Теорія автоматичного керування .

Контрольна робота 1
Теоретична частина F
1. Класифікація систем автоматичного керування.
2. Елементарні динамічні ланки. Інерційна ланка 2-го порядку.
3.Загальна умова стійкості лінійних систем.

Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера, якщо знехтувати впливом x FД
маси рухомих частин і прийняти за вхідну величину силу F, а за вихідну –
переміщення поршня х.
2. Проаналізувати стійкість замкнутої системи автоматичного керування
використовуючи алгебраїчний критерій Гурвіца. Розімкнута САК
складається із регулятора – інтегруючої ланки та обєкта – інерційної ланки ІІ
– порядку. К1=1, К2=0,5, Т1=0.1, Т2=0.4.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 2

Теоретична частина F
1. Принцип керування за збуренням.
2. Елементарні динамічні ланки. Ланка з постійним запізненням.
3. Помилка в усталеному режимі. Передаточна функція помилки.

Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера, враховуючи , що x FД
маса рухомих частин m і прийняти за вхідну величину силу F, а за вихідну –
переміщення поршня х.

2. Проаналізувати стійкість замкнутої системи автоматичного керування

використовуючи алгебраїчний критерій Гурвіца. Розімкнута САК складається із
регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки І – порядку.
К1=4, К2=0,5, Т1=0.3.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 3

Теоретична частина
1. Принцип керування за відхиленням. F
2. Види з’єднань ланок. Послідовне з’єднання.
3. Частотний критерій стійкості Михайлова.

FД
Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера з пружиною, якщо
x
знехтувати впливом маси рухомих частин і прийняти за вхідну величину силу F, а FП
за вихідну – переміщення поршня х.

2. Розрахувати перехідну характеристику замкнутої системи автоматичного

керування. Розімкнута САК складається із регулятора – інтегруючої ланки та
об’єкта – інерційної ланки І – порядку. К1=4, К2=0,5, Т1=0.3.
 Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 4
Теоретична частина F
1. Математичний опис лінійних систем. Передаточна функція.
2. Види з’єднань ланок. Паралельне з’єднання.
3. Критерій стійкості Найквіста. Запаси стійкості.
FД
Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера з пружиною, x
враховуючи , що маса рухомих частин m і прийняти за вхідну величину силу F, а за FП
вихідну – переміщення поршня х.

2. Розрахувати перехідну характеристику замкнутої системи

автоматичного керування за каналом збурення. Розімкнута САК
складається із регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної
ланки І – порядку. К1=0.1, К2=0,5, Т1=0.55.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 5

Теоретична частина
1. Типові вхідні сигнали. Реакція системи на типові вхідні сигнали.
2. Види з’єднань ланок. Паралельно зустрічне з’єднання (зі зворотнім i R
зв’язком).
3. Критерій стійкості Гурвіца.
uвх L uL
Практична частина
1. Скласти математичну модель та записати передаточну функцію
наведеного електричного кола. За вхідну величину прийняти вхідну
напругу, за вихідну – напругу на індуктивності.
2. Розрахувати інтегральну квадратичну оцінку замкнутої системи
автоматичного керування. Розімкнута САК складається із регулятора –
інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки І – порядку. К1=0,45, К2=0,5,
Т1=0.35.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 6

Теоретична частина
1. Частотні характеристики систем автоматичного керування. L
2. Закони автоматичного регулювання. П- регулятор. i
3. Інтегральні оцінки якості. Лінійна інтегральна оцінка.
R
uвх uR
Практична частина
1. Скласти математичну модель та записати передаточну функцію
наведеного електричного кола. За вхідну величину прийняти вхідну
напругу, за вихідну – напругу на опорі.
2. Розрахувати інтегральну квадратичну оцінку замкнутої системи
автоматичного керування. Розімкнута САК складається із регулятора –
інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки ІІ – порядку. К1=0.5,
К2=0.5, Т1=0.35, Т2=0.7.
 Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 7
Теоретична частина
1. Елементарні динамічні ланки. Пропорційна ланка. 10
2. Закони автоматичного регулювання. ПІ- регулятор. 0.5 p  4
3. Стійкість САК з транспортним запізненням.
1
Практична частина
p  14
1. На підставі наведеної структурної схеми запишіть
передаточну функцію для замкнутої системи. На основі знайденої 3
передаточної функції записати диференціальне рівняння.
7p
2. Використовуючи алгебрагічний критерій стійкості Гурвіца визначити
значення К1 при якому замкнута САК буде знаходитись на межі стійкості.
Розімкнута САК складається із регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта
– інерційної ланки ІІ – порядку. К2=0,5, Т1=0.1, Т2=0.4.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 8

