skl005669 2626

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH CNKT ĐIỆN TỬ - TRUYỀN THÔNG
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT

HÚT BỤI TỰ ĐỘNG
GVHD: Võ Đức Dũng

SVTT1: Nguyễn Minh Long
MSSV: 13141169
SVTT2:Nguyễn Thị Hồng Chung
MSSV: 13141019
SKL 0 0 5 6 6 9
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08/2017

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH
---------------------------------
NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT HÚT
BỤI TỰ ĐỘNG
GVHD: ThS. Võ Đức Dũng

SVTH1: Nguyễn Minh Long
MSSV1: 13141169
SVTH2: Nguyễn Thị Hồng Chung
MSSV2: 13141019
Tp. Hồ Chí Minh - 08/2017

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
---------------------------------
NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT HÚT
BỤI TỰ ĐỘNG
GVHD: ThS. Võ Đức Dũng

SVTH1: Nguyễn Minh Long
MSSV1: 13141169
SVTH2: Nguyễn Thị Hồng Chung
MSSV2: 13141019
Tp. Hồ Chí Minh - 08/2017
i
TRƯỜNG ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
TP. Hồ Chí Minh, ngày 23 tháng 07 năm 2017
BẢNG MÔ TẢ CÔNG VIỆC
Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Long MSSV: 13141169

Lớp: 13141DT3B
Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thị Hồng Chung MSSV: 13141019
Lớp: 13141DT3B
Tên đề tài:
ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG
1. MÔ TẢ MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI:
Robot sẽ tự động hút bụi và các mẫu rác vụn trên sàn nhà theo hình zizac hoặc random
thiết kế nhỏ gọn để hoạt động được ở những nơi con người ít khi tiếp xúc lau dọn như:
gầm giường, ghế, sofa, bàn nhỏ… Đồng thời, robot hút bụi cũng có khả năng phát hiện
và tránh vật cản, chống rơi, ... để thích hợp hoạt động trong nhà. Sản phẩm phát triển theo
hướng vi điều khiển, sử dụng Arduino, cảm biến siêu âm, động cơ bước, cảm biến hồng
ngoại …
2. MÔ TẢ CÔNG VIỆC THỰC HIỆN ĐỀ TÀI CỦA TỪNG SINH VIÊN:
Họ tên Sinh viên 1: Nguyễn Minh Long

Các công việc thực hiện trong đề tài:
STT NỘI DUNG CÔNG VIỆC
1 Mua linh kiện

Tìm hiểu và lập trình cho cảm biến siêu âm SRF-04, công tắc hành trình
2
để phát hiện vật cản cho Robot
3 Thiết kế phần hút bụi
4 Thiết kế và thi công phần cơ khí cho Robot
5 Thiết kế 3D cho mô hình
6 Thi công mô hình
Họ tên Sinh viên 2: Nguyễn Thị Hồng Chung
Các công việc thực hiện trong đề tài:
STT NỘI DUNG CÔNG VIỆC
Tìm hiểu và lập trình cho cảm biến siêu âm SRF-04, công tắc hành trình để
1
phát hiện vật cản cho Robot
2 Lập trình PWM để điều khiển tốc độ động cơ dùng module mạch cầu H L298
3 Thiết kế các thuật toán di chuyển, thuật toán tránh vật cản cho Robot
4 Viết báo cáo
SINH VIÊN 1 SINH VIÊN 2

(Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên)
XÁC NHẬN CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký ghi rõ họ tên)
TRƯỜNG ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TP. HỒ CHÍ MINH ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
Tp. HCM, ngày 27 tháng 03 năm 2017
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ tên sinh viên: Nguyễn Minh Long MSSV: 13141169
Nguyễn Thị Hồng Chung MSSV: 13141019
Chuyên ngành: CNKT Điện Tử Truyền Thông Mã ngành: 13141
Hệ đào tạo: Đại học chính quy Mã hệ: 1
Khóa: 2013 Lớp: 13141DT3B
I. TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG

II. NHIỆM VỤ
1. Các số liệu ban đầu:
Tài liệu về vi điều khiển Arduino, cảm biến đo khoảng cách, đồ án tốt nghiệp robot lau bụi,
robot có hình tròn, các robot hút bụi thông minh trên thị trường …
2. Nội dung thực hiện:

Các nội dung nội dung chính đã được thực hiện trong quá trình làm đồ án tốt nghiệp với
đề tài Robot Hút Bụi Tự Động bao gồm: Thu thập tìm hiểu các robot hút bụi trên thị trường,
các giải pháp thiết kế hệ thống, mô hình robot hút bụi tự động, thiết kế hệ thống điều khiển,
thiết kế mô hình, thiết kế mô hình và kết quả thực hiện.
III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 27/03/2017

IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 20/07/2017
V. HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: ThS. Võ Đức Dũng
CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP
ii
TRƯỜNG ĐH. SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TP. HỒ CHÍ MINH ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC
KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
Tp. HCM, ngày 27 tháng 03 năm 2017
LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Long

Lớp: 13141DT3B MSSV: 13141169
Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thị Hồng Chung
Lớp: 13141DT3B MSSV: 13141019
Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG
Xác nhận
Tuần/ngày Nội dung
GVHD
Tuần 1 Tìm hiểu các sản phẩm hiện có trên thị trường
(27/03 – 02/04) Mua sản phẩm mẫu tìm hiểu cơ khí
Mua các linh kiện cần thiết
Tuần 2 Thiết kế điều khiển robot di chuyển tránh vật

(03/04 – 09/04) cản
Tuần 3 Thiết kế điều khiển robot di chuyển tránh vật

(10/04 – 16/04) cản
Tuần 4 Thiết kế điều khiển robot di chuyển theo

(17/04 – 23/04) random và ziczac


Tuần 7 Thiết kế điều khiển phần hút bụi

(08/05 – 14/05)
Tuần 8 Thiết kế điều khiển phần hút bụi

(15/05 – 21/05)
Tuần 9 Kết hợp các module thành 1 mạch

(22/05 – 28/05)
iii
Tuần 10 Thiết kế phần cơ khí cho robot
(29/05 – 04/06)
Tuần 11 Nguyên cứu nâng cao các chức năng khác

(05/06 – 11/06)
Tuần 12 Viết báo cáo

(12/06 – 18/06)
Tuần 13 Viết báo cáo

(19/06 – 25/06)
GV HƯỚNG DẪN
(Ký và ghi rõ họ và tên)
iv
Hướng dẫn làm đồ án tốt nghiệp – VÕ ĐỨC DŨNG
LỜI CAM ĐOAN
Đề tài này là do chúng tôi tự thực hiện dựa vào một số tài liệu trước đó và không sao chép
từ tài liệu hay công trình đã có trước đó.
Người thực hiện đề tài

Nguyễn Minh Long
Nguyễn Thị Hồng Chung
v
LỜI CẢM ƠN
Đầu tiên tôi xin chân thành cảm ơn quý thầy, cô trong khoa Điện _ Điện Tử, Đại
học Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.Hồ Chí Minh đã tận tình truyền đạt kiến thức trong
suốt thời gian học tập tại trường. Với vốn kiến thức quý báu được tiếp thu, tôi đã có nền
tảng vững chắc để thực hiện tốt đồ án.Và đặc biệt tôi xin gửi lời biết ơn sâu sắc đến Th.S
Võ Đức Dũng đã tận tình hướng dẫn, đồng thời động viên trong thời gian tôi nghiên cứu
và hoàn thành đồ án này.
Tôi cũng thầm biết ơn sự ủng hộ của gia đình, bạn bè – những người thân yêu luôn
là chỗ dựa vững chắc cho tôi.
Trong thời gian thực hiện đồ án, mặc dù có nhiều cố gắng nhưng chắc chắn đồ án sẽ
không tránh khỏi những thiếu sót. Kính mong các thầy tận tình chỉ bảo và góp ý kiến để
đồ án được hoàn thiện hơn.
Cuối cùng, tôi xin kính chúc quý Thầy, Cô và gia đình dồi dào sức khỏe, luôn thành
công trong sự nghiệp cao quý của mình.
Xin chân thành cảm ơn!
Người thực hiện đề tài

Nguyễn Minh Long
Nguyễn Thị Hồng Chung
vi
MỤC LỤC
Trang bìa ........................................................................................................................ i

Nhiệm vụ đồ án ............................................................................................................. ii
Lịch trình .................................................................................................................... iii
Cam đoan ......................................................................................................................v
Lời cảm ơn ................................................................................................................... vi
Mục lục ....................................................................................................................... vii
Liệt kê hình vẽ ...............................................................................................................x
Liệt kê bảng vẽ .......................................................................................................... xiii
Tóm tắt ...................................................................................................................... xiv
Chương 1 TỔNG QUAN ...................................................................................1

1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ.......................................................................................................1
1.2 MỤC TIÊU............................................................................................................1
1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU..................................................................................2
1.4 GIỚI HẠN..............................................................................................................2
1.5 BỐ CỤC ................................................................................................................2
Chương 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT....................................................................... 4
2.1 QUY TRÌNH THỰC HIỆN ROBOT ................................................................4
2.1.1 Chuẩn bị .......................................................................................................4
2.1.2 Lựa chọn nền tảng phát triển........................................................................4
2.1.3 Lựa chọn các linh kiện truyền động.............................................................5
2.1.4 Lựa chọn vi điều khiển.................................................................................6
2.1.5 Kết nối các thuyết bị truyền động với vi điều khiển....................................6
2.2 CÁC ROBOT HÚT BỤI TRÊN THỊ TRƯỜNG ..............................................6
2.3 GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG .............................................................................8
2.3.1 Cảm biến siêu âm HC_SR04 ......................................................................8
2.3.2 Module Thu Phát Hồng Ngoại..................................................................11
2.3.3 Công tắt hành trình ...................................................................................13
vii
2.3.4 Module Bluetooth HC05...........................................................................14
2.3.5 Arduino Uno R3........................................................................................15
2.2.6 Động cơ DC Servo giảm tốc GA37 V1 ....................................................19
Chương 3 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ........................................................ 21

3.1 GIỚI THIỆU....................................................................................................21
3.2 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ....................................................21
3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống ....................................................................21
3.2.2 Tính toán và thiết kế mạch........................................................................22
a. Thiết kế khối Bluetooth................................................................................22
b. Thiết kế khối cảm biến.................................................................................24
c. Thiết kế động cơ khối hút bụi ......................................................................28
d. Thiết kế khối động cơ di chuyển..................................................................29
e. Thiết kế khối điều khiển...............................................................................32
f. Thiết kế khối nguồn .....................................................................................33
g. Thiết kế mô hình 3D các module và sản phẩm bằng Solidworks:...............35
3.2.3 Sơ đồ nguyên lý của toàn mạch ................................................................38
Chương 4 THI CÔNG HỆ THỐNG............................................................... 40

4.1 THI CÔNG HỆ THỐNG..................................................................................40
4.1.1 Thi công bo mạch .....................................................................................40
4.1.2 Lắp ráp và kiểm tra ...................................................................................41
a. Module hút bụi .............................................................................................41
b. Module công tắc hành trình..........................................................................42
c. Động cơ và bánh xe......................................................................................43
d. Module chứa bụi và rác................................................................................44
e. Module cảm biến siêu âm HC_SR04 ..........................................................45
f. Module thu phát hồng ngoại ........................................................................46
4.2 ĐÓNG GÓI BỘ ĐIỀU KHIỂN.........................................................................46
4.3 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG ................................................................................47
4.3.1 Lưu đồ giải thuật........................................................................................47
4.3.2 Phần mềm lập trình cho vi điều khiển .......................................................53
viii
a. Giới thiệu phần mềm lập trình cho vi điều khiển..........................................53
b. Giới thiệu app Inventor ................................................................................60
c. Viết chương trình hệ thống ..........................................................................63
4.4 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG, THAO TÁC......................................67
4.4.1 Tài liệu hướng dẫn sử dụng ......................................................................67
4.4.2 Quy trình thao tác .....................................................................................68
a. Thao tác vận hành .......................................................................................68
b. Thao tác bảo trì............................................................................................68
c. Thao tác vệ sinh ..........................................................................................68
Chương 5 KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ.......................................... 69

5.1 KẾT QUẢ .......................................................................................................69
5.2 NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ................................................................................70
Chương 6 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN.................................... 79

6.1 KẾT LUẬN .....................................................................................................79
6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ..................................................................................79
TÀI LIỆU THAM KHẢO

PHU LỤC
ix
LIỆT KÊ HÌNH VẼ
Hình Trang
Hình 2.1. Hình dạng bên ngoài iRobot Roomba 980. .................................................... 7
Hình 2.2. Hình dạng bên ngoài Dyson 360 Eye. ............................................................ 7
Hình 2.3. Hình dạng bên ngoài của HC-SR04. .............................................................. 8
Hình 2.4. Góc phát sóng của HC-SR04.......................................................................... 9
Hình 2.5. Giản đồ thời gian của các tín hiệu. ................................................................. 9
Hình 2.6. Nguyên lý Time Of Flight. ........................................................................... 10
Hình 2.7. Tầm quét của cảm biến siêu âm. .................................................................. 11
Hình 2.8. Hình thực tế của Module thu phát hồng ngoại. ............................................ 12
Hình 2.9. Qúa trình thu phát ......................................................................................... 12
Hình 2.10. Hình thực tế công tắc hành trình. ............................................................... 13
Hình 2.11. Hình thực tế Module bluetooth HC05. ....................................................... 14
Hình 2.12. Hình thực tế Arduino Uno .......................................................................... 15
Hình 2.13. Hình thực tế Module L298N. ..................................................................... 18
Hình 2.11. Hình ảnh thực tế động cơ giảm tốc. ........................................................... 19
Hình 2.12. Bảng vẽ kỹ thuật. ........................................................................................ 20
Hình 3.1. Sơ đồ khối robot hút bụi tự động .................................................................. 21
Hình 3.2. Sơ đồ chân Module Bluetooth HC05 V1. .................................................... 22
Hình 3.3. Sơ đồ ghép nối giữa VĐK với HC05. .......................................................... 23
Hình 3.4. Sơ đồ kết nối Arduino với module Bluetooth HC05. ................................... 24
Hình 3.5. Sơ đồ kết nối HC_SR04 với arduino. ........................................................... 27
Hình 3.6. Sơ đồ kết nối module thu phát hồng ngoại với arduino. .............................. 28
Hình 3.7. Hình dạng thực tế quạt ................................................................................. 28
Hình 3.8. Kết nối động cơ với L298N. ......................................................................... 31
Hình 3.9. Hình thực tế pin Wild Scorpion. .................................................................. 34
Hình 3.10. Hình ảnh thiết kế đồ họa mặt dưới robot. ................................................... 35
Hình 3.11. Hình ảnh thiết kế đồ họa mặt trên phần nắp robot. .................................... 35
Hình 3.12. Hình ảnh thiết kế đồ họa khay chứa bụi. .................................................... 36
Hình 3.14. Hình ảnh thiết kế đồ họa robot hoàn chỉnh. ............................................... 37
Hình 3.15. Hình ảnh thiết kế đồ họa các module được láp ráp trong thân robot. ........ 37
Hình 3.16. Sơ đồ nguyên lý toàn mạch ........................................................................ 38
x
Hình 4.1. Mạch PCB của hệ thống. ............................................................................. 40
Hình 4.2. Module hút bụi v1. ...................................................................................... 41
Hình 4.3. Module hút bụi V2....................................................................................... 42
Hình 4.4. Module công tắc hành trình gắn vào thân xe............................................... 42
Hình 4.5. Mặt trong của động cơ, bánh xe và bánh điều hướng. ................................. 43
Hình 4.6. Mặt ngoài của động cơ, bánh xe và bánh điều hướng. ................................. 44
Hình 4.7. Module khay chứa bụi. ................................................................................ 44
Hình 4.8. Mặt trong các vị trí gắn cảm biến siêu âm HC_SR04. ................................. 45
Hình 4.9. Mặt ngoài của module thu phát hồng ngoại. ................................................ 46
Hình 4.10. Đóng gói bộ điều khiển trên thân. ............................................................. 46
Hình 4.11. Giao diện thứ nhất của phần mền điều khiển qua bluetooth. ..................... 47
Hình 4.12. Thiết kế giao diện đầu tiên của phần mền điều khiển qua bluetooth. ........ 47
Hình 4.13. Giao diện thứ hai của phần mền điều khiển qua bluetooth. ....................... 48
Hình 4.14. Các lệnh kết nối, ngắt kết nối. .................................................................... 48
Hình 4.15. Các lệnh chọn thiết bị kết nối. .................................................................... 49
Hình 4.16. Các lệnh điều khiển xe. .............................................................................. 49
Hình 4.17. Lưu đồ chính hệ thống. ............................................................................... 50
Hình 4.18. Lưu đồ setup cảm biến siêu âm. ................................................................. 51
Hình 4.19. Lưu đồ chạy tiến ......................................................................................... 51
Hình 4.20. Lưu đồ rẽ trái. ............................................................................................. 52
Hình 4.21. Lưu đồ rẽ phải. ........................................................................................... 52
Hình 4.22. Lưu đồ rẽ lùi. .............................................................................................. 53
Hình 4.23. Cài đặt Java Runtime Environment (JRE). ................................................ 54
Hình 4.24. Quy trình làm việc của arduino .................................................................. 55
Hình 4.25. Giao diện lập trình arduino. ........................................................................ 56
Hình 4.26. Giao diện menu arduino IDE ...................................................................... 56
Hình 4.27. Giao diện file menu arduino IDE .............................................................. 56
Hình 4.28. Giao diện Examples menu arduino IDE ................................................... 57
Hình 4.29. Giao diện Sketch Menu Arduino IDE ...................................................... 57
Hình 4.30. Giao diện edit menu arduino IDE............................................................... 58
Hình 4.31. Giao diện Tool Menu Arduino IDE ........................................................... 58
Hình 4.32. Board Arduino sử dụng ............................................................................. 59
xi
Hình 4.33. Arduino Toolbar ........................................................................................ 59
Hình 4.34. Giới thiệu app Inventor. ............................................................................. 60
Hình 4.35. Giao diện thiết kế app Inventor. ................................................................. 61
Hình 4.36. Giao diện thiết kế project app Inventor. ..................................................... 62
Hình 4.37. Giao diện thiết kế code app Inventor.......................................................... 62
Hình 5.1. Mô hình thực tế robot hút bụi tự động. ........................................................ 70
Hình 5.2. Mô hình phần hút bụi. .................................................................................. 71
Hình 5.3. Mạch điều khiển bên trong của mô hình. ..................................................... 71
Hình 5.4. Mô hình robot khi đang hoạt động. .............................................................. 72
Hình 5.5. Mô hình robot khi hoạt động gặp vật cản chạm công tắc hành trình. .......... 73
Hình 5.6. Mô hình robot khi hoạt động có sự chênh lệch độ cao................................. 74
Hình 5.7. Tình huống robot di chuyển tới sát tường. ................................................... 75
Hình 5.8. Tình huống robot hút những mẫu vụn giấy. ................................................. 76
xii
LIỆT KÊ BẢNG
Bảng Trang
Bảng 2.1. Thông số kỹ thuật của Arduino Uno ............................................................ 16
Bảng 3.1. Tên và chức năng các chân Module Bluetooth HC05.................................. 23
Bảng 3.2. Các linh kiện sử dụng trong Board mạch cần cung cấp nguồn .................... 33
Bảng 4.1. Danh sách các linh kiện ................................................................................ 40
xiii
TÓM TẮT
Trong xã hội hiện đại ngày nay, khoa học kỹ thuật đang phát triển rất mạnh mẽ và đi
cùng với đó là sự phát triển các sản phẩm ứng dụng của nó vào thực tế trong nhiều lĩnh vực
như: y tế, giáo dục, nông nghiệp, sản phẩm dân dụng… Do đó, với mong muốn áp dụng
kiến thức mà mình đã học được trong hơn bốn năm học ở giảng đường đại học, nhóm
chúng tôi đã quyết định làm một sản phẩm mang tính ứng dụng vào đời sống thực tiễn của
mỗi chúng ta. Sản phẩm đó là robot hút bụi tự động.
Robot hút bụi tự động của nhóm được thiết kế để có thể hút bụi nhà trong gia đình,
robot di chuyển theo random, ziczac và có thể điều khiển di chuyển từ xa qua bluetooth.
Đảm bảo robot có thể lau sạch toàn bộ khu vực trong ngôi nhà và tránh được các vật cản
thông thường trong nhà bằng các cảm biến siêu âm, cảm biến hồng ngoại và công tắc hành
trình được gắn trên robot. Với việc sử dụng công nghệ hoàn toàn khác là sử dụng các cảm
biến giá rẻ nhưng vẫn hiệu quả cao, sản phẩm hy vọng sẽ có đủ sức cạnh tranh cả về mặt
giá lẫn chất lượng so với các sản phẩm robot của các hãng khác trên thị trường.
xiv
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN
Chương 1. TỔNG QUAN
1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ

Trong xã hội hiện đại ngày nay, khoa học kỹ thuật đang phát triển rất mạnh và đi
cùng với đó là sự phát triển các sản phẩm ứng dụng của nó vào thực tế trong nhiều lĩnh
vực như: y tế, giáo dục, nông nghiệp, sản phẩm gia dụng… Trong đó, robot hút bụi là
sản phẩm kết hợp hệ thống hút bụi và lập trình di chuyển để tiến hành hút bụi được sử
dụng ngày càng nhiều trong dân dụng.
Hiện nay, robot hút bụi đã được nhập khẩu và sử dụng ở Việt Nam. Tuy nhiên,
những sản phẩm nhập khẩu có giá thành rất đắt như iRobot Roomba 980 (21 đến 23
triệu đồng) là máy hút bụi thông minh tốt nhất của iRobot và cũng là sản phẩm đang
bán khá chạy tại thị trường Mỹ. Dyson 360 Eye (khoảng 26 triệu đồng) Máy sử dụng
công nghệ hút bụi Radial Root Cycle độc quyền của Dyson với khả năng hút chất bẩn
và các hạt bụi mịn bằng lực ly tâm. Đây là module hút bụi tự động có công suất mạnh
nhất hiện nay … [1]. Vì quá đắt nên ở Việt Nam việc sử dụng nó không phổ biến.
Hiện nay có rất ít các đề tài nghiên cứu trong nước thực hiện về đề tài này. Vì
vậy, nghiên cứu về robot hút bụi là cần thiết tạo tiền đề chế tạo ra sản phẩm phù hợp
phục vụ nhu cầu trong nước. Do đó, với mong muốn áp dụng kiến thức mà mình đã
học ở trường, ứng dụng vào đời sống, đồng thời qua sản phẩm có thể nghiên cứu
nguyên lý hoạt động của các sản phẩm robot hút bụi hiện có trên thị trường, đó là lí do
nhóm chúng em chọn đề tài robot hút bụi tự động.
Robot hút bụi tự động của nhóm có thể hút bụi, mẫu rác nhỏ nhà trong gia đình
bằng hệ thống hút bụi, giúp làm sạch bụi bẩn, mẫu rác vụn trên sàn nhà. Robot sẽ di
chuyển theo random và ziczac do Ardino Uno R3 xử lý. Robot hoàn thiện sẽ tránh
được vật cản, chống rơi ở những khu vực đặc biệt như cầu thang, bàn ghế…
1.2. MỤC TIÊU
Robot sẽ tự động hút được bụi và các mẫu rác vụn trên sàn nhà bằng cách di
chuyển ziczac hoặc random, có thiết kế nhỏ gọn để hoạt động được ở những nơi con
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 1

người ít khi tiếp xúc lau dọn như: gầm giường, ghế, sofa, bàn nhỏ… Đồng thời, robot
hút bụi cũng có khả năng phát hiện và tránh vật cản, chống rơi ... để thích hợp hoạt
động trong nhà. Sản phẩm phát triển theo hướng vi điều khiển, sử dụng Arduino, cảm
biến siêu âm, động cơ servo giảm tốc, công tắc hành trình, cảm biến từ trường …
Tìm hiểu nguyên cứu về kit arduino, các module cảm biến hồng ngoại, module
thu phát hồng ngoại, công tắc hành trình và tìm hiểu về cách tạo module hút bụi.
1.3. NỘi DUNG NGHIÊN CỨU
Sau đây là các nội dung nội dung chính đã được thực hiện trong quá trình làm đồ
án tốt nghiệp với đề tài Robot Hút Bụi Tự Động.
 NỘI DUNG 1: Thu thập tìm hiểu các robot hút bụi trên thị trường.
 NỘI DUNG 2: Các giải pháp thiết kế hệ thống, mô hình robot hút bụi tự động.
 NỘI DUNG 3: Thiết kế hệ thống điều khiển.
 NỘI DUNG 4: Thiết kế mô hình.
 NỘI DUNG 5: Thiết kế điều khiển những chức năng nâng cao.
 NỘI DUNG 6: Kết quả thực hiện.
1.4. GIỚI HẠN
Các thông số giới hạn của đề tài bao gồm:

 Hình dạng và kích thước: hình tròn.
 Kích thước: đường kính 28 cm, chiều cao 10 cm.
 Mô hình thi công sử dụng 3 cảm biến siêu âm HC_SR04.
 Để tránh rơi khi di chuyển dụng 1 cảm biến hồng ngoại.
 Tránh vật cản sử dụng 6 công tắc hành trình.
 Điều khiển từ xa qua Bluetooth sử dụng 1 module Bluetooth HC05.
 Được điều khiển bởi vi điều khiển Arduno Uno R3.
1.5. BỐ CỤC
 Chương 1: Tổng Quan.

Chương này trình bày đặt vấn đề dẫn nhập lý do chọn đề tài, mục tiêu, nội dung
nghiên cứu, các giới hạn thông số và bố cục đồ án.

 Chương 2: Cơ Sở Lý Thuyết.
Chương này trình bày về các lý thuyết có liên quan đến các vấn đề mà đề tài sẽ
dùng để thực hiện thiết kế, thi công cho đề tài, giới thiệu về sơ đồ nguyên lý, cấu tạo
các linh kiện sử dụng.
 Chương 3: Thiết Kế và Tính Toán
Chương này trình bày về thiết kế sơ đồ khối, tính toán và thiết kế các khối và sơ
đồ nguyên lý toàn mạch.
 Chương 4: Thi Công Hệ Thống
Chương này nói về quá trình thi công PCB, lắp ráp, test mạch, đóng gói, lập trình
hệ thống, giới thiệu phần mền cho vi điều khiển, tài liệu hướng dẫn sử dụng và quy
trình thao tác.
 Chương 5: Kết Quả, Nhận Xét và Đánh Giá
Chương này trình bày kết quả của cả quá trình nghiên cứu, nhận xét và đánh giá
sản phẩm mô hình.
 Chương 6: Kết Luận và Hướng Phát Triển
Chương này trình bày kết quả cuối cùng của mô hình, ưu điểm, nhược điểm và
hướng phát triển của đề tài.

CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Chương 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 QUY TRÌNH THỰC HIỆN ROBOT

2.1.1 Chuẩn bị
Bước đầu tiên để xây dựng một robot là phải xác định được mục đích chế tạo robot
của bạn là gì (tức là robot của bạn được dùng ở đâu trong cuộc sống). Robot có thể sử
dụng trong nhiều điều kiện và với nhiều mục đích khác nhau.
Kiến thức: có kiến thức cơ sở về điện tử, kiến thức lập trình vi điều khiển, có thể
lập trình Assemble hoặc C …
2.1.2 Lựa chọn nền tảng phát triển
Các loại robot khá đa dạng nên để thực hiện chúng ta phải xác định được loại robot
bạn sẽ phát triển. Các robot thường phổ biến như: Robot di chuyển với bánh xe, theo vết
hoặc có chân, thiết bị bay, thiết bị hàng hải, tàu ngầm, robot bơi, lặn, tay máy, robot có
tay để thao tác, hay có cấu trúc hỗn hợp.
Dưới đây là một số mô tả về các loại robot thường gặp:
Robot di chuyển dùng bánh xe: đây là phương pháp phổ biến nhất, sử dụng với
nhiều kích thước và nền tảng robot khác nhau. Kích thước bánh xe dao động khá lớn từ
nhỏ vài cm đến lớn hàng mét, thông thường sử dụng cỡ nhỏ, 1 bánh lái, 2 bánh di chuyển.
Ưu điểm: chi phí thấp, đơn giản trong thiết kế và chế tạo, lựa chọn phong phú, mở
rộng dễ dàng, sự lựa chọn tuyệt vời cho người mới bắt đầu.
Nhược điểm: khả năng kéo yếu, diện tích tiếp xúc nhỏ.
Robot di chuyển dùng bánh xích: thường được sử dụng trong những thiết bị như
máy kéo, xe tăng… do khả năng thích ứng với địa hình và yêu cầu lực kéo.
Ưa điểm: tiếp xúc bề mặt lớn, giảm khả năng trượt, phân bố trọng lượng đều, có
thể linh hoạt trong nhiều loại bề mặt khác nhau, tăng đáng kể không gian sử dụng của
robot, không cần kết hợp với các bánh xe có ổ đĩa lớn.
Nhược điểm: gây tổn hại bề mặt di chuyển, ổ đĩa xích hạn chế đáng kể số động cơ
có thể sử dụng, tính phức tạp, cơ khí tăng (số liên kết, khớp nối, cơ cấu lực tăng).

Robot di chuyển dùng chân: là lựa chọn ưa thích cho các robot di chuyển trong
địa hình không đồng đều. Các thiết kế phổ biến là monopod (1 chân “nhảy”), bipeds (2
chân), quadrupeds (4 chân), và hexapods (6 chân).
Ưu điểm: gần gũi với chuyển động tự nhiên, có thể vượt qua những trở ngại lớn về
điều hướng các địa hình thô.
Nhược điểm: tính phức tạp cơ khí và điện tử, yêu cầu về năng lượng/pin, chi phí
phát triển cao.
Robot bay: các robot bay được biết với tên AUAV (robot bay không người lái).
Ưu điểm: máy bay điều khiển từ xa đã được tồn tại trong nhiều thập kỷ do đó có
cộng đồng lớn, ít nhất là về mặt cơ khí, tuyệt vời cho việc giám sát, theo dõi.
Nhược điểm: toàn bộ những gì bạn đầu tư có thể mất trong một tai nạn, sự hạn chế
của cộng đồng phát triển về khả năng tự trị cho robot.
Robot lặn/tàu/thuyền: một số sản phẩm này đã có trên thị trường, đi kèm với
nhiều mẫu thiết kế miễn phí mà bạn có thể tìm thấy. Vấn đề chính là năng lượng và khả
năng làm việc dưới nước.
Ưu điểm: hầu hết hành tinh chúng ta là nước do đó có rất nhiều thứ để tìm hiểu và
khám phá, tính duy nhất trong mỗi sản phẩm.
Nhược điểm: robot có thể mất theo nhiều cách (chìm, bị rò rỉ, vướng mắc …), hầu
hết các linh kiện điện tử không có khả năng hoạt động dưới nước, yêu cầu về đầu tư khi
muốn hoạt động với độ sâu > 10m, hạn chế giao tiếp điều khiển không dây.
Robot cánh tay và gắp: mặc dù không nằm trong các dạng robot di động nhưng
là một phần quan trọng trong thiết kế cơ bản và là các tốt nhất để tương tác, khám phá
môi trường. Số bậc tự do tăng cho phép khả năng ứng dụng và tính linh hoạt của tay
máy ngày càng cao.
Ưu điểm: thiết kế đơn giản, dễ dàng phát triển với số bậc tự do cao.
Nhược điểm: cố định, trừ khi được ghép với một nền tảng di động, chi phí phát
triển cao.
2.1.3 Lựa chọn các linh kiện truyền động
Sau khi lựa chọn được nền tản phát triển thì phải xác định được các linh kiện sử
dụng cho robot.
Thành phần truyền động được xem như là các chi của robot.

