí z desky SIB Data konfigurace pohybu nejsou pro tuto osu správně
nastavena.
Popis
Je otevřen pouze jeden ze dvou řetězců vázaného zamykání Doporucené postupy
vysokého napětí. Ohlášeno deskou SIB (Safety Interface Board). Data konfigurace pohybu nejsou pro tuto osu správně
nastavena:
Dusledky
1) Zadejte hodnotu parametru max_static_arm_torque, pokud
chcete osu testovat.
Doporucené postupy 2) Deaktivujte cyklickou kontrolu brzd v konfiguraci pohybu,
Pokud je deska SIB vadná, vyměňte ji. pokud osu nechcete testovat.
37230, Varování výkonu brzd 37233, Chybná konfigurace cyklické kontroly

Popis brzd
Cyklická kontrola brzd udává, že brzda pro mechanickou Popis
jednotku arg, osa č. arg nemá plný brzdný moment. Cyklická kontrola brzd zjistila, že brzda pro mechanickou
Dusledky jednotku arg, osa č. arg by měla být podle aktuální konfigurace
Toto je pouze varování a není nutné provádět žádné testována. Aktuální mechanická jednotka však nemůže být
bezprostřední akce. zahrnuta do bezpečnostního řadiče, protože je povolena
aktivace/deaktivace za běhu.

3HAC020738-014 Revize: N 195
6.4 3x xxx
Pokračování
Dusledky 37243, Konflikt brzdových řetězců z desky SIB

Cyklická kontrola brzd bude pokračovat další mechanickou
Popis
jednotkou.
Z desky SIB (Safety Interface Board) byl přijat pouze jeden ze
Možné príciny dvou signálů o přerušení brzdových řetězců.
Data konfigurace pohybu nejsou pro tuto osu správně
Dusledky
nastavena.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Data konfigurace pohybu nejsou pro tuto osu správně
Pokud je deska SIB vadná, vyměňte ji.
nastavena:
1) Cyklická kontrola brzd byla požadována, ale neměla by být
37244, Konflikt běhových řetězců z desky MIB
pro tuto osu prováděna.
2) Mechanická jednotka musí být při spuštění aktivní a nesmí Popis
být povolena její deaktivace. Z desky MIB (Manipulator Interface Board) byl přijat pouze
jeden ze dvou signálů zpětné vazby přerušení běhových řetězců.
37240, Konflikt řetězce vázaného zamykání skříně Dusledky
z desky MIB Systém přechází do stavu SYS HALT.

Je přerušen pouze jeden ze dvou řetězců vázaného zamykání Pokud je deska MIB vadná, vyměňte ji.
skříně. Zprávu vyslala deska MIB (Manipulator Interface Board)
arg . 37245, Konflikt brzdových řetězců z desky MIB
Dusledky
Popis
Z desky MIB (Manipulator Interface Board) byl přijat pouze
Doporucené postupy jeden ze dvou signálů zpětné vazby přerušení brzdových
Pokud je deska MIB vadná, vyměňte ji. řetězců.
Dusledky
37241, Konflikt řetězce vázaného zamykání HV z Systém přechází do stavu SYS HALT.
desky MIB
Doporucené postupy
Popis Pokud je deska MIB vadná, vyměňte ji.
Je přerušen pouze jeden ze dvou řetězců vázaného zamykání
vysokého napětí (HV). Zprávu vyslala deska MIB (Manipulator 37246, Konflikt relé nouzového zastavení
Interface Board) arg.
Popis
Dusledky
Deska SIB (Safety Interface Board) vyslala zprávu o přerušení
pouze jednoho ze dvou nouzových řetězců.
Doporucené postupy
Dusledky
Pokud je deska MIB vadná, vyměňte ji.
Doporucené postupy
37242, Konflikt běhových řetězců z desky SIB
1. Stiskněte tlačítko nouzového zastavení a resetujte nouzové
Popis zastavení ještě jednou.
Z desky SIB (Safety Interface Board) byl přijat pouze jeden ze 2. Pokud je deska SIB vadná, nahraďte ji.
dvou signálů zpětné vazby přerušení běhových řetězců.
Dusledky 37247, Porucha cirkulačního ventilátoru

Popis
Doporucené postupy Cirkulační ventilátor pro pohybové systémy v zadní části skříně
Pokud je deska SIB vadná, vyměňte ji. se zastavil nebo se otáčí velmi pomalu.

196 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování

Dojde ke zvýšení teploty pohybových systémů. Ověřte v bezpečnostním systému kabely a připojení pro
Auto_Mode_Stop (nebo Test_Mode_Stop / aktivační zařízení).
Možné príciny
Vadný ventilátor, kabeláž nebo napájení. Viz obvodové schéma.
37251, Výpadek v obvodu zpožděného zastavení
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte kabely ventilátoru. Popis
2. Zkontrolujte napájecí zdroj. V průběhu několika milisekund byly detekovány dvě nebo více
3. Zkontrolujte ventilátor. změn stavu signálu. Tato zpráva je velmi pravděpodobně
způsobena chybným připojením v obvodech DLY_STOP.
37248, Porucha cirkulačního ventilátoru Dusledky
Je možné, že motory jsou vypnuty.
Popis
Cirkulační ventilátor v přední části skříně se zastavil nebo se Doporucené postupy
otáčí velmi pomalu. Ověřte v bezpečnostním systému kabely a připojení pro
DLY_STOP.
Dusledky
Teplota ve skříni se zvýší.
37252, Výpadek v obvodu obecného zastavení
Možné príciny
Vadný ventilátor, kabeláž nebo napájení. Viz obvodové schéma. Popis
V průběhu několika milisekund byly detekovány dvě nebo více
Doporucené postupy
změn stavu signálu. Tato zpráva je velmi pravděpodobně
1. Zkontrolujte kabely ventilátoru.
způsobena chybným připojením v obvodech GM_STOP.
2. Zkontrolujte napájecí zdroj.
3. Zkontrolujte ventilátor. Dusledky
37249, Výpadek v obvodech nouzového zastavení Doporucené postupy
Ověřte v bezpečnostním systému kabely a připojení pro
Popis
GM_STOP.
způsobena chybným připojením v obvodech ES_INPUT. 37253, Výpadek v běhovém řetězci na desce SIB
Dusledky Popis
Je možné, že motory a zařízení pro nanášení barvy jsou V průběhu několika milisekund byly detekovány dvě nebo více
vypnuty. změn stavu signálu. Tato zpráva je velmi pravděpodobně
způsobena chybným připojením v obvodech běhových řetězců
Doporucené postupy
desky SIB (Safety Interface Board).
Ověřte v bezpečnostním systému kabely a připojení pro
ES_INPUT. Dusledky
37250, Výpadek v obvodu automatického Doporucené postupy
zastavení 1. Ověřte v bezpečnostním systému kabely a připojení.
2. Ověřte další chybové zprávy pro externí připojení (vázané
Popis
zamykání).
způsobena chybným připojením v obvodech MODE_STOP. 37254, Výpadek v běhovém řetězci na desce MIB
Dusledky Popis
Je možné, že motory jsou vypnuty. V průběhu několika milisekund byly detekovány dvě nebo více

3HAC020738-014 Revize: N 197
6.4 3x xxx
Pokračování
způsobena chybným připojením v obvodech běhových řetězců Doporucené postupy

desky MIB (Manipulator Interface Board). Ověřte v bezpečnostním systému kabely a připojení pro vázané
zamykání systému 2.
Dusledky
Je možné, že motory pro CBS a pohyb CBS jsou vypnuty.
37258, Výpadek v obvodu vázaného zamykání
Doporucené postupy
procesu
1. Ověřte v bezpečnostním systému kabely a připojení.
2. Ověřte další chybové zprávy pro externí připojení (vázané Popis
zamykání). V průběhu několika milisekund byly detekovány dvě nebo více
37255, Výpadek v obvodu vázaného zamykání způsobena chybným připojením v obvodech vázaného zamykání
skříně procesu.
Dusledky
Popis
Je možné, že zařízení pro nanášení barvy jsou vypnuta.
změn stavu signálu. Tato zpráva je velmi pravděpodobně Doporucené postupy
způsobena chybným připojením v obvodech vázaného zamykání Ověřte v bezpečnostním systému kabely a připojení pro vázané
skříně. zamykání procesu.
Dusledky
Je možné, že zařízení pro nanášení barvy jsou vypnuta. 37259, Výpadek v obvodu vázaného zamykání
AUX
Doporucené postupy
Ověřte v bezpečnostním systému kabely a připojení pro vázané Popis
zamykání skříně. V průběhu několika milisekund byly detekovány dvě nebo více
37256, Výpadek v obvodu vázaného zamykání způsobena chybným připojením v obvodech běhového řetězce
vysokého napětí AUX. Normálně se používá pro dvířka systému CBS (Cartridge
Bell System).
Popis
Dusledky
Je možné, že motory pro systém 2 a pohyb jsou vypnuty.
způsobena chybným připojením v obvodech vázaného vysokého Doporucené postupy
napětí. Ověřte v bezpečnostním systému kabely a připojení pro běhový
řetězec AUX.
Dusledky
Je možné, že vysoké napětí je vypnuto.
37260, Porucha pohonu brzd
Doporucené postupy
Ověřte v bezpečnostním systému kabely a připojení pro vázané Popis
zamykání vysokého napětí. Modul monitorující brzdy desky MCOB (Manipulator Controller
Board) arg detekoval poruchu pohonu na ose arg a zapnul
37257, Výpadek v obvodu vázaného zamykání všechny brzdy.
systému 2 Doporucené postupy
1. Zkontrolujte nebo vyměňte desku MCOB.
Popis
změn stavu signálu. Tato zpráva je velmi pravděpodobně 37501, Neznámý souborový systém: zařízení USB
způsobena chybným připojením v obvodech vázaného zamykání Popis
systému 2. Typ souborového systému na zařízení USB s logickou jednotkou
Dusledky arg není podporován.
Je možné, že zařízení pro nanášení barvy jsou vypnuta.

198 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování

Přístup k zařízení USB s logickou jednotkou arg není možný. Tento stav může způsobit špatné propojení nebo vadné kabely
Souborový systém je typu arg. Přístup k souborům v zařízení (stínění), zejména v případě, že jsou pro dodatečné osy použity
USB s logickým číslem arg nebude možný. kabely jiného výrobce než ABB. K možným příčinám patří také
vadná sériová měřicí deska nebo vadný počítač osy.
Možné príciny
Formát dotyčného souborového systému není podporován. Doporucené postupy
1) Vynulujte počitadla otáčení robota podle podrobných pokynů
Doporucené postupy
uvedených v produktové příručce robota.
Zformátujte zařízení USB se souborovým systémem FAT32.
2) Zkontrolujte správné připojení kabelu mezi sériovou měřicí
deskou a počítačem osy a ujistěte se, že tento kabel splňuje
37502, Velkokapacitní paměťové zařízení
specifikace stanovené společností ABB.
odebráno
3) Zkontrolujte, zda je stínění kabelu na obou koncích správně
Popis připojeno.
Velkokapacitní paměťové zařízení bylo odebráno. 4) Ujistěte se, že v blízkosti kabeláže robota nejsou zdroje
Dusledky silného elektromagnetického rušení.
Systém přechází do stavu SYS FAIL. Souborový systém 5) Prověřte plnou funkčnost sériové měřicí desky a počítače
velkokapacitního paměťového zařízení může být poškozen. osy. Pokud je některá jednotka vadná, vyměňte ji.
Soubory na velkokapacitním paměťovém zařízení mohou být
poškozeny. Přístup k souborům na velkokapacitním paměťovém 38102, Interní selhání
zařízení nebude možný.
Popis
Možné príciny Měřicí systém detekoval selhání hardwaru nebo softwaru u
Velkokapacitní paměťové zařízení bylo odebráno nebo u něj měřicího propojení arg v pohybovém modulu arg.
došlo k poruše.
Dusledky
Doporucené postupy Systém přejde do stavu SYS HALT a ztratí informace o kalibraci.
Zkontrolujte, zda je velkokapacitní paměťové zařízení spolehlivě
Možné príciny
připojeno. Pokud problém přetrvává, vyzkoušejte jiné zařízení.
Tento stav může být způsoben dočasným narušením prostoru
buňky robota nebo vadným počítačem osy.
38100, Selhání konfigurace
Doporucené postupy
Popis 1) Restartujte systém.
Pohybový modul zjistil selhání konfigurace u měřicího propojení. 2) Vynulujte počitadla otáčení robota podle podrobných pokynů
Pohybový modul: arg uvedených v produktové příručce robota.
Měřicí propojení: arg 3) Ujistěte se, že se v blízkosti kabelů robota nenachází
Měřicí deska: arg extrémně silný zdroj elektromagnetického rušení.
Doporucené postupy 4) Prověřte plnou funkčnost počítače osy. Pokud je některá
- Zkontrolujte konfiguraci měřicího propojení. jednotka vadná, vyměňte ji.
- Zkontrolujte konfiguraci měřicí desky.
- Zkontrolujte konfiguraci měřicích uzlů. 38103, Ztráta spojení s deskou SMB
Popis
38101, Selhání komunikace SMB Došlo k výpadku komunikace mezi počítačem osy a sériovou
Popis měřicí deskou u měřicího propojení arg v pohybovém modulu
Bylo zjištěno selhání přenosu mezi počítačem osy a sériovou arg .
měřicí deskou u měřicího propojení arg v pohybovém modulu Dusledky
arg. Systém přejde do stavu SYS HALT a ztratí informace o kalibraci.
Dusledky
Systém přejde do stavu SYS FAIL a ztratí informace o kalibraci.

3HAC020738-014 Revize: N 199
6.4 3x xxx
Pokračování

Tento stav může způsobit špatné propojení nebo vadné kabely Zkontrolujte konfiguraci.
(stínění), zejména v případě, že jsou pro dodatečné osy použity
kabely jiného výrobce než ABB. K možným příčinám patří také 38200, Ztráta záložní baterie
vadná sériová měřicí deska nebo vadný počítač osy.
Popis
Doporucené postupy Záložní baterie sériové měřicí desky (SMB) arg robota
1) Vynulujte počitadla otáčení robota podle podrobných pokynů připojeného k pohybovému modulu arg u měřicího propojení
uvedených v produktové příručce robota. arg byla ztracena.
2) Zkontrolujte správné připojení kabelu mezi sériovou měřicí
Dusledky
deskou a počítačem osy a ujistěte se, že tento kabel splňuje
Po přerušení napájení ze záložní baterie desky SMB robot ztratí
specifikace stanovené společností ABB.
data počitadel otáčení. Toto varování bude protokolováno
3) Zkontrolujte, zda je stínění kabelu na obou koncích správně
opakovaně.
připojeno.
4) Ujistěte se, že v blízkosti kabeláže robota nejsou zdroje Možné príciny
silného elektromagnetického rušení. Příčinou může být vybitá nebo špatně připojená baterie desky
5) Prověřte plnou funkčnost sériové měřicí desky a počítače SMB. U některých modelů robotů je napájení z baterie desky
osy. Pokud je některá jednotka vadná, vyměňte ji. SMB dodáváno přes propojovací můstek v signálovém kabelu
robota (viz obvodové schéma produktu IRC5) a odpojení tohoto
38104, Příliš vysoká rychlost v režimu učení kabelu přeruší napájení. Některé starší verze robotů používaly
dobíjecí baterie, které se před dosažením správné funkce
Popis
musely alespoň 18 hodin nabíjet.
Jedna nebo více os robota připojeného k pohybovému modulu
Doporucené postupy
arg překročila maximální rychlost povolenou pro provoz v
1) Ujistěte se, že je baterie desky SMB správně připojena.
režimu učení.
2) UPOZORNĚNÍ! Odpojení signálového kabelu robota může
Dusledky
odpojit také napájení od baterie SMB, což způsobí
zaprotokolování varování o záložní baterii.
Možné príciny 3) Vynulujte varování o záložní baterii aktualizací počitadel
Pravděpodobně došlo k ručnímu přesunutí robota s motory ve otáčení, jak je popsáno v příručce o kalibraci nebo o produktu.
vypnutém stavu. K možným příčinám chyby patří také nesprávné 4) Vyměňte baterii, je-li vybitá.
nastavení relace (komutace) mezi hřídelí motoru a dekodérem
na dodatečné ose, především během instalace. 38201, Sériová deska nebyla nalezena
1) Pokuste se obnovit provoz stisknutím aktivačního zařízení. U měřicího propojení nebyla nalezena sériová měřicí deska.
2) Zjistěte skutečnou příčinu chyby podle zpráv uložených do Pohybový modul: arg
protokolu chyb současně s touto zprávou. Měřicí propojení: arg
3) Proveďte ruční rekomutaci motoru. Postup je uveden v Měřicí deska: arg
příručce Dodatečné osy.
Doporucené postupy
- Zkontrolujte konfigurační parametry systému.
38105, Data nebyla nalezena.
- Zkontrolujte připojení a kabely vedoucí k sériové měřicí desce.
Popis - Vyměňte sériovou měřicí desku.
Nebyla nalezena konfigurační data měřicí desky.
Systém použije výchozí data. 38203, Chyba signálu X posunutí desky SMB
Pohybový modul: arg
Popis
Měřicí propojení: arg
Byla zjištěna chyba posunutí u signálu X sériové měřicí desky.
Uzel desky: arg

200 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
Měřicí deska: arg 38208, Chyba dekodéru

- Vyměňte sériovou měřicí desku. Dekodér generuje příliš vysoké napětí signálu X nebo Y.
Součet čtverců hodnot X a Y překračuje povolené maximum.
38204, Chyba signálu Y posunutí desky SMB Kloub: arg
Popis
Byla zjištěna chyba posunutí u signálu Y sériové měřicí desky.
Měřicí deska: arg
Uzel desky: arg
Měřicí deska: arg Doporucené postupy
Doporucené postupy
38205, Chyba linearity desky SMB

38209, Chyba dekodéru
Popis
Popis
Byla zjištěna chyba linearity u rozdílového signálu X-Y sériové
Dekodér generuje příliš nízké napětí signálu X nebo Y.
měřicí desky.
Součet čtverců hodnot X a Y je příliš nízký.
Po vygenerování varování může systém nadále pracovat.
Kloub: arg
V případě chyby systém přestane pracovat.
Uzel desky: arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy
38206, Chyba linearity signálu X u desky SMB
Popis
Byla zjištěna chyba linearity signálu X sériové měřicí desky. 38210, Chyba přenosu.
Popis
Selhala komunikace SMS se sériovou měřicí deskou.
Stav: arg
Doporucené postupy
38207, Chyba linearity signálu Y u desky SMB
Uzel desky: arg
Byla zjištěna chyba linearity signálu Y sériové měřicí desky. - Restartujte systém.
Pohybový modul: arg - Zkontrolujte komunikační kabely a konektory desky SMB.
Měřicí propojení: arg - Vyměňte sériovou měřicí desku.
Doporucené postupy 38211, Funkční chyba.

Popis
Sériová měřicí deska nepodporuje 7 os.

3HAC020738-014 Revize: N 201
6.4 3x xxx
Pokračování
Měřicí propojení: arg Propojení měření: arg

Měřicí deska: arg Měřicí deska: arg

- Zkontrolujte konfiguraci sedmé osy. - Opakujte aktualizaci počitadla otáčení pro kloub připojení k
- Nahraďte sériovou měřicí desku deskou, která podporuje 7 desce SMB.
os. - Vyměňte sériovou měřicí desku.
38212, Data nebyla nalezena. 38230, Karta PMC není správně připojena
Popis Popis
Konfigurační data pro sériovou měřicí desku nebyla nalezena. Karta PMC, která je uvedena v pohybové konfiguraci, není
Systém použije výchozí data. připojena nebo nepracuje správně.
Dusledky
Aplikaci, která vyžaduje tuto kartu PMC, nelze spustit.
Možné príciny
Doporucené postupy
Karta PMC není připojena nebo je poškozena.
- Zkontrolujte konfiguraci.
Doporucené postupy
Zkontrolujte kartu PMC, která je připojena k počítači osy v
38213, Baterie je vybitá.
pohybovém modulu arg.
Popis
Do úplného vybití baterie na sériové měřicí desce zbývají 2 38231, Nelze spustit kartu PMC
měsíce nebo méně. Časový údaj platí při prvním zobrazení této
Popis
zprávy.
Karta PMC uvedená v pohybové konfiguraci není správně
nastavena a nelze ji spustit.
Měřicí deska: arg Dusledky
Aplikaci, která využívá tuto kartu PMC, nelze spustit.
Doporucené postupy
- Vyměňte baterii sériové měřicí desky. Možné príciny
Pravděpodobně se jedná o chybu v pohybové konfiguraci.
38214, Selhání baterie. Doporucené postupy
Popis Zkontrolujte prosím limity kanálů této karty v pohybové
Vypnutí baterie pro účely transportu selhalo. Baterie bude i konfiguraci.
nadále pracovat v normálním režimu.

Pohybový modul: arg 38232, Bylo dosaženo maximálního počtu kanálů
Měřicí propojení: arg PMC
Měřicí deska: arg Popis
Doporucené postupy Karta PMC uvedená v pohybové konfiguraci není správně
- Pokuste se vypnutí zopakovat. nastavena a nelze ji spustit.
- Vyměňte sériovou měřicí desku. Dusledky
Aplikaci, která využívá tuto kartu PMC, nelze spustit.
38215, Selhání monitorování baterie
Možné príciny
Popis Pravděpodobně se jedná o chybu v pohybové konfiguraci.
Při resetování obvodu monitorování baterie v sériové měřicí
Doporucené postupy
desce (SMB) došlo k chybě.
Zkontrolujte prosím limity kanálů této karty v pohybové
Modul jednotky: arg
konfiguraci.

202 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
38233, Chyba bezpečnostního kanálu snímače Doporucené postupy

síly Zkontrolujte zatížení vyvinuté na snímač síly/točivého momentu.
Zkontrolujte, zda není poškozen kabel, snímač a měřicí deska.
Popis
Zvyšte hodnotu systémového parametru: time in saturation
Bezpečnostní kanál v kabelu mezi snímačem síly a měřicí
before warning
deskou nedosahuje úrovně konfigurovaného napětí
bezpečnostního kanálu. Snímač síly je připojen k počítači osy
38236, Chyba nasycení vstupu snímače síly
v pohybovém modulu arg.
Popis
Dusledky
Analogové vstupní hodnoty měřicí desky připojené ke snímači
Systém přejde do stavu SYS HALT a aplikaci, která používá
síly jsou nasyceny a doba saturace dosáhla varovné úrovně.
tento snímač, nebude možné spustit, dokud kabel nepřipojíte
Měřicí deska je připojena k počítači osy v pohybovém modulu
nebo nevyměníte. Dohled nad bezpečnostním kanálem lze
arg.
odpojit v konfiguraci pohybu.
Dusledky
Možné príciny
Systém se zastaví
1. Kabel není připojen správně.
2. Kabel má poškozené konektory nebo je sám poškozen. Doporucené postupy
3. Kabel snímače neobsahuje bezpečnostní kanál. Zkontrolujte zatížení vyvinuté na snímač síly/točivého momentu.
Zkontrolujte, zda není poškozen kabel, snímač a měřicí deska.
Doporucené postupy
Zvyšte hodnotu systémového parametru: doba saturace před
Ověřte, že kabel je připojen správně a zkontrolujte konektory
chybou
na obou koncích kabelu i kabel samotný. Poškozené díly
vyměňte.
38237, Chyba konfigurace měřicí desky síly
38234, Dosažena max. síla nebo točivý moment Popis
Vstupní hodnoty konfigurace pro měřicí desku síly připojenou
Popis
ke snímači síly jsou chybné. Deska je připojena k pohybovému
Měřená síla nebo točivý moment na snímači síly připojeném k
modulu arg, vedení arg.
počítači osy v pohybovém modulu arg mají vyšší hodnotu, než
pro jakou jsou nakonfigurované. Dusledky
Dusledky
Systém nebude z tohoto důvodu zastaven. Doporucené postupy
Zkontrolujte konfiguraci.
Možné príciny
Síla nebo točivý moment použité na snímač jsou vyšší než je
nakonfigurováno. Příčinou může být příliš vysoká požadovaná 39401, Chyba referenční hodnoty proudu
referenční hodnota. Rovněž může být chybná konfigurace. krouticího momentu

Zkontrolujte referenční hodnoty síly a točivého momentu v Referenční hodnota proudu krouticího momentu u kloubu arg,
programu a zda prostředí nevyvinulo na snímač příliš velkou připojeného k pohybovému modulu arg, se příliš rychle zvyšuje.
sílu nebo točivý moment. Dusledky
-
38235, Varování o nasycení vstupu snímače síly
Možné príciny
Popis Zpětná vazba dekodéru může být ve špatném stavu nebo může
Analogové vstupní hodnoty měřicí desky připojené ke snímači být špatně nastaven zisk rychlostní smyčky.
síly jsou nasyceny a doba saturace dosáhla varovné úrovně.
Doporucené postupy
Měřicí deska je připojena k počítači osy v pohybovém modulu
1) Zkontrolujte kabel dekodéru pro daný kloub a jeho uzemnění.
arg.
V případě, že se jedná o kloub na dodatečné ose, zkontrolujte
správnost dat motoru v konfiguračním souboru. Podrobný

3HAC020738-014 Revize: N 203
6.4 3x xxx
Pokračování
postup kontroly konfiguračního souboru naleznete v příručce 39404, Příliš vysoký proud ve smyčce točivého
pro řešení problémů. momentu
2) Snižte zisk rychlostní smyčky.
Popis
Řadič proudu pole zjistil příliš vysoký proud na kloubu arg
39402, Varování referenční hodnoty úhlu motoru
připojeném k pohybovému modulu arg.
Popis
Dusledky
Referenční hodnota úhlu motoru u kloubu arg, připojeného k
-
pohybovému modulu arg, se příliš rychle zvyšuje.
Možné príciny
Dusledky
Konfigurační soubory mohou obsahovat nesprávná data motoru.
-
Doporucené postupy
Možné príciny
1) Zkontrolujte správnost dat motoru v konfiguračním souboru
Zpětná vazba dekodéru může být ve špatném stavu nebo může
pro daný kloub. Podrobný postup při kontrole naleznete v
být špatně nastaven zisk rychlostní smyčky.
Doporucené postupy 2) Zkontrolujte, zda nejsou v protokolu událostí uvedeny chyby
1) Zkontrolujte kabel dekodéru pro daný kloub a jeho uzemnění. stejnosměrné sběrnice.
V případě, že se jedná o kloub na dodatečné ose, zkontrolujte 3) Zkontrolujte, zda vstupní napájecí napětí odpovídá
správnost dat motoru v konfiguračním souboru. Podrobný specifikacím.
postup kontroly konfiguračního souboru naleznete v příručce 4) Zkontrolujte, zda nejsou kabely motoru poškozeny nebo
pro řešení problémů. nesprávně připojeny.
2) Snižte zisk rychlostní smyčky.
39405, Řadič točivého momentu dosáhl
39403, Nízký proud smyčky točivého momentu maximální hodnoty PWM
Popis Popis
Řadič proudu točivého momentu zjistil příliš nízký proud na Došlo k zahlcení řídicí smyčky proudu točivého momentu pro
kloubu arg připojeném k pohybovému modulu arg. kloub arg připojený k pohybovému modulu arg.
Dusledky Dusledky
- -

Data motoru v konfiguračních souborech mohou být nesprávná Napájecí napětí může být příliš nízké nebo došlo k poškození
nebo může být příliš nízké napětí na stejnosměrné sběrnici. vinutí či kabelů motoru.

1) Zkontrolujte správnost dat motoru v konfiguračním souboru 1) Zkontrolujte, zda nejsou v protokolu událostí uvedeny chyby
pro daný kloub. Podrobný postup při kontrole naleznete v stejnosměrné sběrnice.
příručce pro řešení problémů. 2) Zkontrolujte, zda vstupní napájecí napětí odpovídá
2) Zkontrolujte, zda nejsou v protokolu událostí uvedeny chyby stanoveným limitům.
stejnosměrné sběrnice. 3) Zkontrolujte, zda nedošlo k přerušení obvodu u kabelů a
3) Zkontrolujte, zda vstupní napájecí napětí odpovídá vinutí motoru.
specifikacím.
4) Zkontrolujte, zda nejsou kabely motoru poškozeny nebo 39406, Příliš vysoký proud ve smyčce pole
nesprávně připojeny.
Popis
Řídicí smyčka proudu pole přivádí příliš vysoký proud na kloub
arg připojený k pohybovému modulu arg.
Dusledky
-

204 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování

Konfigurační soubory mohou obsahovat nesprávná data motoru. Konfigurační soubor může obsahovat nesprávné hodnoty, mohl
být použit chybný konfigurační klíč nebo hardware nesprávného
Doporucené postupy
typu. Pokud byla usměrňovací jednotka v nedávné době
1) Zkontrolujte, zda nejsou v protokolu událostí uvedeny chyby
vyměněna, je možné, že byla instalována jednotka s
stejnosměrné sběrnice.
nesprávným kódem typu nebo že nebyl původní klíč nahrazen
2) Zkontrolujte, zda vstupní napájení odpovídá stanoveným
klíčem odpovídajícím správné kombinaci hardwaru a softwaru.
limitům.
3) Zkontrolujte kabely a vinutí motoru. Doporucené postupy
1) Ujistěte se, že hodnoty v konfiguračním souboru odpovídají
39407, Nesprávný kód typu pohybové jednotky instalovanému hardwaru.
2) Ujistěte se, že konfigurační klíč odpovídá instalované
Popis
kombinaci hardwaru a softwaru. Podrobný postup kontroly
Kód typu pohybové jednotky pro kloub arg v pohybovém modulu
konfiguračního souboru naleznete v příručce pro řešení
arg se liší od kódu uvedeného v konfiguračním souboru. Typ
problémů.
instalované pohybové jednotky: arg. Typ uvedený v konfiguraci:
3) Pokud byla usměrňovací jednotka vyměněna, zkontrolujte,
arg.
zda byla použita jednotka se správným kódem typu.
Dusledky
Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. 39409, Nesprávný kód typu kapacitní jednotky
Popis
Možné príciny
Kód typu kapacitní jednotky arg v pohybovém modulu arg se
Konfigurační soubor může obsahovat nesprávné hodnoty, mohl
liší od kódu uvedeného v konfiguračním souboru. Typ
instalované kapacitní jednotky: arg Typ uvedený v konfiguraci:
typu. Pokud byla pohybová jednotka v nedávné době vyměněna,
arg.
je možné, že byla instalována jednotka s nesprávným kódem
Dusledky
typu nebo že nebyl původní klíč nahrazen klíčem odpovídajícím
správné kombinaci hardwaru a softwaru.
Doporucené postupy
Možné príciny
Konfigurační soubor může obsahovat nesprávné hodnoty, mohl
instalovanému hardwaru.
typu. Pokud byla kapacitní jednotka v nedávné době vyměněna,
kombinaci hardwaru a softwaru. Podrobný postup kontroly
je možné, že byla instalována jednotka s nesprávným kódem
konfiguračního souboru naleznete v příručce pro řešení
typu nebo že nebyl původní klíč nahrazen klíčem odpovídajícím
problémů.
správné kombinaci hardwaru a softwaru.
3) Pokud byla pohybová jednotka vyměněna, zkontrolujte, zda
byla použita jednotka se správným kódem typu. Doporucené postupy
39408, Nesprávný kód typu usměrňovací jednotky instalovanému hardwaru.
Popis
kombinaci hardwaru a softwaru. Podrobný postup při kontrole
Kód typu usměrňovací jednotky arg v pohybovém modulu arg
konfiguračního souboru je uveden v příručce pro řešení
se liší od kódu uvedeného v konfiguračním souboru. Typ
problémů.
instalované usměrňovací jednotky:arg Typ uvedený v
3) Pokud byla kapacitní jednotka vyměněna, zkontrolujte, zda
konfiguraci:arg.
byla použita jednotka se správným kódem typu.
Dusledky
Systém přechází do stavu SYS FAIL.

3HAC020738-014 Revize: N 205
6.4 3x xxx
Pokračování
39410, Varování komunikace pohybové jednotky Dusledky

Popis
Byl zjištěn výskyt velkého počtu chyb komunikace mezi
počítačem osy a pohybovou jednotkou arg v pohybovém modulu Možné príciny
arg. (počet chyb na jednotku času) Mohlo dojít k přerušení komunikačního kabelu mezi počítačem
osy a hlavní pohybovou jednotkou, pohybový modul může být
Dusledky
nedostatečně uzemněn nebo mohou být komunikační signály
Pokud počet chyb komunikace dále vzroste, existuje nebezpečí,
rušeny vnějším zdrojem.
že bude řadič nucen zastavit
Doporucené postupy
Možné príciny
1) Zkontrolujte, zda je správně připojen komunikační kabel mezi
Komunikační signály mohou být rušeny vnějším zdrojem.
počítačem osy a hlavní pohybovou jednotkou.
Doporucené postupy 2) Zkontrolujte řádné uzemnění modulu.
) Zkontrolujte, zda je správně připojen komunikační kabel mezi 3) Zjistěte, zda se v blízkosti pohybového modulu nenacházejí
počítačem osy a hlavní pohybovou jednotkou. vnější zdroje elektromagnetického rušení.
) Zkontrolujte řádné uzemnění modulu.
) Zjistěte, zda se v blízkosti pohybového modulu nenacházejí 39413, Pohybový software není synchronizován
vnější zdroje elektromagnetického rušení.
Popis
Software počítače osy v pohybovém modulu arg přestal být
39411, Příliš mnoho chyb komunikace
synchronizován s pohybovým softwarem kloubu arg. Tento
Popis stav softwaru je nestabilní.
Došlo ke ztrátě čtyř nebo více po sobě jdoucích komunikačních
Dusledky
paketů mezi počítačem osy a pohybovou jednotkou arg v
Dusledky
Možné príciny
Může docházet k výpadkům systémového časovače.
Doporucené postupy
Možné príciny
1) Restartujte řadič.
Mohlo dojít k přerušení komunikačního kabelu mezi počítačem
2) Pokud problém přetrvává, obraťte se na místního zástupce
osy a hlavní pohybovou jednotkou, pohybový modul může být
společnosti ABB.
nedostatečně uzemněn nebo mohou být komunikační signály
39414, Neznámý kód typu kondenzátoru
Doporucené postupy
Popis
Kód typu kapacitní jednotky arg v pohybovém modulu arg nebyl
systémem rozpoznán.
2) Zkontrolujte řádné uzemnění modulu.
3) Zjistěte, zda se v blízkosti pohybového modulu nenacházejí Dusledky
vnější zdroje elektromagnetického rušení. Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
39412, Příliš mnoho nepřijatých aktualizací Možné príciny
referenčních hodnot Mohl být instalován nesprávný typ kapacitní jednotky nebo
Popis software nepodporuje použitou verzi kondenzátoru.
Bylo zjištěno příliš mnoho nepřijatých komunikačních paketů Doporucené postupy

u kloubu arg v pohybovém modulu arg. 1) Zkontrolujte typ instalované kapacitní jednotky. Pokud byla
použita jednotka nesprávného typu, vyměňte ji.

206 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
2) Pokud problém přetrvává, obraťte se na místního zástupce Soubor mohl být omylem vymazán. Bez tohoto souboru nelze
společnosti ABB. zjistit, zda software pohybových jednotek nevyžaduje
aktualizaci.
39415, Ztráta komunikace s pohybovou jednotkou Doporucené postupy
Popis Obraťte se na místního zástupce společnosti ABB.
Došlo ke ztrátě komunikace s pohybovou jednotkou č. arg v

pohybovém modulu arg. 39418, Neznámý kód typu pohybové jednotky
Dusledky Popis
Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. Kód typu pohybové jednotky arg v pohybovém modulu arg
Systém přechází do stavu SYS HALT. nebyl systémem rozpoznán. Typ instalované pohybové
jednotky: arg Typ uvedený v konfiguraci: arg.
Možné príciny
Mohlo dojít k přerušení komunikačního kabelu mezi počítačem Dusledky
osy a hlavní pohybovou jednotkou, pohybový modul může být Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
nedostatečně uzemněn nebo mohou být komunikační signály Systém přechází do stavu SYS HALT.
Možné príciny
Doporucené postupy Kvalita spojení s pohybovou jednotkou může být nedostatečná
1) Zkontrolujte, zda je správně připojen komunikační kabel mezi nebo mohlo dojít k selhání hardwaru.
Doporucené postupy
2) Zkontrolujte řádné uzemnění modulu.
1) Zkontrolujte správné připojení kabelů k pohybové jednotce.
3) Zjistěte, zda se v blízkosti pohybového modulu nenacházejí
2) Ujistěte se, že tento řadič podporuje použitou pohybovou
vnější zdroje elektromagnetického rušení.
jednotku.
3) Pokud byla pohybová jednotka v nedávné době vyměněna,
39416, Pohybová jednotka nereaguje zkontrolujte, zda byla použita jednotka se správným kódem
Popis typu.
Hlavní pohybová jednotka v pohybovém modulu arg nereaguje.

39419, Neznámý kód typu usměrňovače
Dusledky
Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. Popis
Systém přechází do stavu SYS HALT. Kód typu usměrňovací jednotky arg v pohybovém modulu arg
nebyl systémem rozpoznán. Typ instalované usměrňovací
Možné príciny
jednotky: arg Typ uvedený v konfiguraci: arg.
Mohlo dojít k přerušení komunikačního kabelu mezi počítačem
osy a hlavní pohybovou jednotkou nebo k zablokování softwaru. Dusledky
Doporucené postupy
počítačem osy a hlavní pohybovou jednotkou. Možné príciny
2) Restartujte řadič. Kvalita spojení s pohybovou jednotkou může být nedostatečná
3) Pokud problém přetrvává, obraťte se na místního zástupce nebo mohlo dojít k selhání hardwaru.
společnosti ABB.
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte správné připojení kabelů k usměrňovací
39417, Nebyl nalezen soubor s verzí pohybového jednotce.
softwaru 2) Ujistěte se, že tento řadič podporuje použitou usměrňovací
Popis jednotku.
Systému se nepodařilo nalézt na disku platný soubor s verzí 3) Pokud byla usměrňovací jednotka v nedávné době vyměněna,
pohybového softwaru. zkontrolujte, zda byla použita jednotka se správným kódem

typu.

3HAC020738-014 Revize: N 207
6.4 3x xxx
Pokračování
39420, Selhání vestavěného testu pohybové Doporucené postupy

jednotky 1) Vypněte systém a poté jej znovu spusťte.
2) Pokud problém přetrvává, zjistěte, která pohybová jednotka
Popis
je vadná, a vyměňte ji.
Pohybová jednotka č. arg v pohybovém modulu arg detekovala
vnitřní hardwarovou chybu.
39423, Interní varování pohybové jednotky
Dusledky
Popis
Varování interního měření pohybové jednotky č. arg v
Možné príciny
Dusledky
Testovací software nepracuje správně nebo skutečně došlo k
selhání hardwaru.
Doporucené postupy
Možné príciny
1) Vypněte systém a poté jej znovu spusťte.
Mohly nastat problémy s řídicím kabelem, se stejnosměrným
propojením (vodivý pruh sběrnice nebo kabel) nebo s vnitřním
hardwarem.
39421, Selhání testu konfigurace pohybové Doporucené postupy

jednotky 1) Zkontrolujte, zda jsou u této jednotky správně zasunuty řídicí
kabely a konektory stejnosměrného propojení (vodivý pruh
Popis
sběrnice nebo kabel).
Pohybová jednotka č. arg v pohybovém modulu arg detekovala
vnitřní chybu.
Dusledky 39424, Interní chyba pohybové jednotky

Popis
Varování interního měření pohybové jednotky č. arg v
Možné príciny
Kvalita spojení s pohybovou jednotkou může být nedostatečná
Dusledky
nebo mohl být instalován nesprávný hardware.
Doporucené postupy
Možné príciny
nebo mohl být instalován nesprávný hardware. Příčinou může
být také vadný řídicí kabel, stejnosměrné propojení (vodivý
39422, Vypršel časový limit hlídacího obvodu
pruh sběrnice nebo kabel) nebo vnitřní hardware.
pohybové jednotky
Doporucené postupy
Popis
1) Ověřte správnost připojení řídicích kabelů a stejnosměrného
Vypršel časový limit hlídacího časovače pohybové jednotky č.
propojení (vodivý pruh sběrnice nebo kabel) u této jednotky.
arg v pohybovém modulu arg.
2) Vypněte systém a znovu jej spusťte.
Dusledky 3) Pokud problém přetrvává, zjistěte, která jednotka je vadná,
Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. a vyměňte ji.
Možné príciny
nebo mohl být instalován nesprávný hardware. Příčinou může
být také vnitřní chyba v pohybové jednotce.

208 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
39425, Selhání měření u pohybové jednotky Možné príciny

Příčinou může být vadné nebo chybějící signálové propojení
Popis
mezi usměrňovací a pohybovou jednotkou.
Selhal proudový měřicí obvod pohybové jednotky č. arg,
pohybový modul arg, připojený ke kloubu arg. Doporucené postupy
1) Zkontrolujte, zda jsou usměrňovací a pohybová jednotka
Dusledky
správně propojeny signálním kabelem.
3) Pokud problém přetrvává, zjistěte, která jednotka je vadná,
Možné príciny a vyměňte ji.
Příčinou může být vadné nebo chybějící stejnosměrné propojení
mezi usměrňovací a pohybovou jednotkou. 39428, Chyba při spouštění usměrňovače
Doporucené postupy
Popis
Usměrňovač pohybové komunikační linky arg, pohybový modul
správně propojeny stejnosměrnou linkou (vodivým pruhem
arg, zjistil chybu při spuštění.
sběrnice nebo kabelem).
Dusledky
2) Zkontrolujte světelné indikátory na usměrňovací a pohybové
jednotce. Význam jednotlivých indikátorů je uveden v příručce
pro řešení problémů.
Možné príciny
39426, Vnitřní chyba usměrňovače Příčinou může být také vnitřní chyba v usměrňovací jednotce.
Usměrňovač komunikační linky arg připojený k pohybovému 1) Zkontrolujte, zda jsou usměrňovací a pohybová jednotka
modulu argdetekoval interní chybu. správně propojeny signálním kabelem.

Dusledky
3) Pokud problém přetrvává, zjistěte, která usměrňovací
jednotka je vadná, a vyměňte ji.
Možné príciny 39431, Probíhá aktualizace softwaru pohybové

Příčinou může být vadné nebo chybějící signálové propojení jednotky
mezi usměrňovací a pohybovou jednotkou.
Popis
Doporucené postupy
Probíhá aktualizace softwaru pohybové jednotky v pohybovém
modulu arg.
správně propojeny signálním kabelem.
Počkejte prosím na dokončení přechodu na novou verzi.
2) Zkontrolujte světelné indikátory na usměrňovací a pohybové
Operace potrvá přibližně 3,5 minuty.
jednotce. Význam jednotlivých indikátorů je uveden v příručce
POZNÁMKA: Dokud zavádění neskončí, nevypínejte napájení
pro řešení problémů.
ani řadič nerestartujte.
Doporucené postupy
39427, Není k dispozici komunikace s
Čekejte prosím...
usměrňovačem
Popis 39432, Nekompatibilní verze zaváděcího softwaru

Došlo ke ztrátě komunikace s usměrňovačem pohybového v pohybové jednotce
komunikačního propojení arg, pohybový modul arg.
Popis
Dusledky
V pohybovém modulu arg se nachází verze arg zaváděcího
softwaru. Tato verze není povolena. Nejstarší povolená verze
zaváděcího softwaru je arg.

3HAC020738-014 Revize: N 209
6.4 3x xxx
Pokračování
Dusledky 2) Ověřte, zda konfigurační klíč nedefinuje více externích

Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. pohybových jednotek, než kolik jich je připojeno v pohybovém
Systém přechází do stavu SYS HALT. modulu.
3) Ověřte, zda kabel mezi pohybovou jednotkou dodatečné osy
Možné príciny
a hlavní pohybovou jednotkou je správně připojen do
Verze zaváděcího softwaru není kompatibilní s verzí hardwaru.
odpovídajících pozic.
Doporucené postupy
4) Je-li kabel k dispozici a je správně připojen, je možné, že je
1) Nahraďte pohybovou jednotku jednotkou, která používá
poškozen a je třeba jej vyměnit.
nejstarší povolenou nebo vyšší verzi zaváděcího softwaru.
39440, Přerušený obvod vybíjecího odporu

39434, Selhání při spuštění pohybové jednotky
Popis
Popis
Obvod vybíjecího odporu připojeného k usměrňovači na lince
Nepodařilo se spustit pohybovou jednotku v pohybovém modulu
pohybového systému arg, pohybový modul arg, je přerušen.
arg. Stav zavádění pohybového systému = arg. Stav dsp1
Dusledky
pohybového systému = arg
Dusledky
Robota nelze uvést do provozu.
Možné príciny
Možné príciny
Tento stav může být způsoben mnoha různými chybami.
vybíjecí odpor.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1) Vypněte hlavní napájecí zdroj modulu a poté jej znovu
zapněte. Běžný restart v tomto případě NEPOSTAČUJE!
2) Pokud problém přetrvává, vyměňte pohybovou jednotku.
2) Ověřte správnou funkci kabelu a odporu proměřením jejich
39435, Nebyla nalezena pohybová jednotka 3) Je-li některá komponenta vadná, vyměňte ji.
dodatečné osy
Popis 39441, Zkrat v obvodu vybíjecího odporu

Systém nenalezl jednotku dodatečné osy pro kloub arg v
Popis
Obvod vybíjecího odporu připojeného k usměrňovači na lince
Dusledky pohybového systému arg, pohybový modul arg, je zkratován.
Systém přešel do stavu SYS_FAIL.
Dusledky
Možné príciny Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
Důvody mohou být následující: Systém přechází do stavu SYS HALT.
1) Jsou nakonfigurovány dodatečné osy, ale pohybový modul
Možné príciny
neobsahuje pohybovou jednotku.
2) Je k dispozici externí pohybová jednotka, ale kabel není
vybíjecí odpor.
připojen ke konektoru na pozici Xarg na hlavní pohybové
Doporucené postupy
jednotce.
3) Byl poškozen kabel mezi jednotkou dodatečné osy a hlavní
pohybovou jednotkou.
Doporucené postupy
1) Ověřte, zda pohybový modul obsahuje dostatek jednotek
dodatečných os.

210 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
39442, Příliš nízký vybíjecí odpor manipulátorů. Tato situace nastává častěji u systémů s
dodatečnými osami.
Popis
Vybíjecí odpor u usměrňovače na komunikační lince Doporucené postupy
pohybového systému arg, pohybový modul arg, je příliš nízký. 1) Přepište uživatelský program tak, aby obsahoval méně
operací zahrnujících prudké brzdění.
Dusledky
39450, Vadný napájecí zdroj ventilační jednotky
Popis
Možné príciny
Napětí napájecího zdroje ventilační jednotky v pohybovém
Vybíjecí obvody mohou mít nesprávný odpor nebo mohlo sejít
modulu arg je mimo povolený rozsah.
k selhání některého z vybíjecích obvodů a k následnému zkratu.
Dusledky
Doporucené postupy
-
1) Zkontrolujte, zda hodnoty vybíjecích odporů odpovídají
konfiguraci daného pohybového modulu. Možné príciny
2) Ověřte, zda nedošlo k selhání některého odporu. Podrobný Hlavní jednotka napájení ventilátorů může být vadná nebo se
postup kontroly konfiguračního souboru naleznete v příručce mohou hodnoty jejího vstupního napětí nacházet mimo povolený
pro řešení problémů. rozsah.
Doporucené postupy
39443, Varování před přehřátím vybíjecího odporu 1) Zkontrolujte, zda jsou správně zasunuty kabely ventilátorů.
Popis 2) Zkontrolujte, zda všechny ventilátory pracují. 3) Zkontrolujte
Proud odebíraný vybíjecími odpory u usměrňovače vstupní napětí hlavní jednotky napájení ventilátorů. Pokud je
komunikačního vedení pohybového systému arg, pohybový některá jednotka vadná, vyměňte ji.
modul arg se blíží hodnotám signalizujícím přetížení.

39451, Ventilační jednotka je nefunkční
Dusledky
Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. Popis
Systém přechází do stavu SYS HALT. Ventilační jednotka v pohybovém modulu arg je nefunkční.

Uživatelský program může obsahovat příliš mnoho operací -
zahrnujících intenzivní brzdění manipulátorů. Tato možnost je
Možné príciny
pravděpodobnější, obsahuje-li systém dodatečné osy.
Ventilační jednotka může být vadná, mohlo dojít k výpadku
Doporucené postupy napájení nebo mohou být nesprávně připojeny napájecí kabely
1) Přepište uživatelský program tak, aby obsahoval méně ventilátorů.
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte správné připojení kabelu ventilátoru.
39444, Chyba – přetížení vybíjecího odporu 2) Zkontrolujte, zda všechny ventilátory pracují a zde není tok
Popis vzduchu omezován nějakou překážkou.
Vybíjecí odpory u usměrňovače na komunikačním vedení 3) Změřte výstupní napětí jednotky, z níž je ventilátor napájen.
pohybového systému arg, pohybový modul arg, jsou přetíženy. Pokud je některá jednotka vadná, vyměňte ji.
Dusledky
39452, Nefunkční chladicí ventilátor počítače osy
Systém přechází do stavu SYS HALT. Popis
Chladicí ventilátor počítače osy v pohybovém modulu arg je
Možné príciny
nefunkční.
Uživatelský program může obsahovat příliš mnoho instrukcí
prudkého brzdění nebo způsobovat příliš vysoké zatížení Doporucené postupy
1) Zkontrolujte, zda je kabel ventilátoru správně zapojen.

3HAC020738-014 Revize: N 211
6.4 3x xxx
Pokračování
2) Vyměňte vadnou ventilační jednotku. Možné príciny

Uživatelský program může obsahovat příliš mnoho operací
39453, Nefunkční chladicí ventilátor zahrnujících intenzivní brzdění manipulátorů. Tato možnost je
transformátoru pravděpodobnější, obsahuje-li systém dodatečné osy. Mohlo
také dojít k závadě brzdových odporů.
Popis
Chladicí ventilátor transformátoru, který dodává proud Doporucené postupy
pohybovému modulu arg, je nefunkční. 1) Zkontrolujte, zda hodnoty vybíjecích odporů odpovídají
konfiguraci daného pohybového modulu.
Doporucené postupy
2) Prověřte funkčnost odporů.
Zkontrolujte, zda je kabel ventilátoru správně zapojen.
2) Vyměňte vadnou ventilační jednotku.
obsahoval méně operací zahrnujících prudké brzdění.
39460, Příliš nízké napětí stejnosměrné linky

39462, Napětí stejnosměrného vedení je na
Popis kritické hranici
Napětí stejnosměrného propojení u usměrňovače na
Popis
komunikační lince pohybového systému arg, pohybový modul
Napětí stejnosměrného propojení u usměrňovače na
arg, je příliš nízké.
komunikačním vedení pohybového systému arg, pohybový
Dusledky modul arg, je nebezpečně vysoké.
Dusledky
Možné príciny Systém přechází do stavu SYS HALT.
Vodivý pruh stejnosměrné sběrnice může být nesprávně
Možné príciny
připojen nebo mohlo dojít k výpadku třífázového napájecího
Uživatelský program může obsahovat příliš mnoho operací
zdroje v době, kdy byl robot ve stavu zapnutí motorů. Mohlo
zahrnujících intenzivní brzdění manipulátorů. Tato možnost je
také dojít k otevření hlavního stykače (přerušení bezpečnostního
pravděpodobnější, obsahuje-li systém dodatečné osy. Mohlo
řetězce) v době, kdy byl robota ve stavu zapnutí motorů. K
také dojít k závadě brzdových odporů.
možným příčinám patří rovněž příliš nízké vstupní napájecí
napětí. Doporucené postupy
1) Zkontrolujte, zda hodnoty vybíjecích odporů odpovídají
Doporucené postupy
konfiguraci daného pohybového modulu.
1) Zkontrolujte, zda je správně připojen vodivý pruh
2) Prověřte funkčnost odporů.
stejnosměrné sběrnice.
3) Přepište uživatelský program tak, aby obsahoval méně
2) Zkontrolujte, zda nedošlo k výpadku napájení.
3) Zkontrolujte, zda nebyl přerušen bezpečnostní řetězec.
4) Ujistěte se, že výstupní napětí napájecího zdroje pohybového
39463, Varování před zkratem vinutí motoru
modulu se nachází v povoleném rozmezí uvedeném v příručce
k produktu. Popis
V motoru připojeném ke kloubu arg, pohybový modul arg, nebo
39461, Příliš vysoké napětí stejnosměrného v kabelu tohoto motoru byl zjištěn krátkodobý zkrat.
vedení Dusledky
Popis -
Napětí stejnosměrného vedení u usměrňovače na Možné príciny

komunikačním vedení pohybového systému arg, pohybový Příčinou může být prach nebo kovové částice znečisťující
modul arg, je příliš vysoké. kontakty nebo vinutí motoru.

Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. Pokud problém nepřetrvává, není nutné provádět žádnou akci.

212 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
39464, Zkrat ve vinutí motoru Doporucené postupy

Popis
2) Pokud je to možné, snižte rychlost v uživatelském programu.
Došlo ke zkratu motoru nebo kabelu motoru pro kloub arg v
3) V případě dodatečné osy zkontrolujte, zda zatížení motoru
pohybovém modulu arg, číslo pohybové jednotky arg.
není pro danou pohybovou jednotku příliš vysoké.
Dusledky
Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. 39467, Varování – vysoká teplota pohybové
Systém přechází do stavu SYS HALT. jednotky
Možné príciny
Popis
Problém může být způsoben vadným motorem nebo kabelem
Teplota pohybové jednotky č. arg, pohybový modul arg, vzrostla
motoru. Další možnou příčinou je znečištění kabelových stykačů
nad úroveň varování, tj. nad nejnižší ze tří hraničních hodnot.
nebo závada na vinutí motoru.
Dusledky
Doporucené postupy
-
1) Ujistěte se, že je kabel motoru správně připojen k pohybové
Možné príciny
jednotce.
Teplota prostředí může být příliš vysoká, mohlo dojít k selhání
2) Zkontrolujte kabel a motor proměřením jejich odporových
chladicích ventilátorů nebo může uživatelský program
hodnot. Před měřením systém odpojte.
spotřebovávat více proudu, než kolik ho pohybový systém stačí
dodávat.
39465, Varování před vysokým proudem motoru Doporucené postupy

Popis
Proud motoru u kloubu arg v pohybovém modulu arg, číslo
pohybové jednotky arg, překračuje povolené maximum.
Dusledky 3) Pokud systém obsahuje dodatečné osy, zkontrolujte, zda
- zatížení motorů není pro pohybové jednotky příliš vysoké.
Možné príciny 4) Pokud je to možné, přepište uživatelský program tak, aby
Zatížení motoru může být příliš vysoké nebo mohlo dojít k jeho obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení.
zablokování (například při kolizi).
39468, Výstražný signál pro teplotu pohybové
Doporucené postupy
jednotky
2) Pokud je to možné, snižte rychlost v uživatelském programu. Popis
3) V případě dodatečné osy zkontrolujte, zda zatížení motoru Teplota pohybové jednotky č. arg, pohybový modul arg, vzrostla
není pro danou pohybovou jednotku příliš vysoké. nad úroveň výstrahy, tj. nad druhou ze tří hraničních hodnot.
Dusledky
39466, Proudové přetížení motoru Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
Proud motoru u kloubu arg v pohybovém modulu arg, číslo Možné príciny
pohybové jednotky arg, je příliš vysoký. Teplota prostředí může být příliš vysoká, mohlo dojít k selhání
Dusledky chladicích ventilátorů nebo může uživatelský program
Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. spotřebovávat více proudu, než kolik ho pohybový systém stačí
Systém přechází do stavu SYS HALT. dodávat.

Zatížení motoru může být příliš vysoké nebo mohlo dojít k jeho 1) Zkontrolujte, zda běží ventilátory a zda není přívod vzduchu
zablokování (například při kolizi). zablokován nějakou překážkou.

3HAC020738-014 Revize: N 213
6.4 3x xxx
Pokračování
2) Zkontrolujte, zda teplota prostředí nepřekračuje hodnoty 4) Pokud systém obsahuje dodatečné osy, zkontrolujte, zda
platné pro danou skříň. zatížení motorů není pro pohybové jednotky příliš vysoké.
3) Pokud systém obsahuje dodatečné osy, zkontrolujte, zda 5) Pokud je to možné, přepište uživatelský program tak, aby
zatížení motorů není pro pohybové jednotky příliš vysoké. obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení.
obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení. 39471, Chyba - přetížení silového polovodiče
Popis
39469, Kritická teplota pohybové jednotky
Došlo k přetížení silového polovodiče kloubu arg v pohybové
Popis jednotce č. arg, pohybový modul arg.
Teplota pohybové jednotky č. arg, pohybový modul arg, vzrostla
Dusledky
nad kritickou úroveň, tj. nad nejvyšší ze tří hraničních hodnot.
Dusledky Systém přechází do stavu SYS HALT.
Možné príciny
Zatížení motoru může být příliš vysoké, mohlo dojít k jeho
Možné príciny zablokování (například při kolizi) nebo může být příčinou
Teplota prostředí může být příliš vysoká, mohlo dojít k selhání nedostatečné chlazení.
chladicích ventilátorů nebo může uživatelský program
Doporucené postupy
spotřebovávat více proudu, než kolik ho pohybový systém stačí
dodávat.
Doporucené postupy zablokován nějakou překážkou.
1) Zkontrolujte, zda běží ventilátory a zda není přívod vzduchu 3) Zkontrolujte, zda teplota prostředí nepřekračuje hodnoty
zablokován nějakou překážkou. platné pro danou skříň.
2) Zkontrolujte, zda teplota prostředí nepřekračuje hodnoty 4) Pokud systém obsahuje dodatečné osy, zkontrolujte, zda
platné pro danou skříň. zatížení motorů není pro pohybové jednotky příliš vysoké.
3) Pokud systém obsahuje dodatečné osy, zkontrolujte, zda 5) Pokud je to možné, přepište uživatelský program tak, aby
zatížení motorů není pro pohybové jednotky příliš vysoké. obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení.
obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení. 39472, Výpadek fáze vstupního napájení
Popis
39470, Varování silového polovodiče
Usměrňovač připojený ke komunikačnímu vedení arg v
Popis pohybovém modulu arg detekoval výpadek jedné z fází
Silový polovodič kloubu arg v pohybové jednotce č. arg, napájecího zdroje.
pohybový modul arg, se blíží stavu přetížení.
Dusledky
Dusledky Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
- Systém přechází do stavu SYS HALT.

Zatížení motoru může být příliš vysoké, mohlo dojít k jeho Příčinou může být skutečný výpadek napájecího zdroje, závada
zablokování (například při kolizi) nebo může být příčinou ve stykačích Motors ON, v jejich kabeláži nebo v jiné části
nedostatečné chlazení. třífázového řetězce uvnitř řadiče. Ve výjimečných případech se
tato chyba může vyskytnout v kombinaci s jinými chybami, které
Doporucené postupy
lze vyhledat v protokolu chyb.
2) Zkontrolujte, zda běží ventilátory a zda není přívod vzduchu Doporucené postupy
zablokován nějakou překážkou. 1) Zkontrolujte, zda je zapnut hlavní vypínač a zda je přítomno
3) Zkontrolujte, zda teplota prostředí nepřekračuje hodnoty napájecí napětí. Nepřítomnost napětí naznačuje problém s

214 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
konektorem napájecího kabelu nebo výpadek elektrické 39474, Varování před vysokým proudem v
rozvodné sítě. usměrňovači
2) Pokud je napájecí napětí v pořádku, odpojte vstupní napájecí
Popis
kabel a změřte odpor mezi všemi třemi fázemi u všech
Usměrňovač připojený k pohybové komunikační lince arg v
komponent třífázového napájecího řetězce. Začněte od stykače
pohybovém modulu arg se blíží stavu přetížení.
nejbližšímu k usměrňovači a postupujte zpět k hlavnímu
vypínači. Pro účely měření lze stykače sepnout ručně. Orientujte Dusledky
se podle elektrického schématu řadiče. Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
3) Zkontrolujte světelné indikátory na usměrňovací jednotce. Systém přechází do stavu SYS HALT.
Význam jednotlivých indikátorů je uveden v příručce pro řešení Možné príciny
problémů. Celkový proud odebíraný motorem je zřejmě vyšší, než je
4) Pokud je napětí v pořádku, pokuste se zjistit příčinu problému usměrňovač schopen dodávat.
na základě dalších chybových zpráv uložených do protokolu v
Doporucené postupy
nejbližším časovém okolí této chyby.
obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení.
39473, Výpadek všech fází vstupního napájení
Popis 39475, Chyba - vysoký proud v usměrňovači

Usměrňovač připojený ke komunikačnímu vedení arg v
Popis
pohybovém modulu arg detekoval výpadek jedné nebo více
Usměrňovač připojený k pohybové komunikační lince arg v
fází napájecího zdroje.
pohybovém modulu arg je přetížen.
Dusledky
Dusledky
Možné príciny
Možné príciny
Příčinou může být skutečný výpadek napájecího zdroje, závada
Celkový proud odebíraný motorem je zřejmě vyšší, než je
ve stykačích Motors ON, v jejich kabeláži nebo v jiné části
usměrňovač schopen dodávat.
třífázového řetězce uvnitř řadiče. Ve výjimečných případech se
tato chyba může vyskytnout v kombinaci s jinými chybami, které Doporucené postupy
lze vyhledat v protokolu chyb. 1) Pokud je to možné, přepište uživatelský program tak, aby
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte, zda je zapnut hlavní vypínač a zda je přítomno
39476, Varování před vysokou teplotou
napájecí napětí. Nepřítomnost napětí naznačuje problém s
usměrňovače
konektorem napájecího kabelu nebo výpadek elektrické
rozvodné sítě. Popis
2) Pokud je napájecí napětí v pořádku, odpojte vstupní napájecí Teplota v usměrňovací jednotce připojené ke komunikačnímu
kabel a změřte odpor mezi všemi třemi fázemi u všech vedení pohybového systému arg v pohybovém modulu arg se
komponent třífázového napájecího řetězce. Začněte od stykače blíží k příliš vysokým hodnotám.
nejbližšímu k usměrňovači a postupujte zpět k hlavnímu
Dusledky
vypínači. Pro účely měření lze stykače sepnout ručně. Orientujte
se podle elektrického schématu řadiče.
3) Zkontrolujte světelné indikátory na usměrňovací jednotce.
Možné príciny
Význam jednotlivých indikátorů je uveden v příručce pro řešení
Mohlo dojít k selhání chladicích ventilátorů nebo je přívod
problémů.
vzduchu blokován nějakou překážkou. Teplota prostředí může
4) Pokud je napětí v pořádku, pokuste se zjistit příčinu problému
být příliš vysoká nebo systém pracuje delší dobu pod příliš
na základě dalších chybových zpráv uložených do protokolu v
vysokým zatížením.
nejbližším časovém okolí této chyby.

3HAC020738-014 Revize: N 215
6.4 3x xxx
Pokračování

1) Zkontrolujte, zda běží ventilátory a zda není přívod vzduchu 1) Zkontrolujte, zda robot nenarazil na překážku.
zablokován nějakou překážkou. 2) Zkontrolujte, zda teplota prostředí nepřekračuje hodnoty
2) Zkontrolujte, zda teplota prostředí nepřekračuje hodnoty uvedené v technické specifikaci robota.
platné pro danou skříň. 3) Nechte robota vychladnout a poté znovu spusťte systém.
3) Pokud systém obsahuje dodatečné osy, zkontrolujte, zda Vyměňte všechny motory poškozené vysokou teplotou.
zatížení motorů není pro pohybové jednotky příliš vysoké. 4) Pokud je to možné, přepište uživatelský program tak, aby
4) Pokud je to možné, přepište uživatelský program tak, aby obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení.
39479, Chyba - příliš vysoká teplota vnějších
39477, Chyba - vysoká teplota usměrňovače motorů
Popis Popis
Teplota v usměrňovací jednotce připojené ke komunikačnímu Teplota jednoho nebo více motorů dodatečných os připojených
vedení pohybového systému arg v pohybovém modulu arg k pohybovému modulu arg dosáhla příliš vysoké úrovně.
dosáhla příliš vysokých hodnot.
Dusledky
Dusledky Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný.
Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. Systém přechází do stavu SYS HALT.
Možné príciny
Možné príciny Mohlo dojít k vzpříčení motoru (například po kolizi), motor může
Mohlo dojít k selhání chladicích ventilátorů nebo je přívod být přetížený nebo mohla teplota prostředí vzrůst nad hodnoty
vzduchu blokován nějakou překážkou. Teplota prostředí může uvedené v technické specifikaci robota.
být příliš vysoká nebo systém pracuje delší dobu pod příliš
Doporucené postupy
vysokým zatížením.
1) Zkontrolujte, zda dodatečná osa nenarazila na překážku.
Doporucené postupy 2) Zkontrolujte, zda teplota prostředí nepřekračuje hodnoty
1) Zkontrolujte, zda běží ventilátory a zda není přívod vzduchu uvedené v technické specifikaci.
zablokován nějakou překážkou. 3) Nechte motor vychladnout a poté znovu spusťte systém.
2) Zkontrolujte, zda teplota prostředí nepřekračuje hodnoty Vyměňte všechny motory poškozené vysokou teplotou.
platné pro danou skříň. 4) Pokud je to možné, přepište uživatelský program tak, aby
3) Pokud systém obsahuje dodatečné osy, zkontrolujte, zda obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení.
zatížení motorů není pro pohybové jednotky příliš vysoké.
4) Pokud je to možné, přepište uživatelský program tak, aby 39482, Příliš vysoké napájecí napětí
Popis
Napájecí napětí naměřené v pohybovém modulu arg je příliš
39478, Chyba - příliš vysoká teplota vnitřních
vysoké.
motorů
Dusledky
Popis
Robota nelze uvést do provozu.
Teplota v jednom nebo více motorech robota připojeného k
Možné príciny
pohybovému modulu arg dosáhla příliš vysoké úrovně.
Napájecí transformátor může být nesprávně zapojen nebo je
Dusledky
napájecí napětí dodávané zvenčí příliš vysoké.
Doporucené postupy
1) Změřte vstupní napětí na hlavním stykači pohybového
Možné príciny
modulu. Zkontrolujte, zda se toto napětí pohybuje v rozsahu
Mohlo dojít k vzpříčení motoru (například po kolizi), motor může
povoleném pro daný modul.
být přetížený nebo mohla teplota prostředí vzrůst nad hodnoty
2) Zkontrolujte zapojení napájecího transformátoru podle
uvedené v technické specifikaci robota.
podrobných informací uvedených v produktové příručce robota.

216 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
39483, Zkrat stejnosměrného propojení Doporucené postupy

1) Pokud se stykač neuvolní a zůstane v jedné poloze, vypněte
Popis
systém a vyměňte stykač.
Byl zjištěn zkrat na stejnosměrném propojení pohybového
2) Pokud byl stykač přepnut ručně, považujte tuto zprávu pouze
modulu arg.
za informativní.
Dusledky
Robota nelze uvést do provozu. 39486, Stejnosměrné propojení není zapojeno
Možné príciny
Popis
Vodivý pruh stejnosměrné sběrnice může být špatně připojen.
Stejnosměrné propojení k pohonu, který obsluhuje kloub arg
Zkrat může způsobit také znečištění jeho kontaktních ploch.
v pohybovém modulu arg, číslo pohybové jednotky arg chybí
Doporucené postupy nebo není správně zapojeno.
1) Zkontrolujte, zda jsou všechny vodivé pruhy stejnosměrné
Dusledky
propojovací sběrnice správně připojeny.
Systém přešel do stavu SYS_HALT.
2) Zkontrolujte, zda nedošlo ke znečištění kontaktů.
Možné príciny
1) Jednotka DC Bussbar buď chybí, nebo není správně
39484, Běhový řetězec je přerušen ve stavu
zapojena.
zapnutí motorů
2) Je-li jednotka bussbar správně zapojena, může být závada
Popis na pohybové jednotce, která hlásí tuto chybu.
Běhový řetězec arg je přerušen, zatímco je systém ve stavu
Doporucené postupy
zapnutí motorů. K problému došlo v pohybovém systému arg.
1) Zkontrolujte, zda je jednotka DC Bussbar správně připojena
Dusledky ke všem pohybovým jednotkám
Systém přešel do stavu SYS_HALT.
Možné príciny 39500, Varování pro logické napětí pohybové

1) Kabely a konektory bezpečnostního systému jsou odpojené jednotky
nebo poškozené.
Popis
2) Stykač tohoto běhového řetězce v pohybovém modulu se
24V napětí dodávané z napájecího zdroje pohybového modulu
možná zasekl kvůli mechanické závadě.
do hlavní pohybové jednotky v pohybovém modulu arg je mimo
3) Pomocný stykač na hlavním stykači byl možná galvanicky
rozsah.
poškozen nebo je vadný kabel k bezpečnostnímu systému.
Dusledky
Doporucené postupy
-
1) Zkontrolujte, zda nedošlo k zaseknutí stykače motoru.
Možné príciny
2) Vyměňte vadný stykač motoru.
24V napětí na výstupu napájecího zdroje pohybového modulu
je pravděpodobně mimo rozsah.
39485, Běhový řetězec je přerušen ve stavu
vypnutí motorů Doporucené postupy
1) Zkontrolujte, zda je správně připojen napájecí kabel vedoucí
Popis
z napájecího zdroje pohybového modulu do hlavní pohybové
Běhový řetězec arg je přerušen, zatímco je systém ve stavu
jednotky.
zapnutí motorů. K problému došlo v pohybovém systému arg.
2) Zkontrolujte, zda indikátor napájecího zdroje svítí červeně.
Dusledky Přesný význam všech světelných indikátorů je popsán v
Systém přešel do stavu SYS_HALT. příručce pro řešení problémů, IRC5.
Možné príciny
1) Stykač pro tento řetězec, umístěný v pohybovém modulu byl
ručně přepnut.
2) Stykač se zavařil v sepnuté poloze.

3HAC020738-014 Revize: N 217
6.4 3x xxx
Pokračování
39501, Chyba logického napětí pohybové Doporucené postupy

jednotky 1) POZOR! Nepokoušejte se řadič ihned znovu spustit; nejprve
jej nechte vychladnout po dobu cca. deseti minut.
Popis
2) Ujistěte se, že ventilátory běží a že přívod vzduchu není
24V napětí dodávané pohybové jednotce v pohybovém modulu
zablokovaný.
arg je mimo rozsah.
3) Zkontrolujte, zda teplota okolí nepřekročila hodnoty platné
Dusledky pro daný pohybový modul.
Dokud nebude chyba odstraněna, další provoz není možný. 4) Ověřte, zda jsou konektory napájecího zdroje správně
Systém přechází do stavu SYS HALT. připojeny k počítači osy.
Možné príciny
24V napětí na výstupu jednotky napájecího zdroje je 39504, Přetížení napájecího zdroje brzd
pravděpodobně mimo rozsah.
Popis
Doporucené postupy Napájecí obvod brzd v pohybovém modulu arg odebírá příliš
1) Zkontrolujte, zda je správně připojen napájecí kabel vedoucí vysoký proud.
z jednotky napájecího zdroje do hlavní pohybové jednotky.
Dusledky
2) Zkontrolujte, zda indikátor jednotky napájecího zdroje svítí
červeně. Přesný význam všech světelných indikátorů je popsán
v příručce pro řešení problémů, IRC5.
Možné príciny
Mohlo dojít k závadě (zkratu) napájecího kabelu brzd nebo k
39502, Chyba logického napětí usměrňovače
použití motorů dodatečných os s brzdami, které spotřebovávají
Popis příliš mnoho proudu. Možnou příčinou závady je také nesprávné
24V napětí přiváděné na usměrňovač v pohybovém modulu připojení kabelu jednotky napájecího zdroje k pohybovému
arg je mimo rozsah. modulu.
- 1) Zkontrolujte, zda je kabel napájecího zdroje správně připojen
Možné príciny k pohybovému modulu.
Kabel mezi pohybovou jednotkou a usměrňovačem může být 2) Zjistěte, zda na napájecím kabelu brzd nedošlo ke zkratu.
špatně připojený nebo se může napětí přiváděné z napájecího 3) Zkontrolujte, zda celkový proud odebíraný motory externích
zdroje do pohybové jednotky nacházet mimo rozsah. os nepřekračuje hodnoty uvedené v technické specifikaci
pohybového modulu.
Doporucené postupy
4) Ujistěte se, že konektory napájecího zdroje jsou správně
1) Zkontrolujte správné připojení kabelu mezi jednotkou
připojeny k počítači osy.
napájecího zdroje a usměrňovací jednotkou.
5) Zkontrolujte, zda se napětí 24 V BRAKE nachází v povoleném
2) Proměřte 24V napětí v napájecím kabelu pohybové jednotky.
rozsahu. Viz obvodový diagram v příručce k produktu, IRC5.
39503, Přehřátí napájecího zdroje

39505, Výpadek vstupního napětí napájecího
Popis zdroje
Teplota v napájecím zdroji pohybového modulu arg dosáhla
Popis
kritické úrovně.
Došlo k výpadku síťového napětí na vstupu jednotky napájecího
Dusledky zdroje v pohybovém modulu arg.
Dusledky
Možné príciny Systém přechází do stavu SYS FAIL.
Ventilační jednotka může být vadná, mohlo dojít k zablokování
přívodu chladicího vzduchu nějakou překážkou nebo k příliš
vysokému nárůstu teploty okolí.

218 3HAC020738-014 Revize: N
6.4 3x xxx
Pokračování
Možné príciny 39522, Počítač osy nebyl nalezen

Je možné, že je vypnut hlavní vypínač pohybového modulu.
Popis
Mohlo dojít k závadě (přerušení) přívodního síťového kabelu
Počítač osy v pohybovém modulu arg není připojen k hlavnímu
nebo k vypnutí jističe v obvodu napájecího zdroje. Možnou
počítači.
příčinou závady je také nesprávné připojení konektoru jednotky
napájecího zdroje k počítači osy. Dusledky
Systém přechází do stavu SYS FAIL. Dokud nebude chyba
Doporucené postupy
odstraněna, další provoz není možný.
1) Zkontrolujte, zda je zapnutý hlavní vypínač pohybového
modulu, a restartujte systém. Možné príciny
2) Zkontrolujte, zda je konektor jednotky napájecího zdroje Příčinou může být přerušený kabel, špatně připojené konektory
správně připojen k počítači osy. nebo výpadek napájení.
3) Měřením se ujistěte, že je na stykači napájecího zdroje Doporucené postupy

přítomno napětí. 1) Ujistěte se, že je zapnutý hlavní vypínač pohybového modulu
4) Zkontrolujte, zda nedošlo k vypnutí pojistek nebo jističů arg.
napájecího zdroje v pohybovém modulu. 2) Zkontrolujte, zda nedošlo k poškození kabelu mezi řídicím
a pohybovým modulem, a zda jsou oba konektory správně
39520, Ztráta komunikace s pohybovým modulem připojeny.
3) Zkontrolujte, zda je kabel připojen ke správnému konektoru
Popis
AXC na komunikační kartě nebo ethernetové desce (pokud byla
Hlavní počítač ztratil kontakt s pohybovým modulem arg.
instalována funkce MultiMove) hlavní počítačové jednotky
Dusledky
robota.
Systém přechází do stavu SYS HALT. Dokud nebude chyba
odstraněna, další provoz není možný.
5) Ověřte, zda jednotka napájecího zdroje v pohybovém modulu
Možné príciny arg pracuje správně.
Příčinou může být přerušený kabel, špatně připojený konektor
nebo vysoká úroveň rušení v kabelu. 39523, Je připojen nepoužitý počítač osy
1) Zkontrolujte, zda nedošlo k poškození kabelu mezi řídicím K hlavnímu počítači je připojen počítač osy v pohybovém
a pohybovým modulem a zda jsou oba konektory správně modulu arg, ale není používán.
zapojeny.
Možné príciny
2) Ujistěte se, že se v blízkosti kabeláže robota nenachází
Příčinou může být problém v konfiguraci.
extrémně silný zdroj elektromagnetického rušení.
Doporucené postupy
39521, Varování komunikace pohybového modulu 1. Odpojte nepoužívaný počítač osy nebo nastavte systém tak,
aby tento počítač používal.
Popis
Byl zjištěn vysoký počet chyb komunikace u ethernetového
propojení s pohybovým modulem arg.
39524, Vypršel časový limit příkazů pohybového
Příčinou může být působení vnějších zdrojů
modulu
elektromagnetického rušení na kabel.
Popis
Doporucené postupy
Pohybový modul arg nereaguje na příkaz arg. Systém z
Zkontrolujte, zda se v blízkosti kabelu nebo pohybového či
bezpečnostních důvodů zastavil provádění programu.
počítačového modulu nenacházejí zdroje elektromagnetického
rušení. Doporucené postupy
1. Zkontrolujte, zda je pohybový modul zapnutý.
2. Zkontrolujte kabel mezi hlavním počítačem a počítačem osy.

3HAC020738-014 Revize: N 219
6.4 3x xxx
Pokračování
39525, Chyba spuštění pohybového modulu o silné rušení nebo o výpadek napájení bezpečnostního
systému.
Popis
Systém nemohl dokončit inicializační fázi pohybového modulu Doporucené postupy
arg. 1) Ujistěte se, že kabel mezi počítačem osy a bezpečnostním

systémem je správně zapojený a nepoškozený.
Dusledky
2) Zkontrolujte napájení bezpečnostního systému.
3) Ujistěte se, že v blízkosti kabeláže robota nejsou zdroje
Možné príciny silného elektromagnetického rušení.
Systém nemohl dokončit inicializační fázi pohybového modulu.
Doporucené postupy 39531, Není spuštěn test výpadků běhového

1) Zkuste restartovat systém pomocí hlavního vypínače. řetězce
2) Vyhledejte další zprávy protokolu událostí hardwaru.
Popis
Nebyl proveden test výpadků běhového řetězce. Výskyt
39530, Počítač osy ztratil spojení s problému zjistil bezpečnostní systém připojený k počítači osy
bezpečnostním systémem v pohybovém modulu arg.
Popis Dusledky
Došlo ke ztrátě komunikace mezi počítačem osy a Systém přechází do stavu SYS HALT.
bezpečnostním systémem v pohybovém modulu arg.
Možné príciny
Dusledky Příčinou mohou být vnitřní chyby.
Doporucené postupy
Možné príciny Obraťte na místní pracoviště podpory společnosti ABB.
Příčinou může být vadný komunikační kabel nebo konektory
mezi počítačem osy a bezpečnostním systémem. Může jít také
220 3HAC020738-014 Revize: N

6.5 4x xxx
6.5 4x xxx
40001, Chyba v argumentech

Popis
Volitelný argument arg byl v jednom volání rutiny použit více Popis
než jednou. Chybí hodnota nepovinného argumentu pro parametr arg.

1) Upravte volání rutiny tak, aby v něm nebyl volitelný parametr Jedinými parametry, které lze zadat pouze pomocí názvu, jsou
použit více než jednou. parametry typu přepínač. Všem ostatním parametrům je nutné
přiřadit hodnotu.
40002, Chyba v argumentech 1) Zadejte hodnotu parametru.
Popis
Argument arg byl zadán pro více než jeden parametr.
Popis
Doporucené postupy
Nepovinný argument arg nebyl nalezen na správné pozici v
Jednotlivé parametry v seznamu, z něhož je daný parametr
seznamu argumentů.
vybrán, se vzájemně vylučují.
1) Zajistěte, aby byl argument použit pouze pro jeden parametr. Doporucené postupy
1) Zadejte argumenty v pořadí odpovídajícím pořadí parametrů
40003, Chyba v argumentech volané rutiny.
Popis
Byl očekáván argument povinného parametru arg, ale nalezen
byl nepovinný argument arg. Popis
Chybí odkaz na nepovinný parametr arg.
Doporucené postupy
1) Zadejte argumenty v pořadí odpovídajícím pořadí parametrů Doporucené postupy
volané rutiny. Pro každý z nepovinných parametrů musí být zadán argument
odkazu uvozený znakem zpětného lomítka (\).
40004, Chyba v argumentech 1) Změňte povinný argument na nepovinný.
Popis
Argument parametru REF arg neobsahuje odkaz na datový
objekt. Popis
V podmíněném argumentu chybí odkaz na povinný parametr
Doporucené postupy
arg.
1) Jako argument použijte odkaz na datový objekt nebo na
parametr. Doporucené postupy
Každá z podmíněných hodnot nepovinného parametru musí
40005, Chyba v argumentech odkazovat na nepovinný parametr ve volající rutině.
1) Změňte podmíněnou hodnotu.
Popis
Argumentem parametru INOUT arg není proměnná ani trvalý
odkaz nebo je tento argument určen jen ke čtení.
Popis
Doporucené postupy
V nepovinném argumentu chybí odkaz na povinný parametr
1) Jako argument použijte parametr proměnné nebo trvalé
arg.
proměnné nebo trvalý odkaz na parametr, který NENÍ určen jen
ke čtení.
2) Argument NEUVÁDĚJTE v závorkách ().

3HAC020738-014 Revize: N 221
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 40015, Chybná deklarace datového objektu

Pro každý z povinných parametrů musí být zadán argument
Popis
odkazu uvozený znakem zpětného lomítka (\).
Počet dimenzí pole je arg, platné hodnoty jsou však pouze 1,
1) Změňte nepovinný argument na povinný.
2 a 3.
40011, Chyba v argumentech Doporucené postupy

1) Změňte výraz udávající počet dimenzí.
Popis
Povinný argument arg nebyl nalezen na správné pozici v
40016, Chybná deklarace datového objektu
seznamu argumentů.
Popis
Doporucené postupy
Definice pole obsahuje příliš mnoho dimenzí.
Zadejte argumenty v pořadí odpovídajícím pořadí parametrů
volané rutiny. Doporucené postupy
Pole může mít nejvýše tři dimenze.
40012, Chyba v argumentech Přepište program tak, abyste nepotřebovali více než 3 dimenze.
Popis
40017, Chybný typ
Argument arg typu přepínač má hodnotu.
Popis
Možné príciny
Indexovaný datový objekt arg, arg není typu pole.
Argumentu, který odpovídá parametru typu přepínač, nelze
přiřadit hodnotu. Doporucené postupy
Indexovat lze pouze datové objekty deklarované jako pole.
Doporucené postupy
1) Odeberte index (indexy).
1) Odstraňte hodnotu.
2) Deklarujte datový objekt jako pole.

40018, Chybný typ
Popis
Popis
Volání rutiny arg nemá dostatečný počet argumentů.
Datový objekt arg, arg není typu záznam.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Ve volání rutiny musí být zadány hodnoty všech povinných
Komponenty jsou k dispozici pouze u datového objektu typu
parametrů volané rutiny. Seznam argumentů musí obsahovat
záznam.
stejný počet položek jako seznam parametrů.
1) Zkontrolujte typ a název odkazovaného datového objektu.
1) Přidejte další argumenty tak, aby jejich celkový počet
odpovídal počtu parametrů.
40019, Chyba limitu
40014, Chyba v argumentech Popis

Úloha arg: Chyba při vytváření trvalé proměnné arg.
Popis
K chybě došlo při ukládání trvalé proměnné do
Volání rutiny arg má příliš mnoho argumentů.
databáze.
Doporucené postupy Ref. č. programu arg
Nesmí být zadány žádné argumenty, které neodpovídají
Dusledky
položkám definovaným v seznamu parametrů volané rutiny.
Vytvořenou trvalou proměnnou nelze v programu RAPID použít.
Seznam argumentů musí obsahovat stejný počet položek jako
seznam parametrů. Možné príciny
1) Odeberte ze seznamu argumentů nadbytečné položky. Paměť programu je plná nebo fragmentovaná.
Doporucené postupy
Podívejte se, jestli je možné velké datové struktury rozdělit do
menších bloků.

222 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Použití instalovaných modulů může ušetřit místo v programové Doporucené postupy

paměti. Pro binární operátor "+" jsou povoleny typy operandů "num",
"pos" a "string" a pro binární operátor "-" typy "num" a "pos".
40020, Chybná deklarace datového objektu 1) Zkontrolujte typy operandů.
Popis
40025, Chybný typ
Výraz arg není konstantním výrazem.
Popis
Doporucené postupy
Neplatný typ arg operandu unárního operátoru '+' nebo '-'.
V deklaraci datového objektu smí být obsaženy pouze
konstantní výrazy. Doporucené postupy
1) Opravte výrazy tak, aby neobsahovaly proměnné, trvalé Povolené typy operandů unárních operátorů "+" a "-" jsou "num"
odkazy ani volání funkcí. a "pos".
1) Zkontrolujte typy operandů.
40021, Chyba v instrukci
40026, Chybný typ
Popis
V instrukci RETURN chybí výraz. Popis
Neplatný typ arg pravého operandu binárního operátoru '+'
Možné príciny
nebo '-'.
Instrukce RETURN ve funkci musí určovat návratovou hodnotu.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Pro binární operátor "+" jsou povoleny typy operandů "num",
1) Přidejte výraz určující hodnotu.
"pos" a "string" a pro binární operátor "-" typy "num" a "pos".
40022, Chybný typ
Popis 40027, Chybný typ

Nepřípustná kombinace typů operandu arg a arg u operátoru
Popis
'*'.
Neplatný typ arg levého operandu operátoru '/', 'DIV' nebo
Doporucené postupy
'MOD'.
Povolené kombinace typů operandů: "num"*"num",
Doporucené postupy
"num"*"pos", "pos"*"num", "pos"*"pos" a "orient"*"orient".
Pro operátory "/", "DIV" a "MOD" jsou povoleny pouze operandy
typu "num".

Nelze předat řízení jinému seznamu instrukcí.
Popis
Doporucené postupy
Neplatný typ arg pravého operandu operátoru '/', 'DIV' nebo
Nelze provést skok na instrukci programového toku.
'MOD'.
1) Zkontrolujte, zda je návěští umístěno ve stejném seznamu
Doporucené postupy
instrukcí jako instrukce GOTO a na stejné nebo vyšší úrovni
Pro operátory "/", "DIV" a "MOD" jsou povoleny pouze operandy
vnoření.
typu "num".
40024, Chybný typ

Neplatný typ arg levého operandu binárního operátoru '+' nebo
Popis
'-'.
Neplatný typ arg levého operandu operátoru '<', '<=', '>' nebo
'>='.

3HAC020738-014 Revize: N 223
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 1) Zkontrolujte typy operandů.

Pro operátory "<", "<=", ">" a ">=" jsou povoleny pouze
operandy typu "num". 40035, Chybný typ
Popis
Neplatný typ arg pravého operandu operátoru 'OR', 'XOR' nebo
40030, Chybný typ
'AND'.
Popis
Doporucené postupy
Neplatný typ arg pravého operandu operátoru '<', '<=', '>' nebo
Pro operátory "OR", "XOR" a "AND" jsou povoleny pouze
'>='.
operandy typu "num".
Doporucené postupy 1) Zkontrolujte typy operandů.
Pro operátory "<", "<=", ">" a ">=" jsou povoleny pouze
operandy typu "num". 40036, Chybný typ
Popis
Seznam indexů pro pole arg s počtem dimenzí arg obsahuje
40031, Chybný typ
nesprávný počet indexů.
Popis
Doporucené postupy
Neplatný typ arg levého operandu operátoru '*'.
1) Upravte počet indexů v seznamu tak, aby odpovídal počtu
Doporucené postupy dimenzí indexovaného datového pole.
Povolené typy operandů operátoru "*" jsou "num", "pos" a
"orient". 40037, Chybná deklarace datového objektu
Popis
Neplatný atribut LOCAL
40032, Chybný typ
v deklaraci konstanty rutiny.
Popis
Doporucené postupy
Neplatný typ arg pravého operandu operátoru '*'.
Atribut LOCAL mohou mít pouze deklarace
Doporucené postupy datových objektů programu. Odeberte atribut LOCAL
Povolené typy operandů operátoru "*" jsou "num", "pos" a nebo přesuňte deklaraci mimo rutinu.
"orient".
1) Zkontrolujte typy operandů. 40038, Chybná deklarace datového objektu
Popis
40033, Chybný typ
Neplatný atribut LOCAL
Popis v deklaraci proměnné rutiny.
Neplatný typ arg operandu operátoru 'NOT'.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Atribut LOCAL mohou mít pouze deklarace datových objektů
U operátoru "NOT" jsou povoleny pouze operandy typu "bool". programu. Odeberte atribut LOCAL nebo přesuňte deklaraci
1) Zkontrolujte typy operandů. mimo rutinu.
40034, Chybný typ 40039, Chybný název
Popis Popis
Neplatný typ arg levého operandu operátoru 'OR', 'XOR' nebo Název konstanty arg je nejednoznačný.
'AND'.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Názvy datových objektů rutiny musí být v rámci rutiny jedinečné.
Pro operátory "OR", "XOR" a "AND" jsou povoleny pouze Názvy datových objektů programu musí být jedinečné v rámci
operandy typu "num".

224 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
modulu. Přejmenujte datový objekt nebo změňte název, s nímž Doporucené postupy
je nový název v konfliktu. Názvy návěští musí být v rámci rutiny jedinečné. Přejmenujte
návěští nebo změňte název, s nímž je nový název v konfliktu.
40040, Chybný název
Popis
Název globální konstanty arg je nejednoznačný. Popis
Název modulu arg je nejednoznačný.
Doporucené postupy
Názvy globálních datových objektů musí být jedinečné v rámci Doporucené postupy
všech globálních typů, datových objektů, globálních rutin a Názvy modulů musí být jedinečné v rámci všech globálních
modulů v celém programu. Přejmenujte datový objekt nebo typů, globálních datových objektů, globálních rutin a modulů v
změňte název, s nímž je nový název v konfliktu. celém programu. Přejmenujte modul nebo změňte název, s
nímž je nový název v konfliktu.
Popis
Název globálního trvalého datového objektu arg je Popis
nejednoznačný. Název parametru arg je nejednoznačný.

Názvy globálních datových objektů musí být jedinečné v rámci Názvy parametrů musí být v rámci rutiny jedinečné. Přejmenujte
všech globálních typů, datových objektů, globálních rutin a parametr nebo změňte název, s nímž je nový název v konfliktu.
modulů v celém programu. Přejmenujte datový objekt nebo
změňte název, s nímž je nový název v konfliktu. 40047, Chybný název
Popis
Název trvalého datového objektu arg je nejednoznačný.
Popis
Doporucené postupy
Název globální rutiny arg je nejednoznačný.
Názvy datových objektů programu musí být v rámci modulu
Doporucené postupy jedinečné. Přejmenujte datový objekt nebo změňte název, s
Názvy globálních rutin musí být jedinečné v rámci všech nímž je nový název v konfliktu.
globálních typů, datových objektů, globálních rutin a modulů v
celém programu. Přejmenujte rutinu nebo změňte název, s nímž 40048, Chybný název
je nový název v konfliktu.
Popis
Název rutiny arg je nejednoznačný.
Doporucené postupy
Popis
Názvy rutin musí být v rámci modulu jedinečné. Přejmenujte
Název globální proměnné arg je nejednoznačný.
rutinu nebo změňte název, s nímž je nový název v konfliktu.
Doporucené postupy
Názvy globálních datových objektů musí být jedinečné v rámci 40049, Chybný název
všech globálních typů, datových objektů, globálních rutin a
Popis
modulů v celém programu. Přejmenujte datový objekt nebo
Název proměnné arg je nejednoznačný.
změňte název, s nímž je nový název v konfliktu.
Doporucené postupy
40044, Chybný název Názvy datových objektů rutiny musí být v rámci rutiny jedinečné.
Názvy datových objektů programu musí být jedinečné v rámci
Popis
modulu. Přejmenujte datový objekt nebo změňte název, s nímž
Název návěští arg je nejednoznačný.
je nový název v konfliktu.

3HAC020738-014 Revize: N 225
6.5 4x xxx
Pokračování
40050, Chybný typ Doporucené postupy

Operátory '=' a '<>' lze použít pouze s výrazy s výsledným typem
Popis
hodnota nebo semihodnota. Pro porovnávání jiných typů hodnot
Typy operandů arg a arg u binárního operátoru '+' nebo '-'
je třeba použít speciální funkce předdefinované pro daný typ.
nejsou shodné.
Doporucené postupy 40057, Chybný typ

Oba operandy operátorů '+' a '-' musí být shodného typu.
Popis
Zkontrolujte typy operandů.
Typ arg pravého operandu operátoru '=' nebo '<>' není typu
hodnota nebo semihodnota
40051, Chybný typ
Doporucené postupy
Popis
Operátory '=' a '<>' lze použít pouze s výrazy s výsledným typem
Typy operandů arg a arg operátoru '=' nebo '<>' nejsou shodné.
hodnota nebo semihodnota. Pro porovnávání jiných typů hodnot
Doporucené postupy je třeba použít speciální funkce předdefinované pro daný typ.
Oba operandy operátorů '=' a '<>' musí být shodného typu.
Zkontrolujte typy operandů. 40058, Chybný typ
Popis
Typ výrazu TEST arg není hodnotový ani semihodnotový.
Popis
Doporucené postupy
Instrukce RETURN s výrazem je povolena pouze ve funkcích.
Instrukci TEST lze použít pouze s výrazy hodnotového nebo
Doporucené postupy semihodnotového typu. Pro porovnávání jiných typů hodnot je
V procedurách a obsluhách výjimky nesmí instrukce RETURN třeba použít speciální funkce předdefinované pro daný typ.
určovat výraz pro výpočet návratové hodnoty. Odeberte výraz.

40054, Chybný typ
Popis
Popis V definici pojmenované konstanty není povoleno použití
Rozměr typu pole (arg ) a agregace (arg ) se liší. zástupného symbolu hodnotového výrazu.
Upravte počet výrazů v agregaci tak, aby odpovídal dimenzi Doplňte deklaraci datového objektu nebo změňte název
datového pole. datového objektu na zástupný symbol.
40055, Chybný typ 40060, Chybná deklarace datového objektu

Popis Popis
Typ cíle přiřazení arg není hodnotový ani semihodnotový. V definici pojmenované konstanty není povoleno použití
Doporucené postupy zástupného symbolu dimenze pole.
Typ datového objektu, kterému má být přiřazena hodnota, musí Doporucené postupy
být hodnotový nebo semihodnotový. Datové objekty Doplňte deklaraci datového objektu nebo změňte název
nehodnotových typů lze použít pouze u speciálních datového objektu na zástupný symbol.
předdefinovaných instrukcí nebo funkcí pro práci s danými typy.
40061, Chybná deklarace rutiny

40056, Chybný typ
Popis
Popis V definici pojmenované rutiny není povoleno použití zástupného
Typ arg levého operandu operátoru '=' nebo '<>' není typu symbolu dimenzí pole.
hodnota nebo semihodnota

226 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování

Doplňte deklaraci parametru nebo změňte název rutiny na Doplňte deklaraci datového objektu nebo změňte název
zástupný symbol. datového objektu na zástupný symbol.
40062, Chybný název 40067, Chybný typ
Popis Popis
V definici pojmenované rutiny není povoleno použití zástupného Nedostatečný počet komponent v agregovaném záznamu typu
symbolu názvu parametru. arg

Doplňte deklaraci rutiny nebo změňte název této rutiny na Upravte počet výrazů v agregaci tak, aby odpovídal počtu
zástupný symbol. komponent v typu záznamu.
40063, Chybná deklarace datového objektu 40068, Chybný typ
Popis Popis
V definici pojmenovaného trvalého datového objektu není Příliš mnoho komponent v agregovaném záznamu typu arg
povoleno použití zástupného symbolu výrazu, který určuje
Doporucené postupy
výchozí hodnotu.
Upravte počet výrazů v agregaci tak, aby odpovídal počtu
Doporucené postupy komponent v typu záznamu.
Doplňte deklaraci datového objektu nebo změňte název
datového objektu na zástupný symbol. 40069, Chybný odkaz
Popis
40064, Chybná deklarace rutiny
Odkaz na datový arg objekt je nejednoznačný.
Popis
Doporucené postupy
V definici pojmenované rutiny není povoleno použití zástupného
Z této programové pozice je viditelný nejméně jeden objekt se
symbolu parametru.
stejným názvem jako odkazovaný datový objekt. Upravte názvy
Doporucené postupy objektů tak, aby splňovaly podmínky jednoznačnosti.
Doplňte deklaraci parametru, odeberte zástupný symbol nebo
změňte název rutiny na zástupný symbol. 40070, Chybný odkaz
Popis
40065, Chybný odkaz
odkaz na funkci arg je nejednoznačný
Popis
Doporucené postupy
V definicích pojmenovaných datových objektů, komponent
záznamů a rutin není povoleno použití zástupného symbolu
stejným názvem jako odkazovaná funkce. Upravte názvy objektů
pro typ
tak, aby splňovaly podmínky jednoznačnosti.
Doporucené postupy
Doplňte deklaraci datového objektu nebo rutiny nebo změňte 40071, Chybný odkaz
název datového objektu nebo rutiny na zástupný symbol.
Popis
Odkaz na návěští arg je nejednoznačný.
Doporucené postupy
Popis
V definici pojmenované proměnné není povoleno použití
stejným názvem jako odkazované návěští. Upravte názvy
zástupného symbolu výrazu určujícího výchozí hodnotu.
objektů tak, aby splňovaly podmínky jednoznačnosti.

3HAC020738-014 Revize: N 227
6.5 4x xxx
Pokračování
40072, Chybný odkaz Doporucené postupy

Zadaný název identifikuje jiný objekt
Popis
než návěští. Zkontrolujte, zda není
Odkaz na proceduru arg je nejednoznačný.
požadované návěští překryto jiným
Doporucené postupy stejnojmenným objektem.
stejným názvem jako odkazovaná procedura. Upravte názvy 40077, Chybný odkaz
Popis
arg
není odkaz na nepovinný parametr
Popis v hodnotě podmíněného argumentu
Odkaz na obsluhu
Doporucené postupy
arg výjimky je nejednoznačný.
Doporucené postupy než nepovinný parametr. Změňte
Z této programové pozice je název tak, aby odkazoval na
viditelný nejméně jeden objekt se stejným nepovinný parametr.
názvem jako odkazovaná obsluha výjimky. Upravte
názvy objektů tak, aby splňovaly 40078, Chybný odkaz
podmínky jednoznačnosti.
Popis
arg
není odkaz na nepovinný parametr
Popis
Doporucené postupy
arg
není úplný odkaz na datový objekt
než nepovinný parametr. Změňte
Doporucené postupy název tak, aby odkazoval na
Zadaný název identifikuje jiný než nepovinný parametr.
datový objekt. Zkontrolujte, zda není
požadovaný datový objekt překryt jiným 40079, Chybný odkaz
stejnojmenným objektem.
Popis
Úloha arg: arg není odkaz na proceduru
Doporucené postupy
Popis
arg
než proceduru. Zkontrolujte,
není odkaz na funkci
zda není požadovaná procedura
Doporucené postupy překryta jiným stejnojmenným objektem.
než funkci. Zkontrolujte, 40080, Chybný odkaz
zda není požadovaná funkce překryta
Popis
jiným stejnojmenným objektem.
arg
není odkaz na povinný parametr
Doporucené postupy
Popis
arg
než povinný parametr. Změňte
není odkaz na návěští
název tak, aby odkazoval na

228 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
povinný parametr. Doporucené postupy

Volaná rutina neobsahuje žádný
40081, Chybný odkaz nepovinný parametr (ani jiný objekt) se
zadaným názvem.
Popis
arg
není odkaz na obsluhu výjimky
Popis
Doporucené postupy
Odkaz na
neznámou komponentu záznamu
než obsluhu výjimky. Zkontrolujte, zda
arg
není požadovaná obsluha výjimky překryta
jiným stejnojmenným objektem. Doporucené postupy
Typ záznamu neobsahuje žádnou
40082, Chybný odkaz komponentu záznamu se zadaným názvem.
Popis
arg
není název typu Popis
Odkaz na
Doporucené postupy
neznámý povinný parametr
arg
než typ. Zkontrolujte, zda není
požadovaný typ překryt jiným Doporucené postupy
stejnojmenným objektem. Volaná rutina neobsahuje žádný
povinný parametr (ani jiný objekt) se
40083, Chybný typ zadaným názvem.
Popis
arg
není typ hodnoty Popis
Neznámý název typu
Doporucené postupy
arg
Semihodnotové a nehodnotové typy
lze použít pouze u proměnných bez Doporucené postupy
počáteční hodnoty a u parametrů režimu 'VAR'. Z této programové pozice není
viditelný žádný datový typ (ani jiný
40086, Chybný odkaz objekt) se zadaným názvem.
Popis
Odkaz na
neznámé návěští arg Popis
Cíl přiřazení je
Doporucené postupy
určen jen ke čtení
Rutina neobsahuje žádné návěští (ani
jiný objekt) se zadaným názvem. Doporucené postupy
Datovým objektem, kterému má být
40087, Chybný odkaz přiřazena hodnota, nesmí být konstanta,
proměnná určená jen ke čtení ani trvalý datový objekt určený
Popis
jen ke čtení.
Odkaz na
neznámý nepovinný parametr
arg

3HAC020738-014 Revize: N 229
6.5 4x xxx
Pokračování
40094, Chybná deklarace datového objektu 40099, Chybný parametr
Popis Popis
Deklarování Parametr
trvalých datových objektů v rutinách není povoleno typu 'přepínač' nemůže mít dimenze

Trvalé datové objekty je povoleno Odeberte specifikaci dimenzí
deklarovat jen na úrovni modulu. Přesuňte deklaraci pole nebo změňte datový typ parametru.
trvalého datového objektu mimo rutinu.
40100, Chybný parametr
Popis
Popis Nepovinné
Použití instrukce parametry mohou být pouze typu 'přepínač'
RAISE bez výrazu je povoleno pouze v obslužné rutině chyb
Doporucené postupy
Doporucené postupy Změňte parametr na nepovinný nebo
Přidejte do instrukce RAISE výraz změňte datový typ parametru.
určující číslo chyby. Pokud objekt není
parametrem, změňte jeho datový typ.
40101, Chybný typ
Popis
Použití Popis
instrukce RETRY je povoleno pouze v obslužné rutině chyb Očekávaný typ
arg neodpovídá nalezenému
Doporucené postupy
typu arg
Instrukci RETRY lze používat pouze
v obslužných rutinách chyb. Odeberte ji. Doporucené postupy
Výraz není očekávaného datového
40097, Chyba v instrukci typu.
Popis
40102, Chybný typ
Použití
instrukce TRYNEXT je povoleno pouze v obslužné rutině chyb Popis
Nesoulad typů
Doporucené postupy
agregace. Očekávaný typ:
Instrukci TRYNEXT lze používat pouze
arg
v obslužných rutinách chyb. Odeberte ji.
Doporucené postupy
40098, Chybný parametr Agregát neodpovídá očekávanému
datovému typu.
Popis
Parametr
40103, Chybný typ
typu 'přepínač' musí mít režim přenosu IN
Popis
Doporucené postupy
Nesoulad
Odeberte specifikaci režimu přenosu
typu trvalé proměnné
pro parametr. Pokud režim přenosu IN
arg, arg
pro daný účel nepostačuje, změňte
datový typ parametru. Doporucené postupy
Již existuje trvalý datový objekt se
stejným názvem, ale jiného datového

230 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
typu. Přejmenujte trvalý datový objekt odkazované konstanty správně definovány. Pokud ano, program
nebo změňte jeho datový typ. je
příliš složitý. Přepište deklarace.
40108, Chybný typ
Popis
Nelze určit Popis
dimenze pole (kruhové odkazy mezi Neznámý typ
konstantami?) agregace

Zkontrolujte, zda jsou všechny V tomto místě nelze použít agregaci,
odkazované konstanty správně definovány. Pokud ano, program protože není očekáván žádný datový
je typ. Deklarujte datový objekt s použitím
příliš složitý. Přepište deklarace. požadovaného datového typu a hodnoty agregace.
Namísto agregace použijte název datového objektu.
40109, Chybná definice typu
Popis
Nelze určit typ Popis
konstantní hodnoty (kruhové Nelze určit typ
odkazy mezi konstantami?) komponenty záznamu
arg
Doporucené postupy
(kruhové odkazy mezi definicemi typů?)
Zkontrolujte, zda jsou všechny
odkazované konstanty správně definovány. Pokud ano, program Doporucené postupy
je Zkontrolujte, zda je správně definován
příliš složitý. Přepište deklarace. typ komponenty. Pokud ano, může
se jednat o kruhovou definici.
40106, Chybná deklarace datového objektu Typ komponenty by neměl odkazovat
na vlastní typ záznamu.
Popis
Nelze vyhodnotit
výraz konstantní hodnoty (kruhové
odkazy mezi konstantami?) Popis
Název záznamu
Doporucené postupy
arg je nejednoznačný
odkazované konstanty správně definovány. Pokud ano, program Doporucené postupy
je Z této programové pozice je
příliš složitý. Přepište deklarace. viditelný nejméně jeden objekt se stejným
názvem jako odkazovaný záznam. Upravte
40107, Chybná deklarace datového objektu názvy objektů tak, aby splňovaly
Popis
Nelze určit typ
hodnoty proměnné (kruhové
odkazy mezi konstantami?) Popis
Název
Doporucené postupy
globálního záznamu arg je nejednoznačný.

