Opracowanie- PUMy

Spis treści
Wykład 1 (Dziekan)................................................................................................................................... 2
Wykład 2 (Wikus+Miksonisz) ................................................................................................................... 3
Wykład 3 (Wuja + Żurek + Adam)........................................................................................................... 10
Wykład 4 (Boromir + Gibson) ................................................................................................................. 21
Wykład 5 (kolovoz(borys)twój stary)+ Pablo ) Dream Team ................................................................. 34
Wykład 6 (Karoński + Gajek) .................................................................................................................. 43
Wykład 7 (Blady + Goryl) ........................................................................................................................ 52
Wykład 1 (Dziekan)
Robot – posiada odpowiednie sensory, które dostarczają odpowiednie informacje o otoczeniu
i potrafi na ich podstawie zareagować

Powstawanie układów mechatronicznych:

• Produkty oparte na mechanicznych zasadach działania;

• Pojawienie się produktów, w których występują układy elektroniczne, ale nie mają
wpływu na podstawowe działanie produktu
Samochód —> radio, wyświetlacze elektroniczne, sterowniki klimatyzacji

Samolot —> radio, radar, nawigacja

• Pojawienie się produktów, w których układy elektroniczne są ściśle połączone z

realizowanie podstawowych zadań
Samochód —> elektroniczny zapłon
Obrabiarka numeryczna —> sterownik
Robot —> sterownik
Wykład 2 (Wikus+Miksonisz)
Układ (system) mechatroniczny zbudowany jest z systemów częściowych:
- system podstawowy – mechaniczny – odpowiada za ruch, bezpośrednie oddziaływanie na
otoczenie, fizyczna zmiana otoczenia (przesunięcie, obrobienie jakiegoś obiektu),
- aktuatory – napędy które wprowadzają w ruch część mechaniczną

- sensory – dostarczają informacji o stanie urządzania, np. w wewnętrznym stanie urządzenia

położenia i prędkości członów/urządzeń, informacje z zewnątrz dostarczane przez sensory
otoczenia (gdy urządzenia działa w interakcji z jakimś procesem np. przepływ powietrza,
temperatura),
- układ sterowania (procesory/mikrokontrolery i oprogramowanie) – na podstawie danych
sensoryczny lub modelu układu mechanicznego generowanie jest odpowiedne sterowanie,
aby za pośrednictwem aktuatorów realizować właściwie postawione zadanie,
Podsumowując system mechatroniczny rejestruje sygnały (sensory), przetwarza je (układ
sterowania) i wydaje sygnały, które przetwarza w siły i ruchy (aktuatory), które poprzez układ
mechaniczny pływają na realizowany proces techniczny.
Rodzaje systemów technicznych

Rozwój elektroniki

• 1943-46 – komputer ENIAC,

• 1947 – tranzystor – Bell Telephone Lab.,
• 1969 – sterownik PLC w fabryce GM,
• 1971- mikroprocesor 4004 (4-bitowy),
• 1976 – video VHS – JVC,
• 1982 – płyty CD,
• 1997 – płyty DVD,
 • 2002 – płyty BlueTay (2008) - HD-DVD,
• 2006 – TV HD w Polsce – platforma N,
• 2012 – naziemna TC cyfrowa DVB (mpeg4),

Rozwój mikrokontrolerów Intela WAŻNE jak chui

• 1971 — intel 4004 (4 bitowy do kalkulatorów)

• 1972 — intel 8008 (8 bitowy)
• 1974 — intel 8080 (8 bitowy)
• 1978 — intel 8088/8086 (16 bitowy) — IBM PC
• 1982 — intel 80286 — IBM PC AT
• 1985 — intel 386 (32 bitowy)
• 1989 — intel 486
• 1993 — intel Pentium
• 1997 — intel Pentium II
• 1999 — intel Pentium III
• 2000 - intel Pentium 4
• 2002 - intel Dual Core...
• 2020 - wiele rdzeni itp..

Powstanie układów mechatronicznych

Charakterystyka produktów uzyskanych na drodze projektowania mechatronicznego:

- podstawowe funkcje można zrealizować tylko przez współdziałanie komponentów

mechanicznych, elektronicznych i informatycznych,

- występuje w tych układach przemieszczenie funkcji z mechaniki w kierunku, elektroniki i

przetwarzania informacji,

- właściwości takich produktów są w dużej mierze określone przez elementy niematerialne

(oprogramowanie).

Przyczyny rozwoju mechatroniki:

- zastosowanie układów półprzewodnikowych (tranzystory, diody …) zamiast lampowych,
- opracowanie i rozwój układów scalonych,
- rozwój i zastosowanie w przetwarzaniu techniki cyfrowych (przejście z przetwarzania
analogowego na cyfrowy),
- powstanie układów programowalnych (wcześniej układy programowane były na etapie
produkcji),
- powstanie i rozwój techniki mikroprocesorowej,
Daty:

• 1969 — pojęcie MECHATRONICS zostało zdefiniowane przez firmę Yasakwa Electric

Corporation,
• 1971 — 1982 - chronione jako nazwa handlowa,
• 1982 — dostępne dla wszystkich,
• 1987 — mechanotronika — pierwsza polska próba definicji (MECHAnika+elektronika),
• 1995 — przyjęcie oficjalnej definicji Komisji Unii Europejskiej,
• 2006/7 — utworzenie kierunku studiów mechatronika.
•

Definicje mechatroniki:
1. Integracja naturalnie różnych systemów konstrukcyjnych: mechanizmów, obwodów
elektrycznych i oprogramowania. Ta konieczność integracji jest jasno widoczna w robotach.
[ISHII 1983]
2. Zastosowanie mikroelektroniki w inżynierii mechanicznej.
[Oryginalna definicja Japońskiego Ministerstwa Przemysłu i Handlu (MITI)]
3. System, w którym rozwinięty ruch i rozwinięte sterowanie łączone są systematycznie w celu
otrzymania systemu o wysokiej wartości, który może wykonywać rozwinięte funkcje
zamierzone. [KAJITANI 1986]
4. Interdyscyplinarny obszar nauk inżynierskich, który wspiera się na klasycznych dyscyplinach
budowy maszyn, elektrotechniki i informatyki. Typowy system mechatroniczny odbiera
sygnały, przetwarza je i wydaje sygnały, które z kolei przetwarza np. w siły i ruchy.
[SCHWEITZER 1989]
5. Programowalne urządzenia i systemy mechaniczne z sensoryka, aktoryką i komunikacją.
[HANSON 1994|
6. Synergiczna integracja inżynierii mechanicznej z elektroniką i inteligentnym sterowaniem
komputerowym w projektowaniu i wytwarzaniu produktów i procesów.
[komisja Wspólnoty Europejskiej, wg KING 1995]
7. Projektowanie i wytwarzanie produktów i systemów wykazujących zarówno funkcjonalność
mechaniczną jak i zintegrowane sterowanie algorytmiczne.
[HEWIT 1995, KING 1995]
8. Projektowanie maszyn inteligentnych. [HEWIT 1995]

TRAFNA DEFINICJA:
Nauka o obłabiałkach i efekcie piezoelektrycznym
Synergiczna integracja inżynierii mechanicznej z elektroniką inteligentnym sterowaniem
komputerowym (informatyką) w projektowaniu i wytwarzaniu produktów i procesów.

Mechatronika jest interdyscyplinarna i obejmuje następujące dziedziny:

- mechanikę (mechanikę techniczną, budowę maszyn, mechanikę precyzyjną)

- elektronikę/elektrotechnikę (mikroelektronikę, elektronikę siłową, technikę pomiarów,

aktorykę),
- informatykę (teorie systemów, przetwarzanie informacji, przetwarzanie danych
procesowych, sztuczną inteligencję).

