T7- Kontrol Elektronikoa

1
IBILGAILUEN INGENIARITZARAKO INSTRUMENTAZIOA

Leire Muguira (leire.muguira@ehu.eus)

2023/02/14
2 Aurkibidea

 Sarrera  Komunikazio sareak:

 Sistema elektroniko baten lanak automobilgintza
 Komunikazio sareak: oinarrizko printzipioak
 Bus sistemak
 Sareen topologiak
 CAN busa
 Sarearen antolaketa
 HELBIDERATZEA  LIN busa
 BUS SARBIDE METODOA  MOST busa
 OSI erreferentzia eredua
 Bluetooth
 Kapa FISIKOA
 KOMUNIKAZIOEN kapa
 FlexRay
 APLIKAZIO kapa  SENT (Single Edge Nibble
 Kontrol mekanismoak
Transmission)
 Gertaeren kontrola  Diagnostikorako interfazeak
 Tenporizatutako kontrola

2023/02/14
3 Sarrera

 Sistema elektronikoen garapena:

 1970: ibilgailu seguruen, garbien eta ekonomikoen garapena.
 Diesel europarraren boomak bereizi zuen.
 Aldi berean gasolina injekzio zuzena duen gasolina motorraren garapena.
 Erregai kontsumo murrizketa.

 Gidatze ziurtasunaren hobekuntza balazten kontrol elektronikoarekin

 1978: ABS (antilock brake system) sartzen da
 1995: ESP (electronic stability program) agertzen da, non ABS-a integratzen den.
 Konfort sistemak:
 HHC (hill hold control) edo maldan martxan jartzeko laguntza (ESP-n integratua)
 Gidatze autonomoa: gidatze laguntza sistemekin batera, funtzionalitate desberdinen
agerraldia.
 Aparkatzeko pilotu automatikoa, nabigazio sistema elektronikoa.

2023/02/14
4

 Ibilgailuetako
elektronika
kopuruak gora
egin du azken
urteotan, eta
datozen urteotan
ere gora egingo
du.

 Helburua  “ingurugiroarekiko sentikorra den ibilgailua” sortzea (sentsore

eta elektronikaren laguntzaz).
 Ultrasoinu, radar, bideo sentsore teknologiak  gidatze lagundua (gaueko
ikusmen hobetua edo distantzia kontrola)
2023/02/14
5

2023/02/14
6 Sistema elektroniko baten lanak

Kontrola eta komunikazioak

 1) Kontrola lazo irekian (open-loop) eta lazo itxian (closed-loop)
 ECU (Electronic Control Unit)
 Sistema elektronikoaren zentro neuralgikoa
 Sistema elektronikoaren algoritmo guztiak (open-loop eta closed-loop) kontrol unitatearen
barnean exekutatzen dira.
 Kontrol unitatearen bihotza mikrokontrolagailu bat da:
 Programaren memorian (flash EPROM) programaren kodea gordetzen da.

 Kontrolarentzako sarrerako aldagaiak:

 Sentsoreetatik eta setpoin sortzaileetatik jasotzen dira.
 Eragina dute ondorengoarengan:
 Algoritmoen kalkuluetan
 Eragingailuak aktibatzeko seinaleengan.
 Eragingailuak: seinale elektrikoak (anplifikatutako mikroprozesadorearen irteerak)mekaniko
bihurtzen ditu.

2023/02/14
7

 2) Komunikazioa
 Automobilgintzako sistema askok beste batzuengan eragina dute. Adibideak…*
 Horretarako sistemek konektatuta egon behar dute eta batzuk besteekin
komunikatzeko gai izan behar dira (CAN, LIN).
 Premium klaseko ibilgailu bat: ≈ 80 kontrol unitate bere lana egiten

2023/02/14
8

 Automobilaren sistema elektroniko desberdinak:

 Motronic engine-management system

 Electronic diesel control (EDC)

 Electronic stability program (ESP)

 Adaptive cruise control (ACC)

 Occupant-protection systems

2023/02/14
9

2023/02/14
System blocks of a Motronic engine-management system
Motronic motorraren kudeaketa-sistema baten izena da, kontrol-unitate bakar baten barruan gasolina-motorrak begizta ireki eta itxian
kontrolatzea errazten duena.
10

System blocks of a Electronic diésel control (EDC) 2023/02/14

11

2023/02/14

Electronic stability program (ESP)

12

Adaptative cruise control (ACC)

2023/02/14
13

2023/02/14
Occupant-protection systems
14 Komunikazio sareak: oinarrizko
printzipioak
 Automobilgintzako ingeniaritzan:
 Erabiltzen diren sistema elektronikoen kopurua gelditu gabe hazten ari da
ibilgailuaren konplexutasunaren handitzea.
 Berrikuntza zenbait sistemaren arteko elkarrekintzarekin lortzen da.

 Errekerimenduen (segurtasuna, akatsei tolerantzia, kostua…) funtzioan 

komunikazio sistema desberdinak.

2023/02/14
15 Sareen topologiak

 Sarea: garraiobide baten bitartez (datu-busa) elementu talde batek

(nodoek) informazioa trukatu dezakeen sistema.
* Nodoa: sarera harpidetutakoa edo estazioa.
 Motordun ibilgailuetan:
 Kontrol unitate konplexuak, *
 Sentsore bat bere doiketa eta digitalizazio zirkuituekin

 Harpidetu moduan jokatu dezakete, neurtutako balioak sarera harpidetutako

beste batzuei erraztuz.
 Sare topologia: sareko nodo eta konexioekin osatutako egitura.
 Sarera harpidetutako guztiek gutxienez konexio bat izan behar dute.

2023/02/14
16

 Oinarrizko sare egiturak:

 Busa
 Izarra
 Eraztuna
 Maila

 Beste egitura batzuk (egitura hibridoak): oinarrizko egiturak konbinatuz

2023/02/14
17

 Bus egitura:
 Bus lineala
 Kable bakarra: bertara nodo guztiak konektatzen dira
konexio kable laburrekin.
 Sarera harpidetuak gehitzea oso erraza.

 Banakako harpidetuek informazioa mezu forman bidaltzen dute eta sare

osora zabaltzen da.
 Nodoek mezuak bidali eta jasotzen dituzte.
 Nodo bat erortzen bada, nodo honen datuek eskuragarri egoteari utziko diote.
 Beste nodoek informazioa trukatzen jarraitu dezakete.
 Lerro nagusia akastuna bada (kablearen haustura)  sare osoaren erorketa.

2023/02/14
18

 Izar egitura:
 Nodo nagusia (hub, errepikatzailea)
 Nodo guztiak konektatzen zaizkio berari konexio sinpleekin.
 Handitzeko erraza den egitura: kapazitate librea badago
(konexioak, kableak).
 Banakako nodo eta nodo nagusiaren artean datuak
trukatzen dira.

 Izar egiturak: aktibo eta pasiboak

 Aktiboak nodo nagusiak informazioa prozesatu eta bidaltzen duen konputagailu bat du.
 Sarearen prozesamendu ahalmena PC honen kapazitateak zehazten du.

 Pasiboak Sareko harpideen bus lerroak konektatzen ditu soilik.

 Nodo nagusiak ez du kontrol inteligentzia berezirik izan behar

2023/02/14
19

 Akats bat izatekotan:

 Nodo bat eroriz gero edo nodo nagusira doan konexio lerroa akastuna bada (bai
pasibo eta bai aktiboen kasuan)  sarearen beste zati guztiak funtzionatzen jarraitzen
du.
 Nodo nagusia eroriz gero sare guztia ezgaitzen da.

 Automobilgintzaren esparruan segurtasun sistemetan (balaztak, norabidea) bere

erabilera eztabaidatzen da:
 Kasu hauetan sare guztiaren akatsa ekiditen da nodo nagusia fisikoki erredundante
diseinatuz.
 Segurtasun operazioetarako erabiltzen diren nodoen eta nodo nagusiaren arteko konexioak
paraleloak.

2023/02/14
20

 Eraztun egitura:
 Nodo bakoitza bere bizilagunei konektatzen da eraztun itxi bat
sortuz.
 Motak: sinplea eta bikoitza
 Eraztun sinplea: datuen bidalketa norabide bakarrean estazio
batetik hurrengora
 Datuak ez badira estazio batentzako birbidali egiten dira.
 Datuak birbidali egiten dira estazio batetik beste batera helmugara
edo jatorrira iritxi arte, nun xahutu egiten diren.

 Akatsa: estazio bat eroriz gero, datuen transferentzia eteten da eta sarea guztiz apurtzen da.
 Eraztun bikoitza: datuen transferentzia norabide bikoa da
 Akatsak: estazio baten akatsa edo estazioen arteko konexioarena errekuperatu egiten da
datuak eraztunean operatibo jarraitzen duten estazioetara bidaltzen jarraitzen direlako.
 Zenbait estaziok edo konexiok hutseginez gero, ezin da baztertu funtzionamendu txarra egotea.

2023/02/14
21

 Sare (malla) egitura:

 Nodo bakoitza nodo bat edo gehiagora
konektatzen da.
 Guztiz mailatutako sarean nodo bakoitza beste
nodo guztietara konektatzen da.
 Nodo batek edo konexio batek hutseginez gero,
datuak bideratzea posible da.
 Sistemaren egonkortasun maila altua
 Mezuaren bideratze eta bidalketa kostu altua

2023/02/14
22

 Egitura hibridoak

2023/02/14
23 Sarearen antolaketa

 HELBIDERATZEA (addressing)
 Bidaltzen diren datu erabilgarriak (payload) datuak bidaltzeko informazioarekin
lagunduta doaz.
 Helbideratzea datuak transferitzeko informazioaren zati garrantzitsu bat da.

 Mezuak hartzaile zuzenarengana heltzeko beharrezkoa da.

 Helbideratzea burutzeko modu desberdinak:
 Harpideari zuzendutako metodoa
 Mezuari zuzendutako metodoa
 Transmisioari zuzendutako metodoa

2023/02/14
24

 Harpideari zuzendutako helbideratzea

 Datuak nodoen helbideetan oinarrituz trukatzen dira.
 Transmisoreak bidalitako mezuak hurrengoak dauzka:
 Bidali beharreko datuak

 Helburu nodoaren helbidea

 Hartzaile guztiek konprobatzen dute ea beraien helbidearekin kointziditzen duen

 Soilik helbide zuzena duen hartzaileak ebaluatzen du mezua.
 Komunikazio sistema arrunt gehienetan erabiltzen da Ethernet

2023/02/14
25

 Mezuari zuzendutako helbideratzea

 Metodo honetan mezua hartzaile bati zuzendu beharrean, mezuari berari zuzentzen
zaio edukiaren arabera.
 Mezu mota bakoitza, aurretik zehaztuta dauka mezu identifikatzaile bat. .

 Mezuaren identifikatzailearen bidez identifikatzen da.

 Transmisoreak ez du zertan mezuaren helmugari buruz ezer jakin behar.

 Nodo bakar bakoitzak erabakitzen du ea mezua prozesatu edo ez.

 Mezua zenbait nodok prozesatu eta ebaluatu dezakete.

2023/02/14
26

 Transmisioari zuzendutako helbideratzea

 Mezua identifikatzeko transmisioaren ezaugarriak erabiltzen dira.
 Mezu bat beti zehaztutako denbora leiho baten bidaltzen bada  bere kokapenagatik
identifikatu daiteke.
 Sarritan mezuari edo harpideari zuzendutako helbideratzearekin konbinatzen da.

2023/02/14
27

 BUS SARBIDE METODOA

 Mezu bat transmititzeko nodo batek busera sartu behar du
 Aurreikus daitezkeen bus sarbide metodoak (predecibles):
 Sarbidea denboraren menpe dauden sarearen ezaugarri batzuen funtzioan zehazten da.
 Bus sarbide eskubidea busera sartu aurretik zehazten da.
 Nodo batek transmititzen du bakoitzean.
 Harpide guztiek metodo hau erabiltzen badute sarbide talkak ekiditen dira.
 TDMA: Time división multiple access
 Ausazko bus sarbide metodoak:
 Busak libre dagoela badirudi edozein nodo ahalegindu daiteke datuak bidaltzen.
 Busera sarbide tenporizazioa ausazkoa da talka arriskua
 Konpontzeko moduak: talka detektatuz gero bidalketa errepikatuz (Ethernet), kode desberdinak
emanez bidalketei (CDMA), komunikazioa maisu batekin kontrolatuz edo mezu edo bidaltzaileak
lehenetsiz.

2023/02/14
28 OSI erreferentzia eredua

 Sare protokoloak definitzen dira  kapak

dauzkatelako, zeintzuk:
 Propietate eta zereginak konbinatzen dituzten
 Gorengo kapek, beheragoko kapen
propietateak onartzen dituzte.
 ISO OSI eredua: Open Systems
Interconnection
 ISO (International Standardization
Organization)-k garatua
 ISO eta IEEE (Institute of Electrical and
Electronic Engineers)-k estandar internazional
moduan hartu zuten.
 OSI ereduak datu komunikazio sistemak
kapaka errepresentatzen ditu.

2023/02/14
29

 Komunikazio sistema sinplean ez dira beharrezkoak OSI ereduaren kapa guztiak.

 Kapa batzuk konbinatu daitezke.

 Automobilgintzako sare protokoloak ondorengoetan zatitzen dira:

 KAPA FISIKOA
 KOMUNIKAZIOEN KAPA
 APLIKAZIOEN KAPA

2023/02/14
30

 Kapa FISIKOA:
 Sare harpideen arteko konexio fisikoaren
parametro elektriko eta prozedurakoak
definitzen dira.
 Seinalearen maila
 Teknologia digitala: datuen errepresentazioa 1 eta
0 sekuentziekin

 PC aren interfaze seriea: +12V eta -12V

 CAN-B: 0V eta 5V

 Kode batek beste bat berridatzi dezakeenean

 Maila gainartzailea eta errezesiboa

*

2023/02/14
31

 KOMUNIKAZIOEN kapa
 Kontrol unitateek interkonektatu eta datuak trukatu ditzakete hizkuntza berdina
erabiliz gero harpideen arteko datu trukaketa gauzatzeko erregelak zehazten ditu
 Komunikazioen kapak aplikazio kapako datuak onartu eta kapa fisikora bidaltzeko
prestatzen ditu.
 Kapa honen ezaugarri esanguratsuenak:
 Mezuaren trama formatua
 Bus sarbide kontrola
 Mezuaren helbideratzea
 Talken antzemate eta kudeaketa
 Sare nodoen sinkronizazioa
 “Cheksum”-aren kalkulua

2023/02/14
32

 APLIKAZIO kapa
 Informazioa prozesatzen eta ematen duen aplikazioak osatzen du.
 Erabiltzaileak edo sentsore-sarrerek elkarreraginean izan dezaketen
protokoloaren kapa bakarra.

2023/02/14
33 Kontrol mekanismoak

 Gertaeren kontrola
 Gertaeren bidez kontrolatutako bus sistema batean mezuak, honen bidalketa
hastea sorrarazten duen gertaera bat ematen denean bidaltzen dira.

 Adibidez:
 Aire girotu sistemaren kontrol paneleko botoia sakatzea
 Larrialdietako argiak piztea
 Ekintza bat behar duen mezu bat jasotzea (rpm sentsorearen informazioa
belozimetroaren orratzaren motorrari).

2023/02/14
34

 Estazioak ez daude sinkronizatuta:

 Estazioen aldibereko sarbide egoerak

 Bakoitzean soilik estazio batek bidali dezake.

 Talkak ekiditeko mekanismoak
 Sarbidea aldi bakoitzean berriro negoziatzen da
 Bidalketa atzeratu daiteke
 Mezuen sobrekarga dagoenean problematikoa  mezuen galera

 Gertaeren kontroldun bus sistemak egokiak dira gertaera

asinkronoei ahal bezain pronto erantzuteko
 Kasu ideala: gertaeraren sorrera eta mezuaren bidalketaren
arteko atzerapenak murrizten dituzte (denboraren
kontrolarekin konparatuz).
 Sarearen kargaren arabera latentzia asko alda daiteke.

2023/02/14
35

 Gertaeren kontrolaren abantailak:

 Malgutasun maila altua eta sarearen nodo berriak eguneratzeko ahalmena.
 Kanpoko gertaera asinkronoen aurrean erantzun ona.
 Busaren erabilera gertaeren maiztasunaren arabera.
 Sarea ez da sobrekargatzen erabiltzen ez diren gertaerengatik.

 Gertaeren kontrolaren desabantailak:

 Busaren okupazio ez determinista
 Ezin daiteke konprobatu mezu bat momentu egokian bidalia izan den.

2023/02/14
36

 Tenporizatutako kontrola
 Gidatze sistema dinamikoen fidagarritasun, segurtasun eta akatsen tolerantzia
eskakizun altuak (balaztak eta norabidea esaterako), non osagai mekaniko eta
hidraulikoak sistema elektronikoengatik (sentsoreak, eragingailuak) aldatu diren
 x-by-wire sistemak
 Mezuak garaiz jaso behar dira.
 Mezu kritikoen latentzia oso txikia izan behar da.
 Sistemak diseinu erredundante bat izan behar du.
 Nodo baten akatsak ahalik eta gutxien eragin behar dio gainerako sistemari.
 Edozein akats egoeratik operazio egoera seguru bat lortzea posible izan behar da.

2023/02/14
37

 Denbora errealeko aplikazioetarako

sistemen arkitekturek errekerimendu
hauek betetzen dituzte.
 Protokolo hauetan komunikazio
sarearen kontrol unitateei denbora
leihoak esleitzen zaizkie.
 Denbora leihoa: bidaltzea
baimendua dagoen denbora
 Nodoek zehaztasunez sinkronizatuta
egon behar dute.
 Bidalketa guztiak sekuentzialki
prozesatzen dira sarearen
planifikazioarekin
 Talka gabe

2023/02/14
38

 Tenporizatutako kontrolaren abantailak:

 Sistema determinista
 Datuen bidalketa puntuala
 Antzemate fidagarria eta akastun nodoen aislamendua (bus zaindariak)

 Tenporizatutako kontrolaren desabantailak:

 Sistema osoa planifikatu behar da hedatutako garapenetarako (desarrollos distribuidos)
 Komunikazio sistema zabaltzeko ahalmena planeatu behar da
 Kanpoko gertaera asinkronoei erantzun denbora

2023/02/14
39 Komunikazio sareak:
automobilgintza
 Sistema indibidualetan
prozesatzen diren seinaleak 
kontrol unitate desberdinetan
erabiltzen dira.
 Adibidea: gidatze abiadura
 ESP(Electronic Stability Program)
-ean ibilgailuaren kontrol
dinamikoarentzat
 Motorraren kudeaketan
abiaduraren kontrol
automatikoarentzako (gurutzaldi
abiadura)
 Kotxearen soinu sisteman
abiaduraren funtzioan
bolumena kontrolatzeko

2023/02/14
40

 Sentsoreen seinaleetatik datozen aldagai hauek prestatzeko:

 Konputazio potentzia: hardware eta software errekurtsoak

 Gomendagarria da kontrol unitateetan kalkulatzea eta komunikazio saretik beste kontrol

unitateetara bidaltzea.

 Sistema-arteko funtzionalitateak inplementatzeko, sistema elektronikoek informazioa trukatu

dezakete eta batzuk besteei eragin. *

 Sistema indibidualen arteko koordinazioa behar da sistema-arteko funtzionalitate batetarako:

 Datu bolumen handien trukaketa
 Ibilgailuetara egokitutako kostu baxuko sarearekin  Komunikazio sistema potentea
 Datu bus serie bereziak garatu dira xede honekin

2023/02/14
41

 Bus sistemen abantailak, beste ohiko kabledun irtenbideekin alderatuz:

 Koste murriztua instalazio pisu eta espazio txikiagoarekin (kable gutxiago)
 Fidagarritasun hobea plug-in konexio kopuru murriztuagoagatik
 Ibilgailuaren muntaketa errazagoa ekoizpenean zehar.
 Sentsoreen seinaleen erabilera anitza
 Sistemaren osagaien konexio sinplea busera
 Ekipamendu errazagoaren erabilera ibilgailuan

2023/02/14
42

2023/02/14
43

2023/02/14
44

 Bus motako sistema baten eskakizunak: aukeraketa irizpideak

 Datu transferentzia tasa (datu transmisio abiadura, transfer rate, data rate, bit rate):
denbora unitateko bidaltzen den datu bolumena zehazten du [bit/s].
 Aplikazioaren menpe egongo da
 Konpresorearen aire girotuaren piztu/itzaltzea vs. Audio seinaleak.

