Συστήματα Αυτομάτου Ελέγχου Ι

Περιεχόμενα
 Βασικές έννοιες
Σύστημα – έλεγχος
Ανάδραση – αυτόματος έλεγχος
 Μ α θ η μ α τ ι κ ή ε ξ ο μ ο ί ω σ η συστημάτων στο επίπεδο του χρόνου
Φυσικό σύστημα – μαθηματικό ομοίωμα
Διαφορική εξίσωση
 Ανάλογα συστήματα
Αναλογικό ομοίωμα – MatLab/Simulink
 Συνάρτηση μεταφοράς
Μετασχηματισμός Laplace
Διάγραμμα βαθμίδων
 Χ ρ ο ν ι κ ή α π ό κ ρ ι σ η σ υ σ τ η μ ά τ ω ν 1 ου κα ι 2 ου β α θ μ ο ύ
Λύση διαφορικής εξίσωσης
Αντίστροφος μετασχηματισμός Laplace
 Αρμονική απόκριση συστημάτων
Αρμονικά διαγράμματα μέτρου-φάσης
Λογαριθμικά διαγράμματα Bode
 Έ λ ε γ χ ο ς κ λ ε ι σ τ ο ύ β ρ ό χ ο υ σ υ σ τ η μ ά τ ω ν 1 ου κα ι 2 ου β α θ μ ο ύ
 Φαινόμενο Μηχανικό Περιστροφικό Ηλεκτρικό Μαγνητικό

ποσοτικό μέγεθος Μετατόπιση 𝒙 Γωνία περιστροφής 𝝋 Ηλεκτρικό φορτίο 𝑸 Μαγνητική ροή 𝜱

1η παράγωγος Ταχύτητα 𝝊 Γωνιακή ταχύτητα 𝝎 Ηλεκτρική ένταση 𝒊 Τάση 𝒖

2η παράγωγος Επιτάχυνση 𝜸 Γωνιακή επιτάχυνση 𝛂

ενεργειακό μέγεθος Δύναμη 𝑭 Ροπή 𝑴 Τάση 𝒖 Ένταση 𝒊

ποσοτικός νόμος - - i  0 (σε κόμβο) u  0 (βρόχος)

ενεργειακός νόμος  F  ma M  0  u  0 (σε βρόχο)  i  0 (κόμβος)

στοιχείο Τριβή περιστροφής Αγωγιμότητα

Τριβή κίνησης Αντίσταση
απώλειας
𝟏
ενέργειας 𝑭 = 𝑩𝝊 𝑴 = 𝑩𝝎 𝒖 = 𝒊𝑹 𝒊 = 𝑹𝒖

στοιχείο Ελαστικότητα Ηλ. Χωρητικότητα Αυτεπαγωγή

Ελαστικότητα
αποθήκευσης 𝑸 𝟏
ενέργειας 𝑭 = 𝑲𝒙 𝑴 = 𝑲𝝋 𝒖=
𝑪 𝒊= 𝚽
𝑳

στοιχείο Ροπή αδράνειας Ηλ. Αυτεπαγωγή Χωρητικότητα

Μάζα
απόδοσης 𝒅𝒊 𝒅𝒖
ενέργειας 𝑭 = 𝒎𝒂 𝑴 = 𝑱𝜶 𝒖=𝑳
𝒅𝒕
𝒊 = 𝑪 𝒅𝒕
Παραδείγματα μοντελοποίησης φυσικών συστημάτων
1. Μηχανικό σύστημα μάζας, τριβής, ελατηρίου

• Σημειώνουμε τις εσωτερικές και

εξωτερικές δυνάμεις, που επενεργούν
στο σώμα
• Εφαρμόζουμε τον θεμελιώδη νόμο της
+ μηχανικής

𝐹 = 𝑀𝑎 άρα
σώμα

𝑑2 𝑑
𝛭 2 𝑥(𝑡) + 𝐵 𝑥(𝑡) + 𝐾𝑥 𝑡 = 𝐹(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Παραδείγματα μοντελοποίησης φυσικών συστημάτων
2. Ηλεκτρικό κύκλωμα 𝑅𝐿𝐶 τάσης

e(t) q(t)
q, i

• Εφαρμόζουμε τον 2ο νόμο του Kirchhoff:

𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑢 = 0 δηλαδή 𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶
βρόχος
𝑑𝑞 𝑡
• Mέσω των σχέσεων: 𝑖(𝑡) = ή 𝑞(𝑡) = 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡

• Καταλήγουμε στη διαφορική εξίσωση:

