‫بسم اهلل الرحمن الرحیم‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫دانشگاه صنعتی شریف‬

‫دانشکده مهندسی مکانیک‬

‫رساله دکتری گرایش طراحی کاربردی‬

‫مدلسازی‪ ،‬بررسی مشخصات عملکردی و ساخت يک موتور‬

‫خطی اولتراسونيک‬

‫نگارش‬

‫حامد ثانیخانی‬

‫استاد راهنما‬

‫جواد اکبری‬

‫اسفند ‪1399‬‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫تصویب نامه‬
‫به نام خدا‬
‫دانشگاه صنعتي شريف‬
‫دانشکده مهندسي مکانیک‬

‫رساله دکتری‬

‫اين پايان نامه به عنوان تحقق بخشي از شرايط دريافت درجه دکتری است‪.‬‬

‫عنوان‪ :‬مدلسازی‪ ،‬بررسي مشخصات عملکردی و ساخت يک موتور خطي اولتراسونیک‬

‫نگارش‪ :‬حامد ثانيخاني‬

‫کمیته ممتحنین‪:‬‬
‫امضاء‬ ‫استاد راهنما‪:‬دکتر جواد اکبری‬

‫امضاء‬ ‫استاد مدعو‪ :‬دکتر يوسف حجت‬

‫امضاء‬ ‫استاد مدعو‪:‬دکتر فرشاد برازنده‬

‫امضاء‬ ‫استاد مدعو‪:‬دکتر غالمرضا وثوقي‬

‫امضاء‬ ‫استاد مدعو‪ :‬دکتر محمدرضا موحدی‬

‫تاريخ‪ :‬اسفند ‪1399‬‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫اظهارنامه‬

‫(اصالت متن و محتوای رساله دکتری)‬

‫عنوان رساله‪ :‬مدلسازی‪ ،‬بررسی مشخصات عملکردی و ساخت یک موتور خطی اولتراسونیک‬

‫نام استاد راهنما‪ :‬دکتر جواد اکبری نام استاد راهنمای همکار‪ - :‬نام استاد مشاور‪- :‬‬

‫اینجانب حامد ثانیخانی اظهار میدارم‪:‬‬

‫‪ -1‬متن و نتایج علمی ارائه شده در این رساله اصیل بوده و منحصراً توسط اینجانب و زیر نظر استادان (راهنما‪ ،‬همکار و‬
‫مشاور) نامبرده شده در باال تهیه شده است‪.‬‬
‫‪ -2‬متن رساله به این صورت در هیچ جای دیگری منتشر نشده است‪.‬‬
‫‪ -3‬متن و نتایج مندرج در این رساله‪ ،‬حاصل تحقیقات اینجانب به عنوان دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی شریف است‪.‬‬
‫‪ -4‬کلیه مطالبی که از منابع دیگر در این رساله مورد استفاده قرار گرفته‪ ،‬با ذکر مرجع مشخص شده است‪.‬‬

‫نام دانشجو‪ :‬حامد ثانیخانی‬

‫شماره دانشجویی‪89302111 :‬‬

‫امضاء‪:‬‬

‫نتایج تحقیقات مندرج در این رساله و دستاوردهای مادی و معنوی ناشی از آن (شامل فرمولها‪ ،‬نرمافزارها‪ ،‬سختافزارها و‬
‫مواردی که قابلیت ثبت اختراع دارد) متعلق به دانشگاه صنعتی شریف است‪ .‬هیچ شخصیت حقیقی یا حقوقی بدون کسب اجازه‬
‫از دانشگاه صنعتی شریف حق فروش و ادعای مالکیت مادی یا معنوی بر آن یا ثبت اختراع از آن را ندارد‪ .‬همچنین کلیه حقوق‬
‫مربوط به چاپ‪ ،‬تکثیر‪ ،‬نسخهبرداری‪ ،‬ترجمه‪ ،‬اقتباس و نظائر آن در محیطهای مختلف اعم از الکترونیکی‪ ،‬مجازی یا فیزیکی‬
‫برای دانشگاه صنعتی شریف محفوظ است‪ .‬نقل مطالب با ذکر ماخذ بالمانع است‪.‬‬

‫نام دانشجو‪ :‬حامد ثانیخانی‬ ‫نام استادان راهنما‪ :‬دکتر جواد اکبری‬

‫تاریخ‪1400/2/19:‬‬ ‫تاریخ‪1400/02/19 :‬‬

‫امضا‪:‬‬ ‫امضا‪:‬‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫تقدیم به پدر و مادر گرامیام‬

