ТЕМА 1. Земля.

Системи координат
1. Місце і рух планети Земля у Всесвіті
Сонячна система включає дев'ять великих планет, які зі своїми супутниками
обертаються навколо масивної зірки по елліптичним орбітах (рисунок 1.1). Ці
планети можна розділити на дві групи: - планети земної групи, розташовані ближче
до Сонця (внутрішні), - Меркурій, Венера, Земля та Марс і планети, що знаходяться
на значно більш віддалених орбітах від Сонця (зовнішні), - Юпітер, Сатурн , Уран,
Нептун та Плутон.

Рисунок 1.1 Сонячна система

Всі планети і астероїди обертаються навколо Сонця в напрямі руху Землі - із

заходу на схід. Земля рухається навколо Сонця по орбіті (екліптиці). Середня відстань
від Землі до Сонця дорівнює 149,6 млн. км. (Ця величина називається астрономічною
одиницею та приймається за одиницю виміру відстаней в межах Сонячної системи).
Обертання Землі навколо своєї осі призводить до зміни дня і ночі, а нахил осі
обертання Землі до площини екліптики призводить до зміни пори року.
Навколо Сонця Земля рухається по орбіті із середньою швидкістю - 30 км/сек
або 107000 км /год.

1. Моделі Землі
1.1 Геоїд

Наша планета Земля має складну форму. Найбільш висока точка на Землі - гора
Джомолунгма в Гімалаях - сягає висоти 8848м, а найбільша глибина 11034м виявлена
в Маріанській впадині. Таким чином, найбільша амплітуда рельєфу земної поверхні
становить близько 20км. З огляду на ці особливості, кажучи про форму Землі, мають
на увазі не фізичну її поверхню, що являє собою складні поєднання височин і низовин,
а деяку уявну або умовну поверхню середнього рівня Світового океану в спокійному
стані. Така поверхня називається рівневою поверхнею.
Вперше фігуру Землі назвав геоїдом німецький фізик Лістинг в 1873р., що,
дослівно означає "землеподібний".
 Геоїд (geoid) - фігура Землі, утворена рівневою поверхнею, що збігається з
поверхнею Світового океану в стані спокою і продовженої під материками і
островами (рисунок 1.2). Це та поверхня, від якої розпочинається відлік висоти
рельєфу місцевості та абсолютної висоти польоту / Altitude (ALT).
Примітка. В документах ІКАО використовується наступне визначення:
Геоїд - єквіпотенціальна поверхня в гравітаційному полі Землі, яка збігається із
середнім рівнем моря (MSL) і його продовженням під материками.
Еквіпотенціальний (в перекладі - має одинаковий потенціал, або іншими словами
- одинакову силу тяжіння).

Рисунок 1.2 Модель геоїда

Примітка. Переливи кольорів показують ледве вловимі зміни гравітаційного поля

Землі. Гравітаційні аномалії не сприймаються людськими органами почуттів,
тому вчені нанесли ці дані на сферу, перебільшивши піки і провали.

1.2 Еліпсоїд

Так як геоїд має неправильну геометричну форму і робити точні обчислення за

його даними дуже складно, то виникла необхідність використовувати замість геоїда -
близьку за формою, але математично правильну фігуру, на яку можна перенести
результати вимірів виконаних на поверхні Землі. Дослідженнями встановлено, що за
своєю формою та розмірами найближче до геоїда підходить еліпсоїд обертання
(сфероїд) (рисунок 1.3).
Примітка. Еліпсоїдом обертання називається геометричне тіло, утворене
обертанням еліпса навколо його малої осі. Основні параметри, які характеризують
розмір та форму еліпсоїда – це довжина великої піввісі (а) та полярне стиснення.

Рисунок 1.3 Еліпсоїд

 Примітка. Відстань (позитивне значення або негативне значення) між поверхнею
геоїда і поверхнею еліпсоїда називається хвилею геоїда (GUND). Відхилення геоїда
від поверхні еліпсоїда коливається в межах від -110м до +80м (рисунок 1.4).