𝑑2 𝑑 1
𝐿 2 𝑞(𝑡) + 𝑅 𝑞(𝑡) + 𝑞(𝑡) = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
Παραδείγματα μοντελοποίησης φυσικών συστημάτων
3. Ηλεκτρικό κύκλωμα 𝑅𝐿𝐶 έντασης

i(t) Φ(t)

• Εφαρμόζουμε τον 1ο νόμο του Kirchhoff:

𝑑𝑢(𝑡) 1 1
𝑖 = 0 δηλαδή 𝐶 + 𝑢(𝑡) + 𝑢(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅 𝐿
κόμβος
𝑑𝛷 𝑡
• Mέσω των σχέσεων: 𝑢(𝑡) = ή 𝛷(𝑡) = 𝑢(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡

• Καταλήγουμε στη διαφορική εξίσωση:

𝑑2 1 𝑑 1
𝐶 2 𝛷(𝑡) + 𝛷(𝑡) + 𝛷(𝑡) = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝐿
Αναλογία συστημάτων

𝑑2 𝑑
1. Μηχανικό σύστημα: 𝛭 2 𝑥(𝑡) + 𝐵 𝑥(𝑡) + 𝐾𝑥 𝑡 = 𝐹(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑑 1
2. Ηλεκτρικό κύκλωμα τάσης: 𝐿 2 𝑞(𝑡) + 𝑅 𝑞(𝑡) + 𝑞(𝑡) = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶

𝑑2 1 𝑑 1
3. Ηλεκτρικό κύκλωμα έντασης: 𝐶 2 𝛷(𝑡) + 𝛷(𝑡) + 𝛷(𝑡) = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝐿

𝑑2 𝑑
4. Περιστροφικό σύστημα: 𝐽 2 𝜑(𝑡) + 𝐵 𝜑(𝑡) + 𝐾𝜑 𝑡 = 𝛭(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ανάλογα συστήματα

Α ν ά λ ο γ α ονομάζονται τα συστήματα που διαθέτουν το ίδιο

μαθηματικό ομοίωμα, εφόσον οριστούν προηγούμενα οι
αναλογίες μεγεθών και συντελεστών των συστημάτων.

d2 d
g : a2 2 y (t )  a1 y (t )  a0 y (t )  u (t )
dt dt
 Ανaλογίες μεγεθών - στοιχείων
Μηχανικό Περιστροφικό Ηλεκτρικό Μαγνητικό Ομοίωμα

Μετατόπιση Γωνία περιστροφής Ηλεκτρικό φορτίο Μαγνητική ροή Έξοδος

𝒙(𝒕) 𝝋(𝒕) 𝑸(𝒕) 𝜱(𝒕) 𝒚(𝒕)

Δύναμη Ροπή Ηλεκτρική τάση Ένταση Είσοδος

𝑭(𝒕) 𝑴(𝒕) 𝒖(𝒕) 𝒊(𝒕) 𝒖(𝒕)

Μάζα Ροπή αδράνειας Αυτεπαγωγή Χωρητικότητα
𝒂𝟐
𝑴 𝑱 𝑳 𝑪

Αντίσταση Αγωγιμότητα
Τριβή Τριβή
𝟏 𝒂𝟏
𝑩 𝑩 𝑹
𝑹
Χωρητικότητα-1 Αυτεπαγωγή−1
Ελαστικότητα Ελαστικότητα
𝟏 𝟏 𝒂𝟎
𝑲 𝑲
𝑪 𝑳
Αναλογικό ομοίωμα

Αναλογικό ομοίωμα ή
αναλογικό διάγραμμα
ενός φυσικού συστήματος
ονομάζουμε το αναλογικό
εκείνο σύστημα ή πρόγραμμα
που διαθέτει το ίδιο
μαθηματικό ομοίωμα με αυτό
του φυσικού συστήματος.
Αναλογικό ομοίωμα

Για την εξομοίωση διαφορικών εξισώσεων απαιτούνται

α ν α λ ο γ ι κ ά σ τ ο ι χ ε ί α που εξομοιώνουν τις πράξεις:

 Πολλαπλασιασμός επί σταθερό αριθμό

 Αναστροφή προσήμου
 Πρόσθεση
 Ολοκλήρωση – Διαφόριση
 Ονομασία Σύμβολο Σχέση Λειτουργία

Πολλαπλασιασμός
Ποτενσιόμετρο y (t )  a  u (t )
επί έναν αριθμό

Αναστροφή
Αναστροφέας y (t )  u (t )
προσήμου

Άθροιση
n
Αθροιστής (με αναστροφή
y (t )   u i (t ) προσήμου)
i 1

Αόριστη
ολοκλήρωση
Ολοκληρωτής y (t )    u (t ) dt
(με αναστροφή
προσήμου)
Αναλογικό ομοίωμα 1ης τάξης
d
Σύστημα 1ης τάξης: y (t )  ay (t )  bu (t )
dt
(t)