‫بخاطر زحمات‪ ،‬صبوری و حمایتهای بیدریغشان‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫چکيده‬
‫امروزه موتورهای پیزوالکتریک به دلیل ویژگیهای عملکردی مناسب از قبیل نسبت توان به وزن باال‪ ،‬سرعت پاسخ باال‪ ،‬امکان‬
‫تولید حرکت مستقیم (بدون نیاز به چرخنده)‪ ،‬سنترلس بودن‪ ،‬امکان طراحی مینیاتوری‪ ،‬ساختار یکپارچه و بدون لقی و ‪...‬‬
‫بعنوان یکی از گزینههای مناسب جهت استفاده در تجهیزات حرکتی مدرن و همچنین سیستمهای موقعیتدهی دقیق به کار‬
‫گرفته میشوند‪ .‬بر این اساس رساله دکتری حاضر در راستای پیمایش مسیری کاربردی در جهت توسعه یک روال جامع‬
‫مدلسازی‪ ،‬تحلیل و بهینهسازی موتورهای پیزوالکتریک اولتراسونیک تعریف شدهاست‪ .‬در این پژوهش تمرکز بر روی موتور‬
‫اولتراسونیک با ساختار بیضیشکل است ولی میتوان از نتایج آن برای سایر ساختارها نیز استفاده کرد‪ .‬در کار حاضر ابتدا روند‬
‫مدلسازی موتور مورد بحث قرارگرفته که در آن موتور به دو ماژول استاتور و روتور که در نقطه تیپ استاتور با هم برهمکنش‬
‫دارند‪ ،‬تقسیم شدهاست‪ .‬روش مدلسازی پیادهسازی شده شامل استفاده از روش المان محدود جهت تحلیل استاتور و استفاده‬
‫از روش تحلیلی برای استخراج معادالت برهمکنش استاتور و روتور و همچنین معادله حرکت روتور است‪ .‬در نهایت پس از کوپل‬
‫کردن این دو ماژول مدلسازی تکمیل میگردد‪ .‬این روش مدلسازی دارای جامعیت و دقت عموماً باالتری از مدلسازی تحلیلی‪-‬‬
‫که اغلب با سادهسازی همراه است‪ -‬بوده و همچنین از مدلسازی کامل المانمحدود نیز بسیار سریعتر و از لحاظ هزینه محاسباتی‬
‫کمهزینهتر است‪ .‬پس از تشریح روش مدلسازی‪ ،‬بر روی یک نمونه اولیه موتور تستهای شناسایی و عملکردی انجام شده و‬
‫روش مدلسازی صحت سنجی شدهاست‪ .‬این نمونه دارای وزن ‪ ،2.1 N‬سرعت ‪ 40 mm/s‬و نیروی حداکثر ‪ 1.5 N‬در ولتاژ‬
‫تحریک ‪ 140‬ولت پیک در فرکانس ‪ 18500 Hz‬است‪ .‬در گام بعد از فرآیند مدلسازی و بهینهسازی استخراج شده برای ساخت‬
‫یک نمونه موتور مینیاتوری که قابلیت کاربرد بیشتری در سیستمهای نوین کنترلی داشته باشد‪ ،‬استفاده شدهاست‪ .‬با ایجاد‬
‫تغییرات در جزئیات طراحی و همچنین با تعریف یک تابع هدف کاربردی (حاصلضرب حداکثر نیروی رانش در سرعت بدون بار‬
‫نسبت به وزن موتور) و انجام بهینهسازی بهروش الگوریتم ژنتیک سعی در بهبود عملکرد این نمونه شدهاست‪ .‬در این نمونه خطا‬
‫در فرکانسهای طبیعی نمونه نسبت به نمونه اولیه از حدود ‪ 10‬درصد به کمتر از ‪ 3‬درصد رسیدهاست‪ .‬همچنین مقدار تابع‬
‫هدف از ‪ 0.03‬به ‪ 0.91‬افزایش یافتهاست‪ .‬نمونه نهایی ساخته شده در ولتاژ ‪ 10‬ولت پیک و فرکانس ‪ 22450Hz‬دارای سرعت‬
‫‪ 127 mm/s‬و حداکثر نیروی رانش ‪ 1 N‬است در حالیکه وزن آن در حدود ‪ 0.14 N‬است‪ .‬بخش مهمی از این بهبود در‬
‫مشخصات خروجی موتور حاصل از استفاده از روش مدلسازی و همچنین بهینهسازی به کار رفته در پژوهش است‪ .‬در نهایت‬
‫جهت تکمیل پژوهش طرحی از یک موتور هیبرید مینیاتوری با قابلیت دو مود کاری سریع و دقیق ارائه و اصول کارکرد آن‬
‫بررسی شدهاست‪ .‬سپس فرآیند طراحی و بهینهسازی بر روی آن انجام شدهاست‪ .‬طرح نهایی این موتور بر اساس مدلسازی‬
‫عددی دارای وزن ‪ 0.05 N‬بوده و در ولتاژ ‪ 20‬ولت پیک تا پیک و فرکانس ‪ 26.08 kHz‬دارای سرعت ‪ 1900 mm/s‬و نیروی‬
‫‪ 0.28N‬است‪ .‬در جمعبندی پژوهش مشخصات کاری موتورهای ساخته شده و طراحی شده با مقادیر پژوهشهای انجام شده‬
‫مقایسه شده که نشان میدهد در صورت استفاده از این روش مدلسازی و کار بر روی جزئیات طراحی میتوان به موتورهایی با‬
‫مقدار تابع هدف مناسب نسبت به میانگین پژوهشهای انجام شده و همچنین ارائه طرحهای متفاوت با خروجی (تابع هدف‬
‫تعریف شده) بیشتر دست یافت‪ .‬عالوه بر این میتوان با استفاده از توابع هدف مختلف بر روی خروجی‪ ،‬موتورهایی با عملکرد‬
‫مورد نظر طراح ارائه نمود‪.‬‬

‫واژگان کلیدی‪ :‬موتور اولتراسونیک‪ ،‬عملگر پیزوالکتریک‪ ،‬سیستم موقعیتدهی‪ ،‬شکل مود ارتعاشی‪ ،‬ارتعاشات اجباری‪.‬‬

‫أ‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫فهرست مطالب‬

‫مفاهیم پایه ‪2........................................................................‬‬ ‫فصل ‪1‬‬

‫مفهوم پیزوالکتریسیته ‪2 ..............................................................................................‬‬
‫‪ 1_1_1‬سرامیکهای پیزوالکتریک ‪3 ...............................................................................................‬‬

‫‪ 2_1_1‬فرآیند قطبیسازی ‪4 .......................................................................................................‬‬

‫‪ 3_1_1‬اثرات مستقیم و معکوس پیزوالکتریک]‪5 ............................................................................ [2‬‬

‫‪ 4_1_1‬معادالت ساختاری در مواد پیزوالکتریک ‪6...............................................................................‬‬

‫‪ 5_1_1‬عملگرهای چندالیه پیزوالکتریک ‪8 .......................................................................................‬‬

‫موتورهای پیزوالکتریک ‪10 ...........................................................................................‬‬

‫‪ 6_1_1‬طبقهبندی موتورهای پیزوالکتریک اولتراسونیک ‪10....................................................................‬‬

‫‪ 7_1_1‬اصول کارکرد موتورهای اولتراسونیک موج ایستا ‪11....................................................................‬‬

‫‪ 8_1_1‬ویژگیهای موتورهای اولتراسونیک پیزوالکتریک ‪12....................................................................‬‬

‫‪ 9_1_1‬کاربردهای موتورهای اولتراسونیک پیزوالکتریک ‪13....................................................................‬‬

‫پیشینه پژوهش ‪15 ............................................................‬‬ ‫فصل ‪2‬‬

‫‪ 1-2‬پیشینه پژوهشی موتورهای اولتراسونیک موج ایستا ‪15 ...................................................‬‬

‫‪ 2-2‬پیشینه پژوهشی بهینهسازی عملگرهای پیزوالکتریک ‪33 .................................................‬‬

‫‪ 3-2‬پیشینه پژوهشی موتورهای اولتراسونیک در داخل کشور ‪44 .............................................‬‬

‫‪ 4-2‬جمعبندی پیشینه پژوهشی ‪45 ...............................................................................‬‬

‫‪ 1_4_2‬بررسی روند تحلیل و بهینهسازی ‪45......................................................................................‬‬

‫‪ 2_4_2‬بررسی مشخصات کاری نمونههای ارائه شده در پژوهشها ‪46 ........................................................‬‬

‫‪ 5-2‬رویکرد رساله ‪48 ................................................................................................‬‬

‫‪ 1_5_2‬تعریف مسئله‪ ،‬نوآوریهای و اهداف پژوهش ‪48.........................................................................‬‬

‫‪ 2_5_2‬مسیر انجام پژوهش در فصول آتی ‪50....................................................................................‬‬