Với mỗi mục đích chế tạo robot khác nhau thì lựa chọn các linh kiện cần sử dụng
để đáp ứng các chức năng, yêu cầu mục đích khác nhau như lựa chọn cảm biến, các
module mở rộng, chọn động cơ …
2.1.4 Lựa chọn vi điều khiển
Một trong những thành phần quan trọng nhất của robot là vi điều khiển. Nếu coi
thành phần truyền động là các chi của robot thì vi điều khiển đóng vai trò như bộ não,
nơi thực hiện các chức năng xử lý và điều khiển hoạt động của robot.
Lựa chọn vi điều khiển, có rất nhiều loại vi điều khiển, với rất nhiều chức năng và
phương thức hoạt động, cách lựa chọn như sau:
- Loại vi điều khiển nào phổ biến nhất cho ứng dụng của robot
- Nó có chức năng riêng biệt mà robot cần có hay không
- Các phụ kiện cần thiết cho vi điều khiển có phổ biến hay không
2.1.5 Kết nối các thuyết bị truyền động với vi điều khiển
Sau khi chọn được hết tất cả các thuyết bị truyền động và vi điều khiển phù hợp
với yêu cầu của robot thì ta tiến hành lập trình cho vi điều khiển, kết nối thuyết bị truyền
động với vi điều khiển, thiết kế mô hình 3D nếu cần thiết.
2.2 CÁC ROBOT HÚT BỤI TRÊN THỊ TRƯỜNG
Tham khảo các sản phẩm hiện có trên thị trường thế giới và Việt Nam. Hiện tại
Việt Nam chưa có thương hiệu lớn nào chuyên sản xuất robot hút bụi thông minh. Còn
trên thị trường thế giới có rất nhiều sản phẩm lớn như iRobot Roomba 980, Dyson 360
Eye, Xiaomi Mi Robot Vacuum, LG Hom-Bot Square, Toshiba VC-RB7000..
Như thiết bị iRobot Roomba 980 có kết nối Wi-Fi, điều khiển từ xa qua ứng dụng
trên smartphone và thiết lập lịch trình đi hút tự động các ngày trong tuần. Với mỗi lần
sạc pin đầy, máy hoạt động liên tục trong khoảng 2 tiếng và có khả năng tự quay về chỗ
sạc khi sắp hết pin hoặc khi hoàn thành công việc. Máy cũng tích hợp camera để vẽ lại
sơ đồ không gian được hút trong nhà và có thể phát hiện tránh ngã cầu thang, va chạm
nhờ hàng loạt cảm biến quanh thân [2].
Như robot hút bụi tự động Dyson 360 Eye có thể điều khiển từ xa bằng ứng dụng
trên iOS/Android có tên gọi 360 Eye, với khả năng hút chất bẩn và các hạt bụi mịn bằng
lực ly tâm, lực hút mạnh nhất trong các loại robot hút bụi hiện nay. 360 Eye được tích

hợp hệ thống tầm nhìn 360 độ với camera góc rộng và cảm biến hồng ngoại cho phép
robot quan sát liên tục và nhận thức được môi trường xung quanh, 360 Eye có thể quan
sát toàn bộ căn phòng cùng lúc thay vì chỉ một hướng hoặc một góc nhìn nhất
định. Ngoài ra, thay vì sử dụng bánh xe, 360 Eye được trang bị bánh xích giúp tăng sức
kéo và tránh tình trạng bị mắc kẹt khi vận hành [3].
Hình 2.1. Hình dạng bên ngoài iRobot Roomba 980.
Hình 2.2. Hình dạng bên ngoài Dyson 360 Eye.

Bởi vậy, sau khi tìm hiểu dự kiến hạn chế robot nhóm làm sẽ không tối ưu như
những robot cao cấp ngoài thị trường, không có khả năng học map tạo bản đồ, tự quay
về sạc khi hết pin. Vậy nên mục tiêu của nhóm em là thiết kế sản phẩm có các chức năng
cơ bản của robot hút bụi trên thị trường nhưng giá thành cạnh tranh so với các sản phẩm
của các hãng lớn. Sử dụng các linh kiện cảm biến và vi điều khiển thông dụng, phù hợp,
biến robot hút bụi trở nên gần gũi, mục đích khám phá tự tay làm cho mọi người.
2.3 GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG
Thiết bị đầu vào: 3 module cảm biến siêu âm HC_SR04, 1 module thu phát hồng
ngoại, 6 công tắt hành trình, 1 module Bluetooth HC05.
Thiết bị đầu ra: 1 Module L298N, 2 động cơ DC servo giảm tốc GA37 V1.
Thiết bị điều khiển trung tâm: Vi điều khiển Arduno Uno R3.
2.3.1 Cảm biến siêu âm HC_SR04
Tính chất của cảm biến HC_SR04
 Điện áp nguồn cung cấp 5V DC.
 Dòng tính < 2mA.
 Góc có hiệu lực < 15ᴼ.
 Khoảng cách đo từ 2cm đến 500cm.
 Độ phân giải 0.3 cm.
Hình dạng bên ngoài và tên các tín hiệu
 Hình dạng bên ngoài và góc phát sóng:
Hình 2.3. Hình dạng bên ngoài của HC-SR04.

 Tên các chân tín hiệu

Cảm biến HC_SR04 có 4 chân: chân cấp nguồn Vcc, chân kích (trigger), chân nhận
tín hiệu dội (echo) và chân GND.
Hình 2.4. Góc phát sóng của HC-SR04.

Giản đồ thời gian các tín hiệu:
Hình 2.5. Giản đồ thời gian của các tín hiệu.

Để đo khoảng cách dùng cảm biến siêu âm thì hệ thống điều khiển phải kích tín
hiệu chân trigger tạo ra một xung có mức logic 1 tối thiểu là 10µs. Tín hiệu tương thích
chuẩn TTL. Sau đó thì mạch cảm biến sẽ tạo ra một chuỗi 8 xung phát ra ở biến tử phát,
sau khi gặp vật cản nằm trong giới hạn đo thì sóng sẽ phản xạ về và tín hiệu echo sẽ lên
mức 1 và thời gian ở mức 1 tương ứng tỉ lệ thuận với khoảng cách đo [4].
Hệ thống phải đo thời gian tín hiệu echo ở mức logic 1 theo đơn vị thời gian là µs,
lấy thời gian đo được chia cho 58 sẽ được khoảng cách cần đo theo đơn vị là cm, chia
cho 148 sẽ được khoảng cách theo inch, hệ số này do nhà cung cấp cho chúng ta dựa
vào tốc độ sóng phát đi và phản xạ về.
Cảm biến siêu âm và nguyên tắc TOF ( Time Of Flight ): Sóng siêu âm được
truyền đi trong không khí với vận tốc khoảng 343m/s. Nếu một cảm biến phát ra sóng
siêu âm và thu về sóng phản xạ đồng thời, đo được khoảng thời gian từ lúc đi tới lúc thu
về, thì máy tính có thể xác định được quãng đường mà sóng đã di chuyển trong không
gian. Quãng đường di chuyển của sóng sẽ bằng 2 lần khoảng cách từ cảm biến tới
chướng ngại vật sẽ được tính theo nguyên lý TOF: d = v* t/2. [5]
Hình 2.6. Nguyên lý Time Of Flight.

Khi sóng siêu âm phát ra và thu về, cảm biến siêu âm, một cách gián tiếp cho ta
biết vị trí các chướng ngại vật theo hướng quét của cảm biến. Khi đó, dường như trên
quãng đường đi từ cảm biến đến chướng ngại vật, sóng siêu âm không gặp bất cứ vật
cản nào, và đâu đó xung quanh vị trí mà thông số cảm biến ghi nhận được, có một
chướng ngại vật. Và vì thế, cảm biến siêu âm có thể được mô hình hóa thành một hình
quạt, trong đó các điểm ở giữa dường như không có chướng ngại vật, còn các điểm trên
biên thì dường như có chướng ngại vật nằm ở đâu đó.

Hình 2.7. Tầm quét của cảm biến siêu âm.

Như vậy, khi phát và thu về sóng siêu âm, ta ghi nhận được một vector định vị, với
hướng là hướng của cảm biến và độ lớn là khoảng cách từ cảm biến đến chướng ngại
vật. Và khi đó, nếu ta nói cảm biến ghi nhận một vector 100cm, theo hướng theta, có
nghĩa là trong khoảng từ cảm biến tới chướng ngại vật ở hướng theta dường như không
có vật cản nào, và chướng ngại vật nằm ở đâu đó, cách cảm biến theo hướng phát của
cảm biến (theta) một khoảng 100cm. Hình 2.7 chỉ ra rằng nếu có vật cản nằm trong tần
quét của cảm biến siêu âm, thì vùng quét của siêu âm có thể được phân ra làm 3 vùng.
Vùng 1 là vùng phía ngoài hình quạt, là vùng dường như có vật cản nào đó. Vùng 2 là
vùng gần tâm quạt, dường như không có vật cản nào. Và vùng 3 là vùng còn lại sau vật
cản, cho đến vị trí xa nhất trong tầm quét của siêu âm, đây là vùng chưa biết, vì siêu âm
không thể “nhìn” xuyên qua vật cản, chúng ta không xét tới vùng này.[6]
2.3.2 Module Thu Phát Hồng Ngoại
Tính chất của module thu phát hồng ngoại:
 Điện áp hoạt động: 3-5VDC.
 Góc quét: 35ᴼ.
 Kích thước module: 3.2cm x 1.4cm.
 Lỗ bắt vít: 3mm.
 Đầu ra logic có thể điều khiển trực tiếp Relay hoặc đưa vào IO của vi điều khiển
 Module phát hiện vật cản sử dụng cặp thu phát hồng ngoại LED 5mm.
 Khoảng cách phát hiện vật cản có thể điều chỉnh: 2-30cm. Quay biến trở theo
chiều kim đồng hồ để tăng khoảng cách và ngược kim đồng hồ để giảm khoảng cách.

Hình dạng bên ngoài và tên các tín hiệu
Hình 2.8. Hình thực tế của Module thu phát hồng ngoại.
Module thu phát hồng ngoại có 3 chân: chân nguồn, chân tín hiệu và chân GND.
Nguyên lý hoạt động:
Mắt phát hồng ngoại sẽ phát ra sóng ánh sáng có bước sóng hồng ngoại, ở mắt thu
bình thường thì có nội trở rất lớn (khoảng vài trăm KΩ), khi mắt thu bị tia hồng ngoại
chiếu vào thì nội trở của nó giảm xuống (khoảng vài chục Ω). Lợi dụng nguyên lý này
người ta chế tạo ra các cảm biến IR.
Hình sau biểu diễn nguyên lý hoạt động của cảm biến phát hiện vật cản IR:
Hình 2.9. Qúa trình thu phát

Bây giờ chúng ta dùng 1 con oppam như lm358p chẳng hạn để tạo các mức logic
0 và 1 bằng cách so sánh 2 giá trị điện áp của cầu chia điện trở (ở đây ta dùng biến trở)
và điện áp trên anode của mắt nhận hồng ngoại. Nếu khi có tia hồng ngoại chiếu vào

mắt nhận thì nội trở mắt nhận giảm nên điện áp trên cực anode của mắt nhận sẽ tăng lên
, khi điện áp này lớn hơn điện áp của cầu phân áp bằng điện trở thì mức điện áp ra sẽ là
VCC ( mức logic 1) ngược lại là mức logic 0 [7].
2.3.3 Công tắt hành trình
Công tắt hành trình có chức năng đóng mở mạch điện, và nó được đặt trên đường
hoạt động của một cơ cấu nào đó sao cho khi cơ cấu đến 1 vị trí nào đó sẽ tác động lên
công tắc. Hành trình có thể là tịnh tiến hoặc quay.
Khi công tắc hành trình được tác động thì nó sẽ làm đóng hoặc ngắt một mạch điện
do đó có thể ngắt hoặc khởi động cho một thiết bị khác. Người ta có thể dùng công tắc
hành trình vào các mục đích như:
 Giới hạn hành trình: khi cơ cấu đến vị trí giới hạn tác động vào công tắc sẽ làm
ngắt nguồn cung cấp cho cơ cấu -> nó không thể vượt qua vị trí giới hạn.
 Hành trình tự động: Kết hợp với các role, PLC hay VDK để khi cơ cấu đến vị trí
định trước sẽ tác động cho các cơ cấu khác hoạt động (hoặc chính cơ cấu đó).
Công tắc hành trình với kích thước nhỏ gọn thích hợp với các dự án robot, các hệ
thống tự động.
Hình 2.10. Hình thực tế công tắc hành trình.

2.3.4 Module Bluetooth HC05
Điểm đặc biệt của module bluetooth HC-05 là module có thể hoạt động được ở 2
chế độ: MASTER hoặc SLAVE. Trong khi đó, bluetooth module HC-06 chỉ hoạt động
ở chế độ SLAVE.

 Ở chế độ SLAVE: bạn cần thiết lập kết nối từ smartphone, laptop, usb bluetooth
để dò tìm module sau đó kết nối với mã PIN là 1234. Sau khi kết nối thành công, bạn
đã có 1 cổng serial từ xa hoạt động ở baud rate 9600.
 Ở chế độ MASTER: module sẽ tự động dò tìm thiết bị bluetooth khác (1 module
bluetooth HC-06, usb bluetooth, bluetooth của laptop...) và tiến hành kết nối chủ động
mà không cần thiết lập gì từ máy tính hoặc smartphone.
Hình 2.11. Hình thực tế Module bluetooth HC05.

Module bluetooth HC05 có nhiều chức năng
Module bluetooth HC05 được điều khiển bằng tập lệnh AT để thực hiện các tác vụ
mong muốn. Để bluetooth module chuyển từ chế độ thông thường qua điều khiển bằng
AT, ta có 2 cách như sau:
 Cấp nguồn cho module bluetooth (Vcc và Gnd) đồng thời cấp mức điện áp cao
(=Vcc) cho chân KEY của module bluetooth. Khi đó giao tiếp bằng tập lệnh AT với
module bằng cổng Serial (Tx và Rx) với baud rate là 38400 (khuyên dùng).
 Cấp nguồn cho module bluetooth trước, sau đó cấp mức điện áp cao cho chân
KEY của module bluetooth. Lúc này bạn có thể giao tiếp với module bằng tập lệnh AT
với baud rate là 9600.
Sau khi kết nối thành công với thiết bị Bluetooth khác, đèn trên module Bluetooth
HC05 sẽ nhấp nháy chậm cho thấy kết nối Serial đã được thiết lập.

Nguồn cung cấp cho module bluetooth là nguồn từ 3.6V đến 6V. Quá áp sẽ gây
cháy module. Ngoài ra module tương thích với các vi điều khiển 5V mà không cần
chuyển đổi mức giao tiếp 5V về 3.3V như nhiều loại module bluetooth khác.
2.3.5 Arduino Uno R3

Arduino Uno với bộ xử lý trung tâm là vi điều khiển Atmega 328. Cấu tạo chính
của Arduino Uno bao gồm các thành phần sau [8]:
 Cổng USB : đây là cổng giao tiếp để nạp chương trình vào vi điều khiển và đây
cũng là cổng giao tiếp serial để truyền dữ liệu giữa máy tính và vi điều khiển.
 Jack nguồn : để thuận tiện cho di chuyển thì ngoài việc cấp nguồn 5V cho
Aduino từ cổng USB thông qua máy tính thì ta cũng có thể sử dụng nguồn ngoài với
điện áp khuyên dùng là 7 – 12V DC và giới hạn là từ 6 – 20V DC. Thường thì cấp nguồn
bằng pin vuông 9V là hợp lý nhất nếu chúng ta không có sẵn nguồn từ cổng USB để cấp
nguồn cho Aduino hoạt động thông qua jack cắm này.
 Vi điều khiển AVR: đây là bộ xử lý trung tâm cho toàn mạch, với mỗi dòng
Arduino khác nhau thì có các loại vi điều khiển khác nhau. ở loại Arduino Uno này sử
dụng vi điều khiển Atmega 328.
 Vi điều khiển: Aduino Uno sử dụng vi điều khiển Atmega 328, bộ não này có
thể xử lý những tác vụ như điều khiển LED, xử lý tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, đo
nhiệt độ - độ ẩm và hiện thị trên LCD…
Hình 2.12. Hình thực tế Arduino Uno

Sau đây là các thông thông số cấu hình cụ thể của Arduino Uno :
Bảng 2.1. Thông số kỹ thuật của Arduino Uno
Vi điều khiển Atmega 328 (họ 8 bit)
Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)
Tần số hoạt động 16 MHz
Dòng điện tiêu thụ 30mA
Điện áp vào khuyên dùng 7 – 12V DC
Điện áp vào giới hạn 6 – 20V DC
Số chân Digital I/O 14 (6 chân PWM)
Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)
Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 30 mA
Dòng ra tối đa (5V) 500 mA
Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA
Bộ nhớ flash 32 KB (Atmega 328) với 0.5KB dùng bởi
bootloader
SRAM 2 KB (Atmega 328)
EERROM 1 KB (Atmega328)
 Nguồn cho Arduino Uno: Có thể cấp nguồn 5V DC thông qua cổng USB hoặc
cấp nguồn ngoài qua Adaptor với điện áp khuyên dung là 7 – 9V DC, thường được cấp
nguồn bằng pin 9V là hợp lý nhất nếu không có sẵn nguồn từ USB.
- GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp cho Arduino Uno.
- 5V: cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.
- 3.3V : cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA.
- Vin (Voltage Input) : để cấp nguồn ngoài cho Arduino, nối cực dương của nguồn
với chân này và nối cực âm của nguồn với GND.
- IOREF : điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino có thể được đo trên
chân này và dĩ nhiên nó luôn là 5V. Mặc dù vậy chúng ta không được lấy nguồn 5V từ
chân này để sử dụng bởi chức năng của nó không phải là cấp nguồn.
- RESET : việc nhấn nút Reset trên board mạch để Reset vi điều khiển tương đương
với việc chân RESET được nối với GND qua một điện trở 10KΩ.

 Bộ nhớ:
- 32KB bộ nhớ Flash : những đoạn lệnh lập trình sẽ được lưu trữ trong bộ nhớ flash
của vi điều khiển.
- 2KB cho SRAM (Static Random Access Memory): giá trị các biến khai báo khi
lập trình sẽ lưu ở đây. Khi khai báo càng nhiều biến thì càng cần nhiều bộ nhớ RAM.
Khi bị mất điện thì dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất.
- 1KB cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory):
đây giống như một chiếc ổ cứng mini, là nơi để đọc và ghi dữ liệu vào đây và không
phải lo bị mất khi cúp điện.
 Cổng vào ra: Arduino Uno có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín hiệu.
chúng chỉ có hai mức điện áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa trên mỗi chân là 40mA.
Một số chân digital có các chức năng đặc biệt như sau :
- Chân serial : 0 (RX) và 1 (TX) dùng để gửi và nhận dữ liệu TTL Serial. Arduino
có thể giao tiếp với thiết bị khác thông qua 2 chân này.
- Chân PWM : 3, 5, 6, 9, 10 và 11 cho phép xuất ra xung PWM với độ phân giải 8
bit (giá trị từ 0 đến 28-1 tương đương với 0V đến 5V) bằng hàm analogWrite().
- Chân giao tiếp SPI : 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK), ngoài chức năng
thông thường, 4 chân này còn dùng để truyền pháp dữ liệu bằng giao thức SPI với các
thiết bị khác.
- Arduino Uno có 6 chân analog từ A0 đến A5 cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit
để đọc giá trị điện áp trong khoảng 0V đến 5V.
- Đặc biệt, Arduino Uno có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI
với các thiết bị khác.
2.2.5 Module L298N
 Tính năng Motor Driver

- Trọng lượng nhỏ gọn và nhẹ.
- High Capacity Heat Sink.
- LED Direction Motor (chỉ ra hướng của động cơ).
- Phản hồi hiện tại cho cả hai cổng.
- Bốn Pull Up điện trở đổi, bốn Holes gắn chuẩn.

Hình 2.13. Hình thực tế Module L298N.

 Thông số kỹ thuật điều khiển động cơ
- Điều khiển điện áp: 5VDC-46VDC
- Dòng điện đỉnh hiện tại: 2A
- Logic Điện áp: 5VDC
- Logic Power Output: 5VDC tại 1A max
- Logic hiện tại: 0-36 Ma
- Mức logic: Thấp: -.3V để 1.5V; Cao: 2.3V
 Mô tả
L298 kép H-Bridge Motor Driver là một điện áp cao, dòng cao dual full bridge
được thiết kế để chấp nhận mức TTL Logic tiêu chuẩn và ổ đĩa tải cảm như rơle,
solenoid, DC và động cơ bước.
Các Dual H-bridge motordriver có khả năng lái hai động cơ cùng thời gian. Cả hai
đầu vào động cơ DC có ba chân. DC đầu vào động cơ A có chân EA, I2, và I1, trong khi
đầu vào DC động cơ B có chân EB, I4, và I3. I1, I2, I3 và I4 được sử dụng để điều khiển
hướng động cơ sẽ quay, trong khi EA và EB kết nối với PWM cổng của Ban kiểm soát
để kiểm soát tốc độ của động cơ quay.

2.2.6 Động cơ DC Servo giảm tốc GA37 V1
Động cơ DC Servo giảm tốc GA37 V1 là một loại động cơ có hộp số và Encoder,
thường được dùng trong các hệ cơ khí cần độ chính xác cao và các mô hình như xe dò
line, xe chạy mê cung, xe hai bánh tự cân bằng,…
Động cơ DC Servo giảm tốc GA37 V1 có chất lượng và độ bền cao, encoder sử
dụng từ trường với lực từ mạnh giúp phản hồi xung chính xác, encoder có hai kênh AB
và bao gồm 11 xung, số xung sau giảm tốc là 363 xung/ 1 vòng cho độ chính xác cao.
 Thông số động cơ:
- Điện áp định mức : 12VDC.
- Dòng tối đa : 3A.
- Tốc độ động cơ trước hộp số giảm tốc : 10.000RPM.
- Tỉ số truyền : 1 :33.
- Tốc độ sau hộp số giảm tốc (trục chính) : 10.000/33 = 303RPM.
- Đường kính trục : 6mm.
Hình 2.11. Hình ảnh thực tế động cơ giảm tốc.

 Sơ đồ chân Encoder:
- M1 : Chân cấp nguồn cho động cơ, tối đa 12VDC.
- GND : Chân Mass 0v của encoder.
- C1 : Kênh A của encoder, xuất xung mức tín hiệu 3.3VDC.
- C2 : Kênh B của encoder, xuất xung mức tín hiệu 3.3VDC.

- 3.3 : Nguồn dương 3.3VDC cấp cho encoder hoạt động.

- M2 : Chân cấp nguồn cho động cơ, tối đa 12VDC.
 Bản vẽ kỹ thuật:
Hình 2.12. Bảng vẽ kỹ thuật.

CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ
Chương 3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ
3.1 GIỚI THIỆU
Thiết kế sơ đồ khối, tính toán và thiết kế các khối để tránh vật cản, tránh rơi khi
làm việc, di chuyển random và ziczac, nhận và xử lý tín hiệu từ khối cảm biến để điều
khiển di chuyển, hút bụi, chọn nguồn, sơ đồ nguyên lý toàn mạch.
3.2 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG
3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống

Robot hút bụi bao gồm 6 khối: khối điều khiển, khối cảm biến, khối động cơ di
chuyển, khối động cơ hút bụi, khối bluetooth và khối nguồn.
KHỐI
BLUETOOH
KHỐI ĐỘNG CƠ KHỐI ĐIỀU KHỐI CẢM

DI CHUYỂN KHIỂN BIẾN
KHỐI
NGUỒN
KHỐI ĐỘNG
CƠ HÚT BỤI
Hình 3.1. Sơ đồ khối robot hút bụi tự động

Khối cảm biến: Có chức năng tránh vật cản khi robot va chạm và đo khoảng cách
để di chuyển tối ưu.
Khối bluetooth: Có chức năng kết nối Bluetooth với điện thoại chạy hệ điều hành
Android để điều khiển robot di chuyển.
Khối động cơ hút bụi: Có chức năng hút sạch được bụi bẩn.
Khối động cơ di chuyển: Có chức năng di chuyển robot, di chuyển với tốc độ
chậm để có thể hút được sạch bụi.
Khối điều khiển: Có chức năng lấy các dữ liệu từ khối cảm biến để điều khiền
khối di chuyển.
Khối nguồn: Có chức năng cung cấp nguồn cho cả hệ thống.
3.2.2 Tính toán và thiết kế mạch
a. Thiết kế khối Bluetooth
Module Bluetooth HC05 là module thu phát không dây thông qua sóng bluetooth,
có thể thu sóng bluetooth từ điện thoại đi động và PC.
Thông số kỹ thuật HC05
 Điện áp hoạt động: 5V_3.3V.
 Chuẩn giao tiếp UART (truyền thông nối tiếp không đồng bộ).
 Khoảng cách thu phát không dây: bán kính 12 m.
 Hỗ trợ chế độ Master, Slave, Loopback. (Có thể lựa chọn chế độ bằng các
lệnh AT).
 Chế độ đặt lệnh AT từ máy tính, vi điều khiển.
Sơ đồ và chức năng các chân của linh kiện điện tử HC05
Sơ đồ chân HC05 V1
Hình 3.2. Sơ đồ chân Module Bluetooth HC05 V1.

Bảng 3.1. Tên và chức năng các chân Module Bluetooth HC05.
STT Tên chân Chức năng
1 GND Nối mass nguồn
2 3.3V Cấp điện áp nguồn 3.3V
3 5V Cấp điện áp 5V
4 TXD Transmit Data (Dữ liệu từ HC05 truyền tới PC hoặc
VĐK qua chân TXD)
5 RXD Receive Data (Dữ liệu từ PC hoặc VĐK đến HC05 qua
chân RXD)
6 KEY Sử dụng khi đặt lệnh AT, not connect khi hoạt động thu
phát
Lưu ý: Chỉ sử dụng 1 chân 3.3V hoặc 5V để cấp nguồn.

Giao tiếp giữa vi điều khiển với linh kiện điện tử HC05
Sơ đồ ghép nối giữa VĐK với HC05
Hình 3.3. Sơ đồ ghép nối giữa VĐK với HC05.

Chương trình giao tiếp giữa vi điều khiển và linh kiện điện tử HC05
Tên và chức năng Các hàm sử dụng:
 Hàm uint8_t uart_rev(); // hàm nhận byte từ HC05.
 Hàm void uart_rev_str(char *buffer); // hàm nhận chuỗi ký tự từ HC05.
 Hàm void init_LCD(); // hàm khởi tạo LCD 16x2.
 Hàm void home_LCD(); // hàm đưa con trỏ về đầu dòng 1 của LCD.

 Hàm void clr_LCD(); // hàm xóa màn hình.

 Hàm void putChar_LCD(uint8_t chr); // Hàm hiển thị byte lên LC
 Hàm void print_LCD(char *s);// hiển thị chuỗi ký tự lên LCD.
Sơ đồ kết nối Arduino với module Bluetooth HC05
Hình 3.4. Sơ đồ kết nối Arduino với module Bluetooth HC05.

b. Thiết kế khối cảm biến
Khối cảm biến có nhiệm vụ tránh vật cản khi robot va chạm và đo khoảng cách để
di chuyển tối ưu.
Để tránh vật cản ta cần sử dụng các cảm biến có chức năng thấy được vật cản và
báo tín hiệu về để điều khiển. Để đáp ứng được nhu cầu đó chúng ta có thể sử dụng các
cảm biến như: cảm biến hồng ngoại, cảm biến siêu âm …hoặc có thể sử dụng công tắc
hành trình.
 Cảm biến hồng ngoại: Sử dụng tốt trong môi trường ánh sáng thông thường do
module sử dụng ánh sáng hồng ngoại gồm có 1 bóng thu và bóng phát, phát ra tần số
hồng ngoại nhất định sẽ không ảnh hưởng bởi ánh sáng thường. Module tích hợp IC so
sánh giúp cảm biến được chính xác hơn. Cảm biến phát hiện được vật cản trong khoảng
2 - 40cm có thể chỉnh khoảng cách phát hiện bằng biến trở tích hợp trên module cảm
biến. Nguyên lý hoạt động cảm biến khi có vật trước cảm biến chân OUT tín hiệu sẽ
thay đổi trạng thái ở ngõ ra.

 Công tắc hành trình: Đối với công tắc hành trình thì nó được ứng dụng nhiều
trong việc giới hạn chuyển động và giới hạn hành trình xy lanh, công tắc của cửa máy
giặt …. Ưu điểm của nó sẽ là: Khả năng chịu đựng dòng lớn, giá cả hợp lý. Nhược điểm
của nó sẽ là: Thời gian đáp ứng của nó chậm, cần có sự tác động của vật đối với công
tắc hành trình.
 Cảm biến siêu âm: được sử dụng rất phổ biến để xác định khoảng cách vì rẻ và
chính xác. Cảm biến sử dụng sóng siêu âm và có thể đo khoảng cách trong khoảng từ 2
_ 300 cm, với độ chính xác gần như chỉ phụ thuộc vào cách lập trình. Sóng phản hồi của
cảm biến không phụ thuộc vào màu sắc của bề mặt đối tượng hay tính chất phản xạ ánh
sáng của đối tượng.
Tổng hợp qua 3 loại trên, mỗi loại đều có những ưu nhược điểm. Vì đề tài phần
này chỉ yêu cầu có thể xác định được vật cản nên cả 3 đều sử dụng được tuy nhiên vì
khi robot hút bụi hoạt động ở những vùng tiếp xúc nhiều với ánh sáng thì nếu sử dụng
cảm biến hồng ngoại thì không thể sử dụng được vì nó chỉ hoạt động được trong vùng
ánh sáng bình thường, cộng với việc cảm biến hồng ngoại phát hiện được vật cản có thể
chỉnh khoảng cách phát hiện bằng biến trở tích hợp trên module cảm biến vì thể khi
robot đụng vật cản rất dễ làm cho biến trở bị lệch dẫn đến khoảng cách phát hiện không
còn đúng nữa. Đối với công tắt hành trình thì đáp ứng chậm và để phát hiện vật cản thì
buộc công tắc hành trình phải chạm vào vật cản mới điều khiển và phát hiện vật cản
được, điều này làm ảnh hưởng tới hạn sử dụng của robot. Còn đối với cảm biến siêu âm
thì hoàn toàn khắc phục được nhược điểm của cảm biến hồng ngoại và công tắc hành
trình. Tuy nhiên, góc mở tối đa của cảm biến là 1m chiều rộng từ bên này sang bên kia
nên cảm biến rất nhạy với các vật cản ta không mong muốn. Vì vậy để tránh điều này
thì việc lập trình sẽ trở nên khó khăn, tuy nhiên ta hoàn toàn có thể khắc phục được điều
này nếu đưa ra thuật toán lập trình tốt đồng thời giá thành của cảm biến cũng tương đối
rẻ so với cảm biến có chức năng tương tự.
Tóm lại trong đồ án này, ta kiểm tra vật cản chỉ ở khoảng cách gần nên việc sử
dụng cảm biến SRF04 là hoàn toàn phù hợp, tuy nhiên robot khá lớn nên ta cần phải sử
dụng nhiều cảm biến để tránh vật cản nhưng khi sử dụng nhiều thì không thể đáp ứng
kịp thời được vì vậy cho nên chúng em sử dụng 1 cảm biến siêu âm HC_SR04 đặt ở
chính giữa và sử dụng thêm vài công tắt hành trình đặt ở xung quanh. Ngoài ra chúng

em còn sử dụng thêm 2 cảm biến siêu âm HC_SR04 đặt ở 2 bên trái và phải của robot
để so sánh khoảng cách 2 bên để robot có thể di chuyển tối ưu hơn. Còn đối với chức
năng tránh robot rơi trên bàn thì nhóm sử dụng thêm 1 module thu phát hồng ngoại đặt
ở dưới robot vì khi đặt ở dưới thì module thu phát hồng ngoại không tiếp xúc trực tiếp
với ánh sáng nên không bị nhiễu và đó là sự lựa chọn tốt nhất.
Module cảm biến siêu âm HC_SR04:
Dùng để đo khoảng cách đến vật cản bằng sóng siêu âm. Module có 2 đầu thu và
phát sóng, khoảng cách được xác định bằng cách đo khoảng thời gian mà sóng siêu âm
được phát ra đến vật chắn rồi phản hồi về.
Cảm biến sử dụng nguồn 5VDC và dòng tiêu thụ 2mA.
Chế độ hoạt động:
 Cảm biến sử dụng riêng chân kích hoạt và chân cảm biến. Giản đồ định thời
SRF04 thể hiện rõ cho chế độ trên. Chỉ cần cung cấp một đoạn xung ngắn 10uS kích
hoạt đầu vào để bắt đầu đo khoảng cách. Các SRF04 sẽ cho ra môt chu kỳ 8 burst của
siêu âm ở 40kHz và tăng cao dòng phản hồi của nó. Sau đó chờ phản hồi, và ngay sau
khi phát hiện nó giảm các dòng phản hồi lại. Dòng phản hồi là một xung có chiều rộng
tỷ lệ với khoảng đến đối tượng. Bằng cách đo xung, ta hoàn toàn có thể để tính toán
khoảng cách theo inch/cm hoặc đơn vị đo khác. Nếu không phát hiện gì thì SRF04 giảm
thấp hơn dòng phản hồi của nó sau khoảng 30mS.
 SRF04 có thể được kích hoạt nhanh chóng với mỗi 50mS, hoặc 20 lần mỗi giây.
Nên chờ 50ms trước khi kích hoạt kế tiếp, ngay cả khi SRF04 phát hiện một đối tượng
gần và xung phản hồi ngắn hơn.
Cách nối dây HC_SR04 với arduino:
- Vcc : 5V
- Trig: 1 chân Digital output.
- Echo: 1 chân Digital input.
- GND: GND.
Robot sử dụng 3 cảm biến siêu âm HC_SR04 nối chân như sau:
- Cảm biến ở chính giữa đầu roboot: trig1 nối với 10, echo1 4.
- Cảm biến ở bên trái: trig2 nối với A3, echo2 A2.
- Cảm biến ở bên phải: trig3 nối với A5, echo3 A4.

Sơ đồ kết nối của cảm biến siêu âm với arduino:
Hình 3.5. Sơ đồ kết nối HC_SR04 với arduino.

Module thu phát hồng ngoại:
Cảm biến có khả năng thích nghi với môi trường, có một cặp truyền nhận tia hồng
ngoại. Tia hồng ngoại phát ra một tần số nhất định, khi phát hiện hướng truyền có vật
cản (mặt phản xạ), phản xạ vào đèn thu hồng ngoại, sau khi so sánh, đèn màu xanh sẽ
sáng lên, đồng thời đầu cho tín hiệu số đầu ra (một tín hiệu bậc thấp).
Khoảng cách làm việc hiệu quả 2 ~ 5cm, điện áp làm việc là 3.3 V đến 5V. Độ nhạy
sáng của cảm biến được điều chỉnh bằng chiết áp, cảm biến dễ lắp ráp, dễ sử dụng,....
Thông số kỹ thuật:
 Bộ so sánh sử dụng LM393, làm việc ổn định
 Điện áp làm việc: 3.3V - 5V DC.
 Khi bật nguồn, đèn báo nguồn màu đỏ sáng.
 Lỗ vít 3 mm, dễ dàng cố định, lắp đặt.
 Kích thước: 3.2cm * 1.4cm
 Các module đã được so sánh điện áp ngưỡng thông qua chiết áp, nếu sử dụng ở
chế độ thông thường, xin vui lòng không tự ý điều chỉnh chiết áp.

Hình 3.6. Sơ đồ kết nối module thu phát hồng ngoại với arduino.
Cách kết nối với arduino:
 VCC: điện áp chuyển đổi từ 3.3V đến 5V (có thể được kết nối trực tiếp đến vi
điều khiển 5V và 3.3V)
 GND: GND ngoài
 OUT: đầu ra kỹ thuật số (0 và 1)
c. Thiết kế khối động cơ hút bụi
Hình 3.7. Hình dạng thực tế quạt

Khối hút bụi yêu cầu có thể hút sạch được bụi bẩn, thông thường chúng ta có thể
sử dụng các động cơ quay để tạo gió và hút bụi. Để thuận thiện thường sử dụng động cơ
có tích hợp quạt. Với đề tài yêu cầu quạt phải nhỏ và hút mạnh, nhưng trên thị trường
không có, nếu như ta sử dụng động cơ riêng thì phải tự chế cánh quạt, tuy nhiên nếu sử
dụng như thế thì sẽ rất ồn, làm cho robot bị lắc và không bền. Cho nên chúng em sử
dụng quạt động cơ 12V, 1.3A.
d. Thiết kế khối động cơ di chuyển

Khối di chuyển yêu cầu robot di chuyển chậm để hút bụi sạch hơn và yêu cầu lực
quay phải mạch để đáp ứng nhanh hơn. Để áp ứng yêu câu trên chúng em sử dụng động
cơ DC Servo giảm tốc GA37 V1.
Động cơ DC Servo giảm tốc GA37 V1 là một loại động cơ có hộp số và Encoder,
thường được dùng trong các hệ cơ khí cần độ chính xác cao và các mô hình như xe dò
line, xe chạy mê cung, xe hai bánh tự cân bằng,…
Động cơ DC Servo giảm tốc GA37 V1 có chất lượng và độ bền cao, encoder sử
dụng từ trường với lực từ mạnh giúp phản hồi xung chính xác, encoder có hai kênh AB
và bao gồm 11 xung, số xung sau giảm tốc là 363 xung/ 1 vòng cho độ chính xác cao.
 Thông số động cơ:
 Điện áp định mức : 12VDC
 Dòng tối đa : 3A
 Tốc độ động cơ trước hộp số giảm tốc : 10.000RPM
 Tỉ số truyền : 1 :33
 Tốc độ sau hộp số giảm tốc (trục chính) : 10.000/33 = 303RPM
 Đường kính trục : 6mm
 Sơ đồ chân Encoder:
 M1 : Chân cấp nguồn cho động cơ, tối đa 12VDC.
 GND : Chân Mass 0v của encoder.
 C1 : Kênh A của encoder, xuất xung mức tín hiệu 3.3VDC.
 C2 : Kênh B của encoder, xuất xung mức tín hiệu 3.3VDC.
 3.3 : Nguồn dương 3.3VDC cấp cho encoder hoạt động.
 M2 : Chân cấp nguồn cho động cơ, tối đa 12VDC

Động cơ ta chọn là động cơ DC 12V nên việc chọn module L298N để điều khiển
là hoàn toàn phù hợp. Hơn nữa mạch thiết kế nhỏ gọn, bền nên thuận tiện cho việc lắp
ráp với robot và module có khả năng chịu đựng được sốc khi robot di chuyển.
Module điều khiển động cơ bước/ động cơ DC – L298 có hai ngõ ra điều khiển
được tốc độ nhờ điều xung PWM và chiều quay của hai động cơ bước / DC
Mạch hoạt động nhờ IC điều khiển chính là ICL298, ICL298 cấu tạo gồm hai mạch
cầu H điều khiển cho hai động cơ. Tín hiệu từ VĐK gửi đến để điều khiển cho một mạch
cầu H gồm Direct để điều khiển chiều động cơ và PWM để điều khiển tốc độ động cơ.
Các cặp chân In1, In2 và In3, In4 lần lượt điều khiển 4 BJT thuộc nhóm A và B
thông qua các cặp cổng AND 1,2 và 3,4. Các chân EnA và EnB được nối với 2 chân của
vi điều khiển để điều khiển tốc độ động cơ. Các ngõ Out1, Out2 được gắn với động cơ
thứ nhất; Out3, Out4 được gắn với động cơ thứ hai. Như vậy, hai chân được In1, In2 nối
với vi điều khiển, trong đó một chân sẽ nhận xung điều chế PWM từ vi điều khiển thay
đổi tốc độ động cơ , chân còn lại khi ta thay đổi mức logic thì sẽ đảo chiều động cơ.
Tương tự cho hai chân In3, In4.
Các Diode D1 D2 D3 D4 D9 D10 D11 D12 dùng để chống dòng xả ngược từ do
động cơ sinh ra về nguồn, gây ảnh hưởng xấu đến nguồn.
 Led D5 D6 D7 D8 dùng để báo chiều quay của động cơ.
 R1 R2 hạn dòng cho các Led.
 Lm 7805 cung cấp nguồn 5V cho IC L298.
Mạch hoạt động trong phạm vi công suất nhỏ (<70W), ít xảy ra sự cố. Tuy nhiên
nút bấm swich dễ hỏng.
Kết nối động cơ với L298N
 OUT1, OUT2 của L298N: chân M1 và M2 của động cơ 1.
 OUT3, OUT4 của L298N: chân M1 và M2 của động cơ 2.
Kết nối Arduino Uno R3 với L298N
 IN1, IN2 của L298N: chân 8, 9 của Arduino để điều khiển động cơ 1.
 IN3, IN4 của L298N: chân 6, 7 của Arduino để điều khiển động cơ 2.
 EnA của L298N: chân 10 của Arduino để điều khiển tốc độ đông cơ 1.
 EnB của L298N: chân 5 của Arduino để điều khiển tốc độ đông cơ 2.
 5V của L298N: chân Vin của Arduino.

 GND của L298N: chân GND của Arduino.
Hình 3.8. Kết nối động cơ với L298N.

e. Thiết kế khối điều khiển

Để lựa chọn một vi điều khiển thì thỏa mãn các tính năng như sau:
- Giá của vi điều khiển bao gồm cả mạch phát triển thấp < 200.000 VNĐ.
- Dễ dàng sử dụng và có hỗ trợ tốt. Tài liệu có sẵn phong phú, cụ thể.
- Ngôn ngữ lập trình dùng C hay một ngôn ngữ dựa trên C.
- Phổ biến và có cộng đồng người sử dụng lớn.
- Tính năng phong phú.
Robot của nhóm sử dụng 2 động cơ, các vi điều khiển cần hai chân kỹ thuật số để
điều hướng, và hai chân PWM để điều khiển tốc độ. Điều khiển 3 cảm biến siêu âm (sử
dụng 6 chân IO) nguồn cung cấp 5V, 1 module thu phát hồng ngoại (sử dụng 1 chân IO)
nguồn cung cấp 5V, 1 module bluetooth (sử dụng 2 chân IO) nguồn cung cấp 5V,
module L298N (sử dụng 6 chân IO) và 6 công tắt hành trình (sử dụng 6 chân IO) nguồn
cung cấp 5V. Vậy tổng IO sử dụng là 21 và sử dụng nguồn 5V.
So sánh các vi điều khiển với nhau chúng em thấy Arduino Uno R3 dường như
phù hợp với các tiêu chí trên.
 Vi điều khiển: Aduino Uno sử dụng vi điều khiển Atmega 328, bộ não này có
thể xử lý những tác vụ như điều khiển LED, xử lý tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, đo
nhiệt độ - độ ẩm và hiện thị trên LCD…
 Nguồn cho Arduino Uno: Có thể cấp nguồn 5V DC thông qua cổng USB hoặc
cấp nguồn ngoài qua Adaptor với điện áp khuyên dung là 7 – 9V DC, thường được cấp
nguồn bằng pin 9V là hợp lý nhất nếu không có sẵn nguồn từ USB.
- GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp cho Arduino Uno.
- 5V: cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.
- 3.3V : cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA.
- Vin (Voltage Input) : để cấp nguồn ngoài cho Arduino, nối cực dương của nguồn
với chân này và nối cực âm của nguồn với GND.
 Cổng vào ra: Arduino Uno có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín hiệu.
chúng chỉ có hai mức điện áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa trên mỗi chân là 30mA.
- 2 chân serial : 0 (RX) và 1 (TX) dùng để gửi và nhận dữ liệu TTL Serial. Arduino
có thể giao tiếp với thiết bị khác thông qua 2 chân này.

- Chân PWM : 3, 5, 6, 9, 10 và 11 cho phép xuất ra xung PWM với độ phân giải 8
bit (giá trị từ 0 đến 28-1 tương đương với 0V đến 5V) bằng hàm analogWrite().
- Arduino Uno có 6 chân analog từ A0 đến A5 cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit
để đọc giá trị điện áp trong khoảng 0V đến 5V.
f. Thiết kế khối nguồn
Bảng 3.2. Các linh kiện sử dụng trong Board mạch cần cung cấp nguồn
STT Tên linh kiện Điện áp Dòng điện tiêu

thụ max
1 Arduino Uno U = 7 ÷ 12VDC I = 30 mA
2 Động cơ DC giảm tốc Động cơ U = 12VDC I = 600 mA
GA25 V1 Encoder U = 3.3VDC I = 600 mA
3 Module cảm biến siêu âm U = 5VDC I = 2 mA
4 Module L298N U = 12VDC I = 36 mA
5 Module hồng ngoại U = 5VDC I = 30 mA
6 Công tắc hành trình U = 5 VDC I = 22 mA
7 Quạt U = 12VDC I = 1.3 A
8 Module bluetooh HC05 U = 5VDC I = 8 mA
Từ bảng linh kiện với điện áp sử dụng trên ta cần

Board Arduino Uno R3 sử dụng hết 15 chân (N). Dòng DC trên mỗi chân I/O (I1C )
là 30mA.
I = I1C x N
= 30 x 15 = 450 mA
Dòng tiêu thụ trên 3 cảm biến siêu âm (IS ) là 6 mA.
Dòng tiêu thụ module 1 thu phát hồng ngoại (IHn ) là 30 mA.
Dòng tiêu thụ công tắc hành trình (IHt ) là 22 mA.
Dòng tiêu thụ 1 module L298N (IDc ) tối đa là 36 mA
Dòng tiêu thụ 1 module bluetooh HC05 (IBLUE ) tối đa 8 mA
Dòng tiêu thụ 1 động cơ quạt hút (Iq ) tối đa 1.3 A
Dòng tiêu thụ 2 động cơ bánh xe (Ixe ) có tải là 1,2 A
Tổng dòng tiêu thụ (IA ) là:

IA = I + IS + IHn + IHt + IDc + IBLUE + Iq + Ixe

= 450 + 6 + 30 + 22 + 36 +8+ 1300 + 1200 = 3052 mA
Theo tính toán thì sẽ cấp dòng tối thiểu là 3052 mA.
Khối nguồn có chức năng cung cấp nguồn 12V cho hoạt động của động cơ, module
L298N. Từ nguồn 5V của L298N sẽ cung cấp cho hoạt động của board Arduino cũng
như cung cấp nguồn cho hoạt động cho cảm biến MPU6050.
Loại pin được sử dụng là Wild Scorpion lipo có kích thước nhỏ gọn, nguồn cung
cấp 11.1V, có thể nạp năng lượng nhờ bộ sạc thích hợp cho việc sử dụng trên các loại
mô hình như trực thăng điều khiển từ xa, xe mô hình điều khiển từ xa, mô hình robot 2
bánh tự cân bằng …là hoàn toàn phù hợp.
Thông số kỹ thuật:
 Điện áp: 11,1 V
 Dung lượng: 1500mAh
 Tỷ lệ thải: 25C
 Tốc độ sạc: 5c
 Pin: 3cell
 Kích thước: 23.5x35x68mm
 Trọng lượng: 115g
Vì pin Wild Scorpion lipo được chọn có dung lượng là 1500mAh, 25c nên ta có:
ICUNGCAP = 25C x 1500 = 37.5 A (tối đa) > 3,052 A .
37.5 A > 3,052 A là phù hợp, đồng thời để tăng thời gian sử dụng pin cho Robot
ta có thể dùng 2 pin lipo này đấu song song.
Khi đấu song song, điện áp không đổi, nhưng dòng xả theo lý thuyết tối đa 2
pin cung cấp là 75A.
Hình 3.9. Hình thực tế pin Wild Scorpion.

g. Thiết kế mô hình 3D các module và sản phẩm bằng Solidworks:
Mô hình 3 d mặt dưới robot, có module công tắc hành trình phía trước, thể hiện các
chi tiết khoang cắt để vị trí 2 bánh sau và bánh lái.
Hình 3.10. Hình ảnh thiết kế đồ họa mặt dưới robot.
Hình 3.11. Hình ảnh thiết kế đồ họa mặt trên phần nắp robot.

Hình ảnh dự kiến cách bố trí và cấu trúc khung đỡ lực, phần nắp trên robot.
Hình 3.12. Hình ảnh thiết kế đồ họa khay chứa bụi.
Hình 3.13. Hình ảnh thiết kế đồ họa module hút bụi.

Hình 3.14. Hình ảnh thiết kế đồ họa robot hoàn chỉnh.
Hình 3.15. Hình ảnh thiết kế đồ họa các module được láp ráp trong thân robot.

3.2.3 Sơ đồ nguyên lý của toàn mạch
Hình 3.16. Sơ đồ nguyên lý toàn mạch

Arduino Uno R3 được nối với:

- 3 module cảm biến siêu âm với 6 chân điều khiển và nhận tín hiệu, 3 chân 5VDC,
3 chân GND.
- 1 module bluetooth với 2 chân tín hiệu, 1 chân nguồn, 1 chân GND.
- 1 module thu phát hồng ngoại với 1 chân tín hiệu, 1 chân 5VDC, 1 chân GND.
- 1 L298N với 4 chân IN1, IN2, IN3, IN4 và 2 chân EnA, EnB. Chân 5V được nối
vào Vin của Arduino, GND L29N nối GND của Arduino.
- Chân 12V của L298N nối với nguồn 12V, và GND L298N nối GND của nguồn
12V.

CHƯƠNG 4. THI CÔNG HỆ THỐNG
Chương 4. THI CÔNG HỆ THỐNG
4.1 THI CÔNG HỆ THỐNG

4.1.1 Thi công bo mạch
Bảng 4.1. Danh sách các linh kiện.
STT Tên linh kiện Số lượng
1 Arduino Uno r3 1
2 Cảm biến HC_SR04 3
3 Module L298N 1
4 Cảm biến Hồng Ngoại 1
5 Công tắc hành trình 6
6 Module Bluetooth HC05 1
Hình 4.1. Mạch PCB của hệ thống.

Tiến hành kết nối các board mạch với các cảm biến bằng dây dẫn. Đặt trưng
robot khi chạy rung lắc do quạt hút và động cơ nên việc sử dụng các jack cắm hay
PCB mạch không hợp lý vì dễ lỏng dây, hở mạch. Đồng thời vì cấu trúc không gian
trong mô hình bị hạn chế, bởi vậy nhóm quyết định chọn kết nối dây bus hàn trực tiếp
vào module để tránh lỏng, hở mạch khi robot di chuyển.
4.1.2 Lắp ráp và kiểm tra
a. Module hút bụi
Module v1 sử dụng động cơ 775, cho lực hút mạnh, dòng tiêu thụ khá lớn, bởi
vậy nên rất tiêu hao nguồn. Đồng thời cánh quạt tự chế bởi vậy lực rung lắc rất mạnh,
gây rung dao động xe khó kiểm soát hướng đi. Đồng thời khối lượng và lớn cũng gây
nên hạn chế mang tải trọng xe, cần sử dụng năng lượng lớn để di chuyển, khó di
chuyển linh hoạt.
Hình 4.2. Module hút bụi v1.

Module hút bụi V2 sử dụng động cơ cánh quạt 12V_1.5A để tạo lực hút, Động
cơ vừa đảm bảo lực hút mạnh vì có công suất lớn và độ ổn định cao. Không rung lắc
mạnh như sử dụng phiên bản V1. Tiếng ồn cũng giảm đáng kể, năng lượng tiêu thụ
nhỏ hơn phiên bản V1.

Hình 4.3. Module hút bụi V2.
b. Module công tắc hành trình
Hình 4.4. Module công tắc hành trình gắn vào thân xe.

Module công tắc hành trình gồm 6 công tắc hành trình, được kết nối nguồn
chung và cùng vào 1 chân 12 của Arduino.
Để tăng độ nhạy công tắc hành trình khi va chạm và tránh robot bị kẹt nên ta phải
dùng 6 công tắc hành trình.
c. Động cơ và bánh xe
Thân xe được làm từ tấm Mica đường kính 28cm. Tích hợp sẵn bánh truyền động
và bánh lái. Bánh truyền động và bánh lái được cố định bằng ốc và keo silicon trên
khung. Đồng thời phía trước có gắn các công tắc hành trình cảm nhận va chạm vật
cản.
Hệ truyền động chủ lực là 2 động cơ giảm tốc có khả năng băm xung. Bố trí cách
tâm khung đỡ 8cm.
Bánh đa hướng hay còn gọi mắt trâu có khả năng xoay 360 độ, có thể xoay các
hướng khác nhau theo sự điều hướng từ bánh sau.
Khe hút bụi được khoét trước khung xe theo hình chữ nhật có kích thước
10x1cm.
Hình 4.5. Mặt trong của động cơ, bánh xe và bánh điều hướng.

Hình 4.6. Mặt ngoài của động cơ, bánh xe và bánh điều hướng.
d. Module chứa bụi và rác
Hình 4.7. Module khay chứa bụi.

Có kích thước 6x8x8, sử dụng các meca ghép nối tạo khung hình hộp chữ nhật,
có các màn ngăn bụi thoát ra dùng màn lọc bụi có các lỗ nhỏ có khả năng giữ lại các
mẫu rác và hạt bụi lớn.
Module chứa bụi được thiết kế có các khe hở phía sau để thoát khí khi quạt thổi
ra, tạo dòng lưu chuyển không khí để tạo lực hút.
Vì được gắn phía sau thân xe, nên mặt sau module được tạo bo tròn để ôm khít
thân xe khi được gắn vào, tạo tính thẩm mỹ cho robot. Đồng thời yêu cầu đặt ra là
thuận tiện tháo rời mỗi khi hút bụi để vệ sinh. Và module chứa bụi sau khi hoàn thành
đã đạt yêu cầu đặt ra.
e. Module cảm biến siêu âm HC_SR04
Sử dụng 3 cảm biến siêu âm HC_SR04 được đặt: 1 cảm biến ở phần đầu của
robot, 1 siêu âm bên trái và 1 siêu âm ở bên phải của robot.
Cảm biến siêu âm đặt ở phần đâu robot để tránh vật cản.
Hai cảm biến đặt ở hai bên trái và phải để so sánh khoảng cách 2 bên.
Hình 4.8. Mặt trong các vị trí gắn cảm biến siêu âm HC_SR04.

f. Module thu phát hồng ngoại
Hình 4.9. Mặt ngoài của module thu phát hồng ngoại.
Robot sử dụng một Module thu phát hồng ngoại đượt đặt ở dưới phần đầu của
robot để tránh rơi khi di chuyển những nơi có độ cao chênh lệch.
4.2 ĐÓNG GÓI BỘ ĐIỀU KHIỂN
Các module khung đỡ, hút bụi, khay chứa bụi và bộ điều khiển arduino được gắn
lại với nhau.
Bộ điều khiển là arduino được bố trí bên trái thân xe, các cảm biến và nguồn kết
nối với arduino bằng jack cắm.
Hình 4.10. Đóng gói bộ điều khiển trên thân.

4.3 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG

4.3.1 Lưu đồ giải thuật
Robot hoạt động ở 2 chế độ: chế độ tự động và chế độ điều khiển qua Bluetooth.
 Chế độ điều khiển qua Bluetooth
Chế độ điều khiển qua Bluetooth được viết trên app Inventor và được nạp ứng
dụng điều khiển qua điện thoại chạy hệ điều hành android để điều khiển robot hút bụi
di chuyển.
Hình 4.11. Giao diện thứ nhất của phần mền điều khiển qua bluetooth.
Hình 4.12. Thiết kế giao diện đầu tiên của phần mền điều khiển qua bluetooth.

Đây là giao diện ban đầu của ứng dụng điều khiển robot hút bụi qua Bluetooth.
Khi ta nhấn vào button có hình robot hút bụi thì sẽ xuất hiện giao diện thứ hai để điều
khiển.
Hình 4.13. Giao diện thứ hai của phần mền điều khiển qua bluetooth.
Sau khi nhấn vào button ở giao diện thứ nhất thì giao diện thứ hai xuất hiện. Trên
giao diện thứ hai này đầu tiên khi chưa kết nối bluetooth thì không cho phép điều
khiển. Để kết nối được ta nhấn vào “chọn thiết bị” và sau đó sẽ xuất hiện các thiết bị
để chọn kết nối. Sau khi kết nối thành công thì bạn có thể điều khiển qua 4 nút trái,
phải, tiến và lùi.
Hình 4.14. Các lệnh kết nối, ngắt kết nối.

Hình 4.15. Các lệnh chọn thiết bị kết nối.
Hình 4.16. Các lệnh điều khiển xe.

 Chế độ tự động
Khi bật công tắc thì cấp nguồn 12v cho L298, sau đó Arduino và các cảm biến sẽ
dùng nguồn 5v chung từ L298. Người dùng chọn chế độ chạy cho Arduino, Arduino
được cấp nguồn sẽ setup các giá trị cảm biến, đọc các giá trị cảm biến trả về.
Nếu cảm biến siêu âm phía trước xe phát hiện vật cản, hoặc cảm biến hồng ngoại
phát hiện sự chênh lệch độ cao, hoặc công tắc hành trình được nhấn thì xe dừng lại.
Kiểm tra cảm biến siêu âm bên trái và phải xem khoảng cách bên nào lớn hơn thì rẽ
qua bên đó.
Ngược lại hệ thống không phát hiện có sự chênh lệch độ cao, vật cản và công tắc
hành trình không nhấn thì tiến hành cho xe chạy thẳng theo tốc độ đặt trước.

Bắt đầu
Set up cảm biến siêu âm
Set up cảm biến hồng ngoại
Set up bluetooth
Khai báo các biến TT=0 ;

dem=0; kctr; kcp; kct; cbd; htr
S Đọc dữ liệu chân

sw1 = 0
rx
Đ
S sw2 = 0 Đ
Blue = 0 Dừng
Đ
S
S S
htr = 0 htr = 0 Đ
Blue = 1 Rẽ trái
Đ Đ S
S S S S kctr > 2 Đ
TT = 0 kctr > 2 kct < kcp Blue = 2 Rẽ phải
Đ Đ S
Đ S Đ S
cbd = 1 cbd = 1 Đ
Blue = 3 Tiến
Đ Rẽ phải Đ S
Rẽ trái, Rẽ phải, Đ
Blue = 4 Lùi
dem+1, dem+1,
TT=dem mod 2 TT=dem mod 2
Chạy thẳng Rẽ trái Chạy thẳng
Hình 4.17. Lưu đồ chính hệ thống.

Hình 4.18. Lưu đồ setup cảm biến siêu âm.

Để đo khoảng cách dùng cảm biến siêu âm thì hệ thống điều khiển phải kích tín
hiệu chân trigger tạo ra một xung có mức logic 1 tối thiểu là 10µs. Tín hiệu tương
thích chuẩn TTL. Sau đó thì mạch cảm biến sẽ tạo ra một chuỗi 8 xung phát ra ở biến
tử phát, sau khi gặp vật cản nằm trong giới hạn đo thì sóng sẽ phản xạ về và tín hiệu
echo sẽ lên mức 1 và thời gian ở mức 1 tương ứng tỉ lệ thuận với khoảng cách đo.
BẮT ĐẦU
SpeedPinA = 72
dir1PinA = LOW
dir2PinA = HIGH
SpeedPinB = 72
dir1PinB = LOW
dir2PinB = HIGH
Hình 4.19. Lưu đồ chạy tiến.

Chạy tiến thì hai động cơ phải chạy cùng chiều, theo chiều thuận và cùng tốc độ.
Để chạy theo chiều thuận thì cho 1 chân ở mức cao và 1 chân ở mức thấp.
BẮT ĐẦU
SpeedPinA = 72
dir1PinA = LOW
dir2PinA = LOW
SpeedPinB = 72
dir1PinB = LOW
dir2PinB = HIGH
Hình 4.20. Lưu đồ rẽ trái.

Để rẽ trái thì động động cơ A dừng và động cơ B chạy. Động cơ A 2 chân ở mức
thấp và động cơ B 1 chân mức cao, 1 chân mức thấp.
BẮT ĐẦU
SpeedPinA = 72
dir1PinA = HIGH
dir2PinA = LOW
SpeedPinB = 72
dir1PinB = LOW
dir2PinB = LOW
Hình 4.21. Lưu đồ rẽ phải.

Để rẽ trái thì động động cơ B dừng và động cơ A chạy. Động cơ B 2 chân ở mức
thấp và động cơ A 1 chân mức cao, 1 chân mức thấp.
BẮT ĐẦU
SpeedPinA = 72
dir1PinA = LOW
dir2PinA = HIGH
SpeedPinB = 72
dir1PinB = LOW
dir2PinB = HIGH
Hình 4.22. Lưu đồ lùi.

Chạy lùi thì hai động cơ phải chạy cùng chiều, theo chiều ngược và cùng tốc độ.
Để chạy theo chiều ngược thì cho 1 chân ở mức cao và 1 chân ở mức thấp.
4.3.2 Phần mềm lập trình cho vi điều khiển

a. Giới thiệu phần mềm lập trình cho vi điều khiển.
Arduino Uno R3 sử dụng phần mền Arduino IDE để viết chương trình. Ngôn ngữ
lập trình Arduino được thiết kế dựa trên C. Do đó bạn đã biết lập trình Pascal ở trường
phổ thông thì việc lập trình Arduino cũng chẳng có gì khác biệt nhiều ngoài cú pháp
chương trình. Nếu bạn đã biết C rồi thì đây là một lợi thế rất lớn [9].
Cách cài đặt Driver và Arduino IDE:
 Cài đặt Java Runtime Environment (JRE)
Vì Arduino IDE được viết trên Java nên bạn cần phải cài đặt JRE trước Arduino
IDE.
Link tải: http://www.oracle.com/technetwork/ja...
Chú ý:
- Nhiều bạn do không cài JRE trên máy nên thường hay gặp phải tình trạng

không chạy được Arduino IDE.

- 2 bản JRE phổ biến nhất là bản dành cho Windows 32bit (x86) và Windows
64bit (x64) mình đã đánh dấu trong hình. Nhớ chọn "Accept License Agreement".
Bản JRE mới nhất là 7u80
Hình 4.23. Cài đặt Java Runtime Environment (JRE).

 Cài đặt Arduino IDE
Bước 1: Truy cập địa chỉ http://arduino.cc/en/Main/Software/... . Đây là nơi lưu
trữ cũng như cập nhật các bản IDE của Arduino. Bấm vào mục Windows ZIPfile for
non admin install như hình minh họa.
Bạn sẽ được chuyển đến một trang mời quyền góp tiền để phát triển phần mềm
cho Arduino, tiếp tục bấm JUST DOWNLOAD để bắt đầu tải.
Bước 2: Sau khi download xong, các bạn bấm chuột phải vào file vừa
download arduino-1.6.4-windows.zip và chọn “Extract here” để giải nén.
Bước 3: Copy thư mục arduino-1.6.4 vừa giải nén đến nơi lưu trữ.
Bước 4: Chạy file trong thư mục arduino-1.6.4\ để khởi

động Arduino IDE
Cài đặt Driver
Để máy tính của bạn và board Arduino giao tiếp được với nhau, chúng ta cần
phải cài đặt driver trước tiên.

Nếu bạn dùng Windows 8, trong một số trường hợp Windows không cho
phép bạn cài Arduino driver (do driver không được kí bằng chữ kí số hợp lệ). Do vậy
bạn cần vào Windows ở chế độ Disable driver signature enforcement thì mới cài được
driver
Xem hướng dẫn thực hiện tại bài viết Disabling Driver Signature on Windows
8 của SparkFun.
Đầu tiên, các bạn chạy file arduino-1.6.4\drivers\dpinst-x86.exe (Windows x86)
hoặc arduino-1.6.4\drivers\dpinst-amd64.exe (Windows x64). Cửa sổ “Device Driver
Installation Wizard” hiện ra, các bạn chọn Next để tiếp tục.
Khi có yêu cầu xác nhận cài đặt driver, chọn “Install”
Đợi khoảng 10 giây trong lúc quá trình cài đặt diễn ra …
Quá trình cài đặt đã hoàn tất. Bấm “Finish” để thoát.
Giới thiệu phần mềm lập trình Arduino IDE
Môi trường phát triển tích hợp Arduino IDE là một ứng dụng đa nền tảng được
viết bằng Java, và được dẫn xuất từ IDE cho ngôn ngữ lập trình xử lý và các dự án lắp
ráp. Do có tính chất mã nguồn mở nên môi trường lập trình này hoàn toàn miễn phí và
có thể mở rộng thêm bởi người dùng có kinh nghiệm.
Người sử dụng chỉ cần định nghĩa hai hàm để thực hiện một chương trình hoạt
động theo chu trình:
setup(): hàm chạy một lần duy nhất vào lúc bắt đầu của một chương trình dùng
để khởi tạo các thiết lập.
loop(): hàm được gọi lặp lại liên tục cho đến khi bo mạch được tắt.
Chu trình đó có thể mô tả trong hình 4.16 dưới đây:
Bật nguồn
Hàm Setup() Hàm Loop()
Nhấn Reset
Hình 4.24. Quy trình làm việc của arduino

Arduino IDE hình 4.25 là nơi để soạn thảo code, kiểm ra lỗi và upload code.
Hình 4.25. Giao diện lập trình arduino.

 Arduino IDE Menu:
Hình 4.26. Giao diện menu arduino IDE

File menu:
Hình 4.27. Giao diện file menu arduino IDE

Trong file menu cần quan tâm tới mục Examples, đây là nơi chứa các chương
trình mẫu đơn giản như: cách sử dụng các chân digital, analog, sensor,…
Hình 4.28. Giao diện Examples menu arduino IDE

Sketch menu:
 Verify/ Compile: chức năng kiểm tra lỗi code.
 Show Sketch Folder: hiển thị nơi code được lưu.
 Add File: thêm vào một Tap code mới.
 Import Library: thêm thư viện từ bên ngoài cho IDE.
Hình 4.29. Giao diện Sketch Menu Arduino IDE

Hình 4.30. Giao diện edit menu arduino IDE

Tool menu:
Hình 4.31. Giao diện Tool Menu Arduino IDE

Trong Tool menu ta quan tâm các mục Board và Serial Port. Trong mục Board,
cần phải lựa chọn board mạch cho phù hợp với loại board sử dụng. Nếu sử dụng loại
board khác thì phải chọn đúng loại board mà mình đang có, nếu sai thì khi Upload
chương trình vào chip sẽ bị lỗi. Nếu là Arduino Uno thì phải chọn như hình 4.24:

Hình 4.32. Board Arduino sử dụng

Serial Port: đây là nơi lựa chọn cổng Com của Arduino. Khi chúng ta cài đặt
driver thì máy tính sẽ hiện thông báo tên cổng Com của Arduino là bao nhiêu, ta chỉ
việc vào Serial Port chọn đúng cổng Com để nạp code, nếu chọn sai thì không thể nạp
code cho Arduino được.
Arduino Toolbar có một số button và chức năng của chúng như sau:
1 2 3 4
Hình 4.33. Arduino Toolbar
- Verify (1): kiểm tra code có lỗi hay không.
- Upload (2): nạp code đang soạn thảo vào Arduino.

- New, Open, Save (3): Tạo mới, mở và lưu sketch.