Ogólny model mechatroniki

Zastosowanie urządzeń mechatronicznych:

- zastępowanie konwencjonalnych urządzeń mechanicznych
-dołączanie elektronicznych urządzeń sterowniczych do maszyn konwencjonalnych (sterowniki,
układ sensorycznych, silnik napędowy, oprogramowanie – przerobić w maszynę cyfrową)
-tworzenie nowych rozwiązań układów mechatronicznych – nowe zastosowania

Porównanie układu mechanicznego i mechatronicznego

Mechaniczny realizuje zadanie w oparciu o sprzężenie mechaniczne. Np. nóż nacinający materiał
zakres ruchu zmieniany przez długość korby, ręcznie zmieniany docisk.
Mechatroniczne – układy pomiarowe, sterowania, zadanie wprowadzone do układu sterowania.

Przykłady -Układ hamulcowy

Mechaniczny kierowca wciska pedał hamulca co przepompowywuje przepływ medium do hamulca.
Mechatroniczny moduł wykonawczy zaworu, moduł przetwarzania danych i moduł pomiarowy,
moduł zaworu. INNE PRZYKŁADY ABS ASR ESP itp., układy pomiarowe współpracują z modułami
wykonawczymi, pomiar danych daje nowe zastosowania

Zawieszenie koła – tłumienie drgań, utrzymanie w pionie koła

niżej mechatroniczne rozwiązanie, energia z pompy lub sprężarki jest dozowana siłownikiem
(aktuatorem),układ sensoryczny mierzy nierówności i dostosowuje parametry zawieszenia

Waga
Elektroniczna opiera działanie na tensometrach, obciążona tacka powoduje wychylenie elementu
które jest mierzone, sygnał jest wzmacniany i przetwarzany a potem wyświetlany lub przekazywany
dalej
Maszyna do szycia
Dźwignie i pokrętła służą jako nastawy działania układu i jego napędu (np. zakres kąta wachania
elementu). W środku cięgna,krzywki,
Mechatroniczne ma wyświetlacz z klawiaturą do zmiany nastaw. Napędy, kable elektromagnes,
Moduł poziomowania wody
Pływak podnosi się wraz z poziomem wody i odcina dopływ.
Sensor (pływak) dostarcza informację. Czujnik wrażliwy na magnes i zwiększa napięcie w miare
zbliżania. Wartość wysterowywuje zawór dopływu.

Mechatronika jako nauka

-Uczy jak integrować urządzenia mechaniczne ze sterowaniem komputerowym.
-Zajmuje się badaniem i rozwojem nowych systemów mechaniczno-elektronicznych z pewnym
stopniem inteligencji-możliwość rozstrzygania. Samo decyduje na podstawie danych. Jest w stanie się
dostosować do zmian.
- Uczy projektowania zespołowego. Różne dyscypliny powodują wymianę informacji

Mechatronika projektowanie
-Klasyczny sposób projektowania – szeregowy – poszczególne etapy po kolei
-W ujęciu mechatronicznym - zespołowe,równoległe – projektując mechanikę mamy na względzie
układy elektroniczne sensoryczne, przewidujemy miejsce na enkodery,czujniki położenia, krańcowe,
obudowę sterownika, panel sterowania
Obszar zastosowania, produkty
-produkty techniczne (zegarki, komputery, telefony, samochody itd.)
-urządzenia wytwórcze (obrabiarki numeryczne, systemy wytwórcze, roboty,…)
-zespoły i elementy maszyn (sensory, silniki elektryczne, elementy pomiarowe, wyświetlacze)

Powody stosowania układów mechatronicznych

-poszerzenia charakterystyk (nowe sterowanie-lepsza wydajność dokładność szybkość elastyczność
niezawodność)
-uproszenie złożonych mechanizmów (modułowy układ mechatroniczny zastępuje kilka złożonych
mechanizmów)
-Innowacyjność (układy niemożliwe do zrealizowania bez elektroniki, analiza obrazu wizji, sztuczna
inteligencja)

Pozatechniczna rola Mechatroniki

-moda na nowe rzeczy
-rozwój potrzeb konsumenckich – wideo, kamery, automatyczność (wyręczenie człowieka)
-konkurencja na rynku – ciągle nowe produkty
Wykład 3 (Wuja + Żurek + Adam)
Brakuje początku nagrania (7 minut)

Rozpoczyna się od:

Przedstawia najpierw różne rozwiązania tego samego mechanizmu/ różne struktury.

Wszystkie rozwiązania muszą spełniać założenia.

Bardziej skupia się na omówieniu skąd powinny brać się te rozwiązania:

- pomysły, naśladownictwo („jeżeli cos istnieje/funkcjonuje wiele lat tzn. że zostało uprzednio
zaprojektowane, przetestowane i funkcjonuje dobrze”),
- intuicja (przypływ pomysłów, nowe pomysły)
- lub metoda SYNTEZY MECHANIZMÓW (czyli uporządkowany proces/ uniwersalna metoda).

Cele syntezy mechanizmów:

- generowanie rozwiązań strukturalnych mechanizmów,
- budowanie katalogów wszystkich teoretycznie wszystkich teoretycznie możliwych rozwiązań,
- szukanie rozwiązań optymalnych strukturalnie.

Metody syntezy mechanizmów:

- metody elementarne,
- metody transformacji struktury (np. metoda inwersji),
- metody ogólne (np. metoda łańcucha pośredniczącego).
Przed omówieniem metod tłumaczenie zapisu:

Duże, puste kółko –

połączenie pierwszej klasy
między członami k i l,

Duże kółko z kropką w

środku – para drugiej klasy
między członami k i l.

Pary pierwszej klasy:

- para obrotowa (A)
- para postępowa (B)

Pary drugiej klasy:

- krzywka (A)
- zazębienie (B)
- jarzmo (C)

Po kolei omówienie każdego z

zapisu struktury:

a) Schemat kinematyczny:

Za pośrednictwem pary
obrotowej A – zamocowany do
podstawy jest element pierwszy i
drugi.
Para B – krzywkowa
Para C – obrotowa itd.

b) Schemat strukturalny:

Para C pierwszej klasy – laczy

element trzeci z czwartym.

Para B drugiej klasy (widać na

kinematycznym ze krzywkowa)
pomiędzy 3 a 2.

c) Graf struktury – niesie informacje, które elementy są z jakimi połączone (czyli np. 3 i 4 para C).

d) Macierz struktury – rzędy i kolumny ( np. 2 i 1 człon para A)

e) Zapis konturowy – tak jak na aisuk (bleh)

Który zapis niesie najwięcej informacji? – schemat kinematyczny, ponieważ jednoznacznie określa
rodzaj polaczenia, rodzaj pary
Jako przykład metody elementarnej, przedstawiony przykład syntezowania układu napędowego do
stołu, którego zadaniem przy znanej konfiguracji jest przemieszczanie stołu. Napęd realizowany przy
pomocy siłownika.

Gdzie możemy przyłożyć siłownik?

Wypisujemy wszystkie:

Postępując systematycznie nie opuszczamy żadnej możliwości, wykonujemy pełną bazę i wybieramy
właściwe rozwiązanie, każde z nich ma wady i zalety zależnie od indywidualnych potrzeb (np. bywają
sytuacje że chcemy jedna część siłownika zamocować do podstawy, ponieważ będzie ona wykonywać
mniejsze przemieszczenia, bo chcemy tam w wąż z olejem przyłożyć)
Omówienie metody ogólnej -

Wyodrębnienie elementów składowych: podstawę, człony czynne i bierne i łańcuch pośredniczący.

