Professional Documents
Culture Documents
Tài Liệu Thực Tập HTĐKTĐ - v7
Tài Liệu Thực Tập HTĐKTĐ - v7
Biên soạn: TS. Trần Đức Thiện, ThS. Nguyễn Phong Lưu, ThS.
Nguyển Trần Minh Nguyệt, TS. Nguyễn Văn Đông Hải
Mục Lục
Danh sách hình ảnh ......................................................................................................... 6
Ứng dụng Matlab trong mô tả toán học hệ thống ............................................ 9
1.1 Mục đích thí nghiệm ......................................................................................... 9
1.2 Hướng dẫn ........................................................................................................ 9
1.2.1 Các lệnh cơ bản .......................................................................................... 9
1.2.2 Một số lệnh mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động .......................... 10
1.3 Yêu cầu thực hiện: .......................................................................................... 12
1.3.1 Hãy tìm hàm truyền của hệ thống có sơ đồ ở hình 1.1 và hình 1.2............. 12
1.3.2 Biểu diễn các hàm truyền trên bằng hệ phương trình biến trạng thái. ........ 12
1.3.3 Khi hàm truyền của hệ thống ở hình 1.3 được tính toán theo các hàm Matlab
như sau: 13
1.4 Câu hỏi mở: .................................................................................................... 14
1.5 Tài liệu tham khảo ........................................................................................... 15
Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính ổn định của hệ thống .......................... 16
2.1 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode.............................................................. 16
2.1.1 Mục đích thí nghiệm ................................................................................ 16
2.1.2 Hướng dẫn ............................................................................................... 16
2.1.3 Yêu cầu thực hiện: ................................................................................... 17
2.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist.......................................................... 17
2.2.1 Mục đích thí nghiệm ................................................................................ 17
2.2.2 Hướng dẫn ............................................................................................... 17
2.2.3 Yêu cầu thực hiện: ................................................................................... 17
2.3 Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quĩ đạo nghiệm số................................. 18
2.3.1 Mục đích thí nghiệm ................................................................................ 18
2.3.2 Hướng dẫn ............................................................................................... 18
2.3.3 Yêu cầu thực hiện: ................................................................................... 19
2.3.4 Gợi ý ........................................................................................................ 19
2.4 Bài tập............................................................................................................. 20
2.5 Câu hỏi mở: .................................................................................................... 20
2.6 Tài liệu tham khảo:.......................................................................................... 21
2
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Ứng dụng Matlab trong khảo sát chất lượng của hệ thống ............................ 22
3.1 Mục đích thí nghiệm ....................................................................................... 22
3.2 Hướng dẫn ...................................................................................................... 22
3.3 Yêu cầu thực hiện: .......................................................................................... 22
3.4 Câu hỏi mở: .................................................................................................... 23
3.5 Tài liệu tham khảo:.......................................................................................... 23
Ứng dụng Simulink trong mô phỏng và đánh giá chất lượng của hệ thống ... 24
4.1 Mục đích thí nghiệm ....................................................................................... 24
4.2 Hướng dẫn ...................................................................................................... 24
4.3 Yêu cầu thực hiện: .......................................................................................... 28
4.3.1 Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ....................................................... 28
4.3.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ ............................................ 31
4.4 Bài tập............................................................................................................. 32
4.5 Tài liệu tham khảo ........................................................................................... 32
Khảo sát bộ điều khiển PID vị trí góc cho hệ thí nghiệm động cơ DC .......... 34
5.1 Mục đích thí nghiệm ....................................................................................... 34
5.2 Yêu cầu chuẩn bị: ............................................................................................ 34
5.3 Hướng dẫn ...................................................................................................... 34
5.3.1 Sơ đồ tổng quan ....................................................................................... 34
5.3.2 Sơ đồ kết nối ............................................................................................ 34
5.3.3 Mô hình thực tế ........................................................................................ 35
5.3.4 Kết Nối Và Chương Trình Sử Dụng ......................................................... 36
5.3.5 Chương trình mô hình động cơ ................................................................. 37
5.3.6 Thư Viện .................................................................................................. 38
5.4 Yêu cầu thực hiện: .......................................................................................... 41
5.4.1 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở .............................................................. 41
5.4.2 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở có tín hiệu đọc về từ Encoder ................ 42
5.4.3 Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID ........................................................ 43
5.4.4 Khảo sát bộ điều khiển PID ...................................................................... 43
5.4.5 Thiết kế bộ điều khiển PID ....................................................................... 44
5.5 Câu hỏi mở: .................................................................................................... 45
3
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
4
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
5
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
6
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
7
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
8
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Đa thức được biểu diễn là véc tơ hàng với các phần tử là các hệ số sắp xếp theo thứ
tự số mũ giảm dần
9
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
10
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Biến đổi mô tả toán học từ dạng hệ phương trình trạng thái về dạng hàm truyền :
lệnh tf (transfer function)
Cú pháp : G=tf(HPT)
11
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Biến đổi mô tả toán học từ dạng hàm truyền về dạng hệ phương trình biến trạng
thái : lệnh ss (state space)
Cú pháp: HPT=ss(HT)
12
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
1.3.3 Khi hàm truyền của hệ thống ở Hình 1.3 được tính toán theo các hàm
Matlab như sau:
13
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Yêu cầu:
a. Hãy giải thích các hàm matlab trong quá trình tính toán trên.
