TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
BỘ MÔN KỸ THUẬT ROBOT


BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

MÔN HỌC KỸ THUẬT ROBOT

GVHD : TS. Trần Minh Thiên

SVTH : Nguyễn Viết Trung 21146161
Trần Trung Đức
21146452
Lớp : ROBO331129_23_1_01CLC

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 11 năm 2023

 Lời cảm ơn
Lời nói đầu tiên cho nhóm báo cáo chúng em gửi đến Tiến sĩ Trần Minh Thiên lời
cảm ơn chân thành nhất . Trong thời gian học tập vừa qua nhờ sự tâm huyết trong
việc giảng dạy cũng như cách truyền đạt dễ hiểu của thầy mà nhóm chúng em đã
được biết thêm những điều hay trong ngành học của chúng em giúp chúng em có
thể hoàn thành bài báo cáo trong đợt báo cáo lần này . Trong quá trình làm bài nếu
gì còn thiếu sót mong thầy chỉ bảo thêm cho chúng em ạ . Nhóm chúng em xin
cảm ơn thầy một lần nữa .

Mục lục
1. Vấn đề nguyên cứu......................................................................................................3
1.1. Mục tiêu.................................................................................................................3
1.2. Tìm hiểu tổng quan..............................................................................................3
1.3. Ứng dụng...............................................................................................................3
2. Kết cấu cơ khí..............................................................................................................4
2.1. Cấu trúc robot......................................................................................................4
2.2. Không gian làm việc.............................................................................................6
2.3. Thông số kỹ thuật.................................................................................................7
3. Động học thuận...........................................................................................................8
4. Động học nghịch........................................................................................................11
1. Vấn đề nguyên cứu
1.1. Mục tiêu
- Xác định mục tiêu cụ thể của nguyên cứu:
+Biết được tầm quan trọng của robot trong đời sống và sản xuất.
+ Hiểu rõ hơn về robot nói chung và robot công nghiệp nói riêng.
+ Nắm bắt được các phương pháp tính toán động học thuận và động học ngược.
+Nâng cao khả năng sử dụng matlab và các ứng dụng tính toán, kiểm nghiệm.
- Mô tả tầm quan trọng của mục tiêu:
Khi đạt được các mục tiêu trên chúng ta sẽ đạt được nhiều lợi ích như:
+ Ứng dụng tốt các dòng robot vào từng mục đích cụ thể.
+ Bước đầu có khả năng thiết kế các robot đơn giản.
+ Nâng cao năng lực cá nhân về cả phần cứng lẫn phần mềm.
+ Tối ưu hóa cơ hội việc làm về robot.
1.2. Tìm hiểu tổng quan
Robot là một khái niệm rộng lớn, áp dụng cho các thiết bị tự động có khả năng
thực hiện hoặc hỗ tựo công việc mà trước đây thường do con người tự thực hiện.
Chúng có thể được lập trình để thực hiện nhiều nhiệm vụ khác nhau, từ công việc
sản xuất trong ngành công nghiệp đến công việc dịch vụ và nghiên cứu. Ngày
nay, số lượng robot được sử dụng trong cuộc sống và sản xuất tăng vọt. Riêng
trong công nghiệp, Milton Guerry, Chủ tịch Liên đoàn Robot Quốc tế cho biết:
“Số lượng robot công nghiệp hoạt động trong các nhà máy trên khắp thế giới
ngày nay đánh dấu mức cao nhất trong lịch sử.”

Nhìn chung thì Robot có những đặc điểm nhất quán như:
+ Đều có những kết cấu cơ khí
+ Cần các bộ phận điện để cung cấp năng lượng
+ Cần được lập trình

Từ đó, chúng ta cần triệt tiêu khai thác những lợi ích mà robot mang lại cho
chúng ta đặc biệt là cơ hội việc làm thông qua môn học Kỹ THUẬT ROBOT.
Từ những cái nhìn tổng quan và xác định mục tiêu trên nhóm em chọn DOBOT
MG400 để phục vụ cho việc nguyên cứu và tính toán trong đề tài của mình.

DOBOT MG400 là cánh tay robot để bàn tiết kiệm diện tích nhẹ, phù hợp với các
sản xuất đa dạng, linh hoạt để triển khai và dễ sử dụng. MG400 rất phù hợp cho
các kịch bản làm việc tự động trong không gian nhỏ yêu cầu triển khai và chuyển
đổi nhanh chóng.