3HAC020738-014 Revize: N 231
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy (kruhové odkazy mezi definicemi typů?)

Názvy globálních typů musí být
Doporucené postupy
jedinečné v rámci všech globálních typů,
Zkontrolujte, zda je typ aliasu
datových objektů, globálních rutin
správně definován. Pokud ano, může
a modulů v celém programu. Přejmenujte záznam
se jednat o kruhovou definici. Typ
nebo změňte název, s nímž je nový název v konfliktu.
aliasu by neměl odkazovat na
záznam, který tento alias používá jako komponentu.
Popis 40116, Chybný odkaz

Název aliasu
Popis
arg je nejednoznačný
Název komponenty záznamu
Doporucené postupy arg je nejednoznačný
Z této programové pozice je
Doporucené postupy
viditelný nejméně jeden objekt, jehož název se
Z této programové pozice je viditelný
shoduje s odkazovaným aliasem. Upravte
nejméně jeden objekt se stejným názvem
názvy objektů tak, aby splňovaly
jako odkazovaná komponenta. Upravte
názvy objektů tak, aby splňovaly
podmínky pojmenování.
Popis 40117, Chybná definice typu

Globální
Popis
alias arg je nejednoznačný.
V definici
Doporucené postupy pojmenovaného záznamu není povoleno
Názvy globálních typů musí být použití zástupného symbolu
jedinečné v rámci všech globálních typů, komponenty záznamu.
datových objektů, globálních rutin
Doporucené postupy
a modulů v celém programu. Změňte alias
Doplňte definici nebo změňte
nebo název, s nímž je nový alias v konfliktu.
název datového objektu na zástupný symbol.
40114, Chybná definice typu 40119, Chybný odkaz

Popis
Popis
Odkaz na typ
Pro komponenty záznamu nelze
zástupného názvu arg
použít semihodnotový typ arg
je typu alias
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda je správně definován
typ komponenty. Pokud ano, může
se jednat o kruhovou definici. Typ Popis
komponenty by neměl odkazovat na Neplatný odkaz
vlastní typ záznamu. na instalovaný objekt úlohy

arg ze sdíleného objektu
40115, Chybná definice typu Doporucené postupy

Instalujte odkazovaný objekt jako
Popis
sdílený nebo instalujte odkazující
Nelze určit typ
objekt či archiv ReaL nebo modul jazyka RAPID
aliasu arg

232 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
ve všech úlohách (jako nesdílený). 40126, Chybná hodnota
Popis
Celočíselná hodnota arg je příliš vysoká
Popis
Doporucené postupy
Pro pole nelze používat semihodnotové typy
Hodnotou výrazu musí být celé číslo typu integer. Aktuální
Doporucené postupy hodnota je mimo rozsah typu integer.
40122, Chybný odkaz 40127, Chybná hodnota
Popis Popis
arg není odkaz na proceduru arg není hodnota typu integer

Zadaný název identifikuje jiný objekt než proceduru. Ověřte, Hodnotou výrazu musí být přesná celočíselná hodnota. Aktuální
zda není požadovaná procedura překryta jiným stejnojmenným hodnota obsahuje desetinnou část.
objektem.
Popis
Popis Odkaz na neznámý úplný datový objekt arg
Argumentem parametru 'PERS' arg není odkaz na trvalý datový
Doporucené postupy
objekt nebo je tento objekt určen jen ke čtení
Z této programové pozice není viditelný žádný datový objekt
Doporucené postupy (ani
Jako argument použijte pouze trvalý datový objekt nebo odkaz jiný objekt) se zadaným názvem.
na trvalý parametr, do kterého lze zapisovat.
Argument neuvádějte v závorkách. 40129, Chybný odkaz
Popis
Odkaz na neznámou funkci arg
Popis
Doporucené postupy
Argumentem parametru 'VAR' arg není odkaz na proměnnou
Z této programové pozice není viditelná žádná funkce (ani jiný
nebo je tento argument určen jen ke čtení
objekt) se zadaným názvem.
Doporucené postupy
Jako argument použijte pouze proměnnou nebo odkaz na 40130, Chybný odkaz
proměnný parametr s možností zápisu.
Popis
Argument neuvádějte v závorkách.
Odkaz na neznámou proceduru arg
40125, Chyba v instrukci Doporucené postupy

Z této programové pozice není viditelná žádná procedura (ani
Popis
jiný objekt) se zadaným názvem.
Číslo přerušení není určeno jako odkaz na statickou proměnnou,
je sdílené nebo určené jen ke čtení
Doporucené postupy
Popis
Jako číslo přerušení použijte pouze proměnnou nebo odkaz na
Odkaz na neznámou obsluhu výjimky arg
proměnný parametr. Proměnná musí být statická a nesmí být
sdílená. Nesmí být určena Doporucené postupy
jen ke čtení. Z této programové pozice není viditelná žádná obsluha výjimky
(ani jiný objekt) se zadaným názvem.

3HAC020738-014 Revize: N 233
6.5 4x xxx
Pokračování
40135, Chybná syntaxe. Doporucené postupy
Popis
40143, Agregace je mimo rozsah
Očekáván prvek arg
Popis
Doporucené postupy
Agregace arg je mimo rozsah.
40136, Chybná syntaxe Doporucené postupy

Snižte hodnotu agregace.
Popis
Neočekávaný prvek arg
40144, Hodnota typu Integer je mimo rozsah
Doporucené postupy
Popis
Celočíselná hodnota arg je mimo rozsah.
40137, Chybná syntaxe
Doporucené postupy
Popis
Snižte celočíselnou hodnotu.
Očekávaný prvek: arg Nalezený prvek: arg
Doporucené postupy 40145, Zásobník analyzátoru je zaplněn
Popis
Zásobník analyzátoru je zaplněn.
Popis
Doporucené postupy
Chybná syntaxe, zásobník vrácen
Snižte složitost programu
Doporucené postupy
40146, Nedostatek paměti v haldě.

Popis
Popis V haldě není dostatek paměti pro provedení akce.
Chybná syntaxe, analýza ukončena
Doporucené postupy
Doporucené postupy Přepište program
40140, Číselná hodnota symbolu je mimo rozsah. 40147, Použitý identifikátor je v aktuálním jazyku
Popis rezervovaným slovem
Číselná hodnota symbolu arg je mimo rozsah. Popis
Doporucené postupy Identifikátor arg je v aktuálním jazyku rezervovaným slovem.
Snižte hodnotu. Doporucené postupy
Změňte název identifikátoru
40141, Příliš dlouhý řetězec
Popis 40148, Identifikátor je příliš dlouhý

Řetězec arg je příliš dlouhý. Popis
Doporucené postupy Název identifikátoru arg je příliš dlouhý.
Zkraťte řetězec. Doporucené postupy
Přejmenujte identifikátor s použitím kratšího názvu.
40142, Identifikátor TxId je mimo rozsah
Popis 40149, Zástupný symbol je příliš dlouhý

Textový identifikátor arg je mimo rozsah. Popis
Zástupný symbol arg je příliš dlouhý.

234 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování

Přejmenujte zástupný symbol s použitím kratšího názvu. Jako argument použijte pouze
proměnnou nebo odkaz
40150, Neočekávaná neznámá značka na proměnný parametr
s možností zápisu.
Popis
Argument neuvádějte v závorkách.
Neočekávaná neznámá značka.
Doporucené postupy 40157, Chyba v instrukci

Odeberte neznámou značku.
Popis
Úloha arg: Číslo přerušení není určeno odkazem na statickou
40151, Počáteční hodnota proměnné PERS
proměnnou, je sdílené nebo je určeno jen ke čtení.
nebude aktualizována.
Doporucené postupy
Popis
Jako číslo přerušení použijte pouze
Počáteční hodnota proměnné PERS: arg nebude aktualizována.
proměnnou nebo odkaz na
Proměnná PERS se stejným názvem v jiné úloze již má
proměnný parametr. Proměnná musí být
počáteční hodnotu PERS.
statická a nesmí být sdílená. Nesmí být určena
Doporucené postupy jen ke čtení.
Podle hodnoty v okně dat programu zkontrolujte, zda mají
proměnné PERS správné hodnoty. 40158, Chybná hodnota
V případě potřeby uvolněte moduly s touto proměnnou PERS
Popis
ze všech úloh a znovu je načtěte s novou inicializační hodnotou.
Úloha arg: Celočíselná hodnota
Proměnná PERS je typu: arg.
arg je příliš vysoká
40152, Chybná deklarace datového objektu Doporucené postupy

Hodnotou výrazu musí být celé číslo
Popis
typu integer. Aktuální hodnota je
Neplatný atribut TASK v deklaraci proměnné rutiny.
mimo rozsah typu integer.
Doporucené postupy
Atribut TASK mohou mít pouze deklarace datových objektů 40159, Chybná hodnota
programu. Odeberte atribut TASK nebo přesuňte deklaraci
Popis
mimo rutinu.
Úloha arg: Výraz arg
nemá celočíselnou hodnotu
Doporucené postupy
Popis
Hodnotou výrazu musí být přesná
Úloha arg: Argumentem
celočíselná hodnota. Aktuální hodnota
parametru 'PERS' arg není odkaz
obsahuje desetinnou část.
na trvalý datový objekt nebo je tento objekt určen jen ke čtení
Doporucené postupy 40160, Chyby v programu RAPID.

Jako argument použijte pouze trvalý datový objekt nebo odkaz
Popis
na trvalý parametr s možností zápisu. Argument neuvádějte v
Úloha arg: Program RAPID obsahuje chyby.
závorkách.
Doporucené postupy
40156, Chyba v argumentech Zkontrolujte chyby v programu RAPID pomocí
programu Check v editoru programů
Popis
a opravte program.
Úloha arg: Argumentem parametru 'VAR' arg není odkaz na
proměnnou nebo je tento argument určen jen ke čtení

3HAC020738-014 Revize: N 235
6.5 4x xxx
Pokračování
40161, Chybí možnost. Aby nedošlo k podobné běhové chybě, přidejte do obslužné
rutiny chyb kód pro zpracování takového případu.
Popis
Hodnota ERRNO bude nastavena na "ERR_REFUNKPRC".
Instrukce arg vyžaduje použití možnosti arg.
Dusledky 40170, Chybný odkaz

Program nebude pracovat správně.
Popis
Možné príciny
Úloha arg: Odkaz na neznámou obsluhu výjimky arg
Obraz systému neobsahuje požadovanou možnost.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Z této programové pozice není
Aktualizujte obraz systému a doplňte požadovanou možnost.
viditelná žádná obsluha výjimky
(ani jiný objekt) se zadaným názvem.
40162, Chyby v programu RAPID.

Úloha arg: Program RAPID obsahuje chyby.
Popis
Doporucené postupy Úloha arg:
Chcete-li program ladit, proveďte následující akce: Při provádění modulu arg byl nalezen odkaz na neznámý datový
1 Změňte typ úlohy na NORMAL. (nebo jiný) objekt.
2 Restartujte řadič.
Doporucené postupy
3 Proveďte kontrolu chyb a opravte program.
Zkontrolujte výskyt nevyřešených odkazů v programu.

Popis
Popis
Úloha arg: Odkaz na
Úloha arg:
neznámý úplný datový objekt arg
Odkaz na neznámý modul arg.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Z této programové pozice není viditelný žádný modul (ani jiný
viditelný žádný datový (ani jiný)
objekt) se zadaným názvem. Zkontrolujte, zda v programu není
objekt se zadaným názvem.
odkaz na modul uveden nesprávně a zda modul nechybí.

Popis
Popis
Úloha arg: Odkaz na neznámou funkci arg
Úloha arg:
Doporucené postupy Odkazovaný objekt arg není modul.
Doporucené postupy
viditelná žádná funkce (ani jiný
Zadaný název identifikuje jiný objekt než modul.
objekt) se zadaným názvem.
Zkontrolujte, zda v programu není odkaz na modul uveden
nesprávně.

Úloha arg: Odkaz na neznámou proceduru arg
Popis
Doporucené postupy Úloha arg:
Z této programové pozice není viditelná žádná procedura (ani Odkaz na modul arg je nejednoznačný.
jiný objekt) se zadaným názvem.

236 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 40194, Chybná hodnota

Popis
stejným názvem jako odkazovaný modul. Upravte názvy objektů
Úloha arg: Dělení nulou
tak, aby splňovaly podmínky jednoznačnosti.
Doporucené postupy
40175, Chybný odkaz Hodnotou 0 nelze dělit. Přepište program

tak, aby se operace dělení
Popis
neprováděla, pokud má dělitel hodnotu 0.
Úloha arg:
Odkaz na proceduru arg je nejednoznačný.
40195, Chyba limitu
Doporucené postupy
Popis
Úloha arg:
stejným názvem jako odkazovaná procedura. Upravte názvy
Byl překročen nastavený
maximální počet operací RETRY
(arg opakování).
Doporucené postupy
Popis
Opravná akce provedená před použitím
Úloha arg: Proměnná je již
instrukce RETRY pravděpodobně
propojena s obslužnou rutinou výjimky
nepostačuje k odstranění chyby.
Doporucené postupy Zkontrolujte obslužnou rutinu chyb.
Danou proměnnou není povoleno
propojit s obslužnou rutinou 40196, Chyba v instrukci
výjimky více než jednou.
Popis
Úloha arg: Pokus o
spuštění zástupného symbolu
Popis
Doporucené postupy
Úloha arg: arg
Odeberte zástupný symbol nebo
je druhý uvedený podmíněný argument
instrukci, v níž je obsažen, nebo
pro vynětí parametrů
instrukci doplňte. Poté pokračujte
Doporucené postupy v provádění.
V seznamu vzájemně se vylučujících
parametrů nesmí být argumenty 40197, Chyba při provádění
uvedeny u více než jednoho parametru.
Popis
Úloha arg: Funkce nevrací
40193, Chyba při provádění
žádnou hodnotu
Popis
Doporucené postupy
Úloha arg: Chyba volání
Tok provádění dospěl na konec funkce
procedury dodatečného svázání arg
bez provedení instrukce RETURN.
Doporucené postupy Doplňte instrukci RETURN
Instrukce volání procedury obsahuje určující návratovou hodnotu funkce.
chybu. Informace o prvotní
příčině naleznete v předchozí zprávě. 40198, Chybná hodnota
Popis
Úloha arg: Neplatná
hodnota orientace

3HAC020738-014 Revize: N 237
6.5 4x xxx
Pokračování
arg 40204, Chybná hodnota

Pokus o použití neplatné hodnoty Úloha arg: Index pole arg
orientace (čtveřice) pro číslo dimenze arg je mimo rozsah
(1 - arg )
40199, Chybná hodnota
Doporucené postupy
Popis Hodnota indexu pole není kladná nebo
Úloha arg: Neplatné číslo chyby arg v rutině arg. neodpovídá deklarované velikosti pole.
Doporucené postupy
Používejte čísla chyb v rozsahu 1 - 90 nebo deklarujte čísla 40205, Chybná hodnota
chyb pomocí instrukce BookErrNo. Popis
Úloha arg: Řetězec jazyka RAPID arg je příliš dlouhý
40200, Chyba limitu
Doporucené postupy
Popis Délka řetězcové hodnoty překračuje povolené maximum.
Úloha arg: Není k dispozici Přepište program tak, aby pracoval s kratšími řetězci.
žádné další číslo přerušení
Doporucené postupy 40206, Fronta přerušení je zaplněna

Počet použitelných čísel přerušení Popis
je omezen. Přepište program tak, Provádění všech úloh typu Normal bylo zastaveno. Při
aby používal menší počet čísel přerušení. Tato zpracování obslužné rutiny výjimky se v modulu arg vyskytlo
zpráva se může vyskytnout také v důsledku příliš mnoho přerušení.
systémové chyby.
Dusledky
Systém přejde do zablokovaného stavu a před jeho novým
40202, Chybný typ
spuštěním bude nutné přesunout ukazatel programu na
Popis stanovenou pozici.
Úloha arg: Dimenze arg
Možné príciny
a arg odpovídajícího čísla
Při zpracování obslužné rutiny výjimky se vyskytlo příliš mnoho
dimenze pole arg jsou nekompatibilní
přerušení. To může být způsobeno vysokým zatížením
Doporucené postupy procesoru.
Pole nemá očekávanou velikost.
Doporucené postupy
Přiřazení polí lze provádět pouze mezi poli
1) Minimalizujte dobu provádění v obslužné rutině výjimky.
shodné velikosti.
2) Zakažte/povolte přerušení při provádění obslužné rutiny
výjimky pomocí příkazu Isleep nebo Iwatch.
Popis 40207, Chybná hodnota

Úloha arg: Nebyl
Popis
nalezen nepovinný parametr arg
Úloha arg: Neplatné číslo chyby arg v rutině arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Na hodnotu nepoužitého nepovinného
Čísla chyb použitá v obslužné rutině ERROR musí být kladná.
parametru nelze odkazovat. Před
použitím hodnoty nepovinného parametru
ověřte jeho existenci pomocí předdefinované
funkce 'Preset'.

238 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
40208, Fronta chybových událostí je zaplněna rekurzivní rutiny.
Popis
Úloha arg: Při výskytu nové události již program zpracovával
jinou chybovou událost. Popis
Provádění úlohy arg bylo zastaveno v důsledku běhové chyby.
Doporucené postupy
Odstraňte příčinu chybové události a spusťte program znovu. Dusledky
Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
40209, Chybový kontext jej již spotřebován Možné príciny
Popis Chyba programu spadá do kategorie UNRECOVERABLE (bez
V úloze arg došlo k chybové události. Kontext instrukce jazyka možnosti zotavení), proto nebyl povolen pokus o zotavení
RAPID, která tuto událost vygenerovala, je však již spotřebován. pomocí obslužné rutiny chyb (je-li použita). Skutečné příčiny
Proto není možné spustit žádnou obslužnou rutinu chyby. chyby mohou být různé a pravděpodobně budou uvedeny ve
zprávě o události zanesené do protokolu současně s touto
Doporucené postupy
zprávou.
Odstraňte příčinu chybové události a spusťte program znovu.
Doporucené postupy
40210, Přerušení bylo odebráno z fronty 1) Zkontrolujte všechny zprávy o událostech, které byly
zaneseny do protokolu současně s touto zprávou, a zjistěte
Popis
skutečnou příčinu.
Z fronty přerušení byla v úloze arg odstraněna všechna
přerušení.
Dusledky
Popis
Nelze provádět žádné obslužné rutiny výjimek spojené s
Úloha arg: Nepovolený
přerušením.
návratový kód arg rutiny ReaL
Možné príciny Tato událost je vždy způsobena interní
-Program byl zastaven chybou rutiny ReaL.
-Může probíhat zpracování servisní rutiny nebo rutiny události.
Doporucené postupy
-Program je prováděn v krokovém režimu.
Doporucené postupy 40225, Chyba při provádění

-
Popis
Úloha arg: Provádění nelze
znovu spustit
Popis Provádění programu nemůže pokračovat
Úloha arg: Provádění bylo zastaveno po výpadku napájení.
Provádění bylo zastaveno v důsledku Restartujte program.
závažné chyby.

40222, Chyba limitu
Popis
Popis Úloha arg: Název procedury
Úloha arg: Přetečení arg
prováděcího zásobníku není identifikátor jazyka RAPID nebo
Doporucené postupy se jedná o rezervované slovo
Program nelze provést, protože je příliš složitý. Doporucené postupy
V programu jsou pravděpodobně obsaženy Název procedury musí být přípustný

3HAC020738-014 Revize: N 239
6.5 4x xxx
Pokračování
identifikátor jazyka RAPID a nesmí se která však nebyla zpracována

jednat o rezervované slovo klauzulí ERROR.
jazyka RAPID. Změňte výraz určující název.
40227, Chyba limitu
Popis
Popis Úloha arg: Číslo dimenze
Úloha arg: Přetečení pole arg je mimo rozsah (1- arg )
běhového zásobníku
Doporucené postupy
Program nelze provést, protože je příliš složitý.
Parametr 'DimNo' funkce 'Dim' musí
V programu jsou pravděpodobně obsaženy
mít celočíselnou hodnotu spadající do
rekurzivní rutiny.
uvedeného rozsahu.
Doporucené postupy
40242, Chybný typ
Popis
Popis Úloha arg: Datový objekt není pole
Provádění úlohy arg bylo zastaveno v důsledku běhové chyby
Doporucené postupy
arg.
Hodnotou parametru 'DatObj' funkce 'Dim' musí být pole.
Dusledky
Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. 40243, Chybná hodnota
Chyba programu spadá do kategorie RECOVERABLE (s Úloha arg: Neznámé číslo
možným zotavením), ale zotavení z ní se nezdařilo. Skutečné přerušení
příčiny chyby mohou být různé a pravděpodobně budou
Doporucené postupy
uvedeny ve zprávě o události zanesené do protokolu současně
Zkontrolujte, zda byla uvedená
s touto zprávou.
proměnná přerušení inicializována
Doporucené postupy příkazem CONNECT a zda bylo přerušení
1) Zkontrolujte všechny zprávy o událostech, které byly definováno instrukcí ISignalDI nebo
zaneseny do protokolu současně s touto zprávou, a zjistěte jinou instrukcí definující přerušení.
skutečnou příčinu.

Popis
Popis Úloha arg:
Úloha arg: Neobsluhovaná chyba Objekt arg je nehodnotového typu.
Ve volané instrukci se vyskytla chyba, ale nebyla v programu Použijte výraz nebo datový objekt hodnotového nebo
obsloužena žádnou klauzulí ERROR. semihodnotového typu.
V obecném protokolu vyhledejte příčinu podle předchozí chyby.

Popis
Popis Parametry v procedurách arg
Úloha arg: Neobsluhovaná a arg
běhová chyba nižší závažnosti si neodpovídají (dodatečné svázání)
Došlo k méně závažné běhové chybě, Parametry všech procedur volaných

240 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
z téhož uzlu dodatečného svázání si 40254, Chybná definice symbolu

musí odpovídat. Měly by
Popis
mít shodný základní typ, režim a shodovat
Úloha arg: Parametr
se i v tom, zda jsou povinné nebo nepovinné.
'ANYTYPE#' arg nemůže
mít dimenze
40246, Nelze deaktivovat bezpečné přerušení
Doporucené postupy
Popis
Odeberte specifikaci dimenzí.
Úloha: arg
Parametr 'ANYTYPE#' obsahuje typy polí.
Pomocí instrukce ISleep nelze deaktivovat bezpečné přerušení.
Ref. č. programu arg
40255, Chybná definice symbolu
Doporucené postupy
Popis
Zotavení: arg
Úloha arg: Typ 'ANYTYPE#'
je povolen pouze pro parametry (nikoli pro
arg)
Popis
Doporucené postupy
Úloha arg: Nejednoznačný
Použijte jiný typ.
název symbolu arg
Doporucené postupy 40256, Chybný parametr

Názvy instalovaných objektů musí být
Popis
jedinečné. Přejmenujte objekt nebo
Úloha arg: Pro první
změňte název, s nímž je nový název v konfliktu.
nepovinný parametr
arg v seznamu alternativ nelze nastavit volbu 'alt'
40252, Chyba limitu
Doporucené postupy
Popis
Jako alternativy označte v každém
Úloha arg: Chyba arg při
seznamu vylučování nepovinných
vytvoření položky sdb pro objekt arg
parametrů pouze druhé a další parametry.
Doporucené postupy .
V okamžiku, kdy měl být do sdílené
databáze vložen trvalý objekt, došlo 40257, Chybný parametr
k chybě. Databáze je pravděpodobně zaplněna.
Popis
režimu REF arg nemůže
Popis mít dimenze
Úloha arg: Alias
Doporucené postupy
arg aliasu
Odeberte specifikaci dimenzí
arg není přípustný
pole nebo změňte režim parametru.
Doporucené postupy
Nelze definovat typ aliasu totožný 40258, Chybný parametr
s jiným typem aliasu.
Popis
Namísto toho definujte dva typy
aliasu, které se budou rovnat stejnému elementárnímu typu
typu 'přepínač' arg
nebo typu záznamu.
nemůže mít dimenze
Doporucené postupy
Odeberte specifikaci dimenzí

3HAC020738-014 Revize: N 241
6.5 4x xxx
Pokračování
pole nebo změňte datový typ parametru. 40263, Chybný název
Popis
Úloha arg: Název symbolu
Popis arg
Úloha arg: Parametr není identifikátor jazyka RAPID nebo se jedná
typu 'přepínač' arg musí o rezervované slovo
používat režim přenosu IN (zadaná hodnota:
Doporucené postupy
arg)
Názvy instalovaných objektů
Doporucené postupy včetně parametrů a komponent musí být
Odeberte specifikaci režimu přenosu platné identifikátory jazyka
pro parametr. Pokud režim přenosu IN RAPID a nesmí se shodovat s žádným
pro daný účel nepostačuje, změňte rezervovaným slovem jazyka RAPID. Změňte název.
datový typ parametru.
Popis
Popis Úloha arg: Chybí
Úloha arg: Parametry funkce C pro funkci arg
typu 'přepínač' mohou být pouze
Doporucené postupy
nepovinné (nikoli arg)
Je nutné zadat funkci C provádějící
Doporucené postupy funkci ReaL , kterou definujete.
Změňte parametr na volitelný nebo .
změňte datový typ parametru.
Pokud objekt není 40265, Chybná definice symbolu
parametrem, změňte jeho datový typ.
Popis
Úloha arg: Chybí
inicializační funkce hodnoty
Popis arg
Úloha arg: Třída typu hodnoty
Doporucené postupy
arg musí být
Je nutné zadat inicializační funkci
REAL_SYMVALTYP_VAL, _SEMIVAL, _NONVAL
hodnoty.
nebo _NONE (zadaná hodnota: arg)
Doporucené postupy 40266, Chybný odkaz

Změňte třídu typu hodnoty.
Popis
Úloha arg: arg
není název datového typu (objekt
Popis arg)
Úloha arg: Příliš mnoho Zadaný název identifikuje jiný objekt
dimenzí pole arg než typ.
(zadaná hodnota: arg)
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Pole může mít nejvýše tři dimenze. 40267, Chybný odkaz
Popis
Úloha arg: arg
není datový typ hodnoty (objekt

242 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
arg) Doporucené postupy

Semihodnotového a nehodnotového Již existuje trvalý datový objekt se
typu mohou být pouze komponenty záznamů, stejným názvem, ale jiného datového
typy aliasů, proměnné a parametry režimu 'VAR'. typu. Přejmenujte trvalý datový objekt
nebo změňte jeho datový typ.
Doporucené postupy
40268, Chybná definice symbolu 40273, Chybný odkaz
Popis
Popis
Úloha arg: Neznámý název
Úloha arg: Chybí
datového typu arg pro
převodní funkce hodnoty arg
arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy
U semihodnotového typu je nutné
Neexistuje žádný datový typ (ani jiný objekt)
zadat funkci pro převod hodnoty.
se zadaným názvem.

Popis
Popis
Úloha arg: Není dostatek
Úloha arg: Neznámý přenosový
paměti pro hodnotu datového objektu
režim arg parametru
arg
arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Je třeba uvolnit více paměti.
Zadaný režim přenosu parametru není
IN, 'VAR', 'PERS', 'INOUT' ani
REF. Použijte odpovídající hodnotu REAL_SYMPARMOD_x.
Popis
Úloha arg: Soukromý typ 40275, Chybná definice symbolu
arg může být pouze semihodnotový
Popis
nebo nehodnotový (zadaná hodnota:
Úloha arg: Neznámý definiční
arg)
typ symbolu arg
Doporucené postupy
Značka definičního typu symbolu
Změňte třídu typu hodnoty.
neurčuje žádný z povolených typů
symbolů (REAL_SYMDEF_x).
Doporucené postupy
Popis
Úloha arg: Velikost 40277, Odvolání bylo přerušeno
soukromého typu arg musí
Popis
být násobkem 4 (zadaná hodnota: arg)
Úloha arg
Doporucené postupy
Provádění programu bylo zastaveno při provádění operace
Velikost všech typů jazyka RAPID musí
UNDO.
být násobkem čtyř. Změňte velikost uvedeného typu.
Operace UNDO nebyla zcela dokončena.
V okamžiku zastavení operace UNDO byla prováděna rutina
40272, Chybný typ arg.
Popis
Úloha arg: Nesoulad typů
trvalého datového objektu arg

3HAC020738-014 Revize: N 243
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 40301, Chyba přístupu k souboru

Pokud zpracování operace UNDO trvá příliš dlouho, zkuste z
Popis
klauzule
Úloha arg se pokouší o přístup k souboru arg, avšak bez
UNDO odstranit časově náročné instrukce, např. TPWrite.
úspěchu.
Pokud se zdá, že provádění odvolání nikdy neskončí, ověřte
správnost smyček v příkazech UNDO. Dusledky
Systém nemá přístup k datům v souboru.
40278, Odvolání bylo zastaveno Možné príciny

Je možné, že je soubor chráněn proti zápisu.
Popis
Úloha arg Doporucené postupy
Zpracování příkazu UNDO bylo zastaveno v důsledku nalezení 1) Zkontrolujte, zda není soubor chráněn proti zápisu, a pokud
příkazu EXIT arg v rutině. ano, změňte nastavení.
Příkaz UNDO nebyl plně proveden.
Doporucené postupy
40302, Chyba přístupu k souboru
Popis
40279, Odvolání bylo zastaveno Úloha arg se pokouší o přístup k souboru arg, ale nenalezla
soubor nebo adresář.
Popis
Úloha arg Dusledky
Zpracování příkazu UNDO bylo zastaveno běhovou chybou arg Pokud chybí soubor modulu, není možné provést automatické
v rutině. zavedení do úlohy.
Příkaz UNDO nebyl plně proveden. Možné príciny
Doporucené postupy -Je možné, že soubor nebyl správně zkopírován do cílového
Zjistěte příčinu chyby. adresáře.
-Název souboru nebo adresáře může být nesprávný.
40280, Odvolání bylo zastaveno Doporucené postupy
Popis 1) Ověřte správnost názvu souboru a adresáře.
Úloha arg
V klauzuli Undo a v rutinách volaných z klauzule Undo není 40303, Chyba přístupu k souboru
povoleno použití Popis
instrukcí BREAK, RAISE, RETURN a STOP . Úloha arg se pokouší o přístup k souboru arg, avšak bez
V kontextu UNDO byla nalezena instrukce arg při úspěchu.
provádění rutiny arg.
Dusledky
Doporucené postupy Systém nemá přístup k datům v souboru.
Neprovádějte uvedenou instrukci v kontextu operace Undo.
Možné príciny
Na zařízení není k dispozici volný prostor.
40281, Odvolání bylo zastaveno
Doporucené postupy
Popis
1) Zkontrolujte, zda je k dispozici dostatek úložného prostoru.
Úloha arg
Programové provádění příkazů UNDO bylo zastaveno v
důsledku operace úpravy.
Popis
Úloha arg se pokouší o přístup k souboru arg, avšak bez
úspěchu.
Dusledky
Systém nemá přístup k datům v souboru.

244 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Možné príciny 40325, Chyba zavedení

-Je možné, že je soubor chráněn proti zápisu.
Popis
-Název souboru nebo adresáře může být nesprávný.
Úloha arg:
-Na zařízení není k dispozici volný prostor.
Není k dispozici dostatečně velký volný blok programové
Doporucené postupy paměti. Požadovanou operaci nelze dokončit.
1) Zkontrolujte, zda není soubor chráněn proti zápisu, a pokud
Možné príciny
ano, změňte nastavení.
Paměť programu je plná nebo fragmentovaná.
2) Ověřte správnost názvu souboru a adresáře.
3) Zkontrolujte, zda je k dispozici dostatek volného prostoru. Doporucené postupy
Podívejte se, jestli je možné velké datové struktury rozdělit do
40322, Chyba zavedení menších bloků. Použití instalovaných modulů může ušetřit místo
v programové paměti.
Popis
Úloha arg: Syntaktické
40326, Chyba zavedení
chyby jazyka RAPID v souboru
arg Popis
Úloha arg: Zásobník
Doporucené postupy
analyzátoru je zaplněn (soubor
Zdrojový soubor, který má být zaveden,
arg)
obsahuje chyby v syntaxi jazyka RAPID. Opravte zdrojový
soubor. Syntaktické chyby jsou zaznamenávány Doporucené postupy
do samostatného souboru. Program nelze zavést, protože je příliš složitý.
40323, Chyba zavedení 40327, Chyba zavedení
Popis Popis
Úloha arg: Syntaktické chyby Úloha arg: Neaktuální verze
v záhlaví souboru jazyka RAPID (soubor
arg arg)
Záhlaví zdrojového souboru, který má Nelze zavést verzi zdrojového kódu
být načten, obsahuje syntaktickou chybu. Opravte jazyka RAPID, která je uvedena v záhlaví souboru.
zdrojový soubor. Syntaktické chyby

jsou zaznamenávány do samostatného souboru. 40328, Chyba zavedení
Popis
40324, Chyba zavedení Úloha: arg
Popis Paměť programu je zaplněna.
Úloha arg: Klíčová slova arg
nejsou definována ve speciálním jazyku (soubor Doporucené postupy

arg) Modul arg nelze zavést, protože paměť programu je zaplněna.
Doporucené postupy Zotavení: arg
Nelze načíst zdrojový kód RAPID

v národním jazyku uvedeném v záhlaví 40329, Selhání instalace modulu
souboru.
Popis
Úloha: arg Nelze instalovat modul ze souboru arg.
Dusledky
Modul nebude instalován.

3HAC020738-014 Revize: N 245
6.5 4x xxx
Pokračování

Modul RAPID pravděpodobně obsahuje chyby.
Doporucené postupy 40353, Chybí mechanická jednotka !

) Opravte chyby programu RAPID a proveďte P-start. Popis
Komponenta mechanické jednotky pro pracovní objekt arg je
40330, Chyby programu RAPID v instalovaném vadná.
modulu
Možné príciny
Popis - není definována žádná mechanická jednotka,
Úloha: arg. Modul (řádek/sloupec): arg - definovaná mechanická jednotka nebyla nalezena,
Obsahuje chybu se symbolem: arg. - samotný robot nemůže pohybovat pracovním objektem.

Modul nebude instalován. Zkontrolujte komponentu mechanické jednotky pro pracovní
objekt.
40331, Chybný typ
40354, Byla uložena kopie dynamicky
Popis
zaváděného modulu.
Typy operandů arg a arg u operátoru /, DIV nebo MOD nejsou
shodné. Popis
Úloha: arg
Doporucené postupy
Dynamicky zaváděný modul arg byl změněn.
Oba operandy operátorů /, DIV a MOD musí být shodného typu.
Moduly jsou ztraceny při nastavení ukazatele PP na rutinu main.
Kopie změněného modulu je uložena na arg
40332, Chybný typ Možné príciny

- Dynamicky zaváděný modul by změněn.
Popis
- Přesun ukazatele PP na rutinu main.
Typy operandů arg a arg u operátoru <, <=, > nebo >= nejsou
- Dynamicky zaváděný modul je odstraněn.
shodné.
- Kopie změněného modulu je uložena.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Oba operandy operátorů <, <=, > a >= musí být shodného typu.
Pokud mají být změny uloženy, nahraďte původní soubor kopií.
40355, Rutina události Stop/QStop byla

40351, Chyba alokace paměti
zastavena.
Popis
Popis
Úloha arg: Nepodařilo
Úloha: arg
se alokovat hašovací tabulku, bude použit lineární seznam
arg Rutina události byla zastavena externím příkazem pro
Doporucené postupy zastavení. Jakmile řadič obdrží druhý příkaz k zastavení, budou
všechny spuštěné rutiny události Stop/QStop zastaveny po arg
40352, Chyba alokace paměti ms.

Úloha arg: Nepodařilo Zajistěte, aby byly všechny rutiny událostí krátké a
se aktualizovat trvalý odkaz, bude neobsahovaly instrukce jazyka RAPID typu WaitTime, WatiDI
zachován původní apod.

246 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
40357, Chybějící obslužná rutina chyb Doporucené postupy

Zotavení: arg
Popis
Chybí rutina pro obsluhu chyby zpracování v úloze arg.
40506, Chyba při přístupu k systému
Dusledky
Popis
Program nebude moci pokračovat přes následující pohybovou
Úloha: arg
instrukci.
arg
Možné príciny
arg
Chybí obslužná rutina chyb.
arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Přidejte obslužnou rutinu chyb. Obslužná rutina chyb by měla
Zotavení: arg
obsahovat instrukci StartMove (StartMoveRetry).
40507, Chyba limitu

40358, Zpráva RMQ vyřazena
Popis
Popis
Úloha: arg
Zpráva RMQ byla v úloze argvyřazena. arg přijal zprávu RMQ,
Nelze se vrátit o další krok zpět na cestě arg.
která nemohla být zpracována.
Dusledky
Doporucené postupy
Zpráva RMQ byla vyřazena bez oznámení odesílateli.
Zotavení: arg
Možné príciny
Příčin může být několik. 40508, Chybná orientační hodnota
1. S tímto typem přijaté zprávy není spojeno žádné přerušení.
Popis
2. Nebylo možné vytvořit žádné přerušení, protože fronta
Úloha: arg
přerušení je zaplněna.
Chybná hodnota orientace v objektu arg.
3. Přijatá zpráva byla poškozena.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Ujistěte se, že úloha připojila přerušení ke všem typům zpráv,
Všechny použité orientace musí být normalizovány, tj. součet
které je možné přijmout. Přečtěte si informace o IRMQMessage
čtverců prvků čtveřice se musí rovnat 1.
v referenční příručce programu RAPID.

40502, Přerušení digitálního vstupu
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Zadaná hodnota parametru arg v objektu arg je záporná.
Digitální vstup přerušil provádění úlohy.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Parametr musí být nastaven na kladnou hodnotu.
Zotavení: arg
40512, Chybí hodnota externí osy

Popis
Popis
Pro některou z aktivních externích os je hodnota pořadí
Úloha: arg
nastavena nesprávně nebo není vůbec nastavena.
arg
arg Přeprogramujte pozici.

3HAC020738-014 Revize: N 247
6.5 4x xxx
Pokračování
40513, Chyba mechanické jednotky 40522, Chyba limitu
Popis Popis
Úloha: arg Úloha: arg
Nelze aktivovat nebo deaktivovat mechanickou jednotku. Další Přetečení kontroly zastavení.
informace mohou být obsaženy v předchozí zprávě. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Zotavení: arg
Popis 40523, Konflikt mechanické jednotky

Úloha: arg
Popis
Robot je příliš vzdálen od cesty, takže nemůže provést operaci
Nelze deaktivovat mechanickou jednotku arg v důsledku
StartMove pro přerušený pohyb.
konfigurace.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Umístěte robota do pozice, v níž byl program přerušen.
Zotavení: arg
40524, Chyba při přístupu k dopravníku
40515, Chybný typ Popis

Úloha: arg
Popis
Dopravník není aktivován.
Úloha: arg
Neplatný datový typ argumentu pro parametr arg.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zotavení: arg
Změňte parametr na přípustný typ. Ujistěte se, že používáte
hodnotový nebo semihodnotový typ hodnoty.
40518, Chybný typ Popis

Úloha: arg
Popis
Není definováno žádné jednotlivé číslo.
Úloha: arg
Očekávaný typ se liší od načteného typu argumentu arg.
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte typ použitý v argumentu.
Úloha: arg
Mechanická jednotka arg není jednotlivá.
40519, Konec souboru
Popis
Úloha: arg 40527, Chyba přístupu k souboru
Byl nalezen konec souboru ještě před načtením všech bajtů
Popis
objektu arg.
Úloha: arg
Nelze otevřít arg.
Zotavení: arg
Možné príciny
- Odkazované V/V zařízení je již použito.

248 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování

- Pokud je odkaz na V/V zařízení právě používán, zavřete jej
Popis
nebo použijte jiný.
Úloha: arg
Zotavení: arg
Pole arg použité ve funkci WriteBin je menší než 0 nebo větší
než 255.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Změňte velikost pole tak, aby spadala do intervalu 0 - 255.
Soubor nebo sériový kanál není otevřený.
40534, Vypršení časového limitu
Možné príciny
Popis
- Odkazované V/V zařízení není otevřeno nebo bylo již zavřeno.
Úloha: arg
Doporucené postupy Provádění úlohy bylo přerušeno vypršením časového limitu.
- Ověřte, zda je zařízení otevřeno. Ref. č. programu arg
Zotavení: arg
Doporucené postupy
Zotavení: arg

Úloha: arg
Popis
Nelze získat přístup k souboru arg.
Úloha: arg
Datový objekt, který jste se pokusili přečíst ze souboru, není
Možné príciny číselného typu.
- Cesta nebo název souboru jsou nesprávné. Ref. č. programu arg
- V/V zařízení je právě používáno.
Doporucené postupy
- Byl překročen maximální počet současně otevřených souborů.
Zotavení: arg
- Disk je plný.
Doporucené postupy 40536, Chyba při přístupu k systému

- Zkontrolujte cestu a název souboru.
Popis
- Pokud je odkaz na V/V zařízení právě používán, zavřete jej
Úloha: arg
nebo použijte jiný.
Příliš mnoho nevyřízených požadavků na čtení.
- Zkontrolujte místo na disku.
Zotavení: arg
40530, Chybný parametr 40537, Chyba přístupu k souboru
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Sériový kanál není otevřený nebo se pokoušíte použít instrukci
Počet znaků určený parametrem arg funkce WriteBin, který
pro soubor.
chcete zapsat do sériového kanálu, je vyšší než velikost pole,
které obsahuje zapisované znaky.
Ref. č. programu arg Doporucené postupy
- otevřete sériový kanál,
Doporucené postupy
- zkontrolujte, zda instrukci používáte pro sériový kanál.
Zvětšete pole nebo použijte nižší hodnotu parametru.
Zotavení: arg

3HAC020738-014 Revize: N 249
6.5 4x xxx
Pokračování
40538, Vypršel maximální časový interval 40543, Chyba přístupu k souboru
Popis Popis
Naprogramovaná doba čekání uplynula. Nelze otevřít adresář arg .
Ref. č. programu arg Ref. č. programu arg

Zotavení: arg Již je otevřeno příliš mnoho adresářů.
Doporucené postupy
40539, Chyba při přístupu k systému Zavřete jeden z otevřených adresářů.
Popis Zotavení: arg
Úloha: arg
Zadaná volba není v této úloze povolena. 40544, Chyba přístupu k souboru
Popis
Úloha: arg
40540, Chyba přístupu k souboru Nelze vytvořit adresář arg.
Popis Ref. č. programu arg
Úloha: arg Doporucené postupy

arg není adresář. - zkontrolujte cestu,
Ref. č. programu arg - prověřte své oprávnění k zápisu a spouštění pro adresář, pod
Doporucené postupy kterým chcete vytvořit nový adresář.
Zkontrolujte správnost zadané cesty k adresáři, který chcete Zotavení: arg
otevřít.
Zotavení: arg 40545, Chyba přístupu k souboru
Popis
40541, Chyba přístupu k souboru Úloha: arg
Popis Nelze odebrat adresář arg.
Úloha: arg Ref. č. programu arg
Adresář arg není dostupný. Doporucené postupy

Ref. č. programu arg - zkontrolujte cestu,
Doporucené postupy - prověřte své oprávnění k zápisu a spouštění pro adresář, pod
Zkontrolujte adresář, který se pokoušíte otevřít. nímž je umístěn adresář, který chcete odstranit.
Zotavení: arg Zotavení: arg
40542, Chyba přístupu k souboru 40546, Chyba přístupu k souboru
Popis Popis
Nelze získat přístup k souborovému systému arg. Nelze odebrat soubor arg.
- Zkontrolujte cestu a název souboru. - zkontrolujte cestu,
Zotavení: arg - zkontrolujte, zda máte oprávnění pro zápis do daného souboru,
- zkontrolujte své oprávnění k zápisu a spouštění pro adresář,
v němž je umístěn soubor, který chcete odstranit.
Zotavení: arg

250 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
40547, Chyba přístupu k souboru 40556, V/V chyba

Popis Popis
Nelze přejmenovat soubor arg. Nelze zapsat V/V signál.
Doporucené postupy
- zkontrolujte cestu, 40557, V/V chyba
- zkontrolujte, zda máte oprávnění pro zápis do souboru, který Popis
chcete přejmenovat, Úloha: arg
- zkontrolujte své oprávnění k zápisu a spouštění pro adresář, Chyba konfigurace pro V/V signál.
v němž je umístěn soubor, který chcete přejmenovat. Ref. č. programu arg
Zotavení: arg
Doporucené postupy
Zkontrolujte konfiguraci V/V signálu a definici aliasu.
Popis 40558, V/V chyba

Úloha: arg
Popis
Nelze zkopírovat soubor arg.
Úloha: arg
Nelze načíst V/V signál arg v jednotce arg.
- Zkontrolujte cestu.
- Ověřte oprávnění k zápisu pro adresář, do nějž soubor
40559, V/V chyba
kopírujete.
- Zkontrolujte velikost volného místa. Popis
Zotavení: arg Úloha: arg

Nelze zapsat do V/V signálu arg v jednotce arg.
40549, Chyba při přístupu k systému Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Popis
Úloha: arg
Neznámá mechanická jednotka arg.
Data typu mecunit jsou v systému neznámá. Popis
Ref. č. programu arg Úloha: arg
Možné príciny Nelze uložit programový modul arg.
Data typu mecunit byla v programu deklarována. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Odstraňte deklaraci data mecunit z programu a použijte jedny
z předdefinovaných dat typ mecunit (automaticky definovaná Popis
systémem). Úloha: arg
arg není název modulu.
40555, V/V chyba Ref. č. programu arg
Popis Dusledky
Úloha: arg Tento modul nelze uvolnit, uložit ani smazat.
Nelze načíst V/V signál. Doporucené postupy

Ref. č. programu arg Zkontrolujte název modulu.

3HAC020738-014 Revize: N 251
6.5 4x xxx
Pokračování
40562, Chybný parametr Doporucené postupy

Zkontrolujte hodnotu argumentů.
Popis
Úloha: arg
Neznámé číslo osy u mechanické jednotky arg.
Ref. č. programu arg Popis
Úloha: arg
Doporucené postupy
Chybná čtveřice.
Zkontrolujte hodnotu argumentu AxisNo.
Zotavení: arg
Doporucené postupy
40563, Chyba při přístupu k systému Zkontrolujte komponentu aom načítaných dat.
Popis
Úloha: arg
Mechanická jednotka arg není aktivní. Popis
Hodnota osy nesmí být menší než 0.
Doporucené postupy
Aktivujte uvedenou mechanickou jednotku.
Zotavení: arg Doporucené postupy
Použijte kladnou hodnotu.
Popis
Úloha: arg Popis
Chybná definice orientace. Úloha: arg
Připojovací rám GripLoads v nástroji nebo pracovním objektu Pokud má argument AccLim hodnotu TRUE, musí být nastaven
(uživatel + objekt) není normalizován. argument AccMax.

Zkontrolujte orientaci. Všechny použité orientace musí být Nastavte hodnotu argumentu AccMax.
normalizovány, tj. součet čtverců prvků čtveřice se musí rovnat
1. 40570, Chyba v argumentech
Popis
Úloha: arg
Popis Pokud má argument DecelLim hodnotu TRUE, musí být
Úloha: arg nastaven argument DecelMax.
Oba argumenty musí být > 0. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Nastavte hodnotu argumentu DecelMax.
Zkontrolujte hodnotu argumentů.
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Hodnota parametru AccMax je příliš nízká.
Oba argumenty musí být > 0 a <= 100. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Zvyšte hodnotu parametru AccMax.

252 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Zotavení: arg 40577, Chyba ParId
Popis
Úloha: arg
Popis Tento typ robota neumožňuje provádět identifikaci
Úloha: arg požadovaného parametru.
Hodnota parametru DecelMax je příliš nízká. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy 40578, Chyba ParId

Zvyšte hodnotu parametru DecelMax. Popis
Chybí nepovinný argument PayLoad. Tento argument je nutné
40573, Chyba v argumentech zadat pro identifikaci břemene.
Popis
Hodnota argumentu On je příliš nízká. Přiřaďte argumentu PayLoad hodnotu.
Doporucené postupy 40579, Chyba ParId

Zvyšte hodnotu argumentu On. Popis
Nepovinný argument PayLoad lze používat pouze pro
40574, Varování při hledání identifikaci břemene.
Popis
Počet pozicí nalezených při hledání: arg. Odeberte argument PayLoad.
Před spuštěním dalšího hledání se ujistěte, že bod TCP je
přesunut zpět do výchozí pozice na vyhledávací cestě. 40580, Chyba ParId
Popis
Dusledky Úloha: arg
Pokud neprobíhá žádná změna pozice, může před novým Chybový stav procedury LoadIdInit.
spuštěním kruhového vyhledávání vyskytnout pohyb, který Ref. č. programu arg
způsobí poškození.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Zkontrolujte celou posloupnost příkazů ParId.
Zotavení: arg
40581, Chyba ParId

40576, Chyba ParId
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Chybový stav procedury ParIdMoveSeq.
Velikost pole v argumentu AxValid se nerovná počtu os. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Zkontrolujte celou posloupnost příkazů ParId.
Zkontrolujte velikost pole.

3HAC020738-014 Revize: N 253
6.5 4x xxx
Pokračování
40582, Chyba ParId 40587, Chyba ParId
Popis Popis
Chybový stav procedury LoadIdInit. ParIdMoveSeq / parametr MoveData:
Ref. č. programu arg Chybná velikost pole.
Doporucené postupy
Zkontrolujte celou posloupnost příkazů ParId. Doporucené postupy
Zkontrolujte velikost pole.
40583, Chyba ParId
40588, Chyba ParId
Popis
Úloha: arg Popis
Zpětné provádění není povoleno. Úloha: arg
Ref. č. programu arg ParIdMove / parametr StartIndex:
Chybná hodnota StartIndex.
40584, Chyba ParId Ref. č. programu arg
Úloha: arg Zkontrolujte hodnotu StartIndex.
ParIdMoveSeq / parametr NextMove:

Chybná velikost pole. 40589, Chyba ParId
Popis
Doporucené postupy Úloha: arg
Zkontrolujte velikost pole. ParIdMove / parametr StartIndex:
Ukazatel na záporný typ přesunutí.
40585, Chyba ParId Ref. č. programu arg
Popis
40590, Chyba ParId
Úloha: arg
Chybí argument WObj ve funkci LoadId pro břemeno s pevným Popis
bodem TCP. arg
Ref. č. programu arg arg

Přidejte argument WObj. arg
40586, Chyba ParId 40591, Chyba v argumentech
Popis Popis
Argument Wobj není povolen. Tento argument je určen pouze Neznámý typ identifikace parametrů.
k použití pro břemeno s pevnou polohou bodu TCP vůči okolí. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Zkontrolujte argument ParIdType.
Odeberte argument WObj.

254 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
40592, Zastavení programu během identifikace 40596, Zastavení programu během identifikace
zátěže zátěže
Popis Popis
Během identifikace zátěže není povolen žádný typ zastavení Během identifikace zátěže není povolen žádný typ zastavení
programu. programu.

Spusťte identifikační proceduru znovu od začátku. Spusťte provádění programu pro identifikaci zátěže znovu od
Zotavení: arg začátku.
40593, Výpadek napájení během identifikace 40597, Přepsání rychlosti

zátěže
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Přepsání rychlosti nemá hodnotu 100 procent.
Výpadek napájení během identifikace zátěže způsobí získání Ref. č. programu arg
chybného výsledku.
Doporucené postupy
- změňte hodnotu přepsání rychlosti na 100,
Doporucené postupy - spusťte provádění programu pro identifikaci zátěže znovu od
Spusťte provádění programu pro identifikaci zátěže znovu od začátku.
začátku ve stejném běhovém režimu (bez pohybu ukazatele
PCP). 40598, Zastavení programu během identifikace
Zotavení: arg zátěže
Popis
40594, Chyba uživatele během identifikace zátěže
Během pohybů pro identifikaci zátěže není povolen žádný typ
Popis zastavení programu.
Úloha: arg
Dusledky
Došlo k chybě vedoucí k vygenerování bodu PCP na začátku
Nelze dokončit sekvenci identifikace zátěže.
procedury identifikace zátěže.
Některé osy pro aktuální mechanickou jednotku jsou nyní v
nezávislém režimu.
Doporucené postupy
Možné príciny
Spusťte identifikační proceduru znovu od začátku.
Přerušení sekvence identifikace zátěže zastavením programu
Zotavení: arg
nebo uvolněním aktivačního zařízení.
Doporucené postupy
1) Restartujte program. Obslužná rutina identifikace zátěže se
Popis poté spustí od samého začátku.
Úloha: arg 2) Lze také zrušit servisní rutinu, a zcela tak přeskočit
Neznámý typ identifikace zátěže. identifikaci zátěže.
Doporucené postupy 40603, Chyba v argumentech

Zkontrolujte argument LoadIdType.
Popis
Argument arg nesmí mít zápornou hodnotu.
Doporucené postupy
Nastavte argument arg na kladnou hodnotu.

3HAC020738-014 Revize: N 255
6.5 4x xxx
Pokračování
40607, Chyba při provádění 40612, Chyba v argumentech
Popis Popis
Při provádění kruhového pohybu není povoleno měnit běhový Pro název výstupního signálu není naprogramován žádný
režim argument.
z dopředného na zpětný. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Během pohybu robota lze nastavit jednopolohový fixní V/V,
Pokud je to možné, vyberte původní běhový režim a pokračujte například digitální signál, skupinu digitálních signálů nebo
v zastaveném kruhovém pohybu stisknutím spouštěcího tlačítka. analogový výstupní signál.
Pokud to možné není, přesuňte robota a programový ukazatel
na pozici pro nové spuštění. 40613, Chyba v argumentech
Popis
Úloha: arg
Popis Nepovinný argument arg lze kombinovat pouze s argumentem
Úloha: arg výstupního signálu arg.
Chybná definice orientace v objektu arg. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Zkontrolujte a změňte argumenty.
Všechny použité orientace musí být normalizovány, tj. součet
čtverců prvků čtveřice se musí rovnat 1. 40614, Chyba v argumentech
Popis
Úloha: arg
Popis Argument arg nemá hodnotu 0 ani 1.
Argument \WObj určuje mechanickou jednotku s příliš dlouhým
Doporucené postupy
názvem.
U digitálních signálu lze nastavovat a zjišťovat pouze hodnoty
0 a 1.
Doporucené postupy
Zadejte název mechanické koordinované jednotky o délce 40615, Chyba v argumentech
nejvýše 16 znaků.
Popis
Úloha: arg
Argument arg nemá celočíselnou hodnotu.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Pomocí této pohybové instrukce není povoleno provádět zpětné
Skupinové digitální vstupně-výstupní signály, identifikátory
kroky.
procesů a selektory procesů mohou mít pouze celočíselné
hodnoty.
Dusledky
Návrat na pozici definovanou jiným nástrojem nebo pracovním 40616, Chyba argumentu
objektem by mohl způsobit použití nesprávné cesty.
Popis
Zkontrolujte nástroj a pracovní objekt. Argument arg je mimo povolený rozsah.

256 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování

Použitou skupinu digitálních vstupně-výstupních signálů lze v
Popis
souladu s konfiguračními parametry systému nastavit pouze
Úloha: arg
na hodnoty od 0 do arg.
Argument arg nemá hodnotu v intervalu od 0 do 2.
Zotavení: arg
40617, Chyba argumentu Doporucené postupy

Zadejte sklon pro generování přerušení.
Popis
0 = záporný sklon (vyšší -> nižší).
Úloha arg:
1 = kladný sklon (nižší -> vyšší).
Jeden z argumentů SetValue, SetDvalue, ScaleValue,
2 = Kladný i záporný sklon.
CheckValue nebo CheckDvalue je mimo povolený rozsah.
40625, Chyba limitu
Možné príciny
Popis
Analogový signál lze na základě konfigurace systémových
Úloha: arg
parametrů V/V nastavit a kontrolovat pouze v rozsahu od arg
Robot se nachází mimo nastavené limity.
do arg.
Doporucené postupy
Možné príciny
Zkontrolujte program RAPID nebo konfiguraci V/V.
- osa je mimo pracovní oblast.
Zotavení: arg
- byl překročen limit nejméně u jednoho spřaženého kloubu.
40620, Chyba v argumentech Doporucené postupy

Zotavení: arg
Popis
Úloha: arg
Argument arg má příliš vysokou zápornou hodnotu.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Příliš mnoho po sobě jdoucích instrukcí se souběžným
Nastavte argument arg na hodnotu arg nebo vyšší.
prováděním programu RAPID.
Doporucené postupy
Popis
Upravte program tak, aby se na základní prováděcí úrovni
Úloha: arg
programu vyskytovalo za sebou nejvýše 5 instrukcí MoveX
Hodnota argumentu Time pro cyklické přerušení je příliš nízká.
\Conc.
Doporucené postupy 40632, Chyba v instrukci

Změňte argument Time na hodnotu vyšší nebo rovnu 0.1 s.
Popis
Úloha: arg
V části programu StorePath-RestoPath není povoleno použití
Popis žádných pohybových instrukcí se souběžným zpracováním
Úloha: arg programu RAPID.
Hodnota argumentu Time pro jednotlivá přerušení je příliš nízká. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Upravte program tak, aby část StorePath-RestoPath
Změňte argument Time na hodnotu vyšší nebo rovnu 0.01 s. neobsahovala žádné instrukce MoveX \Conc.

3HAC020738-014 Revize: N 257
6.5 4x xxx
Pokračování
40634, Chybný odkaz 40639, Chyba snímače
Popis Popis
Signál arg je v systému neznámý. Snímač je zaneprázdněn, opakujte požadavek později.

Je-li signál definován v programu RAPID, musí být připojen ke Snímač je zaneprázdněn prováděním jiné funkce.
konfigurovanému signálu pomocí instrukce AliasIO. Zotavení: arg
Doporucené postupy
Všechny signály (s výjimkou signálů AliasIO) musí být 40640, Chyba snímače
definovány v parametrech systému a nelze je definovat v Popis
programu RAPID. Úloha: arg
Neznámý příkaz.
40636, Chyba snímače Ref. č. programu arg

Úloha: arg Požadovaná funkce snímače je neznámá.
Snímač neposkytl žádné naměřené údaje. Zotavení: arg
Doporucené postupy 40641, Chyba snímače

Požadovaná data nejsou k dispozici. Popis
Nepřípustná proměnná nebo číslo bloku.

Úloha: arg Požadovaná proměnná nebo blok nejsou v snímači definovány.
Funkce dosud není dokončena. Zotavení: arg

Požadovaná funkce dosud není dokončena. Popis
Externí varovný signál.

Úloha: arg Byl přijat výstražný signál od externího zařízení.
Obecná chyba. Zotavení: arg

Došlo k obecné chybě bez specifické souvislosti s požadovanou Popis
akcí. Pokud je funkce dostupná, prohlédněte si blok protokolu Úloha: arg
chyb ("Error log"). Varovný signál kamery.
Zotavení: arg Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Kamera detekovala chybu. Zkontrolujte pomocí programu
Camcheck, zda je kamera v pořádku.

258 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Zotavení: arg Nelze provést instrukci StorePath při aktivním vyhledávání na

základní úrovni pohybové cesty.
Popis Dusledky
Úloha: arg Program je zastaven.
Varovný signál vysoké teploty. Možné príciny

Ref. č. programu arg Provádění instrukce StorePath při vyhledávání je aktivní.

Kamera je přehřátá, potřebuje vyšší přísun chladicího vzduchu Nelze použít rutinu StorePath v rutině TRAP, události nebo
nebo vody. obslužné rutině, pokud je aktivní vyhledávání na základní úrovni
Zotavení: arg pohybové cesty.
Pokud jsou v programu použita přerušení pro vykonávání rutin
40645, Chyba snímače TRAP, musí být taková přerušení během jakéhokoli vyhledávání
deaktivována.
Popis
Např. ISleep - SearchL - IWatch
Úloha: arg
Hodnota je mimo rozsah.
40649, Omezení cesty
Datová hodnota zaslaná snímači je mimo rozsah. Úloha:Operace arg
Zotavení: arg arg je již provedena. Je nutné nejprve provést instrukci arg a
teprve poté bude možné provést novou operaci arg.
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte program RAPID.
Úloha: arg
Selhal kontrolní test kamery.
40650, Chybná kombinace parametrů
Funkce CAMCHECK selhala. Kamera je poškozena. Odešlete Úloha: arg
ji k opravě. Nepovinné parametry a přepínače jsou použity v nesprávné
Zotavení: arg kombinaci.

40647, Chyba snímače Doporucené postupy

- žádné nepovinné parametry a přepínače neudržují starý
Popis
souřadnicový systém,
Úloha: arg
- přepínač Old má stejnou funkci,
Vypršel časový limit komunikace.
- parametry RefPos a RefNum je nutné definovat pomocí hodnot
Short, Fwd nebo Bwd.
Doporucené postupy
Zvyšte hodnotu časového limitu a prověřte spojení se
40651, Použijte číselný vstup
snímačem.
Zotavení: arg Popis
Úloha: arg
40648, Chyba při hledání Namísto objektu robtarget použijte číselné zadání pozice.
Popis
Úloha: arg

3HAC020738-014 Revize: N 259
6.5 4x xxx
Pokračování

Pozici nelze definovat pomocí objektu robtarget pro osy robota. Nastavte stav osy na nezávislý.
Zadejte pozici pomocí nepovinného parametru pro číselný Zotavení: arg
vstup.
40652, Osa se pohybuje
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Parametr arg lze použít jen tehdy, je-li parametr arg větší než
Osa robota, externí osa nebo nezávislá osa se pohybuje. nula.

Všechny osy robota, externí osy a nezávislé osy musí být v Parametr arg se projeví pouze u první instrukce TriggX z
klidu. posloupnosti instrukcí TriggX, které řídí rychlostně
Pro osy robota a externí osy použijte příkaz MoveL s proporcionální signál AO.
argumentem Fine.
Pro nezávislé osy použijte příkaz IndRMove. 40661, Chyba při hledání
Zotavení: arg
Popis
Úloha: arg
40654, Osa není aktivní
Signál arg pro instrukci SearchX je již na začátku hledání
Popis nastaven na určenou hodnotu (vysoká nebo nízká) nebo V/V
Úloha: arg jednotka pro daný signál není právě k dispozici.
Cílová pozice, do které se osa pohybuje, není definována (9E9) Před spuštěním dalšího hledání se ujistěte, že bod TCP je
nebo přesunut zpět na počáteční polohu cesty hledání.
není osa určená k pohybu v tomto okamžiku aktivní. Ref. č. programu arg
Ref. č. programu. arg
Dusledky
Možné príciny Pokud neprobíhá žádná změna pozice, může před novým
1) Cílová pozice byla naprogramována s neaktivní mechanickou spuštěním kruhového vyhledávání vyskytnout pohyb, který
jednotkou. způsobí poškození.
2) Cílová pozice byla změněna a mechanická jednotka je
Doporucené postupy
deaktivována.
Zotavení: arg
3) Mechanická jednotka není v tomto okamžiku aktivní.
Doporucené postupy 40662, Neplatný typ objektu Worldzone

Před změnou nebo přesunutím do cílové pozice musí být
Popis
mechanická jednotka aktivována.
Úloha: arg
Zotavení: arg
Přepínač \arg musí být přiřazen k objektu worldzone arg.
40655, Osa není nezávislá
Doporucené postupy
Popis
Pokud použijete přepínač \Temp, musí být v objektu WorldZone
Úloha: arg
použit datový typ wztemporary.
Osa nepracuje v nezávislém režimu.
Pokud použijete přepínač \Stat, musí být v objektu WorldZone
použit datový typ wzstationary.
Dusledky
Stav osy lze načíst pouze tehdy, pracuje-li osa v nezávislém
režimu.

260 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
40663, Světová zóna není použita Doporucené postupy

Zkontrolujte hodnotu argumentu WorldZone.
Popis
Úloha: arg
40668, Tvarová data nejsou použita
Argument arg instrukce arg odkazuje na nepoužitou hodnotu
worldzone. Popis
Argument 'arg' instrukce arg musí odkazovat na definovaná
Doporucené postupy
tvarová data.
Hodnota worldzone musí již být definována a aktivována
instrukcí WZLimSup nebo WZDOSet.
Doporucené postupy
40664, Světová zóna je již použita Tvarová data slouží k ukládání definicí objemů. Před použitím
v příkazech
Popis
WZLimSup a WZDOSet je musíte definovat pomocí příkazů
Úloha: arg
WZBoxDef, WZSphDef nebo WZCylDef.
Hodnota worldzone 'arg' již byla definována a aktivována.
Světovou zónu lze definovat pouze jednou.
40669, Světová zóna je příliš malá
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Použijte hodnotu worldzone s jiným názvem.
Nejméně jedna strana nebo poloměr v instrukci arg je menší
než minimální povolená hodnota.
40665, Příliš mnoho světových zón
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Zkontrolujte dříve zadanou definiční instrukci objemu.
Světovou zónu arg nelze přidat. Tabulka světových zón je
zaplněna.
40670, Neplatná světová zóna
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Vyhledejte v programu RAPID světové zóny, které by bylo
Index argumentu světové zóny arg v objektu arg není platným
možné odebrat.
indexem definovaným pomocí příkazu WZLimSup nebo
WZDOSet.
40666, Nepřípustné světové zóny
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Formát objektu Worldzone 'arg' je definován lokálně v aktuální
rutině.
40671, Nepřípustné použití světové zóny
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Definujte světovou zónu jako globální nebo lokální v rámci
Argumentem 'arg' funkce arg musí být dočasná světová zóna.
modulu.
40667, Nepřípustné světové zóny Doporucené postupy

Zkontrolujte argument.
Popis
Úloha: arg
Objekt WorldZone arg není úplným odkazem na datový objekt.

3HAC020738-014 Revize: N 261
6.5 4x xxx
Pokračování
40672, Světová zóna je již použita Doporucené postupy

Zkontrolujte hodnotu DeltaJointVal. Hodnota DeltaJointVal pro
Popis
všechny sledované osy musí být > 0 mm nebo stupňů.
Úloha: arg
Světovou zónu arg nelze přidat. V systému je již definována
jiná světová zóna se stejným názvem.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Hodnota DeltaJointVal pro externí osu arg je <= 0.
Zkontrolujte název světové zóny.
40673, Chyba V/V přístupu Doporucené postupy

Zkontrolujte hodnotu DeltaJointVal. Hodnota DeltaJointVal pro
Popis
všechny sledované osy musí být > 0 mm nebo stupňů.
Úloha: arg
Signál uvedený v parametru arg je chráněn před zápisem
pomocí přístupu RAPID.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Hodnota LowJointVal pro osu robota arg je větší nebo rovna
Vyberte jiný uživatelský signál nebo změňte přístupový režim
hodnotě HighJointVal.
stávajícího signálu.
40674, Chyba V/V přístupu Doporucené postupy

Zkontrolujte hodnoty HighJointVal a LowJointVal. Hodnota
Popis
HighJointVal musí být u všech os s definovanými horními a
Úloha: arg
dolními mezemi větší nebo rovna hodnotě LowJointVal.
Signál uvedený v parametru arg není chráněn před přístupem
uživatele z prostředí Teach Pendant a RAPID.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
V konfiguraci V/V změňte přístupový režim pro daný signál na
Hodnota LowJointVal pro externí osu arg je větší nebo rovna
systémový typ přístupu.
hodnotě HighJointVal.
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte hodnoty HighJointVal a LowJointVal. Hodnota
Při běhu v neviditelné obslužné rutině výjimky není povoleno
HighJointVal musí být u všech os s definovanými horními a
měnit režim běhu z dopředného na zpětný a naopak.
dolními mezemi větší nebo rovna hodnotě LowJointVal.
Doporucené postupy
Pokud je to možné, vyberte původní běhový režim a pokračujte 40680, Chybný parametr
stisknutím spouštěcího tlačítka.
Popis
Úloha: arg
Chyba v použité hodnotě WZHomeJointDef. Není povoleno
Popis zadat sledování neaktivní osy arg
Hodnota DeltaJointVal pro osu robota arg je <= 0.
Doporucené postupy
Nastavte argument MiddleJointVal na hodnotu 9E9 pro aktuální
osu.

262 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
40681, Chybný parametr Dusledky

Požadovanou operaci nelze dokončit.
Popis
Chyba v použité hodnotě WZLimJointDef. Není povoleno zadat 1. Odstraňte některý z ostatních modulů a opakujte operaci
omezení pro neaktivní osu arg. znovu.
Ref. č. programu arg 2. Podívejte se, jestli je možné velké datové struktury rozdělit
do menších bloků.
Doporucené postupy
3. Použití instalovaných modulů může ušetřit místo v
Nastavte argumenty LowJointVal a HighJointVal na hodnotu
programové paměti.
9E9 pro aktuální osu.
40702, Soubor nebyl nalezen

40698, Chyba při čtení
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha arg se pokouší o čtení souboru arg, avšak bez úspěchu.
Soubor arg nebyl nalezen.
Dusledky Ref. č. programu arg
Nebylo možné přečíst/načíst soubor arg.
Doporucené postupy
Možné príciny - zkontrolujte cestu a název souboru,
Pokoušíte-li se o přístup k souboru na disku připojeném pomocí - zkontrolujte, zda soubor existuje.
protokolu FTP, ověřte, že velikost souboru arg není větší než Zotavení: arg
maximální velikost souboru konfigurovaná v nastavení protokolu
FTP. 40703, Chyba uvolnění
Popis
40699, Paměť programu je zaplněna
Úloha: arg
Popis Modul programu se nepodařilo uvolnit z paměti.
Úloha arg má pouze arg volných bajtů programové paměti. Důvodem je skutečnost, že modul byl změněn, ale nebyl uložen.
Nebylo možné načíst modul arg. Doporucené postupy
Doporucené postupy Instrukce UnLoad:
1. Odstraňte některý z ostatních modulů a opakujte operaci Použijte v obslužné rutině chyb nepovinný přepínač
znovu. ErrIfChanged bez zotavení z této situace.
2. Podívejte se, jestli je možné velké datové struktury rozdělit Zotavení: arg
do menších bloků.
3. Použití instalovaných modulů může ušetřit místo v 40704, Chyba uvolnění
programové paměti.
Popis
Úloha: arg
40700, Syntaktická chyba arg
Popis Modul programu nemohl být zaveden.
Syntaktická chyba. Možné príciny
arg - Modul nebyl zaveden instrukcí Load,
- nebyla použita stejná cesta k souboru jako při zavedení.
40701, Paměť programu je zaplněna
Doporucené postupy
Popis - Zkontrolujte, zda byl modul programu zaveden pomocí
V uživatelském prostoru úlohy arg je pouze arg volných bajtů. instrukce Load,

3HAC020738-014 Revize: N 263
6.5 4x xxx
Pokračování
- zkontrolujte, zda je u instrukcí UnLoad a Load použita stejná 40709, V/V jednotka není zakázána
cesta a název souboru.
Popis
Zotavení: arg
Úloha: arg
V/V jednotka arg nebyla zakázána.
40705, Syntaktická chyba
Popis
Možné príciny
Úloha: arg
Maximální čekací doba je příliš krátká.
Syntaktická chyba
Doporucené postupy
arg
Prodlužte čekací dobu nebo opakujte operaci.
Doporucené postupy
Zotavení: arg
Po této chybě budou následovat další syntaktické chyby.

40706, Chyba zavedení
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Argument arg má hodnotu výrazu, není přítomen nebo je typu
Modul programu je již zaveden.
přepínač.
Možné príciny
Doporucené postupy
Název modulu uvedený v záhlaví souboru arg již v paměti
Změňte parametr arg na platný parametr.
programu existuje.
Zotavení: arg
Doporucené postupy
Zotavení: arg 40711, Chybný typ aliasu
Popis
40707, Neplatný název V/V jednotky
Úloha: arg
Popis Datové typy argumentů FromSignal a ToSignal musí být shodné
Úloha: arg a musí se jednat o typ signalxx.
Název jednotky arg neexistuje. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Použijte platný typ (signalai/ao, signaldi/do, signalgi/go). arg
- zkontrolujte, zda je název jednotky správně zadán,
- zkontrolujte, zda je jednotka definována. 40712, Chyba rutiny události
Zotavení: arg
Popis
Úloha: arg
40708, V/V jednotka není povolena
Příliš mnoho rutin události, rutina arg nebude provedena.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Vložte rutinu do některé jiné rutiny specifikované pro stejnou
V/V jednotka arg nebyla povolena.
událost.
Možné príciny 40713, Chybná definice aliasu

Maximální čekací doba je příliš krátká.
Popis
Prodlužte čekací dobu nebo opakujte operaci. Signál v argumentu FromSignal: arg, musí být definován v
Zotavení: arg konfiguraci V/V a signál v argumentu ToSignal: arg musí být

264 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
deklarován v programu RAPID a nikoli definován v konfiguraci 40722, Mechanické jednotky

V/V.
Popis
Systému se nepodařilo aktualizovat všechny mechanické
Doporucené postupy jednotky jako symboly jazyka RAPID.
Zkontrolujte konfiguraci V/V a program RAPID.
Dusledky
Zotavení: arg
V programu RAPID nelze použít žádné mechanické jednotky.
40714, Chyba v argumentech Možné príciny

- nesprávná konfigurace pohybu
Popis
- nesprávná konfigurace úlohy
Úloha: arg
Doporucené postupy
Chybná definice orientace v argumentu arg .
Doporucené postupy
40724, Chyba při ukládání nebo mazání
Pravděpodobně se jedná o fiktivní pozici (nedefinovaná
orientace) Popis
vygenerovanou v režimu off-line, kterou je třeba změnit pomocí Úloha: arg
příkazu modpos. Modul programu arg se nepodařilo uložit nebo vymazat.

40720, Instalace V/V aliasu Doporucené postupy

- zkontrolujte správnost zadání názvu modulu,
Popis
- zkontrolujte, zda je modul zaveden.
Systému se nepodařilo aktualizovat všechny V/V signály jako
Zotavení: arg
symboly jazyka RAPID.
Dusledky
V programu RAPID nelze použít žádné V/V signály.
Popis
Možné príciny
Úloha: arg
- nesprávná konfigurace V/V
Odkaz na relaci načtení je neplatný.
- nesprávná konfigurace úlohy
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda se zadaný odkaz shoduje s odkazem v
instrukci StartLoad
40721, Instalace V/V
Zotavení: arg
Popis
Úloha arg: 40727, Chyba při ukládání
Systému se nepodařilo aktualizovat všechny V/V signály jako
Popis
symboly jazyka RAPID.
Úloha: arg
Dusledky Chybí zdrojový soubor arg.
V programu RAPID nelze použít žádné V/V signály. Ref. č. programu arg
- nesprávná konfigurace V/V Zadejte cíl souboru pomocí argumentu FilePath.
- nesprávná konfigurace úlohy Zotavení: arg
Doporucené postupy

3HAC020738-014 Revize: N 265
6.5 4x xxx
Pokračování
40728, Chyba rámce 40734, Chybná definice symbolu
Popis Popis
Nelze vypočítat nový rámec. Řetězec v tabulce textů arg s indexem arg je příliš dlouhý.

Dané pozice nemají požadované vztahy nebo nejsou zadány s Změňte soubor tabulky textů a proveďte studený start.
dostatečnou přesností.

Zkontrolujte, zda pozice nejsou příliš blízko u sebe nebo zda Popis
nejsou zadány s nedostatečnou přesností. Osa není definována.
Zotavení: arg
Doporucené postupy
Osu je nutné definovat před povedením instrukce.
Popis 40736, Chyba mechanické jednotky

Úloha: arg
Popis
Hodnota argumentu arg pro signál arg překračuje jeho
Úloha: arg
maximální logickou hodnotu.
Pomocí této instrukce nelze definovat břemeno pro robota.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Změňte argument nebo změňte parametr maximální logické
Místo instrukce MechUnitLoad použijte instrukci GripLoad.
hodnoty
pro daný signál.
Zotavení: arg
Popis
40732, Chybná hodnota Úloha: arg
Požadovaný text nebo textový balík neexistuje. Textová tabulka
Popis
arg, index arg.
Úloha: arg
Hodnota argumentu arg pro signál arg je nižší než jeho
minimální logická hodnota. Doporucené postupy
Ref. č. programu arg Zkontrolujte argumenty.

Zotavení: arg
Doporucené postupy
Změňte argument nebo změňte parametr minimální logické
40738, V/V chyba
hodnoty pro daný signál.
Nelze získat přístup ke V/V signálu arg u jednotky arg .
40733, Chybná hodnota Nelze provést restart.
Úloha: arg Spojení s V/V modulem je přerušeno.
Hodnota argumentu arg pro signál arg je nižší než hodnota Doporucené postupy
argumentu arg. Obnovte spojení s V/V jednotkou. Aby bylo možné
Ref. č. programu arg restartovat program, přesuňte bod PCP na pozici pro bezpečný
Doporucené postupy restart.
Změňte hodnoty argumentů.

266 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
40739, Chybný parametr 40743, Chybný parametr
Popis Popis
Nebyl zadán žádný z nepovinných argumentů DO1, GO1, GO2, Neplatný dílčí typ v argumentu arg.
GO3 a GO4. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Zkontrolujte argument.
Zadejte alespoň jeden z uvedených argumentů.
Popis
Popis Úloha: arg
Proměnnou PERS zadanou v instrukci TriggStopProc nelze Neplatná hodnota arg v argumentu arg.
aktualizovat, Ref. č. programu arg
protože již neexistuje.
Doporucené postupy
Možné príciny Zkontrolujte argument.
Modul programu s proměnnou PERS byl pravděpodobně
odebrán z paměti 40745, Chybný parametr
programu.
Popis
Doporucené postupy Úloha: Hodnota arg
Zkontrolujte, zda nebyl modul s proměnnou PERS odebrán, a arg je menší než hodnota arg v argumentu arg.
pokud ano, vraťte jej zpět. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
40741, Chybný kontext
Zkontrolujte argument.
Popis
Úloha: arg 40746, Chybný parametr
Instrukci arg lze použít pouze v rutině události.
Popis
Úloha: arg
Doporucené postupy Hodnota arg TRUE v parametru arg v kombinaci s koordinací
Odeberte instrukci. dopravníku.
Doporucené postupy
Popis Při opuštění dopravníku po koordinovaném bodě zastavení
Úloha: arg nelze používat jemné body.
Parametr časování DipLag má vyšší hodnotu, než je čas Místo nich použijte zónu.
přednastavený v systémovém parametru Event.
Ref. č. programu arg 40747, Chyba přístupu
Zvyšte hodnotu přednastaveného času v systémovém Úloha: arg
parametru Event nebo zkontrolujte kompenzaci zpoždění u Nelze načíst nebo zapsat systémový parametr arg. Parametr
zařízení. je interní a je chráněn před čtením i zápisem.
Doporucené postupy
Zotavení: arg

3HAC020738-014 Revize: N 267
6.5 4x xxx
Pokračování
40748, Chybná hodnota 40754, Chyba v argumentech
Popis Popis
Data, která mají být zapsána z parametru CfgData do Nebyly zadány žádné argumenty.
systémového parametru, jsou mimo platný rozsah. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Pokud chcete použít omezení, nastavte nepovinný argument
Zotavení: arg On s požadovanou hodnotou, jinak nastavte argument Off.
40749, Chyba při provádění 40755, Chybný kontext
Popis Popis
V době, kdy se robot pohybuje, nelze provést instrukci Instrukci arg lze použít pouze v obslužné rutině výjimky.
StartMove. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Odeberte instrukci.
Zotavení: arg
40756, Chybný kontext
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Instrukci arg lze použít pouze v obslužné rutině výjimky
Nebyla dokončena některá relace zavedení prováděná pomocí spuštěné instrukcí arg.
instrukcí StartLoad - WaitLoad. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Zkontrolujte, zda argument INTNO obsahuje číslo přerušení
Dokončete relaci zavedení pomocí instrukce WaitLoad, zrušte použité rutinou arg.
ji instrukcí CancelLoad nebo přesuňte ukazatel PCP do rutiny
main. 40757, Chyba v argumentech
Zotavení: arg
Popis
Úloha: arg
40753, Selhání paměti
Relace zavedení, kterou se pokoušíte zrušit, není používána.
Úloha: arg
Doporucené postupy
V důsledku výpadku napájení při provádění instrukcí Load nebo
Zotavení: arg
StartLoad ... WaitLoad, je obsah paměti programu RAPID
nekonzistentní.
40758, V/V chyba
*** PROBLÉM ODSTRAŇTE PROVEDENÍM OPERACE P-START
*** Popis
Ref. č. programu arg Nelze získat přístup k V/V signálu arg, jednotka arg .
Je důležité provést operaci P-start, protože obsah paměti Spojení s V/V modulem je přerušeno.
programu RAPID je poškozen: Doporucené postupy

- chybná inicializační hodnota proměnných PERS, Obnovte spojení s V/V jednotkou.
- zmenšení velikosti dostupné paměti programu

268 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
40759, Chybný parametr V instrukci arg je použit argument arg, který neurčuje otevřený
adresář.
Popis
Úloha: arg
Argument Data ve volání arg má nesprávný datový typ. Doporucené postupy
Ref. č. programu arg Před pokusem o čtení adresář otevřete.

Zotavení: arg
Doporucené postupy
Zkontrolujte datový typ. Nelze použít nehodnotové a
semihodnotové typy.
Popis
40761, Chybný parametr Úloha: arg
V instrukci arg nelze použít argument arg bez argumentu arg.
Popis
Úloha: arg
Argument arg má zápornou hodnotu. Doporucené postupy
Ref. č. programu arg Zkontrolujte program RAPID.
Doporucené postupy
40767, Chyba při hledání
Nastavte kladnou nebo nulovou hodnotu.
Popis
40762, Chybná hodnota Úloha: arg
Objekty typu arg nelze vyhledávat.
Popis
Úloha: arg
Hodnota argumentu arg přesouvá robota mimo pracovní prostor. Doporucené postupy
Doporucené postupy
40768, Chyba přístupu k symbolům
Snižte hodnotu.
Popis
40763, Chyba při provádění Úloha: arg
V systému není dostupný žádný systémový symbol arg.
Popis
Úloha: arg
Instrukci arg nelze provést, pokud je systém zastaven. Doporucené postupy
Ref. č. programu arg Zotavení: arg
40764, Chybný argument typu přepínač 40769, Chyba přístupu ke čtení symbolů
Popis Popis
Instrukce arg musí být použita s jedním argumentem typu Symbol arg není objekt určený ke čtení.
přepínač. Ref. č. programu arg
Použijte jeden z přepínačů Total a Free.

40770, Chybný typ symbolu
40765, Chyba v argumentech Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Symbol arg je typu arg a nikoli očekávaného typu arg .

3HAC020738-014 Revize: N 269
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 40776, Chyba dopravníku

Popis
Úloha: arg
40771, Chyba přístupu k symbolům
Na objekt čeká jiná instrukce arg.
Úloha: arg
Symbol arg není v tomto rozsahu přístupný. 40777, Chyba dopravníku
Popis
Zotavení: arg Instrukce arg je již připojena.
40772, V/V chyba
Doporucené postupy
Úloha: arg
Instrukce arg ztratila kontakt s dopravníkem. 40778, Chybná hodnota
Popis
Úloha: arg
40773, Instrukce byla přerušena
Deklarace nového čísla chyby arg selhala. Inicializační hodnota
Popis musí být rovna -1 nebo původnímu číslu.
Instrukce arg byla přerušena z neznámého důvodu.
Doporucené postupy
Zkontrolujte inicializační hodnotu nové proměnné errnum.
40774, Objekt byl odstraněn

40779, Lokální číslo chyby
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Objekt, na který čekala instrukce arg, byl odstraněn.
Uživatelské číslo chyby programu RAPID arg nesmí být
deklarováno v rutině jako lokální.
Možné príciny Ref. č. programu arg
Průchod spouštěcím oknem nebo nesplněná podmínka
Doporucené postupy
kontrolního bodu.
Zkontrolujte deklaraci čísla chyby.
Doporucené postupy
Pokud není použit kontrolní bod, musí být parametry Checkpoint 40780, Chybný datový objekt
Distance a Checkpoint Window Width nastaveny na nulovou
Popis
hodnotu.
Úloha: arg
Spusťte instrukci znovu
Neexistuje platný datový objekt pro argument arg instrukce arg.
Zotavení: arg
40775, Chyba dopravníku Doporucené postupy

Zkontrolujte, zda je k dispozici správný datový objekt.
Popis
Úloha: arg
40781, Souborová chyba
Na vzdálenost objektu čeká jiná instrukce arg.
Úloha: arg

270 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Parametr arg neodpovídá žádnému načtenému textovému Ref. č. programu arg

souboru.
Dusledky
Data zprávy nelze použít, protože kontrolní součet přijaté zprávy
Doporucené postupy se liší od kontrolního součtu vypočítaného při jejím odesílání.
Zkontrolujte, zda je textový soubor (správně) nainstalován.
Možné príciny
Možné důvody:
40782, Chybný režim - Chyba při komunikaci
Popis - Odlišné verze softwaru WriteAnyBin - ReadAnyBin mezi
Úloha: arg odesílajícím programem WriteAnyBin a přijímajícím programem
Soubor nebo sériový kanál není otevřen pro zápis. ReadAnyBin
Doporucené postupy Zotavení z chyby komunikace: arg
Zkontrolujte režim otevření souboru nebo sériového kanálu.

40787, Chybný uživatelský rámec
40783, Chybný režim Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Nelze získat koordinovaný uživatelský rámec.
Soubor nebo sériový kanál není otevřen ve znakovém režimu. Ref. č. programu arg

40788, Chyba osy
Doporucené postupy
Zkontrolujte režim otevření souboru nebo sériového kanálu. Popis
Úloha: arg
40784, Chybný režim Jednotlivá osa nebyla správně inicializována.
Popis
Úloha: arg
40789, Chybné omezení
Soubor nebo sériový kanál není otevřen v binárním režimu.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Řetězec argumentu s cestou k souboru je příliš dlouhý.
40785, Chybný režim Možné príciny

Maximální povolená délka řetězce s úplnou cestou k souboru
Popis
v systému je arg znaků.
Úloha: arg
Soubor nebo sériový kanál není otevřen pro čtení. Doporucené postupy
Ref. č. programu arg Zkraťte délku cesty.
Doporucené postupy
Popis
40786, Chyba při čtení Úloha: arg
Řetězec jazyka RAPID je příliš dlouhý.
Popis
Úloha: arg
Nejméně jeden bajt nebyl správně načten. Hodnota načtených Možné príciny
dat může být Délka řetězcové hodnoty překračuje povolené maximum.
nekonzistentní.

3HAC020738-014 Revize: N 271
6.5 4x xxx
Pokračování

Přepište program tak, aby pracoval s kratšími řetězci. - chybné číslování indexu,
Zotavení: arg - soubor byl instalován dvakrát.
Doporucené postupy
40791, V/V chyba Pokud je chyba v indexu, opravte ji, proveďte studený start
Popis systému a opakujte operaci.
Úloha: arg
V zařízení nezbývá žádný prostor (název souboru arg). 40795, Chyba při instalaci textové tabulky
Popis
Zotavení: arg Systémová paměť pro textové tabulky je zaplněna.
40792, V/V chyba Doporucené postupy
Popis Snižte počet instalovaných uživatelem definovaných textových
Úloha: arg řetězců jazyka RAPID. Proveďte studený start systému a
Chyba otevření nebo přístupu k souboru pro cestu arg. opakujte operaci.

40796, Chyba z přetížení
Doporucené postupy
- zkontrolujte oprávnění a ověřte, zda soubor není chráněn proti Popis
zápisu, Úloha: arg
- ujistěte se, že soubor nebo adresář existuje, Systém je přetížen, takže aktuální požadavek nelze zpracovat
- zkontrolujte, zda je v zařízení volné místo. včas.
Doporucené postupy
40793, Chyba při instalaci textové tabulky Snižte zatížení hlavního počítače například následujícími kroky:
Popis - přidejte instrukce WaitTime do cyklů programu RAPID,
Úloha: arg - prodlužte čas filtrování V/V signálů,
Textový soubor neobsahuje název textového prostředku nebo - odstraňte cyklická přerušení.
číslo indexu nebo jsou tyto údaje chybné.

Ref. č. programu arg 40797, V/V chyba
Dusledky Popis
Obsah některých textových tabulek byl pravděpodobně Nelze získat přístup k V/V signálu arg u jednotky arg .
poškozen.
Možné príciny
Doporucené postupy Spojení s V/V modulem je přerušeno.
Opravte chybu, proveďte studený start systému a opakujte
Doporucené postupy
operaci.
Obnovte spojení s V/V jednotkou.
40794, Chyba při instalaci textové tabulky 40798, Chyba při přístupu k systému
Popis
Popis
Úloha: arg
arg
Zadaný index obsažený v textovém prostředku již v systému
existuje.
Popis
Úloha: arg

272 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Instrukce TestSignRead používá kanál bez definovaného 40804, Chyba v argumentech

signálu.
Popis
Úloha: arg
Doporucené postupy Argument "type" objektu stoppointdata nesmí mít u instrukcí
Definujte signál pro kanál pomocí instrukce TestSignDefine. MoveJ, MoveAbsJ a MoveExtJ hodnotu followtime.
40800, Chyba nástroje
Doporucené postupy
Popis Změňte argument "type" na hodnotu inpos nebo stoptime.
Úloha: arg
Komponenta robhold nástroje nemá správnou hodnotu. 40805, Chybný pohyb
Popis
Změňte hodnotu komponenty robhold. Funkce MocGenInstr vrátila chybu.
Pokud nástroj drží robot, měla by mít tato komponenta hodnotu Informace o příčině najdete v předcházející zprávě.
TRUE. Pokud robot nástroj nedrží, tj. jedná-li se o stacionární Ref. č. programu arg
nástroj, měla by mít tato komponenta hodnotu FALSE.
40806, Chyba IOF

40801, Chyba výpočtu
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Funkce IofGenInstr vrátila chybu.
Nelze vypočítat rámec nástrojů. Informace o příčině najdete v předcházející zprávě.
Možné príciny
Nelze vypočítat rámec nástrojů s vybranými přístupovými body. 40807, Souborová chyba
Vyberte co nejpřesněji nové přístupové body. Úloha: arg
Soubor arg již existuje.
40802, Chyba při provádění Ref. č. programu arg

Úloha: arg Chcete-li tento soubor přejmenovat nebo zkopírovat,
Nelze provést operaci odběru. změňte název existujícího souboru nebo jej odeberte.
Možné príciny
Pro další odběr této proměnné nezbývá dostatek paměti.
40811, Není spojení s jednotkou

Chcete-li pokračovat, je nutné přesunout ukazatel PCP do rutiny Úloha: arg
main! Není k dispozici spojení s jednotkou.
Ref. č. programu: arg
40803, Příliš dlouhá chybová zpráva Možné príciny

- Jednotka byla pravděpodobně zakázána (IODisable "UNIT1",
Popis
1;)
Následující chybová zpráva je příliš dlouhá a proto byla
- Selhalo napájení jednotky.
zkrácena.
Nezobrazí se tedy celý text zprávy.

3HAC020738-014 Revize: N 273
6.5 4x xxx
Pokračování
40812, Chyba při provádění Informace o příčině najdete v předcházející zprávě uživatele
nebo zprávě o interní chybě.
Popis
Úloha: arg
Zotavení: arg
Tento program není povoleno spouštět v režimu
non_motion_execution_mode.
41000, Zdroj položek existuje
Popis
Doporucené postupy
Zdroj položek arg již existuje. Nelze vytvořit dva zdroje položek
Změňte režim.
se stejným názvem.

41001, Neplatný název
Popis
Popis
Úloha: arg
Vyberte možnost arg nebo arg
Tato úloha nesmí spouštět instrukci arg.
41002, Velikost vyrovnávací paměti byla
Možné príciny
překročena
Úloha není konfigurována pro řízení mechanických jednotek.
Popis
Doporucené postupy
Došlo k závažné vnitřní chybě zdroje položek arg. Zkuste
Změňte konfiguraci nebo odeberte instrukci.
provést teplý nebo studený start. Tuto chybu ohlašte.

41003, Zdroj položek není definován
Popis
Popis
ÚIoha: arg
Zdrojový objekt položek nebyl definován.
Funkci StartMove se nepodařilo zjistit návratovou vzdálenost.
41004, Vnitřní chyba Itmsrc
Možné príciny
Chyba aplikace Popis
Došlo k vnitřní chybě zdroje položek arg.
Doporucené postupy
Typ chyby: arg.
Proveďte prosím restart cesty.
Zotavení: arg
41005, Nejprve vyprázdněte zdroj položek
40815, Neexistující číslo osy Popis

Zdroj položek arg je nutné před použitím vyprázdnit.
Popis
Úloha: arg
41006, Nejprve potvrďte cíl položek
Neznámé číslo osy u mechanické jednotky arg.
Před novým provedením instrukce GetItmTgt(s) je nutné potvrdit
Doporucené postupy
cíl položek.
Zkontrolujte hodnotu argumentů osy.
K chybě došlo u zdroje položek arg.
40816, Chyba instrukce RolGenInstr

41007, Cílová vyrovnávací paměť položek je
Popis zaplněna
Úloha: arg
Popis
Instrukce RolGenInstr vrátila chybu.
Cílová vyrovnávací paměť položek pro zdroj položek arg je
zaplněna.

274 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41008, Chyba inicializace V/V dopravníku Možné príciny

Pokusili jste se uložit neexistující nebo neaktivovaný záznam
Popis
profilu.
Chyba při inicializaci V/V signálu pro zdroj položek arg,
dopravník Doporucené postupy
arg. Název V/V signálu: arg. Před instrukcí StoreProfile je třeba zavolat instrukci
ActivateProfile.
41009, Dopravník neexistuje

41052, Nelze použít tento datový soubor profilu
Popis
Došlo k chybě zdroje položek arg. Dopravník arg neexistuje. Popis
Soubor nebyl nalezen nebo obsahuje neplatná data
41010, Nebyl zadán název dopravníku Dusledky

Profil není použit
Popis
Došlo k chybě zdroje položek arg. Nebyl zadán název Možné príciny
dopravníku. Soubor nebyl nalezen nebo obsahuje neplatná data.
Doporucené postupy
41011, Chyba omezení dopravníku Zkontrolujte název a adresář souboru a data profilu.
Popis
Došlo k chybě zdroje položek arg, dopravník arg. Meze jsou
41100, Příliš mnoho korekcí
zadány nesprávně. Popis
Úloha: arg
41012, Data dopravníku jsou definována pozdě Je povoleno připojit nejvýše pět korekčních deskriptorů.
Popis
Došlo k chybě zdroje položek arg, dopravník arg. Instrukce Doporucené postupy
ItmSrcCnvDat musí být volána před instrukcí ItmSrcFlush. Zkontrolujte počet připojených deskriptorů.
Zotavení: arg
41050, Profil není aktivován
41101, Korekce není připojena
Popis
Záznam profilu není připraven Popis
Úloha: arg
Dusledky
Nelze zapisovat do korekčního deskriptoru.
Data profilu nejsou aktivována
Možné príciny
Doporucené postupy
Pokusili jste se aktivovat záznam profilu příliš brzy
Zkontrolujte, zda je připojen aktuální korekční deskriptor.
Doporucené postupy
Zotavení: arg
Před instrukcí ActivateProfile je třeba zavolat instrukci
RecordProfile.
41102, Nejsou připojeny žádné korekce.
41051, Záznam profilu nebyl uložen Popis

Úloha: arg
Popis
Nelze načíst korekci.
Neexistují žádná platná data profilu pro uložení
Dusledky
Možné príciny
Nebyl uložen žádný záznam
Není připojen žádný deskriptor korekce.

3HAC020738-014 Revize: N 275
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 41204, Chyba servonástroje.

Zkontrolujte, zda je připojen generátor korekcí.
Popis
Zotavení: arg
Úloha: arg
Při provádění instrukce v rámci úlohy na pozadí došlo k
41200, Chyba otevření servonástroje.
nouzovému zastavení.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Nelze otevřít servopistoli, pokud jsou motory ve vypnutém
Po opětovném zapnutí nouzového vypínače opakujte operaci.
stavu.
Zotavení:arg
Doporucené postupy 41205, Chyba servonástroje.

Přepněte motory do zapnutého stavu a opakujte operaci.
Popis
Zotavení: arg
Úloha: arg
Nelze zavřít servopistoli. Pistole není otevřená.
41201, Chyba zavření servonástroje.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Po otevření pistole opakujte operaci.
Nelze zavřít servopistoli, pokud jsou motory ve vypnutém stavu.
Zotavení: arg
Doporucené postupy 41206, Chyba parametrů servonástroje.

Popis
Zotavení: arg
Úloha: arg
Parametr PrePos musí mít kladnou hodnotu.
41202, Chyba kalibrace servonástroje.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Změňte hodnotu parametru.
Nelze kalibrovat servopistoli, pokud jsou motory ve vypnutém
Zotavení: arg
stavu.
41207, Chyba inicializace servonástroje.
Doporucené postupy
Popis
Úloha: arg
Zotavení: arg
Poloha servonástroje arg není inicializována.
41203, Chyba servonástroje.
Doporucené postupy
Popis
Změňte hodnotu parametru nebo proveďte kalibraci po výměně
Úloha: arg
hrotu.
Servonástroj arg neexistuje.
Zotavení: arg
Doporucené postupy 41208, Chyba synchronizace servonástroje.

Zkontrolujte název mechanické jednotky.
Popis
Zotavení:arg
Úloha: arg
Hroty servonástroje arg nejsou synchronizovány.

276 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování

Proveďte synchronizaci pomocí instrukce ManServiceCalib
Popis
nebo kalibraci po výměně nástroje.
Hodnota argumentu Joint musí být v intervalu od 1 do arg.
Zotavení: arg
Doporucené postupy
41209, Chyba aktivace servonástroje. Zkontrolujte a změňte hodnotu.
Popis
Úloha: arg
Servonástroj arg není aktivován. Popis
Ref. č. programu arg Argument Typ neodpovídá servisní hodnotě.
Doporucené postupy
Proveďte aktivaci pomocí instrukce ActUnit.
Argument Typ neodpovídá servisní hodnotě.
Popis
Úloha: arg Popis
Nelze provést instrukce pro servonástroj arg, dokud jsou motory Hodnota argumentu Robot musí být v intervalu od 1 do arg.
ve vypnutém stavu.
Doporucené postupy
Zkontrolujte a změňte hodnotu.
Doporucené postupy
Přepněte motory do zapnutého stavu a opakujte operaci. 41304, Chyba v argumentech
Zotavení: arg
Popis
Argument Level neodpovídá servisní úrovni.
Popis 41400, Chybný parametr

Úloha: arg
Popis
Nelze provést novou kalibraci pistole arg.
Úloha: arg
Chybná hodnota AxisNo.
Zkontrolujte hodnoty a opakujte operaci.
Doporucené postupy
Zotavení: arg
Zkontrolujte a změňte tuto hodnotu.
Pokračujte stisknutím tlačítka Start.
Popis 41401, V/V chyba

Úloha: arg
Popis
Není možné změnit sílu. Pistole není zavřená.
Nelze získat přístup k V/V signálu.
Neznámý signál a jednotka.
Doporucené postupy
Možné príciny
Opakujte operaci po zavření pistole.
Spojení s V/V modulem je přerušeno.
Zotavení: arg
Doporucené postupy
Obnovte spojení s V/V jednotkou.

3HAC020738-014 Revize: N 277
6.5 4x xxx
Pokračování
41402, Chybná hodnota Symbol arg je určen jen ke čtení.

Popis
Neplatná hodnota argumentu pro parametr Axis nebo Strength. Zotavení: arg

Doporucené postupy
Zkontrolujte a změňte hodnotu. Popis
Úloha: arg
41403, Chybná hodnota Symbol arg nebyl nalezen.
Popis
Neplatná hodnota argumentu pro parametr Speed Priority Type. Zotavení: arg

41404, Chybný parametr Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Nejednoznačný symbol arg.
Chybí argument On i Off. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy Zkontrolujte a opravte program RAPID.
Zkontrolujte program RAPID. Musí být zadán přepínač On nebo

Off. 41410, Chybný parametr
Popis
Popis Chyba vyhledávání pro symbol arg.
Argument TuneValue nelze kombinovat s argumentem Off. Doporucené postupy

Doporucené postupy
Zkontrolujte a opravte program RAPID. 41411, Chybný parametr
Popis
Popis Neznámý název modulu arg.
Tato hodnota TuneType je platná pouze pro možnost Advanced Možné príciny
Shape Tuning. Modul neexistuje.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Zkontrolujte a opravte program RAPID.
Změňte hodnotu TuneType nebo instalační volbu.
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Nejednoznačný modul arg.

278 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Ref. č. programu arg Nelze převést datum.