 Ένας ολοκληρωτής

 η εξίσωση γίνεται: 
d
y (t )  bu (t )  ay (t )
dt

 αναλογικό ομοίωμα
Αναλογικό ομοίωμα 1ης τάξης
d
Σύστημα 1ης τάξης: y (t )  ay (t )  bu (t )
dt
(t)

 Ένας ολοκληρωτής

 η εξίσωση γίνεται: 
d
y (t )  bu (t )  ay (t )
dt

 αναλογικό ομοίωμα
Αναλογικό ομοίωμα 2ης τάξης
2
d d
Σύστημα 2ης τάξης: 2
y (t )  a1 y (t )  a0 y (t )  b0u (t )
dt dt

(t) (t)

 Δύο ολοκληρωτές

d2
 η εξίσωση γίνεται:
dt 2
d
y (t )  b0u (t )  a1 y (t )  a0 y (t )
dt

 αναλογικό ομοίωμα
Αναλογικό ομοίωμα 2ης τάξης
2
d d
Σύστημα 2ης τάξης: 2
y (t )  a1 y (t )  a0 y (t )  b0u (t )
dt dt

(t) (t)

 Δύο ολοκληρωτές

d2
 η εξίσωση γίνεται:
dt 2
d
y (t )  b0u (t )  a1 y (t )  a0 y (t )
dt

 αναλογικό ομοίωμα
Αναλογικό ομοίωμα μηχανικού συστήματος
Εξίσωση μηχανικού συστήματος:
d2 d
M 2 x(t )  B x(t )  Kx (t )  F (t )
dt dt
ή
d2 1 B d K
2
x (t )  F (t )  x (t )  x(t )
dt M M dt M
 αναλογικό ομοίωμα
(t)
(t)
Αναλογικό ομοίωμα μηχανικού συστήματος
Εξίσωση μηχανικού συστήματος:
d2 d
M 2 x(t )  B x(t )  Kx (t )  F (t )
dt dt
ή
d2 1 B d K
2
x (t )  F (t )  x (t )  x(t )
dt M M dt M
 αναλογικό ομοίωμα
(t)
(t)
Εικονίδια εκκίνησης MatLab/Simulink

Παράθυρο εντολών – Command Window

>> (προτροπή – prompt)

Βοήθεια - HELP
Εικονίδιο επιλογής Simulink
Βιβλιοθήκη Simulink
Δημιουργία παραθύρου εξομοίωσης – New Model
Δημιουργία παραθύρου εξομοίωσης – New Model
Εισαγωγή συνάρτησης
μεταφοράς

Drag-and-Drop
Καθορισμός συνάρτησης
μεταφοράς

Click - Click
Βηματική είσοδος
Sources

Drag-and-Drop
Καθορισμός βηματικής
εισόδου

Click - Click
Καταγραφή εξόδου
Sinks

Drag-and-Drop
Ρύθμιση χρόνου
εξομοίωσης

Έναρξη εξομοίωσης
Καταγραφή εξόδου

Click - Click

Δεξί Click

Ρυθμίσεις
απεικόνισης
Εξομοίωση μηχανικού συστήματος
(MatLab/Simulink)
Εξίσωση μηχανικού συστήματος:
d2 d
M 2 x(t )  B x(t )  Kx (t )  F (t )
dt dt
ή
d2 1 B d K
2
x (t )  F (t )  x (t )  x(t )
dt M M dt M
Εξομοίωση μηχανικού συστήματος
(MatLab/Simulink)
d2 1 B d K
2
x (t )  F (t )  x (t )  x(t )
dt M M dt M

Διάγραμμα εξομοίωσης Simulink:

Εξομοίωση μηχανικού συστήματος
(MatLab/Simulink)
d2 1 B d K
2
x (t )  F (t )  x (t )  x(t )
dt M M dt M

Διάγραμμα εξομοίωσης Simulink:

Εξομοίωση μηχανικού συστήματος
(MatLab/Simulink)
d2 1 B d K
2
x (t )  F (t )  x (t )  x(t )
dt M M dt M

Διάγραμμα εξομοίωσης Simulink:

Εξομοίωση μηχανικού συστήματος
(MatLab/Simulink)
d2 1 B d K
2
x (t )  F (t )  x (t )  x(t )
dt M M dt M

Διάγραμμα εξομοίωσης Simulink:

Εξομοίωση μηχανικού συστήματος
(MatLab/Simulink)
d2 1 B d K
2
x (t )  F (t )  x (t )  x(t )
dt M M dt M

Διάγραμμα εξομοίωσης Simulink: