Frak Tali

ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ СОФИЯ
Емил Костов Николов
ФРАКТАЛНИ АЛГОРИТМИ И
РЕЖЕКТОРНИ РЕГУЛАТОРИ
СОФИЯ
2004
ISBN 954 438 395 6

Настоящата книга e учебник, написан в съответствие с учебната програма на дис-
циплината “РОБАСТНО И ФРАКТАЛНО УПРАВЛЕНИЕ”. Тя е задължителна в магистърския
учебен план на специализация “Индустриална управляваща техника” от специалност “Ав-
томатика, информационна и управляваща техника” за студентите, обучавани в катедра
“Автоматизация на непрекъснатите производства” на Факултет Автоматика в Технически
Университет София.
В учебника са систематизирани и анализирани теоретични и редица приложни ас-

пекти на принципно нов и ефективен подход при изграждането на системите за управле-
ние в условията на априорна неопределеност. Подходът се състои в използването на
фрактални алгоритми за управление. Свойствата на фракталните системи ги привеждат в
класа на робастните системи за управление.
Разгледани са: основни направления от фракталния математически анализ; базови

оператори за фрактално диференциране и интегриране; нехомогенни оператори за интег-
риране от непълен ред; редица специални математически функции; непрекъснати и диск-
ретни модели на фрактални динамични системи; основни методи за апроксимация на
фракталните оператори с непрекъснати и дискретни функции.
Систематизирани са структури и са анализирани характеристики на типични пред-

ставители от класа на режекторните регулатори, апроксимиращи фракталните оператори
като алгоритми за управление.
Описани са редица феноменални свойства на робастните фрактални системи за
управление с режекторни регулатори. Анализирано е свойството колимация, съществено
отличаващо фракталните системи от системите за управление от пълен ред.
Предложени са аналитични методи за синтез на робастни фрактални системи за уп-

равление. Ефективността на методите е доказана с резултатите от робастния и инженерен
анализ на синтезираните системи.
Книгата може да бъде използвана от студентите от горните курсове, обучаващи се

по сродни специалности, както и от докторанти.
Емил Николов ФРАКТАЛНИ АЛГОРИТМИ И РЕЖЕКТОРНИ РЕГУЛАТОРИ
СЪДЪРЖАНИЕ
ВЪВЕДЕНИЕ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
I. глава ОСНОВНИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ И АЛГОРИТМИ 9

I.1. Диференциране и интегриране. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
I.2. Обобщен диференциатор, обобщен интегратор . . . . . 10
I.3. Пълна гама-функция . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.4. Импулсна преходна функция на обобщен
диференциатор, обобщен интегратор. . . . . . . . . . . . . . 23
I.5. Фрактален диференциатор, фрактален интегратор. . . 26
II. глава ФРАКТАЛЕН МАТЕМАТИЧЕСКИ АНАЛИЗ . 27

II.1. Въведение. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
II.2. Фундаментални оператори . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
II.3. Оператори за фрактално интегриране с
хипергеометрична Gauss -функция. . . . . . . . . . . . . . . . . 33
II.4. Оператори за фрактално интегриране
с Meijer G -функция . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
II.5. Оператори за фрактално интегриране,
използващи Fox H -функция. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
II.6. Свойства на обобщения фрактален оператор . . . . . . . 41
II.7. Интегрални трансформации на фундаменталните
оператори. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
III. глава ФРАКТАЛНИ ДИНАМИЧНИ СИСТЕМИ. . . . . 42

III.1. Непрекъснат модел. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
III.2. Mittag-Leffler -функция . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
III.3. Green-функция и решения на фрактални
диференциални уравнения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
III.4. Дискретен модел. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
ISBN 954 438 395 6 3

IV. глава АПРОКСИМАЦИИ НА ФРАКТАЛНИТЕ

ОПЕРАТОРИ С НЕПРЕКЪСНАТИ ФУНКЦИИ 55
IV.1. Непрекъснати верижни дроби. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
IV.2. Рационални апроксимации на ирационални функции . 64
IV.3. Метод за рационална апроксимация на Duta Roy S. C.. 64
IV.4. Метод за рационална апроксимация на Carlson Gordon. 65
IV.5. Метод за рационална апроксимация на Matsuda Koichi. 65
IV.6. Метод за рационална апроксимация на Oustaloup Alain 66
IV.7. Метод за рационална апроксимация на Chareff A. . . . . 67
IV.8. Характеристики на апроксимирани с непрекъснати
функции фрактални оператори и влияние на реда
на апроксимация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
IV.9. Нехомогенни интегратори от непълен ред . . . . . . . . . . 81
IV.10. Реализации на апроксимирани фрактални оператори
с непрекъснати функции. Влияние на реда на
апроксимация. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
IV.11. Основни елементи на режекторите с “фрактално
диференциране” и “фрактално интегриране” . . . . . . . . 94
IV.12. Режектори с нехомогенно интегриране от непълен
ред, ”поглъщащи” смущенията. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
V. глава АПРОКСИМАЦИИ НА ФРАКТАЛНИТЕ

ОПЕРАТОРИ С ДИСКРЕТНИ ФУНКЦИИ. . . . 107
V.1. Дискретна апроксимация с числено интегриране и
степенни редове или дискретна апроксимация с
възходящи крайни разлики и степенни редове. . . . . . . 107
възходящи крайни разлики и степенни редове. . . . . . . 109
втори възходящи крайни разлики и степенни редове . 110
степенни редове в знаменателя или дискретна
апроксимация с възходящи крайни разлики и
степенни редове в знаменателя . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
степенни редове в знаменателя или дискретна
апроксимация с възходящи крайни разлики и
степенни редове с памет . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
ISBN 954 438 395 6 4

V.6. Дискретна апроксимация с използването на метода

на рекурсивната Tustin -трансформация. . . . . . . . . . . . 112
V.7. Дискретна апроксимация с използване на
оператора на Al-Alaoui M. A.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
разширени непрекъснати верижни дроби. . . . . . . . . . . 121
V.9. Дискретна рекурсивна дробно-рационална
полиномиална апроксимация. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
V.10. Дискретни операторите за нехомогенно интегриране
от непълен ред . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
VI. глава ФРАКТАЛНИ РЕЖЕКТОРНИ РЕГУЛАТОРИ. 129

VI.1. Структури и характеристики . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
VI.2. Свойства и сравнителен анализ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
VI.3. Технически реализации на апроксимирани фрактални
оператори с непрекъснати функции. . . . . . . . . . . . . . . . 141
VI.4. Дискретни алгоритми на фрактални режекторни
регулатори . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
VII. глава ФРАКТАЛНИ СИСТЕМИ

ЗА УПРАВЛЕНИЕ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
VII.1. Структури на фрактални системи за управление . . . . . 148
VII.2. Свойства на фрактални системи за управление. . . . . . 153
VII.3. Колимация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
VIII. глава МЕТОДИ ЗА СИНТЕЗ НА ФРАКТАЛНИ

СИСТЕМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ. . . . . . . . . . . . . . 176
VIII.1. Метод на полиномиална дробно-рационална рекурсия
с фрактално диференциране. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
с фрактално интегриране. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
с фрактално интегро-диференциране. . . . . . . . . . . . . . 184
VIII.4. Метод на балансното уравнение на частично
“поглъщане” на смущенията. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
с фрактално интегро-диференциране и балансното
уравнение на частично “поглъщане” на смущенията. . 191
ISBN 954 438 395 6 5

IX. глава АНАЛИЗ НА ФРАКТАЛНИ СИСТЕМИ

ЗА УПРАВЛЕНИЕ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
IX.1. Робастен анализ на фрактални системи
за управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
IX.2. Инженерен анализ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
ЛИТЕРАТУРА. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
CD-ROM; http://anp.tu-sofia.bg/Nicoloff/index.html
ISBN 954 438 395 6 6

ВЪВЕДЕНИЕ
Въпреки че идеята на Cauchy, Euler, l'Hôpital и Lacroix за фракталните (дробните, не

целочислените) оператори за интегриране и диференциране в математиката да е толкова
стара, колкото и тази за целочислените оператори, едва неотдавна тя започна да намира
реални ефективни области на приложение.
Днес и в теоретичен, и в приложен аспект интересите към фракталните оператори напус-
наха етапа на абстрактното моделиране и изследване на динамиката на дробното, нецяло-
то, число.
Интересите са установени точно и са ясно дефинирани в самостоятелни и активно разви-
ващи се направления и научни области. Това са фракталният математически анализ и не-
говите конкретни приложения. В това число и в теорията на автоматичното управление.
Развитието на фракталния математически анализ през последните години бе възможно
благодарение на ефективността от резултатите на неговото приложение в различни об-
ласти на науката и техниката. Това са най-вече високите технологии и други области като:
биология и биофизика, физика, управление и автоматика, електротехника, електромагне-
тизъм, електроника, термодинамика, механика, мехатроника, електрохимия, физикохимия,
геология, транспорт и мн. др.
Фракталният математически анализ е приложим при решенията на някои интегрални урав-
нения, използващи специални функции на математическата физика. А тя пряко определя
напредъка на науката в такива области, като например интегралните трансформации на
Mellin-Barnes и решенията на фрактални диференциални уравнения и системи уравне-
ния.
Актуалността на предмета на фракталния анализ се потвърждава от факта, че в послед-
ните няколко години бяха проведени три международни конференции, специализирани в
областта на фракталната математика, фракталните изчисления и техните приложения. А
през 2004 г. предстои провеждането на първият конгрес на IFAC (International Federa-
tion of Automatic Control) в Бордо по проблемите на фракталното диференциране и него-
вите приложения. Многобройни са и приложенията, свързани с използването на фрак-
талния анализ в теорията на интегралните уравнения на свиването, теорията на диферен-
цирането на функции; функционалния анализ.
Развитието на методите за апроксимация на фракталните оператори с непрекъснати и
дискретни рационални функции даде тласък на приложението им като алгоритми в сис-
темите за управление, в това число и на индустриални обекти.
За първи път обаче енигмата ”фрактално диференциране”, векове наред считана за “не-
достижима ирационалност”, бе разчупена от Oustaloup A. с конкретна реализация в инже-
нерната практика. Това бе система за управление на лазерна инсталация, пусната през
1975 г. С помощта на режектор-фрактален диференциатор в качеството на автоматично
регулиращо устройство, бе създадена и включена в експлоатация робастна система за
управление, наречена система CRONE (Commande Robuste d’Ordre Non Entier).
В последствие, като алгоритъм за управление, фракталният диференциатор бе възприет
и в редица системи за управление на обекти, свързани с практиката на европейската прог-
рама за космически изследвания и съответната организация за извеждане в орбита на ге-
остационарни спътници.
Появиха се и първите разработки на фрактални регулатори за индустриално приложение
на Nakagawa M., Podlubny I., Blas M. Vinagre, Petráš I., Dorcak L., Matsuda Koichi,
Machado J. A. и др., очевидно доказали ефективността си.
ISBN 954 438 395 6 7

Идеята за управление и стабилизация на индустриални обекти с помощта на фрактален

диференциатор бе доразвита и с използването на фрактален интегратор в качеството на
регулатор.
Ефективността на фракталните режектори бе комбинирана с тази на режекторите с не-
хомогенно интегриране от непълен ред, “поглъщащи” смущенията, в нов клас алгоритми
и реализиращи ги режекторни регулатори. Разширили подхода за противодействие на ре-
параметризацията и/или реструктурирането в обекта, използващ фрактални алгоритми, с
абсорбционния подход на Johnson C. D. с нехомогенни алгоритми от непълен ред, фрак-
талните режекторни регулатори гарантират постигането на висока динамична точност, ро-
бастна устойчивост и робастно качество на системите за управление в условията на ап-
риорна неопределеност.
Така фракталните режекторни регулатори са определени като клас автоматични регули-
ращи устройства, реализиращи с помощта на рационални апроксимации фрактални и не-
хомогенни алгоритми от непълен ред.
По същество фракталните системи за управление са динамични системи от пълен ред.
Те апроксимират с рационални функции в ограничен честотен диапазон свойствата на хи-
потетичните ирационални фрактални динамични системи. За диапазона на апроксимация,
съвпадащ с работния диапазон на системите за управление на конкретния обект, те при-
тежават свойствата и характеристиките на фракталните динамични системи. Феноменал-
ни са свойствата на робастните фрактални системи. Те ги привеждат в класа на робас-
тните системи за управление. Особен интерес представлява свойството колимация, съ-
ществено отличаващо фракталните от системите за управление от пълен ред.
В учебника е отделено място за повечето от засегнатите проблеми. Поради ограничения
обем на книгата, богатата библиография, (включваща използваната и цитираната литера-
тура от над 1600 заглавия) и списъци на основната периодика и web-страници не са отпе-
чатани в нея. Списъкът на литературата би могъл да бъде намерен в CD-ROM носителя
на тази книга или в web-страницата:
http://anp.tu-sofia.bg/Nicoloff/index.html
Част от използваните в книгата специални математически функции, фрактални оператори
и функции за тяхната апроксимация са извън обсега на учебните програми по дисципли-
ната “Интегрално и диференциално смятане” в бакалавърския учебен план на техничес-
ките университети. За това тяхната методична систематизация е публикувана от същия
автор в книгата “Специални математически функции и фрактални оператори (справочно
пособие), издание на ТУ София от 2004 г.
Авторът изказва сърдечна благодарност :
на рецензента доц. д-р инж. Георги Руменов Сотиров за обективните и съдържателни ре-
дакционни бележки, забележки, препоръки и предложения за корекции към ръкопи-
са на учебника, които определено допринесоха за подобряване на неговото качес-
тво, както и на
на колегите си от :
катедра “Автоматизация на непрекъснатите производства” на Факултет Автомати-
ка в Технически Университет София,
Département Automatique, Ecole Supérieure d’Ingénieurs en Electronique et Electro-
technique (ESIEE) - Paris,
Département des Sciences Appliquées, l’Université d’Artois,
за изразените мнения и предложения в методичните обсъждания на учебника, които спо-
могнаха за неговата системна подготовка.
март’ 2004 Проф. д.т.н. Емил НИКОЛОВ
ISBN 954 438 395 6 8

I. ОСНОВНИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ И АЛГОРИТМИ

I.1. Диференциране и интегриране
Производна
По определениe (sir Isaac Newton 1642-1727, Gottfried Leibniz 1646-1716, baron Augus-
tin Cauchy 1789-1875, compt Louis de Lagrange 1900-1940) производната на една отнап-
ред дефинирана функция f ( x ) на x по отношение на независима променлива h е гра-
ницата (ако тя съществува) на функцията f 1 ( x , h ) (1.1) за постоянна стойност на x , кога-
то абсолютната стойност на h клони към нула. Производната се определя като f ′ ( x )
(1.2).
f ( x+h ) - f (x)
(1.1) f 1 ( x , h )= ;
h
f ( x+h ) - f (x)
(1.2) f ′ ( x ) = lim f 1 ( x ,h ) = lim , ( h → 0 , x = const ) .
h →0 h →0 h
Диференциране
Процедурата по търсенето на производната f ′ ( x ) на функцията f ( x ) се нарича дифе-
ренциране (Brook Taylor 1685-1731, Colin MacLaurin 1698-1746, baron Joseph Fourier
Acad. Fr. 1768-1830, baron Augustin Cauchy 1789-1875).
Диференцируемост и непрекъснатост
Една отнапред дефинирана функция f ( x ) на x е диференцируема функция, ако допуска
производна. Ако една отнапред дефинирана функция f ( x ) е диференцируема в точката
x , то тя е непрекъсната функция в тази точка.
Една отнапред дефинирана функция f ( x , y ) на повече променливи е диференцируема в
точката ( x , y ) , ако в околността на тази точка тя допуска да бъде апроксимирана с ли-
нейна функция от вида ( A h + B k + ε 1 h + ε 2 k ) (1.3), където A и B не зависят от нараства-
нията на h и k , но са функции на x и y , а ε 1 и ε 2 клонят към нула заедно с h и k .
(1.3) f ( x + h , y + k ) - f ( x , y ) = A h + B k + ε 1 h + ε 2 k , ( h →0 , k →0 , ε1 →0 , ε 2 →0 )
Диференциал
Ако: f ( x ) е непрекъсната и диференцируема функция на променливата x ; ∆ x - нарас-
тване на аргумента като произволна променлива, независеща от x ; ∆ ( f ( x ) ) - нараст-
ване на функцията f ( x ) ; ∆ ( f ( x ) )( ∆ x ) - 1 - производната (1.4) на f ( x ) по отношение
на ∆ x , то: за постоянна, отнапред избрана, минимална стойност на ∆ x произведението
(1.5) ( f ′ ( x ) )( ∆ x ) се нарича диференциал на функцията f ( x ) и се отбелязва като
d ( f ( x )).
(1.4) ∆ ( f ( x ) )( ∆ x ) - 1 = f ′ ( x ) + ϕ ( x , ∆ x ) , ( ϕ ( x , ∆ x ) → 0 , ∆ x → 0 )
(1.5) d ( f ( x ) ) = ( f ′ ( x ) )( ∆ x ) = ( f ′ ( x ) ) d x
Производна от n –ти ред
По определение n -тата производна на функцията f ( x ) означава първата производна на
( n - 1 ) -та производна на функцията f ( x ) и се бележи с f ( n ) ( x ) (1.6):
(1.6) f ( n )
(x) = (f ( n -1 )
(x )) ′ .
ISBN 954 438 395 6 9

Диференциал от n –ти ред

Диференциалът от n -ти ред на функцията f ( x ) се дефинира аналогично на n -тата произ-
водна на функцията f ( x ) и се отбелязва с d n ( f ( x ) ) като (1.7).
(1.7) d n
( f ( x ) )= ( f ( n )
( x ) ) (d x ) n = f ( ( n )
( x ) ) d x n.
Пълен диференциал
Ако: f ( x , y ) е непрекъсната и диференцируема функция на повече променливи;
∆ x = d x и ∆ y = d y - нараствания на аргументите като произволни променливи, незави-
сещи от x и y ; ∆ ( f ( x , y ) ) = d ( f ( x , y ) ) - нарастване на функцията f ( x , y ) ;
∂ ( f ( x , y ) ) ∂ x и ∂ ( f ( x , y ) ) ∂ y - производни на f ( x , y ) по ∆ x и ∆ y , то: за посто-
янни, отнапред избрани минимални стойности на ∆ x и ∆ y , сумата от произведенията
(1.8) е пълният диференциал на функцията f ( x , y ) и се отбелязва като d ( f ( x , y ) ) .
∂(f ( x , y )) ∂(f ( x , y ))
(1.8) d ( f ( x , y ) )= dx + dy .
∂x ∂y
Интеграл и интегриране
Ако y е функция y = f ( x ) на променливата x , а отнапред дефинирана и известна е
функцията f ′ ( x ) на x в диференциалното уравнение (1.9), то процедурата по опреде-
лянето на неизвестната f ( x ) чрез (1.9) се нарича интегриране, а намерената в резултат
на интегрирането функция y = f ( x ) се нарича интеграл (неопределен в случая) на дифе-
ренциалното уравнение (1.9) и се записва като (1.10).
(1.9) d y = f ′ ( x ) d x ; (1.10) y =
∫ f ′( x ) d x .
I.2. Обобщен диференциатор, обобщен интегратор

Динамичната система (1.11), реализираща процедурата диференциране от n -ти ред, наре-
чена “обобщен диференциатор”, се характеризира с изходна променлива y ( t ) ,
пропорционална на съответната производна от входната променлива x ( t ) , където:
D = d d t е операторът за диференциране; n - редът на диференциране, който може да
бъде цяло, нецяло - дробно, реално или комплексно число; T d - времеконстантата на ди-
ференциране (положително число), определяща мощността на диференциране и единич-
ната честота ω 0 на обобщения диференциатор в честотните му характеристики.
(1.11) y ( t ) = T dn x ( n )
( t ) = T dn D n
x( t ).
Когато в общия случай реалната част на реда на диференциране n е отрицателно число,
се дефинира динамична система, наречена “обобщен интегратор”. В този случай се
отчита, че процедурата по диференциране е трансформирана в процедура по интегрира-
не.
При валидност на хипотезата за нулеви начални условия Laplace -трансформацията на
(1.11) определя символичното уравнение на обобщения диференциатор като (1.12) с отчи-
тане на (1.13).
(1.12) Y ( p ) = T dn p X( p ); (1.13) D ( p ) = ( T d p )
n n
.
Честотната характеристика на обобщения диференциатор D ( j ω ) съответства на преоб-
разуването на D ( p ) до (1.14), където честотата ω 0 (1.15), определена с помощта на вре-
ISBN 954 438 395 6 10

меконстантата на диференциране T d , се нарича единична (честота, за която предавател-

ният коефициент е единица) или съществена честота на преобразуването.
Модулът D ( j ω ) и фазата arg ( D ( j ω ) ) на обобщения диференциатор са илюстрира-
ни с (1.16), (1.17). Неговата Bode -характеристиката (в случая за n - реално положително и
цяло число) е показана на фиг.1.1.а. Динамичната система “обобщен диференциа-
тор” умножава с предавателен коефициент n 6 , dB/oct (и за n -цяло число, и за n -дроб-
но число !). Фазата на системата обобщен диференциатор, независимо от стой-
ността на ω , е постоянна и определена с n ( + π 2 ) , rad . Например обобщеният дифе-
ренциатор от ред n = 0 . 5 е с коефициент, определен с модул D ( j ω ) = 3 , dB/oct и с фа-
за arg ( D ( j ω ) ) = π 4 , rad . На фиг.1.1.в е илюстрирана характеристиката на системата
обобщен интегратор.
20 log D ( jω ) , d B
n 6 , d B oct
0 ω , rad s
ω0
n
⎛ ω ⎞
D( jω )= ⎜ j
⎜
⎟
⎟
(
, ω 0 =T d
-1
)
⎝ ω0 ⎠
arg ( D ( jω ) ) , rad
π
n
2
0
ω , rad s
фиг.1.1.a
фиг.1.1.b
20 log D ( jω ) , d B
n ( − 6 ) , d B oct
0 ω , rad s
ω0
− n
⎛ ω ⎞
D( jω )= ⎜ j
⎜
⎟
⎟
(
, ω 0 =T i
-1
)
⎝ ω0 ⎠
arg ( D ( jω ) ) , rad
ω , rad s
0
π
−n
2
ISBN 954 438 395 6 11

(1.14) D ( j ω ) = ( j T d ω ) n
;
(1.15) D ( j ω ) = ( j ω ω 0− 1 ) ,(ω );
n -1
0 =T d
(1.16) D ( j ω ) (
= ωω 0
−1
) n
;
(1.17) arg ( D ( j ω )) = n ( π 2 ).
I.3. Пълна гама-функция [126,245,249,384,417,589,756,763,772,990,991,1418,1625,1802]

Пълната гама-функция Γ ( n ) е създадена, за да разшири факториела и към реалните, и
към комплексните числа. Тя е свързана с факториела като Γ ( n ) = ( n − 1 ) ! и е опреде-
лена аналитично за всички случаи с изключение на z = 0 , − 1 , − 2 , . . , като остатъкът за
z = − k се определя с (1.18).
(−1)k
(1.18) R e s Γ ( z )= .
z=−k k!
В този смисъл не съществуват стойности на z , за които Γ ( z ) = 0 , където z е комплек-

сно число или комплексна променлива.
фиг.1.2
( z )≡
∫
z −1 −t
(1.19) Γ t e d t;
0
∞
( z )=
∫
2
−t 2 z −1
(1.20) Γ 2 e t d t;
0
∞ ⎡ ⎛ 1 ⎞ ⎤
(1.21) Γ (z) ≡
∫ 0
⎢ l n ⎜⎜
⎢⎣ ⎝ t
⎟
⎟
⎠
⎥ d t.
⎥⎦
Съществуват различни начини за представяне на гама-функцията.

Интегралната форма (1.19) ÷ (1.21) на Euler (с интеграла на Euler от втори род) дефинира
пълната гама-функция като определен интеграл за множеството ℜ [ z ] > 0 .
ISBN 954 438 395 6 12

фиг.1.3.a
фиг.1.3.b
На фиг.1.3 са илюстрирани реалната и имагинерната част на гама-функцията Γ ( z ) в

комплексното пространство. Интегралното уравнение (1.19) за реален аргумент се изразя-
ва с (1.22) :
⎧
[− t ]
∞ ∞
( x )=
∫ ∫ ( x − 1 )t
x−1 −t x−1 −t ∞ x−2 −t
⎪ Γ t e dt = e 0 + e dt=
⎪ 0 0
(1.22) ⎨ ∞
,
∫t
⎪ =(x−1) x−2
e −t
d t =(x−1) Γ (x−1)
⎪
⎩ 0
ако x представлява цяло число n = 1 , 2 , 3 , . . . , от което следва, че в този случай за

пълната гама-функция е в сила (1.23):
⎧ Γ (n )=(n −1) Γ (n −1)= (n −1) (n − 2 ) Γ (n − 2 )
(1.23) ⎨
⎩ = ( n − 1 ) ( n − 2 ) ( n − 3 )...1 = ( n − 1 )!
или, че пълната гама-функция се изразява с факториела на положителния аргумент на ця-
лото число.
фиг.1.4
ISBN 954 438 395 6 13

фиг.1.5.a
фиг.1.5.b
На фиг.1.4 е илюстриран неперовият логаритъм от гама-функция на цялото число x .

Илюстрацията на фиг.1.5 показва стойностите на l n Γ ( z ) - неперовия логаритъм от
пълната гама-функция, като отразява особеностите на логаритъма от функцията.
фиг.1.6.a
фиг.1.6.b
Поради това логаритъмът от пълната гама-функция се третира като специална функция и

се определя от l n Γ ( z ) по друг начин, показан на фиг.1.6. Двата варианта (фиг.1.5 и
фиг.1.6) на илюстрация имат еднакви реални части, но различаващи се имагинерни части.
Вторият вариант на илюстрация (фиг.1.6) на логаритмичната гама-функция, наречен “дър-
во на логаритмичната гама-функция”, допуска кратка формулировка на много уравнения,
свързана е непосредствено с дзета-функцията на Riemann ζ ( z ) и се определя анали-
тично с (1.24) :
ISBN 954 438 395 6 14

∞
⎡ z z ⎞⎤
∑
⎛
(1.24) l n Γ ( z )= −γ z−l n z+ ⎢ − l n ⎜ 1+
⎜
⎟⎥ .
⎟
k =1
⎢⎣ k ⎝ k ⎠ ⎥⎦
или с помощта на формулата на Binet (1.25) :
⎛ z ⎞
t a n ⎜⎜ ⎟
⎟
⎛ 1 ⎞ 1 ∞
∫
⎝ a ⎠
(1.25) l n Γ ( a ) = ⎜⎜ a − ⎟ ln a−a+
⎟
ln (2π )+ 2 2π z
d z
⎝ 2 ⎠ 2 0 e −1
за ℜ [ a ] > 0 .
Пълната гама-функция се определя и като безкрайно произведение (1.26), по формата на
Weierstrass:
−1
⎡ ∞ ⎤
∏
⎛ z ⎞
(1.26) Γ ( z )≡ ⎢ z e γ z
⎜
⎜
1+ ⎟e −z r ⎥ ,
⎢ ⎝ r ⎟⎠ ⎥
⎣ r =1 ⎦
където γ е константата на Euler-Mascheroni. Тя може да бъде записана като (1.27):
1 ⎡ (−1)k s ⎤
(1.27) Γ (z) = ex p ⎢
k
z k
⎥ ,
z ⎢⎣ k ⎥⎦
като се отчете, че
(1.28) s 1 ≡ γ ; (1.29) s k ≡ ζ ( k ),
за k ≥ 2 , където ζ ( z ) е дзета-функциятата на Riemann ζ ( z ) . След логаритмуването
на двете страни на (1.26), следва (1.30):
∞
⎡ z ⎞ z ⎤
∑
⎛
(1.30) − l n [ Γ ( z )] = ln z+γ z+ ⎢ l n ⎜⎜ 1 + ⎟⎟ − ⎥ .
n=1
⎢⎣ ⎝ n ⎠ n ⎥⎦
Производната Γ ′ ( z ) на пълната гама-функция Γ ( z ) се определя като:

⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Γ′(z ) ∞
⎜ n 1 ⎟ 1 ∞
⎜ n 1 ⎟
∑ ∑
1
(1.31) − = +γ + ⎜ − ⎟= +γ + ⎜ − ⎟ ;
Γ (z) z ⎜ z n ⎟ z ⎜ n +z n ⎟
n=1
⎜ 1+ ⎟ n=1
⎜ ⎟
⎜ n ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎡ ⎛ 1 ⎞ ⎤
⎢ ⎜ ⎟ ⎥
∞
⎜ n 1 ⎟ ⎥
∑
⎢ 1
(1.32) − Γ ′ ( z ) = Γ (z) ⎢ +γ + ⎜ − ⎟ ⎥;
⎢ z ⎜ n +z n ⎟ ⎥
⎢
n=1
⎜ ⎟ ⎥
⎜ ⎟
⎣⎢ ⎝ ⎠ ⎥⎦
(1.33) Γ ′ ( z ) ≡ Γ ( z )Ψ ( z )= Γ ( z )ψ 0 ( z ) ;
ISBN 954 438 395 6 15

⎧ ⎧ ⎡ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 1 ⎞ ⎛ 1 1 ⎞ ⎤ ⎫
⎪⎪ Γ ′ ( 1 ) = − Γ ( 1 ) ⎪⎨ 1 + γ + ⎢ ⎜ −1 ⎟+⎜ − ⎟ + . . +⎜ − ⎟ + . . ⎥ ⎪⎬ =
(1.34) ⎨ ⎪⎩ ⎢⎣ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 3 2 ⎟⎠ ⎜ n+1 n ⎟ ⎥⎦ ⎪⎭ ;
⎝ ⎠ ⎝ ⎝ ⎠
⎪
⎪⎩ = −(1+γ −1)= −γ
⎧ ⎧ ⎡⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 1 ⎞⎟ ⎛ 1 1 ⎞⎟ ⎤ ⎫
⎪ Γ ′ (n ) = − Γ ⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ⎪
⎪
(n ) ⎨ 1 + γ + ⎜
⎢ −1 +
⎟ ⎜
−
⎟
+ ..+
⎜
−
⎟
+ . .⎥ ⎬
⎪⎩ ⎢ 1+n ⎥ ⎪
(1.35) ⎪ ⎣⎝ ⎠ ⎝ 2+n 2 ⎠ ⎝ 3+n 3 ⎠ ⎦ ⎭ ,
⎨
⎪ ⎛ 1 n
1 ⎞⎟
⎪ = − ( n − 1) !
⎪
⎜
⎜
⎜ n
⎝
+ γ − ∑ ⎟
k ⎟⎠
⎩ k =1
където Ψ ( z ) е дигама-функцията, а ψ 0 ( z ) полигама-функцията.

Производната от n -ти ред на пълната гама-функция се определя в термините на полига-
ма-функцията ψ n , ψ n − 1 , . . , ψ 0 .
Минималната стойност x 0 на пълната гама-функция Γ ( x ) за реално положително число
x = x 0 е достигната, когато са удовлетворени изискванията на (1.36) и (1.37) :
(1.36) Γ ′ ( x 0 ) ≡ Γ ( x 0 ) ψ 0 ( x 0 ) = 0 ; (1.37) ψ 0
(x )= 0 .
0
Формата на Euler, определяща пълната гама-функция с използването на граници, е (1.38):

⎧
⎤ ⎡⎢ ⎧⎪ ⎫⎪ ⎤
m
⎛ z ⎞
∏
⎪ 1 ⎡
=z ⎢ lim e
(1 + 1 2 + ...+ 1 m − ln m ) z
⎥ ⎢ lim ⎨ ⎜1+ ⎟e − z n
⎬ ⎥
⎪ ⎜ ⎟ ⎥
⎪ Γ (z) ⎣ m→∞ ⎦ m→∞ ⎪⎩ ⎝ n ⎠ ⎪⎭
(1.38) ⎨ ⎣ n=1 ⎦
⎪ ∞ ⎧ ⎛ 1 ⎞
z
⎛ z ⎞
−1
⎫
∏
1 ⎪ ⎪
⎪ = ⎨ ⎜1+ ⎟ ⎜1+ ⎟ ⎬
⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎩ z n=1
⎪⎩ ⎝ n ⎠ ⎝ n ⎠ ⎪⎭
или
1⋅ 2 ⋅3⋅⋅⋅ n
(1.39) Γ ( z ) = l i m n
z
.
n→∞ z (z + 1) (z + 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ (z + n )
Експоненциалното определение на пълната гама-функция е показано с (1.40) :
⎡ ∞
(− 1) k ζ (k ) z k ⎤
∑
1
(1.40) = z ex p ⎢γ z − ⎥ ,
⎢ ⎥
Γ (z) ⎣ k =2 k ⎦
където γ е константата на Euler-Mascheroni, а ζ ( z ) е дзета-функцията на Riemann
ζ ( z ).
Асимптотичното определение на гама-функцията с помощта на ред за Γ − 1 ( z ) се предс-
тавя с (1.41) :
1 1 1
(1.41) ≈ z+γ z +
2
(6 γ 2
−π
2
)z 3
+ (2 γ 3
−γ π
2
+ 4 ζ (3 ) z + . . ,
4
)
Γ (z) 12 12
който записан като (1.42) по a k удовлетворява (1.43) :
ISBN 954 438 395 6 16

∞ n
∑a ∑ (− 1)
1
(1.42) = k
z k
(1.43) a n = n a 1 a n − a 2 a n − 1 + k
ζ (k ) an−k ,
Γ (z) k=2 k=2
а коефициентите в разложението в ред са изчислени и показани в (1.44) :

1 ⎡ 1 1 ⎤
(1.44) = 1 + (γ − 1 ) z + ⎢ 1 + (γ − 2 ) γ − π 2
⎥ z 2 + ... .
z (1 + z ) Γ (z) ⎢
⎣ 2 1 2 ⎥
⎦
Апроксимация на Lanczos на пълната гама-функция за z > 0 е показана с (1.45) :
z+1 2
⎛ 1 ⎞ ⎡ c1 c2 cn ⎤
(1.45) Γ ( z + 1 ) = ⎜⎜ z + γ + ⎟
⎟
e z+γ +1 2
2 π × ⎢c0 + + + ...+ +ε ⎥,
⎝ 2 ⎠ ⎢ z + 1 z + 2 z + n ⎥
⎣ ⎦
където γ е константата на Euler-Mascheroni.
Пълната гама-функция Γ ( z ) удовлетворява функционалните уравнения :
(1.46) Γ ( 1 + z ) = z Γ ( z ) ; (1.47) Γ ( 1 − z ) = − z Γ ( − z ) ,
както и следните допълнителни тъждества (1.48) ÷ (1.52) :
π
(1.48) Γ ( x ) Γ ( − x ) = − ;
x si n (π x )
π
(1.49) Γ ( x ) Γ ( 1 − x ) = − ;
si n (π x )
⎛ y ⎞
(1.50) l n [ Γ ( x + i y + 1 ) ] = l n ( x 2 + y 2 ) + i t a n − 1 ⎜ ⎟ + l n [Γ ( x + i y )] ;
⎜ ⎟
⎝ x ⎠
π x
(1.51) (i x )! 2
= ;
si n h (π x )
π x n
(1.52) (n + ix )! =
si nh (π x )
∏ s =1
s +x
2 2
.
За цели числа n = 1 , 2 , 3 , . . стойностите на Γ ( n ) са: 1 , 1 , 2 , 6 , 24 , 120 , 720 , 5040

, 40320 , 362880 , . . За отразяване на функцията от половината на цялото число е възп-
риета специална форма Γ ( n 2 ) на пълната гама-функция, изразена с (1.53) :
⎛ 1 ⎞ ( n − 2 ) !! π
(1.53) Γ ⎜⎜ n⎟= −
⎟
,
(n −1) 2
⎝ 2 ⎠ 2
⎛ 1 ⎞
където n ! ! е двоен факториел. Стойностите на пълната гама-функция Γ ⎜⎜ n ⎟ за
⎟
⎝ 2 ⎠
n = 1 , 3 , 5 , . . са отразени както следва :
⎛ 1 ⎞
(1.54) Γ ⎜⎜ ⎟=
⎟
π ;
⎝ 2 ⎠
ISBN 954 438 395 6 17

⎛ 3 ⎞ 1
(1.55) Γ ⎜⎜ ⎟=
⎟
π ;
⎝ 2 ⎠ 2
⎛ 5 ⎞ 3
(1.56) Γ ⎜⎜ ⎟=
⎟
π
⎝ 2 ⎠ 4
и нататък като 15 π 8 , 105 π 16 , . . . . . . За положителни цели стойности на n ,

когато n = 1 , 2 , 3 , . . , са в сила зависимостите :
⎛ 1 ⎞ 1⋅ 3 ⋅ 5 ⋅ ⋅⋅ (2 n − 1) (2 n − 1)! !
(1.57) Γ ⎜⎜ +n⎟ =
⎟
π = π ;
⎝ 2 ⎠ (2 n − 1) (2 n − 1)
⎛ 1 ⎞ (− 1) 2 n n
(− 1)n 2 n
(1.58) Γ ⎜⎜ − n ⎟⎟ = π = π .
⎝ 2 ⎠ 1⋅ 3 ⋅ 5 ⋅ ⋅⋅ (2 n − 1) (2 n − 1)! !
1
За ℜ [ x ] = − е валидна зависимостта :
2
2
⎛ 1 ⎞ π
(1.59) ⎜⎜ − + i y ⎟⎟ ! = .
⎝ 2 ⎠ co s h (π y )
Пълните гама-функции на аргумент 2 z се изразяват с използване на формулата за дуб-
лиране на Legendre :
⎛ 1 ⎞
(1.60) Γ ( 2 z ) = ( 2 π )−1 2
2 2 z −1 2
Γ (z) Γ ⎜ z +
⎜
⎟ .
⎟
⎝ 2 ⎠
Пълните гама-функции на аргумент 3 z се изразяват с използване на формулата за утро-
ения (1.61) :
⎛ 1 ⎞ ⎛ 2 ⎞
(1.61) Γ ( 3 z ) = ( 2 π )−1 3 3 z −1 2 Γ ( z ) Γ ⎜z+ ⎟ Γ ⎜z+ ⎟ .
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠
Обобщен резултат се предоставя с формулата за умножение на Gauss :
⎛ 1 ⎞ ⎛ n−1 ⎞
(1.62) Γ ( z ) Γ ⎜ z + ⎟⋅⋅⋅⋅Γ ⎜z+ ⎟ = (2 π )(n −1) n
n1 2−nz
Γ ( n z ).
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ n ⎠ ⎝ n ⎠
Пълната гама-функция е свързана с дзета-функцията на Riemann ζ ( z ) чрез (1.63) :
⎛ 1 ⎞ ⎛ s ⎞ ⎛ 1− s ⎞
(1.63) Γ ( z ) Γ ⎜ z + ⎟⋅⋅⋅⋅Γ ⎜ ⎟π
⎜ ⎟
−s 2
ζ (s )= Γ ⎜
⎜
⎟π
⎟
− (1 − s ) 2
ζ (1 − s ) .
⎜ ⎟
⎝ n ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Предложени са редица тъждества, свързващи пълната гама-функция с квадратен корен и
с модула k n на елиптичния интеграл на собствените стойности
( )
K′ k n
(1.64) = n ,
K (k ) n
ISBN 954 438 395 6 18

където K ( k ) е пълната елиптична съставяща от първи ред, а

⎛ ⎞
K ′ ( k ) = K ( k′ ) = K ⎜ 1−k2 ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
е допълнителната съставяща. Разработени са алгоритми за определяне на тъждества от
този вид (1.65) ÷ (1.85) :
⎛ 1 ⎞
(1.65) Γ ⎜
⎜ ⎟
⎟ = 27 9
3 −1 12
π 1 3
[ K (k )] 3
1 3
;
⎝ 3 ⎠
⎛ 1 ⎞
(1.66) Γ ⎜
⎜ ⎟
⎟= 2π 1 4
[ K ( k )]1
1 2
;
⎝ 4 ⎠
2
⎛ 1 ⎞ ⎡ ⎛ 1 ⎞⎤
(1.67) Γ ⎜ ⎟ = 2 − 1 3
3 1 2
π −1 2
⎢Γ ⎜ ⎟⎥ ;
⎜ ⎟ ⎢⎣ ⎜ ⎟⎥
⎝ 6 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦
⎛ 1 ⎞ ⎛ 3 ⎞ 1 2
(1.68) Γ ⎜ ⎟ Γ ⎜
⎜ ⎟ ⎜
⎟=
⎟
⎛
⎜⎜
⎞
2 − 1 ⎟⎟ 2 13 4
π 1 2
K k2 ( ) ;
⎝ 8 ⎠ ⎝ 8 ⎠ ⎝ ⎠
⎛ 1 ⎞
Γ ⎜⎜ ⎟
⎟ 1 2
(1.69)
⎝ 8 ⎠ ⎛
= 2 ⎜⎜
⎞
2 − 1 ⎟⎟ π −1 4
[K (k )] 1
1 2
;
⎛ 3 ⎞ ⎝ ⎠
Γ ⎜⎜ ⎟
⎟
⎝ 8 ⎠
1 2
⎛ 1 ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
(1.70) Γ ⎜⎜ ⎟= 2
⎟
−1 4
3
3 8
⎜⎜ 3 + 1 ⎟⎟ π −1 2
Γ ⎜⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟ ;
⎟ ⎜ 3 ⎟
⎝ 12 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 4 ⎠ ⎝ ⎠
⎛ 1 ⎞
1 2
Γ ⎜⎜ ⎟
⎟
⎛ 5 ⎞ ⎛ ⎞ ⎝ 4 ⎠
(1.71) Γ ⎜⎜ ⎟= 2
⎟
1 4
3 −1 8
⎜⎜ 3 − 1 ⎟⎟ π 1 2
;
⎝ 12 ⎠ ⎝ ⎠ ⎛ 1 ⎞
Γ ⎜⎜ ⎟
⎟
⎝ 3 ⎠
⎛ 1 ⎞ ⎛ 11 ⎞
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
(1.72) ⎝ 24 ⎠ ⎝ 24 ⎠ = 3 2+ 3 ;
⎛ 5 ⎞ ⎛ 7 ⎞
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 24 ⎠ ⎝ 24 ⎠
⎛ 1 ⎞ ⎛ 5 ⎞
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
(1.73) ⎝
⎛
24 ⎠
7 ⎞
⎝
⎛
24 ⎠ = 4 ⋅ 3
11 ⎞
1 4 ⎛
⎜⎜ 3 +
⎞
2 ⎟⎟ π
−1 2
( )
K k1 ;
⎝ ⎠
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 24 ⎠ ⎝ 24 ⎠
ISBN 954 438 395 6 19

⎛ 1 ⎞ ⎛ 7 ⎞
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
(1.74) ⎝
⎛
24 ⎠
5 ⎞
⎝
⎛
24 ⎠ = 2
11 ⎞
25 18
3
1 3 ⎛
⎜⎜
⎞
2 + 1 ⎟⎟ π
−1 3
[ K ( k )]3
2 3
;
⎝ ⎠
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 24 ⎠ ⎝ 24 ⎠
⎧ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 5 ⎞ ⎛ 7 ⎞ ⎛ 11 ⎞
⎪Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟=
⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
(1.75) ⎨ ⎝ 24 ⎠ ⎝ 24 ⎠ ⎝ 24 ⎠ ⎝ 24 ⎠ ;
⎪ ⎛
⎪ = 384 ⎜⎜ 2
⎞⎛
+ 1 ⎟⎟ ⎜⎜ 3 −
⎞⎛
2 ⎟⎟ ⎜⎜ 2 −
⎞
[ ( )]
3 ⎟⎟ π K k 6
2
⎩ ⎝ ⎠⎝ ⎠⎝ ⎠
⎛ 1 ⎞ ⎛ ⎞
1 2
⎛ 1 ⎞ ⎛ 2 ⎞
(1.76) Γ ⎜ ⎟ = 2 −7 10
5 1 4
⎜⎜ 5 + 1 ⎟⎟ π −1 2
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟ ;
⎜ ⎟ ⎝ ⎠ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 10 ⎠ ⎝ 5 ⎠ ⎝ 5 ⎠
⎛ 1 ⎞
Γ ⎜ ⎟
⎛ 3 ⎞ ⎛ ⎞ ⎜ ⎟
(1.77) Γ ⎜ ⎟ = 2 −3 5
⎜⎜ 5 − 1 ⎟⎟ π
1 2 ⎝ 5 ⎠ ;
⎜ ⎟ ⎝ ⎠ ⎛ 2 ⎞
⎝ 10 ⎠ Γ ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ 5 ⎠
⎛ 1 ⎞ ⎛ 4 ⎞ ⎛ 7 ⎞
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟ 2
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛ 2 ⎞ ⎡ ⎛ 1 ⎞⎤
(1.78) ⎝ 15 ⎠ ⎝ 15 ⎠ ⎝ 15 ⎠ = 2 ⋅ 3 1 2
5
1 6
si n ⎜ π ⎟ ⎢Γ ⎜ ⎟⎥ ;
⎛ 2 ⎞ ⎜ ⎟ ⎢ ⎜ ⎟⎥
Γ ⎜ ⎟ ⎝ 15 ⎠ ⎣ ⎝ 3 ⎠⎦
⎜ ⎟
⎝ 15 ⎠
⎛ 1 ⎞ ⎛ 4 ⎞ ⎛ 7 ⎞
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟ 2
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 4 ⎞ ⎡ ⎛ 1 ⎞⎤
(1.79) ⎝ 15 ⎠ ⎝ 15 ⎠ ⎝ 15 ⎠ = 2 2 ⋅ 3 2 5
sin ⎜ π ⎟ sin ⎜ π ⎟ ⎢Γ ⎜ ⎟⎥ ;
⎛ 4 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎢ ⎜ ⎟⎥
Γ ⎜ ⎟ ⎝ 5 ⎠ ⎝ 5 ⎠ ⎣ ⎝ 5 ⎠⎦
⎜ ⎟
⎝ 15 ⎠
2
⎛ 2 ⎞ ⎛ 4 ⎞ ⎛ 7 ⎞ ⎛ ⎞
1 2
⎡ ⎛ 2 ⎞⎤
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟ 2 −3 2
3 −1 5
5 1 4
⎜⎜ 5 − 1 ⎟⎟ ⎢Γ ⎜ ⎟⎥
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎥
⎝ 15 ⎠ ⎝ 15 ⎠ ⎝ 15 ⎠ ⎝ ⎠ ⎢⎣ ⎝ 5 ⎠⎦
(1.80) = ;
⎛ 1 ⎞ ⎛ 4 ⎞
Γ ⎜ ⎟ sin ⎜ π⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 15 ⎠ ⎝ 15 ⎠
⎛ 1 ⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎛ 4 ⎞
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛ 7 ⎞
(1.81)
⎝ 15 ⎠ ⎝ 15 ⎠ ⎝ 15 ⎠ ⎛
= 60 ⎜⎜
⎞
5 − 1 ⎟⎟ s i n ⎜
⎜
π ⎟ K k 15
⎟
[ ( )] 2
;
⎛ 7 ⎞ ⎝ ⎠ ⎝ 15 ⎠
Γ ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ 15 ⎠
⎛ 1 ⎞ ⎛ 9 ⎞
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛ ⎞
(1.82) ⎝ 20 ⎠ ⎝ 20 ⎠ = 2 − 1 5 1 4
⎜⎜ 5 + 1 ⎟⎟ ;
⎛ 3 ⎞ ⎛ 7 ⎞ ⎝ ⎠
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 20 ⎠ ⎝ 20 ⎠
ISBN 954 438 395 6 20

⎛ 1 ⎞ ⎛ 3 ⎞
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟ 2
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛ ⎞
1 2
⎛ 7 ⎞ ⎛ 9 ⎞ ⎡ ⎛ 1 ⎞⎤
(1.83) ⎝ 20 ⎠ ⎝ 20 ⎠ = 2 4 5
5 1 4
⎜⎜ 10 − 2 5 ⎟⎟ sin ⎜ π ⎟ sin ⎜ π ⎟ ⎢Γ ⎜ ⎟⎥ ;
⎛ 7 ⎞ ⎛ 9 ⎞ ⎝ ⎠ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎢ ⎜ ⎟⎥
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟ ⎝ 20 ⎠ ⎝ 20 ⎠ ⎣ ⎝ 5 ⎠⎦
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 20 ⎠ ⎝ 20 ⎠
⎛ 1 ⎞ ⎛ 7 ⎞
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟ 2
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛ ⎞
1 2
⎛ 3 ⎞ ⎛ 9 ⎞ ⎡ ⎛ 2 ⎞⎤
(1.84) ⎝ 20 ⎠ ⎝ 20 ⎠ = 2 3 5
⎜⎜ 10 + 2 5 ⎟⎟ π −1
sin ⎜ π ⎟ sin ⎜ π ⎟ ⎢Γ ⎜ ⎟⎥ ;
⎛ 3 ⎞ ⎛ 9 ⎞ ⎝ ⎠ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎢ ⎜ ⎟⎥
Γ ⎜ ⎟Γ ⎜ ⎟ ⎝ 20 ⎠ ⎝ 20 ⎠ ⎣ ⎝ 5 ⎠⎦
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 20 ⎠ ⎝ 20 ⎠
⎛ 1 ⎞ ⎛ 3 ⎞ ⎛ 7 ⎞ ⎛ 9 ⎞ 1 2
(1.85) Γ ⎜
⎜
⎟Γ
⎟
⎜
⎜
⎟Γ
⎟
⎜
⎜
⎟Γ
⎟
⎜
⎜
⎟ = 160 ⎛⎜
⎟ ⎜
⎞
5 − 2 ⎟⎟ π [ K ( k )] ,
5
2
⎝ 20 ⎠ ⎝ 20 ⎠ ⎝ 20 ⎠ ⎝ 20 ⎠ ⎝ ⎠
в това число на тъждества, използващи произведения (1.86) ÷ (1.96):

2π
2
⎛ 1 ⎞
(1.86) ∏
n=1
Γ ⎜
⎜
n⎟=
⎟
⎝ 3 ⎠ 3
;
2π
3
⎛ 1 ⎞
(1.87) ∏
n=1
Γ ⎜
⎜
n⎟=
⎟
⎝ 3 ⎠ 3
;
2π
4
⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
(1.88) ∏ n=1
Γ ⎜
⎜
n⎟=
⎟
⎝ 3 ⎠ 3 3
Γ ⎜
⎜
⎝ 3
⎟ ;
⎟
⎠
5
⎛ 1 ⎞
∏
8
(1.89) Γ ⎜ n⎟= π 2
;
⎜ ⎟
n=1 ⎝ 3 ⎠ 27
6
⎛ 1 ⎞
∏
8
(1.90) Γ ⎜ n⎟= π 2
;
⎜ ⎟
n=1 ⎝ 3 ⎠ 27
7
⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
∏
32
(1.91) Γ ⎜ n⎟= π 2
Γ ⎜ ⎟ ;
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
n=1 ⎝ 3 ⎠ 243 ⎝ 3 ⎠
640 π 2
8
⎛ 1 ⎞
(1.92) ∏ n=1
Γ ⎜
⎜
⎟
n =
⎟
⎝ 3 ⎠ 2187 3
;
4
⎡ ⎛ 1 ⎞⎤
⎢Γ ⎜ ⎟⎥
⎢⎣ ⎜ ⎟⎥ 32 52 −1 72
⎝ 4 ⎠⎦
(1.93) = ⋅⋅⋅⋅ ;
16 π 2
32 −1 52 72 −1
⎛ 1 ⎞
⎟ Γ′⎜
Γ ′ (1 ) ⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ = 2 ln 2 ;
(1.94) −
Γ (1 ) ⎛ 1 ⎞
Γ ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠
ISBN 954 438 395 6 21

Γ 2
(n + 1) ∞
⎡ x2 ⎤
(1.95)
Γ (n + x i + 1)Γ (n − x i + 1)
=
∏
k =1
⎢1 +
⎢
⎣ (n + k )2
⎥ ;
⎥
⎦
⎧ Γ 3 (m + 1) Γ 3 (n + 1)
⎪ φ (m , n ) φ (n ,m ) = ×
⎪ Γ (2 m + n + 1) Γ (2 n + m + 1)
⎪
(1.96) ⎨ ⎡ ⎤ ,
⎪ c o s h ⎢ π ( m + n ) 3 ⎥ − c o s [ π ( m − n ) ]
⎪× ⎣ ⎦
⎪
⎩ (
2π 2 m2+ m n + n2 )
където
⎡ ⎛ ⎞
3
⎤
⎢ 1 +⎜ m + n
∏
∞
(1.97) φ ( m , n ) = ⎟ ⎥ ;
⎢ ⎜ ⎟ ⎥
⎝ k+m
k =1
⎣⎢ ⎠ ⎦⎥
⎧ ⎡ 3
⎤ ⎡ ⎛ ⎞ ⎤
2
⎛ n ⎞
∏ ∏
⎪
∞ ∞
⎢1 + 3 ⎜ n ⎟ ⎥=
⎢1 + ⎜ ⎟ ⎥
⎪ k =1 ⎢ ⎜ ⎟ ⎥ ⎢ ⎜ ⎟ ⎥
⎝ k ⎠ ⎝ n + 2 k ⎠ ⎥⎦
k =1
⎪ ⎣ ⎦ ⎢⎣
⎪
⎪ ⎛ 1 ⎞
(1.98) ⎨ Γ ⎜⎜ n ⎟⎟ ⎛ ⎞
⎪ c o s h ⎜⎜ π n 3 ⎟⎟ − c o s ( π n )
⎪= ⎝ 2 ⎠ ⎝ ⎠
⎪ ⎡1 ⎤ 2
n+2
π 3 2
n
⎪ Γ ⎢ ( n + 1 )⎥
⎪⎩ ⎢⎣ 2 ⎥⎦
или на тъждества, използващи безкрайни суми (1.99) ÷ (1.100) :
⎧ 4
⎛ 1⋅5 ⎞
4
⎛ 1⋅5 ⋅9 ⎞
4
⎛ 1 ⎞
⎪ 1 + 9 ⎜ ⎟ + 17 ⎜ ⎟ + 25 ⎜ ⎟ + ....=
⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎝ 4 ⎠ ⎝ 4⋅8 ⎠ ⎝ 4 ⋅ 8 ⋅ 12 ⎠
⎪ 4
⎪ ⎡ ⎛ 1 ⎞ ⎤
(1.99) ⎨ ⎢Γ ⎜k+ ⎟ ⎥ ;
⎪ ⎜ ⎟ 3 2
∑
⎢ 4 ⎠ ⎥ 2
(8 k + 1) ⎢ ⎝
∞
⎪= ⎥ = 2
⎪ k =0
⎢ ⎛ 1 ⎞ ⎥ ⎡ ⎛ 3 ⎞⎤
⎪ ⎢ k ! Γ ⎜⎜ ⎟ ⎥
⎟ π ⎢Γ ⎜ ⎟⎥
⎜ ⎟⎥
⎪⎩ ⎢⎣ ⎝ 4 ⎠ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ 4 ⎠⎦
⎧ 5
⎛ 1⋅3 ⎞
5
⎛ 1⋅3⋅5 ⎞
5
⎛ 1 ⎞
⎪ 1−5⎜ ⎟ +9⎜ ⎟ − 13 ⎜ ⎟ + ....=
⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2⋅3 ⎠ ⎝ 2⋅4⋅6 ⎠
⎪
(1.100) ⎨ ⎡ ( 2 k − 1 ) !! ⎤
5
.
∑
∞ 2
⎪= (− 1) ( 4 k + 1 ) ⎢
k
⎥ =
⎪ k =0 ⎢ ( 2 k ) !! ⎥ ⎡ ⎛ 3 ⎞⎤
4
⎣ ⎦
⎪ ⎢Γ ⎜ ⎟⎥
⎪ ⎜ ⎟⎥
⎩ ⎣⎢ ⎝ 4 ⎠⎦
ISBN 954 438 395 6 22

1.4. Импулсна преходна функция на обобщен диференциатор, обоб-

щен интегратор
Импулсната преходна функция y imp ( t ) на обобщения диференциатор се определя въз
основа на трансформациите на (1.13) или на (1.14) съответно като (1.101) или (1.102) :
(1.101) y imp (t ) = L -1 [ D( p ) ] = T dn L - 1 [p ];n
(1.102) y imp (t ) = F -1
[ D( jω )] = T dn F -1
[ ( jω ) ] .
n
Както обратната Laplace -трансформация L - 1 на функцията p n , така и обратната Fou-

rier -трансформация F - 1 на функцията ( j ω ) n , се основават на δ ( n ) ( t ) - n -тата произ-
водна на символичната импулсна делта-функция δ ( t ) на Paul Dirac 1902-1982, опре-
делена с (1.103). Използвани са означенията: u ( t ) - единична скокообразна функция (с
каузални свойства), а Г ( − n ) за гама-функция, определена с интеграла (1.104) от втори
род на Leonard Euler (1707-1783). Пълната Г- Euler - функция не се дефинира за мно-
жеството Re [ n ] ∈ N ∗ . Функцията δ ( t ) е разпределение, което при t ≠ 0 се идентифи-
цира с нулева функция. На тази основа за случая когато Re [ n ] ∉ ℜ - ∗ , n -тата производна
на δ ( t ) е разпределение, което при t ≠ 0 се идентифицира с (1.105) :
⎧ t -n-1
⎪ δ ( n)
(t ) = u (t ),
⎪ Г (−n)
⎪
(1.103) ⎨ ⎛ +∞ ⎞ ;
⎪⎜ ⎧ ( ≥ ) ⎫ ⎧ ∞ = ⎫ ⎟
∫
1 , t 0 , t 0
⎪ ⎜ Re [ n ] ∈ ℜ ; u ( t ) = ⎨ 0 , ( t < 0 ) ⎬ ; δ ( t ) = ⎨ 0 , t ≠ 0 ⎬ ; ( t ) dt=1 ⎟
-∗
δ
⎪⎜ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎟
⎩⎝ −∞ ⎠
∞ -n-1
t
( t ) , ( Re [ n ] ∈ ℜ + ).
(1.104) Г ( − n ) =
∫
-n-1 -χ ∗
χ e dχ (1.105) u −N
Г (−n)
0
С отчитане на (1.103), импулсната преходна функция на обобщения диференциатор се оп-

ределя с (1.106), (1.107), а реакцията му y ( t ) на произволна входна променлива x ( t ) - с
(1.108) :
-n-1
t
(1.106) y (t ) =T
n
u ( t ) , ( Re [ n ] ∈ ℜ - ∗ ) ;
Г(− n )
imp d
-n-1
t
(1.107) y (t ) =T
n
(
u ( t ) , ∀ t ≠ 0 , Re [ n ] ∈ ℜ - N
+ ∗
) ;
(−n)
imp d
Г
(1.108) y ( t ) = y imp ( t ) x( t ) = T dn δ ( n )
( t ) x( t ) .
Тъй като δ ( n ) ( t ) е дефинирана за ∀ t тогава и само тогава, когато Re [ n ] ∈ ℜ - ∗ , то

случаите за Re [ n ] < 0 и за Re [ n ] ≥ 0 съществено се разграничават.
Първият ( Re [ n ] < 0 ) определя обобщения интегратор. Ако в (1.108) се отчете (1.103),
тогава реакцията y ( t ) на произволна входна променлива x ( t ) ще бъде (1.109), в която
ISBN 954 438 395 6 23

въз основа на определението за умножение на свиването и на каузалността (причинност-

та) на единичната функция u ( t ) са в сила зависимостите (1.110) и (1.111) :
(1.109) y ( t ) = y imp ( t ) x ( t ) = T dn δ( n )
( t ) x( t ) ;
∞ -n-1
Θ
(1.110) y ( t ) = T
∫ x (t − Θ )dΘ ;
n
Г(− n )
d
( t − Θ ) -n-1
t
(1.111) y ( t ) = T
∫ x (t − Θ )dΘ
n
Г( − n )
d
-∞
и още - зависимостите (1.112) и (1.113), валидни в случая на u ( t ) = 0 при t < 0 :

t -n-1
Θ
(1.112) y ( t ) = T
∫ x (t − Θ )dΘ , ( ( t )=0 , t <0 ) ;
n
u
Г(− n )
d
( t − Θ ) -n- 1
t
(1.113) y ( t ) = T
∫ x (Θ )dΘ , ( ( t )=0 , t <0 ) .
n
u
Г(− n )
d
С помощта на зависимостите (1.110), (1.111), (1.112), (1.113), систематизирани от Cauchy, е

възможно за n -цяло число да се сравни формализмът, диференцирайки с ред n = − 1
или интегрирайки при n = 1 . Зависимостта (1.112) при n = − 1 се преобразува в (1.114) :
t 0 t
Θ 1
(1.114) y ( t ) = T
∫ x (t − Θ )dΘ=
∫ x (t − Θ )dΘ
-1
Г (1)
d
Td
0 0
или ако се приеме, че в сила е (1.115), то (1.112) се преобразува в (1.116) :

t t t
1
(1.115)
∫ x (t − Θ )dΘ=∫ x ( Θ )dΘ
0 0
; (1.116) y ( t ) =
Td ∫ x (Θ )dΘ ,
0
а (1.113) се преобразува в (1.117) :

(t −Θ )0
t t
1
(1.117) y ( t ) = T
∫ x (Θ ) d Θ =
∫ x (Θ )dΘ .
-1
Г (1)
d
Td
0 0
Уравненията (1.116), (1.117) доказват, че формално е възможно получаването на интег-

ратор с времеконстанта на интегриране T d- 1 .
Вторият случай ( Re [ n ] ≥ 0 ) определя обобщения диференциатор. Връзката на (1.11) и
(1.113) определя (1.118). Тази зависимост се използва при описанието на обобщения ди-
ференциатор от n -ти ред :
( Θ ) -n-1
t
y ( t )=
∫ x ( t − Θ ) dΘ.
n
(1.118) D
{ Re [ n ] < 0 } Г (−n)
0
ISBN 954 438 395 6 24

Като се отчете, че D D - 1 x ( t ) = x ( t ) , то интегралът на първата производна на входната

променлива x ( t ) , т.е. D - 1 D x ( t ) , се дефинира с (1.119) :
(1.119) D - 1 D x ( t ) = [ x ( t ) − x ( 0 ) ] u ( t ) ,
която зависимост, изменена в (1.120), отчита каузалността на входната променлива x ( t ) :
(1.120) D -1
D x ( t )= x ( t ) − x ( 0 ) u ( t ) .
Въз основа на (1.118), (1.119) и (1.120), обобщеният диференциатор от n -ти ред се описва с
(1.121) :
(1.121) D n-1
D x ( t )= D n
x(t ) − x(0 )D n
u (t ),
но ако в (1.121) се използва основното определение на n -тата производната на x ( t ) , то
(1.121) се трансформира до (1.122), а с отчитане и на това, че D n u ( t ) = D - 1 δ ( t ) , (1.122)
се видоизменя до (1.123) :
(1.122) D n
x ( t )= D n-1
x (1)
( t )+ x ( 0 ) D n u ( t ) ;
(1.123) D n
x ( t )= D n-1
x (1)
( t )+ x ( 0 ) D - 1 δ ( t ) .
За случая на Re [ n ] < 1 , ( Re [ n ] ≥ 0 ) следва, че Re [ n − 1 ] < 0 , откъдето след изчисле-
нието на (1.124) (1.125), следва (1.126) :
-n
t
δ ( t )= u(t ) ;
-1
(1.124) D
Г (− n + 1 )
( Θ ) -n
t
( t )=
∫ (t − Θ )dΘ ;
n-1 (1) (1)
(1.125) D x x
Г ( − n+1 )
0
( Θ ) -n
-n t
t
x ( t )= x ( 0 ) u(t )
∫ (t − Θ )dΘ .
n (1)
(1.126) D + x
{ Re [ n ] < 1 } Г (− n + 1) Г ( − n+1 )
0
За случая на Re [ n ] < 2 , ( Re [ n ] ≥ 0 ) следва че Re [ n − 1 ] > 1 , откъдето, след изчисле-

нието на (1.127) (1.128), следва (1.129) :
-n
t
δ ( t )= u ( t ) , ∀t ≠ 0
-1
(1.127) D ;
Г (− n + 1)
( Θ ) -n+1
-n+1 t
t
( t )= x (0 ) u ( t )+
∫ ( t − Θ )dΘ;
n-1 (1) (1) ( 2 )
(1.128) D x x
Г (− n + 2 ) Г ( − n+2 )
0
( Θ ) -n+1
-n -n+1 t
(1.129) t t
(t − Θ )dΘ .
x ( t )= x ( 0 ) u ( t )+ x (0 ) u ( t )+
∫
n (1) ( 2 )
D x
{ Re [ n ] < 2 } Г (− n + 1) Г (− n + 2 ) Г ( − n+2 )
0
За случая на Re [ n ] < k + 1 , ( Re [ n ] ≥ 0 ) следва (1.130) :
ISBN 954 438 395 6 25

( Θ ) -n+k
k -n+1 t
∑
t
(1.130) D x ( t ) = (0 ) u(t )
∫ ( t − Θ )dΘ ,
n (1) ( k +1 )
x + x
{ Re [ n ] < k + 1 }
i =0
Г (− n + i + 2 ) Г (− n+ k +1 )
0
което уравнение е валидно за ∀ t тогава, когато Re [ n ] < 1 , ( Re [ n ] ≥ 0 ) , както и за всяко

∀ t ≠ 0 в случая на Re [ n ] ≥ 1 , защото D n x ( t ) се инициализира с определено разпре-
деление. Зависимостта (1.130) е еквивалентна на (1.118) за случая Re [ n ] < 0 . Замества-
нето на (1.130) в (1.11) определя реакцията на обобщения диференциатор на произволна
входна променлива x ( t ) с (1.131) при указаните условия :
( Θ ) -n+k
k -n+1 t
∑x
t
(1.131) y ( t ) = T dn (0 ) u (t )
∫ (t − Θ )dΘ.
(1) n ( k +1 )
+T x
Г (− n + i + 2 ) ( − n+ k +1 )
d
i =0
Г
0
I.5. Фрактален диференциатор, фрактален интегратор

Символичната дефиниция на фрактален диференциатор от n -ти ред ( n = a + j b ) е дина-
мична система (1.132), реализираща процедурата диференциране от комплексен n -ти ред,
наречена фрактален диференциатор. Тя се характеризира с изходна променлива
y ( t ) , пропорционална на съответната производна на входната променлива x ( t ) , къ-
дето: T d е времеконстантата на диференциране (положително число), d d t е операто-
рът за диференциране; a , b - цели или дробни числа, представящи реалният a и има-
гинерният b ред на диференциране, а j = − 1 . Съответстващата Laplace -трансформа-
ция на (1.132) определя символичното уравнение (1.133) на фрактален диференциатор,
където ω u е единичната честота в честотните му характеристики, а D ( p ) - комплекс-
ният предавателен коефициент на операционната променлива p .
В общия случай (1.133) е предавателна функция от комплексен n -ти ред. При
n = a , ( b = 0 ) тя е функция от реален a -ти ред ( a -реално цяло или дробно положително
число), включваща класовете функции от непълен ред и традиционните функции от пъ-
лен ред.
n ( a+ j b )
⎛ d ⎞ ⎛ d ⎞
(1.132) y ( t ) = T n ⎜ ⎟ x ( t )=T d
( a+ j b ) ⎜ ⎟ x(t ),( n = a+ jb ) ;
d
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(1.133) D ( p ) = y ( p ) x ( p ) = ( p ω u- 1 )( a+ j b )
(
, ω u =T d
- ( a + j b )
, D ( p )≡ ( p ωu
-1
)( a+ j b )
).
Случаят, при който n = a , ( b = 0 ) и a е реално цяло или дробно отрицателно число, оп-
ределя аналогично динамична система, наречена фрактален интегратор.
ISBN 954 438 395 6 26

II. ФРАКТАЛЕН МАТЕМАТИЧЕСКИ АНАЛИЗ

II.1. Въведение
Развитието на фракталния математически анализ през последните години бе възможно
благодарение на ефективните резултати от неговото приложение в различни области на
науката и техниката. Това са най-вече високите технологии и други области като геологи-
ята, транспорта, електрическите вериги, теорията на еластичността, електрохимията, фи-
зикохимията, дифузията, вероятностите, статистиката. Представителни в това отношение
са резултатите в работите на Phillips [102,103], Bagley [4], Torvik [5], Somorjai и Bishop
[151] и др. Фракталният математически анализ е приложим при решенията на някои интег-
рални уравнения, използващи специални функции на математическата физика. Тя пряко
определя напредъка на науката в такива области като например интегралните трансфор-
мации на Mellin-Barnes, както и свързаните с тях изчисления. Те са предмет в изслед-
ванията на редица автори: Fox [18,20-24], Saxena [133,135], и Narain [84,85] и др. Фунда-
менталните свойства на интеграла на Dirichlet се обобщават например в областта на
фракталния математически анализ. Систематизация на изследванията в този план може
да бъда намерен в работите на Deora [13,14] и Vyas [189]. Резултатите на Jones [36],
Mainardi [72,73], Luchko и Srivastava [71], Podlubny [104,105], са върху приложенията на
фракталния анализ в други области на науката. Актуалността на предмета на фракталния
анализ се потвърждава от факта, че в последните няколко години бяха проведени три
международни конференции, специализирани в областта на фракталната математика,
фракталните изчисления и техните приложения. На конференциите са представени резул-
тати от изследванията на много автори, пряко свързани с теорията и с приложенията на
фракталния математически анализ [80, 87,113]. Работите на Srivastava и Owa [175], Kalia
[40], Rusev [117,118], Gaishun [25] са тясно свързани с предмета на фракталния математи-
чески анализ (също така [8,30,35,37,54,106,109,130,134,138,148,157,164,166,183, 184]). Следва
да се споменат и систематизациите в областта на фракталния анализ в монографиите на
Kiryakova [55], McBride [79], Nishimoto [86,88], Oldham и Spanier [93], Miller и Ross [82],
Samko [131]. Издадената наскоро петтомна монография на Nishimoto [86,88] съдържа
много за теорията и приложенията на фракталния анализ в редица области на математи-
ческия анализ (обикновени и диференциални уравнения, частни диференциални уравне-
ния, сумиране на редове, специални функции и др.). Многобройни са и работите, свърза-
ни с използването на фракталния анализ в: теорията на интегралните уравнения на сви-
ването - Srivastava и Buschman [162,163]; теорията на диференцирането на функции -
Srivastava и Manocha [173]; функционалния анализ - Srivastava и Owa [175,176] и др.
([2,10, 34,51,52,56,110, 111,181]).
Фракталният математически анализ започва съществуването си още с формулирането на
понятието d n y d x n - като производна от n -ти ред, където n е каквото и да е дробно,
ирационално или комплексно число. Известният математик l'Hôpital пише писмо на своя
близък приятел Leibniz със следния интересен въпрос :
“Каква ли би била стойността на d n y dx n

, ако n е със стойност n = 1 2 ? “.
С писмо до l'Hôpital от 30 септември 1695 Leibniz дава следния отговор на въпроса му:
“В този случай стойността на d 1 2 x ще бъде равна на x d x : x , което е очевиден парадокс,

от който обаче един ден ще бъдат извлечени много важни следствия”.
Наименованието ”фрактален математически анализ” по всяка вероятност произлиза

от въпроса на l'Hôpital към Leibniz “какво ли би станало, ако n е равно на 1 2 ? ”.
ISBN 954 438 395 6 27

През 1819 Lacroix [58] доказва, че

m
d n!
(2.1) x
n
= x
n−m
( n ∈ N : = {1 , 2, 3, . . } ; m∈ N : =N U {0 }; n ≥ m ) .
( n − m )!
m 0
d x
Но тъй като n ! = Γ ( n + 1 ) и ( n − m ) ! = Γ ( n − m + 1 ) , Lacroix [58] преобразува зависи-

мостта (2.1) в термините на Γ -функциите като (2.2), в която зависимост дава на m стой-
ност m = 1 2 :
d
m
n
Γ ( n +1 ) n−m
(2.2) x = x .
d x
m
Γ ( n − m +1 )
През 1867 Grünwald [31] определя интегро-диференцирането в термините на безкрайна
форма от редове като (2.3) :
dα f ⎧⎪ [( x − a ) N ]−α N −1
Γ ( k −α ) ⎛ ⎛ x − a ⎞ ⎞ ⎫⎪ ,
(2.3) =lim
( d ( x − a ) )α N → ∞
⎨
⎪⎩ Γ (− q ) ∑
k =0
Γ ( k +1 )
f ⎜⎜ x − k ⎜
⎝
⎟ ⎟⎟ ⎬
⎝ N ⎠ ⎠ ⎪⎭
където стойността на реда α е произволна, а a е граница на реда.