b. Áp dụng các hàm trên để tính hàm truyền của Hình 1.1 và Hình 1.2
1.4 Câu hỏi mở:
1. Tại sao phải đơn giản hàm truyền của hệ thống?
14
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
2. Khi chuyển đổi phương trình vi phân hay phương trình biến trạng thái về hàm
truyển thì điều kiện nào là cần thiết?
3. Ý nghĩa của việc mô tả mô hình của hệ thống là gì?
1.5 Tài liệu tham khảo
1. “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, NXB
ĐHQG TPHCM.
2. “Bài giảng Điều khiển tự động”, Nguyễn Thế Hùng
3. “MATLAB for Control System Engineers” Rao V Dukkipati
4. “MATLAB for Control Engineers” Katsuhiko Ogata
15
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Lưu ý: muốn xác định biên độ hoặc góc pha tại bất kỳ điểm nào trên biểu đồ Bode
thì chỉ cần nhấp chuột vào vị trí điểm đó
Để chèn chú thích lên hình vẽ thì vào Insert/ Text, sau đó nhấp chuột vào vị trí cần
chú thích trên hình vẽ và gõ ký tự chú thích
16
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
o Cách 1: Vào File/ Export. Sau đó cửa sổ Export xuất hiện, trong mục Save
as type chọn *.bmp
o Cách 2: Vào Edit>>Copy figure. Sau đó paste vào file word.
o Lưu ý: Sinh viên có thể vào mục View>> Properties Editor để điều chỉnh
màu của đường thẳng và kích thước của chữ.
Vẽ đáp ứng của hệ với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian (0, T):
lệnh step(Gk,T), trong đó Gk là hàm truyền vòng kín của hệ thống. Lưu ý hàm
truyền G(s) đã cho là hàm truyền vòng hở, nên để vẽ đáp ứng quá độ trước tiên ta
phải tính hàm truyền vòng kín bằng lệnh feedback(G,1), sau đó mới vẽ đáp ứng
Lệnh tính và hiển thị độ dự trữ cùng biểu đồ Bode: lệnh margin(G)
2.1.3 Yêu cầu thực hiện:
Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 20)
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần số
(0.1, 100)
b. Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự
trữ. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết báo cáo.
Chú ý phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Bode.
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong
khoảng thời gian t=0÷10s để minh họa kết luận ở câu c. Lưu hình vẽ này để
báo cáo
e. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→d
2.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist
2.2.1 Mục đích thí nghiệm
Từ biểu đồ Nyquist của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên,pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự
trữ. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền
vòng hở là G(s).
2.2.2 Hướng dẫn
Vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống G: lệnh nyquist(G)
Tính logarit cơ số 10: lệnh log10
2.2.3 Yêu cầu thực hiện:
1. Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 20)
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống
17
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
b. Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So sánh với kết
quả ở câu 2.1.2. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết
báo cáo.
Lưu ý: Phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Nyquist
Hình 2.2 : Hình ghi chú các giá trị trên biểu đồ Nyquist
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→c
2. Hãy xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là:
18
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
19
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
20
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
21
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
22
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
K
G( s) ,K≥0
( s 0.2)(s 2 8s 20)
a. Với giá trị Kgh đã tìm được ở trên hãy vẽ đáp ứng quá độ với đầu vào là hàm
nấc đơn vị. Kiểm chứng lại ngõ ra có dao động không?
b. Với giá trị K đã tìm được ở câu 3.3 d bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.
Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có
σmax% = 25% không?
c. Với giá trị K đã tìm được ở câu 3.3 e bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.
Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có txl =
4s không?
d. Vẽ hai đáp ứng quá độ của câu b và c trên cùng một hình vẽ. Chú thích trên
hình vẽ đáp ứng nào tương ứng với K đó.
3.4 Câu hỏi mở:
1. Tại sao chúng ta phải khảo sát chất lượng của hệ thống?
2. Những hệ thống nào có sai số xác lập bằng 0 với tín hiệu ngõ vào là hàm nấc?
3. Những hệ thống nào có sai số xác lập bằng 0 với tin hiệu ngõ vào là hàm ramp?
4. Hãy miêu tả đáp ứng của hệ thống khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trực
thực của quỹ đạo nghiệm số.
5. Hãy miêu tả đáp ứng của hệ thống khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trực
ảo của quỹ đạo nhiệm số.
3.5 Tài liệu tham khảo:
1. “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, NXB
ĐHQG TPHCM.
2. “Bài giảng Điều khiển tự động”, Nguyễn Thế Hùng
3. “MATLAB for Control System Engineers” Rao V Dukkipati
4. “MATLAB for Control Engineers” Katsuhiko Ogata
23
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
24
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Các bước tiến hành xây dựng một chương trình mô phỏng dùng SIMULINK:
Bước 1: Sau khi khởi đông chương trình MATLAB, hãy chọn lại thư mục làm việc
(Current folder) bằng cách thực hiện các bước như sau:
25
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Hình 4.2 Các bước chọn lại thư mục làm viêc (current folder)
Bước 2: Sau đã chọn lại thư mục làm việc ta gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút trên
thanh công cụ thì cửa sổ Simulink start page hiện ra. Chọn Blank Model để tạo ra một
file mới.
Bước 3: Sau khi file Simulink đã được khởi tạo, ta tiến hành cấu hình lại file mô phỏng.
Chọn Simulation>> Model configuration parameters (Ctrl + E). Phần cấu hình cho file
mô phỏng hiện ra:
- Chọn Solver >> Solver options>> Type: Fixed-step.
- Chọn Additional options>> Fixed-step size (sample time): 0.01
- Chọn OK
Sau khi thực hiện xong các bước trên tiến hành lưu (Save as) file với tên BT4.xls
Bước 4: Trên thanh công cụ (tool box) của file mô phỏng, ta chọn đê mở thư viện
MATLAB Simulink. Kích chuột vào các thư viện để chọn khối cần tìm. Kích chuột trái
vào các khối này, sau đó kéo và thả vào cửa sổ ứng dụng vừa mới tạo ra. Kích đúp chuột
trái vào các khối này để cài đặt các thông số
Các lưu ý:
1. Có thể nhân số lượng các khối dùng chức năng Copy / Paste. Nhấp chuột trái nối
các ngõ vào/ra các khối để thành sơ đồ khối của một hệ thống
2. Có thể di chuyển các khối từ vị trí này đến vị trí khác bằng cách nhấp chuột chọn
các khối và kéo đến vị trí mới. Dùng phím Delete để xóa các phần không cần thiết
3. Viết chú thích trong cửa sổ ứng dụng bằng cách nhấp đúp chuột vào một vị trí trống
và viết câu chú thích vào. Muốn định dạng kiểu chữ của câu chú thích thì vào menu
Format / Font
4. Chạy mô phỏng bằng cách vào menu Simulation / Start hoặc nhấp chuột vào .
Khi thời gian mô phỏng bằng giá trị Stop time thì quá trình mô phỏng dừng lại.
Trong quá trình mô phỏng nếu muốn dừng nửa chừng thì vào menu Simulation /
Stop hoặc nhấp chuột vào
5. Sau khi chạy xong mô phỏng, muốn xem đáp ứng ngõ ra ta nhấp đúp chuột trái vào
khối Scope. Cửa sổ Scope hiện ra như Hình 4.3. Để dễ dàng cho việc quan sát ta sẽ
thay đổi một số thuộc tính hiển thị của khối scope như sau:
26
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
27
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Ngoài ra, ta có một cách khác đề sao chép đồ thị trong Scope đó là chọn File>>
Copy to Clipboard (Ctrl +C).
7. Muốn tìm hàm truyền của lò nhiệt và động cơ sinh viên tham khảo theo sách Lý
thuyết Điều khiển tự động (tác giả Nguyễn Thị Phương Hà- Huỳnh Thái Hoàng)
trang 45
8. Cách thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp Zeigler- Nichols theo sách Lý
thuyết Điều khiển tự động (tác giả Nguyễn Thị Phương Hà- Huỳnh Thái Hoàng)
trang 209
9. Cách thiết kế bộ điều khiển PID theo tiêu chuẩn modul tối ưu sinh viên có thể tham
khảo sách Điều chỉnh tự động truyền động điện (NXB Khoa học kỹ thuật) trang 18.