Doporucené postupy
Zkontrolujte a opravte program RAPID. Doporucené postupy
Proveďte teplý start a opakujte operaci.
Popis
Úloha: arg Popis
Nejednoznačný název rutiny arg. Úloha: arg
Ref. č. programu arg Hodnota arg musí být číselná, logická nebo řetězcová.
Doporucené postupy
Zkontrolujte a opravte program RAPID. Doporucené postupy
Zkontrolujte a opravte program RAPID.
Popis
Úloha: arg Popis
Neznámý název rutiny arg. Úloha: arg
Ref. č. programu arg Typ argumentu arg není kompatibilní s typem konfigurace.
Očekáván prvek arg.
Možné príciny
Rutina neexistuje.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zotavení: arg
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Neznámá konfigurační doména v argumentu arg.
Modul s názvem arg neexistuje.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zotavení: arg
Zotavení: arg
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Neznámý typ konfigurace v argumentu arg.
Symbol arg není modul.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zotavení: arg
Zotavení: arg
41417, Chyba při přístupu k systému 41423, Chybný parametr
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Neznámá konfigurační instance v argumentu arg.

3HAC020738-014 Revize: N 279
6.5 4x xxx
Pokračování
Ref. č. programu arg 41428, Chyba osy

Zkontrolujte a opravte program RAPID. Úloha: arg
Zotavení: arg Jednotlivá osa není správně inicializována. Snímač není
aktivován.
41424, Chybný parametr Ref. č. programu arg
Popis
Úloha: arg 41429, Chyba osy
Neznámý atribut konfigurace v argumentu arg. Popis
Doporucené postupy Jednotlivá osa není správně inicializována.
Zkontrolujte a opravte program RAPID. Proces snímače není správně inicializován.
41425, Chybný parametr 41430, Chyba v argumentech
Popis Popis
Cesta arg v argumentu arg je nesprávná. Chybná definice orientace v argumentu arg .

Zkontrolujte a změňte cestu. Zkontrolujte orientaci.
Zotavení: arg Všechny použité orientace musí být normalizovány, tj. součet
čtverců prvků čtveřice se musí rovnat 1.
41426, V/V chyba
Popis
Nelze získat přístup k signálu V/V. Neznámý signál a jednotka. Popis
Úloha: arg
Dusledky
Neznámá instance LOGSRV.
Nelze provést restart.
Možné príciny
Doporucené postupy
Spojení s V/V modulem je přerušeno.
Doporucené postupy
Obnovte spojení s V/V jednotkou. Aby bylo možné restartovat
program, přesuňte bod PCP na pozici pro bezpečný restart.
Popis
41427, Chyba v argumentech Úloha: arg

Nelze nastavit testovací signály.
Úloha arg :
Doporucené postupy
Čas zpoždění musí být kladný.
Doporucené postupy
Změňte hodnotu času zpoždění.
Popis
Úloha: arg
Neznámá mechanická jednotka.

280 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Ref. č. programu arg 41439, Nedefinovaná zátěž

Zkontrolujte, zda daná mechanická jednotka v systému existuje. Úloha: arg
Zotavení: arg VAROVÁNÍ!
Argument arg nemá definované těžiště.
41434, Chybný parametr Ref. č. programu arg
Popis Dusledky
Úloha: arg JE DŮLEŽITÉ DEFINOVAT SPRÁVNOU ZÁTĚŽ, aby nedošlo
Argument Axis je mimo rozsah. k mechanickému poškození robota.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Před provedením programového pohybu nebo ručního
Zkontrolujte a změňte hodnotu argumentu Axis. přestavení definujte skutečné těžiště zátěže nástroje nebo
Zotavení: arg zátěže úchopu (hodnoty cog.x, cog.y a cog.z nemohou být
současně nulové). Identifikaci zátěže lze provést pomocí
41435, Chybný parametr servisní rutiny
LoadIdentify.
Popis
Úloha: arg
41440, Chybí argument
Argument Channel je mimo rozsah.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Je nutné definovat přepínač.
Zkontrolujte a změňte hodnotu argumentu Channel.
41437, Chyba při přístupu k systému Dusledky

Volanou rutinu jazyka RAPID nelze provést.
Popis
Nelze vynulovat všechny testovací signály. Je nutné zadat argument datového typu přepínač.

41441, Chyba uvolnění
Doporucené postupy
Proveďte teplý start a opakujte operaci. Popis
Úloha: arg
41438, Nedefinovaná zátěž Modul zavedený s cestou arg je aktivní, a proto jej nelze
vymazat.
Popis
Úloha: arg
VAROVÁNÍ! Možné príciny
Argument arg obsahuje nedefinovanou zátěž (hmotnost=0). Instrukce UnLoad nebo WaitLoad je provedena v tomtéž
Ref. č. programu arg modulu, jako modul, který by měl být odstraněn.
Instrukce UnLoad nebo WaitLoad je v obslužné rutině výjimky,
Dusledky
která je provedena dříve, než se očekávalo.
JE DŮLEŽITÉ DEFINOVAT SPRÁVNOU ZÁTEŽ, aby nedošlo
Existuje-li instrukce CONNECT na obslužnou rutinu výjimky v
k mechanickému poškození robota.
modulu, musí být před uvolněním modulu provedena instrukce
Doporucené postupy IDelete pro výjimku.
Před provedením programového pohybu nebo ručního
Doporucené postupy
přenastavení definujte skutečnou zátěž nástroje nebo zátěž
Zkontrolujte, zda modul neobsahuje rutiny či datové objekty,
úchopu. Bez správně definované zátěže nelze dosáhnout
které jsou stále aktivní, například instrukci CONNECT.
dobrého výkonu při pohybu.

3HAC020738-014 Revize: N 281
6.5 4x xxx
Pokračování
Zotavení arg Pokud se nejedná o pohyb se stacionárním bodem TCP, změňte

komponentu "robhold" v argumentu Tool na hodnotu TRUE
41442, Chybný odkaz (nástroj drží robot).
Popis
41446, Chyba argumentu
Úloha: arg
Odkaz v argumentu arg není úplná trvalá proměnná. Popis
Není určeno, zda robot drží nástroj nebo pracovní objekt.
Doporucené postupy
V argumentu arg nelze použít komponentu záznamu ani prvek
pole. Dusledky
V pohybových instrukcích lze plné trvalé proměnné používat Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
pouze u instrukcí
Možné príciny
Tool, WObj a Load.
Neshoduje se komponenta robhold v nástroji a v pracovním
objektu.
Doporucené postupy
Popis Zkontrolujte, zda nevznikl rozpor mezi argumentem Tool a
Úloha: arg argumentem \WObj u datové komponenty robhold.
Argument Tool obsahuje zápornou hodnotu zátěže nástroje.
Ref. č. programu arg 41447, Chyba v argumentech
Doporucené postupy
Popis
Před použitím nástroje pro ruční přestavení nebo programový
Úloha: arg
pohyb správně definujte zatížení nástroje. Identifikaci zátěže
Argument arg obsahuje nejméně jednu datovou komponentu
nástroje lze provést pomocí servisní rutiny
se zápornou hodnotou.
LoadIdentify.
Doporucené postupy
Všechny datové komponenty v argumentu arg nastavte na
Popis kladné hodnoty.
Úloha: arg
Argument Tool obsahuje nejméně jednu datovou komponentu 41448, Chyba v argumentech
setrvačnosti se zápornou hodnotou.
Popis
Úloha: arg
Doporucené postupy
Argument arg nesmí mít zápornou hodnotu.
Všechny datové komponenty setrvačnosti (ix, iy a iz) definujte
s použitím skutečných kladných hodnot.
Doporucené postupy
Nastavte argument arg na kladnou hodnotu.
Popis 41449, Chybná hodnota

Úloha: arg
Popis
Pro pohyb se stacionárním bodem TCP nebyl zadán žádný
Úloha: arg
argument \WObj.
Nepřípustná hodnota v argumentu arg.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Přidejte argument \WObj pro aktuální pracovní objekt.

282 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41450, Chyba v argumentech 41454, Chybný odkaz
Popis Popis
Argument \WObj určuje název mechanické jednotky, která není Číslo parametru Trigg arg odkazuje na nedefinovaná data trigg.
aktivována Ref. č. programu arg
nebo je v systému neznámá.
Doporucené postupy
Před provedením instrukce TriggL, TriggC, TriggJ, CapL nebo
Doporucené postupy CapC definujte data trigg pomocí instrukcí TriggIO, TriggInt,
Název mechanické jednotky definovaný v argumentu \WObj TriggEquip, TriggSpeed nebo TriggCheckIO.
musí odpovídat názvu definovanému dříve v seznamu
systémových parametrů a musí být aktivován. 41455, Chyba při přístupu k systému
Popis
Úloha: arg
Popis Načtení času operačním systémem selhalo.
Argument arg obsahuje nepřípustné číslo přerušení.
Doporucené postupy
Možné príciny
Vstupní číslo přerušení je nepřípustné, protože nebylo 41456, Chyba v argumentech
alokováno instrukcí CONNECT.
Popis
Použijte instrukci CONNECT k alokaci čísla přerušení a k jeho Argument arg je mimo rozsah.
připojení k obslužné rutině výjimky. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Hodnota musí být v rozsahu arg
Popis
Úloha: arg 41457, Chyba argumentu
Argument arg obsahuje číslo přerušení, které je již použito k
Popis
jiným účelům.
Úloha: arg
Chybí nepovinný argument.
Chcete-li v programu použít proměnnou přerušení opakovaně,
Doporucené postupy
musíte ji nejprve zrušit instrukcí IDelete.
Přidejte jeden z nepovinných argumentů arg nebo arg.
41453, Chybný typ

Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Neplatný datový typ argumentu arg.
Argument arg nebo arg je mimo rozsah.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte a změňte hodnotu argumentu.

3HAC020738-014 Revize: N 283
6.5 4x xxx
Pokračování
41459, Chyba v argumentech 41464, Příliš vysoká hodnota indexu.
Popis Popis
Argument arg je mimo rozsah. Nepřípustná hodnota v argumentu arg.

Zkontrolujte a změňte hodnotu argumentu. Zkontrolujte program RAPID.
41460, Chyba v argumentech 41465, Řetězec je prázdný.
Popis Popis
Argument arg, arg nebo arg je mimo rozsah. Nepřípustná hodnota v argumentu arg.

Zkontrolujte a změňte argument. Zkontrolujte argument a použijte neprázdný řetězec.
41461, Chybná hodnota 41466, Hodnoty proměnných jsou shodné.
Popis Popis
Nepřípustná hodnota argumentu arg. Argumenty FromRawData a ToRawData mají stejné hodnoty.

Index musí být celé číslo v intervalu od 1 do 1024. Zkontrolujte a opravte program RAPID.
41462, Chybná hodnota 41467, Chybná hodnota
Popis Popis
Nepřípustná hodnota argumentu pro parametr arg. Nepřípustná hodnota v argumentu arg.

Hodnota musí být celočíselná a nacházet se ve správném Zkontrolujte a změňte hodnotu. Hodnotou musí být celé číslo
intervalu. v intervalu od 0 do 255.
41463, Chybí argument typu přepínač 41468, Chybná hodnota
Popis Popis
Chybí argument. Nepřípustná hodnota v argumentu arg.

Je nutné definovat jeden z přepínačů \Hex1, \Long4, \Float4 Zkontrolujte a změňte hodnotu. Argument NoOfBytes musí mít
nebo \ASCII. celočíselnou hodnotu v intervalu od 1 do 1024, která není vyšší
než délka objektu RawData.

284 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41469, Chybná hodnota Nepřípustná hodnota v argumentu arg.

Popis
Nepřípustná hodnota v argumentu arg. Zkontrolujte hodnotu: arg
Ref. č. programu arg arg musí mít kladnou celočíselnou hodnotu.
Doporucené postupy
41475, Nesprávná velikost seznamu úloh
Zkontrolujte hodnotu. Hodnota argumentu NoOfBytes nesmí
být vyšší než délka objektu RawData. Popis
Úloha: arg
41470, Chyba v argumentech Seznam úloh má nesprávný počet prvků. Počet prvků musí být
větší než 1 a menší než arg.
Popis
Úloha: arg
Argument arg nebo arg je mimo rozsah. Doporucené postupy
Ref. č. programu arg Zkontrolujte a změňte počet argumentů v seznamu úloh.
Doporucené postupy
41476, Nekonzistentní seznam úloh
Zkontrolujte a změňte hodnotu argumentu.
Popis
41471, Chyba v instrukci Úloha: arg
Položka arg v seznamu úloh nepatří k úlohám konfigurovaným
Popis
v systému (lze konfigurovat maximálně arg úloh).
Úloha: arg
Nemáte povolení zakázat jednotku arg.
Přidejte úlohu do systému (do konfigurace řadiče) nebo ji
Doporucené postupy
odeberte ze seznamu úloh.
Zotavení: arg

Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Časový limit nastavený v argumentu arg instrukce
Neexistuje žádný klient, například jednotka Teach Pendant,
WaitSyncTask vypršel.
který by zajišťoval zpracování instrukcí.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zotavení: arg
Zotavení: arg

Popis
Popis
Úloha: arg
Nepodařilo se zaslat data externímu počítači pomocí instrukce
Hodnota ID je záporná nebo není celočíselná.
SCWrite.
Nelze odeslat proměnnou arg
Doporucené postupy
41474, Chybná hodnota Zkontrolujte hodnotu nepovinného argumentu ID. Hodnotou

tohoto parametru musí být nezáporné celé číslo.
Popis
Úloha: arg

3HAC020738-014 Revize: N 285
6.5 4x xxx
Pokračování
41484, Vypršení časového limitu 41490, Vypršení časového limitu
Popis Popis
Časový limit nastavený v argumentu arg instrukce SyncMoveOn Časový limit nastavený v argumentu arg instrukce SyncMoveOff
vypršel. vypršel.

41486, Chyba v instrukci 41491, Chyba v instrukci
Popis Popis
Instrukce arg je dostupná jen tehdy, je-li v programové úloze Instrukce arg je nedostupná, pokud je v programové úloze
definován robot TCP. definován robot TCP.

- zkontrolujte konfiguraci, - zkontrolujte konfiguraci,
- pokud úloha nemá pracovat s robotem TCP, je nutné instrukci - pokud úloha má pracovat s robotem TCP, je nutné instrukci
odebrat. odebrat.
41487, Chyba v instrukci 41492, Chyba v instrukci
Popis Popis
Instrukce arg pracuje pouze tehdy, je-li robot TCP aktivní. Instrukce arg pracuje pouze tehdy, je-li mechanická jednotka
Ref. č. programu arg aktivní.
Doporucené postupy
Aktivujte v úloze robota TCP. Doporucené postupy
Aktivujte v úloze mechanickou jednotku.
Popis
Úloha: arg Popis
V programové úloze není definován robot TCP. Jedna z několika Úloha: arg
vstupních hodnot os robota se nerovná 9E9. V úloze není k dispozici žádný robot TCP.

Změňte hodnotu osy robota na 9E9. Instrukci lze spustit jen tehdy, je-li v úloze k dispozici robot
TCP.
Popis
Úloha: arg Popis
Osa robota arg je nepohyblivá a proto ji není třeba sledovat. Úloha: arg
Ref. č. programu arg Úloha neřídí mechanickou jednotku: arg.
Doporucené postupy
Změňte hodnotu osy arg na 9E9.

286 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy Instrukce arg byla v této úloze aktivní. Přesun ukazatele PP v
Zkontrolujte konfiguraci. rámci programu může být v některých případech nebezpečné.
41495, Chyba instrukce Move PP Dusledky
Popis Přesun ukazatele PP v programu RAPID může vést k
Úloha: arg nesynchronizovaným úlohám programu RAPID nebo ke kolizi
Přechod z nezávislého do synchronizovaného režimu dosud mezi roboty.
nebyl dokončen. Možné príciny

Ref. č. programu arg Pohyb PP v rámci programu RAPID při obdržení aktivní
Dusledky instrukce arg.
Restart aktuální instrukce je blokován. Doporucené postupy

Systém může být buď v režimu synchronizovaného pohybu, Přesuňte ukazatel PP do vhodné polohy v rámci tohoto
nebo stále v režimu nezávislého pohybu. programu.
Možné príciny
Zastavení programu při obdržení aktivní instrukce. Poté došlo 41498, V mechanické jednotce není definována
k pohybu ukazatele PP v rámci programu. hodnota UserFrame!

Program opět spusťte přesunutím ukazatele PP. K přesunu Pracovní objekt arg obsahuje koordinovanou mechanickou
ukazatele PP musí dojít ve všech úlohách programu. Chcete-li jednotku bez definovaného uživatelského rámce.
obdržet dobře definovaný stav systému, je třeba provést přesun
Doporucené postupy
na rutinu main.
Zkontrolujte komponentu mechanické jednotky pro pracovní
objekt.
41496, Chyba instrukce Move PP
Popis 41499, Synchronizovaný režim

Úloha: arg
Popis
Přechod ze synchronizovaného do nezávislého režimu dosud
Úloha: arg
nebyl dokončen.
Systém pracuje v synchronizovaném režimu. Instrukce musí
mít ID.
Restart aktuální instrukce je blokován.
Doporucené postupy
Systém může být buď v režimu synchronizovaného pohybu,
Přidejte k instrukci přepínač \ID s identifikačním číslem.
nebo stále v režimu nezávislého pohybu.
Možné príciny 41500, Nezávislý režim

Zastavení programu při obdržení aktivní instrukce. Poté došlo
Popis
k pohybu ukazatele PP v rámci programu.
Úloha: arg
Doporucené postupy Systém pracuje v nezávislém režimu. Instrukce nesmí mít ID.
Program opět spusťte přesunutím ukazatele PP. K přesunu Ref. č. programu arg
ukazatele PP musí dojít ve všech úlohách programu. Chcete-li
Doporucené postupy
obdržet dobře definovaný stav systému, je třeba provést přesun
Odeberte z instrukce přepínač \ID.
na rutinu main.
41501, Neplatná hodnota ID

41497, Upozornění instrukce Move PP
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg

3HAC020738-014 Revize: N 287
6.5 4x xxx
Pokračování
Hodnota ErrorId je neplatná. Musí se jednat o celé číslo v Úloha čtení nečte údaje robota tcp.
intervalu arg - arg. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Změňte konfiguraci nebo přidejte do instrukce mechanickou
Změňte hodnotu. jednotku, která v úloze existuje.
41502, Nepřípustná doména 41507, Úloha čte údaje jiné mechanické jednotky
Popis Popis
Doménu arg nelze použít. Úloha čte údaje jiné mechanické jednotky, než která je uvedena
Ref. č. programu arg v instrukci.
Doporucené postupy
Zvolte jinou doménu Elog. Doporucené postupy
Změňte mechanickou jednotku v instrukci.
41503, Nepřípustný typ chyby
41508, Chyba identifikace zátěže
Popis
Úloha: arg Popis
Typ chyby TYPE_ALL nelze použít. Úloha: arg
Ref. č. programu arg Pro tento typ robota není k dispozici identifikace zátěže.
Doporucené postupy
Použijte jiný typ chyby. Doporucené postupy
Zkontrolujte další zprávu protokolu události pro další akci
41504, Není uvedena mechanická jednotka uživatele, která má být provedena.
Popis
Úloha: arg
V systému není žádný robot TCP a do instrukce nebyla přidána Popis
žádná mechanická jednotka. Úloha: arg
Ref. č. programu arg Robot se nenachází v poloze platné pro identifikaci zátěže.
Doporucené postupy
Přidejte do instrukce mechanickou jednotku, která existuje v Doporucené postupy
úloze. Změňte polohu robota.
41505, Mechanická jednotka není v úloze uživatele, která má být provedena.
obsažena
Popis
Úloha: arg Popis
Uvedená mechanická jednotka se v úloze nevyskytuje. Úloha: Úloha: arg
Ref. č. programu arg Identifikace (nebo použití) nástroje tool0 není povolena.
Doporucené postupy
Přidejte do instrukce jinou mechanickou jednotku. Doporucené postupy
Nástroj, který chcete identifikovat, nastavte jako aktivní v okně
41506, Úloha nečte údaje robota TCP ručního přestavení.
Popis
uživatele, která má být provedena.
Úloha: arg

288 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41511, Chyba identifikace zátěže Doporucené postupy

Vyberte jednu z daných metod identifikace.
Popis
Úloha: arg
Identifikace zátěže load0 není povolena.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Použijte k identifikaci jinou zátěž.
Konfigurační úhel je neadekvátní.
Dusledky
41512, Interní chyba Identifikaci nelze spustit.
Úloha: arg Vybraná hodnota konfiguračního úhlu je menší než 30 nebo je
Počet současných měřicích os > 2. vybrána jiná hodnota, kterou nelze použít k identifikaci.
Doporucené postupy Vyberte konfigurační úhel v rozsahu od +/- 30 do +/- 90 stupňů.
Zkontrolujte další zprávu protokolu události pro další akci Pokračujte stisknutím tlačítka Start.

41513, Chyba identifikace zátěže Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Bod PP byl přesunut na začátek rutiny identifikace zátěže
Výběr břemene je mimo rozsah. a je nyní připraven na nový restart.
Vyberte v systému břemeno. Servisní rutina byla zastavena během měření, přerušena
Pokračujte stisknutím tlačítka Start. uživatelem pomocí příkazu Zrušit nebo přerušena kvůli
nějakému typu jiné chyby.
41514, Chyba identifikace zátěže Vyhledejte informace o příčinách ve starších zprávách

chybového protokolu.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
1) Spusťte servisní rutinu znovu
Objekt Wobj0 nemůže být aktivní pro pevnou polohu TCP vůči
2) Použijte funkci Odladit - Zrušit volání rutiny k ukončení
okolí.
provádění servisní rutiny.
UPOZORNĚNÍ: Příkaz Zrušit volání rutiny povede ke ztrátě
Doporucené postupy
ukazatele programu.
Vyberte jiný pracovní objekt.
Nový ukazatel programu získáte pomocí příkazu Odladit - PP
na Main.

Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Výběr mechanické jednotky je mimo rozsah.
Výběr metody je mimo rozsah.

3HAC020738-014 Revize: N 289
6.5 4x xxx
Pokračování

Vyberte jednu ze zobrazených mechanických jednotek. Deklarujte novou konstantu zotavení z chyby pomocí instrukce
Pokračujte stisknutím tlačítka Start. BookErrNo.
41519, Chyba identifikace zátěže 41523, Chyba argumentu
Popis Popis
Hmotnost musí být > 0 kg. Hodnota argumentu arg není celočíselná nebo je záporná.

Zadejte hmotnost o něco vyšší než 0. Změňte hodnotu argumentu na celé nezáporné číslo.
41520, Nedeklarovaná konstanta zotavení z chyby
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Program se nachází ve fázi provádění obslužné rutiny operace
Konstanta zotavení z chyby arg není deklarována. UNDO. Provedení instrukce arg v obslužné rutině operace
Ref. č. programu arg UNDO není povoleno.
Doporucené postupy
Deklarujte konstantu pomocí instrukce BookErrNo nebo použijte Doporucené postupy
jinou konstantu zotavení z chyby, která je již v systému Odeberte instrukci.
deklarována (nelze použít v instrukci ErrRaise).
41521, Chybný stav úlohy
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Program se nachází ve fázi provádění rutiny EVENT. Provedení
Žádná z úloh v seznamu úloh není ve stavu NORMAL a instrukce arg v rutině EVENT není povoleno.
aktivovaná. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Odeberte instrukci.
Na panelu výběru úlohy zjistěte, zda je vybrána (aktivována)
alespoň jedna položka seznamu úloh. 41526, Chyba v instrukci
V souboru CFG zjistěte, zda je alespoň jedna z vybraných úloh
Popis
ve stavu NORMAL.
Úloha: arg
Instrukci arg lze použít pouze v obslužné rutině ERROR.
41522, Byla použita nesprávná konstanta zotavení
z chyby
Doporucené postupy
Popis
Odeberte instrukci nebo ji přesuňte do obslužné rutiny ERROR.
Úloha: arg
Konstanta zotavení z chyby arg byla deklarována systémem.
41527, Chybí argument typu přepínač
Tuto konstantu nelze použít v instrukci ErrRaise.
Úloha: arg
Chybí argument.

290 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy - Zkontrolujte, zda je obsah seznamu úloh v jiných úlohách

V instrukci arg je nutné definovat jeden z přepínačů \Continue podobný seznamu úloh v této úloze.
a \BreakOff. Při použití proměnných PERS může být nezbytné načíst modul
obsahující seznamy úloh a poté je načíst znovu.
41532, Rozpor v seznamech úloh
Popis
Úloha: arg Popis
Instrukci arg lze použít pouze v rutině bez krokování. Úloha: arg
Synchronizace se nezdařila, protože:
Doporucené postupy
1) Seznam úloh arg se neshoduje se seznamem úloh se stejným
Odeberte instrukci nebo ji přesuňte do rutiny bez krokování.
SyncID v ostatních úlohách, nebo je název úlohy v seznamu
úloh použit
vícekrát.
Popis 2) Aktivní úlohy v panelu výběru úloh v první provedené
Úloha: arg instrukci
Použití přepínače \Inpos je povoleno pouze u úloh, které řídí a v následujících instrukcích nejsou stejné.
mechanickou jednotku. Ref. č. programu arg
Dusledky
Doporucené postupy Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
Odeberte z instrukce přepínač \Inpos
Možné príciny
Tato chyba má jednu z těchto příčin:
1) Seznamy úloh nemají pro stejné SyncID stejný obsah
Popis nebo je název úlohy použit vícekrát.
Úloha: arg 2) V panelu výběru úloh byla po provedení první instrukce
Instrukci arg nelze provést, protože koordinovaný pracovní povolena nebo zakázána
objekt obsahuje odkaz na mechanickou jednotku arg umístěnou nejméně jedna úloha.
v jiné úloze.
Doporucené postupy
1) Zkontrolujte a upravte seznamy úloh a hodnoty SyncID, jinak
Doporucené postupy dojde ke stejné chybě znovu.
Použijte pracovní objekt s odkazem na mechanickou jednotku 2) Spusťte úlohy znovu. Instrukce budou provedeny s aktuálním
umístěnou ve stejné úloze jako robot TCP. stavem panelu výběru úloh.
Funkce CalcJointT může být použita i v případě, že
koordinovaný pracovní objekt je umístěn v jiné úloze, pokud: 41533, Nesoulad hodnot SyncID
- je použit přepínač \UseCurWObjPos
Popis
- je koordinovaný pracovní objekt nehybný
Úloha: arg
Hodnota SyncID arg neodpovídá hodnotě SyncID v jiných
41531, Úloha není uvedena v seznamu úloh
úlohách.
Úloha: arg
Možné príciny
arg není uvedena v seznamu úloh nebo vznikl rozpor mezi
Tuto chybu způsobuje použití seznamů úloh, které nejsou
seznamy úloh v různých úlohách.
globální.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Změňte hodnotu SyncID a zkontrolujte seznamy úloh.
- Přidejte aktuální úlohu do seznamu úloh.
Než budete pokračovat, je nutné přesunout ukazatel PP ve
všech úlohách do rutiny main.

3HAC020738-014 Revize: N 291
6.5 4x xxx
Pokračování
41534, Nekonzistentní synchronizační data Doporucené postupy

Odeberte instrukci SyncMoveOff. Za každou instrukcí
Popis
SyncMoveOn musí následovat instrukce SyncMoveOff.
Úloha: arg
Nekonzistentní synchronizační data v seznamu úloh arg.
41538, Chybný seznam úloh
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Změňte obsah seznamu úloh.
Úloha arg uvedená v seznamu úloh je úloha čtení a nelze ji
synchronizovat.
všech úlohách do rutiny main.
41535, Neočekávaná instrukce SyncMoveOn Doporucené postupy

Změňte seznam úloh v konfiguraci.
Popis
Úloha: arg
41539, Příliš vysoká rychlost
Neočekávaný výskyt instrukce SyncMoveOn (SyncID arg).
Systém již pracuje v synchronizovaném režimu. Popis
Rychlost je vyšší než arg mm/s. Při použití funkce Stiff Stop
Možné príciny
(přepínač \Stop) jde o příliš vysokou rychlost.
Úloha programu je již v synchronizovaném režimu, protože
instrukce SyncMoveOn již byla provedena.
Tuto chybu způsobuje použití seznamů úloh, které nejsou Dusledky
globální. Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.

Než budete pokračovat v běhu programu, je nutné přesunout Změňte rychlost nebo typ zastavení.
ukazatel PP ve všech úlohách do rutiny Main.
Odstraňte instrukci SyncMoveOn. Za každou instrukcí 41540, Nesprávná mechanická jednotka
Popis
Zkontrolujte seznamy úloh.
Úloha: arg
Úloha čte údaje řídicí úlohy arg, která neřídí mechanickou
41536, Neočekávaná instrukce SyncMoveOn
jednotku arg.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Neočekávaný výskyt instrukce SyncMoveOn (SyncID arg).
Změňte parametr \MechUnit nebo konfiguraci.
Systém čeká na instrukci SyncMoveOff.
41541, Tato operace není povolena v úloze čtení
Doporucené postupy
Popis
Odeberte instrukci SyncMoveOn. Za každou instrukcí
Úloha: arg
Provedení instrukce není v úloze čtení povoleno.
41537, Neočekávaná instrukce SyncMoveOff
Doporucené postupy
Popis
Odeberte instrukci.
Úloha: arg
Neočekávaný výskyt instrukce SyncMoveOff (SyncID arg).
41542, Zastavení programu
Systém čeká na instrukci SyncMoveOn.
Úloha: arg

292 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Návrat na cestu není možný, protože v systému došlo k 41546, Chyba v argumentech
zastavení programu.
Popis
Úloha: arg
Doporucené postupy Object arg v systému neexistuje nebo je typu LOCAL PERS.
Zotavení: arg Ref.. č. programu arg
Doporucené postupy
- deklarujte objekt
Popis - odeberte direktivu LOCAL z deklarace datového objektu
Úloha: arg
Byla definována data zátěže, nejsou však již v systému k 41547, Chyba v argumentech
dispozici.
Popis
Úloha:arg
Možné príciny Přepínač \Corr nelze použít bez instalované možnosti Path
Tato chyba má jednu z následujících příčin: Offset.
1) Instrukce GripLoad byla spuštěna v modulu, který již není v Ref. č. programu arg
systému k dispozici.
Doporucené postupy
2) Pohybová instrukce s volitelným argumentem Tload byla
Odeberte argument nebo instalujte uvedenou možnost.
spuštěna v modulu, který již není v systému k dispozici.
Doporucené postupy 41548, Chyba modulu

Nezapomeňte vynulovat data zátěže spuštěním instrukce
Popis
GripLoad load0.
Úloha: arg
Používáte-li v pohybových instrukcích volitelný argument Tload,
Modul arg, který se pokoušíte smazat, je aktivní a nelze jej
resetujte data zátěže instrukcí SetSysData load0.
odebrat.
41544, Zastaralá instrukce
Doporucené postupy
Popis
Ujistěte se, že modul, který chcete smazat, není aktivní.
Úloha: arg
Procedura arg je zastaralá a její chování nebude odpovídat
41549, Neočekávaná instrukce SyncMoveOn
očekávání.
nebo SyncMoveOff
Instrukce PFIOResto neprovede žádnou akci.
Instrukce PFDOVal a PFGOVal se chovají jako funkce DOutput Popis
a Goutput. Úloha: arg
Ref. č. programu arg Nesprávná úroveň cesty. Instrukce SyncMoveOn nebo
SyncMoveOff nelze použít na úrovni StorePath.
41545, Chyba v argumentech Použitá instrukce arg: arg
Popis
Argument arg nesmí být typu LOCAL PERS. Zkontrolujte program RAPID.

41550, Chyba spuštění nebo zastavení záznamu
Doporucené postupy
cesty
Odeberte direktivu LOCAL z deklarace datového objektu.
Popis
Úloha: arg
Nelze provést instrukci. arg

3HAC020738-014 Revize: N 293
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 41555, Není spojení s jednotkou

Ujistěte se, že nebyl instrukcí PathRecMoveBwd zahájen zpětný
Popis
pohyb,
Úloha: arg
který dosud nebyl ukončen instrukcí PathRecMoveFwd.
Není k dispozici spojení s jednotkou arg.
41551, Chyba přesunu při záznamu cesty
Možné príciny
Popis
Jednotka byla pravděpodobně zakázána (IODisable "UNIT1",
Úloha: arg
1;)
Nelze provést instrukci arg. Daný identifikátor je nedosažitelný.
Selhalo napájení jednotky.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zotavení: arg
Zkontrolujte, zda byl spuštěn záznam cesty.
Ujistěte se, že ukazatel programu není přesouván ručně.
41556, Není spojení s jednotkou
Ověřte, zda není překročen limit arg zaznamenaných
pohybových instrukcí. Popis
Úloha: arg
41552, Chybná úroveň cesty při záznamu cesty Není k dispozici spojení s jednotkou.
Popis
Možné príciny
Úloha: arg
Jednotka byla pravděpodobně zakázána (IODisable "UNIT1",
Na aktuální úrovni cesty nelze provést instrukci arg.
1;)
Selhalo napájení jednotky.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
- přejděte na úroveň obsluhy výjimky,
Zotavení: arg
- přepněte úroveň cesty spuštěním instrukce StorePath.
41557, Mech. Jednotka není zastavena

41553, Poškozená data
Popis
Popis
Úloha: arg
Došlo ke změně systémových dat arg u jedné z úloh. Tato data
Není povoleno měnit běhový režim, pokud nejsou zastaveny
NENÍ dovoleno měnit.
všechny pohybové úlohy.
Doporucené postupy
Systém obnovil data při spuštění, je však nutné provést kontrolu
Doporucené postupy
programu. Odeberte instrukci, která přiřazuje hodnotu datovému
Proveďte zastavení programu a opakujte operaci.
objektu arg.
41558, Chybí argument typu přepínač

41554, Synchronizovaný režim
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
V instrukci arg chybí argument.
Nepovinný parametr \Conc nelze použít, pracuje-li systém v
synchronizovaném režimu.
Přidejte do instrukce přepínač SyncOrgMoveInst nebo
Doporucené postupy
SyncLastMoveInst.
Odeberte nepovinný parametr \Conc ze všech pohybových
instrukcí používaných v synchronizovaném režimu.

294 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41559, Neexistuje žádná proměnná typu PERS Dusledky

Program nelze spustit z aktuální pozice, protože hrozí
Popis
neočekávaný pohyb robota.
Úloha: arg
Seznam úloh arg je trvalým objektem typu LOCAL nebo TASK. Možné príciny
Tento stav není přípustný. Je nutné použít globální objekt. Možnosti:
Ref. č. programu arg 1) v programu RAPID chybí obslužná rutina chyb nebo tato
rutina nezajišťuje zpracování této konkrétní chyby,
Doporucené postupy
2) byla provedena operace MODPOS mimo režim krokování
Změňte typ seznamu úloh na PERS.
nebo krokového posunu.
41560, Pohyb nebyl zahájen Doporucené postupy

Možnosti:
Popis
1) upravte program,
Úloha: arg
2) přesuňte ukazatel programu na pozici, z níž bude program
Nebylo možné zahájit pohyb.
možné spustit.
Možné príciny 41563, Chyba v argumentech

1. Došlo k nouzovému zastavení.
Popis
2. V systému se vyskytla jiná chyba.
Úloha: arg
Doporucené postupy Mechanická jednotka arg určená v objektu WObj pro tuto
1. Pokud došlo k nouzovému zastavení, deaktivujte nouzový instrukci MOVE je tatáž mechanická jednotka arg jako robot
vypínač. této programové úlohy.
2. Vyhledejte informace o příčině ve starších chybových Ref. č. programu arg
zprávách. arg
Dusledky
Robot nemůže pohybovat sám sebou jako pracovním objektem.
41561, Není definován text funkčních kláves
Doporucené postupy
Popis
Upravte použitý objekt wobjdata.
Úloha: arg
Instrukce TPReadFK neobsahuje text žádné z funkčních kláves.
41564, Nelze spustit v pohybové úloze
Popis
Dusledky
Úloha: arg
Při provádění instrukce nebude možné stisknout žádné tlačítko.
Instrukce StopMove, StartMove a StopMoveReset s parametrem
Doporucené postupy volby \AllMotionTasks není povoleno spouštět v pohybové
Zadejte text alespoň některé z funkčních kláves TPFK1 .. TPFK5 úloze.
41562, Riziko chybného kruhového pohybu
Možné príciny
Popis Všechny pohyby v systému je povoleno zastavovat a znovu
Úloha: arg spouštět pouze
Hrozí chybný kruhový pohyb z následujících příčin: z nadřízené programové úlohy, která běží jako programová
1) vyskytl se asynchronní proces, který nebyl zpracován žádnou úloha čtení (nebo úloha běžící na pozadí).
z chybových rutin,
Doporucené postupy
2) ukazatel programu se nachází na instrukci kruhového pohybu
Odeberte instrukci.
a byla provedena operace MODPOS vyvolaná některou z
předchozích pohybových instrukcí.

3HAC020738-014 Revize: N 295
6.5 4x xxx
Pokračování
41565, Nedovolená hodnota Doporucené postupy

Pro příjem příchozích žádostí o připojení použijte jiný soket.
Popis
Úloha: arg
41570, Chyba soketu
Úloha: arg
Doporucené postupy
Soket nepřijímá příchozí žádosti o připojení, protože není
Zkontrolujte a změňte hodnotu. Musí se jednat o celé číslo v
nastaven do režimu příjmu.
rozsahu arg - arg.
41566, Počet bitů signálu překračuje povolené Možné príciny

maximum. Instrukce SocketAccept je použita před instrukcí SocketListen.
Úloha: arg Před pokusem o přijetí nastavte soket do režimu příjmu
Signál arg je příliš rozsáhlý. příchozích žádostí o připojení.

41571, Chyba soketu
Doporucené postupy
Skupinové signály o šířce 23 bitů a méně mohou být v programu Popis
RAPID reprezentovány datovým typem num a skupinové signály Úloha: arg
o šířce 23 bitů a méně datovým typem dnum. Adresa je již obsazena a tento soket ji nemůže použít.
41567, Přerušení digitálního výstupu Doporucené postupy
Popis Recovery: arg
Úloha: arg
Digitální výstup přerušil provádění úlohy. 41572, Chyba soketu
Popis
Zotavení: arg Neočekávaná chyba při vytváření soketu.
Další zprávy o možné příčině vyhledejte v protokolu.
41568, Zadaný název není názvem sběrnice Ref. č. programu arg
Úloha: arg Přesuňte ukazatel programu do rutiny main a restartujte
Název sběrnice arg neexistuje. program.

41573, Chyba soketu
Možné príciny
Název jednotky je nesprávně zadán nebo není definován. Popis
Úloha: arg
Doporucené postupy
Nelze vytvořit další sokety. Souběžně může existovat nejvýše
Zotavení: arg
32 soketů.
41569, Chyba soketu
Doporucené postupy
Popis
Chcete-li vytvořit nový soket, zavřete jeden nebo více
Úloha: arg
existujících soketů.
Soket je již připojen a nelze jej použít pro příjem příchozích
žádostí o připojení.

296 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41574, Chyba soketu 41578, Chyba soketu
Popis Popis
Chcete-li soket použít v jakékoli soketové instrukci, musíte jej Neočekávaná chyba při připojování soketu.
nejprve vytvořit. Další zprávy o možné příčině vyhledejte v protokolu událostí.

Tato chyba má jednu z těchto příčin: Přesuňte ukazatel programu do rutiny main a restartujte
) Soket není vůbec vytvořen. program.
) Došlo k pohybu ukazatele PP.
) Spuštění programu po výpadku napájení. 41579, Chyba soketu
) Soket byl po instrukci SocketCreate uzavřen.
Popis
Na vhodné místo v programu před prvním použitím soketu Vzdálený hostitel zamítl žádost o připojení.
vložte instrukci SocketCreate. Ref. č. programu arg
Zotavení arg
41580, Chyba soketu

41575, Chyba soketu
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Soket je již připojen a nelze jej připojit znovu.
Zadaná adresa je neplatná. Platnými adresami jsou pouze Ref. č. programu arg
adresa LAN řadiče a adresa servisního portu .168.125.1.
Možné príciny
Instrukce SocketConnect již byla pro dotyčný soket provedena.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zadejte adresu LAN nebo adresu servisního portu.
Soket uzavřete a znovu jej před připojením vytvořte.
41576, Chyba soketu

41581, Chyba soketu
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Zadaný port je neplatný.
Zpracování instrukce nebylo dokončeno v časovém limitu.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Doporučuje se používat čísla portů v rozsahu -4999.
Použijte vyšší hodnotu časového limitu nebo instrukci zopakujte
pomocí obslužné rutiny chyb:
41577, Chyba soketu
Zotavení: arg
Popis
Úloha: arg 41582, Chyba soketu
Časový limit zadaný v instrukci je příliš krátký. Časový limit se
Popis
zadává v sekundách a nesmí být nulový.
Úloha: arg
Jako odesílaná data nebo jako úložiště při příjmu byla použita
Doporucené postupy prázdná data.
Použijte hodnotu časového limitu větší než nula. Program Ref. arg

3HAC020738-014 Revize: N 297
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy Při odesílání dat došlo k neočekávané chybě

Použijte řetězec, hodnotu typu rawbyte nebo bajtové pole o Další zprávy o možné příčině vyhledejte v protokolu událostí.
velikosti větší než nula. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
41583, Chyba soketu Přesuňte ukazatel programu do rutiny main a restartujte
Popis program.
Úloha: arg
Zadaná data jsou příliš rozsáhlá. 41590, Chyba soketu
Popis
Soket je schopen v rámci jedné instrukce zpracovat nejvýše Zadané bajtové pole je neplatné. Bajtové pole smí obsahovat
1024 bajtů dat. pouze celá čísla v intervalu od 0 do 255.
41584, Chyba soketu Doporucené postupy
Popis Změňte bajtové pole tak, aby obsahovalo platná data. Pokud
Úloha: arg potřebujete odeslat složitější datovou strukturu, použijte přenos
Řetězec nebo datový objekt určený k odeslání je prázdný. ve formátu rawbyte.

41591, Chyba soketu
Doporucené postupy
Zkontrolujte správnost dat. Popis
Úloha: arg
41585, Chyba soketu Neočekávaná chyba při pokusu o načtení stavu soketu.
Popis
Počet bytů, které mají být odeslány, musí být vyšší než nula. Přesuňte ukazatel programu do rutiny main a restartujte
Ref. č. programu arg program.
Doporucené postupy
41592, Chyba soketu
Změňte hodnotu nepovinného parametru NoOfBytes tak, aby
byla vyšší než nula. Popis
Úloha: arg
41586, Chyba soketu Nebyla přijata žádná data.
Popis
Úloha: arg Možné príciny
Zadaný počet bajtů k odeslání je vyšší než skutečná délka dat. Vzdálený hostitel zřejmě zavřel připojení.
Program Ref. arg Doporucené postupy
Doporucené postupy Přesuňte ukazatel programu do rutiny main a restartujte
Změňte hodnotu nepovinného parametru NoOfBytes tak, aby program.
byla menší nebo rovna skutečné délce dat.

Pokud chcete odeslat všechna data, odeberte tento nepovinný 41593, Chyba soketu
parametr.
Popis
Úloha: arg
41587, Chyba soketu Přijatá data jsou příliš dlouhá, takže je nelze uložit jako řetězec.
Popis Maximální délka dat, která lze ještě uložit jako řetězec, je znaků.

298 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování

Pro příjem dat, jejichž délka přesahuje bajtů, použijte bajtové Před pokusem o svázání soketu s novou adresou jej zavřete a
pole nebo hodnotu typu rawbyte. znovu vytvořte.
41594, Chyba soketu 41598, Chyba soketu
Popis Popis
Soket není připojen. Neočekávaná chyba při pokusu o aktivaci příjmu žádostí o
Ref. č. programu arg připojení.
Možné príciny
U klienta použijte před příjmem/odesláním dat instrukci Doporucené postupy
SocketConnect. Přesuňte ukazatel programu do rutiny main a restartujte
U serveru použijte před příjmem/odesláním dat instrukci program.
SocketAccept.
Doporucené postupy 41599, Chyba soketu

Před pokusem o příjem připojte soket pomocí instrukce Popis
SocketConnect nebo SocketAccept. Úloha: arg
Soket již byl svázán s adresou.
41595, Chyba soketu Ref. č. programu arg

Úloha: arg Pomocí instrukce SocketBind určete, na které adrese mají být
Vzdálený hostitel zavřel připojení. přijímány příchozí žádosti o připojení.
Doporucené postupy 41600, Chyba soketu

Před novým pokusem o odeslání/příjem znovu navažte připojení Popis
pomocí obslužné rutiny chyb. Úloha: arg
Zotavení: arg Zadaný soket klienta je již použit. Soket klienta nesmí být
vytvořen před voláním instrukce SocketAccept.
41596, Chyba soketu Ref. č. programu arg

Úloha: arg Instrukce SocketAccept již byla pro dotyčný soket provedena.
Neočekávaná chyba při svázání soketu.
Doporucené postupy
Zavřete soket před použitím ve volání instrukce SocketAccept
Doporucené postupy nebo odstraňte vícenásobnou instrukci SocketAccept s tímtéž
Přesuňte ukazatel programu do rutiny main a restartujte soketem klienta.
program.
41601, Chyba soketu
41597, Chyba soketu
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Neočekávaná chyba při příjmu připojení.
Soket již byl svázán s adresou a nelze jej svázat znovu. Ref. č. programu arg
Doporucené postupy
Přesuňte ukazatel programu do rutiny main a restartujte
program.

3HAC020738-014 Revize: N 299
6.5 4x xxx
Pokračování
41602, Chyba soketu Doporucené postupy

Při práci s datovým typem arg používejte soketové instrukce.
Popis
Úloha: arg
41611, UIMsgBox - Není definována žádná akce
Neočekávaná chyba při příjmu dat.
uživatele ani programu
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Přesuňte ukazatel programu do rutiny main a restartujte
V instrukci UIMsgBox nebo funkci UIMessageBox není
program.
definována
žádná akce uživatele nebo programu.
41603, Chyba soketu
Nebyl použit žádný z parametrů \Buttons, \BtnArray,\MaxTime,
Popis \DIBreak a
Úloha: arg \DOBreak.
Soket již byl vytvořen. Ref. č. programu arg
Soket lze vytvořit jen jednou a před dalším vytvořením je nutné
Dusledky
jej zavřít.
Program RAPID bude prováděn v nekonečné smyčce.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Použijte některý z argumentů \Buttons, \BtnArray, \MaxTime,
Použijte jiný soket nebo jej před vytvořením zavřete.
\DIBreak a \DObreak.
Zotavení: arg
41604, Chyba soketu
Popis 41612, Hodnota MinValue je vyšší než hodnota

Úloha: arg MaxValue.
Soket již přijímá příchozí žádosti o připojení.
Popis
Soket lze použít pouze jednou pro příjem příchozích žádostí o
Úloha: arg
připojení.
Argument \MinValue ve funkci arg je větší
než \MaxValue.
Vícenásobné použití instrukce SocketListen s tímtéž soketem.
Dusledky
Doporucené postupy Nelze pokračovat v provádění programu.
Použijte jiný soket nebo jej před opětovným použitím zavřete.
Doporucené postupy
Změňte program RAPID tak, aby byla hodnota argumentu
41605, Chyba soketu
\MaxValue vyšší než hodnota argumentu \MinValue.
Úloha: arg
Soket již není platný. 41613, Hodnota InitValue nespadá do
Ref. č. programu arg stanoveného rozsahu
Dusledky Popis
Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. Úloha: arg
Možné príciny Argument \InitValue zadaný ve funkci arg
Použitý soket je již neplatný nespadá do rozsahu \MaxValue ... \MinValue.
Pravděpodobně došlo ke zkopírování arg s instrukcí arg. Poté Ref. č. programu arg
byl původní arg uzavřen pomocí arg. Použijete-li zkopírovaný Dusledky
arg, nastane tento problém. Nelze pokračovat v provádění programu.

300 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 41618, Chyba argumentu typu buttondata

Změňte hodnotu argumentu \InitValue tak, aby spadala do
Popis
platného rozsahu.
Úloha: arg
Zotavení: arg
Argument Buttons typu buttondata má nedovolenou hodnotu.
Je povoleno pouze použití předdefinovaných dat typu
41614, Hodnota InitValue není celočíselná
buttondata.
Úloha: arg
Možné príciny
Argument \InitValue ve funkci arg není celé číslo, jak udává
Hodnota typu buttondata musí splňovat následující požadavky:
argument \AsInteger.
- musí se jednat o celé číslo
- hodnota musí spadat do předdefinovaného rozsahu
Dusledky
Doporucené postupy
Provádění programu nemůže pokračovat.
Upravte program.
Doporucené postupy
Změňte hodnotu argumentu \InitValue na celé číslo. 41619, Chyba argumentu typu icondata
Zotavení: arg
Popis
Úloha: arg
Argument Icon typu icondata má nedovolenou hodnotu.
Popis Je povoleno pouze použití předdefinovaných dat typu icondata.
Datová pozice arg není definována.
Možné príciny
Hodnota typu icondata musí splňovat následující požadavky:
Doporucené postupy - musí se jednat o celé číslo
Veškeré datové pozice se načítají pomocí funkce GetNextSym. - hodnota musí spadat do předdefinovaného rozsahu.
Doporucené postupy
41616, Chybný odkaz Upravte program.
Popis
Úloha: arg 41620, Chyba soketu
ID úlohy arg je v systému neznámé.
Popis
Úloha: arg
Doporucené postupy Subsystém hlášení soketu je přetížen.
Programové úlohy musí být definovány v systémovém Ref. č. programu arg
parametru a nikoli v programu RAPID. (ID úlohy lze použít jako
Možné príciny
parametr při deklaraci rutiny).
K tomu dojde, jsou-li sokety vytvářeny a uzavírány velmi často
a rychle.
41617, Příliš vysoká frekvence instrukcí zápisu
Doporucené postupy
Popis Pokuste se přepsat program tak, aby byly sokety opětovně
Vysoká frekvence použití instrukcí zápisu uživatelského používány a nikoli uzavírány a poté vytvářeny.
rozhraní, jako je například instrukce TPWrite, způsobila
zpomalení provádění programu. 41621, Chyba instrukce StorePath
Doporucené postupy
Popis
Snižte frekvenci použití instrukcí zápisu uživatelského rozhraní.
Úloha: arg
Při použití velkého počtu po sobě následujících instrukcí zápisu
Instrukce arg je použita s arg přepínačem v jedné nebo více
přidejte čekací instrukce, například instrukce WaitTime.
úlohách společně s arg bez přepínače arg.

3HAC020738-014 Revize: N 301
6.5 4x xxx
Pokračování
Ref. č. programu arg 41625, Neočekávaný prvek

Dusledky Popis
Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. Úloha: arg
Možné príciny Instrukce arg je použita ihned po instrukci arg, nebo systém
Chyba v programech jazyka RAPID. není v režimu synchronizovaného pohybu.
Nelze provést změnu na režim nezávislého pohybu.
Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda není použita kombinace instrukcí StorePath
a StorePath \KeepSync. Dusledky
Změňte program. Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
Než budete pokračovat, musí být ukazatel PP přesunut ve všech Možné príciny
úlohách. Chyba v programu jazyka RAPID.
Doporucené postupy
41622, Neočekávaná instrukce
Popis Než budete pokračovat, je nutné přesunout ukazatel PP ve
Úloha: arg všech úlohách.
Instrukci arg lze použít pouze mezi instrukcemi
arg a arg (na úrovni cesty pro uložení). 41626, Neočekávaný prvek
Popis
Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. Instrukce arg arg je použita v režimu nezávislého pohybu.
Chyba v programu jazyka RAPID. Dusledky
Doporucené postupy Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
Zkontrolujte a opravte program RAPID. Možné príciny
Než budete pokračovat, je nutné přesunout ukazatel PP ve Chyba v programu jazyka RAPID.
všech úlohách.
Doporucené postupy
41623, Chybné použití
Popis všech úlohách.
Úloha: arg
Instrukce arg je použita vícenásobně nebo je použita již v režimu 41627, Chybné použití
synchronizovaného pohybu.
Popis
arg pozastaví synchronizované koordinované pohyby.
Úloha: Použití arg
arg obnoví synchronizované koordinované pohyby.
arg na úrovni cesty pro uložení, přičemž systém nebyl před arg
v režimu synchronizovaného pohybu.
Dusledky
Možné príciny Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
Chyba v programu jazyka RAPID.
Možné príciny
Doporucené postupy Chyba v programu jazyka RAPID.
Doporucené postupy
všech úlohách.

302 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Než budete pokračovat, je nutné přesunout ukazatel PP ve Ref. č. programu arg

všech úlohách.
Dusledky
Provádění programu bude zastaveno.
41630, Nezabezpečená synchronizace
Doporucené postupy
Popis Použijte jinou instrukci anebo přesuňte tuto instrukci do
Úloha: arg obslužné rutiny UNDO.
Pro dosažení zabezpečené funkce synchronizace byl měla být
proměnná arg použita pouze jednou, nikoli v několika 41634, Neznámý název úlohy
instrukcích arg nebo arg.
Popis
Úloha: arg
Dusledky
Úloha s názvem arg v systému neexistuje.
Programové úlohy/pohyby nemusí být vždy synchronizovány.
Možné príciny
Dusledky
Použití arg vícekrát v tomtéž programu.
Tuto instrukci není možné provést s názvem úlohy, který v
Doporucené postupy systému neexistuje.
Možné príciny
1. Programová úloha není definována v systémových
41631, Chyba v instrukci parametrech.
Popis 2. Název úlohy je zapsán s chybami.

Program se nachází ve fázi provádění rutiny EVENT. Provedení Zotavení: arg
aktuální instrukce v rutině EVENT se stojanem arg není
povoleno. 41635, Neočekávaná instrukce SyncMoveOff
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Odeberte instrukci.
Neočekávaný výskyt instrukce SyncMoveOff (SyncID arg).
Systém již pracuje v nesynchronizovaném režimu.
41632, Argument neexistuje. Ref. č. programu arg

Úloha: arg Tuto chybu způsobuje použití seznamů úloh, které nejsou
Funkce při použití argumentů TP_SCREENVIEWER a globální.
TP_PROGRAM v instrukci TPShow byla odebrána.
Doporucené postupy
Dusledky SyncMoveOn musí následovat instrukce SyncMoveOff.
Při provedení instrukce s těmito argumenty nedojde k žádné Zkontrolujte seznamy úloh.
akci.
Doporucené postupy 41636, Neočekávaná instrukce SyncMoveOff

Odeberte instrukci.
Popis
Úloha: arg
41633, Lze použít pouze v obslužné rutině Neočekávaná instrukce SyncMoveOff (SyncId arg) v úloze není
odvolání obsažena v synchronizované skupině..
Úloha: arg
Instrukci arg lze použít pouze v obslužné rutině UNDO.

3HAC020738-014 Revize: N 303
6.5 4x xxx
Pokračování

Tuto chybu může způsobit použití seznamů úloh, které nejsou Přesunutím ukazatele PP na rutinu Main proveďte reset úloh
globální. použitých při spuštění z rutiny Main. Poté použijte panel výběru
úloh k výběru úloh, které chcete provést.
Doporucené postupy
SyncMoveOn musí následovat jedna instrukce SyncMoveOff. 41640, Varování o přesunutí ukazatele PP
Zkontrolujte seznamy úloh. Popis
Úloha: arg
41637, Úloha již není aktivní na panelu výběru Přesunutí ukazatele programu, je-li uložena cesta, může
úloh. způsobit problémy, bude-li ukazatel přesunut na místo po
obnovení cesty.
Popis
Úloha: arg Dusledky
Úloha arg již není aktivní na panelu výběru úloh. Cesta může nechtěně zůstat v uloženém stavu.
Úloha arg byla aktivní v panelu výběru úloh při spuštění z rutiny
Možné príciny
Main.
Program byl zastaven s uloženou cestou. Poté došlo k přesunutí
Proto nelze předat tuto instrukci arg.
ukazatele PP v rámci programu.
Doporucené postupy
Dusledky
Je-li to třeba, přesuňte ukazatel PP na instrukci RestoPath, aby
Provádění programu se okamžitě zastaví.
nedošlo k vynechání obnovení cesty.
Možné príciny
Úloha arg byla deaktivována v panelu výběru úloh. 41641, Varování o přesunutí ukazatele PP
1) Aktivujte úlohu arg v panelu výběru úloh. Úloha: arg
2) Chcete-li trvale přeskakovat úlohu arg po zbytek tohoto cyklu, Přesunutí ukazatele programu, je-li aktivní zastavení pohybu,
spusťte obslužnou rutinu SkipTaskExec. může způsobit problémy, bude-li ukazatel přesunut na místo
Poté restartujte instrukci arg. po deaktivaci zastavení pohybu.
Dusledky
41638, Nedovolená aktivace úlohy
Restartování pohybu může být zablokováno.
Popis Provádění programu se může na pohybové instrukci zastavit.
Úloha: arg
Možné príciny
Úloha arg je aktivní na panelu výběru úloh. Tato úloha nebyla
Program byl zastaven s aktivním zastavením pohybu. Poté
aktivní na panelu výběru úloh při spuštění z rutiny Main. Nelze
došlo k přesunutí ukazatele PP v rámci programu.
přidat úlohu do panelu výběru úloh po spuštění z rutiny Main.
Doporucené postupy
Zajistěte, aby nebyla přeskočena deaktivace zastavení pohybu.
Dusledky
Možné príciny
Popis
1) Úloha arg nebyla aktivní při spuštění z rutiny Main.
Úloha: arg
2) Deaktivace úlohy arg obslužnou rutinou arg, ale bez
Argument arg je mimo rozsah.
deaktivace úlohy v panelu výběru úloh.
3) Aktivace úlohy arg, která byla předtím deaktivovaná v panelu
výběru úloh a deaktivovaná obslužnou rutinou arg. Doporucené postupy
arg musí být > 0, když arg = 0.

304 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41643, Chyba v argumentech Pokud robot provádí kruhový pohyb, je třeba jej před
restartováním programu přesunout na začátek kruhového
Popis
pohybu.
Úloha: arg
Argument arg je mimo rozsah. Doporucené postupy
Ref. č. programu arg Zjistěte, proč byl program zablokován (možná nahlédněte do
jiných protokolů), opravte problém a před restartováním
Doporucené postupy
programu přesuňte ukazatel programu ve všech pohybových
arg musí být celočíselný, když arg <
úlohách.

41647, Program byl zastaven z jazyka RAPID
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Argument arg je mimo rozsah.
Program a pohyby byly zastaveny funkcí System Halt jazyka
RAPID.
arg musí být větší nebo roven 0.
Dusledky
Kvůli naprogramované funkci System Halt jazyka RAPID byly
41645, Program byl pozastaven z jazyka RAPID
zastaveny provádění i pohyby. Problém, který způsobil
Popis zastavení, je pravděpodobně uveden v jiném protokolu.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Program a pohyby byly pozastaveny funkcí zastavení systému
Zjistěte, proč byl program pozastaven (možná nahlédněte do
jazyka RAPID.
jiných protokolů), opravte problém a před restartováním
programu zapněte motory.
Dusledky
Kvůli naprogramované funkci zastavení systému jazyka RAPID 41648, Chyba při provádění
byly pozastaveny provádění programu i pohyby. Problém, který
Popis
způsobil pozastavení, je pravděpodobně uveden v jiném
Úloha: arg
protokolu.
Není povoleno měnit běhový režim z dopředného na zpětný,
Doporucené postupy ze souvislého na krokový ani naopak.
Zjistěte, proč se program pozastavil (možná nahlédněte do Ref. č. programu arg
jiných protokolů), opravte problém a restartujte program.
Doporucené postupy
Vyberte původní běhový režim a pokračujte v provádění
41646, Program byl zablokován z jazyka RAPID
programu.
Popis
Úloha: arg 41649, Nesprávná chybová zpráva
Program a pohyby byly zastaveny a zablokovány funkcí
Popis
zastavení systému RAPID Block jazyka RAPID.
Úloha: arg
Nejméně jeden z argumentů instrukce arg překročil omezení
Dusledky popsaná v příručce.
Kvůli naprogramované funkci zastavení systému RAPID Block Ref. č. programu arg
jazyka RAPID byly zastaveny provádění i pohyby. Problém,
Možné príciny
který způsobil zastavení, je pravděpodobně uveden v jiném
Argumenty instrukce arg obsahují omezení jak na délku
protokolu.
jednotlivých argumentů, tak na celkový počet znaků použitých
v instrukci. Tato omezení jsou popsána v příručce.

3HAC020738-014 Revize: N 305
6.5 4x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 41653, Chyba argumentu CalcJointT

Podle informací v příručce opravte argumenty.
Popis
Úloha: arg
41650, Úloha již byla zastavena jinou úlohou
Není možné provést funkci CalcJointT s argumentem
Popis \UseCurWObjPos, pokud je koordinovaný pracovní objekt,
Úloha bez pohybu arg provedla instrukci StopMove. Žádná akce kterým pohybuje jiná mechanická jednotka, umístěn ve stejné
zastavení však nebyla provedena, neboť pohybová úloha arg úloze, jako robot TCP nebo pokud není pracovním objektem
již byla zastavena úlohou arg. pohybováno vůbec.

Je třeba spustit tuto pohybovou úlohu pomocí instrukce Odstraňte argument \UseCurWObjPos, aby mohla být instrukce
StartMove z úlohy, která ji zastavila, nebo je třeba v této úloze CalcJointT provedena na základě dat obsažených výlučně v
použít instrukci StartMove s přepínačem \AllMotionTasks. programu RAPID.
41651, Ignorovány akce StartMove pro úlohu 41654, Chyba při provádění CalcJointT
Popis Popis
Úloha bez pohybu arg provedla instrukci StartMove. Pohybová Úloha: arg
úloha arg však nebyla spuštěna. Nebylo možné provést funkci CalcJointT s argumentem
Ref. č. programu arg \UseCurWObjPos, protože mechanická jednotka arg se v
okamžiku provedení instrukce CalcJointT pohybovala.
Dusledky
Nelze provést žádné pohyby, pokud byla pohybová úloha
zastavena jinou úlohou bez pohybu. Doporucené postupy
Funkce CalcJointT s argumentem \UseCurWObjPos může být
Možné príciny
bezchybně provedena pouze tehdy, pokud je koordinovaný
1. Pohybová úloha nebyla zastavena.
pracovní objekt, kterým pohybuje jiná úloha, v daném okamžiku
2. Pohybová úloha byla zastavena jinou úlohou bez pohybu
nehybný.
arg.
Zotavení: arg
Tentokrát byla příčina arg.
Doporucené postupy
41655, Argument není pohybová úloha
Chcete-li instrukcí StartMove zahájit pohyb, který byl zastaven
jinou úlohou bez pohybu, použijte přepínač \AllMotionTasks. Popis
Úloha: arg
41652, Vynucená akce StartMove Funkce/instrukce arg byla použita s argumentem, který odkazuje
na jinou úlohu,arg. Tato úloha však není pohybová (neřídí
Popis
mechanickou jednotku), a proto ji nelze použít.
Úloha bez pohybu arg provedla instrukci StartMove. Tato
instrukce zjistila, že pohybová úloha arg byla touto úlohou
Možné príciny
zastavena. Tato pohybová úloha bude spuštěna, aby se
Funkce arg s argumentem \TaskRef nebo \TaskName lze
zamezilo nevysvětlitelným zastaveným pohybům.
bezchybně použít, pouze pokud argumenty odkazují na
pohybovou úlohu.
Možné príciny
Doporucené postupy
1. Pohybová úloha byla zastavena instrukcí StopMove s
Změňte argument \TaskRef nebo \TaskName nebo jej odstraňte
přepínačem \AllMotionTasks, ale bez tohoto přepínače v
a restartujte provádění programu.
instrukci StartMove.
Zotavení: arg
2. Instrukce StopMove byla provedena v synchronizovaném
režimu a instrukce StartMove v nezávislém režimu.

306 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41656, Nedovolená hodnota c) Nastavením ukazatele PP do rutiny Main, jde-li o normální

úlohu bez pohybu
Popis
Úloha: arg
41660, Nedostatek volného místa pro nové
zobrazení
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Zkontrolujte a změňte hodnotu. Musí být mezi arg a arg.
Byl překročen maximální počet zobrazení.
Na jednotce FlexPendant již není místo pro nové zobrazení.
Popis
Dusledky
Úloha: arg
Zobrazení nebude spuštěno.
Nelze získat přístup k souboru/zařízení arg.
Ref. č. programu arg Možné príciny
Příliš mnoho otevřených zobrazení.
Možné príciny
- Cesta nebo název souboru jsou nesprávné. Doporucené postupy
- Byl překročen maximální počet současně otevřených souborů. Zavřete některé zobrazení a opakujte akci.
- Disk je plný. Zotavení: arg
- Funkce nepodporuje kontrolu vybraného zařízení.

41661, Sestavení nebylo nalezeno
Doporucené postupy
- Zkontrolujte cestu a název souboru. Popis
- Zkontrolujte volné místo na disku. Úloha: arg
Zotavení: arg 1) Sestavení nebylo nalezeno, nebo neexistuje.
2) Chybí doplněk FlexPendant Interface.
41658, Programová úloha je ve stavu StopMove Stav arg.
Popis
V této pohybové úloze nebudou provedeny žádné pohyby, Zobrazení nebude spuštěno.
neboť úloha je nyní ve stavu StopMove, nastaveném některou Možné príciny

úlohou bez pohybu. 1) Sestavení arg nebylo nalezeno.
Dusledky 2) Obraz systému neobsahuje požadovaný doplněk FlexPendant
Není možné zahájit jakékoli pohyby. Interface.
Některé úlohy bez pohybu, spojené s touto pohybovou úlohou, 1) Zkontrolujte vstupní parametry. Ověřte, že moduly byly
přepnuly tuto úlohu do stavu StopMove. správně načteny

do řadiče robota.
Doporucené postupy
2) Ověřte, že je použit doplněk FlexPendant Interface.
Chcete-li provést pohyby v této pohybové úloze, stav StopMove
Zotavení: arg
musí být resetován příslušnou úlohou bez pohybu pomocí jedné
z následujících akcí:
41662, Sestavení nelze načíst
1) Provedením instrukce StartMove
2) Spuštěním úlohy bez pohybu z rutiny Main Popis
a) Vypnutím, jde-li o semistatickou úlohu bez pohybu Úloha: arg
b) Provedením instalačního spuštění, jde-li o statickou úlohu Sestavení bylo nalezeno, ale nelze je načíst.
bez pohybu Stav arg.

3HAC020738-014 Revize: N 307
6.5 4x xxx
Pokračování

Zobrazení nebude spuštěno. Nastavte arg na 0 před prvním použitím.
Zotavení: arg
Doporucené postupy
Ujistěte se, že načtené moduly jsou spustitelné v prostředí
FlexPendant. 41666, Nezotavitelná chyba UIShow
Úloha: arg
41663, Nelze vytvořit instanci Byl přijat neznámý kód chyby arg.
Popis
Sestavení existuje, ale nelze vytvořit žádnou novou instanci. Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
Stav arg.
Doporucené postupy
Oznamte tento problém společnosti ABB Robotics.
Dusledky
Zobrazení nebude spuštěno. 41667, Závažná chyba rozhraní
Ujistěte se, že načtené moduly jsou spustitelné v prostředí Úloha: arg
FlexPendant. Instrukce nebo funkce je použita s přepínačem arg a bez
Zotavení: arg nepovinného argumentu arg.
41664, Název typu není pro toto sestavení platný
Dusledky
Popis Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
Úloha: arg
Možné príciny
Vstupní parametr arg není platný. Název typu neodpovídá
Byla použita nepřípustná kombinace nepovinných argumentů
sestavení.
a přepínačů.
Stav arg.
Doporucené postupy
Opravte program RAPID.
Dusledky
41670, Jako argument nelze použít celé pole
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte vstupní parametry.
Úloha: arg
Zotavení: arg
Argument arg je jakéhokoli datového typu a proto je možné jej
zkontrolovat až za běhu.
41665, neodpovídá načítanému sestavení
Celé pole není možné použít jako argument, i když jde o pole
Popis správného datového typu.
Typ nebo název sestavení neodpovídá použitému arg.
Dusledky
Stav arg.
Doporucené postupy
Dusledky
Nahraďte pole platným argumentem.
Možné príciny
Použití arg bez předchozího nastavení na 0.

308 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41671, Příliš vysoká rychlost sběru dat Doporucené postupy

Zkontrolujte program RAPID nebo použijte obslužnou rutinu
Popis
ERROR.
Úloha: arg
Zotavení: arg
Zadaná rychlost sběru dat je pro systém robota příliš vysoká.
41676, Chyba přístupu k zařízení
Dusledky
Popis
Systém může být přetížen.
Úloha:arg
Doporucené postupy
Nelze otevřít soubor nebo sériový kanál. 'arg' neexistuje.
Změňte argument \PollRate instrukce WaitUntil na hodnotu
větší nebo rovnou
Doporucené postupy
0,01 s.
Zkontrolujte název souboru nebo sériového kanálu.
Zotavení: arg
41672, Neplatná kombinace
Popis 41677, Chyba přístupu k zařízení

Úloha: arg
Popis
Neplatná kombinace parametrů v instrukci Trigg
Úloha: arg
Nelze zapisovat do souboru: arg. Disk je zaplněn.
Doporucené postupy
Buď spusťte instrukci Trigg bez možnosti \Time nebo použijte
Doporucené postupy
instrukci TriggRampAO s možností \Time parametru ramplength.
Ověřte, zda je na disku dostatek volného místa.
Zotavení: arg
41673, Index mimo meze
Popis 41678, Chyba přístupu k zařízení

Úloha: arg
Popis
Index pro konfigurační instanci se nachází mimo meze.
Úloha: arg
Program Ref: arg
Nelze zapisovat do souboru: arg. Soubor je chráněn proti
Doporucené postupy
zápisu.
Ref. č. programu:arg
Zotavení: arg
Doporucené postupy
Odeberte ochranu proti zápisu u souboru nebo vyberte jiný
41674, Hodnota mimo meze
název souboru.
Úloha: arg
Parametr arg není v rozsahu 0 až 100. 41679, Chyba přístupu k zařízení
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Byl překročen maximální počet současně otevřených souborů.
Zotavení: arg
Doporucené postupy
41675, Není celé číslo
Zavřete některá V/V zařízení a opakujte akci.
Úloha: arg
Hodnota arg není celočíselná

3HAC020738-014 Revize: N 309
6.5 4x xxx
Pokračování
41680, Příliš dlouhý řetězec Je použita chybná kombinace přepínače a hodnoty.

Signál může mít hodnoty v následujícím rozsahu:
Popis
Min.: arg
Úloha: arg
Max.: arg
Řetězec arg překročil maximální povolený počet znaků pro
Použitý přepínač a hodnota: arg
modul.
Dusledky
Doporucené postupy
Změňte řetězec názvu modulu.
Zotavení: arg Možné príciny
Byla použita nesprávná hodnota nebo nesprávný přepínač.
41682, Příliš mnoho přihlášení k odběru z V/V Doporucené postupy

Změňte použitou hodnotu nebo argument typu přepínač.
Popis
Úloha: arg
41687, Chyba otevření souboru
Byl překročen počet současných přihlášení k odběru událostí
signálu. Popis
Ref. č. programu: arg Úloha: arg
Doporucené postupy Nelze otevřít arg
Odeberte některá přihlášení k odběru signálu nebo změňte čas Ref. č. programu arg
události arg
(např. případné ISignalXX nebo TriggIO). Při otevírání souboru došlo k neznámé chybě.
Možné príciny
41683, Chyba argumentu - Pokud byl soubor umístěn na disku USB, zkontrolujte, zda
nebyl disk odebrán, nebo zda nemá v kořenovém adresáři příliš
Popis
mnoho souborů.
Úloha: arg
- Zkontrolujte, zda dotyčný soubor není adresář
Při hledání nepojmenovaného parametru musí být zadán
argument arg. Doporucené postupy
Ref. č. programu: arg Přečtěte si část Možné příčiny.
Zotavení: arg
Doporucené postupy
Přidejte parametr arg do instrukce.
41688, Neplatný argument
41684, Chybná hodnota Popis
Úloha: arg
Popis
Parametr arg je definován jako PERS.
Úloha: arg
Argument arg se nachází mimo rozsah hodnot typu unsigned
long. Dusledky
Ref. č. programu: arg Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.

Hodnota je příliš velká. Použití proměnné PERS v argumentu arg instrukce arg.

Použijte menší hodnotu argumentu arg. Nahraďte proměnnou PERS platným argumentem.
41685, Neplatná hodnota 41690, Chybný parametr
Popis Popis

310 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Argument arg je typu arg a jeho použití není platné. Dusledky

Ref. č. programu arg Zpráva nebude odeslána.

Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. Došlo k pokusu odeslat zprávu větší než arg. Kvůli omezení
RMQ nelze tak velké zprávy odesílat.
Doporucené postupy
Zkontrolujte typ dat. Nelze použít nehodnotový datový typ, Doporucené postupy
semihodnotový typ ani typ motsetdata. Odesílejte menší zprávy.
Zotavení: arg
41691, Chyba RMQ - Neplatný název klienta
41694, Chyba RMQ - Neidentické datové typy
Popis
Úloha: arg Popis
Název arg nebyl nalezen. Nejedná se o platný název klienta Úloha: arg
RMQ. Datový typ ve zprávě rmqmessage je typu arg a datový typ v
Ref. č. programu arg argumentu Data je typu arg.
Ref. č. programu arg.
Možné príciny
Je použit neplatný název. Dusledky
Nelze načíst žádná data.
Doporucené postupy
Změňte název, který má být vyhledán. Možné príciny
Zotavení: arg 1) Datový typ ve zprávě rmqmessage je typu arg a datový typ
použitý v argumentu Data je typu arg.
41692, Chyba RMQ - Neplatný slot 2) Mají-li datové typy stejné názvy, může se lišit struktura dat.
Úloha: arg 1) V argumentu Data použijte datový typ arg.
Použitý arg je neplatný. 2) Zkontrolujte, zda jsou datové typy v kódu odesílatele i
Ref. č. programu arg příjemce definovány stejně.

Zotavení: arg
Dusledky
Komunikace s klientem s aktuální hodnotou arg již není možná.
41695, Chyba RMQ - Nestejné dimenze dat
Možné príciny
Popis
1) Hodnota arg nebyla inicializována.
Úloha: arg
2) Cílový slot již není platný. Může k tomu dojít v případě, že
Data jsou stejného typu, ale dimenze ve zprávě a v parametru
vzdálený klient se odpojil od řadiče.
použitém v argumentu argse liší.
3) Po výpadku napájení byla restartována instrukce
RMQSendWait. Při restartu této instrukce je hodnota arg
nastavena na 0. Dusledky
Data nelze kopírovat.
Doporucené postupy
V argumentu arg použijte parametr se stejnou dimenzí jako v
41693, Chyba RMQ - Překročena maximální datech ve zprávě.
velikost zprávy Zotavení: arg
Popis
41696, Chyba RMQ - Neplatné použití instrukce
Úloha: arg
Velikost dat v arg překračuje maximální hodnotu. Popis
Instrukce arg je podporována pouze na úrovni rutiny TRAP.

3HAC020738-014 Revize: N 311
6.5 4x xxx
Pokračování
Ref. č. programu arg Možné príciny

Došlo k pokusu odeslat zprávu větší, než je přípustné. Klient
Dusledky
příjemce není konfigurován pro přijímání zpráv o velikosti
odeslané zprávy.
Možné príciny
Doporucené postupy
Instrukce arg je buď na prováděcí úrovni uživatele, nebo na
Změňte velikost RMQ pro příjemce, nebo posílejte menší zprávy.
normální prováděcí úrovni.
Zotavení:arg
Doporucené postupy
Odeberte instrukci nebo ji přesuňte do rutiny TRAP.
41700, Chyba RMQ – Nastavení přerušení se
nezdařilo
41697, Chyba RMQ - Není konfigurovaná žádná
fronta RMQ Popis
Úloha: arg
Popis
Pro stejný datový typ v instrukci arg nelze použít dvě různé
Úloha: arg
identity přerušení. Každý datový typ vyžaduje jedinečnou
Pro úlohu arg není konfigurována žádná fronta RMQ
identitu přerušení a rutinu TRAP.
Dusledky
Dusledky
Možné príciny
Možné príciny
Pro frontu zpráv RAPID nebyla přidána žádná konfigurace.
Stejný datový typ je použit ve dvou instrukcích arg se dvěma
Doporucené postupy různými identitami přerušení.
Přidejte konfiguraci pro frontu zpráv RAPID.
Doporucené postupy
Pro každý datový typ je vyžadována jedinečná identita
41698, Chyba RMQ - Chybné použití instrukce přerušení, pokud pro specifický datový typ požadujete a povolíte
Popis přerušení.
Úloha: arg
Instrukce arg může být použita pouze na normální úrovni, nikoli 41701, Chyba RMQ - Žádná zpráva k vyzvednutí
v rutině TRAP nebo v obslužné rutině.
Popis
Úloha: arg
Dusledky Instrukce arg selhala. Nebyla k dispozici žádná zpráva k
Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. vyzvednutí.
Instrukce arg je použita na nesprávné úrovni. Dusledky
Doporucené postupy Nebyla vyzvednuta žádná zpráva.
Použijte instrukci na normální úrovni. Možné príciny

1) Může k tomu dojít, pokud dojde mezi spuštěním rutiny TRAP
41699, Chyba RMQ - Překročena maximální a provedením instrukce arg k výpadku napájení.
velikost zprávy 2) Při vícenásobném použití arg v rutině TRAP.
3) Při použití arg v rutině TRAP, jež nevede k žádným novým
Popis
zprávám v RMQ.
Úloha: arg
Velikost dat v arg překračuje maximální hodnotu. Doporucené postupy
Dusledky
Zpráva nebude odeslána.

312 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41702, Chyba RMQ - Neplatnost Doporucené postupy

Klient by měl zprávy přijímat, aby uvolnil místo pro nové.
Popis
Popřípadě by měl odesílatel omezit počet odesílaných zpráv.
Úloha: arg
Zotavení: arg
Použití neplatných dat v argumentu arg.
41705, Chyba RMQ - Vypršela maximální časová
Dusledky prodleva
Popis
Možné príciny
Úloha: arg
Použití proměnné arg, která neobsahuje žádná platná data.
Naprogramovaná doba čekání uplynula.
Proměnná byla pouze inicializována. Proměnné nebyla
přiřazena žádná platná data.
Dusledky
Doporucené postupy
Není zaručeno, že klient zprávu obdržel.
Možné príciny
1) Klient, který měl zprávu přijmout, nechce přijímat data tohoto
41703, Chyba RMQ – Data nelze zkopírovat
typu. Zpráva byla odstraněna.
Popis 2) Klient zprávu přijal a v odpovědi odeslal datový typ, který
Úloha: arg neodpovídá typu dat použitému v argumentu arg instrukce arg.
Typ dat arg překračuje maximální velikost podporovanou pro 3) Klient zprávu přijal. Odpověď se však zdržela, a proto vypršel
frontu RMQ konfigurovanou pro úlohu arg. časový limit pro instrukci arg.
Doporucené postupy
Dusledky 1) Zkontrolujte program klienta.
Nebyly přijaty žádné zprávy. 2) Prodlužte dobu čekání pro instrukci arg.
Možné príciny Zotavení: arg
Fronta RMQ přijímající úlohy není konfigurována pro velikost
dat, která byla odeslána. Odesílající klient odeslal data, jejichž 41706, Chyba RMQ - Vypršela maximální časová
velikost je větší, než může fronta RMQ pro úlohu arg přijmout. prodleva
Zvětšete velikost RMQ pro úlohu arg. Úloha: arg
Nebo posílejte menší data. Naprogramovaná doba čekání uplynula.
Dusledky
41704, Chyba RMQ - Zaplněná fronta Nebyly přijaty žádné zprávy.
Úloha: arg Vypršel časový limit pro instrukci arg.
Klient s názvem arg není schopen přijímat další zprávy.
Doporucené postupy
Prodlužte čekací dobu pro instrukci arg.
Dusledky Zotavení: arg
Odeslaná zpráva bude zahozena.
Možné príciny 41707, Chyba RMQ – Instrukce v aktuálním

Klient nepřijímá zprávy tak rychle, jak je odesílatel odesílá. Pøi režimu neplatná
použití instrukce arg mùže být nezbytná èekací doba mezi
Popis
jednotlivými instrukcemi arg.
Úloha: arg

3HAC020738-014 Revize: N 313
6.5 4x xxx
Pokračování
arg je povoleno pouze v případě, že RMQ je konfigurováno v 41713, Chyba argumentu

režimu arg.
Popis
Úloha: arg
Dusledky Byl definován objekt Wobjdata arg, není však již v systému k
Provádění programu se okamžitě zastaví. dispozici.
RMQ je konfigurováno v režimu arg Dusledky
Doporucené postupy Objekt Wobjdata byl možná definován v modulu, který již není
Změňte konfiguraci fronty zpráv RAPID v režimu arg to arg nebo v systému k dispozici.
použijte instrukci, která je povolena v aktuálním režimu.
41714, Příliš mnoho chybových událostí
41708, Chyba RMQ – Neplatná zpráva
Popis
Popis Provádění úlohy arg bylo zastaveno. Fronta obsahuje příliš
Úloha: arg mnoho nezpracovaných chybových událostí. Systém může
Přijatá zpráva RMQ je neplatná. chybové události zpracovávat pouze jednu po druhé.
Ref. č. programu: arg Dusledky
Dusledky Systém přejde do zablokovaného stavu a před jeho novým
Přijatá zpráva RMQ byla vyřazena. spuštěním bude nutné přesunout ukazatel programu na
stanovenou pozici.
Možné príciny
Přijatá zpráva RMQ má poškozené záhlaví nebo datovou část. Možné príciny
Při zpracování chyby procesu došlo k restartu po výpadku
Doporucené postupy
napájení (teplý start).
Zotavení: arg
Doporucené postupy
41711, Hodnota není v procentech Během zpracování chyby procesu nikdy neprovádějte teplý
start systému. Potřebujete-li provést teplý start, vždy nejprve
Popis
přesuňte PP ve všech úlohách do rutiny Main a vynulujte tak
Úloha: arg
chybu procesu.
Hodnota argumentu arg není platným procentem.
Ref č. programu: arg
41715, Neplatný směr
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte, zda se hodnota nachází v rozmezí 0 až 100.
Úloha: arg
Argument arg musí mít hodnotu CSS_X, CSS_Y, CSS_Z,
CSS_XY, CSS_XZ, CSS_YZ, CSS_XYZ, CSS_XYRZ.
Popis Ref. č. programu: arg
Úloha: arg
Doporucené postupy
Byl definován objekt Tooldata arg, není však již v systému k
Zkontrolujte hodnotu argumentu arg
dispozici.
41716, Neplatný směr posunu
Možné príciny
Popis
Objekt Tooldata byl možná definován v modulu, který již není
Úloha: arg
v systému k dispozici.
Argument arg musí mít některou z hodnot
CSS_POSX, CSS_NEGX, CSS_POSY, CSS_NEGY, CSS_POSZ,
CSS_NEGZ

314 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování

Zkontrolujte hodnotu argumentu arg Změňte typ na platný (arg).
41717, Příliš nízká hodnota 41722, Příliš vysoká hodnota
Popis Popis
Hodnota argumentu arg je příliš nízká. Hodnota argumentu arg je příliš vysoká. Hodnota musí být v
Ref. č. programu arg intervalu od arg do arg.
Doporucené postupy
Zvyšte hodnotu argumentu arg
41723, Sběrnice je v chybovém stavu
41718, Neplatné dimenze Popis
Úloha: arg
Popis
Nelze aktivovat V/V jednotku arg. Sběrnice arg je v chybovém
Úloha: arg
stavu.
Dimenze arg u hledaného symbolu je nekompatibilní s dimenzí
arg v argumentu.
Ref. č. programu: arg. Dusledky
Dimenze {0} znamená, že daný symbol není typu pole. Nepodařilo se aktivovat jednotku arg.

Zotavení: arg Sběrnice je v chybovém stavu.
Doporucené postupy
41719, Nepřípustný parametr Zotavení:arg
Popis
Úloha: arg 41724, Aktuální pracovní objekt je neplatný
Symbol v argumentu arg je pole z parametru. Použití polí z
Popis
parametrů je v instrukcích SetDataVal/GetDataVal nepřípustné.
Úloha: arg
Není povolena aktivace kartézského softserva s pohyblivým
pracovním objektem. Přípustný je pouze naprogramovaný
41720, Cesta mimo bod zastavení uživatelský rámec.
Popis Ref. č. programu: arg
Úloha: arg
Nebyla dokončena cesta v následujících úlohách: arg. 41725, Neplatné nastavení konfigurace
Zkontrolujte, zda tyto úlohy běží.
Popis
Úloha: arg
Možné príciny Konfigurační parametry kartézského softserva jsou neplatné.
Úloha není spuštěna nebo došlo k zastavení pohybu. Aktuální kombinace může vést k nestabilnímu chování.
Doporucené postupy
Změňte konfiguraci kartézského softserva.
41721, Neplatný argument
41726, Ignorovány akce StopMoveReset pro
Popis
úlohu
Úloha: arg
Typ arg v argumentu arg je neplatný. Popis
Ref. č. programu: arg Úloha: arg

3HAC020738-014 Revize: N 315
6.5 4x xxx
Pokračování
Instrukce StopMoveReset se v systému nijak neprojevila. Signál arg je v systému neznámý.

Ref. č. programu: arg Ref. č. programu arg
Dusledky Dusledky
Instrukce StopMove nebyla resetována. Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.

1. Pohybová úloha nebyla zastavena. Signál musí být definován v parametrech systému.
2. Pohybová úloha byla zastavena jinou úlohou bez pohybu:
Doporucené postupy
arg.
Definujte signál v parametrech systému.
Tentokrát byla příčina arg.
Doporucené postupy 41732, Bylo použito příliš mnoho spouštěčů

Chcete-li instrukcí StopMoveReset resetovat instrukci StopMove
Popis
z jiné úlohy bez pohybu, použijte přepínač \AllMotionTasks.
Úloha: arg
Pro instrukci arg bylo nastaveno příliš mnoho spouštěčů.
41727, Velikost nelze reprezentovat hodnotou
Maximální počet je arg.
typu num
Popis
Dusledky
Úloha: arg
Při použití instrukce arg k načtení velikosti souborového
Doporucené postupy
systému bylo zjištěno, že hodnota je příliš velká a nelze ji uložit
Odeberte některé akce spouštěčů z instrukce arg.
do typu num.
41738, Je vyžadován doplněk Wrist Interpolation
Dusledky
Velikost nelze načíst. Popis
Úloha: arg
Možné príciny
Instrukce arg je použita s přepínačem, který vyžaduje doplněk
Hodnotu nelze reprezentovat hodnotou typu num
pro interpolaci zápěstí.
Pomocí přepínače zadejte jinou jednotku pro zobrazení velikosti.
Dusledky
Zotavení: arg
Provádění programu se okamžitě zastaví.
41730, Počet bitů signálu překračuje povolené Možné príciny
maximum. Chybějící doplněk Robotware
Doporucené postupy
Popis
Nepoužívejte žádný z následujících přepínačů: arg.
Úloha: arg
Signál arg je příliš velký. Pro signály o šířce překračující 23 bitů
používejte datový typ triggiosdnum, který umožňuje pracovat
41739, Je vyžadována instrukce StorePath
až s 32bitovými signály. Popis
Doporucené postupy Instrukce arg je prováděna v obslužné rutině chyb nebo
Použijete-li v instrukci arg datový typ triggios, můžete pracovat obslužné rutině výjimky. Instrukci arg použijte před pohybovou
se signály o šířce nejvýše 23 bitů. instrukcí na jiné než základní úrovni.

41731, Nedefinovaný název signálu Dusledky

Popis
Úloha: arg

316 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Možné príciny 41743, Dělení nulou

Pohybová instrukce byla provedena před uložením cesty.
Popis
Instrukci arg použijte před pohybovou instrukcí arg. Dělení nulou
Informace týkající se použití pohybových instrukcí v obslužných Ref. č. programu arg
rutinách výjimek a chyb naleznete v příručce RAPID v části
Dusledky
věnované příkladům programování.
Výpočet vrátí chybu.
41740, Selhala identifikace zátěže Možné príciny

Dělení nulou.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Zotavení: arg
VAROVÁNÍ!
Nelze identifikovat hmotnost pro objekt arg, protože hmotnost
je pro automatickou identifikaci zátěže příliš malá.
Proveďte ruční odhad skutečné zátěže a ruční úpravu programu Program se nachází ve fázi provádění obslužné rutiny chyb.
RAPID. Provedení instrukce arg v obslužné rutině chyb není povoleno.

41741, Přetečení při výpočtu Doporucené postupy

Odeberte instrukci.
Popis
Úloha: arg
Výsledek výpočtu není v rozsahu 0 - 4294967295.
Výpočet vrátí chybu. Program se nachází ve fázi provádění obslužné rutiny

BACKWARD. Provedení instrukce arg v obslužné rutině operace
Možné príciny
BACKWARD není povoleno.
Hodnoty v operaci jsou zřejmě příliš velké.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zotavení: arg
Odeberte instrukci.
41742, Záporný výsledek odčítání

Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Výsledek operace odčítání je záporný.
Program se nachází ve fázi provádění na úrovni uživatele, tj.
probíhá zpracování rutiny události nebo servisní rutiny.
Dusledky Provedení instrukce arg na úrovni uživatele není povoleno.
Výpočet vrátí chybu. Ref. č. programu arg
První hodnota v operaci odčítání je menší než druhá hodnota. Odeberte instrukci.
Doporucené postupy
Upravte výpočet tak, aby byla první hodnota při odčítání větší
než první.
Zotavení: arg

3HAC020738-014 Revize: N 317
6.5 4x xxx
Pokračování
41747, Signál procesu je vypnutý Možné príciny

1) Systém interpretoval výraz jako datový typ num a hodnota
Popis
přesahuje maximální celočíselnou hodnotu typu num (hodnota
Úloha: arg
8388608).
Signál procesu arg je vypnutý (nastavený na hodnotu 0).
2) Systém interpretoval výraz jako datový typ dnum a hodnota
přesahuje maximální celočíselnou hodnotu typu dnum (hodnota
Dusledky 4503599627370496).
Došlo k zotavitelné chybě ERR_PROCSIGNAL_OFF.
Doporucené postupy
Možné príciny Zkontrolujte a změňte tuto hodnotu.
Pro instrukci ProcerrRecovery byl použit nepovinný argument Název parametru arg vám může poskytnout informace o
\ProcSignal. Signál umožňuje uživateli vypnout či zapnout způsobu, jakým systém interpretoval vstupní data.
instrukci ProcerrRecovery.
Doporucené postupy 41751, Chyba velikosti pole

Přidejte obslužnou rutinu pro chybu ERR_PROCSIGNAL_OFF
Popis
nebo odeberte z volání instrukce nepovinný argument
Úloha: arg
\ProcSignal.
Pole arg není dostatečně velké pro tento počet prvků (arg).
Dusledky
Popis Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Hodnota argumentu arg je neplatná.
Změňte velikost pole tak, aby odpovídala všem prvkům.
Doporucené postupy 41752, Chyba číselného limitu

Popis
Zotavení: arg
Úloha: arg
Hodnota parametru arg je mimo limit.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Zotavení: arg
Hodnota parametru arg je mimo rozsah.
41753, Neplatná úroveň cesty
Možné príciny
Popis
Hodnota je příliš velká.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Použijte menší hodnotu argumentu arg.
arg vyžaduje, aby robot byl spuštěn na první úrovni cesty.
Zotavení: arg
Dusledky
41750, Nedovolená hodnota
Možné príciny
Popis
Provádění arg probíhá na nesprávné úrovni cesty.
Úloha: arg
Nepřípustná hodnota v argumentu arg. Doporucené postupy

318 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41754, Záznam cesty vymazán Dusledky

Popis
VAROVÁNÍ! Zvětšete velikost pole arg .
Záznam cesty byl vymazán. Uložená cesta je vymazána před

provedením identifikace tření. 41759, Počet bitů signálu překračuje povolené
Ref. č. programu arg maximum.
Popis
41755, Příliš dlouhá doba cesty Úloha: arg
Popis Signál arg je příliš rozsáhlý.
Doba provádění je pro vylaďování tření příliš dlouhá. arg > arg, Doporucené postupy
což je maximální čas v sekundách. Skupinové signály o šířce 23 bitů a méně lze použít v příkazech
Ref. č. programu arg IF a přiřadit datovému typu num.
Dusledky Skupinové signály o šířce 24 až 32 bitů nelze použít v příkazech
Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. IF. Použijte místo nich funkce arg nebo arg.
Doporucené postupy
41760, v synchronizovaném režimu
Zvyšte rychlost nebo zkraťte délku cesty.
Popis
41756, Chybí funkce FricIdInit Úloha: arg
arg nelze použít současně se synchronizovaným pohybem.
Popis
Úloha: arg
arg musí být provedeno před arg. Dusledky
Ref. č. programu arg Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. Odeberte všechny instrukce SyncMoveOn mezi arg a arg
41757, Mechanická jednotka nebyla nalezena 41762, Hodnota řetězce argumentu je neplatná
Popis Popis
Mechanická jednotka arg nebyla nalezena. Řetězec argumentu arg je neplatný a nelze jej převést.
Ref. č. programu arg Ref. č. programu: arg
Dusledky Dusledky
Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
Zadejte jinou mechanickou jednotku. 1) Jedinými platnými znaky jsou a-f a A-F, a to pouze pro
HexToDec.
41758, Příliš malé pole 2) Znaky ., - a + nejsou pro HexToDec platné.

3) Znak - není platný pro DecToHex.
Popis
4) Hodnota není platné celé číslo.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Použité pole je příliš malé.
Upravte řetězec hodnoty argumentu tak, aby byl platný a bylo
Velikost pole arg musí být rovna arg (počet os robota).
možné jej převést.

3HAC020738-014 Revize: N 319
6.5 4x xxx
Pokračování
41763, Hodnota řetězce argumentu je příliš 41766, Dojde ke ztrátě přesnosti.

vysoká
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Je použit nepovinný argument arg a signál skupiny obsahuje
Hodnota řetězce argumentu arg přesahuje maximální hodnotu, arg bitů. To může vést ke ztrátě přesnosti v proměnné použité
která je v systému podporována. v nepovinném argumentu arg.
Ref. č. programu: arg Ref. č. programu arg
Dusledky Dusledky
Řetězec hodnoty argumentu je převeden, ale je nastaven na Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
nejvyšší podporovanou hodnotu (9223372036854775807).
Možné príciny
Možné príciny Je použit argument arg a hrozí riziko, že dojde ke ztrátě
Hodnota řetězce argumentu přesahuje nejvyšší podporovanou přesnosti hodnoty.
hodnotu. Skupinové signály o šířce 23 bitů a méně mohou být v programu
RAPID reprezentovány datovým typem num a skupinové signály
Doporucené postupy
o šířce 32 bitů a méně datovým typem dnum.
Upravte hodnotu řetězce argumentu tak, aby nepřesahovala
nejvyšší podporovanou hodnotu. Doporucené postupy
Chcete-li zabránit ztrátě přesnosti v použité proměnné v arg,
41764, Chybná kombinace v použijte nepovinný argument arg.
Popis
Úloha: arg
Při použití instrukce arg nelze přičíst proměnnou typu dnum k Popis
proměnné typu num. Úloha: arg
Ref. č. programu: arg Instrukce arg je použita z úlohy bez pohybu a pohybová úloha,
k níž je úloha arg připojena, neřídí robota TCP.
Možné príciny
Hodnota, kterou je třeba přičíst, je typu dnum, a proměnná,
která má být změněna, je typu num. Dusledky
Doporucené postupy
Přečtěte si informace o arg v referenční příručce programu Možné príciny
RAPID. Instrukce arg je použita v úloze bez pohybu připojené k
pohybové úloze, která neřídí robota TCP.
41765, Hodnota argumentu je příliš vysoká Doporucené postupy
Popis - Zkontrolujte konfiguraci.
Úloha: arg - Instrukci je třeba odebrat. Úloha bez pohybu arg je připojena
Příliš vysoká hodnota v argumentu arg. k pohybové úloze, která neřídí robota TCP.

41768, Chybí přepínač
Možné príciny
Hodnota argumentu přesahuje nejvyšší podporovanou hodnotu. Popis
(arg) Úloha: arg
Při provedení instrukce/funkce je vyžadován přepínač arg.
Doporucené postupy
Zkontrolujte hodnotu argumentu arg.
Zotavení: arg Dusledky
Doporucené postupy
Při použití instrukce/funkce přidejte přepínač.

320 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41769, Servisní data nebyla nalezena 41772, Chybný parametr

Popis Popis
Servisní data pro mechanickou jednotku arg nebyla nalezena. V instrukci nebyl zadán žádný z níže uvedených nepovinných
Ref. č. programu arg argumentů.
Dusledky Ref. č. programu: arg
Nebyla načtena servisní data. Chybí jeden z těchto nepovinných argumentů:

arg
Možné príciny
arg
Pro tuto mechanickou jednotku nejsou k dispozici žádná
arg
servisní data.
Dusledky
Doporucené postupy
Ověřte, zda zadaná servisní data jsou pro danou mechanickou
jednotku definována. Doporucené postupy
Zadejte alespoň jeden z uvedených argumentů.
41770, Chyba přístupu ke kameře

41773, Kamera s názvem není platná
Popis
Úloha: arg Popis
Objekt cameradev musí být připojen ke konfigurované kameře, Úloha: arg
než jej bude možno použít. Kamera arg je v systému neznámá.
Ref. č. programu arg Zkontrolujte, zda název odpovídá konfigurované kameře.

Možné príciny
Objekt cameradev nebyl propojen s názvem kamery. Dusledky
Doporucené postupy
Na vhodné místo v programu před prvním použitím objektu Možné príciny
cameradev vložte instrukci arg. Použitý název arg není platný název kamery.

Zkontrolujte název kamery.
41771, Již připojeno
41774, Chybný typ
Popis
Úloha: arg Popis
Objekt cameradev je již připojen ke kameře arg a nelze jej Úloha: arg
připojit k nové kameře. Nelze uložit hodnotu arg do proměnné aktuálního typu (arg).
Ref. č. programu arg Zkontrolujte použitý nepovinný argument a použijte argument
Dusledky správného typu.
Nelze se připojit ke kameře s názvem arg. Ref. č. programu: arg
Instrukce CamConnect již byla pro dotyčný objekt cameradev Provádění programu bylo okamžitě zastaveno.
provedena. Možné príciny
Doporucené postupy V instrukci arg byl použit argument nesprávného typu.
Chcete-li použít aktuální cameradev, odpojte kameru, jinak Doporucené postupy

použijte jiný cameradev. Zkontrolujte program RAPID a použijte k uložení dat proměnnou
Zotavení: arg jiného typu.

3HAC020738-014 Revize: N 321
6.5 4x xxx
Pokračování
41775, Probíhá požadavek na kameru Dusledky

Popis
Úloha: arg
41780, Kamera není v běhovém režimu
Není možné odeslat kameře více souběžných požadavků.
Ref. č. programu: arg Popis
Úloha: arg
Dusledky
Operace selhala, protože kamera arg není v běhovém režimu.
Požadavek nebyl proveden.
Možné príciny
Dusledky
Pro kameru s názvem arg existuje více než jeden požadavek.
Doporucené postupy
Chvíli počkejte a pak akci opakujte.
41781, Kamera je v běhovém režimu
Zotavení: arg
Popis
41776, Nejsou k dispozici žádná další data Úloha: arg

Operace selhala, protože kamera arg je v běhovém režimu.
Popis
Úloha: arg
Dusledky
Nejsou k dispozici žádná další data z kamery arg.
Č. programu: arg
Dusledky
41782, Kamera toto nepodporuje
Nelze načíst žádná data.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Zotavení: arg
Operace selhala, protože kamera aktuální akci nepodporuje
(použit přepínač arg).
41777, Kamera není připojena
Popis
Dusledky
Úloha: arg
Kamera arg není připojena.
Možné príciny
Pokus o změnu nastavení kamery, které není podporováno.
41778, Načtení úlohy se nezdařilo Doporucené postupy

Zkontrolujte, která nastavení kamera podporuje.
Popis
Úloha: arg
41783, Časový limit komunikace
Nezdařilo se načtení úlohy s názvem arg pro kameru arg.
Č. programu: arg Popis
Úloha: arg
Dusledky
Při komunikaci s kamerou arg vypršel časový limit.
41779, Nedostatek paměti v kameře Dusledky

Popis
Operace selhala, protože v kameře arg došla paměť. Kamera nereaguje nebo je příliš krátký časový limit.

322 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
41784, Chyba komunikace Dusledky

Popis
Chyba komunikace s kamerou arg. Kamera je pravděpodobně Buňka není typu EditInt, EditFloat nebo EditString.
odpojena. Doporucené postupy

Ref. č. programu: arg Zkontrolujte typ buňky.
Dusledky
Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. 41791, Funkce SoftMove není povolena s nulovou
hmotností.
41785, Parametr nelze změnit Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Aktuální údaje o zátěži, která jsou použita při volání instrukce
Parametr arg nelze změnit nebo byl učiněn pokus o přiřazení CSSAct, odpovídají hmotnosti arg kg. Funkce SoftMove
hodnoty nesprávného typu. vyžaduje přesnou definici zátěže. Ta je obvykle nastavena
Ref. č. programu: arg definicí zátěže, která je součástí definice nástroje.

Dusledky
Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. Dusledky
Pokud funkce SoftMove detekuje hmotnost menší nebo rovnou
Možné príciny
0,001 kg, neumožní aktivaci.
Nelze upravit buňku. Možné důvody:
Proto nebude možné použít s nástrojem tool0 instrukci CSSAct.
1) Buňka musí být typu EditInt, EditFloat nebo EditString.
2) Pokus o nastavení nesprávného typu buňky, např. nastavení Možné príciny
řetězcové hodnoty na desetinné číslo. Aktuálním nástrojem při spuštění instrukce CSSAct je nástroj
tool0 nebo jiný nástroj s příliš malou hmotností. Aktuální nástroj
Doporucené postupy
je nastaven pohybovou instrukcí nebo ručním přestavením před
Zkontrolujte použité parametry a nastavení buňky.
provedením instrukce CSSAct.
41786, Parametr mimo rozsah Doporucené postupy

Použijte co nejpřesnější definici nástroje. Použijte identifikaci
Popis
zátěže.
Úloha: arg
Jsou-li jednoduché testy funkce SoftMove provedeny pouze s
Hodnota parametru arg kamery arg je mimo rozsah.
přírubou, je třeba vytvořit definici nástroje podobného nástroji
tool0, ale s hmotností větší než 0,002 kg.
Dusledky
Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. 41792, Instrukce není povolena.
Hodnotu parametru nelze nastavit. Úloha: arg
Doporucené postupy Instrukci arg lze provést pouze na normální úrovni v pohybové
Zkontrolujte použitou hodnotu. úloze.
Dusledky
41787, Parametr nelze číst Provádění programu bude zastaveno.