‫مدلسازی موتور اولتراسونیک ‪52 .....................‬‬ ‫فصل ‪3‬‬

‫‪ 1-3‬تعریف ساختار موتور و انتخاب هندسه اولیه آن ‪52 ........................................................‬‬

‫ب‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫‪ 2-3‬انتخاب روش مدلسازی و تحلیل سیستم‪53 ...............................................................‬‬

‫‪ 3-3‬مدلسازی موتور اولتراسونیک‪56 .............................................................................‬‬

‫‪ 1_3_3‬مدلسازی روتور ‪58.........................................................................................................‬‬

‫‪ 2_3_3‬مدلسازی استاتور ‪63 .......................................................................................................‬‬

‫‪ 3_3_3‬حل مدل کامل ترکیبی برای طرح اولیه ‪68 ..............................................................................‬‬

‫‪ 4_3_3‬اثر پارامترهای مهم بر رفتار موتور ‪72.....................................................................................‬‬

‫نمونهسازی اولیه و صحتسنجی ‪77 .................‬‬ ‫فصل ‪4‬‬

‫‪ 1-4‬نمونه اولیه موتور اولتراسونیک ‪77 ............................................................................‬‬

‫‪ 2-4‬طراحی درایور الکترونیکی ‪80 .................................................................................‬‬

‫‪ 3-4‬ساخت درایور الکترونیکی ‪83 ..................................................................................‬‬

‫‪ 4-4‬شناسایی اولیه موتور و راهاندازی ‪86 .........................................................................‬‬

‫‪ 5-4‬شناسایی دقیق با تست ارتعاشسنج لیزری ‪89 .............................................................‬‬

‫‪ 1_5_4‬چیدمان تست ارتعاشسنج لیزری ‪90.....................................................................................‬‬

‫‪ 2_5_4‬روند انجام تست ارتعاشسنج لیزری ‪93..................................................................................‬‬

‫‪ 3_5_4‬نتایج تست ارتعاشسنج لیزری ‪95........................................................................................‬‬

‫‪ 4_5_4‬بررسی علل خطا در نمونه اولیه‪99........................................................................................‬‬

‫‪ 6-4‬تستهای عملکرد موتور و صحتسنجی مدل رفتاری ‪100 ...............................................‬‬

‫طراحی و ساخت موتور مینیاتوری ‪105............‬‬ ‫فصل ‪5‬‬

‫‪ 1-5‬طراحی نمونه موتور مینیاتوری ‪105 .........................................................................‬‬

‫‪ 2-5‬تحلیل و بهینهسازی موتور مینیاتوری ‪108 .................................................................‬‬

‫‪ 3-5‬ساخت و تست و موتور مینیاتوری ‪113 ......................................................................‬‬

‫‪ 4-5‬مقایسه نتایج نمونه اولیه و ثانویه ‪119 .......................................................................‬‬

‫‪ 5-5‬طراحی موتور هیبرید‪121 .....................................................................................‬‬

‫‪ 1_5_5‬طراحی اولیه و مدلسازی ‪121 ............................................................................................‬‬

‫‪ 2_5_5‬مکانیزم عملکرد موتور ‪123 ................................................................................................‬‬

‫ت‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫‪ 3_5_5‬بهینهسازی موتور هیبرید ‪125 .............................................................................................‬‬

‫‪ 4_5_5‬بهینهسازی با تابع هدف مدنظر طراح ‪128 ...............................................................................‬‬

‫جمعبندی پژوهش ‪130 ...................................................‬‬ ‫فصل ‪6‬‬

‫‪ 1-6‬جمعبندی اقدامات انجام شده پژوهش ‪130 ................................................................‬‬

‫‪ 2-6‬دستاوردهای پژوهش و نوآوریها ‪131 .......................................................................‬‬

‫‪ 3-6‬پیشنهادات برای پژوهشهای تکمیلی ‪133 .................................................................‬‬

‫مراجع ‪134 ..............................................................................................‬‬

‫ث‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫فهرست اشکال‬
‫شکل ‪ :2–1‬ساختار بلوری یک سرامیک پیزوالکتریک‪( ،‬الف) قبل و (ب) بعد از قطبیسازی]‪3 ............................... [1‬‬

‫شکل ‪ :3–1‬برخی از اشکال سرامیکهای پیزوالکتریک]‪4 .......................................................................... [3‬‬

‫شکل ‪ :4–1‬فرایند قطبیسازی ‪4 ...........................................................................................................‬‬

‫شکل ‪ :5–1‬اثر پیزوالکتریک مستقیم]‪5 ............................................................................................... [2‬‬

‫شکل ‪ :6–1‬اثر پیزوالکتریک معکوس]‪6................................................................................................ [2‬‬

‫شکل ‪ :7–1‬نحوه نامگذاری محورها‪ .‬محور ‪ 3‬نشانگر جهت قطبیسازی است]‪7 ................................................ [2‬‬

‫شکل ‪ :8–1‬طرح کلی یک عملگر چندالیه ]‪9 ....................................................................................... [3‬‬

‫شکل ‪ :9–1‬نحوه عملکرد یک عملگر چندالیه در حضور بار ثابت (باال) و در مواجهه با سختی خارجی (پایین) ]‪9 ........ [3‬‬

‫شکل ‪ :10–1‬از چپ به راست شکل مود طولی‪ ،‬شکل مود خمشی و ایجاد بیضی حرکت در تیپ استاتور ]‪11............. [5‬‬

‫شکل ‪ :11–1‬مکانیزم انتقال حرکت بیضوی استاتور به حرکت خطی روتور]‪12..................................................[5‬‬

‫شکل ‪ :1–2‬موتور طراحی شده توسط زومریس ]‪16 ................................................................................. [7‬‬

‫شکل ‪ :2–2‬موتور مورد بررسی توسط وان و هو ]‪17................................................................................. [8‬‬

‫شکل ‪ :3–2‬موتور ارائه شده در کار چن و همکاران ]‪18............................................................................ [9‬‬

‫شکل ‪ :4–2‬موتور بررسی شده توسط هه و همکاران ]‪18......................................................................... [10‬‬

‫شکل ‪ :5–2‬موتور طراحی شده توسط الیپتک ]‪19.................................................................................[14‬‬

‫شکل ‪ :6–2‬موتور طراحی شده توسط رُح و وُن ]‪20............................................................................... [15‬‬

‫شکل ‪ :7–2‬موتور بررسی شده توسط یو و همکاران ]‪21.......................................................................... [16‬‬

‫شکل ‪ :8–2‬موتور بررسی شده توسط ژای و همکاران ]‪22........................................................................ [17‬‬

‫شکل ‪ :9–2‬موتور بررسی شده توسط لو و همکاران]‪22........................................................................... [18‬‬

‫شکل ‪ :10–2‬موتور بررسی شده توسط کوریبایاشی ]‪23.......................................................................... [19‬‬

‫شکل ‪ :11–2‬موتور بررسی شده توسط ژیوآن و همکاران ]‪24....................................................................[20‬‬

‫شکل ‪ :12–2‬موتور طراحی شده توسط ژو و همکاران ]‪25....................................................................... [21‬‬

‫شکل ‪ :13–2‬موتور طراحی شده توسط ژو و همکاران ]‪25....................................................................... [22‬‬

‫شکل ‪ :14–2‬موتور بررسی شده توسط هو]‪26 ......................................................................................[27‬‬

‫شکل ‪ :15–2‬سطح مقطع استاتور در موتور کو]‪27................................................................................ [29‬‬

‫شکل ‪ :16–2‬ساختار موتور شی و ژائو ]‪28.......................................................................................... [29‬‬

‫ج‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫شکل ‪ :17–2‬موتور ‪-U‬شکل لیو و همکاران ]‪29................................................................................... [31‬‬

‫شکل ‪ :18–2‬موتور ‪-T‬شکل لیو و همکاران ]‪29................................................................................... [32‬‬

‫شکل ‪ :19–2‬موتور مستطیلی لیو و همکاران ]‪30..................................................................................[33‬‬

‫شکل ‪ :20–2‬موتور پروآنهای شکل لی و همکاران ]‪30.......................................................................... [34‬‬

‫شکل ‪ :21–2‬موتور اولتراسونیک مینیاتوری طرح لیو و همکاران ]‪32........................................................... [36‬‬

‫شکل ‪ :22–2‬موتور اولتراسونیک خمشی طرح لیو و همکاران ]‪32.............................................................. [37‬‬

‫شکل ‪ :23–2‬موتور صفحهای طراحی وانگ و هوانگ ]‪33......................................................................... [43‬‬

‫شکل ‪ :24–2‬تیر چند الیه مورد بررسی در پژوهش لی و همکاران]‪34......................................................... [48‬‬

‫شکل ‪ :25–2‬صفحه یک سر گیردار بههمراه وصلههای عملگر پیزوالکتریک جهت کنترل شکل]‪35........................ [49‬‬

‫شکل ‪ :26–2‬صفحه نازک با وصلههای پیزوالکتریک]‪35.......................................................................... [51‬‬

‫شکل ‪ :27–2‬سازه بدست آمده از بهینهسازی توپولوژی]‪37...................................................................... [58‬‬

‫شکل ‪ :28–2‬سازه بدست آمده از بهینهسازی توپولوژی]‪38...................................................................... [60‬‬

‫شکل ‪ :29–2‬مدل روتور به همراه پارامترهای هندسی مفروض ]‪39............................................................. [62‬‬

‫شکل ‪ :30–2‬مدل المان محدود استاتور و نمونه ساخته شده]‪40................................................................ [62‬‬

‫شکل ‪ :31–2‬مدلی از موتور ‪ MINISWYS‬و مدل پارامتریک استاتور]‪40.................................................. [63‬‬

‫شکل ‪ :32–2‬مدل پارامتریک از استاتور موتور خطی]‪41.......................................................................... [64‬‬

‫شکل ‪ :33–2‬پارامترهای طراحی موتور بوچیلوکس و اوچینو]‪41................................................................ [65‬‬

‫شکل ‪ :34–2‬موتور اولتراسونیک میلهای شکل]‪42................................................................................. [66‬‬

‫شکل ‪ :35–2‬طرح اصالح شده موتور اولتراسونیک میلهای شکل]‪43............................................................ [67‬‬

‫شکل ‪ :36–2‬مدل المان محدود اولیه‪ ،‬بهینهسازی شده و نمونه ساخته شده ]‪44............................................. [68‬‬

‫شکل ‪:37–2‬موتور دورانی موج متحرک حجت و همکاران ]‪44...................................................................[69‬‬

‫شکل ‪ :38–2‬مسیر انجام پژوهش ‪51......................................................................................................‬‬

‫شکل ‪ :1–3‬طرح اولیه موتور با استاتور بیضیشکل ‪52..................................................................................‬‬

‫شکل ‪ :2–3‬مدل شماتیک موتور‪54........................................................................................................‬‬

‫شکل ‪ :3–3‬ترکیب نرمافزارهای انسیس و متلب جهت حل مسئله ‪57................................................................‬‬

‫شکل ‪ :4–3‬شکل مودهای متعامد استاتور (مود نرمال‪ :‬راست‪ ،‬مود مماسی‪ :‬چپ) ‪59...............................................‬‬

‫شکل ‪ :5–3‬نمودار مسیر حرکت نرمال شده در تیپ استاتور (اختالف فاز ‪ 90‬درجه) ‪60 ...........................................‬‬

‫ح‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫شکل ‪ :6–3‬شماتیک تماس بین استاتور و روتور و نیروهای اعمالی به روتور ‪61 .....................................................‬‬

‫شکل ‪ :7–3‬مدل سیمولینک استخراج مشخصات خروجی موتور ‪63 ..................................................................‬‬

‫شکل ‪ :8–3‬مدلسازی اولیه استاتور و روتور در نرم افزار انسیس ‪64 ..................................................................‬‬

‫شکل ‪ :9–3‬تحلیل المان محدود ارتعاشات هارمونیک استاتور‪ -‬فاز و دامنه حرکت‪67 ..............................................‬‬

‫شکل ‪ :10–3‬حرکت ارتعاشی بیضیشکل در تیپ استاتور ‪68 ..........................................................................‬‬

‫شکل ‪ :11–3‬شبیهسازی خروجی یک طرح نمونه با استفاده از مدل ترکیبی ‪69 ....................................................‬‬

‫شکل ‪ :12–3‬حل حالت گذرا مدل المان محدود موتور اولتراسونیک (بزرگنمایی ‪70........................................ )400‬‬

‫شکل ‪ :13–3‬شبیهسازی خروجی موتور با استفاده حل کامل المان محدود گذرا ‪71...............................................‬‬

‫شکل ‪ :14–3‬اثر طول جرم مرکزی بر دامنه ارتعاشات مماسی تیپ اساتور ‪72.......................................................‬‬

‫شکل ‪ :15–3‬اثر طول جرم مرکزی بر نسبت دامنه های ارتعاشات مماسی و نرمال تیپ اساتور ‪73...............................‬‬

‫شکل ‪ :16–3‬اثر ضریب اصطکاک بر روی سرعت بدون بار و همچنین نیروی حداکثر موتور‪74...................................‬‬

‫شکل ‪ :17–3‬اثر ضریب اصطکاک بر روی زمان رسیدن به سرعت پایا ‪74............................................................‬‬

‫شکل ‪ :18–3‬اثر نسبت جرم لغزنده به استاتور بر روی خروجی سرعت و نیروی موتور ‪75.........................................‬‬