Теоретична частина
1. Елементарні динамічні ланки. Диференціююча ланка. p
2. Закони автоматичного регулювання. ПІД- регулятор. 5p  1
3. Критерії якості функціонування САК.
10
Практична частина
3p  4
1. На підставі наведеної структурної схеми запишіть
передаточну функцію для замкнутої системи. На основі знайденої 1
передаточної функції записати диференціальне рівняння. p

2. Використовуючи алгебрагічний критерій стійкості Гурвіца

визначити значення К1 при якому замкнута САК буде знаходитись на
межі стійкості. Розімкнута САК складається із регулятора –
інтегруючої ланки та об’єкта –двох аперіодичних ланок І – порядку.
К2=0.5, К3=0.2, Т1=0.1, Т2=0.4.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 9

Теоретична частина
1. Елементарні динамічні ланки. Інтегруюча ланка. p 1
2. Типові вхідні сигнали. Реакція системи на типові вхідні сигнали. 5p  1 p
3. Непрямі показники якості САК.
Практична частина
1. На підставі наведеної структурної схеми запишіть
передаточну функцію для замкнутої системи. На основі знайденої
передаточної функції записати диференціальне рівняння.
2. Використовуючи критерій стійкості Михайлова визначити
значення К3 при якому замкнута САК буде знаходитись на межі
стійкості. Розімкнута САК складається із регулятора – інтегруючої
ланки та об’єкта –двох аперіодичних ланок І – порядку. К2=1.5,
К1=2.2, Т1=0.6, Т2=0.4.
 Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 10
Теоретична частина
1. Елементарні динамічні ланки. інерційна ланка 1-го порядку.
2. Принцип керування за збуренням. p 4
3. Методи побудови перехідних характеристик. 5p  1 p  10
Практична частина 1 10
1. На підставі наведеної структурної схеми запишіть p 3p  4
передаточну функцію для замкнутої системи. На основі знайденої
передаточної функції записати диференціальне рівняння.

2. Використовуючи частотний критерій стійкості Найквіста

проаналізувати стійкість замкнутої САК. Розімкнута САК складається
із регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки ІІ –
порядку. K1=2, К2=2.5, Т1=0.12, Т2=0.5.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 11

Теоретична частина F
1. Класифікація систем автоматичного керування.
2. Елементарні динамічні ланки. Інерційна ланка 2-го порядку.
3.Загальна умова стійкості лінійних систем.

Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера, якщо знехтувати впливом x FД
маси рухомих частин і прийняти за вхідну величину силу F, а за вихідну –
переміщення поршня х.
2. Проаналізувати стійкість замкнутої системи автоматичного керування
використовуючи алгебраїчний критерій Гурвіца. Розімкнута САК
складається із регулятора – інтегруючої ланки та обєкта – інерційної ланки
ІІ – порядку. К1=2, К2=1,5, Т1=0.3, Т2=0.4.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 12

Теоретична частина F
1. Принцип керування за збуренням.
2. Елементарні динамічні ланки. Ланка з постійним запізненням.
3. Помилка в усталеному режимі. Передаточна функція помилки.

Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера, враховуючи , що x FД
маса рухомих частин m і прийняти за вхідну величину силу F, а за вихідну –
переміщення поршня х.

2. Проаналізувати стійкість замкнутої системи автоматичного керування

використовуючи алгебраїчний критерій Гурвіца. Розімкнута САК складається із
регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки І – порядку. К1=3,
К2=1,5, Т1=1.3.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 13

Теоретична частина
1. Принцип керування за відхиленням. F
2. Види з’єднань ланок. Послідовне з’єднання.
3. Частотний критерій стійкості Михайлова.