Úloha: arg Instrukce arg je použita z rutiny TRAP nebo úlohy na pozadí.
Parametr arg nelze číst.

3HAC020738-014 Revize: N 323
6.5 4x xxx
Pokračování
41793, Chyba zastavení TriggInt Dusledky

Popis
Nelze uložit žádné další akce restartu spouštěčů. Možné príciny
Instrukce, které mohou způsobit tyto potíže: 1) Používáte-li v pohybové instrukci volitelný argument \TLoad,
arg konfigurační parametr ModalPayloadMode by měl být nastaven

na 0.
Dusledky
2) Používáte-li instrukci GripLoad, konfigurační parametr
ModalPayloadMode by měl být nastaven na 1.
Možné príciny 3) Používáte-li instrukci LoadId a konfigurační parametr
Pokud použijete pohybové instrukce, které používají na ModalPayloadMode je nastaven na 0, identifikace břemene
určených místech cesty robota přerušení, a počet událostí není možná.
přijatých po zastavení je větší, než je systém schopen zpracovat,
Doporucené postupy
tato chyba zastaví provádění.
Zkontrolujte hodnotu konfiguračního parametru
Doporucené postupy ModalPayLoadMode pro doménu SYS a typ SYS_MISC.
Zkuste zvýšit délku pohybů nebo snížit jejich rychlost – to by
mohlo potíže vyřešit. 41796, Chyba argumentu
Pokud k této situaci dojde, ohlaste tento problém společnosti
Popis
ABB Robotics.
Úloha: arg
Hmotnost v datech zátěže je záporná.
41794, Chyba při hledání
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Před použitím zátěže pro ruční přestavení nebo programový
Instrukce hledání arg zjistila, že cesta a objekt hledání byly
pohyb správně definujte její hmotnost. Identifikaci zátěže
odstraněny.
břemene lze provést pomocí servisní rutiny
LoadIdentify.
Dusledky
Instrukce arg nemůže číst pozici. Provádění programu bylo 41797, Signál není přístupný
okamžitě zastaveno.
Popis
Možné príciny
Úloha: arg
1) Obsluha výjimky TRAP provedla instrukci arg přímo před
Signál arg není přístupný.
změnou signálu.
2) TRAP provedla instrukci arg a jakmile je instrukce arg hotová
Možné príciny
(nedošlo k detekci signálu), arg zjišťuje, že objekt hledání byl
Tato chyba má jednu z následujících příčin:
odstraněn.
* Jednotka neběží
Doporucené postupy
* Chyba v konfiguraci signálu
Použijte rutinu zpracování chyb s dlouhým skokem v rutině
Doporucené postupy
TRAP, aby se instrukce arg oddělila, nebo přepište program
Zotavení: arg
RAPID. Způsob implementace zpracování chyb s dlouhým
skokem je popsán v dokumentaci k instrukci arg.
41798, Nebyl nalezen žádný robot TCP
41795, Chybný režim břemene Popis
Úloha: arg
Popis
Tato úloha neovládá mechanickou jednotku, která je robotem
Úloha: arg
TCP.
Režim břemene je chybný.

324 3HAC020738-014 Revize: N
6.5 4x xxx
Pokračování
Dusledky V úloze arg bylo požadováno zahájení pohybu robota.

Provádění programu bylo okamžitě zastaveno. V ručním režimu s pomalou nebo plnou rychlostí je nutné
uvolnění aktivačního zařízení.
Možné príciny
Pro tuto úlohu nebyl nalezen žádný robot TCP Možné príciny
V ručním režimu s pomalou nebo plnou rychlostí byl proveden
Doporucené postupy
příkaz požadující zahájení pohybu robota.
Zkontrolujte program RAPID. Instrukci arg lze použít pouze v
úloze RAPID, která řídí robota TCP. Doporucené postupy
Uvolněte aktivační zařízení. Znovu spusťte program RAPID.
41799, Hodnota rychlosti je příliš nízká POZNÁMKA: Používáte-li systém MultiMove, po příštím spuštění
programu se začnou pohybovat všechny roboty a externí osy.
Popis
Úloha: arg
41801, V synchronizovaném režimu
Hodnota rychlosti (arg) použitá v argumentu arg je příliš nízká.
Úloha: arg
Dusledky
V synchronizovaném režimu nelze provést instrukci arg.
Aktuální hodnotu rychlosti nelze použít.
Možné príciny
Dusledky
Byla použita hodnota menší než minimální povolená rychlost.
Doporucené postupy
Možné príciny
Zvětšete hodnotu rychlosti v argumentu arg.
Systém je v synchronizovaném režimu na úrovni cesty basicmail
Zotavení: arg
nebo store.
41800, Je vyžadována ručně prováděná akce Doporucené postupy

Před provedením aktuální instrukce zrušte synchronizaci.
Popis
Úloha: arg
3HAC020738-014 Revize: N 325

6.6 5x xxx
6.6 5x xxx
50021, Chybná pozice kloubu Doporucené postupy
Popis Proveďte nový restart s návratovým pohybem.
Skutečná pozice kloubu arg je příliš vzdálená od požadované

pozice. 50026, Poloha blízká singulární

Zkontrolujte parametry vylaďování, působení vnějších sil a Úloha: arg
hardware. Robot je příliš blízko singulární poloze.
50022, Příliš nízké napětí stejnosměrné linky (Interní kód: arg)
Pohybové jednotky nedetekují napětí stejnosměrné linky nebo Upravte cestu tak, aby se vzdálila od singulární polohy, nebo
je toto napětí příliš nízké. přejděte na interpolaci kloubů.
Tato situace může nastat, není-li vodivý pruh stejnosměrné

sběrnice správně zasunut nebo nespínají-li správně stykače 50027, Kloub je mimo rozsah
napájení.
Popis
Doporucené postupy Pozice kloubu arg arg je mimo pracovní rozsah.
Zkontrolujte správné zasunutí vodivého pruhu stejnosměrné
Doporucené postupy
sběrnice mezi pohybovou jednotkou a usměrňovačem.
Posuňte kloub pomocí pákového ovladače do pracovního
Zkontrolujte, zda jsou sepnuty kontakty motorů na desce
rozsahu.
stykačů a zda je přítomno napájení na straně připojené k
usměrňovači.
50028, Nesprávný směr ručního přestavení
50024, Selhání rohové cesty Popis

Pozice kloubu arg arg je mimo pracovní rozsah.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Posuňte kloub pomocí pákového ovladače opačným směrem.
Rohová cesta byla provedena jako bod zastavení z některé z
následujících příčin:
50031, Nepřípustný příkaz
- Časová prodleva.
- Blízkost naprogramovaných bodů. Popis
- Systém vyžaduje vysoké zatížení procesoru. Ve stavu zapnutí motorů nelze měnit systémové parametry.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Přepněte do stavu MOTORS OFF.
- Omezte počet instrukcí mezi po sobě následujícími
pohybovými instrukcemi. 50032, Nepřípustný příkaz
- Snižte rychlost, použijte vzdálenější body, použijte volbu
Popis
/CONC.
Došlo k pokusu o provedení kalibrace ve stavu zapnutí motorů.
- Zvyšte hodnotu ipol_prefetch_time.
Doporucené postupy
50025, Pokus o restart Přepněte do stavu MOTORS OFF.
Popis
Aktuální pozice je příliš vzdálená od cesty.

326 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování
50033, Nepřípustný příkaz Doporucené postupy

– Zvětšete vzdálenost mezi blízkými body.
Popis
– Snižte rychlost.
Došlo k pokusu o provedení komutace motorů ve stavu zapnutí
– Změňte hodnotu zrychlení.
motorů.
Doporucené postupy 50050, Pozice mimo dosah

Přepněte do stavu MOTORS OFF.
Popis
Pozice arg kloubu arg je mimo pracovní oblast.
50035, Nepřípustný příkaz
Kloub 1-6: Číslo osy, která chybu způsobuje.
Popis Kloub 23: Chybu způsobuje kombinace os 2 a 3.
Došlo k pokusu o synchronizaci ve stavu zapnutí motorů.
Možné príciny
Doporucené postupy Příčinou může být příliš rozsáhlý pohyb přesahující 90 stupňů
Přepněte do stavu MOTORS OFF. na osu při použití instrukce ConfL_Off.
Doporucené postupy
50036, Nelze provést správný návratový pohyb
- Zkontrolujte pracovní objekt nebo pracovní rozsah.
Popis - Přesuňte kloub na souřadnice kloubu.
Došlo k zastavení s příliš velkým počtem blízkých bodů v - Zkontrolujte parametry konfigurace pohybu.
rohových zónách. Při restartu se robot přesune do dalšího - U rozsáhlých pohybů vložte mezipolohy.
naprogramovaného bodu dle programu.
Doporucené postupy 50052, Chybná rychlost kloubu

Snižte počet blízkých bodů, zvětšete vzdálenost mezi nimi nebo Popis
snižte rychlost. Rychlost kloubu arg je chybná vzhledem k požadované rychlosti
v důsledku chyby v systému nebo kolizi.
50037, Požadavek na zapnutí motorů byl
Doporucené postupy
ignorován
- Zkontrolujte parametry vyladění, vnější síly působící na kloub
Popis a hardware.
Požadavek na zapnutí motorů byl ignorován, protože dosud - Snižte naprogramovanou rychlost.
nebyl potvrzen předchozí bod zastavení.
Doporucené postupy 50053, Příliš velký rozdíl počitadla otáčení

Zadejte požadavek na zapnutí motorů znovu. Popis
Příliš velký rozdíl počitadla otáčení pro kloub arg. Systém zjistil
50041, Robot v singulární poloze příliš velký rozdíl mezi skutečnou hodnotou počitadla otáčení
na sériové měřicí desce a hodnotou, kterou očekával.
Popis
Robot se nachází příliš blízko k singulární poloze. Dusledky
Robot není kalibrován a lze jej přestavit ručně, ale není možný
Doporucené postupy
jeho automatický provoz.
Při provádění programu použijte instrukci SingArea nebo
interpolaci kloubů. Možné príciny
Při ručním přestavení použijte zadávání polohy po jednotlivých Mohlo dojít k ruční změně pozice ramene robota při vypnutém
osách. napájecím zdroji. Mohla také vzniknout závada na měřicí desce,
dekodéru nebo kabelech.
50042, Nelze vytvořit cestu Doporucené postupy
Popis 1) Aktualizujte hodnotu počitadla otáčení.
Cestu nelze vytvořit. 2) Zkontrolujte dekodér a kabely.

3HAC020738-014 Revize: N 327
6.6 5x xxx
Pokračování
3) Zjistěte, zda není vadná sériová měřicí deska. Pokud je 50063, Nepřesně určená kružnice
Popis
Úloha: arg
50055, Příliš vysoké zatížení kloubu
Body jsou nesprávně umístěné, příčina arg:
Popis 1 Koncový bod je příliš blízko k počátečnímu bodu.
Skutečná hodnota točivého momentu u kloubu arg je příliš 2 Bod na kružnici je příliš blízko k počátečnímu bodu.
vysoká. Příčinou mohou být nesprávné údaje o zátěži, příliš 3 Bod na kružnici je příliš blízko ke koncovému bodu.
vysoké zrychlení, velké vnější síly působící v procesu, nízká 4 Nejasná reorientace.
teplota nebo chyba hardwaru. 5 Kružnice je příliš velká, >240 stupňů.
Doporucené postupy
- Zkontrolujte údaje o zátěži. Doporucené postupy
- Snižte zrychlení nebo rychlost. Zkontrolujte body na kružnici a koncový bod předcházející
- Zkontrolujte hardware. pohybové instrukce. Body na kružnici lze ověřit krokováním po
kružnici v ručním režimu.
50056, Kolize kloubu
50065, Kinematická chyba
Popis
Skutečná hodnota točivého momentu u kloubu arg je vyšší než Popis
požadovaná při nízké nebo nulové rychlosti. Příčinou může být Cíl pohybu je mimo dosah robota nebo příliš blízko k
uváznutí (rameno se vzpříčilo) nebo chyba hardwaru. singulárnímu bodu. Robot arg.

Zkontrolujte, zda nedošlo ke vzpříčení ramene. Změňte cílovou pozici.
Zkontrolujte hardware.
Zkontrolujte další hardwarové protokoly událostí. 50066, Robot není aktivní
Popis
50057, Kloub není synchronizován.
Pokus o koordinaci pohybu nebo výpočet pozice
Popis deaktivovaného robota arg.
Pozice kloubu arg po vypnutí nebo výpadku napájení je příliš
Doporucené postupy
vzdálená od pozice před vypnutím nebo výpadkem napájení.
Aktivujte robota pomocí klíče pohybové jednotky a okna ručního
Doporucené postupy přestavení nebo pomocí programu. Zkontrolujte pracovní objekt
Proveďte novou aktualizaci počitadla otáčení. a program.
50058, Chyba souřadnicového systému nástroje 50067, Jednotka není aktivní
Popis Popis
Směr osy z souřadnicového systému nástroje je téměř shodný Pokus o koordinaci pohybu nebo výpočet pozice deaktivované
se směrem cesty. samostatné jednotky arg.

Změňte souřadnicový systém nástroje tak, abyste dosáhli Aktivujte jednotku pomocí klíče pohybové jednotky a okna
alespoň třístupňové odchylky směru osy z od směru cesty. ručního přestavení nebo pomocí programu. Zkontrolujte
pracovní objekt a program.
50060, Nesprávný nástroj
50076, Nesprávná orientace
Popis
Definice stacionárního nástroje je neplatná. Popis
Orientace je nesprávně definována.
Doporucené postupy
Zkontrolujte data nástroje a objektu.

328 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 50083, Systém snížil rychlost

Proveďte přesnou normalizaci prvků čtveřice.
Popis
Systém snížil rychlost s ohledem na dynamické limity.
50078, Příliš mnoho blízkých pozicí
Doporucené postupy
Popis
Snižte rychlost, nepoužívejte ve vysoké rychlosti blízké polohy
Příliš mnoho po sobě následujících pozicí v malých
nebo zvyšte hodnotu zrychlení (pokud je nižší než 100 %).
vzdálenostech.
Doporucené postupy 50085, Příliš mnoho uživatelských rámců.

Zvětšete vzdálenost mezi blízkými po sobě následujícími
Popis
pozicemi.
Pro mechanickou jednotku arg byl definován více než jeden
uživatelský rámec.
50079, Nelze použít stehování zápěstím
Doporucené postupy
Popis
Odeberte jeden uživatelský rámec nebo definujte novou
Stehování zápěstím nelze provést.
mechanickou jednotku.
Doporucené postupy
Použijte menší amplitudu stehování nebo větší bod TCP. 50086, Problém se singulární polohou
Popis
50080, Pozice není kompatibilní
Kloub 4 jednotky arg je příliš blízko k singulární poloze zápěstí
Popis vzhledem k číselnému rozlišení.
V dané konfiguraci robota nelze dosáhnout potřebné pozice.
Doporucené postupy
Robot arg.
Změňte cílovou pozici o několik kroků.
Doporucené postupy
Upravte pozici robota v programu. 50087, Problém se singulární polohou
Popis
50082, Limit zpomalení
Kloub 6 jednotky arg je příliš blízko k singulární poloze zápěstí
Popis vzhledem k číselnému rozlišení.
Výpočet cesty pro mechanické jednotky spuštěné v plánovači
Doporucené postupy
pohybu arg překračuje interní limit. Úloha plánovače pohybu
Změňte cílovou pozici o několik kroků.
nebyla provedena v příslušném časovém limitu.
Možné príciny 50088, Nelze provést restart

Zatížení procesoru je příliš vysoké. Důvodem může být
Popis
například příliš intenzivní komunikace EIO.
V důsledku předchozí chyby nelze provést restart cesty.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1. Nastavte u příslušného plánovače pohybu systémový
Přesunutím ukazatele PP vymažte cestu a začněte nový pohyb.
parametr Vysoká priorita interpolace.
2. Pokuste se snížit zatížení procesoru některými z následujících
50089, Změna stehování
opatření:
- snižte rychlost, Popis
- změňte nastavení AccSet, Úloha: arg
- veďte cestu mimo singulární pozici (SingArea\Wrist). Požadovaného stehování nelze dosáhnout z některé z
- Zvyšte rozlišení cesty u příslušného plánovače pohybu pomocí následujících příčin:
systémového parametru nebo pomocí instrukce PathResol - vysoká frekvence stehování,
jazyka Rapid u kritických pohybů. - nepřípustná změna metody stehování nebo
- pro stehování zápěstím je použita volba SingArea/Wrist.

3HAC020738-014 Revize: N 329
6.6 5x xxx
Pokračování
Ref. č. programu arg 50133, Chyba testovacího signálu.

Zvětšete vlnovou délku nebo prodlužte časový interval. Nejsou k dispozici žádné testovací signály pro robota arg.
Nepřepínejte mezi stehováním ramenem a zápěstím.
Doporucené postupy
Pro stehování zápěstím používejte volbu SingArea/Off.
Zkontrolujte, zda jsou definovány správné testovací signály.
50091, Nelze provést restart.

50134, Varování - korekční vektor
Popis
Popis
Restart již není možné provést. Změna stavu jednotky
Výpočet korekčního vektoru snímače selhal v důsledku
znemožnila restart programu.
předchozí chyby.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Přesuňte ukazatel PP a začněte nový pohyb.
50135, Nelze provést operaci SoftAct.

50092, Odezva počítače osy
Popis
Popis
Nelze aktivovat softservo.
Nesprávná odezva počítače osy.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda je vybrán kloub, který lze použít v operaci
Zkontrolujte konfigurační parametry pohybu.
SoftAct.
Zkontrolujte hardware počítače osy.
50138, Limit kontrolního bodu ramene

50094, Nelze provést operaci TuneServo
Popis
Popis
Robot arg dosáhl limitu pro kontrolní bod ramene.
Pro zadaný kloub není ladění implementováno.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Posuňte příslušný kloub pomocí pákového ovladače zpět do
Zkontrolujte, zda je vybrán parametr a kloub, který lze používat
pracovního rozsahu.
s operací TuneServo.
50139, Limit kontrolního bodu ramene

50096, Operace TuneServo není povolena
Popis
Popis
V okamžiku, kdy byl kontrolní bod ramene robota arg mimo
Pro zadaný kloub není ladění povoleno.
pracovní rozsah, došlo k ručnímu přestavení v nesprávném
Doporucené postupy směru.
Zkontrolujte, zda je vybrán parametr a kloub, který lze používat
Doporucené postupy
s operací TuneServo.
Posuňte kloub pomocí pákového ovladače opačným směrem.
50132, Selhání komutace

50140, Příliš velké břemeno
Popis
Popis
Selhala komutace pro kloub arg.
Těžké břemeno vyvolalo překročení limitu statického točivého
Doporucené postupy momentu u kloubu arg.
- Proveďte novou komutaci.
Doporucené postupy
- Restartujte systém.
Zkontrolujte a zmenšete břemeno pro dané rameno nebo
zápěstí. Omezením pracovního rozsahu kloubu snižte statický
točivý moment způsobovaný zemskou přitažlivostí.

330 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování
50141, Chyba ručního přestavení nebo rychlosti - Při umisťování robota do referenčních bodů postupujte
opatrně.
Popis
Vyskytl se jeden z následujících problémů:
50145, Kinematické omezení
- chybné ruční přestavení,
- chyba ve vysoké rychlosti, Popis
- robot je příliš blízku singulární poloze. Bylo zjištěno kinematické omezení robota arg, nenalezeno
žádné řešení.
Doporucené postupy
- Dlouhý segment.
- proveďte ruční přestavení s krokovým pohybem,
- Pozice příliš blízká singulární poloze.
- snižte naprogramovanou rychlost.
- Kloub 1, 2 nebo 3 je mimo rozsah.
- Pozice je mimo dosah.
50142, Konfigurace pohybu
Doporucené postupy
Popis
- Zkraťte délku segment vložením mezipolohy.
Konfigurace manipulátoru selhala.
- Použijte volbu MoveAbsJ.
arg
- Zkontrolujte pracovní rozsah.
arg
Doporucené postupy 50147, Selhání restartu po výpadku napájení

Zkontrolujte hodnoty parametrů v systémových parametrech
Popis
pohybu. Pokud existuje nesoulad mezi interními a externími
Pokud o nové vytvoření cesty selhal.
parametry, znamená to, že byl zaveden nesprávný soubor
MOC.cfg. Doporucené postupy
Proveďte studený start systému se správnými parametry. Přesuňte ukazatel PP a začněte nový pohyb.
50143, Konfigurace os robota 50153, Nepřípustný příkaz
Popis Popis
Skutečná konfigurace se neshoduje s požadovanou nebo je Úloha: arg
pohyb některé osy robota větší než 90 stupňů. Robot arg, osa Danou instrukci nebo příkaz nebylo povoleno provést, protože
arg. program robota pracoval ve stavu držení.
(Interní kód: argarg)
Doporucené postupy
Použijte volbu SingArea_Wrist, ConfL_Off, upravte pozici nebo
vložte mezipolohy. Doporucené postupy
Dokud konfiguraci neopravíte, nebudete moci pokračovat v Upravte program nebo před zadáním příkazu zastavte provádění
automatickém režimu. Chcete-li přesto provést posun na danou programu.
pozici, přejděte do ručního režimu a opakujte spuštění.
50156, Kloub není nezávislý
50144, Neurčité posunutí rámu
Popis
Popis Kloub arg není konfigurován jako nezávislý kloub.
Nejistá kalibrace rámce u robota arg. Možné příčiny:
Doporucené postupy
- Chybný bod TCP.
Upravte program nebo konfigurujte kloub jako nezávislý.
- Nepřesné referenční body.
- Špatně rozmístěné referenční body.
Doporucené postupy
Popis
Pokud je předpokládaná chyba nepřijatelná, postupujte takto:
Výpočet korekčního vektoru X snímače selhal v důsledku
- Zkontrolujte, zda je použit správný bod TCP.
předchozí chyby.
- Vyzkoušejte více než tři referenční body.

3HAC020738-014 Revize: N 331
6.6 5x xxx
Pokračování
Doporucené postupy - Spusťte program v režimu AUTO.
50158, Chybí proces snímače 50164, Nelze provést deaktivaci
Popis Popis
Při inicializaci nebyl nalezen proces snímače. Nelze najít nebo V nezávislém režimu nelze mechanickou jednotku deaktivovat.
inicializovat pojmenovaný proces snímače arg.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Zkontrolujte, zda není použit nezávislý režim, a opakujte pokus
Zkontrolujte název procesu v konfiguračních souborech pohybu o deaktivaci.
a procesu.
50167, Varování: nová synchronizace
50159, Externí proces neexistuje
Popis
Popis Varování: byl přijat nový synchronizační signál objektu v době,
Pokus o koordinaci pohybu nebo výpočet pozice jednoho arg kdy je dopravník aktivní a program běží.
bez externího procesu.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte název procesu v konfiguračních souborech pohybu 50168, Nová synchronizace objektu
a procesu.
Popis
Byla přijata nová synchronizace objektu v době, kdy dopravník
50160, Nedosažitelná pozice
sledoval předcházející objekt. Nelze sledovat dva objekty
Popis současně.
Naprogramovaná pozice nezávislého kloubu arg je mimo
Doporucené postupy
pracovní rozsah a proto je nedosažitelná.
Snižte rychlost dopravníku. Zvyšte naprogramovanou rychlost.
Doporucené postupy
- Změňte pozici. 50171, Příliš nízká rychlost
- Zkontrolujte limity pracovní oblasti kloubu.
Popis
- Zkontrolujte použitý pracovní objekt.
Numerický problém s interpolací dlouhých segmentů při nízké
rychlosti a těžkých dodatečných osách nebo při interpolaci v
50162, Interní chyba pozice
blízkosti singulární oblasti.
Popis
Doporucené postupy
Chyba způsobená vnitřním číselným omezením.
Rozdělte segmenty s dlouhou dobou interpolace
Doporucené postupy (path_resolution * 4 minuty), přejděte na interpolaci kloubu nebo
- Resetujte nezávislý kloub. posuňte polohu do větší vzdálenosti od singulární oblasti.
- Pokud je pracovní oblast rozšířená, zmenšete ji.
- Odeberte nebo oddalte blízké body. 50172, Instrukce MoveJ není povolena
Popis
50163, Nastavení pozice
Instrukce MoveJ není povolena u pracovního objektu
Popis koordinovaného s mechanickou jednotkou v externí pozici.
Úprava externí pozice je příliš velká. Rychlost bodu TCP,
Doporucené postupy
rychlost orientace nebo rychlost externí pozice překračují limity
Změňte režim interpolace nebo pracovní objekt.
přípustného výkonu robota.
Doporucené postupy
- Snižte naprogramovanou rychlost TCP a rychlost orientace.
- Upravte cestu.
- Použijte instrukci WaitWObj blíže k synchronizačnímu bodu.

332 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování
50173, Je nutné použít jemné body Doporucené postupy

Zkontrolujte, zda je dopravník nehybný. Přesuňte ukazatel PP
Popis
a začněte nový pohyb.
Je-li pracovní objekt koordinován s mechanickou jednotkou v
externí pozici, při změně koordinace nástroje nebo pracovního
50178, Neoptimální pohyb
objektu použijte jemné body.
Popis
Doporucené postupy
Potřebná hodnota točivého momentu je příliš vysoká. Je nutné
Vytvořte jemný bod a poté změňte nástroj.
provést ruční nastavení zrychlení nebo rychlosti.
50174, Objekt WObj není připojen Doporucené postupy

Snižte zrychlení (AccSet 50 100) daného pohybu a poté obnovte
Popis
jeho původní hodnotu (AccSet 100 100). Optimalizujte výkon
Objekt WObj není připojen k dopravníku arg. Robota TCP nelze
nalezením maximálního možného zrychlení v intervalu 50 - 99.
koordinovat s pracovním objektem. K uvolnění objektu může
Můžete také snížit rychlost.
dojít v důsledku selhání časové synchronizace v uzlu
dopravníku.
50181, Mimo spřažený rozsah
Doporucené postupy
Popis
Zjistěte, zda nechybí instrukce WaitWObj.
Klouby arg a arg jsou mimo spřažený pracovní rozsah.
Zkontrolujte, zda se před ukončením koordinace nevyskytla
instrukce DropWObj. Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda nedošlo k selhání časové synchronizace - viz Posuňte klouby pomocí pákového ovladače do spřaženého
stav uzlu dopravníku. pracovního rozsahu.
50175, Dopravník se pohybuje 50182, Nesprávný směr ručního přestavení
Popis Popis
Dopravník arg se pohyboval při pokusu o koordinaci bodu TCP Klouby arg a arg jsou mimo spřažený pracovní rozsah.
robota s dopravníkem v chráněném režimu.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Posuňte klouby pomocí pákového ovladače do spřaženého
Koordinaci s dopravníkem nelze provést v režimu ručně snížené pracovního rozsahu.
rychlosti nebo při krokování v automatickém režimu, pokud se
dopravník pohybuje. 50183, Robot mimo pracovní oblast
Popis
50176, Dopravník není aktivní
Robot dosáhl světové zóny arg, arg
Popis
Doporucené postupy
Dopravník arg nebyl aktivní při pokusu o koordinaci bodu TCP
Zkontrolujte příčinu vstupu do světové zóny. V případě potřeby
robota s pracovním objektem dopravníku.
přesuňte robota mimo světovou zónu pomocí pákového
Doporucené postupy ovladače.
Zkontrolujte, zda je mechanická jednotka dopravníku aktivní.
Zkontrolujte jemný bod posledního koordinovaného pohybu 50184, Varování - korekční vektor
před použitím instrukce DeactUnit.
Popis
předchozí chyby.
Popis
Při pokusu o restart, stisknutí tlačítka Stop nebo krokování
programu se dopravník arg pohyboval.

3HAC020738-014 Revize: N 333
6.6 5x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 50192, Chyba ručního přestavení
Popis
Ruční přestavení začalo příliš brzy po zastavení programu.
Popis
Doporucené postupy
Zkuste provést ruční přestavení robota znovu.
předchozí chyby.
Doporucené postupy 50193, Kloub není synchronizován.
Popis
50188, Neoptimální pohyb
Rychlost kloubu arg před vypnutím nebo výpadkem napájení
Popis byla příliš vysoká.
Potřebná hodnota točivého momentu je příliš vysoká. Je třeba
Doporucené postupy
provést ruční nastavení frekvence nebo amplitudy stehování.
Proveďte novou aktualizaci počitadla otáčení.
Doporucené postupy
Snižte frekvenci nebo amplitudu stehování při tomto pohybu. 50194, Interní chyba pozice
Můžete také snížit rychlost.
Popis
Chyba způsobená vnitřním číselným omezením. Èíslo kloubu:
50189, Nebyl nalezen signál relé
arg. Vypoètená referenèní pozice = arg.
Popis
Doporucené postupy
Signál arg pro relé arg nebyl nalezen v konfiguraci V/V.
- Upravte systémové parametry u řídicí jednotky Uncal 0.
Mechanická jednotka využívající toto relé je ignorována.
- Pokud je použita instrukce TuneServo, upravte parametr
Doporucené postupy Tune_df.
Zkontrolujte definice V/V signálů a definice systémových
parametrů manipulátoru pro typy relé. 50195, Nelze provést nezávislý pohyb
Popis
50190, Chyba trvalého zámku interpolátoru
Kloubem arg nelze pohybovat v nezávislém režimu.
Popis
Doporucené postupy
Sejmutý počet aktivních kloubů se nerovná očekávanému počtu
Při pokusu o pohyb kloubem nepoužívejte nezávislý režim.
kloubů.
Doporucené postupy 50196, Selhání kalibrace

Zkontrolujte konfiguraci jednotky, která používá obecnou
Popis
kinematiku.
Body 0 a 1 jsou příliš blízké.
50191, Příliš mnoho rychlostí boduTCP Doporucené postupy

Proveďte novou kalibraci s delší vzdáleností mezi body 0 a 1.
Popis
Počet rychlostí bodu TCP v jednom segmentu je příliš vysoký.
50197, Selhání kalibrace
Maximální poèet rychlostí bodu TCP je arg.
Popis
Doporucené postupy
Body 0, 1, 2 leží na přímce nebo je bod 2 umístěn příliš blízko
Zkontrolujte zda není v jednom segmentu nastaveno příliš
u bodu 0 nebo 1.
mnoho rychlostí bodu TCP nebo zda u posloupnosti segmentů
neroste hodnota DipLag. Doporucené postupy
Proveďte novou kalibraci s body posunutými tak, aby body 0,
1 a 2 neležely na přímce a aby bod 2 ležel v dostatečné
vzdálenosti od bodů 0 a 1.

334 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování
50198, Selhání kalibrace Možné príciny

Aktivace spouštěče monitorování pohybu může být vyvolána
Popis
kolicí, nesprávnou definicí zátěže nebo silami působícími v
Vnitřní chyba při kalibraci v důsledku přepínače neznámého
externím procesu.
původu.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1) Pokud je to možné, potvrďte informaci o chybě a obnovte
- Ohlaste výskyt chyby společnosti ABB.
činnost stisknutím tlačítka Start na jednotce Teach Pendant.
- Proveďte novou kalibraci.
2) Ujistěte se, že jsou správně definovány a identifikovány
všechny zátěže.
50200, Chybný točivý moment
3) Pokud je mechanická jednotka vystavena silám působícím
Popis v externích procesech, zvyšte úroveň monitorování pomocí
Chybný výpočet točivého momentu v důsledku vysoké rychlosti příkazu RAPID nebo systémových parametrů.
pro mechanickou jednotku arg Interní kód informace arg
Doporucené postupy 50205, Chyba protokolu dat

- Zkontrolujte údaje o zátěži. Popis
- Snižte rychlost. arg
Doporucené postupy
50201, Orientace mimo dosah
Řešení:
Popis arg
Chyba naprogramované orientace překračuje přípustný limit.
Doporucené postupy 50206, Varování sondy

– Upravte orientaci v datech robtarget. Popis
– Upravte nebo zkontrolujte orientaci aktuálně použitých rámců: Vyrovnávací paměť sondy je zaplněna.
rámce nástrojů, rámce základny, uživatelského rámce, rámce
Doporucené postupy
objektu.
– Je možné vypnout monitorování orientace pomocí
50207, Přidejte bod v mezipoloze
odpovídajícího systémového parametru (tento postup se však
nedoporučuje). Podrobné informace naleznete v dokumentaci Popis
k systémovým parametrům (téma věnované pohybu robota). Při změně dopravníku je nutné definovat bod v mezipoloze,
který není koordinován s mechanickou jednotkou v externí
50203, Měřicí uzel je používán pozici.
Měřicí uzel pro kloub arg je již používán. Vytvořte bod v mezipoloze a poté proveďte změnu dopravníku.
Doporucené postupy
50208, Chybí funkce
Vyberte jiný uzel.
Popis
50204, Monitorování pohybu Nelze aktivovat kompenzaci tření u kloubu arg.
Byl aktivován spouštěč monitorování pohybu pro osu arg u Instalujte komponentu Advanced Shape Tuning.

50209, Kinematické omezení
Dusledky
Pohyb mechanické jednotky arg je okamžitě zastaven. Poté se Popis
vrátí na pozici na cestě, po které pohyb probíhal. Na této pozici Nebylo nalezeno žádné přijatelné řešení. Zbytkové hodnoty:
zůstane ve stavu zapnutí motorů a bude očekávat požadavek arg stupňů orientace, arg mm na ose x,
na spuštění. arg mm na ose y, arg mm na ose z.

3HAC020738-014 Revize: N 335
6.6 5x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 50221, Objekt mimo limit

Vložte bod v mezipoloze. Zkontrolujte singularitu. Zvyšte
Popis
toleranci pro polohu a orientaci. Použijte instrukci MoveAbsJ.
Objekt na dopravníku arg je mimo maximální nebo minimální
Zkontrolujte pracovní rozsah.
limit vzdálenosti. Objekt byl uvolněn.
50210, Selhání identifikace zátěže Doporucené postupy

Zkontrolujte limity nebo snižte rychlost dopravníku.
Popis
Nelze provést identifikaci zátěže, protože konfigurační úhel je
50222, Nesoulad typů u mechanické jednotky
příliš malý.
Popis
Doporucené postupy
Vybraný typ manipulátoru neodpovídá vybrané mechanické
- Zvětšete konfigurační úhel.
jednotce.
50214, Selhání konfigurace pracovní oblasti Doporucené postupy

Ujistěte se, že vybraný manipulátor odpovídá vybrané
Popis
mechanické jednotce, a opakujte operaci.
Definovaná pracovní oblast je pravděpodobně větší než
maximální povolená oblast robota arg.
50224, Nelze definovat zátěž
Doporucené postupy
Popis
Upravte parametry pracovní oblasti v systémových parametrech
Není dovoleno definovat zátěž na ose arg pro mechanickou
robota a opakujte operaci.
jednotku arg nebo interpolace nekončí v jemném bodě.
50215, Selhání identifikace zátěže Doporucené postupy

Změňte číslo osy, mechanickou jednotku nebo změňte
Popis
předchozí pohyb tak, aby končil v jemném bodě.
Osa arg se přesune mimo pracovní rozsah.
Doporucené postupy 50225, Ztráta staré bezpečnostní zaváděcí oblasti

Přesuňte osu na pozici vzdálenější od hranice pracovního
Popis
rozsahu.
Chyba v paměťové oblasti pro bezpečné zavádění.
- Oblast byla aktualizována s použitím nových dat.
50218, Cesta nebyla dokončena
- Systém není synchronizován.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Aktualizujte všechna počitadla otáčení.
Pohyb po předcházející cestě nebyl dokončen, protože byl
odeslán požadavek na nový pohyb.
50226, Chyba referenční hodnoty motoru
Popis
Doporucené postupy
Doba výpočtu referenčních hodnot motoru překročila interní
V obslužných rutinách výjimek používejte instrukci StorePath.
limit.
Přesuňte ukazatel PP a začněte nový pohyb.
Doporucené postupy
50220, Žádný vstupní signál - Snižte zatížení hlavního počítače.
- Restartujte řadič.
Popis
Na relé stykače mechanické jednotky arg
50227, Chyba testovacího signálu
nepřichází žádný vstupní signál.
Popis
Doporucené postupy
Neplatné číslo kanálu arg.
Ujistěte se, že je vstupní signál připojen a konfigurován.

336 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování

Povolená čísla kanálů jsou 1 - 12 pro testovací signály a 1 - 6 Systém přechází do stavu SYS FAIL.
pro signály protokolu dat.
Možné príciny
Komunikační karta robota může být vadná.
Doporucené postupy
Popis 1) Restartujte systém a obnovte provoz.
Neznámé číslo testovacího signálu arg. 2) Pokud je komunikační karta robota vadná, vyměňte ji.
Doporucené postupy 3) Zjistěte příčinu na základě dalších zpráv zanesených do
Ujistěte se, že je definováno platné číslo testovacího signálu. chybového protokolu současně s touto zprávou.
50229, Chyba testovacího signálu 50239, Změna režimu optimálního nouzového

zastavení
Popis
Neznámá mechanická jednotka arg. Popis
Optimální nouzové zastavení přešlo do režimu elektrické brzdy
Doporucené postupy
v důsledku omezeného zrychlení.
Zkontrolujte správnost zadání názvu nebo konfiguraci.
Doporucené postupy
50230, Chyba testovacího signálu Omezte zrychlení v programu.
Popis
50240, Změna režimu optimálního nouzového
Neplatné číslo osy arg u mechanické jednotky arg.
zastavení
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte mechanickou jednotku a číslo osy.
Optimální nouzové zastavení přešlo do režimu elektrické brzdy
v důsledku omezeného točivého momentu.
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte údaje o zatížení.
Mechanická jednotka arg není aktivní.
Doporucené postupy 50241, Chybí funkce

Před definováním testovacích signálů aktivujte mechanickou
Popis
jednotku.
Nebyla zakoupena komponenta Absolute Accuracy.
50234, Přetečení během záznamu do protokolu Doporucené postupy

Změňte systémový parametr robota Use Robot Calibration na
Popis
hodnotu uncalib.
Během záznamu testovacích signálů nebo signálů datového
protokolu došlo k přetečení.
50242, Výpadek synchronizace způsobený
Doporucené postupy konfiguračními daty
- Definujte nižší počet signálů.
Popis
- Snižte zatížení hlavního počítače.
- Nesoulad mezi daty řadiče a konfiguračními daty pro kloub
- Snižte zatížení sítě.
arg (posunutí kalibrace nebo kalibrační pozice) nebo
- platné příznaky kalibračního posunutí nebo komutačního
50235, Nebyla přijata žádná přerušení
posunutí nejsou v konfiguraci nastaveny na hodnotu True.
Popis
Doporucené postupy
Z komunikační karty robota nebyla v časovém limitu přijata
Aktualizujte měřicí systém:
žádná přerušení.
- aktualizujte počitadlo otáčení,
- překalibrujte kloub,

3HAC020738-014 Revize: N 337
6.6 5x xxx
Pokračování
- změňte konfigurační data. 50249, Naprogramovaná síla byla snížena
Popis
50243, Není nastaven limit zrychlení
Byla naprogramována příliš vysoká síla hrotu pro nástroj arg.
Popis Požadovaný točivý moment motoru (Nm)= arg. Síla byla snížena
Pro robota arg není implementován limit zrychlení. s ohledem na maximální točivý moment motoru.
Doporucené postupy
50244, Selhala kalibrace AbsAcc 1) Snižte naprogramovanou sílu hrotu.
Popis 2) Zkontrolujte kalibraci vztahu síly a točivého momentu v
Nelze provést kalibraci AbsAcc. parametrech systému.

3) Zkontrolujte maximální točivý moment motoru v parametrech
Doporucené postupy
systému.
- Restartujte řadič.
- Zkontrolujte, zda není zaplněn pevný disk.
50250, Kalibrační síla byla snížena
- Instalujte více paměti.
Popis
50245, Nepřípustný příkaz Je požadována příliš vysoká kalibrační síla hrotu pro nástroj
arg. Požadovaný točivý moment motoru (Nm)= arg. Síla byla
Popis
snížena s ohledem na maximální točivý moment motoru.
Ve stavu zapnutí motorů nelze nastavit režim provádění bez
pohybu. Doporucené postupy
1) Zkontrolujte kalibrační síly v parametrech motoru.
Doporucené postupy
2) Zkontrolujte kalibraci vztahu síly a točivého momentu v
Přepněte do stavu MOTORS OFF.
parametrech systému.
3) Zkontrolujte maximální točivý moment motoru v parametrech
50246, Chyba propojeného motoru
systému.
Popis
Příliš velký posun mezi pozicemi sledovací osy a hlavní osy. 50251, Selhání při otevření nástroje
Spusťte servisní program propojeného motoru. Přestavte Během otevírání nástroje byl zjištěn vyžádaný pohyb osy
sledovací osu ručně do stejné polohy jako hlavní osu. nástroje arg.
Doporucené postupy
50247, Vymazání cesty selhalo
Před provedením dalšího pohybu osy nástroje se ujistěte, že
Popis je operace otevření nástroje dokončena. Snižte systémový
Před vymazáním cesty je nutné zastavit pohyb. parametr 'post sync time'.
Doporucené postupy
Před instrukcí ClearPath použijte instrukci StopMove. Přesuňte 50252, Selhání při otevření nástroje
ukazatel PP a začněte nový pohyb. Popis
Během otevírání nástroje při kalibraci byl zjištěn vyžádaný
50248, Interní chyba servonástroje pohyb osy nástroje arg.

Došlo k vnitřní chybě u nástroje arg ve stavu arg Zajistěte, aby během kalibrace nebyly zadávány žádné
arg požadavky na pohyb osy nástroje.
arg
arg 50253, Nelze deaktivovat jednotku
Obraťte se na společnost ABB. V režimu zpracování nelze mechanickou jednotku deaktivovat.

338 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování

Před deaktivací mechanické jednotky opusťte režim zpracování. - Zkontrolujte naprogramované pozice snímačů v datech
robtarget.
50254, Chyba propojeného motoru - Zkontrolujte rychlost snímače.
- Spusťte synchronizaci dříve nebo zmenšete vzdálenost
Popis
waitsensor.
Příliš vysoká rychlost sledovací osy v režimu ručního přestavení
sledovací osy.
50260, Chyba při kontrole vzdálenosti snímače
Doporucené postupy
Popis
Spusťte servisní program propojeného motoru. Vynulujte režim
Vzdálenost pozice snímače od naprogramované pozice arg je
ručního přestavení.
příliš velká arg.
50256, Varování pro synchronizační pozici Doporucené postupy

- Zkontrolujte naprogramované pozice snímačů v datech
Popis
robtarget.
Pohyb snímače je mimo nastavené limity. Poèáteèní pozice
- Zkontrolujte rychlost snímače.
snímaèe by mìla být arg než arg ; zjištìná pozice je arg.
- Zvětšete maximální odchylku.
Doporucené postupy
Zkontrolujte naprogramovanou pozici snímače v datech 50261, Světová zóna mimo pracovní oblast
robtarget. Spusťte synchronizaci dříve nebo změňte data
Popis
robtarget.
Definice minimálního limitu světové zóny arg je mimo pracovní
oblast: argargarg...
50257, Varování pro synchronizační rychlost
Doporucené postupy
Popis
Změňte definici světové zóny tak, aby se limit nacházel uvnitř
Naprogramovaná rychlost překračuje omezení. Rychlost by
pracovní oblasti, nebo zadáním hodnoty 9E9 odeberte osu z
mìla být arg než arg ; zjištìná rychlost je arg.
testu světové zóny.
Doporucené postupy
- Zkontrolujte naprogramovanou rychlost robota. 50262, Světová zóna mimo pracovní oblast
- Zkontrolujte pozici snímače v režimu učení.
Popis
- Zkontrolujte jmenovitou rychlost snímače.
Definice maximálního limitu světové zóny arg je mimo pracovní
oblast: argargarg...
50258, Chyba směru snímače
Doporucené postupy
Popis
Změňte definici světové zóny tak, aby se limit nacházel uvnitř
Naprogramovaná poziční rychlost snímače je arg ; byla zjištěna
pracovní oblasti, nebo zadáním hodnoty 9E9 odeberte osu z
rychlost snímače arg v opačném směru.
testu světové zóny.
Doporucené postupy
- Zkontrolujte naprogramované pozice snímačů v datech 50263, Varování pro faktor doby provozu
robtarget.
Popis
- Spusťte synchronizaci dříve nebo zmenšete vzdálenost
Hodnota faktoru doby provozu převodovky kloubu arg robota
waitsensor.
arg je příliš vysoká. Budete-li pokračovat v provozu bez úprav,
může dojít k poškození motoru nebo převodovky. Obraťte na
50259, Chyba maximální vzdálenosti snímače
místní středisko podpory společnosti ABB.
Popis
Doporucené postupy
Vzdálenost mezi skutečnou a naprogramovanou pozicí snímače
Snižte rychlost nebo prodlužte dobu čekání.
je příliš velká. arg

3HAC020738-014 Revize: N 339
6.6 5x xxx
Pokračování
50265, Tloušťka je mimo dosah Ref. č. programu arg
Servonástroj: arg Naprogramovaná tloušťka arg mm je mimo Snižte naprogramovanou rychlost nebo zvětšete vzdálenost
dosah mezi naprogramovanými pozicemi. Vypněte tuto kontrolu

změnou systémových parametrů.
Doporucené postupy
- Upravte naprogramovanou tloušťku.
- Zkontrolujte pracovní rozsah (min. délku úhozu)
Popis
50266, Žádost o uzavření selhala Nepodařilo se načíst data arg manipulátoru arg z konfiguračního
souboru.
Popis
Uzavření servonástroje:arg v opačném směru není povoleno. Doporucené postupy
Pozice před zavřením: arg mm Zkontrolujte konfigurační soubor.
Naprogramovaná tloušťka: arg mm Proveďte studený start systému se správnými parametry.

Zkontrolujte konfigurační data aktuální instance a všech nižších
Doporucené postupy
instancí.
- Upravte pozici před zavřením.
- Upravte naprogramovanou tloušťku.
50267, Žádost o otevření selhala Popis

Nesprávný konfigurační parametr arg pro arg. Konfigurační
Popis
parametr mohl být například neznámého typu nebo obsahovat
Není povoleno otevřít servonástroj:arg v opačném směru
číselnou hodnotu, která je mimo rozsah.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda jsou naprogramované hodnoty pozicí robtarget
Zkontrolujte konfigurační soubor.
servonástroje vyšší než naprogramovaná tloušťka.
Proveďte studený start systému se správnými parametry.
50268, Selhání kalibrace

Popis
Popis
Není povoleno kalibrovat servonástroj:arg ze záporné pozice
Nepodařilo se načíst nebo vytvořit arg s názvem: arg. Pokud
Doporucené postupy aktuální instance existuje, bude načtena, v opačném případě
Před kalibrací upravte pozici servonástroje. bude vytvořena. Instanci se tedy nepodařilo načíst nebo vytvořit.
Doporucené postupy
50269, Ladicí hodnota mimo limit
Popis Proveďte studený start systému se správnými parametry.
Ladicí hodnota pro servonástroj: arg je mimo limit. Parametr:
arg 50275, Konfigurace pohybu
Upravte ladicí hodnotu. Nepodařilo se načíst další název arg, předcházející název je
arg. Předcházející instance je v pořádku, ale další instanci nelze
50271, Nízká přesnost událostí načíst.
Zkontrolujte rovněž, zda chybový protokol konfigurace
Popis
neobsahuje další informace.
Úloha arg
V systému je v současné době konfigurován časový dohled na Doporucené postupy
události, ale nyní se nepodařilo provést přesnou aktivaci Zkontrolujte konfigurační soubor.
události. Proveďte studený start systému se správnými parametry.

340 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování
50276, Konfigurace pohybu 50281, Proces selhal
Popis Popis
Standardní délka fronty serva (arg) je mimo rozsah (min=1, Úloha: arg
max=arg). Proces v úloze arg selhal. Je to způsobeno selháním procesu
v této úloze nebo synchronizované úloze, je-li použita funkce
Doporucené postupy
MultiMove.
Zkontrolujte hodnotu std_servo_queue_length v konfiguračním
arg
souboru.
Proveďte studený start systému se správnými parametry. Doporucené postupy
Vyhledejte příčiny ve zprávách, které se vyskytly současně s
50277, Konfigurace pohybu touto zprávou.
Zotavení: arg
Popis
Přepsání počtu kloubů (arg) v dynamické skupině. Povolený
50282, Záznam není připraven
počet je arg.
Popis
Doporucené postupy
Záznam není připraven k aktivaci
Před aktivací se ujistěte, že je záznam dokončen.
50278, Konfigurace pohybu Zkontrolujte hodnotu sensor_start_signal.
Popis
50283, Neznámý název souboru se záznamem
Nepodařilo se konfigurovat servopistoli (arg).
Popis
Doporucené postupy
Název souboru se záznamem arg je neznámý.
Zkontrolujte údaje o servopistoli v konfiguračním souboru.
Ověřte název a existenci souboru pomocí správce souborů.
50279, Konfigurace pohybu Zaznamenejte nový soubor.
Popis
50284, Nelze aktivovat mechanickou jednotku
Změnu servonástroje lze provést pouze s instalovanou
komponentou změny servonástroje. Popis
Bez této komponenty není instalace této mechanické jednotky Mechanickou jednotku arg nelze aktivovat, protože není
povolena. připojena k úloze Rapid.

Zkontrolujte konfigurační soubor. Zkontrolujte, zda je v konfiguraci řadiče správně nastaveno
Proveďte studený start systému se správnými parametry. propojení mechanické jednotky s úlohou RAPID.
50280, Konfigurace systému 50285, Nelze provést instrukci DitherAct
Popis Popis
Mechanická jednotka arg je v jednom programu RAPID Nelze aktivovat funkci Dithering.
definována více než jednou.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Zkontrolujte, zda je vybrán kloub, který lze použít v operaci
Zkontrolujte konfigurační soubor. DitherAct.
Proveďte studený start systému se správnými parametry.

3HAC020738-014 Revize: N 341
6.6 5x xxx
Pokračování
50286, Kombinace koordinovaných rámců Doporucené postupy

Před spuštěním zkontrolujte, zda jsou všechna zadaná
Popis
identifikační čísla shodná a zda jsou synchronizovány všechny
Úloha: arg
ukazatele PP.
Více než jeden rámec pohybu jednotky, příčina arg:
Nelze řetězit koordinované rámce.
50289, Nesoulad typů bodu při synchronizaci
Není povoleno změnit jednotku, která řídí rámec v rohové zóně.
V pohybových instrukcích s hodnotou syncId = arg je použita
Doporucené postupy
kombinace jemných bodů a bodů zóny.
Změňte uspořádání jednotek tak, aby všechny jednotky
provádějící koordinované pohyby sledovaly stejnou jednotku. Doporucené postupy
Mezi dva koordinované pohyby vložte jemný bod nebo Všechny pohybové instrukce ve spolupracujících úlohách
nekoordinovaný pohyb. programu upravte tak, aby používaly stejný typ bodu, tj. pouze
jemné body nebo pouze body zóny.
50287, Jednotka nezastavila v kontrolované
pozici 50290, Služba není dostupná
Popis Popis
Robot arg je částečně koordinován s jednotkou arg z jiné úlohy Nepodařilo se získat správnou licenci.
a jednotka byla přesunuta nebo návrat na cestu selhal.
Doporucené postupy
Dusledky Zkontrolujte prosím nastavení licencí.
Spuštění programu nebo restart bude přerušen.
Doporucené postupy 50294, Chyba při přenosu dat

Zkontrolujte všechny programy, zda je částečně koordinovaný Popis
pohyb oddělen jemnými body a instrukcemi WaitSyncTask před Selhal přenos dat mezi řadičem a pamětí SMB.
pohybem a po něm a zda jednotka není mezitím přesunuta.
Možné príciny
Poznámka: Instrukce WaitSyncTask je rovněž vyžadována po
Vznikla závada na kabelu nebo na přenosových obvodech.
částečné koordinaci před instrukcemi SyncMoveOn a
Možnou příčinou je také vysoká úroveň elektrického rušení.
SyncMoveResume.
Ověřte, zda je jednotka přesunuta do požadované polohy před Doporucené postupy
zahájením částečně koordinovaného pohybu. Po zpracování - Restartujte systém a opakujte operaci.
instrukce SyncMoveOff, SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit - Zkontrolujte kabely.
nebo ClearPath musí být jednotka přesunuta (pomocí nové - Zkontrolujte desku SMB.
pohybové instrukce) do určité pozice a definovat rámec, aby - Zkontrolujte pohybový modul.
jej jiná úloha mohla načíst. Touto pozicí může být nová pozice
nebo aktuální pozice jednotky. 50295, Chybí pohybová data
Ověřte, zda je program pro jednotku aktivní na panelu výběru
Popis
úloh..
V paměti SMB a v paměti řadiče chybí data mechanické jednotky
arg.
50288, Nesoulad synchronizačních identifikátorů
Možné príciny
Popis Chybí konfigurační soubor. Byla použita nová deska SMB spolu
Zadané identifikační číslo pohybové instrukce musí být u všech s novým řadičem.
spolupracujících úloh programu stejné.
Doporucené postupy
Aktuální identifikační číslo nesouhlasí: arg, arg.
- Zaveďte nové konfigurační soubory.

342 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování
50296, Rozdíl v datech v paměti SMB Vypnìte øízení rychlosti.
Popis
50300, Paměť SMB není použita
Data v paměti SMB se neshodují s daty řadiče u mechanické
jednotky arg. Popis
Pro tuto mechanickou jednotku není použita paměť SMB.
Možné príciny
Neshodují se data nebo sériové číslo v paměti SMB a v řadiči. Možné príciny
Došlo k výměně manipulátoru (modul SMB) či skříně nebo ke Dodatečné osy nemohou a nesmí používat paměť SMB.
změně konfiguračních parametrů.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte stav pomocí jednotky Teach Pendant a ověřte, zda 50301, Chybí veškerá data SMB
jsou do řadiče zavedena správná konfigurační data (sériové
Popis
číslo). Zkontrolujte, zda sériové číslo patří k manipulátoru, který
Chybí veškerá data v paměti SMB na desce arg, propojení arg,
je připojen k řadiči. Jestliže tomu tak není, nahraďte
pohybový modul arg.
konfigurační soubory nebo ručně přeneste data z paměti SMB
do řadiče, pokud došlo k výměně řadiče. Možné príciny
Pokud byla sériová měřicí deska (SMB) nahrazena deskou z Došlo k chybě paměti SMB nebo ke komunikační chybě. Data
jiného manipulátoru (liší se sériová čísla), nejprve vymažte byla vymazána.
paměť SMB pomocí jednotky Teach Pendant a poté přeneste Doporucené postupy
data z řadiče do paměti SMB. Pokud řadič obsahuje správná data, přeneste je do paměti SMB.
Pokud problém přetrvává, zkontrolujte komunikační kabel desky
50297, Aktualizace paměti SMB SMB. Vyměňte desku SMB.
Popis
50302, Chybí data snímače
Data pro mechanickou jednotku arg byla přesunuta z řadiče do
paměti SMB. Popis
Možné príciny V paměti SMB není definováno sériové číslo pro mechanickou
jednotku arg.
Doporucené postupy
Možné príciny
50298, Aktualizace paměti řadiče Došlo k vymazání paměti SMB nebo byla instalována nová
deska SMB.
Popis
Doporucené postupy
Data pro mechanickou jednotku arg byla přesunuta z paměti
Pokud řadič obsahuje správná data, přeneste je do paměti SMB.
SMB do řadiče.
Možné príciny
50303, Chybí data řadiče
Doporucené postupy
Popis
V paměti řadiče není definováno sériové číslo pro mechanickou
50299, Varování - řízení rychlosti
jednotku arg.
Popis
Možné príciny
Rychlost jednotky arg je snížena omezovací jednotkou arg.
Došlo ke smazání paměti řadiče nebo byl instalován nový řadič.
Úloha: arg Řádek instrukcí: arg
Doporucené postupy
Možné príciny
Pokud paměť SMB obsahuje správná data, přeneste je do
Naprogramovaná rychlost je pro tuto jednotku příliš vysoká
paměti řadiče.
nebo omezovací jednotka zjistila příliš dlouhý pohyb.
Doporucené postupy
Změňte cestu nebo naprogramovanou rychlost.

3HAC020738-014 Revize: N 343
6.6 5x xxx
Pokračování
50305, Je použita stará deska SMB Doporucené postupy

Před provedením instrukce pro nezávislý kloub aktivujte
Popis
mechanickou jednotku.
Je použita stará deska SMB bez datové paměti.
Možné príciny 50311, Nelze aktivovat mechanickou jednotku

Doporucené postupy použitou v úloze
Vyměňte desku za novou s datovou pamětí nebo nastavte
Popis
parametr "Use old SMB" v konfiguraci MOTION/ROBOT.
Mechanickou jednotku arg nelze v zadané úloze aktivovat.
Doporucené postupy
Zkontrolujte propojení mezi mechanickou jednotkou a úlohou
Popis jazyka RAPID v konfiguraci řadiče.
Nelze provést identifikaci zátěže, protože v důsledku
nastaveného konfiguračního úhlu je matice setrvačnosti 50312, Mechanická jednotka je již aktivní v jiné
singulární. úloze
Doporucené postupy
Popis
- Otočte osu 6 robota přibližně o 30 stupňů v libovolném směru.
Nelze aktivovat mechanickou jednotku arg, protože je již aktivní
v jiné úloze jazyka RAPID.
50307, Rozšířený pracovní rozsah
Popis 50313, Selhalo resetování nezávislého pohybu

Byla instalována volba rozšířeného pracovního rozsahu.
Popis
Zkontrolujte, zda byla vyjmuta mechanická zarážka.
Selhal nezávislý resetovací pohyb arg - během nezávislého
resetovacího pohybu došlo k synchronizovanému pohybu
50308, Vypršel časový limit pro přesunutí do (MoveL/MoveJ) servonástroje.
pozice
Doporucené postupy
Popis Zajistěte, aby byla synchronizovaná rychlost servonástroje
Podmínka jemného bodu nebyla splněna v průběhu arg sekund. během provádění nezávislých resetovacích pohybů nulová.
Doporucené postupy
Zkontrolujte vyladění dodatečných os, podmínek přesunutí do 50314, Nezávislý pohyb mimo dosah
pozice (rozsah pozice, nulová rychlost) a ujistěte se, že nejsou
Popis
rušeny kabely dekodéru.
Naprogramovaná pozice nezávislého pohybu arg je mimo
dosah. Naprogramovaná pozice = arg mm.
50309, Chyba AbsAcc
Doporucené postupy
Popis Upravte pozici nezávislého pohybu.
Data byla přesunuta z paměti SMB do řadiče. Data AbsAcc v Zkontrolujte pracovní rozsah servonástroje.
paměti SMB jsou neplatná. Data AbsAcc v řadiči pro
mechanickou jednotku arg byla vymazána. 50315, Selhání rohové cesty
Doporucené postupy
Popis
Pokud jsou k dispozici nová data AbsAcc, načtěte je.
Úloha: arg
Došlo k zastavení interpolace a procesu před rohovou cestou
50310, Nezávislý kloub není aktivní z některé z následujících příčin:
Popis - Časová prodleva.
Mechanická jednotka arg s nezávislým kloubem není aktivní. - Blízkost naprogramovaných bodů.
- Systém vyžaduje vysoké zatížení procesoru.
arg

344 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování

- Omezte počet instrukcí mezi po sobě následujícími Opětovné připojení pohybových modulů je povoleno pouze ve
pohybovými instrukcemi. stavu vypnutých motorů.
- Snižte rychlost, použijte vzdálenější body, použijte volbu
Doporucené postupy
/CONC.
Před opětovným připojením pohybové jednotky uveďte systém
- Zvyšte hodnotu ipol_prefetch_time.
do stavu vypnutých motorů.
Zotavení: arg
50319, Nelze aktivovat mechanickou jednotku

50316, Není aktivována absolutní přesnost
Popis
Popis
Došlo k neúspěšnému pokusu aktivovat mechanickou jednotku
Není aktivována funkce absolutní přesnosti
arg.
Dusledky
Dusledky
Pozice robota nebudou absolutně přesné.
Mechanická jednotka zůstává deaktivována.
Doporucené postupy
Možné príciny
1. Zapněte funkci AbsAcc změnou systémového parametru
Mechanická jednotka je připojena k pohybovému modulu arg,
robota Use Robot Calibration na hodnotu calib.
který je odpojen.
Ověřte stav v okně ručního přestavení.
Doporucené postupy
2. Ověřte rovněž, zda je soubor absacc.cfg načten v paměti
) Proveďte opětovné připojení pohybového modulu. ) Proveďte
řadiče.
nový pokus aktivovat mechanickou jednotku.
Ověřte, zda data existují v záloze.
50320, Pohybový modul je odpojen

50317, Není dovoleno odpojit pohybový modul
Popis
Popis
Pohybový modul arg je odpojen.
Došlo k pokusu odpojit pohybový modul arg. Tato akce není
povolena. Dusledky
Nelze provozovat žádnou mechanickou jednotku připojenou k
Dusledky
pohybovému modulu.
Systém přechází do stavu vypnutých motorů a poté odpojí
pohybový modul.
50321, Pohybový modul byl opět připojen
Možné príciny
Odpojení pohybových modulů je povoleno pouze ve stavu Popis
vypnutých motorů. Odpojený pohybový modul arg byl po odpojení znovu připojen.
Před odpojením pohybové jednotky uveďte systém do stavu Všechny mechanické jednotky připojené k pohybovému modulu
vypnutých motorů. arg lze provozovat.
50318, Není dovoleno znovu připojit pohybový 50322, Mechanická jednotka není připojena k
modul pohybové úloze
Popis Popis
Pohybový modul by neměl být opět připojován, neboť se systém Nelze aktivovat mechanickou jednotku arg, protože není
nenachází ve stavu vypnutých motorů. připojena k žádné pohybové úloze.
Došlo k pokusu znovu připojit pohybový modul arg. Tato akce Zkontrolujte propojení mezi mechanickou jednotkou a úlohou
není povolena. jazyka RAPID v konfiguraci řadiče.

3HAC020738-014 Revize: N 345
6.6 5x xxx
Pokračování
50323, Nepodařilo se odečíst údaj snímače síly Možné príciny

Reference lze spustit pouze v režimu silového řízení.
Popis
Nepodařilo se vrátit hodnotu zjištěnou kalibrovaným snímačem Doporucené postupy
síly. Před pokusem o spuštění referencí aktivujte silové řízení.
Možné príciny
50328, Chyba parametru v instrukci
Silový řídicí systém není kalibrován.
FCRefSprForce nebo FCRefSprTorque
Doporucené postupy
Popis
Před provedením této instrukce použijte instrukci FCCalib.
Instrukce FCRefSprForce nebo FCRefSprTorque obsahuje
chybný parametr Stiffness.
50324, Selhala kalibrace silového řízení
Doporucené postupy
Popis
Změňte parametr Stiffness v instrukci FCRefSprForce nebo
Nepodařilo se kalibrovat silový řídicí systém.
FCRefSprTorque na hodnotu větší než nula.
Možné príciny
Systém není přepnut do režimu pozičního řízení. 50329, Chyba parametru v instrukci
Doporucené postupy FCRefSprForce
Před použitím instrukce FCCalib přepněte robota do režimu
Popis
pozičního řízení.
Chybný parametr MaxForce v instrukci FCRefSprForce.
Doporucené postupy
50325, Nepodařilo se aktivovat silové řízení
Změňte parametr MaxForce v instrukci FCRefSprForce na
Popis hodnotu větší než nula.
Aktivace silového řízení selhala.
Možné príciny 50330, Chyba parametru v instrukci

Systém není kalibrován nebo je režim silového řízení již aktivní. FCRefSprTorque
Jinou příčinou mohou být nesprávné argumenty.
Popis
Doporucené postupy Chybný parametr MaxTorque v instrukci FCRefSprTorque.
Instrukci FCAct nebo FCPress1LStart použijte jen tehdy, je-li
Doporucené postupy
systém silového řízení kalibrován a současně je aktivní režim
Změňte parametr MaxTorque v instrukci FCRefSprTorque na
pozičního řízení. Zkontrolujte všechny argumenty aktivační
hodnotu větší než nula.
instrukce.
50333, Chyba FCRefLine, FCRefRot nebo

50326, Nepodařilo se deaktivovat silové řízení FCRefCircle
Popis
Popis
Selhal pokus o návrat k pozičnímu řízení.
Parametr Distance v instrukci FCRefLine nebo instrukci
Možné príciny FCRefRot a parametry Radius a Speed v instrukci FCRefCircle
Poziční řízení nelze nastavit, pokud se robot pohybuje musí být větší než nula.
působením vnějších sil nebo referenčních příkazů.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Změňte výše uvedené parametry podle příručky.
Zastavte všechny aktivní reference a eliminujte všechny vnější
síly. Poté akci zopakujte. 50335, Chyba parametru v instrukci FCRefSpiral
Popis
50327, Nepodařilo se spustit reference
Ve funkci FCRefSpiral byla použita nedovolená hodnota
Popis parametru.
Nepodařilo se spustit zadané reference.

346 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování
Možné príciny 50341, Chyba v definici válce silového řízení

Chyba v hodnotách parametrů funkce FCRefSpiral.
Popis
Doporucené postupy Chybný parametr Cylinder v instrukci FCCondPos nebo
Upravte hodnoty parametrů ve funkci FCRefSpiral. FCSupvPos.
Doporucené postupy
50336, Chyba parametru v instrukci
Změňte parametr Cylinder v instrukci FCCondPos nebo
FCGetProcessData
FCSupvPos.
Popis
Nepodařilo se načíst informace o procesu. 50342, Chyba v definici koule silového řízení
Použití nepovinného parametru DataAtTrigTime v instrukci Chybný parametr Sphere v instrukci FCCondPos nebo
FCGetProcessData. Tato chyba je ohlášena, pokud se FCSupvPos.
nevyskytne žádný spouštěcí signál.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Změňte parametr Sphere v instrukci FCCondPos nebo
Odeberte nepovinný parametr. FCSupvPos.
50337, Snímač síly není nastaven 50343, Chyba v definici kuželu silového řízení
Popis Popis
Chyba v parametrech snímače síly. Chybný v parametrech pro instrukci FCCondOrient nebo
Doporucené postupy FCSupvOrient.
Zkontrolujte konfigurační parametry snímače síly. Doporucené postupy
Změňte parametry v instrukci FCCondOrient, nebo
50338, Chyba parametru v instrukci FCSupvOrient.
FCCondAdvanced
Popis 50344, Klouby mimo rozsah v režimu silového

Chybný parametr LogicCond v instrukci FCCondAdvanced. řízení

Upravte parametr LogicCond v instrukci FCCondAdvanced. Jeden nebo více kloubů se v režimu silového řízení nachází
mimo pracovní rozsah.
50339, Chyba parametru v instrukci FCCondTime Doporucené postupy
Upravte program tak, abyste se vyhnuli fyzickým limitům kloubů.
Popis
Chybný parametr Time v instrukci FCCondTime.
50345, Chyba sledování silového řízení
Doporucené postupy
Změňte parametr Time v instrukci FCCondTime na hodnotu Popis
větší než nula. Bylo aktivováno sledování zadané uživatelem. Typ je arg.
Typy:
50340, Chyba v definici skříně silového řízení 1: Pozice bodu TCP
2: Orientace nástroje
Popis
3: Rychlost bodu TCP
Chybný parametr Box v instrukci FCCondPos nebo FCSupvPos.
4: Rychlost reorientace
Doporucené postupy 5: Síla
Změňte parametr Box v instrukci FCCondPos nebo FCSupvPos. 6: Točivý moment
7: Určení rychlost bodu TCP
8: Určení rychlosti reorientace

3HAC020738-014 Revize: N 347
6.6 5x xxx
Pokračování
Dusledky 50351, Nezávislý pohyb není povolen

Robot se zastaví.
Popis
Doporucené postupy Pokud je aktivní softwarové vyrovnání, není možné provést
Deaktivujte silové řízení. nezávislý pohyb.
Upravte sledování nebo program.
Doporucené postupy
Při provádění nezávislého pohybu pistole zajistěte, aby bylo
50346, Chyba teploty motoru
softwarové vyrovnání vypnuto.
Popis
Teplota motoru pro kloub arg je příliš vysoká. 50352, Nesouhlasí počet pohybových instrukcí
Dusledky Popis
Nelze pokračovat, dokud motor nevychladne. Použití záznamu cesty v synchronizovaných pohybech vyžaduje,
aby
50348, Chyba testovacího signálu - posunutí nástroje existovalo pro všechny spolupracující úlohy
programu,
Popis
- všechny spolupracující programové úlohy se přesunuly vzad
Definice testovacího signálu selhala pro arg, osa arg v kanálu
nebo vpřed o stejný počet pohybových instrukcí.
arg.
Doporucené postupy
Možné príciny
Ověřte, že všechny úlohy používají nepovinný argument Tool
Mechanická jednotka není aktivní.
Offset, nebo že jej nepoužívá žádná z úloh.
Číslo testovacího signálu neodpovídá skutečnému testovacímu
Ověřte, že identifikátory pathrec pohybující se vpřed jsou v
signálu.
rámci synchronizovaného bloku v téže pozici ve všech úlohách.
Číslo kanálu je příliš vysoké.
50349, Varování identifikačního kódu 50353, Selhalo čtení dat z karty snímače
synchronizace. Popis
Systém selhal při čtení dat z karty snímače.
Popis
Dvě po sobě jdoucích synchronizované pohybové instrukce v Dusledky
arg mají tutéž hodnotu identifikačního kódu synchronizace arg. Přesnost sledování v průběhu zrychlování a zpomalování může
být snížena.
Dusledky
Pokud se hodnota identifikačního kódu se opakuje pro více než Možné príciny
jednu pohybovou instrukci, lze velmi obtížně sledovat, které V parametru procesu byl pro
pohybové instrukce jsou synchronizovány. To může například arg pravděpodobně zadán chybný název jednotky.
způsobit problémy při úpravě pozic.
Doporucené postupy
Doporucené postupy ) Zkontrolujte, že pro parametr procesu
Změňte synchronizovanou pohybovou instrukci arg v arg tak, eio unit name je pro arg zadán správný název jednotky
aby měla jedinečnou hodnotu identifikačního kódu
synchronizace. 50354, Požadovaná referenční síla je příliš velká
Popis
50350, Softwarové vyrovnání není povoleno
Požadovaná referenční síla je větší než konfigurovaná
Popis maximální hodnota.
Pokud je aktivní nezávislý pohyb, není možné spustit softwarové
Dusledky
vyrovnání.
Požadovaná referenční síla byla snížena na konfigurovanou
Doporucené postupy hodnotu.
Při provádění servobodu Software Equalizing zajistěte, aby
nebyl aktivní nezávislý pohyb.

348 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování

Má-li být povolena větší referenční síla, je třeba aktualizovat Upravte cestu tak, aby se vzdálila od singulární polohy, nebo
systémové parametry. Všimněte si, že pro velikost referenční přejděte na interpolaci kloubů.
síly existuje absolutní limit, který závisí na typu robota.
50359, Path Recorder není na úrovni StorePath
50355, Požadovaný referenční točivý moment je přípustný
příliš velký
Popis
Popis Path Recorder lze použít pouze na základní úrovni cesty. Path
Požadovaný referenční točivý moment je větší než Recorder byl zastaven.
konfigurovaná maximální hodnota.
Doporucené postupy
Dusledky Zastavte Path Recorder před instrukcí StorePath, restartujte
Požadovaný točivý moment byl snížen na konfigurovanou jej po instrukci RestoPath.
maximální hodnotu.
Doporucené postupy 50361, Chyba uvolnění brzdy

Má-li být povolen vyšší referenční točivý moment, je třeba Popis
aktualizovat systémové parametry. Příliš velká chyba pozice kloubu arg po uvolnění brzdy.
Doporucené postupy
50356, Požadovaný parametr MaxForce je příliš
Pokus opakujte. Zkontrolujte kabely. Zkontrolujte hardware.
velký
Zkontrolujte vyladění, zda není chyba na dodatečné ose.
Popis
Parametr MaxForce v instrukci FCRefSprForce je větší než 50362, Vypršení časového limitu uvolnění brzdy
Popis
Dusledky Kloub arg nebyl v pozici po časovém limitu pro uvolnění brzdy.
Požadovaný parametr MaxForce byl snížen na konfigurovanou
Doporucené postupy
Pokus opakujte. Zkontrolujte kabely. Zkontrolujte hardware.
Doporucené postupy Zkontrolujte vyladění, zda není chyba na dodatečné ose.
Má-li být povolena vyšší hodnota, je třeba aktualizovat
systémové parametry. 50363, Instrukce SyncMoveOn selhala
Popis
50357, Požadovaný parametr MaxTorque je příliš
Spuštění synchronizovaných pohybů selhalo v důsledku vnitřní
velký
chyby.
Popis
Dusledky
Parametr MaxTorque v instrukci FCRefSprTorque je větší než
Není možné restartovat programy z aktuální pozice.
Doporucené postupy
Dusledky
Přesuňte ukazatele programu a pokus opakujte.
Požadovaný parametr MaxTorque byl snížen na konfigurovanou
50364, Osa v aktuálním vektorovém režimu
Doporucené postupy
Popis
Má-li být povolena vyšší hodnota, je třeba aktualizovat
Varování: Kloub arg je konfigurován v datech arg jako aktuální
systémové parametry.
vektorová osa. Systém pohonu bude při normálním provozu
pro tuto osu odpojen.
50358, Poloha blízká singulární při silovém řízení
Doporucené postupy
Popis
Spusťte servisní program pro aktivaci aktuálního vektoru.
V režimu silového řízení je robot arg blízko singulární polohy.

3HAC020738-014 Revize: N 349
6.6 5x xxx
Pokračování
Pro normální provoz nastavte konfigurační data parametru 50370, Selhal přenos dat do paměti SMB
current_vector_on pro DRIVE SYSTEM na FALSE.
Popis
Přenos dat z řadiče do paměti SMB pro mechanickou jednotku
arg nebyl povolen nebo byl přerušen v důsledku odpojení
Popis paměti SMB.
V referenčním výpočtu došlo k chybě. Vnitřní stav arg.
Možné príciny
Dusledky Paměť SMB odpojena před nebo při kalibraci nebo ručním
Řadič přechází do stavu vypnutých motorů přesunu dat do paměti SMB.

Zkontrolujte chybové protokoly předchozích chyb, které mohly Po opětovném připojení paměti SMB opakujte kalibraci nebo
způsobit tento problém. ruční přesun dat z řadiče do paměti SMB.
Pokuste se restartovat program třeba po přesunutí ukazatele
programu. 50371, Programovaná rychlost je příliš vysoká
Popis
Funkce změny rychlosti je povolena pouze pro nízkou
50367, Sensor Sync - zastavení motoru
programovanou rychlost.
Popis
Možné príciny
Zařízení Sensor Sync arg vydalo signál zastavení motoru arg.
Programovaná rychlost je příliš vysoká
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Nespouštějte znovu robota, dokud nebude stroj otevřen.
Snižte programovanou rychlost nebo změňte konfigurační
Zařízení Sensor sync je vypnuto.
parametry.
50368, Příliš krátká vzdálenost mezi 50372, Příliš vysoká kontaktní síla
ekvidistantními událostmi
Popis
Popis
Kontaktní síla je ve fázi zotavení příliš vysoká.
Události jsou příliš blízko sebe. Konec vnitřních prostředků
Možné príciny
(událostí).
Programovaná cesta ve funkci zotavení působí příliš vysoké
Úloha: arg
kontaktní síly.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte a změňte funkci zotavení nebo povolte vyšší
Zvětšete vzdálenost mezi ekvidistantními událostmi nebo
kontaktní sílu.
použijte mezipolohy pro snížení délky segmentu.
50373, Příliš vysoký přednastavený čas v

50369, Kalibrace za použití uloženého posunutí
parametru Event
selhala
Popis
Popis
Konfigurovaný přednastavený čas v parametru Event je příliš
Selhala kalibrace snímače za použití uloženého posunutí.
vysoký. Maximální hodnota je arg.
Dusledky
Dusledky
Silový řídicí systém není kalibrován. Není možné aktivovat
Přednastavený čas v parametru Event je snížen na maximální
silový režim.
hodnotu.
Možné príciny
Kalibrace za použití uloženého posunutí je možná pouze tehdy,
byla-li dříve provedena normální kalibrace.

350 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování

Tato chyba se může vyskytnout u robotů s nízkým dynamickým Chyba závisí na volání instrukce, jejíž použití je povoleno pouze
rozlišením a vysokým přednastaveným časem parametru Event. u pozičního řízení během režimu silového řízení.
Příčinou je omezení paměti počítače.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Instrukci volejte pouze pokud je robot v režimu pozičního řízení.
Snižte přednastavený čas parametru Event v konfiguračních
parametrech na hodnotu max. arg. 50378, Chyba v instrukci
FCSetMaxForceChangeTune
50374, Chyba zastavení programu FC
Popis
SpeedChange
Hodnota parametru ForceChange v instrukci
Popis FCSetMaxForceChangeTune je nesprávná.
Program FC SpeedChange nemůže zastavit robota ve stavu
Dusledky
zotavení.
Program se zastaví.
Doporucené postupy
Možné príciny
Přesuňte ukazatel programu, přestavte robota z aktuální pozice
Parametr musí být nastaven na hodnotu větší než nula a menší
a restartujte program.
než je konfigurovaná hodnota.
Doporucené postupy
50375, Příliš vysoké dynamické zatížení
Změňte hodnotu parametru.
Popis
Požadovaný krouticí moment pro robota arg v ose arg je příliš 50379, Změnily se aktivní mechanické jednotky
vysoký.
Popis
Doporucené postupy
Při volání instrukce RestoPath musí být všechny mechanické
Při stehování může pomoci některé z těchto opatření:
jednotky ve stejném aktivním stavu jako při dřívějším volání
- Snižte frekvenci nebo amplitudu stehování při tomto pohybu.
instrukce StorePath.
- Snižte rychlost procesu.
Doporucené postupy
- Pokud pracujete s malými zónami, zvětšete velikost zóny.
Ověřte, že všechny mechanické jednotky, který byly při volání
- Zvětšete vzdálenost mezi naprogramovanými body, pokud
instrukce StorePath aktivní, jsou stále aktivní a při volání
jsou blízko u sebe.
instrukce RestoPath nejsou aktivní žádné další mechanické
Při sledování dopravníku: Snižte rychlost dopravníku.
jednotky.
50376, Geometrická interpolace selhala.

50380, Chyba kontrolního součtu
Popis
Popis
Úloha: arg
Data v paměti SMB pro mechanickou jednotku arg mají chybný
Nelze interpolovat požadovanou geometrii.
kontrolní součet.
(Interní kód: arg) Možné príciny
Nová deska SMB. Systém byl odstaven před dokončením
Doporucené postupy
ukládání dat.
Zvětšete velikost zóny, posuňte naprogramovaný bod, změňte
orientaci nástroje nebo změňte metodu interpolace. Doporucené postupy
- Zaveďte nové konfigurační soubory.
50377, Povoleno pouze v pozičním řízení
50381, Příliš nízká rychlost.
Popis
Instrukce je povolena pouze pokud je robot v režimu pozičního Popis
řízení. Úloha: arg

3HAC020738-014 Revize: N 351
6.6 5x xxx
Pokračování
Rychlost je příliš nízká (číselné rozlišení). Doporucené postupy

Ref. č. programu arg Před novou aktivací je nutné kartézské softservo deaktivovat.
Doporucené postupy
Zvyšte naprogramovanou rychlost. 50386, Nepodařilo se aktivovat posun
Zkontrolujte také další synchronizované úlohy ve vícepohybové kartézského softserva
aplikaci. Popis
Selhala instrukce CSSForceOffsetAct.
50382, Chyba vzoru stehování
Dusledky
Popis Nucený posun nebyl aktivován.
Výpočet vzoru stehování selhal v důsledku interní chyby.
Možné príciny
Doporucené postupy Instrukce CSSForceOffsetAct je povolena jen tehdy, je-li
Pokuste se o opakované spuštění. kartézské softservo aktivní.
Doporucené postupy
50383, Chyba konfigurace kartézského softserva Před použitím instrukce CSSForceOffsetAct aktivujte kartézské
Popis softservo instrukcí CSSAct.
Některý z konfiguračních parametrů kartézského softserva je

neplatný. 50387, Kartézské softservo se blíží nestabilnímu
stavu
Dusledky
Systém nebude spuštěn. Popis
Kartézské softservo se přiblížilo nestabilnímu stavu.
Možné príciny
Některý z konfiguračních parametrů byl nastaven Dusledky
na nepovolenou hodnotu. Robot byl z bezpečnostních důvodů zastaven.

Zkontrolujte, zda všechny změněné parametry zůstaly v Tlumení systému je příliš malé.
povolených limitech.
Doporucené postupy
Tlumení je vypočteno na základě poměru tuhosti.
50384, Neplatné čtveřice kartézského softserva Změňte hodnoty parametru Stiffness nebo StiffnessNonSoftDir
Popis v instrukci CSSAct. Pokud tento krok nepomůže, zvyšte hodnotu
Čtveřice nástroje, pracovního objektu nebo argumentu RefOrient konfiguračního parametru Damping Stability Limit (Limit stability
v instrukci CSSAct jsou neplatné. tlumení) nebo změňte parametr Stiffness to damping ration
(Poměr tuhosti a tlumení).
Dusledky
Kartézské softservo nebude aktivováno.
50388, Chyba monitorování pozice kartézského
Doporucené postupy softserva
Zkontrolujte čtveřice nástroje, pracovního objektu nebo
Popis
argumentu RefOrient v instrukci CSSAct.
Byl aktivován spouštěč monitorování uživatelem definované
pozice v režimu kartézského softserva.
50385, Nepodařilo se aktivovat kartézské
softservo Dusledky
Robot byl zastaven.
Popis
Selhala instrukce CSSAct. Možné príciny
Chyba pozice překračuje povolený rozsah určený konfigurací.
Možné príciny
Kartézské softservo je již aktivní

352 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 50393, Bylo použito vynucené posunutí v

Zvětšete povolený rozsah chyby pozice v konfiguraci nebo neuvolněném směru
upravte program.
Popis
Směr vynuceného posunutí v instrukci CSSForceOffsetAct se
50389, Singulární pozice kartézského softserva
neshoduje s uvolněným směrem určeným instrukcí CSSAct.
Popis
Dusledky
Robot se nachází příliš blízko k singulární pozici, což ovlivňuje
Posunutí robota v uvolněném směru nebude usnadněno. Mohou
chování kartézského softserva.
také vzniknout odchylky od naprogramované cesty v
Dusledky neuvolněných směrech.
Chování robota se bude lišit od specifikace.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Upravte instrukce tak, aby směr uvedený v instrukci
Upravte program tak, abyste se vyhnuli singulární pozici. CSSForceOffsetAct odpovídal směru uvedenému v instrukci
CSSAct.
50390, Monitorování rychlosti kartézského
softserva 50394, Cesta pro jednotku je vymazána
Popis Popis
Byl aktivován spouštěč monitorování uživatelem definované Robot arg je částečně koordinován s jednotkou arg z jiné úlohy,
rychlosti v režimu kartézského softserva. cesta pro jednotku byla vymazána po instrukci modpos,
SyncMoveOff, SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit nebo
Dusledky
ClearPath a pozici nelze načíst z jiných úloh.
Robot byl zastaven.
Dusledky
Možné príciny
Spuštění programu nebo restart bude přerušen.
Chyba rychlosti překračuje povolený rozsah určený konfigurací.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
V případě posunutí naprogramované pozice jednotky pomocí
Zvětšete povolený rozsah chyby rychlosti v konfiguraci nebo
operace modpos, je-li robot s jednotkou částečně koordinován,
upravte program.
nastavte jednotku do nové pozice pro definování cesty a
přesuňte ukazatel v programu robota tak, aby bylo možné
50391, Pohyb kartézského softserva není povolen
program restartovat.
Popis Je-li částečně koordinovaný pohyb zahájen po instrukci
Bylo zjištěno ruční přestavení nebo naprogramovaný pohyb. SyncMoveOff, SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit nebo
Dusledky ClearPath v programu jednotky, vložte do všech programů
Požadovaný pohyb je ignorován. pohyb jednotky do jemného bodu plus instrukci WaitSyncTask.
Zkontrolujte všechny programy, zda je částečně koordinovaný
Doporucené postupy
pohyb oddělen jemnými body a instrukcemi WaitSyncTask před
Pohyb v režimu kartézského softserva je povolen jen tehdy,
pohybem a po něm a zda jednotka není mezitím přesunuta.
byl-li v instrukci CSSAct použit přepínač AllowMove.
Poznámka: Instrukce WaitSyncTask je rovněž vyžadována po
částečné koordinaci před instrukcemi SyncMoveOn a
50392, Chyba komunikace SafeMove
SyncMoveResume.
Popis
Selhala komunikace s řadičem SafeMove v pohybovém modulu 50395, Příliš dlouhý naprogramovaný pohyb
arg.
Popis
Nelze provést testy brzd. Tento pohyb je pro naprogramovanou rychlost příliš dlouhý.
Doporucené postupy Numerická přesnost plánování cesty není dostatečná.
Zkontrolujte, zda je připojen hardwarový modul SafeMove. Ref. č. programu arg

3HAC020738-014 Revize: N 353
6.6 5x xxx
Pokračování
Dusledky 50399, Kružnice AbsAcc je první pohybová

Rychlost bude zvýšena, tj. bude vyšší než naprogramovaná. instrukce
Vložte mezipolohy nebo zvyšte rychlost. Úloha: arg
Při použití doplňku AbsAcc nesmí být instrukce MoveC první
50396, Chyba monitorování výchozí síly FC pohybovou instrukcí.
Popis Dusledky
Byl aktivován spouštěč monitorování výchozí síly, protože Robot se zastaví.
naprogramované nebo naměřené vnější síly převyšují
Doporucené postupy
bezpečnostní limit daného typu robota.
Před instrukci arg přidejte pohybovou instrukci, která bude
Dusledky používat stejný nástroj a rámce.
Robot se zastaví.
Doporucené postupy 50400, Chyba konfigurace pohybu

Upravte program tak, abyste snížili celkovou vnější sílu působící Popis
na robota. Parametr disconnect_link_at_deactivate hodnoty
MEASUREMENT_CHANNEL byl nekonzistentní s parametrem
50397, Chyba rychlosti otáčení rámce cesty measurement_link arg. U všech kanálů se stejným propojením
musí být tento parametr nastaven stejně.
Popis
Rychlost otáčení při použití modulu FC Machining s parametrem Doporucené postupy
ForceFrameRef nastaveným na hodnotu FC_REFFRAME_PATH Zkontrolujte konfigurační soubor.
je příliš vysoká. Proveďte studený start systému se správnými parametry.
Dusledky
Robot se zastaví. 50401, Selhala synchronizace při spuštění

Snižte naprogramovanou rychlost, zvětšete rohové zóny nebo Je definováno systémové relé arg, během spuštění však nebyla
zmenšete vzdálenost mezi naprogramovanou cestou a přijata žádná odezva (doba čekání: arg minut).
povrchem. Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda je u daného relé nastaven a připojen signál
50398, Kružnice AbsAcc začíná změnou rámce in_signal, a spusťte všechny synchronizované systémy
souběžně.
Popis
Úloha: arg
Při použití doplňku AbsAcc musí instrukce MoveC koordinované 50402, Oprava není zakončena v jemném bodě
s jiným robotem používat stejný nástroj a pracovní objekt jako Popis
předchozí pohybová instrukce. Úloha: arg
Dusledky Poslední pohybová instrukce se zadanou opravou musí být
Robot se zastaví. jemný bod.
Doporucené postupy
Změňte pohybovou instrukci před instrukcí arg tak, aby obě Doporucené postupy
používaly stejné rámce. Alternativně můžete do počátečního Změňte parametr zóny na jemný bod (fine).
bodu kruhového oblouku přidat (redundantní) instrukci MoveL,
která bude používat stejné rámce jako instrukce MoveC. 50403, Deska AW není připojena
Popis
Během spouštění nebyla navázána komunikace s jednotkou
<arg> na sběrnici <arg>.

354 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování
Dusledky 50406, Bod interpolace zápěstí neleží v rovině

Nelze získat přístup k jednotce nebo k jejím signálům, protože kružnice
v současné době s řadičem nekomunikuje.
Popis
Možné príciny Úloha: arg
Jednotka není připojena k systému nebo připojena je, ale byla Ref. č. programu arg
jí přiřazena nesprávná adresa. Cíl arg neleží v rovině kružnice. Odchylka činí arg mm.
Doporucené postupy p1 = počáteční bod
1. Zkontrolujte, zda všechny adresy jednotky odpovídají p2 = bod kružnice
nastavené konfiguraci. p3 = koncový bod
2. Ujistěte se, že všechny adresy jsou jedinečné a že žádnou Dusledky
z nich nepoužívá více než jedna jednotka. V případě procesu řezání nebude výsledný otvor kruhový.
3. Změňte adresu nebo připojte chybějící jednotku.
Doporucené postupy
4. Pokud jste změnili adresu, projeví se tato změna až po
Je-li vyžadován kruhový oblouk, změňte odpovídající cíl tak,
vypnutí a opětovném zapnutí napájecího zdroje jednotky.
aby ležel v rovině kružnice.
50404, Pohyb dodatečné osy během interpolace

50407, Osa zápěstí je zamčená
zápěstí
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Nelze provést interpolaci zápěstí s použitím arg, protože osa
V průběhu interpolace zápěstí je naprogramován pohyb
arg je zamčená.
dodatečné osy.
Dusledky
Dusledky
Provádění úlohy se zastaví.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Přepněte na jinou kombinaci os zápěstí, která neobsahuje
Zajistěte, aby v průběhu interpolace zápěstí nebyl
zamčenou osu. Nezapomeňte, že k provedení interpolace
naprogramován pohyb žádné dodatečné osy.
zápěstí jsou nutné dvě pohyblivé osy zápěstí.
50405, Koordinovaný pohyb během interpolace

50408, Omezení kloubu zápěstí
zápěstí
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Nelze provést interpolaci zápěstí, protože osa robota arg by
Byl proveden pokus o interpolaci zápěstí vzhledem k
překročila omezení kloubu.
pohybujícímu se rámci.
Dusledky
Dusledky
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zvolte jinou konfiguraci robota nebo jinou kombinaci os zápěstí.
Odstraňte koordinovaný pohyb prováděný v průběhu interpolace
zápěstí.
50409, Interpolaci zápěstí nelze provést
Popis
Úloha: arg

3HAC020738-014 Revize: N 355
6.6 5x xxx
Pokračování
Naprogramovaná interpolace zápěstí není kinematicky možná Doporucené postupy

s použitím arg. Zkontrolujte hodnoty parametrů a typu vyladění a ujistěte se,
že je nainstalovaný a nakonfigurovaný správný doplněk řízení
Dusledky
síly.
Doporucené postupy
50413, Chyba – přetížení vybíjecího odporu
Zvolte jinou konfiguraci robota nebo jinou kombinaci os zápěstí.
Možné kombinace os zápěstí jsou: Wrist45, Wrist46 a Wrist56. Popis
V pohybovém modulu arg došlo k přetížení vybíjecího odporu
50410, Nesprávné pořadí kolineárních cílů připojeného k usměrňovací jednotce na pozici pohybové
jednotky arg.
Popis
Dusledky
Úloha: arg
Dokud vybíjecí obvod nevychladne, další provoz není možný.
Program Ref. arg
Naprogramované cíle jsou kolineární, ale koncový bod leží mezi
počátečním bodem a bodem kružnice. Možné príciny
Dusledky
Doporucené postupy
2) Vybíjecí obvod má nesprávný odpor.
Je-li požadována přímá čára, pak zaměňte polohy bodu kružnice
a koncového bodu.
a uzemněním.
Doporucené postupy
50411, Naprogramované zatížení TCP překračuje
1) Přepište uživatelský program tak, aby obsahoval menší počet
maximální povolenou hodnotu
prudkých zpomalení.
Popis 2) Odpojte vybíjecí obvod, zkontrolujte kabel a změřte vybíjecí
Aktuální definované zatížení TCP pro robota arg překračuje odpor. Očekávaný odpor by měl být přibližně arg ohmů.
maximální hodnotu povolenou pro daný model. 3) Ověřte, že v kabelech motoru nedošlo ke zkratu.
Dusledky
Robot se zastaví. 50414, Varování – přetížení vybíjecího obvodu
Kombinace zatížení aktuálního nástroje a břemene překračuje V pohybovém modulu arg téměř došlo k přetížení vybíjecího
maximální povolené zatížení daného modelu robota. odvodu připojeného k usměrňovací jednotce na pozici pohybové
Doporucené postupy jednotky arg.
Zajistěte, aby celkové zatížení TCP leželo v povoleném rozsahu Dusledky

daného robota. Provoz bude možný, ale systém je blízko stavu zastavení.
Možné príciny
50412, Chyba v instrukci vyladění změny rychlosti 1) Je možné, že uživatelský program obsahuje příliš mnoho
Popis zpomalení os manipulátoru. Tato situace nastává častěji u
Instrukce vyladění změny rychlosti způsobila chybu. systémů s dalšími osami.
2) Vybíjecí obvod má nesprávný odpor.
Dusledky
Robot se zastaví.
a uzemněním.
Možné príciny
Doporucené postupy
Instrukce vyladění změny rychlosti nebyla povolena nebo byla
1) Přepište uživatelský program tak, aby obsahoval menší počet
použita s nesprávnými parametry.
prudkých zpomalení.

356 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování
2) Odpojte vybíjecí obvod, zkontrolujte kabel a změřte vybíjecí Doporucené postupy

odpor. Očekávaný odpor by měl být přibližně arg ohmů. 1) Pokud je to možné, přepište uživatelský program tak, aby
3) Ověřte, že v kabelech motoru nedošlo ke zkratu. obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení a
zpomalení.
50415, Chyba teploty motoru 2) Omezte statický krouticí moment způsobovaný zemskou
Popis
3) Zkontrolujte, zda v motoru nebo v kabelu motoru nedošlo ke
Teplota motoru pro kloub arg je příliš vysoká.
zkratu.
Dusledky 4) Zkontrolujte obsah dalších protokolů událostí hardwaru.
Nelze pokračovat, dokud motor nevychladne. Systém přechází
do stavu Motors OFF. 50418, Varování přetížení pohybové jednotky
Možné príciny
Popis
Uživatelský program může obsahovat příliš mnoho rychlých
V pohybové jednotce pro kloub arg připojené k pohybovému
pohybů a brzdění kloubů. Příliš vysoké může být také gravitační
modulu arg s pohybovou jednotkou na pozici arg a uzlem arg
působení nebo vnější síly.
se teplota blíží příliš vysokým hodnotám.
Doporucené postupy
Dusledky
Přepište uživatelský program a omezte zátěž motorů.
Je možné pokračovat, ale maximální povolená teplota je příliš
blízko, aby bylo možné zajistit dlouhodobý provoz.
50416, Varování teploty motoru
Možné príciny
Popis 1) Je možné, že kloub je po delší dobu spuštěn s příliš vysokým
Teplota motoru pro kloub arg se blíží maximální hodnotě. krouticím momentem.
Dusledky 2) Došlo ke zkratu v manipulátoru používajícím dlouhé kabely
Další provoz je možný, ale rozdíl aktuální a maximální teploty motoru.
je příliš malý pro udržení dlouhodobé činnosti. Doporucené postupy
Možné príciny 1) Pokud je to možné, přepište uživatelský program tak, aby
Uživatelský program může obsahovat příliš mnoho rychlých obsahoval méně operací zahrnujících prudké zrychlení a
pohybů a brzdění kloubů. Příliš vysoké může být také gravitační zpomalení.
působení nebo vnější síly. 2) Omezte statický krouticí moment způsobovaný zemskou
Doporucené postupy
3) Zkontrolujte, zda v motoru nebo v kabelu motoru nedošlo ke
Přepište uživatelský program a omezte zátěž motorů.
zkratu.
4) Zkontrolujte obsah dalších protokolů událostí hardwaru.
50417, Chyba přetížení pohybové jednotky
Popis 50419, Chyba společného rámce base_frame

V pohybové jednotce pro kloub arg bylo dosaženo příliš vysoké
Popis
teploty. Kloub je připojen k pohybovému modulu arg s
Úloha: Úloha: arg
pohybovou jednotkou na pozici arg a uzlu arg.
Rámec base_frame byl posunut jinou úlohou než robot a není
Dusledky možné jej vyřešit, příčina arg:
Dokud jednotka nevychladne, další provoz není možný. Systém 1 SingArea\Wrist není podporováno instrukcí MoveC.
přechází do stavu Motors OFF. 2 Rámec base_frame musí být přesunut předem
Možné príciny synchronizovanou skupinou motion_group.
1) Je možné, že kloub je po delší dobu spuštěn s příliš vysokým 3 Lze zpracovat pouze jeden rámec base_frame.
krouticím momentem. 4 Absacc není podporováno spolu s MoveC.
2) Došlo ke zkratu v manipulátoru používajícím dlouhé kabely 5 Společný rámec base_frame lze vyřešit pouze v
motoru. synchronizovaném pohybu.

3HAC020738-014 Revize: N 357
6.6 5x xxx
Pokračování

1 Použijte SingArea\Off. Lze také použít CirPathMode. Dříve než použijete osu jako nezávislý kloub, proveďte instrukci
2,3 Zkontrolujte konfiguraci řadiče a pohybu. IndCnvReset jazyka RAPID.
4 Použijte MoveL nebo odstraňte absacc.
5 Použijte MoveAbsJ. 50423, IndCnv - doba před indexovacím pohybem
je příliš krátká
50420, IndCnv – chyba mechanické jednotky
Popis
Popis Doba mezi spouštěcím signálem a zahájením indexovacího
Mechanická jednotka arg není správně nakonfigurována pro pohybu je nastavena na příliš krátký interval.
funkci IndCnv.
Dusledky
Dusledky Provádění programu bylo zastaveno.
Provádění programu je zastaveno.
Doporucené postupy
Možné príciny Zvětšete systémový parametr "Motion/Single Type/Time before
Mechanická jednotka arg není jednotlivá. indexing move" alespoň na arg (ms).
Jednotlivá jednotka připojená k arg není typu FREE_ROT. Je-li to možné, odstraňte nebo zmenšete omezení na zpomalení
Jednotlivá jednotka připojená k arg není definována jako robota.
Indexing Move. Další možné akce vyhledejte v aplikační příručce Conveyor
Tracking.
Doporucené postupy
Ověřte, zda je mechanická jednotka arg pouze jednotlivá.
Ověřte, zda konfigurační parametr Motion/Single 50424, IndCnv – typ robota nepodporován
Type/Mechanics je typu FREE_ROT. Popis
Ověřte, zda konfigurační parametr Motion/Single Type/Indexing Funkce IndCnv nepodporuje nainstalovaný typ robota.
Move má hodnotu TRUE.
Dusledky
Provádění programu bylo zastaveno.
50421, IndCnv – chyba sledování jednotlivé
jednotky
50425, Parametr Friction FFW není aktivován
Popis
Popis
Jednotlivá jednotka arg není nakonfigurována jako Indexing
Vylaďování parametrů tření vyžaduje, aby parametr Friction
Move.
FFW On byl nastaven na hodnotu True.
Dusledky
Dusledky
Vylaďování tření pro kloub arg nebude mít žádný účinek.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Ověřte, zda konfigurační parametr Process/Can Interface/Single
Nastavte parametr Friction FFW On na hodnotu True pro kloub
To Track odkazuje na jednotlivou jednotku, pro kterou je
arg u typu arg, který patří do tématu Pohyb.
parametr Motion/Single Type/Indexing Move nastaven na
hodnotu TRUE.
50426, Nedostatek objektů interpolace
50422, IndCnv – chyba nezávislého kloubu Popis

Bylo dosaženo maximálního počtu dostupných objektů
Popis
interpolace. K této situaci může dojít, je-li dynamický výkon
Je-li jednotlivá jednotka arg v režimu indexování, nejsou
nastaven na příliš nízkou hodnotu, např. pomocí příkazu AccSet
povoleny instrukce pro nezávislý kloub.
nebo PathAccLim.
Dusledky
Dusledky
Provádění programu bylo zastaveno a systém přejde do stavu
vypnutých motorů.

358 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování

Zvyšte počet objektů zvýšením hodnoty systémového parametru – Došlo k výpadku/chybě komunikace mezi hlavním počítačem
„Use additional interp. object batch“ o hodnotu 1, a to v a počítačem osy.
odpovídající instanci typu plánovače pohybu v tématu – Předchozí chyba nastavila systém do stavu vysokého zatížení
věnovaném pohybu. procesoru.
– Došlo k vysokému zatížení hlavního počítače způsobenému
50427, Po dokončení kalibrace není kloub např. četnou komunikací EIO.
synchronizován Doporucené postupy
Popis – Zkontrolujte ostatní protokoly chyb.
Po provedení jemné kalibrace, která používá alternativní – Zkontrolujte ethernetové kabely a konektory hlavního počítače
kalibrační pozici, nebyl kloub arg přesunut do normální a počítače osy.
synchronizační pozice pro aktualizaci počítadla otáčení. – Snižte zatížení hlavního počítače.
Dusledky
50433, Pozice se změnila dovnitř pracovní oblasti
Při příštím restartování nebo zapnutí systém nastaví kloub do
nesynchronizovaného stavu. Popis
Kloub arg je při provedení instrukce nezávislého resetu mimo
Doporucené postupy
svoji normální pracovní oblast.
Vymažte počitadlo otáčení v normální pozici.
Dusledky
50428, Synchronizace softwaru bezpečnostního Pozice je přesunuta dovnitř normální pracovní oblasti.
řadiče byla zahájena Možné príciny
Popis Kloub byl v nezávislém režimu posunut příliš daleko.
Byl zahájen proces synchronizace softwaru bezpečnostního Nakonfigurovaná normální pracovní oblast je příliš malá.
řadiče. Doporucené postupy

Chcete-li se vyhnout varování, přesuňte před provedením
50429, Tlumicí parametr CSS je zastaralý. instrukce IndReset nebo přesunu PP na Main kloub zpět do
normální pracovní oblasti.
Popis
Zvětšete normální pracovní oblast.
Parametry CSS související s tlumením jsou zastaralé. Tlumení
je nyní ve všech směrech nastaveno hodnotou Stiffness to
damping ratio (Poměr tuhosti a tlumení). Chcete-li změnit
50434, Pozice se změnila dovnitř pracovní oblasti
chování Popis
v neuvolněných směrech, použijte parametry Stiffness non soft Kloub arg je při provedení instrukce nezávislého resetu s
directions (Tuhost v neuvolněných směrech). argumentem Old mimo svoji normální pracovní oblast.

Změňte parametry tlumení na Stiffness non soft directions Pozice je přesunuta dovnitř normální pracovní oblasti.
(Tuhost v neuvolněných směrech) podle popisu v příručce.
Možné príciny
Kloub byl v nezávislém režimu před provedením instrukce
50430, Podtečení v počítači osy
IndReset Old posunut příliš daleko.
Popis Nakonfigurovaná normální pracovní oblast je příliš malá.
Počítač osy v pohybovém modulu arg zjistil podtečení dat z Doporucené postupy
hlavního počítače, a proto ukončil provádění. Chcete-li se vyhnout varování, přesuňte před provedením
Dusledky instrukce IndReset Old nebo přesunu PP na Main kloub zpět
Systém přechází do stavu SYS HALT. do normální pracovní oblasti.
Zvětšete normální pracovní oblast.

3HAC020738-014 Revize: N 359
6.6 5x xxx
Pokračování
50435, Nekonzistentní konfigurační parametr Dusledky

Posloupnost brzd může být ukončena dříve, než jsou osy
Popis
nehybné.
Kloub arg má nekonzistentní hodnotu v konfiguračním
parametru arg v instanci arg. Doporucené postupy
1. Je-li čas pro brzdění osy delší, než je výchozí hodnota 5
Dusledky
sekund, zvyšte tuto hodnotu nastavením parametru Brake/Max
Systém nelze spustit.
Brake Time na vyšší hodnotu.
Možné príciny 2. Opakujte akci.
Dva nebo více kloubů má jiné hodnoty stejného konfiguračního
parametru. 50439, Selhání aktivace softserva
Doporucené postupy
Popis
Nastavte stejnou hodnotu/název parametru pro všechny klouby
Kloub arg nebylo možné nastavit do režimu softserva. Důvodem
odkazující na stejnou instanci nebo hardware.
je skutečnost, že osa dosáhla maximální úrovně krouticího
momentu chvíli před zahájením aktivace nebo v jejím průběhu.
50436, Chyba singularity
Dusledky
Popis Dojde k nouzovému zastavení systému a příkaz aktivace
Naprogramovaná pozice je nedosažitelná, protože existuje softserva je zrušen.
singulární bod mezi aktuální pozicí arg a naprogramovanou
Doporucené postupy
pozicí.
Zjistěte důvod vysokého krouticího momentu.
Možné príciny – Ověřte, zda došlo k nějaké kolizi.
Konfigurační data pro naprogramovanou pozici jsou taková, že – Zkontrolujte údaje o zátěži.
robot musí k dosažení polohy projít singulárním bodem. – Snižte zrychlení nebo rychlost.
Doporucené postupy – Zkontrolujte hardware.
Použijte instrukci SingArea\Wrist, ConfL\Off nebo změňte – Přesuňte ukazatel programu a proveďte restart.
pohybovou instrukci na MoveJ.
50440, Ztráta korekce generátoru
50437, Sledovací osa je připojena k nesprávnému Popis
plánovači pohybu Generátor korekcí byl odebrán
Sledovací osa arg je připojena k plánovači pohybu s nižším Instrukce CorrDiscon nebo CorrClear během pohybu robota
číslem, než je odpovídající hlavní osa arg.
Doporucené postupy
Dusledky Počkejte, dokud robot nedosáhne jemného bodu nebo zahajte
Výkon elektronicky propojených motorů bude v porovnání s pohyb bez parametru \Corr
normálním nastavením snížen.
Doporucené postupy 50441, Nízké napětí bateriových vstupů

Změňte pohybovou konfiguraci tak, aby sledovací osa arg byla
Popis
ve stejném plánovači pohybu nebo v plánovači pohybu s vyšším
Sériová měřicí deska pro pohybový modul arg, propojení arg
číslem než hlavní osa arg.
a číslo desky arg indikuje nízké napětí. Při vypnutí hlavního
vypínače dojde ke ztrátě počitadel otáčení.
50438, Vypršel časový limit sekvence vypnutí Napětí baterie: arg V
motoru Externí napětí: arg V
Mechanická jednotka arg nemohla dokončit sekvenci vypnutí Baterie není připojena nebo je vybita. Je-li použit externí zdroj
motoru v průběhu nakonfigurovaného času. napájení, je napětí příliš nízké.

360 3HAC020738-014 Revize: N
6.6 5x xxx
Pokračování

– Vyměňte baterii. Pohyb mechanické jednotky arg je okamžitě zastaven. Poté se
– Je-li použit externí zdroj napájení, zkontrolujte kabely a vrátí na pozici na cestě, po které pohyb probíhal. Na této pozici
napájecí zdroj. zůstane ve stavu zapnutí motorů a bude očekávat požadavek
na spuštění.
50443, Nedostatek objektů interních událostí Možné príciny
Popis Aktivace spouštěče monitorování pohybu může být vyvolána
Pro zpracování instrukce bylo přiděleno příliš málo objektů detekcí volného ramena, nesprávnou definicí zátěže nebo silami
interních událostí. působícími v externím procesu.
Pohyb všech mechanických jednotek byl okamžitě zastaven. 1) Pokud se uvolnila libovolná paralelní ramena, připojte je
znovu, je-li to možné, pak potvrďte informaci o chybě a obnovte
Možné príciny
činnost stisknutím tlačítka Start na jednotce Teach Pendant.
Nebyl přidělen dostatek objektů.
2) Pokud je to možné, potvrďte informaci o chybě a obnovte
Doporucené postupy činnost stisknutím tlačítka Start na jednotce Teach Pendant.
Přidělte více objektů událostí zvýšením systémového parametru 3) Ujistěte se, že jsou správně definovány a identifikovány
počtu objektů interních událostí v tématu Pohyb a typ plánovače všechny zátěže.
a restartujte řadič. 4) Pokud je mechanická jednotka vystavena silám působícím
v externích procesech, zvyšte úroveň monitorování pomocí
50444, Monitorování pohybu příkazu RAPID nebo systémových parametrů.
Popis
Byla aktivována detekce volného ramena pro osu arg u
3HAC020738-014 Revize: N 361

6.7 7x xxx
6.7 7x xxx
71001, Duplicitní adresa Pasivní čas filtru by měl být roven 0 ms nebo se nacházet v
intervalu [arg, arg] ms.
Popis
Tento V/V signál byl odmítnut.
Konfigurace V/V je neplatná.
V/V jednotkám <arg> a <arg> byla přiřazena stejná adresa. Doporucené postupy
V/V jednotky připojené ke stejné V/V sběrnici musí mít jedinečné Opravte pasivní čas filtru pro daný V/V signál.
adresy.
Tato V/V jednotka byla odmítnuta. 71006, Neplatný čas filtru

1. Zkontrolujte správnost adres. Konfigurace V/V pro V/V signál <arg> je neplatná.
2. Zkontrolujte, zda jsou V/V jednotky připojeny ke správné V/V Aktivní čas filtru by měl být roven 0 ms nebo se nacházet v
sběrnici. intervalu [arg, arg] ms.
71002, Nedefinovaný typ jednotky Doporucené postupy
Popis Opravte aktivní čas filtru pro daný V/V signál.
Konfigurace V/V pro V/V jednotku<arg> je neplatná.

71007, Logické hodnoty mimo rozsah
Dusledky
Uvedený typ jednotky byl odmítnut. Nebudou pracovat žádné Popis
funkce závislé na tomto typu jednotky. Konfigurace V/V pro V/V signál <arg> je neplatná.
Logická minimální hodnota musí být menší než logická
Možné príciny
maximální hodnota.
Typ jednotky <arg> je neznámý. Všechny V/V jednotky musí
odkazovat na existující a definovaný typ jednotky.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Opravte logické hodnoty V/V signálu tak, aby minimální hodnota
1. Ujistěte se, že typ jednotky je definován.
byla menší než maximální.
2. Zkontrolujte správnost zadání typu jednotky.
71003, V/V jednotka není definována 71008, Fyzické hodnoty mimo rozsah
Popis
Popis
Konfigurace V/V pro V/V signál <arg> je neplatná.
Konfigurace V/V pro V/V signál<arg> je neplatná.
Fyzická minimální hodnota musí být menší než fyzická
Dusledky
maximální hodnota.
Tento V/V signál byl odmítnut a nebudou fungovat žádné funkce,
které jsou na něm závislé.
Doporucené postupy
Možné príciny
Opravte fyzické hodnoty V/V signálu tak, aby minimální hodnota
V/V jednotka <arg> je neznámá. Všechny V/V signály musí
byla menší než maximální.
odkazovat na existující a definovanou V/V jednotku.
Doporucené postupy 71017, Křížové propojení bez příspěvkového V/V

1. Zkontrolujte, zda je V/V jednotka definována. signálu
2. Zkontrolujte správnost zadání názvu V/V jednotky.
Popis
71005, Neplatný čas filtru
Parametr <Actor arg> jednoho z křížových propojení byl
Popis vynechán.
Konfigurace V/V pro V/V signál <arg> je neplatná. Pravidla:

362 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
1. Pro všechna křížová propojení musí být specifikován alespoň Doporucené postupy
jeden příspěvkový signál, tj. parametr <Actor signal 1> musí Upravte konfiguraci tak, aby V/V signál nebyl nastaven jako
být uveden vždy. výsledný pro více křížových propojení.
2. Za každým uvedeným operátorem musí následovat
příspěvkový signál, tj. je-li uveden parametr <Operator 2>, musí 71037, Uzavřený řetězec křížových propojení
být zadán také parametr <Actor 3>.
Popis
Toto křížové propojení bylo odmítnuto.
Doporucené postupy V/V signál <arg> je součástí uzavřeného řetězce křížových
Opravte křížové propojení tak, aby byly specifikovány povinné propojení (tj. vzájemně závislých propojení tvořících kruh, která
příspěvkové V/V signály. proto nelze vyhodnotit).
Celá konfigurace křížových propojení byla odmítnuta.
71019, V/V signál nedefinován
Doporucené postupy
Popis Opravte konfiguraci křížových propojení, v níž je použit uvedený
Konfigurace V/V křížového propojení je neplatná. V/V signál.
Dusledky
Křížové propojení bylo odmítnuto a nebudou pracovat žádné 71038, Byla překročena maximální hloubka
funkce, které jsou na něm závislé. křížových propojení

Parametr <Actor arg> jednoho z křížových propojení obsahuje Konfigurace V/V je neplatná.
odkaz na nedefinovaný V/V signál <arg>. V/V signál <arg> je součástí příliš dlouhého řetězce křížových
propojení.
Doporucené postupy
Maximální hloubka hierarchie křížových propojení je <arg>.
1. Zkontrolujte, zda je V/V signál definován.
2. Zkontrolujte správnost zadání názvu V/V signálu.
Doporucené postupy
71020, Křížové propojení bez výsledného V/V Zmenšete hloubku hierarchie křížových propojení.
signálu
71045, Neplatná specifikace filtru
Popis
Konfigurace V/V je neplatná. Popis
Parametr <Resultant signal> jednoho z křížových propojení byl Konfigurace V/V pro V/V signál <arg> je neplatná.
vynechán. Pro tento typ V/V signálu nelze zadat žádné časy filtru.
U všech křížových propojení musí být specifikován výsledný Tento V/V signál byl odmítnut.
signál. Doporucené postupy
Toto křížové propojení bylo odmítnuto. Nastavte čas filtru na hodnotu 0 nebo příkaz odeberte.
Doporucené postupy
Opravte křížové propojení tak, aby byl pro každé křížové 71049, Invertovaný analogový V/V signál
propojení definován jeden výsledný V/V signál.
Popis
71021, Duplicitní výsledky křížového propojení Analogové V/V signály nesmí být invertovány.
Popis Invertovat lze pouze digitální a skupinové V/V signály.
Konfigurace V/V je neplatná. Tento V/V signál byl odmítnut.
Několik křížových propojení má stejný výsledný signál <arg>. Doporucené postupy
Definování více křížových propojení, která nastavují stejný Odeberte operaci invertování V/V signálu (nebo změňte jeho
výsledný signál, může způsobit nepředvídatelné chování, typ).
protože nelze stanovit pořadí jejich vyhodnocování.

3HAC020738-014 Revize: N 363
6.7 7x xxx
Pokračování
71050, Křížové propojení bez nedigitálního Možné príciny

příspěvkového V/V signálu V/V jednotka byla pravděpodobně odpojena od systému.
Konfigurace V/V je neplatná. 1. Zkontrolujte, zda je kabel sběrnice připojen k řadiči.
Parametr <Actor arg> jednoho z křížových propojení odkazuje 2. Zkontrolujte správnost zadání názvu V/V jednotky.
na V/V signál <arg>, který není digitální. 3. Zkontrolujte, zda je V/V jednotka správně připojena.
Křížově propojit lze pouze digitální V/V signály.

Toto křížové propojení bylo odmítnuto. 71072, Nelze načíst uloženou hodnotu signálu

Odeberte nedigitální V/V signál z křížového propojení. Nelze načíst uloženou hodnotu V/V signálu <arg>, protože
nebyla uložena.
71052, Byl překročen maximální počet křížových Doporucené postupy
propojení Změňte konfiguraci V/V signálu a nastavte u něj atribut uložení.
Popis
Konfigurace V/V je neplatná. 71076, Chyba komunikační linky rtp1
Byl překročen maximální počet křížových propojení arg v
Popis
systému V/V.
Sériová linka nereaguje.
Nebyla přijata všechna křížová propojení.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte zařízení nebo připojení.
Upravte konfiguraci V/V systému (snížením počtu křížových
propojení) tak, aby nebyl překročen maximální počet.
71077, Chyba komunikační linky rtp1
71054, Neplatný typ signálu Popis

Nelze doručit přijatou zprávu.
Popis
Doporucené postupy
Zkontrolujte komunikační tok.
Zadaný typ signálu <arg> je neznámý nebo neplatný.
Platné typy signálů:
71078, Chyba komunikační linky rtp1
- DI (digitální vstup)
- DO (digitální výstup) Popis
- AI (analogový vstup) Odezva zařízení obsahuje nesprávnou posloupnost rámců.
- AO (analogový výstup)
Doporucené postupy
- GI (skupinový vstup)
Zjistěte, zda není sériová linka rušena.
- GO (skupinový výstup)
71080, Byl překročen maximální počet typů
Doporucené postupy jednotek
Opravte typ V/V signálu.
Popis
71058, Ztráta spojení s V/V jednotkou
Byl překročen maximální počet arg typů jednotek ve V/V
Popis systému.
Došlo ke ztrátě dosud funkční komunikace s V/V jednotkou arg
Doporucené postupy
s adresou arg na V/V sběrnici arg.
Upravte konfiguraci V/V systému (snížením počtu typů jednotek)
Dusledky tak, aby nebyl překročen maximální počet.
Nelze získat přístup k V/V jednotce nebo k V/V signálům,
protože V/V jednotka v současné době nekomunikuje s řadičem.

364 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71081, Byl překročen maximální počet fyzických Doporucené postupy

V/V signálů Upravte konfiguraci V/V systému (snížením počtu odběrů) tak,
aby nebyl překročen maximální počet.
Popis
71085, Byl překročen maximální počet V/V
Byl překročen maximální počet arg fyzických V/V signálů
jednotek
(bitových přiřazení) ve V/V systému.
Popis
Doporucené postupy
Upravte konfiguraci V/V systému (snížením počtu fyzických V/V
Byl překročen maximální počet arg V/V jednotek ve V/V
signálů) tak, aby nebyl překročen maximální počet.
systému.
71082, Byl překročen maximální počet Doporucené postupy

uživatelských signálů V/V Upravte konfiguraci V/V systému (snížením počtu V/V jednotek)
tak, aby nebyl překročen maximální počet.
Popis
71097, Uložený vstupní V/V signál
Byl překročen maximální počet uživatelských signálů V/V v
systému V/V (arg). Popis
Doporucené postupy
Vstupní V/V signály nelze ukládat.
Upravte konfiguraci systému V/V (snížením počtu signálů V/V)
Uložit lze pouze výstupní V/V signály.
71083, Byl překročen maximální počet symbolů Doporucené postupy

Odeberte operaci uložení V/V signálu (nebo změňte typ signálu).
Popis
71098, Ztráta spojení se serverem NFS
Byl překročen maximální počet arg symbolů ve V/V systému.
Počet symbolů je určen součtem všech pojmenovaných Popis
konfiguračních instancí: Spojení se serverem NFS <arg> bylo ztraceno.
- V/V sběrnic,
Doporucené postupy
- typů jednotek,
1. Server NFS
- V/V jednotek,
2. Síťové spojení
- V/V signálů,
3. Klient NFS
- typů příkazů,
- příkazů,
71099, Ztráta spojení s důvěryhodným serverem
- úrovní V/V přístupu,
NFS
- cest CIP.
Popis
Doporucené postupy
Spojení s důvěryhodným serverem NFS < arg> bylo ztraceno.
Upravte konfiguraci V/V systému (snížením počtu symbolů) tak,
aby nebyl překročen maximální počet. Doporucené postupy
1. Server NFS
71084, Byl překročen maximální počet 2. Síťové spojení
odebíraných V/V signálů 3. Klient NFS
Popis
71100, Byl překročen maximální počet V/V
sběrnic
Byl překročen maximální počet arg odebíraných V/V signálů ve
V/V systému. Popis

3HAC020738-014 Revize: N 365
6.7 7x xxx
Pokračování
Byl překročen maximální počet arg V/V sběrnic ve V/V systému. Doporucené postupy
1. Zkontrolujte, zda správně funguje vlastní jednotka napájecího
Doporucené postupy
zdroje, která dodává proud síti Interbus. Pokud je některá V/V
Upravte konfiguraci V/V systému (snížením počtu V/V sběrnic)
2. Zkontrolujte, zda jsou správně zapojeny pojistky.
3. Ujistěte se, že všechny komunikační kabely a konektory
71101, V/V sběrnice není definována
fungují správně a že se jedná o doporučené typy kabelů a
Popis konektorů.
Konfigurace V/V pro V/V jednotku <arg> je neplatná. 4. Zkontrolujte topologii sítě a délku kabelů.
V/V sběrnice <arg> nebyla v systému nalezena. V/V jednotka 5. Restartujte systém.
musí odkazovat na definovanou V/V sběrnici.
Instalované V/V sběrnice:argargarg 71110, Selhání sběrnice Interbus
Dusledky
Popis
Tato V/V jednotka byla odmítnuta a nebudou fungovat žádné
Řídicí systém ztratil spojení s V/V jednotkou na adrese <arg.
funkce, které jsou na ní závislé.
arg>. Specifický kód chyby Interbus: arg.
Doporucené postupy
Dusledky
1. Zkontrolujte, zda je V/V sběrnice definována.
V závislosti na topologii sítě a povaze závady nebudou dostupné
2. Zkontrolujte správnost zadání názvu V/V sběrnice.
některé části sítě Interbus.
Možné príciny
71108, Selhání V/V jednotky Interbus
Tento stav může být způsoben mnoha různými chybami. Další
Popis informace naleznete ve standardní dokumentaci k síti Interbus.
V/V jednotka <arg> na adrese <arg> ohlásila selhání periferního
Doporucené postupy
zařízení. Specifický kód chyby Interbus: arg.
1. Zkontrolujte správnou funkci V/V jednotky na uvedené adrese.
Dusledky 2. Vyhledejte specifický kód chyby Interbus uvedený v
Řídicí systém nemůže kontaktovat V/V jednotku. V závislosti příručkách Interbus: Firmware Service a Error Messages.
na topologii sítě a povaze závady nebudou dostupné některé
části sítě Interbus. 71111, Nesoulad identifikačního kódu
Možné príciny
Popis
Identifikační kód <arg> načtený z V/V jednotky Interbus <arg>
informace naleznete ve standardní dokumentaci k síti Interbus.
neodpovídá očekávané hodnotě arg uvedené v konfiguraci typu
Doporucené postupy jednotky.
1. Zkontrolujte správnou funkci V/V jednotky na uvedené adrese.
Dusledky
2. Vyhledejte specifický kód chyby Interbus uvedený v
V/V jednotka nebyla konfigurována a systém ji nemůže využívat.
příručkách Interbus: Firmware Service a Error Messages.
Možné príciny
Do systémových parametrů mohla být zadána nesprávná
71109, Selhání sběrnice Interbus
hodnota identifikačního kódu. Do sítě Interbus mohla být
Popis instalována V/V jednotka s nesprávným identifikačním kódem.
Řídicí systém ztratil spojení se sítí Interbus. Žádná z desek
Doporucené postupy
Interbus neohlásila žádnou chybovou zprávu.
Zkontrolujte identifikační kód typu dané V/V jednotky v
Dusledky systémových parametrech. Podrobný postup kontroly
V závislosti na topologii sítě a povaze závady nebudou dostupné konfiguračního souboru naleznete v příručce pro řešení
některé části sítě Interbus. problémů.
Možné príciny 2) Vyměňte jednotku v konfiguraci sítě Interbus za jednotku se
Tento stav může být způsoben mnoha různými chybami. Další správným identifikačním kódem podle pokynů uvedených v
informace naleznete ve standardní dokumentaci k síti Interbus. dokumentaci dodavatele.

366 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
3) V konfiguračním souboru systémových parametrů uveďte 71125, Oprávnění k připojení bylo odepřeno
obecný typ jednotky: ibsGeneric a ibsSlave.
Popis
Bylo odepřeno oprávnění k připojení adresáře < arg> na serveru
71114, Neplatná adresa IP
< arg>.
Popis
Doporucené postupy
Adresa IP < arg> je neplatná.
Změňte ID uživatele nebo skupiny.
Doporucené postupy
Zkontrolujte konfiguraci komunikace. 71126, Adresář nebyl exportován
Popis
71115, Neplatná maska podsítě
Připojení adresáře < arg> pod názvem < arg> selhalo, protože
Popis tento adresář není exportován v počítači serveru < arg>.
Maska podsítě < arg> je neplatná. Protokol: < arg>.

Zkontrolujte konfiguraci komunikace. Exportujte adresář v počítači serveru.
71116, Deaktivována V/V jednotka s úrovní 71128, Síť Ethernet není instalována
důležitosti <Required (0)>
Popis
Popis Při použití vzdáleného připojení disku musí být instalována
Konfigurace V/V pro V/V jednotku <arg> je neplatná. komponenta Ethernet Services.
Pro V/V jednotky s úrovní důležitosti 0 není povolena
Doporucené postupy
deaktivace.
Proveďte nové zavedení systému a instalujte komponentu
Dusledky Ethernet Services.
Tato V/V jednotka byla odmítnuta a nebudou fungovat žádné
funkce, které jsou na ní závislé. 71129, Příliš mnoho vzdálených disků
Opravte konfiguraci V/V jednotky – aktivujte ji nebo změňte její Byl překročen maximální počet připojených vzdálených disků.
hodnotu důležitosti. Maximální počet je arg .
Doporucené postupy
71122, Nesprávná adresa IP
Snižte počet připojených vzdálených disků.
Popis
Adresa < arg> v protokolu < arg> není správná adresa IP. 71130, Příliš mnoho vzdálených serverů
Opravte adresu. Byl překročen maximální počet serverů pro připojené vzdálené
disky.
71123, Neexistuje přenosový protokol Maximální počet je arg .

Přenosový protokol < arg> určený pro aplikační protokol < arg> 1. Snižte počet serverů.
nebyl nalezen.
Doporucené postupy 71131, Nelze připojit adresář

Změňte přenosový protokol. Popis
Připojení adresáře < arg> v počítači < arg> selhalo.
Protokol: < arg>.

3HAC020738-014 Revize: N 367
6.7 7x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 71158, Adresa mimo rozsah

Zkontrolujte nastavení serveru.
Popis
71141, Výchozí hodnota V/V signálu mimo rozsah
Adresa V/V <arg> jednotky je mimo rozsah.
Popis Tato V/V jednotka byla odmítnuta.
Doporucené postupy
Výchozí hodnota je mimo rozsah.
1. Změňte adresu.
2. Zkontrolujte syntaxi adresy.
Doporucené postupy
Změňte výchozí hodnotu pro tento V/V signál. 71163, V/V signál interní V/V jednotky
Popis
71145, Sběrnice Interbus byla deaktivována
Popis Uživatelem definovaný V/V signál <arg> nesmí být připojen k
Sběrnice Interbus byla přepnuta do režimu bez běhu. interní V/V jednotce <arg>
Uživatelem definované V/V signály nelze připojit k interním V/V
Doporucené postupy
jednotkám.
Restartujte systém.
2. Zkontrolujte, zda je vybrán správný zaváděcí projekt Interbus.
Doporucené postupy
71147, Síť Interbus neodpovídá Připojte V/V signál k jiné V/V jednotce.
Popis
71164, Interní V/V signál v křížovém propojení
Přístup k síti Interbus byl odepřen.
Popis
Doporucené postupy
Konfigurace V/V obsahuje neplatné křížové propojení.
1. Zkontrolujte desku Interbus.
Signál <Actor argarg> je uživatelem definovaný V/V signál,
2. Zkontrolujte interní konfiguraci sítě Interbus.
zatímco výsledný V/V signál <arg> je interní.
3. Zkraťte dobu cyklu podřízené V/V jednotky.
Není dovoleno definovat křížová propojení, v nichž uživatelem
definované V/V signály ovlivňují interní V/V signály.
71148, Síť Interbus je nedostupná
Doporucené postupy
Popis
Opravte křížové propojení tak, aby výsledný výraz neobsahoval
Přístup k servisní síti Interbus byl odepřen během operace arg.
žádné interní V/V signály.
Kód chyby je 0xarg.
Doporucené postupy 71165, Ukončení práce serveru FTP

Popis
2. Rozhraní Interbus může být vadné. Pokud je některá V/V
Spojení s nedůvěryhodným serverem FTP bylo ztraceno.
Adresa IP: < arg>.
71156, Fronta IPC je zaplněna Doporucené postupy

Zkontrolujte kabel a nastavení serveru FTP.
Popis
Fronta komunikace mezi procesy (IPC) < arg> byla při volání
71166, Ukončení práce serveru FTP
obslužné rutiny výjimky plná.
Popis
Doporucené postupy
Spojení s důvěryhodným serverem FTP bylo ztraceno.
Restartujte systém.
Adresa IP: < arg>.
Doporucené postupy
Zkontrolujte kabel a nastavení serveru FTP.

368 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71167, Chybný přenosový protokol - typy jednotek,

- V/V jednotky,
Popis
- V/V signály,
V konfiguraci nebyl nalezen žádný odpovídající přenosový
- typy příkazů,
protokol.
- příkazy,
Doporucené postupy - úrovně V/V přístupu,
Změňte přenosový protokol. - cesty CIP.
Tato instance konfigurace byla odmítnuta.
71169, Síť Ethernet není instalována
Doporucené postupy
Popis 1. Přejmenujte jednu z konfiguračních instancí v systémových
V tomto systému není nainstalována komponenta Ethernet parametrech.
Services s protokolem FTP. 2. Restartujte systém.
Doporucené postupy
Proveďte nové zavedení systému a instalujte komponentu 71193, Neplatné fyzické mapování V/V
Ethernet Services s protokolem FTP. Popis
Chyba mapování V/V u V/V jednotky <arg>.
71182, V/V signál nedefinován V/V jednotka používá velikost vstupu <arg bitů, řadič je schopen
zpracovat maximálně arg> bitů.
Popis
V/V jednotka používá velikost výstupu <arg bitů, řadič je
Konfigurace V/ je neplatná.
schopen zpracovat maximálně arg> bitů.
Parametr <Resultant I/O signal> jednoho z křížových propojení
obsahuje odkaz na nedefinovaný V/V signál. <arg>. Doporucené postupy
Toto křížové propojení bylo odmítnuto. Zkontrolujte konfiguraci fyzické V/V jednotky.
Doporucené postupy
Opravte křížové propojení tak, aby výsledný V/V signál 71196, Neplatný typ kódování
odkazoval na existující V/V signál. Popis
71183, Křížové propojení s neplatným operátorem Typ kódování <arg> není platný pro signál typu <arg>.
Platné typy kódování:
Popis
- UNSIGNED
- TWO_COMP
Parametr <Operator arg> jednoho z křížových propojení
obsahuje neplatný nebo neznámý operátor <arg>.
Platné hodnoty logického operátoru: Doporucené postupy
- AND Opravte typ kódování pro tento V/V signál.
- OR
Toto křížové propojení bylo odmítnuto. 71201, Neznámá V/V sběrnice
Opravte operátor. Konfigurace V/V je neplatná.
V/V sběrnice <arg> nebyla v systému nalezena.
71185, Duplicitní název Instalované V/V sběrnice:argargargarg
Popis Dusledky
Konfigurace V/V je neplatná. Tato V/V sběrnice byla odmítnuta a nebudou fungovat žádné
Identifikátor <arg> je již použit jako název jiné instance funkce, které jsou na ní závislé.
konfigurace.
Doporucené postupy
Následující instance konfigurace musí mít jedinečné názvy:
1. Zkontrolujte, zda byla požadovaná sběrnice v systému
- V/V sběrnice,
konfigurována.

3HAC020738-014 Revize: N 369
6.7 7x xxx
Pokračování
2. Ujistěte se, že je instalován doplněk dané V/V sběrnice. Doporucené postupy

3. Zkontrolujte konfiguraci V/V sběrnice. 1. Zkontrolujte, zda soubor existuje.
2. Změňte cestu v konfiguraci V/V.
71205, Nelze připojit adresář
71223, Chyba analýzy souboru rozhraní Profibus
Popis
Připojení adresáře < arg> v počítači < arg> selhalo. Popis
Protokol: < arg>. Binární soubor s konfigurací rozhraní Profibus je poškozen.
(Interní chyba: arg)
Doporucené postupy
- Soubor: < arg>
1. Zkontrolujte nastavení serveru FTP.
- Cesta: < arg>
2. Zkontrolujte konfiguraci klienta FTP.
3. Zkontrolujte komunikační hardware a kabeláž Doporucené postupy
Znovu vytvořte a zaveďte binární konfigurační soubor s použitím
71220, Nebyl instalován doplněk Profibus externího konfiguračního nástroje rozhraní Profibus.
Popis
71224, Byla zavedena nová verze firmwaru kanálu
Byla připojena řídicí/podřízená deska Profibus-DP, ale nebyl
Profibus
instalován doplněk Profibus.
Popis
Dusledky
Firmware kanálu arg desky profibus byl aktualizován ze zdroje
Nelze komunikovat přes sběrnici Profibus. Konfigurování
arg> do < arg>.
sběrnice Profibus bez instalovaného doplňku může vést k
výskytu dalších chyb.
71225, Chyba konfigurace rozhraní Profibus
Možné príciny
Mohlo dojít k pokusu o přidání funkce Profibus bez správné Popis
instalace doplňku. Lokální podřízený kanál obsahuje více signálů DI/DO než
konfigurace jeho řídicí jednotky.
Doporucené postupy
1. Pokud je vyžadován doplněk Profibus: Konfigurujte nový Doporucené postupy
systém s tímto doplňkem a nainstalujte jej. Upravte počet signálů DI/DO externí řídicí jednotky Profibus
2. Pokud není vyžadován doplněk Profibus: Konfigurujte nový tak, aby byl shodný s počtem signálů u lokální podřízené
systém bez tohoto doplňku a instalujte jej. jednotky nebo vyšší.
71221, Nebyl nalezen firmware Profibus 71226, Konfigurace rozhraní Profibus je v

pořádku
Popis
Soubor firmwaru Profibus < arg> nebyl nalezen nebo je Popis
nečitelný. Počet signálů DI/DO externí řídicí jednotky Profibus je nyní
Firmware desky může být zastaralý. větší nebo roven počtu signálů u V/V jednotky typu DP_SLAVE.

71227, Inicializace podřízené jednotky Profibus
71222, Nebyl nalezen konfigurační soubor selhala
rozhraní Profibus Popis
Popis Podřízený kanál na řídicí/podřízené desce Profibus-DP nebyl
Nebyl nalezen binární konfigurační soubor rozhraní Profibus. správně spuštěn.
- Soubor: <arg> Dusledky
- Cesta: <arg>. Přes podřízený kanál Profibus nelze komunikovat.

370 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování

Mohlo dojít k hardwarové závadě desky. -V/V jednotka na adrese <arg> může být nesprávného typu.
-Může být použita nesprávná konfigurace, tj. nesprávný binární
Doporucené postupy
konfigurační soubor a v některých případech také nesprávné
systémové parametry.
2. Pokud je podřízená deska Profibus vadná, vyměňte ji.
Doporucené postupy
71228, Selhání binární konfigurace rozhraní 1. Zkontrolujte správnost systémových parametrů.
Profibus 2. Zkontrolujte správnost binárního souboru Profibus.
3. Vyměňte V/V jednotku.
Popis
Podřízená jednotka na adrese <arg> nepřijala konfigurační data
71232, Příliš mnoho interních podřízených
obsažená v binárním souboru.
sběrnic Profibus
Doporucené postupy
Popis
Upravte konfigurační data v binárním souboru tak, aby
V systému je definováno příliš mnoho interních podřízených
odpovídala konfiguraci podřízené jednotky, a proveďte nové
sběrnic Profibus.
zavedení systému.
Dusledky
71229, Selhání binárních parametrů rozhraní V/V jednotka Profibus <arg> nebude konfigurována. S touto
Profibus jednotkou nebude možné
komunikovat.
Popis
Podřízená jednotka na adrese <arg> nepřijala data parametrů Možné príciny
obsažená v binárním souboru. V/V jednotka Profibus <arg> je definována jako interní
podřízená, zatímco další
Doporucené postupy
interní podřízená sběrnice již byla konfigurována.
Upravte data parametrů v binárním souboru tak, aby odpovídala
Maximální počet interních podřízených sběrnic je 1.
parametrům podřízené jednotky, a proveďte nové zavedení
systému. Doporucené postupy
1. Zkontrolujte správnost systémových parametrů.
71230, Chyba konfigurace V/V jednotky 2. Zkontrolujte správnost binárního souboru Profibus.
Popis
71241, Příliš mnoho V/V jednotek na V/V sběrnici
V/V jednotka <arg> je konfigurována v parametrech systému,
ale v binárním souboru rozhraní Profibus chybí nebo je Popis
nesprávná. Konfigurace V/V pro V/V jednotku <arg> je neplatná.

Počet V/V jednotek na V/V sběrnici <arg> nesmí překročit arg.
Doporucené postupy
Tato V/V jednotka byla odmítnuta.
1. Zkontrolujte a změňte systémové parametry.
2. Zkontrolujte a změňte binární soubor rozhraní Profibus. Doporucené postupy
Snižte počet definovaných V/V jednotek a proveďte nové
71231, Je připojena nesprávná V/V jednotka zavedení systému.
Profibus
71244, Nesprávný typ jednotky Interbus
Popis
V/V jednotka Profibus <arg> na adrese <arg> má nesprávné Popis
identifikační číslo. Ohlášené identifikační číslo je arg. V/V jednotka <arg> na adrese <arg> není systémem
Očekávané identifikační číslo je arg. podporována.
Dusledky Dusledky
Systém nebude moci V/V jednotku aktivovat a na sběrnici V/V jednotka nebyla konfigurována a systém ji nemůže využívat.
Profibus nebude možná žádná komunikace.

3HAC020738-014 Revize: N 371
6.7 7x xxx
Pokračování

Systém nepodporuje hardwarové verze jedné nebo více Adresa jednotky Interbus v konfiguračním souboru rozhraní
jednotek připojených k síti. Interbus se liší od adresy uvedené v systémových parametrech
nebo V/V jednotka vůbec není v konfiguračním souboru rozhraní
Doporucené postupy
Interbus nastavena.
1. Nahraďte nepodporovanou V/V jednotku jednotkou se
správnou verzí hardwaru. Doporucené postupy
2. Zkontrolujte správnost systémových parametrů. 1. Zkontrolujte správnost systémových parametrů.
3. Změňte konfiguraci rozhraní Interbus. 2. Změňte konfiguraci rozhraní Interbus.
71245, V/V jednotka není definována v konfiguraci 71249, Nesoulad v konfiguraci V/V jednotky
rozhraní Interbus Interbus
Popis Popis
V/V jednotka <arg. arg> není v konfiguraci rozhraní Interbus V/V jednotka Interbus s adresou <arg. arg> je konfigurována v
přiřazena k žádné adrese. konfiguračním souboru rozhraní Interbus, nikoli však v
parametrech systému.
Dusledky
V/V jednotka nebyla konfigurována a systém ji nemůže využívat. Dusledky
V/V jednotka nebyla konfigurována a systém ji nemůže využívat.
Možné príciny
V konfiguračním souboru rozhraní Interbus chybí data definující Možné príciny
V/V jednotku. Adresa jednotky Interbus v konfiguračním souboru rozhraní
Interbus se liší od adresy uvedené v systémových parametrech
Doporucené postupy
nebo V/V jednotka vůbec není v systémových parametrech
Změňte konfigurační soubor rozhraní Interbus pomocí nástroje
nastavena.
CMD v nabídce Data procesu. Přidejte adresu V/V jednotky.
Nástroj CMD si můžete opatřit u místního zástupce společnosti Doporucené postupy
ABB. 1. Zkontrolujte správnost systémových parametrů.
2. Změňte konfiguraci rozhraní Interbus.
71246, Data rozhraní Interbus jsou nedostupná
71250, Nelze konfigurovat desku Interbus
Popis
Přístup k datovému rozhraní desky Interbus byl odepřen. Popis
Instrukce arg nebyla provedena, kód chyby arg. Při zavádění konfiguračního souboru rozhraní Interbus do desky
Interbus došlo k chybě. Specifický kód chyby Interbus: arg.
Doporucené postupy
1. Deska Interbus může být vadná. Pokud jsou některé desky Dusledky
vadné, vyměňte je. V/V sběrnice nebyla konfigurována a systém ji nemůže využívat.
Možné príciny
Cesta specifikující konfigurační soubory rozhraní Interbus
71248, Nesoulad v konfiguraci V/V jednotky odkazuje na nesprávné konfigurační soubory nebo je daný
Interbus konfigurační soubor nesprávný.

V/V jednotka Interbus s adresou <arg> je konfigurována v 1. Pomocí programu RobotStudio zkontrolujte cestu ke
parametrech systému, nikoli však v konfiguračním souboru konfiguračním souborům.
rozhraní Interbus. 2. Zkontrolujte správnost konfiguračních souborů.
Dusledky 3. Vyhledejte specifický kód chyby Interbus uvedený v
V/V jednotka nebyla konfigurována a systém ji nemůže využívat. příručkách Interbus: Firmware Service a Error Messages.

372 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71258, Nebyl nalezen konfigurační soubor 2. Vyhledejte specifický kód chyby Interbus uvedený v
rozhraní Interbus příručkách Interbus: Firmware Service a Error Messages.
Popis
71261, Selhání přenosové vrstvy
Nebyl nalezen konfigurační soubor rozhraní Interbus <arg>
uvedený v systémových parametrech. Popis
Fyzický kanál přenosové vrstvy arg je neplatný.
Dusledky
V/V sběrnice nebyla konfigurována a systém ji nemůže využívat. Doporucené postupy
Ověřte platnost fyzického kanálu (viz příručka).
Možné príciny
V uvedeném adresáři se nenachází konfigurační soubor rozhraní
Interbus nebo je v systémových parametrech uvedena 71262, Selhání komunikace adaptéru Fieldbus
nesprávná cesta. Popis
Doporucené postupy Komunikace s řídicí jednotkou arg se nezdařila u jednotky s
1. Zkontrolujte správnost umístění konfiguračních souborů mac id arg.
sběrnice Interbus. Doporucené postupy
2. Pomocí programu RobotStudio zkontrolujte cestu ke 1. Zkontrolujte připojení k bráně.
konfiguračním souborům.
71263, Selhání komunikace sběrnice CAN

71259, Nelze načíst konfigurační soubor rozhraní
Popis
Interbus
Komunikace sběrnice CAN selhala. Důvod: arg.
Popis Kód: arg
Došlo k chybě při pokusu o načtení konfiguračního souboru
karty Interbus <arg>. 71273, Nesoulad konfigurace V/V jednotky
Dusledky
Popis
V/V sběrnice nebyla konfigurována a systém ji nemůže využívat.
V/V jednotka <arg> s adresou arg je konfigurována v
Doporucené postupy systémových parametrech, ale nebyla nalezena ve specifickém
1. Znovu zaveďte konfigurační soubor rozhraní Interbus do konfiguračním souboru V/V sběrnice.
řadiče robota.
Možné príciny
1. Adresa V/V jednotky v systémových parametrech se
neshoduje s adresou ve specifickém konfiguračním souboru
71260, Selhání sběrnice Interbus V/V sběrnice.
Popis 2. V/V jednotka nebyla ve specifickém konfiguračním souboru
Řídicí systém nemůže komunikovat se sítí Interbus. Specifický V/V sběrnice vůbec konfigurována.
kód chyby Interbus: arg. Doporucené postupy
Dusledky 1. Zkontrolujte konfiguraci V/V jednotky v systémových
V závislosti na topologii sítě a povaze závady nebudou dostupné parametrech.
některé části sítě Interbus. 2. Zkontrolujte specifický konfigurační soubor V/V sběrnice.
Možné príciny
71274, Selhání sběrnice Interbus
informace naleznete ve standardní dokumentaci k síti Interbus. Popis
Doporucené postupy Řídicímu systému se nepodařilo zjistit provozní režim sběrnice
1. Ujistěte se, že všechny komunikační kabely a konektory desky Interbus.
pracují správně a že se jedná o doporučené typy kabelů a Doporucené postupy

konektorů. Restartujte systém.

3HAC020738-014 Revize: N 373
6.7 7x xxx
Pokračování
71276, Byla navázána komunikace s jednotkou 71293, Neplatná velikost vstupu

V/V
Popis
Popis U V/V jednotky DeviceNet <arg> neodpovídá velikost vstupu u
Byla navázána komunikace s V/V jednotkou <arg>. připojení 1.
Doporucené postupy
71278, Oprávnění k připojení odepřeno 1. Změňte velikost v konfiguraci.
Popis 2. Zkontrolujte modul.
Bylo odepřeno oprávnění k připojení adresáře <arg> na serveru 3. Použijte typ jednotky DN_GENERIC.
<arg>.
71294, Neplatná velikost výstupu
Doporucené postupy
Zkontrolujte jméno uživatele a heslo. Popis
U V/V jednotky DeviceNet <arg> neodpovídá velikost výstupu
71288, Připojená cesta je příliš dlouhá u připojení 1.
Připojená cesta je příliš dlouhá. Připojená cesta se skládá z 1. Změňte velikost v konfiguraci.
přípojného bodu serveru FTP a cesty na serveru. 2. Zkontrolujte modul.
- Max. délka: <arg> 3. Použijte typ jednotky DN_GENERIC.
- Použitý protokol: <arg>

71295, Neplatná velikost vstupu
Doporucené postupy
Změňte přípojný bod serveru FTP nebo cestu na serveru. Popis
U V/V jednotky DeviceNet <arg> neodpovídá velikost vstupu u
71289, Příliš velká paměťová oblast připojení 2.
Nelze alokovat paměťovou oblast pro účely komunikace. 1. Změňte velikost v konfiguraci.
Požadovaná oblast má velikost arg kB. Bude použita systémová 2. Zkontrolujte modul.
oblast.
71296, Neplatná velikost výstupu
Doporucené postupy
Snižte hodnotu commPartSize. Popis
U V/V jednotky DeviceNet <arg> neodpovídá velikost výstupu
71290, Nelze přidat zařízení FTP u připojení 2.
Přidání zařízení FTP <arg> do systému se nezdařilo. 1. Změňte velikost v konfiguraci.
Aplikační protokol <arg>. 2. Zkontrolujte modul.
Doporucené postupy
71297, Neplatný typ připojení
Změňte lokální cestu v konfiguraci zařízení FTP.
Popis
71291, Neplatná lokální cesta V/V jednotka DeviceNet <arg> nepodporuje připojení arg.
Lokální cesta k zařízení FTP <arg> je neplatná. 1. Změňte typ připojení 1 nebo 2 v konfiguraci.
2. Použijte jednotku typu DN_GENERIC.
Doporucené postupy
Lokální cesta musí končit znakem ':'.

374 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71298, Duplicitní adresa 71301, Sběrnice nepracuje, selhání komunikace

na sběrnici DeviceNet
Popis
Adresa <arg> řídicí jednotky DeviceNet na V/V sběrnici <arg> Popis
je obsazena jiným síťovým V/V modulem. Na sběrnici DeviceNet <arg> se vyskytl větší počet chyb
Doporucené postupy komunikace.
1. Změňte adresu řídicí jednotky v konfiguraci. Dusledky

2. Odpojte od sítě V/V jednotku, kterou je adresa obsazena. Veškerá komunikace na sběrnici DeviceNet byla zastavena.
Možné príciny
Chyba může být způsobena rušením, jednotkami a kabely
71299, Sběrnice DeviceNet nemá napájení napájecího zdroje nebo komunikačními kabely.
Chybí 24V napájecí napětí z napájecího zdroje DeviceNet. 1. Zkontrolujte, zda správně funguje jednotka napájecího zdroje
Dusledky DeviceNet. Pokud je některá V/V jednotka vadná, vyměňte ji.
Nelze komunikovat přes sběrnici Devicenet <arg>. 2. Zkontrolujte, zda jsou správně připojeny ukončovací odpory.
Možné príciny
Nefunkčnost napájení může způsobovat jednotka napájecího
konektorů.
zdroje, kabeláž, vstupní napětí napájecího zdroje nebo zatížení
4. Zkontrolujte topologii sítě a délku kabelů.
na výstupu. Viz příručka pro řešení problémů a elektrické
schéma.
Doporucené postupy
71302, Nebyl instalován doplněk DeviceNet
1. Zkontrolujte všechny kabely vedoucí k jednotce napájecího
zdroje. Popis
2. Změřte hodnoty vstupního a výstupního napětí. Byla připojena řídicí/podřízená deska DeviceNet, ale nebyl
3. V případě potřeby vyměňte vadnou jednotku V/V. instalován doplněk DeviceNet.
Dusledky
71300, Varování komunikace na sběrnici Nelze komunikovat přes sběrnici DeviceNet. Konfigurování
DeviceNet sběrnice DeviceNet bez instalovaného doplňku může vést k
Popis
Na sběrnici DeviceNet <arg> se vyskytl malý počet chyb Možné príciny
komunikace. Mohlo dojít k pokusu o přidání funkce DeviceNet bez správné
instalace doplňku.
Dusledky
Bude pokračovat normální provoz včetně zařízení DeviceNet. Doporucené postupy
1. Pokud je vyžadován doplněk DeviceNet: Konfigurujte nový
Možné príciny
systém s tímto doplňkem a nainstalujte jej.
Chyba může být způsobena rušením, jednotkami a kabely
2. Pokud není vyžadován doplněk DeviceNet: Konfigurujte nový
napájecího zdroje nebo komunikačními kabely.
systém bez tohoto doplňku a instalujte jej.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte, zda jsou správně připojeny ukončovací odpory.
71303, Neplatný identifikátor dodavatele zařízení
DeviceNet
konektorů. Popis
3. Zkontrolujte topologii sítě a délku kabelů. Identifikátor dodavatele načtený z V/V jednotky DeviceNet <arg>
4) Zkontrolujte, zda správně funguje jednotka napájecího zdroje neodpovídá hodnotě uvedené v konfiguraci typu jednotky.
DeviceNet. Pokud je některá jednotka vadná, vyměňte ji. - Konfigurace: <arg>

- Skutečná hodnota: <arg>

3HAC020738-014 Revize: N 375
6.7 7x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 71308, Obecné připojení 2 zařízení DeviceNet

1. Změňte ID dodavatele v konfiguraci.
Popis
2. Zkontrolujte, zda je použit správný typ V/V jednotky.
U V/V jednotky DeviceNet <arg> je pro připojení 2 použita
obecná konfigurace.
71304, Neplatný typ zařízení DeviceNet
Skutečné hodnoty:
Popis - Typ připojení 2: <arg>
Typ zařízení načtený z V/V jednotky DeviceNet <arg> - Velikost vstupu u připojení 2: <arg>
neodpovídá hodnotě uvedené v konfiguraci typu jednotky. - Velikost výstupu u připojení 2: <arg>
- Konfigurace: <arg>
Doporucené postupy
- Skutečná hodnota: <arg>
1. Vytvořte nový typ jednotky se správnými hodnotami.
Doporucené postupy 2. Aktualizujte aktuální konfiguraci typu jednotky.
1. Změňte typ zařízení v konfiguraci.
2. Zkontrolujte, zda je použit správný typ V/V jednotky. 71309, Obecná identifikace jednotky DeviceNet
Popis
71305, Neplatný kód produktu DeviceNet
U V/V jednotky DeviceNet <arg> je použita obecná konfigurace
Popis identity.
Kód produktu načtený z V/V jednotky DeviceNet <arg> Skutečné hodnoty:
neodpovídá hodnotě uvedené v konfiguraci typu jednotky. - Identifikátor dodavatele: <arg>
- Konfigurace: <arg> - Kód produktu: <arg>
- Skutečná hodnota: <arg> - Typ zařízení: <arg>

1. Změňte kód produktu v konfiguraci. 1. Vytvořte nový typ jednotky se správnými hodnotami.
2. Zkontrolujte, zda je použit správný typ V/V jednotky. 2. Aktualizujte aktuální konfiguraci typu jednotky.
71306, Neznámá chyba rozhraní DeviceNet 71310, Chyba připojení V/V jednotky DeviceNet
Popis Popis
V/V jednotka <arg> ohlásila neznámou chybu. Kód chyby: arg. V/V jednotka DeviceNet <arg> je obsazena jinou řídicí
jednotkou.
Doporucené postupy
1. Restartujte systém. Doporucené postupy
2. Ohlašte problém společnosti ABB. 1. Zkontrolujte konfiguraci.
2. Vypněte a zapněte V/V jednotku.
71307, Obecné připojení 1 zařízení DeviceNet
71311, Nelze navázat komunikaci prostřednictvím
Popis
sběrnice DeviceNet
U V/V jednotky DeviceNet <arg> je pro připojení 1 použita
obecná konfigurace. Popis
Skutečné hodnoty: Komunikaci prostřednictvím sběrnice DeviceNet nelze navázat,
- typ připojení 1: <arg> <arg> protože nejsou fyzicky připojeny žádné V/V jednotky.
- velikost vstupu u připojení 1: <arg>
Doporucené postupy
- velikost výstupu u připojení 1: <arg>
1. Zkontrolujte kabely a konektory.
Doporucené postupy 2. Připojte k V/V sběrnici V/V jednotky.
1. Vytvořte nový typ jednotky se správnými hodnotami. 3. Restartujte systém.
2. Aktualizujte aktuální konfiguraci typu jednotky. 4. Odeberte V/V jednotky na V/V sběrnici <arg> z konfigurace.

376 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71312, Není povoleno explicitní připojení V/V 71316, Byl překročen maximální počet typů
jednotky DeviceNet příkazů Fieldbus
Popis Popis
Pro V/V jednotku DeviceNet <arg> není povoleno explicitní Konfigurace V/V je neplatná.
připojení zpráv. Byl překročen maximální počet arg typů příkazů Fieldbus ve
V/V systému.
Doporucené postupy
Změňte konfiguraci. Doporucené postupy
Upravte konfiguraci V/V systému (snížením počtu typů příkazů
71313, Pořadové číslo typu příkazu Fieldbus není Fieldbus) tak, aby nebyl překročen maximální počet.
jedinečné.
71317, Reset V/V jednotky
Popis
Konfigurace V/V je neplatná. Popis
Příkaz Fieldbus <arg> a <arg> jsou připojeny ke stejnému typu V/V jednotka <arg> na V/V sběrnici <arg> byla restartována
jednotky <arg> a mají stejné pořadové číslo <arg>. příkazem Fieldbus <arg>, aby byla zajištěna aktivace hodnot
Pořadová čísla příkazů připojených ke stejné jednotce musí být příkazu Fieldbus.
jedinečná. Tato operace způsobí ztrátu kontaktu s jednotkou během
Tento příkaz byl odmítnut. restartu. Poté bude jednotka znovu automaticky připojena.

Opravte konfiguraci. Příkaz fieldbus pro resetování byl pro V/V jednotku definován
v konfiguraci V/V systému.
71314, Neplatný typ příkazu Fieldbus
71320, Byl překročen maximální počet úrovní V/V
Popis
přístupu
Jeden z příkazů Fieldbus odkazuje na neplatný nebo neznámý Popis
typ příkazu < arg>. Konfigurace V/V je neplatná.
Všechny příkazy Fieldbus musí odkazovat na existující typ Byl překročen maximální počet arg úrovní V/V přístupu ve V/V
příkazu. systému.
Tento příkaz Fieldbus byl odmítnut.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Upravte konfiguraci V/V systému (snížením počtu úrovní V/V
Opravte typ příkazu Fieldbus u uvedeného příkazu. přístupu) tak, aby nebyl překročen maximální počet.
71315, Byl překročen maximální počet příkazů 71321, Neplatná úroveň V/V přístupu
Fieldbus
Popis
Popis Konfigurace V/V je neplatná.
Konfigurace V/V je neplatná. V/V signál <arg> odkazuje na neplatnou nebo nedefinovanou
Byl překročen maximální počet arg příkazů Filedbus jednotek úroveň V/V přístupu <arg>.
ve V/V systému. Všechny V/V signály musí odkazovat na existující úroveň
přístupu nebo u nich nesmí být úroveň přístupu uvedena.
Doporucené postupy
Upravte konfiguraci V/V systému (snížením počtu příkazů
Fieldbus) tak, aby nebyl překročen maximální počet. Doporucené postupy
Použijte existující úroveň V/V přístupu nebo definujte novou.

3HAC020738-014 Revize: N 377
6.7 7x xxx
Pokračování
71323, Neplatné bitové hodnoty Tato instance konfigurace <arg> nesplňuje pravidla pro
identifikátory jazyka RAPID.
Popis
Tato instance konfigurace byla odmítnuta.
Minimální bitová hodnota <arg> nesmí být menší než <arg>. Doporucené postupy
Maximální bitová hodnota <arg> nesmí být vyšší než <arg>. Opravte název instance konfigurace tak, aby splňoval
Minimální bitová hodnota musí být nižší než maximální bitová následující pravidla:
hodnota. Pravidla pro identifikátory jazyka RAPID:
Tento V/V signál byl odmítnut. 1. Délka nesmí přesáhnout 16 znaků.

2. První znak musí být písmeno (a-z nebo A-Z).
Doporucené postupy
3. Další znaky musí být písmena (a-z nebo A-Z), číslice (0-9)
1. Zkontrolujte, zda je V/V signál konfigurován se správným
nebo znaky podtržení (_).
typem kódování.
2. Zkontrolujte správnost minimální a maximální bitové hodnoty.
71329, Neplatné ID konektoru
71324, Hodnoty fyzických limitů mimo rozsah Popis

Konfigurace V/V pro V/V sběrnici <arg> je neplatná.
Popis
Pro typ sběrnice <arg> není vybrán identifikátor konektoru nebo
je neplatný.
Minimální hodnota fyzického limitu musí být menší než
Tato V/V sběrnice byla odmítnuta.
maximální hodnota fyzického limitu.
Tento V/V signál byl odmítnut. Doporucené postupy
Vyberte platné ID konektoru pro V/V sběrnici.
Doporucené postupy
Opravte hodnoty fyzického limitu V/V signálu tak, aby minimální
71330, Konflikt typů sběrnice
hodnota byla menší než maximální.
Popis
71325, Neplatná konfigurace V/V sběrnice Konfigurace V/V pro V/V sběrnici <arg> je neplatná.
Existují duplicitní <arg> V/V sběrnice se stejným ID konektoru
Popis
<arg>.
Konfigurace V/V pro V/V sběrnici < arg> je neplatná.
V/V sběrnice stejného typu musí mít jedinečné ID konektoru.
Uživatelem definované (externě zaváděné) V/V sběrnice nelze
Tato V/V sběrnice byla odmítnuta.
uvádět jako lokální.
Tato V/V sběrnice byla odmítnuta. Doporucené postupy
Opravte ID konektoru pro V/V sběrnici.
Doporucené postupy
Změňte typ V/V sběrnice.
71331, Neplatný typ sběrnice
71326, Neplatná konfigurace typu jednotky Popis

Konfigurace V/V pro V/V sběrnici <arg> je neplatná.
Popis
Typ sběrnice <arg> je neplatný nebo neznámý.
Konfigurace V/V pro typ jednotky < arg> je neplatná.
Nainstalované platné typy sběrnice:argargarg
Uživatelem definované (externě zaváděné) typy jednotek nelze
uvádět jako lokální. Dusledky
Tato V/V sběrnice byla odmítnuta. Tato V/V sběrnice byla odmítnuta a nebudou fungovat žádné
funkce, které jsou na ní závislé.
Doporucené postupy
Změňte typ sběrnice V/V jednotky. Doporucené postupy
Opravte typ pro V/V sběrnici.
71328, Neplatný název
Popis

378 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71332, Neplatná doba zotavení Doporucené postupy

Opravte typ jednotky u uvedeného typu příkazu.
Popis
Konfigurace V/V pro sběrnici <arg> je neplatná.
71336, Typ příkazu bez cesty
Hodnota parametru doby zotavení <arg> je nesprávná.
Doba zotavení (interval mezi dvěma pokusy o nové navázání Popis
kontaktu se ztracenými jednotkami) nesmí být kratší než 5 Konfigurace V/V je neplatná.
sekund. Pro typ příkazu <arg> není definována žádná cesta.
Tato sběrnice byla odmítnuta. Tento typ příkazu byl odmítnut.

Opravte dobu zotavení pro V/V sběrnici. Definujte cestu <arg> pro daný typ příkazu.
71333, Neplatná přenosová rychlost sběrnice 71337, Typ příkazu bez identifikátoru služby
DeviceNet
Popis
Popis Konfigurace V/V je neplatná.
Konfigurace V/V pro V/V sběrnici <arg> je neplatná. Pro typ příkazu <arg> není definován žádný identifikátor služby.
Hodnota parametru přenosové rychlosti sběrnice DeviceNet Tento typ příkazu byl odmítnut.
<arg> je nesprávná.
Doporucené postupy
Platné přenosové rychlosti sběrnice DeviceNet:
Definujte identifikátor služby <arg> pro daný typ příkazu.
- 125
- 250
71338, Neplatný identifikátor služby
- 500
Tato V/V sběrnice byla odmítnuta. Popis
Doporucené postupy
Identifikátor služby <arg> není platný pro typ příkazu <arg>.
Opravte přenosovou rychlost sběrnice DeviceNet pro V/V
Platné identifikátory služby jsou:
sběrnici.
<arg>
Tento typ příkazu byl odmítnut.
71334, Typ příkazu bez odkazu na typ jednotky
Doporucené postupy
Popis
Opravte identifikátor služby pro daný typ příkazu.
Není definován žádný odkaz na typ jednotky pro typ příkazu <
71339, Příkaz Fieldbus bez odkazu na V/V
arg>.
jednotku
Všechny typy příkazů musí odkazovat na existující typ jednotky.
Tento typ příkazu byl odmítnut. Popis
Doporucené postupy
Jeden z příkazů Fieldbus neodkazuje na žádnou V/V jednotku.
Definujte odkaz na typ jednotky pro daný typ příkazu.
Všechny příkazy Fieldbus musí odkazovat na existující V/V
jednotku.
71335, Neplatný typ jednotky
Popis
Doporucené postupy
Konfigurace V/V pro typ příkazu < arg> je neplatná.
Definujte odkaz na V/V jednotku pro daný příkaz Fieldbus.
Typ jednotky <arg> je neplatný nebo neznámý.
Všechny typy příkazů musí odkazovat na existující a definovaný
71340, Neplatná V/V jednotka.
typ jednotky.
Tento typ příkazu byl odmítnut. Popis

3HAC020738-014 Revize: N 379
6.7 7x xxx
Pokračování
Jeden z příkazů Fieldbus odkazuje na neplatnou nebo Všechny bity mapy jednotek musí být v rozsahu [0, arg].
neznámou V/V jednotku < arg>. Tento V/V signál byl odmítnut.
Všechny příkazy Fieldbus musí odkazovat na existující V/V
Doporucené postupy
jednotku.
Opravte mapu jednotek.
Doporucené postupy 71347, Mapa jednotek obsahuje překrývající se

Opravte V/V jednotku pro daný příkaz Fieldbus. segmenty
Popis
71341, Příkaz Fieldbus bez odkazu na typ příkazu
Popis Mapa jednotek <arg> obsahuje segmenty (např. bit arg), které
Konfigurace V/V je neplatná. se vzájemně překrývají.
Jeden z příkazů Fieldbus neodkazuje na žádný typ příkazu. Tento V/V signál byl odmítnut.
Všechny příkazy Fieldbus musí odkazovat na existující typ
Doporucené postupy
příkazu.
Opravte mapu jednotek.
Doporucené postupy 71348, Mapa jednotek obsahuje neočekávaný

Definujte odkaz na typ příkazu pro daný příkaz Fieldbus. znak
Popis
71342, Nesoulad typu jednotky
Popis Byl nalezen neočekávaný konec souboru nebo neočekávaný
Konfigurace V/V je neplatná. znak na pozici <arg> v mapě jednotek: <arg>.
Jeden z příkazů Fieldbus odkazuje na V/V jednotku <arg> a typ Tento V/V signál byl odmítnut.
příkazu <arg>, které odkazují na různé typy jednotek.
Doporucené postupy
V/V jednotka a typ příkazu, na které odkazuje příkaz Fieldbus,
Opravte mapu jednotek tak, aby splňovala následující syntaxi:
musí odkazovat na stejný typ jednotky.
- {bit} = ([0-9]+)
- {range} = ([0-9]+[-][0-9]+)
Doporucené postupy - {segment} = ({bit} | {range})
Opravte konfiguraci. - {unit map} = ({segment}[,])*{segment}
Příklady platných map jednotek:
71344, Nedefinovaná mapa jednotek - "1"
- "0-7, 15-8"
Popis
- "1,4-3,7"
Mapa jednotek není definována nebo je prázdná.
71349, Neplatná velikost signálu
Pro všechny fyzické V/V signály (tj. signály spojené s jednotkou)
musí být definována mapa jednotek. Popis
Tento V/V signál byl odmítnut. Konfigurace V/V pro V/V signál <arg> je neplatná.
Typ signálu neodpovídá velikosti signálu.
Doporucené postupy
Velikost signálu <arg> je dána mapou jednotek: <arg>.
Definujte mapu jednotek pro daný V/V signál.
71346, Mapa jednotek mimo rozsah Doporucené postupy

Opravte typ signálu nebo mapu jednotek tak, aby byla splněna
Popis
následující pravidla:
- Velikost digitálních V/V signálů musí být přesně jeden bit.
Mapa jednotek <arg> je neplatná, protože bit <arg> je mimo
- Velikost analogových a skupinových V/V signálů musí být
rozsah.
mezi 2 a 32 bity.

380 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71350, Neplatný typ sběrnice 71353, Jednotka bez odkazu na typ jednotky
Popis Popis
Konfigurace V/V je neplatná. Konfigurace V/V je neplatná.
Pro typ jednotky <arg> je definován neznámý nebo neplatný Není definován žádný odkaz na typ jednotky pro jednotku <arg>.
typ sběrnice <arg>. Tento V/V signál byl odmítnut.
Nainstalované platné typy sběrnice:argargarg
Doporucené postupy
Dusledky Definujte odkaz na typ jednotky pro danou V/V jednotku.
Typ jednotky byl odmítnut a nebudou fungovat žádné funkce,
které jsou na něm závislé. 71354, V/V jednotka bez odkazu na V/V sběrnici
Opravte typ sběrnice pro daný typ jednotky. Konfigurace V/V je neplatná.
Není definován žádný odkaz na V/V sběrnici pro jednotku <arg>.
71351, Neplatný typ připojení 1 Tato V/V jednotka byla odmítnuta.

Konfigurace V/V je neplatná. Definujte odkaz na V/V sběrnici pro danou V/V jednotku.
Pro typ jednotky < arg> je definován neznámý nebo neplatný
typ připojení 1 < arg>. 71355, Neplatná úroveň důležitosti
Platné typy připojení 1:
Popis
- POLLED
- STROBE
Pro typ jednotky < arg> je definována neplatná nebo neznámá
- COS
úroveň důležitosti < arg>.
- CYCLIC
Platné úrovně důležitosti:
- COS_ACKSUP
- 0 (vyžadováno)
- CYCLIC_ACKSUP
- 1 (chyba při ztrátě spojení)
Tento typ jednotky byl odmítnut.
- 2 (ztráta spojení akceptována)
Doporucené postupy - 3 (zastavení při ztrátě spojení)
Opravte typ připojení 1 u daného typu jednotky. Tento typ příkazu byl odmítnut.
Doporucené postupy
71352, Neplatný typ připojení 2
Opravte úroveň důležitosti pro daný typ jednotky.
Popis
Konfigurace V/V je neplatná. 71356, Nesoulad typu sběrnice
Pro typ jednotky < arg> je definován neznámý nebo neplatný
Popis
typ připojení 2 < arg>.
Typ připojení 2 musí být vynechán nebo se musí jednat o
Jednotka <arg> odkazuje na sběrnici a typ jednotky s různými
některý z následujících platných typů:
typy sběrnice.
- POLLED
- STROBE
- COS Doporucené postupy
- CYCLIC 1. Zkontrolujte, zda je V/V jednotka připojena ke správné V/V
- COS_ACKSUP sběrnici a zda je správně definován typ této V/V sběrnice.
- CYCLIC_ACKSUP 2. Zkontrolujte, zda V/V jednotka odkazuje na správný typ
Tento typ jednotky byl odmítnut. jednotky a zda je u tohoto typu jednotky definován správný typ
sběrnice.
Doporucené postupy
Opravte typ připojení 2 u daného typu jednotky.

3HAC020738-014 Revize: N 381
6.7 7x xxx
Pokračování
71357, Duplicitní V/V jednotky na V/V sběrnici Toto křížové propojení bylo odmítnuto.
<Local> Doporucené postupy
Popis Odeberte nedigitální V/V signál z křížového propojení.
Konfigurace V/V pro V/V jednotku <arg> je neplatná.

K V/V sběrnici <Local> je již připojena jiná uživatelem 71362, V/V signál mapován mimo datovou oblast
definovaná V/V jednotka. V/V jednotky
K V/V sběrnici <Local> lze připojit pouze jednu uživatelem
Popis
definovanou jednotku.
Fyzický stav V/V signálu <arg> nelze změnit na VALID.
Příčinou je mapování tohoto V/V signálu na bity ležící mimo
Doporucené postupy datovou oblast, k níž je přiřazena daná V/V jednotka.
Opravte konfiguraci V/V. V/V signál přiřazený k V/V jednotce <arg>
V/V signál mapovaný na bity: <arg>
71358, Tabulka obnovení po výpadku napájení Velikost výstupní datové oblasti pro danou V/V jednotku je arg
je zaplněna bitů.
Velikost vstupní datové oblasti pro danou V/V jednotku je arg
Popis
bitů.
V/V jednotku <arg> nelze nastavit pro obnovení po výpadku
napájení. Dusledky
Tabulka pro obnovení po výpadku napájení je zaplněna. Fyzický stav tohoto V/V signálu zůstává nastaven na hodnotu
NOT VALID.
Doporucené postupy
Odeberte ze seznamu obnovení jiné V/V jednotky. Doporucené postupy
1. Zkontrolujte správnost mapování jednotky daného V/V
71359, Není nainstalována komponenta více signálu.
sériových portů 2. Zkontrolujte, zda je V/V signál přiřazen ke správné V/V

jednotce.
Popis
3. Zkontrolujte systémové parametry Velikost připojení V/V pro
Systém se neúspěšně pokusil o adresování sériového portu
typ jednotky. Tyto parametry lze u některých typů jednotek
<arg>.
zvýšit.
Dusledky
Konektor a fyzický kanál, který jej využívá, nebudou k dispozici. 71363, Neplatná konfigurace podřízené jednotky
Do systému nebyla nainstalována komponenta více sériových V/V jednotka <arg> konfigurovaná na adrese řídicí jednotky
portů. není platnou interní podřízenou jednotkou.
1. Pokud je vyžadován doplněk: Konfigurujte nový systém s 1. Změňte adresu ve V/V jednotce.
tímto doplňkem a nainstalujte jej. 2. Změňte typ jednotky na hodnotu DN_SLAVE.
2. Pokud NENÍ vyžadován doplněk: Odeberte z konfigurace
nepodporované komunikační kanály. 71364, Přetížení V/V fronty
Popis
71361, Výsledný signál křížového propojení není
Došlo k přetížení V/V fronty zpracovávající vstupní a výstupní
digitální
V/V signály, které přicházejí do systému a odcházejí z něj.
Popis
Dusledky
Systém přejde do stavu SYS STOP.
Parametr <Resultant I/O signal> jednoho z křížových propojení
obsahuje odkaz na V/V signál <arg>, který není digitální.
Křížově propojit lze pouze digitální V/V signály.

382 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování

Tento stav je způsoben příliš častými změnami signálů nebo Tento stav je způsoben příliš častými změnami signálů nebo
velkými shluky změn signálů generovanými vstupními V/V velkými shluky změn signálů generovanými vstupními nebo
signály nebo křížovými propojeními mezi V/V signály. výstupními V/V signály použitými jako příspěvkové signály v
křížových propojeních.
Doporucené postupy
Zkontrolujte křížová propojení. Podrobný postup kontroly Doporucené postupy
konfiguračního souboru naleznete v příručce pro řešení Zkontrolujte křížová propojení. Podrobný postup kontroly
problémů. konfiguračního souboru naleznete v příručce pro řešení
2. Zkontrolujte frekvenci vstupních V/V signálů od externího problémů.
vybavení připojeného k systému. Ujistěte se, že k nim nedochází 2. Zkontrolujte frekvenci vstupních a výstupních V/V signálů,
extrémně často, a v případě potřeby proveďte vhodné změny. které jsou součástí křížového propojení.
3) Pokud je extrémně vysoké V/V zatížení normální a nutné, 3) Pokud je extrémně vysoké V/V zatížení normální a nutné,
zkuste problém vyřešit zařazením programových prodlev do zkuste problém vyřešit zařazením programových prodlev do
aplikace RAPID. aplikace RAPID.
71365, Přetížení bezpečnostní V/V fronty 71367, V/V jednotka nekomunikuje
Popis Popis
Došlo k přetížení bezpečnostní V/V fronty zpracovávající vstupní Během spouštění nebyla navázána komunikace s V/V jednotkou
a výstupní bezpečnostní V/V signály. arg s adresou arg na V/V sběrnici arg.
Dusledky Dusledky
Systém přejde do stavu SYS HALT. Nelze získat přístup k V/V jednotce nebo k jejím V/V signálům,
protože v současné době nekomunikuje s řadičem.
Možné príciny
Tento stav je způsoben příliš častými změnami bezpečnostních Možné príciny
V/V signálů. V některých případech mohou být příčinou V/V jednotka není připojena k systému nebo připojena je, ale
nepravidelné zkraty V/V signálů přicházejících z externího byla jí přiřazena nesprávná adresa.
zařízení se zemí.
Doporucené postupy
Doporucené postupy 1. Zkontrolujte, zda všechny adresy V/V jednotky odpovídají
1. Opakované vstupní bezpečnostní V/V signály způsobí nastavené konfiguraci.
zastavení systému. Informace o dalších chybách, které mohly 2. Ujistěte se, že všechny adresy jsou jedinečné a že žádnou
tento stav způsobit, vyhledejte v chybovém protokolu. z nich nepoužívá více než jedna V/V jednotka.
2. Zkontrolujte uzemnění jednotlivých signálů ze všech externích 3. Změňte adresu nebo připojte chybějící V/V jednotku.
zařízení, která mohou ovlivňovat bezpečnostní V/V signály. 4. Pokud jste změnili adresu, projeví se tato změna až po
3. Zkontrolujte četnost změn vstupních V/V signálů ze všech vypnutí a opětovném zapnutí napájecího zdroje V/V jednotky.
externích zařízení připojených k systému. Ujistěte se, že k nim
nedochází extrémně často, a v případě potřeby proveďte vhodné 71368, Nebyl instalován doplněk Interbus
změny.
Popis
Byla připojena řídicí/podřízená deska Interbus, ale nebyl
71366, Přetížení V/V fronty křížových propojení
instalován doplněk Interbus.
Popis
Dusledky
Došlo k přetížení V/V fronty křížových připojení zpracovávající
Nelze komunikovat přes sběrnici Interbus. Konfigurování
vstupní a výstupní V/V signály, které přicházejí do systému a
sběrnice Interbus bez instalovaného doplňku může vést k
odcházejí z něj.
Dusledky
Možné príciny
Systém přejde do stavu SYS STOP.
Mohlo dojít k pokusu o přidání funkce Interbus bez správné
instalace doplňku.

3HAC020738-014 Revize: N 383
6.7 7x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 2. Pokud použitá konfigurace vyžaduje doplněk Multiple Serial

1. Pokud je vyžadován doplněk Interbus: Konfigurujte nový Ports, zkontrolujte, zda je tento doplněk nainstalován.
systém s tímto doplňkem a nainstalujte jej. 3. Znovu nainstalujte systém a zajistěte tak použití správných
2. Pokud není vyžadován doplněk Interbus: Konfigurujte nový systémových konfiguračních souborů.
systém BEZ tohoto doplňku a instalujte jej.
71380, Ovladač komunikačního konektoru je již
71377, Selhání karty Dengensha použit
Popis Popis
Není spojení s kartou PCI Dengensha. Konektor<arg> nemůže použít ovladač<arg>. Tento ovladač již
využívá konektor arg.
Dusledky
Funkci Dengensha Spot Welding nebude možné použít. Dusledky
Konektor a fyzický kanál, který jej využívá, nebudou k dispozici.
Možné príciny
-V kontaktu PCI není uvedena karta Dengensha. Možné príciny
-Mohou být poškozeny konfigurační soubory.
Doporucené postupy
-Je možné, že byl načten konfigurační soubor s nesprávně
1. Nainstalujte kartu PCI do jednoho ze slotů PCI hlavního
konfigurovanými fyzickými kanály.
počítače.
2. Ověřte, zda karta PCI funguje. Doporucené postupy
1. Ověřte platnost konfigurace fyzického konektoru.
71378, Nelze přistupovat ke kartě PCI Dengensha. 2. Přeinstalujte systém a zajistěte tak použití správných
systémových konfiguračních souborů.
Popis
Karta PCI Dengensha přestala reagovat.
71381, Komunikační konektor se již používá
Dusledky
Popis
Funkci Dengensha Spot Welding nebude možné použít.
Fyzický kanál <arg> nemůže použít konektor <arg>. Tento
Možné príciny
konektor již využíván fyzickým kanálem <arg>.
-Mohlo dojít k interním problémům softwaru nebo hardwaru
Dusledky
karty.
Konektor a fyzický kanál, který jej využívá, nebudou k dispozici.
Doporucené postupy
Možné príciny
Vypněte napájení a opakujte akci.n
V konfiguraci bylo pravděpodobně přiřazeno k témuž konektoru
více fyzických kanálů.
71379, Neznámý konektor komunikačního
fyzického kanálu Doporucené postupy
Upravte konfiguraci tak, aby byl každý konektor využíván jen
Popis
jedním fyzickým kanálem.
Konektor <arg> definovaný pro fyzický kanál <arg> je neznámý.
Dusledky 71382, Vypršel časový limit hlídacího obvodu

Fyzický kanál nebude možné použít. DeviceNet
Možné príciny
Popis
- Konektor definovaný v konfiguraci fyzického kanálu může být
Systém neobdržel žádnou odezvu od jednotky DeviceNet a
nesprávně zapsán nebo může odkazovat na konektor, který
vypršel časový limit hlídacího obvodu.
není k dispozici.
Dusledky
- Chybí konfigurace konektoru.
Sběrnice DeviceNet NENÍ spuštěna a nebude možná žádná
Doporucené postupy
komunikace na sběrnici DeviceNet <arg>. Systém přechází do
1. Zkontrolujte, zda konektor definovaný v konfiguraci fyzického
stavu SYS FAIL. Přesný význam tohoto stavu je popsán v
kanálu odkazuje na dostupný konektor.
příručce pro řešení problémů, IRC5.

384 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování

Zatížení V/V sběrnice DeviceNet může být příliš vysoké, Verze připojené jednotky je pravděpodobně příliš stará.
například tehdy, pokouší-li se program RAPID nastavovat V/V
Doporucené postupy
signály s frekvencí překračující šířku pásma dostupnou na
1. Zakažte konfigurační parametr Quick Connect.
sběrnici DeviceNet.
2. Vyměňte řídicí/podřízenou desku DeviceNet za novější verzi.
Doporucené postupy
Snižte zatížení V/V sběrnice DeviceNet. 71389, Chyba konfiguračního souboru
Popis
71383, V/V jednotky definované uživatelem nelze
Při načítání konfiguračních dat se vyskytly chyby.
připojit k V/V sběrnici <Local>
Všechny konfigurační chyby jsou uvedeny v chybovém
Popis protokolu konfigurace.
Konfigurace V/V pro V/V jednotku <arg> je neplatná.
Dusledky
K V/V sběrnici <Local> nelze připojit žádnou uživatelem
Konfigurace obsažená v souboru nebude instalována.
definovanou jednotku.
Doporucené postupy
Zobrazte chyby v chybovém protokolu konfigurace.
Doporucené postupy
Opravte konfiguraci V/V.
71390, Sběrnice DeviceNet se zotavila ze stavu
vypnutí
71385, Vyčerpán zdroj zpráv s požadavkem
Popis
Popis
Sběrnice DeviceNet < arg> se zotavila ze stavu vypnutí.
Nelze zpracovávat více souběžných požadavků V/V.
Odstraňte souběžné požadavky V/V pomocí argumentu
71391, Konfigurace systémových signálů
zpoždění, pulzu nebo vypršení časového limitu.
Popis
Dusledky
Při konfiguraci systémových signálů V/V se vyskytly chyby.
Požadavek na V/V nelze splnit.
Název V/V systému: arg
Možné príciny
Dusledky
Příliš mnoho instrukcí V/V s argumentem pulzu, nebo zpoždění.
Systém přejde do stavu SYS FAIL.
Příliš mnoho instrukcí procesu s argumentem pulzu, zpoždění
nebo prodlevy. Možné príciny
Všechny chyby při konfiguraci systémových signálů V/V se
Doporucené postupy
považují za závažné a systém přejde do stavu SYS FAIL.
1. Snižte počet souběžných instrukcí V/V s argumentem pulzu
nebo zpoždění. Doporucené postupy
2. Snižte počet souběžných instrukcí procesu, které používají 1. Zkontrolujte propojení jednotky, ke které je systémový signál
argument pulzu, zpoždění nebo prodlevy. připojen.

2. Zkontrolujte konfiguraci jednotky V/V.
71386, Připojení DeviceNet Quick Connect není

podporováno 71392, Neplatná velikost výstupu
Popis Popis
Jednotka typu <arg> nemůže být připojena ke sběrnici U V/V jednotky DeviceNet <arg> neodpovídá velikost výstupu
DeviceNet jako V/V jednotka Quick Connect. u připojení 1 <arg>. Při použití impulzního připojení jsou platné
pouze velikosti výstupu 1 nebo -1.
Dusledky
Uvedený typ jednotky byl odmítnut. Nebudou pracovat žádné Doporucené postupy
funkce závislé na tomto typu jednotky. 1. Změňte velikost v konfiguraci.

2. Zkontrolujte modul.

3HAC020738-014 Revize: N 385
6.7 7x xxx
Pokračování
3. Použijte typ jednotky DN_GENERIC. Dusledky

Instance protokolu aplikace < arg> není dostupná
71393, Při alokaci generické velikosti došlo k Možné príciny
chybě Doplněk obsahující přenos není instalován nebo je chybný
Popis název aplikace
Selhala alokace generické velikosti arg (-1) na V/V jednotce Doporucené postupy
DeviceNet <arg>. 1. Instalujte doplněk
Možné príciny 2. Změňte název přenosu v konfiguraci
V/V jednotku DeviceNet <arg> nelze konfigurovat s typem

jednotky DN_GENERIC nebo s generickou velikostí arg (-1). 71397, Chybí aplikační protokol

1. Aktualizujte aktuální konfiguraci typu jednotky novou velikostí Aplikační protokol < arg> chybí nebo je chybný jeho název
arg.
Dusledky
2. Nepoužívejte typ jednotky DN_GENERIC.
Instance aplikace < arg> není dostupná
Možné príciny
71394, Neplatný fyzický komunikační kanál
Doplněk obsahující aplikační protokol není instalován nebo je
Popis chybný název protokolu
Komunikační kanál arg je mimo rozsah
Doporucené postupy
Dusledky 1. Instalujte doplněk
Komunikační kanál arg je nedostupný. 2. Změňte název aplikačního protokolu
Možné príciny
Doplněk není instalován nebo je komunikační kanál <arg> mimo 71398, Chyba komunikace z bosv24
rozsah.
Popis
Doporucené postupy Sériová linka nereaguje.
1. Zkontrolujte povolené minimum a maximum konektorů.
Doporucené postupy
2. Zkontrolujte nezbytné doplňky.
Zkontrolujte zařízení nebo připojení.
71395, Chybí přenosový protokol 71399, Chyba komunikace z bosv24

Popis
Popis
Přenosový protokol < arg> pro kanál < arg> chybí
Nelze doručit přijatou zprávu.
Dusledky
Doporucené postupy
Přenosová instance < arg> není dostupná
Zkontrolujte komunikační tok.
Možné príciny
Doplněk obsahující přenosový protokol < arg> není instalován 71400, Chyba komunikace z bosv24
nebo je chybný název protokolu
Popis
Doporucené postupy Odezva zařízení má nesprávnou posloupnost rámců.
1. Instalujte chybějící doplněk
Doporucené postupy
2. Změňte název přenosového protokolu.
Zjistěte, zda není sériová linka rušena.
71396, Neexistuje přenosový protokol
Popis
Přenosový protokol < arg> chybí nebo je chybný název
přenosového protokolu pro < arg>

386 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71401, Pro adaptér <> Fieldbus Adapter 71405, Duplicitní mapování V/V jednotky
neexistuje žádný doplněk.
Popis
Popis V/V signál <arg> má stejné mapování jednotky jako V/V signál
Byl nalezen adaptér <arg> Fieldbus Adapter, avšak není <arg>.
nainstalován žádný doplněk.
Dusledky
Dusledky Mapování více než jednoho V/V signálu na stejné bity v
Nelze komunikovat s adaptérem <arg> Fieldbus Adapter. mapování V/V jednotky může způsobit nepředvídatelné hodnoty
Konfigurování bez instalovaných doplňků může vést k výskytu pro tyto V/V signály, jelikož pořadí jejich vyhodnocení nelze
dalších chyb. ovlivnit. Pokud je například invertovaný skupinový výstupní V/V
signál mapován na stejné bity jako digitální výstupní V/V signály,
Možné príciny
bude stav těchto bitů záviset na pořadí zpracování V/V signálů.
Mohlo dojít k pokusu o přidání funkcí adaptéru <arg> Fieldbus
Adapter bez správné instalace příslušných doplňků. Doporucené postupy
Důrazně se doporučuje vyhnout se mapování několika V/V
Doporucené postupy
signálů na stejné bity.
Je-li vyžadován doplněk <arg> Fieldbus Adapter: Konfigurujte
nový systém s tímto doplňkem a nainstalujte jej.
71406, Navázána komunikace přes sběrnici
71402, Duplicitní adresa IP DeviceNet
Popis
Popis
Sběrnice DeviceNet <arg> navázala komunikaci.
Adresa IP <arg> V/V jednotky < arg > je v síti Ethernet/IP
duplicitní.
71407, Nebylo nalezeno rozhraní cesty
Doporucené postupy
Změňte adresu IP. Popis
Rozhraní cesty <arg> pro V/V sběrnici <arg> nebylo v systému
71403, Čas intervalu je neplatný nalezeno.
Dusledky
Popis
Cesta není k dispozici. Zprávy do zařízení připojených k <arg>
Pro jednotku DeviceNet typu <arg> je neplatný čas intervalu
nebudou předány dále.
připojení arg.
Možné príciny
Možné príciny
V/V sběrnice <arg> není definována nebo je zapsána s chybami.
Čas intervalu má hodnotu nižší než čas potlačení výroby.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Změňte identifikátor V/V sběrnice.
Změňte čas intervalu připojení arg na hodnotu vyšší než čas
potlačení výroby pro jednotku typu <arg> v konfiguraci V/V.
71408, Číslo portu cesty je mimo rozsah
71404, Neplatná velikost vstupu/výstupu Popis
Dané číslo portu arg cesty <arg> je mimo rozsah.
Popis
V/V jednotka <arg> obsahuje neplatnou (nulovou) hodnotu pro Dusledky
velikost vstupu nebo výstupu. Cesta není k dispozici. Zprávy do zařízení připojených k <arg>
nebudou předány dále.
Doporucené postupy
Změňte velikost vstupu/výstupu na hodnotu větší než nula. Možné príciny
Číslo arg je mimo rozsah.
Doporucené postupy
Změňte číslo portu.

3HAC020738-014 Revize: N 387
6.7 7x xxx
Pokračování
71409, Nelze přidat port k 71413, Není instalován doplněk Dengensha
Popis Popis
Kvůli nedostatku zdrojů nelze definovat port arg cesty <arg>. Do systému nebyla správně nainstalován doplněk Dengensha.

Cesta není dostupná. Zprávy do zařízení připojených k portu Přeinstalujte systém s použitím správného klíče obsahujícího
argarg nebudou předány. doplněk Dengensha.
Možné príciny
<arg> tolik portů nepodporuje. 71414, Souběžné změny hodnoty signálu

Pokud je to možné, snižte počet portů nebo ohlašte tento Byly zjištěny souběžné změny hodnoty V/V signálu <arg>.
problém společnosti ABB. Dusledky
Změna hodnoty V/V signálu <arg> byla přerušena vzhledem k
71410, Není instalována komponenta cest CIP jiné změně hodnoty téhož V/V signálu.

Komponenta cest CIP není k dispozici, protože nebyla vybrána Souběžná změna signálu je důsledkem nežádoucí sekvence
při vytváření systému. změn signálu v programu. Jedná-li se o pulzní V/V signál, může
dojít k více změnám signálu arg, např.
Dusledky
SetDO arg, 0;
Všechny definice cest CIP budou vynechány.
PulseDO /High /PLength = 0.01, arg;
Možné príciny
WaitTime 0.01;
Komponenta cest CIP není v systému instalována.
SetDO arg, 1;
Doporucené postupy V/V signál arg bude mít na konci hodnotu 1, ale v některých
Vytvořte a nainstalujte systém s komponentou cest CIP. situacích nebude vytvořen žádný puls. Tomuto typu sekvence
byste se měli vyhýbat.
71411, Zdroje pro cesty jsou vyčerpány Doporucené postupy
Popis Ověřte, zda jsou souběžné změny V/V signálu <arg> skutečně
Nelze přidat další cesty, neboť jsou v systému vyčerpány zdroje požadovány. V opačném případě upravte sekvenci změn
pro cesty. signálu.
Dusledky
71415, Nepracuje napájení sběrnice
Cesta <arg> nebude do systému přidána.
Je definováno příliš mnoho cest. Systém povoluje pouze arg Chybí napájení 24 V pro sběrnici DeviceNet.
cest. Dusledky
Doporucené postupy Nelze komunikovat přes sběrnici DeviceNet Lean.
Snižte počet cest. Možné príciny

Nefunkčnost napájení může způsobovat jednotka napájecího
71412, Sběrnice DeviceNet znovu získala zdroje, kabeláž, vstupní napětí napájecího zdroje nebo zatížení
napájení na výstupu. Viz část příručky věnovaná řešení problémů.

Sběrnice DeviceNet <arg> znovu získala napájení 24 V. 1. Zkontrolujte, zda je zapojen kontakt sběrnice DeviceNet Lean.
2. Zkontrolujte všechny kabely vedoucí k jednotce napájecího
zdroje.
3. Změřte hodnoty vstupního a výstupního napětí.
4. V případě potřeby vyměňte vadnou jednotku.

388 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71416, Obnoveno napájení sběrnice Ohlášený kód produktu je arg, byl očekáván kód arg.
Popis Dusledky
Napájení 24 V pro sběrnici DeviceNet bylo obnoveno. Nelze komunikovat s jednotkou V/V.
Doporucené postupy
71417, Chybí hardware DeviceNet Změňte konfiguraci jednotky V/V.
Popis
71421, Duplicitní adresa na sběrnici DeviceNet
Nebyl nalezen hardwarový adaptér DSQC 572 s kontaktem
Lean
sběrnice DeviceNet Lean.
Dusledky Popis
Nelze komunikovat přes sběrnici DeviceNet Lean. Adresa arg vyhrazená pro řídicí jednotku DeviceNet Lean je
obsazena jinou V/V jednotkou v síti.
Možné príciny
Adaptér DSQC 572 chybí nebo není právně zapojena kabeláž Doporucené postupy
mezi jednotkou hlavního počítače a adaptérem DSQC 572. 1. Změňte adresu konfliktní V/V jednotky.
2. Odpojte V/V jednotku, která obsadila adresu řídicí jednotky,
Doporucené postupy
ze sítě.
1. Zkontrolujte všechny kabely.
2. V případě potřeby vyměňte vadný hardwarový adaptér DSQC
71422, Vysoké zatížení sběrnice DeviceNet Lean
572.
Popis
71418, Nepovolený dodavatel Provoz na sběrnici DeviceNet Lean je příliš vysoký nebo je
systém příliš zaneprázdněn a nemůže zpracovat všechny zprávy
Popis
na sběrnici DeviceNet Lean.
V/V jednotka <arg> připojená ke sběrnici DeviceNet Lean není
podporována. Ohlášené identifikační číslo dodavatele je arg, Dusledky
bylo očekáváno arg. Může dojít ke ztrátě nebo zpoždění V/V dat.
Nelze komunikovat s V/V jednotkou. 1. Změňte parametr potlačení výroby u všech

nakonfigurovaných V/V jednotek.
Doporucené postupy
2. Snižte zatížení systému.
1. Odeberte V/V jednotku z konfigurace.
2. Nahraďte ji podporovaným typem V/V jednotky.
71423, Dílčí chyba na sběrnici DeviceNet Lean
71419, Nepovolený typ jednotky Popis

Na sběrnici DeviceNet Lean se vyskytlo několik chyb
Popis
komunikace.
V/V jednotka <arg> připojená ke sběrnici DeviceNet Lean není
podporována modulem DeviceNet Lean. Dusledky
Může dojít ke ztrátě nebo zpoždění V/V dat.
Dusledky
Nelze komunikovat s V/V jednotkou. Doporucené postupy
Zkontrolujte všechny kabely.
Doporucené postupy
1. Odeberte V/V jednotku z konfigurace.
71424, Sběrnice DeviceNet Lean je vypnuta
2. Nahraďte ji podporovaným typem V/V jednotky.
Popis
71420, Chybný typ jednotky Na sběrnici DeviceNet Lean se vyskytl velký počet chyb
komunikace. Sběrnice se pokusí zotavit, jakmile to bude možné.
Popis
Jednotka V/V <arg> připojená ke sběrnici DeviceNet Lean
neodpovídá typu, který byl nakonfigurován.

3HAC020738-014 Revize: N 389
6.7 7x xxx
Pokračování
Dusledky 71428, Jednotka V/V DeviceNet Lean I/O

Výměna dat s nakonfigurovanými V/V jednotkami nebude nakonfigurována
možná.
Popis
Doporucené postupy Na sběrnici DeviceNet Lean byla nalezena a nakonfigurována
Zkontrolujte všechny kabely. nová jednotka V/V.
Název jednotky: arg
71425, Příliš mnoho V/V jednotek na sběrnici Adresa jednotky: arg
DeviceNet Lean Vstupní bajty/výstupní bajty: arg
ID dodavatele: arg
Popis
Kód výrobku: arg
Na sběrnici DeviceNet Lean je nakonfigurováno příliš mnoho
V/V jednotek. Maximální povolený počet je arg. V/V jednotka Doporucené postupy
<arg> je odmítnuta. 1. Restartováním řadiče aktivujte konfiguraci jednotky V/V.
2. Upravte nebo odstraňte konfiguraci.
Dusledky
Výměna dat s V/V jednotkou <arg> nebude možná.
71429, Deska Profinet PCI bez konfigurace
Doporucené postupy
Odeberte V/V jednotku z V/V konfigurace. Popis
Na desce Profinet PCI nebyla nalezena žádná konfigurace.
71426, Sběrnice DeviceNet Lean obnovena Doporucené postupy
Pomocí externího softwarového nástroje stáhněte konfiguraci
Popis
na desku.
Provozní režim sběrnice DeviceNet Lean byl změněn na stav
Spuštěno.
71430, Nekompatibilní firmware na desce Profinet
Dusledky
Výměna dat s nakonfigurovanými V/V jednotkami bude možná. Popis
Aktuální firmware na desce Profinet PCI, verze <arg>, je
71427, Chybí klíč doplňku DeviceNet Lean nekompatibilní s tímto vydáním aplikace RobotWare.
Dusledky
Popis
Nelze komunikovat pomocí desky Profibus.
Klíč doplňku nutný ke spuštění sběrnice DeviceNet Lean v řadiči
nebyl nalezen. Doporucené postupy
Pomocí modulu pro stahování firmwaru v Siemens Step7
Dusledky
stáhněte na desku Profinet PCI firmware verze <arg>. Další
Nelze komunikovat přes V/V sběrnici DeviceNet Lean.
informace o tomto postupu vám poskytne podpora společnosti
Možné príciny
ABB.
Mohlo dojít k pokusu o přidání funkce DeviceNet Lean bez
správné instalace příslušného doplňku.
71431, Probíhá aktualizace konfigurace
Doporucené postupy
Popis
1. Konfigurujte nový systém s doplňkem DeviceNet Lean a
Na desce Profinet PCI nebyla nalezena žádná konfigurace nebo
instalujte jej.
externí softwarový nástroj zastavil sběrnici Profinet.
2. Pokud není vyžadován doplněk DeviceNet Lean: Konfigurujte
NERESTARTUJTE řadič , dokud není plně stažena konfigurace
nový systém bez tohoto doplňku a instalujte jej.
Profinet.
Dusledky
Připojení k V/V jednotkám nebude možné.
Doporucené postupy
Ke stažení konfigurace a spuštění sběrnice Profinet použijte
externí softwarový nástroj.

390 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71432, Hardwarová výjimka desky Profinet 71435, V/V jednotka Profinet není
nakonfigurována
Popis
Deska Profinet PCI ohlásila interní softwarovou výjimku ve Popis
firmwaru. K výjimce došlo před tímto restartem. Při zotavení z V/V jednotka Profinet na adrese <arg> vydala varování. V/V
tohoto chybového stavu postupujte podle následujících kroků. jednotka je nakonfigurována na desce Profinet PCI, ale ne v
řadiči.
Dusledky
V/V jednotka musí být nakonfigurována v řadiči, jinak nebude
možné toto varování zpracovat.
Možné príciny
Dusledky
Je možné, že stahování konfigurace z externího nástroje
Profinet bylo před dokončením přerušeno.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1. Přidejte V/V jednotku do V/V konfigurace řadiče.
1. Odstraňte všechny konfigurační data na desce Profinet PCI
2. Odeberte konfiguraci na desce Profinet PCI.
pomocí externího softwarového nástroje.
2. Znovu nakonfigurujte desku Profinet PCI pomocí externího
softwarového nástroje. 71436, Chybí konfigurace desky Profinet
3. Proveďte teplý start řadiče. Popis
V/V jednotka <arg> je nakonfigurována v řadiči, ale nebyla
71433, Není spojení s deskou PCI Profinet nalezena v konfiguraci desky Profinet PCI.
Popis Dusledky
Desku Profinet PCI nelze kontaktovat. Byl vrácen kód chyby Připojení k V/V jednotkám nebude možné.
arg.
Doporucené postupy
Dusledky 1. Přidejte konfiguraci V/V jednotky na desku Profinet PCI
Připojení k V/V jednotkám nebude možné. pomocí externího konfiguračního nástroje.
2. Odeberte konfiguraci V/V jednotky ze systémových
Možné príciny
parametrů.
1. Deska Profinet chybí nebo je nefunkční.
2. Pomocí externího softwarového nástroje se stahuje nová
konfigurace. 71437, Varování konfigurace interní podřízené
jednotky Profinet
Doporucené postupy
Ověřte, zda je deska Profinet PCI nainstalována v řadiči. Popis
Interní podřízená deska Profinet je v řadiči nakonfigurována s
71434, Sběrnice Profinet zastavena následujícími moduly:
argPříslušná řídicí jednotka Profinet obsahuje jinou konfiguraci
Popis
modulu.
Pomocí externího softwarového konfiguračního nástroje byla
Nesoulad byl zjištěn ve slotu arg.
stažena nová konfigurace sběrnice Profibus. Vzhledem k tomu,
Dusledky
že tato nová konfigurace obsahuje významné změny, řadič
Pokus o připojení je odmítnut.
nemůže znovu použít V/V konfiguraci, která je v něm obsažena.
Je vyžadován restart. Doporucené postupy
1. Změňte konfiguraci příslušné řídicí jednotky Profinet.
Dusledky
2. Změňte konfiguraci podřízené jednotky Profinet v řadiči.
Doporucené postupy

3HAC020738-014 Revize: N 391
6.7 7x xxx
Pokračování
71438, Varování konfigurace interní podřízené Dusledky

jednotky Profinet Může se stát, že některé V/V signály nebudou řadičem
zpracovány.
Popis
Interní podřízená jednotka Profinet je v řadiči nakonfigurována Doporucené postupy
jako arg bajtový vstupní modul ve slotu arg a arg bajtový 1. Nakonfigurujte ochranu proti zápisu u digitálních výstupních
výstupní modul ve slotu arg, ale příslušná řídicí jednotka V/V signálů, které jsou mapovány pomocí řadiče, ale řízeny
Profinet obsahuje konfiguraci modulu ve slotu arg. jednotkou PLC.

2. Pojmenováním V/V signálů vyjádřete skutečnost, že jsou
Dusledky
řízeny jednotkou PLC.
Pokus o připojení je odmítnut.
Doporucené postupy 71442, Chybí klíč doplňku Profinet

Znovu nakonfigurujte řídicí jednotku Profinet.
Popis
Nebyl nalezen doplněk nutný ke spuštění desky Profinet v řadiči.
71439, Přijata diagnostika Profinet
Dusledky
Popis
Nelze komunikovat pomocí sběrnice Profibus.
V/V jednotka <arg> ohlásila diagnostická data ve slotu arg.
Další vysvětlení diagnostických dat naleznete v dokumentaci Možné príciny
k jednotlivým V/V jednotkám. Mohlo dojít k pokusu o přidání funkce Profinet bez správné
Přijatá data: instalace doplňku.

1. Konfigurujte nový systém s doplňkem Profinet a instalujte
71440, Nesoulad konfigurace desky Profinet jej.
2. Pokud není vyžadován doplněk Profinet, konfigurujte nový
Popis
systém bez tohoto doplňku a instalujte jej.
Pomocí externího konfiguračního nástroje Profinet bylo
nakonfigurováno V/V směrování desky Profinet. Chcete-li použít
71443, Příliš mnoho interních podřízených
V/V směrování desky Profinet v řadiči, je nutné, aby interní
jednotek Profinet
podřízená jednotka Profinet byla v řadiči nakonfigurována.
Dusledky Popis
Nebude možné použít V/V směrování desky Profinet. V řadiči je definováno příliš mnoho interních podřízených
jednotek Profinet.
Doporucené postupy
1. Doplňte do V/V konfigurace interní podřízenou jednotku Dusledky
Profinet. V/V jednotka Profinet <arg> nebude konfigurována. S touto V/V
2. Odeberte konfiguraci V/V směrování desky Profinet z jednotkou nebude možné komunikovat.
adaptéru DSQC 678. Možné príciny

V/V jednotka Profinet <arg> je definována jako interní podřízená
71441, Varování V/V směrování desky Profinet jednotka Profinet, ale již byla nakonfigurována jiná interní
podřízená jednotka Profinet.
Popis
Vzhledem k tomu, že V/V směrování desky Profinet je Doporucené postupy
nakonfigurováno ve V/V jednotce <arg>, mohou některé datové Odeberte V/V jednotku <arg > z konfigurace.
bity záviset na provozním režimu a stavu připojení PLC.
Pokud jsou ve V/V jednotce <arg> mapovány V/V signály na 71444, Přijata diagnostika Profinet
digitální výstup řízený pomocí jednotky PLC, mohou být tyto
Popis
signály nastaveny pomocí řadiče, ale neovlivní výstupní hodnoty
V/V jednotek.
arg

392 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71445, Chyba desky Profinet PCI 71450, Doplněk Ethernet/IP Master/Slave není
nainstalován
Popis
Deska Profinet PCI nebyla nalezena. Popis
Je nakonfigurována V/V sběrnice Ethernet/IP, ale doplněk
Dusledky
Ethernet/IP Master/Slave nebyl nainstalován.
Dusledky
Možné príciny
Nelze komunikovat pomocí sběrnice Ethernet/IP. Konfigurování
Deska Profinet PCI není nainstalována nebo byl proveden příkaz
rozhraní Ethernet/IP bez instalovaných doplňků může vést k
pro resetování továrního nastavení. Dokončení příkazu pro
resetování továrního nastavení vyžaduje další restart řadiče.
Možné príciny
Doporucené postupy
Mohlo dojít k pokusu o přidání funkcí sběrnice Ethernet/IP bez
1. Nainstalujte desku Profinet PCI do řadiče.
správné instalace příslušných doplňků.
2. Restartujte řadič a proveďte příkaz pro resetování továrního
nastavení. Doporucené postupy
1. Je-li vyžadován doplněk Ethernet/IP: Nakonfigurujte nový
71446, Nesoulad konfigurace desky Profinet systém s tímto doplňkem a instalujte jej.
2. Pokud NENÍ vyžadován doplněk Ethernet/IP: Konfigurujte
Popis
Nesoulad konfigurace mezi adaptérem Fieldbus a řídicí
jednotkou Profinet ve slotu arg.
71451, Není nainstalován doplňkový port Ethernet
Dusledky
Popis
Adaptér Fieldbus bude indikovat diagnostickou chybu a mezi
Je nakonfigurována V/V sběrnice Ethernet/IP umožňující použití
adaptérem Fieldbus a řídicí jednotkou Profinet nebude navázána
doplňkového portu Ethernet, ale příslušný doplněk nebyl
žádná komunikace.
nainstalován.
Možné príciny
Dusledky
Neshoda velikosti/typu dat ve slotu arg pro konfiguraci řídicí
Nelze komunikovat pomocí sběrnice Ethernet/IP. Konfigurování
jednotky Profinet. Očekávaný typ/velikost dat je arg arg bajtů.
rozhraní Ethernet/IP bez instalovaných doplňků může vést k
Doporucené postupy
Opravte velikost a typ dat ve slotu arg pomocí externího
Možné príciny
konfiguračního nástroje nebo změňte velikost dat v
Mohlo dojít k pokusu o přidání funkcí sběrnice Ethernet/IP bez
systémových parametrech.
správné instalace příslušných doplňků.
POZNÁMKA:
V konfiguraci řídicí jednotky Profinet by vstupní data měla být Doporucené postupy
ve slotu 1 a výstupní data ve slotu 2. 1. Je-li vyžadován doplněk pro další port Ethernet:
Nakonfigurujte nový systém s tímto doplňkem a instalujte jej.
71449, Nakonfigurováno příliš mnoho adaptérů 2. Pokud NENÍ vyžadován doplněk pro další port Ethernet:
Fieldbus Konfigurujte nový systém bez tohoto doplňku a instalujte jej.
Popis
71452, Nakonfigurováno příliš mnoho V/V sběrnic
Je nakonfigurováno příliš mnoho adaptérů Fieldbus. Je
Ethernet/IP
povolena konfigurace pouze jednoho adaptéru Fieldbus.
Popis
Dusledky
Je nakonfigurováno příliš mnoho V/V sběrnic Ethernet/IP. Pro
Adaptér Fieldbus <arg> byl odmítnut a nebudou fungovat žádné
doplněk Ethernet/IP Master/Slave může být nakonfigurována
funkce, které jsou na něm závislé.
pouze jedna V/V sběrnice.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Odeberte adaptér Fieldbus z konfigurace.
1. Odeberte sběrnice Ethernet/IP z konfigurace.