Така формулираните основни свойства са разширени от Post [83] за произволен ред α в
следната форма (2.4):
⎧ dα f ⎧⎪ ⎫⎪
k ⎛ α ⎞
N
⎪
⎪⎪ d x
α
=lim
δ x →0
⎨
⎪⎩
( δ x ) −α
k =0
∑
( − 1 ) ⎜
⎜ k ⎟
⎝
⎟
⎠
f ( x − k δ x ) ⎬ ,
⎪⎭
(2.4) ⎨ ,
⎪ ⎛ ⎛ α ⎞ α! ⎞
⎪ ⎜ α ∈ N 0 , C kα = ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎟
⎪⎩ ⎜ k k ! ( α − k ) ! ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
α
където C k е биномиален коефициент (броят на комбинациите от k елемента от клас α ).
Теорията на фракталния анализ, както и комплексът от основните подходи и методи в не-
го, е развивана от много математици. Но най-голяма в това отношение е заслугата на
compte Augustin-Louis Cauchy (1789-1857) и на Edouard Goursat (1858-1936). По-късно
Sonin през 1869 написва базов труд, озаглавен “Върху диференцирането от произво-
лен ред”, в който по същество формулира особеностите на оператор за интегриране, пре-
цизиран по-късно от Riemann-Liouville.
Впоследствие Letnikov [63] дава обяснение в четири поредни труда на основните поня-
тия и концепции в теорията на диференцирането от произволен ред, които са естествено
продължение на резултатите от работата на Sonin.
Изключително прецизна е монографията на Miller и Ross [82]. В нея за първи път се де-
финират фундаменталните особености на оператора на Riemann-Liouville. В тази връзка
следва да бъдат споменати и работите на Nishimoto [86,88] и Riesz [112].
Хронологична библиография на фракталния математически анализ е представена в мо-
нографията на Oldham и Spanier [93].
Кратка история на развитието на фундаменталната теория на фракталния анализ е публи-
кувана от Ross [113].
ISBN 954 438 395 6 28

II.2. Фундаментални оператори [1419 ÷ 1513,1357 ÷ 1382,598 ÷ 682,719 ÷ 755]

II.2.1. Обобщеният оператор за диференциране и интегриране от про-
изволен ред α (2.5) е a D tα f ( t ) , където a и t са границите на оператора :
α
⎧ d
⎪
α
, ℜ (α )>0 диференциране
⎪ dt
⎪
, ℜ (α )=0
α
(2.5) a Dt = ⎨ 1 .
⎪ t
⎪
∫( dτ ) , ℜ (α )<0
−α
интегриране
⎪ a
⎩
Във фракталния анализ операторите на: Riemann-Liouville, Grünwald- Letnikov, Caputo,
Weyl, Kober и на Erdelyi са фундаментални оператори.
II.2.2. Операторът на Riemann-Liouville за фрактално интегриране от про-
изволен ред α е определен със зависимостта (2.6) :
1
( )
t
(2.6) a I (t ) (t )
∫ ( u ) ( t − u ) α −1
α −α +
f ≡ a D t f = f d u , t > 0 ,α ∈ℜ
(α )
t
Γ a
за α > 0 с 0 D t0 f (t ) = f ( t ) , където :
α −1
t
(2.7) 0 I t
α
f (t ) = Φ α ( t ) ∗ f ( t ); (2.8) Φ α ( t ) = +
, (α ∈ℜ ) +
.
Γ (α )
Този оператор е с развит от Oldham и Spanier (1974), Miller и Ross (1993), Srivastava и
Saxena (2002) като R oα , x :
1 t
(t )=
∫ ( t − u ) α −1 (u )d u ;
α −α
(2.9) R o , t f = D f f
(α )
0 t
Γ 0
α
t 1
∫ ( 1 − u ) α −1 (t u )d u ( ℜ ( α )> 0 ) .
α
(2.10) R o , t f = f ,
Γ (α ) 0
II.2.3. Операторът на Riemann - Liouville за фрактално диференциране от

произволен ред α , базиращ се на зависимостите (2.11) ÷ (2.13), се определя с изразите
(2.14), (2.15), където a и t са границите на оператора a D tα f ( t ) :
t t t t
1 t
f (τ )
(2.11)
∫14∫4424∫ 4∫43 ∫ );
n 3 2
⋅⋅⋅ f ( x )dt1 dt2 ...dtn = dτ , ( n∈N ,n >0

a a a a Γ (n) a ( t − τ ) 1− n
n − кратен
1 t (τ )f
(2.12) a I (t ) (t )
∫ d τ , ( α , a ∈ ℜ , α < 0 );
α −α
f ≡ aD t f =
(−α ) a ( t −τ )
t α +1
Γ
1 t f (τ )
(2.13) 0 I (t ) (t )
∫ dτ , ( α , a = 0 , 0 < α < 1 );
α −α
f ≡ 0D t f =
(−α ) ( t − τ ) 1−α
t
Γ 0
1 d
n t (τ )
f
(2.14) a D t (t )
∫ (n −1<α );
α
f = dτ , <n
Γ (n−α ) dt
n
a ( t − τ ) α −n+1
1 d
n t (τ )
f
(t )
∫ (n −1<α ) .
α
(2.15) Dt f = dτ , <n
(n −α ) ( t − τ ) α −n+1
0
Γ dt
n
0
ISBN 954 438 395 6 29

II.2.4. Операторът на Grünwald-Letnikov за фрактално диференциране от

произволен ред α (2.21) се основава на известните зависимости (2.16) ÷ (2.19) :
d f (t )− f (t −h )
(2.16) f (x) ≡ f ′(t ) = lim ;
dt h→0 h
⎧ d
2
f ′(t )− f ′(t − h )
⎪ f (x) ≡ f ′′ ( t ) = lim
⎪ dt
2
h→0 h
⎪
⎪ d 2
1 ⎛ f (t )− f (t −h ) f (t − h )− f ( t − 2h ) ⎞
(2.17) ⎨ 2
f ( x )= lim ⎜
⎜
− ⎟ ;
⎟
⎪ dt h→0 h ⎝ h h ⎠
⎪
⎪ d
2
f (t )− 2 f (t − h )+ f ( t − 2h )
⎪ 2
f ( x )= lim 2
⎩ dt h→0 h
d
3
f (t )−3 f (t − h )+ 3 f (t − 2 h ) − f (t −3h )
(2.18) 3
f (x) ≡ f ′′′ ( t ) = lim 3
;
dt h→0 h
n n
∑ (−1)
d 1 ⎛ n⎞
(2.19) f (x) ≡ f
( n )
(t ) = lim
j
⎜⎜ ⎟⎟ f (t − jh ) ,
⎝ j ⎠
n n
dt h→0 h j =0
където биномиалният коефициент (броят на комбинациите от j елемента от клас α ) се

определя с (2.20) :
⎛ n ⎞ n ( n −1 )( n − 2 )...( n − j + 1 ) n!
(2.20) ⎜⎜ ⎟⎟ = = .
⎝ j ⎠ j! ( n − j )!
Тези зависимости са обобщени от оператора на Grünwald-Letnikov за фрактално дифе-
ренциране с помощта на граница на редицата (2.21) :
∞
∑ ⎛ α ⎞
1
(2.21) D t f α
(t )= lim α
(−1) j ⎜⎜ ⎟⎟ f (t − jh ) ,
h→0 h j =0
⎝ j ⎠

определя с (2.22) :
⎛ α ⎞ α! Γ (α +1) ⎛ ⎛ α ⎞ ⎞
(2.22) ⎜⎜ ⎟⎟ = = , ⎜⎜ ⎜⎜ ⎟⎟ = 1 ⎟⎟ .
⎝ j ⎠ j! (α − j )! Γ ( j +1)Γ (α − j +1) ⎝ ⎝ 0 ⎠ ⎠
II.2.5. Операторът на Caputo за фрактално диференциране от произво-
лен ред α е показан с (2.23) ÷ (2.25) [199,201] :
1 t
f
( n )
(τ )
(2.23) (t ) ( t )=
∫ (n −1<α );
α n −α
dτ ,
n
Dt f ≡I D f <n
(n −α ) ( t − τ ) α −n+1
C
Γ 0
n−1 k −α
∑ Γ (k −α +1) f
t
(2.24) R Dt
α
f (t ) = C Dt
α
f (t )+ ( k )
(0 ) +
;
k =0
⎛ n−1 ⎞ k
∑f
t
(2.25) R Dt
α ⎜
⎜ f (t )− ( k )
(0 ) + ⎟
⎟ = C Dt
α
f (t ) .
⎜ k! ⎟
⎝ k =0 ⎠
ISBN 954 438 395 6 30

II.2.6. Операторът на Weyl от произволен ред α е изразен със зависимостите

(2.26), (2.27) :
1 ∞
(2.26) W xα, ∞ f = ( x )=
∫ ( t − x ) α −1 (t )d t ;
−α
x W ∞ f f
Γ (α ) x
α
x ∞
∫ ( u − 1 ) α −1 ( x u ) d u , ( ℜ ( α )> 0 ) .
α
(2.27) W x , ∞ f = f
Γ (α ) 1
II.2.7. Оператор на Kober [757]

Двойката оператори T и R , обобщаващи оператора на Riemann-Liouville за фрактално
интегриране от произволен ред α , e представена от Kober [57] с (2.28) и (2.29):
−η −α
x x
Γ (α ) ∫
(2.28) T [ f ( x ) ] = T [ α , η : f ( x ) ] = T ( α , η ) f ( x ) = ( x − t ) α −1 t
η
f (t )d t ;
0
ζ
x ∞
Γ (α ) ∫
(2.29) R [ f ( x ) ] = R [ α , ζ : f ( x ) ] = R ( α , ζ ) f ( x ) = ( t − x ) α −1 t
−ζ −α
f (t )d t .
x
Дефинициите на операторите (2.28) и (2.29) са в сила при следните условия:

1 1 1 1
f ∈L p (0 ,∞ ) , ℜ (α )>0 , ℜ (η ) > − , ℜ(ζ )> − , + =1 , p≥1 .
q p p q
II.2.8. Оператор на Erdelyi [379 ÷ 391]

Варианти на операторите на Kober (2.28) и (2.29) са развити от Erdelyi [15] в следната
форма (2.30) ÷ (2.34):
(2.30) T [ f ( x )]= T ( α ,η :m: f ( x ))= T ( α ,η : m ) f ( x ) ;
m
(x )
x
[ f ( x )] =
∫ (t )d t ;
−η − mα + m − 1 η m m α −1
(2.31) T x t −t f
Γ (α ) 0
1
(xu )d u
1
[ f ( x )]=
∫ ( 1 − u ) α −1
(η +1 ) ( m−1 ) 1 m
(2.32) T u f ;
Γ (α ) 0
⎧ R [ f ( x )]= R (α ,ζ :m: f ( x ))= R (α ,ζ :m )f (x)

⎪ ζ
(2.33)) ⎨ mx ∞
;
⎪ =
∫ t
−ζ − mα + m −1
(t m
−x
m
) α −1
f (t )d t
⎩ Γ (α ) x
1 ∞
(2.34) R [ f ( x )]=
∫ u −( ζ m )−α
( u − 1 ) α −1 f (xu 1 m
)du ,
Γ (α ) 1
ISBN 954 438 395 6 31

където условията за съществуване са :
1 1 1 1
f ∈L p (0 ,∞ ) , ℜ (α )>0 , ℜ (η ) > − , ℜ(ζ )> − , + =1 , p≥1 , m>0 .
q p p q
Впоследствие Fox [20] доказва, че няма съществена разлика между операторите на Erde-
lyi и на Kober. Това е видно от (2.35) и (2.36) [20] :
(2.35) T [ α , η : m : f ( x )]= T [α , m −1
(η + 1 ) − 1 : 1 : F ( x )] ;
(2.36) R [ α , ζ : m : f ( x )]= [
R α ,ζ m −1
: 1 : F ( x )] , ( f (x ( 1 m )
)= F ( x ) ).
Тази идентичност позволява към операторите да бъде приложена Mellin -трансформа-
цията с помощта на оператора M . Резултатите са показани с (2.37) и (2.38):
Γ [(β +1− s ) s ]
(2.37) M { T (α ,β :m )f (x) : s }= M { f (x) : s };
Γ [α + ( β + 1 − s ) s ]
Γ [(β + s ) m ]
(2.38) M { R (α ,β :m )f (x) : s }= M { f (x) : s },
Γ [α + ( β + s ) m ]
при условия за съвпадение на операторите, изразени с (2.34).
ISBN 954 438 395 6 32

II.3. Оператори за фрактално интегриране с хипергеометрична Gauss -

функция или оператори на Saxena, на Kalla, на Kumbhat, на Saigo, на Ram
През 1966 Saxena [132] представя обобщение на операторите на Kober (2.28) и (2.29) под
формата на (2.39) и (2.40):
⎧ F [ f ( x )]= F [α , β ,γ ,m : f ( x )]
⎪ −γ −1
(2.39) ⎨ x x
;
∫ F1 (α ,β + m ; β ;t ) (t )d t
γ
⎪ = x t f
(1−α )
2
⎩ Γ 0
⎧ F [ f ( x )]= F [α , β ,δ , m : f ( x )]
⎪ δ
(2.40) ⎨ x ∞
,
∫ F1 (α ,β + m ; β ; x ) (t )d t
−δ −1
⎪ = t t f
(1−α )
2
⎩ Γ x
където α , β , и γ са комплексни числа. Операторите (2.39) и (2.40) съществуват, при ус-

ловие, че:
1
f ∈L p (0 ,∞ ) , ℜ(1−α )>0 , ℜ(γ )> − , ℜ(δ )> − p
−1
,
q .
−1 −1
p +q =1 , β ≠ 0 ,− 1 ,− 2 ,..; p ≥ 1 , m∈N 0
В последствие Kalla и Saxena [48,49] обобщават операторите (2.39) и (2.40) чрез използва-
нето на интегрални уравнения и въвеждат в тях важни свойства, някои от които са пока-
зани със (2.41) и (2.42):
⎧ F [ f ( x )]= F [ α , β , γ ; m , µ ,η , a ; f ( x )]
⎪⎪ −η − 1 x
µ x
(2.41) ⎨
⎪ =
∫ (
F1 α ,β + m ;γ ;a t
µ
x
µ
)t η
f (t )d t
;
(1−α )
2
⎪⎩ Γ
0
⎧ F [ f ( x )]= F [α , β ,γ ; m , µ ,δ , a ; f ( x )]
⎪ δ
(2.42) ⎨ µ x ∞
.
⎪ =
∫ (
2 F1 α , β + m ;γ ; a x
µ
t
µ
)t −δ −1
f (t )d t
⎩ Γ (1−α ) x
Операторите, изразени с (2.41) и (2.42), съществуват при условия, показани с (i) ÷ (iii):
+ q −1 = 1 , µ > 0 , a r g ( 1 − a )
−1
(i) 1 ≤ p , q < ∞ , p <π ;
⎧ 1
⎪ ℜ (α ) > 0 , ℜ (η ) > − , ℜ ( δ ) > − p −1 ;
(ii) ⎨ q
⎪ ℜ (1+ γ −α − β − m ) > 0 ,m∈N ;γ ≠ 0 ,− 1 ,− 2 ,..;
⎩ 0
(iii) f ( x )∈ L p ( 0 , ∞ ) .
Тези условия (i) ÷ (iii) са гаранцията за съществуването на F ( f ( x ) ) и R ( f ( x ) ) и за
тяхната принадлежност към функционалното пространство L p ( 0 , ∞ ) . Доказателството
се определя с помощта на три теореми (Теорема 1, Теорема 2, Теорема 3), които могат да
бъдат намерени в книгата “Специални математически функции и фрактални опера-
тори (справочно пособие), изд. ТУ София, 2004 г. (http://anp.tu-sofia.bg/Nicoloff/index.html).
ISBN 954 438 395 6 33

Друга двойка оператори за фрактално интегриране, свързана с използването на хиперге-

ометричната Gauss -функция (определена и анализирана от Saxena и Kumbhat [141, 143]),
е показана с (2.43) и (2.44):
⎧ ⎛ α , β ,γ ; ⎞
⎪ ⎜ ⎟
⎪ R[ f ( x )] = R ⎜ f ( x ) ⎟ =
⎪ ⎜ σ ,ρ ,a ; ⎟
(2.43) ⎨ ⎝ ⎠ ;
⎪ x −σ − ρ x ⎛ ⎛ t ⎞⎞
⎪ =
∫ ( x − t ) ρ −1 ⎜ α ,β ;γ ;a ⎜ 1− ⎟⎟ f (x)
σ
t F dt
⎪ Γ (ρ )
2 1
⎜ ⎜ x ⎟⎠ ⎟⎠
⎩ 0 ⎝ ⎝
⎧ ⎛ α , β ,γ ; ⎞
⎪ ⎜ ⎟
⎪ K [ f ( x )] = K ⎜ f ( x ) ⎟ =
⎪ ⎜ σ ,ρ ,a ; ⎟
(2.44) ⎨ ⎝ ⎠ .
⎪ xσ ∞ ⎛ ⎛ x ⎞⎞
⎪ =
∫ ( t − x ) ρ −1 F1 ⎜ α ,β ;γ ;a ⎜ 1− ⎟⎟ f (x)
−σ − ρ
t dt
⎪ Γ ( ρ )
2
⎜ ⎜ t ⎟⎠ ⎟⎠
⎩ x ⎝ ⎝
като необходимите и достатъчни условия за съществуването на тези оператори (2.43) и
(2.44) са отразени в (i) ÷ (iv):
(i) 1 ≤ p , q < ∞ , p −1
+ q −1 = 1 , µ > 0 , a r g ( 1 − a ) <π ;
(ii) ℜ ( α ) > − p −1
, ℜ(δ ) > − q −1 , ℜ(ρ )> 0;
(iii) ℜ ( γ − α − β ) >0 ;
(iv) f ( x )∈ L p ( 0 , ∞ ) .
Възможностите на операторите (2.43) и (2.44), изследвани от Saxena и Kumbhat [143], са
свързани пряко със зависимостта им от известните интегрални трансформации от типа
на Mellin-, Laplace-, и Hankel -трансформациите. Зависимостта (2.43) е разгледана
най-напред от Love [64,65]. В частния случай, когато α = σ + ρ , (2.43) води до оператор,
разгледан от Saigo [119,124,120-123,125-129]. Изследванията на Saigo са върху възмож-
ностите на оператора и техните приложения, които могат да се представят както следва.
Допуска се, че α , β и η са комплексни числа, както и че x ∈ ℜ + = ( 0 , ∞ ) . Фракталният
интеграл ( ℜ ( α ) > 0 ) и фракталната производна ( ℜ ( α ) < 0 ) от първи клас на фун-
кцията f ( x ) на ℜ + са определени с (2.45) и (2.46) :
⎧ x
−α − β x
⎪ I (x)
∫ ( x − t ) α −1
α , β ,η
f = ×
(α )
0 ,x
⎪⎪ Γ
(2.45) ⎨ 0
⎪ ⎛ t ⎞
⎪ × F1 ⎜ α + β ,−η ;α ;1 −
⎜
⎟ f (t ) dt, ( ℜ (α )>0 )
x ⎟⎠
2
⎪⎩ ⎝
n
d
(2.46) I α , β ,η
0 ,x f (x) = n
I
α + n , β − n ,η − n
0 ,α f (x) , ( 0 < ℜ ( α ) + n ≤ 1 , ( n∈ N ) ) 0
d x
Фракталният интеграл ( ℜ ( α ) > 0 ) и фракталната производна ( ℜ (α ) <0 ) от втори
клас на функцията f ( x ) на ℜ + се определят с (2.47), (2.48) :
ISBN 954 438 395 6 34

⎧ 1 ∞
(x)
∫ ( t − x ) α −1
α , β ,η −α − β
⎪ J f = t ×
(α )
x ,∞
⎪ Γ x
(2.47) ⎨ ;
⎪ ⎛ x ⎞
⎪ × 2 F1 ⎜ α + β ,−η ;α ;1 −
⎜
⎟ f
⎟
(t ) dt, (ℜ (α )> 0 )
⎩ ⎝ t ⎠
n
d
(2.48) J α , β ,η
x ,∞ f (x) =(−1) n
n
I
α + n , β − n ,η
x ,∞ f (x) , ( 0 < ℜ ( α ) + n ≤ 1 , ( n∈ N ) ) . 0
d x
Фракталните интегро-диференциални оператори на Riemann-Liouville (2.49), Weyl (2.50) и

на Erdelyi-Kober (2.51), (2.52) са частни случаи на операторите I и J (2.45) ÷ (2.48) и могат
да бъдат представени, както следва:
⎧ 1 x
∫ ( x − t ) α −1 (t ) (ℜ (α )>0 )
α α , − α ,η
⎪ R f =I f = f dt ,
(α )
0,x 0 ,x
⎪ Γ 0
(2.49) ⎨ n
;
⎪ d
⎪ = n
R α +n
0 ,x f , (0 < ℜ (α )+ n ≤ 1 ,(n∈ N )) 0
⎩ d x
⎧ 1 ∞
∫(t − x ) (t ) (ℜ (α )> 0 )
α α , − α ,η α −1
⎪ W f =J f = f dt ,
(α )
x ,∞ x ,∞
(2.50) ⎪ Γ x
;
⎨ n
⎪ d
⎪ =(−1)
n
n
W
α +n
x ,∞ f , (0 < ℜ (α )+ n ≤ 1 ,(n∈ N )) 0
⎩ d x
− α −η
x x
∫ ( x − t ) α −1 t η (t ) (ℜ (α )> 0 ) ;
α ,η α , 0 ,η
(2.51) E f =I f = f dt ,
(α )
0 ,x 0 ,x
Γ 0
η
x ∞
∫ (t − x ) (t ) (ℜ (α )> 0 ) .
α ,η α , 0 ,η α −1 − α −η
(2.52) K f =J f = t f dt ,
(α )
x ,∞ x ,∞
Γ x
Сред резултатите, постигнати в изследванията на Saigo [128], внимание заслужава да бъ-

де отделено на отношението, определящо зависимостта на операторите на Saigo с тези
на Laplace, както и с обратния оператор на Laplace -трансформацията - L и L - 1 . Това
съотношение се разглежда под формата на две теореми (Теорема 4 и Теорема 5), описани
в “Специални математически функции и фрактални оператори (справочно посо-
бие), издание на ТУ София от 2004 г. (http://anp.tu-sofia.bg/Nicoloff/index.html).
Многомерният аналог за всеки един от операторите (2.43) и (2.44) е предложен от Saxena и
Ram [147] в следната форма (2.53), (2.54):
⎧
⎪
⎪
⎪ R { f [ ( x ) ] }= R { α j ,β j ,η j ,δ j ,a j ; f [ ( x ) ] }=
⎪ n ⎧ x −jη j − δ
∏
j
⎪ x x
∫ ∫ (x )
(2.53) ⎨ = ⎪ 1 n
η δ −1
;
⎨ .... t j
−t j
×
⎪⎩ Γ ( δ j ) j j j
⎪ j =1
0 0
⎪
⎪ ⎡ ⎛ ⎞ ⎤ ⎡⎛ t ⎞⎤ ⎫
⎪ × F1 ⎢α ,β ,δ , a ⎜ 1− t j ⎟ ⎥ f [ (t ) ] φ ⎢ ⎜⎜ ⎟ ⎥ d t 1 ....d t ⎪
2 j j j j
⎜ ⎟ ⎟ n ⎬
⎪ ⎢ x ⎥ ⎢⎣ ⎝ x ⎠ ⎥⎦ ⎪⎭
⎩ ⎣ ⎝ j ⎠ ⎦
и
ISBN 954 438 395 6 35

⎧
⎪
⎪
⎪ K { f [ ( x ) ] }= K { α j ,β j ,ζ j ,γ j , a j; f [ ( x ) ] }=
⎪ ρ
n ⎧
∏
⎪ x j j ∞ ∞
∫ ∫ (t )
⎪ −ζ −γ γ −1
(2.54) ⎨ = ⎨ .... t j j
−x j
× ,
⎪⎩ Γ ( γ ) j j j
⎪ j =1 j x 1 x n
⎪
⎪ ⎡ ⎛ x ⎞ ⎤ ⎡ ⎛ x ⎞⎤ ⎫
⎜ 1− ⎟ ⎪
⎪ × 2 F1 ⎢α j ,β j ,γ j ,a j
⎜
j
⎟
⎥ f [ (t ) ] φ ⎢ ⎜ ⎟ dt
⎜ t ⎟⎥ 1 ....d t n ⎬
⎪ ⎢ t ⎥ ⎣⎢ ⎝ ⎠ ⎥⎦ ⎪⎭
⎩ ⎣ ⎝ j ⎠ ⎦
където ядрото φ [ ( t ) ] се предполага да е такава непрекъсната функция, че интегралите
да имат смисъл за широк клас функции f [ ( x ) ] ; α j , β j ,γ j ,δ j , η j , ζ j , или комп-
лексни числа.
Функцията f [ ( t ) ] е използвана в (2.53), (2.54), за да се представи символично функци-
ята f ( x 1 , x 2 , . . , x n ) , а функцията φ [ ( t x ) ] - за да се представи символично фун-
кцията φ ( t 1 x 1 , t 2 x 2 , . . . , t n x n ) . Тук j се променя от 1 до n . Операторите,
определени с (2.53) и (2.54), съществуват при следния набор от условия (i) ÷ (iv):
−1 −1
(i) 1 ≤ p j , q j <∞, p +q =1;
(ii) ℜ ( η j )> − q −1
j , ℜ (δ j )> 0 , ℜ(β j )> 0 ;ℜ (δ j −α j −β j ) >0;
(iii) ℜ ( ζ j )>− p −1
j ;ℜ (γ j )> 0 ; ℜ ( γ j −α j −β j ) >0;
(iv) f [ ( x ) ]∈ [ L p ( 0 , ∞ ) ] ; j
j = 1 , 2 , . . . , n.
С помощта на L [ p j
( 0 , ∞ ) ] е означено пространството на Lebesgue от интегрируеми до
p j -ти ред функции на n броя променливи по отношение на всяка една от променливите
x j . Това пространство на Lebesgue е със смесена норма и е разгледано от Samko [131].
Той определя фундаментални свойства на операторите, включвайки Mellin -трансфор-
мации и формули на инверсията.
Операторите на Kalla [43,44] също могат да бъдат получени от (2.53) и (2.54) след пре-
цизиране на параметрите при n = 1 .
Друга двойка многомерни оператори, свързана с хипергеометричната Gauss -функция,
разгледана от Saxena и Modi [144], е непосредствено обобщение на двойката оператори
на Mathur и Krishna [77].
II.4. Оператори за фрактално интегриране с Meijer G -функция или опера-

тори на Parashar и на Kiryakova
Едно обобщение на операторите (2.39) и (2.40) е предложено от Parashar [99] в следната
форма (2.55), (2.56):
⎧ x ⎛ at α , 1+ β +l a ,...,a ⎞
( x )=
∫ ⎜ ⎟ t (t )
−η − 1 1 p η
⎪ I f Ax G
m ,n
f dt ,
⎪⎪
α p + 2 ,q + 2
⎜ x γ , 1− β b1 ,...,b q ⎟
(2.55) 0 ⎝ ⎠ ;
⎨
⎪ ⎛
⎜ A=
(β ) Γ ⎞
⎟
⎪ ⎜
⎪⎩ ⎝ Γ (α )Γ (1−α )Γ ( β − l ) ⎟⎠
ISBN 954 438 395 6 36

⎧ ∞ ⎛ ax α , 1−β +l a ,...,a ⎞
( x )=
∫ ⎜ ⎟ t (t )d t
η 1 p −η − 1
⎪ K f Ax G m ,n
f ,
⎪⎪
α p + 2 ,q + 2
⎜ t γ , 1−β b1 ,...,b q ⎟
(2.56) x ⎝ ⎠ .
⎨
⎪ ⎛
⎜ A=
(β ) Γ ⎞
⎟
⎪ ⎜ ⎟
⎪⎩ ⎝ Γ (α )Γ (1−α )Γ ( β −l ) ⎠
В тези частни случаи, когато p = q , m = 1 , n = 2 , γ = 0 , a = − 1 , зависимостите (2.55) и

(2.56) водят пряко до (2.39) и (2.40). Областите и диапазонът на приложение на оператори-
те (2.55) и (2.56) са анализирани от Parashar [99].
В термините на Mellin-Barnes- интегрирането, Meijer G -функцията, използвана в
(2.55) и (2.56), е определена от Meijer [81] като (2.57):
m n
⎛ a 1 ,...,a p ⎞ 1
∏Γ (b j −s ) ∏Γ (1− a j +s )
(2.57) G
∫ ,
j =1 j =1
m ,n
⎜ x ⎟= x
s
d s
p, q ⎜ b1 ,...,b q ⎟
⎠ 2π i
q p
⎝
L
∏Γ
j=m+1
(1 − b j +s ) ∏Γ
j=n+1
(a j −s )
където L е контур от типа Mellin-Barnes, отделен с полюсите на

m n
∏Γ
j =1
(b j − s ) , полюсите на
∏Γ j =1
(1 − a j +s )
и от полюсите на подинтегралния израз в (2.57), предполагайки че са прости полюси. Въз-
можностите за използването на Meijer G -функцията подробно са анализирани от
Mathai и Saxena [75].
Операторите за фрактално интегриране, дефинирани от Kiryakova [53], с използването на
Meijer G -функцията като ядро, са разгледани с помощта на интегралите (2.58) и (2.60):
⎧ 1
⎛ (γ +δ ⎛ 1
) ⎞⎟ ⎞
∫
⎪ R[ f (γ ),( δ k ) ⎜ ⎟
( x )]= R ( x )= m ,0
⎜ u k k β
⎟⎟ d u =
f G
(γ ) ⎟⎠ f ⎜⎜ x u
k
⎪ β ,m m ,m
⎜
(2.58) ⎪
0 ⎝ k
⎝ ⎠ ,
⎨
⎪ ⎛ ⎛ t ⎞
β
( γ k + δ k ) ⎞⎟
( )
x
∫
⎜
⎪ =x −β
G m ,0
⎜ ⎟ (t ) β
⎪ 0
m ,m ⎜⎜ ⎜ x ⎟
⎝ ⎠ ( γ k ) ⎟⎟ f d t
⎩ ⎝ ⎠
където m ∈ N , β > 0 , δ (k = 1 , . . , m ); {γ } ; {δ }
m m
k >0 k k =1 k k =1
са реални числа. Опе-
раторът R е определен в пространството от функции (2.59) с
α = m a x [− β (γ k + 1 )]
1≤ k ≤ m
(2.59) C α = f ( x )= x f ( x );α , f ∈C [0 ,∞ ] ;
⎧
⎪
⎪ {γ k }, { α k }
⎪ W [ f ( x )] = W β ,m f ( x )=
⎪ ∞ ⎛ 1 (τ +α +1) ⎞
⎪
(2.60) ⎨ =
∫ G
m ,0
m ,m
⎜
⎜ u
k
(τ +1)
k
⎟ f
⎟
(xu 1 β
)du ,
⎪ 1 ⎝ k ⎠
⎪
⎪ ∞ ⎛ ⎛ x ⎞
β
(τ +α + 1 ) ⎞⎟
⎪ =x
−β
∫ G
m ,0
m ,m
⎜
⎜⎜
⎜ ⎟
⎜ t ⎟
k
(τ +1)
k
⎟⎟ f (t ) d (t ) β
⎪ x
⎝ ⎝ ⎠ k
⎠
⎩
ISBN 954 438 395 6 37

където m ∈ N , { τ k } m
k =1
и {α k } m
k =1
са реални числа и α k >0 (k = 1 , . . , m ) . Операто-
рът W е определен в пространството от функции (2.61) с α *
(2.61) C α* * = {f ( x )= x q
*
g (x) ; q *
< α *
, g ∈C [0 ,∞ ] , g ≤ Ag }
α *
=min β (τ ) k
1≤ k ≤ m
Някои от основните свойства на тези оператори, доказани от Kiryakova [53], са предста-

вени с помощта на Лема 1 , Теорема 6, Лема 2, , които подробно са описани в “Специални
математически функции и фрактални оператори (справочно пособие), издание на
ТУ София от 2004 г. (http://anp.tu-sofia.bg/Nicoloff/index.html).
II.5. Оператори за фрактално интегриране, използващи Fox H -функция

или оператори на Mathai, на Saxena, на Srivastava, на Kalla
Определението на H -функцията е дадено от Fox [19] в термините на Mellin-Barnes -
интегрирането с помощта на интеграл, представен във форма (2.62):
⎧ ⎡ (a ,A )⎤ ⎡ (a , A1 ),..., (a ,A )⎤
⎪ H p ,q ( z ) = H p ,q
m ,n m ,n p p m ,n 1 p p
⎪
⎢z
⎢⎣ (b ,Bq ) ⎥⎥⎦ = H p ,q ⎢z
⎢⎣ (b ,B1 ),..., (b ,Bq ) ⎥⎥⎦ =
(2.62) ⎪⎨
q 1 q
,
⎪ = 1
∫
χ (s)z s
d s
⎪ 2 π i
⎪⎩ L
където z ≠ 0 и z s = ex p {s log z + i ar g ( z ) }. В (2.62) l o g z е неперов лога-

ритъм на z , а a r g ( z ) не е задължително да има стойност. В (2.62) смисълът на под-
интегралната функция χ ( s ) е отразен със зависимостта
m n
∏ Γ (b j −B j s ) ∏ Γ (1 − a j + A j s )
χ (s ) j =1 j =1
= q p
.
∏Γ ( 1 − b
j =m+1
j +B j s ) ∏Γ (a
j =n+1
j − A j s )
Освен това резултатът винаги се интерпретира като единица, тъй като m , n , p , q са та-
кива цели неотрицателни числа, които за
0 ≤ n ≤ p и 1 ≤ m ≤ q; A j ( j = 1,.., p ) и B j ( j =1 ,..,q )
са положителни, а a j ( j = 1 , . . , p ) и b j ( j = 1 , . . , q ) са комплексни числа, като
A j ( b h + ν ) ≠ B h ( a j − λ − 1 ) , ( ν , λ = 0 , 1 , 2 , . . ; h =1 , . . , m ; j = 1 , . . , n ) .
Контурът L е такъв, че полюсите на Γ ( b j − B j s ) ( j = 1 , . . , m ) се различават от по-
люсите на Γ ( 1 − a j + A j s ) ( j = 1 , . . , n ) . Приема се, че полюсите на подинтегралния из-
раз са прости. Ако се използва заместването (2.63) :
n p m q
(2.63) Ω = ∑A
j =1
j − ∑A
j=n+1
j + ∑B j =1
j − ∑B
j =m+1
j >0 ,
то следва, че интегралът (2.62) е абсолютно сходим и определя аналитично H -функци-

ята в сектора, отразен с неравенството a r g ( z ) < ( 1 2 ) π Ω . Точката z = 0 се изк-
ISBN 954 438 395 6 38

лючва. Показано е от Braaksma [6], че H -функцията има смисъл и се определя като

аналитична функция на z , ако също така
q p
µ = ∑B j =1
j − ∑A
j =1
j >0 и 0< z < ∞
или
p q
µ = 0 и 0< z < R : =
∏A j= 1
−A
j
j
∏B
j =1
−B
j
j
.
Изследвания върху приложенията на H -функцията са представени от Mathai и Saxena

[76] и Srivastava [169]. Анализ на операторите за фрактално интегриране с използване на
Fox H -функция е представен от Saxena и Kumbhat [142] във формата (2.64), (2.65):
⎡ (a )⎤
(x ) ,AP
x
(2.64) R ηx ,,rα [ f ( x ) ] = r x
∫ ) ⎥⎦⎥ f ( x ) d t
−η − r α − 1 η r r α M ,N P
t −t H ⎢kU
0
P ,Q
⎣⎢ (b Q ,BQ
и
∞
⎡ (a )⎤
(2.65) K δ ,α
x ,r [ f ( x )]= r x δ
∫ t −δ −rα −1
(t r
−x r
) α
H M ,N
P ,Q ⎢kV
(b
P ,AP
,BQ ) ⎥⎦⎥ f ( x ) d t
,
x ⎣⎢ Q
където U и V са представени със съответните зависимости :

m n m n
⎛ t r ⎞ ⎛ t
r
⎞ ⎛ xr ⎞ ⎛ x
r
⎞
⎜ ⎟ ⎜ 1− ⎟ и ⎜ ⎟ ⎜ 1− ⎟ ,
⎜ xr ⎟ ⎜ x
r ⎟ ⎜ t r ⎟ ⎜ t
r ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
а M , N , P , Q са такива цели положителни числа, определени като
1
1≤ M ≤ Q и 0 ≤ N ≤ P; ar g (κ ) < π Ω , (Ω >0 ),
2
а r , m , n са положителни цели числа. Условията за съществуването на тези оператори
са (i) ÷ (iii):
−1 −1
(i) 1 ≤ p j , q j <∞, p +q =1;
⎧ ℜ [η + ( r m b β )]> − q −1
, ℜ α +(r mb [ β )]> − q −1
>0 ,
(ii) ⎪⎨ j j j j
⎪⎩ [
ℜ δ +α + (r mb j β j )]> p −1
( j =1,..,M );
(iii) f ( x )∈ L p ( 0 , ∞ ) .
Фундаменталните свойства на R и K операторите, свързани с Mellin -трансформаци-
ите, са анализирани от Saxena и Kumbhat [142].
Два оператора за фрактално интегриране, използващи Fox H -функция, са въведени от
Kalla [41,42]. Те притежават интересни свойства, някои от които са представени, както
следва.
Операторите за фрактално интегриране на Kalla [41] са определени с (2.66) и (2.68) :
⎧ R [ f ( x ) ] = R γm, ,rn;,ap , q, ,Aa ; b , B [ f ( x )]=
⎪ j j j j
⎪
(2.66) ⎨
x
⎡ ⎛ y ⎞
r
(a ,AP ) ⎤⎥ ,
H p ,q ⎢ a ⎜
∫ ⎟ (y)
−γ −1 P γ
⎪ =x ΓR m ,n
⎪ ⎢
⎣
⎜ x ⎟
⎝ ⎠ (b Q ,BQ ) ⎥⎦ y f d y
⎩ 0
в който r > 0 , и
ISBN 954 438 395 6 39

−1
⎧ q ⎫ ⎧ m p ⎫
(2.67) Γ R
⎪
=⎨r
⎪⎩
∏ j =1
Γ (1 − b j )⎬
⎪
⎪⎭
⎪
⎨
⎪⎩
∏ Γ (a ) ∏ Γ (1 − a
j =1
j
j =1
j ) ⎪
⎬
⎪⎭
;
⎧ S [ f ( x ) ] = S δt ,,us ,;vc, w ,; Cb ; d ; D [ f ( x )]=

⎪ j j j j
⎪
(2.68) ⎨
∞
⎡ ⎛ x ⎞ s
(c ,C ) ⎤⎥ ,
∫ ⎢ b ⎜ ⎟ (y)
δ v v −δ −1
= x Γ H t ,u
⎪
⎪
S v ,w
⎢
⎣ ⎝
⎜ y ⎟
⎠ (d w ,D w ) ⎥⎦ y f d y
⎩ x
в който s > 0 , и
−1
⎧ w ⎫ ⎧ t v ⎫
(2.69) Γ S
⎪
=⎨s
⎪⎩
∏ Γ (1 − d
j =1
j ) ⎪⎬
⎪⎭
⎪
⎨
⎪⎩
∏ Γ (c ) ∏ Γ (1 − c
j =1
j
j =1
j ) ⎪
⎬
⎪⎭
,
където ℜ ( γ ) и ℜ ( δ ) са неотрицателни, а 1 ≤ p < ∞ , и f ( x ) ∈ L p ( 0 , ∞ ) .

Основните зависимости на Mellin -трансформации върху H -функцията, съответно за
операторите за фрактално интегриране (2.66) и (2.68), са показани с три теореми (Теорема
7, Теорема 8, Теорема 9), които подробно са описани и могат да бъдат намерени в “Спе-
циални математически функции и фрактални оператори (справочно пособие), из-
дание на ТУ София от 2004 г. (http://anp.tu-sofia.bg/Nicoloff/index.html).
ISBN 954 438 395 6 40

II.6. Свойства на обобщения фрактален оператор
● Ако f ( z ) е функция на z , то производната a D z

α
f ( z ) е функция на z и на α .
● Резултатът от действието на оператора a D tα дава същия резултат, както и обикнове-
ния оператор за диференциране от ред n - цяло число.
● Операторът a D tα от ред α = 0 е оператор за идентичност.
● Фракталният оператор a D tα е линеен оператор (2.70):
(2.70) a D α
z {a f (z) + bh(z )}= aaD α
z f (z) + ba D α
z h(z ) .
● За фракталните интеграли от произволен ред α > 0 , β > 0 , ( R e ( α ) , R e ( β ) ) е в си-
ла адитивният закон, изразен с (2.71):
(2.71) a D z
−α
a D z
−β
f (z) = a D z
−( α +β )
f ( z ).
II.7. Интегрални трансформации на фундаменталните оператори
● Laplace-трансформацията на фракталния интеграл по определението на Riemann-

Liouville е (2.72) :
(2.72) L {I α
f (t ) }=p −α
F (p).
● Laplace-трансформацията на фракталната производна по определението на Rie-
mann- Liouville е (2.73) :
n−1
(2.73) L {D α
f (t ) }=p α
F ( p )− ∑p
k =0
k
[D α −k −1
f ( t ) ] t =0 , (n −1≤α <n ).
● Laplace-трансформацията на фракталната производна по определението на Grün-

wald- Letnikov е (2.74) :
(2.74) L {D α
f (t ) }=p α
F (p).
● Laplace-трансформацията на фракталната производна по определението на Caputo
е (2.75) :
n−1
(2.75) L {D α
f (t ) }=p α
F ( p )− ∑p
k =0
α −k −1
f
( k )
(t ) , (n −1≤α <n ).
● Fourier-трансформацията на фракталния интеграл се определя с (2.76) :

⎧⎪ t +α − 1 ⎫⎪
(2.76) F {I α
f (t ) } = F ⎨ ⎬F { f ( t ) } = ( j ω ) −α F (ω ).
⎪⎩ Γ ( α ) ⎪⎭
● Fourier-трансформацията на фракталната производна се определя с (2.77) :

(2.77) F {D α
f (t ) } = F {D n
I n −α
f (t ) }= ( jω ) α
F (ω ).
ISBN 954 438 395 6 41

III. ФРАКТАЛНИ ДИНАМИЧНИ СИСТЕМИ

III.1. Непрекъснат модел
Фрактална система може да бъде аналитично изразена с непрекъснат модел - фрак-
тално диференциално уравнение от вида (3.1) :
⎧ a n D tα n y ( t ) + a n − 1 D tα n − 1 y ( t ) + ⋅ ⋅ + a 0 D tα 0 y ( t ) =
⎪
(3.1) ⎨
u ( t ) + b m−1 D t m−1 u ( t ) + ⋅ ⋅ + b 0 D t 0 u ( t )
β m β β
⎪⎩ = b m D t
(където D ti е оператор за фрактално диференциране от непълен ред i , а a 0 ÷ a n и

b 0 ÷ b m са коефициенти) или със съответстваща на (3.1) непрекъсната предавателна
функция G ( p ) (3.2) :
∑b
m
β k
k p
(p) y bm p
β m
+ b m−1 p
β m −1
+⋅⋅+ b0 p
β 0
(3.2) G ( p )= = =
k =0
,
u( p)
α α α
∑a
+a +⋅⋅+ a0 p
n n −1 0 n
a n p n−1 p α k
k p
k =0
където:
⎛ ⎛ ⎞⎞
p = σ + j ω , ⎜⎜ p = Re p + j Im p ; ⎜⎜ Re p = σ , Im p = ω , j = − 1 ⎟⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠
е комплексната променлива; u ( p ) е входната величина, а y ( p ) - изходната величина
на фракталната система, а α k ( k = 0 , . . , n ) , β k ( k = 0 , . . , m ) са произволни положител-
ни дробни числа. Без загуба на общност в разглеждането се приема, че
α n > α n − 1 > ⋅ ⋅ > α 0 , и че β m > β m − 1 > ⋅ ⋅ > β 0 .
Уравнението (3.1) е конкретен вид от фракталните диференциални уравнения FODE

(Fractional Order Differential Equation), които могат да бъдат систематизирани като:
- едночленно фрактално диференциално уравнение с постоянни коефициенти (3.3), n -
цяло число :
(3.3) a 0 D tα y ( t ) = f ( t ) , ( n− 1 < α <n );
- двучленно фрактално диференциално уравнение с постоянни коефициенти (3.4), n - ця-
ло число :
(3.4) a 0 D tα y ( t ) + b y ( t ) = f ( t ) , ( n− 1 < α <n );
- тричленно фрактално диференциално уравнение с постоянни коефициенти (3.5) :
(3.5) a 0 D tβ y ( t ) + b 0 D tα y ( t ) + c y ( t ) = f (t ) ,( β > α );
- четиричленно фрактално диференциално уравнение с постоянни коефициенти (3.6) :
(3.6) a 0 D tγ y ( t ) + b 0 D tβ y ( t ) + c 0 D tα y ( t ) + d y ( t ) = f (t ) ;
- n -членно фрактално диференциално уравнение с постоянни коефициенти (3.7) :
y (t )+ a y (t )+ .. + a 1 Dt y (t )+ a0 Dt y (t )= f (t ).
β β β β
(3.7) a n D t n
n−1 Dt n−1 1 0
ISBN 954 438 395 6 42

Решението на този клас уравнения е разгледано с използването на двумерни на Mittag-

Leffler-функции и съответстващи им фрактални Green-функции, определени с обратна
Laplace -трансформация.
III.2. Mittag-Leffler -функция

Mittag-Leffler -функцията E α ( z ) [488,572,574,1802], изобразена на фиг.3.1, е определена
с помощта на реда от гама-функции (3.8) или като функция на комплексната променлива
z - еквивалентно с (3.9) за α > 0 .
∞ ∞
∑ Γ ( n k +1 ) ; ∑ Γ ( α k +1 ) .
k k
x z
(3.8) E n ( x )≡ (3.9) E α ( z ) ≡
k =0 k =0
фиг.3.1.a
фиг.3.1.b
Mittag-Leffler-функцията E α ( z ) е свързана с обобщената хиперболична функция

F nα, r ( x ) , ( F αα, r ( z ) ) по (3.10) или (3.11) :
(3.10) F n1, 0 ( x ) ≡ E n (x) ; (3.11) F α1, 0 ( z ) ≡ E α (z)
и е определена в термините на обобщената хипергеометрична функция като (3.12) или
като (3.13) :
ISBN 954 438 395 6 43

⎛ 1 2 n−1 x ⎞
(3.12) E n ( x )= 0 F n−1 ⎜ ; , , . . . ,
⎜ n n
; n ⎟ ;
⎟
⎝ n n ⎠
⎛ 1 2 α −1 z ⎞
(3.13) E α ( z )= 0 F α −1 ⎜ ; ,
⎜ α α
,..., ; α ⎟ .
⎟
⎝ α α ⎠
Mittag-Leffler -функцията е създадена във връзка с решаването на фрактални интеграл-
ни уравнения и по-конкретно при изучаването на фракталното обобщение на кинетичното
уравнение. Обикновената и обобщената Mittag-Leffler-функция интерполират между пре-
цизния експоненциален закон и на подобни на него с поведението си явления, описвани с
кинетични уравнения и техните фрактални аналози.
За цели числа α = n стойностите на Mittag-Leffler -функцията са показани с (3.14) ÷ (3.18).
1 ⎛ ⎞
(3.14) E 0 ( x )= ; (3.15) E 1 ( x )=e x ; (3.16) E 2 ( x ) = cosh ⎜⎜ x ⎟⎟ ;
1− x ⎝ ⎠
⎡ ⎤
1
1 ⎢
−x
⎛ 1 ⎞ ⎥
1 3 1
(3.17) E 3 (x) = ⎢e +2 e cos ⎜ ⎟ ⎥ ;

x 3
2 3
3 x
3 ⎢ ⎜ 2 ⎟ ⎥
⎝ ⎠
⎢⎣ ⎥⎦
1 ⎡ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎤
1 1
(3.18) E 4 ( x )= ⎢ cos ⎜ x 4 ⎟ + cosh ⎜ x 4 ⎟ ⎥ .

2 ⎢ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎥
⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎦
За половината на целите числа n 2 Mittag-Leffler -функциите са записани с помощта
на (3.19) и (3.20) :
⎧ ⎛ 1 2 n−1 x 2
⎞
⎪ E n 2 ( x )= F n−1 ⎜ ; , ,..., ; ⎟+
⎪
0
⎜ n n n n n ⎟
⎪ ⎝ ⎠
(3.19) ⎨ n+1 ;
⎪ 2 2 x ⎛ n+2 n+3 3n x 2
⎞
⎪ + Fn ⎜ 1; , ,.., ; ⎟
⎪
1
⎜ 2n 2n 2n n n ⎟
⎩ n!! π ⎝ ⎠
⎧ ⎛ 1 2 n−1 z 2
⎞
⎪ E n 2 ( z )= F n−1 ⎜ ; , ,..., ; ⎟+
⎪
0
⎜ n n n n n ⎟
⎪ ⎝ ⎠
(3.20) ⎨ n+1 .
⎪ 2 2 z ⎛ n+2 n+3 3n z 2
⎞
⎪ + Fα ⎜ 1; , ,.., ; ⎟
⎪
1
⎜ 2n 2n 2n n n ⎟
⎩ n!! π ⎝ ⎠
По-обща е двупараметричната Mittag-Leffler -функция, определена с (3.21) и (3.22) :
∞ ∞
∑ Γ ( m k +n ) ; ∑ Γ (α k +β )
k k
x z
(3.21) E m ,n ( x )≡ (3.22) E α , β ( z )≡ ,
k =0 k =0
която е дефинирана за α , β > 0 , както това е показано с (3.23) ÷ (3.29) :
ISBN 954 438 395 6 44

(3.23) E α ( z ) = E α , 1 (z) ; (3.24) E 1 , 1 ( z )=e z ;

−1
z
( z ) = c o s h ⎛⎜⎜ ⎞
e
(3.25) E 1 , 2 ( z )= ; (3.26) E 2 ,1 z ⎟⎟ ;
z ⎝ ⎠
⎛ ⎞
s i n h ⎜⎜ z ⎟⎟
⎝ ⎠
(3.27) E 2 ,2 ( z )= ;
z
2 ⎛ ⎞
(3.28) E 1 2 ,1 ( z )= e −z
e r f c ⎜⎜ − z ⎟⎟ ;
π ⎝ ⎠
∞
∑ Γ ( α k +1 ) ≡ E
k
z
(3.29) E α , 1 ( z )≡ α ( z ) ,( β =1) .
k =0
Фракталната производна 0 D tµ от ред µ (където µ е произволно реално число, в т.ч. и

дробно) по отношение на променливата t на Mittag-Leffler -функцията E α( k, β) , се опреде-
ля с (3.30) при начална стойност t = 0 на променливата t :
(3.30) 0 D tµ ( E ( ) (λ
α ,β
k
t α
) )= E ( k )
α ,β − µ (λ t α
),
където функцията E α( k, β) ( z ) е показана със (3.31) :
∞
( q + k )! z q
∑ q!
k
d
(3.31) E ( k )
α ,β ( z )≡ E α ,β (z) ≡ , ( k = 0 , 1 , 2 , . . . ).
d z k
q=0
Γ (α q +α k + β )
Частен случай на Mittag-Leffler -функцията, е функцията ε t на Podlubny, еквивалентно

определена с (3.32) и с (3.33) [1227 ÷ 1253,1802] :
∞
(at )k
(3.32) ε t (ν ,a )≡t ν
∑ k =0
Γ (ν + k +1 )
≡t ν
E 1 ,ν + 1 (at ) ;
(3.33) ε k (t , y ;α ,β ) =t α k + β −1
E α( k, β) ( y t α
) , (k = 0 ,1 ,2 ,... ) .
Фракталната производна 0 D tµ на ε k (t , y ;α ,β ) се определя като (3.34) :
(3.34) 0 D tµ ε k ( t , y ;α ,β ) =ε k (t , y ;α ,β − µ ) , (µ<β ,k = 0 ,1 ,2 ,... ) ,
защото 0 D tµ ( E ( ) ) удовлетворява (3.35)

α ,β
k
(3.35) D ( t
0 E( ) (z) )
µ
t
α k + β −1 k
α ,β = t α k + β −µ −1
E α( k, β) − µ (z) .
Общата Mittag-Leffler-функция може да бъде представена и в термините на Fox H -фун-

кцията [19 ÷ 24].
Общата Mittag-Leffler-функция удовлетворява уравнението (3.36) :
ISBN 954 438 395 6 45

∫ (t )
−t β −1 α
1
(3.36) e t E α ,β z dt =
0 z−1
за z < 1 , от което следва и определението на Laplace-трансформацията на Mittag-

Leffler-функцията E α , β ( z ) , показана с (3.37) :
∞ −β
∫ (a t )d t
β −1 α
p
(3.37) pt
=
(1 − a p )
e t E α ,β −α
0
за R [ p ] > a и за R [ β ] > 0 .
1 α
Като се отчете, че следствие на (3.37) е (3.38) :

∞ α −β
∫ ( )d t
α k + β −1 ( k ) α
k! p
(3.38) e pt
t E ±a t = ,
(p )
α ,β k +1
α
0 ma
то Laplace -трансформацията на функцията на Podlubny е (3.39) :

∞ α −β
∫
k! p
(3.39) e − pt
ε (t , ± y ;α ,β )d t = .
(p )
k k +1
α
0 ma
III.3. Green-функция и решения на фрактални диференциални уравнения

Green-функцията е съставно ядро, което може да бъде използвано при решаването на
нееднородни диференциални уравнения с гранични условия. Аналогично на Fourier-
анализа, предназначен за интегрирането на обикновените диференциални уравнения,
Green-функцията се използва при решаването на диференциални уравнения с частни
производни и за решаването на фрактални диференциални уравнения FODE .
За целите на дефиницията на Green-функцията [200,706,1802] се разглежда едномерен ди-
ференциален оператор (3.40) :
(3.40) L = D
~ ~ n
+a n−1 ( t ) D~ n − 1 + ..+ a 1 ( t ) D~ + a 0 ( t )
с непрекъснати променливи a i ( t ) за i = 0 , 1 , . . , n − 1 в интервала I , като се приема,
че в случая се търси решението y ( t ) на уравнението (3.41) :
(3.41) L y ( t ) = h ( t ) ,
~
където h ( t ) е дадена непрекъсната функция на I . За да се реши уравнението (3.41), се

търси такава функция g : C ( I ) a C ( I ) , че L ( g ( h ) ) = h , където :
~
(3.42) y ( t ) = g (h(t ))
Уравнението (3.42) е уравнение на свиването във формата на (3.43) :
(3.43) y = g ∗ h ,
така че решението на уравнението (3.40) е във формата на (3.44) :
∫
t
(3.44) y ( t ) = g ( t−x ) h(x) d x ,

t 0
ISBN 954 438 395 6 46

където функция g ( t ) е Green-функцията за L в интервала I . Ако се избере

~
h ( t ) = δ ( t ) , следва (3.45) :
∫
t
(3.45) y ( t ) = g ( t−x )δ (x) d x=g (x),

t 0
така че Green-функцията g ( t ) може да бъде определена със (3.46) :

(3.46) L g ( t ) (t ).
~
= δ
Green-функцията g ( t ) е определена еднозначно само в случаите, когато някои от начал-
ните или граничните условия при решението на уравнението (3.40) са дадени.
~
За произволен тримерен оператор L на линейния диференциал, Green-функцията, озна-
чена символично с G ( r , r ′ ) , е определена аналогично на едномерния случай като (3.47):
(3.47) L G ( r , r ′ ) = δ ( r , r ′ ) .
~
~
Решението L φ = f е във формата на (3.48) :
(3.48) φ ( r ) =
∫ G ( r , r′ ) f ( r′ ) r′ .
3
d
Изрази за Green-функцията G ( r , r ′ ) могат да бъдат определени в термините на собст-

вените функции φ n ( r 1 ) , разширявайки Green-функцията (3.49) :
∞
(3.49) G ( r 1 , r 2 ) = ∑a
n=0
n ( r )φ ( r )2 n 1
и делта-функцията (3.50) :
∞
(3.50) δ 3
(r 1 − r2 )= ∑ b n φ n (r ). 1
n=0
Умножението на двете страни с φ m ( r ) и обединението по r

2 1 , показано с (3.51) и (3.52):
∞
(3.51)
∫ φ m ( r )δ ( r
2
3
1 − r2 )d 3
r1 = ∑b ∫φ
n=0
n m ( r )φ ( r ) d
2 n 1
3
r1 ;
(3.52) φ m ( r )= ∑ b
2 n δ nm = bm ,
n=0
определя (3.53) :
∞
(3.53) δ 3
(r 1 − r2 )= ∑φ
n=0
n ( r )φ ( r ) .
1 n 2
Със заместването на този резултат в диференциалния оператор, решавайки по a n , и за-

мествайки това решение в G (3.49), първоначалното нееднородно уравнение може да бъ-
де решено.
ISBN 954 438 395 6 47

За целите на дефиницията на фракталната Green-функция G 1 ( t ) [1235,1238,1802] се

разглежда едночленно фрактално диференциално уравнение (3.54) с постоянни коефици-
енти, където n е цяло число :
(3.54) a 0 D tα y ( t ) = f ( t ) , ( n− 1 < α <n ).
Green-функцията G 1 ( t ) е определена с обратната Laplace -трансформация на функци-
ята (3.55) :
1
(3.55) g 1 ( p )= α
.
a p
Обратната Laplace -трансформация на (3.55) е показана със (3.56) :
α −1
1 t
(3.56) G 1 (t ) = .
(α ) a Γ
Ако f ( t ) е непрекъсната функция в интервала [ 0 , ∞ ) и при известни начални усло-
вия, то решаващият интеграл на уравнението (3.54) се определя със (3.57)
(τ ) dτ
∫
t
1 f 1
(3.57) y ( t ) = = D t− α f (t )
(α ) (t −τ ) 1−α 0
aΓ 0 a
който резултат е фундаментален при решаването на FODE .
Фракталната Green-функция G 2 ( t ) за двучленно фрактално диференциално уравне-

ние с постоянни коефициенти (3.58) :
(3.58) a 0 D tα y ( t ) + b y ( t ) = f ( t ) , ( n− 1 < α <n )
се определя с обратната Laplace -трансформация на функцията (3.59) :
1 1 1
(3.59) g 2 ( p )= α
= .
a p + b a ⎛ b ⎞
⎜ p α
+ ⎟
⎜ a ⎟⎠
⎝
Обратната Laplace -трансформация на (3.59) е показана със (3.60) :
1 ⎛ b ⎞
(3.60) G 2 (t ) = t α −1
E α ,α ⎜ − t α
⎜ a
⎟ .
⎟
a ⎝ ⎠
Приемайки b = 0 в (3.60) и използвайки дефиницията на Mittag-Leffler -функцията E α , α ,
се достига до Green-функцията G 1 ( t ) на едночленно фрактално диференциално урав-
нение. В този случай решаващият интеграл на (3.58) е очевиден.
Фракталната Green-функция G 3 ( t ) за тричленно фрактално диференциално уравне-

(3.61) a 0 D tβ y ( t ) + b 0 D tα y ( t ) + c y ( t ) = f (t ) ,( β > α )
е определена с обратната Laplace -трансформация на функцията (3.62) :
ISBN 954 438 395 6 48

1
(3.62) g 3 ( p )= β α
.
a p +b p + c
Приемайки β > α , то функцията g 3 ( p ) може да бъде записана под формата на (3.63) :
⎧ 1 ⎛ cp
−α
⎞ 1
⎪ g ( p )= ⎜ ⎟ =
⎪ c ⎜⎝ a p ⎟ ⎛
3 β −α −α
+b ⎠ ⎜ cp ⎞
⎪ 1+ ⎟
⎪⎪ ⎜ a p β α +b
− ⎟
⎝ ⎠
(3.63) ⎨ k +1
.
∞ −α k −α
⎪
∑( − 1 )
1 ⎛ c ⎞ p
⎪ =
k
⎜ ⎟
⎜ a ⎟ k +1
⎪ c ⎝ ⎠ ⎛ b ⎞
⎪
k =0
⎜p β −α
+ ⎟⎟
⎪⎩ ⎜
⎝ a⎠
Инверсията на член след член от зависимостта, основаваща се на общата теорема на раз-

ложението за Laplace -трансформацията , използваща зависимостта (3.64) :
α −β
( )
∞
∫ (± a t ) d t
k! p
(3.64) e − pt
t α k + β −1
E α ,β k α
= , Re ( p )> a
1 α
0 (p α
ma ) k +1
и обратната Laplace -трансформация на функцията (3.63) води до (3.65) :

∞
(−1)k k +1
∑
1 ⎛ c ⎞ ⎛ b ⎞
(3.65) G 3 (t ) = ⎜ ⎟
⎜ a ⎟
t
β ( k +1 )−1
E β − α , β + αk
⎜ − t
⎜ a
β −α
⎟.
⎟
a k =0
k! ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Използваната в този резултат (3.65) E λ , µ ( z ) е двупараметрична Mittag-Leffler -функ-

ция, която се определя като (3.66) :
∞
( j + k )! y
∑ j! Γ (λ j + λ k +µ )
k j
d
(3.66) E ( k )
λ ,µ (y) ≡ k
E λ ,µ (y) = ,( k = 0 ,1 ,2 ,... ) .
d y j =0
В това решение се приема, че a ≠ 0 , защото иначе то се ориентира към двучленно фрак-

тално диференциално уравнение (3.57). Приема се също че c ≠ 0 , защото при c = 0 след-
ва (3.67) :
−α
1 p
(3.67) g ( p )= =
3
a p
β
+ b p
α
(a p β −α
+ b )
и обратната Laplace -трансформация може да бъде направена както при двучленно фрак-
тално диференциално уравнение (3.58).
След заместване на (3.66) в (3.65) с промяна на реда на сумиране се достига до (3.68) :
⎧ ∞ k +1 j
( j + k )! t β ( j +k )+ β −1−α j
∑( − 1 )
1 ⎛ c ⎞ ⎛ b ⎞
⎪ G (t ) =
k
⎜ ⎟
⎜ a ⎟
(−1) j
⎜ ⎟
⎜ a ⎟
=
⎪ (β ( j + k + 1 )−α j)
3
c ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ k! j!Γ
(3.68) ⎪ k =0 .
⎨ ∞
⎛ −b ⎞
j ∞ k +1
( j + k )! t β ( j + k )+ β −1−α j
c ∑ ⎜⎝ ∑( − 1 )
⎪ 1 ⎛ c ⎞
⎪ = ⎜ ⎟ k
⎜ ⎟
⎪⎩ j =0
a ⎟⎠ k =0
⎜ a ⎟
⎝ ⎠ k! j!Γ (β ( j + k + 1 )−α j)
Фракталната Green-функция G 4 ( t ) за четиричленно фрактално диференциално

уравнение с постоянни коефициенти (3.69) :
ISBN 954 438 395 6 49

(3.69) a 0 D tγ y ( t ) + b 0 D tβ y ( t ) + c 0 D tα y ( t ) + d y ( t ) = f (t )
е определена с обратната Laplace -трансформация на функцията (3.70) :
1
(3.70) g 4 ( p )= γ β α
.
a p + b p + c p +d
Приемайки γ > β > α , то функцията g 4 ( p ) може да бъде записана като (3.71) :
⎧ 1 1
⎪g ( p )= =
⎪
4
(a p γ
+ b p β
) ⎛
⎜1 +
c pα +d ⎞
⎟
⎪ ⎜ ⎟
⎪ ⎝ a pγ + b p β
⎠
⎪ −1 −β
⎪ a p 1
= =
⎪
⎪⎪ (p γ −β
+ a −1
b ) ⎛
⎜1 +
a −1
c p α −β
+a −1
d p −β
⎞
⎟
(3.71) ⎨ ⎜ γ −β −1 ⎟ .
⎪ ⎝ p + a b ⎠
⎪ ∞ −1 −β m−k
∑(−1) ∑
m k
⎪
a p ⎛ m⎞ c d α k−β m
=
m
⎜⎜ ⎟⎟ p =
⎪
⎪ m=0
(p γ −β
+ a −1
b ) m+1
k =0
⎝ k ⎠ a m
⎪ ∞ m k α k−β m−β
∑(−1) ∑
⎛ d ⎞ ⎛ m ⎞ ⎛⎜ c ⎞⎟
m
⎪ 1 p
=
m
⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎪
⎪⎩ a m=0
⎜ a ⎟
⎝ ⎠ k =0
⎝ k ⎠ ⎜⎝ d ⎟⎠ (p γ −β
+ a −1
b ) m+1

ложението за Laplace -трансформацията , води до (3.72) :
∞
1 ⎛ −d
m k
a ∑ ∑
⎞ ⎛ c ⎞ ⎛ b ⎞
m
(3.72) 1 ⎛m⎞ ⎟.
G4 (t ) = ⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟ t γ ( m+1 ) −α k −1
E γ( −mβ) , γ + β m − α k ⎜ − t γ − β
m=0
m ! ⎜⎝ a ⎟
⎠ k =0
⎝k⎠ ⎜ d ⎟
⎝ ⎠
⎜ a
⎝
⎟
⎠
В това решение се приема, че a ≠ 0 , защото иначе то се ориентира към тричленно фрак-

тално диференциално уравнение. Приема се също, че d ≠ 0 , защото при d = 0 , следва
(3.73) :
−α
p
(3.73) g 4 ( p )= γ −α β −α
a p + b p + c
и обратната Laplace -трансформация може да бъде направена както при тричленно фрак-
тално диференциално уравнение.
Фракталната Green-функция G n ( t ) за n -членно фрактално диференциално уравне-

y (t )+ a y (t )+ .. + a 1 Dt y (t )+ a0 Dt y (t )= f ( t ),
β β β β
(3.74) a n Dt n
n−1 Dt n−1 1 0
където D α ≡ 0 D tα са производни, е определена с обратната Laplace -трансформация

на функцията (3.75) :
1
(3.75) g n ( p )= β β β β
.
a n p n
+ a n−1 p n 1
+ ..+ a 1 p 1
+a0 p 0
ISBN 954 438 395 6 50

Приемайки β n >β n−1 > ...> β 1 > β 0 , то функцията g n ( p ) може да бъде записана
като (3.76) :
⎧ 1 1
( p )= =
⎪ gn
(a β
+ a
β
) n−2
∑a
⎪
n n 1
n p n−1 p β
⎪
k
k p
⎪ k =0
⎪ 1+
(3.76) β β ,
⎪⎪ + a
n n 1
a n p n−1 p
⎨ n−2
⎪ −β n−1 + ∑( β i − β n − 1 ) k i
⎪ ∞ n−2
⎛ ai ⎞
k
∑( − 1 ) ∑( m ; k
i
)∏
i =0
1 ⎜ ⎟ p
⎪ = m
,k ,..,k
⎪ 0 1 n−2
⎜ a ⎟ m+1
⎪
a ⎝ n ⎠ ⎛ a ⎞
m=0 k 0 + k 1 + ..+ k n − 2 = m
k 0 ≥0 , . . , k n − 2 ≥ 0
i =0
⎜ p β n −β n −1
+
n−1 ⎟
⎪ ⎜ ⎟
⎪⎩ ⎝ a n ⎠
където ( m ; k 0 , k 1 , . . , k n − 2 ) са коефициентите на многочлена.

ложението за Laplace -трансформацията, води до (3.77) :
⎧ ∞
(− 1) m ⎛ −d
m
∑ ∑( m ; k
⎞
) продължава
1
⎪ G (t ) = ⎜
⎜ a
⎟
⎟
,k ,..,k n−2
⎪
n 0 1
a m! ⎝ ⎠
⎪
n m=0 k + k 1 + ..+ k =m
0 n − 2
0 ≥0 , . . , k n ≥0
⎪
k − 2
⎪ n−2
⎛ a ⎞
k
(3.77) .
i
∏
⎪ ⎜ i ⎟ (β n − 1 −β j )m+β n + ∑
n − 2
j = 0
(β n − 1 −β j ) k j −1
⎨ ⎜ a ⎟
t продължава
⎪ i=0 ⎝ n ⎠
⎪
⎪ ⎛ a n−1 ⎞
⎪ E
( m ) ⎜ − t
β n −β n − 1 ⎟
⎪ β n − 1 −β ,+ β + ∑
n − 2
(β n − 1 −β ) k ⎜ a n ⎟
⎝ ⎠
j n j = 0 j j
⎪
⎩
III.3. Дискретен модел

За получаването на дискретен модел на фрактална динамична система (3.2) се из-
ползват дискретни оператори за фрактално диференциране и интегриране или техните
апроксимации. Тяхното прилагане по отношение на (3.2) позволява достигането до общ
израз (3.78) за дискретната предавателна функция на фракталната динамична система
G ( z − 1 ) като дискретен аналог на (3.2) [1192 ÷ 1218,1227 ÷ 1254,1592 ÷ 1597] :
(3.78) G ( z
( ) −1
bm ϖ ( (z )) −1 β
+ b m−1 ϖ ( (z )) −1 β m −1
+⋅⋅+ b0 ϖ ( (z )) −1 β
)=
m 0
y z
−1
= ,
u(z ) (ϖ ( z ) ) (ϖ ( z ) ) (ϖ ( z ) )
−1 −1 α −1 α −1 α
+a +⋅⋅+ a0
n n −1 0
a n n−1
където z (3.79) е комплексна променлива, свързана с комплексната променлива p и с

такта на дискретизация T 0 със зависимостите (3.80). Дискретният интегро-диференциа-
лен фрактален оператор в (3.78) (ϖ ( z )) −1 ±α
е изразен като функция на комплексната
променлива z или на z − 1 .
σ σ
z =e = e cos ω T + j e sin ω T
T 0 p T 0 T 0
(3.79) ;
( z = Re z + j Im z ; ( Re z = e T 0 σ
c o s ω T , Im z = e
T 0 σ
sin ω T ))
(3.80) z = e ; p = T 0− 1 l n z .
T 0 p
ISBN 954 438 395 6 51

За дискретизацията на фракталните системи се използват няколко типа оператори за z -

преобразуване, означени със символа ϖ ± α . Всички те са от класа оператори за линейни
фрактални трансформации [1802], базиращи се на обобщения оператор (3.81) :
±α ±α
⎛ az+b ⎞ ⎛ a + b z −1 ⎞
(3.81) z ±α
→ ⎜
⎜ cz+d
⎟
⎟
=( ϖ ( z )) ±α
; z ( −1
) ±α
→ ⎜
⎜ c + d z −1
⎟
⎟
= ϖ ( ( z )) −1 ±α
.
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Това са операторите на Euler-Grunvald-Letnikov (3.82), Tustin (3.83), Simpson (3.84), Al-
Alaoui M. A. (3.85).
±α
⎛ 1 ⎞
(3.82) p ±α
≡D ±α
= ϖ ( ( z )) −1 ±α
= ⎜
⎜ T
(1 − z ) −1 ⎟
⎟
− Euler - Grünwald - Letnikov ;
⎝ 0 ⎠
⎛ 2 ( 1 − z ) ⎞⎟ −1
±α
(3.83) p ±α
≡D ±α
= ϖ ( ( z )) −1 ±α
= ⎜ − Tustin ;
⎜ T
⎝ 0 ( 1 + z ) ⎟⎠ −1
⎛ 3 ( 1 + z ) ( 1 − z ) ⎞⎟
−1 −1
±α
(3.84) p ±α
≡D ±α
= ϖ ( ( z )) −1 ±α
= ⎜ − Simpson ;
⎜ T
⎝ 0 ( 1 + 4 z + z ) ⎟⎠−1 −2
⎛ 8 ( 1 − z ) ⎞⎟ −1
±α
(3.85) p ±α
≡D ±α
= ϖ ( ( z )) −1 ±α
= ⎜ − Al - Alaoui .
⎜ 7T
⎝ 0 ( 1 + ( z 7 ) ) ⎟⎠
−1
Техни апроксимации с редове, където α е непълният ред на оператора, са показани в

Табл.3.1.
Табл.3.1
фрактален оператор за апроксимация на оператора
p → z трансформация с ред на Taylor
α α
⎡ 1 ⎤ ⎛ 1 ⎞ ⎛ α (α −1 ) ⎞
p
α
= ⎢ (1 − z ) −1
⎥ p
α
≈ ⎜ ⎟
⎜ T ⎟
⎜ 1−α z
⎜
−1
+ z
−2
⋅⋅⋅⋅ ⎟
⎟ Euler
⎢⎣ T 0 ⎥⎦ Euler ⎝ 2! ⎠ Grünwald
Grünwald ⎝ 0 ⎠
Letnikov Letnikov
⎡ 2 ( 1 − z ) ⎤⎥ −1
α
⎛ 2 ⎞
α
α
= ⎢ α
=⎜ ⎟ (1 − 2 α z −1
+ 2α 2 −2
⋅⋅⋅⋅ )
( 1 + z ) ⎥⎦
p p z
⎢⎣ T 0 −1 ⎜ T ⎟ Tustin
Tustin ⎝ 0 ⎠
⎡ 3 (1 + z )(1 − z )
−1 −1
⎤
α
⎛ 3 ⎞
α
α
= ⎢ ⎥ α
≈⎜ ⎟ (1 − 4 α z −1
+ 2α (4α +3)z −2
⋅⋅⋅⋅ )
(1 + 4 z + z )
p p
⎢⎣ T 0 −1 −2
⎥⎦ ⎜ T ⎟ Simpson
Simpson ⎝ 0 ⎠
p → z трансформация с ред на Padé с ( m = n = 1 )
α α
⎡ 1 ⎤ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 2 − (α + 1 ) z −1
⎞
p
α
= ⎢ (1 − z ) −1
⎥ p
α
≈ ⎜ ⎟
⎜ T ⎟
⎜
⎜ 2 +( α + 1 ) z
⎟
⎟ Euler
⎢⎣ T 0 ⎥⎦ Euler ⎝ 0 ⎠ ⎝
−1
⎠ Grünwald
Grünwald
Letnikov Letnikov
⎡ 2 ( 1 − z ) ⎤⎥ −1
α
⎛ 2 ⎞
α
⎛ 1−α z −1
⎞
α
= ⎢ α
≈ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
( 1 + z ) ⎥⎦
p p
⎢⎣ T 0 −1 ⎜ T ⎟ ⎜ 1+α z −1 ⎟
Tustin ⎝ 0 ⎠ ⎝ ⎠ Tustin
⎡ 3 (1 + z )(1 − z )
−1 −1
⎤
α
⎛ 3 ⎞
α
⎛ 2 − (4 α − 3 ) z −1
⎞
α
= ⎢ ⎥ α
≈ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
(1 + 4 z + z )
p p
⎢⎣ T 0 −1 −2
⎥⎦ ⎜ T ⎟ ⎜ 2 − (4 α − 3 ) z −1 ⎟
Simpson ⎝ 0 ⎠ ⎝ ⎠ Simpson
ISBN 954 438 395 6 52

продължение на Табл.3.1
p → z трансформация с ред на Padé с ( m = n = 2 )
α
⎡ 1 ⎤ α
⎛ 12 − 6 ( α + 2 ) z ( )
(1 − z )
⎛ 1 ⎞ −1
+ α 2
+ 3α + 2 z −2
⎞
≈ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
α −1
p = ⎢ ⎥ α
+ (α + 3α + 2 )z
p
⎢⎣ T 0 ⎥⎦ Euler ⎜ T ⎟ ⎜ 12 + 6 ( α + 2 ) z −1 2 −2 ⎟ Euler
Grünwald
⎝ 0 ⎠ ⎝ ⎠ Grünwald
Letnikov
Letnikov
⎡ 2 (1 − z ) −1
⎤
α
⎛ 2 ⎞
α
⎛ 3 − 3α z −1
(
+ α 2
)
−1 z −2
⎞
≈ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
α
= ⎢ ⎥ α
(1 + z ) + (α −1)z
p p
⎜ T ⎟
⎢⎣ T 0 −1
⎥⎦ ⎜ 3 + 3α z −1 2 −2 ⎟
Tustin
⎝ 0 ⎠ ⎝ ⎠ Tustin
⎛ (
64 α 4 − 144 α 3 − 92 α 2 + 177 α + 28 z − 2 + ) ⎞
α
⎡ 3 (1 + z )(1 − z )
−1 −1
⎤
α
⎛ 3 ⎞
≈ ⎜ ⎟
α
⎜
( ) (
⎜ + 3 16 α 2 − 25 − 6 16 α 3 − 24 α 2 − 25 α + 33 z − 1 )
⎟
⎟
= ⎢ ⎥ α
⎜ ⎟
(1 + 4 z + z ) ( ) ( )
p p
⎜ T ⎟
⎢⎣ T 0 −1 −2
⎥⎦ ⎜ 3 16 α 2 − 25 + 6 16 α 3 − 24 α 2 − 25 α + 33 z − 1 + ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎜ ⎟
Simpson ⎜
⎝ (
+ 64 α − 144 α − 92 α + 177 α + 28 z
4 3 2 −2
) ⎟
⎠ Simpson
След дискретизацията на (3.2), използваща някой от операторите (3.82 ÷ 3.85) или тяхна ап-
роксимация, и преработка с подреждане на резултата по степените на z − 1 , дискретната
предавателна функция (3.78) се трансформира до (3.86) :
( ) −1
(z ) −1
(z )=
−1
y z Pr
(3.86) G = c ,
u(z ) −1
Qq (z ) −1
където: c е коефициент; P r и Q q са полиноми по степените (които са цели числа) на

−1
z . Функцията (3.86) е дискретна предавателна функция на фрактална динамична систе-
ма.
Едновременно с това функцията (3.86), като отношение на полиноми по степените на z − 1
(които степени са цели числа), не се отличава от дискретната предавателна функция на
система от пълен ред. Следователно към нея, като към дискретна предавателна функция
на система от пълен ред, може да бъде приложено обратното z -преобразуване.
Обратното z -преобразуване (3.87) е инструмент, позволяващ да се намери оригиналът
y ( k T 0 ) на една функция, ако е известно z -преобразуванието на функцията y ( z ) или
y z ( −1
).
(3.87) y ( k T 0 ) = Z − 1 { y ( z − 1 ) } .
Изчисляването на обратното z -преобразуване може да бъде извършено по няколко ме-
тода. Резултатът от преобразуването с използването на някои от тях е удобен и ефекти-
вен за директната цифрова реализация при алгоритмизирането и програмирането при
цифрови регулатори и програмируеми контролери.
Методите за изчисляване на обратното z -преобразуване са:
- метод на деленето (свързан с представянето на дискретната предавателна функ-
ция в степенни редове - разширени степенни редове, ред на Taylor, ред на Padé и
др);
- метод на разлагане на функцията на елементарни дроби;
- метод на разширените безкрайни верижни дроби;
- метод на контурното рекурентно интегриране;
- метод на дробно-рационална полиномиална рекурсия.
Резултатът от прилагането на метода на деленето (представянето на y ( z − 1 ) като безк-
раен ред) позволява да бъдат изчислени произволен брой стойности на дискретната фун-
кция y ( k T 0 ) . Този резултат не представлява оригиналната функция y ( t ) в затворена
функционална форма, а под формата на безкраен ред. А при последователността на из-
численията на значителен брой дискретни точки се натрупва грешка.
ISBN 954 438 395 6 53

Резултатите от прилагането на методите на разлагане на функцията y ( z − 1 ) на елемен-

тарни дроби или на нейното контурно рекурсивно интегриране дават в k -тия дискретен
момент в затворена функционална форма стойността на дискретната функция y ( k T 0 ) .
Ако полюсите на y ( z − 1 ) са комплексни, то при използването на тези два метода необ-
ходимият изчислителен ресурс нараства, защото и двата метода са свързани с определя-
не на полюсите на функцията y ( z − 1 ) .
При изчисление на обратното z -преобразуване (3.87) с използване на метода на деленето
на известна дискретна предавателна функция, (нека това да е например на G ( z ) (3.88),
определяща еднозначно зависимостта y ( z ) = f ( u ( z ) ) за n ≥ m , като n и m са цели
положителни числа),
Pr (z) y(z) r0 z m
+ r1 z m−1
+ r2 z m−2
+ ⋅ ⋅ ⋅ + r m−1 z + r m
(3.88) G ( z ) = = =
Qq (z) u(z) q0 z n
+q1 z n−1
+q 2 z n−2
+⋅⋅⋅ + q n−1 z+q n
е подходящо числителят и знаменателят на G ( z ) да бъдат умножени със z − n за екви-

валентна трансформация на функцията G ( z ) (3.88) във функция G ( z − 1 ) , показана с
(3.89). Тя обобщава и (3.86).
⎛ z −n
⎞ ⎛ z −n
⎞ y(z ) ⎛ z −n
⎞ r0 z m
+ ⋅ ⋅ ⋅ + r m−1 z + r m
G z ( −1
) =⎜
⎜ z
⎟G
⎟
( z )= ⎜
⎜ z
⎟
⎟ u(z
=⎜
⎜ z
⎟
⎟ q z
;
⎝
−n
⎠ ⎝
−n
⎠ ) ⎝
−n
⎠ 0
n
+ ⋅⋅⋅ + q z+q
(3.89) n−1 n
( ) r −1 −( n−m )
+ r1 z −( n−m+1 )
+ r2 z −( n−m+2 )
+⋅⋅⋅ + rm z −n
( )=
−1
y z 0 z
=
u(z )
G z −1 −1 −2 n−1 −n
.
q 0 +q 1 z +q 2 z +⋅⋅⋅ + q n−1 z +q n z
На дискретната предавателна функция (3.89) съответства уравнение (3.90) :

q0 y z ( −1
)+ q 1 z −1
(
y z −1
)+ ⋅⋅⋅ +q n z −n
y z ( −1
)=
(3.90) .
= r0 z −( n−m )
u z ( −1
)+ r 1 z −( n−m+1 )
(
u z −1
)+ ⋅⋅⋅ + rm z −n
u z ( −1
)
Уравнението (3.90), приведено от изображения в z -областта към оригинали на функцията
в областта на времето, дава зависимостта (3.91) :
q y (k T0 )+ q (( k − 1 )T )+ q y (( k − 2 )T )+ ⋅ ⋅ ⋅ + q y (( k − n )T )=
y
(3.91) .
0 1 0 2 0 n 0
= r0 u (( k − n + m )T )+ r u (( k − n + m − 1 )T )+ ⋅ ⋅ ⋅ + r u (( k − n )T )
0 1 0 m 0
По същество (3.91) е диференчно уравнение на разглежданата динамична дискретна сис-

тема. То съответства на дискретната предавателна функция (3.89) на системата. Диферен-
чното уравнение (3.91) съответства и на дискретната предавателна функция (3.86) на
фракталната система. Уравнението (3.91) може да се представи и като диференчно урав-
нение от вида (3.92) с отчитане на (3.93) :
q 0 y (κ )+ q1 y (κ −1)+ q 2 y (κ − 2 )+⋅⋅⋅ + q n y (κ − n )=
(3.92) ;
= r0 u (κ − n + m )+ r1 u (κ − n + m − 1 )+ ⋅⋅⋅ + rm u (κ − n )
κ ≡ k T 0 , κ - дискретното време ,
(3.93) .
k - брояч на дискретното време , T 0 - такт на дискретизация
Диференчното уравнение (3.92) е резултатът от прилагане на метода на деленето за из-

числение на обратното z -преобразуване на
y z ( −1
)= f (u ( z )) 1
до y ( κ ) = f ( u ( κ )) .
ISBN 954 438 395 6 54

IV. АПРОКСИМАЦИИ НА ФРАКТАЛНИТЕ ОПЕРАТОРИ С НЕПРЕКЪСНАТИ

ФУНКЦИИ
Въпросите, свързани с апроксимации на фракталните оператори с непрекъснати или с
дискретни физически и технически реализуеми функции, са директно свързани с проб-
лема за реализацията на реални фрактални алгоритми за управление (стабилизация), т.е.
с разработването на регулатори с фрактални алгоритми за управление.
В качеството на динамична фрактална система регулаторът с фрактален P I λ D µ -алго-
ритъм например е предложен от Podlubny. Той е едно обобщение на стандартния линеен
P I D регулатор. Предавателната функция на такъв фрактален регулатор е от вида (4.1) :
u (p)
(4.1) G c ( p )= =K +Ti p −λ
+Td p µ
, (λ ,µ > 0 ).
ε (p)
p
където: K p е коефициент на пропорционалност; T i - времеконстанта на интегриране, T d

- времеконстанта на диференциране. Преходната функция (4.2) съответства на тази на
стандартния P I D регулатор :
(4.2) u ( t ) = K p ε (t )+Ti 0 D t− λ ε (t )+Td D tµ ε (t ) , (λ ,µ > 0 ).
Ако в (4.2) се заместят стойностите λ = 1 и µ = 1 , то резултатът от (4.7) приравнява фрак-
талния регулатор на стандартен непрекъснат P I D регулатор. Ако λ = 0 и µ = 0 , то се
получава P D µ регулатор, и т.н. Това е потвърждение, че всички известни стандартни ал-
горитми за регулиране са частни случаи на фракталния регулатор (4.1) и (4.2), който е мно-
го “гъвкав” в аналитичен и алгоритмичен план и предоставя възможности за постигане на
високо качество в системите за управление и стабилизация. Регулатор от класа на фрак-
талните може да бъде несложно реализиран в аналогова и в дискретна форма. Това е по-
казано в следващите раздели, където се анализира и използването и възможностите на
рационални апроксимации с помощта на разширени непрекъснати верижни дроби, както и
реализации с честотни ограничения от вида (4.3) - подклас на обобщения оператор (3.81)
за линейни фрактални трансформации LFT (Linear Fractional Transformation) :
⎛ 1+τ p r ⎞
(4.3) G ( p )=C ⎜ ⎟ , ( r ∈ R , C ∈ R ,τ ′ < τ ),
⎜ 1+τ′ p r ⎟
⎝ ⎠
използващи рекурсивна полиномиална апроксимация.
IV.1. Непрекъснати верижни дроби [265,268,521,717,1802]

Общата форма на верижната дроб на реалното число x е показана с (4.4) :
b1
(4.4) x = a 0 + .
b2
a1 +
b3
a2 +
a3 + ⋅⋅⋅
Тя може да бъде изразена и с (4.5) :

b1 b2 b3
(4.5) x = a 0 + ⋅⋅⋅ ,
a1 + a 2 + a3 +
но по-опростена форма на верижна дроб на реалното число x (ако верижната дроб няма
допълнителни особености) е показана с (4.6) :
ISBN 954 438 395 6 55

1
(4.6) x = a 0 + .
1
a1 +
1
a2 +
a3 + ⋅⋅⋅
Верижната дроб може да бъде записана в компактна система на означения (4.7):
(4.7) x = [ a 0 , a 1 , a 3 . . . ] .
Началото на индексацията на верижната дроб задължително започва от a 0 ,

(4.8) a 0 = [ x ] ,
която е неотменна част на x , а [ x ] е базовата функция, като се отчете, че a 1 (4.9) :
⎡ 1 ⎤
(4.9) a 1 = ⎢ ⎥
⎣⎢ x − a 0 ⎦⎥
обобщава реципрочната стойност на x − a 0 , а a 2 се определя с (4.10) :
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
(4.10) a 2 = ⎢ ⎥ ,
1
⎢ −a1 ⎥
⎢ x−a ⎥
⎣ 0 ⎦
като обобщава реципрочната стойност на остатъчния член и т.н. Аналитичният израз на
остатъчните членове е показан с (4.11) и (4.12) :
1
(4.11) r 0 = x ; (4.12) r 0 = .
r n−1 − a n−1
Използва се и съкратената формула, показана с (4.13) :

(4.13) a n = [ r ].
n
Стойността на a n , наречена парциално частно, се определя с помощта на включване на

n -ти член в непрекъснатата верижна дроб по зависимостта (4.14) :
pn 1
(4.14) c n = [ ]
= a 0 , a1 , . . , a n = a 0 +
1
,
qn
a1 +
1
a2 +
1
⋅⋅⋅+
an
където c n е наречен n -ти сходящ член (конвергент - показател на сходимостта на вериж-
ната дроб) на непрекъснатата верижна дроб. Като пример (Табл.4.1) е показано изчислени-
ето на верижната дроб на числото π , определена като
π = [ 3 , 7 , 15 , 1 , 292 , 1 , 1 . . . ] .
ISBN 954 438 395 6 56

Табл.4.1
член стойност означение сходимост стойност
a0 π =3 [3 ] 3 3.00000
⎡ 1 ⎤ 22
a1 ⎢ ⎥ =7 [ 3 ,7 ] 3.14286
⎢⎣ π − 3 ⎥⎦ 7
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥ 333
a2 ⎢ ⎥ = 15 [ 3 , 7 , 15 ] 3.14151
1 106
⎢ −7 ⎥
⎢⎣ π −3 ⎥⎦
Непрекъснатите дроби се използват и за определянето на взаимни връзки между събития

с различна периодичност, както и за изчисляването на предавателни числа. Приема се,
че Pn Q n е непроста непрекъсната дроб, като :
(4.15) P− 1 ≡ 1 Q− 1 ≡ 0 ;
(4.16) P0 ≡ a 0 Q0 ≡ 1 ,
а зависимостите удовлетворяват рекурентните съотношения (4.17) и (4.18) :

(4.17) P j = a j P j − 1 + b j P j − 2 ;
(4.18) Q j = a j Q j − 1 + b j Q j − 2
за j = 1 , 2 , . . . , n . В този случай е в сила зависимостта (4.19) :
n
(4.19) Pn Q n − 1 − Pn − 1 Q n = ( − 1 ) n−1
∏bk =1
k .
При формирането на непрекъсната верижна дроб може да се използва идентичността

(4.20) или (4.21) :
(4.20) [ − a ,− b , − c ,− d ,... ] = [ − a − 1 ,1 , b − 1 , c , d ,... ] ;
[ a 0 , a 1 , ... , a n ] [a n , a n − 1 , ... , a 1 , a 0 ]
(4.21) = .
[a 0 , a 1 , .. . , a n − 1 ] [a n , a n − 1 , ... , a 2 , a 1 ]
Простите дроби са рационални числа, а всички рационални числа могат да се представят
с крайни верижни дроби. Съществуват два начина за представяне на крайна проста дроб :
⎧ [ a 0 , a 1 , ... , a n − 1 ,1 ] за an > 1 ;
(4.22) [ a 0 , a 1 , ... , a n ]= ⎨
⎩ [a 0 , a 1 , ... , a n − 1 + 1 ] за an = 1 .
От друга страна, безкрайната проста дроб представлява уникално ирационално число, а

на всяко ирационално число съответства уникална верижна дроб.
Разглежда се показателят на сходимост (конвергентът) c n = p n q n на проста верижна
дроб, като се определят :
(4.23) p − 2 ≡ 0 q− 2 ≡ 1 ;
ISBN 954 438 395 6 57

(4.24) p − 1 ≡ 1 q−1 ≡ 0 ;
(4.25) p 0 ≡ a 0 q0 ≡ 1 ,
а следващите членове на верижната дроб могат да се изчислят по рекурентните зависи-

мости (4.26) и (4.27) :
(4.26) p n = a n p n − 1 + p n − 2 ;
(4.27) q n = a n q n − 1 + q n − 2 .
Непрекъснатата верижна дроб е основна зависимост на рекурентното съотношение на
прости верижни дроби
(4.28) p n q n − 1 − p n − 1 q n = ( − 1 ) n + 1 ,
ако a 0 ≠ 0 , тогава
pn
(4.29) [
= a n , a n − 1 , ... , a 1 , a 0 ];
pn −1
qn
(4.30) [
= a n , a n − 1 , ... , a 2 , a 1 ].
qn −1
Освен това е в сила зависимостта (4.31) :

pn pn +1 − pn−1
(4.31) = .
qn qn +1 − qn−1
Ако конвергентът е c n = p n q n > 1 , тогава е в сила зависимостта (4.32) :

qn
(4.32) = [ 0 , a 0 , a 1 , ... , a n ],
pn
а ако конвергентът c n е c n = p n q n < 1 , и a 0 = 0 , тогава следва (4.33) :
qn
(4.33) = [ a 1 , ... , a n ].
pn
Конвергентът c n = p n q n удовлетворява зависимостите (4.34) и (4.35) :
( − 1 ) n+1 an ( − 1 )
n
(4.34) c n − c n − 1 = ; (4.35) c n − c n − 2 = .
qn qn −1 qn qn − 2
n – четно фиг.4.1 n – нечетно
На фиг.4.1 са изобразени относителните тегла на c n − π ( n е нечетният, десният символ)

и на π − c n ( n е четният, левият символ) като функция на n за стойности на конвергента
на непрекъснатата верижна дроб на числото π . Конвергентът c 2 n + 1 на безкрайна
проста верижна дроб на рационално число x формира увеличаваща се последовател-
ISBN 954 438 395 6 58

ност, а четният конвергент c 2 n формира намаляваща последователност, така че са в сила

изводите (4.36) и (4.37) :
(4.36) c 0 < c 2 < c 4 < . . . < c 2 n − 2 < c 2 n < . . . < x ;
(4.37) x < . . . < c 2 n + 1 < c 2 n − 1 < . . . < c 5 < c 3 < c 1 .
Освен това всеки сходящ член за n ≥ 3 се намира между два предшестващи го. Всеки схо-
дящ член е по-близо до стойността на безкрайната верижна дроб в сравнение с предиду-
щия. За числото x = [ a 0 , a 1 , ... ] е в сила съотношението (4.38) :
1 pn 1
(4.38) < x− < .
(a n+1 + 2 ) q n2 qn a n + 1 q n2
На квадратния корен от цялото число съответства периодична верижна дроб (4.39) :

⎡ ________________________
⎤
(4.39) n = ⎢ a 0 , a 1 , ... , a n , 2 a 0 ⎥ .
⎣ ⎦
Освен това, ако D не е точен квадрат на цяло число, то верижната дроб D удовлетво-
рява зависимостта (4.40) :
(4.40) 0 < a n < 2 D .
В частност са в сила зависимостите (4.41) ÷ (4.46) :
2
a+ a +4
(4.41) [ a ]= ;
2
2
2−a+ a +4
(4.42) [ 1 , a ]= ;
2
⎡ _____
⎤
(4.43) ⎢ a , 2 a ⎥ = a2 + 1 ;
⎣ ⎦
⎡ _______
⎤ ab(ab+4 )
(4.44) ⎢ a , b ⎥ = ;
⎣ ⎦ 2b
⎡ _______________
⎤ 1
(4.45) ⎢ a 0 , b 1 , ... , b n ⎥ = a 0 + ;
⎣ ⎦ ⎡ _______________ ⎤
⎢ b 1 , ... , b n ⎥
⎣ ⎦
⎡ _______________ ⎤
⎢ b 1 , . .. , b n ⎥ p n + p n − 1
⎡ _______________ ⎤ ⎣ ⎦
(4.46) ⎢ b 1 , ... , b n ⎥ = _______________ .
⎣ ⎦ ⎡ ⎤
⎢ b 1 , . .. , b n ⎥ q n + q n − 1
⎣ ⎦
Първият член следва от зависимостта (4.47) :
ISBN 954 438 395 6 59

1 1
(4.47) α = a + =a+ .
1 ⎛ ⎞
a+ ⎜ ⎟
1 ⎜ 1 ⎟
a+ a+⎜ ⎟
a +⋅ ⋅ ⋅ ⎜ 1 ⎟
⎜ a + ⎟
⎝ a + ... ⎠
Следователно
1
(4.48) α − a = ,
1
a+
1
a+
a +⋅ ⋅ ⋅
а заместването на (4.48) в (4.47) определя (4.49) :
1 1
(4.49) α = a + =a+ .
a + (α − a ) α
Разширението (4.50)
(4.50) α 2 − η a − 1 = 0
позволява използването на формулата за корените на квадратното уравнение (4.51) :
2
a+ a +4
(4.51) α = .
2
Аналогът на тази трансформация в общия случай е показан със зависимостта (4.52) :
α pn + pn −1
(4.52) α = .
α qn + qn −1
В Табл.4.2 са показани повтарящите се прости верижни дроби на квадратните корени от

някои цели числа, с изключение на тези, които са точни квадрати на някои цели числа.
Периодът на верижните дроби на квадратните корени на неквадратните цели числа:
2 ,3 ,5 ,6 ,7 ,8 ,10 ,11 ,12 ,13 , . . . .
е - 1 ,2 ,1 , 2 ,4 , 2 ,1 ,2 ,2 ,5 , . . . . Най-горният член, определящ дължината на верижната дроб,
⎛ ⎞
приблизително е O ⎜⎜ l n D D ⎟⎟ .
⎝ ⎠
Точният резултат е този, че верижната дроб е периодична тогава и само тогава, когато е
корен на квадратичен многочлен. Връзката между рационалното число x и членовете на
крайната част на съответстващата му верижна дроб, е показана със зависимостта (4.53) :
ax+b
(4.53) x = ,
cx+d
която е единствено и само стъпка в квадратното уравнение.
Логаритъмът l o g b b 1 може да бъде изчислен с определянето на b 2 , ... и на такова поло-
0
жително цяло число n 1 , ... че да са удовлетворени (4.54) и (4.55)
ISBN 954 438 395 6 60

Табл.4.2
α α
N N N N
⎡ _______________________
⎤
2 [1 ,2 ] 22 ⎢ 4 , 1 , 2 ,4 ,2 ,1 ,8 ⎥
⎣ ⎦
⎡ _______ ⎤ ⎡ _______________
⎤
3 ⎢ 1, 1,2 ⎥ 23 ⎢ 4 , 1 ,3 ,1 ,8 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ ___
⎤ ⎡ _______
⎤
5 ⎢2, 4 ⎥ 24 ⎢ 4 , 1 ,8 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ _______
⎤ ⎡ ___
⎤
6 ⎢ 2 , 2 ,4 ⎥ 26 ⎢ 5 , 10 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ _______________
⎤ ⎡ _________
⎤
7 ⎢ 2 , 1 ,1 ,1 ,4 ⎥ 27 ⎢ 5 , 5 , 10 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ _______
⎤ ⎡ _________________
⎤
8 ⎢ 2 , 1 ,4 ⎥ 28 ⎢ 2 , 3 , 2 , 3 , 10 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ ___
⎤ ⎡ __________________
⎤
10 ⎢3,6 ⎥ 29 ⎢ 5 , 2 , 1 , 2 , 10 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ _______
⎤ ⎡ _________
⎤
11 ⎢ 3 , 3 ,6 ⎥ 30 ⎢ 5 , 2 , 10 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ _______
⎤ ⎡ ______________________________
⎤
12 ⎢ 3 , 2 ,6 ⎥ 31 ⎢ 5 , 1 , 1 , 3 , 5 , 3 , 1 , 1 ,10 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ _________________
⎤ ⎡ ________________
⎤
13 ⎢ 3 , 1 , 1 , 1 ,1 , 6 ⎥ 32 ⎢ 5 , 1 , 1 , 1 ,10 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ ______________
⎤ ⎡ ________________
⎤
14 ⎢ 3 , 1 , 2 , 1 ,6 ⎥ 33 ⎢ 5 , 1 , 2 , 1 ,10 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ ______
⎤ ⎡ ________________
⎤
15 ⎢ 3 , 1 ,6 ⎥ 34 ⎢ 5 , 1 , 4 , 1 ,10 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ __
⎤ ⎡ ________
⎤
17 ⎢4,8 ⎥ 35 ⎢ 5 , 1 , 10 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ _______
⎤ ⎡ ____
⎤
18 ⎢ 4 , 4 ,8 ⎥ 37 ⎢ 6 , 12 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ ______________________
⎤ ⎡ ________
⎤
19 ⎢ 4 , 2 , 1 , 3 ,1 , 2 , 8 ⎥ 38 ⎢ 6 , 6 , 12 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ _______
⎤ ⎡ ________
⎤
20 ⎢ 4 , 2 ,8 ⎥ 39 ⎢ 6 , 4 , 12 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ ______________________
⎤ ⎡ ________
⎤
21 ⎢ 4 , 1 , 1 , 2 ,1 , 1 , 8 ⎥ 40 ⎢ 6 , 3 , 12 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
+1
b0
(4.54) b 1n < b 0 < b 1n
1 1
b2 = n
,
b1 1
+1
b1
(4.55) b 2n < b 1 < b 2n
2 2
b3 = n
b2 2
ISBN 954 438 395 6 61

и така нататък, след което е възможно определянето на (4.56) :

(4.56) l o g b b 1 = [ n 1 , n 2 , n 3 , . . . ] .
0
фиг.4.2
Геометричната интерпретация (фиг.4.2) се състои в намаляване на разстоянието на y x

между точките в решетката на точките с координати ( 1 , 0 ) и ( x , y ) . Тази интерпретация
е близко свързана с подобната интерпретация за най-малкото общо кратно. Ако верижна-
та дроб на рационално число x е формирана като [ a 0 , a 1 , . . . . , a n ] , то границата K
(4.57) винаги е постоянна.
(4.57) K ≡ l i m ( a 0 , a 1 , . . . . , a n ) n = 2.68545 . . . .
1
n→∞
Верижните дроби намират приложение и за анализа на положителните корени на каквото

и да е полиномиално уравнение, както и в разширяването на уравненията на Diophantine
и на Pell. Доказано е от Euler, че ако един сходящ ред може да бъде записан под формата
на (4.58) :
(4.58) c 1 + c 1 c 2 + c 1 c 2 c 3 + . . . . ,
то той е еквивалентен на верижна дроб от вида (4.59) :
c1
(4.59) .
c2
1−
c3
1 + c2 −
1 + c3 − ⋅ ⋅ ⋅
Разработени са алгоритми за реализацията на допълнителни аналитични изчисления, из-

ползващи верижни дроби, както и редица зависимости, определящи крайните изрази на
верижните дроби, включително (4.60), (4.61) и (4.61) :
⎡ ⎤
1 e
−2π
e
−4π ⎢ 5+ 5 5 + 1 ⎥ 2π
(4.60) =⎢ ⎥ e 5
− ;
1+ 1+ 1+ ⋅⋅⋅ ⎢ 2 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
ISBN 954 438 395 6 62

⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
1 e
−2π 5
e
−4π 5 ⎢ 5 5 + 1 ⎥ 2π
=⎢ ⎥ e 5
(4.61) − ;
1+ 1+ 1+ ⋅⋅⋅ ⎢ ⎛ ⎞
5 2
2 ⎥
⎢ ⎜ 5 −1⎟ ⎥
⎢ 1 + 53 4
⎜ ⎟ ⎥
⎢ ⎜ 2 ⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ ⎠ ⎥⎦
⎧ ∞ x e −π 5
⎪ 4
⎪
⎪
0 ∫cosh x
d x=
⎪ 1 ⎡ ⎛ 1 ⎛ ⎞⎞ ⎛ 1 ⎛ ⎞⎞ ⎤
⎪
(4.62) ⎨ = ⎢ ζ ⎜⎜ 2 , ⎜⎜ 1 + 5 ⎟⎟ ⎟ − ζ ⎜ 2 , ⎜⎜ 3 + 5 ⎟⎟ ⎟ ⎥ = .
⎪ 2 ⎣⎢ ⎝ 4 ⎝ ⎠ ⎟⎠ ⎜
⎝ 4 ⎝ ⎠ ⎟⎠ ⎦⎥
⎪ 2 2 2 2 2 2
⎪ 1 1 1 2 2 3 3
⎪ =
⎪⎩ 1+ 1+ 1+ 1+ 1+ 1+ 1+
Основното приложение на верижните дроби е за апроксимацията на функции и за изслед-

ването на устойчивостта на линейни системи. Съществува определена връзка между ве-
рижните дроби и затворените системи за управление. Известно е, чe разширените непре-
къснати верижни дроби CFE (Continued Fraction Expansions) са един метод за изчисле-
ние на функции. В много случаи скоростта на тяхната изчислителна сходимост е по-висо-
ка от скоростта на изчисленията, използващи разложения в ред. При изчисления в комп-
лексната област скоростта на изчислителна сходимост при използването на CFE е мно-
гократно по-висока. Резултатът от такава апроксимация на ирационална функция G ( p )
е показан със Ĝ ( p ) (4.63) :
b1 (p)
(4.63) G ( p ) ≈ Ĝ ( p ) = a 0 ( p )+ ,
b2 (p)
a1 ( p )+
b2 (p)
a ( p )+
2
b3 (p)
a ( p )+
( p )+
3
a 4
където a i p и b i p са рационални функции на променливата p или са константи. При-

лагането на метода на апроксимация с верижни дроби дава като резултат ра-
ционалната функция Ĝ ( p ) (4.63), която е апроксимация на ирационалната функция
G ( p ) . От друга страна, за целите на интерполацията, рационалните функции понякога
превъзхождат многочлените.
ISBN 954 438 395 6 63

IV.2. Рационални апроксимации на ирационални функции

Методът за апроксимация на ирационални функции с помощта на рационални функции се
основава на двойки многочлени на променливата p (4.64) :
Uµ (p) u +u p +⋅⋅+ u p µ
(4.64) G ( p )= R i ( i +1 ) . . ( i + m ) = =
0 1 0
, ( m + 1 = µ +ν + 1 )
Qν (p) q n + q1 p +⋅⋅+ q0 pν
с точки на пропускане ( p i G ( p i ) ) , . . , ( p i + m G ( p i + m ) ) .
Известно е че разширените непрекъснати верижни дроби CFE се използват и за изслед-
ване на устойчивостта на линейни системи. За целта характеристичния полином Q ( p )
(4.65) на системата се разделя на две части - “четна” част, съдържаща четните степени на
p и “нечетна” част, изградена от нечетните степени на комплексната променлива p ,
(4.65) Q ( p ) = m ( p ) + n ( p ) .
Тези две части на характеристичния полином се използват при създаването на тестови,
изпитателни функции R ( p ) под формата на дроби, в които най-високата степен на p
се съдържа в знаменателя (4.66) :
m(p) ⎛ n ( p ) ⎞⎟
(4.66) R ( p ) = ⎜ и ли R ( p )= .
n( p) ⎜ m ( p ) ⎟⎠
⎝
Рационалната функция R ( p ) трябва да бъде разписана под формата на непрекъсната
дроб (4.67) :
1
(4.67) R ( p ) = .
1
b1p +
1
b2 p+
1
b3 p +
⋅⋅⋅⋅
1
b n−1 p +
bn p
Ако в (4.67) всички коефициенти b k са b k > 0 , k = 1 , . . , n , това означава, че системата
е устойчива. Ако има макар и един коефициент b k < 0 , то системата е неустойчива.
Принципно рационална апроксимация на функцията G ( p ) = p − α , 0 < α < 1 (а тя изра-
зява оператора за фрактално интегриране от непълен ред α ) може да бъде реализирана
чрез създаването на CFE -функция на разширените непрекъснати верижни дроби CFE .
Съществуват няколко метода.
IV.3. Метод за рационална апроксимация на Duta Roy S. C. [357 ÷ 359]

Методът предлага рационална апроксимация на фракталния оператор с директното из-
ползване на CFE -функция. Апроксимиращите са двойка честотно ориентирани непре-
къснати функции Ĝ h (4.68) и Ĝ l (4.69) :
α
1 ⎛ 1 ⎞
(4.68) Ĝ h ( p )= ; (4.69) Ĝ l ( p ) = ⎜1 +
⎜
⎟ ,
(1 + pT) p ⎟⎠
α
⎝
ISBN 954 438 395 6 64

където функцията Ĝ h (p)е CFE -функция за апроксимация за високите честоти, опре-

делени като ( ω >> 1 ) , а функцията Ĝ l (p)е CFE -функция за апроксимация на фрак-
талния оператор ( T p ) в областта на ниските честоти, определени като ( ω << 1 ) .
α
Пример 1. Формирането на CFE - функция (4.68), със стойности T = 1 , α = 0 , 5 , е по-

казано с Ĥ h ( p ) (4.70) :
4 3 2
0.3513 p + 1.405 p + 0.8433 p + 0.1574 p + 0.008995
(4.70) Ĥ h ( p )= 4 3 2
.
p + 1.333 p + 0.478 p + 0.064 p + 0.002844
Пример 2. Формирането на CFE функция (4.69), със стойности T = 1 , α = 0 , 5 , е пока-

зано с Ĥ l ( p ) (4.71) :
4 3 2
p + 4 p + 2 .4 p + 0.44 p + 0.0256
(4.71) Ĥ l ( p )= 4 3 2
.
9 p + 12 p + 4.32 p + 0.57 p + 0.0256
Освен с използването на метода на верижните дроби, съществуват и други методи за ап-
роксимация на фрактални динамични системи с непрекъснати рационални функции. Но
тъй като отношението на два многочлена винаги би могло да се изрази във формата на
непрекъсната верижна дроб, то всяка една рационална апроксимация на ирационална
функция е еквивалентна на някаква непрекъсната верижна дроб.
IV.4. Метод за рационална апроксимация на Carlson Gordon [206 ÷ 208]
Методът, предложен от Carlson G., е производен на регулярния процес на Newton, из-
ползван за целите на итерационната апроксимация с помощта на α -тия корен. Изходна
точка на метода на Carlson G. е използването на зависимостите (4.72), (4.73):
( H ( p )) − (G ( p )) = 0 ( p ) = ( G ( p ) )α .
1
(4.72) α ; H
С определянето на α = 1 q , m = q 2 на всяка итерация, започвайки от началната стой-
ност Ĥ 0 ( p ) = 1 , апроксимиращата рационална функция е получена във формата, пока-
зана с (4.73) :
( q − m ) ( Ĥ i − 1 ( p ) ) + (q + m ) G (p)
2
(4.73) Ĥ i ( p ) = Ĥ i − 1 ( p ) .
( q + m ) ( Ĥ i − 1 ( p ) ) + (q − m ) G (p)
2
Пример 3. Започвайки апроксимацията на H ( p ) с начална стойност Ĥ 0 (4.74) :

(4.74) H ( p ) = ( 1 p ) , Ĥ 0 ( p ) = 1 , 1 2
след две итерации в апроксимацията с използване на зависимостта (4.73) по метода на

Carlson G., се получава резултат, изразен със Ĥ 3 ( p ) (4.75)
4 3 2
p + 36 p + 126 p + 84 p + 9
(4.75) Ĥ 3 ( p )= 4 3 2
9 p + 84 p + 126 p + 36 p + 1
IV.5. Метод за рационална апроксимация на Matsuda Koichi [941 ÷ 947]

Методът, предложен от Matsuda Koichi, се основава на апроксимацията на ирационална
H ( p ) с рационална функция Ĥ ( p ) . Той се състои в получаването на съответстващи
разширените верижни дроби CFE , като реализира апроксимация на първоначалната
оригинална ирационална функция с набора функции по логаритмично разположени точки.
Приемайки, че избраните точки са
ISBN 954 438 395 6 65

p k , k = 0 , 1 , 2 , . . .,
то предлаганата от Matsuda Koichi апроксимация е изразена с (4.76) :
p − p0 p − p1 p − p2
(4.76) Ĥ ( p ) = a 0 + ⋅⋅⋅ ,
a1 + a2 + a3 +
където
p − pi
(4.77) a i = υ i + 1 ( pi ) , υ 0 ( p ) = Ĥ ( p ) , υi+1 (p) = .
υi (p) − ai
Пример 4. За апроксимация на ирационалната функция H ( p ) = (1 p)

1 2
със стойнос-
ти (4.78), (4.79) :
(4.78) f начално = 1 , f крайно = 100 ;
(4.79) f k = { 1 , 1.7783 , 3.1623 , 5.6234 , 10.00 , 17.783 , 31.623 , 56.234 , 100 }

по метода на Matsuda се получава резултат, изразен със Ĥ 4 ( p ) (4.80) :
4 3 2
0.085 p + 4.877 p + 20.84 p + 12.995 p + 1
(4.80) Ĥ 4 ( p )= 4 3 2
.
p + 13 p + 20.84 p + 4.87 p + 0.08551
IV.6. Метод за рационална апроксимация на Oustaloup Alain [1096 ÷ 1138]

Методът се основава на апроксимация на фрактална система с помощта на функции под
формата на (4.81), като реализира полиномиална рекурсивна апроксимация на ирационал-
на H ( p ) с рационална Ĥ ( p ) функция:
(4.81) H ( p )= pα , α ∈ R+
с помощта на рационална функция от вида (4.82) :
N
1 + p ωk
(4.82) Ĥ ( p )=C ∏ 1 + p ω′
k =−N k
,
използвайки набор от следните аналитични зависимости при синтеза на апроксимиращия

израз:
⎧ ω k′ + 1 ωk +1
⎪ ω 0′ = λ − 0 ,5 ω u ; ω 0 = λ 0 ,5 ω u ; = =λη >1
⎪ ω k′ ωk
(4.83) ⎨ .
⎪ ω k′ + 1 ωk l o g (ω N ω 0 ) log λ
⎪ =η > 0 ; =λ >0 ; N = ; α =
⎩ ω k ω ′
k l o g ( λ η ) l o g (λ η )
Пример 5. С използването на метода на Oustaloup A. за

(4.84) ω h = 10 2 , ω b = 1 0 − 2 , λ = η = 2 ,5 11 9
за H ( p ) = p − 1 2
се получава апроксимация, изразена с Ĥ 5 ( p ) (4.85) :
5 4 3 2
p + 74.97 p + 768.5 p + 1218 p + 298.5 p + 10
(4.85) Ĥ 5 ( p )= 5 4 3 2
.
10 p + 298.5 p + 1218 p + 768.5 p + 74.97 p + 1
ISBN 954 438 395 6 66

IV.7. Метод за рационална апроксимация на Chareff A. [217]
Методът на Chareff A., който е изключително близък до този на Oustaloup A., се осно-
вава на апроксимация, използваща функция от вида (4.86) :
1
(4.86) H ( p )= α
,
⎛ p ⎞
⎜1 + ⎟
⎜ ρ T ⎟⎠
⎝
като отношение на полиноми по степените на p във факторизирана форма (4.87) :
n−1
∏ (1 + p ϑ ) i
(4.87) Ĥ ( p )= i =0
n
.
∏ (1 + p
i =0
ρi )
В тази факторизирана форма коефициентите ϑ i и ρ i се определят от критерия за макси-

мално подобие на оригинална функция и апроксимираща функция в честотната област,
уточнена с y , измервано в dB . Определението на полюсите и нулите в апроксимиращата
функция съобразно зависимостта (4.88)
y 10 ( 1 − α ) y 10 α y 10 α ( 1−α )
(4.88) a = 10 , b = 10 , a b = 10
цели приближената апроксимация с рационална функция, според рекурсивната зави-
симост (4.89) :
(4.89) ρ 0 =ρ T b ; ρ i =ρ 0 (ab )i ;ϑi =aρ 0 (ab )i .

Броят N на полюсите и на нулите в апроксимиращата функция е свързан с желания раз-
мер на честотния диапазон за апроксимация и минимизация на грешката. Като критерий
при апроксимацията се определя изискването, показано със зависимостта (4.90) :
l o g (ω m a x ρ0 )
(4.90) N = +1.
l o g (a b )
ISBN 954 438 395 6 67

IV.8. Характеристики на апроксимирани фрактални оператори с

непрекъснати функции. Влияние на реда на апроксимация
За инженерната практика (отличаваща се с предварително известни диапазони на репара-
метризацията и/или реструктурирането на технологичните обекти за стабилизация) е на-
пълно удовлетворителна реализация за работния (определен предварително, зададен
или избран при синтеза) честотен диапазон ω ∇ ∈ [ ω A , ω B ] на системата за управле-
ние. Реалните системи за управление (стабилизация) по правило са нискочестотни фил-
три. В този контекст приложимостта на апроксимираните по метода на дробно-рационал-
ната полиномиална рекурсия фрактални оператори (4.91) е ефективна.
За целта в честотния диапазон ω ∇ , характеристиката ( p ω u ) на фракталния диферен-
циатор (4.92) (при n = a = α , ( b = 0 ) тя е функция от непълен ред α ) се апроксимира с по-
мощта на динамична система (4.93), известна в теорията като диференциатор с честотно
ограничена предавателна функция D ∇ ( p ) . Идеята на разглеждания метод на рекурсия
използва субституция на фракталната предавателна функция с помощта на технически
реализуема предавателна функция от пълен ред (4.93) :
n ( a+ j b )
⎛ d ⎞ ⎛ d ⎞
(4.91) y ( t ) = T n ⎜ ⎟ x ( t )=T d
( a+ j b ) ⎜ ⎟ x(t ),( n = a+ jb );
d
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(4.92) D ( p ) = y ( p ) x ( p ) = ( p ω u- 1 )( a+ j b )
(
, ω u =T d
- ( a + j b )
, D ( p )≡ ( p ωu
-1
)( a+ j b )
);
⎛ p ⎞
⎜ 1+ ⎟
⎜ ωb ⎟ ⎛ ωb ωu ⎞
(4.93) D ( p ) = C ⎜ ⎟ , ⎜C0 = ;(ωb ωh ) ⎟ .
1 2
= = ω u ; ω b << ω A ; ω h >> ω
∇ 0
⎜ p ⎟ ⎜ ωu ωh
B
⎟
⎜ 1+ ⎟ ⎝ ⎠
⎜ ωh ⎟
⎝ ⎠
Съотношенията (4.93) на единичната ω u с ниската ω b и високата ω h честота на дифе-
ренциатора с честотно ограничена предавателна функция и с граничните честоти ω A и
ω B му позволяват точно да апроксимира (4.94) характеристиките на комплексния фрак-
тален диференциатор (4.92) само и единствено за диапазона ω ∇ ∈ [ ω A , ω B ]. В този
случай на апроксимиране се определя една обобщена форма на комплексната характе-
ристика (4.92) от вида (4.94). Тази форма след преобразуване придобива вида (4.95) :
( a+ j b )
⎛ ⎛ p ⎞⎞
⎜ ⎜ 1+ ⎟⎟ ( a+ j b )
⎜ ⎜ ωb ⎟⎟ ⎛ p ⎞
(4.94) D
DNE ( p )=⎜C0
⎜
⎜ ⎟⎟ ≡
{ ω A ,ω B }
D ( p ) =⎜
⎜ ω
⎟
⎟
[
, ∀ ω∈ ω A , ω B ];
⎜ p ⎟⎟ ⎝ ⎠
⎜ 1+
u
⎜ ⎟⎟
⎜ ⎜ ωh ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠
( a+ j b )
⎛ p ⎞
⎜ 1+ ⎟
⎜ ωb ⎟
(4.95) D
DNE ( p ) = C ′0 ⎜ ⎟ [
, ∀ ω ∈ ω A , ω B , C ′0 = C ] ( (
0
a+ j b )
, C 0 ∈ ℜ , C ′0 ∈C ).
⎜ p ⎟
⎜ 1+ ⎟
⎜ ωh ⎟
⎝ ⎠
Зависимостите (4.94) и (4.95) определят честотно ограничения диференциатор като апрок-
симиращ характеристиките на комплексния фрактален диференциатор (4.95) за честотния
диапазон [ ω A , ω B ]. С отчитане на (4.94), (4.95), комплексният предавателен коефициент
ISBN 954 438 395 6 68

(4.92) се представя с (4.96), (4.97), а (4.98) и (4.99) отразяват реалната и комплексната със-
тавящи :
⎛ ⎛ ⎞ ⎞
a ⎜ ⎜ 1+ p ⎟ ⎟
⎛ ⎛ ⎞ ⎞ ⎜ ⎜ ⎟ ⎟
⎜ 1+ p
⎜ ⎝ ω b ⎠ ⎟
⎜ ⎟ ⎟ j b Log ⎜ C 0 ⎟
⎜ ⎜ ωb ⎟ ⎟ ⎜
⎜
⎛
⎜ 1+ p
⎞
⎟
⎟
⎟
⎜ ⎝ ⎠ ⎟ ⎜ ⎜ ⎟ ⎟
( p )= ⎜C0 ⎝ ω h ⎠
(4.96) D DNE ⎟ e ⎝ ⎠
;
⎜ ⎛ ⎞ ⎟
⎜ ⎜ 1+ p ⎟ ⎟
⎜ ⎜ ωh ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
(4.97) D DNE ( p ) = D r e ( p )+ D im ( p ) ;
a
⎛ ⎛ ⎞ ⎞ ⎛ ⎛ ⎛ ⎞ ⎞ ⎞
⎜ ⎜ 1+ p ⎟ ⎟ ⎜ ⎜ ⎜ 1+ p ⎟ ⎟ ⎟
⎜ ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ⎟ ⎟
⎜ ⎝ ω b ⎟⎠ ⎟ ⎜ ⎜
⎜
⎝ ω b ⎟⎠ ⎟ ⎟
(4.98) D r e ( p )= ⎜C0 ⎟ cos ⎜ j b Log ⎜ C 0 ⎟ ⎟ ;
⎜ ⎛ ⎞ ⎟ ⎜ ⎜ ⎛ ⎞ ⎟ ⎟
⎜ ⎜ 1+ p ⎟ ⎟ ⎜ ⎜ ⎜ 1+ p ⎟ ⎟ ⎟
⎜ ⎜ ω h ⎟⎠ ⎟ ⎜ ⎜ ⎜ ω h ⎟⎠ ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎝ ⎝ ⎠ ⎠
a
⎛ ⎛ ⎞ ⎞ ⎛ ⎛ ⎛ ⎞ ⎞ ⎞
⎜ ⎜ 1+ p ⎟ ⎟ ⎜ ⎜ ⎜ 1+ p ⎟ ⎟ ⎟
⎜ ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ⎟ ⎟
⎜ ⎝ ω b ⎟⎠ ⎟ ⎜ ⎜
⎜
⎝ ω b ⎟⎠ ⎟ ⎟
(4.99) D i m ( p )= ⎜C0 ⎟ sin ⎜ j b Log ⎜ C 0 ⎟ ⎟ .
⎜ ⎛ ⎞ ⎟ ⎜ ⎜ ⎛ ⎞ ⎟ ⎟
⎜ ⎜ 1+ p ⎟ ⎟ ⎜ ⎜ ⎜ 1+ p ⎟ ⎟ ⎟
⎜ ⎜ ω h ⎟⎠ ⎟ ⎜ ⎜ ⎜ ω h ⎟⎠ ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎝ ⎝ ⎠ ⎠
Честотните характеристики на апроксимиращия (4.92) честотно ограничен диференциатор
са представени с (4.100) и (4.101) :
⎧
⎪ ⎛ (1 + ρ b ( ω ) ) ⎞
a
( ))
jω ) = ⎜C 0 ⎟
⎪ ( ω )−Θ (
D re ( e
ja Θ b h ω
×
⎪
⎪
⎜
⎝ (1 + ρ h ( ω ) ) ⎟
⎠
⎪
(4.100) ⎪ ⎛ ⎛ (1 + ρ b ( ω ) ) ⎞
⎟ + j b ( Θ ( ω )− Θ ( ω
⎞ ;
⎨ × cos ⎜⎜ j b Log ⎜ C 0 ) ) ⎟⎟ ,
⎪ ⎜
⎝
⎜
⎝ (1 + ρ h ( ω ) ) ⎟
⎠
b h
⎟
⎠
⎪
⎪ ⎛ ⎛ 2
⎞
0 ,5
⎞
⎪ ⎜ ⎛ ω ⎞ ⎜ ⎛ ω ⎞ ⎟ ⎛ ω ⎞ ⎟
j⎜ ⎟= ρ (ω )e , ρ b ( ω ) = ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
( )
, Θ b ( ω ) = a r ct g
jΘ ω
⎪ ⎜ 1+ b
⎟ ⎟
⎜⎜ ⎜ω ⎟ b
⎜ ⎜ ⎟ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎟
⎪ ⎝ b ⎠ ⎝ ⎝ ωb ⎠ ⎠ ⎝ b ⎠ ⎟
⎩ ⎝ ⎠
⎧
⎪ ⎛ (1 + ρ b ( ω ) ) ⎞
a
( (ω))
jω ) = ⎜C 0 ⎟ ( ω )− Θ
⎪ D im ( e
ja Θ b h
×
⎪
⎪
⎜
⎝ (1 + ρ h ( ω ) ) ⎟
⎠
⎪
(4.101) ⎪ ⎛ ⎛ (1 + ρ b ( ω ) ) ⎞
⎟ + j b ( Θ ( ω )− Θ ( ω
⎞ .
⎨ × sin ⎜⎜ j b Log ⎜ C 0 ) ) ⎟⎟ ,
⎪ ⎜
⎝
⎜
⎝ (1 + ρ h ( ω ) ) ⎟
⎠
b h
⎟
⎠
⎪
⎪ ⎛ ⎛ ⎛ ω ⎞ 2
⎞
0 ,5
⎞
⎪ ⎜ ⎛ ω ⎞ ⎜ ⎟ ⎛ ω ⎞ ⎟
j⎜ ⎟= ρ (ω )e , ρ b ( ω ) = ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
( )
, Θ b ( ω )= ar ct g
jΘ ω
⎪ ⎜ 1+ b
⎟ ⎟
⎜⎜ ⎜ω ⎟ b
⎜
⎜ ⎝ b ⎟⎠
ω ⎟ ⎜ω ⎟ ⎟
⎪ ⎝ b ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ b ⎠ ⎟
⎩ ⎝ ⎠
ISBN 954 438 395 6 69

Те позволяват да се определят съставящите на амплитудно-честотната и фазово-честот-

ната характеристика на апроксимиращия честотно ограничен диференциатор със зависи-
мостите (4.102), (4.103), (4.104), (4.105) :
⎧ ⎛ ( 1+ ρ ( ω ) ) ⎞
a
⎪ = ⎜C0 ⎟
b
D re ( jω ) ×
⎪
⎪⎪
⎜
⎝ ( 1+ ρ ( ω ) )
h
⎟
⎠
(4.102) ⎨ 1 ;
⎪ ⎡ ⎛ ⎛ ( 1+ ρ ( ω ) ) ⎞ ⎞ ⎤ 2
⎜ b Log ⎜ C ⎟+ sh ( b ( Θ b ( ω ) − Θ h ( ω ) ) ) ⎟⎟
b
⎪ × ⎢ cos 2 2 ⎥
⎪ ⎢
⎪⎩ ⎣
⎜⎜
⎝
⎜ 0
⎝ ( 1+ ρ ( ω ) )
h
⎟
⎠
⎟
⎠
⎥
⎦
⎧ ⎛ ( 1+ ρ ( ω ) ) ⎞
a
⎪ = ⎜C0 ⎟
b
D im ( jω ) ×
⎪
⎪⎪
⎜
⎝ ( 1+ ρ ( ω ) )
h
⎟
⎠
(4.103) ⎨ 1 ;
⎪ ⎡ ⎛ ⎛ ( 1+ ρ ( ω ) ) ⎞ ⎞ ⎤ 2
⎜ b Log ⎜ C ⎟+ sh ( b ( Θ b ( ω ) − Θ h ( ω ) ) ) ⎟⎟
b
⎪ × ⎢ sin 2 2 ⎥
⎪ ⎢
⎪⎩ ⎣
⎜⎜
⎝
⎜ 0
⎝ ( 1+ ρ ( ω ) )
h
⎟
⎠
⎟
⎠
⎥
⎦
⎧ ar g (D ( re jω )) = ( a ( Θ ( ω )− Θ ( ω ) ) ) +
b h
⎪
⎪
(4.104) ⎨ ⎡ ⎛ ⎛ ( 1 + ρ ( ω ) ) ⎞⎟ ⎞⎟ ⎤ ;
⎜ b Lo g ⎜C ( ( ) )
b
⎪ − a r ct g
⎢tg × t h b Θ ( ω ) − Θ ( ω ) ⎥
⎪⎩
⎢
⎣
⎜⎜
⎝
⎜ 0
⎝ ( 1 + ρ ( ω ) ) ⎟⎠ ⎟⎟⎠
h
⎥
⎦
b h
⎧ ar g (D i me ( jω ) = ( a ( Θ ( ω )− Θ ( ω ) ) ) +
) b h
⎪
(4.105) ⎪⎨ ⎡ ⎛ ⎛ ( 1 + ρ ( ω ) ) ⎞⎟ ⎞⎟ ⎤ .
⎜ b Lo g ⎜C ( ( ) )
b
⎪ − a r ct g
⎢ cot g × t h b Θ ( ω ) − Θ ( ω ) ⎥
⎪⎩
⎢
⎣
⎜⎜
⎝
⎜ 0
⎝ ( 1 + ρ ( ω ) ) ⎟⎠ ⎟⎟⎠
h
⎥
⎦
b h
Стойностите на съставящите амплитудно-честотната характеристика за ω = ω u и стръм-

ността им в тези точки се определя с (4.106), (4.107) и (4.108), (4.109) :
(4.106) D re ( jω ) u = ch ( b ( Θ ( ω )− Θ ( ω ) ) ) ;
b u h u
(4.107) D im ( jω ) u = sh ( b ( Θ ( ω )− Θ ( ω ) ) ) ;
b u h u
(
⎛ d D re ( j ω ) ) ⎞ ⎛⎛
⎜ ω u2 ⎞ ⎛ ω u2 ⎞⎞
⎟⎟ ;
(4.108) ⎜⎜ ⎟ = 20 a ⎜ ⎜ ⎟−⎜
d ( log ω) ⎟ ⎜ ⎜ ω u2 + ω b2 ⎟ ⎜ ω 2 +ω 2 ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎠ ω=ω u
⎝⎝ ⎠ ⎝ u h ⎠⎠
(
⎛ d D im ( j ω ) ) ⎞ ⎛⎛
⎜ ω u2 ⎞ ⎛ ω u2 ⎞⎞
⎟⎟ .
(4.109) ⎜⎜ ⎟ = 20 a ⎜ ⎜ ⎟−⎜
d ( log ω) ⎟ ⎜ ⎜ ω u2 + ω b2 ⎟ ⎜ ω 2 +ω 2 ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎠ ω=ω u
⎝⎝ ⎠ ⎝ u h ⎠⎠
Зависимостите (4.106), (4.107) и (4.108), (4.109) разкриват значими свойства на апроксими-

ращия честотно ограничен диференциатор. Те доказват еднозначно, че при ω = ω u :
● стойностите на съставящите на предавателния коефициент са свързани и основно
се определят от имагинерната съставяща на b на непълния ред на диференциране
(4.91);
ISBN 954 438 395 6 70

● стръмността на съставящите на предавателния коефициент са свързани и основно

се определят от реалната съставяща на a на реда на диференциране (при a = α -
непълния ред на диференциране) (4.91).
Стойностите на съставящите на фазово-честотната характеристика за ω = ω u и стръм-
ността им в тези точки се определя с (4.110), (4.111) и (4.112), (4.113) :
(4.110) a r g ( D ( jω ) ) = a ( Θ ( ω ) −
re u b u Θh (ωu )) ;
⎧ π
⎪ a ( Θ b ( ω u )− Θ h ( ω u )) + (
, ω → ω u+ )
(4.111) a r g ( D ( jω ) )
im u
⎪
=⎨ 2
π
;
⎪ a ( Θ b ( ω u )− Θ h ( ω u
⎪
)) − (
, ω→ω
−
u )
⎩ 2
⎧ ⎛ d ( a r g ( D re ( j ω u ) ) ) ⎞ ⎛⎛ ω u2 ⎞ ⎛ ω u2 ⎞⎞
⎪⎪ ⎜ ⎟ = ⎜
− 2 ,3 b ⎜ ⎜ ⎟−⎜ ⎟⎟×
(4.112) ⎨ ⎜ d ( log ω ) ⎟ {ω = ω u } ⎜ ⎜ ω u2 + ω b2 ⎟ ⎜ ω 2 +ω 2 ⎟ ⎟⎟ ;
⎝ ⎠ ⎝⎝ ⎠ ⎝ u h ⎠⎠
⎪
⎪⎩ × th (b ( Θ b ( ω u )− Θ h ( ω u ) ) )
⎛⎛ ω u2 ⎞ ⎛ ω u2 ⎞⎞
⎜
2 ,3 b ⎜ ⎜ ⎟−⎜ ⎟⎟
⎟ ⎟⎟
⎛ d ( ar g ( D ( jω ) ) ) ⎜ ⎜ ω u2 + ω b2 ⎟ ⎜ ω 2 +ω 2
⎞ ⎝⎝ ⎠ ⎝ u h ⎠⎠
(4.113) ⎜ ⎟
im u
= − .
⎜
⎝ d ( log ω ) ⎟
⎠
⎧⎪ ω = ω u+
⎨
⎪⎩ ω = ω u
−
⎫⎪
⎬
⎪⎭
th ( b ( Θ ( ω )− Θ ( ω ) ) )
b u h u
Зависимостите (4.110), (4.111) и (4.112), (4.113) разкриват значими свойства на апроксими-

ращия честотно ограничен диференциатор. Те доказват еднозначно, че при ω = ω u :
● стойностите на съставящите на фазата са свързани и основно се определят от ре-
алната съставяща на a на реда на диференциране (при a = α - непълния ред на ди-
ференциране) (4.91);
● стръмността на съставящите на фазата са свързани и основно се определят от
имагинерната съставяща на b на реда на диференциране (4.91).
Изложеното дава основание за целите на инженерната практиката да се използва реален
диференциатор с честотно ограничена предавателна функция в качеството на фрактален
диференциатор от n -ти ред ( n = a + j 0 ; 0 < a < 1 ; a > 1 ; a = α ) (4.114) :
n ( a )
⎛ p ⎞ ⎛ p ⎞
n
⎜ 1+ ⎟ ( a ) ⎜ 1+ ⎟
⎛ ωu ⎞ ⎜ ωb ⎟ ⎛ ωu ⎞ ⎜ ωb ⎟
(4.114)
D DNE ( p )=⎜
⎜ω
⎟
⎟
⎜ ⎟ =⎜
⎜ω
⎟
⎟
⎜ ⎟ , ∀ ω ∈ ωA ,ωB ,[ ]
⎝ h ⎠ ⎜ p ⎟ ⎝ h ⎠ ⎜ p ⎟
⎜ 1+ ⎟ ⎜ 1+ ⎟
⎜ ωh ⎟ ⎜ ωh ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(n = a = α ∈ℜ , b=0 , (ω b ω h ) 1 2
= ω u ; ω b << ω A ; ω h >> ω B ).
Синтезът и техническата реализация на реален диференциатор с честотно ограничена
предавателна функция D DNE ( p ) (4.114) се основава на метода на дробно-рационалната
полиномиална рекурсия, известен в теория на апроксимацията на функции и предложен
от Oustaloup A. за решение на конкретната задача.
Идеята на апроксимационния метод се състои в рекурсивното разпределение на нулите и
полюсиге в полиномиална апроксимация (4.115) на D DNE ( p ) (4.114), където: ω ′k е нула
от ранг k ; ω k е полюс от ранг k ; ( 2 N + 1 ) е броят на нулите и на полюсите на
ISBN 954 438 395 6 71

D app ( p ) , така, че да е изпълнено изискването на (4.115), както и уточнените в нея вза-

имни връзки между параметрите, а ν и η са рекурсивни фактори - функции на N (4.116),
определени като стойности с изискването (4.117). В следващите раздели на книгата мето-
дът е разгледан подробно.
⎧ α ⎛ ⎛ ⎞ ⎞
⎪ ⎛
⎜ 1+
p ⎞
⎟
⎜ ⎜ 1+ p ⎟ ⎟
⎪ α α ⎜ ⎜ ω ′k ⎟ ⎟
⎛ ωu ⎞ ⎜ ⎟ ⎛ ωu ⎞ N
∏
⎪ D ωb ⎜ ⎝ ⎠ ⎟
( p )=⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = l i m D app ( p )=⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎪ DNE
⎜ω ⎟ ⎜ p ⎟ ⎜ω ⎟
⎝ h ⎠ N →∞
⎝ h ⎠ ⎜ ⎛ ⎞ ⎟
(4.115) ⎪ ⎜ 1+ ⎟ ⎜
k=− N
⎜ 1+ p ⎟ ⎟
;
⎨ ⎜ ωh ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎝ ⎠ ⎜ ωk ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
⎪ α α
⎪ ⎛ ⎛ ωu ⎞ ⎛ ωb ⎞
⎛
− ⎜ N+
1 ⎞
⎟ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎞
⎜ ⎜ ⎟ ⎟
=⎜ ⎟ ; ⎜ ⎟>⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎪ ⎜ =ν ⎝ 2 ⎠
⎟
⎪ ⎜ ⎜ω ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜ ω′ ⎟ ⎜ ω ⎟ ⎟
⎩ ⎝ ⎝ h ⎠ ⎝ u ⎠ ⎝ k ⎠ ⎝ k ⎠ ⎠
⎧ +⎜
⎛ 1 ⎞
⎜ 2 ⎟
⎟
⎛ 1 ⎞
−⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟
⎫
⎪ ω′ = η ⎝ ⎠
ωb ; ω N =η ⎝ ⎠
ωh ; ⎪
−N
⎪ ⎪
⎪ ⎛ 1 ⎞
−⎜ ⎟
⎛ 1 ⎞
+⎜ ⎟ ⎪
⎪ ω ′ = ν ⎜⎝ 2 ⎟⎠ ω ; ω = ν ⎜⎝ 2 ⎟⎠ ω ; ⎪
log ( ω N ω0 ) ⎪⎪ o u o u
⎪⎪
(4.116) N = ,⎨ ω ′k +1 ω k +1 ⎬ ;
log (νη ) ⎪ = =ν η > 1 ; ⎪
⎪ ω ′k ωk ⎪
⎪ ⎪
⎪ ωk ω ′k +1 ⎪
⎪ = ν > 0 ; =η>0 ⎪
⎪⎩ ω ′k ωk ⎪⎭
log (ν )
(4.117) α =
log (ν η )
Очевидно е, че при ω = ω u свойствата на реалния дробно-рационален рекурсивно поли-
номиален фрактален диференциатор D app ( p ) се определят с това, че:
● стръмността на амплитудно-честотната характеристика (предавателният коефици-
ент) е свързана и се определя от реалната съставяща на a на непълния ред α .
● стойностите на фазово-честотната характеристика са свързани и основно се опреде-
лят от реалната съставяща на a на непълния ред на диференциране α .
Изложеното по-горе е систематизирано накратко в (4.118), (4.119), (4.120) чрез апроксима-
ционните преходи на D ( p ) до D app ( p ) (4.121) в последователността от :
● комплексния фрактален диференциатор D ( p ) в комплексен фрактален диферен-
циатор с честотно ограничена предавателна функция D DNE ( p ) ;
● комплексния фрактален диференциатор с честотно ограничена предавателна функ-
ция D DNE ( p ) в реален фрактален диференциатор с честотно ограничена предава-
телна функция D DNE ( p ) ;
● реалния фрактален диференциатор с честотно ограничена предавателна функция
D DNE ( p ) в реален дробно-рационален рекурсивно полиномиален фрактален дифе-
ренциатор D app ( p ) ;
ISBN 954 438 395 6 72

( )
⎧ ⎛ ⎛ p ⎞⎞
n
⎪ ( n )
⎜ ⎜ 1+ ⎟⎟
⎪ ⎛ p ⎞ ⎜ ⎜ ω b ⎟⎟
(4.118) ⎪ D ( p ) =⎜
⎜ ω
⎟
⎟
⇒ D DNE ( p )=⎜C0 ⎜
⎜ p ⎟⎟
⎟⎟ , ∀ ω∈ ω A , ω B [ ];
⎨ ⎜
⎪ ⎝ u ⎠ ⎜ ⎜ 1+ ⎟⎟
⎪ ⎜ ⎜ ω h ⎟⎠ ⎟⎠
⎝ ⎝
⎪
⎩ ( n = a + jb)
( )
⎧ ⎛ p ⎞
n
⎛ p ⎞
a
⎪ n
⎜ 1+ ⎟ ( a ) ⎜ 1+ ⎟
⎪ ⎛ ωu ⎞ ⎜ ωb ⎟ ⎛ ωu ⎞ ⎜ ωb ⎟
(4.119) ⎪⎪ D DNE ( p ) = ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⇒D ( p )=⎜ ⎟ ⎜ ⎟ , ;
⎨ ⎜ω ⎟ ⎜ p ⎟
DNE
⎜ω ⎟ ⎜ p ⎟
⎝ h ⎠ ⎜ 1+ ⎟ ⎝ h ⎠ ⎜ 1+ ⎟
⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎝ ωh ⎠ ⎝ ωh ⎠
⎪
[ ]
⎪⎩ ∀ ω ∈ ω A , ω B , ( n = a = α ∈ℜ , b = 0 ; ( ω b ω h ) 1 2
= ω u ; ω b << ω A ; ω h >> ω B )
⎧ ⎛ ⎛ ⎞ ⎞
⎜ 1+ p
n
⎪ ⎛ p ⎞ ⎜ ⎟ ⎟
⎜ 1+ ⎟ ⎜ ⎜ ⎟ ⎟
⎪ ⎛ ωu ⎞
n
⎜ ⎟ ⎛ ωu ⎞
n
N ω ′k
∏
⎪D ωb ⎜ ⎝ ⎠ ⎟
( p )=⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⇒ D app ( p )=⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎪ DNE
⎜ω ⎟ ⎜ p ⎟ ⎜ω ⎟
(4.120) ⎪ ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠ ⎜ ⎛ p ⎞ ⎟ ;
⎜ 1+ ⎟ ⎜
k=− N
⎜ 1+ ⎟ ⎟
⎨ ⎜ ωh ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎝ ⎠ ⎜ ωk ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
⎪ α α
⎪ ⎛ ⎛ω ⎞ ⎛ ωb ⎞
⎛
− ⎜ N+
1 ⎞
⎟ ⎞
⎜ ⎟
⎪ ∀ ω ∈ ωA ,ωB
⎪
[ ] ,⎜ ( n = a = α ∈ ℜ , b = 0 ; ⎜⎜ u ⎟
⎟
=⎜
⎜ω
⎟
⎟
=ν
⎜
⎝ 2 ⎟
⎠
⎟
⎜ ⎝ ωh ⎠ ⎝ u ⎠ ⎟
⎩ ⎝ ⎠
⎧ ⎛ ⎛ ⎞ ⎞
⎪ ⎜ ⎜ 1+ p ⎟ ⎟
⎪ ( n ) α ⎜ ⎜ ω ′k ⎟ ⎟
⎛ p ⎞ ⎛ ωu ⎞ N
∏
⎪ ⎜ ⎟ ⎜ ⎝ ⎠ ⎟
D ( p ) = ⇒⇒⇒ D app ( p )=⎜ ⎟
⎜ ⎟
(4.121) ⎪⎨ ⎜ ω ⎟ ⎜ω ⎟
⎛ ⎞ .
⎝ ⎠ ⎝ h ⎠ ⎜ ⎟
⎜ 1+ p
u
⎪ ⎜
k=− N
⎟ ⎟
⎪ ⎜ ⎜ ωk ⎟ ⎟
⎪ ⎝ ⎝ ⎠ ⎠
⎩ [
⎪∀ ω ∈ ω A , ω B , ] ( n = a + j0 ; 0 < a < 1 ; a > 1 ; a = α ∈ℜ; ( ω′ ) k
−1
> (ω ) ) k
−1
Изложеното по-горе, въз основа на показаната логика за формализма на процедурите по

диференциране и на интегриране от Cauchy , е основание да се разглежда аналогично:
● на (1.13) - обобщен интегратор като (4.122);
● на (4.92) - комплексен фрактален интегратор като (4.123);
● на (4.94) - комплексен фрактален интегратор с честотно ограничена предавателна
функция като (4.124);
● на (4.114) - реален интегратор от непълен ред с честотно ограничена предавател-
на функция като (4.125);
● на (4.115) - реален дробно-рационален рекурсивно полиномиален интегратор от
пълен ред като (4.126);
( p )= (T d ) −n
(4.122) I p ;
( p ) = ( p ω u- 1 )
( − a − jb )
(4.123) I ;
ISBN 954 438 395 6 73

( − a − jb )
⎛ ⎛ p ⎞⎞
⎜ ⎜ 1+ ⎟⎟
⎜ ⎜ ωb ⎟⎟
(4.124) I INE ( p )=⎜C0
⎜
⎜ ⎟⎟ , ∀ ω ∈ ωA ,ωB ; [ ]
⎜ p ⎟⎟
⎜ ⎜ 1+ ⎟⎟
⎜ ⎜ ωh ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠
( −a )
⎛ p ⎞
( −a ) ⎜ 1+
⎜
⎟
⎟
[ ]
⎧ ∀ ω ∈ ω A , ω B , ( n = − a = − α ∈ℜ , b = 0
⎛ ωu ⎞ ωb ⎪⎪
(4.125) I
INE ( p )= ⎜
⎜ω
⎟
⎟
⎜ ⎟ , ⎨ (ωb ω h )1 2 =ωu ; ;
⎜ p ⎟
ω b << ω A ; ω h >> ω B )
⎝ h ⎠ ⎪
⎜ 1+ ⎟ ⎪⎩
⎜ ωh ⎟
⎝ ⎠
⎧ ⎛ ⎛ ⎞ ⎞ ⎧⎛ ω ⎞
−α
⎛ ωb ⎞
−α ⎛ 1 ⎞ ⎫
⎜ 1+ p − ⎜ N+ ⎟
⎪ ⎜ ⎟ ⎟ ⎪⎜ u ⎟ =⎜ ⎟ ⎜ ⎟
=ν ⎝ 2 ⎠ ⎪
⎪ −α ⎜ ⎜ ω ′k ⎟ ⎟ ⎪⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎪
⎛ ωu ⎞ N
∏
⎜ ⎝ ⎠ ⎟ ⎪⎝ ω h
(4.126) ⎪⎨ I ( p )=⎜ ⎟
⎜ ⎟ ,⎨
⎠ ⎝ u ⎠ ⎪ .
⎬
app
⎜ω ⎟ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
⎪ ⎝ h ⎠ ⎜ ⎛ ⎞ ⎟ ⎪ ⎪
⎪ ⎜
k=− N
⎜ 1+ p ⎟ ⎟ ⎪
⎜ ⎟<⎜ ⎟ ⎪
⎪ ⎜ ⎜ ωk ⎟ ⎟ ⎪ ⎜ ω′ ⎟ ⎜ ω ⎟ ⎪⎭
⎩ ⎝ ⎝ ⎠ ⎠ ⎩ ⎝ k ⎠ ⎝ k ⎠
Анализът на характеристиките на фракталните алгоритми като функция от реда на тяхна-

та апроксимацията е показателен.
За целта върху примера на фрактален оператор D α ( p ) , апроксимиран с рационална
непрекъсната функция (фиг.4.3, фиг.4.4), са илюстрирани:
● преходната функция (фиг.4.5) ;
● импулсната преходна функция (фиг.4.6) ;
● преходната характеристика на линейно нарастващ входен сигнал (фиг.4.7) ;
● честотната характеристика в пространството на Nyquist (фиг.4.8);
● честотната характеристика в пространството на Bode (фиг.4.9);
● честотната характеристика в пространството на Black-Nichols (фиг.4.10),
на честотно ограничени фрактални диференциатори (4.128) ÷ (4.137). Те са синтезирани
при едни и същи начални условия с използването на дробно-рационалната полиномиална
рекурсивна апроксимация от първи (4.128) до десети ред (4.137) на фрактален оператор
D 1.575 ( p ) от ред α = 1.575 .
x ( p ) y ( p )
T 1 p+1 T 3 p +1 T 2N −3 p +1 T 2 N −1 p+1
kO T 2 p +1 T 4 p +1 T p +1 T p+1
2N −2 2N
D app ( p )≈ D α
( p )
фиг.4.3
⎧ N
( 1+ jω ( ω ′ ) ) −1
⎫
∏
i
⎪D α
( jω ) ≈ D app ( jω ) = k 0 = k 0 R 1 ( jω ) . . . R N ( jω ) ⎪
(4.127) ⎪⎨
⎪
i =1 ( 1+ jω ( ω ) ) i
−1 ⎪;
⎬
⎪
⎪⎩ [
∀ω ∈ ω A , ω B ], {α > 1 ,α e +α n =α } ; (ω′ ) i
−1
> (ω ) i
−1
⎪⎭
ISBN 954 438 395 6 74

( 1+T jω )
(4.128) D app ( jω ) = k 0 1
;
( 1+T 2 jω )
( 1+T jω ) ( 1+T jω )
(4.129) D app ( jω ) = k 0 1 3
;
( 1+T 2 jω ) ( 1 + T 4 jω )
( 1+T jω ) ( 1+T jω ) ( 1+T jω )

(4.130) D app ( jω ) = k 0
1 3 5
;
( 1+T 2 jω ) ( 1 + T 4 jω ) ( 1 + T 6 jω )
( 1+T jω ) ( 1+T jω ) ( 1+T jω ) ( 1+T jω )

(4.131) D app ( jω ) = k 0
1 3 5 7
;
( 1+T 2 jω ) ( 1 + T 4 jω ) ( 1 + T 6 jω ) ( 1 + T 8 jω )
( 1+T jω ) ( 1+T jω ) ( 1+T jω ) ( 1+T jω ) ( 1+T jω )

(4.132) D app ( jω ) = k 0 1 3 5 7 9
;
( 1+T 2 jω ) ( 1 + T 4 jω ) ( 1 + T 6 jω ) ( 1 + T 8 jω ) ( 1 + T 10 jω )
( 1+T ) ( 1+T
jω jω ) ( 1+T jω )
D app ( jω ) = k 0 1 3 5
×
( 1+T 2 jω ) ( 1 + T 4 jω ) ( 1 + T 6 jω )
(4.133) ;
( 1+T 7 jω ) ( 1 + T 9 jω ) ( 1 + T 11 jω )
×
( 1+T 8 jω ) ( 1 + T 10 jω ) ( 1 + T 12 jω )
( 1+T jω ) ( 1+T jω ) ( 1+T jω )

D app ( jω ) = k 0 1 3 5
×
( 1+T 2 jω ) ( 1 + T 4 jω ) ( 1 + T 6 jω )
(4.134) ;
( 1+T 7 jω ) ( 1 + T 9 jω ) ( 1 + T 11 jω ) ( 1 + T 13 jω )
×
( 1+T 8 jω ) ( 1 + T 10 jω ) ( 1 + T 12 jω ) ( 1 + T 14 jω )
( 1+T ) ( 1+T
jω ) ( 1+T
jω jω ) ( 1+T jω )
D app ( jω ) = k 0 1 3 5 7
×
( 1+T 2 jω ) ( 1 + T 4 jω ) ( 1 + T 6 jω ) ( 1 + T 8 jω )
(4.135) ;
( 1+T 9 jω ) ( 1 + T 11 jω ) ( 1 + T 13 jω ) ( 1 + T 15 jω )
×
( 1+T 10 jω ) ( 1 + T 12 jω ) ( 1 + T 14 jω ) ( 1 + T 16 jω )
( 1+T ) ( 1+T
jω ) ( 1+T
jω jω ) ( 1+T jω )
D app ( jω ) = k 0 1 3 5 7
×
( 1+T 2 jω ) ( 1 + T 4 jω ) ( 1 + T 6 jω ) ( 1 + T 8 jω )
(4.136) ;
( 1+T 9 jω ) ( 1+T 11 jω ) ( 1 + T 13 jω ) ( 1 + T 15 jω ) ( 1 + T 17 jω )
×
( 1+T 10 jω ) ( 1 + T 12 jω ) ( 1 + T 14 jω ) ( 1 + T 16 jω ) ( 1 + T 18 jω )
( 1+T ) ( 1 + T jω ) ( 1 + T
jω ) ( 1+T
jω jω ) ( 1+T jω )
D app ( jω ) = k 0 1 3 5 7 9
×
( 1+T 2jω ) ( 1 + T jω ) ( 1 + T 4 6 jω ) ( 1 + T 8 jω ) ( 1 + T 10 jω )
(4.137) .
( 1+T 11 jω ) ( 1 + T j ω ) ( 1 + T 13 15 jω ) ( 1 + T 17 jω ) ( 1 + T 19 jω )
×
( 1+T 12 jω ) ( 1 + T j ω ) ( 1 + T 14 16 jω ) ( 1 + T 18 jω ) ( 1 + T 20 jω )
ISBN 954 438 395 6 75

Стойностите на параметрите в апроксимациите (4.128) ÷ (4.137) са показани в Табл.4.3.

Използвани са означенията:
● k 0 - статичен коефициент на реалния диференциатор D app от ред α с честотно огра-

ничена предавателна функция за диапазона ( ω A ÷ ω B ) ;
● ω b , ω h - долна, горна прагова честота на ∆ ω u ;
● α , ( 0 < α < 1 ) - ред на фракталното диференциране (нецяло, дробно число) апрокси-

мирано с D app ;
● α , α > 1 ( α e + α n = α ) - ред на фракталното диференциране с ред α e - цяло число,

α n - нецяло, дробно число, апроксимирано с D app ;
● N (цяло число) - ред на дробно-рационалната рекурсивна полиномиална апроксимация

в реалния фрактален диференциатор D app ;
● ω i и ω ′i - срязващи честоти на полиномиалната рекурсивна апроксимация с N броя

нули ω ′i и N броя полюси ω i ;
● R i - членове на дробно-рационалната полиномиална рекурсивна апроксимация.
честотни съотношения на полиномиална дробно-рационална рекурсивна
0 апроксимация на диференциране от непълен ред

ω
ω 1' ω 1 ω 2' ω 2 ω N' ω N

ωc ω b ωh
фиг.4.4 ω A ωu ωB
Различията между характеристиките на фракталните диференциатори, проектирани да
апроксимират характеристиките на D 1.575 ( p ) , но с различен ред N на апроксимация, са
съществени в случаите с N = 1 и N = 2 . Очевидни различия (фиг.4.9) между характе-
ристиките при 3 ≤ N ≤ 10 не съществуват. Това дава основание да се счита, че ефектив-
ното решаване на конкретни инженерни задачи за управление с фрактални алгоритми, ап-
роксимирани с непрекъснати функции, може да използва ред на полиномиалната апрок-
симация по-висок от трети N ≥ 3 .
ISBN 954 438 395 6 76

D app
N = 2 ÷ 10
N =1
фиг.4.5
N =1
N = 2 ÷ 10
D app
фиг.4.6
ISBN 954 438 395 6 77

D app
N = 3 ÷ 10
N =2
N =1
фиг.4.7
N = 5 ÷ 10 D app ( jω )
N =4
N =3
N =2
N =1
фиг.4.8
ISBN 954 438 395 6 78

D app ( jω )
N = 1 ÷ 10
ar g (D app ( jω )) N = 2 ÷ 10
N =1
фиг.4.9
D app ( jω )
N = 2 ÷ 10
N =1
фиг.4.10
ISBN 954 438 395 6 79

ar g (D app ( jω ))
N = 2 ÷ 10
N =1
фиг.4.11
Табл.4.3
N =1 N =2 N =3 N =4 N =5 N =6 N =7 N =8 N =9 N = 10
T1 4.63808947 1.6256647 1.14620323 0.96244726 0.8666 0.8081 0.76879564 0.74054237 0.71928742 0.70272354
T2 0.00011667 0.0081534 0.0335841 0.06816022 0.1042 0.1383 0.16933865 0.19707292 0.22174806 0.24369473
T3 0 0.0663674 0.13589742 0.19446396 0.2411 0.2782 0.30827064 0.33287486 0.3533613 0.37065459
T4 0 0.00033286 0.00398184 0.01377188 0.0289 0.0476 0.06790118 0.08858456 0.10893724 0.12853784
T5 0 0 0.01611242 0.03929174 0.0670 0.0958 0.12360995 0.14962773 0.17359432 0.19550337
T6 0 0 0.0004721 0.00278263 0.0080 0.0164 0.02722692 0.03981889 0.05351714 0.06779784
T7 0 0 0 0.00793896 0.0186 0.0329 0.04956495 0.06725788 0.08528095 0.1031191
T8 0 0 0 0.00056223 0.0022 0.0056 0.01091742 0.01789865 0.02629114 0.03576027
T9 0 0 0 0 0.0051 0.01136 0.01987449 0.03023252 0.04189562 0.05439062
T 10 0 0 0 0 0.00062 0.00194459 0.00437765 0.00804547 0.01291594 0.01886191
T 11 0 0 0 0 0 0.00391171 0.00796924 0.01358956 0.02058188 0.02868857
T 12 0 0 0 0 0 0.00066958 0.00175534 0.00361645 0.00634516 0.0099488
T 13 0 0 0 0 0 0 0.0031955 0.00610853 0.01011118 0.01513191
T 14 0 0 0 0 0 0 0.00070386 0.0016256 0.00311716 0.00524754
T 15 0 0 0 0 0 0 0 0.00274579 0.00496727 0.00798139
T 16 0 0 0 0 0 0 0 0.00073071 [0.00153135 0.00276784
T 17 0 0 0 0 0 0 0 0 0.00244025 0.00420982
T 18 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0007523 0.00145991
T 19 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.00222049
T 20 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.00077003
ISBN 954 438 395 6 80

IV.9. Нехомогенни интегратори от непълен ред

Абсорбиращите нехомогенни интегратори от непълен ред са основна алгоритмична със-
тавяща на системите с поглъщане на смущенията DAS (Disturbance Absorbing System),
предназначени за управление на обекти в условията на структурирана неопределеност в
модела на управлявания обект [1023 ÷ 1038].
Същността на тези системи е в използване на функционална компенсация на смущенията
по принципа на поглъщането на смущенията с вълнова структура, предложен през 1975 г.
от Johnson C. D. Този принцип се осъществява с помощта на допълнителна съставяща в
управлението. Реализацията му се състои в изпълнение на условията, поставени с т. нар.
балансно уравнение за пълна или частична компенсация или "поглъщане" на всички със-
тавящи на влиянието на смущението с вълнова структура (независимо от това в следст-
вие на какво са те - на параметрично, структурно или сигнално въздействие върху обекта
или системата) въздействащи върху състоянието и/или върху регулируемата променли-
ва на системата за управление.
Отличителната черта на DAS е използването при синтеза на управляващото устройство
на модел на състоянието на смущенията с вълнова структура. Моделът се задава в про-
цеса на проектиране на системата. Съществуват различни подходи при синтеза на регула-
тори в системите, осигуряващи ефективно противодействие (компенсация) на смущения-
та с вълнова структура.
• Изискването за цялостно компенсиране на влиянието на всички смущения върху сис-
темата се постига със синтеза на режекторни регулатори, “поглъщащи” смущенията.
• В някои случаи е невъзможно постигането на пълното компенсиране на влиянието на
смущенията върху поведението на системата. Тогава се търсят решения, водещи до оп-
тимално компенсиране на смущенията в определен смисъл, състоящи се в синтеза на ре-
жекторни регулатори, минимизиращи смущенията (в смисъл минимизиращи проявата или
нейни форми на някои смущения).
• Ако смущението е от такъв тип, че по желателен начин да се отразява върху поведени-
ето на системата (например когато смущението “помага” на регулатора да приведе със-
тоянието на системата в някое желано положение), то използваното решение се свежда
до синтеза на режекторни регулатори, приспособяващи се към смущенията.
• Възможни са и случаи, когато при въвеждане на системата в експлоатация (стартиране
и/или промяна на работния режим) грешката в системата да е значителна и тогава да е из-
ключително ефективно използването на смущението, а тогава, когато се достигне уста-
новената стойност и грешката придобие минимални стойности - да се “поглъщат” сму-
щенията. Решението в тези случаи е свързано със синтеза на режекторни многофункцио-
нални регулатори с “поглъщане” на смущенията.
Апроксимацията на вълновия модел на реакцията на смущението на затворената система
в експлоатационни условия може да се осъществи, ако се подбере функционален базис
{ f i ( t )} в полудетерминиранo вълново уравнение - модел от вида (4.138) със съответс-
тващите стойности на интервално-постоянните коефициенти c i в (4.138). Всяка от функ-
циите на базиса следва да има лапласов образ (4.139) в пространството на оператора p
(4.139). На фиг.4.12 е илюстрирана една подобна апроксимация с несложен функционален
базис.
[
⎧ ℜ f 1 ( t ) , f 2 ( t ) , f 3 ( t ) , . . , f M ( t ) ; c 1 , c 2 , c 3 , . . .. , c L ]⎫
⎪⎪ ⎪⎪
[
(4.138) ξ ( t ) = ⎨ ℜ 1 , 1 + ( λ − 1 ) e − t , ( ( 1 − λ ) t + α ) e − t ; c 1 , c 2 , c 3 ] ⎬ .
⎪
⎩⎪ ( )
c 1 + c 2 1 + ( λ − 1 )e −t + c 3 ( ( 1− λ )t + λ )e −t
⎪
⎭⎪
ISBN 954 438 395 6 81

20
15 ξ ( t )= c1 + c 2 t c1
c2
10 c1+c2*t
0
t
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21
-5
-10
-15
фиг.4.12
{ f ( t )} = {1, t }
i
-20
P( p
) 1 1
(4.139) ξ ( p )= ; (4.140) G ( p ) = = ;
Q( p ) Q( p ) Q
DAS
( p )
(4.141) Q ( p ) = p ρ + q ρ p ρ − 1 +. . .+ q 2 p + q 1 = Q DAS ( p ).
От тук следва, че смущението ξ и вълновият модел на състоянието му могат да се пред-
ставят като “изходна променлива” на хипотетична линейна динамична система с предава-
телна функция G ( p ) (4.140), където полиномът Q ( p ) = Q DAS ( p ) е от вида (4.141).
От тази гледна точка следва, че разглежданото полудетерминиранo уравнение (4.138) е
решение на едно възможно диференциално уравнение от вида (4.142) :
dρ (ξ (t )) d ρ −1
(ξ (t )) d ρ −2
(ξ (t ))
(4.142) +qρ + q ρ −1 + . .. + q 1 ξ ( t )=ϑ(t ) ,
dtρ d t ρ −1 d t ρ −2
където “външната” генерираща функция ν ( t ) в (4.142) отчита измененията на интервал-
но-постоянните тегловни коефициенти ci на уравнението (4.139) на вълновия модел. Тя
се изгражда като последователност от напълно неизвестни, случайно генерирани през ня-
какъв минимален положителен интервал във времето, импулсни функции със случайна
интензивност (единични, двойни, тройни и т.н. символични импулсни делта-функции
δ ( t ) на Paul Dirac). В Табл.4.4 са показани типични, често срещани в инженерната
практика трендове (реакции на смущенията на затворените системи в експлоатационни
условия), както и съответстващите им функционални базиси { f i ( t ) } и вълнови модели
от класа (4.138). Те са систематизирани илюстративно и на фиг.4.13. “Оригиналните” урав-
нения, чиито решения са те, са показани в Табл.4.4.
70
ξ i (t )
20 t
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-30
{ 1 ,t }{, e − λ t ,te
−λ t
,e
−β t
,t,e
−β t
}
-80
{ 1 , t , t }, { 1 , (1 − e )}
2 −t
{ 1 , t , t , t }, { 1 , (1 − e ), t e }
2 3 −t −t
-130 {1 , e −λ t
}, { 1 , (1 + ( λ − 1 ) e ), ( ( 1 − λ ) t + λ ) e }
−t −t
{1 , e −λ t
, e
− βt
,e }, { 1 , t e , t e , e , (t − 2 + ( t + 2 ) e ) }
−γt −α t −t −α t −t
фиг.4.13 {1 , t , t 2
,t
3
,e
−λt
,e
−βt
,e }, { 1 , sin ( λ t ) , cos ( λ t ) ), sin ( β t ) , cos ( β t ) }
−γ t
-180
ISBN 954 438 395 6 82

Табл.4.4
№ ξ ( t ) ⇒ модел { f i (t ) } Q ( D )ξ ( t ) = ν ( t ) ⇒ състояние Q DAS ( jω )
ξ ( t ) = c 1 + c 2t
100
{ f (t )}=
80
d 2ξ
60
(t )
40
i
1 =ν
20
{1, t }
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
dt2
-20
-40
-60
-80
-100
{ f (t )}=
100
ξ ( t ) = c 1 + c 2t + c 3t 2
80
d ξ
3
60
40
i
2 =ν (t )
{ 1, t , t }
20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
- 20
2 3
- 40
- 60
dt
- 80
- 100
ξ ( t ) = c 1 ξ(
+ t)c =2 tc1++ cc 23t t+ 2c3+t c+ c4 4t t 3
2 3
100
{ f (t )}=
80
d ξ
4
60
40
(t )
i
=ν
20
3
{ 1, t , t }
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 8 1 2
- 20
2 3 4
,t dt
- 40
- 60
- 80
- 100
ξ ( t ) = ξc( t1) =+cc1 +2 ec 2 e− λ t

−α t
{ f (t )}=
100
80
d 2ξ dξ
60
40
(t )
i
4 +λ =ν
{1, e }
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-20
−λ t 2
-40
-60
dt dt
-80
-100
100
{ f (t )}=
d ξ d ξ
80
4 3
+ ( λ + β +γ ) +
60
40
4 3
i dt dt
5
{ 1, e }
20
−λ t −β t −γ t d ξ 2
dξ
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
ξ ( t ) = c 1 + c 2e −λt
,e ,e + ( λβ + λγ + βγ ) =ν ( t )
- 20
- 40
+ +λ β γ
- 60
- 80
+ c 3e −βt
+ c 4e −γ t dt 2 dt
- 100
ξ ( t ) = c 1 +ξc( t2)t =+ cc 13 t+2c+2 tc+4 tc33 +

t + c4 t +
{ f ( t ) }=
100
2 3
d 7ξ d 6ξ
80
+ ( λ + β +γ )
+ c 5e
−λt
++ cc 56ee −−αβt t ++ cc67ee−−βγt t + c 7 e − γ t i +
60
{ 1, t , t
40
7 6
2 3 dt dt
6
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
,t d ξ 5
d 4ξ
}
-20
+ ( λβ + βγ + λγ ) + λβγ =ν ( t )
-40
−λ t −β t −γ t
e ,e ,e
-60
-80
dt 5 dt4
-100
100
80
60
ξ ( t )ξ=( t()c=1 (+cc1 +2 tc)2et)−eλ−t α +t + ( c 3 + c 4 t )e − β t
+ (c + c 4t )e
−βt
{ f (t )}=
i d ξ
4
+λ β
d ξ
3
(
+ λ +β )
d ξ
2
{e
2 2 2 2
40
3
4 3 2
+
−λ t −λ t dt dt dt
7
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
,te , dξ
}
-20
-40
+ λβ + ( λ + β ) ξ =ν (t )
−β t −β t
e ,te dt
-60
ξ
-80 ξ
-100 ξ
( ))
−t
ξ ( t ) = c 1ξ(+t) c= 2c1 +1c 2−( 1e− −et
{ f (t )}=
100
80
d ξ dξ
2
60
40
i
8 + =ν (t )
{ 1, (1 − e ) }
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 8 1 2
-20
−t 2
-40
-60
dt dt
-80
-100
ξ ( t ) = c 1ξ(+t)c=2 c(1 1+ −c 2e( 1−−t e) + )c+3ct 3et e− t