FД
Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера з пружиною, якщо
x
знехтувати впливом маси рухомих частин і прийняти за вхідну величину силу F, а FП
за вихідну – переміщення поршня х.

2. Розрахувати перехідну характеристику замкнутої системи автоматичного

керування. Розімкнута САК складається із регулятора – інтегруючої ланки та
об’єкта – інерційної ланки І – порядку. К1=2, К2=2,5, Т1=1.3.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 14

Теоретична частина F
1. Математичний опис лінійних систем. Передаточна функція.
2. Види з’єднань ланок. Паралельне з’єднання.
3. Критерій стійкості Найквіста. Запаси стійкості.
FД
Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера з пружиною, x
враховуючи , що маса рухомих частин m і прийняти за вхідну величину силу F, а за FП
вихідну – переміщення поршня х.

2. Розрахувати перехідну характеристику замкнутої системи

автоматичного керування за каналом збурення. Розімкнута САК
складається із регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної
ланки І – порядку. К1=2.1, К2=2,5, Т1=1.5.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 15

Теоретична частина
1. Типові вхідні сигнали. Реакція системи на типові вхідні сигнали.
2. Види з’єднань ланок. Паралельно зустрічне з’єднання (зі зворотнім i R
зв’язком).
3. Критерій стійкості Гурвіца.
uвх L uL
Практична частина
1. Скласти математичну модель та записати передаточну функцію
наведеного електричного кола. За вхідну величину прийняти вхідну
напругу, за вихідну – напругу на індуктивності.
2. Розрахувати інтегральну квадратичну оцінку замкнутої системи
автоматичного керування. Розімкнута САК складається із регулятора –
інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки І – порядку. К1=1,45, К2=2,5,
Т1=2.35.
 Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 16
Теоретична частина
1. Частотні характеристики систем автоматичного керування. L
2. Закони автоматичного регулювання. П- регулятор. i
3. Інтегральні оцінки якості. Лінійна інтегральна оцінка.
R
uвх uR
Практична частина
1. Скласти математичну модель та записати передаточну функцію
наведеного електричного кола. За вхідну величину прийняти вхідну
напругу, за вихідну – напругу на опорі.
2. Розрахувати інтегральну квадратичну оцінку замкнутої системи
автоматичного керування. Розімкнута САК складається із регулятора –
інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки ІІ – порядку. К1=0.5,
К2=5.5, Т1=2.35, Т2=1,7.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 17

Теоретична частина
1. Елементарні динамічні ланки. Пропорційна ланка. 10
2. Закони автоматичного регулювання. ПІ- регулятор. 0.5 p  4
3. Стійкість САК з транспортним запізненням.
Практична частина 1
1. На підставі наведеної структурної схеми запишіть 3p  4
передаточну функцію для замкнутої системи. На основі знайденої
передаточної функції записати диференціальне рівняння.
3
5p
2. Використовуючи алгебрагічний критерій стійкості Гурвіца визначити
значення К1 при якому замкнута САК буде знаходитись на межі стійкості.
Розімкнута САК складається із регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта
– інерційної ланки ІІ – порядку. К2=3,5, Т1=1.1, Т2=2.4.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 18

Теоретична частина
1. Елементарні динамічні ланки. Диференціююча ланка. p
2. Закони автоматичного регулювання. ПІД- регулятор. 5p  1
3. Критерії якості функціонування САК.
Практична частина 7
1. На підставі наведеної структурної схеми запишіть p2
передаточну функцію для замкнутої системи. На основі знайденої 1
передаточної функції записати диференціальне рівняння. p

2. Використовуючи алгебрагічний критерій стійкості Гурвіца

визначити значення К1 при якому замкнута САК буде знаходитись на
межі стійкості. Розімкнута САК складається із регулятора –
інтегруючої ланки та об’єкта –двох аперіодичних ланок І – порядку.
К2=2.5, К3=1.2, Т1=5.1, Т2=3.4.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 19

Теоретична частина F
1. Класифікація систем автоматичного керування.
2. Елементарні динамічні ланки. Інерційна ланка 2-го порядку.
3.Загальна умова стійкості лінійних систем.

Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера, якщо знехтувати впливом x FД
маси рухомих частин і прийняти за вхідну величину силу F, а за вихідну –
переміщення поршня х.
2. Проаналізувати стійкість замкнутої системи автоматичного керування
використовуючи алгебраїчний критерій Гурвіца. Розімкнута САК
складається із регулятора – інтегруючої ланки та обєкта – інерційної ланки ІІ
– порядку. К1=1, К2=0,5, Т1=0.1, Т2=0.4.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 20

Теоретична частина F
1. Принцип керування за збуренням.
2. Елементарні динамічні ланки. Ланка з постійним запізненням.
3. Помилка в усталеному режимі. Передаточна функція помилки.

Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера, враховуючи , що x FД
маса рухомих частин m і прийняти за вхідну величину силу F, а за вихідну –
переміщення поршня х.

2. Проаналізувати стійкість замкнутої системи автоматичного керування

використовуючи алгебраїчний критерій Гурвіца. Розімкнута САК складається із
регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки І – порядку.
К1=4, К2=0,5, Т1=0.3.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 21

Теоретична частина
1. Принцип керування за відхиленням. F
2. Види з’єднань ланок. Послідовне з’єднання.
3. Частотний критерій стійкості Михайлова.

FД
Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера з пружиною, якщо
x
знехтувати впливом маси рухомих частин і прийняти за вхідну величину силу F, а FП
за вихідну – переміщення поршня х.

2. Розрахувати перехідну характеристику замкнутої системи автоматичного

керування. Розімкнута САК складається із регулятора – інтегруючої ланки та
об’єкта – інерційної ланки І – порядку. К1=4, К2=0,5, Т1=0.3.
 Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 22
Теоретична частина F
1. Математичний опис лінійних систем. Передаточна функція.
2. Види з’єднань ланок. Паралельне з’єднання.
3. Критерій стійкості Найквіста. Запаси стійкості.
FД
Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера з пружиною, x
враховуючи , що маса рухомих частин m і прийняти за вхідну величину силу F, а за FП
вихідну – переміщення поршня х.

2. Розрахувати перехідну характеристику замкнутої системи

автоматичного керування за каналом збурення. Розімкнута САК
складається із регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної
ланки І – порядку. К1=0.1, К2=0,5, Т1=0.55.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 23

Теоретична частина
1. Типові вхідні сигнали. Реакція системи на типові вхідні сигнали.
2. Види з’єднань ланок. Паралельно зустрічне з’єднання (зі зворотнім i R
зв’язком).
3. Критерій стійкості Гурвіца.
uвх L uL
Практична частина
1. Скласти математичну модель та записати передаточну функцію
наведеного електричного кола. За вхідну величину прийняти вхідну
напругу, за вихідну – напругу на індуктивності.
2. Розрахувати інтегральну квадратичну оцінку замкнутої системи
автоматичного керування. Розімкнута САК складається із регулятора –
інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки І – порядку. К1=0,45, К2=0,5,
Т1=0.35.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 24

Теоретична частина
1. Частотні характеристики систем автоматичного керування. L
2. Закони автоматичного регулювання. П- регулятор. i
3. Інтегральні оцінки якості. Лінійна інтегральна оцінка.
R
uвх uR
Практична частина
1. Скласти математичну модель та записати передаточну функцію
наведеного електричного кола. За вхідну величину прийняти вхідну
напругу, за вихідну – напругу на опорі.
2. Розрахувати інтегральну квадратичну оцінку замкнутої системи
автоматичного керування. Розімкнута САК складається із регулятора –
інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки ІІ – порядку. К1=0.5,
К2=0.5, Т1=0.35, Т2=0.7.
 Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 25
Теоретична частина
1. Елементарні динамічні ланки. Пропорційна ланка. 10
2. Закони автоматичного регулювання. ПІ- регулятор. 0.5 p  4
3. Стійкість САК з транспортним запізненням.
1
Практична частина
p  14
1. На підставі наведеної структурної схеми запишіть
передаточну функцію для замкнутої системи. На основі знайденої 3
передаточної функції записати диференціальне рівняння.
7p
2. Використовуючи алгебрагічний критерій стійкості Гурвіца визначити
значення К1 при якому замкнута САК буде знаходитись на межі стійкості.
Розімкнута САК складається із регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта
– інерційної ланки ІІ – порядку. К2=0,5, Т1=0.1, Т2=0.4.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 26

