3/12/2023

NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

Chương 1. Tổng quan Cơ điện tử

Chương 2. Cảm biến

Chương 3. Cơ cấu chấp hành

Chương 4. Hệ thống điều khiển trong CĐT

Chương 5. Hệ xử lý ảnh

Chương 6. Xử lí tín hiệu

Chương 7. Robot công nghiệp

1
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

❖ Giới thiệu tổng quan

❖ Phân loại

❖ Sơ đồ cấu trúc chung của robot công nghiệp

❖ Động học robot

❖ Thông số kỹ thuật

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

I. Giới thiệu tổng quan

1. Lịch sử phát triển

• 1921: Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng

Sec (Czech) “Robota” có nghĩa là công việc
tạp dịch trong vở kịch Rossum’s Universal
Robots của Karel Capek.

• 1948: Tại PTN Quốc gia Argonne (Đại học

Chicago – Mỹ), ???

2
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

• Đầu thập kỷ 60: công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company)
quảng cáo một loại máy tự động vạn năng ???

• Những năm 80, robot công nghiệp phát triển mạnh mẽ trong thám hiểm không
gian và công nghiệp ô tô; và sau đó chúng được sử dụng rộng rãi trong nhiều
lĩnh vực công nghiệp vào đầu những năm 90.

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

2. Các khái niệm

▪ Theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp)
Robot công nghiệp là một cơ cấu chuyển động tự động có thể lập trình, lặp đi
lặp lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục tọa độ:
có khả năng định vị, định hướng, di chuyển các đối tượng, chi tiết, dao cụ, gá
lắp … theo những hành trình thay đổi đã được lập trình trước để hoàn thành
các nhiệm vụ khác nhau.

▪ Theo tiêu chuẩn RIA (Roboti Institute of America)

Robot là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình được thiết kế di
chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng thông qua các
chương trình chuyển động có thể thay đổi để hoàn thành các nhiệm vụ khác
nhau

3
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

▪ Theo tiêu chuẩn GOCT 25686-85 (Nga)

Robot công nghiệp là một máy tự động được đặt cố định hoặc di động, liên kết
giữa một tay máy và hệ thống điều khiển theo chương trình, có thể lập trình lại
để hoàn thành chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất.

▪ Theo tiêu chuẩn VDI 2860/BRD (Đức)

Robot là một thiết bị có nhiều trục, thực hiện các chuyển động có thể chương
trình hóa và nối ghép các chuyển động của chúng trong những khoảng cách
tuyến tính hay phi tuyến của động trình. Chúng được điều khiển bởi các bộ phận
hợp nhất ghép kết nối với nhau, có khả năng học và nhớ các chương trình;
chúng được trang bị dụng cụ hoặc các phương tiện công nghệ khác để thực
hiện các nhiệm vụ sản xuất trực tiếp hay gián tiếp.

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

Robot công nghiệp

- Robot công nghiệp là một lĩnh vực riêng của robot, nó có đặc trưng như sau:

+ Là thiết bị vạn năng được TĐH theo chương trình và có thể lập
trình lại để đáp ứng một cách linh hoạt khéo léo các nhiệm vụ khác
nhau.
+ ???

4
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

3. Robot và thị trường lao động

▪ Robot đang hiện diện ngày một nhiều hơn trong các lĩnh vực của cuộc sống,
từ các nhà máy đến dịch vụ chăm sóc người già. Sự phát triển mạnh mẽ của
robot đã và sẽ 'cướp' đi công ăn việc làm của rất nhiều người.

Bảng thống kê mật độ

robot tại các quốc gia dẫn
đầu thế giới về tự động hóa
(nguồn: IFR- Liên đoàn
Robot Quốc tế)

Mật độ robot (/10.000 công nhân) trung bình trên thế giới năm 2016

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

Mật độ robot của một số quốc gia công nghiệp tiên tiến

Hàn Quốc Singapore Đức Nhật Hoa Kỳ Canada

Mật độ 631 488 309 303 189 145

Vị trí 1st 2nd 3rd 4th 7th 13th

➢ Hàn Quốc không chỉ chiếm vị trí hàng đầu từ năm 2010, mà mật độ robot ở quốc gia
này còn cao hơn hẳn so với các quốc gia còn lại trong danh sách.

➢ Trung Quốc ghi nhận sự phát triển mạnh mẽ nhất khi mật độ trung bình tăng từ 25
robots trong năm 2013 lên mức 68 robots trong năm 2016, đưa quốc gia này lên thứ
23 thế giới. Chính phủ nước này đang có kế hoạch biến họ trở thành quốc gia tự động
hóa số 1 thế giới vào những năm 202...

10

5
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

Mật độ robot tại các châu lục/10.000 công nhân năm 2016

Châu Âu Châu Mỹ Châu Á

Mật độ 99 84 63
Tăng trưởng từ
5% 7% 9%
2010-2016

➢ Mật độ robot là một tiêu chuẩn để so sánh mức độ tự động hóa của
ngành công nghiệp sản xuất của mỗi quốc gia

➢ Mật độ robot đang tăng nhanh trên toàn cầu.