‫شکل ‪ :19–3‬اثر نسبت جرم لغزنده به استاتور بر روی زمان رسیدن به سرعت پایا ‪75.............................................‬‬

‫شکل ‪ :20–3‬اثر پیشفشار بر روی خروجی های سرعت و نیرو و حاصلضرب این دو ‪76 ...........................................‬‬

‫شکل ‪ :1–4‬مدل پارامتریک نمونه اولیه موتور اولترسونیک ‪78.........................................................................‬‬

‫شکل ‪ :2–4‬نمونه اولیه ساخته شده موتور اولتراسونیک ‪79.............................................................................‬‬

‫شکل ‪ :3–4‬بلوک دیاگرام درایور الکترونیکی ‪81..........................................................................................‬‬

‫شکل ‪ :4–4‬مدار طراحی شده در بخش تولید سیگنال ‪82..............................................................................‬‬

‫شکل ‪ :5–4‬مدار طراحی شده در بخش تولید تقویت کننده ولتاژ باال ‪83.............................................................‬‬

‫شکل ‪ :6–4‬ماژول تقویت کننده پیزودرایو ‪84............................................................................................‬‬

‫شکل ‪ :7–4‬مشخصات عملکردی ماژول تقویت کننده پیزودرایو ‪84...................................................................‬‬

‫شکل ‪ :8–4‬درایور الکترونیکی ساخته شده برای موتور اولتراسونیک ‪85..............................................................‬‬

‫شکل ‪ :9–4‬نرم افزار رابط کاربری درایور پیزوالکتریک ‪85..............................................................................‬‬

‫شکل ‪ :10–4‬چیدمان راهاندازی درایور الکترونیکی ‪86 ..................................................................................‬‬

‫شکل ‪ :11–4‬شماتیک چیدمان آزمون برآورد فرکانسهای طبیعی موتور ‪86 ........................................................‬‬

‫شکل ‪ :12–4‬نمودار نسبت ولتاژ بر حسب فرکانس ‪87..................................................................................‬‬

‫خ‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫شکل ‪ :13–4‬محاسبه ضریب میرایی از روش پهنای باند نیم توان ‪88.................................................................‬‬

‫شکل ‪ :14–4‬چیدمان راهاندازی موتور با درایور الکترونیکی ساخته شده ‪89.........................................................‬‬

‫شکل ‪ :15–4‬چیدمان تست ارتعاش سنج لیزری ‪91.....................................................................................‬‬

‫شکل ‪ :16–4‬جدول مشخصات دستگاه ارتعاش سنج لیزری ‪92..........................................Ometron VH300+‬‬

‫شکل ‪ :17–4‬دستگاه آناالیزر ‪ B&K‬مدل ‪92................................................................................ 3560B‬‬

‫شکل ‪ :18–4‬نرم افزار تحلیل ارتعاشی ‪92........................................................................ Pulse LabShop‬‬

‫شکل ‪ :19–4‬جدول مشخصات عملکردی دستگاه آناالیزر ‪ B&K‬مدل ‪93............................................... 3560B‬‬

‫شکل ‪ :20–4‬نقاط و راستاهای مورد نظر برای داده برداری دامنه ارتعاشات ‪93......................................................‬‬

‫شکل ‪ :21–4‬تنظیم پرتو لیزر در دو راستای مماسی (راست) و نرمال (چپ) تیپ استاتور ‪94.....................................‬‬

‫شکل ‪ :22–4‬نتایج تست بصورت نمودار فرکانسی در نرم افزار آناالیزر ‪96 ................................................. Pulse‬‬

‫شکل ‪ :23–4‬نمودار سرعت‪-‬زمان (باال) نمودار ‪( PSD‬پایین) در تست ‪96 ............................................... TY90‬‬

‫شکل ‪ :24–4‬نمودار سرعت‪-‬زمان (باال) نمودار ‪( PSD‬پایین) در تست ‪97............................................... TX90‬‬

‫شکل ‪ :25–4‬نمودار سرعت‪-‬زمان (باال) نمودار ‪( PSD‬پایین) در تست ‪97............................................... SX90‬‬

‫شکل ‪ :26–4‬منحنی جابجایی روتور بر حسب زمان ‪101 ...............................................................................‬‬

‫شکل ‪ :27–4‬منحنی سرعت روتور بر حسب اختالف فاز ولتاژ تحریک دو عملگر ‪103 ..............................................‬‬

‫شکل ‪ :28–4‬منحنی سرعت روتور بر حسب دامنه ولتاژ تحریک دو عملگر ‪104 ....................................................‬‬

‫شکل ‪ :29–4‬منحنی سرعت روتور بر حسب نیروی اعمالی به روتور در دو پیشفشار مختلف ‪104 ...............................‬‬

‫شکل ‪ :1–5‬عملگر چندالیه پیزوالکتریک با سایز ‪106 ................................................................. 3x3x5 mm‬‬

‫شکل ‪ :2–5‬طرح استاتور نمونه موتور مینیاتوری ‪107 ...................................................................................‬‬

‫شکل ‪ :3–5‬مدلسازی المان محدود موتور مینیاتوری‪108 .............................................................................‬‬

‫شکل ‪ :4–5‬شکل مودهای متعامد موتور مینیاتوری ‪109 ...............................................................................‬‬

‫شکل ‪ :5–5‬مدل پارامتریک استاتور ‪110 ..................................................................................................‬‬

‫شکل ‪ :6–5‬تحلیل هارمونیک تحت ولتاژ با اختالف فاز ‪ 90‬درجه استاتور ‪113 ......................................................‬‬

‫شکل ‪ :7–5‬تنشهای مکانیکی ون میزز در استاتور در فرکانس کاری ‪113 ..........................................................‬‬

‫شکل ‪ :8–5‬مجموعه استاتور(راست) و عملگرهای پیزوالکتریک (چپ) قبل از مونتاز ‪114 .........................................‬‬

‫شکل ‪ :9–5‬مجموعه استاتور نهایی ‪115 ...................................................................................................‬‬

‫شکل ‪ :10–5‬لغزنده خطی ‪ THK LS852‬بعنوان روتور و مشخصات آن ‪115 .....................................................‬‬

‫د‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫شکل ‪ :11–5‬طراحی سازه نصب و تست موتور ‪116 .....................................................................................‬‬

‫شکل ‪ :12–5‬مونتاژ نهایی موتور بر روی سازه تست ‪116 ...............................................................................‬‬

‫شکل ‪ :13–5‬نمودار اثر فرکانس بر سرعت موتور در حالت بدون بار و بارگذاری شده ‪117 ........................................‬‬

‫شکل ‪ :14–5‬نمودار اثر اختالف فاز تحریک بر سرعت موتور در حالت بدون بار ‪118 ...............................................‬‬