Рисунок 1.4 Хвиля геоїда

Кожна держава намагається вибрати такі параметри еліпсоїда і так його

розмістити в тілі геоїда, щоб його поверхня якомога ближче підходила до поверхні
геоїда на території даної держави (при цьому в інших частинах Землі відхилення
можуть бути значними). Тому існує багато загальноземних еліпсоїдів, прийнятих в
різних країнах і в різні роки. В таблиці 1.1 для прикладу дані параметри деяких з них.

Таблиця 1.1
велика полярне
автор країна визначення рік визначення
піввісь (м) стиснення
Бессель Німеччина 1 841 6377397 1: 299,2
Кларк Англія 1 880 6378249 1: 293,5
Хейфорд США 1910 6378388 1: 297, 0
Красовський СРСР (в т.ч. Україна) 1940 6378245 1: 298,2
ПЗ-90.11 Росія 2011 6378136,5 1: 298,25784
WGS -84 США, весь світ 1984, 1998 6378137 1: 298,25722
Якщо при створенні карт використовувати різні загальноземні еліпсоїди, то одна
і та ж точка на карті матиме різні координати. Це створює складності для міжнародної
аеронавігації, тому ІСАО прийняла рішення з 1 січня 1998р. публікувати в
документах аеронавігаційної інформації координати пунктів в єдиній для всього світу
системі координат - WGS-84 (World Geodetic System) Doc 9674.
Примітка. З 1984р. WGS-84 використовувалась в американській супутниковій
системі GPS. Після введення в 1998р. WGS-84 в якості основної в світі, інші
загальноземні еліпсоїди отримали назву референц – еліпсоїди (допоміжні).
Сучасні пілотажно-навігаційні комплекси вирішують навігаційні задачі
враховуючи, що поверхня Землі - еліпсоїд.

1.3 Сфера

Якщо дуже висока точність вирішення навігаційних задач не потрібна, то Землю

можна розглядати як сферу. Радіус еквівалентної сфери (середній радіус Землі)
дорівнює 6371км.
Примітка. Еквівалентна сфера - це сфера, площа, якої дорівнює площі
загальноземного еліпсоїда WGS-84 - (510 000 000 км2).
 На сфері можливо виконувати розрахунки відстаней і напрямків між точками з
відомими координатами, використовуючи формули сферичної тригонометрії.

Висновок. Фізична поверхня Землі в першому наближенні є геоїд. Для

виконання різних розрахунків геоїд спрощують в еліпсоїд обертання. Якщо не
потрібна висока точність розрахунків, то еліпсоїд спрощують в сферу. На рисунку 1.5
зображені моделі, які спрощують дійсну форму Землі.

Примітка. Для невеликих територій Землі навігаційні розрахунки можливо

виконувати на площині. невраховуючи при цьому сферичність Землі.

Фізична поверхня Геоїд Еліпсоїд Сфера

Землі (Geoid) (Ellipsoid) (Sphere)
(Terrestrsal surface)
Рисунок 1.5 Моделі Землі

2. Точки та лінії на поверхні Землі

2.1 Глобус

В перекладі з латинської означає куля (рисунок 1.6). Являє собою зменшену

модель Землі. За допомогою глобуса можливо уявити собі обертання Землі навколо
своєї осі, нахил земної вісі до площини орбіти. А головне, на глобусі ми спостерігаємо
в зменшеному вигляді все картографічне зображення Землі.

Основні точки, лінії, кола на глобусі

Пряма лінія, навколо якої, відбувається добове обертання Землі, називається
віссю обертання Землі.
Точки перетину осі обертання Землі із земною поверхнею називаються
географічними полюсами. Є північний та південний географічні полюси.
Велике коло, на земній поверхні площина якого перпендикулярна осі обертання
Землі, називається екватором (equator). Довжина екватора становить 40030км.
Екватор ділить земну кулю на дві півкулі (північну та південну) та є площиною
початку відліку координати - широти.
 Рисунок 1.6 Глобус