Có thể tóm gọn phương pháp này với đối tượng động cơ như sau:
Nếu đối tượng có hàm truyền như sau:
𝐾
𝐺(𝑠) =
(1 + 𝑇1 𝑠)(1 + 𝑇2 𝑠)
Trong đó T1 < T2
Theo tiêu chuẩn mô đun tối ưu thì bộ điều khiển PI có dạng
𝑇2 1
𝐺𝑃𝐼 (𝑠) = +
2𝐾𝑇1 2𝐾𝑇1 𝑠
4.3 Yêu cầu thực hiện:
4.3.1 Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ
Cho đặc tính lò nhiệt như Hình 4.5
DAC TINH LO NHIET
250
200
150
nhiet do ( oC)
100
50
0
0 100 200 300 400 500 600
t (sec)
28
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
K
T.s+1
Step Transfer Fcn Transport Scope
Delay
MO HINH KHAO SAT VONG HO
29
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kp thay đổi. Giải thích
Bảng 4.1 Khảo sát chất lượng của hệ thống khi kp thay đổi
30
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Trong đó : L: điện cảm của cuộn dây stato, R: điện trở của cuộn dây stato, i: dòng điện
chạy trong cuộn dây stato, U: điện áp cung cấp cho động cơ, T: momen quay, 𝜔: vận tốc
góc, 𝐾𝑓 : hệ số ma sát, 𝐾𝑚 : hằng số momen 𝐾𝑚 , 𝐾𝑏 : hằng số suất điện động 𝐾𝑏 , J: momen
quán tính của các phần chuyển động.
Cho R=2Ω, L=0.5H, Km = 0.015, Kb = 0.015Vs/rad, Kf = 0.2, J = 0.02kgm/s 2.
a. Tìm hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ với hai biến trạng thái x1=i và
x2=ω
b. Từ hệ phương trình tìm được ở câu a tìm hàm truyền mô tả động cơ với tín hiệu
vào là điện áp cung cấp và tín hiệu ra là tốc độ quay của động cơ (𝜔) với giả
thiết bỏ qua momen tải (chạy không tải)
c. Từ hàm truyền tìm được ở câu b, hãy thiết kế bộ điều khiển PI theo tiêu chuẩn
modun tối ưu
d. Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ động cơ như sau: (Xem link 1 và 2 trong
phần tham khảo)
31
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kp thay đổi. Giải thích
Bảng 4.4 Khảo sát chất lượng của hệ thống khi kp thay đổi
kp 1 10 20 30 50
Tr
σmax%
exl
txl
d.2 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI ( kp = 33.323, kD = 0 ).
Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kI thay đổi. Giải thích
Bảng 4.5 Khảo sát chất lượng của hệ thống khi kI thay đổi
32
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
2. Link mô phỏng động cơ DC dựa vào hàm truyền của hệ thống trong MATLAB
Simulink: https://www.youtube.com/watch?v=dqgQZrK4zyw&t=711s
3. Link hướng dẫn vẽ đồ thị trên khối Scope trong MATLAB Simulink:
https://www.youtube.com/watch?v=X5F4C6EpOKk&t=8s
4. Link hướng dẫn vẽ nhiều đáp ứng trên cùng một đồ thị trongMATLAB
https://youtu.be/9StfbAkNiZM
5. “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng,
NXB ĐHQG TPHCM.
33
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
34
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
35
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Mỗi hộp điều khiển khi sử dụng chỉ kết nối với một trong ba mô hình: động cơ, lò nhiệt,
bồn nước. Khi muốn sử dụng mô hình động cơ, ta cắm dây kết nối từ hộp điều khiển theo
cổng tương ứng trong Hình 5.6Error! Reference source not found. với cổng ở mô hình
trong Hình 5.7.
36
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
37
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
- Bước 1: Ở thẻ Home trong giao diện Matlab ta chọn vào Add-Ons. Cửa sổ Add-On
Explorer sẽ hiện lên.
38
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Hình 5.16: Cài đặt Simulink support package for arduino hardware
39
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
- Bước 1: Vào Matlab Simulink để tải Device Driver, nhấn Add-Ons như Hình 5.17Error!
Reference source not found. dưới đây:
40
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
41
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Hình 5.24: Sơ đồ khối bộ điều khiển vòng hở có đọc tín hiệu từ Encoder trả về
Hình 5.24 trình bày chương trình bộ điều khiển vòng hở trên MATLAB Simulink. Tín hiệu
đặt là hằng số Constant có biên độ là 200. Như trình bày ở phần trên, khối L298 được sử
dụng để chuyển tín hiệu đặt có thể âm hoặc dương thành các tín hiệu cung cấp lần lượt cho
các khối PWM (8) và Digital Output (26,28). Ta sử dụng khối Encoder lấy từ thư viện
Device Driver đã được trình bày Hình 5.22. Sau đó thông qua khối double để chuyển tín
hiệu đọc về từ khối Encoder và đi qua khối Calib đã được trình bày ở Hình 5.24.
Lưu ý: thông qua việc đọc Encoder trả về, ta sẽ kiểm tra được coi Encoder có hoạt động
tốt hay không? khối Calib đã được trình bày ở Hình 5.24, ta nên chú ý về số xung trong
một kênh, tỉ số truyền của động cơ là bao nhiêu (Tra thông tin của động cơ) và encoder
đang hoạt động ở chế độ nào?
42
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Chú ý: Khi điều khiển vòng hở có đọc tín hiệu từ encoder trả về, ta phải quan sát tín hiệu
trả về trên Scope phải có hình dạng hình thang như.Ở đây, ta sử dụng tín hiệu hình sine có
2t
dạng như sau A 200sine để dễ quan sát tín hiệu đọc về từ Encoder.
10
Hình 5.25: Tín hiệu đặt và tín hiệu đọc từ encoder trả về của hệ thống
Hình 5.26: Sơ đồ khối bộ điều khiển vòng kín PID trình bày chương trình bộ điều khiển
hồi tiếp PID cho động cơ DC. Tín hiệu ngõ đặt là Constant với biên độ là 200 hoặc tín
hiệu hàm Step có biên độ là 200.Thời gian lấy mẫu là 0.01s, thời gian mô phỏng là 10s,
chương trình điều khiển được xây dựng trên MATLAB 2019a. Tín hiệu đặt được so sánh
với tín hiệu ngõ ra của khối encoder sau khi đã được chuyển đổi từ số xung sang độ.
Lưu ý: Việc thiết lập khối encoder có thể xem trong mục 5.3.6.2.
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 200, thời gian mô phỏng là 10s, thời gian lấy
mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
43
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Kp 0.5 1 2 4 5 10
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
5.4.4.2Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Ki 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
5.4.4.3Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Ki=0.2 và thay đổi Kd
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
44
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Tss<1.4.
Yêu cầu:
Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC.
Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ.
Trường hợp 2:
POT =0%.
Ess < 0.5.
Tr <1.5.
Tss<2.
Yêu cầu:
Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC.
Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ.
45
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
46
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Trong Hình 6.2 là sơ đồ nối dây của mô hình động cơ, trong đó sử dụng vi điều khiển trung
tâm là Arduino mega 2560. Mega 2560 sẽ điều khiển mạch công suất L298H để điều khiển
động cơ sau đó nhận tín hiệu phản hồi về từ encoder. Nguồn tổ ong 12V cấp điện áp cho
mạch công suất L298N.
6.3.3 Mô hình thực tế
47
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Mỗi hộp điều khiển khi sử dụng chỉ kết nối với một trong ba mô hình: động cơ, lò nhiệt,
bồn nước. Khi muốn sử dụng mô hình động cơ, ta cắm dây kết nối từ hộp điều khiển theo
cổng tương ứng trong Hình 6.6 với cổng ở mô hình trong Hình 6.7.
48
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
49
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
- Bước 1: Ở thẻ Home trong giao diện Matlab ta chọn vào Add-Ons. Cửa sổ Add-On
Explorer sẽ hiện lên.
50
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Hình 6.16: Cài đặt Simulink support package for arduino hardware
- Bước 1: Vào Matlab Simulink để tải Device Driver, nhấn Add-Ons như Error!
Reference source not found. dưới đây:
51
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/39354-device-
drivers?s_tid=srchtitle_device%20driver_1:
- Bước 3: Giải nén file Drivers Guide vừa tải về như Hình 6.19 sau:
52
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
53
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
xung cho động cơ, hai chân Tx và Rx của vi điều khiển sẽ liên tục nháy đèn báo hiệu việc
nhúng chương trình là liên tục. Còn đối với khi tín hiệu đặt là Hàm sine, khi ta điều khiển
vòng hở, động cơ sẽ quay theo chiều đã định trước và sau đó đảo chiều quay, mạch cầu H
và vi điều khiển cũng tương tự như trên.
6.4.2 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở có tín hiệu vận tốc được tính từ Encoder
Commented [DT2]: Thay khối vận tốc
Hình 6.24: Sơ đồ khối bộ điều khiển vòng hở có đọc tín hiệu từ Encoder trả về
Hình 6.24 trình bày chương trình bộ điều khiển vòng hở trên MATLAB Simulink. Tín
hiệu đặt là hằng số Constant có biên độ là 200. Như trình bày ở phần trên, khối L298 được
sử dụng để chuyển tín hiệu đặt có thể âm hoặc dương thành các tín hiệu cung cấp lần lượt
cho các khối PWM (8) và Digital Output (26,28). Ta sử dụng khối Encoder lấy từ thư viện
Device Driver đã được trình bày Hình 6.18 Sau đó thông qua khối double để chuyển tín
hiệu đọc về từ khối Encoder và đi qua khối Calib đã được trình bày ở Hình 6.24.
Lưu ý: thông qua việc đọc Encoder trả về, ta sẽ kiểm tra được coi Encoder có hoạt động
tốt hay không? khối Calib đã được trình bày ở Hình 6.24, ta nên chú ý về số xung trong
một kênh, tỉ số truyền của động cơ là bao nhiêu (Tra thông tin của động cơ) và encoder
đang hoạt động ở chế độ nào?
Chú ý: Khi điều khiển vòng hở có đọc tín hiệu từ encoder trả về, ta phải quan sát tín hiệu
trả về trên Scope phải có hình dạng hình thang như Hình 6.25Hình 5.25.Ở đây, ta sử dụng
2t
tín hiệu hình sine có dạng như sau A 200sine để dễ quan sát tín hiệu đọc về từ
10
Encoder.
54
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Hình 6.25: Tín hiệu đặt và tín hiệu đọc từ encoder trả về của hệ thống
6.4.3 Xây dựng bộ điều khiển vận tốc hồi tiếp PID
Hình 6.26: Sơ đồ khối bộ điều khiển vận tốc vòng kín PID
Hình 6.26 trình bày chương trình bộ điều khiển vận tốc hồi tiếp PID cho động cơ DC.
Lưu ý: Việc thiết lập khối encoder có thể xem trong mục 6.2.2.
6.4.4 Khảo sát bộ điều khiển PID
6.4.4.1 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 200, thời gian mô phỏng là 10s, thời gian lấy
mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Kp 0.5 1 2 4
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
55
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Txl(s)
6.4.4.2Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=2, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 200, thời gian mô phỏng là 10s, thời gian lấy
mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Ki 0.1 0.2 0.5 1
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.4.3Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Kp 0.1 0.2 0.4 1
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.4.4Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=0.4, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Ki 0.02 0.04 0.1 0.2
56
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.4.5Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Kp 2.5 5 10 20
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.4.6Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=10, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 40 (vòng/phút) , thời gian mô phỏng là 10s, thời
gian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a.
- Vẽ các đáp ứng vận tốc của động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Ki 0.5 1 2.5 5
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.5 Thiết kế bộ điều khiển PID
Trường hợp 1:
POT <5%.
Ess < 1.
Tr <1.1.
Tss<1.4.
Yêu cầu:
57
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
58
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Lò nhiệt sử dụng bóng đèn sợi tóc 220 VAC để tạo nhiệt.
Cảm biển PT100 qua mạch khuếch đại có thể đều chỉnh phạm vi đo nhiệt độ
của lò nhiệt.
59
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Mạch phát hiện điểm không phát hiện điểm không của điện áp xoay chiều từ đó
gửi tín hiệu cho vi điều khiển, điều khiển mạch công suất đóng ngắt bóng đèn.
Sử dụng 2 vi điều khiển: 1 vi điều khiển (UNO) để điều khiển mạch công suất
và mạch phát hiện điểm không, 1 vi điều khiển (MEGA) giao tiếp với cảm biến
PT100 và đổ các bộ điều khiển như PID, Fuzzy.
Hai vi điều khiển sẽ giao tiếp với nhau thông qua chuẩn truyền thông UART.
60
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
7.4.4.1Kết nối
Mỗi hộp điều khiển khi sử dụng chỉ kết nối với một trong ba module: động cơ, lò nhiệt,
bồn nước. Khi muốn sử dụng mô hình lò nhiệt, ta cắm dây kết nối từ hộp điều khiển theo
cổng tương ứng trong Error! Reference source not found. với cổng ở mô hình trong Hình
7.7.
62
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
63
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
64
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Hình 7.16 Cài đặt Simulink support package for arduino hardware
7.5 Yêu cầu thực hiện:
a. Chọn một bộ thông số PID điều khiển ổn định được hệ thống. Bộ thông số này
không cần đạt chất lượng quá tốt vì ở đây, chúng ta cần một bộ thông số tham khảo
để khảo sát sự ảnh hưởng của Kp, Ki, Kd riêng rẻ lên đáp ứng ngõ ra của hệ thống.
Lưu ý: Mỗi lần thí nghiệm, sinh viên cần để yên cho lò nhiệt nguội về đúng nhiệt độ phòng,
ổn định hoàn toàn trước khi tiến hành điều khiển PID. Mỗi khi tiến hành điều khiển nhiệt
độ thì cần thu thập dữ liệu bắt đầu từ nhiệt độ phòng cho đến khi nhiệt độ ổn định xác lập.
b. Làm thí nghiệm với sự tăng và giảm Kp nhưng đồng thời tương ứng việc giữ nguyên
giá trị đặt và Ki, Kd ở câu d. Việc tăng và giảm thông số Kp nên diễn ra từ từ đến
khi đáp ứng hệ thống cho thấy sự thay đổi. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian
xác lập, sai số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết
luận về khả năng ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy
nhận xét về ảnh hưởng của việc thay đổi thông số Kp trong thực tế, so sánh với
tham khảo lý thuyết.
kp
σmax%
exl
txl
65
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
c. Làm thí nghiệm tương tự câu b nhưng tương ứng với sự tăng và giảm Ki trong khi
giữ nguyên giá trị đặt, Kp, Kd. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập, sai
số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về khả
năng ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy nhận xét về
ảnh hưởng của việc thay đổi thông số Ki trong thực tế, so sánh với tham khảo lý
thuyết.
Ki
σmax%
exl
txl
d. Làm thí nghiệm tương tự câu c nhưng tương ứng với sự tang và giảm Kd trong khi
giữ nguyên giá trị đặt, Kp, Ki. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập, sai
số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về khả
năng ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy nhận xét về
ảnh hưởng của việc thay đổi thông số Kd trong thực tế, so sánh với tham khảo lý
thuyết.
KD
σmax%
exl
txl
e. Làm thí nghiệm 8 với bộ thông số PID ở d nhưng với giá trị đặt khác với câu d. Sau
đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập, sai số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết
quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về khả năng ổn định hệ thống của các bộ
điều khiển PID trên khi thay đổi giá trị đặt.
7.6 Câu hỏi mở:
1. Vì sao ta áp dụng điều khiển PID số/ rời rạc cho hệ lò nhiệt trên phòng thí nghiệm
thay vì PID liên tục?
2. Điều gì xảy ra nếu thời gian kích góc mở nhỏ hơn 1ms hoặc lớn hơn 9ms? (Vì sao
trong thí nghiệm, sinh viên chỉ giới hạn góc kích trong khoảng 1ms đến 9ms)
3. Mạch khuếch đại trong thí nghiệm là bao nhiêu? Nếu sinh viên được lựa chọn mạch
dịch mức và khuếch đại mong muốn thì điện áp dịch mức và hệ số khuếch đại bạn
mong muốn là bao nhiêu? Vì sao?
4. Mạch phát hiện điểm 0 gửi tín hiệu báo về ngắt ngoài bao lâu 1 lần? vì sao?
5. Thời gian lấy mẫu trong thí nghiệm là bao nhiêu? Những bất lợi có thể xảy ra nếu
chọn thời gian lấy mẫu quá lớn hoặc quá nhỏ?
7.7 Tài liệu tham khảo
1. Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHBK TPHCM
2. Nguyễn Văn Đông Hải, Phạm Quang Huy, Lập trình Arduino từ cơ bản đến nâng
cao, NXB Thanh niên, 2021.
3. Nguyễn Văn Đông Hải, Lê Quang Hòa, Nguyễn Đăng Phú, Nguyễn Thành Long,
Đỗ Trần Đức Thuận, Mạch Văn Long, Tự động hóa trong dân dụng và công nghiệp-
Lập trình với Arduino, Raspberry và MatLab, NXB Thanh niên, 2021.
66
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Khảo sát bội điều khiển PID cho đối tượng bồn
nước đơn
8.1 Mục đích thí nghiệm
Bài thí nghiệm tập trung vào tìm hiểu nguyên lý hoạt động của các thiết bị
trong mô hình thí nghiệm bồn nước đơn; Thiết lập các chương trình điều khiển vòng
hở không quan sát, có quan sát và hồi tiếp âm; Tìm hiểu chương trình nhúng giải
thuật điều khiển PID cho mô hình bồn nước đơn; Khảo sát sự ảnh hưởng của các
thông số bộ điều khiển PID lên chất lượng điều khiển của hệ thống.
8.2 Kiến thức cơ bản:
Yêu cầu sinh viên cần phải chuẩn bị trước các công việc sau trước:
- Miêu tả các thiết bị sử dụng trong mô hình thí nghiệm.
- Trình bày nguyên lý hoạch động của cảm biến.
- Trình bày nguyên lý điều khiển của bơm nước một chiều Zukui 5002.
- Dựa vào Hình 8.1, hãy xây dựng chương trình bộ điều khiển PID trên
MATLAB Simulink. Giải thích chức năng của từng khối.
8.3 Hướng dẫn
8.3.1 Sơ đồ tổng quan
Sơ đồ tổng quan bồn nước được mô tả trong Hình 9.1. Chương trình từ máy tính
thông qua khối điều khiển để điều khiển bơm. Bơm được điều khiển bơm nước lên
bể, cảm biến siêu âm đo mực nước trong bể và phản hồi về khối điều khiển để điều
chỉnh công suất bơm phù hợp.
8.3.2 Sơ đồ kết nối
67
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Trong Hình 8.2 là sơ đồ nối dây của mô hình bồn nước, trong đó sử dụng vi điều
khiển trung tâm là Arduino mega 2560. Mega 2560 sẽ điều khiển mạch cầu H BTS
7960 để điều khiển máy bơm sau đó nhận tín hiệu phản hồi về từ cảm biến siêu âm.
Nguồn tổ ong 12V cấp cho mạch cầu H BTS 7960.
8.3.3 Mô hình thực tế
Trong Hình 8.3 là tổng quan mô hình bồn nước, bao gồm: 7 hộp điều khiển (control
box) (trong đó có 2 bộ điều khiển dành cho bồn nước) và 2 mô hình bồn nước.
68
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
69
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Ở bước này, mô hình của chúng ta bao gồm có máy tính, Arduino, mạch cầu và máy
bơm. Tại bước điều khiển vòng hở này, mục đích của chúng ta là kiểm tra máy bơm
và hệ thống của chúng ta đã hoạt động hay chưa và hoạt động có tốt không.