‫شکل ‪ :15–5‬نمودار اثر دامنه ولتاژ تحریک بر سرعت موتور در حالت بدون بار ‪118 ...............................................‬‬

‫شکل ‪ :16–5‬منحنی مشخصه عملکرد موتور (نمودار سرعت‪-‬نیرو) ‪119 ..............................................................‬‬

‫شکل ‪ :17–5‬نمونههای ساختهشده اولیه (چپ) و نهایی (راست) موتور ‪120 ........................................................‬‬

‫شکل ‪ :18–5‬مدل المان محدود دوبعدی استاتور موتور هیبرید مینیاتوری ‪122 ....................................................‬‬

‫شکل ‪ :19–5‬مدل پارامتریک استاتور و همچنین ابعاد نهایی‪123 .....................................................................‬‬

‫شکل ‪ :20–5‬مکانیزم عملکرد موتور هیبرید در موقعیتدهی دقیق ‪124 .............................................................‬‬

‫شکل ‪ :21–5‬مودهای متعامد ارتعاشی (راست‪ :‬شکل مود مماسی‪ ،‬چپ‪ :‬شکل مود نرمال)‪125 ...................................‬‬

‫شکل ‪ :22–5‬مود حرکت استاتیک (دقیق) موتور در حرکت به دو جهت با تحریک یکی از دو عملگر ‪125 ......................‬‬

‫شکل ‪ :23–5‬بهینهسازی مدل موتور هیبرید توسط الگوریتم ژنتیک ‪126 ............................................................‬‬

‫شکل ‪ :24–5‬منحنی مشخصه عملکرد موتور هیبرید (نمودار سرعت‪-‬نیرو) ‪127 ....................................................‬‬

‫شکل ‪ :25–5‬مقادیر تنش ون میزز استاتور در نقطه کاری (بیشینه ‪ 170‬مگاپاسکال) ‪127 ........................................‬‬

‫شکل ‪ :26–5‬بهینهسازی با تابع هدف (‪ )4-6‬توسط الگوریتم ژنتیک ‪128 ...........................................................‬‬

‫شکل ‪ :27–5‬منحنی مشخصه عملکرد موتور هیبرید (تابع هدف رابطه (‪128 ............................................... ))4-6‬‬

‫ذ‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫فهرست جداول‬
‫جدول ‪ :1-1‬معیارهای طبقهبندی موتورهای پیزوالکتریک اولتراسونیک ‪11 ..........................................................‬‬

‫جدول ‪ :1–2‬مقایسه مشخصات موتورهای ساخته شده در مراجع ‪47 .................................................................‬‬

‫جدول ‪ :2–2‬بررسی پارامتر مقایسه ‪ (FV)/w‬در نمونهها ‪48 ..........................................................................‬‬

‫جدول ‪ :1–3‬پارامترهای ورودی مدل سیمولینک ‪62 ....................................................................................‬‬

‫جدول ‪ :2–3‬المانهای استفاده شده در مدلسازی المان محدود انسیس ‪65 ........................................................‬‬

‫جدول ‪ :3–3‬خروجیهای مدل المان محدود استاتور ‪69 ................................................................................‬‬

‫جدول ‪ :4–3‬مقایسه نتایج مدل ترکیبی با حل کامل المان محدود ‪71 ...............................................................‬‬

‫جدول ‪ :1–4‬مشخصات نمونه اولیه موتور ‪79 .............................................................................................‬‬

‫جدول ‪ :2–4‬چهار حالت ولتاژ تحریک در هر وضعیت اندازهگیری ‪94 .................................................................‬‬

‫جدول ‪ :3–4‬فرکانسهای و دامنه ارتعاشات در نقاط رزونانس براساس نتایج تست ارتعاشسنج لیزری ‪98 ......................‬‬

‫جدول ‪ :4–4‬مقایسه فرکانسهای نمونه ساخته شده در تست ارتعاشسنج لیزری و مدل المان محدود ‪98 .....................‬‬

‫جدول ‪ :5–4‬ورودیهای مدل سیمولینک روتور جهت شبیهسازی و مقایسه با نتایج تجربی ‪101 ................................‬‬

‫جدول ‪ :1–5‬مشخصات کلی موتور مینیاتوری ‪108 ......................................................................................‬‬

‫جدول ‪ :2–5‬پارامترهای طراحی در بهینهسازی موتور ‪110 ............................................................................‬‬

‫جدول ‪ :3–5‬ویژگیهای فرآیند بهینهسازی موتور ‪111 .................................................................................‬‬

‫جدول ‪ :4–5‬ورودی و خروجیهای اصلی مدل موتور در فرآیند بهینهسازی ‪112 ...................................................‬‬

‫جدول ‪ :5–5‬نتایج فرآیند بهینهسازی ‪112 ...............................................................................................‬‬

‫جدول ‪ :6–5‬مقایسه مشخصات فرکانسی نمونه ساخته شده و طراحی‪117 ..........................................................‬‬

‫جدول ‪ :7–6‬مقایسه نتایج نمونه اولیه و ثانویه‪120 ......................................................................................‬‬

‫جدول ‪ :8–5‬مشخصات موتور هیبریدی ‪122 .............................................................................................‬‬

‫جدول ‪ :9–5‬پارامترهای بهینهسازی و بازه تغییرات برای مدل هیبرید ‪125 .........................................................‬‬

‫جدول ‪ :10–5‬نتایج بهینهسازی مدل هیبرید ‪126 ......................................................................................‬‬

‫جدول ‪ :11–5‬نتایج بهینهسازی با تابع هدف رابطه(‪129 ........................................................................ )4-6‬‬

‫جدول ‪ :1–6‬مقایسه خروجیهای موتورهای ساخته شده و طراحی شده با پژوهشها ‪133 ........................................‬‬

‫ذ‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫فصل‪ :2‬پیشینه پژوهش‬

‫فصل اول‬

‫مفاهیم پایه‬ ‫فصل ‪1‬‬

‫در انواع موتورهای اولتراسونیک پیزوالکتریک‪ ،‬ایجاد حرکت ارتعاشی در سازه استاتور توسط تحریک‬
‫الکتریکی یک یا چند المان پیزوالکتریک صورت میپذیرد و لذا آشنایی با خواص و معادالت رفتاری مواد‬
‫پیزوالکتریک یکی از پیشنیازهای الزم در تحلیل و مدلسازی این گونه موتورها است‪.‬‬

‫در این فصل ابتدا به آشنایی با مفهوم پیزوالکتریسیته و بررسی خواص و ویژگیهای رفتاری و همچنین‬
‫معادالت ساختاری حاکم‪ ،‬و بررسی انواع عملگرهای پیزوالکتریک پرداخته میشود‪ .‬سپس موتورهای‬
‫پیزوالکتریک اولتراسونیک معرفی و اصول کارکرد آن به طور مختصر توضیح داده میشود‪.‬‬