 Interferentzien aurrean inmunitatea:

 Ideala  interferentzia gabe
 Eremu elektromagnetikoaren eragina motordun ibilgailuetan.
 Inmunitate eskakizunak inplikatutako sistema elektronikoen segurtasunaren garrantziaren
menpe daude.
 Konfort eta egokitasun sistemak vs. ABS sistemak
*
 Bidalltze akatsak detektatzeko sare protokoloetan gehitutako mekanismoak (parekotasun bita
(parity bit), checksum)

2023/02/14
45

 Denbora-errealean erantzuteko ahalmena

 Denbora errealeko sistema  erantzunak denbora tarte finkoan kalkulatzen direla
ziurtatzen du.
 Tartearen iraupena aplikazioaren menpe dago.
 ABS: milisegundu gutxitan erreakzionatu (gurpil abiaduraren murrizketa)

 Leihoentzako motorra: 100ms–ko erantzun denbora (pertsonok ez ditugu 100ms baino

gutxiagoko periodoak detektatzen

 Denbora errealeko eskakizun desberdinak:

 Erantzuna denbora-erreal suabean (soft)
*
 Erantzuna denbora-erreal bortitzean (hard)

 Sareko nodo kopurua

2023/02/14
46

 BUS SISTEMEN ZAILKAPENA:

2023/02/14
47

 IBILGAILUKO APLIKAZIOAK
 Automobil-sistemen banaketa ikuspegi elektriko/elektronikotik
 Potentzia trena
 Bastidorea edo txasisa Denbora errealeko aplikazioak: C mota (high-speed CAN)
 Barrualdea
 Telematika Konfort- eta komenigarritasun-sistemen egituraren eta elektronikaren
osagaiak kontrolatzeko eta erregulatzeko aplikazio ugari sarean: B mota
(low-speed CAN [125kbps] edo single-wire CAN [33kbps]). Low-cost LIN
transferentzia-tasa txikiagoetarako [20kbps]

Multimedia eta infoentretenimenduko aplikazioak:

desberdindu Kontrol-datuak (≤125kbps  low-speed CAN)
eta audio/video datuak (≥10Mbps MOST bus).
2023/02/14
48

2023/02/14
49

 Sare-protokoloen arteko akoplua: Gateway (interpretea)

 Sareek transmititutako datuak irakurri eta beste formatu batzuetara bihurtzen dituen ordenagailua da.
 Hainbat sareren arteko informazio-trukea gaitzen du.

a) Erdiko Gateway-a
b) Gateway banatuak

2023/02/14
50

 KOMUNAZIO-SAREAK DITUZTEN AUTOEN ADIBIDEAK: :

 Ekipamenduaren arabera, komunikazio-sareetako topologiak aldatu egiten dira (fabrikatzailearen
arabera).

2023/02/14
51 Bus Sistemak

 CAN BUSA

 LIN BUSA

 MOST BUSA

 Bluetooth

 FlexRay

 SENT (Single Edge Nibble Transmission)

 Diagnostikorako interfazeak

2023/02/14
52 Bus Sistemak

 CAN BUSA (Controller Area Network)

 Robert Bosch GmbH-k aratutako komunikazio-protokoloa.

 Hainbat eremutan erabiltzen da ibilgailu motordunetan: desberdinak dira

eskakizunetan
 Motorra kudeatzeko arloak vs. Erosotasun- eta komenigarritasun-sistemak

 Automobil-masako produkziora sartutako lehen bus-sistema (1991)

2023/02/14
53

 Komunikazio-protokolo normalizatua da: CAN busen zehaztapena ISO 11898

estandarren multzoan jasotzen da.
 Gaur egun, arau hauek estandarizatzen dute CAN busa:

 Actualmente el bus CAN está estandarizado por las siguientes normas:

 CAN bus motak: OSI ereduaren lehen bi kapak definitzen ditu (kapa fisikoa eta
datuen lotura kapa)
 CAN bi sare-mota bereizten ditu: abiadura handikoak eta baxukoak (High-speed or
low-speed CAN)

2023/02/14
54

 Aplikazioak:

2023/02/14
55

 Abiadura handiko CAN (CAN-C)

 ISO 11898-2, abiadura handiko CAN ere deitua
 125kbps-tik 1MBit/s –ra lan egiten du  potentzia-trenaren denbora-errealeko
eskakizunak jasateko gai da.
 Motorra kontrolatzeko eta kontrol elektronikoko unitateak (ECU) elkarrekin konektatzeko
erabiltzen da.

2023/02/14
56

 Mutur bakoitzean 120 Ω-ko erresistentziekin amaitutako bus lineal bakarra erabiltzen du.
 Busaren abiadura gehienez 1 Mbit/s-koa da.

2023/02/14
57

 Abiadura handiko CANen luzapenak

 ISOk abiadura handiko CAN (ISO 11898-2) busaren kapa fisikoaren aukerako luzapen
batzuk definitu ditu.
 Dagozkien estandarretan deskribatuak:
 ISO 11898-5 eta ISO 11898-6  berariazko eskakizunak dituzten sistemetarako
erabilgarriak.

 ISO 11898-2rekiko bateragarritasuna ere definitzen dute.

 ISO 11898-5
 1 Mbit/s rainoko transmisio tasadun CAN bus baten kapa fisikoa zehazten du, datu-busean
komunikazio aktiborik ez dagoenean energia-kontsumo txikia behar duten sistemetarako.
 ISO 11898-5, ISO 11898-2-ren luzapena da.
 Bi arau horietako edozein betetzen duten inplementazioak (abiadura handiko CAN nodoak,
energia-kontsumo baxuarekin eta gabe) elkarreragingarriak dira eta sare berean koexistitu
daitezke.

2023/02/14
58

 ISO 11898-6
 ISO 11898-2 eta ISO 11898-5-ren luzapena da.

 1 Mbit/s rainoko transmisio tasadun CAN bus baten kapa fisikoa zehazten du, nodoak
aktibatzeko metodo selektibo bat emanez (wake-up), CAN trama konfiguragarriak erabiliz.

 ISO 11898-6, ISO 11898-2 eta ISO 11898-5-ren inplementazioak elkarreragingarriak dira, eta sare
berean erabil daitezke aldi berean.

2023/02/14
59

 Akatsekiko tolerantea den abiadura txikiko CAN (CAN-B)

 ISO 11898-3, akatsekiko tolerantea den abiadura txikiko CAN ere deitua.
 5kbps eta 125 kbit/s tarteko abiadurak baimentzen ditu.
 Aplikazio adibideak:

2023/02/14
60

 Topologia:

2023/02/14
Bus lineal bat, izar-bus bat edo bus lineal batek konektatutako izar-busak erabil ditzake.
61

 Datuak transmititzeko sistema:

 Sareko nodoak:
 Mikrokontrolagailua
 Aplikazioko softwarea exekutatzen du.
 CAN kontrolatzailea kontrolatzen du.
 Bidali beharreko datuak prestatzen ditu eta jasotako datuak ebaluatzen ditu.
 CAN kontrolatzailea
 Transmisio- eta jasotze-moduen arduraduna
 Transmititu beharreko datu bitarretatik abiatuta, komunikaziorako bitstream-a (sekuentzia) sortzen du
 Transzeptoreari bidaltzen dizkio TxD kanaletik.
 CAN transzeptorea
 Seinalea anplifikatzen du eta datu diferentzialak transferitzeko behar diren tentsio-mailak sortzen ditu.
 Egoera logikora bihurtzen ditu seinale-mailak:
 Anplifikadore diferentzial batek CAN-H ren eta CAN-L ren mailen kenketa burutzen du.
 Iristen diren mezuak prozesatu eta kontrolatzaileari RxD lerrotik bidaltzen dizkio.
2023/02/14
62

 Busaren egoera logikoak eta kodifikazioa

 CANek 2 egora logiko erabiltzen ditu informazio-bitak transmititzeko

 Egoera menderatzailea (dominante )

 “0” zenbaki bitar bat da.

 Egoera errezesiboa

 “1” zenbaki bitar bat da.

 NRZ (Non-Return to Zero): datuak transmititzeko kodifikazio-metodoa

 Linea batekin lanean jarrai daiteke, besteak huts egiten badu (zirkuitu laburra, haustura)

2023/02/14
63

 Busaren transmisio- eta akoplamendua

 2 kableko linea:
 Trentzatutako edo trentzatu gabeko kableak (ingurumen-baldintzen arabera)
 Busalen lineek izen hauek dituzte: CAN_H eta CAN_L
 Biek jasaten dute datu-transferentzia simetriko bat, tentsio desberdinak erabiliz, bertatik bitak bidaltzen
dira
 Faseko interferentziak berdin eragiten die bi lerroei, eta iragazi egin daiteke.
 Kableen kapsularatzeak erradiazio-igorpena murrizten du.

 Kable 1eko linea:

 Kostuak murrizteko  baina posible izan dadin, harpidedun guztiek bigarren lerroaren funtzioa bere gain
hartuko duen lur komun bat partekatu behar dute.
 Espazio-mugak dituzten komunikazio-sistemetarako aukera bat da.
 Datuak lerro batetik transferitzea sentikorragoa da interferentziei dagokienez  lerroko maila handitzea
eskatzen du, SNRa hobetzeko..
 Datuak transferitzeko abiadura txikiagoa  abiadura txikiko CANerako bakarrik erabiltzen da
(karrozeriarako eletronika eta erosotasun- eta komenigarritasun-sistemetarako).
 Abiadura baxuko CAN, 2 kablerekin  linearen akats-gertaeretarako erabilgarria 2023/02/14
64

 Tentsio-mailak:
 CAN transzeptoreak, CAN kontrolatzaileak jasotako egoera
logikoak (0 eta 1)  CAN-H eta CAN-L lineen bidez transmititu
daitezkeen tentsio-maila bihurtzen ditu.
 Abiadura txikiko CANekin eta abiadura handiko CANekin
egoera menderatzailea eta errezesiboa transmititzeko tentsio-
maila desberdinak
 Abiadura txikiko CAN:
 Egoera errezesiboa:

 CAN_H=0V eta CAN_L=5V

 Egoera menderatzailea:

 CAN_H=3,6V y CAN_L=1,4V

 Abiadura handiko CAN:

 Egoera errezesiboa:

 CAN_H=CAN_L=2,5V

 Egoera menderatzailea:

 CAN_H=3,5V y CAN_L=1,5V

2023/02/14
65

 Islatutako seinalerik gabeko amaierak

 Linearen amaierako seinale elektrikoen
islapenek oztopatu egiten dituzte
komunikazioak
 Hori saihesteko, lineak 120Ω-ko
erresistentziekin amaitu behar dira.
 Beste aukera bat da amaiera-
erresistentziak ECUetan integratzea.

 Igorpen-mugak

2023/02/14
66

 CAN Protokoloa
 Multimaestroaren printzipioa
 Protokoloak nodoen arteko komunikazioa
jasaten du, kontrol-unitate zentralik izan
gabe.