Ruchliwość członów biernych:

- może mieć jeden stopień swobody (np. jeżeli człon bierny wykonuje ruch obrotowy – wycieraczka,
ruch postępowy – czyli prasa).
- nie ma ulokowania względem swobody – czyli posiada 3 stopnie swobody (zazwyczaj efektor –
końcówka manipulatora)
Członem czynnym może być:
- korba (ruchliwość = 1 , np. silnik elektryczny, obrotowy, dc etc)
- ruch postępowy – silniki liniowe (ruchliwość = 1)
- człony o zmiennej długości – np. siłowniki (ruchliwość = -1)

Zapis danych w łańcuchu pośredniczącym np. 231 oznacza 2 człony, trzy pary I klasy i jedną parę II
klasy.

Łańcuch pośredniczący jest tutaj między podstawą a członem roboczym (syntezujemy część ruchomą
w kółku). Między kołem a podstawą syntezujemy zawieszenie(łańcuch pośredniczący) dobieram
strukturę kinematyczną. Ogólnie łańcuch pośredniczący to struktura która realizuje ruch.
Najważniejsze równania które nas dotyczą:

W- ruchliwość całości
W_b – ruchliwość członów biernych
W_c – ruchliwość członów czynnych
W_U – ruchliwość łańcucha pośredniczącego

Przykładowa synteza

Poszukujemy rozwiązań łańcucha pośredniczącego W_U. Należy dodać jakieś sensowne ograniczenia,
wymogi. Warto ograniczyć pary II klasy ze względów użytkowych (pary I klasy są np. mniej awaryjne).
Stosowanie par II klasy w dużej liczbie niepotrzebnie komplikuje nam układ. To samo dotyczy liczby
członów. Stopień skomplikowania rośnie wraz z większa liczbą członów.
Tworzymy tabele rozwiązań aby to wszystko uporządkować. Ogólnie rozwiązujemy równanie (-1=3k-
2p1-p2) dla różnych „k” i otrzymujemy struktury(np. 120), które spełniają założenia.

W następnym etapie pojawiają się schematy strukturalne łańcuchów kinematycznych. Potem

schematy podstawowe, lokujemy je w naszym mechanizmie człon czynny, bierny i pomiędzy nimi
konkretne pary, człony z syntezy w różnych konfiguracjach. Konfiguracją biorą się z tego, że pary
można umieszczać w różnych miejscach, różnie mocować.

Duże kółko – para I klasy, duże kółko z kropką – para II klasy

Następnie tworzymy schematy kinematyczne wybierając konkretne pary(np. I klasy wybieramy

obrotową albo postępową i wszystkie konfiguracje, dla II klasy krzywka, zazębienie, jarzmo itp.).
Przedstawiamy rozwiązania („b)”).
Tak wygląda metoda budowania schematów kinematycznych. Po zbudowaniu schematów następnym
zadaniem jest dobór wymiarów, wymiary determinują nam zakres ruchu, zakres pracy urządzeń.

Kolejny przykład (Analogicznie)

 Synteza manipulatora równoległego

Założenia:

Człon bierny jest połączony z podstawą 3 równoległymi gałęziami

W tym wzorze brakuje ruchliwości członu czynnego, ale to dlatego, że człony czynne znajdują się w
strukturze naszego łańcucha.

RUCHLIWOŚĆ

Cała ruchliwość powinna być równa 3.

Ruchliwość członu biernego jest równa 6 bo to mechanizm przestrzenny.

Używamy wzoru przestrzennego.

Ograniczamy mechanizm

Wszystkie przykłady struktur się rozrysowuje a następnie umieszcza schematy naszego mechanizmu
tak aby pokazać jakie mamy przeglądy możliwości.

PROJEKTOWANIE MECHATRONICZNE

ETAPY PROJEKTU

• Założenia projektowe (proces kreowania produktu): cechy użytkowe, prędkości, zakres ruchu,
udźwig, zasilanie, miejsce pracy, wilgotność, zapylenie, cel układu, parametry
początkowe(ogólnie), stopnie swobody
• Synteza strukturalna – generacja struktur spełniających nasze założenia, przegląd istniejących
rozwiązań(istotna czystość patentowa)
• Synteza geometryczna – dobór wymiarów,
 • Badania symulacyjne
• Synteza układu sterowania
• Dobór napędów, sensorów (potwierdzone zostaje w środowisku symulacyjnym)
• Budowa układu sterowania
• Badania i weryfikacja układu

Projektowanie mechatroniczne polega na tym, że przy projektowaniu geometrii lub czegokolwiek

innego z tyłu głowy mamy cały czas, że tam np. jeszcze musi być miejsce na wiązkę, że będą znajdować
się w różnych miejscach różne sensory. Projektujemy mechanizm z pełną świadomością wszystkich
występujących w nim elementów w ostatecznej fazie.

Pozycjonowanie – zmiana orientacji wokół osi x i y

Przykład zastosowania metody łańcucha pośredniczącego

Przykładowy schemat kinematyczny

Wykład 4 (Boromir + Gibson)
W tym wykładzie chodzi o syntezę układu kinematycznego 4nożnego robota kołowo-
kroczącego – ogólnie Szrek coś opowiada o koncepcji i założeniach a potem robi syntezę po
kolei
WSTĘP

Przy projektowaniu robota mobilnego należy nakreślić obszar działania tego robota tj
zastosowanie, np. Transport, inspekcja, działania militarne, etc. Wybrane kategorie robotów
mobilnych:

• Kołowe (szybkie ale słabo sobie radzą na nierównym podłożu)

• Kroczące (mogą pomijać przeszkody ale nie są za szybkie)
• Pływające
• Latające
• Inne
• Łącząc Kołowe i kroczące powstaje hybrydowy układ kołowo-kroczący dający nam
zwiększenie prędkości poruszania się i sprawniejsze pokonywanie przeszkód
Czym jest kroczenie? -jest to uniesienie kończyny i postawienie w innym miejscu, w
przypadku kołowo-kroczących robotów kończyna powinna móc być przeniesiona o odległość
znacznie większą niż promień koła aby umiejętnie pokonywać przeszkody
Przed syntezą takich robotów (jak i wszystkich innych) należy dokonać przeglądu istniejących
rozwiązań i dostępnych prac naukowych czy artykułów a więc przykłady:

• Podnoszenie całej kończyny

• Łamany korpus
Podsumowanie przeglądu literatury i rozwiązań:

• Istnieje wiele robotów operujących w nierównym terenie

• Nieliczne układy są 4kołowe (?)
• Niewiele robotów posiada funkcję pokonywania przeszkód w trybie kroczenia
• Mechanizmy przemieszczania kół wykonano bez optymalizacji charakterystyki ruchu
• Roboty używają znacznej liczby napędów

CEL PRACY
Opracowanie koncepcji układu kinematycznego algorytmów i układu sterowania oraz
wykonanie i przeprowadzenie badań eksperymentalnych robota mobilnego czterokołowego,
który:

• Posiada funkcję poziomowania platformy (zdefiniować kąty poziomu i inne szczegóły)

• Posiada możliwość pokonywania przeszkód typu stopień, krawężnik, próg (podać
wymiary ich)
• Wykorzystuje mniejszą niż znane rozwiązania liczbę napędów (bo w tych
sprawdzanych było ich za dużo)
• Jest autonomiczny w zakresie zapewnienia poziomu platformy, detekcji
zdefiniowanych przeszkód, pokonywania przeszkód
IDEA ROBOTA