70
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Ta cài đặt khối Saturation có giá trị từ -255 đến 255:
8.4.2.2 Điều khiển vòng hở có cảm biến nhưng không hồi tiếp
Sau khi bước 1 chúng ta đã kiểm tra hoàn tất, ta sẽ có thêm cảm biến để đọc giá trị
bồn nước trong bồn. Tại bước 2 này, mục đích của ta là kiểm tra cảm biến có hoạt
động hay không và đo xem khoảng cách từ cảm biến xuống đáy bồn là bao nhiêu.
Lưu ý: Để cài đặt hiệu chuẩn (Calib) cảm biến siêu âm, khi chạy chương trình từ
máy tính xuống, ta không bật nguồn tổ ong để máy bơm không bơm nước xuống
bồn, từ đó ta có thể đo đúng khoảng cách từ cảm biến đến đáy bồn là chính xác nhất.
Hình 8.11: Mô hình điều khiển vòng hở có cảm biến không hồi tiếp
71
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Ta cài đặt cái thông số cho mô hình này như mô hình điều khiển vòng hở, tuy nhiên
ta có thêm khối cảm biến, vì vậy ta cài đặt thông số cho khối cảm biến như sau:
Sau khi hoàn thành bước 1 và bước 2 ta đã biết được mô hình còn hoạt động tốt, các
cảm biến còn hoạt động, bơm hoạt động ổn định, biết cách calib cảm biến, ta sẽ tiến
tới bước 3: điều khiển vòng kín. Ta sẽ lấy tín hiệu từ cảm biến về cho Arduino và
tạo thành 1 vòng kín.
Height là khoảng cách từ cảm biến xuống đáy bồn, cần thực nghiệm để biết được
khoảng cách chính xác.
Distance là khoảng cách thực tế đo từ cảm biến siêu âm.
Lưu ý: để đo chính xác mực nước trong bồn, trước khi đo ta cần kiểm tra khoảng
cách từ cảm biến đến mực nước hiện tại trong bồn trước khi cho máy bơm xả nước.
72
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
- Bước 2: Trong phần Search của cửa số Add-On Explorer ta nhập từ khóa “Simulink
support package for arduino hardware”. Thông tin về tool ta cần sẽ hiện ra.
73
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Hình 8.17: Cài đặt Simulink support package for arduino hardware
- Bước 3: Chuột phải vào thư mục, chọn add to path, chọn Selected Folders and
Subfolders
74
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra hệ bồn nước ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số
bộ điều khiển khác nhau.
- Nhận xét về sự thay đổi các thông số ảnh hưởng đến hệ bồn nước đơn.
Công thức tính độ vọt lố (%):
cmax cxl
POT 100%
cxl
75
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Trong đó: cxl là giá trị tín hiệu ngõ ra xác lập; cmax là giá trị lớn nhất của tín hiệu ra.
Sai số xác lập Ess :
Ess cd cxl
Với cd là tín hiệu đặt cho hệ thống.
Thời gian lên của hệ thống:
Tr T(90%cxl ) T(10%cxl )
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra hệ bồn nước ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số
bộ điều khiển khác nhau.
- Nhận xét về sự thay đổi các thông số ảnh hưởng đến hệ bồn nước đơn.
Bảng 8.2: Bảng khảo sát thông số Ki
Ki 0.01 0.05 0.1 0.15
POT (%)
Ess(cm)
Tr(s)
Txl(s)
8.6.3 Thiết kế bộ điều khiển PID
Trường hợp 1:
POT <5%.
Ess < 1.
Tr <150s.
Tss<200s.
76
Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Yêu cầu:
Vẽ các đáp ứng của chiều cao mực nước.
Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ.
Trường hợp 2:
POT =0%.
Ess < 2.
Tr <160.
Tss<200.
Yêu cầu:
Vẽ các đáp ứng của chiều cao mực nước.
Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ.
8.7 Câu hỏi mở:
- Nhận xét sự ảnh hưởng của các thông số bộ điều khiển PID lên đáp ứng của hệ
bồn nước đơn.
- So sánh sự ảnh hưởng các thông số trong bộ điều khiển PID lên hệ bồn nước đơn
(vẽ bảng so sánh giữa thông số P và PI)
8.8 Tài liệu tham khảo
1. Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHBK TPHCM
2. Link 1: Thiết kế bộ điều khiển PID cho bồn nước sử dụng MATLAB nhúng
cho Adruino Uno: https://youtu.be/DUgovjj9jmQ
3. Link 2: Thiết kế bộ điều khiển P, PI, PID, FLC and FPID cho hệ bồn nước
đơn (MATLAB – Adruino) https://www.youtube.com/watch?v=iFauXSf-
Afo
77