 Nodo bakoitza edozein unetan saia daiteke

mezuak bidaltzen. Arrakasta izatea honako
hauen araberakoa izango da:
 Busa hasi aurretik libre egotea

 Arbitraje-fasea gainditu bada ***

2023/02/14
67

 Edukian oinarritutako helbideratzea (mezuari zuzendutakoa)

 Beste sare batzuetan ez bezala, sareko banakako nodoak helbideratu beharrean, bidalitako mezuak
helbideratzen ditu.
 Mezu bakoitzak edukia sailkatzen duen markatzaile bakarra edo identifikatzailea du.
 Adibidez: motorraren abiadura, leihoaren elikaduraren posizioa

 Estazio bat mezu bat bidaltzeko gai da: broadcast metodoa (denei) edo multicast metodoa (N-ri)
 Estazioek onarpen-zerrendan biltegiratuta dituzten identifikatzaileen mezuak bakarrik irakurtzen
dituzte.
 Identifikatzailea:
 11bit (formatu estandarra CAN 2.0A)

 29bit (formatu hedatua CAN 2.0B) ***

 Helbideratzeko metodo honen abantailak:
 Nodoek ez dute sistemaren konfigurazioari buruzko informaziorik behar

 Emaitza: sistema oso malgua

2023/02/14
68

 Busera sarbide kontrola:

 Arbitraje-fasea
 Busa libre badago (egoera errezesiboa) eta mezuak bidaltzeko prest badaude:

 Estazio bakoitza bere mezua bidaltzen hasteko libre da.

 Mezua bit menderatzaile (start-of-frame bit [SOF]) batekin hasiko da, eta ondoren
identifikatzailea.

 Hainbat estazio aldi berean transmititzen hasten direnean:

 Lehentasun handieneko mezuari ematen zaio sarbidea lehenik (identifikatzailearen balio

bitar txikiagoa)

 Datuak galdu edo atzeratu gabe (protokolo ez-suntsitzailea)

2023/02/14
69

 Arbitraje-printzipioari esker, estazio batek transmititzen dituen bit-menderatzaileek gainidatzi

egiten dituzte beste estazio batzuek bidalitako bit errezesiboak.

 Estazio bakoitzak mezuaren identifikatzailea bitez bit bidaltzen du linean zehar (bit
esanguratsuenetik hasita)

 Arbitrajean zehar, datuak bidali nahi dituen estazio bakoitzak linean dagoen maila eta bidali
nahi duen maila alderatzen ditu. Estazio bakoitzak bit errezesibo bat bidali nahi badu, baina
linean maila menderatzailea aurkitzen badu, arbitraje-prozesua galtzen du.

 Identifikatzaile txikiena (lehentasun handiagoa) duen estazioak busa erabiliz bidalketa

prozesua burutuko du mezua errepikatu gabe (sarbide-kontrol ez-suntsitzailea)

 Ez dago baimenduta nodo batek baino gehiagok identifikatzaile bera duten mezuak
bidaltzea.

2023/02/14
70

 CAN mezuaren formatua:

 4 trama formatutan oinarrituta
 Datu-trama
 Mezuak estazio igorletik (datu-iturria) datozen datuak ditu (adibidez, motorraren egungo
abiadura).
 Urruneko-trama
 Estazioek datu-iturrietatik behar dituzten datuak eska ditzakete (haizetako-garbigailuak euri-
sentsoretik abiatuta haizetakoaren hezetasun maila jakitea eskatzen du).
 Datu-iturriak eskatutako datu-trama bidaliz erantzuten du.
 Errore-trama
 Akatsak detektatzen dituzten estazioek bidaltzen dute, gainerako estazioei jakinarazteko.
 Gainkarga-trama
 Aurreko eta ondorengo datuen-tramen edo urruneko-tramen arteko atzerapenak sartzeko erabil
daitezke. Nodo igorleak jakinarazten du ezin duela beste tramarik prozesatu.

2023/02/14
71

 Trama bat datuak busetik transferitzeko sortzen da.

 Informazioa sekuentzia jakin bati jarraituz antolatutako jasotzen du:
 CANek bi data-trama formatu ditu.
 Haien arteko alderik handiena identifikatzailearen luzera da

 CAN 2.0A: 11 biteko identifikatzailea

 CAN 2.0B: 29 biteko identifikatzailea (bi zatitan banatuta: 11bit eta 18bit)

 Bi formatuak bateragarriak dira eta aldi berean erabil daitezke sare batean.
 Gehienezko luzera: 130 bit (formatu estandarra) edo 150bit (formatu hedatua)

2023/02/14
72

Formatu estandarrean CAN trama

14/02/2023
1
0
73

 Start of frame (SOF)

 Busa egoera errezesiboan egongo da aktibo ez dagoenean

 SOF bit menderatzaile batekin errepresentatzen da

 Transmisio baten hasiera adierazten du

 Betetzeko biten (bit stuffing) prozesuarekin batera, estazio guztiak

sinkronizatzeko balio du.

 Arbitraje eremua
 CAN 2.0A-rekin

 Identifikatzailearen 11 bit

 Kontroleko bit 1

Biak maila errezesiboan CAN  CAN 2.0B -rekin

2.0A tramek lehentazuna izan  Identifikatzailearen 11 bit
dezaten CAN 2.0B tramengan
 SSR bit 1 (Substitute Remote Request)

 IDE bit 1 (Identifier Extension Bit)

 Identifikatzailearen 18 bit

 RTR bit 1 (datu-trama edo urruneko-trama den adierazten du)

2023/02/14
74

 Kontrol-eremua
 CAN 2.0A-rekin
Kasu honetan beti maila
 IDE bit 1 (Identifier Extension Bit)
menderatzailean
 Erreserbatutako bit 1 etorkizuneko hedapenetarako
Maila errezesiboan  Gainerako 4 bitek datuen-eremuko datuen byte-kopurua
definitzen dute (hartzaileak datu guztiak jaso dituen antzeman
dezake).

 CAN 2.0B -rekin

 Berdina, baina IDE bita arbitraje eremuan bidali denez, maila

errezesiboan bidaltzen da.

 Datuen-eremua:
 Mezuaren datuak dauzka

 0 eta 88 byte bitartean

 0 bytekin  mezuaren luzera minimoa 44 edo 64bit

 Horrelako tramak, sakabanatutako prozesuak sinkronizatzeko

erabiltzen dira.

 Mezu bakar batean hainbat seinale bidal daitezke (motorraren

tenperatura edo abiadura).

2023/02/14
75

 CRC eremua (76. orrian sakonago)

 Cyclic Redundancy Check-sum

 15biteko Check-suma. Datuen lehenengo bitetik

azkenengoraino.

 15.bitak maila errezesiboa du (CRC-a mugatzen du)

eta checksuma itxi egiten du

 ACK eremua
 ACK: acknowledgment

 Mezuaren igorleak ez du bidaltzen

 Beste nodo batek bidaltzen du, bita egoera

menderatzailean jarrita trama behar bezala jaso
dela baieztatzeko.

 ACK eremua: ACK bita + ACK mugatzaile bita

(maila errezesiboan).

2023/02/14
76

 End of frame eremua

 Mezuaren amaiera adierazten du

 7 bit errezesiboz osatua

 Bit betegarrien araua nahita ez da jarraitzen.

(aurrerago azalduko da, 78. orrian)

 Tramen arteko espazioa

 Mezu egokiak bereizten dituzten 3 bit errezesiboz
osatua.

 Mota honetako 10 bit errezesiboren ondoren,

estazioek berriro transmititzeko aukera dute.

 Datu-tramek eta urruneko-tramek baino ez dute

barne hartzen.

 Errore- eta gainkarga-tramak azken tramaren

ondoren bidal daitezke.

2023/02/14
77

 Erroreak detektatzea:
 Busaren lineak interferentziak jasan ditzake.
 Erroreak saihesteko, transmititutako datuak zuzenak diren egiaztatu behar da.
 CAN protokoloak akatsak detektatzeko hainbat kontrol-mekanismo biltzen ditu:
 CRC edo Erredundantziaren azterketa ziklikoa
 Transmititutako mezu guztietarako, transmisoreak egiaztapen-sekuentzia bat kalkulatzen
du “start-of-frame”etik datuen eremurainoko bitak erabiliz.
 Emaitza 15 biteko checksum bat da.
 Datuen transferentzian erroreak detektatzeko erabiltzen da.
 Trama-azterketa
 Buseko subskribatzaile guztiak daude tartean
 Egiaztatu egingo da bidalitako/jasotako datuen tramek betetzen dutela tramaren aurrez
definitutako egitura.

2023/02/14
78

 ACK azterketa

 Hartzaileak trama behar bezala jaso dela baieztatzen du, ACK posizioan bit
menderatzaile bat bidalita.

 Monitorizazioa

 Trama baten igorleak etengabe monitorizatzen du busaren maila.

 Transmisio-errore bat detektatzeko gai da, bidalitako bita eta lagindutako bita
konparatuz.

 Bit betegarria

 Betelan-konbentzioaren arabera, urruneko-trama edo datu-trama guztietan egoera

bereko 5 bit bidali ahal izango dira gehienez jarraian, tramaren hasieratik CRC bitaren
amaierara bitartean.

 5 bit berdin bidaltzen direnean, kontrako egoera duen bat gehitzen da ondoren.

 Estazio hartzaileak bit betegarri guztiak ezabatzen ditu

2023/02/14
79

 Hardwarea
 Oinarrizko CAN modulua
 CAN kontrolatzaile txiki eta
merkeena

 CAN modulu osoa

 Estazioak abiadura handiko
mezuak kudeatu behar
dituenean eta tokiko
ordenagailuak komunikazio-lanak
egiteko ahalmen nahikorik ez
duenean.

2023/02/14
80

 Datuak
transferitzeko
sekuentzia
 Adibidea:
motorraren
abiaduraren
transferentzia
(CAN modulu
osoekin)

2023/02/14
81

 CAN FD (flexible data-rate)

 2011n, Bosch CANen bilakaera lantzen hasi zen. 2012an CAN FD 1.0 kaleratu zuen.
 Zehaztapena ISO/DIS 11898-1: 2015 arauaren zirriborroan jasota dago.
 2 ezaugarri berri gehitu ditu:
 Bi bit-tasa jasaten ditu mezu batean:
 Arbitraje-fasea  CAN klasikoaren transferentzia-tasa bera da
 Datuen-fasea 5Mbps-erainoko datu-tasak, aplikazioaren arabera
 Transferentzia-tasaren igoera eskaintzen du. 1Mbps baino handiagoa.
 Datu-eremu handiagoak jasaten ditu (payload), eta denbora berean datu gehiago transmititzea posible
da .
 Payload 64bytera igotzen da mezu bakoitzeko (ez dago 8bytera mugatuta)
 Ideia:
 Nodo bakarra transmititzen ari denean, datuen tasa handitu daiteke
 Nodoak sinkronizatu beharrik ez dagoelako

2023/02/14
82

 CAN FD-ren datu-tramak:

https://www.can-cia.org/can-knowledge/can/can-fd/

2023/02/14

https://assets.vector.com/cms/content/know-how/can/Slides/CAN_FD_Introduction_EN.pdf
83

 CAN klasikoaren eta CAN FDren tramak bereizteko

 FDF bit: FD frame
 Balio errezesiboa badu, hurrengo bitak CAN FD tramatzat interpretatzen dira.

 Balio menderatzailea badu, hurrengo bitak CAN trama klasiko gisa interpretatzen dira.

 BRS bit: bit rate switch bit

 Balio errezesiboak bigarren bit-tasa aplikatzea dakar

 Balio menderatzaileak datu-fasean eta arbitraje-fasean bit-tasa bera aplikatzea dakar

 SOF = start-of-frame

 CRC = cyclic redundancy check

 ACK = acknowledgement

 EOF = end-of-frame

 IMF = intermission field

2023/02/14

https://www.can-cia.org/can-knowledge/can/can-fd/
84

 CAN FD protokoloaren kontrolatzaileak, CAN klasikoko tramak jasan behar ditu.

 Bi tramak estandarizatuta daude ISO 11898-1 ean >2015
 11bit-eko identifikatzaileak dituzten CAN FD tramek FBFF erabiltzen dute (FD base frame
format)
 29biteko identifikatzaileak dituzten CAN FD tramek FEFF erabiltzen dute (FD extended
frame format)
 RRS = remote request substitution
 SRR = substitute remote request
 IDE = identifier extensión
 FDF = flexible data rate format
 d = dominant
 r = recessive
 r0 = reserved

https://www.can-cia.org/can- 2023/02/14
knowledge/can/can-fd/
85

 Control field

 IDE (identifier extension)

 FDF (flexible data rate format)
 BRS (bit rate switch; recessive,
if alternate bit-rate)
 ESI (error state indicator;
recessive, if error passive)

https://www.can-cia.org/can-knowledge/can/can-fd/
2023/02/14
86

https://www.can-cia.org/can-knowledge/can/can-fd/

2023/02/14
87

2023/02/14
88

 BUS LIN (Local Interconnect Network)

 Sistema mekatronikoen gehikuntza  abiadura baxuko CAN-aren alternatiba
ekonomikoa  1998an, hainbat automobil-fabrikatzailek partzuergoa sortu
zuten, sentsoreak eta eragingailuak komunikatzeko bus-serie baten
zehaztapenak garatzeko.
 Emaitza: bus LIN
 Espezifikazioak masako produkzioan sartu ziren Mercedez-Benz SLn (2001)

 LIN = Local Interconnect Network

 Kontrol elektronikoko unitate (ECU) guztiak, mugatutako instalazio-espazio batean
daude (adibidez, atean).
 LIN azpisistema lokal bat da, ibilgailua goragoko CAN sare baten bidez komunikatzea
ahalbidetzen duena.

2023/02/14
89

 Egokia da datu-tasa baxuetarako  20kBit/s- rainokoak

 Normalean, gehienez buseko 16 subskribatzailera mugatzen da.
 Maisu nodoak eta esklabo nodoak bereizten dira
 Maisu nodoa: normalean goi-mailako bus-sistema bati eta esklaboei konektatutako
ECU bat

 Eragingailu adimendunak, sentsore adimendunak edo hardware gehigarria

duten etengailuak daude bus-LIN interfazerako
 Busaren subskriptoreak, oro har, bus topologia linealean jartzen dira (ez dago
zehaztuta), hari bakarreko linea baten bidez elkarri konektatuta.
 Komunikazioa modu sinkronoan egiten da
 Maisuak denbora-zirrikitua finkatzen du

2023/02/14
90

2023/02/14
91

 Aplikazioak
 CAN busaren datu-tasa eta aldakortasuna eskatzen ez duten ibilgailuaren aplikazio
asko.

2023/02/14
92

 Datuak transmititzeko sistema

 Apantailatu gabeko hari-bakarreko linea gisa
diseinatuta dago

 Busak bi egoera logiko izan ditzake:

 Maila menderatzailea  0V inguruko tentsioa. 0
logikoa da.
 Maila errezesiboa  bateriaren tentsio maila. 1
logikoa da.
 Bateriarekiko erresistentzia du ezaugarritzat: 1kΩ
maisuan, eta 30kΩ esklabuetan.

2023/02/14
93

 20 kBit/s-ra mugatutako datu-tasa

 Honako bit tasa estandar hauek gomendatzen dira:

 2400 Bit/s

 9600 Bit/s

 19200 Bit/s

 Baimendutako gutxienekoa 1 kBit/s

 Zehaztapenetan ez da zehazten nodoen gehieneko kopurua

 Teorian, erabilgarri dauden identifikatzaileen kopuruak mugatzen du.

 Praktikan, 16 nodotara mugatzen da.

2023/02/14
94

 Buserako sarbidea
 Maisu-esklabo printzipioa:
 Mezu bakoitza maisu batek hasten du

 Esklaboak erantzun dezake

 Mezuak maisuaren eta esklabo baten, batzuen edo guztien artean trukatzen dira (puntuz puntu,
multicast, broadcast).

 Maisuaren eta esklaboaren arteko harreman posibleak:

 Esklaboaren erantzuna duen mezua:

 Maisuak mezu bat bidaltzen die esklabo bati edo gehiagori eta datuak eskatzen ditu.

 Maisuaren jarraibideak dituen mezua:

 Maisuak kontrol agindu bat ematen dio esklaboari.

 Maisuak bi esklaboren arteko komunikazioa hasteko mezua

 Ez du arbitrajerik edo gatazken kudeaketarik behar

2023/02/14
95

 LIN protokoloa
 Trama
 Maisuak hasitako mezuak beti
goiburuarekin hasiko dira

 Erantzunak informazio
desberdina du mezu motaren
arabera.

 Maisuak esklaboari kontrol-jarraibideak bidali nahi badizkio, esklaboak erabiliko dituen datuekin
betetzen du erantzunaren eremua.

 Maisua datu-eskaera bat transmititzen ari bada, dagokion esklaboak erantzun eremua beteko du
maisuak eskatutako datuekin

2023/02/14
96

 Goiburua:
 Sinkronizazio - etenaldia  “SynchBreak”
 Sinkronizazio – eremua  “SynchField”
 Identifikazio eremua

 Sinkronizazioa:
 Datuen transferentzia sendoa bermatzeko
 Trama bakoitzaren hasieran egiten da
 Lehenik eta behin, bilbe baten hasiera adierazten da, "SynchBreak" eremuarekin.
 "SynchBreak" eremuak  gutxienez ondoz ondoko 13 maila menderatzaile eta maila
errezesibo bat.
 "SynchBreak" bidalketa amaitzean, maisuak "SynchField" eremua bidaltzen du.
 “SynchField” eremua  “01010101” bit-sekuentziarekin konposatua
 Ondoren, esklaboak maisuaren denboren oinarrira egokitu daitezke (sinkronizatu)

2023/02/14
97

 Identifikatzailea
 LIN tramaren goiburuko hirugarren eremua

 Edukian oinarritutako helbideratzea (CANen bezala)

 Identifikatzaileak mezuaren edukiari buruzko informazioa ematen du (adibidez,

motorraren abiadura)

 Informazio horretan oinarrituta, busera harpidetutako nodoek mezua jaso eta prozesatu
nahi duten ala ez (onarpen-iragazketa) erabakitzen dute.

 Identifikatzailearen 8 bitetatik 6k identifikatzailea bera zehazten dute

 64 identifikatzaile desberdin posible

 Azken 2 bitak erroreak identifikatzeko “checksum”-a.

2023/02/14
98

 Datu-eremua
 Maisuak bidalitako goiburua transmititu ondoren, datuen transferentzia hasteko unea da.

 Esklaboek badakite igorritako identifikatzailetik abiatuta mezua beraiei zuzenduta dagoen ala
ez.

 Erantzuna baiezkoa bada  erantzuna sartuko dute datuen-eremuan

 Trama batean hainbat datu paketatu daitezke (sorgailu bera)

 Lehenik eta behin bit txikiena bidaltzen da LSB (Least significant bit)

 Byte (8 bit) bakoitzaren aurretik hasierako bit bat dator eta ondoren geldialdiko bit bat 
birsinkronizatzeko eta erroreak saihesteko

 10 bit transmititzen dira datuen 1byte bidali ahal izateko

 Esklaboen datuen erantzuna checksum-arekin egiaztatzen da

2023/02/14
99

 LINen deskribapen-fitxategia
 LIN busaren konfigurazioa (busaren subskribatzaileen, seinaleen eta tramen zehaztapenak) 
LINen deskribapen-fitxategian kudeatzen dira (ldf = LIN description file)
 Ldf-tik aurrera, erreminten bidez, automatikoki sortzen dira C kodeko zatiak edo goiburuko
fitxategiak
 Horiek oinarri gisa erabiltzen dira busera konektatutako ECUetan maisuaren eta esklaboaren
funtzionaltasunak ezartzeko
 Ibilgailuen fabrikatzailearen eta maisu- edo esklabo-moduluen hornitzailearen arteko interfaze
komuna da.

 Mezuen plangintza
 Ldf-ko plangintza-taulak mezuak bidaltzeko sekuentzia eta denbora-zirrikitua definitzen ditu.
 Gehiagotan behar den informazioa maizago bidaltzen da.
 Mezuak bidaltzen diren denbora-tartea ezaguna da.
 Portaera determinista hori bermatzen du maisu-esklabo sarbidea kontrolatzeko
printzipioak, non mezuak maisuek hasten dituzten.

2023/02/14
100

 Sarearen kudeaketa
 LIN sareko nodoak lotara behartu daitezke, ibilgailuaren sistema elektroniko eta
elektrikoen kargarik gabeko korrontea minimizatzeko

 Adibidea:

2023/02/14
101

2023/02/14
102

https://www.mostcooperation.com
 BUS MOST (Media Oriented Systems Transport)
 Ibilgailu motordunetan infoentretenimendu-
sistemak komunikatzeko garatua.
 Infoentretenimendu-sistemak (IVI):
 Gidariari eta bidaiariei entretenimendua eta
informazioa eskaintzeko erabiltzen diren ibilgailuaren
sistemen konbinazioa, hala nola, audio/bideo
interfazeak, kontrol-elementuak, ukipen-pantailak,
botoi-panelak, ahots-komandoak eta abar.

 Infoentretenimendu-sistemen funtzionaltasunak eskari handikoak dira bus-

sistemetarako
 Multimedia datuen transmisioa  datuen tasa altuak eta sinkronizazioa; bateragarritasun
elektromagnetikoaren eskakizunak betetzea (EMC)

2023/02/14
103

2023/02/14
https://www.mostcooperation.com
104

 MOSTek audioa, bideoa, datuak eta kontrola denbora errealean

garraiatzeko arkitektura optimizatua eskaintzen du.
 Infoentretenimendu-sistema modernoen oinarria da..