3HAC020738-014 Revize: N 393
6.7 7x xxx
Pokračování
2. Restartujte systém. Možné príciny

Mohlo dojít k pokusu o přidání funkcí sběrnice Ethernet/IP u
71453, Chybná identita V/V jednotky Ethernet/IP prvního portu Ethernet bez instalace správného hardwaru.
Poznámka: Používáte-li funkci MultiMove, jsou vyžadovány dvě
Popis
desky DSQC 612, v opačném případě stačí jedna deska.
Identita V/V jednotky <arg> v konfiguraci není správná.
Správná identita: Doporucené postupy
ID dodavatele <arg> 1. Nainstalujte do řadiče desku DSQC 612.
Typ zařízení <arg> 2. Restartujte systém.
Kód produktu <arg>

71457, Adresa brány EtherNet/IP je neplatná
Dusledky
S touto V/V jednotkou nebude navázán kontakt. Popis
Adresa brány nemůže být stejná jako adresa IP.
Doporucené postupy
Adresa brány rovněž nemůže být stejná jako výchozí cíl
Opravte konfiguraci pro typ V/V jednotky s výše uvedenou
<0.0.0.0>.
identitou.
Dusledky
71454, Adresa nenalezena Bude použita výchozí adresa brány řadiče <arg>, nikoli zadaná
adresa brány <arg>.
Popis
Pro V/V sběrnici arg nebyla zadána adresa IP. Doporucené postupy
1. Není-li použita žádná fyzická brána, nezadávejte v konfiguraci
Dusledky
adresu brány.
Nelze komunikovat se V/V sběrnicí arg.
Doporucené postupy
1. Zadejte platnou adresu IP v konfiguraci V/V sběrnice. 71463, Neplatná adresa pro sběrnici EtherNet/IP
Popis
Adresa EtherNet/IP <arg> je vyhrazena
71455, Neznámý typ připojení Ethernet/IP
Dusledky
Popis
Nelze komunikovat přes sběrnici EtherNet/IP.
Typ jednotky <arg> má neplatný nebo neznámý typ připojení Možné príciny
<arg>. Zadaná adresa je v podsíti vyhrazené jiným portem Ethernet.
Musí být použit jeden z následujících typů připojení: Dva porty Ethernet řadiče nemohou být v téže podsíti.
- MULTICAST Příklad:
- POINT2POINT Port EtherNet/IP: 192.168.125.x

Servisní port: 192.168.125.x
Dusledky
Poznámka:
Tento typ jednotky byl odmítnut.
Podsítě v rozsahu 192.168.125.xxx - 192.168.130.xxx jsou
Doporucené postupy předdefinované a nelze je použít.
Opravte typ připojení u daného typu jednotky.
Doporucené postupy
1. Změňte adresu na jinou podsíť.
71456, Chybí hardware Ethernet/IP
Popis
Chybí hardware DSQC 612 nutný ke spuštění sběrnice
Ethernet/IP.
Dusledky
Nelze komunikovat pomocí sběrnice Ethernet/IP.

394 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71464, Nelze přidat novou bránu pro sběrnici 2. Ověřte, zda je konfigurační soubor umístěn v adresáři HOME
EtherNet/IP aktuálního systému.
Popis
71468, Adaptér DSQC 678 desky Profinet
Nelze přidat adresu brány <arg> s cílovou adresou <arg> pro
upgradován
sběrnici EtherNet/IP.
Popis
Dusledky
Adaptér DSQC 678 desky Profinet byl upgradován na nový
Nelze komunikovat přes sběrnici EtherNet/IP.
firmware verze <arg>
Možné príciny
Dusledky
1. Adresa brány nebo cílová adresa jsou neplatné.
Tento nový firmware může ovlivnit některé komunikační
2. Nebyla zadána cílová adresa.
parametry či další komunikační chování.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1. Opravte adresu brány nebo cílovou adresu v konfiguraci
1. Ověřte, zda pro příslušné řadiče není třeba provést změny
sběrnice EtherNet/IP.
konfigurace.
2. Ověřte, zda aktuální konfigurace kroku 7 v adaptéru DSQC
678 je kompatibilní s novým firmwarem.
71465, Chyba odezvy sběrnice DeviceNet Lean
Popis 71469, Byl překročen maximální počet interních

V/V jednotka <arg> ohlásila chybu odezvy. signálů V/V
Obecný kód chyby arg.
Popis
Další kód arg
Doporucené postupy
Byl překročen maximální počet interních signálů V/V v systému
1. Přečtěte si o obecném kódu chyby v aplikační příručce
V/V (arg).
DeviceNet Lean nebo ve v příloze H specifikace DeviceNet.
Doporucené postupy
2. Je možné, že V/V jednotka je obsazena jinou řídicí jednotkou.
Upravte konfiguraci systému V/V (snížením počtu signálů V/V
3. Vypněte a zapněte V/V jednotku.
specifikovaných v konfiguraci dalších doplňků) tak, aby nebyl
překročen maximální počet.
71466, Konfigurace Profinet se nezdařila
Popis 71470, Chybný typ jednotky

Konfigurační soubor <arg> nebyl přijat adaptérem DSQC 678.
Popis
Byl vrácen kód chyby arg.
Jednotka V/V <arg> připojená ke sběrnici DeviceNet Lean
Dusledky
neodpovídá typu, který byl nakonfigurován.
V adaptéru DSQC 678 nebude uložena žádná nová konfigurace.
Ohlášené ID dodavatele je arg, byl očekáván kód arg.
Doporucené postupy
Dusledky
Ověřte, zda je použit správný typ souboru.
Nelze komunikovat s jednotkou V/V.
Doporucené postupy
71467, Chybí konfigurační soubor Profinet
Změňte konfiguraci jednotky V/V.
Popis
Konfigurační soubor <arg> nebyl nalezen. 71471, Duplicitní adresa na sběrnici DeviceNet
Dusledky Lean
V adaptéru DSQC 678 nebude uložena žádná nová konfigurace.
Popis
Doporucené postupy Jednotka V/V <arg> a řídicí jednotka DeviceNet Lean jsou
1. Ověřte, zda tento soubor existuje. nakonfigurovány se stejnou adresou.

3HAC020738-014 Revize: N 395
6.7 7x xxx
Pokračování
Dusledky 71477, Neplatná velikost připojení pro V/V

Jednotka V/V <arg> byla odmítnuta. jednotku Ethernet/IP
1. Změňte adresu jednotky V/V <arg> nebo řídicí jednotky V/V jednotka <arg> je nakonfigurována s neplatnou velikostí
DeviceNet Lean. vstupu a/nebo výstupu.
Dusledky
71473, Výsledek procházení sběrnice DeviceNet
Nelze komunikovat s V/V jednotkou.
Lean
Doporucené postupy
Popis
Pro danou V/V jednotku opravte velikost v konfiguraci typu
Adresa: Produkt: ID dodavatele: Kód výrobku:
jednotky.
arg
71478, Neplatné sestavení vstupu nebo výstupu

71474, Zpráva odezvy příkazu fieldbus
pro V/V jednotku Ethernet/IP
Popis
Popis
Byla přijata zpráva Get data response <arg> od V/V jednotky
Sestavení vstupu a/nebo výstupu V/V jednotky <arg> je
<arg>.
neplatné.
Zpráva odezvy ve formě neformátovaných dat:
Dusledky
arg
Zpráva odezvy ve formě řetězce:
Pro danou V/V jednotku opravte sestavení vstupu/výstupu v
71475, Chybová odezva příkazu fieldbus konfiguraci typu jednotky.
Popis
71479, Neplatné sestavení konfigurace pro V/V
Příkaz fieldbus <arg> odeslaný do V/V jednotky <arg> vrátil
jednotku Ethernet/IP
chybovou odezvu.
Kód chyby: <arg> Popis
Sestavení konfigurace V/V jednotky <arg> je neplatné.
Dusledky
Příkaz fieldbus nebyl V/V jednotkou přijat. Dusledky
Doporucené postupy
Přečtěte si o obecném kódu chyby v aplikační příručce Doporucené postupy
DeviceNet Lean nebo ve v příloze H specifikace DeviceNet. Pro danou V/V jednotku opravte sestavení konfigurace v
konfiguraci typu jednotky.
71476, Nebyl nalezen firmware DeviceNet
71480, V/V jednotka je obsazena jinou řídicí
Popis
jednotkou
Soubor firmwaru DeviceNet < arg> nebyl nalezen nebo je
nečitelný. Popis
Firmware desky může být zastaralý. Nelze se připojit k V/V jednotce <arg>, protože již má aktivní
připojení.
Doporucené postupy
Přeinstalujte systém. Dusledky
Komunikace s V/V jednotkou <arg> není možná, dokud je tato
V/V jednotka obsazena jinou řídicí jednotkou.
Doporucené postupy
Uvolněte připojení řídicí jednotky k V/V jednotce <arg> nebo
změňte adresu.

396 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71481, Chyba konfiguračního souboru Profinet 71485, Neplatná maska podsítě
Popis Popis
Konfigurační soubor <arg> nebyl nalezen nebo jej nelze otevřít. Maska podsítě <arg> pro V/V sběrnici <arg> je neplatná.
Povolený rozsah masek podsítě je <255.255.255.xxx>.
Dusledky
Konfigurační soubor je nutný k tomu, aby bylo možné používat Dusledky
V/V jednotky definované na V/V sběrnici <arg>. Maska podsítě na V/V sběrnici <arg> nebyla změněna.

1. Ověřte, zda tento soubor existuje. 1. Opravte masku podsítě pro V/V sběrnici <arg>.
2. Je-li použit název souboru bez cesty, ověřte, zda je
konfigurační soubor umístěn v adresáři HOME aktuálního 71486, Neplatná adresa pro V/V sběrnici <>
systému.
Popis
Adresa IP <arg> pro V/V sběrnici <arg> je neplatná.
71482, Změna konfigurace sběrnice Profinet
Dusledky
Popis
V/V sběrnici <arg> nelze použít.
Systémové parametry pro V/V sběrnici <arg> byly změněny
Doporucené postupy
externím konfiguračním nástrojem nebo připojenou řídicí
Opravte adresu pro V/V sběrnici <arg>.
jednotkou.
Byly změněny následující hodnoty:
Adresa IP: <arg>
71487, Neplatná adresa IP pro V/V sběrnici <>
Maska podsítě: <arg> Popis
Adresa brány: <arg> Adresa <arg> V/V sběrnice <arg> je vyhrazena.
Dusledky Dusledky
Změněné hodnoty parametrů budou platné až po provedení S V/V sběrnicí <arg> nelze komunikovat.
teplého startu řadiče.
Možné príciny
Doporucené postupy Zadaná adresa je v podsíti vyhrazené jiným portem Ethernet.
Proveďte teplý start. Dva porty Ethernet řadiče nemohou být v téže podsíti.
Příklad:
71483, Byla přijata identifikační žádost Profinet <arg> port: 192.168.125.xxx
Servisní port: 192.168.125.xxx
Popis
Poznámka:
Od externího konfiguračního nástroje byla přijata identifikační
Podsítě v rozsahu 192.168.125.xxx - 192.168.130.xxx jsou
žádost Profinet.
předdefinované a nelze je použít.
Adresa MAC na V/V sběrnici <arg> je <arg>.
Doporucené postupy
71484, Chybí hardware Profinet Změňte adresu na jinou podsíť.
Popis
71488, Neplatná adresa brány V/V sběrnici <>
Chybí deska DSQC 612, která je nutná ke spuštění V/V sběrnice
<arg> pro vybrané ID konektoru. Popis
Zadaná adresa brány <arg> je neplatná a nelze ji použít.
Dusledky
Se V/V sběrnicí <arg> nelze komunikovat. Dusledky
Adresa brány se nezměnila.
Doporucené postupy
Nainstalujte do řadiče desku DSQC 612 nebo použijte konektor Možné príciny
LAN. Zadaná adresa brány pravděpodobně nespadá do rozsahu
masky podsítě <arg> V/V sběrnice <arg>.

3HAC020738-014 Revize: N 397
6.7 7x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 71492, Ohlášena diagnostická data Profinet

Opravte adresu brány v konfiguraci V/V sběrnice <arg>.
Popis
71489, Varování konfigurace interní podřízené
arg
jednotky Profinet
Popis 71493, V/V jednotka Profinet je konfigurována

Řídicí jednotka Profinet navázala připojení k interní podřízené automaticky
jednotce Profinet na V/V sběrnici <arg>. Konfigurace slotu
Popis
interní podřízené jednotky Profinet a řídicí jednotky Profinet se
V konfiguračním souboru Profinet byla nalezena nová V/V
liší.
jednotka. Tato V/V jednotka byla v řadiči automaticky
Interní podřízená jednotka Profinet je nyní nakonfigurována s
nakonfigurována s následujícími parametry:
následujícími moduly:
Název jednotky: arg
Slot 1: DI arg bajtů
Vstupní bajty: arg
Slot 2: DO arg bajtů
Výstupní bajty: arg
Dusledky
Doporucené postupy
Nebude možné používat všechny V/V signály.
1. Upravte nebo odstraňte konfiguraci.
Doporucené postupy 2. Restartováním řadiče aktivujte konfiguraci V/V jednotky.
1. Změňte konfiguraci příslušné řídicí jednotky Profinet tak, aby
odpovídala interní podřízené jednotce Profinet. 71494, Chybí klíč doplňku Profinet
2. Změňte konfiguraci interní podřízené jednotky Profinet v
Popis
řadiči robota tak, aby odpovídala příslušné řídicí jednotce
Klíč doplňku nutný ke spuštění V/V sběrnice arg v řadiči nebyl
Profinet.
nalezen.
71490, Varování konfigurace V/V jednotky Dusledky

Profinet Nelze komunikovat s V/V sběrnicí <arg>.
V/V jednotka <arg> na V/V sběrnici <arg> je konfigurována v Mohlo dojít k pokusu o přidání funkce Profinet bez správné
konfiguračním souboru Profinet arg, nikoli však v parametrech instalace doplňku.
systému. Doporucené postupy
Doporucené postupy 1. Konfigurujte nový systém s doplňkem Profinet SW a instalujte
Přidejte V/V jednotku <arg> k systémovým parametrům nebo jej.
ji odeberte z konfiguračního souboru Profinet. 2. Pokud není vyžadován doplněk Profinet SW, konfigurujte
71491, Chybí konfigurace V/V jednotky Profinet

71495, Chybí klíč doplňku řídicí jednotky Profinet
Popis
V/V jednotka <arg> na V/V sběrnici <arg> je konfigurována v Popis
parametrech systému, nikoli však v konfiguračním souboru Klíč doplňku nutný ke spuštění V/V sběrnice arg jako řídicí
Profinet arg. jednotky Profinet v řadiči nebyl nalezen. V/V jednotka <arg>
není definována jako interní podřízená jednotka Profinet.
Dusledky
S V/V jednotkou <arg> nelze komunikovat. Dusledky
S V/V jednotkou <arg> nelze komunikovat.
Doporucené postupy
Přidejte V/V jednotku <arg> do konfiguračního souboru Profinet Možné príciny
nebo ji odeberte ze systémových parametrů. Nainstalovaný klíč doplňku pro V/V sběrnici <arg> podporuje
pouze interní podřízenou V/V jednotku Profinet.

398 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 71498, Změna konfigurace sběrnice Profinet

Nakonfigurujte nový systém s doplňkem Profinet SW pro řídicí
Popis
a podřízenou jednotku nebo odeberte V/V jednotku <arg> ze
Systémové parametry typu sběrnice pro V/V sběrnici <arg>
systémových parametrů.
byly změněny externím konfiguračním nástrojem nebo
připojenou řídicí jednotkou.
71496, Ztráta komunikace s požadovanou
Byly změněny následující hodnoty:
jednotkou
Název stanice: <arg>
Popis
Dusledky
Došlo ke ztrátě dosud funkční komunikace s V/V jednotkou arg
Změněné hodnoty parametrů budou platné až po provedení
s adresou arg na V/V sběrnici arg.
teplého startu řadiče.
Dusledky
Doporucené postupy
V/V jednotce byla v konfiguraci přiřazena úroveň důležitosti 0.
Proveďte teplý start.
Možné príciny 71499, Mapy jednotek pro V/V signály v křížových

V/V jednotka byla pravděpodobně odpojena od systému. propojeních se překrývají
1. Zkontrolujte, zda je kabel sběrnice připojen k řadiči. Mapa jednotek výsledného V/V signálu <arg> se překrývá s
2. Zkontrolujte správnost zadání názvu V/V jednotky. mapou jednotek invertovaného příspěvkového V/V signálu
3. Zkontrolujte, zda je V/V jednotka správně připojena. <arg>.
Dusledky
71497, V/V jednotka nekomunikuje
Použití V/V signálů s překrývajícími se mapami jednotek může
Popis způsobit v křížových propojeních může způsobit nekonečné
Během spouštění nebyla navázána komunikace s V/V jednotkou smyčky nastavení signálů.
arg s adresou arg na V/V sběrnici arg.
Doporucené postupy
Dusledky Opravte mapu jednotek nebo definujte jeden z V/V signálů jako
V/V jednotce v konfiguraci přiřazena úroveň důležitosti 0. virtuální.
Možné príciny 71500, Selhání připojení Ethernet/IP

V/V jednotka není připojena k systému nebo připojena je, ale Popis
byla jí přiřazena nesprávná adresa. Nelze se připojit k V/V jednotce <arg>.
1. Zkontrolujte, zda všechny adresy V/V jednotky odpovídají Dusledky
nastavené konfiguraci. Nelze komunikovat s V/V jednotkou.
2. Ujistěte se, že všechny adresy jsou jedinečné a že žádnou
z nich nepoužívá více než jedna V/V jednotka.
71501, Chyba konfiguračního souboru Profinet
3. Změňte adresu nebo připojte chybějící V/V jednotku.
4. Pokud jste změnili adresu, projeví se tato změna až po Popis
vypnutí a opětovném zapnutí napájecího zdroje V/V jednotky. Konfigurační soubor Profinet <arg> nebyl platný. Interní kód
5. Ověřte, zda sběrnice fieldbus funguje. chyby <arg>.
Dusledky
Nelze komunikovat s V/V sběrnicí <arg>.
Možné príciny
Je možné, že konfigurační soubor Profinet byl poškozen nebo
byl vytvořen v nekompatibilním formátu.

3HAC020738-014 Revize: N 399
6.7 7x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 71505, Chyba syntaxe příkazu fieldbus

Vytvořte nový konfigurační soubor Profinet.
Popis
Nelze odeslat příkaz fieldbus jednotce V/V <arg>, protože
71502, Nesoulad konfigurace desky Profinet
řetězec cesty příkazu obsahuje chybu syntaxe.
Popis Název typu příkazu fieldbus <arg>.
V/V jednotka <arg> ohlásila jinou konfiguraci slotu v porovnání Chyba syntaxe: Chybí čárka.
s konfigurací této V/V jednotky v konfiguračním souboru Profinet
Dusledky
<arg>.
Příkaz Fieldbus nebyl odeslán.
První nesoulad slotů byl ohlášen u slotu <arg>
Doporucené postupy
a celkový počet zjištěných nesouladů slotů je <arg>.
Opravte řetězec cesty příkazu Fieldbus.
Dusledky
Některé V/V signály pravděpodobně nebude možné použít.
71506, Chyba syntaxe příkazu fieldbus
Možné príciny
Popis
Typ modulu použitý ve slotu <arg> může být chybného typu
nebo jiné verze v porovnání s aktuálním hardware ve V/V
jednotce.
Název typu příkazu fieldbus <arg>.
Doporucené postupy Chyba syntaxe: Zadána nesprávná cesta.
1. Proveďte aktualizaci konfiguračního souboru Profinet <arg>
Dusledky
2. Zkontrolujte hardware V/V jednotky.
71503, Chyba názvu stanice Profinet Doporucené postupy

Popis
Systémový parametr V/V sběrnice <Station Name> na V/V
sběrnici <arg> obsahuje jeden nebo více neplatných znaků.
Znak na pozici <arg> není povolen. Popis
Dusledky
V/V sběrnici <arg> nelze použít.
Doporucené postupy Chyba syntaxe: Nesprávná velikost cesty.
Změňte parametr <Station Name> na povolený řetězec.
Dusledky
71504, Soubor překračuje maximální velikost
souboru Doporucené postupy
Popis
Nepodařilo se zkopírovat data souboru do řadiče. Soubor arg
je příliš velký.
Velikost souboru: arg Popis
Max. velikost: arg Nelze odeslat příkaz fieldbus jednotce V/V <arg>, protože
Možné príciny
Velikost souboru je větší než povolené maximum.
Chyba syntaxe: Nesprávný datový typ.
Doporucené postupy
Dusledky
Zkontrolujte konfiguraci klienta FTP a zvětšete systémový
parametr MaxFileSize, aby bylo možné přenést soubor do
řadiče. Doporucené postupy

400 3HAC020738-014 Revize: N
6.7 7x xxx
Pokračování
71509, Chyba syntaxe příkazu fieldbus 71513, Vypršel časový limit odezvy příkazu
fieldbus
Popis
Nelze odeslat příkaz fieldbus jednotce V/V <arg>, protože Popis
řetězec cesty příkazu obsahuje chybu syntaxe. Při odesílání příkazu fieldbus <arg> V/V jednotce <arg> došlo
Název typu příkazu fieldbus <arg>. k vypršení časového limitu.
Chyba syntaxe: Chybí mezera.
Dusledky
Dusledky Příkaz Fieldbus nebyl odeslán.
Doporucené postupy
Doporucené postupy 1. Zkontrolujte syntaxi příkazu fieldbus.
Opravte řetězec cesty příkazu Fieldbus. 2. Zkontrolujte, zda je kabel sběrnice připojen k řadiči.
2. Zkontrolujte správnost zadání názvu V/V jednotky.
71510, Chyba syntaxe příkazu fieldbus 3. Zkontrolujte, zda je V/V jednotka správně připojena.
Popis
71514, Chyba připojení příkazu fieldbus
řetězec cesty příkazu obsahuje chybu syntaxe. Popis
Název typu příkazu fieldbus <arg>. Nezdařilo se odesílání příkazu fieldbus <arg> V/V jednotce
Chyba syntaxe: Nesprávná bajtová velikost. <arg>, protože nebylo nalezeno aktivní spojení.
Dusledky Dusledky
Příkaz Fieldbus nebyl odeslán. Příkaz Fieldbus nebyl odeslán.

Opravte řetězec cesty příkazu Fieldbus. 1. Zkontrolujte syntaxi příkazu fieldbus.
2. Zkontrolujte, zda je kabel sběrnice připojen k řadiči.
71511, Chyba syntaxe příkazu fieldbus 2. Zkontrolujte správnost zadání názvu V/V jednotky.
3. Zkontrolujte, zda je V/V jednotka správně připojena.
Popis
71515, Chyba odesílání příkazu fieldbus
Název typu příkazu fieldbus <arg>. Popis
Chyba syntaxe: Nesprávná velikost dat. Odeslání příkazu fieldbus <arg> V/V jednotce <arg> se
nezdařilo.
Dusledky
Příkaz Fieldbus nebyl odeslán. Dusledky
Doporucené postupy
Opravte řetězec cesty příkazu Fieldbus. Doporucené postupy
1. Zkontrolujte syntaxi příkazu fieldbus.
71512, Neplatný identifikátor služby v příkazu 2. Zkontrolujte, zda je kabel sběrnice připojen k řadiči.
fieldbus 2. Zkontrolujte správnost zadání názvu V/V jednotky.
3. Zkontrolujte, zda je V/V jednotka správně připojena.
Popis
Nelze odeslat příkaz fieldbus V/V jednotce <arg> kvůli
71516, V/V jednotka EtherNet/IP nepodporuje
neplatnému identifikátoru služby <arg>.
funkci rychlého připojení
Platné identifikátory služby jsou:
<arg> Popis
V/V jednotka <arg> nepodporuje funkci rychlého připojení (Quick
Doporucené postupy
Connect).
Opravte identifikátor služby.

3HAC020738-014 Revize: N 401
6.7 7x xxx
Pokračování
Doporucené postupy 2. Restartujte systém.

1. Nastavte ve V/V konfiguraci pro V/V jednotku parametr typu
jednotky Quick Connect na „Nepoužito“. 71520, Neplatná vstupní data
Popis
Jednotka <arg> indikuje neplatná vstupní data pro slot <arg>.
71517, U V/V jednotky EtherNet/IP došlo ke
změně atributu Dusledky
Vstupní data byla ignorována.
Popis
Možné príciny
Atribut arg V/V jednotky <arg> se změnil na „arg“.
Interní chyba jednotky.
71518, Nesoulad konfigurace desky Profinet

71521, Výstupní data nebyla zpracována
Popis
Popis
V/V jednotka <arg> ohlásila jinou konfiguraci slotu v porovnání
Jednotka <arg> indikuje, že výstupní data pro slot <arg> nelze
s konfigurací načtenou pro tuto V/V jednotku.
zpracovat.
První nesoulad slotů byl ohlášen u slotu <arg>
Celkový počet zjištěných nesouladů slotů je <arg>. Dusledky
Výstupní data byla jednotkou zrušena.
Dusledky
Některé V/V signály pravděpodobně nebude možné použít. Možné príciny
Interní chyba jednotky.
Možné príciny
Typ modulu použitý ve slotu <arg> může být chybného typu
nebo jiné verze v porovnání s aktuálním hardware ve V/V
71522, Ethernetový port je obsazen jiným
jednotce.
klientem
1. Proveďte aktualizaci konfigurace Profinet Požadovaný ethernetový port sběrnice EtherNet/IP je obsazen
2. Zkontrolujte hardware V/V jednotky. jiným klientem.
Dusledky
71519, Je konfigurováno příliš mnoho SW sběrnic Nelze komunikovat přes sběrnici EtherNet/IP.
Master/Slave sběrnice Profinet
Možné príciny
Popis Je instalován systém MultiMove a je připojen k zadanému
Je konfigurováno příliš mnoho SW V/V sběrnic Master/Slave ethernetovému portu.
sběrnice Profinet. Každá SW Master/Slave sběrnice Profinet Doporucené postupy
může mít pouze jednu V/V sběrnici. Vyberte jiný ethernetový port změnou ID konektoru pro sběrnici
Doporucené postupy EtherNet/IP.
1. Odeberte z konfigurace všechny SW sběrnice Master/Slave
až na jednu.
402 3HAC020738-014 Revize: N

6.8 8x xxx
6.8 8x xxx
80001, arg
arg
Popis
arg
arg
arg
arg 80003,

arg
80002, arg
arg
Popis
arg
arg
Doporucené postupy
3HAC020738-014 Revize: N 403

6.9 10 xxxx
6.9 10 xxxx
100000, Interní chyba Doporucené postupy
Popis
arg
404 3HAC020738-014 Revize: N

6.10 11 xxxx
6.10 11 xxxx
110001, Kontrola procesu - fáze PRE Selhalo kontrolování procesu ve fázi MAIN.
arg
Popis
Selhalo kontrolování procesu ve fázi PRE. Zkontrolujte signály, u nichž došlo k selhání:
arg arg
arg
Doporucené postupy
Zotavení:
Zkontrolujte signál (y), u nichž došlo k selhání:
V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty errno arg
arg
v obslužné rutině chyb.
arg
Zotavení:
110005, Kontrola procesu - fáze END_MAIN
v obslužné rutině chyb. Popis
Úloha: arg
110002, Kontrola procesu - fáze PRE_START Selhalo kontrolování procesu ve fázi END_MAIN.
arg
Popis
Selhalo kontrolování procesu ve fázi PRE_START. Zkontrolujte signály, u nichž došlo k selhání:
arg arg
arg
Doporucené postupy
Zotavení:
Zkontrolujte signály, u nichž došlo k selhání:
arg
arg
Zotavení:
110006, Kontrola procesu - fáze POST1
Úloha: arg
110003, Kontrola procesu - fáze START Selhalo kontrolování procesu ve fázi POST1.
arg
Popis
Selhalo kontrolování procesu ve fázi START. Zkontrolujte signály, u nichž došlo k selhání:
arg arg
arg
Doporucené postupy
Zotavení:
arg
arg
Zotavení:
110007, Kontrola procesu - fáze END_POST1
Úloha: arg
110004, Kontrola procesu - fáze MAIN Selhalo kontrolování procesu ve fázi END_POST1.
arg
Popis

3HAC020738-014 Revize: N 405
6.10 11 xxxx
Pokračování
arg arg
arg
Dusledky
Zotavení:
Nebyly provedeny případné fáze následující po pohybové fázi.
Možné príciny
1. Logické instrukce jazyka RAPID v posloupnosti aplikačních
pohybových instrukcí spotřebovávají příliš velkou část doby
110008, Kontrola procesu - fáze POST2
zpracování.
Popis 2. Poslední instrukce v posloupnosti aplikačních pohybových
Úloha: arg instrukcí neoznačuje konec posloupnosti.
Selhalo kontrolování procesu ve fázi POST2. 3. K chybě procesu došlo příliš blízko konce procesu: restart
arg procesu není proveden.

Zkontrolujte signály, u nichž došlo k selhání: Odeberte logické instrukce způsobující zpoždění
arg nebo
arg zkontrolujte, zda je poslední aplikační pohybová instrukce
Zotavení: označena jako poslední.
v obslužné rutině chyb. 110014, Chybí doplněk 'Optical Tracking' nebo
'Weldguide'.
110009, Kontrola procesu - fáze END_POST2
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Volitelný argument '\Track' nelze použít bez doplňku 'Optical
Selhalo kontrolování procesu ve fázi END_POST2. Tracking' nebo 'Weldguide'.
arg arg

Zkontrolujte signály, u nichž došlo k selhání: Odstraňte volitelný argument '\Track'
arg nebo
arg Objednejte klíč produktu RobotWare, který v závislosti na vašem
Zotavení: vybavení povoluje doplněk 'Optical Tracking' nebo 'Weldguide'.
v obslužné rutině chyb. 110015, Chybí volba Path Offset
Popis
110012, Vypršení časového limitu pro zahájení
Úloha: arg
pohybu
Přepínač '\Corr' nesmí být použit bez možnosti Path Offset.
Popis arg
Úloha: arg
Doporucené postupy
Doba (počet sekund: arg) mezi spuštěním procesu a pohybem
Odeberte přepínač '\Corr'
robota je příliš dlouhá.
nebo
Doporucené postupy objednejte klíč RobotWare, který obsahuje možnost 'Path
Zkontrolujte procesní vybavení. Offset'.
110013, Proces aplikace byl přerušen 110016, Nebezpečný přeběhový konec

Popis Popis
Proces aplikace nebyl řádně ukončen.

406 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Provádění programu přikročilo k další instrukci programu 2. Příliš krátké pohyby procesu s přeběhovým začátkem a
RAPID, aniž byl ukončen proces aplikace. koncem.

Vyskytne-li se chyba procesu, proces aplikace bude zastaven Můžete:
za pohybu, avšak pohyb robota zastaven nebude. 1. Snížit rychlost procesu.
2. Odebrat přeběhový začátek a/nebo konec.
Možné príciny
3. Zvětšit délku pohybů procesu.
Velikost zóny a vzdálenost fly_end instrukce s přeběhem si
neodpovídají.
110020, Limit monitorování
Doporucené postupy
Zvětšete vzdálenost fly_end nebo zmenšete velikost zóny Popis
instrukce s přeběhem. Úloha: arg
arg arg V jedné z fází monitorování byl překročen maximální počet
monitorovaných signálů (max. 32).
110017, Vyrovnávací paměť dat procesu je plná arg
Doporucené postupy
Popis
Odeberte monitorované signály z fáze arg tak, aby nebyl
Úloha: arg
překročen maximální počet 32.
arg
Vyrovnávací paměť dat procesu je plná Nejnovější sada dat
procesu a objekt robtarget byly nahrazeny sadou dat a objektem 110021, Neznámý seznam monitorování
robtarget aktivní instrukce. Popis
Sada dat procesu a objekt robtarget jsou přeskočeny. To může Typ seznamu monitorování arg je neznámý.
vést ke zkrácení cest či nepřiměřeným datům procesu. arg

Program RAPID obsahuje příliš mnoho instrukcí krátkého Monitorování nebylo nastaveno nebo odebráno.
souvislého procesu za sebou. Doporucené postupy
Doporucené postupy Změňte typ seznamu monitorování.
Zvětšete délku instrukcí souvislého procesu
nebo 110025, Neexistuje aktivní proces CAP
snižte rychlost procesu.
Popis
Úloha: arg
110018, Příliš mnoho souběžných svarů s Pro tuto instrukci neexistuje žádný aktivní proces CAP.
přeběhem arg
Úloha: arg Zkontrolujte, zda je instrukce arg použita v souladu s
Proces aplikace obsahuje za sebou příliš mnoho krátkých dokumentací.
pohybů, které mají přeběhový začátek i konec a jsou
naprogramovány s velkou rychlostí procesu. 110026, Spuštění procesu není povoleno
Dusledky
Popis
Protože prostředky řadiče robotu nejsou dostatečné, řadič
Úloha: arg
přešel do chybového stavu.
Není možné spustit proces u aktuální instrukce
Možné príciny arg
1. Příliš vysoká rychlost procesu.

3HAC020738-014 Revize: N 407
6.10 11 xxxx
Pokračování
Možné príciny 110034, Přeskočte, aniž dojde k ukončení

Pokoušíte se spustit proces u instrukce CAP a položka procesu
capdata.first_instr není nastavena na hodnotu TRUE.
Popis
Doporucené postupy Robot dosáhl požadované vzdálenosti, na kterou se měl
Nastavte položku capdata.first_instr na hodnotu TRUE přemístit, aniž byl proces aplikace aktivní.
nebo
Doporucené postupy
přesuňte ukazatel programu na instrukci CAP s nastavením
Zotavení:
capdata.first_instr = TRUE
nebo
přesuňte ukazatel programu na instrukci, která není instrukcí
CAP.
110040, Monitorování procesu - fáze END_PRE
110027, Pohyb robota je blokován Popis

Úloha: arg
Popis
Monitorování se nezdařilo pro fázi procesu END_PRE.
Úloha: arg
arg
Nelze zahájit pohyb robota.
Možné príciny
arg
Před touto instrukcí pohybu byla provedena instrukce StopMove
arg
programu RAPID.
Zotavení:
Doporucené postupy V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty errno arg
Chcete-li odblokovat pohyb robota, je třeba provést instrukci v obslužné rutině chyb.
StartMove nebo StartMoveRetry programu RAPID.
110041, Monitorování procesu - fáze

110030, Neplatná událost instrukce ICap START_POST1
Popis Popis
arg není platná událost instrukce ICap. Monitorování se nezdařilo pro fázi procesu START_POST1.
arg arg
Použijte některou z platných událostí pro instrukci ICap Zkontrolujte signály, u nichž došlo k selhání:
popsaných v referenční příručce CAP. arg
arg
110032, Neexistuje rutina TRAP pro signál Zotavení:
CAP_STOP V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty errno arg
Popis
Úloha: arg
Proces CAP vyžaduje existenci rutiny RAPID TRAP definované 110042, Monitorování procesu - fáze
pro fázi CAP_STOP. START_POST2
Tato je nezbytná pro zastavení externího vybavení při zastavení Popis
provádění programu RAPID. Úloha: arg
arg Monitorování se nezdařilo pro fázi procesu START_POST2.
Přidejte do kódu RAPID rutinu TRAP pro signál CAP_STOP.

408 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 110104, Neplatná šířka stehu (weave)

Popis
arg
Úloha: arg
arg
Použitá šířka stehu je neplatná:
Zotavení:
(0 - 1) [m]
v obslužné rutině chyb. Doporucené postupy
Opravte komponentu width.
110100, Závažná chyba procesu

110105, Neplatná výška stehu (weave)
Popis
Úloha: arg Popis
Byla ohlášena závažná chyba procesu. Další informace o příčině Úloha: arg
chyby vyhledejte v předchozích chybových zprávách. Použitá výška stehu je neplatná:

(0 - 1) [m]
Doporucené postupy
Důrazně se doporučuje provést restart systému nebo přesunutí Doporucené postupy
ukazatele programu. Opravte komponentu height.
110101, Neplatný tvar stehu (weave) 110106, Neplatná hodnota levého zadržení stehu
(weave)
Popis
Úloha: arg Popis
Použitý tvar stehu je neplatný: Úloha: arg
[žádný tvar = 0, klikatý steh = 1, steh tvaru V = 2, trojúhelníkový Hodnota dwell_left použitá pro steh je neplatná:
steh = 3] (0 - 1) [m]
Opravte komponentu shape. Opravte komponentu dwell_left
110102, Neplatná délka stehu (weave) 110107, Neplatná hodnota středního zadržení
stehu (weave)
Popis
Úloha: arg Popis
Použitá délka stehu je neplatná: Úloha: arg
(0 - 1) [m] Hodnota dwell_center použitá pro steh je neplatná:

(0 - 1) [m]
Doporucené postupy
Opravte komponentu length. Doporucené postupy
Opravte komponentu dwell_center
110103, Neplatná doba cyklu stehu (weave)

110108, Neplatná hodnota pravého zadržení stehu
Popis
(weave)
Úloha: arg
Použitá doba cyklu stehu je neplatná: Popis
(0 - 100) [s] Úloha: arg

Hodnota dwell_right použitá pro steh je neplatná:
Doporucené postupy
(0 - 1) [m]
Opravte komponentu cycle_time.
Doporucené postupy
Opravte komponentu dwell_right

3HAC020738-014 Revize: N 409
6.10 11 xxxx
Pokračování
110109, Neplatná odchylka stehování (weave) 110115, Neplatná hodnota sync_left pro steh
(weave)
Popis
Úloha: arg Popis
Použitá odchylka stehování je neplatná: Úloha: arg
(-1 - 1) [m] Hodnota sync_left použitá pro steh je neplatná:
Doporucené postupy (0 - 100) [%]
Opravte komponentu bias Doporucené postupy

Opravte komponentu ptrn_sync_left v datovém objektu
110110, Neplatný úhel směru stehu (weave) capweavedata.
Popis
110116, Neplatná hodnota sync_right pro steh
Úloha: arg
(weave)
Použitý úhel směru stehu je neplatný:
(-PI/2 - PI/2) [rad] Popis
Opravte komponentu dir Hodnota sync_right použitá pro steh je neplatná:

(0 - 100) [%]
110111, Neplatný úhel sklonu stehu (weave) Doporucené postupy

Opravte komponentu ptrn_sync_right v datovém objektu
Popis
capweavedata.
Úloha: arg
Použitý úhel sklonu stehu je neplatný:
110117, Odchylka stehování není povolena
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Opravte komponentu tilt. Úloha: arg

Použití odchylky pro jiný než klikatý steh (typ 1) není povoleno.
110112, Neplatný úhel rotace stehu (weave) Doporucené postupy

Opravte komponentu 'bias' nebo 'shape' v datovém objektu
Popis
capweavedata.
Úloha: arg
Použitý úhel rotace stehu je neplatný:
110118, Odchylka stehování je příliš vysoká
(-PI/2 - PI/2) [rad]
Opravte komponentu rot Úloha: arg

Použití odchylky, jejíž velikost překračuje polovinu šířky, není
110113, Neplatný vodorovný posun stehu (weave) povoleno.
Doporucené postupy
Popis
Opravte komponentu 'bias' nebo 'width' v datovém objektu
Úloha: arg
capweavedata.
Vodorovný posun stehu je neplatný:
110119, Hodnota zadržení stehu je příliš vysoká

110114, Neplatný svislý posun stehu (weave)
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
Použití hodnoty zadržení překračující délku není povoleno.
Svislý posun stehu je neplatný:
Sklon plošiny (amplituda/délka) je omezený.

410 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování

Opravte komponenty 'dwell_right/center/left' nebo 'length' v Zadejte signál DI
datovém objektu capweavedata.
110132, Došlo k interní chybě
110120, Změna odchylky stehování je příliš velká
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg arg
Změna odchylky stehování překračuje povolené maximum.
Doporucené postupy
Max. arg [m]
Prohlédněte protokol 'Internal'.
Doporucené postupy
Upravte přírůstek odchylky pro ladění stehu a zkontrolujte, zda 110133, Chybná úroveň cesty
změna odchylky nepřekračuje povolené maximum.
Popis
Úloha: arg
110121, Chyba ladění šířky stehu
arg
Popis Tato instrukce není povolena na této úrovni cesty (arg).
Úloha: arg
Doporucené postupy
Změna šířky stehování překračuje povolené maximum.
Pomocí instrukce RestoPath změňte úroveň cesty na hodnotu
Max. arg [m]
0.
Doporucené postupy
Upravte přírůstek šířky pro ladění stehu a zkontrolujte, zda 110134, Změna hodnoty fine na z0
změna šířky nepřekračuje povolené maximum.
Popis
Úloha: arg
110122, Chyba ladění výšky stehu (weave)
arg
Popis Uprostřed posloupnosti zpracování není povolen bod fine.
Úloha: arg Data zóny byla změna z fine na z0.
Změna výšky stehování překračuje povolené maximum.
Doporucené postupy
Max. arg [m]
Opravte data zóny instrukce programu RAPID.
Doporucené postupy
Upravte přírůstek pro ladění výšky stehu a zkontrolujte, zda 110160, Chyba dráhy
změna výšky nepřekračuje povolené maximum.
Popis
Úloha: arg
110130, Signál není definován
Chyba dráhy.
Popis arg
Úloha: arg
Doporucené postupy
Signál arg není definován.
Zkontrolujte definici spoje.
arg
Zotavení: arg
Doporucené postupy
Definujte signál arg v souboru eio.cfg 110161, Chybný začátek dráhy
Popis
110131, Není zadán žádný signál
Úloha: arg
Popis Chybný začátek dráhy.
Úloha: arg arg
Není zadán žádný signál!
Doporucené postupy
arg
Zkontrolujte definici spoje v datovém objektu captrackdata.

3HAC020738-014 Revize: N 411
6.10 11 xxxx
Pokračování
Zotavení: arg arg
110162, Chyba sledování maximální korekce 110168, Snímač je zaneprázdněn

dráhy
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Snímač je zaneprázdněn.
Chyba sledování maximální korekce dráhy. arg
arg
Doporucené postupy 110169, Do snímače odeslán neznámý příkaz

Zkontrolujte definici spoje a hodnotu max_corr v datovém Popis
objektu captrackdata. Úloha: arg
Zotavení: arg Do snímače byl odeslán nějaký neznámý příkaz.
arg
110163, Chyba dráhové komunikace
Popis 110170, Do snímače odeslána nepřípustná

Úloha: arg proměnná nebo číslo bloku
Neprobíhá komunikace mezi snímačem a řadičem. Popis
Zkontrolujte hardware Snímač nezná číslo proměnné ani číslo bloku.
arg
110164, Ztráta korekce dráhy
110171, Snímač odeslal externí varovný signál
Popis
Úloha: arg Popis
Ztráta dráhy v důsledku výpadku napájení. Úloha: arg
Vyskytl se externí varovný signál snímače.
Doporucené postupy
arg
Přesuňte ukazatel PP do rutiny main nebo zbytek programu
arg projděte krokováním.
110172, Varovný signál kamery ze snímače
110165, Žádné naměřené údaje od snímače Popis
Úloha: arg
Popis
Kamera snímače odeslala varovný signál.
Úloha: arg
arg
Nejsou k dispozici žádné naměřené údaje od snímače.
arg
110173, Snímač odeslal varovný signál teploty
110166, Snímač dosud není připraven Popis
Úloha: arg
Popis
Teplota snímače se nachází mimo povolené meze.
Úloha: arg
arg
Snímač není připraven.
arg
110174, Hodnota snímače mimo rozsah.
110167, Snímač hlásí obecnou chybu Popis
Úloha: arg
Popis
Hodnota odeslaná do snímače se nachází mimo meze.
Úloha: arg
arg
Obecná chyba snímače.

412 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
110175, Selhala kontrola kamery 110179, Nesprávná definice levého „kolenního“

kloubu
Popis
Úloha: arg Popis
Nebylo možné provést kontrolu kamery snímače. Úloha: arg
arg Snímač: arg
Definice levého kloubu (číslo arg) není správná.
110176, Uplynul časový limit komunikace se Dusledky
snímačem Nebude možné provést kalibraci snímače.

Úloha: arg Ve směru y snímacího nástroje byla na levém „kolenním“ kloubu
Při komunikaci se snímačem uplynul časový limit. naměřena hodnota arg mm. Tato hodnota by měla být kladná.
arg
Doporucené postupy
Zkontrolujte definici levého „kolenního“ kloubu (arg) v
110177, Chyba kalibrace sledovače
počítačovém rozhraní snímače (arg). Je možné, že bude třeba
Popis zaměnit definice levého a pravého „kolenního“ kloubu.
Úloha: arg
Snímač: arg 110180, Kalibrační data snímače aktualizována
Nebylo možné provést platnou kalibraci sledovače.
Popis
Dusledky Byla aktualizována data kalibrace snímače pro arg (arg a arg).
Snímač arg není kalibrován, proto by neměl být použit pro Úloha: arg
sledování.
Doporucené postupy
Možné príciny Použijete-li proces CAP bez RW Arc, budete muset znovu
Průměrné přesnosti kalibrace získané ve směrech x, y, z spustit instrukci
snímacího nástroje: arg. Požadované hodnoty jsou: arg. CapLATRSetup arg, arg, arg\SensorFreq:=xxx;
Doporucené postupy programu RAPID, jinak proces CAP nepoužije aktualizovaná
Ověřte, zda nedošlo k posunutí kalibrační desky. Zkontrolujte data kalibrace snímače.
nastavení snímače. Spusťte LTC a proveďte ruční nastavení

kalibrace, po němž musí následovat nová kalibrace. 110181, Chyba sledování maximální korekce
přírůstku
110178, Chyba ověření sledovače Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg Chyba sledování maximální korekce přírůstku.
Snímač: arg arg
Nebylo možné provést platné ověření kalibrace sledovače. Doporucené postupy
Dusledky Zkontrolujte \MaxIncCorr v rutině CapLATRSetup.
Snímač arg nesplňuje přesnost kalibrace, a proto je pro Zotavení: arg
sledování nespolehlivý.
110203, Chyba aplikace
Možné príciny
Průměrné přesnosti ověření získané ve směrech x, y, z Popis
snímacího nástroje: arg. Požadované hodnoty jsou: arg. Úloha: arg
Maximální počet programů, DA_PROG_MAX, přesahuje
Doporucené postupy
omezení datového typu num.
Spusťte LTC a proveďte ruční ověření s jiným počtem měření.
Aktuální hodnota: arg
Pokud problémy přetrvávají, spusťte z LTC novou ruční
kalibraci.

3HAC020738-014 Revize: N 413
6.10 11 xxxx
Pokračování
Dusledky Uživatelská funkce typu hook arg není platnou položkou

Maximální počet nakonfigurovaných programů nebude sekvence.
nastaven.
Doporucené postupy
Možné príciny Zkontrolujte programovou sekvenci.
Zadané číslo programu arg přesahuje maximální celočíselnou
hodnotu pro datový typ num (hodnota 8388608). 110210, Chyba aplikace
Zkontrolujte program. Úloha: arg
Číslo programu arg přesahuje omezení datového typu num.
Dusledky
Popis Číslo programu nebude nastaveno.
Úloha: arg
Možné príciny
Modul arg odmítá všechny návratové kódy kromě kódu DAOK.
Zadané číslo programu arg přesahuje maximální celočíselnou
hodnotu pro datový typ num (hodnota 8388608).
Doporucené postupy
Popis Zkontrolujte program.
Úloha: arg
Sekvenční skoky vpřed nejsou povoleny. 110211, Chyba aplikace
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte programovou sekvenci.
Úloha: arg
Instrukce arg ohlásila závažnou chybu.
Doporucené postupy
Popis
Úloha: arg 110212, Chyba aplikace
Chybí V/V signál arg.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Zkontrolujte konfiguraci V/V.
Operace arg se pokusila použít neexistující deskriptor procesu.
Závažná chyba ve třídě damastr.
110207, Chyba aplikace arg

Úloha: arg Nebyla provedena operace XXShPowerOn.
Proces s číslem arg aplikace arg již byl instalován.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Zkontrolujte, zda byla provedena instrukce XXShPowerOn.
110208, Chyba aplikace 110214, Chyba aplikace

Popis Popis
Číslo arg není platné počáteční číslo. Operace arg se pokusila použít neexistující deskriptor aplikace.
Možné príciny
110209, Chyba aplikace Nebyla provedena instrukce XXShPowerOn nebo nebyl zadán
dostatečný počet úloh DA_PROC.
Popis
Úloha: arg

414 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 110224, Chyba aplikace

Zkontrolujte, zda byla provedena operace XXShPowerOn.
Popis
Pokud používáte pouze modul DAP, měli byste uložit soubor
Úloha: arg
sys.cfg a novou úlohu DA_PROCX přidat do tohoto souboru.
Definice uživatelských datových typů neodpovídají definovaným
Zkontrolujte, které soubory se načítají pro úlohu DA_PROC1,
položkám.
a přidejte je do nové úlohy.
Doporucené postupy

Popis
Úloha: arg Popis
Pokus o instalaci čísla procesu Úloha: arg
mimo povolený rozsah. Došlo k chybě při pokusu o nové zavedení oblasti výpadku
napájení.
Doporucené postupy
Automatické opětovné spuštění procesů nebude možné provést.
Zkontrolujte program. Maximální počet procesů je omezen na
4. Doporucené postupy
110220, Chyba aplikace 110229, Chyba aplikace
Popis Popis
Úloha: arg Úloha arg :
Volba proměnné uživatelských dat neexistuje. Chyba operace arg . Definice typů dat překročily maximální
velikost paměti pro data.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
110221, Chyba aplikace Zkontrolujte velikost dat.
Popis
Úloha: arg
Proměnná uživatelských dat má nesprávný typ. Popis
Úloha arg :
Doporucené postupy
Instrukci pro servonástroj arg nelze provést, dokud jsou motory
ve vypnutém stavu.
Doporucené postupy
Popis
Zapněte motory a opakujte operaci.
Úloha: arg
V datovém typu interního procesu chybí první prvek daintdata.
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte program.
Úloha: arg
Maximální délka řetězce parametru arg je 5 znaků.
Viz specifikace v příručce arg.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Zkontrolujte délku řetězcové datové hodnoty.
Definice uživatelských datových typů překročily maximální
velikost paměti pro data.
Doporucené postupy
Popis
Úloha: arg
Pro zadaný signál arg v instrukci arg není k dispozici odkaz.

3HAC020738-014 Revize: N 415
6.10 11 xxxx
Pokračování

Zkontrolujte konfiguraci EIO.
Popis
Úloha: arg
Selektor dat arg v instrukci arg je neplatný.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Zkontrolujte selektor podle specifikace.
Nepovinné signály \arg a arg lze použít pouze společně.
Doporucené postupy
Popis
Úloha: arg
Selektor arg v instrukci arg je neplatný.
Doporucené postupy
Popis
Úloha: arg
Parametr arg instrukce arg neobsahuje pole.
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte definici dat.
Úloha: arg
Selektor arg v instrukci arg je neplatný.
arg
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
Dimenze datového pole arg je příliš velká.
110311, Neexistuje žádná úloha Spot
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte deklarace dat.
Úloha: arg
Není konfigurována žádná pohybová úloha typu Spot.
arg
Popis
Možné príciny
Úloha: arg
Zkontrolujte konfiguraci
Pole arg v instrukci arg není správně definováno.
Doporucené postupy 110312, Nesprávný počet úloh DAPROC

Zkontrolujte data podle specifikace.
Popis
Úloha: arg
Chyba operace arg Počet úloh DA_PROC konfigurovaných v
Popis systému: arg. Počet úloh daproc musí být v intervalu 1 - arg.
Úloha: arg arg
Prvek časového pole událostí arg. arg je menší než 0.
Doporucené postupy
Viz specifikace v pøíruèce arg.
Doporucené postupy
Zkontrolujte data časových událostí. 110313, Nelze provést aktivaci/deaktivaci
Popis
Úloha: arg

416 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Chyba operace arg Tuto úlohu daproc nelze aktivovat nebo Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty
deaktivovat. errno arg v obslužné rutině chyb.
arg
Doporucené postupy 110405, Kontrola proudu

Zkontrolujte index v deskriptoru úlohy daproc. Popis
Úloha: arg
110401, Kontrola plynu arg
Na začátku svařování nebyl nastaven signál kontroly proudu.
Popis
Úloha:arg Doporucené postupy
arg Zkontrolujte napájecí zdroj.
Na začátku svařování nebyl nastaven signál kontroly plynu. Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty
errno arg v obslužné rutině chyb.
Doporucené postupy
Zkontrolujte plynové zařízení.
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty 110406, Kontrola podávání svařovacího drátu
errno arg v obslužné rutině chyb. Popis
Úloha: arg
110402, Kontrola vody arg
Na začátku svařování nebyl nastaven signál kontroly podávání
Popis
svařovacího drátu.
Úloha: arg
Na začátku svařování nebyl nastaven signál kontrolování vody. Zkontrolujte jednotku podávání svařovacího drátu.
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty
Doporucené postupy
Zkontrolujte zařízení pro chlazení vodou.
errno arg v obslužné rutině chyb. 110407, Monitorování zachycení elektrody
Popis
110403, Kontrola zapálení oblouku Úloha: arg
arg
Popis
Na začátku svařování byl nastaven signál monitorování
Úloha: arg
zachycení elektrody.
arg
Na začátku svařování nebyl nastaven signál kontroly zapálení Doporucené postupy
oblouku. Zkontrolujte, zda nedošlo k zachycení elektrody na objektu.
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování chyby
Doporucené postupy
arg v obslužné rutině chyb.
Zkontrolujte napájecí zdroj.
errno arg v obslužné rutině chyb. 110408, Selhal zážeh oblouku
Popis
110404, Kontrola napětí Úloha: arg
arg
Popis
Na začátku svařování selhal zážeh oblouku.
Úloha: arg
Na začátku svařování nebyl nastaven signál kontroly napětí. Zkontrolujte svařovací zařízení.
Doporucené postupy

3HAC020738-014 Revize: N 417
6.10 11 xxxx
Pokračování
110409, Snímací impuls není definován arg

Vypadl signál kontroly hořáku během svařování.
Popis
arg Zkontrolujte svařovací zařízení.
Snímací impuls není definován. Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty
Doporucené postupy
Definujte vstup snímacího impulsu svařování.
110414, Kontrola svařování
errno arg v obslužné rutině chyb. Popis
Úloha: arg
110410, Chyba přenosu plánu (Schedule) arg
Na začátku svařování nebyl nastaven signál kontroly svařování.
Popis
arg Zkontrolujte napájecí zdroj.
Nepodařilo se přenést plán (Schedule). Zotavení: V případe potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty
Možné príciny
Plánovací port byl zaneprázdněn předcházejícím přenosem.
110415, Vypršela prodleva monitorování Weld
Doporucené postupy Off
Popis
Úloha: arg
arg
110411, Proces byl zastaven
Signál ArcEst nebyl na konci svaru v určené době resetován.
Popis ( arg sekund)
Úloha: arg
Doporucené postupy
arg
Zkontrolujte svařovací zařízení anebo upravte hodnotu prodlevy
Proces byl zastaven digitálním vstupem 'stop process'.
Weld Off,
Doporucené postupy umístěnou v části Arc Equipment Properties.
Zkontrolujte signál arg.
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty 110416, Vypršela prodleva monitorování Weld
errno arg v obslužné rutině chyb. Off
Popis
110412, Selhal zážeh obloukového vyplňování
Úloha: arg
Popis arg
Úloha: arg Signál WeldOK nebyl na konci svaru v určené době resetován.
arg (arg sekund)
Zážeh obloukového vyplňování selhal.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Zkontrolujte svařovací zařízení anebo upravte hodnotu prodlevy
Zkontrolujte svařovací vybavení. Weld Off,
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty umístěnou v části Arc Equipment Properties.
110421, Kontrola plynu

110413, Kontrola hořáku
Popis
Popis Úloha: arg
Úloha: arg

418 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
arg 110425, Kontrola proudu

Signál kontroly plynu během svařování vypadl.
Popis
Název svaru: arg.
Úloha: arg
Čas od zahájení svařování: arg min.
arg
Doporucené postupy Signál kontroly proudu během svařování vypadl.
Zkontrolujte plynové zařízení. Název svaru: arg
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty Čas od zahájení svařování: arg
errno arg v obslužné rutině chyb. .
Doporucené postupy
110422, Kontrola vody
Zkontrolujte svařovací zařízení.
Popis Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty
Úloha: arg errno arg v obslužné rutině chyb.
arg
Signál kontroly vody během svařování vypadl. 110426, Kontrola podávání svařovacího drátu
Název svaru: arg.
Popis
Čas od zahájení svařování: arg.
Úloha: arg
Zkontrolujte zařízení pro vodní chlazení. Signál kontroly podávání svařovacího drátu během svařování
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty vypadl.
errno arg v obslužné rutině chyb. Název svaru: arg
Čas od zahájení svařování: arg
110423, Kontrola oblouku .

Úloha: arg Zkontrolujte jednotku podávání svařovacího drátu.
arg Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty
Signál kontroly oblouku během svařování vypadl. errno arg v obslužné rutině chyb.
Název svaru: arg.
Čas od zahájení svařování: arg. 110427, Proces byl zastaven
Zkontrolujte svařovací zařízení. Úloha: arg
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty arg
errno arg v obslužné rutině chyb. Proces byl během svařování zastaven digitálním vstupem 'stop
process'.
110424, Kontrola napětí Název svaru: arg
Čas od zahájení svařování: arg
Popis
arg Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty
Signál kontroly napětí během svařování vypadl. errno arg v obslužné rutině chyb.
Název svaru: arg
Čas od zahájení svařování: arg. 110428, Kontrola hořáku
Zkontrolujte svařovací zeřízení. Úloha: arg
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty arg
errno arg v obslužné rutině chyb. Signál kontroly hořáku během svařování vypadl.
Název svaru: arg.

3HAC020738-014 Revize: N 419
6.10 11 xxxx
Pokračování
Čas od zahájení svařování: arg. arg

Název svaru: arg.
Doporucené postupy
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty Doporucené postupy
errno arg v obslužné rutině chyb. Zkontrolujte zařízení pro svařování. Signál WeldOK.
Zotavení: V případe potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty
110429, Chyba zapálení oblouku errno arg v obslužné rutině chyb.
Popis
110433, Selhal zážeh obloukového vyplňování
Úloha: arg
arg Popis
Název svaru: arg. Úloha: arg
Čas od zahájení svařování: arg. arg
Selhal zážeh oblouku se signálem WeldOK během vyplňování
Doporucené postupy
dutiny.
Zkontrolujte svařovací zeřízení.
Název svaru: arg.
110430, Selhal zážeh obloukového vyplňování 110435, Kontrola uživatelem definovaného

signálu
Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
arg
arg
Selhal zážeh oblouku během vyplňování dutiny.
Signál definovaný uživatelem USERIO1 během svařování
Název svaru: arg.
vypadl.
Název svaru: arg.
Doporucené postupy
Zkontrolujte svařovací vybavení.
Doporucené postupy
110431, Kontrola svařování

110436, Kontrola uživatelem definovaného
Popis signálu
Úloha: arg
Popis
arg
Úloha: arg
Signál kontroly svařování během svařování vypadl.
arg
Název svaru: arg.
vypadl.
Doporucené postupy
Název svaru: arg.
Zotavení: V případe potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty
Doporucené postupy
110432, Chyba zapálení oblouku
Popis
Úloha: arg

420 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
110437, Kontrola uživatelem definovaného 110441, Kontrola uživatelem definovaného

signálu signálu
Popis Popis
arg Signál arg definovaný uživatelem USERIO2 během svařování
Signál definovaný uživatelem USERIO3 během svařování vypadl.
vypadl.
Název svaru: arg. 110442, Kontrola uživatelem definovaného
Čas od zahájení svařování: arg. signálu
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty Úloha: arg
errno arg v obslužné rutině chyb. Signál arg definovaný uživatelem USERIO3 během svařován
vypadl.
signálu 110443, Kontrola uživatelem definovaného
Popis signálu
Úloha: arg Popis
arg Úloha: arg
Signál definovaný uživatelem USERIO4 během svařování Signál arg definovaný uživatelem USERIO4 během svařování
vypadl. vypadl.
Název svaru: arg.
Čas od zahájení svařování: arg. 110444, Kontrola uživatelem definovaného
Doporucené postupy signálu
Popis
Úloha: arg
Signál arg definovaný uživatelem USERIO5 během svařování
110439, Kontrola uživatelem definovaného vypadl.
signálu
Popis 110445, Kontrola plynu

Úloha: arg
Popis
arg
Úloha: arg
arg
vypadl.
Signál monitorování plynu během svařování vypadl.
Název svaru: arg.
Název svaru: arg
Doporucené postupy
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty 110446, Kontrola vody
Popis
Úloha: arg
arg
signálu
Signál monitorování vody během svařování vypadl.
Popis Název svaru: arg
Úloha: arg Čas od zahájení svařování: arg.
Signál arg definovaný uživatelem USERIO1 během svařování
vypadl.

3HAC020738-014 Revize: N 421
6.10 11 xxxx
Pokračování
110447, Kontrola oblouku 110461, Zotavení z chyby svařování
Popis Popis
Úloha: arg Do úlohy arg se nepodařilo načíst parametry procesu pro
arg zotavení z chyby svařování.
Signál kontroly oblouku během svařování vypadl.
Název svaru: arg 110462, Zotavení z chyby svařování
Popis
Robot arg byl přesunut z místa chyby.
110448, Kontrola napětí
Robot se nyní pokusí přesunout zpět na místo chyby
Popis
Úloha: arg 110463, Zotavení z chyby svařování selhalo
arg
Popis
Signál kontroly napětí během svařování vypadl.
Nesprávné použití funkce zotavení z chyby svařování.
Název svaru: arg
Servisní rutina definovaná uživatelem musí vrátit robota do
pozice vzdálené nejvýše 50 mm od bodu přerušení.
Doporucené postupy
110449, Kontrola proudu
Přeprogramujte servisní rutinu.
Popis
Úloha: arg 110464, Chyba EquipmentClass
arg
Signál kontroly proudu během svařování vypadl. Popis
Název svaru: arg Task: arg
Čas od zahájení svařování: arg. Nelze odstranit zadanou EquipmentClass arg.
110450, Kontrola podávání svařovacího drátu 110465, Chyba EquipmentClass
Popis Popis
Úloha: arg Task: arg
arg Zadaná cesta k EquipmentClass arg nebyla nalezena.
Signál kontroly podávání svařovacího drátu během svařování

vypadl. 110466, Instalace produktu RW Arc
Název svaru: arg Popis
Čas od zahájení svařování: arg. Svařovací systém arg (z celkového počtu arg instalovaných)
byl spuštěn v úloze arg
110451, Kontrola hořáku Aktivní třída EquipmentClass arg
Popis Stav OK
Úloha: arg
arg 110467, Instalace produktu RW Arc
Signál kontroly hořáku během svařování vypadl. Popis
Název svaru: arg Deaktivace a uvolnění EquipmentClass arg selhalo.
110468, Instalace produktu RW Arc

110460, Zotavení z chyby svařování
Popis
Popis Svařovací systém arg byl deaktivován v úloze arg
Úloha arg načetla parametry PROC. Stav OK
Konfigurace zotavení z chyby svařování je dokončena.

422 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
110469, Instalace produktu RW Arc 110475, Chybí kalibrační proměnná
Popis Popis
Selhání načtení a inicializace EquipmentClass arg. Úloha: arg
Ve vlastnostech snímače oblouku není uvedena žádná
110470, Chyba konfiguračního parametru kalibrační proměnná.
Budou použita výchozí kalibrační data. arg=arg
Popis
Konfigurační parametr procesu argarg Pro optimální činnost snímače jsou nezbytné kalibrační údaje.
nebyl nalezen v konfigurační cfg databázi.

110476, Chyba kalibrační proměnné
Doporucené postupy
Zkontrolujte instalaci parametrů domény PROC. Popis
Úloha: arg
110471, Neznámá chyba signálu Kalibrační proměnná arg uvedená ve vlastnostech snímače
oblouku nebyla nalezena v žádném zavedeném modulu RAPID.
Popis
Budou použita výchozí kalibrační data. arg=arg
arg
Signál selhal ve fázi svařování arg - nelze určit. Dusledky
Pro optimální činnost snímače jsou nezbytné kalibrační údaje.
110472, Chyba konfiguračního parametru Doporucené postupy

Zkontrolujte název proměnné ve vlastnostech snímače oblouku
Popis
(Arc Sensor Properties) a zajistěte, aby došlo k zavedení
Úloha: arg
programu kalibrace snímače (Sensor Calibration).
Konfigurační parametr PROC argarg
je povinný parametr.
110477, Nesouhlasí název zařízení
Doporucené postupy
Zkontrolujte instalaci parametrů domény PROC. Popis
Úloha: arg
110473, Chyba svařovacího zařízení Název zařízení arg ve vlastnostech snímače oblouku (Arc
Sensor Properties) a v nastavení komunikace (Communication)
Popis
nesouhlasí.
Úloha: arg
Dusledky
arg
Aby mohl snímač řádně pracovat, musí být názvy zařízení
Chyba: arg
uvedené ve vlastnostech snímače oblouku a v nastavení
(formát: KódChyby TextChyby)
komunikace stejné.
Doporucené postupy
110478, Proces zastaven kvůli chybě stability
WDM
110474, Chyba EIO signálu RW Arc
Popis
Popis
Úloha: arg
Neprobíhá komunikace se signálem arg jednotky arg.
arg
Dusledky
Dusledky
Bez komunikace s touto jednotkou EIO nebude svařování
Produkt RW Arc zastavil proces svařování kvůli porušení
možné.
stability zjištěnému monitorem dat svařování.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte komunikační spojení s jednotkou EIO.
Další informace najdete v protokolu monitoru dat svařování
(WDM).

3HAC020738-014 Revize: N 423
6.10 11 xxxx
Pokračování
110479, Proces zastaven kvůli chybě podpisu V/V rozhraní zotavení z chyby svařování je deaktivováno.
WDM Odpovězte přes zařízení FlexPendant.
Popis
110491, Chyba V/V při zotavení z chyby svařování
Úloha: arg
arg Popis
Úloha: arg
Dusledky
arg
Produkt RW Arc zastavil proces svařování kvůli porušení
Byla dodána neplatná odpověď arg na signál
podpisu zjištěnému monitorem dat svařování.
agiWER_Response.
Doporucené postupy
Platný rozsah: (arg)
Další informace najdete v protokolu monitoru dat svařování
Požadavek byl změněn na Abort.
(WDM).
110492, Chyba V/V při zotavení z chyby svařování

110480, Úloha obloukového svařování je
zaneprázdněna Popis
Úloha: arg
Popis
arg
Úloha: arg
Možnost Escape není k dispozici. Požadavek byl změněn na
arg
MoveOut.
Došlo k závažné chybě systému souborů.
Doporucené postupy 110493, Chyba V/V při zotavení z chyby svařování

Je třeba provést teplý start řadiče, aby se problém odstranil.
Popis
Úloha: arg
110481, Byl překročen počet opakovaných
arg
pokusů systému
Systém čeká na nízkou úroveň na vstupu diWERAck.
Popis
Úloha: arg 110494, Chyba V/V při zotavení z chyby svařování
arg
Popis
Na systémové úrovni byl překročen max. počet opakovaných
Úloha: arg
pokusů.
arg
Parametry System Misc, NoOfRetry=arg
Zadaná hodnota giWER_Response (arg) není v rozsahu: (arg)
Doporucené postupy Požadavek byl změněn na: arg
Zvětšete hodnotu parametru nebo zabraňte překročení limitu.
110495, V/V rozhraní pro zotavení z chyby

110482, Kalibrační data snímače aktualizována svařování
Popis Popis
Kalibrační data snímače byla aktualizována v úloze: arg Úloha: arg
Aktivní kalibrační data: arg=arg V/V rozhraní pro zotavení z chyby svařování je úspěšně
nastaveno pro arg
110490, Chyba V/V při zotavení z chyby svařování a připraveno k použití.
Popis
Úloha: arg 110500, Chyba dráhy
arg Popis
Byl ponechán zapnutý odbočovací (externí) vstup. Tento signál Úloha: arg
musí vynulovat externí zařízení. arg

424 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Řadič robota odeslal snímači 'blindcount'(trackdata) požadavků arg

na korekční data, ale žádná neobdržel. Přeběh arg nelze použít s jemným bodem.

Zkontrolujte nastavení snímače a data dráhy.Zotavení: V případě K přeběhu arg nedojde.
potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty errno arg v obslužné
Doporucené postupy
rutině chyb.
Změňte na body zóny v instrukci ArcXarg.
110501, Chybný začátek dráhy 110505, Zadán neplatný bod zóny

Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
arg
arg
Při provádění aktuální instrukce ArcX nebyla od snímače přijata
Bod zóny je použit ve svařovací instrukci arg, aniž by byl použit
žádná platná korekční data.
nepovinný argument arcflydata.
Doporucené postupy
Dusledky
Zkontrolujte nastavení snímače a objekt trackdata.Zotavení: V
Bod zóny bude převeden na jemný bod.
případě potřeby můžete zajistit zpracování hodnoty errno arg
Doporucené postupy
Nepovinný argument arcflydata přidejte k instrukci ArcXarg,
je-li požadován přeběh arg.
110502, Chyba korekce dráhy
Popis 110506, Neplatná kombinace dat arcflydata

Úloha: arg
Popis
arg
Úloha: arg
Korekce je příliš velká.
arg
Doporucené postupy
Hodnota parametru arcflydata arg je větší než hodnota
1. Zkontrolujte, zda definice svarů v programu odpovídají
parametru arg.
skutečným svarům.
Dusledky
2. Zvyšte hodnotu 'max_corr' v datovém objektu 'trackdata'.
Hodnota arg bude snížena na hodnotu arg.
errno arg v obslužné rutině chyb. Doporucené postupy
Zmenšete hodnotu parametru arg tak, aby tato hodnota byla
110503, Byl zadán neplatný argument arcflydata menší nebo rovna hodnotě parametru arg.
Popis
110507, Chyba EIO signálu RW Arc
Úloha: arg
arg Popis
Hodnota parametru arg argumentu arcflydata je arg Úloha: arg
arg
Dusledky
Hodnota arg pro signál arg nedosahuje minimální logické
Přeběh arg nebude s touto hodnotou fungovat správně.
hodnoty (arg)
Doporucené postupy
Dusledky
Zvyšte hodnotu arg argumentu arcflydata na hodnotu větší než
Hodnota signálu arg bude nastavena na minimální hodnotu arg.
nula.
Doporucené postupy
110504, Neplatná kombinace dat flydata Zkontrolujte hodnoty složek arg v datech seamdata a welddata.
Chcete-li této zprávě předejít, změňte tuto hodnotu nebo změňte
Popis
parametr minimální logické hodnoty pro signál arg.
Úloha: arg

3HAC020738-014 Revize: N 425
6.10 11 xxxx
Pokračování
110508, Monitorování zachycení elektrody Instrukce konce svaru jsou synchronizovány, pro nesvařovací
externí osu nebo robota musí být proto použita odpovídající
Popis
instrukce ArcMoveXXX.
Úloha: arg
Na konci svařování byl nastaven signál monitorování zachycení Použijte instrukci ArcMoveXXX pro nesvařovací externí osu
elektrody. nebo robota.
Doporucené postupy
110601, Chyba aplikace Spot - neplatná data
Zkontrolujte, zda nedošlo k zachycení elektrody na objektu.
Zotavení: V případě potřeby můžete zajistit zpracování chyby Popis
arg v obslužné rutině chyb. Úloha:arg
Počet konfigurovaných pistolí v „SW_NOF_GUNS“ je menší
110509, Oznámení o opravě svaru než jedna (1).
Aktuální hodnota je arg.
Popis
Svařování bylo přerušeno v úloze arg ve svaru arg Dusledky
Nyní bude proveden pokus o nové provedení přerušeného Nebude možné spustit jakékoli instrukce Spot.
svaru. Možné príciny

Ref. č. programu arg 1. Konfigurační hodnota „SW_NOF_GUNS“ byla nastavena na
Možné príciny číslo menší než 1.
Narušení procesu svařování 2. Uživatelský modul swdefusr.sys nebyl správně načten.
Doporucené postupy
110510, Oznámení o opravě svaru 1. Zkontrolujte hodnotu „SW_NOF_GUNS“ v modulu
swdefusr.sys.
Popis
2. Zkontrolujte, zda byl zaveden modul swdefusr.sys.
Svar arg byl úspěšně opakován v úloze arg
110511, Oznámení o opravě svaru Popis
Úloha:arg
Popis
Počet konfigurovaných pistolí v „SW_NOF_GUNS“ je větší než
Svar arg v proceduře arg úlohy arg byl přeskočen.
deset (10).
Bylo dosaženo maximálního počtu chyb (arg) u svaru arg.
Dusledky
110512, Oznámení o opravě svaru Nebude možné spustit jakékoli instrukce Spot.
Svar arg v proceduře arg úlohy arg byl přeskočen. Konfigurační hodnota „SW_NOF_GUNS“ byla nastavena na
Bylo dosaženo maximálního počtu opakování (arg) u svaru arg. číslo větší než 10.

Zkontrolujte hodnotu „SW_NOF_GUNS“ v modulu swdefusr.sys.
110513, Chyba synchronizace instrukce Arc
110603, Chyba aplikace Spot - nepovinný
Popis
argument
Úloha: arg
arg Popis
Tento robot svařuje synchronně s nesvařovací externí osou Úloha:arg
nebo robotem v úloze arg. Není zadán žádný nepovinný argument.
Je vyžadován alespoň jeden nepovinný argument.

426 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Dusledky Dusledky
Instrukce nebude fungovat správně. Až do provedení servisní kalibrace nebude možné spustit
jakékoli instrukce Spot.
Doporucené postupy
Zvolte nepovinný argument pro tuto instrukci. Možné príciny
Servopistole byla pravděpodobně jemně kalibrována a nebyla
110604, Chyba pistole provedena servisní kalibrace.
Úloha:arg 1. Spusťte servisní rutinu „ManServiceCalib“ a nalezněte pozici
arg kontaktního hrotu pistole, použijte možnost 2 - Inicializace
Zavřenou pistoli nelze zavřít – pistole není otevřená. pozice servopistole.

Toto je třeba provést po jemné kalibraci pistole.
110605, Aplikace Spot - chyba přípravné pozice 2. Pokud vylaďujete pistoli, je možné vypnout kontrolu
synchronizace pistole – nastavte pohybový parametr „Sync
Popis
check off“ na hodnotu Yes.
Úloha:arg
Umístění: Configuration/Motion/SG_PROCESS.
Hodnota nepovinného argumentu PrePos je menší než nula
(0).
110608, Aplikace Spot - chyba synchronizace
Dusledky pistole
Tuto instrukci nebude možné spustit, dokud se argument
Popis
nezmění.
Úloha:arg
Doporucené postupy Není synchronizována pozice servopistole arg.
Změňte argument na hodnotu vyšší než nula (0). Před pokračováním v programu je třeba provést servisní
kalibraci a nalézt pozici kontaktního hrotu pistole.
110606, Aplikace Spot - chyba aktivace pistole
Dusledky
Popis Až do provedení servisní kalibrace nebude možné spustit
Úloha:arg jakékoli instrukce Spot.
Servopistole arg není aktivní.
Možné príciny
Dusledky Pravděpodobně byla aktualizována počitadla otáčení
Dokud nebude servopistole aktivována, nebude možné spouštět servopistole a nebyla provedena servisní kalibrace.
jakékoli instrukce Spot.
Doporucené postupy
Možné príciny 1. Spusťte servisní rutinu „ManServiceCalib“ a nalezněte pozici
Před spuštěním této instrukce nebyla servopistole aktivována. kontaktního hrotu pistole, použijte možnost 1 - Synchronizace
pozice servopistole.
Doporucené postupy
Toto je třeba provést po ztrátě nebo aktualizaci počitadel
Aktivujte servopistoli arg.
otáčení.
K aktivaci servopistole použijte instrukci „ActUnit“ nebo nastavte
2. Pokud vylaďujete pistoli, je možné vypnout kontrolu
pohybový parametr „Activate at Start Up“ na hodnotu Yes.
synchronizace pistole – nastavte pohybový parametr „Sync
check off“ na hodnotu Yes.
110607, Aplikace Spot - chyba inicializace pistole
Umístění: Configuration/Motion/SG_PROCESS.
Popis
Úloha:arg 110609, Chyba aplikace Spot - nejsou definované
Není inicializována pozice servopistole arg. žádné pistole
Před pokračováním v programu je třeba provést servisní
Popis
kalibraci a nalézt pozici kontaktního hrotu pistole.
Úloha:arg

3HAC020738-014 Revize: N 427
6.10 11 xxxx
Pokračování
Nebyly definovány žádné pistole, konfigurační hodnotu Doporucené postupy

„SW_NOF_GUNS“ nelze přečíst. Změňte hodnotu arg.
Konfigurační hodnota „SW_NOF_GUNS“ by měla být v rozmezí:
1 až max. arg. 110612, Aplikace Spot - neplatná chyba robota
Dusledky Popis
Až do nastavení této hodnoty nebude možné spustit jakékoli Úloha:arg
instrukce Spot. Neplatné číslo robota, číslo arg.
Konfigurační hodnota „SW_NOF_GUNS“ byla odstraněna nebo Zkontrolujte, zda byla provedena instrukce arg.
uživatelský modul nebyl správně načten.
Doporucené postupy 110613, Aplikace Spot - neplatné id chyby

1. Zkontrolujte, zda je konfigurační hodnota v uživatelském
Popis
modulu definována a zda se modul načítá správně.
Úloha:arg
2. Zkontrolujte, zda uživatelský modul neobsahuje syntaktické
Neplatné identifikační číslo chyby
chyby.
Neplatné použití arg.
ID aktuální chyby: arg
110610, Aplikace Spot - chybný název pistole
Možné príciny
Popis Identifikační číslo chyby bylo větší než arg.
Úloha:arg
Doporucené postupy
Servopistole arg zadaná v curr_gundata{arg} neexistuje v
Nepoužívejte arg. Tato rutina je určena pouze pro aplikaci Spot.
pohybových parametrech.
Dusledky 110614, Chyba pistole

Dokud nebude v datech curr_gundata uveden správný název
Popis
servopistole, nebude možné spouštět jakékoli instrukce Spot.
Úloha:arg
Možné príciny
arg
Název pistole v datech curr_gundata neodpovídá žádné
Chyba pistole (arg).
mechanické jednotce v systému nebo nebyla pro servopistoli
Kalibrace síly selhala. Zkontrolujte hodnoty a opakujte operaci.
načtena žádná konfigurace.
Nerestartujte systém, dokud nebude provedena platná kalibrace
Doporucené postupy síly.
1. Spusťte servisní rutinu „ManAddGunName“, pomocí které
Doporucené postupy
vyhledáte v systému servopistole a aktualizujete parametr názvu
Zkontrolujte hodnoty a opakujte kalibraci síly.
pistole v datech curr_gundata.
2. Načtěte pohybovou konfiguraci pro danou servopistoli.
110615, Chyba řízení pistole v aplikaci Spot
110611, Chyba aplikace Spot - neplatná data. Popis

Úloha:arg
Popis
Nelze zavřít nebo otevřít servopistoli arg ve stavu vypnutých
Úloha:arg
motorů nebo nouzového zastavení.
Neplatná hodnota dat arg. Povolené hodnoty: 0, 1 nebo 2.
Dusledky
Aktuální hodnota je arg
Pistole se neotevřela nebo nezavřela.
Dusledky
Možné príciny
Až do opravení této hodnoty nebude možné spustit jakékoli
Systém byl z nějakého důvodu nastaven do stavu vypnutých
instrukce Spot.
motorů.
Možné príciny
Byla definována neplatná hodnota.

428 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 110619, Chyba aplikace Spot - neplatná data

Přejděte znovu do stavu zapnutých motorů a restartujte
Popis
instrukci.
Úloha: arg
Neplatná hodnota „pre_equ_time“ v datech curr_gundata{arg}.
110616, Pozice svaru aplikace Spot přerušena
Povolený interval: 0 až max. arg sekund.
Popis Aktuální hodnota je: arg sekund.
Úloha:arg Aktuální pistole: arg
Pozice svaru byla přerušena, aktuální cíl arg.
Dusledky
Aktuální pistole: arg
Dusledky instrukce Spot.
Tato pozice nebyla svařena.
Doporucené postupy
Síla svařeného objektu byla snížena.
Změňte hodnotu „pre_equ_time“ v datech curr_gundata{arg}.
Možné príciny
Instrukce svaru byla z nějakého důvodu přerušena, poloha PP 110620, Chyba aplikace Spot - neplatná data
byla přesunuta nebo došlo k přeskočení instrukce.
Popis
Zkontrolujte, zda tuto pozici lze přeskočit. Neplatná hodnota „weld_timeout“ v datech curr_gundata{arg}.
Povolený interval: arg až arg sekund.
110617, Chyba aplikace Spot - neplatná data Aktuální hodnota: arg sekund.
Popis
Neplatná hodnota „gun_type“ v datech curr_gundata{arg}. Až do opravení této hodnoty nebude možné spustit jakékoli
Povolené hodnoty pro typ pistole jsou: 1 = servopistole nebo instrukce Spot.
2 = pneumatická pistole.
Doporucené postupy
Změňte hodnotu „weld_timeout“ v datech curr_gundata{arg}.
Dusledky
Tato instrukce nebude fungovat správně. 110621, Chyba aplikace Spot - neplatná data
Změňte hodnotu „gun_type“ v datech curr_gundata{arg}. Úloha: arg
Neplatná hodnota parametru tip_force v datech spotdata.
110618, Chyba aplikace Spot - neplatná data Povolené hodnoty: 0 až max. arg
Aktuální hodnota: arg
Popis
Neplatná hodnota „pre_close_time“ v datech curr_gundata{arg}. Dokud nedojde ke změně této hodnoty, nebude možné spouštět
Povolený interval: 0 až max. arg sekund. žádné instrukce bodového svařování.
Aktuální hodnota je: arg sekund.
Doporucené postupy
Změňte hodnotu parametru „tip_force“ v datech spotdata.
Dusledky
Až do opravení této hodnoty nebude možné spustit jakékoli 110622, Chyba aplikace Spot - neplatná data
instrukce Spot.
Popis
Změňte hodnotu „pre_close_time“ v datech curr_gundata{arg}. Neplatná hodnota parametru „plate_thickness“ v datech
spotdata.
Povolený rozsah: 0 až max. arg mm.

3HAC020738-014 Revize: N 429
6.10 11 xxxx
Pokračování
Aktuální hodnota: arg mm. 110626, Chyba aplikace Spot - neplatná data
Dusledky Popis
Až do opravení této hodnoty nebude možné spustit jakékoli Úloha: arg
instrukce Spot. Neplatná hodnota parametru „tip_force“ v datech forcedata.
Doporucené postupy Povolený rozsah: 0 až arg.
Změňte hodnotu parametru „plate_thickness“ v datech spotdata. Aktuální hodnota: arg.
Dusledky
110623, Chyba aplikace Spot - neplatná data Až do opravení této hodnoty nebude možné spustit jakékoli
instrukce Spot.
Popis
Neplatná hodnota parametru „plate_tolerance“ v datech Změňte hodnotu parametru „tip_force“ v datech forcedata.
spotdata.
Povolený rozsah: 0 až max. arg mm. 110627, Chyba aplikace Spot - neplatná data
Aktuální hodnota: arg mm.
Popis
Až do opravení této hodnoty nebude možné spustit jakékoli Neplatná hodnota parametru „plate_thickness“ v datech
instrukce Spot. forcedata.
Doporucené postupy Povolený rozsah: 0 až max. arg mm.
Změňte hodnotu parametru „plate_tolerance“ v datech spotdata. Aktuální hodnota: arg mm.
Dusledky
110624, Chyba aplikace Spot - neplatná data Až do opravení této hodnoty nebude možné spustit jakékoli
instrukce Spot.
Popis
Neplatná hodnota parametru „prog_no“ v datech spotdata. Změňte hodnotu parametru „plate_thickness“ v datech
Povolený rozsah: 0 až max. arg. forcedata.
Aktuální hodnota: arg.
Dusledky 110628, Chyba aplikace Spot - neplatná data

Až do opravení této hodnoty nebude možné spustit jakékoli Popis
instrukce Spot. Úloha: arg
Doporucené postupy Neplatná hodnota parametru „plate_tolerance“ v datech
Změňte hodnotu parametru „prog_no“ v datech spotdata. forcedata.
Povolený rozsah: 0 až arg mm.
110625, Chyba aplikace Spot - neplatná data Aktuální hodnota: arg mm.
Dusledky
Popis
Úloha: arg
instrukce Spot.
Neplatná hodnota parametru „sim_type“ v datech simdata.
Povolený rozsah: 0 až arg. Doporucené postupy
Aktuální hodnota: arg. Změňte hodnotu parametru „plate_tolerance“ v datech
forcedata.
Dusledky
instrukce Spot. 110629, Chyba aplikace Spot - neplatná data

Změňte hodnotu parametru „sim_type“ v datech simdata. Úloha: arg
Neplatná hodnota parametru force_time v datech forcedata.

430 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Povolené hodnoty: arg až arg s. arg

Aktuální hodnota: arg s. arg
Dusledky
Dokud nedojde ke změně této hodnoty, nebude možné spouštět 110633, Chyba aplikace Spot - žádná mechanická
žádné instrukce bodového svařování. jednotka

Změňte hodnotu parametru „force_time“ v datech forcedata. Úloha: arg
arg
110630, Aplikace Spot - vypršení prodlevy Servopistole neexistuje v pohybových parametrech nebo nebyly
dokončení svaru žádné pohybové parametry načteny.
Název aktuální pistole: arg.
Popis
Dusledky
Úloha: arg
Dokud nebude přidána konfigurace servopistole, nebude možné
arg
spouštět jakékoli instrukce Spot.
Aktuální robtarget: arg
Aktuální pistole: arg Možné príciny
Nebyla načtena konfiguraci parametrů servopistole.
Dusledky
Svar nebyl dokončen. Doporucené postupy
Načtěte konfiguraci servopistole.
Možné príciny
Řadič svařování neoznámil dokončení svaru v určeném
časovém limitu. 110634, Aplikace Spot - chyba limitu konf. dat

1. Zkuste pozici svařit znovu. Úloha: arg
2. Zkontrolujte chyby na řadiči svařování. Datová hodnota je mimo povolený rozsah.
3. Zvětšete parametr „weld_timeout“ v datech Doporucené postupy
curr_gundata{arg}. Změňte hodnotu.
110631, Aplikace Spot - ohlášena chyba svaru 110635, Aplikace Spot - chyba pozice hrotu
Popis Popis
arg Chyba pozice hrotu.
Aktuální robtarget: arg arg
Aktuální pistole: arg Aktuální pistole: arg
Svar nebyl dokončen. 1. Geometrie plechů je nesprávná, nebo jsou poškozené hroty.
Možné príciny 2. Hodnota parametru „plate_thickness“ v datech arg se
Řadič svařování ohlásil chybu a zastavil aktuálně probíhající neshoduje s rozpoznanou tloušťkou plechů.
svar. Doporucené postupy
Doporucené postupy 1. Zkontrolujte, zda je tloušťka plechů správná a zda odpovídá
1. Zkuste pozici svařit znovu. hodnotě parametru „plate_thickness“ v datech arg.
2. Zkontrolujte chyby na řadiči svařování. 2. Zkontrolujte hroty.
110632, Aktuální chyba byla ignorována 110636, Aplikace Spot - chyba procesu
Popis Popis

3HAC020738-014 Revize: N 431
6.10 11 xxxx
Pokračování
Chyba procesu. Možné príciny

arg Signál arg byl odstraněn z konfigurace EIO.
arg
Doporucené postupy
Přidejte chybějící signál arg.
Dusledky
Pozice nebyla svařena. 110641, Chyba aplikace Spot - neplatná data
Ve svařovacím procesu došlo k chybě. Úloha: arg
Doporucené postupy Neplatná hodnota parametru sim_time v datech forcedata.
Zkontrolujte vybavení pro svařování. Povolené hodnoty: 0 až arg s.
Aktuální hodnota: arg s.
110637, Chyba aplikace Spot - příliš velký textový Dusledky
index Dokud nedojde ke změně této hodnoty, nebude možné spouštět
žádné instrukce bodového svařování.
Popis
Textový index mimo rozsah ve funkci SwTextGet. Změňte hodnotu parametru „sim_time“ v datech simdata.
Číslo aktuálního indexu: arg
Možné príciny 110642, Chyba aplikace Spot - neplatná rychlost

Číslo indexu je příliš vysoké. Popis
Změňte číslo indexu. Není možné sníženou rychlostí provést softwarové vyrovnávání.
Povolená hodnota (v procentech): arg %.
110638, Chyba pistole arg
arg
Popis
Dusledky
Úloha: arg
Dokud nebude tato hodnota změněna, neproběhne instrukce
arg
správně.
arg
Možné príciny
110639, Chyba pistole Rychlost byla pravděpodobně snížena operátorem.
Úloha: arg Nastavte rychlost na arg %.
arg
Před pokračováním v provádění programu je nutné provést 110643, Chyba aplikace Spot - konflikt pistole
operaci ManServiceCalib.
Popis
arg
Úloha: arg
Jednu pistoli se pokouší používat více robotů současně.
110640, Chyba aplikace Spot - chybí signál arg
Popis Dusledky
Úloha: arg Všichni roboti v systému byli zastavení.
Signál arg v konfiguraci EIO chybí.
Možné príciny
Dusledky Stejná pistole byla použita ve více pohybových úlohách.
Nebude možné použít některé interní funkce.

432 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy Vypočtená vzdálenost vychýlení pro tuto pistoli je neplatná.

Změňte číslo pistole nebo vyčkejte, dokud druhý robot neskončí. Povolený interval: -arg až arg mm.
Než bude moci pistoli použít další robot, je ji nutné deaktivovat. Aktuální hodnota: arg mm.
Deaktivace se provádí pomocí instrukce „DeactProc“. Aktuální pistole: arg
deflection = spotdata.tip_force *
110644, Nelze uložit modul curr_gundata{arg}.deflection_dist /
curr_gundata{arg}.deflection_force
Popis
Úloha:arg Dusledky
arg Instrukce nebude fungovat, dokud tato hodnota nebude
Nelze uložit modul arg změněna.
Disk je zaplněn nebo je soubor chráněn proti zápisu. Možné príciny

Byla zadána příliš vysoká hodnota vychýlení pistole ve funkci
110645, Chyba aplikace Spot - neplatná data curr_gundata{arg} nebo je nastavena příliš nízká vychylovací
síla ve funkci curr_gundata.
Popis
Chyba softwarového vyrovnávání. 1. Zkontrolujte vzdálenost vychýlení ve funkci
Instrukce SpotML a SpotMJ nelze použít s aktivovaným curr_gundata{arg}.
softwarovým vyrovnáváním. 2. Zkontrolujte sílu vychýlení ve funkci curr_gundata{arg}.
3. Zkontrolujte a v případě potřeby zvyšte horní mez v nastavení
Dusledky
MAX_DEFLECTION.
Tato instrukce bude zastavena.
Možné príciny
Softwarové vyrovnávání se aktivuje v datech curr_gundata.
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
1. Nepoužívejte instrukce SpotML a SpotMJ společně se
Neplatná hodnota „deflection_time“ v datech curr_gundata{arg}.
softwarovým vyrovnáváním.
Povolený interval: 0 až max. arg s.
2. Vynulujte proměnnou 'softw_equ' v datech curr_gundata a
Aktuální hodnota: arg s.
spusťte instrukci bez softwarového vyrovnávání.
110646, Chyba aplikace Spot - neplatná data Dusledky

Dokud nebude tato hodnota změněna, neproběhne instrukce
Popis
správně.
Úloha: arg
Možné príciny
Neplatná hodnota „release_dist“ v datech curr_gundata{arg}.
V datech curr_gundata{arg} byla zadána příliš dlouhá doba
Povolený interval: 0 až max. arg mm.
vychýlení pistole.
Aktuální hodnota: arg mm.
Aktuální pistole: arg Doporucené postupy
Zkontrolujte dobu vychýlení v datech curr_gundata{arg}.
Dusledky
instrukce Spot.
110649, Aplikace Spot - chyba V/V
Změňte hodnotu „release_dist“ v datech curr_gundata{arg}. Úloha: arg

Nelze nastavit signál, V/V jednotka byla ztracena.
110647, Neplatná data aplikace Spot Dusledky

Signál nebude nastaven.
Popis
Úloha: arg

3HAC020738-014 Revize: N 433
6.10 11 xxxx
Pokračování
Možné príciny Hrozí přetížení nejméně osy arg.

V/V jednotka ztratila napájení nebo je poškozený kabel.
Možné príciny
Doporucené postupy Retušovací kontaktní síla je pravděpodobně příliš vysoká.
1. Zkontrolujte napájení V/V jednotek.
Doporucené postupy
2. Zkontrolujte kabely.
Snižte konfigurační parametr retušovací kontaktní síly
„m_touch_force“.
110650, Aplikace Spot - chyba hledání
Popis 110653, Aplikace Spot - chyba rozsahu hrotu

Úloha: arg
Popis
Chyba retuše, v sekvenci hledání v instrukci MeasureWearL
Úloha: arg
nebyl nalezen žádný povrch.
Nový pohyblivý hrot má neočekávanou velikost, velikost hrotů
překračuje nastavenou hodnotu monitorování výměny hrotu.
Dusledky Rozdíl mezi novými a starými (opotřebenými) hroty: arg mm.
Nástroj nebude aktualizován. Tolerance výměny hrotu: arg až arg mm.
Možné príciny
Zkontrolujte, zda hroty nechybí nebo nejsou poškozené a zda Možné príciny
je referenční plech umístěn ve správné poloze. Na pistoli byly nasazeny hroty s neočekávanou velikostí nebo
jejich velikost překračuje maximální povolenou hodnotu
Doporucené postupy
definovanou v konfiguračním parametru tolerance výměny hrotu
1. Zkontrolujte, zda jsou na pistoli nasazeny správné hroty.
tipchg_superv{arg}.
2. Zkontrolujte, zda je referenční plech ve správné poloze.
3. Zvětšete konfigurační data arg, je-li třeba. Doporucené postupy
110651, Aplikace Spot - chyba rozsahu hrotu 2. Zkontrolujte, zda je nastavená hodnota monitorování změny
hrotu v datech tipchg_superv{arg} dostatečně velká.
Popis
Úloha: arg
110654, Aplikace Spot - chyba rozsahu při
Nové hroty mají neočekávanou velikost, velikost hrotů
výměně hrotu
Rozdíl mezi novými a starými (opotřebenými) hroty: arg mm. Popis
Tolerance výměny hrotu: arg až arg mm. Úloha: arg
Aktuální pistole: arg Nový pevný hrot má neočekávanou velikost, velikost hrotů
Možné príciny
Rozdíl mezi aktuálním a referenčním hrotem: arg mm.
Na pistoli byly nasazeny hroty s neočekávanou velikostí nebo
Tolerance výměny hrotu: arg až arg mm.
tipchg_superv{arg}. Možné príciny
Na pistoli byly nasazeny hroty s neočekávanou velikostí nebo
Doporucené postupy
2. Zkontrolujte, zda je nastavená hodnota monitorování změny
tipchg_superv{arg}.
Doporucené postupy
110652, Aplikace Spot - chyba retuše 1. Zkontrolujte, zda jsou na pistoli nasazeny správné hroty.
2. Zkontrolujte, zda je nastavená hodnota monitorování změny
Popis
Úloha: arg
Vypočítaná retušovací síla je příliš velká!

434 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
110655, Aplikace Spot - chyba rozsahu Dusledky

opotřebení hrotu Dokud nebude nezávislý režim deaktivován, nebude možné
spouštět jakékoli instrukce Spot.
Popis
Opotřebení hrotu je mimo rozsah, hodnota opotřebení Nezávislý režim je aktivní.
překračuje povolenou toleranci! Doporucené postupy

Aktuální opotřebení (pohyblivý hrot): arg mm. Zrušte nezávislý režim pomocí instrukce „IndGunMoveReset“.
Tolerance opotřebení hrotu: arg až arg mm.
Aktuální pistole: arg 110658, Aplikace Spot - chyba singularity
Možné príciny
Popis
Hroty jsou pravděpodobně opotřebené a aktuální opotřebení
Úloha: arg
překračuje maximální povolenou hodnotu definovanou v
Robot se nachází v blízkosti singulární polohy. Účinnost
konfiguračním parametru tolerance opotřebení hrotu
softwarového vyrovnávání bude nízká.
tipwear_superv{arg}.
Dusledky
Doporucené postupy
Účinnost softwarového vyrovnávání bude nízká.
Zkontrolujte, zda je hodnota konfiguračního parametru tolerance
Možné príciny
opotřebení hrotu v datech tipwear_superv{arg} dostatečně
Robot se nachází v blízkosti singulární polohy.
velká.
Doporucené postupy
110656, Aplikace Spot - chyba rozsahu Změňte orientaci robota nebo přesuňte bod.
opotřebení hrotu
110659, Aplikace Spot - chyba limitu robota
Popis
Úloha: arg Popis
Opotřebení hrotu je mimo rozsah, hodnota opotřebení Úloha: arg
překračuje povolenou toleranci! Robot se nachází mimo pracovní oblast.
Aktuální opotřebení (pevný hrot): arg mm. Dusledky
Tolerance opotřebení hrotu: arg až arg mm. Pozice je nedosažitelná.
Možné príciny
Možné príciny Robot je mimo svoji pracovní oblast nebo se k ní blíží, zatímco
Hroty jsou pravděpodobně opotřebené a aktuální opotřebení probíhá kompenzace odchylky ramene s pistolí.
překračuje maximální povolenou hodnotu definovanou v
Doporucené postupy
konfiguračním parametru tolerance opotřebení hrotu
Změňte orientaci robota nebo přesuňte bod.
tipwear_superv{arg}.
Doporucené postupy 110660, Varování verze uživatelského modulu

Zkontrolujte, zda je hodnota konfiguračního parametru tolerance aplikace Spot
opotřebení hrotu v datech tipwear_superv{arg} dostatečně
velká. Popis
Úloha:arg
Číslo verze uživatelských modulů se liší od aktuálního čísla
110657, Aplikace Spot - chyba nezávislého režimu
verze aplikace Spot.
Popis Aktuální verze aplikace Spot: arg.
Úloha: arg Aktuálně načtená verze uživatelského modulu: arg, arg.
Pokud je aktivní softwarové vyrovnávání, není možné použít v
instrukcích Spot nezávislý režim. arg

3HAC020738-014 Revize: N 435
6.10 11 xxxx
Pokračování
Dusledky 110663, Chyba aplikace Spot - chybí uživatelská

Může se stát, že aplikace Spot nebude fungovat správně. Je data
možné, že upravitelné uživatelské moduly byly od předchozích
Popis
vydání produktu RobotWare změněny.
Úloha: arg
Hrozí riziko, že vylepšení a/nebo opravy přidané od předchozích
Chybí uživatelská data Spot. Data: arg
vydání produktu RobotWare jsou nedostupné.
Tento softwarový doplněk pravděpodobně nebude bez
Možné príciny uvedených dat pracovat správně.
Uživatelské moduly mají pravděpodobně původ v záloze
Dusledky
převzaté ze staršího systému.
Tento softwarový doplněk pravděpodobně nebude bez těchto
Doporucené postupy dat pracovat správně.
1. Zkontrolujte, zda uživatelské moduly jsou aktuální, a
Možné príciny
porovnejte je s verzemi v tomto vydání produktu RobotWare.
Modul s těmito daty nebyl načten nebo z něj byla data
2. Načtěte správné moduly a proveďte P-start systému.
odstraněna.
3. Toto varování můžete ignorovat, pokud vylepšení a/nebo
opravy v uživatelských modulech nejsou pro zákaznickou Doporucené postupy
aplikaci kritické. 1. Ověřte, zda je načten modul s požadovanými daty.