11

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

II. Phân loại

1. Theo bậc tự do của robot

• ???

• Robot càng nhiều bậc tự do thì mức độ khéo léo, linh hoạt tăng

• Số bậc tự do của robot được xác định (Degree Of Freedom – DOF)

n: số khâu động
pi : số khớp loại i

Khớp loại i là hạn chế i bậc tự do

12

6
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

• Khớp trượt (Prismatic) - Bậc tự do: 1

• Khớp trụ (Cylindrical joint) - Bậc tự do: 2

- Bậc tự do: 3
• Khớp cầu (Spherical joint)

13

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

• Ví dụ 1:

n: số khâu động
pi : số khớp loại i
Khớp loại i là hạn chế i bậc tự do

n=1
DOF = 6𝑛 − σ 𝑖. 𝑝𝑖
Khớp loại 1 (hạn chế 1 bậc tự do) = 0
= 6x1 − (1x0 + 2x0 + 3x0 + 4x0 + 5x1)
Khớp loại 2 (hạn chế 2 bậc tự do) = 0
=6 −5
Khớp loại 3 (hạn chế 3 bậc tự do) = 0 =1

Khớp loại 4 (hạn chế 4 bậc tự do) = 0

Khớp loại 5 (hạn chế 5 bậc tự do) = 1

14

7
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

• Ví dụ 2: 𝜃2

n: số khâu động
y
pi : số khớp loại i
Khớp loại i là hạn chế i bậc tự do
𝜃1
x

n=2
DOF = 6𝑛 − σ 𝑖. 𝑝𝑖 = 6x2 − (1x0 + 2x0 + 3x0 + 4x0 + 5x2)
i=5
= 12 − 10
pi = 2
=2

15

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

2. Theo công dụng

• Robot được ứng dụng vào nhiều lĩnh vực sản xuất công nghiệp, với mỗi tiêu
chí sẽ có một robot tương ứng

• Robot hàn:

– Có độ chính xác và năng suất cao, nâng cao độ tin cậy của mối hàn.

16

8
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

• Robot cắt • Robot lắp ráp

– Độ chính xác và năng suất cao, nâng cao độ tin cậy

17

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

• Robot phun sơn • Robot đóng gói

18

9
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

3. Theo phương pháp điều khiển

• Với robot công nghiệp, mục tiêu điều khiển là cơ cấu chấp hành cuối cùng (bàn tay
kẹp của robot). Căn cứ theo chuyển động của cơ cấu chấp hành cuối cùng có hai
phương pháp điều khiển chính: điều khiển theo điểm và điều khiển theo quỹ đạo
liên tục

- Điều khiển theo điểm: ???

- Điều khiển theo quỹ đạo:???

19

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

4. Theo phương pháp truyền động

• Căn cứ theo dạng truyền động trên robot, có thể phân ra hai dạng: Truyền động
trực tiếp và truyền động gián tiếp.

- Truyền động trực tiếp: ???

- Truyền động gián tiếp: ???

20

10
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

4. Theo phương pháp truyền động

21

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

5. Theo nguồn động lực

• Nguồn động lực có nhiều dạng, phổ biến là động cơ điện, đông cơ khí và động cơ
thủy lực

Động cơ điện Khí nén

22

11
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

III. Sơ đồ cấu trúc chung của robot công nghiệp

• Cấu trúc chung của một robot công nghiệp được chia làm 4 khối

A- Khối thu thập và chuyển giao dư liệu COMPUTER Block B

B- Khối não bộ X0,Y0,Z0 Cartesian Point
Forward Kinematic
C- Khối điều khiển Xf ,Yf,Zf Storage

D- Khối cơ cấu chấp hành Block A

Xd(t), Yd(t)
Invers Kinematic Trajectory Planer
Zd(t)
TEACH qd(t), hd(t) Block D
PENDANT
Posititon errors
MOTOR ROBOT
Switch

Record
button CONTROLLER Dynamic Dynamic

Block C
Physical
q0, h0; qf , hf qs(t), hs(t)
position

23

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

A- Khối thu thập và chuyển giao dữ liệu

Teach Pendant: thực hiện quá trình dạy học cho Robot

Block A

TEACH
PENDANT

Record
button Record Button: Lưu trữ và chuyển giao dữ liệu cảm nhận vật lý trong
qúa trình học, gọi là “bộ dữ liệu cảm nhận vật lý” bao gồm các góc
của vị trí đầu, vị trí cuối của một động trình {(q0, h0); (qf, hf)}

q0, h0; qf , hf

24

12
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

B- Khối não bộ
Block B
COMPUTER
Forward kinematic: Thiết lập và giảI
bài toán động học trên cơ sở bộ thông
Forward Kinematic
X0,Y0,Z0 Cartesian Point số đầu vào {(q0, h0); (qf, hf)}
Xf ,Yf ,Zf Storage
Cartesian Point storage: Lưu trữ và
chuyển giao các kết quả tính toán của
Xd(t), Y d(t) bài toán động học thuận, vị trí hình học
Inverse Kinematic Trajectory Planer
Zd(t) của động trình hay còn gọi là “bộ dữ
qd(t), hd(t) liệu hình học” [(X0, Y0, Z0); (Xf, Yf, Zf)]

Switch Trajectory Planer: Lập trình quĩ đạo đi qua các điểm hình
học đã hoặc chưa “dạy” để hình thành toàn bộ quĩ đạo
chuyển động cần có [Xd(t), Yd(t), Zd(t)] của cơ cấu
chấp hành cuối (tools)

Inverse Kinematic: giảI bài toán động học ngược tìm ra các thông số điều khiển hay là “bộ dữ liệu
điều khiển” [qd(t), hd(t)]
25

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

C- Khối điều khiển

Block C Block D

Posititon errors
MOTOR ROBOT

 CONTROLLER Dynamic Dynamic

Physical
q0, h0; qf , hf qs(t), hs(t) position

Block C: là khối điều khiển bao gồm Block D: Là khối cơ cấu chấp hành, bao gồm
bộ so sánh giá trị “cần – thực”, các nguồn động lực (Motor Dynamic), các cơ cấu
bộ biến đổi khuếch đại và phát tín chấp hành (Robot Dynamic), các bộ cảm nhận
hiệu điều khiển (theo nguyên tắc vật lý trên chúng (Physical Positions).
điều khiển NC).

26

13
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

IV. Động học robot

1. Các bước xác tiến hành xác định động học robot

- Xác định bậc tự do của hệ

- Xây dựng phương trình vi phân chuyển động

của hệ (theo phương pháp Lagrange, Newton-
Euler)
- Xác định tính ổn định của hệ
- Xác định không gian làm việc của robot (Động
học thuận)

- Điều khiển hệ khi cho biết quỹ đạo của khâu

cuối (Động học nghịch)

27

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

IV. Động học robot

2. Phương trình vi phân chuyển động của hệ

- Với cánh tay robot, thường thiết lập phương trình vi

phân chuyển động theo phương pháp Lagrange
Phương trình Lagrange L
L(q, q.) = K(q, q.) - P(q, q.)
K(q, q.): là động năng, P(q, q.) là thế năng

Phương trình vi phân của hệ

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− = 𝜏𝑖
𝑑𝑡 𝜕 𝑞𝑖ሶ 𝜕𝑞𝑖
𝑞𝑖 : biến vị trí góc của khâu i
𝑞𝑖 : biến vận tốc ሶ góc của khâu 𝑖

28

14
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

IV. Động học robot

3. Động học thuận, nghịch:

+ ???

+ Biết quỹ đạo của khâu cuối, xác định các biến
khớp để điều khiển hệ

29

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

IV. Động học robot

4. Ví dụ:
Cơ cấu 2 bậc tự do, khâu 1 chiều dài L1,
khối lượng tập trung tại đầu khâu điểm 1.
Khâu 2 chiều dài L2, khối lượng tập trung
tại đầu khâu điểm 2. q1 góc quay khâu thứ

nhất, q2 góc quay khâu thứ 2. Gia tốc trọng

trường g.

30

15
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

- Phương trình Lagrange

L(q, q.) = K(q, q.) - P(q, q.)

Hệ có 2 khâu, vậy L có dạng

L(q, q.) = (K(𝜃1 , 𝜃1ሶ ) - P(𝜃1 , 𝜃1ሶ )) + (K(𝜃2 , 𝜃2ሶ ) - P(𝜃2 , 𝜃2ሶ )
Tính động năng của 2 khâu

Ta có với khối lượng m1: vị trí và vận tốc

Tính thế năng của 2 khâu

Với khối lượng m2: vị trí và vận tốc

31

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

- Phương trình vi phân của hệ

32

16
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

- Phương trình vi phân của hệ

Ma trận quán tính

Ma trận thành phần vận tốc

Ma trận thành phần trọng lực

33

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

- Phương trình vi phân của hệ

Với bài toán động học thuận:

+ Biết các biến khớp (các góc 𝜃1 , 𝜃2 ) => biết

được vị trí và hướng khâu (điểm) cuối, biết không
gian làm việc của cơ cấu.

34

17
 3/12/2023

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

Với bài toán động học thuận:

+ Biết quỹ đạo của khâu cuối, xác định các biến
khớp (các góc 𝜃1 , 𝜃2 ) để điều khiển hệ

Cách giải: hiện tại vẫn chưa có phương pháp giải tổng quát

35

CHƯƠNG 6 – ROBOT CÔNG NGHIỆP

V. Thông số kỹ thuật của robot

36

18