 MOST Cooperation:
 1998an sortu zen, MOST teknologia multimedia komunikaziorako
estandar globar gisa estandarizatzeko.
 Automobilen fabrikatzaileek, osagai elektronikoen hornitzaileek eta
audio-bideo fabrikatzaileek osatzen dute..
 Audi, Daimler, HARMAN eta Microchip Technology dira zuzendaritza-
batzordeko kide nagusiak.

 MOST busaren ezaugarriak:

 64 gailu arteko komunikazioari eusten dio
 Datu tasak:
 MOST 25  24.8 Mbit/s
https://www.mostcooperation.com
 MOST 50  50 Mbit/s

 MOST 150  150 Mbit/s

2023/02/14
105

 MOST sare sinkronoa da.

 Denbora-maisuak datu-seinale sinkrono eta jarraitu batekin hornitzen du erlojua
 Gainerako gailuek beraien funtzionamendua oinarrizko seinale honetara sinkronizatzen dute
 Datu seinale-base sinkronoaren barruan, datuen streamingeko kanal anitzak eta kontrol-
kanal bat garraiatzen dira.
 Kontrol-kanala igorleak eta hartzaileak erabiliko dituzten streaming kanalak konfiguratzeko
erabiltzen da.
 Konexioa ezartzen denean, datuak etengabe bidal daitezke, eta ez da beharrezkoa
helbideratzea edo paketeen etiketako informazioa prozesatzea.
 MOST kalitate handiko zerbitzudun audio eta bideo garraio errentagarrirako diseinatu da
 Datuen streaming kanalen banda-zabalera beti dago eskuragarri eta erreserbatuta
eskainitako bidalketarako ez dago etenik, talkarik edo geldialdirik datuen garraioan.

2023/02/14
106

 Ordenagailuetan oinarritutako datuak (Interneteko trafikoa, nabigazio-

sistemaren informazioa…) normalean pakete gisa bidaltzen dira bolada
laburretan (asinkronoak).
 MOSTek paketeetan oinarritutako datu asinkronoak bidaltzeko mekanismoak zehaztu
ditu, kontrol-kanalaz eta datuen streaming-kanalaz gain.

 MOST  sare multiplexatu bat da. Multimedia eta infoentretenimenduko

sistemetan gertatzen diren seinale eta datu-bolada guztiak garraiatzeko
beharrezko herramintak dituzten kanal desberdinak dituena.

2023/02/14
107

 Datuak transmititzeko kanalak: datuak transmititzeko, MOST busak

ondorengo kanalak eta beraien ezaugarriak onartzen ditu
 Kontrol-kanala: kontrol-komandoen transmisio sinplerako, gailuen egoera
seinaleztatzeko eta sistema kudeatzeko beharrezkoak diren mezuak bidaltzeko.
 Multimedia-datuak bidaltzeko, MOST busak audioa eta bideoa garraiatzeko gai diren
kanal sinkronoen kopuru malgua du.
 Kanal asinkronoan, datuak paketeetan bidaltzen dira. Datu-tasa finkorik behar ez duen
informazioa bidaltzeko balio du, baina bai datu-tasa altua une jakin batzuetan.

 Eskuragarri dagoen banda-zabalera modu malguan banatzen da kanal

sinkronoen eta kanal asinkronoaren artean, “inguruaren deskribapenean”
oinarrituta.

2023/02/14
108

 Topologia:
 MOST sistemak eraztun-egituretan antolatzen
dira
 Gailu batek tenporizazioaren maisu gisa jarduten
du. Datu-tramak sortzen ditu, beste gailu batzuk
sinkronizatzeko erabiltzen diren datuak
transferitzeko.

 Gailu bakoitzak baipas bat dauka  itxita

dagoenean seinalea zuzenean birbidaltzen du
eta MOST sistemarentzat ikusezina da.

 Badira MOST sistemetarako beste egitura

posible batzuk (izarra) , baina barruan beti
antolatu behar dira eraztun bat osatzeko
(logikoa).

2023/02/14
109

 Gailu eredua
 Geruza fisikoa:
 Transmisio-agenterako sarbidea ematen du
 Zuntz bidezko transmisio optikorako jatorrizko
definiziotik abiatuta, gaur egun hainbat geruza
fisiko daude eskuragarri transmisio optikoarekin
eta elektrikoarekin.
 MOST sareko interfaze-kontrolatzailea (NIC)
 Geruza fisikoa kontrolatzeko eta oinarrizko
transferentzia-zerbitzuak inplementatzeko ardura
duen hardware-kontrolatzailea.
 NIC-en jatorrizko bertsioan, gailuaren
prozesadore nagusiak egin behar zituen kontrol-
ataza asko.
 Egungo bertsioan, INIC (Intelligent Network
Interface Controller) gai da zereginak
autonomiaz egiteko.

2023/02/14
110

 MOST sare-zerbitzua
 Sistemaren aplikazioek eta zerbitzuek NICrako sarbidea duten driver geruza da..
 El nivel inferior del servicio de red (capa 1)  comunicación básica y gestión de funciones

 La capa superior (capa 2)  funciones que soportan el desarrollo de aplicaciones, como el

traductor del protocolo de aplicación o soporte para el servicio de notificaciones.

 Gailuaren aplikazioak
 Sareko zerbitzuen gainean ezartzen dira
 MOST sistemetan, aplikazio baten interfazea bloke funtzional gisa egiten da (Fblock).
 Gailu bakoitzak gutxienez Fblock berezi bat inplementatu behar du  NetBlock
 MOST sistemaren barruko kudeaketa-funtzioetarako

2023/02/14
111

 Agenteak: igorlea eta hargailua

 MOST busa zuntz optiko plastikoa (POF)
erabiltzeko definitu zen.
 LED batek, igorlean sortutako 650 nm-ko uhin-
luzera duen seinale optikoa
 Tx-FOT (FOT: Fiber Optic Transceiver)

 Hargailuan, Rx-FOT, seinale optikoa seinale

elektriko bihurtzen da berriro.

 Automobilgintzako aplikazioetan
erabilitako zuntz optikoko kableak
 1 mm-ko diametroko eroale optikoa
 Kablearen diametroa guztira: 2,3mm

2023/02/14
112

 Automozioan zuntz optikozko lineak erabiltzearen

onurak:
 Ez dago interferentzia elektromagnetikoen
erradiaziorik
 Interferentzia irradiatuekiko sentikorrak
 Pantailatutako linea elektriko baliokideek baino pisu
txikiagoa

 Datuen transferentzia:
 Datu-trametan antolatua
 Denbora-maisuak datu-tasa finko batean sortuak
 44,1 kHz gehienetan (kasuren batean 48 kHz)
 MOST25ekin  datuen tramaren tamaina 512bit
da

2023/02/14
113

 Bluetooth
 Komunikazio mugikorrak gero eta garrantzi handiagoa hartzen ari dira domeinu
guztietan.
 Hainbat gailuren arteko komunikazio praktikorako  hari gabeko lotura
 Hari gabeko lotura estandarizatua  fabrikatzaile desberdinen gailu mugikorrak arazorik gabe
komunikatu ahal izateko

 Bluetooth estandarraren garapena: 1994an hasi zen (Ericsoon)

 1998: Bluetooth SIG (Special Interest Group)
 Nazioartean onartutako estandar uniforme bat sortzeko prestatua
 Helburua: hari gabeko teknologia bat zehaztea, fabrikazio-kostu baxuarekin, energia-
kontsumo baxuarekin eta interferentziekiko erresistentzia sendoarekin. Hari gabeko
interfazeak egokia izan behar zuen multimedia aplikazioen datuak transmititzeko.

2023/02/14
114

 Bluetooth SIG hedatu egin da: telekomunikazioetako, datuen prozesamendurako eta

automozioaren ingeniaritzarako 2.000 konpainia inguru.

 Aplikazioak:

Bluetoothek terminal portableen arteko datu-trukerako eta entretenimenduko eta informazioko audio-
2023/02/14
eta bideo-seinaleen hari gabeko transmisiorako balio du.
115

 Bluetooth 1.0.
 Datuak transmititzeko erabilitako 1. bertsioa izan zen
 Gaur egun ez da erabiltzen
 Lehen bertsioa zenez, gailuen arteko komunikazio-arazo askori aurre egin behar izan zien.
 1.1 eta 1.2 eguneratzeak gertatu zitzaizkion.
 IEEE komunikazio-estandartzat hartzeagatik bereizi ziren

 Konexio azkarragoa eskaintzen duelako eta Bluetooth duten beste gailu batzuk detektatu ahal dituelako.

 Transmisio-tasa 721 kbps ingurukoa izan zen.

 Bluetooth 2.0.
 2.1 + BR/EDR bertsioek jarraitu zioten
 BR/EDR – Basic Rate/Enhaced Data Rate kontzeptuak – Datuen transmisio-tasari buruzkoak dira

 Bit-tasa 1 MBit-tik 3 MBit-era hirukoizteko eta potentzia-kontsumoa murrizteko aukera.

 Erabiltzaileak errazago konektatzea ahalbidetu zuen.

 Gailu batek Bluetooth duen beste gailu bat gehitzeko aukera izatea ahalbidetu zuen. Menu batetik automatikoki beste
gailu bat detektatu eta konektatzea posible egin zuen.

2023/02/14
116

 Bluetooth 3.0.
 Oinordetzarik gabe.
 HS -High Speed- ezaugarria gehitu zen
 Behar baino datu gehiago dituzten paketeak transferitzeko gai egiten du (bideo- eta musika-fitxategiak)
 Transferentzia-tasa 24 Mbps-koa da.

 Bluetooth 4.0.
 4.1 eta 4.2 bertsio eguneratuekin.
 Bertsio honen barruan Bluetooth Low Energy (BLE) agertu zen.
 Gauzen Internetekin (IoT) funtzionatzen duten elementuetara bideratua
 Energia gutxiago kontsumitzen du aldi oso luzeetan funtzionatzen duten gailuentzako

 Oro har, Bluetooth 4.0-k 25 Mbps-tik 32 Mbps-ra arteko transferentzia-tasak ahalbidetzen ditu.
 Bertsio honetan Bluetooth Smart kontzeptua sartzen da.
 Protokoloak barne hartzen ditu: Bluetooth klasikoa (1, 2 eta 3 bertsioetan), Bluetooth HS eta Bluetooth Low Energy
(BLE).

2023/02/14
117

 4. bertsioa duten gailu batzuek ez dute LE (Low Energy) protokoloa

 Bertsio hori berrizendatzea erabaki zen, LE protokoloarekin bateragarriak diren gailuak bereizteko:
 Bluetooth Smart Ready

 Zigilu hori duten gailuek Bluetooth klasikoa duten gailuekin zein Bluetooth LE gailuekin elkarreragin dezakete.

 Bluetooth Smart (Bluetooth Smart Device ere deitua).

 Zigilu hori duten aparatuek Bluetooth LE edo Bluetooth Smart ready edo Device gailuekin bakarrik funtziona
dezakete.

2023/02/14
118

 Bluetooth 5.
 Bluetooth-en azken bertsioa da, 2016ko amaieratik eskuragarri dagoena
 Bertsio honetan, IoT gailuetarako funtzionaltasuna hobetu nahi da, 4.1 eta 4.2 bertsioek baino
datuen transferentzia-tasa bikoitzaren bidez eta estaldura-tartea lau aldiz handiagoa delarik.
Aldi berean hainbat gailurekin datu-fluxuak jasateko gaitasuna dauka.
 2019ko urtarrilean 5.1 bertsioa aurkeztu zen.
 Aurkezten dituen berrikuntza nagusien artean, konektatuta dauden beste gailu batzuen kokapena jakin
ahal izango da. Detekzio hori ez da % 100 zehatza izango, GPSaren kasuan bezala, baina zentimetro
batzuetako marjina duen kokapen bat zehaztu ahal izango du..

2023/02/14

Compatibilidad de una versión de Bluetooth con respecto a otra

119

 Transmisio-teknologia
 Maiztasun-banda:
 ISM banda (Industrial Scientific Medicine), 2,4 GHz-koa, lizentziarik gabea
 Ia mundu osoan dago eskuragarri, onespenik gabe, eta aplikazio industrial, zientifiko eta
medikoetarako erreserbatuta.
 Garaje-aginteekin, mikrouhin-labeekin edo banda berean jarduten duten beste aplikazio
batzuekin interferentziak izateko aukera onartu behar da.

 Maiztasun-jauziaren metodoa:
 Bluetoothek 2,4 GHz-ko banda 1 MHz-ko 79 kanaletan banatzen du
 f = 2,402 + k; k = 0 … 7

 Banda amaitzeko, zaindari-bandak daude:

 Goiko zaintza-bandak  3,5 MHz-ko zabalera
 Beheko zaintza-bandak  2 MHz zabalera

2023/02/14
120

 Transmisioak maiztazun-jauziko metodoa (FH –

Frequency Hopping) eta duplex motako denbora
zatiketa (TDD - Time Division Duplex)

 FHSS: frequency-hopping spread spectrum

 Kanalak segundoko 1.600 aldiz aldatzen

dira

 Artekak (ranuras) TDD metodoaren

arabera esleitzen dira  tx eta rx
txandaka bidaltzeko

 Maiztasun-jauziaren metodoak ISM

bandaren erabilera optimoa eta
uniformea bermatzen du, eta maiztasun
bereko beste transmisore batzuen
interferentziekiko erresistente egiten du
(WLAN).

2023/02/14
121

 Motak, kontsumitutako potentziaren arabera

 Bluetooth gailuak mota desberdinetan sailkatzen dira
 Hornitzaileek erabakitzen dute zer mota ezarriko duten
Baimendutako gehieneko potentzia Irismena (gutxi
Mota gorabeherakoa)
Mota 1
Mota 2
Mota 3
Mota 4
 Topologia
 Ad-hoc sareen (neurrira) konfigurazio automatikoari eusten dio
 Bi gailu edo gehiago gai dira sare bat osatzeko, aurrez elkar ezagutu gabe

 Maisu-esklabo printzipioan oinarrituta dago

 Edozein Bluetooth gailu izan daiteke maisu (gailuen arteko komunikazioa koordinatzen du) edo esklabo

2023/02/14
122

 FlexRay
 Begizta irekian eta itxian kontrol-teknologiak jasateko diseinatua.
 Segurtasun aktiboko sistemetan erabiltzeko egokitasunera bideratua.

 FlexRayk ondorengo propietateak betetzea bermatzen duten transferentziak eskaintzen ditu:

 Datu-tasa altuak

 Akatsekiko toleranteak diren diseinuak

 Garapena  FlexRay partzuergoak kudeatzen du.

 Alemaniako automobil-fabrikatzaileen arteko lankidetza: BMW eta DaimlerChrysler

 FlexRayren helburua  transferentzia-tasa altuak dituen sistema bat eskaintzea da, modu deterministan eta
akatsekiko tolerantean jarduten duena, erabiltzeko eta zabaltzeko ahalik eta malguena izanik.
 Aplikazio-eremu nagusiak:
 Potentzia-trenaren sistemak

 Maila mekanikoko laguntza-sistemarik gabeko segurtasun aktiboko sistemak (x-by-wire)

 X-by-wire: ohiko kontrol mekanikoaren sistemaren bilakaera da  kontrol elektronikoko sistema batengatik.

 Segurtasun pasiboko eta erosotasun/komenigarritasun sistema elektronikoak ere jasaten ditu, eta gorputzekoak.

2023/02/14
123

 Domeinu ezberdin hauek jasateko: FlexRayk buserako bi sarbide mota ezberdin

erabiltzen ditu.
 Transferentzia deterministaren propietateetarako  denboran kontrolatutako buseko sarbidea

 Betekizun hain zorrotzak ez dituzten transferentziak dituzten aplikazioen kasuan, eskuragai

dagoen transferentzia-ahalmena modu eraginkorrean erabiltzen da.

 Bi hurbilketak konbinatzeko  zikloka garatzen den komunikazioa

 Ziklo bakoitzean, hasiera batean, transmisio estatikoko osagai bat, non buseko sarbidea TDMA
(Time Division Multiple Acces) bidez kontrolatzen den.

 Ondoren, transmisio dinamikoko osagai bat, non buseko sarbidea mini-artekak (ranuras) erabiliz
kontrolatzen den (FTDMA: Flexible Time Division Multiple Access).

 Mini-artekak: mezu bat bidaltzeko denbora txikiko leihoak.

 Mezuen lehentasuna mezuaren IDa izango da.

2023/02/14
124

 FlexRay sistemek 2 transmisio-kanal izan ditzakete, kanal bakoitzak lerro bereiziak. Hau
ahalbidetzen du:
 Datu-transferentzia erredundantea, edo aplikazio espezifikoetarako eskuragarri dagoen banda-zabalera
handitzea.
 10MBit/s -ko gehieneko bit-tasan jarduten du
 20MBit/s-ra irits daiteke bi kanalak sarbide erredundantearekin erabiliz gero

 Topologia:
 Puntutik puntura: FlexRayren konfiguraziorik sinpleena sareko bi nodoren arteko lotura zuzena
da (gehienez: 24 metroko distantzia)
 Bus topologia: 4 eta 22 nodo artean konekta daitezke (gehienez: 24 metroko distantzia
edozein nodo biren artean)
 Izarreko topologia:
 Topologia izar pasiboa: 3 nodotik 22ra konekta daitezke. Bi nodoren arteko gehieneko distantzia 24 m.
1MBit/s
 Topologia izar aktiboa: nodoen eta akoplagailu aktibo baten arteko puntuz puntuko topologia da.
Nodotik akoplagailurako distantzia bakarrik da garrantzitsua, ezin da 24 m-tik gorakoa izan. 10MBit/s

2023/02/14
125

 Izan topologia segidan:

 Konektatutako zenbait izan topologiaren produktua. 3 izarrera mugatua

 Topologia hibridoak:
 Busaren eta izarraren artean (adibidez: zenbait bus-topologia topologia izar batera
konektatzea)

 Bi kanaleko topologiak:
 FlexRay sistemako bi kanalak modu independentean inplementatu daitezkeenez, kanal
bakoitzerako topologia desberdinak erabil daitezke (adibidez: kanal bat izar aktibo topologian
eta bestea bus topologian)

 Hardwarea:
 FlexRay sistemetarako transmisio-agente: pare txirikordatuko kableen diseinua
 Pantailatua (STP: shielded twisted-pair) edo pantailatu gabea (USP: unshielded)
 Kanal bakoitza: hari bi  bus plus (BP) eta bus minus (BM)

2023/02/14
126

 Subskriptore baten FlexRay kontrolatzailea honela osatuta dago

 Host prozesadorea  sentsoreen informazioa bildu eta CC-ri bidali. CCtik jasotako informazioa eragingailuei bidali

 Komunikazioen kontrolatzailea (CC)  protokoloarekin lotutako alderdiak

 Bus-driver bat (BD) kanal bakoitzerako  transzeptore rola. Informazio logikoa tentsio-mailetara.

 Bus-zaindaria (BG): aukerakoa

2023/02/14
127

 Jarduteko moduak:
 Modu normalaz gain  FlexRay sistemak sarearen inizializazio osoa onartzen du: lo egotetik
atseden moduan egotera (standby).

 Horretarako  sareko nodo guztietako bus driverrak (BD) busean esnatzeko seinaleak (wakeup)
detektatzeko eta sareko nodoaren gainerako osagaiak abiarazteko gaitasuna du.

 Ibilgailuaren abiatze-motorrera konektatuta dauden sareko nodo bereziek, adibidez,

“esnatzeko” seinalea sortzen dute.

 Hona hemen sistema abian jartzeko modua:

 Iratzartze fasea (wakeup)  sareko nodoak aktibatzeko

 Abiarazte-fasea (startup)  nodoak abiarazten eta sinkronizatzen dira

 Nodo baten funtzioa beharrezkoa ez bada  atseden moduan jarri daiteke  kodifikazio- eta
deskodetze-prozesu guztiak geldi daitezke eta energia-kontsumoa murrizten da.

 Lo egiteko moduan, nodoaren kontsumoa oso txikia da, funtzionalitate guztiak desaktibatu
egiten dira; BDak esnatze-seinale bat iristen dela zaintzen du, besterik ez.

2023/02/14
128

 Protokoloa
 FlexRay protokoloa 5 mekanismoren gainean
eraikitzen da:
 Kodetzea eta deskodetzea
 Busera sartzeko kontrola (MAC, media access control)
 Bilbeak (tramak) eta sinboloak prozesatzea
 Erlojua sinkronizatzea
 Busaren zaindariak programa monitorizatzea

 Interfazeak daude mekanismo desberdinen artean.