Теоретична частина
1. Елементарні динамічні ланки. Диференціююча ланка. p
2. Закони автоматичного регулювання. ПІД- регулятор. 5p  1
3. Критерії якості функціонування САК.
10
Практична частина
3p  4
1. На підставі наведеної структурної схеми запишіть
передаточну функцію для замкнутої системи. На основі знайденої 1
передаточної функції записати диференціальне рівняння. p

2. Використовуючи алгебрагічний критерій стійкості Гурвіца

визначити значення К1 при якому замкнута САК буде знаходитись на
межі стійкості. Розімкнута САК складається із регулятора –
інтегруючої ланки та об’єкта –двох аперіодичних ланок І – порядку.
К2=0.5, К3=0.2, Т1=0.1, Т2=0.4.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 27

Теоретична частина
1. Елементарні динамічні ланки. Інтегруюча ланка. p 1
2. Типові вхідні сигнали. Реакція системи на типові вхідні сигнали. 5p  1 p
3. Непрямі показники якості САК.
Практична частина
1. На підставі наведеної структурної схеми запишіть
передаточну функцію для замкнутої системи. На основі знайденої
передаточної функції записати диференціальне рівняння.
2. Використовуючи критерій стійкості Михайлова визначити
значення К3 при якому замкнута САК буде знаходитись на межі
стійкості. Розімкнута САК складається із регулятора – інтегруючої
ланки та об’єкта –двох аперіодичних ланок І – порядку. К2=1.5,
К1=2.2, Т1=0.6, Т2=0.4.
 Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 28
Теоретична частина
1. Елементарні динамічні ланки. інерційна ланка 1-го порядку.
2. Принцип керування за збуренням. p 4
3. Методи побудови перехідних характеристик. 5p  1 p  10
Практична частина 1 10
1. На підставі наведеної структурної схеми запишіть p 3p  4
передаточну функцію для замкнутої системи. На основі знайденої
передаточної функції записати диференціальне рівняння.

2. Використовуючи частотний критерій стійкості Найквіста

проаналізувати стійкість замкнутої САК. Розімкнута САК складається
із регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки ІІ –
порядку. K1=2, К2=2.5, Т1=0.12, Т2=0.5.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 29

Теоретична частина F
1. Класифікація систем автоматичного керування.
2. Елементарні динамічні ланки. Інерційна ланка 2-го порядку.
3.Загальна умова стійкості лінійних систем.

Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера, якщо знехтувати впливом x FД
маси рухомих частин і прийняти за вхідну величину силу F, а за вихідну –
переміщення поршня х.
2. Проаналізувати стійкість замкнутої системи автоматичного керування
використовуючи алгебраїчний критерій Гурвіца. Розімкнута САК
складається із регулятора – інтегруючої ланки та обєкта – інерційної ланки
ІІ – порядку. К1=2, К2=1,5, Т1=0.3, Т2=0.4.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 30

Теоретична частина F
1. Принцип керування за збуренням.
2. Елементарні динамічні ланки. Ланка з постійним запізненням.
3. Помилка в усталеному режимі. Передаточна функція помилки.

Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера, враховуючи , що x FД
маса рухомих частин m і прийняти за вхідну величину силу F, а за вихідну –
переміщення поршня х.

2. Проаналізувати стійкість замкнутої системи автоматичного керування

використовуючи алгебраїчний критерій Гурвіца. Розімкнута САК складається із
регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки І – порядку. К1=3,
К2=1,5, Т1=1.3.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 31

Теоретична частина
1. Принцип керування за відхиленням. F
2. Види з’єднань ланок. Послідовне з’єднання.
3. Частотний критерій стійкості Михайлова.