- Tính năng: Tiết kiệm không gian rất phù hợp với mọi môi trường sản xuất nhỏ hơn
một mảnh giấy A4 và giải phóng thêm không gian trong nhà máy để sản xuất.
- Năng xuất: MG400 mô phỏng các hành động của con người bằng cách sử dụng
mặt dây chuyền dạy học có hướng dẫn bằng tay. Bằng cách thay thế các thủ tục
lặp đi lặp lại và tiêu chuẩn hoá cao MG400 tối ưu hoá công việc hợp tác giữa con
người trên máy tính để bàn và giúp các doanh nghiệp cắt giảm chi phí.

- Lựa chọn lập trình phong phú: MG400 cung cấp nhiều lựa chọn lập trình, bao gồm
tái tạo quỹ đạo, lập trình đồ họa và lập trình tập lệnh Lua. Giao diện lập trình trực
quan và thiết kế tương tác có hướng dẫn giúp giảm bớt các rào cản đối với các ứng
dụng robot.
1.3. Ứng dụng
Từ nhu cầu hỗ trợ cho con người thì nhiều dòng Robot được tạo ra với những
chức năng khác nhau như:

+ Robot Dịch vụ: Thường được sử dụng trong lĩnh vực như y tế, giao thông, và
khách sạn để thực hiện các nhiệm vụ hỗ trợ.

+ Robot Quân sự: Sử dụng trong môi trường quân sự cho các mục đích như giám
sát, giảm thiểu rủi ro, và thực hiện các nhiệm vụ đặc biệt.

+ Robot Y tế: Thực hiện các nhiệm vụ y tế như phẫu thuật, chăm sóc bệnh nhân,
và thuốc tự động phân phối.

+ Robot Giáo dục: Được thiết kế để hỗ trợ quá trình học tập và giảng dạy.

+ Robot công nghiệp: Sử dụng trong môi trường sản xuất để thực hiện các công
việc lặp lại và nặng nhọc.

Với MG400 có các ứng dụng phổ biến như Hàn cắt kim loại, sản xuất và lắp ráp
điện tử, in 3D, dịch vụ và chăm sóc khách hàng, giáo dục …
DOBOT MG400 có sự linh hoạt và đa dạng trong ứng dụng , có thể được tuỳ
chỉnh để phù hợp với nhiều nhiệm vụ khác nhau.
2. Kết cấu cơ khí
2.1. Cấu trúc robot (Yaskawa Motoman MH110)
2.1.0. Tổng thể của Robot
2.1.1. Phần đế của Robot
2.1.2. Khâu 1 của Robot

2.1.3. Khâu 2 của Robot

2.1.4. Khâu 3 của Robot

2.1.5. Khâu 4 của Robot

2.1.6: Khâu 5 của Robot

 2.2. Không gian làm việc
MG400 vận hành trơn tru trong không gian làm việc dưới đây:
 Khâu J1 có khả năng xoay trong phạm vi từ -180 độ đến +180 độ với tốc độ quay tối đa
là 100 độ/giây

 Khâu J2 có khả năng xoay trong phạm vi từ -90 độ đến +155 độ với tốc độ quay tối đa là
110 độ/giây

 Khâu J3 có khả năng xoay trong phạm vi từ -185 độ đến +160 độ với tốc độ quay tối đa
là 130 độ/giây

 Khâu J4 có khả năng xoay trong phạm vi từ -360 độ đến +360 độ với tốc độ quay tối đa
là 175 độ/giây với momen xoắn cho phép lên tới 721 Nm và moment quán tính cho phép
là 60 kgm2

 Khâu J5 có khả năng xoay trong phạm vi từ -125 độ đến +125 độ với tốc độ quay tối đa
là 175 độ/giây với momen xoắn cho phép lên tới 721 Nm và moment quán tính cho phép
là 60 kgm2

Dưới đây là hình ảnh không gian làm việc chủ đạo của Yaskawa Motoman MH110
2.3. Thông số kỹ thuật
BẢNG THÔNG SỐ KỸ THUẬT
Product DOBOT MG400
Model DT-MG400-4R075-01
Weight 625 kg
Max load 110 kg
Reach 440mm
Power supply 5 KVA
Rated voltage DC48V
Installation Table installation, indoor
Rated power 150W
Repeatability ±0.05mm
Base size 190mm * 190mm
Operation software DobotStudio2020、SCStudio
Motion range J1 ±160°
J2 -25°～85°
J3 -25°～105°
J4 -180°～180°
Joint maximum speed J1 300°/s
J2 300°/s
J3 300°/s
J4 300°/s
End-effector I/O interface DI 2
DO 2
Base interface DI 16
DO 16
ABZ incremental encoder 1
(differential)
Ethernet 2
USB 2.0 2
Communication mode TCP/IP, Modbus, TCP
Temperature range Storage temperature：-25℃~55℃
Working temperature：0℃~40℃
Openrating altitude range ≤ 1000 m