Мале коло, площина якого паралельна площині екватора, називається

паралеллю (parallel). Паралель використовується для відліку координати широти.
Всі точки, які знаходяться на одній паралелі мають одинакову широту. Через будь -
яку точку на земній поверхні можливо провести тільки одну паралель - паралель
місця.
Лінія перетину поверхні Землі площиною, яка проходить через обидва полюси
називається географічним або дійсним меридіаном (meridian). Меридіан
використовується для відліку координати довготи. Всі точки, які знаходяться на
одному меридіані мають одинакову довготу. За початковий меридіан прийнятий
меридіан, що проходить через Гринвіч (Greenwich meridian). Він ділить земну кулю
на дві півкулі (західну та східну) і є площиною початку відліку координати - довготи.

3. Ортодромія, локсодромія

Залежно від курсових приладів, які використовуються на борту ПС, ЛШ може

мати вигляд ортодромії / great circle або локсодромії / rhumb line. Кожна з них має
свої властивості і геометричний вид на земній поверхні (рисунок 1.7).
Якщо витримувати напрямок з використанням гіроскопічних курсових приладів,
то ЛШ - ортодромія.
Ортодромією (від грецького orthos - прямий) називається лінія найкоротшої
відстані між двома точками на земній поверхні. Геометрично являє собою дугу
великого кола. Ортодромія перетинає меридіани під різними кутами. На картах
зображується в загальному випадку прямою лінією (якщо відстань до 1200 - 1500км.).
Примітка. Другий варіант визначення ортодромії: - це дуга великого кола, що є
лінією перетину поверхні сфери площиною, що проходить через її центр.
Якщо витримувати напрямок з використанням магнітних курсових приладів, то
ЛШ - локсодромія.
Локсодромія (від грецького loxos - коса і dromos - біг, шлях) – це лінія на сфері
(або будь - якій іншій поверхні), яка перетинає меридіани під постійним кутом.
Має вигляд кривої опуклої в напрямку екватора або логарифмічної спіралі
(рисунок 1.7), яка огинає земну кулю нескінченне число разів і прагне до полюса, але
ніколи не досягає його. Причина кривизни локсодромії полягає в тому, що кут, під
яким вона перетинає меридіани постійний, а самі меридіани не паралельні один
одному (мають зближення).

Рисунок 1.7 Ортодромія і локсодромія

Примітка. Кут зближення меридіанів (σзб), або конвенгерції / convergency – це

кут в горизонтальній площині укладений між північним напрямком дійсного
меридіана, який проходить через точку і північним напрямком дійсного меридіана,
який проходить через початок ЛЗШ і перенесеним в дану точку (рисунок 1.7).
Шлях по локсодромії завжди довше шляху по ортодромії, за винятком
окремих випадків, коли політ відбувається вздовж меридіана або екватора.

4.Основні системи координат

Місцезнаходження повітряного судна (ПС), орієнтирів на земній поверхні,

розташування радіонавігаційних засобів та інше, виражається їх координатами.
Координати - числа, що визначають положення точки на лінії, на площині, на
поверхні та в просторі (іншими словами адресу об'єкта).

4.1 Координати точки на лінії

На рисунку 1.8а, представлена система координат точки на лінії. Як приклад

даної системи координат використовуємо ділянку маршруту між ППМ 1 (т.А) та ППМ2
(т.В). Віссю системи координат є лінія заданого шляху (ЛЗШ), а за початок відліку –
ППМ1 або ППМ2. Положення ПС на ЛЗШ визначають як пройдену відстань від ППМ1
або як відстань, що залишилася до ППМ2.

4.2 К.оординати точки на площині

а) Прямокутна (декартова) система координат

На рисунку 1.8б представлена прямокутна система координат. Вона утворюється
двома взаємно перпендикулярними осями Х (абсцис) та У (ординат). На кожній осі
вибрано позитивний напрям. Початком відліку є точка перетину цих осей. Положення
точки в цій системі координат визначається відстанню (в вибраних одиницях виміру)
виміряним по осі абсцис і ординат. Як приклад даної системи координат
використовуємо ділянку маршруту. Початок системи координат - точка О. Вісь S
збігається з ЛЗШ, а вісь ОZ перпендикулярна їй. Положення ПС визначається
пройденою відстанню або відстанню, яка залишилася уздовж осі S та відхиленням
вліво (вправо) уздовж осі ОZ.