‫مفهوم پیزوالکتریسیته‬

‫عبارت پیزو‪ 1‬در زبان یونانی با معنای اعمال فشار همراه است و خاصیت پیزوالکتریسیته از لحاظ لغوی به‬
‫معنی تولید الکتریسیته بوسیله فشار است‪ .‬مواد پیزوالکتریک از لحاظ رفتاری دارای کوپلینگ الکترومکانیکی‬
‫هستند بدین معنا که چنانچه تحت کشش یا فشار مکانیکی قرار گیرند یک اختالف پتانسیل الکتریکی در‬
‫آنها تولید شده و بالعکس اعمال یک میدان الکتریکی در آنها تغییر شکل مکانیکی را به دنبال دارد‪ .‬خاصیت‬
‫پیزوالکتریک به طور طبیعی در برخی از مواد تکبلوری‪ 2‬نظیر کوارتز‪ 3‬و تورمالین‪ 4‬مشاهده شده است که البته‬
‫این خاصیت در آنها اندک است و برای کاربردهای عملی از مواد پیزوالکتریک مصنوعی استفاده میشود که‬
‫ساختاری چندبلوری‪ 5‬دارند]‪.[1‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Piezo‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Monocrystalline‬‬
‫‪3‬‬
‫‪Quartz‬‬
‫‪4‬‬
‫‪Tourmaline‬‬
‫‪5‬‬
‫‪Pollycrystalline‬‬

‫‪2‬‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫فصل‪ :2‬پیشینه پژوهش‬

‫‪ 1_1_1‬سرامیکهای پیزوالکتریک‬

‫همان گونه که اشاره شد برخی از کریستالهای طبیعی مانند کوارتز به طور ذاتی دارای خاصیت‬
‫پیزوالکتریکاند اما شدت این خاصیت در آنها در حدی نیست که مناسب کاربردهای صنعتی باشد‪ .‬این امر‬
‫سبب گردید که تالش برای یافتن ترکیبهایی که رفتاری تقویت شده داشته باشند انجام پذیرد‪ .‬سرامیکهای‬
‫چندبلوری فروالکتریک نظیر تیتانات زیرکونات سرب‪ (PZT) 1‬و باریم تیتانات‪ ،(BaTiO3) 2‬از جمله این‬
‫ترکیبات بهشمار میروند‪ .‬این مواد در حالت عادی فاقد خاصیت پیزوالکتریک بوده ولی این قابلیت را دارند که‬
‫با انجام فرآیند قطبیسازی‪ 3‬این خاصیت را پیدا کنند‪ .‬از دیگر مزایای این ترکیبات نسبت به مواد تکبلوری‬
‫طبیعی‪ ،‬تولید ارزان و امکان شکلدهی مناسب و همچنین تولید قطعات متنوع میباشد]‪.[1‬‬

‫بلورهای سازنده یک سرامیک پیزوالکتریک از قرارگرفتن یک یون فلزی هشتوجهی درون یک شبکه‬
‫بزرگتر از یونهای فلزی و اکسیژن‪ ،‬تشکیل شده است‪ .‬در شکل‪ 1-1‬ساختار سرامیک ‪ PZT‬مشاهده میشود‪.‬‬

‫شکل ‪ :1–1‬ساختار بلوری یک سرامیک پیزوالکتریک‪( ،‬الف) قبل و (ب) بعد از قطبیسازی]‪[1‬‬

‫برای تولید سرامیک پیزوالکتریک‪ ،‬در ابتدا اکسیدهای فلزی تشکیل دهنده در نسبت معین با هم مخلوط‬
‫میشوند‪ .‬به این مخلوط‪ ،‬پس از یکنواخت شدن‪ ،‬مقداری چسب و روانکننده آلی افزوده شده و تحت فشار‬
‫به شکل دلخواه‪ ،‬نظیر دیسک‪ ،‬میله‪ ،‬صفحه و ‪ ...‬در آورده میشوند‪ .‬قطعات حاصل در شرایط کنترل شده فشار‬
‫و دما‪ ،‬پخته میشوند‪ .‬چسبها و روانکنندههای آلی در این مرحله سوخته و خارج شوند‪ .‬طی این مرحله‬
‫ذرات پودر جوش خورده و ساختار کریستالی فشردهای را تشکیل میدهند‪ .‬محصوالت پس از خنک شدن به‬

‫‪1‬‬
‫‪Lead Zirconate Titanate‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Barium Titanate‬‬
‫‪3‬‬
‫‪Poling Process, Polarization‬‬

‫‪3‬‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫فصل‪ :2‬پیشینه پژوهش‬

‫اندازه مورد نظر ماشینکاری میشوند‪ .‬همچنین الکترودهای فلزی جهت اعمال میدان الکتریکی‪ ،‬روی وجوه‬
‫مورد نظر نصب میشوند]‪ .[2‬در شکل‪ 2-1‬برخی از اشکال تجاری سرامیکهای پیزوالکتریک نمایش داده شده‬
‫است‪.‬‬

‫شکل ‪ :2–1‬برخی از اشکال سرامیکهای پیزوالکتریک]‪[3‬‬

‫‪ 2_1_1‬فرآیند قطبیسازی‬

‫همانطور که در شکل‪ 1-1‬مشاهده میشود‪ ،‬ساختار بلوری سرامیکهای تولید شده به صورت مکعب با‬
‫تقارن مرکزی بوده و رفتار پیزوالکتریک ندارد‪ .‬اما با انجام فرایند قطبیسازی‪ ،‬ساختار مکعبی ناهمسانگرد با‬
‫تقارن هشتوجهی به وجود آمده و در نتیجه یک دوقطبی الکتریکی بوجود میآید‪ .‬البته با افزایش دما به بیش‬
‫از دمایی موسوم به دمای کوری‪ ،1‬ساختار مکعبی دوباره تقارن مرکزی پیدا کرده و خواص پیزوالکتریک از بین‬
‫میرود‪.‬‬

‫شکل ‪ :3–1‬فرایند قطبیسازی‪( :‬الف) سرامیک فروالکتریک پیش از قطبیسازی‪( ،‬ب) قطبیسازی در حضور میدان الکتریکی شدید‪،‬‬
‫(ج) باقی ماندن خاصیت پیزوالکتریک پس از حذف میدان]‪[2‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Curie Temperature‬‬