 Mekanismoen arteko aldaketa koordinatzea eta
sinkronizatzea da POC-aren (protocol operation control)
zeregina.
 FlexRayk sistema anfitrioiari aukera ematen dio 5
mekanismoetan eragin zuzena izateko CHI interfazearen
bidez (controller host interface)

2023/02/14
129

 Geruza fisikoa-ren kodifikatzea:

 FlexRay-k NRZ (Non-Return to Zero) metodoa erabiltzen du
 Kodifikatze mota honek egoerak zatitzeko mekanismoak eskatzen ditu
 FlexRayk sekuentzia bat gehitzen du transmititutako byte bakoitzaren aurretik  BSS (byte
start sequence).
 Horrela, nodo bakoitzak antzeman dezake noiz transmititu den byte bat, eta transmisioaren
banakako bitak deskodifikatu ditzake.
 2 hariko kanal bati hainbat tentsio aplikatuz  busaren 4 egoera posible sortzen dira
 Idle_LP (LP: low power)
 Idle
 Data_0
 Data_1
 Busaren egoera identifikatzeko:
 BP: bus plus; BM: bus minus

2023/02/14
130

 Idle_LP (LP: low power)

 BP eta BM tentsio oso baxuetan, -200 mV eta 200 mV

 Egoera hori erabiltzen da, adibidez, transmisio baten hasiera identifikatzeko

 Idle

 2,5V-ko tentsio bat, 500mV-ko tolerantzia duena BP-n eta BM-n

 Data_0

 Gutxienez nodo transmisore batek -600mV-ko tentsio diferentzial negatiboa aplikatu

behar dio kanalari

 Data_1

 Gutxienez nodo transmisore batek 600mV-ko tentsio diferentzial positiboa aplikatu

behar dio kanalari

 Bit HIGH  kanalaren Data_1 egoerarekin seinaleztatzen da

 Bit LOW  kanalaren Data_0 egoerarekin seinaleztatzen da

2023/02/14
131

 Bilbe baten bit-katea sortzea:

 Bilbea bytetan deskonposatzen da
 Bilbearen hasiera
 TSS: transmission start sequence
 FSS: frame start sequence
 Bilbearen byteak (EBS: extended byte sequence)
 BSS: byte start sequence
 Bilbearen bytea
 CRC: 24 bitkeko checksum-a (TSS+FSS+EBS)
 Bilbea amaitzeko
 FES: frame end sequence
 Segmentu dinamikoen bilbe bat bada
 DTS: Dynamic trailing sequence
 Beste nodo bat goizegi transmititzen has dadin prebenitzeko

2023/02/14
132

 Komunikazio-zikloa:

2023/02/14
133

 Segmentu estatikoa
 Zikloaren lehen zati gisa transmititzen da
 “Zirrikitu estatikoen” zenbaki finkoa dauka (“static slots”)
 Zirrikitu estatiko bakoitzean bilbe bat transmititu daiteke zehazki
 TDMArekin kontrolatutako buserako sarbidea: zirrikitu bakoitzean dagokion IDarekin bidaltzen da bilbea
(slot 1 = ID1arekin bilbea...)

 Segmentu dinamiko bat egon daiteke (aukerakoa)

 Bigarrenik transmititzen da
 Ez dute luzera finkorik.
 Slots dinamikoak (tamaina aldakorreko transmisio-leihoak), minislotetan oinarrituak.
 Busera sarbidea kontrolatzeko: “minislots”-ak erabiltzen dira. Hauek, “macroticks” kopuru finko bera
daukate sarera konektatutako nodo guztientzako.
 Macrotics bilbe bat zehazki transmititzeko moduko tarteak dira
 Slot dinamikoaren gehieneko tamaina konfigurazioan zehazten den minislot-kopuru finko batek
mugatzen du.

2023/02/14
134

 Sinbolo-leihoa (aukerakoa)
 Zikloaren hirugarren elementu gisa transmititzen da

 Sinbolo indibidual bat transmititzeko erabil daiteke, eta zirrikitu estatiko (“static slots”) baten tamaina bera du.

 Sistemaren abiatze-fasean talkak saihesten laguntzen duten bi sinbolo hauek bidaltzeko aukera ematen du:

 CAS: collision avoidance symbol

 MTS: media access test symbol

 FlexRayn definitutako hirugarren ikurra (WUS: wakeup symbol) ezin da hona bidali

 Esnatzeko eredu bat sortzeko baino ez du balio (WUP: wakeup pattern)

 Sistema esnatzeko fasean erabiltzen da

 NIT fasea (network idle time)

 Busa idle egoeran jartzen da

 Tamaina segmentu estatikoek eta dinamikoek edo sinbolo-leihoak erabiltzen ez dituzten makrotickei dagokie.

 Sareko nodoak barne-erlojuaren denbora-desbideratzeak zuzentzen ditu

2023/02/14
135

 Erlojuaren kontrola
 Bai alde dinamikoan bai estatikoan, FlexRayk
transmisio-leihoaren identifikatzaileak erabiltzen
ditu, nodo batek transmiti ditzakeenak.
 FlexRayk buserako sarbidea kontrolatzen du
denbora-arteken bidez:
 Funtsezkoa da sareko nodo guztiak sinkronizatzea
 Zehaztutako transmisio-leihoa mantentzeko

 Denbora hiru mailatan kontrolatzen da

 Komunikazio-zikloa (makrotick kopuru bera)
 Makrotickak (bilbe bat bidaltzen den tartea)
 Mikrotickak (sareko nodoaren osziladore
lokalekoak)

2023/02/14
136

 Trama-formatua
 Formatu bera parte
dinamiko eta
estatikorako
 Goiburua

 5 byte

 Karga edo payload

 Atoia

2023/02/14
137

 Estandarizazioa
 FlexRay Group
 2000. urtean sortu zuten
BMW, DaimlerChlysler,
Motorola eta Philips
Semiconductors konpainiek.

 2004an: General Motors,

Bosch eta Volkswagen
FlexRay Groupekin elkartu
ziren. Freeskalek
Motorolaren lekua hartu
zuen.

2023/02/14
138

 SENT (Single Edge Nibble Transmission)

 Protokolo edo kodifikazio-eskema bat  automozioko aplikazioetarako
diseinatutakoa
 CAN edo LINentzat kostu txikiko alternatiba sinple bat.
 Norabide bakarrekoa da  datuak sentsoretik (transmisorea) kontrolagailu
batera (gailu hartzailea) transmititzen ditu.
 Hari bat erabiltzen du (elikaduraz eta lurraz gain)
 Modulu hartzaileak ez du inolako ekintzarik egin behar transmisioa gertatu dadin;
 Transmisioak ez du modulu hartzailearen sinkronizazio seinalerik beharko.

2023/02/14
139

 Pultsu-zabaleraren modulazioa erabiltzen du kodetzeko.

 Sinbolo bakoitzeko 4 bit 1 nibble
 1 nibble transmititzen da, zabalera finkoko seinale baxu batekin eta, ondoren, luzera
aldakorreko periodo altu batekin.

2023/02/14
140

 Mezu bakoitzaren aurretik kalibrazio-pultsua dator.

 Kalibrazio-pultsuaren ondoren, mezua dator  32 biteko luzera du (8 Nibble)

 Seinale-datuen 24 bit (6 nibble)

 Neurketarako 2 kanal adierazten dituzte, 3 nibble-koa bakoitza

 Adibidez, presioa eta tenperatura

 4 bit (1 nibble) erroreak detektatzeko  CRC

 4 bit (1 nibble) egoerari/komunikazioari buruzko informazioa

2023/02/14
141 Diagnostikorako interfazeak

 Diagnostikoen legediak (adibidez: CARB

(California Air Resources Board) emisioekin
lotutako osagaien monitorizazio etengabea
eskatzen du hainbat sistema elektronikotan
(OBD: On-Board Diagnosis)
 Akatsak (sentsoreen zirkuitu elektrikoak,
jarduteko modu gertaezinak) kontrol-
unitatean akatsentzako memoria batean
gordetzen dira.
 Eskaneatzeko tresna bat (probetarako-
estazio ofiziala) edo tailerreko testerra
erabiliz irakur daitezke.
 Horretarako, konektore estandar bat dago
(ISO 15031-3) hanketarako espazioan,
instrumentuen panelean edo ibilgailuaren
erdiko kontsolan.

2023/02/14
142

 Tailerreko tester bat erabiliz, saldu osteko zerbitzuak akatsen memoria osoa irakur dezake:
 Emisioekin lotutako akatsak
 Ibilgailuaren akats espezifikoak
 Testerraren bidez:
 Akatsen memorian gordetako informazioarekin, posible da akats bat diagnostikatzea eta
eraginkortasunez konpontzea.
 Akatsen memoria garbitzea.
 Neurtutako balioak eta kontrol-unitateak identifikatzeko balioak ebaluatzea.
 Diagnostikoko funtzio espezifikoak kontrolatzea
 Eragingailuen diagnostikoa  eragingailu indibidualak aktibatzea haien funtzionamendua
egiaztatzeko
 EoL (End of line) proba funtzionalean diagnostiko-interfazea kontrol elektronikoko unitatea
probatzeko eta konfigurazioei aldaketak egiteko erabiltzen da. Flash memoria
programatzea ere ahalbidetzen du.

2023/02/14
143

 Diagnostikoek interfaze bat behar dute

testerra kontrol elektronikoko unitateetara
konektatzeko.
 Komunikaziorako, funtsean 2 aukera daude
 K linea
 CAN busa

 K linea
 ISO 9141 eta ISO 14230-1 arauek deskribatutako
noranzko biko hari bakarreko bus-mota bat.
 Ez da bus bat hitzaren zentzu hertsian, talkak
gerta daitezkeelako.

 Kontrol elektronikoko unitate gehienek CAN

interfazea dutenez, gehien erabiltzen den aukera
da.
 Hainbat protokolo inplementatzen dira
diagnostiko-interfazeetan
 CARB edo protokolo ofiziala
 Fabrikatzailearen komunikazio espezifikoa

2023/02/14
144

14/02/2023
145

 Diagnostiko-protokoloa
 Diagnostikoetako komunikazio-metodoaren ezaugarria da testerrak (bezeroak)
kontrol elektronikoko unitate bat edo batzuk (zerbitzariak) helbideratzen dituela
eta irteera-datuak (akatsen memoriarenak) edo ekintza bat (eragingailuen
diagnostikoa) eskatzen dituela.
 Zerbitzu horiek eta agente igorlea hainbat protokolotan definitzen dira:
 KWP 71
 KWP 2000 (ISO 14230: 1-3)
 ISO 15765: 1-3 (CAN)
 CARB

2023/02/14
146

 Aplikazio-protokoloa
 Kontrol-unitateen funtzioak gero eta
konplexuagoak direnez, sistema horiek
doitzeko eta optimizatzeko dagoen
eskaera handia da, interesa duten
motorretara eta ibilgailuetara
egokitzeko (aplikazio-ingeniaritza).
 Horretarako, aplikazio-sistema bat
dagokion kontrol elektronikoko
unitatera konektatzen da.
 Aplikazio-protokoloak:
 K line-rena  McMess protokoloa
 CAN –ena  CCP protokoloa (CAN
calibration protocol)

2023/02/14
147

 Bibliografía:
 Bosch R., Bosch Automotive Electrics and Automotive Electronics, 5th Edition,
Springer 2014.
 Zaman N, Automotive Electronics Design Fundamentals, Springer, 2015.
 Ribbens W. B, “Undesrtanding Automotive Electronics”. Newnes 1998.
 Denton, T., “Automobile Electrical and Electronic Systems” 3th Edition, Elsevier,
2004.

2023/02/14