Рисунок 1.8 Координати точки на лінії, площині та в просторі

б) Полярна система координат
На рисунку 1.8в представлена полярна система координат. Вона широко
використовується в радіонавігації, при визначенні положення супутника на орбіті, а
також в картографії. Початок відліку (полюс) системи координат можна вибрати в
будь-якій точці (наприклад: точка розташування радіонавігаційного засобу - РНЗ або
центр мас Землі). За полярну вісь приймають північний напрямок меридіана або,
наприклад рамку карти.
Положення точки в полярній системі координат визначається двома
координатами - кутом і відстанню від полюса до точки.

4.3. Координати точки на поверхні

а) Геодезична система координат

Ця система координат використовується на поверхні еліпсоїда (рисунок 1.9).
Положення точки на поверхні еліпсоїда визначається геодезичними координатами
(широтою B та довготою L).
Геодезична широта В (latitude) - це кут, укладений між площиною екватора і
нормаллю до поверхні еліпсоїда в даній точці. Широта вимірюється від 0º до ± 90º
(плюс на північ, мінус на південь).
 Рисунок 1.9 Геодезична система координат
Примітка. Нормаль до поверхні еліпсоїда в даній точці - це перпендикуляр до
дотичної площини, проведеної через цю точку. У загальному випадку нормаль не
проходить через центр еліпсоїда, але завжди лежить в площині меридіана.
Геодезична довгота L (longitude) - це двогранний кут, укладений між
площинами початкового меридіана і меридіана даної точки. Довгота вимірюється від
0º до ± 180º (плюс на схід, мінус на захід).
б) Сферична система координат
Ця система координат використовується, якщо Земля сприймається за сферу
(кулю) (рисунок 1.10). Положення точки на поверхні сфери визначається сферичними
координатами (широтою φ та довготою λ).
Сферична широта  - це кут, укладений між площиною екватора і напрямом із
центра сфери в дану точку. Широта вимірюється від 0º до ± 90º (плюс на північ, мінус
на південь).
Сферична довгота  - це двогранний кут, укладений між площинами
початкового меридіана і меридіана даної точки. Довгота вимірюється від 0º до ± 180º
(плюс на схід, мінус на захід).

Рисунок 1.10 Сферична система координат

1.4 Координати точки в просторі

В навігації широко використовується прямокутна система координат ПСК -

(як правило, це права декартова ПСК). У тривимірному просторі положення точки
визначається трьома координатами X, Y, Z (рисунки 1.8г та 1.11).
 Рисунок 1.11 Прямокутна система координат
ПСК класифікуються:
1) за вибором точки початку координат на:
−геоцентричну, з початком координат в центрі мас Землі;
−референцну, з початком координат, який збігається з геометричним центром
обраного референц-еліпсоїда;
−топоцентричну, з початком координат, що знаходиться в певній точці на земній
поверхні. Топоцентричні системи використовуються для визначення
положення точок на невеликій території, в межах якої кривизною Землі
можливо знехтувати. Наприклад, координати перешкод в районі аеродрому
надаються в топоцентричній системі, початок якої розташований в точці
перетину осьової лінії і порога ЗПС;
2) по орієнтації осей ПСК в просторі:
−земну - зафіксована відносно Землі, з початком координат в центрі мас Землі. Її
вісь OX розташована в площині Гринвіцького меридіана, напрямок осі OZ
збігається з віссю обертання Землі, а вісь OY ортогональна (перпендикулярна)
осям OX та OZ;
−інерціальну - зафіксована (умовно) щодо космічного простору, з початком
координат в центрі мас Землі. Її вісь OX орієнтована щодо направлення в точку
весняного рівнодення (ТВР), напрямок осі OZ збігається з віссю обертання
Землі, а вісь OY ортогональна осям OX та OZ.