2. Načtěte nebo přidejte chybějící modul nebo data.
110661, Aplikace Spot - chyba návěstí signálu 3. Toto varování ignorujte, pokud byla data odstraněna záměrně.
Popis
110664, Chyba aplikace Spot - aktivní softwarové
Úloha: arg
vyrovnávání
V konfiguraci EIO není definován název „SignalLabel“ arg
Popis
Možné príciny
Úloha:arg
V konfiguraci EIO není definován název „SignalLabel“.
Není možné spustit synchronizované instrukce Spot, je-li aktivní
Doporucené postupy režim softwarového vyrovnávání.
1. Zkontrolujte, zda je v konfiguraci EIO definován název Instrukce Spot je možné spouštět pouze se softwarovým
„SignalLabel“. vyrovnáváním spuštěným v částečně koordinovaném režimu.
2. Přidejte chybějící název „SignalLabel“.
Dusledky
Dokud nebude synchronizovaný režim zakázán, nebude možné
110662, Chyba aplikace Spot - chybí rutina
spouštět jakékoli instrukce Spot s aktivovaným softwarovým
Popis vyrovnáváním.
Úloha:arg
Možné príciny
Chybí uživatelská rutina Spot. Rutina: arg
V instrukci Spot je nastaven synchronizovaný režim.
Tento softwarový doplněk nebude bez uvedené rutiny pracovat
Doporucené postupy
správně.
Chcete-li instrukce spouštět v synchronizovaném režimu,
Dusledky
vypněte softwarové vyrovnávání nebo změňte instrukce Spot
Tento softwarový doplněk nebude bez této rutiny pracovat
na částečně koordinované pohyby.
správně.
Možné príciny 110665,

Modul s touto rutinou nebyl načten nebo z něj byla rutina
Popis
odstraněna.
Úloha:arg
1. Zkontrolujte, zda je zaveden modul s touto rutinou. arg
2. Načtěte nebo přidejte chybějící modul nebo rutinu.
Doporucené postupy
arg

436 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
110666, Chyba zavření servopistole v aplikaci Dusledky

Spot Tuto instrukci nebude možné spustit, dokud se chybná hodnota
nezmění.
Popis
Úloha:arg Možné príciny
Zavřenou servopistoli nelze zavřít. Servopistole arg není Index pistole, který je mimo rozsah, byl naprogramován v
otevřená! instrukci.
Aktuálně konfigurovaná hodnota „curr_gundata“ je arg.
Možné príciny
Pistole je již zavřená. Doporucené postupy
1. Změňte index pistole v instrukci.
Doporucené postupy
2. V případě potřeby zvětšete konfigurační parametr
Nejprve pistoli otevřete a pak se ji pokuste zavřít.
„SW_NOF_GUNS“ a datové typy aplikace Spot.
110667, Aplikace Spot - chyba kalibrace síly

110670, Uživatelský modul aplikace Spot změněn
Popis
Popis
Úloha:arg
Úloha: arg
Nezdařila se kalibrace síly pro servopistoli arg.
Rutina arg má novější syntaxi. Uživatelský modul byl od
Zkontrolujte hodnoty kalibrace síly a pokus opakujte.
předchozích vydání produktu RobotWare změněn.
Nerestartujte systém, dokud nebude provedena platná kalibrace
Aktuální modul: arg
síly.
Aktuální verze: arg
Dusledky
Dusledky
Kalibrace síly nebude uložena do pohybových parametrů.
Může se stát, že tato instrukce nebude fungovat správně a
Doporucené postupy některá data nebudou správně aktualizována.
Zkontrolujte hodnoty a proveďte kalibraci síly znovu. Hrozí riziko, že vylepšení a/nebo opravy přidané od předchozích
vydání produktu RobotWare jsou nedostupné.
110668, Aplikace Spot - chyba tloušťky
Možné príciny
ignorována
Uživatelské moduly mají pravděpodobně původ v záloze
Popis převzaté ze staršího systému.
Úloha: arg
Doporucené postupy
arg
Porovnejte uživatelské moduly a upgradujte je na nejnovější
Aktuální chyba tloušťky byla ignorována.
verze dodané v tomto vydání produktu RobotWare.
argarg
110671, Chyba aplikace Spot - modul nebyl
Možné príciny uložen
Operátor pravděpodobně ignoroval chybu tloušťky.
Popis
Doporucené postupy Úloha:arg
Zkontrolujte, zda bylo ignorování chyby tloušťky v pořádku. Nelze uložit modul arg.
Dusledky
110669, Aplikace Spot - chybné číslo pistole
Modul arg nebyl uložen.
Popis Data požadovaná pro tento proces nebyla uložena a mohou
Úloha: arg být ztracena, například provedením P-startu.
Číslo pistole arg není platné, index pistole je mimo rozsah.
Možné príciny
Povolené hodnoty jsou: arg až max. arg.
Modul neexistuje, disk je plný nebo je soubor chráněn proti
zápisu.

3HAC020738-014 Revize: N 437
6.10 11 xxxx
Pokračování

1. Zkontrolujte, zda modul v zadaném adresáři na disku existuje. Dokud nebude použit tento typ pistole, nebude možné spustit
2. Pokuste se modul uložit ručně pomocí jednotky FlexPendant. tuto instrukci.
Možné príciny
110672, Chyba konfigurace aplikace Spot Parametr gun_type v použité funkci gundata není správně
Popis definován.

Číslo svařovacího programu je mimo rozsah definovaného Před spuštěním této rutiny ověřte, zda je parametr gun_type v
výstupu skupiny svařovacích programů (GO). použité funkci gundata správně definován.
Aktuální hodnota: arg.
Dusledky 110675, Chyba úlohy v aplikaci Spot

Dokud nedojde ke změně této hodnoty, nebude možné spouštět
Popis
žádné instrukce bodového svařování.
Úloha:arg
Možné príciny Počet pistolí přesahuje počet aktivovaných úloh.
Velikost skupiny signálů svařovacích programů je menší než Aktuální pistole: arg.
zadaný svařovací program.
Dusledky
Doporucené postupy Nelze svařovat s větším počtem pistolí, než je počet
1. Zvětšete velikost výstupní skupiny svařovacích programů. aktivovaných úloh.
2. Snižte počet svařovacích programů.
Doporucené postupy
Nakonfigurujte více úloh.
110673, Chyba definice zatížení nástroje aplikace
Spot 110676, Chyba zapnutí aplikace Spot
Popis
Popis
Úloha:arg
Úloha:arg
Zdá se, že aktuálně použitý nástroj nemá definovaná data o
Posloupnost zapnutí nebyla provedena.
zatížení.
Dusledky
Zatížení nástroje je menší nebo rovné 0 a/nebo těžiště zátěže
Aplikace Spot nebude fungovat správně.
je 0.
Aktuální nástroj: arg. Možné príciny
Během spouštěcí sekvence došlo k chybě.
Dusledky
Dokud nebude použit správně definovaný nástroj, nebude Doporucené postupy
možné spustit tuto instrukci. 1. V protokolu událostí zkontrolujte další chyby, k nimž došlo
v téže době.
Možné príciny
2. Opravte chybu a proveďte P-start systému.
Aktuální nástroj není správně definován.
Doporucené postupy
110677, Instrukce v aplikaci Spot byla přerušena
Před spuštěním této rutiny ověřte, zda jsou data o zatížení pro
tento nástroj správně definována. Popis
Úloha:arg
110674, Chyba typu pistole v aplikaci Spot Instrukce byla přerušena.

Instrukce: arg
Popis
Dusledky
Úloha:arg
Je možné, že některá data nebyla správně aktualizována.
Tuto rutinu nelze použít pro tento typ pistole.
Aktuální typ pistole: arg.

438 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování

Instrukce byla přerušena operátorem nebo byl přesunut ukazatel Zkontrolujte svařovací program v časovači nebo hodnotu
PP. gun_force_factor.
Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda tuto instrukci lze přeskočit. 110681, Aplikace Spot - chyba změny síly
Popis
110678, Chyba neprovedeného referenčního Úloha: arg
měření aplikace Spot Není možné měnit sílu servopistole.
Parametry v tabulce kalibrace síly nejsou správné.
Popis
squeeze_pos_1 = arg mm.
Úloha: arg
squeeze_pos_2 = arg mm.
Před měřením opotřebení hrotu nebo změny hrotu je třeba
provést referenční měření. Dusledky
Instrukce: arg Provádění programu je zastaveno.

Tato instrukce byla spuštěna poprvé, aniž by byl vybrán Používáte starý soubor konfigurace pohybu nebo nebyla
referenční přepínač. provedena kalibrace síly.

Před spuštěním této instrukce nejprve vyberte referenční Proveďte novou kalibraci síly nebo načtěte platné parametry
přepínač. servopistole.
110679, Chyba aplikace Spot - chybí signál 110700, Žádné interní svařování.
Popis Popis
Úloha: arg Úloha:arg
Tento signál není definován v konfiguraci V/V. arg
Signál: arg Na programovací svorkovnici byl vypnut signál svařování.

Zkontrolujte, zda je v nastavovací rutině nebo v konfiguraci V/V Zkontrolujte nastavení Provozní režim na programovací
použit správný název. jednotce, hodnoty Svařování zap/vyp, int.(S)/Svařování/Bez
svařování (T).
110680, Chyba aplikace Spot - překročena max.
síla pistole 110701, Žádné externí svařování.
Popis Popis
Úloha: arg Úloha:arg
Externě požadovaná síla pistole je příliš velká a bude arg
ignorována. Byl deaktivován signál externího svařování.
Požadovaná síla: arg N.
Doporucené postupy
Aktuální síla: arg N.
Zkontrolujte vstupní signál externího svařování.
Maximální síla: arg N.
Dusledky 110702, Svařovací sekvence byla potlačena, plán

Provádění programu je zastaveno. svařování byl zastaven.
Externě požadovaná síla pistole je příliš velká a překračuje Úloha:arg
maximum povolené pro tuto pistoli. arg
Spuštěný program byl potlačen kvůli sekvenci/plánu

3HAC020738-014 Revize: N 439
6.10 11 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy Vadný modul. Při zavádění byl rozpoznán modul, který se
Povolte program na programovacím terminálu, nastavení Provoz neshoduje s firmwarem: - do časovače svařování byl zaveden
- Úprava - Programování - Nastavení sekvence, potlačení firmware, který není pro stávající hardware povolen.
sekvence (S)/Spuštění - Potlačení (T) pro všechny programy
Doporucené postupy
nebo Potlačení sekvence (P)/Spuštění - Potlačení (P) pro jeden
Vyměňte modul nebo časovač - vyměňte modul - zaveďte do
program - zkontrolujte výběr programu, vyberte správný
časovače správný firmware.
program.
110707, Vnější teplota je příliš vysoká.

110703, Chybí platný svařovací program, není
naprogramován žádný plán. Popis
Úloha:arg
Popis
arg
Úloha:arg
Zpráva externího teplotního vstupu: - kabel mezi termostatickým
arg
spínačem a časovačem je přerušen - nedostatečné chlazení -
Byl vybrán nesprávný program - neplatný výběr bodu - neplatné
nadměrné teplo při svařování/%I / pracovní cyklus
parametry ve spuštěném programu
Doporucené postupy
Doporucené postupy
zkontrolujte kabel/konektor - zkontrolujte chladicí okruh - snižte
Zkontrolujte výběr programu - zkontrolujte výběr bodu -
teplo při svařování.
zkontrolujte rozsah hodnot následujících parametrů: číslo
napájecí jednotky, číslo funkce electrode/stepper, číslo
110708, Byl rozpojen zastavovací obvod, chybí
programu.
+24 V.
110704, Záložní baterie je slabá. Popis

Úloha:arg
Popis
arg
Úloha:arg
Chybí napájení +24 V na vstupu zastavovacího obvodu.
arg
Doporucené postupy
Napětí baterie vyrovnávací paměti je nízké
Sepněte zastavovací kontakt - zkontrolujte napájení +24 V na
Doporucené postupy
vstupech zastavovacího obvodu.
Vyměňte záložní baterii v zařízení weldtimer.
110709, Byl aktivován přerušovací obvod,

110705, Paměť byla vymazána. svařování bez příkazu.
Popis
Popis
Úloha:arg
Úloha:arg
arg
arg
Byla vymazána všechna data z tohoto časovače svařování: -
Modul časovače aktivoval hlavní spínací relé: je rozpojen
do systému byl zkopírován nový firmware - baterie je vybitá
příslušný spínač/přerušovač.
nebo vadná.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
-
Zkopírujte data (Provoz - Služby - Obnovení/Stažení), pokud k
chybě dochází opakovaně, vyměňte časovač.
110710, Zpětná vazba proudu rozpojena.
110706, Došlo k poruše hardwaru. Popis

Úloha:arg
Popis
arg
Úloha:arg
Poškozený kabel snímače - rozpojené konektory - nesprávné
arg
zapojení konektorů - vadný snímač.

440 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování

Vyměňte kabel - zkontrolujte konektory - zkontrolujte zapojení Zkontrolujte pásmo tolerance - zkontrolujte naprogramované
konektorů - vyměňte snímač. hodnoty a hodnoty funkce stepper - zopakujte svařování po
očištění elektrod - zopakujte svařování po očištění plechů -
110711, Zpětná vazba proudu zkratována. zlepšete polohu - přepněte na jiný svařovací transformátor nebo
jej vyměňte.
Popis
Úloha:arg
110715, Hodnota proudu je příliš vysoká, svar 1
arg
až 3.
Skřípnutý kabel snímače - nesprávné zapojení konektorů -
vadný snímač. Popis
Úloha:arg
Doporucené postupy
arg
Vyměňte kabel - zkontrolujte zapojení konektorů - vyměňte
Naměřený proud je nad pásmem tolerance: - naprogramované
snímač.
hodnoty přeskočily na nižší hodnoty proudu - zpracování
různých tlouštěk nebo různého počtu vrstev plechů - proměnlivé
110712, Chybí primární napětí na první půlvlně.
podmínky přítlaku elektrod - proměnlivý odpor (impedance) v
Popis sekundárním okruhu, např. odporový bočník - kolísání síťového
Úloha:arg napětí.
arg
Doporucené postupy
V režimu KUR nebylo naměřeno žádné primární napětí.
Zvětšete pásmo tolerance, zmenšete naprogramované skoky
Doporucené postupy hodnot - použijte několik programů s různými parametry -
Zkontrolujte konektory a kabely. zkontrolujte systém přítlaku elektrod - zkontrolujte sekundární
obvod - zvětšete pásmo tolerance, zajistěte konstantní
110713, Žádný proud, svar 1 až 3. podmínky.
Popis
Úloha:arg 110716, Proud v následných svarech je příliš
arg nízký, svar 1 až 3.
Elektrody neuzavírají obvod - chybí elektrický kontakt ve Popis
svařovaným bodem - znečištění plechů - použití izolátoru. Úloha:arg
Zkontrolujte zařízení uzavírající obvod (robot, stroj) - zkontrolujte Naměřená hodnota proudu je pod pásmem tolerance po n
polohu a přítlak elektrod - očistěte plechy - zkontrolujte vodivost. opakováních: - naprogramované hodnoty přeskočily na vyšší
hodnoty proudu - zpracování různých tlouštěk nebo různého
110714, Hodnota proudu je příliš nízká, svar 1 až počtu vrstev plechů - proměnlivé podmínky přítlaku elektrod -
3. proměnlivý odpor (impedance) v sekundárním okruhu - kolísání
síťového napětí.
Popis
Doporucené postupy
Úloha:arg
Upravte naprogramované skoky hodnot - použijte několik
arg
programů s různými parametry - zkontrolujte systém přítlaku
Naměřený proud je pod pásmem tolerance: - pásmo tolerance
elektrod - zkontrolujte sekundární obvod - zvětšete pásmo
je příliš úzké - naprogramovaná hodnota je příliš vysoká, např.
tolerance, zajistěte konstantní podmínky.
kvůli krokování - znečištění elektrod - znečištění plechů -
nesprávná poloha elektrod - poddimenzovaný svařovací
transformátor.

3HAC020738-014 Revize: N 441
6.10 11 xxxx
Pokračování
110717, Doba svařování je příliš krátká, svar 1 až Dusledky

3. Instrukce nebude fungovat, dokud nebude zadána platná
hodnota.
Popis
Úloha:arg Možné príciny
arg Byla zadána neplatná hodnota.
Povolené časové tolerance nebylo dosaženo - externí ukončení Doporucené postupy

signálu svařování. Změňte hodnotu.
Zkontrolujte nastavení Provoz - Upravit - Programování -

Parametry svařování - Monitorování času - zkontrolujte signál. 110721, Časovač není připojen.
Popis
110718, Doba svařování je příliš dlouhá, svar 1 Časovač svařování arg není připojen.
až 3.
Dusledky
Popis Nebude možné získat přístup k časovači.
Úloha:arg
Možné príciny
arg
Konfigurace je chybná nebo hardware je odpojen.
Povolená tolerance doby svařování byla překročena.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte konfiguraci a kabely.
Zkontrolujte nastavení Provoz - Upravit - Programování -
2. Zkontrolujte interní zprávy elog.
Parametry svařování - Monitorování času.
110722, Neznámá porucha v časovači Weld

110719, Chybná konfigurace
Timer.
Popis
Popis
Počet nakonfigurovaných časovačů svařování je arg.
Úloha:arg
Konfigurační soubory pro rozhraní časovače Bosch Weld Timer
arg
neobsahují všechna očekávaná data.
V časovači Weld Timer se vyskytla neznámá chyba, kód arg.
Dusledky
Doporucené postupy
Rozhraní modulu časovače Bosch Weld Timer se nebude
Připojte aplikaci BOS5000/6000 a zjistěte příčinu poruchy.
schopné připojit k žádnému časovači svařování.
Možné príciny 110723, Napájecí jednotka není připravena.

Konfigurační soubory mají nesprávnou verzi nebo jsou
Popis
poškozené.
Úloha:arg
Doporucené postupy
arg
1. Přeinstalujte správné konfigurační soubory rozhraní modulu
Teplota napájecí jednotky je příliš vysoká.
Bosch Weld Timer.
Doporucené postupy
2. Zkontrolujte interní zprávy elog.
1. Zkontrolujte chlazení.
2. Zkontrolujte pracovní cyklus a zátěž.
110720, Datová hodnota je mimo rozsah.
Popis
Úloha:arg 110724, Synchronizace 27 V~, porucha napájení.
Popis
Hodnota TimerNo je mimo rozsah, aktuální hodnota: arg.
Úloha:arg
Povolené hodnoty: 1 až arg.
arg

442 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Svařovací síť byla vypnuta nebo je mimo rozsah 50 až 60 Hz Sériový V/V modul signalizoval modulu časovače poruchu
±5 %. sběrnice.

1. Zapněte a zkontrolujte svařovací síť. Vyměňte V/V modul nebo časovač.
2. Chyba nulování, zkontrolujte všechny fáze.
3. Zkontrolujte synchronizační napětí. 110729, Vypršela životnost elektrody, konec
4. Zkontrolujte pojistky v napájecí jednotce nebo tuto jednotku krokování.
vyměňte.
Popis
Úloha:arg
110725, Napětí 24 V je vypnuté nebo je příliš
arg
nízké.
U uvedené elektrody bylo zjištěno splnění podmínky Limit
Popis opotřebení elektrody, konec krokování.
Úloha:arg
Doporucené postupy
arg
Elektrodu je třeba vyměnit.
Napětí 24 V pro interní logické obvody je příliš nízké (cca. 19 V).
Doporucené postupy 110730, Požadavek na vyčištění hrotu.

1. Zkontrolujte zdroj napětí 24 V.
Popis
2. Zkontrolujte konektory.
Úloha:arg
arg
110726, Teplota transformátoru je příliš vysoká.
U uvedené elektrody bylo zjištěno splnění podmínky Požadavek
Popis na vyčištění hrotu, Dotaz na vyčištění hrotu.
Úloha:arg
Doporucené postupy
arg
Je třeba vyčistit hrot elektrody.
Teplota svařovacího transformátoru je příliš vysoká.
Doporucené postupy 110750, Paprsek TCP: Reorientace menší než 24

1. Zkontrolujte kabely a konektory. stupňů.
2. Zkontrolujte chladicí obvod svařovacího transformátoru.
Popis
3. Omezte teplo při svařování.
Úloha:arg
Reorientace arg
110727, Teplota chlazení je příliš vysoká.
na malé hodnoty pro QuickCheck
Popis
Doporucené postupy
Úloha:arg
arg
110751, Paprsek TCP: Nástroj se liší od
Chladič se přehřívá (teplota vyšší než 70 °C) nebo je příliš
nominálního nástroje.
vysoká teplota okolí (přes 70 °C).
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg
1. Zkontrolujte chlazení.
arg se změnil ode DNE 1.
2. Zkontrolujte pracovní cyklus a zátěž.
x: arg
3. Zkontrolujte teplotu v řadiči procesu nebo jeho chlazení.
y: arg
z: arg
110728, Porucha V/V sběrnice.
Popis
Úloha:arg
arg

3HAC020738-014 Revize: N 443
6.10 11 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy Hodnota dat DPUSER dp_fl1_corr je mimo rozsah.

arg
110752, Paprsek TCP: Aktualizovat TCP
110803, Chyba nanášení
Popis
Úloha:arg Popis
Aktualizovat arg: Úloha: arg
x: arg arg
y: arg Hodnota dat DPUSER dp_fl2_corr je mimo rozsah.
z: arg arg
Doporucené postupy
110760, Chyba výměny nástroje Popis
Úloha: arg
Popis
arg
Úloha: arg
Hodnota flow1_type v datech beaddata je mimo rozsah.
arg
arg
arg
arg
Doporucené postupy
arg Popis
Úloha: arg
110790, Medar WT: Není spojení s jednotkou arg
Medar. Hodnota flow2_type v datech beaddata je mimo rozsah.
arg
Popis
Nelze komunikovat s časovačem svařování Medar arg nebo
jednotka Medar neodpovídá.
Není spojení na adrese arg. Popis
Úloha: arg
Doporucené postupy
arg
1. Zkontrolujte adresu.
Nelze použít dvě instrukce On za sebou.
2. Zkontrolujte sériový kabel.
arg
3. Zkontrolujte jednotku Medar.
Doporucené postupy
110801, Chyba nanášení Odeberte jednu instrukci s přepínačem On.
Popis
Úloha:arg
arg Popis
Nelze spustit bez argumentu On. Úloha: arg
arg arg
Hodnota fl1_delay v datech equipdata je mimo rozsah.
Doporucené postupy
arg
Přidejte do první instrukce přepínač On.

Popis
Popis
Úloha: arg
Úloha: arg
arg
arg

444 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Hodnota fl2_delay v datech equipdata je mimo rozsah. 110815, Chyba nanášení

arg
Popis
Úloha: arg
arg
Popis Hodnota flow2 v datech beaddata je mimo rozsah.
Úloha: arg arg
arg
Hodnota ref_speed v datech equipdata je mimo rozsah. 110816, Chyba nanášení
arg
Popis
Úloha: arg
arg
Popis Hodnota fl1_corr v datech equipdata je mimo rozsah.
Úloha: arg arg
arg
Hodnota equip_no v datech beaddata je mimo rozsah. 110817, Chyba nanášení
arg
Popis
Úloha: arg
arg
Popis Hodnota fl2_corr v datech equipdata je mimo rozsah.
Úloha: arg arg
arg
Neočekávané zastavení. Zastaveno během nanášení. 110818, Chyba nanášení
arg
Popis
arg
Úloha: arg
arg
Nelze změnit vybavení uprostřed řetězce.
Popis arg
Úloha: arg
arg 110819, Chyba nanášení
Neznámá chyba během nanášení.
Popis
arg
Úloha: arg
arg
Hodnota acc_max nebo decel_max v datech equipdata je příliš
Popis nízká.
Úloha: arg arg
arg
Hodnota dat DPUSER dp_nof_equip je mimo rozsah. 110820, Chyba nanášení
arg
Popis
Úloha: arg
arg
Popis Vypočtený průtok je mimo rozsah.
Úloha: arg arg
arg
Hodnota flow1 v datech beaddata je mimo rozsah.
arg

3HAC020738-014 Revize: N 445
6.10 11 xxxx
Pokračování
110821, Chyba nanášení Zotavení:arg
Popis
111003, Zdroj položek není definován
Úloha: arg
arg Popis
Hodnota fl1_delay nebo fl2_delay v datech equipdata je mimo Zdrojový objekt položek nebyl
rozsah. definován.
arg arg
arg
110822, Chyba nanášení arg
Úloha: arg arg
arg Zotavení: arg
Hodnota z_offset v datech beaddata je mimo rozsah.

arg 111004, Vnitřní chyba Itmsrc
Popis
111000, Zdroj položek existuje Došlo k vnitřní chybě zdroje položek
Popis arg.
Zdroj položek arg již existuje. Typ chyby: arg.
Nelze vytvořit dva zdroje položek se stejným názvem. arg

arg arg
arg
Obnovení: arg 111005, Nejprve vyprázdněte zdroj položek
Popis
111001, Neplatný název Zdroj položek arg je nutné
Popis před použitím vyprázdnit.
Název arg je neplatný. arg
arg arg
arg Zotavení: arg
Zotavení: arg
111006, Nejprve potvrďte cíl položek
111002, Velikost vyrovnávací paměti byla Popis
překročena Před novým provedením instrukce
Popis GetItmTgt(s) je nutné potvrdit zdroj položek.
Došlo k závažné vnitřní chybě zdroje položek Zdroj položek: arg.
arg. Zkuste provést teplý arg
nebo studený start. Tuto chybu ohlašte. arg

arg arg
arg

446 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
111007, Cílová vyrovnávací paměť položek je 111011, Nebyl zadán název dopravníku
zaplněna
Popis
Popis Došlo k chybě zdroje položek
Cílová vyrovnávací paměť arg.
položek pro zdroj položek arg je zaplněna. Nebyl zadán název dopravníku.
arg arg
arg arg

arg arg
111008, Příliš mnoho cílů položek 111012, Chyba omezení dopravníku
Popis Popis
Ke zdroji položek arg Došlo k chybě zdroje položek
bylo zařazeno příliš mnoho cílů položek. arg, dopravník
arg arg. Limity jsou
arg zadány nesprávně.
arg
Doporucené postupy
Zotavení: arg arg
Zotavení: arg
111009, Chyba inicializace EIO dopravníku
111013, Opožděná definice dat dopravníku
Popis
Chyba při inicializaci I/O signálu Popis
pro zdroj položek Došlo k chybě zdroje položek arg, dopravník
arg u dopravníku arg. Instrukce ItmSrcCnvDat musí
arg. Název signálu EIO: být volána před instrukcí
arg. ItmSrcFlush.
arg
Doporucené postupy
Zotavení: arg arg
Zotavení: arg
111010, Dopravník neexistuje
Popis
Došlo k chybě zdroje položek Popis
arg. Instrukce překročila časový limit
Dopravník arg arg
neexistuje. arg
arg arg

arg arg

3HAC020738-014 Revize: N 447
6.10 11 xxxx
Pokračování
111015, Přepsání řadicích dat 111100, Vyrovnávací paměť pracovního objektu

je zaplněna
Popis
Použití dat výběru přepíše Popis
řadicí data. Příliš mnoho synchronizačních impulsů dopravníku
arg je uložených ve vyrovnávací paměti pro zdroj položek arg
arg Index vstupní fronty: arg
Index výstupní fronty: arg
Doporucené postupy
Zdroj položek:arg Doporucené postupy
Instrukce: arg
arg 111101, Cílová vyrovnávací paměť položek je
zaplněna
111016, Chyba orientace
Popis
Popis Cílová vyrovnávací paměť
Orientace ve vybraných datech položek pro zdroj položek arg je zaplněna.
není správně definována. Značka položky: arg.
Zdroj položek: arg Číslo scény arg.
argarg.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Všechny použité orientace musí být 111102, Příliš mnoho cílů položek
normalizované, tj. součet čtverců
Popis
prvků čtveřice musí být roven 1.
Ke zdroji položek arg
Instrukce:
bylo zařazeno příliš mnoho cílů položek.
arg
Počet položek: arg.
Číslo scény arg.
111017, Selhání zprávy Uplink
Doporucené postupy
Popis
Systému se nepodařilo odeslat zprávu Uplink programu RAPID.
111103, Instrukce Push bez synchronizace
Dusledky
Popis
Provádění programu může probíhat očekávaným způsobem.
Byla přijata instrukce Push bez odpovídajícího
Statistika pravděpodobně nebude aktualizována.
synchronizačního signálu pro
Možné príciny zdroj položky arg.
Přerušení sítě Číslo scény operace Push: arg
Došlo k přetížení procesoru v systému řadiče. Poslední přijatá synchonizace: arg
Došlo k přetížení procesoru ve vzdáleném systému.
Doporucené postupy
Vzdálený systém pravděpodobně nebude pracovat očekávaným
Zkontrolujte hardwarové propojení
způsobem.
Doporucené postupy 111104, Instrukce Push přijata pozdě

Zkontrolujte síťové připojení.
Popis
Zkontrolujte stav vzdáleného systému.
Operace Push pro položky ve zdroji
Zkontrolujte program robota, zda neobsahuje nekonečnou
položek arg byla přijata příliš pozdě.
smyčku.
Odpovídající pracovní objekt byl již přepsán.
Číslo scény operace Push: arg
Poslední přijatá synchronizace: arg

448 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy Stav: arg

Zkontrolujte frekvenci generování pozicí.
Doporucené postupy
Zkontrolujte frekvenci generování pozicí
111105, Chyba omezení dopravníku a síťová propojení.
Popis
Chyba ve zdroji položek arg 111109, Nepodařilo se otevřít signál
Dopravník arg
Popis
Limity jsou nesprávně zadány.
Došlo k chybě při otevírání
Doporucené postupy signálu generátoru pozicí
Požadované: Začátek < Konec arg
nebo Začátek < Start < Stop < Konec pro zdroj položek arg.
Zadáno: arg Stav: arg
Doporucené postupy
111106, Varování vzdálenosti spouštěče Zkontrolujte název signálu
Popis generátoru pozicí.
Příliš dlouhá vzdálenost spouštěče

pro dopravník arg. 111110, Nepodařilo se otevřít signál
Vzdálenost spouštěče je nastavena na maximum.
Popis
Max.: arg
Zadáno: arg
signálu spouštěče: arg
Doporucené postupy pro zdroj položek arg.
Stav: arg
111107, Varování vzdálenosti spouštěče Doporucené postupy
Popis Zkontrolujte název signálu spouštěče.
Příliš krátká vzdálenost spouštěče pro dopravník arg.

Omezení vzdálenosti spouštěče závisí na hodnotě parametru 111111, Nepodařilo se otevřít signál
Encoder CountsPerMeter.
Popis
Dusledky Došlo k chybě při otevírání
Vzdálenost spouštěče je nastavena na minimum. synchronizačního signálu arg
Min.: arg pro zdroj položek arg.
Zadáno: arg Stav: arg

Je nastavena příliš malá hodnota pro vzdálenost spouštěče. Zkontrolujte název synchronizačního signálu.
Doporucené postupy
1. Zvyšte hodnotu vzdálenosti spouštěče. 111112, Nepodařilo se otevřít signál
2. Zvyšte hodnotu parametru Encoder CountsPerMeter tak, aby Popis
bylo možné nastavit hodnotu vzdálenosti spouštěče na nižší Došlo k chybě při otevírání
hodnotu, než je aktuální minimální hodnota. prováděcího signálu robota arg
pro zdroj položek arg.
111108, Odeslání dat selhalo Stav: arg

Došlo k chybě při odesílání proměnné Zkontrolujte název prováděcího signálu robota.
arg ze zdroje položek
arg do vzdáleného systému.

3HAC020738-014 Revize: N 449
6.10 11 xxxx
Pokračování
111113, Nepodařilo se otevřít signál Systém pravděpodobně nebude pracovat očekávaným

způsobem.
Popis
Došlo k chybě při otevírání Možné príciny
signálu Queue Idle: arg Přerušení sítě
pro zdroj položek arg. Došlo k přetížení procesoru v systému řadiče.
Stav: arg Došlo k přetížení procesoru ve vzdáleném systému.

Vzdálený systém pravděpodobně nebude pracovat očekávaným
Doporucené postupy
způsobem.
Zkontrolujte název signálu Queue Idle.
Doporucené postupy
111114, Nepodařilo se otevřít signál Zkontrolujte síťové připojení.

Zkontrolujte stav vzdáleného systému.
Popis
Zkontrolujte program robota, zda neobsahuje nekonečnou
smyčku.
signálu dostupnosti pozicí
arg
111400, Chyba I/O GAP
Stav: arg Popis
Úloha: arg
Doporucené postupy
Kontext: arg
Zkontrolujte název signálu dostupnosti pozicí.
111402, Chyba provádění GAP

111115, Nepodařilo se otevřít signál
Popis
Popis
Úloha: arg
Kontext: arg
řídicího signálu dopravníku
Neúspěšný pokus o přístup k rutině arg
arg
111403, Selhalo posunutí ke stanici
Stav: arg
Popis
Doporucené postupy
Úloha: arg, nepodařilo se posunout ke stanici arg
Zkontrolujte název řídicího signálu dopravníku.
111116, Není instalována komponenta Prepared 111404, Chyba GAP

for PickMaster Popis
Úloha: arg ,
Popis
Z rutiny PartCrossCheckOK byla odeslána chyba GAP.
Do systému nebyla správně nainstalována komponenta
Hodnota PartCrossCheckOK nesignalizuje stav OK.
Prepared for PickMaster.
Doporucené postupy
Přeinstalujte systém s použitím správného klíče obsahujícího
komponentu Prepared for PickMaster. Popis
Vypršení časového limitu operace BeforePart nebo AfterPart v
111117, Selhání zprávy Uplink modulu arg.
Popis
111406, Chyba provedení události
Systému se nepodařilo odeslat zprávu Uplink procesu.
Popis
Dusledky
Procedura události: arg v úloze arg neexistuje
Cílové položky pravděpodobně nebudou vybrány.

450 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 111415, Chyba provádění GAP

Vytvořte proceduru arg nebo změňte proceduru v datech
Popis
ee_event arg na existující proceduru.
Úloha: arg
Křížová kontrola úloh neproběhla úspěšně. Stanice: arg
Popis 111416, Chyba provádění GAP

Chyba v instrukci GAPExecCycle: arg
Popis
Selhání operace GapEE_Stopped v úloze: arg
Popis 111417, Chyba I/O přístupu GAP

Vypršení časového limitu operace WaitSyncPart: arg v modulu
Popis
arg.
Chyba I/O přístupu GAP v úloze: arg

111419, Chyba konfiguračních dat GAP
Popis
Popis
Chyba v instrukci GAPExecPart: arg.
V adresáři InstancePath nebyla nalezena konfigurační data:
arg
111410, Nebyla vybrána žádná část pro stanici
Atribut: arg
Popis
Nebyla vybrána žádná část pro stanici arg v úloze arg. 111420, Chyba I/O GAP
Popis
Chyba I/O GAP ve sdíleném modulu.
Popis
Neplatné číslo stanice části: arg 111421, Chyba úlohy GAP
Platná stanice: arg
Popis
Příští stanice: arg
Byl definován maximální počet úloh GAP (arg).
111412, Úlohy neobsahují odpovídající seznamy

111422, Chyba události GAP
úloh
Popis
Popis
arg GAP_EE_EVT
Seznam úloh v datech části arg v úloze arg neodpovídá
Neznámé ID události: arg
seznamu úloh v datech části arg v úloze arg.
Doporucené postupy 111423, Chyba procesu GAP

Zkontrolujte seznamy úloh a změňte je tak, aby si odpovídaly.
Popis
GAP_EE_EVT Neznámý proces arg
111413, Neplatný název úlohy
Popis 111424, Data části pro kód PLC nenalezena

Neplatný název úlohy v datech části: arg
Popis
Pro kód PLC arg nebyla v úloze arg nalezena žádná odpovídající
data části
Popis
Doporucené postupy
Seznam úloh musí obsahovat úlohu 'this': arg
Vytvořte data části s odpovídajícím kódem PLC.

3HAC020738-014 Revize: N 451
6.10 11 xxxx
Pokračování
111425, Nebyla nalezena data nabídky pro kód 111431, Vypršení prodlevy při potvrzování
PLC komunikace
Popis Popis
Pro kód PLC arg nebyla v úloze arg nalezena žádná odpovídající Došlo k vypršení prodlevy při potvrzování komunikace v úloze
data nabídky arg

Vytvořte data nabídky s odpovídajícím kódem PLC. Konfigurovaný signál run_part_signal_in nebo
run_menu_signal_in nebyl v konfigurované době nastaven na
111426, Neplatný stav úlohy pro data nabídky 0 (arg sekund) poté, co byl signál run_ack_out nastaven na 1.

Při spuštění vybraných dat nabídky by měla být úloha arg v Nezapomeňte po nastavení signálu run_ack_out na 1 vynulovat
zabezpečeném stavu nebo v činnosti. signál run_part_signal_in nebo run_menu_signal_in.
111427, Neplatná stanice pro data nabídky 111432, V úloze není platný kód PLC
Popis Popis
Aktuální stanice (arg) v úloze arg neodpovídá platné stanici arg V úloze arg není platný kód PLC
v datech nabídky Možné príciny
Konfigurovaný skupinový signál plc_cmd_group_in nemá
111428, Neplatná úroveň uživatele pro data platnou hodnotu arg.
nabídky Hodnoty v rozsahu 1-99 jsou rezervovány pro kódy chyb.

Neplatná data nabídky. Aktuální úroveň uživatele arg Zajistěte, aby požadavky byly vyšší než 99.
neodpovídá minimální úrovni uživatele arg definované v datech
nabídky 111433, Konfigurační chyba příští stanice
Popis
111429, Chyba provedení části
Konfigurace procesu pro next_stn_arg_signal_in není
Popis konfigurována.
Procedura části: arg v úloze arg neexistuje
Dusledky
Doporucené postupy Příkaz pro stanici arg nelze provést.
Vytvořte proceduru arg nebo změňte proceduru v datech části
Doporucené postupy
na existující proceduru.
Provedení příkazů pro stanici arg zajistěte konfigurací
next_stn_arg _signal_in.
111430, Chyba provedení nabídky
Popis 111434, Konfigurační chyba ve stanici

Procedura nabídky: arg v úloze arg neexistuje
Popis
Doporucené postupy Konfigurace procesu pro at_stn_arg_signal_in není
Vytvořte proceduru arg nebo změňte proceduru v nabídce na konfigurována.
existující proceduru.
Dusledky
Příkaz pro stanici arg nelze provést.
Doporucené postupy
Provedení příkazů pro stanici arg zajistěte konfigurací
at_stn_arg _signal_in.

452 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
111501, BullsEye – chyba textu 111509, Chyba BullsEye
Popis Popis
Modul BullsEye nemá přístup k textu. Došlo k chybě při uvolnění modulu referenčních dat.
Poskytnutý index: arg
Doporucené postupy
Textová tabulka: arg
Vynulujte program přesunutím ukazatele programu do rutiny
Dusledky main a znovu spusťte provádění programu.
Modul BullsEye nebude moci správně vygenerovat dialogová
okna zpráv. 111510, Chyba BullsEye
Ohlaste tuto chybu servisnímu zástupci společnosti ABB. Došlo k chybě při čtení dat z uloženého referenčního datového
modulu.
111502, BullsEye – zastaralá zpráva
Popis 111511, Data BullsEye byla uložena

BullsEye – zastaralá zpráva Popis
Referenční data byla úspěšně uložena.
111503, Chyba BullsEye
Popis 111512, Chyba BullsEye

Selhal test rozsahu pohybu. Popis
Došlo k chybě při ukládání referenčních dat.
Popis 111513, BullsEye – nástroj inicializován

Funkce RangeCheck nepodporuje koordinované pracovní Popis
objekty. Nástroj arg byl inicializován v kolekci dat modulu BullsEye.
Úloha: arg
Popis 111514, BullsEye – nástroj přidán

Funkce RangeCheck nepodporuje transformace uframe. Popis
Nástroj arg byl přidán do kolekce dat modulu BullsEye.
111506, Data BullsEye načtena Úloha: arg
Popis
Uložená referenční data byla úspěšně načtena. 111515, BullsEye – nástroj odebrán
Popis
111507, Chyba BullsEye Nástroj arg byl odebrán z kolekce dat modulu BullsEye.
Úloha: arg
Popis
Nebyl nalezen žádný soubor s referenčními daty. Dusledky
Modul BullsEye již dále nebude schopen tento nástroj
Možné príciny
vyhodnotit.
Nebyla uložena žádná starší data.
Doporucené postupy
111508, Chyba BullsEye Chcete-li přidat nebo inicializovat nástroj, proveďte instrukci
nastavení BESetupToolJ.
Popis
Soubor s referenčními daty je již načten.

3HAC020738-014 Revize: N 453
6.10 11 xxxx
Pokračování
111516, BullsEye – V/V chyba 111520, BullsEye – funkce RangeCheck selhala
Popis Popis
Neplatný název vstupu: arg Kontrola singularity selhala pro zkrut arg a náklon arg
Nástroj: arg Úloha: arg
Úloha: arg
Dusledky
Dusledky Modul BullsEye nebude schopen tento nástroj vyhodnotit.
Nelze navázat připojení k digitálnímu vstupu. Inicializace
Doporucené postupy
selhala.
Zkuste použít jinou počáteční polohu nebo přemístěte zařízení
Doporucené postupy BullsEye.
Ověřte, že zadaný vstup v systému existuje.
111521, BullsEye – funkce RangeCheck selhala
111517, Chyba modulu BullsEye
Popis
Popis Nebylo nalezeno řešení v rámci přijatelných kontrol limitů kloubu
Nástroj arg není zahrnut v kolekci dat modulu BullsEye. a singularity.
Úloha: arg Byl zadán zkrut arg a náklon arg.
Úloha: arg
Dusledky
Modul BullsEye nebude schopen tento nástroj vyhodnotit. Dusledky
Modul BullsEye nebude schopen tento nástroj vyhodnotit.
Doporucené postupy
Chcete-li přidat nebo inicializovat nástroj, proveďte instrukci Doporucené postupy
nastavení BESetupToolJ. Zkuste použít jinou počáteční polohu nebo přemístěte zařízení
BullsEye. Pokud nelze najít přijatelnou pozici, zkuste snížit
111518, BullsEye – V/V chyba požadovaný zkrut a náklon v datech be_scan. Mějte ale na
paměti, že snížení těchto hodnot může vést k nižší přesnosti.
Popis
Modul BullsEye se pokusil o opětovné připojení k dříve
111522, BullsEye – funkce RangeCheck selhala
připojenému V/V signálu.
Název vstupu: arg Popis
Nástroj: arg Nebylo nalezeno řešení v rámci přijatelných kontrol limitů kloubu
Úloha: arg a singularity s přiměřenou mezerou lícní upínací desky.
Byl zadán zkrut arg a náklon arg.
Doporucené postupy
Úloha: arg
Pokud problém přetrvává, spuštěním instrukce BESetupToolJ
znovu inicializujte nástroj. Dusledky
111519, BullsEye – funkce RangeCheck selhala Doporucené postupy
Popis Zkuste použít jinou počáteční polohu nebo přemístěte zařízení
Kontrola limitu kloubu selhala pro zkrut arg a náklon arg BullsEye. Pokud nelze najít přijatelnou pozici, zkuste snížit
Úloha: arg požadovaný zkrut a náklon v datech be_scan. Mějte ale na

Dusledky
111523, BullsEye – chyba čtení rámce základny
Doporucené postupy
Popis
Zkuste použít jinou počáteční polohu nebo přemístěte zařízení
Modul BullsEye nemůže číst definici rámce základny pro robota.
BullsEye. Pokud nelze najít přijatelnou pozici, zkuste snížit
Úloha: arg
požadovaný zkrut a náklon v datech be_scan. Mějte ale na

454 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Dusledky 111528, BullsEye – paprsek přesunut

Popis
Doporucené postupy Paprsek byl přesunut nebo byla změněna kalibrace.
Databáze MOC (Motion Configuration Database, databáze Nástroj: arg
konfigurace pohybu) pravděpodobně obsahuje nadměrné Úloha: arg
ochrany. Ověřte, zda je definice rámce základny dostupná.
Dusledky
111524, BullsEye – bod TCP rozšířen
Doporucené postupy
Popis
Chcete-li definovat pozici paprsku, proveďte instrukci nastavení
Byla použita instrukce BETcpExtend k posunu bodu TCP arg.
BESetupToolJ.
Úloha: arg
Nové rozšíření: arg
111529, BullsEye – bod TCP aktualizován
Změna: arg
Popis
111525, BullsEye – nastavení dokončeno Bod TCP pro nástroj arg byl aktualizován instrukcí
BEUpdateTool.
Popis
Úloha: arg
Nastavení bylo dokončeno pro:
Nový bod TCP: arg
Nástroj: arg
Změna: arg
Úloha: arg
Uplynulá doba: arg
Nový pracovní objekt: arg
Nový bod TCP: arg
Max. střední odchylka: arg
Popis
111526, BullsEye – nastavení selhalo Nelze určit umístění paprsku.

Nástroj: arg
Popis
Úloha: arg
Nastavení pro nástroj arg selhalo.
Dusledky
Úloha: arg
Dusledky
Doporucené postupy
1. Ověřte, zda zařízení snímače pracuje správně.
Doporucené postupy
2. Chcete-li definovat pozici paprsku, proveďte instrukci
1. Zkontroluje další zprávy v chybovém protokolu.
2. Před dalším pokusem o nastavení zkontroluje parametry
nastavení, zařízení snímače a počáteční polohy.
111527, Chyba modulu BullsEye Popis

Počáteční poloha byla změněna.
Popis
Nástroj: arg
Počáteční poloha pro nástroj arg není definovaná.
Úloha: arg
Úloha: arg
Dusledky
Dusledky
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Chcete-li znovu definovat novou počáteční polohu, proveďte
Chcete-li definovat pozici, proveďte instrukci nastavení
instrukci nastavení BESetupToolJ.
BESetupToolJ.

3HAC020738-014 Revize: N 455
6.10 11 xxxx
Pokračování
111532, Chyba modulu BullsEye 111536, BullsEye – nový bod TCP odmítnut
Popis Popis
Nástroj arg není nastaven. Operátor odmítl měření bodu TCP.
Úloha: arg Nástroj: arg
Úloha: arg
Dusledky
Modul BullsEye nebude schopen tento nástroj vyhodnotit. Dusledky
Bod TCP zůstává nezměněn.
Doporucené postupy
Původní bod TCP: arg
Chcete-li přidat nebo inicializovat nástroj, proveďte instrukci
Naměřený bod TCP: arg
111533, Chyba modulu BullsEye 111537, BullsEye – bod TCP aktualizován
Popis
Popis
Bod TCP pro nástroj arg byl aktualizován instrukcí BECheckTcp.
Úplné měření bodu TCP selhalo.
Úloha: arg
Nástroj: arg
Nový bod TCP: arg
Úloha: arg
Změna: arg
Dusledky
Uplynulá doba: arg
Doporucené postupy 111538, BullsEye – ladění zapnuto

Pokud problém přetrvává, provedením instrukce nastavení
Popis
BESetupToolJ přidejte nebo inicializujte nástroj.
Byl zapnut režim ladění.
Úloha: arg
111534, BullsEye – hodnota Den1 bodu TCP
aktualizována
111539, BullsEye – ladění vypnuto
Popis
Popis
Hodnota Den1 bodu TCP byla aktualizována v důsledku změny
Režim ladění byl vypnut.
pozice paprsku.
Úloha: arg
Nástroj: arg
Úloha: arg
Dusledky
Nový bod TCP: arg Popis
Změna: arg Došlo k chybě. Příčina nebyla zjištěna.

Úloha: arg
111535, BullsEye – hodnota Den1 bodu TCP Doporucené postupy

aktualizována Pokud problém přetrvává, zkuste provést tyto akce:
1. Provedením instrukce nastavení BESetupToolJ znovu
Popis
inicializujte nástroj.
Operátor povolil aktualizaci hodnoty Den1 bodu TCP.
2. Pokud problém nelze odstranit, obraťte se na servisního
Nástroj: arg
zástupce společnosti ABB.
Úloha: arg
Dusledky
111541, BullsEye – bod TCP OK
Nový bod TCP: arg
Změna: arg Popis
Bod TCP pro nástroj arg nebyl aktualizován instrukcí
BECheckTcp, protože se nachází v rámci tolerance.
Úloha: arg

456 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Naměřený bod TCP: arg 111556, SmarTac - výsledek

Aktuální bod TCP: arg
Popis
Uplynulá doba: arg
Výsledek hledání: arg
Typ hledání: Search 1D
111551, Chyba konfigurace SmarTac
Název hledání: arg
Popis
Názvy signálů uvedené v procesu se nemohou vyskytovat v 111557, SmarTac - přepsání hledání
konfiguraci EIO.
Popis
Doporucené postupy Při hledání typu Search_1D byl překročen nepovinný limit!
Zkontrolujte konfigurace procesu a EIO. Název hledání: arg
Velikost posunutí = arg
111552, Chyba konfigurace SmarTac Přednastavený limit = arg
Popis
Došlo k chybě při pokusu o navázání spojení s V/V modulem. 111558, SmarTac - přepsání hledání

Zkontrolujte konfigurace procesu a EIO. Po selhání vyhledávání byl vybrán výchozí výsledek hledání.
Bylo vybráno ruční přepsání.
111553, Chyba konfigurace SmarTac Typ hledání: Search 1D
Popis
Modul SmarTac nenalezl v konfiguraci procesu objekt
111559, SmarTac - výsledek
arg
. Popis
Byla detekována část.
Možné príciny
Typ hledání: Hledání části
Konfigurační soubor procesu byl načten s chybami.
111560, SmarTac - přepsání hledání

111554, Chyba konfigurace SmarTac
Popis
Popis
By vybrán výchozí výsledek hledání.
Modul SmarTac se pokusil o přístup k neplatnému typu
Hledání části nevrátilo žádný výsledek.
arg
Byla vybrána volba ručního přepsání 'TRUE'.
v konfiguraci procesu.
Typ hledání: Hledání části
Možné príciny
111555, Chyba konfigurace SmarTac Popis

By vybrán výchozí výsledek hledání.
Popis Hledání části nevrátilo žádný výsledek.
V modulu SmarTac došlo k neznámé chybě při pokusu o Byla vybrána volba ručního přepsání 'FALSE'.
přístupu k objektu: Typ hledání: Hledání části
arg
111562, SmarTac - výsledek
Možné príciny
Popis
Výsledek umístění: arg
Výsledný šířka: arg
Typ hledání: Groove

3HAC020738-014 Revize: N 457
6.10 11 xxxx
Pokračování
Název hledání: arg 111604, Chyba monitoru výroby
Popis
Chyba konfigurace.
Popis Monitor výroby se pokusil o přístup k neplatnému typu
Po selhání vyhledávání typu Groove byl vybrán výchozí arg
výsledek hledání. v konfiguraci procesu.
Bylo vybráno ruční přepsání.
Doporucené postupy
Typ hledání: Groove
Najděte chyby v souboru s konfigurací procesu.
111605, Chyba monitoru výroby

111564, SmarTac - textová chyba
Popis
Popis
Chyba konfigurace.
Modul SmarTac nemá přístup k textu.
V monitoru výroby došlo k neznámé chybě při pokusu o přístup
Poskytnutý index: arg
k objektu
Textová tabulka: arg
arg
Dusledky v konfiguraci procesu.
Modul SmarTac nebude moci správně zobrazovat zprávy.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Najděte chyby v souboru s konfigurací procesu.
Ohlašte problém společnosti ABB.
111606, Chyba monitoru výroby
111601, Nezdařilo se vytvoření databázové
Popis
tabulky
Chyba textového prostředku.
Popis Monitor výroby nemá přístup k textu.
Vytvoření tabulky WebWare se nezdařilo: tblBullsEye Index: arg
Soubor: arg
Dusledky
Monitor výroby nebude moci ukládat data protokolu do Doporucené postupy
databáze. Ohlaste problém společnosti ABB.
Doporucené postupy
Zkontrolujte server WebWare. 111607, Databáze monitoru výroby
Popis
111602, Databázová tabulka vytvořena Vytváření tabulky tblCycRes v databázi WebWare...
Popis
Tabulka tblBullsEye byla úspěšně přidána do databáze 111608, Nezdařilo se vytvoření databázové
WebWare. tabulky
Popis
111603, Chyba monitoru výroby Vytvoření tabulky WebWare se nezdařilo: tblCycRes
Popis Dusledky
Chyba konfigurace. Monitor výroby nebude moci ukládat data protokolu do
Monitor výroby nenalezl objekt databáze.
arg
Doporucené postupy
Zkontrolujte server WebWare.
Doporucené postupy
Najděte chyby v souboru s konfigurací procesu.

458 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
111609, Databázová tabulka vytvořena 111616, Nezdařilo se vytvoření databázové

tabulky
Popis
Tabulka tblCycRes byla úspěšně přidána do databáze Popis
WebWare. Vytvoření tabulky WebWare se nezdařilo: tblCycleEv
Dusledky
111610, Databáze monitoru výroby Monitor výroby nebude moci ukládat data protokolu do
Popis databáze.
Vytváření tabulky tblSeamRes v databázi WebWare... Doporucené postupy

tabulky 111617, Databázová tabulka vytvořena
Popis Popis
Vytvoření tabulky WebWare se nezdařilo: tblSeamRes Tabulka tblCycleEv byla úspěšně přidána do databáze
Dusledky WebWare.
Monitor výroby nebude moci ukládat data protokolu do

databáze. 111618, Nezdařilo se vytvoření databázové
tabulky
Doporucené postupy
Zkontrolujte server WebWare. Popis
Vytvoření tabulky WebWare se nezdařilo: tblGapEv
111612, Databázová tabulka vytvořena Dusledky
Popis Monitor výroby nebude moci ukládat data protokolu do
Tabulka tblSeamRes byla úspěšně přidána do databáze databáze.
WebWare. Doporucené postupy

111613, Databáze monitoru výroby
Popis
111619, Databázová tabulka vytvořena
Vytváření tabulky tblSeamEv v databázi WebWare... Popis
Tabulka tblGapEv byla úspěšně přidána do databáze WebWare.
tabulky 111620, Nesoulad údajů v monitoru výroby
Popis Popis
Vytvoření tabulky WebWare se nezdařilo: tblSeamEv Došlo ke změně informací o části arg v úloze arg.
Dusledky Dusledky
Monitor výroby nebude moci ukládat data protokolu do Referenční data uložená pro tuto část již nelze propojit s
databáze. programem části.

Zkontrolujte server WebWare. Odstraňte referenční soubor, aby bylo možné uložit nová data.
111615, Databázová tabulka vytvořena 111621, Chyba monitoru výroby

Popis Popis
Tabulka tblSeamEv byla úspěšně přidána do databáze Modul referenčních dat pro část arg je již načten.
WebWare. Proběhne pokus o uvolnění modulu a jeho opětovné načtení.
Název úlohy: arg

3HAC020738-014 Revize: N 459
6.10 11 xxxx
Pokračování
111622, Chyba monitoru výroby Doporucené postupy

Ohlašte problém společnosti ABB.
Popis
Modul referenčních dat pro část arg je již načten. Pokus o
111627, Vynulování časovače monitoru výroby
uvolnění modulu selhal.
Název úlohy: arg Popis
Časovač cyklu byl vynulován, aby nedošlo k případnému
Dusledky
přetečení.
Toto je nestandardní stav, který znemožňuje správnou funkci
Název úlohy: arg
monitoru výroby do doby, než bude problém vyřešen.
Doporucené postupy
111628, Vynulování časovače monitoru výroby
Odstraňte z této úlohy referenční modul a restartujte provádění
programu od rutiny main. Popis
Časovač oblouku byl vynulován, aby nedošlo k případnému
111623, Chyba monitoru výroby přetečení.

Název úlohy: arg
Popis
Nepodařilo se uvolnit modul referenčních dat pro část arg.
Název úlohy: arg
tabulky
Doporucené postupy
Popis
Restartujte provádění programu od rutiny main.
Vytvoření tabulky WebWare se nezdařilo: tblSmtc1D
111624, Chyba monitoru výroby Dusledky

Popis
databáze.
Nepodařilo se načíst referenční data pro část arg z uloženého
Doporucené postupy
datového souboru.
Název úlohy: arg
Možné príciny
Datový soubor může obsahovat syntaktické chyby.
Popis
Doporucené postupy
Tabulka tblSmtc1D byla úspěšně přidána do databáze
Odstraňte soubor referenčních dat, aby bylo možné uložit nová
WebWare.
data.

111625, Data monitoru byla uložena
tabulky
Popis
Popis
Byla úspěšně uložena nominální data pro část arg.
Vytvoření tabulky WebWare se nezdařilo: tblSmtcPart
Název úlohy: arg
Dusledky
111626, Chyba monitoru výroby Monitor výroby nebude moci ukládat data protokolu do
databáze.
Popis
Doporucené postupy
Došlo k chybě při ukládání souboru referenčních dat pro část
arg.
Název úlohy: arg
Dusledky
Monitor výroby nebude moci provádět monitorovací činnosti.

460 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
111632, Databázová tabulka vytvořena Doporucené postupy

Popis
Tabulka tblSmtcPart byla úspěšně přidána do databáze
WebWare.
Popis
111633, Nezdařilo se vytvoření databázové Tabulka tblNavigSrchSp byla úspěšně přidána do databáze
tabulky WebWare.
Popis
Vytvoření tabulky WebWare se nezdařilo: tblSmtcGroove
tabulky
Dusledky
Popis
Vytvoření tabulky WebWare se nezdařilo: tblNavigMeas1D.
databáze.
Dusledky
Doporucené postupy
databáze.
111634, Databázová tabulka vytvořena Doporucené postupy

Popis
Tabulka tblSmtcGroove byla úspěšně přidána do databáze
WebWare.
Popis
111635, Nezdařilo se vytvoření databázové Tabulka tblNavigMeas1D byla úspěšně přidána do databáze
tabulky WebWare.
Popis
Vytvoření tabulky WebWare se nezdařilo: tblTchClean
tabulky
Dusledky
Popis
Tabulky databáze WebWare musí být vytvořeny v automatickém
databáze.
režimu.
Doporucené postupy
Dusledky
databáze.
Doporucené postupy
Popis
Přepněte do automatického režimu a operaci opakujte.
Tabulka tblTchClean byla úspěšně přidána do databáze
WebWare.
111701, Chyba služeb hořáku
111637, Nezdařilo se vytvoření databázové Popis

tabulky Chyba konfigurace MechClean služeb hořáku. NEBYL nalezen
I/O arg.
Popis
Vytvoření tabulky WebWare se nezdařilo: tblNavigSrchSp.
Dusledky
Popis
Chyba konfigurace MechClean služeb hořáku. Zkontrolujte
databáze.
konfigurační doménu procesu.

3HAC020738-014 Revize: N 461
6.10 11 xxxx
Pokračování
111703, Chyba služeb hořáku 111710, Chyba služeb hořáku
Popis Popis
Chyba konfigurace MechClean služeb hořáku. Služby hořáku Chyba konfigurace MechClean služeb hořáku. Zkontrolujte
nenalezly v konfiguraci procesu objekt konfigurační doménu procesu.
arg/ arg.
Popis
Popis Chyba konfigurace Spray služeb hořáku. Zkontrolujte
Chyba konfigurace MechClean služeb hořáku. Modul služeb konfigurační doménu procesu.
hořáku se pokusil o přístup k neplatnému typu arg/ arg v
konfiguraci procesu. 111712, Chyba služeb hořáku
Popis
Chyba konfigurace Spray služeb hořáku. Služby hořáku
Popis nenalezly v konfiguraci procesu objekt
Chyba konfigurace MechClean služeb hořáku. Ve službách arg/ arg.
hořáku došlo k neznámé chybě při pokusu o přístupu k objektu:
arg/ arg v konfiguraci procesu. 111713, Chyba služeb hořáku
Popis
Chyba konfigurace Spray služeb hořáku. Modul služeb hořáku
Popis se pokusil o přístup k neplatnému typu arg/ arg v konfiguraci
Chyba konfigurace Wirecut služeb hořáku. Služby hořáku procesu.
nenalezly v konfiguraci procesu objekt
arg/ arg. 111714, Chyba služeb hořáku
Popis
Chyba konfigurace Spray služeb hořáku. Ve službách hořáku
Popis došlo k neznámé chybě při pokusu o přístupu k objektu: arg/
Chyba konfigurace Wirecut služeb hořáku. Modul služeb hořáku arg v konfiguraci procesu.
se pokusil o přístup k neplatnému typu arg/ arg v konfiguraci
procesu. 111715, Varování služeb hořáku
Popis
Služba hořáku Spray má nekonfigurovaný I/O.
Popis
Chyba konfigurace Wirecut služeb hořáku. Ve službách hořáku 111716, Varování služeb hořáku
došlo k neznámé chybě při pokusu o přístupu k objektu: arg/
Popis
arg v konfiguraci procesu.
Služba hořáku Wirecut má nekonfigurovaný I/O.

111717, Varování služeb hořáku
Popis
Popis
Chyba konfigurace Wirecut služeb hořáku. NEBYL nalezen V/V
Služba hořáku Mechanické čištění má nekonfigurovaný I/O.
arg.
111751, Chyba konfigurace navigátora
Popis
Chyba konfigurace navigátora. NEBYL nalezen I/O arg.

462 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
111752, Chyba konfigurace navigátora 111802, Nepodporovaná verze souboru SID

Popis Popis
Chyba konfigurace navigátora. Navigátor nenalezl v konfiguraci Úloha:arg
procesu objekt arg/arg. Kontext: arg
Verze souboru SID není podporována.
111753, Chyba konfigurace navigátora
111803, Není určena výchozí V/V jednotka
Popis
Chyba konfigurace navigátora. Navigátor se pokusil o přístup Popis
k neplatnému typu: arg/arg v konfiguraci procesu. Úloha:arg
Není určena výchozí V/V jednotka
111754, Chyba konfigurace navigátora InstancePath: /PROC/ARCI_USER_PROP/arg
Atribut: use_default_io
Popis
Chyba konfigurace navigátora. V navigátoru došlo k neznámé
111804, Konfigurační data nebyla nalezena
chybě při pokusu o přístupu k objektu arg/arg v konfiguraci
procesu. Popis
Úloha:arg
111755, Chyba navigátora InstancePath: arg
Atribut: arg
Popis
Koule s názvem arg nebyla lokalizována.
111805, Chyba EPROM
Možné príciny
Nominální bod nemá dostatečnou přesnost. Popis
Poloměr prohledávání je příliš malý. V/V jednotka: arg

Kód chyby: arg
111756, Varování konfigurace navigátora Interní jednotka: arg
Popis
111806, Chyba RAM
Navigátor má nekonfigurovaný I/O.
Popis
111800, Neplatný parametr vylaďování V/V jednotka: arg

Kód chyby: arg
Popis Interní jednotka: arg
Úloha:arg
Kontext: arg
111807, Chyba externí RAM
arg není platný parametr vylaďování.
Funkce Arcitune povoluje pouze parametry 20 až 29 a 31 až Popis
41. V/V jednotka: arg

Kód chyby: arg
111801, Neplatné číslo plánu Interní jednotka: arg
Popis
111808, Chyba napájecího napětí 5 V
Úloha:arg
Kontext: arg Popis
arg není platné číslo plánu. V/V jednotka: arg
Funkce Arcitune povoluje pouze čísla plánů 1 až 99. Kód chyby: arg
Interní jednotka: arg

3HAC020738-014 Revize: N 463
6.10 11 xxxx
Pokračování
111809, Chyba vysokého ss. napětí Interní jednotka: arg
Popis
111816, Chyba komunikace
V/V jednotka: arg
Kód chyby: arg Popis
Interní jednotka: arg Varování interní sběrnice.
V/V jednotka: arg
111810, Chyba vysoké teploty Kód chyby: arg
Popis
V/V jednotka: arg
Kód chyby: arg
Interní jednotka: arg Popis
Interní sběrnice je vypnutá.
111811, Chyba vysokého primárního proudu V/V jednotka: arg
Kód chyby: arg
Popis
V/V jednotka: arg
Kód chyby: arg
111819, Zpráva byla ztracena
Popis
111812, Chyba ss. napětí Na interní sběrnici byla ztracena zpráva.
V/V jednotka: arg
Popis
Kód chyby: arg
WDU: 3 V (baterie)
PS: +15 V=
V/V jednotka: arg
111821, Byl ztracen kontakt s jednotkou MEK
Kód chyby: arg
V/V jednotka: arg
111813, Chyba ss. napětí Kód chyby: arg
Popis
PS: -15 VC
111822, Byl ztracen kontakt s jednotkou LUD
V/V jednotka: arg
Kód chyby: arg Popis
Interní jednotka: arg V/V jednotka: arg
Kód chyby: arg
111814, Chyba ss. napětí Interní jednotka: arg
Popis
111823, Chyba paměti zálohované baterií
PS: +15 VB
V/V jednotka: arg Popis
Kód chyby: arg V/V jednotka: arg
Interní jednotka: arg Kód chyby: arg
111815, Chyba serva proudu / serva posuvu drátu
111824, Nepřijaté nastavení
Popis
Kód chyby: arg V/V jednotka: arg

464 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Kód chyby: arg Interní jednotka: arg

111834, Byl ztracen kontakt s kartou TIG
111825, Nekompatibilní nastavení
Popis
Popis V/V jednotka: arg
V/V jednotka: arg Kód chyby: arg
Kód chyby: arg Interní jednotka: arg
111850, Neplatný parametr vylaďování
111826, Přetečení v přenosové vyrovnávací
Popis
paměti
Úloha:arg
Popis Kontext: arg
V/V jednotka: arg arg není platný parametr vylaďování.
Kód chyby: arg Funkce MigRobTune povoluje parametry 20 až 29 a 31 až 41.
111851, Neplatné číslo plánu
111827, Přetečení v přijímací vyrovnávací paměti
Popis
Popis Úloha:arg
V/V jednotka: arg Kontext: arg
Kód chyby: arg arg není platné číslo plánu.
Interní jednotka: arg Funkce MigRobTune povoluje pouze plány 1 až 99.
111829, Nekompatibilní formát dat svaru 111852, Nepodporovaný soubor SID
Popis Popis
V/V jednotka: arg Úloha:arg
Kód chyby: arg Kontext: arg
Interní jednotka: arg Verze souboru SID není podporovaná.
111830, Chyba hlídacího obvodu 111853, Není určena výchozí V/V jednotka
Popis Popis
V/V jednotka: arg Úloha: arg
Kód chyby: arg Není určena výchozí V/V jednotka.
Interní jednotka: arg InstancePath: /PROC/MIGROB_USER_PROP/arg
Atribut: use_default_io
111832, Přeplnění zásobníku
Popis
Kód chyby: arg Úloha:arg
Interní jednotka: arg InstancePath: arg
Atribut: arg
111833, Žádný průtok vody
111855, Plán neexistuje
Popis
Kód chyby: arg Plán arg neexistuje v napájecím zdroji arg, v arg.

3HAC020738-014 Revize: N 465
6.10 11 xxxx
Pokračování

Výsledky svařování nebudou odpovídat očekávání. Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Pokud chyba
přetrvává, obraťte se na servisního technika.
Doporucené postupy
Před použitím plánu v instrukci svařování se ujistěte, že je plán
vytvořen. 111860, Střední ss. napětí je mimo rozsah
Popis
111856, Chyba paměti programu (EPROM) Napětí v jednotce arg je příliš vysoké nebo nízké.
Kód poruchy: arg
Popis
Paměť programu v jednotce arg je poškozena.
Kód poruchy: arg Dusledky
Interní jednotka: arg Napájecí jednotka byla zastavena a nelze ji znovu spustit.

Restartujte zařízení. Pokud chyba přetrvává, obraťte se na Příliš vysoké napětí může být způsobeno velkými transientními
servisního technika. přechody na hlavním napájení nebo slabým napájením (vysoká
indukce zdroje nebo chybějící fáze).
111857, Chyba paměti RAM mikroprocesoru Doporucené postupy
Popis Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Pokud chyba
Mikroprocesor nemůže zapisovat/číst interní paměť v jednotce přetrvává, obraťte se na servisního technika.
arg.
Kód poruchy: arg 111861, Vysoká teplota
Popis
Doporucené postupy Byla aktivována teplotní pojistka v jednotce arg.
Restartujte zařízení. Pokud chyba přetrvává, obraťte se na Kód poruchy: arg
servisního technika. Interní jednotka: arg
Dusledky
111858, Chyba externí RAM Aktuální svařovací proces byl zastaven a nelze jej znovu spustit,
Popis dokud nebude pojistka resetována.
Mikroprocesor nemůže použít/přečíst externí paměť v jednotce Doporucené postupy

arg. Zkontrolujte, zda nejsou vstupní a výstupní větrací otvory
Kód poruchy: arg zakryty nebo zaneseny prachem. Zkontrolujte použitý pracovní
Interní jednotka: arg cyklus a ujistěte se, zda není zařízení přetížené.
Doporucené postupy
Restartujte zařízení. Pokud chyba přetrvává, obraťte se na 111862, Vysoký primární proud
servisního technika.
Popis
Napájecí jednotka arg odebírá příliš mnoho ss. napájecího
111859, Nízké napájecí napětí 5 V napětí.
Popis Kód poruchy: arg
Napájecí napětí v jednotce arg je příliš nízké. Interní jednotka: arg

Interní jednotka: arg Napájecí jednotka byla zastavena a nelze ji znovu spustit.

Aktuální svařovací proces byl zastaven a je zablokováno nové Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Pokud chyba
spuštění. přetrvává, obraťte se na servisního technika.

466 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
111863, Nízké napětí baterie nebo zdroje napájení Doporucené postupy

Zkontrolujte, zda jsou všechna zařízení správně propojena.
Popis
Pokud chyba přetrvává, obraťte se na servisního technika.
Jednotka: arg
Viz popis odpovídající interní jednotky: arg
WDU: Nízké napětí baterie +3 V
Napětí baterie v jednotce arg je příliš nízké. Nebude-li baterie Popis
vyměněna, budou všechna data ztracena. Systémová sběrnice CAN-bus byla dočasně zastavena kvůli
PS: napájecí napětí +15 V přetížení.
Napájecí napětí jednotky arg je příliš nízké nebo vysoké. Kód poruchy: arg
Kód poruchy: arg Interní jednotka: arg

Obraťte se na servisního technika. Aktuální svařování bylo zastaveno.
Doporucené postupy
111864, Napájecí napětí -15 V Zkontrolujte, zda jsou všechna zařízení správně propojena.
Popis Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Pokud chyba
Napájecí napětí jednotky arg je příliš nízké nebo vysoké. přetrvává, obraťte se na servisního technika.
Kód poruchy: arg

Interní jednotka: arg 111870, Zprávy byly ztraceny

Obraťte se na servisního technika. Mikroprocesor nebyl schopen včas zpracovat příchozí zprávy
a došlo ke ztrátě dat v jednotce arg.
111865, Napájecí napětí +24 V Kód poruchy: arg
Popis
Napájecí napětí jednotky arg je příliš nízké nebo vysoké. Doporucené postupy
Kód poruchy: arg Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Pokud chyba
Interní jednotka: arg přetrvává, obraťte se na servisního technika.
Doporucené postupy
111872, Byl ztracen kontakt s jednotkou MEK
Obraťte se na servisního technika.
Popis
111866, Chyba serva proudu / serva posuvu drátu Jednotka: arg
Kód poruchy: arg
Popis
V/V jednotka: arg
Kód chyby: arg
111873, Jednotky ztratily kontakt
Popis
111867, Chyba komunikace (varování) Jednotka dat svařování (WDU) ztratila kontakt s napájecí
jednotkou (PS) v jednotce arg.
Popis
Kód poruchy: arg
Zátěž systémové sběrnice CAN-bus v jednotce arg je dočasně
příliš vysoká.
Interní jednotka: arg Aktuální svařování bylo zastaveno.
Napájecí jednotka/jednotka posuvu drátu ztratila kontakt s Zkontrolujte kabely. Pokud chyba přetrvává, obraťte se na
jednotkou dat svařování. servisního technika.

3HAC020738-014 Revize: N 467
6.10 11 xxxx
Pokračování
111874, Chyba baterií zálohované datové paměti 111878, Přetečení přijímací vyrovnávací paměti
RAM
Popis
Popis Jednotka dat svařování nebyla schopna včas zpracovat
Došlo k poklesu napětí baterie v jednotce arg. informace od ostatních jednotek.
Kód poruchy: arg Kód poruchy: arg
Interní jednotka: arg Interní jednotka: arg

Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Jednotka dat Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení.
svařování byla resetována.
111880, Nekompatibilní formát dat svaru
111875, V paměti RAM jsou uložené nepovolené
Popis
nastavené hodnoty
V/V jednotka: arg
Popis Kód chyby: arg
Při spouštění jednotky arg byly objeveny nepovolené hodnoty. Interní jednotka: arg
Kód poruchy: arg
Interní jednotka: arg 111881, Chyba programu
Odstraňte všechna data obsažená v jednotce dat svařování. Určité okolnosti zabránily procesoru ve správném provedení
Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Jednotka dat programu v jednotce arg.
svařování byla resetována. Kód poruchy: arg
111876, V paměti RAM jsou uložené
Dusledky
nekompatibilní nastavené hodnoty
Program bude restartován automaticky. Aktuální svařování
Popis bude zastaveno.
Pro jednotku arg byly nastaveny nepovolené kombinace dat
Doporucené postupy
svařování.
Zkontrolujte běh svařovacího programu během svařování.
Kód poruchy: arg
Pokud se chyba zopakuje, obraťte se na servisního technika.
Doporucené postupy 111883, Ztracena data programu

Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Pokud chyba
Popis
Provádění programu v jednotce arg nepracuje.
Kód poruchy: arg
111877, Přetečení odesílací vyrovnávací paměti
Popis
Doporucené postupy
Jednotka dat svařování nebyla schopna včas odeslat informace
ostatním jednotkám, jednotka arg.
Kód poruchy: arg
111884, Žádný průtok vody
Doporucené postupy
Popis
Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení.
V/V jednotka: arg
Kód chyby: arg

468 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
111885, Byl ztracen kontakt s kartou TIG 111931, Byla zastavena nedokončená úloha
Popis Popis
V/V jednotka: arg Byla zastavena nedokončená úloha v pracovní oblasti arg.
Kód chyby: arg Počet úplných vrstev v zásobníku = arg. Počet produktů v horní
Interní jednotka: arg vrstvě = arg.
111928, Restartování úlohy selhalo 111964, Byla aktivována chybová událost
Popis Popis
Selhalo restartování úlohy v pracovní oblasti arg. Úloha: arg
Instrukce arg selhala.
Dusledky
Pracovní oblast arg je po chybové události v chybovém stavu.
Pracovní oblast přešla do stavu chyby odezvy.
Možné príciny
Dusledky
Počáteční počet vrstev = arg a počáteční počet produktů = arg
Dokud nebude chyba vyřešena, nelze program spustit.
je větší než celkový počet vrstev dané úlohy (= arg).
Možné príciny
Doporucené postupy
1. Signál zdroje chyby přepnul pracovní oblast do chybového
Opravte počáteční počet vrstev a počáteční počet produktů.
stavu.
Restartujte úlohu.
2. Bylo použito okamžité zastavení.
111929, Restartování úlohy selhalo Doporucené postupy

Vyřešte příčinu chybové situace a použijte jednu z možností
Popis
restartování.
Selhalo restartování úlohy v pracovní oblasti arg.
Dusledky 112060, Při spuštění byl vydán příkaz k zastavení

Pracovní oblast přešla do stavu chyby odezvy. projektu
Možné príciny
Popis
Počáteční počet produktů arg je větší než počet produktů pro
Provádění programu RAPID bylo zastaveno během startu
horní vrstvu (= arg).
projektu.
Doporucené postupy Projekt arg není spuštěn.
Opravte počáteční počet produktů a restartujte úlohu.
Dusledky
Provádění programu RAPID je ihned zastaveno. Projekt arg
111930, Restartování úlohy selhalo není spuštěn.

Selhalo restartování úlohy v pracovní oblasti arg. Byl přijat příkaz k zastavení projektu od systému PickMaster,
Dusledky FlexPendant,
Pracovní oblast přešla do stavu chyby odezvy. V/V nebo RAPID během spouštění projektu.
Počáteční počet produktů = arg neodpovídá plnému provozu Pokuste se spustit projekt znovu.
pro neúplnou horní vrstvu. Počáteční počet vrstev je zadán jako

= arg. 112200, Nepodařilo se otevřít signál

Opravte počáteční počet produktů nebo počáteční počet vrstev. Došlo k chybě při otevírání signálu spouštěče události:
Restartujte úlohu. Název signálu: arg

3HAC020738-014 Revize: N 469
6.10 11 xxxx
Pokračování
Dusledky 112385, Pro akci cíle je definováno příliš mnoho

Nebude možné použít žádné funkce systému PickMaster pro událostí
zotavení z chyb, které mohou být generovány z V/V signálů.
Popis
Název signálu není v konfiguraci V/V nastaven. Neočekávané selhání.
Doporucené postupy V pracovní oblasti arg je pro jednu akci cíle typu arg definováno
Zkontrolujte název signálu spouštěče události pomocí aplikace více než arg událostí.
PickMaster pro PC. Ref. č. programu: arg
Dusledky
112355, Příliš mnoho událostí Provádění programu je zastaveno.

Úloha: arg K jedné akci cíle bylo přidruženo příliš mnoho událostí.
Pro jeden pohyb je definováno příliš mnoho aktivačních událostí.
Doporucené postupy
Maximální přípustný počet je 8, ale v tomto případě je
Upravte konfiguraci projektu, zaveďte a restartujte projekt.
definováno arg.
Kontaktujte společnost ABB.
Dusledky 112386, Neznámý typ instrukce V/V Trigg

Nelze nastavit všechny události.
Popis
Chyba v konfiguraci programu PickMaster. Typ V/V Trigg arg je neznámý.
Doporucené postupy Ref. č. programu: arg
Zkontrolujte konfiguraci systému PickMaster. Dusledky
Hledání zásobníku nelze dokončit.
112363, Neshoda koncové výšky pro prohledání
Možné príciny
zásobníku
Chyby v kódu programu Rapid
Popis
Úloha: arg 112399, Průtok PickMaster byl okamžitě zastaven
V průběhu pohybu prohledání zásobníku bylo dosaženo
Popis
nakonfigurované koncové výšky = arg, ale výška zásobníku
Průtok arg byl okamžitě zastaven.
nebyla detekována. Dolní vrstva zásobníku je očekávána
nejméně o jednu vrstvu níže, než je dosažená koncová výška. Dusledky
Ref. č. programu: arg Program RAPID se zastaví, je-li v kterékoli operaci s paletami
aktivní průtok.
Dusledky
Po prohledání zásobníku nebylo možné správně upravit výšku Doporucené postupy
zásobníku. Pomocí některé z možností restartování je třeba obnovit průtok.
Možné príciny
Nakonfigurovaná koncová výška je nastavena příliš vysoko.
Nakonfigurované posunutí rámce je pro danou sadu operací Popis
nastaveno příliš nízko. Úloha:arg
Kontext: arg
Doporucené postupy
arg není platný parametr vylaďování.
Zkontrolujte nakonfigurovanou koncovou výšku.
Zkontrolujte nakonfigurované posunutí rámce pro danou sadu
operací.

470 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
112401, Číslo plánu je mimo rozsah Doporucené postupy

Zkontrolujte plány v napájecím zdroji. Je možné, že nebyla
Popis
obnovena všechna data.
Úloha:arg
Kontext: arg
arg není platné číslo plánu.
Platný rozsah čísel plánů: arg až arg. Popis
Úloha:arg
112402, Nekompatibilní soubor SID Kontext: arg
arg není platný parametr vylaďování v instanci arg.
Popis
Úloha:arg
112407, Plán neexistuje
Kontext: arg
Verze souboru SID není kompatibilní. Popis
Tento plán arg neexistuje v napájecím zdroji arg v arg.
Dusledky
Soubor SID nebyl načten do paměti napájecího zdroje. Dusledky
Výsledky svařování nebudou odpovídat očekávání.
Možné príciny
Soubor SID byl uložen z jiného typu napájecího zdroje nebo Doporucené postupy
byl poškozen. Ověřte, zda plán byl vytvořen, a teprve pak jej použijte ve
svařovací instrukci.
Doporucené postupy
Pokud byl soubor přenesen pomocí programu FTP, jste si jisti,
že daný program FTP použil pro přenos tohoto souboru SID
112410, Chyba paměti programu (EPROM)
režim binárního přenosu? Popis
Pokud je to možné, pokuste se vytvořit soubor SID ze zdroje. Paměť programu v jednotce arg je poškozena.
Kód poruchy: arg
112403, Není definována výchozí V/V jednotka Interní jednotka: arg

Úloha: arg Restartujte zařízení. Pokud chyba přetrvává, obraťte se na
V konfiguraci není definována výchozí V/V jednotka. servisního technika.
InstancePath: /PROC/ARISTOMIG_INT_USER_PROP/arg
Atribut: use_default_io 112411, Chyba paměti RAM mikroprocesoru
Popis
Mikroprocesor nemůže použít/přečíst interní paměť v jednotce
Popis arg.
Úloha:arg Kód poruchy: arg
InstancePath: arg Interní jednotka: arg
Atribut: arg Doporucené postupy
Restartujte zařízení. Pokud chyba přetrvává, obraťte se na
112405, Poškozený soubor SID servisního technika.
Popis
Úloha:arg 112412, Chyba externí RAM
Kontext: arg Popis
Soubor SID má nesprávný formát nebo nesprávnou velikost. Mikroprocesor nemůže použít/přečíst externí paměť v jednotce
Dusledky arg.
Ze souboru nebyla obnovena všechna data. Kód poruchy: arg

3HAC020738-014 Revize: N 471
6.10 11 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 112416, Vysoký primární proud

Restartujte zařízení. Pokud chyba přetrvává, obraťte se na
Popis
Napájecí jednotka arg odebírá příliš mnoho ss. napájecího
napětí.
112413, Nízké napájecí napětí 5 V
Kód poruchy: arg
Napájecí napětí v jednotce arg je příliš nízké.
Dusledky
Kód poruchy: arg
Napájecí jednotka byla zastavena a nelze ji znovu spustit.
Doporucené postupy
Dusledky
Aktuální svařovací proces byl zastaven a je zablokováno nové
spuštění.
Doporucené postupy 112417, Nízké napětí baterie nebo zdroje napájení

Popis
Jednotka: arg
Viz popis odpovídající interní jednotky: arg
112414, Střední ss. napětí je mimo rozsah
WDU: Nízké napětí baterie +3 V
Popis Napětí baterie v jednotce arg je příliš nízké. Nebude-li baterie
Napětí v jednotce arg je příliš vysoké nebo nízké. vyměněna, budou všechna data ztracena.
Kód poruchy: arg PS: napájecí napětí +15 V
Interní jednotka: arg Napájecí napětí jednotky arg je příliš nízké nebo vysoké.
Kód poruchy: arg
Dusledky
Napájecí jednotka byla zastavena a nelze ji znovu spustit. Doporucené postupy
Obraťte se na servisního technika.
Možné príciny
Příliš vysoké napětí může být způsobeno velkými transientními
přechody na hlavním napájení nebo slabým napájením (vysoká 112418, Napájecí napětí -15 V
indukce zdroje nebo chybějící fáze). Popis
Doporucené postupy Napájecí napětí jednotky arg je příliš nízké nebo vysoké.
Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Pokud chyba Kód poruchy: arg
přetrvává, obraťte se na servisního technika. Interní jednotka: arg
Doporucené postupy
112415, Vysoká teplota Obraťte se na servisního technika.
Popis
Byla aktivována teplotní pojistka v jednotce arg. 112419, Napájecí napětí +24 V
Kód poruchy: arg Popis
Interní jednotka: arg Napájecí napětí jednotky arg je příliš nízké nebo vysoké.
Dusledky Kód poruchy: arg
Aktuální svařovací proces byl zastaven a nelze jej znovu spustit, Interní jednotka: arg
dokud nebude pojistka resetována. Doporucené postupy
Doporucené postupy Obraťte se na servisního technika.
Zkontrolujte, zda nejsou vstupní a výstupní větrací otvory
zakryty nebo zaneseny prachem. Zkontrolujte použitý pracovní 112420, Chyba serva proudu / serva posuvu drátu
cyklus a ujistěte se, zda není zařízení přetížené.
Popis
V/V jednotka: arg

472 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Kód chyby: arg 112427, Jednotky ztratily kontakt

Popis
Jednotka dat svařování (WDU) ztratila kontakt s napájecí
112421, Chyba komunikace (varování)
jednotkou (PS) v jednotce arg.
Popis Kód poruchy: arg
Zátěž systémové sběrnice CAN-bus v jednotce arg je dočasně Interní jednotka: arg
příliš vysoká.
Dusledky
Kód poruchy: arg
Aktuální svařování bylo zastaveno.
Doporucené postupy
Dusledky
Zkontrolujte kabely. Pokud chyba přetrvává, obraťte se na
Napájecí jednotka/jednotka posuvu drátu ztratila kontakt s
jednotkou dat svařování.
Doporucené postupy 112428, Chyba baterií zálohované datové paměti

Zkontrolujte, zda jsou všechna zařízení správně propojena. RAM
Pokud chyba přetrvává, obraťte se na servisního technika.
Popis
Došlo k poklesu napětí baterie v jednotce arg.
Kód poruchy: arg
Systémová sběrnice CAN-bus byla dočasně zastavena kvůli
Doporucené postupy
přetížení.
Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Jednotka dat
Kód poruchy: arg
svařování byla resetována.
Dusledky 112429, Nepovolené nastavené hodnoty uložené

Aktuální svařování bylo zastaveno. v paměti RAM
Zkontrolujte, zda jsou všechna zařízení správně propojena. Při spouštění jednotky arg byly objeveny nepovolené hodnoty.
Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Pokud chyba Kód poruchy: arg
přetrvává, obraťte se na servisního technika. Interní jednotka: arg
Doporucené postupy
112424, Zprávy byly ztraceny
Odstraňte všechna data obsažená v jednotce dat svařování.
Popis Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Jednotka dat
Mikroprocesor nebyl schopen včas zpracovat příchozí zprávy svařování byla resetována.
a došlo ke ztrátě dat v jednotce arg.
Kód poruchy: arg 112430, Nekompatibilní nastavené hodnoty
Interní jednotka: arg uložené v paměti RAM
Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Pokud chyba Pro jednotku arg byly nastaveny nepovolené kombinace dat
přetrvává, obraťte se na servisního technika. svařování.
Kód poruchy: arg
112426, Byl ztracen kontakt s jednotkou MEK Interní jednotka: arg

Jednotka: arg Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Pokud chyba
Kód poruchy: arg přetrvává, obraťte se na servisního technika.

3HAC020738-014 Revize: N 473
6.10 11 xxxx
Pokračování
112431, Přetečení odesílací vyrovnávací paměti 112437, Ztracena data programu
Popis Popis
Jednotka dat svařování nebyla schopna včas odeslat informace Provádění programu v jednotce arg nepracuje.
ostatním jednotkám, jednotka arg. Kód poruchy: arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Pokud chyba
Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. přetrvává, obraťte se na servisního technika.
112432, Přetečení přijímací vyrovnávací paměti 112438, Žádný průtok vody
Popis Popis
Jednotka dat svařování nebyla schopna včas zpracovat V/V jednotka: arg
informace od ostatních jednotek. Kód chyby: arg
Doporucené postupy 112439, Bylo ztraceno spojení s kartou TIG

Resetujte jednotku vypnutím hlavního napájení. Popis
V/V jednotka: arg
112434, Nekompatibilní formát dat svaru Kód chyby: arg
Popis
V/V jednotka: arg
Kód chyby: arg 112441, Žádný průtok plynu
V/V jednotka: arg
112435, Chyba programu Kód chyby: arg
Interní jednotka:arg
Popis
Určité okolnosti zabránily procesoru ve správném provedení
programu v jednotce arg. 112500, Monitor dat svařování
Kód poruchy: arg Popis
Interní jednotka: arg Konfigurace pro arg je dokončena
Dusledky
Program bude restartován automaticky. Aktuální svařování 112501, WDM - Chyba při konfiguraci
bude zastaveno.
Popis
Doporucené postupy Konfigurace pro arg selhala
Zkontrolujte běh svařovacího programu během svařování.
Dusledky
Pokud se chyba zopakuje, obraťte se na servisního technika.
Monitor dat svařování nebude funkční.
Doporucené postupy
112436, Žádná elektroda
Zkontrolujte prosím, zda jsou správná nastavení PROC.
Popis
V/V jednotka: arg 112502, WDM - Chyba V/V aliasu
Kód chyby: arg
Popis
Interní jednotka:arg
Signály definované v PROC jsou neplatné.
Úloha: arg

474 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Dusledky 112507, WDM - Nepodařilo se načíst

Monitor dat svařování nebude funkční. WDM_SIGNATURE
Zkontrolujte, zda jsou správná nastavení PROC. Část WDM_SIGNATURE nebo WDM_SIGNATURE_DATA v
PROC nelze nalézt.
112503, WDM - Nepodařilo se načíst Byly použity výchozí hodnoty.
WDM_SETTINGS Úloha: arg
Popis
Nastavení 'chart' v části WDM_SETTINGS 112508, WDM - Nepodařilo se načíst
v PROC nelze načíst. WDM_SIGNATURE
Úloha: arg Popis
Dusledky Část WDM_SIGNATURE nebo WDM_SIGNATURE_DATA v
Monitor dat svařování neukládá soubory pro diagram. PROC nelze načíst.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Zkontrolujte prosím, zda jsou správná nastavení PROC. Dusledky
Monitor dat svařování možná nebude funkční.
112504, WDM - Nepodařilo se načíst Doporucené postupy
WDM_SETTINGS Zkontrolujte prosím, zda jsou správná nastavení PROC.
Popis
Nastavení signálu V/V v části WDM_SETTINGS 112509, WDM - Nepodařilo se načíst
v PROC nelze načíst. WDM_TOLERANCE
Úloha: arg Popis
Dusledky Část WDM_TOLERANCE v PROC nelze načíst.
Monitor dat svařování nebude funkční. Úloha: arg

Zkontrolujte prosím, zda jsou správná nastavení PROC. Monitor dat svařování možná není funkční.
Doporucené postupy
112505, WDM - Nepodařilo se načíst Zkontrolujte prosím, zda jsou správná nastavení PROC.
WDM_STABILITY
Popis 112510, WDM - Výsledky učení byly uloženy

Část WDM_STABILITY v PROC nebyla nalezena. Popis
Byly použity výchozí hodnoty. Učební cyklus skončil pro arg v úloze arg
Úloha: arg Bylo dokončeno arg z arg učebních cyklů.
Velikost vzorku: arg
112506, WDM - Nepodařilo se načíst
WDM_STABILITY 112511, WDM - Učení bylo dokončeno
Popis Popis
Část WDM_STABILITY v PROC nelze načíst. Učení je dokončeno pro arg v úloze arg
Úloha: arg Bylo dokončeno arg z arg učebních cyklů.
Dusledky Velikost vzorku: arg
Monitor dat svařování možná nebude funkční. Dusledky
Doporucené postupy Při příštím svařování tohoto svaru bude monitorování aktivní.
Zkontrolujte prosím, zda jsou správná nastavení PROC.

3HAC020738-014 Revize: N 475
6.10 11 xxxx
Pokračování
112512, WDM - Podpisový soubor nepřístupný Dusledky

Monitor dat svařování nemůže vyhodnotit tento svar.
Popis
Nelze načíst uložený podpis. Doporucené postupy
Název svaru: arg Odstraňte uložené soubory WDM a opakujte učení.
Úloha: arg
Jiná aplikace patrně ponechala soubor otevřený. 112516, WDM - Chyba kontrolního součtu dat
Dusledky Popis
Monitor dat svařování nemůže vyhodnotit tento svar. Data načtená z binárního souboru neodpovídají očekávané
velikosti.
Doporucené postupy
Název svaru: arg
Teplý start řadiče a spuštění z rutiny Main může pro příští cyklus
Úloha: arg
učení problém vyřešit.
Dusledky
112513, WDM - Podpisový soubor nepřístupný Monitor dat svařování nemůže vyhodnotit tento svar.
Do uloženého podpisu nelze zapisovat. Odstraňte uložené soubory WDM a opakujte učení.
Název svaru: arg

Úloha: arg 112517, WDM - Neznámá chyba
Jiná aplikace patrně ponechala soubor otevřený.
Popis
Dusledky V instrukci WriteSigData došlo k neočekávané chybě.
Monitor dat svařování nemůže vyhodnotit tento svar. Název svaru: arg
Úloha: arg
Doporucené postupy
Teplý start řadiče a spuštění z rutiny Main může pro příští cyklus Dusledky
učení problém vyřešit. Monitor dat svařování nemůže vyhodnotit tento svar.
Doporucené postupy
112514, WDM - Soubor s výsledky nepřístupný Nahlaste tento problém zástupci společnosti ABB.
Popis
Nelze načíst naměřené výsledky. 112518, WDM - Neznámá chyba
Název svaru: arg
Popis
Úloha: arg
V instrukci EvalSigData došlo k neočekávané chybě.
Název svaru: arg
Monitor dat svařování nemůže vyhodnotit tento svar.
Dusledky
Doporucené postupy Monitor dat svařování nemůže vyhodnotit tento svar.
Doporucené postupy
učení problém vyřešit.
Nahlaste tento problém zástupci společnosti ABB.
112515, WDM - Vypršení časového limitu čtení 112519, WDM - Podpisový soubor je příliš krátký
dat
Popis
Popis
Před zastavením svařování bylo dosaženo konce podpisového
V přiměřené době nelze načíst data z binárního souboru.
souboru.
Název svaru: arg
Název svaru: arg
Úloha: arg
Úloha: arg
Vypršení časového limitu: arg s
Aktuální počet vzorků: arg

476 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
Dusledky Dusledky
Monitor dat svařování nemůže vyhodnotit tento svar. Monitor dat svařování nebude schopen vyhodnotit data z tohoto
svaru.
112520, WDM - Chyba při přístupu k souboru
112524, WDM - Chyba konce svařování
Popis
Nelze otevřít níže uvedený soubor binárních dat. Popis
Soubor: arg Na konci svaru se vyskytla nespecifikovaná chyba.
Dusledky
Dusledky Monitor dat svařování možná nebude funkční.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Obraťte se na zástupce společnosti ABB.
učení problém vyřešit. Problém lze vyřešit odstraněním souboru. 112525, WDM - Chyba začátku svařování
Popis
Na začátku svaru došlo k nespecifikované chybě.
Popis Úloha: arg
Nelze zavřít soubor binárních dat.
Dusledky
Úloha: arg
Dusledky
Doporucené postupy
Obraťte se na zástupce společnosti ABB.
Doporucené postupy
Teplý start řadiče a spuštění z rutiny Main může pro příští cyklus 112526, WDM - Učení spuštěno
učení problém vyřešit. Problém lze vyřešit odstraněním souboru.
Popis
Pro arg neexistuje v úloze argžádný dříve uložený podpis. Učení
začne nyní.
Popis Vyžadované učební cykly: arg
Nelze zajistit níže uvedený soubor binárních dat.
Soubor: arg 112527, WDM - Chyba textového prostředku
Úloha: arg
Popis
Dusledky Chyba textového prostředku.
Monitor dat svařování nebude funkční. Monitor dat svařování nemá přístup k textu.
Doporucené postupy Index: arg
Teplý start řadiče a spuštění z rutiny Main může pro příští cyklus Soubor: arg
učení problém vyřešit. Problém lze vyřešit odstraněním souboru. Úloha: arg
Doporucené postupy
112523, WDM - Chyba velikosti vzorku Obraťte se na zástupce společnosti ABB.
Popis
Počet bodů uložených v posledním svaru neodpovídá počtu 112528, WDM - Drobné porušení
bodů ve stávajícím podpisovém souboru. Popis
Název svaru: arg Došlo k drobnému arg porušení svaru arg.
Úloha: arg Naměřená hodnota: arg
Měřené vzorky: arg Horní limit: arg
Vzorky podpisu: arg Dolní limit: arg

3HAC020738-014 Revize: N 477
6.10 11 xxxx
Pokračování
112529, WDM - Velké porušení Dusledky

Nebude prováděno monitorování.
Popis
Došlo k velkému arg porušení svaru arg. Doporucené postupy
Naměřená hodnota: arg Umožněte monitorování dat svařování snížením frekvence
Horní limit: arg stehování.
Dolní limit: arg

112536, WDM - Chyba změny stehování
112530, WDM - Chyba Popis
Popis Parametry stehování se od doby učení se svaru arg v úloze arg
V monitoru dat svařování se vyskytla nespecifikovaná chyba změnily.
pro úlohu arg Dusledky
Doporucené postupy Nebude prováděno monitorování.
Obraťte se na zástupce společnosti ABB. Doporucené postupy

Odstraňte uložený podpis a opakujte učení s novými parametry.
112531, WDM - Spouštěč připraven Můžete také obnovit staré parametry.
Popis
112537, WDM - Chyba změny rychlosti
Monitor dat svařování je připraven vzorkovat data pro úlohu
arg Popis
Rychlost svařování se od doby učení se svaru arg v úloze arg
112532, WDM - Selhalo přihlášení k odběru změnila.
spouštěče
Dusledky
Popis Nebude prováděno monitorování.
U monitoru dat svařování selhalo přihlášení k odběru spouštěče Doporucené postupy
pro úlohu arg Odstraňte uložený podpis a opakujte učení s novými parametry.
Dusledky Můžete také obnovit staré parametry.
112538, WDM - Změnila se délka svaru
112533, WDM - Selhalo nastavení V/V spouštěče
Popis
Popis Délka svaru se od doby učení se svaru arg v úloze arg změnila.
U monitoru dat svařování selhala propojení V/V pro úlohu arg Dusledky
Dusledky Nebude prováděno monitorování.
Monitor dat svařování nebude funkční. Doporucené postupy
Pokud byly cíle definující svar záměrně změněny, odstraňte
112534, WDM - Chyba frekvence stehování uložené podpisy a opakujte učení s novými cíly.
Popis
Frekvence stehování je příliš vysoká pro arg v úloze arg. 112539, WDM - Chyba frekvence vzorku
Dusledky Popis
WDM sníží četnost vzorkování na zlomek frekvence stehování. Frekvence vzorkování je příliš vysoká pro arg v úloze arg.
Dusledky
112535, WDM - Chyba frekvence stehování WDM sníží četnost vzorkování na zlomek požadované
Popis frekvence.
Frekvence stehování je příliš vysoká pro arg v úloze arg.

478 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
112540, WDM - Chyba frekvence vzorku Dusledky

Popis
Frekvence vzorkování je příliš vysoká pro arg v úloze arg. Doporucené postupy
Odstraňte uložený podpis a opakujte učení s novými parametry.
Dusledky
Můžete také obnovit staré parametry.
Doporucené postupy 112600, Inicializace komunikačního rozhraní se

Umožněte monitorování dat svařování snížením frekvence nezdařila
vzorkování.
Popis
Úloha: arg
112541, WDM - Chyba změny dat welddata
Komunikační rozhraní nelze inicializovat.
Parametry svařování se od doby učení se svaru arg v úloze arg
Doporucené postupy
změnily.
Zkontrolujte nastavení a parametry komunikace a restartujte
Dusledky aplikaci.
Nebude prováděno monitorování. Zotavení: arg
Doporucené postupy
Odstraňte uložený podpis a opakujte učení s novými parametry. 112601, Byla přijata nesprávná data.
Můžete také obnovit staré parametry.
Popis
Data přijata ze vzdáleného systému jsou nesprávná. Buď ve
112542, WDM - Synchronizace vzorků vzdáleném systému došlo k chybě dat, nebo byla přijata
Popis nesprávná zpráva.
Číslo segmentu uložených dat zaostává za skutečným vzorkem. Doporucené postupy
Jedná se o normální chování spojené se zastavením provádění. Zkontrolujte data a programovou logiku.
Název svaru: arg
Úloha: arg 112602, Chyba komunikačního rozhraní
Dusledky
Popis
Některé vzorky byly pravděpodobně při přechodu mezi
Při komunikaci s externím systémem byla zjištěna chyba.
segmenty ignorovány.
Doporucené postupy
Zkontrolujte vzdálený systém a připojení. Restartujte
112543, WDM - Synchronizace vzorků
komunikaci.
Popis
Číslo segmentu skutečného vzorku zaostává za uloženými daty. 112603, Selhal pokus o přístup do konfiguračních
Jedná se o normální chování spojené se zastavením provádění. souborů
Název svaru: arg
Popis
Úloha: arg
Soubory nastavení a konfigurace pro komunikační rozhraní
Dusledky
nebyly nalezeny ve složce HOME/GSI.
Některé vzorky byly pravděpodobně při přechodu mezi
Doporucené postupy
segmenty ignorovány.
Ověřte, zda složka HOME/GSI existuje a zda v ní jsou uloženy
soubory nastavení a konfigurace. Restartujte komunikaci.
112544, WDM - Změnila se vzdálenost vzorků
Popis
Parametry stehování nebo vzdálenost vzorku bez stehování se
od dokončení učení pro svar arg v úloze arg změnily.

3HAC020738-014 Revize: N 479
6.10 11 xxxx
Pokračování
112650, Integrovaný obvod PLC není připojen 112654, Je prováděn program PLC
Popis Popis
Spojení s integrovaným obvodem PLC nebylo navázáno nebo Na integrovaném obvodu PLC je ještě prováděn program. Nové
bylo ztraceno. číslo programu lze požadovat až po skončení předchozího
programu.
Dusledky
S integrovaným obvodem PLC nelze pracovat. Doporucené postupy
Pomocí volitelného parametru zpětného volání můžete vyvolat
Doporucené postupy
událost při skončení běhu programu.
Zkontrolujte spojení DeviceNet mezi integrovaným obvodem
PLC a hlavním počítačem.
112655, Neshoda čísel programu PLC
112651, Integrovaný obvod PLC není nadřízený Popis
Zadané číslo programu se neshoduje s číslem vyžadovaným
Popis
od integrovaného obvodu PLC.
Požadovaný příkaz arg lze provést pouze pokud integrovaný
obvod PLC pracuje v nadřízeném režimu. Doporucené postupy
Zkontrolujte v programu, zda je vyžadované číslo programu
Dusledky
správně předáváno potvrzovací metodě.
Některé příkazy lze spustit pouze pokud je integrovaný obvod
PLC v nadřízeném režimu.
112656, Byla překročena maximální doba běhu
Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda je v rozhraní FlexPendant nastavena pro Popis
integrovaný obvod PLC správná aplikační role. Byla překročena maximální doba běhu vyhrazená pro
synchronní spouštění programů.
112652, Integrovaný obvod PLC není podřízený Doporucené postupy

Zkontrolujte maximální dobu běhu definovanou v programu a
Popis
v případě potřeby ji zvyšte.
Požadovaný příkaz arg lze provést pouze pokud integrovaný
obvod PLC pracuje v podřízeném režimu.
112657, Interní chyba provádění
Dusledky
Některé příkazy lze spustit pouze pokud je integrovaný obvod Popis
PLC v podřízeném režimu. Tato chyba znamená implementační chybu na straně řadiče
robota nebo integrovaného obvodu PLC.
Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda je v rozhraní FlexPendant nastavena pro Doporucené postupy
integrovaný obvod PLC správná aplikační role. O této chybě prosím informujte příslušnou kontaktní osobu ve
společnosti ABB.
112653, Neplatné číslo programu PLC

112658, Byla překročena interní doba běhu
Popis
Číslo programu zadané ke spuštění na integrovaném obvodu Popis
PLC je neplatné nebo není k dispozici. Byla překročena maximální doba běhu vyhrazená pro
synchronní spouštění programů.
Dusledky
Program se zadaným číslem nelze na integrovaném obvodu Doporucené postupy
PLC spustit. Ověřte předem definovanou maximální dobu běhu a v případě

potřeby ji zvyšte.
Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda integrovaný obvod PLC může zpracovat
program se zadaným číslem.