- Serial Monitor (4): Đây là màn hình hiển thị dữ liệu từ Arduino gửi lên máy
tính.
Những hình ảnh từ 4.25 đến 4.33 mô tả những tác vụ trên phần mềm lập trình
cho arduino cho người dùng hiểu được các chức năng cũng như thông tin về arduino.
b. Giới thiệu app Inventor

App Inventor ra mắt vào tháng 7/2010, với chương trình này, bạn không cần phải
có bất cứ kiến thức nào về lập trình cũng có thể tạo các ra ứng dụng cho Android từ cơ
bản đến nâng cao bằng những thao tác kéo-thả [10].
Hình 4.34. Giới thiệu app Inventor.

Dựa trên ý tưởng “những gì bạn thấy là những gì bạn có” (WYSIWYG - What
you see is what you get), App Inventor giúp dễ dàng tiếp cận và xây dựng ứng dụng
Android. Với giao diện trực quan, dễ hiểu, cho phép truy cập đến các chức năng của
điện thoại kể cả GPS, đây là công cụ giúp cho bộ sưu tập ứng dụng của Android ngày
càng dồi dào và phong phú.
Ngày nay, MIT đã hoàn thiện App Inventor và nó được chia sẻ ngay trên tài
khoản Google. Các lập trình viên mới bắt đầu hoặc bất kỳ ai muốn tạo ra ứng dụng

Android chỉ cần vào địa chỉ web của MIT, nhập thông tin tài khoản Google, và từ
những mảnh ghép nhỏ, xây dựng những ý tưởng của mình. Bạn là người mới bắt đầu
hoặc chưa biết gì hết về App Inventor? MIT có sẵn một loạt các hướng dẫn cụ thể cho
bạn làm quen với chương trình.
Hướng dẫn cơ bản với App Inventor
Để sử dụng được app Inventor, các bạn truy cập vào địa chỉ
ai2.appinventor.mit.edu. Sau đó tiến hành đăng nhập bằng tài khoản Google của bạn
để mở trang quản lí các project.
Bạn có thể xem, sửa, xóa các project của mình hay Publish những project.
Tạo project mới và giới thiệu tổng quan giao diện
Để tạo một Project mới ta chọn Start New Project và đặt tên cho project đó.
Hình 4.35. Giao diện thiết kế app Inventor.

Giao diện thiết kế Project hiện ra rất đơn giản. Bên trái là các control bao
gồm: User Interface, Media, Sensor, Social … để sử dụng các bạn chỉ cần click chuột
và kéo thả vào Screen. Ở giữa là Screen mô phỏng màn hình ứng dụng của chúng
ta, bên phải là cửa sổ quản lí các Component, Media, và Property cho từng Control.
Các bạn hãy kéo thả các Label, Button đặt vào các Layer để được giao diện sau. Các

bạn nhớ chọn thêm Control Bluetooth Client trong phần Connectivity. Để cho đơn
giản, ta nhấp vào các button và chọn Rename đặt tên theo ý chúng ta.
Hình 4.36. Giao diện thiết kế project app Inventor.

Phần thiết kế code
Sau khi được giao diện như trên, chúng ta sẽ tiến hành phần “code”. Các bạn bấm
vào Tab “Blocks” ở góc trên bên phải màn hình.
Hình 4.37. Giao diện thiết kế code app Inventor.

Cửa số “code” hiện lên, bên trái là các khối lệnh: Control, Logic, Math, Text …
và các khối lệnh ứng với mỗi button. Để thực hiện một lệnh nào đó, ta sẽ thực hiện
thao tác kéo thả (click chuột vào khối lệnh và kéo vào màn hình.
Đóng gói ứng dụng thành file *.apk
Bây giờ chúng ta sẽ đóng gói ứng dụng ra file apk và cài lên điện thoại. Để xuất
ra được file apk các bạn chọn Build và chọn App (provide QR code for .apk) nếu muốn
tạo một QR code cho file apk. Chọn dòng còn lại nếu muốn lưu file lên máy tính.
c. Viết chương trình hệ thống
void loop()
{
duration = pulseIn(echo1,HIGH);
distance = int(duration/2/29.412);
TG = pulseIn(echo2,HIGH);
KC = int(TG/2/29.412);
TGTR = pulseIn(echo3,HIGH);
KCTR = int(TGTR/2/29.412);
if ( digitalRead(10) == 1)
{
{
if ( ( digitalRead(4) == 1 || digitalRead(12) == 1) && x == 1 )
{
analogWrite(speedPinA, 168);
digitalWrite(dir1PinA, LOW);
analogWrite(speedPinB, 168);
digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
digitalWrite(dir2PinB, LOW);
delay(1678);
tt++;

if ( tt== 255 )
{
tt=1;
}
x=tt % 2;
}
if ( ( digitalRead(4) == 1 || digitalRead(12) == 1)&& x == 0 )
{
digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
delay(1678);
tt++;
if ( tt== 255 )
{
tt=1;
}
x=tt % 2;
}
if (digitalRead(4) == 0 && digitalRead(12) == 0 )
{

}}
{
if ( KCTR <= 2 || digitalRead(4) == 1 || digitalRead(12) == 1 )
{
if (distance <= KC)
{
delay (100);
}
else
{
delay(100);
}}
if (KCTR > 2 && digitalRead(4) == 0 && digitalRead(12) == 0 )
{

}}}
if (digitalRead(10) == 0)
{
if ( Serial.available() > 0 )
{
blue = Serial.read();
}
if ( blue == 3) //tien
{
}
if (blue==4) //lui
{
}
if (blue==2) //xoaytrai
{

}
if (blue==1) //xoay phai
{
}
if (blue==0)//Dung dong co
{
}}}
4.4 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG, THAO TÁC
4.4.1 Tài liệu hướng dẫn sử dụng
Bước 1: Cấp nguồn cho hệ thống, bằng cách ta bật công tắc on-off nguồn lên,đèn
báo sáng đỏ tức là hệ thống đã được cấp điện
Bước 2: Chọn chế độ hoạt động điều khiển bằng tay hay bằng Bluetooth hay

auto bằng Sw1. Nếu chọn auto thì tiếp tục chọn chế độ ziczac hay random bằng Sw2.
Bước 3: robot bắt đầu hoạt động. Sau khi robot ngừng làm việc nên kiểm tra
khay chứa bụi và vệ sinh.
Bước 4: Sau một thời gian vận hành nhất định nên sạc pin cho robot bằng nguồn
sạc 12vdc đã đi kèm theo sản phẩm.
4.4.2 Quy trình thao tác

a. Thao tác vận hành:
Thực hiện đúng theo hướng dẫn sử dụng đi kèm. Cấp nguồn, chọn chế độ quét,
thao tác vệ sinh…v.v
b. Thao tác bảo trì:
- Mở 4 vị trí ốc dưới thân xe.
- Tháo bộ phận khay chứa bụi.
- Tháo nắp xe khỏi khung, thao tác này cần nhẹ nhàng cẩn thận vì có thể ảnh
hưởng đến các dây dẫn và cảm biến.
- Xem xét động cơ, bánh đa hướng có khô dầu thì nên bôi trơn bằng dầu mỡ.
- Kiểm tra các dây dẫn và cảm biến có hư hại tiến hành thay mới.
c. Thao tác vệ sinh:
- Tháo khay chứa bụi.
- Kiểm tra khay chứa đầy tiến hành loại bỏ bụi rác.
- Kiểm tra màn lọc có bám bụi nhiều tiến hành dùng bình hơi xịt vệ sinh bụi.

CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ
Chương 5. KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ
5.1 KẾT QUẢ
Đề tài robot hút bụi được thực hiện trong 16 tuần. Trải qua cả quá trình nguyên
cứu làm đề tài nhóm em đã gặp phải không ít khó khăn, và cũng học hỏi nguyên cứu
được rất nhiều thứ như:
 Cảm biến: Phần này nhóm em đã gặp rất nhiều khó khăn khi chọn cảm biến, vì
cảm biến thường rất dễ bị nhiễu và đáp ứng chậm. Qua quá trình nguyên cứu chúng em
đã biết được rõ hơn về cấu tạo, nguyên lý hoạt động, cách lập trình, cách nối chân cũng
như ứng dụng của cảm biến siêu âm HC_SR04, cảm biến hồng ngoại, biết rõ hạn chế
của hồng ngoại khi hoạt động có cường độ ánh sáng hồng ngoại mạnh như khi robot làm
việc ngoài trời. Từ đó có cách chống nhiễu cho cảm biến hồng ngoại. Biết cách kết nối
và giao tiếp với module Bluetooth HC05.
 Động cơ: Trong quá trình học tập trên lớp chúng em chỉ biết và sử dụng các động
cơ đơn giản, nhưng với đề tài yêu cầu động cơ phải được giảm tốc độ, và có lực quay
mạnh, nên chúng em qua khảo sát, nguyên cứu tìm hiểu và chúng em đã chọn được động
cơ rất phù hợp với yêu cầu là động cơ DC Servo giảm tốc GA37 V. Động cơ này là một
loại động cơ có hộp số và Encoder, thường được dùng trong các hệ cơ khí cần độ chính
xác cao và các mô hình như xe dò line, xe chạy mê cung, xe hai bánh tự cân bằng,…
Động cơ DC Servo giảm tốc GA37 V1 có chất lượng và độ bền cao, encoder sử dụng từ
trường với lực từ mạnh giúp phản hồi xung chính xác, encoder có hai kênh AB và bao
gồm 11 xung, số xung sau giảm tốc là 363 xung/ 1 vòng cho độ chính xác cao. Vì vậy
qua đề tài chúng em đã biết được cấu tạo, nguyên lý hoạt động, cách kết nối và đặt biệt
là biết cách lập trình điều khiển nó.
 Vi điều khiển: Arduino hiện nay được sử dụng rất rộng rãi, vì arduino là vi điều
khiển nguồn mở rất thuận tiện cho mọi người sử dụng, có thể mở rộng kết hợp được
nhiều module khác nhau. Qua đề tài này đã giúp chúng em có thêm nhiều khiến thức lập

trình hơn. Đây cũng là tiền đề để giúp chúng em có thể tự tìm hiểu về các vi điều khiển
khác dễ dàng hơn.
5.1 NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ
Nhận xét đánh giá mô hình robot hút bụi tự động:
 Phần cơ khí: Vì đây mới chỉ là phiên bản thử nghiệm nên nhóm đã quyết định
chọn meca để làm phần cơ khí chính cho robot, các phần được gắn kết với nhau bằng
ốc vít, silicon. Robot có hai bánh xe sau điều hướng và một bánh đa hướng ở giữa, với
thiết kế này robot có thể di chuyển linh hoạt trên sàn nhà gạch men. Robot có kích thước
cơ bản là hình tròn có đường kính 28cm, cao 10 cm, các cạch được bo tròn. Hộp chứa
bụi có kích thước 6x8 cm, được phủ màn lọc có khả năng lọc những hạt bụi nhỏ và các
mẩu rác nhỏ, được thế kế nhỏ gọn, thao tác vệ sinh sau khi rác đầy rất dễ dàng.
Ưu điểm: Giá thành rẻ, dễ thi công. Kích thước vừa phải nên có thể di chuyển
linh hoạt quanh nhà, có thể di chuyển vào khu vực như gầm giường, ghế ...Hoặc những
khu vực có độ cao lớn hơn 10cm thì robot có thể di chuyển qua được.
Nhược điểm: Độ bền chưa cao nên không thể chịu lực tác động lớn, dễ cong
vênh. Đồng thời vẻ ngoài còn thô sơ chưa thật sự bắt mắt.
Trong tương lai, nếu sản phẩm được sản xuất công nghiệp thì sẽ được thay thế
vật liệu bền hơn như nhựa, composite…
Hình 5.1. Mô hình thực tế robot hút bụi tự động.

Hình 5.2. Mô hình phần hút bụi.

Chính giữa phần màu đen là quạt để hút bụi, phía trước là khối hộp chữ nhật có
kích thước 10x8cm dùng làm buồng hút khí tạo đường dẫn cho rác và bụi có thể đến
khay chứa rác, phía sau quạt hút là khối hộp chữ nhật có kích thước 12x8cm được dùng
để đựng khay chứa bụi, mẫu rác vụn và bụi được quạt hút và đẩy vào khu vực này.
 Phần mạch điều khiển:
Các module mạch điều khiển chính gồm: 1 mạch Arduino Uno R3, 1 module
L298N,3 module thu phát hồng ngoại, 1 module bluetooth, 1 module cảm biến hồng
ngoại. Các mạch này được sản xuất công nghiệp nên có độ bền và tính ổn định cao.
Ngoài ra, các khối module này còn được kết nối với nhau qua các bus nên việc phát triển
là rất thuận lợi.
Hình 5.3. Mạch điều khiển bên trong của mô hình.

 Phần lập trình:

- Hướng đi của robot ổn định, tuy nhiên khi gặp những vùng có ánh sáng hồng
ngoại mạnh thì robot di chuyển sai lệch, hướng đi có thể bị sai lệch, robot sẽ đi lại hướng
ổn định như bình thường sau khi đi qua vật cản đó. Robot di chuyển theo random hoặc
ziczac nên không quét được hết diện tích.
- Robot tránh được hầu hết các vật cản thường gặp trong gia đình, tránh rơi khi di
chuyển những nơi có chênh lệch độ cao.
 Tổng quan:
Sản phẩm mô hình robot hút bụi tự động sau khi hoàn thành thì nhìn chung sản
phẩm đạt hầu hết các yêu cầu đã đặt ra như hút sạch bụi, có khả năng tránh vật cản, tránh
rơi khi di chuyển những nơi có độ cao chênh lệch, có tính thẩm mỹ, đạt yêu cầu an toàn
dễ sử dụng,… Tuy nhiên robot vẫn chưa tối ưu về mặt di chuyển, di chuyển theo random
hoặc ziczac nên khó có thể quét hết được diện tích và vì robot sử dụng nguồn để hút bụi
khá lớn nên chỉ sử dụng được trong thời gian ngắn (thực tế chạy thử nghiệm nhiều lần
thống kê được sản phẩm chạy trong khoảng thời gian 25 phút đến 28 phút).
Hình 5.4. Mô hình robot khi đang hoạt động.

 Các tình huống thực tế khi robot vận hành:

- Robot khi hoạt động gặp vật cản chạm công tắc hành trình.
Hình 5.5. Mô hình robot khi hoạt động gặp vật cản chạm công tắc hành trình.
Khi gặp vật cản mà cảm biến siêu âm không phát hiện được vì vật cản ở bên cạnh
robot mà không phải ngay chính giữa thì lúc này công tắc hành trình được nhấn, có tín
hiệu vào chân vi điều khiển lên mức cao, ngay lập tức robot sẽ quay đầu di chuyển
hướng khác.
Thực tế robot chạy thì công tắc hành trình hoạt động khá tốt hầu như mọi tình huống,
trừ những vật dụng mềm nhẹ thì robot vẫn tiếp tục di chuyển và đẩy vật cản đó theo.
Hướng khắc phục cho những mẫu robot tiếp theo chọn các công tắc hành trình có độ
nhạy cao và tăng số lượng công tắc hành trình để cải thiện độ nhạy khi gặp vật cản mềm
nhẹ.

- Robot hoạt động ở những khu vực có sự chênh lệch độ cao.
Hình 5.6. Mô hình robot khi hoạt động có sự chênh lệch độ cao.
Khi hoạt động ở những khu vực có sự chênh lệch độ cao thì tín hiệu cảm biến hồng
ngoại đặt phía dưới thân robot sẽ gửi tín hiệu mức 0 (nghĩa là không phát hiện vật cản)
về vi điều khiển. Vi điều khiển nhận tín hiệu và xử lý điều khiển 2 bánh cho robot di
chuyển sang hướng khác, tránh robot rơi khi gặp chênh lệch độ cao.
Thực tế hoạt động robot đã xử lý tốt các tình huống có sự chênh lệch độ cao. Nhóm
đã cho robot vận hành ở những khu vực khác nhau như cầu thang, bậc thềm cửa thì robot
chuyển hướng mà không tiếp tục đi thẳng nên tránh tình huống rơi vỡ.
Tuy nhiên nếu ra khu vực có ánh sáng hồng ngoại mạnh thì cảm biến hồng ngoại bị
nhiễu, chẳng hạn như tình huống hoạt động ngoài trời có ánh sáng trực tiếp, robot sẽ
không chuyển hướng khi gặp chênh lệch độ cao mà đi thẳng. Nhóm đã khắc phục bằng
cách dùng ống nhựa phun sơn đen bịt kín và chỉ để hở một phần đầu led thu hồng ngoại,
điều này đã giảm đáng kể các tình huống gây nhiễu cho cảm biến hồng ngoại.

Robot hoạt động khi gặp các vật cản lớn hoặc trực diện cảm biến siêu âm
Hình 5.7. Tình huống robot di chuyển tới sát tường.
Khi có vật cản lớn như tường, ghế sofa, tủ lạnh … hoặc vật cản trực diện cảm biến
siêu âm thì robot sẽ chuyển hướng di chuyển và không va chạm với vật cản. Điều này
giúp hạn chế sự va chạm robot với vật cản, giúp bảo vệ công tắc hành trình, tăng tuổi
thọ hoạt động công tắc hành trình vì nếu số lần va chạm lớn lâu ngày sẽ hư hỏng bộ
phận công tắc hành trình.
Thực tế robot vận hành thì khi gặp vật cản lớn robot rất nhạy và đổi hướng di
chuyển nhanh chóng. Tuy nhiên, nếu những vậy cản nhỏ hoặc ngay cạnh robot mà không
trực diện khu vực mà cảm biến siêu âm phát hiện thì robot tiếp tục di chuyển thẳng mà
không né vật cản. Lúc này phải nhờ đến va chạm và công tắc hành trình mới phát hiện
vật cản thì robot mới chuyển hướng. Có thể khắc phục tình huống này bằng việc dùng
động cơ servo có gắn cảm biến siêu âm để quét vật cản. Nhóm đã không chọn giải pháp
này vì tính thẩm mỹ cho robot. Để khắc phục nhóm chọn công tắc hành trình cho những

trường hợp cảm biến siêu âm không phát hiện vật cản, vừa hiệu quả vừa mang tính thẩm
mỹ cao.
- Đánh giá khả năng hút bụi robot:
Hình 5.8. Tình huống robot hút những mẫu vụn giấy.
Sử dụng động cơ quạt hút 12V-1,3A cho công suất lớn, nên robot có thể hút được
hầu hết các mảnh vụn nhỏ. Như hình 5.8, robot có thể hút sạch mẩu giấy vụn khi đi
ngang qua. Độ sạch khi hút bụi một khu vực lúc này phụ thuộc vào thuật toán đường đi
của robot. Thực tế khi chạy nhiều bài thử nghiệm khác nhau, do thuật toán đường đi
chưa tối ưu nên còn nhiều vị trí còn sót bụi. Tuy nhiên nhận xét về sức mạnh lực hút bụi
khá tốt, phù hợp với yêu cầu lực hút mạnh và tiếng ồn giảm, êm khi vận hành.
Nhận xét đánh giá mô hình robot hút bụi tự động của nhóm so với thị trường:
Có 2 sản phẩm làm sạch sàn nhà trên thị trường hiện nay đó là sản phẩm Robot lau
nhà và Robot hút bụi.

So với loại Robot lau nhà, Robot hút bụi có đặc điểm không cần phải thay khăn
lau để làm sạch sàn mà chỉ cần đổ rác, bụi bẩn. Robot lau nhà không thể lau trên thảm,
ghế, sofa …
Các loại Robot hút bụi hiện nay có những kỹ thuật dẫn đường cho Robot khác
nhau. Có 2 hướng chính là sử dụng cảm biến và xử lý ảnh. Hướng xử lý ảnh lần đầu tiên
được cấp cho nhà sáng chế Eric Richard Bartsch năm 2002, ông sử dụng camera để quét
trên trần nhà xử lý ảnh để tạo bản đồ di chuyển cho Robot.
Tuy nhiên Robot sử dụng công nghệ xử lý ảnh như trên có nhược điểm là không
thể hoạt động trong điều kiện thiếu ánh sáng nên dần dần được các công ty chuyển sang
sử dụng cảm biến để tạo bản đồ di chuyển cho Robot. Sản phẩm của iRobot sử dụng bản
quyền công nghệ NorthStar Navigation tạo lập bản đồ cho Robot. Công nghệ này dựa
trên hệ thống định vị GPS kết hợp cảm biến gyroscopes để dẫn đường cho Robot. Và
đơn giản hơn là sản phẩm Robot LTM-T290 của hãng XRobot chỉ di chuyển theo
phương pháp ngẫu nhiên.
Trên thị trường hiện nay có rất nhiều sản phẩm của các hãng lơn như LG,
SAMSUNG, PHILIPS,... iRobot sử dụng bản quyền công nghệ NorthStar Navigation
tạo lập bản đồ để di chuyển, có một phương pháp nữa là di chuyển ngẫu nhiên thì hiệu
quả không cao do bị trùng lặp đường đi và bỏ sót nhiều phần chưa được hút.
Về kỹ thuật tránh vật cản, các Robot đều hoạt động theo nguyên tắc chung là sử
dụng cảm biến siêu âm hoặc cảm biến hồng ngoại để đo khoảng cách từ Robot tới vật
cản, qua đó tính toán xử lý và đưa ra thuật toán né tránh thích hợp.
Qua quá trình khảo sát và đánh giá các loại Robot có trên thị trường như trên,
Chúng tôi thấy rằng, tuy có những tính năng nổi bật như vậy, nhưng Robot hút bụi của
iRobot hay những hãng khác vẫn chưa được sử dụng phổ biến do giá thành của nó có
thể nói là quá đắt (tầm 20 triệu VND), đặc biệt là nước có thu nhập thấp như Việt Nam.
Vì vậy với mong muốn đưa sản phẩm Robot lau nhà phổ biến đến mọi gia đình, phù hợp
với túi tiền người dân Việt Nam. Chúng tôi đã sử dụng những cảm biến giá rẻ kết hợp
với thuật toán lập trình thông minh cho Robot để có được nhưng tính năng tương đương
với sản phẩm của trên thị trường. Có thể thấy rằng một đặc điểm quan trọng của đề tài
nhằm giảm giá thành cao cho Robot.

Các mục tiêu đề ra khi khảo sát thị trường và các sản phẩm hiện có trong và ngoài
nước, thì mục tiêu nhóm là thiết kế sản phẩm có các chức năng cơ bản của robot hút bụi
trên thị trường nhưng giá thành cạnh tranh so với các sản phẩm của các hãng lớn. Sử
dụng các linh kiện cảm biến và vi điều khiển thông dụng, phù hợp, biến robot hút bụi
trở nên gần gũi, mục đích khám phá tự tay làm cho mọi người thì đã đạt được yêu cầu
đặt ra. Cũng như dự đoán trước khả năng không thể xây dựng một robot thông minh tự
học map, xây dựng đường đi tối ưu…Tuy nhiên nếu có kế hoạch xây dựng các thế hệ
tiếp theo nhóm sẽ tìm hiểu và tập trung vào phần tối ưu đường đi, tạo lập map, giúp
robot các phiên bản tiếp theo hoạt động hiệu quả thông minh hơn.

CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Chương 6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
6.1 KẾT LUẬN

Sản phẩm mô hình robot hút bụi tự động sau khi hoàn thành thì nhìn chung sản
phẩm đạt hầu hết các yêu cầu đã đặt ra như hút sạch bụi, có khả năng tránh vật cản, tránh
rơi khi di chuyển những nơi có độ cao chênh lệch, có tính thẩm mỹ, đạt yêu cầu an toàn
dễ sử dụng,… Tuy nhiên robot vẫn chưa tối ưu về mặt di chuyển, di chuyển theo random
hoặc ziczac nên khó có thể quét hết được diện tích và vì robot sử dụng nguồn để hút bụi
khá lớn nên chỉ sử dụng được trong thời gian ngắn.
6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN

Trong đề tài này chúng tôi đã thiết kế và chế tạo được sản phẩm robot hút bụi
thông minh, qua những thử nghiệm thực tế chúng tôi đã có những sửa chữa để ngày
càng hoàn thiện sản phẩm. Chúng em tin rằng nếu được sản xuất với số lượng lớn, sản
phẩm sẽ được thiết kế đẹp hơn, ổn định hơn, đủ sức cạnh tranh với các sản phẩm của
nước ngoài. Hơn thế nữa một sản phẩm mang thương hiệu “made in Viet Nam” cũng
sẽ là một niềm tự hào lớn cho chúng ta.
Hướng phát triển đề tài trong tương lai là phát triển ứng dụng sản phẩm rộng hơn
như cải thiện phần di chuyển, nguồn có thể sử dụng được lâu hơn, hoặc có khả năng tự
sạt khi hết pin, tăng kích thước của robot để ứng dụng trong việc lau những nơi có diện
tích rộng lớn như nhà hàng, siêu thị, khách sạn…, thiết kế chống nước để có thể sử
dụng để lau chùi trong môi trường có nước như bể bơi, hồ cá…

[1] “5 Robot Hút Bụi Thông Minh Đang Bán Trên Thị Trường”, 2016,
http://www.shophangdoc.com/tin-tuc/kien-thuc-kinh-nghiem/15/5-robot-hut-bui-
thong-minh-dang-ban-tren-thi-truong.html.
[2] “Robot Hút Bụi Tự Động iRobot Roomba 980 - Phiên Bản Mới Nhất”, 2016,
http://hitechusa.com.vn/robot-hut-bui-tu-dong-irobot-roomba-980-phien-ban-moi-
nhat-10215883.html.
[3] “Dyson Giới Thiệu Robot Hút Bụi 360 Eye, Điều Khiển Bằng Ứng Dụng Di Động,
Bán Ra Năm Sau”, 2014, https://tinhte.vn/threads/dyson-gioi-thieu-robot-hut-bui-360-
eye-dieu-khien-bang-ung-dung-di-dong-ban-ra-nam-sau.2353433/.
[4] Nguyễn Đình Phú, “Thực Hành Vi Điều Khiển PIC”, NXB ĐH Quốc Gia Tp.HCM,
8/2015.
[5] J. BORENSTEIN, H.R. EVERETT, and L. FENG, “Where Am I? Sensor and
Methods for Mobile Robot Positioning”, The University of Michigan, 1996.
[6] “ĐO KHOẢNG CÁCH VÀ XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ VẬT THỂ BẰNG PHƯƠNG
PHÁP SIÊU ÂM”, Trường Đại Học Bách Khoa – ĐHQG TP.HCM,
http://www.fas.hcmut.edu.vn/webhn10/Baocao/PDF/TTThuy-Sieuam.pdf.
[7] “Sơ Đồ Mạch Và Sơ Đồ Nguyên Lý Của Cảm Biến Hồng Ngoại”, 2016,
http://donga.edu.vn/dien/GocKN/tabid/2167/cat/1665/ArticleDetailId/15805/ArticleId/
15803/Default.aspx.
[8] Phạm Quang Huy – Lê Cảnh Trung, “ Lập Trình Điều Khiển Với Arduino”, NXB
Khoa Học và Kỹ Thuật, 8/2014.
[9] “Cài Đặt Driver Và Arduino IDE”, 2014, http://arduino.vn/bai-viet/68-cai-dat-
driver-va-arduino-ide.
[10] “Hướng Dẫn Sử Dụng AppInventor - Lập Trình Ứng Dụng Điều Khiển Xe Qua
Bluetooth Mà Không Cần Code”, 2016, http://arduino.vn/bai-viet/657-huong-dan-su-
dung-appinventor-lap-trinh-ung-dung-dieu-khien-xe-qua-bluetooth-ma-khong.

PHỤ LỤC
PHỤ LỤC
CODE CHƯƠNG TRÌNH
#define trig1 A1
#define echo1 A0
#define trig2 A3
#define echo2 A2
#define trig3 A5
#define echo3 A4
int dir1PinA = 6;
int dir2PinA = 7;
int speedPinA = 3;
int dir1PinB = 9;
int dir2PinB = 8;
int speedPinB = 11;
int tt =1;
int x;
byte blue = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(dir1PinA,OUTPUT);
pinMode(dir2PinA,OUTPUT);
pinMode(speedPinA,OUTPUT);
pinMode(dir1PinB,OUTPUT);
pinMode(dir2PinB,OUTPUT);
pinMode(speedPinB,OUTPUT);
pinMode(trig1,OUTPUT);
pinMode(echo1,INPUT);
pinMode(echo2,INPUT);

PHỤ LỤC
pinMode(echo3,INPUT)
pinMode(4, INPUT_PULLUP);
pinMode(12, INPUT);
pinMode(10, INPUT);
pinMode(2, INPUT);
}
void loop()
{
unsigned long duration;
int distance;
digitalWrite(trig1,0);
delayMicroseconds(2);
duration = pulseIn(echo1,HIGH);
distance = int(duration/2/29.412);
unsigned long TG;
int KC;
TG = pulseIn(echo2,HIGH);
KC = int(TG/2/29.412);
unsigned long TGTR;
int KCTR;

PHỤ LỤC
TGTR = pulseIn(echo3,HIGH);
KCTR = int(TGTR/2/29.412);
{
{
if ( ( digitalRead(4) == 1 || digitalRead(12) == 1) && x == 1 )
{
delay(1678);
tt++;
if ( tt== 255 )
{
tt=1;
}
x=tt % 2;
}
if ( ( digitalRead(4) == 1 || digitalRead(12) == 1)&& x == 0 )
{
delay(1678);

PHỤ LỤC
tt++;
if ( tt== 255 )
{
tt=1;
}
x=tt % 2;
}
if (digitalRead(4) == 0 && digitalRead(12) == 0 )
{
}}
{
if ( KCTR <= 2 || digitalRead(4) == 1 || digitalRead(12) == 1 )

{
if (distance <= KC)
{
delay (100);
}
else

PHỤ LỤC
{
delay(100);
}}
if (KCTR > 2 && digitalRead(4) == 0 && digitalRead(12) == 0 )
{
}}}
if (digitalRead(10) == 0)
{
if ( Serial.available() > 0 )
{
blue = Serial.read();
}
if ( blue == 3) //tien
{

PHỤ LỤC
}
if (blue==4) //lui
{
}
if (blue==2) //xoaytrai
{
}
if (blue==1) //xoay phai
{
}
if (blue==0)//Dung dong co
{

PHỤ LỤC
}}}

S K L 0 0 2 1 5 4

skl005669 2626

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

skl005669 2626

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT

GVHD: Võ Đức Dũng

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08/2017

THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT HÚT

GVHD: ThS. Võ Đức Dũng

Tp. Hồ Chí Minh - 08/2017

THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT HÚT

GVHD: ThS. Võ Đức Dũng

Tp. Hồ Chí Minh - 08/2017

TP. Hồ Chí Minh, ngày 23 tháng 07 năm 2017

BẢNG MÔ TẢ CÔNG VIỆC

Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Long MSSV: 13141169

2. MÔ TẢ CÔNG VIỆC THỰC HIỆN ĐỀ TÀI CỦA TỪNG SINH VIÊN:

Họ tên Sinh viên 1: Nguyễn Minh Long

STT NỘI DUNG CÔNG VIỆC

1 Mua linh kiện

STT NỘI DUNG CÔNG VIỆC

SINH VIÊN 1 SINH VIÊN 2

XÁC NHẬN CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

I. TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT HÚT BỤI TỰ ĐỘNG

2. Nội dung thực hiện:

III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 27/03/2017

CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BM. ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Minh Long

Tuần 2 Thiết kế điều khiển robot di chuyển tránh vật

Tuần 3 Thiết kế điều khiển robot di chuyển tránh vật

Tuần 4 Thiết kế điều khiển robot di chuyển theo

Tuần 5 Thiết kế điều khiển robot di chuyển theo

Tuần 6 Thiết kế điều khiển robot di chuyển theo

Tuần 7 Thiết kế điều khiển phần hút bụi

Tuần 8 Thiết kế điều khiển phần hút bụi

Tuần 9 Kết hợp các module thành 1 mạch

Tuần 11 Nguyên cứu nâng cao các chức năng khác

Tuần 12 Viết báo cáo

Tuần 13 Viết báo cáo

LỜI CAM ĐOAN

Người thực hiện đề tài

Người thực hiện đề tài

Trang bìa ........................................................................................................................ i

Chương 1 TỔNG QUAN ...................................................................................1

Chương 3 TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ........................................................ 21

Chương 4 THI CÔNG HỆ THỐNG............................................................... 40

Chương 5 KẾT QUẢ_NHẬN XÉT_ĐÁNH GIÁ.......................................... 69

Chương 6 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN.................................... 79

TÀI LIỆU THAM KHẢO

Chương 1. TỔNG QUAN

1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ

1.2. MỤC TIÊU

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 1

1.3. NỘi DUNG NGHIÊN CỨU

1.4. GIỚI HẠN

Các thông số giới hạn của đề tài bao gồm:

 Chương 1: Tổng Quan.

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 2

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 3

2.1 QUY TRÌNH THỰC HIỆN ROBOT

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 4

BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 5

2.2 CÁC ROBOT HÚT BỤI TRÊN THỊ TRƯỜNG