• Poruszanie na nierównym terenie (ma na celu zwiększenie bezpieczeństwa ładunku –

ma być jak z lewej nie z prawej)

• Po natrafieniu na przeszkodę ma ją pokonać (należy dobrać odpowiednią ruchliwość

kończyn)

• Liczba kół to 4 - daje to problem przy pokonywaniu przeszkód ponieważ po

podniesieniu jednej kończyny znacznie zmniejsza się stabilność robota. Należy to w
 pewien sposób rozwiązać, np. przesunąć odpowiednio ułożenie reszty kół tak aby
zwiększyć stabilność, dodając koła podporowe, zmieniać pochylenie robota, albo
zmieniać środek masy np. zmieniać miejsce ułożenia ciężkich akumulatorów poprzez
umieszczenie ich na jakimś przesuwanym koszyku

OPRACOWANIE KOŃCZYN
Główną częścią projektowanego robota są jego kończyny umożliwiające poruszanie się i
pokonywanie przeszkód. W takim razie należy zdefiniować ich ruchy oraz ilość napędów.
Zadanie kończyny można podzielić na 2 części:

• przemieszczanie robota – potrzebne jest 6 napędów tj 2 napędy skrętne i po jednym

napędzie na koło, należy też wybrać formę układu jezdnego: koła skrętne z tyłu (daje
lepsze manewrowanie przednią częścią), z przodu (lepiej się sprawdza przy dużych
prędkościach), łamanie korpusu w środku (jak w ładowarkach), etc, jak zwykle trzeba
rozważyć plusy i minusy danego rozwiązania
• przeniesienie koła i poziomowanie robota – potrzeba 2 stopnie swobody na kończynę
a więc 8 napędów. Jednakże chcemy zoptymalizować robotę więc rozważamy czy da
się wykonać to 4 napędami (zmniejszenie kosztów, masy, uproszczenie sterowania etc)

SYNTEZA
W = 2, Wb = 3, Wu = ?

Następuje synteza strukturalna, to samo co na projekcie więc nie ma co się rozpisywać. Jak
ktoś chce zobaczyć tabelki (schematy strukturalne, kinematyczne) to
https://www.youtube.com/watch?v=Lhwi29D2NFE&list=PLi11bjOKIPNnw8CCYbFJcYnsVjdd6
60WA&index=4&t=29m37s

Ostatecznie wybrano coś takiego

Należy dobrać odpowiednie wymiary (podane niżej) za pomocą jakiejś symulacji np. Adams
(ha tfu)

Chcemy aby K wykonywało liniowy ruch dzięki ruchowi obrotowemy napędu wokół A oraz
zwiększaniu długości DC. Wymagania stawiane układowi:

• punkt K po linii prostej

• A i D w zadanym obszarze mają się zawierać
• Zwartośc konstrukcji
• Unikanie osobliwości

Ponadto chcemy mieć jednak 1 napęd zamiast 2 (uproszczenie układu strowania). Okazuje się
ze można to wykonać przykładając napęd do członu a i zastępując człon c prętem. Chcemy też
osiągnąć liniową zależność liniową kąta obrotu członu a i przemieszczenia pionowego punktu
K co da równomierne rozłożenie ruchu.
Ponieważ w literaturze występują układy prostowodowe, należy je przeanalizować czy któryś
nie jest lepszy od naszego rozwiązania:

Po analizie żadne rozwiązanie nie spełnia wymagań – punkty mocowania nie znajdują się w
obszarze platformy i nie można zastosować funkcji kroczenia. Także wracamy do rozwoju
naszego rozwiązania. Można to zrobić metodą prób i błędów albo to niżej
Metoda syntezy geometrycznej
1) należy zdefiniować położenie trajektorii EpEk względem platformy
2) definiujemy człony a oraz e i ich zakres ruchu w ten sposób, że obiegują swoim zakresem
pozycje początkową i końcową. Wymiary muszą być tak dobrane, aby nie doprowadzić do
pozycji osobliwej układu (wyprostowanie członów)
3) obszar punktu D
4) analogicznie dopuszczalne wartości b i c oraz ich zakres ruchu
Na czym polegała metoda?

Z każdej konfiguracji początkowej dla danych parametrów początkowych wykonujemy

symulacje ruchu (generujemy ściężkę/trajektorię, która jest zależna od tych parametrów).
Wybieramy tę trajektorię, która jest dla nas najlepsza korzystając ze współczynnika jakości.
(wzorowa to niebieska)
Współczynnik jakości
Odległość – x

Równomierność ruchu – y

Po przekształceniu:

Współczynnik jakości chcemy minimalizować!

Wartość zadana i aproksymacja funkcją liniową. Zadanie proste i odwrotne kinematyki sprowadza się
do funkcji liniowej. Jesteśmy w stanie przeliczyć wartość napędu na wartość przemieszczenia liniowego
koła funkcją liniową. Wydłużenie siłownika funkcji zmiany kąta jest to przemieszczenie nieliniowe, to
samo dotyczy dalszej części mechanizmu, natomiast całościowo możemy to aproksymować liniowo.

Kolejnym etapem jest Konstruowanie urządzenia

• Dobór napędów (potrzebujemy sił, momentów, mas), zaczynamy szacować - można użyć
ADAMSa i symulacji tam lub posluzyc się opisem analitycznym z równań kinematostatyki
Jak uzyskać 6 równanie?

Założono, że sztywności wszystkich kończyn są jednakowe i niezmienne dla całego zakresu ruchu.

Tutaj jest taka analogia ze jak jest stół z 4 nogami sztywny to zawsze jedna jest tak trochę w powietrzu,
a np. W samochodzie jest to tak rozwiązane, że są wprowadzone sprężyny/resor, który wprowadza
podatność, zmienia parametry geometryczne.

Tak uzyskano 6 równanie.

Zapis macierzowy:

Projekt części elektronicznej

Poziom globalny – reagowanie robota na otoczenia

• Sterownik behawioralny: polegający na obsłudze zdarzeń pojawiających się podczas działania;

zdarzenie – reakcja.

Zdarzenie: odchylenie od poziomu (inklinometr, akcelerometr)

Reakcja: zmiana konfiguracji, doprowadzenie do poziomu

Zdarzenie: przeszkoda przed roborem (czujnik odległości IR)

Reakcja: podniesienie kończyny nad przeszkodą

Poziom lokalny – uzyskanie danej konfiguracji robota

• Położenie,prędkość

Moduł lokalny wysyła przebieg PWM, który następnie jest wzmacniany w mostku H, podawany jest na
napęd zintegrowany z enkoderem, który dostarcza impulsy, na podstawie których określamy prędkość.
Wyliczamy sobie parametry aktualne konfrontując je z parametrami zadanymi z poziomu wyżej (z
centralnego komputera robota). Pętla regulacji prędkości. Jest to komunikacja dwustronna z
komputerem nadrzędnym. Jednym kanałem komputer wysyła wartość zadana a drugim otrzymuje
wartości aktualne parametrów.

Po włączeniu trzeba wyzerować enkoder, do tego wykorzystywane są wyłączniki krańcowe w środku

siłowników
Inklinometr– można powiedzieć, że to enkoder inkrementalny, którego tarcza jest połączona z
wahadłem, a obudowa jest przykręcona do ramy robota. Wahadło cały czas próbuje ustawić się w
pionie, natomiast obudowa ustawia się zgodnie z ramą. Różnica pomiędzy tarcza a obudowa dostarcza
informacji o przemieszczeniu kątowym. Akcelerometr półprzewodnikowy pozwala wysterować
parametry inklinometru

Układ tensometryczny z kompensacją temperatury

Detekcja przeszkód – czujniki odbiciowe, które dostarczają informacji o odległości, na tej podstawie
została zidentyfikowana wysokość przeszkody, konfrontując dane z czujników odległości z kinematyką
kończyny. Wiemy na jaka odległość została uniesiona kończyną, podnosimy o taką wartość, aby
kończyna znalazła się nad przeszkoda.
Wykład 5 (kolovoz(borys)twój stary)+ Pablo ) Dream Team
PUM-Wykład 5 -opracowanie cz 1.- dokończenie W4 układ sterowania robota
W pierwszej części trochę pierdolenie w drugiej więcej konkretów

By kolovoz and PABLO

1.Projektowanie robota:
Potrzebne sensory dobieramy w zależności od potrzeb

Układ sterowania dobieramy w zależności od potrzeb oraz środowiska, w którym działa urządzenie

(warunki przemysłowe, warunki domowe budowlane, w kopalni itp.)

Przykładowe rozwiązanie sterowania:

-Układ sterowania w oparciu o kartę pomiarową osadzoną w slocie komputera

Monitor pełni rolę modułu wyjścia danych- wyświetlania danych

Klawiatura pełni rolę modułu wejścia-wprowadzania danych

-Sterowanie za pomocą PLC

-Sterowniki działające na zasadzie podłączania do komputera przez USB

2.Przykład robota 4 kończynowego:

Podział urządzeń na bloki funkcjonalne ze względu na pełnioną funkcję:

Komputer centralny komunikuje się z sterownikiem przez porty COM (standard RS 232):

1.Sterownik lokalny poziomu-4 napędy,2 inklinometry-lokalna pętla sprzężenia zwrotnego

2.Sterownik lokalny jazdy-6 napędów 4 do jazdy 2 do skręcania

3.Moduł kroczenia-4 napędy

4.Reszta bloków funkcjonalnych (pomiar sił pomiar przyśpieszenia ziemskiego detekcja przeszkód
sterowanie zasilaniem) została podłączona przy użyciu sieci szeregowej „RS”(UART poziom TTL)-
wykorzystanie sieci typu MASTER-SLAVE -konieczna transformacja RS232->UART
Układ centralny robota komunikuje się z komputerem sterującym przez moduł wifi

Sterownik lokalny- odpowiada za konkretny blok funkcjonalny, jest „pośrednikiem” między

sterownikiem centralnym robota a urządzeniami w bloku funkcjonalnym

Moduł przekaźnikowy- załączanie zasilania do odpowiednich bloków funkcjonalnych

Sensory-pozyskują dane z otoczenia (czujniki)

Aktuatory- odziaływują na otoczenie (napędy, siłowniki)

3.Sterowanie robotem 4 kończynowym:

-ręczne

-automatyczne

Sterowanie poprzez GRAS-Główna Robota Aplikacja Sterująca

Informacje wyświetlane w aplikacji GRAS:

-wizualizacja parametrów (poziom naładowania baterii, status komunikacji, odchylenie od poziomu)

-obraz z kamery

-wizualizacja ustawienia i poziomu wysunięcia kończyn

-prędkość robota

-odległość do przeszkody

-przyciski do włączenia zasilania, przełączania funkcji robota (np. zmiana sterowania

ręczne/automatyczne)
4.Funkcje Robota jeżdżąco-kroczącego
Algorytm omijania przeszkody przez kroczenie (w przypadku przeszkody przed jedną kończyną):

-robot przemieszcza się prosto (jedzie do przodu)

-wartość odległości od przeszkody zmniejsza się aż do wartości granicznej (warto zastosować filtr
uśredniający albo margines bezpieczeństwa) -konieczna kalibracja czujnika

-robot zatrzymuje się

-następuje podnoszenie kończyny aż do momentu, kiedy czujnik odległości znajdzie się nad przeszkodą
(odczytana duża wartość odległości) -możemy obliczyć wysokość przeszkody mając informacje o
kinematyce kończyny oraz informację o czasie podnoszenia

-robot podjeżdża do przodu aż do momentu, kiedy tylna kończyna znajdzie się tuż przed przeszkodą

-robot opuszcza przednią kończynę

-robot podnosi tylną kończynę

-robot podjeżdża do przodu

-robot opuszcza tylną kończynę i jedzie dalej do przodu

Algorytm omijania przeszkody przez kroczenie (w przypadku przeszkody przed dwoma kończynami):

Podobnie jak w poprzednim przypadku tylko po podniesieniu kończyny następuje jej wysunięcie do
przodu.

Konieczne zachowanie statyczności robota poprzez odpowiednią wysunięcie kończyn robota

Poziomowanie:

Następuje regulacja wysunięć odpowiednich kończyn, aby skompensować nierówności podłoża i

utrzymać platformę w poziomie.
5.Przedstawianie koncepcji robota:
-Model w Inventorze/Adamsie

-model koncepcyjny

-schemat kinematyczny

-układ sterowania ( różne sposoby przedstawienia )

schemat blokowy z komentarzem

BAT-zasilanie

MOD uC-mikrokontroler

HB-mostek H (H Bridge)

CAM CCD-kamera

VID TX-RX-streaming wizyjny

CTRL TX-RX-sterowanie ręczne

Schemat blokowy

Struktura dwupoziomowa:

-Sterowanie niskopoziomowe- uC

-Sterowanie wysokopoziomowe- PC
UWB Tag-lokalizacja robota na podstawie modułu radiowego

INT-przerwanie

PPM MOD-sygnał PPM z transmisji bezprzewodowej -PPM sterowanie szerokością impulsu

TIM-timer

Inny przykład przedstawienia schematu połączenia urządzeń (schemat obrazkowy)

Wykład 5 cz.2
Mikrokontroler, układy we/wy i pomiarowe
1. Zasilanie
𝑉𝑅𝐸𝐹 - napięcie referencyjne; w części analogowej od tego napięcia zależy jakość
przetwarzania sygnału, co skutkuje jakością wykonanego pomiaru.
𝑉𝐵𝐴𝑇 -napięcie bateryjne

𝑉𝐷𝐷𝐴 - zasilanie analogowego

 2. Oscylator
Oscylator-określa częstotliwość pracy mikrokontrolera:

• Wewnętrzny (RC)-wrażliwy na zmianę temperatury

• Zewnętrzny (kwarcowy)-stabilny

3. Sposoby programowania
JTAG-nazwa standardu IEEE1149.1 definiującego protokół używany do uruchamiania,
debugowania i programowania systemów mikroprocesorowych. Zaletą jest programowanie
bez konieczności odłączania.

Programowanie mikrokontrolerów może być realizowane za pomocą złącz komunikacji

szeregowej (USART, USB) np. Arduino, Nucleo
4. Timery
Timer-odpowiada za wszelkie operacje związane z czasem
5. Zliczanie impulsów pomiędzy zdarzeniami
6. Generowanie zdarzeń zależnie od liczby zliczonych impulsów
Najważniejsze funkcje timery to:
Wygenerowanie przebiegu PWM, który pozwala na sterowanie prędkością silnika DC, BLDC
Input capture- Do odpowiedniego rejestru (ICRx) wpisuje wartość licznika w momencie
wystąpienia zdarzenia. Zdarzeniami mogą być: wystąpienie zbocza narastającego lub
opadającego w sygnale na pinie ICP1 lub też zmiana stanu komparatora analogowego, który
jest wbudowany w mikrokontroler. Funkcja ta pozwala na określenie chwil występowania
pewnych zdarzeń zewnętrznych oraz umożliwia pomiar okresu lub wypełnienia sygnału.
Output compare- porównywanie wartości zliczanej z wartością stałą.

7. Pamięć
ROM (Read Only Memory) – programowanie następuje w procesie produkcyjnym układu,
EPROM (Erasable Programmable ROM) – możliwe jest kasowanie dotychczasowej zawartości
promieniowaniem UV i programowanie za pomocą specjalnego urządzenia,
OTP (One Time Programmable) – możliwe jest jednorazowe programowanie za pomocą
specjalnego urządzenia
FLASH – możliwe jest wielokrotne elektryczne wymazanie zawartości i programowanie, często
bezpośrednio w systemie
RAM (ang. Random Access Memory – pamięć o dostępie swobodnym) - możliwy jest
wielokrotny i łatwy zapis, ale nie jest on trwały. W uC stanowi pamięć danych.
 8. Porty wejścia wyjścia (I/O, GPIOs, PIO)
Kierunek działania zależny od konfiguracji (we/wy), mogą być używane jako pojedyncze piny
lub grupowane w porty.
Funkcje:

 Odczyt / zapis danych (porty)

 Włączanie/wyłączanie (piny)
 Możliwość generowania przerwań (zewnętrznych)

9. Przerwania
Przerwanie jest zdarzeniem, które przerywa wykonywanie programu głównego i uruchamia
specjalną funkcję obsługi przerwania. Gdy funkcja obsłuży przerwanie, następuje powrót do
miejsca, w którym program został przerwany i wznowienie pracy.

 Zewnętrzne (wywoływane przez wymuszenie danego stanu lub zmiany stanu na

konkretnym pinie uC)
 Wewnętrzne (wywoływane przez dane bloki funkcjonalne – Timer, ADC, RTC …)

10. Przetwornik ADC

Służy do zamiany sygnału analogowego (ciągłego) na reprezentację cyfrową (sygnał cyfrowy).
Aby konwersja sygnału analogowego na cyfrowy była możliwa, konieczne jest doprowadzenie
do przetwornika dwóch napięć odniesienia. Dolnym napięciem odniesienia jest potencjał
masy układu (GND), czyli 0 V. Jako napięcie górne można wybrać jedno z trzech źródeł:
wewnętrzne źródło napięciowe, wejście Uref, wejście AVCC. Zależność między wejściową
wartością analogową Ux a cyfrowym wynikiem przetwarzana ADC opisana jest poniższym
równaniem:
 11. Komunikacja
Pozwala na przesyłanie/odbiór danych do/z urządzeń zewnętrznych
Rodzaje standardów komunikacji:

 USART
 RS 232, RS 422, RS 485
 SPI
 TWI (I2C)
 USB
 CAN
USART- jedno z urządzeń wewnętrznych układu programowalnego, służące do szeregowej
transmisji danych (przekazywania i odbierania informacji), może pracować w
trybie transmisji synchronicznej i asynchronicznej. umożliwia przesłanie danych między
mikrokontrolerami lub między komputerem nadrzędnym a mikrokontrolerem. Do transferu
danych za pomocą USARTu służą sygnały TxD (transmisja danych) oraz RxD (odbiór danych).
Komunikacja asynchroniczna
Sygnał nie jest zsynchronizowany z zegarem

Komunikacja synchroniczna
Razem z danymi dostarczany jest sygnał, z zegara który określa ważność danych.
Wykorzystywana jest do szybkich i względnie niezawodnych transmisji.
 12. Magistrala SPI
SPI (Serial Peripherial Interface) to magistrala szeregowa. Komunikacja odbywa się zawsze
między dwoma układami –MASTER (nadrzędny) oraz SLAVE (podrzędny), za pośrednictwem
dwóch linii danych –MOSI, MISO,linii zegarowej SCK oraz linii wyboru układu podrzędnego
(SS). Linią MOSI (Master Output Slave Input) dane są wysyłane przez układ MASTER, a
jednocześnie odbierane przez SLAVE. Z odwrotnym kierunkiem przepływu mamy do czynienia
w linii MISO (Master Input Slave Output). Przy pomocy linii SS MASTER informuje układ SLAVE,
że chce się z nim skomunikować. Transmisja zaczyna się zawsze od poinformowania układu
podrzędnego o jej rozpoczęciu. Ma to miejsce po wymuszeniu niskiego stanu logicznego na
wyprowadzeniu SS, które w trakcie oczekiwania powinno przyjmować stan wysoki. Dla
każdego układu podrzędnego należy zapewnić indywidualną linię SS, tak więc w sieci
zawierającej n układów SLAVE będzie n linii SS. Magistrala do 10 cm.

13. Watchdog (timer)

Układ czasowy zabezpieczający system mikroprocesorowy przed zbyt długim przebywaniem
w stanie zawieszenia (utknięcie w nieskończonej pętli) lub innej nieprzewidzianej sytuacji. -
Działanie polega na cyklicznym sprawdzaniu poprawności działania systemu przez wpisywanie
określonej wartości do odpowiedniego rejestru. W przypadku, gdy wpis nie zostanie
dokonany, jest to traktowane jako błąd i jest generowane przerwanie lub reset urządzenia.

14. RTC
Zegar czasu rzeczywistego
Wykład 6 (Karoński + Gajek)
Sterowanie polega na takim oddziaływaniu na obiekt sterowania, za pomocą sygnałów
wejściowych, aby jego sygnały wyjściowe osiągnęły pożądaną wartość.
Sterowanie procesem technologicznym polega na oddziaływaniu na strumienie energii i
materiałów w taki sposób, aby zapewnić zamierzony przebieg procesu. Sygnał to przebieg
dowolnej mierzalnej wielkości zmieniającej się w czasie, generowanej przez zjawiska fizyczne
lub systemy.
Obiekt sterowania — każdy proces (np. napędzanie) lub zjawisko (np. przepływ cieczy),
podlegające regulacji.

Obiekt sterowania — zespół urządzeń, w których odbywa się proces podlegający

sterowaniu. Przykładami obiektów są: silnik, pojazd kosmiczny, okręt, reaktor chemiczny,
elektrownia, system energetyczny, zakład produkcyjny itp. Sterowanie może być realizowane
przy pomocy człowieka - sterowanie ręczne lub za pomocą specjalnie skonstruowanego
urządzenia (regulatora) – sterowanie automatyczne.

Regulator - jeden z elementów składających się na układ regulacji (obwód regulacji). Zadanie
regulatora polega na wygenerowaniu odpowiedniego sygnału sterującego, aby sygnał
wyjściowy obiektu regulacji w jak najkrótszym czasie osiągał wartość zadaną.
Regulator stanowi zespół środków technicznych, za pomocą których realizuje się sterowanie.
Obiekt sterowania i regulator powiązane ze sobą funkcjonalnie tworzą układ regulacji.
Sygnał w automatyce — wielkość fizyczna będąca funkcją czasu występująca w układzie
sterowania służąca do opisu właściwości układu.
Przykłady sygnałów — zmiany w czasie ciśnienia, przepływu, temperatury, prędkości,
napięcia, prądu itp.

 w(t) | sygnał zadany (wejściowy), określa zadanie sterowania,

 y(t) | sygnał wyjściowy, zwany także sygnałem regulowanym,
 u(t) | sygnał sterujący (nastawiającym)
 e(t) | sygnał uchybu regulacji (w układzie z idealnym
 regulatorem uchyb powinien przyjmować wartość 0)
 z(t) | sygnał zakłócający
Nastawnik – element wykonawczy, któremu podajemy sygnał sterujący
Serwonapęd modelarski
Sygnał sterujący – PWM (PPM był używamy kiedyś)
Zasada działania:
1. Sygnał PWM (o czasie stanu wysokiego w zakresie 1ms-2ms) w
odpowiedni sposób zamieniany jest na napięcie
2. Napięcie podawane jest na komparator napięć – element porównuje
sygnał z potencjometru z sygnałem zadanym, jeśli są różne to podawane jest na
wyjściu napiecie
3. Napięcie z komparatora podawane jest na silnik, który wprawia serwo w
ruch i zmienia się pozycja potencjometru
4. Zmiana pozycji potencjometru to zmiana napięcia na nim (dzielnik
napięcia), to napiecie idzie stale do komparatora – patrz punkt 2.
Przekaźnik
Najważniejsze parametry:
• napięcie cewki (5V, 12V i 24V)
• rezystancja cewki (setki lub tysiące omów)
• liczba oraz konfiguracja wyprowadzeń
• maksymalne napięcie między stykami oraz prąd
Cechy:
• trwałość (liczba przełączeń) jest ograniczona
• styki ulegają uszkodzeniu
• opóźnienie przy działaniu (mała częstotliwość przełączania)
• duży pobór prądu cewki (rzędu 100 mA)
• generują hałas w chwili przełączania
• zajmują (w porównaniu z tranzystorami) sporo miejsca

Transoptor:
• Układ diody sprzężonej z fototranzystorem
• Galwaniczna izolacja pomiędzy częściami układu o dużej różnicy napięć pracy
np.:
• Logika i zasilanie (obrazek)
• Przepuści tylko jakiś nieduży maksymalny prąd i się spali, bez uszkodzenia
drogich elementów logiki
 Przykład z transportem i przekaźnikiem

Silnik DC:
• Dwa wejścia
• Sterowanie na mostku H

Moduł mostka H L298N:

• Napięcie zasilania: 12 V
• Napięcie zasilania części logicznej: 5 V
• Maksymalny prąd wyjściowy: 2 A na kanał
Silnik krokowy:
• Może obracać się swobodnie (360 st.) o wartość kroku – uzyskuje się to przez
załączanie odpowiednich cewek w środku silnika, rdzeń o kształcie z ząbkami jest
przyciągany
• Pozwala sterować przemieszczeniem/prędkością/przyspieszeniem bez żadnych
dodatkowych układów
• Może gubić kroki pod obciążeniem lub przy dużej szybkości – inna niż oczekiwana
pozycja
• Są 8 lub 4 przewodowe
Specjalne układy sterowania:
• Załatwiają za nas sterowanie krokami i zarządzanie prądem
• Sterowanie np. przez wyprowadzenia STEP i DIR jak w A4988
Silnik BLDC BrushLessDC motor:
• Ma magnesy w wirniku i cewki w stojanie
• Ma trzy fazy prądu
• Odpowiednia sekwencja przełączania cewek wprawia wirnik w ruch
• Można sterować bez sprzężenia zwrotnego – podajemy sygnał prostokątny
trzech faz
lub ze sprzężeniem – hallotrony pokazują nam, kiedy wirnik jest w danej pozycji i należy
przełączyć cewki
Na koniec wykładu było jeszcze coś w ADAMS, ale tego nie będziemy tu zamieszczać :P
Wykład 7 (Blady + Goryl)
Pierwsze informacje na tym wykładzie głównie opierały się o projekt, a mianowicie o opis
dokumentacji technicznej naszego obiektu. W takiej dokumentacji powinny być zamieszczone
poniższe rzeczy:

• Wskazanie modelu
• Niezbędne parametry np.: moc, napięcie zasilania, napięcie znamionowe itd.
• Warunki montażu np.: zachowanie odległości obiektu od ściany w celu lepszego
funkcjonowania chłodzenia
• Opisanie poszczególnych wejść i wyjść obiektu
• Zakresy sygnałów sterujących

Sposoby wysterowania prędkości silnika:

• Przesłanie danych w sposób cyfrowych

• Wysterowanie wartościami analogowymi na wejściach np. jeśli chcemy wysterować
prędkość, to podajemy odpowiedni sygnał analogowy na wejściu VREF, jeśli chcemy
sterować momentem obrotowym to podajemy na TREF
• Jeśli w układzie występuje więcej silników, to musimy pokazać, jak się je integruje ze
sobą (odpowiednie podłączenie)
POLECAM TA STRONE NA TEMAT ENKODERÓW:
https://www.ebmia.pl/wiedza/porady/automatyka-porady/enkoder/
Enkoder to rodzaj czujnika kontroli ruchu, który dostarcza informacje zwrotne (Feedback) do
układu sterowania. Enkoder przekształca ruch obrotowy lub liniowy części maszyn w sygnał
elektryczny, który to następnie zostaje odczytany w układzie sterowania. Dzięki zastosowaniu
enkodera można dokładnie określi pozycję elementów maszyn, kąt i liczbę obrotów wału
silnika, prędkość obrotową lub jej kierunek.
Rodzaje enkoderów:
– enkodery inkrementalne (przetworniki obrotowo – impulsowe)

– enkodery absolutne (przetworniki obrotowo – kodowe)

Enkodery dzielą się także na obrotowe i liniowe. Pierwsze z nich służą do pomiaru położenia kątowego
obiektu, natomiast drugie (liniowe) mierzą jego ruchu wzdłużny, czyli przemieszczenie. Zarówno
enkodery obrotowe jak i liniowe mogą być enkoderami inkrementalnymi lub absolutnymi

Enkoder inkrementalny (przyrostowy) generuje cyfrowy sygnał wyjściowy, podczas obrotu

wału o określony kąt. Liczba sygnałów (impulsów) na jeden obrót określa rozdzielczość
enkodera. Im większa rozdzielczość, tym mniejsze przesunięcia kątowe można zmierzyć, co
przekłada się na większą dokładność pomiaru.
Konstrukcje enkoderów absolutnych i enkoderów inkrementalnych są właściwie takie same, różnica
polega jedynie na sposobie pomiaru. W przypadku enkoderów absolutnych sygnał wyjściowy
generowany jest w postaci analogowej, poprzez wyposażenie jego tarczy w unikatowy kod dla każdej
pozycji. Dzięki niemu, każde położenie kątowe wału ma przypisaną własną wartość kodową na wyjściu.
Jest to tzw. sygnał kodowy.
Tarcza enkodera absolutnego posiada również – poza dodatkowym kodowaniem jednego obrotu
mechanicznego – naniesioną ścieżkę inkrementalną (kreski przezroczyste i nieprzezroczyste). Oznacza
to, że na wyjściu generowany może być zarówno sygnał analogowy jak i cyfrowy.

W celach przemysłowych stosujemy enkodery optyczne oraz magnetyczne, które są zmaknięte

zazwyczaj w obudowie. Stosujemy w nich sprzęgła, aby sprząc je z napędem, aby
wyeliminować nie osiowości.
Enkoder generuje dwa przebiegi prostokątne przesunięte w fazie o 90o, a przesunięcie fazowe
zależy od kierunku obrotu. Dodatkowe jest wysyłany sygnał indeksu, który jest impulsem
wysyłanym co jedne obrót enkodera.

Sposób odczytu danych z enkodera:

Podczas odczytu danych z enkodera powinniśmy skupiać się na zmianę stanu sygnałów, tzn na
ich zbocza. Jednym z najprostszych sposobów, jaki SZREKU przedstawił na wykładzie jest
oparty na działaniu mikrokontrolera, który jest najmniej zasubożerny.

• Mamy główny wątek programu

• Piszemy procedurę obsługi przerwania zewnętrznego, która będzie wyzwalana
zboczem np. opadającym
• Sygnał z OutputA podłączamy do jednego z wejść mikrokontrolera, a sygnał z OutputB
na inne wejście
• I teraz się zaczyna… sygnał z OutputA przybiera postać zobaczą opadającego, więc
wyzwalany jest podprogram przerwania. W tym, że o to programie sygnał z OutputA
jest porównywany z sygnałem z OutputB. Jeśli sygnał z OutputA jest opadający, a
sygnał z OutputB jest w tym momencie wysoki (1), to inkrementujemy licznik.
 Natomiast jeśli sygnał z OutputA jest opadający, a sygnał z OutputB jest niski (0), to
dekrementujemy licznik.

To rozwiązanie jest proste, lecz chuiowe, ponieważ nie uwzględniamy w tym momencie zbocza
narastającego. Sadge :C
Co za tym musimy zmienić w tym programie… dodać następną procedurę przerwania tylko że
tym razem na zbocze narastające i będzie hulać.
Jednak nie jest to optymalne rozwiązanie z tymi przerwaniami, ponieważ programy
przerwania stopują główny wątek programu.
Aby pozbyć się dotychczasowych problemów zlecimy jakiemuś modułowi obsługę enkodera,
a my w głównym wątku z częstotliwości jaką sobie zadamy odczytujemy wartość, wyliczamy
sterowanie, a później je zadamy natomiast kręcenie enkodera w zależności od prędkości
silnika zadamy innemu modułowi. Modułem tym funkcja TIMERa.

Następnie chłop wychwalał działanie enkodera magnetycznego, który cechuje się:

- bezkontaktowy magnetyczny enkoder obrotowy
- pomiar kątowy przy pełnym obrocie o 360 *
- system-on-chip (kompletny system elektroniczny), łączący zintegrowane elementy
Halla, analogowy moduł wejściowy, i cyfrowe przetwarzanie sygnału
 aby zmierzyć kąt, wymagany jest obrót dwubiegunowego magnesu na środku układu.
Magnes może być umieszczone powyżej lub poniżej układu scalonego
 bezwzględny pomiar kąta zapewnia natychmiastowe wskazanie kątowe położenie
magnesu z rozdzielczością 0,35 * = 1024 pozycji na obrót.
  dane cyfrowe są dostępne w postaci szeregowego strumienia bitów jako sygnał PWM
oraz programowane przez użytkownika przyrostowe wyjście (alternatywa dla
enkoderów optycznych)
 wewnętrzny regulator napięcia pozwala na zasilanie 3.3 V lub 5V
 Interfejs komunikacji szeregowej (SSI)
 10-bitowe wyjście modulacji szerokości impulsu (PWM)
 Wyjście kwadraturowe A / B i wyjściowy sygnał indeksu
 Sygnały wyjściowe stopnia / kierunku i indeksu
 Trójfazowa komutacja dla silników BLDC
 prędkość do 30000 rpm
 Zakres temperatur: -40 * C do 125 * C
 Obudowa SSOP 16 (5,3 mm x 6,2 mm)
Gdzie używamy enkoderów:
Przemysłowe
• Bezdotykowe wykrywanie pozycji obrotowej
• Robotyka
• Bezszczotkowa komutacja silnika prądu stałego
• Elektronarzędzia

Motoryzacyjne

 Wykrywanie pozycji kierownicy, fotela elektrycznego

 Wykrywanie pozycji pedału gazu
 Enkoder skrzyni biegów
 Kontrola pozycji reflektorów

Inne drukarki, skanery, kopiarki, układy pomiarowe

 Zastąpienie optycznych enkoderów

 Przełączniki obrotowe na przednim panelu
 Alternatywa dla potencjometrów.
R1, R2 > 4K7 C1, C2 2 1uF/6V
Większe wartości Rx i Cx zapewniają tętnienia, ale zwiększą czas reakcji lepsze filtrowanie i
mniejsze.
Serwonapęd modelarski:

• sterowany jest sygnałem PWM, szerokością impulsów, która zmienia się od 1ms do
2ms
• zmiana szerokości impulsów determinuje zmianę położenia serwa

Układ wykonawczy w postaci silnika, układ elektroniczny, który stanowi układ regulacji. Silnik
sprzężony jest z przekładnią. Przekładnia napędza nam wałek wyjściowy, który jest sprzężony z
potencjometrem. Potencjometr odpowiada za sprzężenie zwrotne; dostarcza nam napięcie w zakresie
GND-Napiecie zasilania; określa nam pozycję serwa(wału wyjściowego).
Układ regulacji:

W(t) – wartość zadana

Y(t) - wartość aktualna

E(t) - błąd regulacji

Z(t) – zakłócenia

Na podstawie różnicy wartości zadanej i wartości aktualnej wyliczany jest błąd regulacji. W regulatorze
na podstawie tego błędu wytwarzany jest taki sygnał sterujący, który ma za zadanie zniwelować ten
błąd regulacji. Następnie ten sygnał jest podawany na obiekt sterowania. Obiekt sterowania jest
zakłócany (wytrącane z pozycji równowagi), przez ogólnie pojęte zakłócenia, które jesteśmy w stanie
obserwować w torze sprzężenia zwrotnego.

Sygnał PWM jest sygnałem cyfrowym, a sygnał z potencjometru jest sygnałem analogowym, aby je
porównać należy sygnał PWM zamienić na sygnał analogowy. Wykonuje się to przez wykorzystanie
członu całkującego. Filtr dolnoprzepustowy, szeregowo rezystor równolegle kondensator (może to być
jedno z pytań na kolosie tak gadał na zajęciach).

Układ sterowania – karta PC

Jest to układ, który korzysta z możliwości obliczeniowych komputera.

Układ sterowania do manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody

Karta PC jest osadzona w złączu PCI w komputerze. Wyjścia z karty wyprowadzone są na złącze
terminala, w którym podłączamy wszystkie peryferia (UMI 7764). Z karty kontrolera jest przekazywany
analogowy sygnał sterujący z zakresu +/- 10V do modułu A/PWM. Moduł ten steruje siłownikiem
zależnie od zmian analogowego sygnału pochodzącego z karty. Sterowanie prędkością silnika realizuje
się poprzez zmianę wypełnienia.
Ogólnie to karta PC jest, tylko jest dokładniejsza, jest na lepszym poziomie niż mikrokontroler, oraz
łatwiej się ja programuj i jest tańsza. Mikrokontroler jest alternatywą dla takiej karty, bo jest dużo
tańszy, a możemy wykonać wszystkie te rzeczy, które realizuje karta, natomiast musimy sami wszystko
zaprogramować.

Przy projektowaniu układów sterowania ważną rzeczą jest to, aby był on odporny na zakłócenia, można
tę odporność zwiększyć przez wykorzystanie izolacji optoelektrycznej. Mamy transoptor, który z jednej
strony ma diodę nadawczą a z drugiej element światłoczuły, i tym samym stawiamy sobie taką barierę
elektryczną. Zakłócenia przez taką barierę nie przechodzą, więc warto z nich korzystać.

Sygnały pomiarowe warto ekranować, szczególnie przy enkoderach i przebiegach analogowych.

W układzie sterowania zastosowano regulator PID

𝑡
𝐾𝑝 𝑑𝑒(𝑡)
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝑑𝑡
0

Zależność napięcia wyjściowego (napięcia sterowania) U(t) zależy od błędu oraz ich współczynników.
Czyli błędu regulacji, całki tego błędu oraz szybkości zmian tego błędu.