FД
Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера з пружиною, якщо
x
знехтувати впливом маси рухомих частин і прийняти за вхідну величину силу F, а FП
за вихідну – переміщення поршня х.

2. Розрахувати перехідну характеристику замкнутої системи автоматичного

керування. Розімкнута САК складається із регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки
І – порядку. К1=2, К2=2,5, Т1=1.3.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 32

Теоретична частина F
1. Математичний опис лінійних систем. Передаточна функція.
2. Види з’єднань ланок. Паралельне з’єднання.
3. Критерій стійкості Найквіста. Запаси стійкості.
FД
Практична частина
1. Знайти передаточну функцію гідравлічного демпфера з пружиною, x
враховуючи , що маса рухомих частин m і прийняти за вхідну величину силу F, а за FП
вихідну – переміщення поршня х.

2. Розрахувати перехідну характеристику замкнутої системи

автоматичного керування за каналом збурення. Розімкнута САК
складається із регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної
ланки І – порядку. К1=2.1, К2=2,5, Т1=1.5.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 33

Теоретична частина
1. Типові вхідні сигнали. Реакція системи на типові вхідні сигнали.
2. Види з’єднань ланок. Паралельно зустрічне з’єднання (зі зворотнім i R
зв’язком).
3. Критерій стійкості Гурвіца.
uвх L uL
Практична частина
1. Скласти математичну модель та записати передаточну функцію
наведеного електричного кола. За вхідну величину прийняти вхідну
напругу, за вихідну – напругу на індуктивності.
2. Розрахувати інтегральну квадратичну оцінку замкнутої системи
автоматичного керування. Розімкнута САК складається із регулятора –
інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки І – порядку. К1=1,45, К2=2,5,
Т1=2.35.
 Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 34
Теоретична частина
1. Частотні характеристики систем автоматичного керування. L
2. Закони автоматичного регулювання. П- регулятор. i
3. Інтегральні оцінки якості. Лінійна інтегральна оцінка.
R
uвх uR
Практична частина
1. Скласти математичну модель та записати передаточну функцію
наведеного електричного кола. За вхідну величину прийняти вхідну
напругу, за вихідну – напругу на опорі.
2. Розрахувати інтегральну квадратичну оцінку замкнутої системи
автоматичного керування. Розімкнута САК складається із регулятора –
інтегруючої ланки та об’єкта – інерційної ланки ІІ – порядку. К1=0.5,
К2=5.5, Т1=2.35, Т2=1,7.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 35

Теоретична частина
1. Елементарні динамічні ланки. Пропорційна ланка. 10
2. Закони автоматичного регулювання. ПІ- регулятор. 0.5 p  4
3. Стійкість САК з транспортним запізненням.
Практична частина 1
1. На підставі наведеної структурної схеми запишіть 3p  4
передаточну функцію для замкнутої системи. На основі знайденої
передаточної функції записати диференціальне рівняння.
3
5p
2. Використовуючи алгебрагічний критерій стійкості Гурвіца визначити
значення К1 при якому замкнута САК буде знаходитись на межі стійкості.
Розімкнута САК складається із регулятора – інтегруючої ланки та об’єкта
– інерційної ланки ІІ – порядку. К2=3,5, Т1=1.1, Т2=2.4.

Теорія автоматичного керування . Контрольна робота 36

Теоретична частина
1. Елементарні динамічні ланки. Диференціююча ланка. p
2. Закони автоматичного регулювання. ПІД- регулятор. 5p  1
3. Критерії якості функціонування САК.
Практична частина 7
1. На підставі наведеної структурної схеми запишіть p2
передаточну функцію для замкнутої системи. На основі знайденої 1
передаточної функції записати диференціальне рівняння. p

2. Використовуючи алгебрагічний критерій стійкості Гурвіца

визначити значення К1 при якому замкнута САК буде знаходитись на
межі стійкості. Розімкнута САК складається із регулятора –
інтегруючої ланки та об’єкта –двох аперіодичних ланок І – порядку.
К2=2.5, К3=1.2, Т1=5.1, Т2=3.4.