‫‪4‬‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫فصل‪ :2‬پیشینه پژوهش‬

‫جهت انجام فرایند قطبیسازی‪ ،‬سرامیک تا نزدیک به دمای کوری حرارت داده میشود و یک میدان شدید‬
‫مستقیم (‪ )DC‬به آن اعمال میشود‪ .‬در این وضعیت ناحیههایی که جهت دوقطبیها در آن به میدان نزدیکتر‬
‫است‪ ،‬بیشتر رشد کرده و در نواحی با جهتدهی نامناسب گسترش مییابند (شکل‪-3-1‬ب)‪ .‬با حذف میدان‬
‫اکثر دوقطبیها در راستایی نزدیک به راستای میدان باقی میمانند (شکل‪-3-1‬ج)‪ .‬حال سرامیک حاصل به‬
‫طور دائم قطبی شده و افزایش طول ناشی از تغییر ساختار کریستالی در راستای میدان باقی میماند‪ .‬این‬
‫افزایش طول بسیار کوچک بوده و در محدوده میکرومتر یا کمتر است‪.‬‬

‫‪ 3_1_1‬اثرات مستقیم و معکوس پیزوالکتریک]‪[2‬‬

‫معکوس‪2‬‬ ‫خواص رفتاری سرامیکهای پیزوالکتریک به طور کلی تحت عنوان اثر پیزوالکتریک مستقیم‪ 1‬و‬
‫قابل توضیح است‪ .‬مطابق شکل‪ 4-1‬اعمال فشار یا کشش به یک سرامیک پیزوالکتریک‪ ،‬باعث تغییر در وضعیت‬
‫دوقطبیها شده و اختالف پتانسیل تولید میکند‪ .‬فشار در راستای قطبی شده و یا کشش در راستای عمود بر‬
‫این راستا‪ ،‬باعث پیدایش اختالف پتانسیل همجهت با جهت قطبیسازی میشود‪ .‬در مقابل کشش در راستای‬
‫قطبی شده و یا فشار در راستای عمود بر این راستا‪ ،‬باعث پیدایش اختالف پتانسیل در خالف جهت قطبیسازی‬
‫میشود‪ .‬این پدیده که در آن انرژی مکانیکی به الکتریکی تبدیل میشود بعوان اثر پیزوالکتریک مستقیم‬
‫شناخته میشود‪ .‬از این خاصیت عموماً در ساخت تجهیزات سنسوری استفاده میگردد‪.‬‬

‫شکل ‪ :4–1‬اثر پیزوالکتریک مستقیم]‪[2‬‬

‫حال اگر اختالف پتانسیلی در همان جهت انجام قطبیسازی اعمال شود‪ ،‬طول قطعه در آن راستا افزایش‬
‫یافته و قطر آن کم میشود (شکل ‪-5–1‬الف)‪ .‬همچنین اعمال ولتاژ در خالف جهتی که قطبیسازی انجام‬
‫شده است‪ ،‬باعث کاهش طول در آن راستا و افزایش قطر قطعه خواهد شد (شکل ‪-5–1‬ب)‪ .‬این خاصیت که‬

‫‪1‬‬
‫‪Direct Piezoelectric Effect‬‬
‫‪2‬‬
‫‪Reverse or Indirect Piezoelectric Effect‬‬

‫‪5‬‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬
 ‫فصل‪ :2‬پیشینه پژوهش‬

‫در آن انرژی الکتریکی به مکانیکی تبدیل میشود اثر معکوس پیزوالکتریک نامیده میشود‪ .‬از این رفتار در‬
‫ساخت عملگرهای پیزوالکتریک استفاده میگردد‪.‬‬

‫شکل ‪ :5–1‬اثر پیزوالکتریک معکوس]‪[2‬‬

‫‪ 4_1_1‬معادالت ساختاری در مواد پیزوالکتریک‬

‫همانطور که بیان شد‪ ،‬مواد پیزوالکتریک به عنوان مبدل انرژی الکتریکی به مکانیکی و بالعکس شناخته‬
‫شدهاند‪ .‬در این بخش به روابطی معرفی میشوند که رفتار مواد پیزوالکتریک را توصیف میکنند‪ .‬توصیف ارائه‬
‫شده بر پایه استاندارد پیزوالکتریک ‪ [4] IEEE‬است که به طور گسترده به عنوان یک توصیف خوب و جامع‬
‫پذیرفته شده است‪ .‬در این استاندارد رفتار پیزوالکتریک خطی فرض شده است‪ .‬در عمل مشاهده میشود که‬
‫در حضور میدان الکتریکی یا تنش مکانیکی شدید‪ ،‬مواد پیزوالکتریک غیر خطی رفتار میکنند‪ .‬اما در میدان‬
‫الکتریکی و تنش کوچک فرض خطی بودن رفتار‪ ،‬تا حدود بسیار زیادی برقرار است‪.‬‬

‫روابط حاکم پیزوالکتریسیته بر این فرض استوارند که کرنش ایجاد شده در مبدل پیزوالکتریک‪ ،‬برابر حاصل‬
‫جمع کرنش ناشی از تنش مکانیکی و کرنش قابل کنترل با اعمال میدان الکتریکی است‪ .‬بر این اساس بیان‬
‫روابط خطی مواد پیزوالکتریک به صورت زیر بیان میگردد‪:‬‬

‫𝐸 𝑇𝒅 ‪𝜀 = 𝑺𝜎 +‬‬ ‫(‪)1-1‬‬

‫𝐸𝝃 ‪𝐷 = 𝒅𝜎 +‬‬ ‫(‪)2-1‬‬

‫متغیرهای ظاهر شده در روابط باال به شرح زیرند‪:‬‬

‫𝑁‬
‫(‬
‫‪𝑚2‬‬
‫)‬ ‫𝜎 ‪ . . .‬بردار تنش‬

‫𝑚‬
‫)𝑚 (‬ ‫𝜀 ‪ . . .‬بردار کرنش‬

‫𝑉‬
‫)𝑚 (‬ ‫𝐸 ‪ . . .‬بردار میدان الکتریکی اعمالی‬

‫‪6‬‬

‫دسترسی به این مدرک بر پایة آییننامة ثبت و اشاعة پیشنهادهها‪ ،‬پایاننامهها‪ ،‬و رسالههای تحصیل ت تکمیلی و صیانت از حقوق پدیدآوران در آنها ) وزار ت علوم‪ ،‬تحقیقا ت‪ ،‬فناوری به شمارة ‪/195929‬و تاریخ ‪ (1395/9/6‬از پایگاه اطلعا ت علمی ایران )گنج( در پژوهشگاه علوم و فننناوری‬
‫اطلعا ت ایران )ایرانداک( فراهم شده و استفاده از آن با رعایت کامل حقوق پدیدآوران و تنها برای هدفهای علمی‪ ،‬آموزشی‪ ،‬و پژوهشی و بر پایة قانون حمایت از مؤلفان‪ ،‬مصنفان‪ ،‬و هنرمندان )‪ (1348‬و الحاقا ت و اصلحا ت بعدی آن و سایر قوانین و مقررا ت مربوط شدنی است‪.‬‬