3. Động học thuận

3.1. Bảng DH

Hình 1: Mô hình tương xứng và đặt trục cho cánh tay robot
Từ hình 1 ta thành lập được bảng Denavit – Hartenberg
i ai αi di θi
1 l1 90 d1 θ1
2 l2 0 0 θ2
3 l3 0 0 θ3
Trong đó: i là thứ tự khớp của robot 4 bậc tự do; a i là khoảng cách của trục Zi −1 và Zi ; α i
là độ xoắn ( được xác định bằng độ lệch của trục Zi −1 và Zi );d i là khoảng cách của trục
X i−1 và X i cùng vuông góc với trục Zi; θi là góc khớp (góc giữa 2 trục Xi và Xi-1).

Công thức tổng quát ma trận biến đổi đồng nhất từ hệ trục {i} so với {i-1} là:

([ ])
c θ i −s θi c α i s θ i s α i ai c θi
i−1 s θi c θi c α i c θi s α i ai c θi
iT = (1.1)
0 sαi c αi di
0 0 0 1

Trong đó: c θi=cos ( θi )

s α i=sin ( α i )

c α i =cos ( α i )

s α i=sin ( α i )

Từ (1.1) và bảng DH ta tính được ma trận biến đổi đồng nhất {1} so với {0}:

([ ])
c1 0 s 1 l1 c 1
0 s1 0 −c 1 l 1 s1
1T = (1.2)
0 1 0 d1
0 0 0 1

Ma trận biến đổi đồng nhất {2} so với {1}:

([ ])
c 2 −s2 0 l2 c 2
1 s2 c 2 0 l 2 s2
2T = (1.3)
0 1 0 0
0 0 0 1

Ma trận biến đổi đồng nhất {3} so với {2}:

 ([ ])
c 3 −s3 0 l3 c 3
2 s3 c 3 0 l 3 s3
3T = (1.4)
0 1 0 0
0 0 0 1

Từ (1.2), (1.3), (1.4) ta tìm được ma trận biến đổi đồng nhất {3} so với {0}:

([ ])
c 1 c 23 −c1 s 23 s 1 c1 (l 1 +l 2 c2 +l 3 c 23)
0 0 1 2 s1 c 23 −s 1 s 23 −c 1 s 1 (l 1+ l 2 c 2 +l 3 c 23 )
3T = 1T . 2T . 3T = (1.5)
s 23 c 23 0 d 1 +l 2 s2 +l 3 s 23
0 0 0 1

Xét khâu cuối, ta xét điểm EE nằm trong toạ độ {3} là:

[]
0
3 0
EE P = (1.6)
0
1

Ta có Ma trận xoay theo trục X, Y, Z với góc  là xoay theo trục X, góc  là xoay theo
trục Y,  là xoay theo trục Z ], từ hệ toạ độ {3} so với {0} là:

[ ]
c❑ c ❑ c❑ s❑ s❑−s❑ c❑ c ❑ s❑ c ❑ + s❑ s ❑
R XYZ ¿ ¿,,) = s❑ c❑ s❑ s❑ s ❑+c ❑ c❑ s ❑ s❑ c ❑−c❑ s ❑ (1.7)
−s❑ c❑ s❑ c❑ c ❑

Ta có dạng ma trận xoay là:

[ ]
r 11 r 12 r 13
R XYZ ¿ ¿,,) = r 21 r 22 r 23 (1.8)
r 31 r 32 r 33

Ta đồng nhất (1.5) và (1.8) được:

r 11= c ❑ c❑

r 12=c ❑ s❑ s❑−s❑ c ❑

r 13= c ❑ s❑ c ❑ + s❑ s❑

r 21= s❑ c❑

r 22= s❑ s❑ s❑+ c❑ c❑

r 23 = s❑ s❑ c❑−c❑ s❑

r 31= −s❑
 r 32= c ❑ s❑

r 33= c ❑ c❑

r 21 s❑ c❑ s1 c 23
Ta có: = =
r 11 c❑ c ❑ c 1 c 23
sθ
 tan❑ = = tanθ
1

cθ 1
1

 ¿ θ1
r 32 c❑ s❑ c 23
= =
r 33 c ❑ c❑ 0
c 23
 tan❑ =
0
c 23
 ¿ arctan ⁡¿ )
0
2 2 2 2
r 33 + r 21 = (c ¿¿ ❑c ❑)2 ¿ + (s❑ c❑ )2 = (c ¿ ¿ 1 c 23) ¿ + (s ¿ ¿ 1 c 23) ¿

 c ❑2 = c 232
 c ❑=± c 23 (1.9)
r 31= - s❑ = s23

 s❑ = - s23 (1.10)
−s 23
Từ (1.9) và (2) ta được: tan❑=¿
± c 23

 ¿ atan 2(−s 23 ; ± c 23)

Toạ độ điểm EE so với gốc toạ độ {0} là:

([ ]) [ ]
c 1 c23 −c 1 s23 s 1 c 1 (l 1+l 2 c 2+l 3 c 23) 0
0 0 3 s 1 c 23 −s1 s 23 −c1 s1 (l 1 +l 2 c 2 +l 3 c 23) 0
EE P =3T . EEP = . =¿
s 23 c23 0 d 1 +l 2 s 2+l 3 s 23 0
0 0 0 1 1

4. Động học nghịch

 Phương pháp đại số
Giả sử cho toạ độ điểm cuối của khâu EE là:
 []
Px
0 Py
EE P =
Pz
1

Từ phương trình (1.5) ta có:

0 0 1 2
3 T = 1T . 2T . 3T (1.11)

Ta nhân cả hai vế trên cho 01T −1 được:

−1 0
0
1 T . T = 01T −1.01T . 12T . 23T = 13T
3

Ta có ma trận đồng nhất 03T có dạng như sau:

([ ])
r 11 r 12 r 13 P x
0 r 21 r 22 r 23 P y
3T = (1.12)
r 31 r 32 r 33 P z
0 0 0 1

Ta đồng nhất (1.12) và (1.5) ta được các hệ số sau:

r 11 =c 1 c23

r 12=−c1 s 23

r 13 = s1

r 21=s1 c 23

r 22=−s1 s 23

r 23=−c1

r 31 = s23

r 32 = c 23

r 33=0

P x = c 1 (l 1 +l 2 c 2 +l 3 c23 )

P y =s 1(l1 +l 2 c 2+l 3 c 23)

P z = d 1 +l 2 s 2+l 3 s 23

Ta tính vế trái và vế phải của phương trình ta được:

 Vế trái:
 ([ ])
r 11 . c 1+r 21 . s 1 r 12 . c1 +r 22 . s 1 r 13 .c 1 +r 23 . s1 P x . c1 + P y . s 1−l 1
0 −1 0 r 31 r 32 r 33 P z −d 1
1T . 3T = (1.13)
r 11 . s1 −r 21 . c 1 r 12 . s1−r 22 . c 1 r 13 . s 1−r 23 . c P x . s 1−P y . c1
0 0 0 1
 Vế phải:

([ ])
c 23 −s23 0 l 2 .c 2 +l 3 .c 23
s c 23 0 l 2 . s2 +l 3 . s23
1
3T
¿ 23 (1.14)
0 0 1 0
0 0 0 1

Từ ( 1.13 ) và (1.14 ) tađồng nhất 2 vế phương trình ta được phương trình sau :
P x . c 1+ P y . s 1−l 1=l 2 . c2 +l 3 . c23 (1.15)
P z−d 1=l 2 . s 2+l 3 . s 23 (1.16)
P x . s 1−P y . c1 =0 (1.17)
❑
- Tatìm góc 1: Từ phương trình (1.17) ta suy ra được:
P x . s 1=P y . c1
s1 P y
 =
c1 P x
 ❑1 = atan2( P y , P x ¿ (1.18)
- Ta tìm góc❑2 :
Ta đặt:  = ❑2+❑3
 ❑3 = −❑2
Từ phương trình (1.16) ta suy ra được:
P z−d 1=l 2 . s 2+l 3 . s 23

 P z=d 1 +l 2 . s2 +l 3 . s23
P z−d 1−l 3 . s❑
 s2=
l2
P z −d 1−l 3 . s❑
 ❑2=arcsin ¿ )
l2
- Tatìm góc 3:
❑3 = −❑2
5. Kiểm chứng động học cho robot:
 Code matlab động học thuận:
Cho ❑1=¿90, ❑2=¿20, ❑3=¿-10
Kết quả:

Ta được vị trí P_EE = [0 380.2876 318.2420 1]

 Code matlab động học nghịch:
Thế P_EE = [0 380.2876 318.2420 1]; ¿ 10 vào hàm động học nghịch
Kết quả:

So sánh kết quả động học thuận và động học nghịch kết quả giống nhau nên kết quả được
tính toán là đúng.