480 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování
112659, Závažná chyba integrovaného obvodu Doporucené postupy

PLC Vyhledejte kód chyby v dokumentaci AC500 a při odstraňování
této chyby postupujte podle uvedených pokynů.
Popis
V integrovaném obvodu PLC došlo k závažné chybě.
112662, Varování integrovaného obvodu PLC
Komponenta: arg
Zařízení: arg Popis
Modul: arg V integrovaném obvodu PLC došlo k varování.
Kanál: arg Komponenta: arg
Chyba: arg Zařízení: arg
Modul: arg
Dusledky
Kanál: arg
Nadále nelze zaručit bezpečný provoz integrovaného obvodu
Chyba: arg
PLC.
Dusledky
Doporucené postupy
To, zda by měl být uživatelský program integrovaným obvodem
Vyhledejte kód chyby v dokumentaci AC500 a při odstraňování
PLC zastaven, závisí na aplikaci.
této chyby postupujte podle uvedených pokynů.
Doporucené postupy
112660, Závažná chyba integrovaného obvodu Vyhledejte kód chyby v dokumentaci AC500 a při odstraňování
PLC této chyby postupujte podle uvedených pokynů.
Popis
112663, V konfiguraci chybí V/V jednotka pro
V integrovaném obvodu PLC došlo k závažné chybě.
integrovaný obvod PLC
Komponenta: arg
Zařízení: arg Popis
Modul: arg V/V jednotka <PLC_1> používaná integrovaným obvodem PLC
Kanál: arg a V/V signály umístěné na této V/V jednotce nejsou v konfiguraci
Chyba: arg k dispozici.
Dusledky Dusledky
Integrovaný obvod PLC funguje bez potíží, ale již nelze zajistit Integrovaný obvod PLC nebude fungovat.
bezchybné zpracování uživatelského programu.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Je-li třeba použít integrovaný obvod PLC, načtěte správnou
Vyhledejte kód chyby v dokumentaci AC500 a při odstraňování konfiguraci včetně V/V jednotky <PLC_1> nebo proveďte operaci
této chyby postupujte podle uvedených pokynů. I-Start.
112661, Nezávažná chyba integrovaného obvodu 114800,

PLC
Popis
Popis arg
V integrovaném obvodu PLC došlo k nezávažné chybě. arg
Komponenta: arg arg
Zařízení: arg arg
Modul: arg
Doporucené postupy
Kanál: arg
Chyba: arg
114801,
Dusledky
Popis
To, zda by měl být uživatelský program integrovaným obvodem
arg
PLC zastaven, závisí na aplikaci.
arg

3HAC020738-014 Revize: N 481
6.10 11 xxxx
Pokračování

arg
Doporucené postupy 114807,
Popis
114802, arg
arg
Popis
arg
arg
arg
arg
arg
Popis
114803, arg
arg
Popis
arg
arg
arg
arg
arg
Popis
114804, arg
arg
Popis
arg
arg
arg
arg
arg
Popis
114805, arg
arg
Popis
arg
arg
arg
arg
arg
Popis
114806, arg
arg
Popis
arg
arg
arg
arg
arg
arg

482 3HAC020738-014 Revize: N
6.10 11 xxxx
Pokračování

arg
114812, arg
arg
arg 114814,
arg
Popis
arg
arg
arg
114813, arg
arg
3HAC020738-014 Revize: N 483

6.11 12 xxxx
6.11 12 xxxx
120001, Nedostatek konfigurační paměti Dusledky
Popis Konfigurace obsažená v souboru nebude instalována.
Pro tuto operaci není dostatek paměti v konfigurační databázi. Možné príciny
Dusledky -
Konfigurační soubor nebude instalován. Doporucené postupy
Doporucené postupy 1) Upravte konfigurační soubor a snižte počet znaků, například
1) Zkuste použít možnost odstranění stávajících parametrů před rozdělením instance na několik řádků. Každý řádek kromě
načtením posledního v takovém případě ukončete znakem zpětného
při načítání konfiguračního souboru. Tím odstraníte veškeré lomítka "\".
předchozí konfigurační nastavení pro doménu.

2) Zvětšete velikost konfigurační databáze. 120005, Hodnota atributu je mimo povolený
rozsah
120002, Nelze uložit instanci Popis
Popis Atribut arg na řádku arg v souboru arg je mimo povolený rozsah.
Není povoleno přepsání instance v řádku arg souboru arg. Povolený rozsah je < arg> - < arg>.
Dusledky Dusledky
Tato instance může být chráněna proti zápisu. Konfigurace Konfigurace obsažená v souboru nebude instalována.
obsažená v souboru nebude instalována. Možné príciny
Možné príciny -
- Doporucené postupy
Doporucené postupy 1) Upravte konfigurační soubor a změňte hodnotu atributu tak,
Nemáte oprávnění měnit instanci. aby spadala do povoleného rozsahu.
120003, Chybná verze domény nebo nesprávný 120006, Název instance je obsazen
soubor Popis
Popis Instance na řádku arg v souboru arg je již obsazena.
Verze konfigurační domény v souboru arg je nesprávná. Dusledky

Software je určen pro verzi arg. Konfigurace obsažená v souboru nebude instalována.

Konfigurace obsažená v souboru nebude instalována. -

- 1) Upravte konfigurační soubor a změňte název instance, kterou
Doporucené postupy chcete přidat do souboru, NEBO
1) Upravte konfigurační soubor a změňte verzi konfigurační 2) použijte režim „Replace“ a přepište stávající instanci, která
domény. daný název používá. Tento režim lze zvolit při zavádění
konfiguračního souboru pomocí programu RobotStudio.
120004, Příliš dlouhý řádek Podrobný postup je popsán v příručce k programu RobotStudio.
Popis
Řádek arg v souboru arg obsahuje arg znaků, tj. více, než je
povolený počet arg.

484 3HAC020738-014 Revize: N
6.11 12 xxxx
Pokračování
120007, Neznámý typ atributu v konfiguračním 120010, Hodnota konfiguračního atributu je mimo
souboru povolený rozsah
Popis Popis
Typ/atribut na pozici arg v řádku arg souboru arg nebyl Konfigurační atribut arg na řádku arg v souboru arg je mimo
rozpoznán. povolený rozsah. Maximální přípustná délka je arg znaků.
Dusledky Dusledky
Konfigurace obsažená v souboru nebude instalována. Konfigurace obsažená v souboru nebude instalována.

Pravděpodobně není instalován daný typ konfigurace, některý -
z atributů je nepřípustný nebo je chybně zadán, případně byl
Doporucené postupy
použit příliš dlouhý název.
1) Upravte konfigurační soubor a změňte hodnotu atributu tak,
Doporucené postupy aby spadala do povoleného rozsahu.
1) Upravte konfigurační soubor.
120011, Neplatný řetězec verze
120008, V konfiguračním souboru chybí povinný
Popis
atribut
Řetězec verze v konfiguračním souboru arg má nepřípustný
Popis formát.
Chybí povinný atribut arg na řádku arg v souboru arg
Dusledky
Dusledky Konfigurace obsažená v souboru nebude instalována.
Možné príciny
Možné príciny Konfigurační soubor je určen pro jinou verzi/revizi systému.
Chybí povinný atribut nebo je nesprávně zadán. Řetězec verze v konfiguračním souboru je nesprávně zadán
nebo chybí.
Doporucené postupy
Konfigurační soubor je poškozen.
Doporucené postupy
120009, Chybí název instance v konfiguračním 1) Znovu upravte konfigurační soubor a změňte řetězec verze
souboru tak, aby odpovídal následujícímu formátu:
"doména":"verze konfigurace domény":"verze":"revize"::.
Popis
Chybí název instance na řádku arg v souboru arg.
120012, Neplatný název domény
Dusledky
Popis
Název domény arg v konfiguračním souboru arg je nepřípustný.
Možné príciny
Dusledky
-
Doporucené postupy
Možné príciny
Název domény byl zřejmě nesprávně zadán nebo doména není
instalována v systému.
Doporucené postupy
1) Znovu upravte konfigurační soubor a změňte název domény.
3HAC020738-014 Revize: N 485

6.12 13 xxxx
6.12 13 xxxx
130001, Chyba vybavení Doporucené postupy
Popis Změňte data události nebo přeprogramujte cestu.
Proces nanášení barvy a pohyb byl zastaven.

130007, Chyba roviny spouštěče
Doporucené postupy
Zkontrolujte vybavení pro nanášení barvy. Popis
V instrukci PaintL arg: Čtyři roviny spouštěče, arg,
130002, Chyba vybavení arg, arg a arg a další, jsou definovány
mimo naprogramovanou cestu.
Popis
Proces nanášení barvy byl zastaven. Doporucené postupy
Změňte data události nebo přeprogramujte cestu.
Doporucené postupy
Zkontrolujte vybavení pro nanášení barvy.
130003, Chyba roviny spouštěče Popis

V instrukci 'SetBrush n': Jedna rovina spouštěče,
Popis
arg, je definována
V instrukci PaintL arg: Jedna rovina spouštěče, arg,
mimo naprogramovanou cestu.
je definována mimo naprogramovanou
cestu. Doporucené postupy
Doporucené postupy

Více než čtyři události 'SetBrush'
Popis
roviny spouštěče jsou definovány mimo
V instrukci PaintL arg: Dvě roviny spouštěče, arg
naprogramovanou cestu
a arg, jsou definovány mimo
naprogramovanou cestu. Doporucené postupy
Doporucené postupy
130010, Pozice dopravníku mimo dosah

Naprogramovaná pozice osy dopravníku
Popis
se dostala mimo dosah.
V instrukci PaintL arg: Tři roviny spouštěče, arg,
Naprogramovaná pozice dopravníku: arg
arg a arg, jsou definovány mimo
Skutečná pozice dopravníku: arg
naprogramovanou cestu.
Poznámka: Hlášen je pouze první výskyt události.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Snižte rychlost dopravníku nebo
upravte naprogramované objekty robtarget.
Popis 130011, Chyba počitadla spouštěče

V instrukci PaintL arg: Čtyři roviny spouštěče, arg,
Popis
arg, arg a arg, jsou definovány mimo
Nelze alokovat počitadla spouštěče
naprogramovanou cestu.

486 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
nebo neexistuje žádné volné počitadlo. 131000, Chyba v argumentech.

Sledování chyb spouštěče bylo deaktivováno.
Popis
Doporucené postupy Argument není celočíselný.
Chcete-li povolit sledování
Doporucené postupy
chyb spouštěče, proveďte nové zavedení programu.
Změňte argument na celočíselnou hodnotu.
130012, Synchronizace s dopravníkem je vypnuta

131001, Chyba v argumentech.
Popis
Popis
Synchronizace s dopravníkem je vypnuta, protože
Argument není pole.
rychlost dopravníku překročila dolní mez
arg procent Doporucené postupy
jmenovité rychlosti arg Změňte argument na pole.
Doporucené postupy
131002, Chyba v argumentech.
Zkontrolujte minimální synchronizační
rychlost v parametru PaintWare. Popis
Zkontrolujte nastavení rychlosti dopravníku. Argument není trvalá proměnná.
Doporucené postupy
130013, Synchronizace s dopravníkem je zapnuta Změňte argument na trvalý datový objekt.
Popis
Synchronizace s dopravníkem je zapnuta, protože 131003, Chyba v argumentech.
dopravník znovu získal jmenovitou
Popis
rychlost arg procent
Argument typu pole má příliš
jmenovité rychlosti arg
mnoho dimenzí.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Není vyžadována žádná akce.
Změňte pole na jednorozměrné.
Rychlost dopravníku je správná.
131004, Chybná Brush tabulka.

130014, Vypršel časový limit dokončení procesu
Popis
Popis
Je povoleno pouze použití Brush tabulky arg.
Vstup signálu dokončení procesu není v pořádku.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Použijte povolenou Brush tabulku.
Zkontrolujte zařízení připojené
ke vstupu signálu dokončení procesu.
131005, Chybné číslo Brush.
Zvyšte časový limit dokončení procesu.
Popis
130015, Dopravník v pohybu Jsou povolena pouze čísla Brush

menší nebo rovná arg.
Popis
Doporucené postupy
Signál 'c1NullSpeed' není v pořádku
Použijte povolené číslo Brush.
Doporucené postupy
Než budete pokračovat v provádění
131006, Chybná hodnota argumentu
programu, zastavte dopravník.
Popis
Záporná hodnota argumentu č. arg

3HAC020738-014 Revize: N 487
6.12 13 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 131012, Nesprávný datový typ tabulky

Změňte hodnotu argumentu
Popis
na kladné číslo.
Následující Brush tabulka není
typu brushdata:
131007, Signál „“ neexistuje
'arg'
Popis
Doporucené postupy
Signál: arg
Brush tabulka musí mýt trvalé pole
Úloha: arg
datového typu brushdata.
Kontext: arg
Doporucené postupy 131013, Neexistující signál

Zkontrolujte definice signálů.
Popis
Definujte signál nebo použijte existující.
Následující signál neexistuje:
'arg'
131008, Chybné číslo trysky
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte definice signálů.
Číslo trysky je vyšší než počet
Definujte signál nebo použijte existující.
instalovaných trysek.
Doporucené postupy 131014, Kanál není instalován

Argument 'App' (pokud je zadán)
Popis
musí být v rozsahu od 1 do
Č. faktoru uvedené v argumentu arg
'počet trysek'.
je vyšší než počet instalovaných
kanálů.
131009, Příliš vysoký Brushfaktor
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte instalované komponenty:
Doporucené postupy Řízení pistole: Rozsah č. faktoru = <1>
Změňte Brushfaktor na hodnotu od 3kan. systém: Rozsah č. faktoru = <1-3>
1 do 500. 4kan. systém: Rozsah č. faktoru = <1-4>
131010, Brush tabulka neexistuje 131015, Příliš mnoho událostí spouštěče
Popis Popis
Následující Brush tabulka. Maximální počet událostí spouštěče (10) mezi dvěma
neexistuje: arg instrukcemi PaintL je překročen.
Úloha: arg
Doporucené postupy
Instrukce: arg
Brush tabulka musí být trvalé pole
Kontext: arg
datového typu brushdata.
Doporucené postupy
131011, Brush tabulka není pole Snižte počet událostí spouštěče.
Popis
131016, Neplatná hodnota signálu
Následující Brush tabulka není
pole: 'arg' Popis
Došlo k pokusu o nastavení nepovolené hodnoty arg signálu
Doporucené postupy
arg.
Brush tabulka musí být trvalé pole
datového typu brushdata. Dusledky
Signál nebude nastaven.

488 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 132000, Chybné Brush číslo.

Zkontrolujte, zda je signál v definovaném rozsahu.
Popis
Brush číslo je mimo limity pro aktivní Brush tabulku.
131017, SetBrushFac: Neplatné číslo trysky
Doporucené postupy
Popis
Změňte argumenty tak, aby splňovaly limity.
Zařízení AargŠtětec není nalezen.
Dusledky 132001, Chybná Brush tabulka.

Faktor štětce není nastaven.
Popis
Doporucené postupy Není aktivována žádná Brush tabulka.
Zkontrolujte konfiguraci systému IPS, zda existuje zařízení pro
Doporucené postupy
toto číslo trysky.
Aktivujte Brush tabulku.
131018, SetBrushFac: Neplatný faktor nebo číslo

132002, Brush není aktivován.
kanálu
Popis
Popis
Výstupy Brush jsou blokovány, protože
Kanál arg je neplatný nebo
není aktivní signál IpsEnable pro trysku arg.
faktor arg je mimo rozsah. (rozsah: 1-200%)
Doporucené postupy
Dusledky
Aktivujte výstup IpsEnable pro
Faktor štětce není nastaven.
tuto trysku.
Doporucené postupy
Zkontrolujte faktor a číslo kanálu. 132003, Příkaz k povolení vybavení byl odmítnut
Popis
131019, Neočekávaná návratová hodnota
Vybavení nelze povolit v důsledku
systému IPS
následujících aktivních signálů zastavení:
Popis arg
Příkaz arg odeslaný z programu RAPID vrátil hodnotu arg.
Doporucené postupy
Dusledky Zkontrolujte tlačítka zastavení 'Emy',
Parametr systému IPS není nastaven vstup obecného režimu zastavení a vstup vázaného zamykání
Doporucené postupy skříně.
Zkontrolujte kompatibilitu systému IPS a aplikace RobotWare Stiskněte tlačítko vynulování zastavení 'Emy'
nebo se obraťte na podporu společnosti ABB.
132500, Nelze otevřít symbol.
131020, Z programu RAPID byl odeslán neznámý
Popis
příkaz IPS
Nebyl nalezen výstup pro symbol arg.
Popis POZNÁMKA: V důsledku této chyby nebudou
Příkaz arg systému IPS je neznámý. k dispozici žádné výstupy související s nanášením barvy.

Parametr systému IPS není nastaven 1. Výstup pro symbol není definován.
2. Výstup pro symbol má nesprávný název.
Doporucené postupy
3. Interní problém (paměť apod.)
Zkontrolujte kompatibilitu systému IPS a aplikace RobotWare
Pokuste se provést restart.
nebo se obraťte na podporu společnosti ABB.

3HAC020738-014 Revize: N 489
6.12 13 xxxx
Pokračování
132501, Není instalován systém pro nanášení Doporucené postupy

barvy. Pokud problém přetrvává:
Zkontrolujte hlavní počítač.
Popis
Zkontroluje ethernetový kabel mezi deskou PIB a hlavním
Systém pro nanášení barvy
počítačem.
není dostupný nebo není instalován.
Restartujte řadič
Doporucené postupy
Není aktivován proces PaintWare v důsledku 132604, Byl obnoven kontakt s deskou PIB
neúplné konfigurace systému pro nanášení barvy.
Popis
1. Instalujte systém z diskety komponenty IPS.
Řadič obnovil spojení s deskou PIB (Process Interface Board)
2. Vytvořte vlastní konfiguraci systému pro nanášení barvy
po selhání hlídače shody.
pomocí systému Teach Pendant.
132601, Ztráta kontaktu s deskou PIB 132999, Kontext chyby procesu
Popis
Popis
arg, arg, arg, arg, arg
Řadič ztratil spojení s deskou PIB (Process Interface Board).
Dusledky
133000, Chyba konfigurace IPS
Systém přechází do stavu SYS_FAIL.
Popis
Možné príciny
Chyba konfigurace: arg
1. Přerušený ethernetový kabel mezi deskou PIB a hlavním
Chyba při přístupu ke konfiguračnímu souboru IPS arg. Tento
počítačem.
konfigurační soubor je uložen v jednom z nainstalovaných uzlů
2. Příliš vysoké zatížení sítě.
IPS.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte hlavní počítač
1. Zjistěte, zda v konfiguračním souboru IPS nejsou chyby.
Zkontrolujte ethernetový kabel k desce PIB.
2. Zkontrolujte, zda je konfigurační soubor uložen ve správném
Restartujte řadič
uzlu IPS.
132602, Neplatná cesta pro signál

Popis
Popis
Cesta arg není platnou cestou pro signál arg.
Chyba konfigurace: arg.
Dusledky Chyba v konfiguračním souboru IPS arg na řádku arg. Tento
Signál bude deaktivován. konfigurační soubor je umístěn v jednom z uzlů IPS.
Zkontrolujte, zda uvedené zařízení na desce PIB existuje. 1. Zkontrolujte, zda na dotyčném řádku konfiguračního souboru
IPS není chyba.
132603, Porucha hlídače shody mezi PIB a MC
Popis 133002, Chyba konfigurace IPS

Řadič zjistil poruchu hlídače shody s deskou PIB (Process Popis
Interface Board). Syntaktická chyba: arg.
Dusledky Chybný argument: arg v konfiguračním souboru IPS arg na
Systém přechází do stavu SYS_FAIL. řádku arg. Tento konfigurační soubor IPS je umístěn v jednom
z uzlů IPS.
Možné príciny
1. Přerušený kabel.
2. Příliš vysoké zatížení sítě.

490 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 133007, Chyba licence IPS

1. Zkontrolujte, zda na dotyčném řádku konfiguračního souboru
Popis
IPS není chyba.
Nesprávné sériové číslo.
Nelze získat doplněk: arg
Reference: arg
Popis
Doporucené postupy
Chyba výrazu: arg.
1. Zkontrolujte sériové číslo v licenčním souboru.
Chyba v konfiguračním souboru IPS arg na řádku arg. Tento
2. Zkontrolujte, že je na desce správný identifikační čip.
konfigurační soubor je umístěn v jednom z uzlů IPS.

Popis
IPS není chyba.
Licenční soubor nebyl nalezen. Název souboru musí být
„option.lic“.
133004, Chyba značky konfigurace IPS
Nelze získat doplnìk: arg
Popis Reference: arg
Chyba značky konfigurace: arg.
Doporucené postupy
Chyba ve značce arg v konfiguračním souboru IPS arg na řádku
1. Zkontrolujte, zda licenční soubor na licenčním serveru
arg a ve znaku na pozici arg. Tento konfigurační soubor je
existuje.
umístěn v jednom z uzlů IPS.

Popis
IPS není chyba.
Kód licence v licenčním souboru je nesprávný.
133005, Chyba licence IPS
Reference: arg
Popis
Doporucené postupy
Licenční server nebyl nalezen.
1. Zkontrolujte, zda je licenční soubor na licenčním serveru
shodný s originálním souborem.
Reference: arg

1. Zkontrolujte, zda systém má licenční server.
Popis
2. Zkontrolujte stav licenčního serveru.
Syntaktická chyba v licenčním souboru.
3. Zkontrolujte komunikaci s licenčním serverem.
Reference: arg
Doporucené postupy
Popis
1. Zkontrolujte, zda používáte originální licenční soubor.
Nebyl nalezen identifikační čip.
2. Objednejte nový licenční soubor.
Reference: arg
Doporucené postupy
Popis
1. Zkontrolujte, zda je na desce ACCB umístěn identifikační
Doplněk v licenčním souboru neexistuje.
čip.
Reference: arg

3HAC020738-014 Revize: N 491
6.12 13 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 2. Zkontrolujte kompenzační prodlevy

1. Zkontrolujte, zda v licenčním souboru existuje požadovaný pro uvedené zařízení.
doplněk.
2. Zkontrolujte, zda je načten správný licenční soubor. 133201, :Uzamčeno
3. Zkontrolujte správnost konfiguračního souboru IPS.
Popis
4. Objednejte nový licenční soubor.
Uvedené zařízení je uzamčeno systémem IPS.
Uzamčenému zařízení
nelze přiřadit hodnotu a není k němu
Popis přímý přístup.
Počítací doplněk nemá žádné volné licence.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte, zda se systém nepokouší spustit
Reference: arg
uvedené zařízení, je-li již uzamčeno
Doporucené postupy pro jiné (připojeno k jinému) zařízení.
1. Zkontrolujte počet použití a údaje v licenčním souboru.
2. Zkontrolujte, zda je načten správný licenční soubor. 133202, :Vypnuto
3. Zkontrolujte správnost konfiguračního souboru IPS.
Popis
Vypnutému zařízení nelze přiřadit
hodnotu příkazu.
Popis Je-li zařízení vypnuto, nelze je
Chyba protokolu při komunikaci s licenčním serverem. ovládat.
Doporucené postupy
Reference: arg
1. Uvedené zařízení zapněte a přiřaďte mu
Doporucené postupy nový příkaz.
1. Obraťte se na podporu zákazníků. 2. Zkontrolujte, zda je vypnutí
uvedeného zařízení nastaveno v konfiguraci IPS.
133203, :Odpojení
Popis
Chyba komunikace. Licenèní server byl nalezen, ale spojení Popis
bylo pøerušeno. Zdroje pro uvedené zařízení
Nelze získat doplnìk: arg jsou odpojeny a uvedené zařízení
Reference: arg není v provozu. Signál připojení
zařízení je nastaven na 0.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte komunikaci s licenčním serverem. Doporucené postupy
1. Nastavte signál připojení
133200, :Chyba spouštěče uvedeného zařízení na 1.
2. Zkontrolujte, zda systém nenastavuje v některých speciálních
Popis
případech
Systém IPS zjistil
signál připojení na 0.
chybu nemožného času spouštěče.
K této situaci může dojít, pokud jsou události spouštěče
133204, :Nepřipraveno
programovány v příliš těsném sledu,
např. u čisticí sekvence. Popis
Nelze nastavit hodnotu: Uvedené zařízení
Doporucené postupy
není připraveno a je zastaveno nějakými
1. Zkontrolujte, zda nejsou události pro uvedené zařízení
monitorovacími funkcemi nebo má obecný problém.
naprogramovány příliš těsně za sebou.

492 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování

1. Zkontrolujte, zda je systém IPS konfigurován 1. Zkontrolujte, zda není hodnota pro uvedený snímač
s monitorovacími funkcemi pro uvedené zařízení. nebo zařízení příliš nízká.
2. Zkontrolujte, zda se u uvedeného zařízení nevyskytl 2. Vyhledejte v systému IPS nakonfigurované varovné signály
problém; pokud ano, problém odstraňte a opakujte akci. LIMIT
a ověřte jejich správnost.
133205, :Varovný signál monitorování
133209, :Aktuální hodnota vysoká
Popis
Nelze nastavit hodnotu: Varovný signál, který Popis
monitoruje uvedené zařízení, je aktivní. Aktuální hodnota pro uvedené zařízení
Jeden z instalovaných varovných signálů brání překročila horní mez. Systém IPS zjistil
uvedenému zařízení v činnosti. příliš vysokou aktuální hodnotu
ve srovnání s nastavenou hodnotou.
Doporucené postupy
1. Vyhledejte varovné signály, Doporucené postupy
které nastavují uvedené zařízení do stavu nepřipravenosti. 1. Vyhledejte v systému IPS nakonfigurované
2. Opravte aktuální varovný stav. varovné signály DEVIATION a ověřte správnost limitů
parametrů.
133206, Uzamčení se nezdařilo 2. Zkontrolujte, zda snímač používaný uvedeným zařízením
není porušený.
Popis
Uzamčení zdrojů pro uvedené zařízení
133210, :Aktuální hodnota nízká
selhalo. Tytéž zdroje jsou pravděpodobně
vyhrazeny jiným zařízením. Popis
Aktuální hodnota pro uvedené zařízení
Doporucené postupy
klesla pod dolní mez. Systém IPS zjistil
1. Zkontrolujte v konfiguraci IPS, zda tytéž zdroje nepoužívá
příliš nízkou aktuální hodnotu
více zařízení IPS.
ve srovnání s nastavenou hodnotou.
133207, :Vysoká hodnota Doporucené postupy

1. Vyhledejte v systému IPS nakonfigurované
Popis
varovné signály DEVIATION a ověřte správnost limitů
Hodnota pro uvedený snímač nebo zařízení
parametrů.
překročila horní mez.
2. Zkontrolujte, zda snímač používaný uvedeným zařízením
Systém IPS zjistil varovný
není porušený, či zda zasílá hodnoty.
stav pro uvedený snímač nebo zařízení.
Doporucené postupy 133211, :Vysoká kompenzace

1. Zkontrolujte, zda není hodnota pro uvedený snímač
Popis
nebo zařízení příliš vysoká.
Regulátor pro uvedené zařízení
2. Vyhledejte v systému IPS nakonfigurované varovné signály
vykazoval příliš vysokou kompenzaci ve srovnání
LIMIT
s kalibrační křivkou
a ověřte jejich správnost.
a mezemi jejích kompenzačních parametrů.
133208, :Nízká hodnota Doporucené postupy

1. V konfiguraci IPS zkontrolujte, zda nejsou
Popis
meze kompenzace pro uvedené zařízení příliš úzké.
Hodnota pro uvedený snímač nebo zařízení
2. Zkontrolujte napájecí tlak, hadice, snímač
klesla pod dolní mez.
a převodník používané uvedeným zařízením.
Systém IPS zjistil varovný
stav pro uvedený snímač nebo zařízení.

3HAC020738-014 Revize: N 493
6.12 13 xxxx
Pokračování
133212, :Nízká kompenzace není příliš nízká.

2. Podle potřeby změňte minimální hodnotu v konfiguračním
Popis
souboru
Regulátor pro uvedené zařízení
IPS.
vykazuje příliš vysokou kompenzaci ve srovnání
s kalibrační křivkou
133216, :Chyba sekvence
a mezemi jejích kompenzačních parametrů.
Popis
Doporucené postupy
Systém IPS zjistil chybu spouštěcí
1. V konfiguraci IPS zkontrolujte, zda nejsou
sekvence. Funkce dynamické kompenzace prodlevy
meze kompenzace pro uvedené zařízení příliš úzké.
pro uvedené zařízení naměřila přechod
2. Zkontrolujte napájecí tlak, hadice, snímač
„on“, zatímco se očekává
a převodník používané uvedeným zařízením.
přechod „off“. (Nebo naopak)
133213, :Doba zpracovatelnosti Doporucené postupy

1. Zkontrolujte, zda má signál snímače
Popis
správnou úroveň.
Doba zpracovatelnosti pro uvedené zařízení
2. Zkontrolujte, zda není signál snímače
vypršel a kapalina začne
porušený.
tuhnout! Může dojít ke zničení zařízení pro nanášení barvy!
Okamžitě začněte proplachovat systém!
133217, :Neočekávaný přechod
Doporucené postupy
Popis
1. Zkontrolujte, zda se provádí proplachování
Systém IPS zjistil neočekávaný
systému.
přechod. Funkce dynamické kompenzace prodlevy
2. Zkontrolujte správnost doby zpracovatelnosti.
pro uvedené zařízení
naměřila přechod v okamžiku,
133214, :Vysoká nastavená hodnota
kdy nebyl očekáván.
Popis
Doporucené postupy
Nastavená hodnota pro uvedené zařízení je příliš
1. Zkontrolujte relé a elektrické
vysoká. Nastavená hodnota je
spoje snímače.
maximální pro uvedené
2. Zkontrolujte, zda nejí signál snímače
zařízení.
porušený.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte, zda nastavená hodnota pro uvedené zařízení 133218, :Časový limit pro přechod „on“
není nastavena příliš vysoko.
Popis
2. Podle potřeby změňte maximální hodnotu v konfiguračním
Systém IPS zjistil vypršení časového limitu spouštěče
souboru
pro přechod „on“. Vypršel časový limit
IPS.
funkce dynamické kompenzace prodlevy
pro přechod „on“.
133215, :Nízká nastavená hodnota
Doporucené postupy
Popis
1. Zkontrolujte snímač pro uvedené zařízení.
Nastavená hodnota pro uvedené zařízení je příliš
2. Zkontrolujte kabeláž a relé snímače.
nízká. Nastavená hodnota je
minimální pro uvedené
133219, :Časový limit pro přechod „off“
zařízení.
Popis
Doporucené postupy
Systém IPS zjistil vypršení časového limitu spouštěče
1. Zkontrolujte, zda nastavená hodnota pro uvedené zařízení
pro přechod „off“. Vypršel časový limit

494 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
funkce dynamické kompenzace prodlevy ve vázaně zamčené skupině.

přechod „off“.
Doporucené postupy
Doporucené postupy 1. Před aktivací nového ventilu nastavte
1. Zkontrolujte snímač pro uvedené zařízení. aktivní ventil nebo zařízení na nulu.
2. Zkontrolujte kabeláž nebo relé snímače.
133224, Je vyžadováno potvrzení
133220, :Chybí signál
Popis
Popis Došlo právě k zastavení arg varovným signálem
Systém IPS odečítá ze snímače a je nezbytné potvrzení
použitého pro uvedené zařízení nulový signál. Příčina uvedeného zařízení.
může být v kabeláži nebo zdroji
Doporucené postupy
tohoto snímače.
1. Zkontrolujte varovné signály, které zastavily
Doporucené postupy uvedené zařízení.
1. Zkontrolujte, zda není použitý snímač vadný. 2. Proveďte zotavení varovného stavu.
2. Zkontrolujte kabeláž použitého snímače. 3. Potvrďte varovný signál pro uvedené
3. Zkontrolujte napájení použitého snímače. zařízení a akci opakujte.
133221, :Max. výstup 133225, Chyba DMC
Popis Popis
Uzavřený smyčkový regulátor pro uvedené zařízení Do systému IPS byla odeslána následující zpráva o chybě DMC
dosáhl maximálního výstupu. (Digital Motor Controller):
arg.
Doporucené postupy
V systému IPS došlo ke ztrátě komunikace nebo byla zjištěna
1. Zkontrolujte, zda je hodnota přidělená regulátoru
chyba odeslaná uvedeným ovladačem DMC.
vyšší než případná hodnota
pro vybavení aplikace. Doporucené postupy
2. Zmenšete nastavenou hodnotu, 1. Zkontrolujte kabely ovladače DMC.
aby regulátor pracoval v regulovatelném rozsahu. 2. Zkontrolujte napájení ovladače DMC.
3. Další informace naleznete v popisu jednotky v příručce
133222, :Min. výstup nanášení barvy.
Popis
133226, .
Uzavřený smyčkový regulátor pro uvedené zařízení
dosáhl minimálního výstupu. Popis
Chyba nastavené hodnoty.
Doporucené postupy
Deska IPS zjistila chybu
1. Zkontrolujte, zda je hodnota přikázaná regulátoru
nastavení signálu na uvedeném zařízení.
nižší než případná hodnota
pro vybavení aplikace. Doporucené postupy
2. Zvyšte nastavenou hodnotu, 1. Zkontrolujte, zda existuje
aby regulátor pracoval v regulovatelném rozsahu. pro uvedené zařízení signál.
133223, :Vázané zamykání 133250, :Chyba komunikace
Popis Popis
Systém IPS zjistil chybu konfliktu Systém IPS zjistil vnitřní chybu
vázaného zamykání. Byl učiněn pokus komunikace CAN. Došlo ke ztrátě komunikace
provozovat více než jeden ventil nebo zařízení na sběrnici CAN mezi uzly systému IPS.

3HAC020738-014 Revize: N 495
6.12 13 xxxx
Pokračování
Systém se pokusí o nové připojení, 133255, Chyba Apmb

pokud je to možné.
Popis
Doporucené postupy Systém IPS zjistil chybu ovladače Apmb
1. Zkontrolujte kabely sběrnice CAN pro uzly IPS. (ovladač Berger-Lahr).
2. Zkontrolujte, zda mají uzly IPS správné MacID. Ovladač Apmb, číslo: arg, hlásí
3. Zkontrolujte koncové rezistory sběrnice CAN. chybu.
Doporucené postupy
133251, :Nová křivka
1. Zkontrolujte chybové kódy indikátorů LED
Popis na jednotce ovladače Berger-Lahr.
Systém IPS vytvořil pro uvedené 2. Zkontrolujte krokový motor.
zařízení novou dynamickou nebo kalibrovanou křivku, číslo 3. Zkontrolujte kabeláž ovladače Berger-Lahr.
arg.
Doporucené postupy 133256, :Chyba křivky
Popis
133252, :Přepočtená křivka Systém IPS zjistil na uvedené
dynamické/kalibrované křivce číselný formát p/>, který není
Popis
správný.
Systém IPS přepočetl pro uvedené
zařízení dynamickou nebo kalibrovanou křivku, číslo arg. Doporucené postupy
Rozsah křivky je upraven kvůli 1. Zkontrolujte, zda již uložená křivka na uzlu IPB
upravenému rozsahu regulátoru. nemá neočekávaný nekompatibilní
číselný formát.
Doporucené postupy
2. Smažte křivku uloženou na
desce IPS.
133253, :Změna velikosti
Popis 133257, Chyba SDI

Systém IPS změnil pro uvedené
Popis
zařízení dynamickou nebo kalibrovanou křivku, číslo arg.
Deska SDI hlásí následující
V důsledku změny parametru
chybu:arg,
velikosti křivky jsou existující křivky
kód chyby:arg.
transformovány na nové hodnoty bodů křivky.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1. Proveďte u desky SDI kontrolu chyb.
133254, :Chyba DMC

133258, Chyba VCD, MacID:
Popis
Popis
Systém IPS ztratil komunikaci nebo
Systém IPS zjistil na desce
zjistil chybu zaslanou od uvedeného
VCD chybu s těmito
ovladače DMC.
příčinami: arg.
Kód chyby DMC: arg.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
1. Proveďte u desky VCD kontrolu dotyčných příčin
1. Zkontrolujte indikátory LED stavu ovladače DMC.
chyby.
2. Zkontrolujte napájení ovladače DMC.
2. Vyměňte desku VCD.
3. Vypněte a zapněte napájení ovladače DMC.

496 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
133259, Chyba přístupu k souboru arg

Systém se pokusí o nové připojení.
Popis
Systém IPS zjistil chybu přístupu Doporucené postupy
k následujícímu souboru: arg. 1. Zkontrolujte sériový kabel k desce SPI.

2. Zkontrolujte napájecí kabel desky SPI.
Doporucené postupy
3. Zkontrolujte/vyměňte desku SPI.
1. Zkontrolujte, zda uvedený soubor existuje.
2. Zkontrolujte, zda se uvedený soubor právě nepoužívá.
133266, Deska SPI je dostupná:
133260, Nastavení souboru jako výchozího Popis

Deska SPI byla opět připojena k uzlu arg.
Popis
Systém IPS vytvořil výchozí soubor
133267, Chybějící záznam indexu v souboru
typu: „arg“ s
následujícím názvem souboru: arg. Popis
Systém IPS se pokusil použít neexistující záznam indexu v
Doporucené postupy
souboru arg s hodnotou arg.
133261, Chyba analýzy souboru Doporucené postupy

Je-li tento záznam indexu správný, je třeba jej ručně přidat do
Popis
uvedeného souboru indexu.
Systému IPS se nezdařilo načíst následující soubor arg na
řádku arg.
133268, : Načtení tabulky štětců selhalo.
Podrobný text chyby: arg.
Popis
Doporucené postupy
Systém IPS se pokusil načíst tabulku štětců arg v uvedeném
1. Zkontrolujte, zda má uvedený soubor správný formát pro
zařízení.
jeho použití.
Doporucené postupy
133262, Nový záznam indexu v souboru 1. Vyhledejte podrobné vysvětlení v dalších chybových
zprávách.
Popis
Systém IPS vytvořil v souboru: arg
133269, : Nastavení štětce selhalo.
nový záznam indexu s hodnotou: arg
Popis
Doporucené postupy
Systém IPS se pokusil nastavit číslo štětce arg v tabulce štětců
arg v uvedeném zařízení.
133263, Chyba PPRU CAN
Doporucené postupy
Popis
1. Ověřte, zda je vybrána tabulka štětců (nebo materiál).
Jednotka PPRU: arg,
2. Ověřte, zda vybrané číslo štětce existuje v načtené tabulce
registr 'arg' = arg
štětců.
3. V případě, že je číslo štětce větší než 900, zkontrolujte
133264, Chyba PPRU
globální tabulku štětců.
Popis
Jednotka PPRU: arg, 133270, Aktualizace parametrů systému IPS
zpráva = 'arg' selhala
Popis
133265, Deska SPI není dostupná:
Po opakovaném připojení agentů systému IPS se nezdařila
Popis aktualizace hodnot parametrů systému IPS. Tato aktualizace
Systém IPS na uzlu arg zjistil chybu komunikace s deskou SPI.

3HAC020738-014 Revize: N 497
6.12 13 xxxx
Pokračování
byla iniciována poté, co z libovolného důvodu došlo ke ztrátě pro pohonný systém.
agentů systému IPS, obvykle kvůli selhání profukování.
Doporucené postupy
Je třeba restartovat systém, aby bylo zajištěno správné
nastavení hodnot všech parametrů.
2. Zkontrolujte sériovou linku, může být nezbytné
Dusledky použít smyčku.
Je možné, že parametry systému IPS nebyly aktualizovány 3. Zkontrolujte pohybové jednotky.
správnými hodnotami. 4. Obraťte se na zákaznický servis.
Možné príciny
Je možné, že parametr nebo zařízení systému IPS neexistuje 133283, Kalibrace serva provedena
nebo byl zadán příkaz s nesprávnou hodnotou. Popis
Doporucené postupy Deska SDI provedla kalibraci.
1. Ověřte, zda jsou všechny uzly systému IPS spuštěny a Doporucené postupy
fungují.
2. Zkontrolujte soubory parametrů systému IPS. 133284, Chyba kalibrace serva
Popis
Deska SDI zjistila chybu při
133271, Parametry systému IPS byly
provádění kalibrace.
aktualizovány
Doporucené postupy
Popis
1. Opakujte kalibraci.
Systém IPS aktualizoval hodnoty parametrů po opakovaném
2. Obraťte se na zákaznický servis.
připojení agentů systému IPS, způsobeném zpravidla selháním
profukování.
133285, Vypršel časový limit kalibrace serva
133280, Chyba vytvoření serva Popis

Deska SDI zjistila, že vypršel
Popis
časový limit kalibrace.
Deska SDI zjistila chybu při
načítání konfigurace. Doporucené postupy
1. Opakujte kalibraci.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte konfiguraci na desce SDI.
2. Zkontrolujte nebo vyměňte desku SDI.
133286, Vypršel časový limit konfigurace serva
Popis
133281, Chyba měřicího systému serva Deska SDI zjistila chybu při
načítání konfigurace.
Popis
Deska SDI zjistila chybu na sériové lince Doporucené postupy
pro měřicí systém. 1. Zkontrolujte konfiguraci na desce SDI.

Doporucené postupy
2. Zkontrolujte měřicí desku.
133287, Chyba sady koeficientů serva
Popis
133282, Chyba pohonu serva Deska SDI zjistila problém při
přiřazování specifické sady koeficientů.
Popis
Deska SDI zjistila chybu na sériové lince

498 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 3. Vyměňte pohonnou jednotku.

1. Zkontrolujte, zda v sekci FILTERASSIGN
v konfiguračním souboru desky SDI nejsou chyby. 133303, Chyba komunikace desky SDI
Popis
Deska SDI zjistila příliš mnoho
posloupných chyb komunikace
133288, Neplatný hardware serva
hlášených pohybovou jednotkou,
Popis kterou používá: arg.
Deska SDI zjistila chybu při načítání konfigurace.
Doporucené postupy
Doporucené postupy 1. Zkontrolujte kabeláž.
1. Zkontrolujte verzi hardwaru desky SDI. 2. Vyměňte pohybovou jednotku.
2. Zkontrolujte nebo vyměňte desku SDI. 3. Vyměňte desku SDI.
3. Obraťte se na podporu zákazníků.
133304, Interní chyba pohybové jednotky
133300, Spuštění pohybových jednotek
Popis
Popis Deska SDI zjistila interní chybu
Po spuštění nebo resetu pohybových jednotek v pohybové jednotce,
je nastaven bit chyby „POWER_UP“. Signalizuje, že kterou používá: arg.
je třeba pohybové jednotky
Doporucené postupy
inicializovat načtenými
1. Pokud dochází k chybám i na jiných
parametry.
pohybových jednotkách, chybu ignorujte.
Doporucené postupy 2. Vyměňte pohybovou jednotku.
1. Jedná se pouze o informaci, že by měl software
na desce SDI automaticky 133305, Varování na výpadku pohonu
načíst do pohonů parametry.
Popis
Deska SDI zjistila výpadky na detektoru
133301, Hlídací obvod serva SDI
zkratu pro pohybovou jednotku,
Popis kterou používá: arg.
Deska SDI zjistila reset hlídacího obvodu
Doporucené postupy
pohybovou jednotkou,
1. Zkontrolujte, zda není zkrat na kabeláži.
kterou používá: arg.
2. Zkontrolujte, zda není zkrat
Doporucené postupy v servomotoru.
1. Restartujte řadič robota. 2. Vyměňte pohybovou jednotku.
2. Vyměňte pohybovou jednotku.
133306, Zkrat na servu
133302, Chyba napětí +/-15 V logiky SDI
Popis
Popis Deska SDI zjistila zkrat
Napájení desky SDI pro napětí +/-15 V v pohybové jednotce,
je mimo rozsah; chyba přijata od pohonné jednotky, kterou používá: arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy 1. Zkontrolujte, zda není zkrat na kabeláži.
1. Zkontrolujte kabeláž na desce SDI. 2. Zkontrolujte, zda není zkrat
2. Zkontrolujte napětí +/-15 V v servomotoru.
z desky SDI. 3. Vyměňte pohybovou jednotku.

3HAC020738-014 Revize: N 499
6.12 13 xxxx
Pokračování
133307, Varování před vysokou teplotou serva dotyčného pohonu.
Deska SDI zjistila vysokou 1. Pohybová jednotka vytváří příliš velký točivý moment.
teplotu v pohybové jednotce, Zkontrolujte přetížení systému, pokud jde o točivý moment.
kterou používá: arg. 2. Zkontrolujte, zda není zablokován robot nebo čerpadlo.
NECHTE SYSTÉM VYCHLADNOUT! 3. Vyměňte pohybovou jednotku.
Doporucené postupy
133311, Vysoké napětí serva
1. Zkontrolujte chladicí ventilátory a filtry
pohybové jednotky. Popis
2. Příliš vysoká teplota okolního prostředí. Deska SDI zjistila vyšší napětí na
3. Zkontrolujte spotřebu pohonu. sběrnici DC, než je přípustné.
4. Vyměňte pohybovou jednotku. Porucha byla detekována v pohybové jednotce,
133308, Varovný signál vysoké teploty serva Doporucené postupy
Popis 1. Zkontrolujte vstupní napájení.
Deska SDI zjistila varovný signál 2. Zkontrolujte nebo vyměňte vybíjecí odpory
vysoké teploty pohybové jednotky, a kabeláž.
kterou používá: arg. 3. Zkontrolujte nebo vyměňte vedení DC.
NECHTE SYSTÉM VYCHLADNOUT! 4. Vyměňte pohybovou jednotku.
Doporucené postupy
133312, Přepětí na servu
1. Zkontrolujte chladicí ventilátory a filtry
pohybové jednotky. Popis
2. Příliš vysoká teplota okolního prostředí. Deska SDI zjistila kritické přepětí
3. Zkontrolujte spotřebu pohonu. na sběrnici DC, detekované v pohybové jednotce,
4. Vyměňte pohybovou jednotku. kterou používá: arg.
Doporucené postupy
133309, Přehřátí serva 1. Zkontrolujte vstupní napájení.
Popis 2. Zkontrolujte nebo vyměňte vybíjecí odpory.
Deska SDI zjistila přehřátí 3. Zkontrolujte nebo vyměňte vedení DC.
pohybové jednotky,
kterou používá: arg. 133313, Nízké napětí na sběrnici DC serva
NECHTE SYSTÉM VYCHLADNOUT!
Popis
Doporucené postupy Deska SDI zjistila nízké napětí
1. Zkontrolujte chladicí ventilátory a filtry na sběrnici DC, detekované v pohybové jednotce,
pohybové jednotky. kterou používá: arg.
2. Příliš vysoká teplota okolního prostředí.
Doporucené postupy
3. Zkontrolujte spotřebu pohonu.
1. Zkontrolujte vstupní napájení.
2. Zkontrolujte nebo vyměňte vybíjecí odpory
a kabeláž.
133310, Přetížení pohonu serva 3. Zkontrolujte nebo vyměňte vedení DC.
Popis 4. Vyměňte pohybovou jednotku.
Deska SDI zjistila vysokou teplotu

tranzistorů pohybové jednotky,
Tento problém je způsoben přetížením

500 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
133314, Chyba příkazu točivého momentu serva a servomotorem. Tato chyba byla přijata
od pohybové jednotky, kterou používá: arg.
Popis
Deska SDI zjistila chybu příkazu točivého Doporucené postupy
momentu s příliš velkým rozdílem 1. Zkontrolujte kabeláž servomotoru.
ve 3 po sobě jdoucích referenčních hodnotách točivého 2. Vyměňte pohybovou jednotku.
momentu. 3. Vyměňte desku SDI.
Tato chyba byla přijata od pohybové jednotky,

kterou používá: arg. 133318, Chyba podpětí serva

1. Zkontrolujte kabely dekodéru a rušení kabelů Deska SDI zjistila točivý moment,
externím zdrojem. který produkuje nižší proud, než je požadováno;
2. Zkontrolujte uzemnění dekodéru. chyba přijata od pohybové jednotky,
3. Zkontrolujte konfiguraci SDI, kterou používá: arg.
pokud je vysoký zisk.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte konfiguraci SDI.
133315, Chyba pozice dekodéru serva 2. Zkontrolujte napětí sběrnice DC.
Popis 3. Zkontrolujte servomotor a kabely.
Deska SDI zjistila chybu pozice

dekodéru s příliš velkým rozdílem 133319, Chyba přepětí serva
ve 3 po sobě jdoucích pozicích rotoru.
Popis
Tato chyba byla přijata od pohybové jednotky,
Deska SDI zjistila točivý moment,
který produkuje vyšší proud, než je požadováno;
Doporucené postupy chyba přijata od pohybové jednotky,
1. Zkontrolujte kabely dekodéru a rušení kabelů kterou používá: arg.
externím zdrojem.
Doporucené postupy
2. Zkontrolujte uzemnění dekodéru.
2. Zkontrolujte napětí sběrnice DC.
133316, Zahlcení řídicí smyčky 3. Zkontrolujte servomotor a kabely.
Popis
Deska SDI zjistila, že pohybová jednotka 133320, Chyba regulátoru pohybové jednotky
není schopna dodávat požadovaný proud
Popis
v důsledku nízkého napětí DC
Deska SDI zjistila chybu v regulátoru
nebo porušených vedení motoru; chyba byla přijata od
pohybové jednotky (část d),
pohybové jednotky,
Doporucené postupy
Doporucené postupy
2. Zkontrolujte servomotor a kabely.
2. Zkontrolujte kabely servomotoru.
3. Zkontrolujte dekodér a kabeláž dekodéru.
4. Vyměňte desku SDI.
133321, Chyba maximálního proudu serva

133317, Chyba kabelu serva
Popis
Popis
Deska SDI zjistila chybu maximálního
Deska SDI zjistila chybu kabelu
proudu; chyba přijata od pohybové jednotky,
serva mezi pohybovou jednotkou

3HAC020738-014 Revize: N 501
6.12 13 xxxx
Pokračování
kterou používá: arg. k pohybové jednotce neplatnou hodnotu klíče

serva. Jedná se o
Doporucené postupy
interní chybu, přijatou od pohybové jednotky,
kterou používá: arg
3. Zkontrolujte servomotor a kabely. Doporucené postupy
133322, Neznámý kód chyby serva 2. Zkontrolujte nebo vyměňte pohybovou jednotku.
Popis
Deska SDI zjistila neznámý rozšířený
kód chyby serva. Jedná se o
133326, Chybí parametr serva
kterou používá: arg Popis
Deska SDI zjistila, že není použit
Doporucené postupy
žádný parametr. Jedná se o
1. Zkontrolujte nebo vyměňte pohybovou jednotku.
Doporucené postupy
133323, Chyba přeběhu serva 1. Zkontrolujte konfiguraci na desce SDI.
Popis
Deska SDI zjistila přeběhu
příjemce. Jedná se o
133327, Parametr serva určený jen ke čtení
Popis
Doporucené postupy
Deska SDI zjistila na pohybové jednotce pokus o zápis hodnot
parametrů do parametrů určených
pouze ke čtení. Jedná se o
133324, Neplatný uzel serva Doporucené postupy

Popis
Deska SDI zjistila chybu adresy
neplatného uzlu serva. Jedná se o
133328, Uzamčený parametr serva
Doporucené postupy
Popis
Deska SDI zjistila na pohybové jednotce
pokus o zápis hodnot parametrů do
uzamčených parametrů. Jedná se o
133325, Neplatný klíč serva
Doporucené postupy
Popis
Deska SDI zjistila při připojování

502 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
3. Zkontrolujte nebo vyměňte desku SDI. Doporucené postupy

4. Obraťte se na zákaznický servis. 1. Zkontrolujte, jak jsou motor a dekodér
na desce SDI konfigurovány.
133329, Neexistuje parametr pro diagnostiku 2. Zkontrolujte nebo vyměňte pohybovou jednotku.
serva 3. Zkontrolujte nebo vyměňte kartu SDI.
Popis
Deska SDI požadovala neexistující parametr
133333, Synchronizátor serva bez načtených
od pohybové jednotky,
parametrů
Popis
Doporucené postupy
Deska SDI zjistila synchronizátor bez
parametrů; chyba přijata od pohybové jednotky,
4. Obraťte se na zákaznický servis. Doporucené postupy
133330, Chyba měření proudu serva 2. Zkontrolujte nebo vyměňte pohybovou jednotku.
Popis
Deska SDI zjistila chybu měření proudu
serva, způsobenou chybou v měřicím můstku.
133334, Chyba regulátoru pozice serva
Jedná se o interní chybu
přijatou od pohybové jednotky, Popis
kterou používá: arg Deska SDI zjistila chybu regulátoru
pozice serva
Doporucené postupy
pro arg. Tato chyba je
typická pro vadnou zpětnou vazbu
dekodéru.
Doporucené postupy
133331, Synchronizační slot serva obsazen 1. Zkontrolujte kabeláž dekodéru.
Popis
Deska SDI zjistila chybu obsazení
133335, Přetečení regulátoru rychlosti serva
synchronizačního slotu; chyba přijata od pohybové jednotky,
kterou používá: arg. Popis
Deska SDI zjistila chybu přetečení regulátoru
Doporucené postupy
rychlosti serva
pro arg. Tato chyba je
typická pro vadnou zpětnou vazbu
dekodéru.
Doporucené postupy
133332, Chyba vložení synchron. serva 1. Zkontrolujte kabeláž dekodéru.
Popis
Deska SDI zjistila chybu vložení
133336, Přetečení filtru rychlosti serva
synchr.; chyba přijata od pohybové jednotky,
kterou používá: arg. Popis
Deska SDI zjistila chybu přetečení filtru
rychlosti serva

3HAC020738-014 Revize: N 503
6.12 13 xxxx
Pokračování
pro arg. Doporucené postupy

1. Zkontrolujte kabel mezi deskou SDI
Doporucené postupy
a pohybovou jednotkou.
133337, Přetečení úhlu dekodéru serva

133341, Ztráta komunikace se sériovými měřicími
Popis deskami
Deska SDI zjistila chybu přetečení výpočtu úhlu
Popis
dekodéru serva
Deska SDI ztratila kontakt se sériovými
pro arg.
měřicími deskami,
Doporucené postupy
které používá arg.
1. Zkontrolujte dekodér a jeho kabeláž.
Doporucené postupy
a měřicí deskou.
133338, Chyba dekodéru serva
Popis 3. Vyměňte sériovou měřicí desku.
Deska SDI zjistila selhání výpočtu
odmocniny úhlu dekodéru 133342, Ztráta komunikace se sériovými měřicími
pro arg. Výsledek deskami
pro druhou mocninu signálu x a y v dekodéru
Popis
překračuje limit.
Deska SDI ztratila kontakt se sériovými
Doporucené postupy
měřicími deskami,
které používá arg.
2. Vyměňte sériové měřicí desky.
Doporucené postupy
133339, Chyba limitu točivého momentu serva
a měřicí deskou.
Popis 2. Vyměňte desku SDI.
Deska SDI zjistila chybu limitu točivého 3. Vyměňte sériovou měřicí desku.
momentu serva
pro arg. 133343, Ztráta komunikace s deskou SMB
Doporucené postupy
Popis
1. Zkontrolujte kabely motoru a servomotoru. 2. Zkontrolujte
Deska SDI ztratila kontakt
limity točivého momentu v konfiguraci.
se sériovou měřicí deskou,
3. Zkontrolujte, zda nejsou servomotor nebo převodovka
zablokované.
Doporucené postupy
4. Zkontrolujte správnost konfigurace
pro použité nastavení.
a měřicí deskou.
133340, Ztráta komunikace s pohybovou
3. Vyměňte sériovou měřicí desku.
jednotkou
Popis 133344, Chyba kroku pozice

Deska SDI ztratila komunikaci s pohybovou jednotkou,
Popis
Deska SDI zjistila vydaný příkaz kroku pozice,
který je delší než

504 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
nejdelší specifikovaná délka kroku, jednotky

konfigurovaná pro arg. vedení DC: arg.

1. Zkontrolujte parametr „MaxStepSize“ 1. Zkontrolujte napájení vedení DC.
v konfiguraci uvedeného serva. 2. Vyměňte jednotku vedení DC.
2. Zkontrolujte zrychlení nebo rychlost nadřazeného
interpolátoru. 133434, Nízké napětí DC
Popis
Deska SDI zjistila nízké napětí
133345, Chyba rychlosti
na jednotce vedení DC arg.
Popis
Doporucené postupy
Deska SDI zjistila chybu rychlosti
1. Zkontrolujte napájení vedení DC.
pro arg.
2. Vyměňte jednotku vedení DC.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte zrychlení nebo rychlost nadřazeného 133435, Chyba napětí +/-15 V na jednotce vedení
interpolátoru. DC
2. Zkontrolujte parametry zisku pro uvedené
Popis
servo.
Napájení +/-15 V napětí pro vedení DC
je mimo rozsah; detekováno
jednotkou vedení DC: arg.
133430, Přehřátí vedení DC serva
Doporucené postupy
Popis
1. Zkontrolujte kabeláž.
Deska SDI zjistila přehřátí
2. Zkontrolujte napětí +/-15 V z napájení.
vedení DC arg.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte chladicí ventilátory a filtry 133436, Přerušený obvod vybíjecího odporu
vedení DC.
Popis
2. Příliš vysoká teplota okolního prostředí.
Obvod vybíjecího odporu připojeného k usměrňovači je
3. Zkontrolujte napájení vedení DC.
přerušen, chyba zjištěna: arg.
4. Vyměňte vedení DC.
Doporucené postupy
133431, Přetížení svodu serva 1. Zkontrolujte, zda je kabel vybíjecího odporu řádně připojen
Popis
Deska SDI zjistila přetížení svodu
odporových hodnot. Před měřením obvod odpojte.
u vedení DC: arg.
3. Je-li některá komponenta vadná, vyměňte ji.
Doporucené postupy
1. Zkontrolujte připojení svodu. 133437, Zkrat v obvodu vybíjecího odporu
2. Přehnané zpomalování.
Popis
3. Zkontrolujte střídavé napětí AC na vedení DC.
Obvod vybíjecího odporu připojeného k usměrňovači je
zkratován, chyba zjištěna: arg.
133433, Chyba napájení serva Doporucené postupy

1. Zkontrolujte, zda je kabel vybíjecího odporu řádně připojen
Popis
Deska SDI zjistila chybu na napájení
2. Vypněte systém a poté jej znovu spusťte.

3HAC020738-014 Revize: N 505
6.12 13 xxxx
Pokračování
3. Pokud problém přetrvává, najděte vadný usměrňovač a 2. Aktuální problém serva vyřešte
vyměňte jej. a systém obnovte.
133501, Ovladač není kalibrován 133507, Neplatný krok interpolátoru
Popis Popis
Ovladač nelze povolit, protože dosud nebyl zkalibrován. Deska SDI zjistila v systému neplatný krok interpolátoru.
Interpolátor
Doporucené postupy
na desce SDI se pokusil nastavit
Proveďte kalibraci ovladače.
neplatnou délku kroku nebo je v pohybovém programu
nastavena příliš vysoká rychlost.
133502, Řemen na ovladači není kalibrován
Doporucené postupy
Popis
1. Zkontrolujte, zda není v programu příliš vysoká rychlost.
Ovladač nelze povolit, protože řemen na ovladači dosud nebyl
2. Zkontrolujte, zda není chyba v konfiguraci
zkalibrován.
(poměr převodů apod.).
Doporucené postupy 3. Chyba interpolátoru.
1. Nezapomeňte ovladač zkalibrovat ve dvou pozicích. 4. Obraťte se na zákaznický servis.
2. Aktualizujte konfiguraci SDI na jednobodovou kalibraci.
133508, Chyba při čtení ze serva

133503, Chyba kalibrace řemene
Popis
Popis Deska SDI zjistila chybu při čtení
Výsledek kalibrace řemene je příliš nepřesný. ze serva. Interpolátor na desce SDI
Doporucené postupy selhal při čtení ze serva.
1. Zkontrolujte v konfiguraci SDI pozice kalibračních bodů. Doporucené postupy
2. Ujistěte se, že provádíte kalibraci ve správném pořadí a že 1. Zkontrolujte, zda se v protokolu chyb
je ovladač umístěn přesně. nenacházejí uvedené chyby.
133504, Instrukce Move není povolena
Popis 133509, Manipulátor nedosáhl pozice

Do interpolátoru na desce SDI Popis
byl zadán nový příkaz v okamžiku, Deska SDI zjistila, že manipulátor
kdy již interpoloval 2 cesty. nedosáhl po stanoveném čase
Doporucené postupy správné pozice.
1. Zkontrolujte v programu, zda se provádí Doporucené postupy
více pohybů, aniž by se vyčkalo na to, 1. Zkontrolujte výskyt chyb serva.
než bude interpolátor připraven k dalšímu pohybu. 2. Zkontrolujte výskyt chyb interpolátoru.
133505, Deska SDI neobdržela žádnou odezvu
od serva 133512, Chyba přepnutí příkazu
Popis Popis
Deska SDI zjistila, Na desku SDI byl odeslán příkaz přepnutí,
že servo nepožádalo interpolátor zatímco byl vysoký
o nový krok. potvrzovací signál.
1. Zkontrolujte, zda se nacházejí uvedené chyby 1. Zajistěte, aby byl před přepnutím nového příkazu
v protokolu chyb serva.

506 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
signál příkazu přepnutí nízký. 134004, Neplatný klient
Popis
133550, Chybná rychlost kloubu
Klient arg je mimo platný rozsah.
Popis
Doporucené postupy
Rychlost kloubu arg se od požadované rychlosti
Zkontrolujte parametry klienta.
příliš liší.
Doporucené postupy 134005, může být řídicí jen v režimu Auto

1. Zkontrolujte parametry.
Popis
2. Zkontrolujte vnější síly.
Řídící stav je možné získat pouze v režimu Auto.
3. Snižte naprogramovanou rychlost
a zrychlení. Doporucené postupy
Přepněte řadič do režimu Auto a provedení příkazu opakujte.
133551, Instrukce Move není povolena

134006, - selhalo získání řídícího stavu
Popis
Manipulátor dostal příkaz přemístit se Popis
do neplatné pozice: arg= arg arg nemohl získat řídící stav, protože řídící stav již má arg.
Doporucené postupy
134007, - selhalo uvolnění řídícího stavu
1. Zkontrolujte meze pozic.
2. Zkontrolujte data pozic. Popis
3. Zkontrolujte signál CPYLimOverride. arg - nelze uvolnit řídící stav, protože řídící stav má arg.
134001, Závažná chyba fronty 134008, Příliš mnoho odběratelů
Popis Popis
Nebylo možné provést zařazení do fronty úloh v důsledku Rutina arg se nemohla stát odběratelem události arg kvůli
neočekávané chyby. velkému počtu odběratelů.
134002, Přetečení fronty 134009, Chyba souboru odběratelů
Popis Popis
Poslední úloha ve frontě byla odstraněna, protože je fronta Systému se nepodařilo vytvořit soubor arg.
plná.
Dusledky 134010, Chyba odkazu na odběratele

Poslední úloha nebude provedena. Popis
Doporucené postupy arg neobsahuje proceduru arg.
Před vložením dalších úloh počkejte na zkrácení fronty.
134011, Neznámá chyba odběratele
134003, Neplatná značka
Popis
Popis Neznámá chyba při inicializaci odběratelů.
Značka arg se nachází mimo meze.
134017, Vyrovnávací paměť je zaplněna
Doporucené postupy
Zkontrolujte parametry klienta. Popis
Buffer1: arg
Buffer2: arg

3HAC020738-014 Revize: N 507
6.12 13 xxxx
Pokračování
134018, Prodleva semaforu protokolu Doporucené postupy

Odstraňte problém, vynulujte chybu a proveďte restart.
Popis
Protokol: arg
134026, Výměna materiálu zrušena
Zpráva: arg
Popis
134019, Je vyžadován řídící stav Výměna materiálu byla zrušena.
Popis
134027, Neplatná událost výměny materiálu
arg musí mít řídící stav k provedení příkazu arg).
Popis
134020, Soubor nebyl nalezen Příkaz k zahájení výměny materiálu byl vydán v okamžiku, kdy
již probíhala jiná výměna materiálu.
Popis
arg nebyl nalezen.
134028, Neplatná událost výměny materiálu
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte, zda soubor existuje.
Neočekávaně byl vydán příkaz k pokračování výměny materiálu.
134021, Syntaktická chyba

134029, Výměna materiálu obnovena
Popis
Popis
Soubor arg obsahuje syntaktické chyby nebo chybné odkazy.
Výměna materiálu byla po pozastavení obnovena.
Dusledky
Soubor nebyl načten.
134030, Výměna materiálu přeskočena
Doporucené postupy
Popis
Zkontrolujte protokol RAPID a protokol chyb, zjistěte příčinu a
Dodávka materiálu byla vypnuta.
opravte soubor.
Dusledky
134022, Duplicitní pokus o načtení programu Výměna materiálu bude pro tuto úlohu vynechána.
Popis
134032, Chyba protokolu
Duplicitní pokus o načtení programu s indexem: arg.
Popis
Doporucené postupy
Příkaz k výměně materiálu by odeslán do robota před
Počkejte na dokončení provádění aktuálního přímo načteného
ukončením předchozí úlohy.
programu.
134033, Chyba povolení dodávky materiálu

134023, Duplicitní pokus o načtení programu
Popis
Popis
Nebylo možné povolit dodávku materiálu.
Duplicitní pokus o načtení modulu s názvem: arg.
Doporucené postupy
134034, Vypršení časového limitu výměny
Počkejte na dokončení provádění aktuálního přímo načteného
materiálu
programu.
Popis
134025, Výměna materiálu pozastavena Vypršel časový limit rozhodnutí o výměně materiálu.
Dusledky
Popis
Rozhodnutí o výměně materiálu nemusí být spolehlivé.
Výměna materiálu byla pozastavena z důvodu chyby nebo
zastavení.

508 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 134042, Objem nebyl zaznamenán

Měli byste zkontrolovat zpoždění u postupů souvisejících
Popis
s událostí rozhodnutí.
Celkový spotřebovaný objem pro tuto úlohu je mimo přípustnou
toleranci. Objem: arg
134035, Neplatný index materiálu
Dusledky
Popis
Tabulka Accuvol nebude aktualizována.
Index materiálu arg není mapovaný na žádný systém.
Dusledky 134050, Vypršení časového limitu trysky

Změnu materiálu nelze provést.
Popis
Doporucené postupy Došlo k vypršení časového limitu při čekání na připravenost
Proveďte správně přiřazení materiálu v indexových souborech. trysky.
Doporucené postupy
134036, Chyba při výměně materiálu
Další informace vyhledejte ve zprávách ostatních procesů.
Popis
Při čekání na nastavení selektoru došlo k vypršení časového 134051, Při absenci programu došlo k externímu
limitu. spuštění
Dusledky Popis
Výměna materiálu možná neproběhla správně. V okamžiku, kdy nebyl načten žádný program, byl obdržen
Doporucené postupy příkaz externího spuštění (arg).
Zkontrolujte, zda je signál selektoru správně nastaven. Možné príciny
Externí řídicí systém není v souladu s protokolem
134039, Rychlost přepnutí byla snížena před
dokončením příkazu 134052, Nadměrný přísun
Popis Popis
Rychlost přepnutí příkazu byla snížena, než byl příkaz Systém přisunoval příliš mnoho materiálu.
dokončen.
Dusledky
Dusledky Aktuální úloha barvení může být kontaminována.
Externí řídicí systém neobdrží výsledek příkazu.
Doporucené postupy
Možné príciny Deaktivujte přísun barvy a poté zkontrolujte parametry přísunu.
134053, Nesouhlasí konfigurace trysky

134040, Předchozí příkaz nebyl dokončen
Popis
Popis Počet signálů aktivace trysky neodpovídá počtu signálů štětců.
Příkaz (arg) byl odeslán ještě před dokončením předchozího
Dusledky
příkazu (arg).
Nanášení barev Robotware nepracuje správně
Možné príciny
Doporucené postupy
Zkontrolujte konfiguraci procesu.
134041, Chybí definice signálu

134054, Příkaz selhal ve stavu nouzového
Popis zastavení.
Signál arg nebyl nalezen.
Popis
Příkaz arg není ve stavu nouzového zastavení přípustný.

3HAC020738-014 Revize: N 509
6.12 13 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 134060, Chyba analyzátoru XML

Zotavte a resetujte systém ze stavu nouzového zastavení.
Popis
Třetí dimenze předaná do analyzátoru nebyla dostatečně velká.
Doporucené postupy
Popis
Obraťte se na zákaznický servis.
Do konfiguračních nastavení nelze přidat soubor arg.xml.
Existuje příliš mnoho konfiguračních souborů.
134061, Přetečení analyzátoru XML
Dusledky
Popis
Volba „arg“ bude nastavena na nulu.
V následujícím souboru bylo příliš mnoho voleb: arg
Doporucené postupy
Dusledky
Slučte konfigurační soubor s jiným souborem nebo zvětšete
Byly analyzovány pouze volby arg.
velikost vyrovnávací paměti.
Doporucené postupy
134056, Chybná konfigurace Odstraňte některé volby nebo zvětšete velikost vyrovnávací
paměti.
Popis
Nebyl nalezen soubor: arg.xml
134062, Chyba analyzátoru XML
Dusledky
Popis
Následující soubor nelze otevřít pro čtení: arg.
Doporucené postupy
Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda soubor existuje.
Ujistěte se, že soubor existuje a je k němu přístup.

134063, Chyba analyzátoru XML
Popis
Popis
Nelze analyzovat soubor: arg.xml
Nebyla nalezena uvedená sada symbolů.
Dusledky
Doporucené postupy
Opravte značky v souboru XML.
Doporucené postupy
Opravte značky v souboru XML. 134064, Chyba analyzátoru CSV
Popis
Řádek mimo rozsah v souboru: arg
Popis
Dusledky
V následujícím souboru nebyla nalezena dotyčná volba: arg.xml
Řádky souboru, které leží mimo povolený rozsah, budou
Dusledky přeskočeny.
Doporucené postupy
Doporucené postupy Odstraňte chybné řádky nebo zvětšete velikost vyrovnávací
Přidejte volbu do souboru XML. paměti.
134059, Chyba analyzátoru XML 134065, Chyba analyzátoru CSV

Popis Popis
První dimenze předaná do analyzátoru byla příliš velká. V následujícím souboru bylo nalezeno číslo řádku, které nebylo
Doporucené postupy celým nezáporným číslem: arg
Obraťte se na zákaznický servis.

510 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
Dusledky Dusledky
Řádek bude v souboru přeskočen. Systém CBS je v nespolehlivém stavu.

Změňte číslo řádku na celé nezáporné číslo. Je nutné ručně obnovit integritu systému, a to přesunutím kazet
do výchozích stanic.
134066, Chyba analyzátoru CSV
134102, Neopravitelná chyba CBS
Popis
V následujícím souboru bylo příliš mnoho sloupců: arg Popis
Došlo k neopravitelné chybě.
Dusledky
Zbývající sloupce na řádku budou v souboru přeskočeny. Dusledky
Systém CBS je v nespolehlivém stavu.
Doporucené postupy
Snižte počet řádků nebo zvětšete velikost mezipaměti. Doporucené postupy
Je nutné ručně obnovit integritu systému, a to přesunutím kazet
134067, Chyba analyzátoru CSV do výchozích stanic.
Popis
134103, Nelze vyřešit index materiálu
Následující soubor nelze otevřít pro čtení: arg.
Popis
Doporucené postupy
Pro vybraný index materiálu nebyla nalezena žádná kombinace
Ujistěte se, že soubor existuje a je k němu přístup.
kazety a IFS.
134068, Chybná konfigurace Dusledky

Výměna materiálu bude přeskočena.
Popis
Došlo k vypršení časového limitu semaforu při analýze souboru: Doporucené postupy
arg.xml Změňte konfiguraci systému přidáním indexu materiálu.
Dusledky
134104, Chybí stanice pro index materiálu
Volba arg bude nastavena na nulu.
Popis
Doporucené postupy
Žádná stanice IFS nemůže poskytnout materiál s vybraným
Provedením operaci P-Start v řadiči vynuťte opakované načtení
indexem.
všech konfiguračních souborů.
134100, Servo CBS není povoleno 134105, Chybí kazeta pro index materiálu
Popis
Popis
Pro vybranou stanici a index materiálu není k dispozici žádná
Při rozhodování o výměně materiálu nebylo povoleno servo
kazeta.
CBS.
Dusledky
134106, Pomocnou stanici nelze vyprázdnit
Výměna materiálu nebo operace údržby bude přeskočena.
Popis
Doporucené postupy
Pomocnou stanici nelze vyprázdnit vzhledem k neodstranitelné
Povolte servo CBS.
chybě systému CBS.
134101, Systém CBS restartován při provádění Doporucené postupy

operací Je nutné ručně obnovit integritu systému, a to přesunutím kazet
do výchozích stanic.
Popis
Systém CBS byl restartován ve stavu: arg

3HAC020738-014 Revize: N 511
6.12 13 xxxx
Pokračování
134107, Skladovací stanice není typu IFS 134116, Přesun na adresu se nezdařil
Popis Popis
Vrácená kazeta nebyla uložena ve stanici IFS. Při čekání, až řadič serva dokončí předchozí příkaz, došlo k
vypršení časového limitu.
Dusledky
Dodatečné zpracování kazety bude přeskočeno. Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda je v pořádku řadič serva a komunikační
134108, Možná kolize CBS rozhraní.
Popis
134117, Přesun na adresu se nezdařil
Provádění programu robota bylo zastaveno s cílem vyhnout se
kolizi s podavačem CBS. arg Popis
Při čekání na potvrzení od řadiče serva došlo k vypršení
Doporucené postupy
časového limitu.
Ručně přestavte podavač CBS dále od robota a obnovte
zpracování. Doporucené postupy
134110, Bezpečný přesun na adresu se nezdařil rozhraní.
Popis
134118, Zapnutí serva se nezdařilo
Není povolen přesun na adresu: arg, s èelistí: arg
Popis
Doporucené postupy
Při čekání na zpětnou vazbu od řadiče serva došlo k vypršení
Změňte konfiguraci přístupu čelisti.
časového limitu.
134111, Bezpečný přesun na adresu se nezdařil Doporucené postupy

Popis
rozhraní.
Servo CBS není povoleno.
Doporucené postupy 134119, Vypnutí serva se nezdařilo

Povolte servo CBS.
Popis
Při čekání na zpětnou vazbu od řadiče serva došlo k vypršení
134112, Bezpečný přesun na adresu se nezdařil
časového limitu.
Popis
Doporucené postupy
Rameno nelze přesunout nahoru.
rozhraní.
134113, Bezpečný přesun na adresu se nezdařil
Popis 134120, Kalibrace serva se nezdařila

Servo CBS nelze řídit.
Popis
Při čekání, až řadič serva dokončí předchozí příkaz, došlo k
vypršení časového limitu.
Popis
Doporucené postupy
Byl nastaven neplatný úhel pro adresu: arg
rozhraní.
Popis
Byla nastavena neplatná vzdálenost pro adresu: arg

512 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
134121, Kalibrace serva se nezdařila Doporucené postupy

Ověřte, zda snímače ramene fungují.
Popis
Při čekání na potvrzení od řadiče serva došlo k vypršení
134132, Otevření čelisti se nezdařilo
časového limitu.
Popis
Doporucené postupy
Došlo k pokusu o otevření čelisti, ale rameno nebylo dole.
rozhraní. Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda je rameno podavače v dolní poloze.
134122, Nastavení zrychlení serva se nezdařilo
Popis
Zadaná hodnota je mimo rozsah. Popis
Byla zadána neznámá čelist: arg
134123, Nastavení zrychlení serva se nezdařilo
Popis
Při čekání, až řadič serva dokončí předchozí příkaz, došlo k Popis
vypršení časového limitu. Při čekání na zpětnou vazbu od snímače došlo k vypršení
časového limitu.
Doporucené postupy
Zkontrolujte, zda je v pořádku řadič serva a komunikační Doporucené postupy
rozhraní. Ověřte, zda snímače čelisti fungují.
134124, Nastavení zrychlení serva se nezdařilo 134135, Zavření čelisti se nezdařilo
Popis Popis
Při čekání na potvrzení od řadiče serva došlo k vypršení Byla zadána neznámá čelist: arg
časového limitu.
Doporucené postupy 134136, Zavření čelisti se nezdařilo

Zkontrolujte, zda je v pořádku řadič serva a komunikační Popis
rozhraní. Při čekání na zpětnou vazbu od snímače došlo k vypršení
časového limitu.
134125, Nastavení rychlosti serva se nezdařilo
Doporucené postupy
Popis Ověřte, zda snímače čelisti fungují.
Zadaná hodnota je mimo rozsah.
134137, Přítomnost kazety nebyla očekávána
134130, Přesun ramena nahoru se nezdařil
Popis
Popis Čelist je blokována neznámou kazetou: arg
Při čekání na zpětnou vazbu od snímače došlo k vypršení
Doporucené postupy
časového limitu.
Vyjměte překážející kazetu a ověřte integritu systému.
Doporucené postupy
Ověřte, zda snímače ramene fungují. 134138, Chybí kazeta
Popis
134131, Přesun ramena dolů se nezdařil
V čelisti byla očekávána kazeta: arg
Popis
Doporucené postupy
Při čekání na zpětnou vazbu od snímače došlo k vypršení
Vyhledejte chybějící kazetu a ověřte integritu systému.
časového limitu.

3HAC020738-014 Revize: N 513
6.12 13 xxxx
Pokračování
134139, Snímání hmatu čelisti se nezdařilo 134154, Nastavení sekundárního selektoru IFS
se nezdařilo
Popis
Byla zadána neznámá čelist: arg Popis
Sekundární selektor IFS nelze nastavit na adresu: arg
134140, Kontrola přístupu čelisti se nezdařila Doporucené postupy
Popis Ověřte správnost signálu sekundárního selektoru IFS.
Byla zadána neznámá čelist: arg

134155, Nastavení sekundárního selektoru CC
134145, Chyba kontroly vakua se nezdařilo
Popis Popis
Při čekání na zpětnou vazbu od snímače došlo k vypršení Sekundární selektor CC nelze nastavit na adresu: arg
časového limitu. Doporucené postupy

Ověřte správnost signálu sekundárního selektoru CC.
134150, Odemknutí stanice se nezdařilo
Popis
134160, Snímače ramene byly přemostěny
Nelze odemknout stanici na adrese: arg Popis
Doporucené postupy Snímače ramene byly přemostěny.
Ověřte správnost signálu pro uzamčení stanice. Dusledky

Je možné, že došlo k omezení rychlosti podavače CBS.
134151, Uzamknutí stanice se nezdařilo
Popis
134161, Snímače pravé čelisti byly přemostěny
Nelze zamknout stanici na adrese: arg Popis
Doporucené postupy Snímače pravé čelisti byly přemostěny.
Ověřte správnost signálu pro uzamčení stanice. Dusledky

Některá selhání integrity nebudou zjištěna a nelze se vyhnout
134152, Nastavení primárního selektoru IFS se poškození systému.
nezdařilo
Popis
134162, Snímače levé čelisti byly přemostěny
Primární selektor IFS nelze nastavit na adresu: arg Popis
Doporucené postupy Snímače levé čelisti byly přemostěny.
Ověřte správnost signálu primárního selektoru IFS. Dusledky

134153, Nastavení primárního selektoru CC se poškození systému.
nezdařilo
Popis
134163, Snímače pravé kazety byly přemostěny
Primární selektor CC nelze nastavit na adresu: arg Popis
Doporucené postupy Snímače pravé kazety byly přemostěny.
Ověřte správnost signálu primárního selektoru CC. Dusledky

poškození systému.

514 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
134164, Snímače levé kazety byly přemostěny 134172, Chyba konfigurace CBS
Popis Popis
Snímače levé kazety byly přemostěny. Výchozí čelist není zadána.
Dusledky Dusledky
Některá selhání integrity nebudou zjištěna a nelze se vyhnout Systém nebude fungovat správně.
poškození systému.
134173, Chyba konfigurace CBS
134165, Snímač uvolnění byl přemostěn
Popis
Popis Výchozí objem kazety není zadán.
Snímač uvolnění byl přemostěn.
Dusledky
Systém nebude fungovat správně.
134166, Vakuový snímač byl přemostěn
Popis 134174, Chyba konfigurace CBS

Vakuový snímač byl přemostěn.
Popis
Dusledky Kazety nebyly definovány.
Selhání při vytvoření vakua nebude zjištěno a může způsobit
Dusledky
vypadnutí kazet z aplikátoru.
134167, Zpětná vazba pozice serva byla 134175, Chyba konfigurace CBS
přemostěna
Popis
Popis
Nebyly definovány žádné materiály.
Zpětná vazba pozice serva byla přemostěna.
Dusledky
Dusledky
Funkce pro optimalizaci rychlosti nebude použita.

134168, Potvrzení příkazu serva bylo přemostěno
Popis
Popis
Nebyly definovány žádné adresy.
Potvrzení příkazu serva bylo přemostěno.
Dusledky
Dusledky
Může se stát, že se servo nebude chovat správně.

Popis
Popis
Nebyla zadána výchozí stanice pro kazetu: arg
Adresa dodání není zadána.
Dusledky
Dusledky
Kazeta bude přeskočena.

Popis
Popis
Bylo definováno příliš stanic IFS.
Výchozí adresa není zadána.
Dusledky
Dusledky
Některé stanice IFS budou přeskočeny.

3HAC020738-014 Revize: N 515
6.12 13 xxxx
Pokračování
134180, Nelze nastavit data základní desky 134190, Nelze získat data IFS
Popis Popis
Adresa: arg Obsah: arg Index: arg Data: arg
134181, Nelze získat data základní desky 134191, Index IFS na základě vyhodnocení adresy
se nezdařil
Popis
Obsah: arg Popis
Adresa: arg
134182, Nelze získat data základní desky
134192, Adresa IFS na základě vyhodnocení
Popis
indexu se nezdařila
Typ: arg
Popis
134183, Nelze získat data základní desky Index: arg
Popis
134193, Nelze získat údaje o ventilu stanice nebo
Přístup: arg
data o materiálu
134184, Nelze získat data základní desky Popis

Stanice: arg Materiál: arg
Popis
Úhel: arg
134194, Nelze získat výchozí adresu pro kazetu
134185, Nelze získat data základní desky Popis

Kazeta: arg
Popis
Vzdálenost: arg
134195, Nebyla nalezena žádná pomocná stanice
134186, Nelze získat data přístupu ke kazetě Popis

Po vyzkoušení různých možností nebyla nalezena žádná
Popis
pomocná stanice.
Kazeta: arg Adresa: arg
Doporucené postupy
134187, Nelze nastavit data kazety Zrušte podavač a změňte konfiguraci systému.
Popis
134196, Nebyla nalezena žádná skladovací
Kazeta: arg Data: arg
stanice
134188, Nelze získat data kazety Popis

Po vyzkoušení různých možností nebyla nalezena žádná
Popis
skladovací stanice.
Kazeta: arg Data: arg
Doporucené postupy
Zrušte podavač a změňte konfiguraci systému.
134189, Nelze nastavit data IFS
Popis 134200, Přesun kazety se nezdařil

Index: arg Data: arg
Popis
Přesun kazety se nezdařil ve stavu: arg
Doporucené postupy
Vyřešte problém, který toto selhání způsobil, a obnovte provoz.

516 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
134201, Zrušení přesunu kazety se nezdařilo Doporucené postupy

Změňte konfiguraci přístupu základní desky.
Popis
Zrušení přesunu kazety se nezdařilo ve stavu: arg
134213, Chyba přesunu kazety
Doporucené postupy
Popis
Byla zadána nedostupná adresa 'To': arg
134202, První krok výměny kazety se nezdařil Dusledky

V operaci nelze pokračovat.
Popis
Výměna kazety se nezdařila ve stavu: arg Doporucené postupy
Doporucené postupy
134203, Druhý krok výměny kazety se nezdařil Popis

Na cílové adrese není povolena kazeta z výchozí adresy.
Popis
Kazeta: arg Adresa: arg
Výměna kazety se nezdařila ve stavu: arg
Dusledky
Doporucené postupy
Doporucené postupy
134204, Třetí krok výměny kazety se nezdařil Změňte konfiguraci přístupu kazety.
Popis
134215, Chyba výměny kazety
Výměna kazety se nezdařila ve stavu: arg
Popis
Doporucené postupy
Na adrese dodání nelze získat kazetu.
Dusledky
134210, Chyba přesunu kazety V operaci nelze pokračovat.
Popis
Na cílové adrese již je nastavena kazeta: arg
Popis
Dusledky
Nebyla nalezena vhodná stanice pro uložení vrácené kazety.
Dusledky
Popis
Na výchozí adrese již je nastavena kazeta: arg
Popis
Dusledky
Na adrese 'From' není připravena kazeta: arg
Dusledky
Popis
Byla zadána nedostupná adresa 'From': arg
Popis
Dusledky
Byla zadána nedostupná adresa 'From': arg

3HAC020738-014 Revize: N 517
6.12 13 xxxx
Pokračování
Dusledky 134240, Chyba operace údržby

Popis
Doporucené postupy Byla zadána neznámá operace údržby: arg
134241, Chyba operace údržby

134219, Neočekávaná kazeta v aplikátoru
Popis
Popis Byla zadána neznámá operace zpracování kazety: arg
Při zkoušení aplikátoru byla nalezena neočekávaná kazeta.
Doporucené postupy 134242, Chyba operace údržby

Vyjměte překážející kazetu a obnovte provoz.
Popis
Kazetu nelze přesunout mezery nebo z mezery.
134220, Přítomnost kazety nebyla očekávána
Popis 134243, Chyba operace údržby

Při úvodní kontrole byla nalezena neočekávaná kazeta.
Popis
Doporucené postupy Byla zadána neznámá kazeta: arg
Vyjměte překážející kazetu a ověřte integritu systému.
134244, Chyba operace údržby
134221, Při zkoušení nebyla nalezena žádná
Popis
kazeta
Pro kazetu nebylo zadáno žádné řešení IFS: arg
Popis
Ve stanici byla očekávána kazeta ke zpracování. 134245, Selhání operace údržby
Dusledky Popis
Zpracování operací s kazetou není možné. Nezdařila se kontrola integrity:
Ručně ověřte integritu systému. Vyřešte problém, který toto selhání způsobil, a obnovte provoz.
134230, Chyba kontroly integrity: 134246, Selhání operace údržby

Popis Popis
Při kontrole integrity byla nalezena neočekávaná kazeta na Nelze přesunout všechny kazety do výchozích pozic.
adrese: arg
Doporucené postupy
Doporucené postupy Operaci je třeba dokončit ručně.
Ručně ověřte integritu systému.
134250, Vypršení časového limitu doby

134231, Chyba kontroly integrity: zpracovatelnosti kazety
Popis Popis
Při kontrole integrity nebyla nalezena očekávaná kazeta na Systém zjistil vypršení prodlevy doby zpracovatelnosti u kazety:
adrese: arg arg
Ručně ověřte integritu systému. Kazeta bude vyčištěna.

518 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
134251, Byl dosažen limit souvislého využití 134311, Snímač pozice DSF kazety 2 byl
kazety přemostěn.
Popis Popis
Systém zjistil maximální souvislé využití kazety: arg Snímač pozice DSF kazety 2 byl přemostěn.
Dusledky Dusledky
Kazeta bude vyčištěna. Systém poběží pomaleji a nebudou detekována selhání integrity.
134260, Vypršení časového limitu zastavení 134312, Snímač výchozí pozice kazety 1 byl
výměny přemostěn.
Popis Popis
Došlo k vypršení časového limitu při čekání na obnovení Snímač výchozí pozice kazety 1 byl přemostěn.
procesu výměny jinou úlohou.
Dusledky
Systém poběží pomaleji a nebudou detekována selhání integrity.
134270, Vypršení časového limitu snížení tlaku
DCL 134313, Snímač výchozí pozice kazety 2 byl
Popis přemostěn.
Došlo k vypršení časového limitu při čekání na snížení tlaku v
Popis
jednotce DCU. Aktuální tlak: arg
Snímač výchozí pozice kazety 2 byl přemostěn.
Dusledky
134300, Stavový automat VB pozastaven
Popis
Stavový automat VB byl z důvodu chyby pozastaven. 134314, Snímač pozice DSD kazety 1 byl
Doporucené postupy přemostěn.
Odstraňte problém, vynulujte chybu a pokračujte.
Popis
Snímač pozice DSD kazety 1 byl přemostěn.
134301, Stavový automat VB obnoven
Dusledky
Popis Systém poběží pomaleji a nebudou detekována selhání integrity.
Stavový automat byl po pozastavení obnoven.
134315, Snímač pozice DSD kazety 2 byl
134305, Stavový automat VB přerušen přemostěn.
Popis Popis
Stavový automat VB byl přerušen. Snímač pozice DSD kazety 2 byl přemostěn.
Dusledky
134310, Snímač pozice DSF kazety 1 byl
přemostěn.
Popis 134316, Snímač pozice DSF kazety 1 byl

Snímač pozice DSF kazety 1 byl přemostěn. přemostěn.
Dusledky Popis
Systém poběží pomaleji a nebudou detekována selhání integrity. Snímač pozice DSF kazety 1 byl přemostěn.
Dusledky

3HAC020738-014 Revize: N 519
6.12 13 xxxx
Pokračování
134317, Snímač pozice DSF kazety 2 byl 134340, Chyba konfigurace VB.
přemostěn.
Popis
Popis Není zadán maximální objem kazety.
Snímač pozice DSF kazety 2 byl přemostěn.
Dusledky
Dusledky Systém nebude fungovat správně. Kazety nemusejí být
Systém poběží pomaleji a nebudou detekována selhání integrity. naplněny.
Doporucené postupy
134320, Přesun do pozice DSF se nezdařil. Přidejte chybějící hodnotu do konfiguračního souboru VB.
Popis
Byla zadána neznámá pozice: arg 134341, Chyba konfigurace VB.
Popis
134321, Přesun do pozice DSF se nezdařil. Není zadán objem pro výměnu kazety.
Popis Dusledky
Při čekání na odezvu snímače došlo k vypršení časového limitu. Systém nebude fungovat optimálně. Kazety budou před
Doporucené postupy provedením výměny zcela vyprázdněny.
Ověřte, zda snímače pozice DSF fungují. Doporucené postupy

Přidejte chybějící hodnotu do konfiguračního souboru VB.
134325, Přesun kazety se nezdařil.
Popis
134342, Chyba konfigurace VB.
Byla zadána neznámá pozice kazety: arg Popis
Není zadán objem dostatečného stavu kazety.
134326, Přesun kazety se nezdařil.
Dusledky
Popis Systém nebude fungovat optimálně. Plnění bude prováděno
Byla zadána neznámá kazeta: arg vždy, i když kazety budou mít dostatečný objem.
Doporucené postupy
134327, Přesun kazety se nezdařil. Přidejte chybějící hodnotu do konfiguračního souboru VB.
Popis
Při čekání na odezvu snímače došlo k vypršení časového limitu. 134343, Chyba konfigurace VB.
Kazeta: arg Pozice: arg Popis
Doporucené postupy Není zadán dělicí objem kazety.
Ověřte, zda snímače kazety fungují. Dusledky
Systém nebude fungovat optimálně. Poslední kazeta může
134329, Načtení pozice kazety se nezdařilo. zpomalit výměnu materiálu.

Byla zadána neznámá kazeta: arg Přidejte chybějící hodnotu do konfiguračního souboru VB.
134330, Obnovení pozic kazet se nezdařilo. 134350, Přesun kazety do výchozí pozice se
nezdařil.
Popis
Nezdařilo se přesunutí kazet do předchozích známých pozic. Popis
Doporucené postupy Operace se nezdařila ve stavu: arg
Přesuňte kazety ručně zpět do vhodných umístění.

520 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
134351, Přesun kazety do pozice DSD se nezdařil. 134406, DCL není připraveno.
Popis Popis
Operace se nezdařila ve stavu: arg DCL systému arg se nenachází v připraveném stavu.
Doporucené postupy
134352, Přesun kazety do pozice DSF se nezdařil. Pomocí operace údržby doplňte DCL pro tento systém.
Popis
Operace se nezdařila ve stavu: arg 134410, Byl zadán neznámý snímač.
Popis
134353, Přesun DSF do kazety se nezdařil. ID neznámého snímače: arg.

Operace se nezdařila ve stavu: arg Zkontrolujte správnost parametrů příkazu paint.
134360, Chyba operace údržby VB. 134411, Byla zadána neznámá kazeta.
Popis Popis
Byla zadána neznámá operace údržby: arg ID neznámé kazety: arg.
Doporucené postupy
134400, Nedostatek barvy
Zkontrolujte správnost parametrů příkazu paint.
Popis
V kazetě arg došla barva dříve, než byla připravena kazeta arg. 134412, Byla zadána neznámá pozice.
Dusledky Popis
Robot byl zastaven, aby nedocházelo k další spotřebě tekutiny. ID neznámé pozice: arg.

Spusťte robota, až bude nová kazeta připravena. Snižte rychlost Zkontrolujte správnost parametrů příkazu paint.
a štětec a zkontrolujte zprávy ostatních procesů.
134420, Chyba přemostění snímače kazety
134401, Problém naplnění trysky
Popis
Popis Není povoleno spouštět systém se dvěma nebo více vypnutými
Přívod a tryska pro barvu nebyly správně naplněny. arg > arg. snímači pro kazetu arg.

Znovu naplňte trysku nebo přívod barvy a zkontrolujte zprávy Zapněte více snímačů.
ostatních procesů.
134421, Chyba přemostění snímače DSF
134402, Problém naplnění kazety
Popis
Popis Není povoleno spouštět systém s oběma snímači DSF
Kazeta arg nebyla správně naplněna. arg > arg. vypnutými.

Znovu naplňte kazetu a zkontrolujte zprávy ostatních procesů. Zapněte jeden ze snímačů.
134405, Neplatný stav VB 134425, Neznámá pozice DSF

Popis Popis
Stavový automat přešel do neznámého stavu. DSF se nenachází ve známé pozici.

3HAC020738-014 Revize: N 521
6.12 13 xxxx
Pokračování
Doporucené postupy 134504, Chyba přesunu parkovací jednotky.

Proveďte přesun do známé pozice nebo zkontrolujte příslušné
Popis
snímače.
Nelze přesunout parkovací jednotku k trysce arg. Rameno CBS
není v horní pozici.
134426, Neznámá pozice kazety
Popis 134505, Chyba přesunu parkovací jednotky.

Kazeta arg se nenachází ve známé pozici.
Popis
Doporucené postupy Nelze přesunout parkovací jednotku k trysce arg. Při čekání na
Proveďte přesun do známé pozice nebo zkontrolujte příslušné odezvu snímače došlo k vypršení časového limitu.
snímače.
134511, Chyba přesunu čisticí jednotky.

134430, Chyba přesunu DSF
Popis
Popis Nelze přesunout čisticí jednotku nahoru. Při čekání na semafor
DSF nelze přesunout do kazety arg. došlo k vypršení časového limitu.
134431, Chyba přesunu kazety 134512, Chyba přesunu čisticí jednotky.

Popis Popis
Kazetu arg nelze přesunout do domácí pozice. Nelze přesunout čisticí jednotku nahoru. Parkovací jednotka
není v platné pozici.
Popis 134513, Chyba přesunu čisticí jednotky.

Kazetu arg nelze přesunout do pozice DSF. Popis
Nelze přesunout čisticí jednotku nahoru. Při čekání na odezvu
134433, Chyba přesunu kazety snímače došlo k vypršení časového limitu.
Popis
Kazetu arg nelze přesunout do pozice DSD. 134514, Chyba přesunu čisticí jednotky.
Popis
134501, Chyba přesunu parkovací jednotky. Nelze přesunout čisticí jednotku dolů. Při čekání na semafor
došlo k vypršení časového limitu.
Popis
Nelze přesunout parkovací jednotku k trysce arg. Při čekání na
semafor došlo k vypršení časového limitu. 134515, Chyba přesunu čisticí jednotky.
Popis
134502, Chyba přesunu parkovací jednotky. Nelze přesunout čisticí jednotku dolů. Při čekání na odezvu
snímače došlo k vypršení časového limitu.
Popis
Nelze přesunout parkovací jednotku k trysce arg. Manipulátor
je stále v pozici pro výměnu materiálu. 134521, Upnutí trysky se nezdařilo.
Popis
134503, Chyba přesunu parkovací jednotky. Při čekání na semafor došlo k vypršení časového limitu.
Popis
Nelze přesunout parkovací jednotku k trysce arg. Čisticí 134522, Upnutí trysky se nezdařilo.
jednotka není v dolní pozici. Popis
K upínacímu ventilu není přiváděn vzduch.

522 3HAC020738-014 Revize: N
6.12 13 xxxx
Pokračování
134523, Upnutí trysky se nezdařilo. 134532, Čisticí jednotka je v neznámé poloze.
Popis Popis
Manipulátor není v pozici pro výměnu materiálu. Zkontrolujte snímače a přívod vzduchu.
134524, Upnutí trysky se nezdařilo. 134533, Chyba integrity trysky.
Popis Popis
Při čekání na odezvu snímače došlo k vypršení časového limitu. Není nasazena žádná tryska, ale arg je aktivní.
134526, Uvolnění trysky se nezdařilo. 134534, Integrita trysky byla opravena.
Popis Popis
Při čekání na semafor došlo k vypršení časového limitu. Není nasazena žádná tryska.
134527, Uvolnění trysky se nezdařilo. 134535, Integrita trysky byla opravena.
Popis Popis
K upínacímu ventilu není přiváděn vzduch. Tryska arg je nasazena.
134528, Uvolnění trysky se nezdařilo. 134536, Chyba integrity trysky.
Popis Popis
Manipulátor není v pozici pro výměnu materiálu. Byla očekávána nasazená tryska.
134531, Parkovací jednotka je v neznámé poloze. 134537, Chyba integrity trysky.
Popis Popis
Zkontrolujte snímače a přívod vzduchu. V parkovacích stanicích nebyly nalezeny žádné trysky.
3HAC020738-014 Revize: N 523

6.13 15 xxxx
6.13 15 xxxx
150330, Chyby programu RAPID v modulu Modul (řádek/sloupec): arg

Obsahuje chybu se symbolem: arg
Popis
Úloha:arg
524 3HAC020738-014 Revize: N

Rejstřík
Rejstřík
B napájecí zdroj řídicího modulu (Control Module),
bezpečnost indikátory, 79
ESD, 22 napjaté kabely, 48
signály, 9 nekompatibilita, hardware/software, 50
signály v příručce, 9 netěsná těsnění, 52
symboly, 9 normy
symboly na manipulátoru, 11 ANSI, 17
zemnicí náramek, 22 CAN, 17
bezpečnostní riziko EN, 17
horké součásti, 24 EN IEC, 17
bezpečnostní signály EN ISO, 17
v příručce, 9
bezpečnostní standardy, 17 O
brzda, uvolnění, 56 ochrana před chybným uzemněním, 44
ochrana před chybným uzemněním, přerušená, 37
C
chybná definice TCP, 51 P
chybná kalibrace, 51 Počítač osy, indikátory, 84
počítačová jednotka, indikátory, 81
č poškozená ložiska, 51, 53
části pod napětím, pohybový modul, 20 poškozená rovnoběžná tyč, 51
poškozený kabel, 46, 48
D poškozený konektor, 46
deska indikátorů, 82 program, větvení, 40
deska panelu, indikátory, 82 přeplněná převodovka, 52
přesnost cesty, 51
E přídavná pohybová jednotka, 86
ESD příručka, způsob použití, 27
citlivé zařízení, 22
místo připojení zemnicího náramku, 22 R
zamezení poškození, 22 robot
ethernetová deska, indikátory, 78 symboly, 11
rušení, 58
F
FlexPendant, jednotka nereaguje, 46 S
signály
H bezpečnost, 9
hlášení o chybě, 34 standardy
hlavní pohybová jednotka, 86 bezpečnost, 17
Hlavní transformátor, 42 ochrana, 17
hluk, 51, 53 standardy ochrany, 17
horký převodovkový olej, 52–53 stykač brzdy, K44, 56
Stykač deska rozhraní, indikátory, 88
I stykač K41, 42
indikátory LED, 42 symboly
J bezpečnost, 9
jistič, F6, 42
š
jistič F5, 44 špatné připojení, 48
K štítky
kolabování manipulátoru, 52 manipulátor, 11
M U
manipulátor úniky oleje, 52
symboly, 11 úrovně nebezpečí, 9
mechanické brzdy pro přidržování os, 19 uživatelský napájecí zdroj, indikátory, 80
N V
nahodilé zprávy o událostech, 48, 58 vadná brzda, 55
napájecí zdroj, závada, 46
Z
napájecí zdroj brzdy, závada, 55–56 Zasílání hlášení o chybě, 34
napájecí zdroj pohybového modulu (Drive Module), změna stavu, 40
indikátory, 87
3HAC020738-014 Revize: N 525

Contact us
ABB AB
3HAC020738-014, Rev N, cs
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Discrete Automation and Motion
Box 265
N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
www.abb.com/robotics

3HAC020738 Cs

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

3HAC020738 Cs

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ABB Robotics

© Copyright 2005-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.

© Copyright 2005-2012 ABB. Všechna práva vyhrazena.

2 Přehled řešení problémů 25

3 Řešení problémů na základě projevů závad 37

4 Řešení problémů na základě jednotek 59

5 Popisy a podkladové informace 75

6 Řešení potíží na základě protokolu událostí 89

Přehled této příručky

Kdo by si měl přečíst tuto příručku?

Pokračování na další straně

Přehled bezpečnostních signálů

UPOZORNĚNÍ Upozorňuje, že pokud nebudou dodrženy příslušné

Pokračování na další straně

Symbol Označení Význam

POZNÁMKA Popisuje důležité faktory a podmínky.

TIP Popisuje možné zdroje dalších informací či snadnější

1.2 Bezpečnostní symboly na štítcích manipulátoru

Bezpečnostní a zdravotní symboly na štítcích manipulátoru je třeba

Symboly na bezpečnostních štítcích

Pokračování na další straně

Před demontáží nahlédněte do příručky k produktu.

Riziko převrhnutí při uvolnění čepů

Pokračování na další straně

Tlačítka uvolnění brzdy

Pokračování na další straně

Smyčka řetězu se zkracovačem

Bez mechanické zarážky

Pokračování na další straně

Vypínejte pomocí ovladače

1.3 Bezpečnost při řešení problémů

Nebezpečí při řešení problémů

1.4 Platné bezpečnostní standardy

Pokračování na další straně

1.5 Bezpečnost při řešení problémů

1.5.1 NEBEZPEČÍ - Roboty bez mechanických brzd pro přidržování os jsou

NIKDY nestůjte uvnitř pracovní oblasti ro-

Za žádných okolností nestůjte pod žádnou

1.5.2 NEBEZPEČÍ - Pohybový modul (Drive Module) je pod napětím!

Pokračování na další straně

A Svorky transformátoru jsou pod napětím i při vypnutých hlavních vypínačích.

1.5.3 VAROVÁNÍ – Jednotka je citlivá na elektrostatický výboj (ESD)!

Umístění kolíku zemnícího náramku

A Kolík pro zemnící náramek

Pokračování na další straně

Panel Mounted Controller

A Panel Mounted Control Module

1.5.4 UPOZORNĚNÍ - Horké části mohou způsobit popálení!

Pohybové části ve skříni mohou být horké.

2 Přehled řešení problémů

Čtěte obvodové schéma!

Pokračování na další straně

Kontrolujte indikátory elektronických jednotek!

Použití této příručky při řešení problémů

Příručka pro řešení problémů

Pokračování na další straně

Doporučené pracovní postupy:

2.3 Standardní sada nástrojů

Obsah, standardní sada nástrojů, IRC5

Obsah, standardní sada nástrojů, řešení problémů

Množ- Č. polož- Nástroj Poz.

2.4 Tipy a triky při řešení problémů

2.4.1 Strategie řešení problémů