100
−t −t
{ f (t )}=
80
60
d ξ d ξ dξ
40
3 2
i
9 =ν (t )
20
+2 +
{ 1, (1 − e ) , t e }
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
−t −t 3 2
dt dt dt
-20
-40
-60
-80
-100
ξ ( t ) ξ=( ct) 1=+cc1 + c12 (+1 +( λ( α (

1 )1e) e− t ) ++ )
{ f (t )}=
−t
−−
100
80 2
−t
+ c 3+ (c(31( (−1λ− )αt )+t +λ α))ee− t i
60
d ξ d ξ dξ
40
3 2
10 {1, 1 + ( λ − 1 ) e − t , =ν (t )
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
3
+2 2
+
( ( 1 − λ ) t + λ ) e −t }
dt dt dt
-20
-40
-60
-80
-100
ξ((t)t =) =c1c+1 c+2 tce2−tα te +− λct3 t+ec− t3 +t e

{ f ( t ) }=
100
−t
+
d 5ξ d 4ξ
80
60
40
+ c 4 e+ c 4 e+ c 5+ ct5 −( t2−+2(+
− λ t −α t
(
t +( t2+) 2e) e )
− t −t
) i + (2 + λ ) +
5
dt dt4
11 {1, 2, t e , −λ t
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
d 3ξ d 2ξ
}
-20
+ ( 1 + 2λ ) +λ =ν (t )
( t + 2 ) e −t , e −λ t
-40
-60
3 2
-80
-100
dt dt
ξ ( tξ)( = n (λ (tα) +t )c+3 cc3ocos

t) c=1 c+1 c+2 cs2i sin s (λ (t α) +t ) +
{ f (t )}
1 00
d 5ξ d 3ξ
( )
80
60
40
n (β( βt t))++cc5 5ccos
+ +c 4c4s isin o s (β( βt t))
i = + λ +β
2 2
+
5
dt dt3
12 { 1, sin ( λ t ) , cos ( λ t ) ,
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
dξ
-20
sin ( β t ) , cos ( β t ) } +λ β =ν (t )
-40
ξ 2 2
-60
ξ
-80
-1 00
ξ
ξ
dt
ISBN 954 438 395 6 83

IV.10. Реализации на апроксимирани фрактални оператори

с непрекъснати функции
За процедурата диференциране от непълен ред α се използва субституция с помощта на
функцията на реален диференциатор D DNE от непълен ред α с честотно ограничена
предавателна функция в класа (4.115). В случая тя е представена с (4.143) и с (4.144) :
α
⎛ jω ⎞
⎜ 1+ ⎟
(4.143) D DNE ( jω ) = k 0
⎜
⎜
ωb ⎟
⎟
⎧ ∀ω (l a ,l m )∈ ω A, ωB
, ⎨
[ ];
⎜ jω ⎟ ⎩ {0< α < 1 }
⎜ 1 + ⎟
⎜ ωh ⎟
⎝ ⎠
α α
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞
e n
⎜ 1+ ⎟ ⎜ 1+ ⎟
(4.144) D
⎜ ωb ⎟ ⎜ ωb ⎟ [
⎧⎪ ∀ ω ( l a , l m ) ∈ ω A , ω B ] .
DNE ( jω ) = k 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ , ⎨
⎜ jω ⎟ ⎜ jω ⎟ ⎪⎩ { α > 1 , α e + α n = α }
⎜ 1+ ⎟ ⎜ 1+ ⎟
⎜ ωh ⎟ ⎜ ωh ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Режекторът D approx е устройство, реализиращо дробно-рационалния рекурсивно полино-
миален диференциатор D app от пълен ред (4.115),(4.120). Той апроксимира функцията на
фракталния диференциатор D DNE (4.143),(4.144) от непълен ред α с честотно ограниче-
ние за диапазона ( ω A ÷ ω B ) . Съобразно реда на диференциране α (по-малък или по-
голям от единица), се използват режекторите (4.145) или (4.146) :
⎧ ⎧ ⎛ ⎞ ⎫
⎪ ⎪ ⎜ 1 + jω ⎟ ⎪
⎪ ⎪ N ⎜ ω ′i ⎟⎠ ⎪
∏
⎪ ⎪k ⎝ ⎪
⎪ 0
⎪
⎪ D app ( jω ) = ⎨ ⎛ ⎞
⎪
⎪
(4.145) ⎨ ⎪ i =1
⎜ 1 + jω ⎟ ⎬ ;
⎪ ⎪ ⎜ ω i ⎟⎠ ⎪
⎪ ⎪ ⎝ ⎪
⎪ ⎪⎩ k 0 R 1 ( jω ) . . . R N ( jω ) ⎪
⎪ ⎪
[ ]
⎪⎩ ∀ ω ( l a , l m ) ∈ ω A , ω B , { 0 < α < 1 } ; ( ω ′k ) > ( ω k
−1
) −1
⎪⎭
⎧ ⎧ α ⎛ ⎞ ⎫
⎪ ⎪ ⎛
⎜ 1+
jω ⎞ e
⎟ ⎜ 1 + jω ⎟ ⎪
⎪ ⎪ ⎜ ⎜ ω ′i ⎟⎠ ⎪
ωb ⎟ N
∏
⎪ ⎪k ⎜ ⎝ ⎪
⎪ 0 ⎟
⎪
⎪ D app ( jω ) = ⎨ ⎜ jω ⎟ ⎛ ⎞
⎪
⎪
(4.146) ⎨ ⎪ ⎜ 1+ ⎟ i =1
⎜ 1 + jω ⎟ ⎬;
⎜ ω h ⎟⎠ ⎜
⎪ ⎪ ⎝
⎝ ω i ⎟⎠ ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪⎩ k 0 R α e ( jω ) . R 1 ( jω ) . . . R N ( jω ) ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩ ∀ ω ( [ ]
l a , l m ) ∈ ω A , ω B , { α > 1 , α e + α n = α } ; ( ω ′k ) > ( ω k
−1
) −1
⎪⎭
⎧⎧ α ⎫ ⎧
αe 1⎫ ⎫
⎪⎪ ⎛ 2
⎞2 ⎪ ⎪ ⎛⎜ ⎛ ωu ⎞
2
⎞2 ⎡ ⎛ω ⎞ ⎤
2 2
⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎜ 1 + ⎛⎜ ωu ⎞⎟ ⎟ ⎪ ⎪ 1+ ⎜ ⎟ ⎟ ⎢ 1+ ⎜ u ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎜ ⎜ω ⎟ ⎟ ⎜ ⎜ ωh ⎟ ⎟ ⎜ ωi ⎟ ⎥ ⎪
(4.147) ⎪⎪ ⎪⎪ ⎜ ⎝ ⎠
N ⎢
⎝ ⎠ ⎪ .
⎪⎪ a ⎜
k0 = ⎨ ⎨ ⎜
⎝ h⎠
⎛ω ⎞
2
⎟
⎟ ;
⎬ ⎨
a
⎜ ⎛ω ⎞
2
⎟
⎟ ∏ ⎢
i =1 ⎢ ⎛ ωu ⎞ ⎥ ⎬
2
⎥ ⎪ ; a= 1 ⎪
⎬
⎪⎪ ⎜ 1+ ⎜ u ⎟ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ u ⎟ ⎟ ⎢ 1 + ⎜⎜ ⎟ ⎥ ⎪ G ∗ ( jωu ) ⎪
⎪ ⎪ ⎜⎝ ⎜ ωb ⎟ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ⎜ ωb ⎟ ⎟ ω′i ⎟⎠ ⎥ ⎪ ⎪
⎝ ⎠ ⎠ ⎝ ⎠ ⎢ ⎝
⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎝ ⎠ ⎣ ⎦ ⎪ ⎪
⎪ ⎩⎪
⎩
(
0< α <1 ) ⎭⎪ ⎪⎩ (
α >1 ; α e +α n = α ) ⎪
⎭
⎪
⎭
ISBN 954 438 395 6 84

Възприети са означенията: k 0 (4.147) - статичен коефициент в реалния ( DNE ) диферен-

циатор D DNE ( j ω ) от непълен ред α с честотно ограничена предавателна функция за
диапазона (ω A ÷ ωB ) , определящ се от множеството ( l a ) на параметрични сму-
,lm
щения върху обекта за управление (стабилизация) G ∗ u B ( j ω ) ; ∆ ω = ( ω − ω ) - ши-
A
рочина на честотната лента на ограничителния диапазон (фиг.2.1); ω b , ω h - долна, горна

прагова честота на ∆ ω u ; α , ( 0 < α < 1 ) - ред на фракталното диференциране (нецяло,
дробно число) на DNE ; α , α > 1 ( α e + α n = α ) - ред на фракталното диференциране с
α e - цяло число, α n - нецяло, дробно число на DNE ; N (цяло число) - ред на полино-
миалната апроксимация в реалния ( DNE app ) дробно-рационален рекурсивно полино-
миален диференциатор от пълен ред D app ( j ω ) със статичен коефициент k 0 (4.147);
ω i и ω ′i - срязващи честоти на полиномиалната рекурсивна апроксимация с N броя ну-
ли ω ′i и N броя полюси ω i ; R i - членове на полиномиалната рекурсивна апроксима-
ция на DNE app .
честотни съотношения на полиномиалната
0 рекурсивна апроксимация
ω
ω 1' ω 1 ω 2' ω 2 ω N' ω N

ωc ω b ωh
фиг.4.14
ω A ωu ωB
Геометрична интерпретация на основната идея за апроксимация на диференциатор от
непълен ред α по метода на дробно-рационалната рекурсия за субституция на (4.143) с
(4.145) или съответно на (4.144) с (4.146) за диапазона ( ω A ÷ ω B ) е илюстрирана на фиг.
4.14. Тя се основава на равенството (4.148) на лицата на двата различно защриховани
правоъгълника чрез определяне на рекурсивните фактори λ и η (4.115),(4.117) и на сряз-
ващи честоти на полиномиалната рекурсивна апроксимация ω , ω ′ . С плътна линия са
i i
изобразени характеристиките на DNE , а с пунктир - на DNE app .
⎧ ∀ω ( l a ,l m )∈ ωA , ωB [ ]⎫
⎪ ⎪
π π ⎪⎪ log ( λ ) ⎛ ωi ⎞ ⎛ ω ′i + 1 ⎞ ⎪⎪
(4.148) α ( l o g λ + l o g η ) = l o g λ ,⎨ α = ;⎜ =λ ⎟ ; ⎜ = η ⎟ ⎬.
2 2 ⎜
l o g ( λ η ) ⎝ ω ′i ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎠ ⎝ ωi ⎠ ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩ D DNE ( jω ) ≡ D app ( jω ) ⎪⎭
Заедно с това на фиг.4.15 са показани и отделните съставни R i - елементи на полиноми-
алната рекурсивна апроксимация, както Bode- и Nichols -характеристиките на D app . Ця-
лостна представа за свойствата на режектора D app е илюстрирана на фиг.4.16 (за ред
α > 1 ) и на фиг.4.17 (за ред 0 < α < 1 ) със систематизация на неговите характеристики
(честотни D app ( j ω ) , преходна функция ( 1 ) D app ( t ) , импулсна ( δ ( t ) ) D app ( t ) преходна
функция, преходна характеристика ( a t ) D app ( t ) на линейно нарастващ входен сигнал) за
конкретни стойности на параметрите.
ISBN 954 438 395 6 85

20 log D DNE( jω ) , d B D ( jω )
app
D ( jω )
20 log D app ( jω ) , d B DNE
6 α , dB Oct
0 ωu ω
⎛ ωi ⎞ ⎛ ω i′+1 ⎞
⎜ = λ⎟;⎜ =η ⎟ ; α π ( log λ + log η ) =
π
log λ
⎜ ω′ ⎟ ⎜ ω ⎟ 2 2
⎝ i ⎠ ⎝ i ⎠
arg D ( jω )
DNE
arg D app ( j ω )
log η log (λη ) log η
2 2
log λ log η log λ log η log λ
π
+
2
π
+α
2
0 ω
ω '
ωi ω '
i +1 ω i +1 ω '
i +2 ω i +2
ωb ω ωh
i
B ωB
arg R i ( jω ) arg D app ( jω ) arg D DNE ( jω )
фиг.4.15.a
D app ( jω )
R1
RN
D app ( jω )
arg D app ( jω )
R1 RN
фиг.4.15.b
ISBN 954 438 395 6 86

20 log R i
α >1
фиг.4.16.e
фиг.4.16.a
arg R i
α >1
α >1
(1) R i (t )
(1) D app ( t )
20 log D app
α >1 α >1
фиг.4.16.b
фиг.4.16.f
arg D app
α >1
фиг.4.16.g
фиг.4.16.c
D app ( jω )
α >1
α >1
(δ(t )) D app ( t )
( at ) D app ( t )
α >1
фиг.4.16.h
фиг.4.16.d
D app ( jω )
α >1
ISBN 954 438 395 6 87

20 log R i
0< α < 1
фиг.4.17.e
фиг.4.17.a
arg R i 0< α < 1
0< α < 1
(1) R i (t )
(1) D app ( t )
20 log D app
0< α < 1 0< α < 1
фиг.4.17.b
фиг.4.17.f
arg D app
0< α < 1
( jω )
фиг.4.17.g
фиг.4.17.c
D app
0< α < 1
(δ(t )) D app ( t )
0< α < 1 фиг.4.17.h
фиг.4.17.d
D app ( jω ) ( at ) D app ( t )
ISBN 954 438 395 6 88

За процедурата интегриране от непълен ред α се използва субституция с помощта на

функцията на реален интегратор I INE от непълен ред α с честотно ограничена предава-
телна функция в класа (4.125), представен с (4.149) или с (4.150) :
α
⎛ jω ⎞
⎜ 1+ ⎟
⎜ ωb ⎟ ⎧⎪ ∀ ω ( l a , l m ) ∈ ω A , ω B , [ ]
(4.149) I ( jω ) = k 0 ⎜ ⎟ , ⎨ ;
⎪⎩ { 0 < α < 1 ; α < 0 }
INE
⎜ jω ⎟
⎜ 1+ ⎟
⎜ ωh ⎟
⎝ ⎠
α α
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞
e n
⎜ 1+ ⎟ ⎜ 1+ ⎟
(4.150) I
⎜ ωb ⎟ ⎜ ωb ⎟ ⎧⎪ ∀ ω ( l a , l m ) ∈ ω A , ω B , [ ] .
( jω ) = k 0 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ , ⎨
⎪⎩ { α > 1 , α e + α n = α ; α < 0 }
INE
⎜ jω ⎟ ⎜ jω ⎟
⎜ 1+ ⎟ ⎜ 1+ ⎟
⎜ ωh ⎟ ⎜ ωh ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Режекторът I app е устройство, реализиращо дробно-рационалния рекурсивно полиноми-
ален интегратор I app от пълен ред (4.126). Той апроксимира функцията на фракталния ин-
тегратор I INE ( j ω ) (4.149), (4.150) от непълен ред α с честотно ограничение за диапа-
зона ( ω A ÷ ω B ) . Съобразно с реда на интегриране α (по-малък или по-голям от еди-
ница) се използват режекторите (4.151),(4.153) или (4.152),(4.153) :
⎧ ⎧ ⎛ ⎞ ⎫
⎪ ⎪ ⎜ 1 + jω ⎟ ⎪
⎪ ⎪ M ⎜ ω ′i ⎟⎠ ⎪
∏
⎪ ⎪k ⎝ ⎪
⎪ 0
⎪
⎪ I app ( jω ) = ⎨ ⎛ ⎞
⎪
⎪
(4.151) ⎨ ⎪ i =1
⎜ 1 + jω ⎟ ⎬ ;
⎪ ⎪ ⎜ ω i ⎟⎠ ⎪
⎪ ⎪ ⎝ ⎪
⎪ ⎪⎩ k 0 R 1 ( jω ) . .. R M ( jω ) ⎪
⎪ ⎪
[ ]
⎪⎩ ∀ ω ( l a , l m ) ∈ ω A , ω B , { 0 < α < 1 } ; ( ω ′k ) <
−1
(ω ) k
−1
⎪⎭
⎧ ⎧ α ⎛ jω ⎞⎟ ⎫
⎪ ⎪ ⎛ jω ⎞ e ⎜ ⎪
⎜ 1+ ⎟ 1 +
⎪ ⎪ ⎜ ⎜ ω ′i ⎟⎠ ⎪
ωb ⎟ M
∏
⎪ ⎪k ⎜ ⎝ ⎪
⎪ 0 ⎟
⎪
⎪ I app ( jω ) = ⎨ ⎜ jω ⎟ ⎛ ⎞
⎪
⎪
(4.152) ⎨ ⎪ ⎜ 1+ ⎟ i =1
⎜ 1 + jω ⎟ ⎬ ;
⎜ ω h ⎟⎠ ⎜
⎪ ⎪ ⎝
⎝ ω i ⎟⎠ ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪⎩ k 0 R α e ( jω ) . R 1 ( jω ) . . . R M ( jω ) ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩ ∀ ω (l a ,lm [ ]
) ∈ ω A , ω B , { α > 1 , α e + α n = α } ; ( ω ′k ) −1 < (ω ) k
−1
⎪⎭
⎧⎧ α ⎫ ⎧ αe 1 ⎫ ⎫
⎪⎪ ⎛ 2
⎞ ⎪ ⎪ ⎛ ⎛ω ⎞
2
⎞ 2 ⎡ ⎛ω ⎞
2
⎤ 2 ⎪ ⎪
⎛ ωu ⎞ 2
⎪⎪ ⎜
1 + ⎜ ⎟ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜⎜ 1 + ⎜ u ⎟ ⎟⎟ ⎢ 1+ ⎜ u ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎜ ⎜ω ⎟ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ω ⎟ ⎢ ⎜ ω ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
(4.153) ⎪⎪ ⎪⎪ a ⎜ ⎝ h ⎠ ⎟
M
.
∏
⎪⎪ ⎜ ⎝ h ⎠ ⎟ ⎢ ⎝ i ⎠ ⎥ ⎪⎪ 1 ⎪
⎪⎪ a ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎪
k0 =⎨⎨ 2 ⎬;⎨ ⎜ 2 ⎢ 2 ⎥ ⎬ ; a= ⎬
⎛
⎪ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ ωu
⎞ ⎟ ⎛ ωu ⎞ ⎟ ⎛ ωu ⎞
⎜ ⎟ ⎟
⎪ ⎪ ⎜
1 + ⎜ ⎟ ⎟
i =1 ⎢
1 + ⎜ ⎟ ⎥ ⎪ G ∗ ( jω u ) ⎪
⎪⎪ ⎜ ⎜ ω ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ⎜ ω ⎟ ⎟ ⎢ ⎜ ω′ ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
⎟ ⎢ ⎥⎦
⎪⎪ ⎝ ⎝ b ⎠ ⎠ ⎪ ⎪ ⎝ ⎝ b ⎠ ⎠ ⎣ ⎝ i ⎠ ⎪ ⎪
⎪⎪
⎪
⎩⎪ ⎩
(
0< α <1 ) ⎪ ⎪
⎪⎭ ⎪⎩ (
α > 1 ; α e +α n = α ) ⎪
⎪⎭
⎪
⎭⎪
ISBN 954 438 395 6 89

Възприети са означенията: k 0 (4.153) - коефициент в реалния ( INE ) интегратор

I DNE ( j ω ) от непълен ред α с честотно ограничена предавателна функция за диапазо-
на (ω A ÷ ωB ), определящ се от множеството (l a ,lm ) на параметрични смущения
върху обекта за управление (стабилизация) G ∗ ( j ω ) ; ∆ ω u = ( ω B − ω A ) - широчина
на честотната лента на ограничителния диапазон; ω b и ω h - долна и горна прагова чес-
тота на ∆ ω u ; α , ( 0 < α < 1 ) - ред на фракталното интегриране (нецяло, дробно чис-
ло) на INE ; α , α > 1 ( α e + α n = α ) - ред на непълното интегриране с α e - цяло чис-
ло, α n - нецяло, дробно число на INE ; M (цяло число) - ред на полиномиалната апрок-
симация в реалния дробно-рационален рекурсивно полиномиален интегратор от пълен
ред I app с коефициент k 0 (4.153); ω i и ω ′i - срязващи честоти на полиномиалната ре-
курсивна апроксимация с M броя нули ω ′i и M броя полюси ω i ; R j - членове на по-
линомиалната рекурсивна апроксимация на I app .
Геометрична интерпретация на основната идея на апроксимационния метод на дробно-

рационалната рекурсия за субституция на фракталния интегратор от ред α (4.149) с
(4.151) или съответно на (4.150) с (4.152) за диапазона ( ω A ÷ ω B ) е илюстрирана на фиг.
4.18. Тя се основава на равенството (4.154) на лицата на двата различно защриховани
правоъгълника чрез определяне на рекурсивните фактори λ и η (4.115), (4.117) и на сряз-
ващи честоти ω i , ω ′i на полиномиалната рекурсивна апроксимация. С плътна линия на
фиг.4.18 са изобразени характеристиките на INE , а с пунктир - на INE app .
⎧ ∀ω (l a [
,lm )∈ ωA , ωB ] ⎫
⎪ ⎪
π π ⎪ log (λ ) ⎛ ωi ⎞ ⎛ ω ′i +1 ⎞ ⎪⎪
(4.154) α ( l o g λ + l o g η ) = l o g λ , ⎪⎨ α = ;⎜ =λ ⎟ ; ⎜ =η⎟ ⎬
.
2 2 ⎪ l o g ( λ η ) ⎜⎝ ω ′i ⎟ ⎜ ω
⎠ ⎝ i
⎟
⎠ ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩ I DNE ( jω ) ≡ I approx ( jω ) ⎪⎭
Заедно с това на фиг.4.18 са показани и отделните съставни R j - елементи на полино-

миалната рекурсивна апроксимация, както Bode- и Nichols-характеристиките на I app .
Цялостна представа за свойствата на режектора I app е илюстрирана на фиг. 4.19. (за ред
α > 1 ) и на фиг.4.20 (за ред 0 < α < 1 ) със систематизация на неговите характерис-
тики (честотни I app ( j ω ) , преходна функция ( 1 ) I app ( t ) , импулсна преходна функция
( δ ( t ) ) I app ( t ) , преходна характеристика на линейно нарастващ входен сигнал ( a t ) I app ( t ) )
за конкретни стойности на параметрите.
ISBN 954 438 395 6 90

20 log I INE ( jω ) ; 20 log I app ( jω ) , dB
I ( jω ) I ( jω )
0
app INE
ω
⎛ ωi ⎞ ⎛ ω i′+1 ⎞ π π
⎜ = λ⎟;⎜ =η ⎟ ; α ( log λ + log η ) = log λ
⎜ ω′ ⎟ ⎜ ω ⎟ 2 2
⎝ i ⎠ ⎝ i ⎠
arg I ( jω ) ; arg I ( jω )
ωb
INE app
ωh
log η ω i
'
ωi ω '
i +1 ω i +1 ω '
i +2 ω i +2 log η
log λ log η log λ logη
2
0 log λ 2
ω
π
−α
2
π
−
2
arg R i ( jω ) arg I app ( jω ) arg I INE ( jω )
фиг.4.18.a
RM
R1
I app ( jω )
I app ( jω )
R1 RM
arg I app ( jω )
фиг.4.18.b
ISBN 954 438 395 6 91

20 log R i
α >1
фиг.4.19.a
фиг.4.19.e
(1) R i (t )
arg R i α >1
α >1
20 log I app
фиг.4.19.b
α >1
фиг.4.19.f
α >1
arg I app
α >1 (1) I app ( t )
(δ(t )) I app ( t )
α >1
фиг.4.19.g
фиг.4.19.c
I app ( jω )
α >1
I app ( jω )
α >1
фиг.4.19.h
фиг.4.19.d
α >1
( at ) I app ( t )
ISBN 954 438 395 6 92

20 log R i
фиг.4.20.e
фиг.4.20.a
0< α < 1
(1) R i (t )
arg R i
0< α < 1 0< α < 1
20 log I app
фиг.4.20.b
фиг.4.20.f
0< α < 1
arg I app (1) I app ( t )

0< α < 1 0< α < 1
I app ( jω ) (δ(t )) I app ( t )
0< α < 1 0< α < 1
фиг.4.20.g
фиг.4.20.c
I app ( jω )
0< α < 1
фиг.4.20.h
фиг.4.20.d
( at ) I app ( t )
0< α < 1
ISBN 954 438 395 6 93

IV.11. Основни елементи на режекторите с “фрактално диференцира-

не” и “фрактално интегриране”
Основен елемент на режекторите с “фрактално диференциране” и “фрактално интегрира-
не” от произволен ред α е реалното форсиращо звено (инерционното форсиращо звено).
Динамичната система (4.155) описва реалното форсиращо звено от първи ред :
d y ⎛ d x ⎞
(4.155) T 2 + y = k ⎜ T2 +x ⎟ ,
⎜ ⎟
dt ⎝ dt ⎠
където: x ( t ) е входната величина; y ( t ) - изходната величина на системата; отношени-

ето τ = T 1 T 2 - коефициентът на звеното (бездименсионна величина); k - коефици-
ентът на усилване на динамичната система “реално форсиращо звено”. Съобразно стой-
ностите на времеконстантите T 1 и T 2 и тяхното съотношение в диференциалното урав-
нение (4.155) реалното форсиращо звено притежава свойствата на:
- реално диференциращо звено от първи ред, когато τ > 1 , ( T 1 > T 2 ) ;
- реално инерционно-интегриращо звено, когато τ < 1 , ( T 1 < T 2 ) ;
- пропорционално звено, когато τ = 1 , ( T 1 = T 2 ).
Предавателната функция G ( p ) и честотната характеристика G ( j ω ) на системата са
показани с (4.156) и (4.157). Честотната характеристика е моделирана, а резултатите от си-
мулацията са показани на фиг. 4.21 (фиг. 4.29), фиг. 4.22 (фиг.4.30), фиг.4.23 (фиг.4.31),
фиг.4.24 (фиг.4.32).
Y (p) 1+T1 p 1+ jωT1

(4.156) G ( p ) = =k ; (4.157) G ( jω )= k .
X ( p) 1+T2 p 1+ jωT2
Еквивалентната трансформация на аналитичния модел G ( j ω ) (4.157) на реалното фор-

сиращо звено до (4.158) G o ( j ω ) с използване на безразмерна честота Ω = ω T 2 ,
T1
1+ jωT2
1+ j Ω τ T2 ⎛ T1 ⎞
(4.158) G o
( j Ω )= ≡ k
−1
=k
−1
G ( j ω ) , ⎜⎜ τ = , Ω =ωT2 ⎟
⎟
1+ j Ω 1+ jωT2 ⎝ T2 ⎠
определя амплитудно-честотните и фазово-честотните Bode -характеристики на разглеж-

даната динамична система с (4.159) и със (4.160) :
⎧ ⎛ ⎞
⎪ G o
(Ω )= (1 + ( Ω τ ) ) (1 + Ω )
2 2 −1
, ⎜τ =
⎜
T1
, Ω =ωT2 ⎟
⎟
⎪⎪ ⎝ T ⎠ ;
(4.159) ⎨ 2
⎪ ⎛ ⎞
⎪ ⎜ lim G
⎜ Ω →∞
o
(Ω )= τ , lim G o
( Ω ) = 1 ⎟⎟
⎪⎩ ⎝ Ω →0 ⎠
⎛ T1 ⎞
(4.160) ϕ o
(Ω )= a r ct g ( Ω τ )− a r ct g ( Ω ) , ⎜τ = , Ω =ωT2 ⎟ .
⎜ T ⎟
⎝ 2 ⎠
ISBN 954 438 395 6 94

Решението на уравнение (4.161), показано с (4.162), позволява аналитично да се определи

максимумът (фиг.4.22 фиг.4.30) на фазово-честотната характеристика ϕ Mo ( Ω ) (4.163),
който се достига за стойност на безразмерната честота (4.162) :
dϕ
0
(Ω ) d ( a r ct g ( Ω τ )− ar ct g ( Ω ))
(4.161) = =0 ;
d Ω d Ω
(4.162) Ω = Ω M = τ = (T 1 T2 ) ;
⎡ (τ − 1 ) ⎤ ⎡ (T1 − T 2 )⎤ ⎛ T1 ⎞
(4.163) ϕ o
= ar c sin ⎢ ⎥ = ar c sin ⎢ ⎥ , ⎜τ = , Ω =ωT2 ⎟;
⎢⎣ ( τ + 1 ) ⎢⎣ ( T 1 + T 2 ) ⎥⎦ ⎜ ⎟
M
⎥⎦ ⎝ T 2 ⎠
Логаритмичната честотна характеристика L o ( Ω ) на системата (фиг.4.23, фиг.4.31) е оп-

ределена със зависимостите (4.164), (4.165) и (4.166), в т.ч. и за случаите, когато
τ < 1 ,(T 1 < T 2 )иτ > 1 ,(T 1 > T 2 ):
(4.164) L o (Ω ) = 20 l o g G o
= 10 l o g 1 + ( Ω τ )2 − 10 l o g 1 + Ω 2
;
⎧ 0 , ( Ω ≤ 1 ,τ < 1 )
⎪
(4.165) L o
(Ω ) = ⎨ − 20 l o g Ω ,(1 ≤ Ω ≤ (1 τ ) ,τ < 1) ;
{τ }
<1
⎪ − 20 l o g τ ,(Ω ≥ 1 , τ < 1 )
⎩
⎧ 0 ,(Ω ≤ 1, τ > 1 )
⎪
(4.166) L o
(Ω ) = ⎨ 20 l o g Ω ,((1 τ ) ≤ Ω ≤ 1 , τ > 1 ) ,
{τ }
>1
⎪ 20 l o g τ ,(Ω ≥ 1 , τ > 1 )
⎩
а нейната преходна функция h ( t ) и импулсна преходна функция w ( t ) - с (4.167) и

(4.168). Те са изобразени като резултат от симулация на модели на фиг.4.25 (фиг.4.33),
фиг.4.26 (фиг.4.34) :
⎡ k (1 + T1 p ) 1 ⎤
(4.167) h ( t ) = L −1 ⎢
⎢⎣ ( 1 + T 2 p )
⋅ ⎥ =k ( 1 + (τ − 1 )e −t T 2
)1(t ) ;
p ⎥⎦
d (h(t )) k
(4.168) w ( t ) = (τ −1)e 1(t )+ kτ δ (t ).
−t T
= 2
dt T2
Ходографът на корените на системата “реално форсиращо звено” в комплексното прос-

транство p , ( p = σ + j ω ) е показан на фиг.4.27 (фиг.4.35), фиг.4.28 (фиг.4.36).
ISBN 954 438 395 6 95

Nyquist plot
Nyquist plot du
du Systeme
Systeme “Force”
"Force"
5
τ > 1
4.5
G ( jω)
4
Ω =ω T2
Ω =1
3.5 τ =T1 T2
3
ω
(jw)
Imag (jw)
2.5 Ω M
Imag
ϕ o
M
1.5
1
−1
Ω =τ
0.5
Ω =0 Ω =∞
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
фиг.4.21
G ( j0 ) =1 Real
Real(jw)
(jw) G ( j ∞ )=τ
Bodeplot
Bode plotduduSysteme
Systeme“Force”
"Force"
20
G ( jω ) = 20 l g τ Ω =1
(db)
20.log10[G(jw)] (dB)
15 τ > 1
20.log10[G(jw)]
10 Ω M G ( jω )
5 −1
Ω =ωT2
Ω =τ
τ =T1 T2
0
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
arg ( G ( jω ))
60
τ > 1
ϕ =ϕ o
M Ω Ω =ωT2
(deg)
M
Phase (deg)
40
τ =T1 T2
Ω =τ −1
Ω =1
Phase
20
0
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
фиг.4.22 Frequency
Frequency(rad/sec)
(rad/sec)
ISBN 954 438 395 6 96

Logaritmique
Logaritmiqueplot
plotdu
duSysteme
Systeme“Force”
"Force"
20
20 l o g τ
18 Ω =1
16
14
(dB)
20.log10[G(jw)](db)
12
20.log10[G(jw)]
10 Ω M
6 Ω =ωT2
τ =T1 T2
4
−1
L ( jω )
2 Ω =τ
τ > 1
0
20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
фиг.4.23 Loglog10 (Frequence)(rad/sec)
10 (Frequency) (rad/s)
G ( jω ) = 20 l g τ Nicholsplot
Nichols plotduduSysteme
Systeme"Force"
“Force”
20
Ω =∞ ττ >> 11
18 Ω =1
G ( jω )
16
Ω =ω T2
(db) (dB)
14 τ =T1 T2
20.log10[G(jw)]
12
20log10[G(jw)]
10 Ω M
4
−1
Ω =τ
2
Ω =0 ϕ =ϕ o
M
0
0 10 20 30 40 50 60
фиг.4.24 Frequence (rad/s)
Phase (grad)
ISBN 954 438 395 6 97

Step
Step responsedu
Response duSysteme
Systeme“Force”
"Force"
10
h(t ) τ > 1
9
τ =T1 T2
8
6
Amplitude(-)(-)
Amplitude
1
k
0
0 1 2 3 4 5 6
фиг.4.25 Time
Time(sec)
(sec) -4
x 10
4 Impulse
ImpulseResponse
Responsedu
duSysteme
Systeme“Force”
"Force"
x 10
0
w(t )
-1
τ > 1
-2
τ =T1 T2
-3
(-)
Amplitude(-)
-4
Amplitude
-5
-6
-7
-8
-9
0 2 4 6
фиг.4.26 Time(sec)
Time (sec) -4
x 10
ISBN 954 438 395 6 98

Pole-Zero Map
Pole-Zero Map
0.01
0.008
τ > 1 jω = Im (p)
plan complexe p
0.006
0.004
Imag Axis
0.002
pôle zéro
Imag Axis
0 x o
p1 z1
-0.002
-0.004
-0.006
(p)
-0.008
σ = Re
-0.01
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis 4
фиг.4.27 Real Axis x 10
Root Locus
Root Locus
0.01
0.008
τ > 1 jω = Im (p)
plan complexe p
0.006
0.004
0.002
Axis
pôle zéro
Imag Axis
0 x o
Imag
p1 z1
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
σ = Re (p)
-0.01
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis 4
фиг.4.28 x 10
Real Axis
ISBN 954 438 395 6 99

G ( j ∞ )=τ Nyquistplot
Nyquist plotdu
duSysteme
Systeme“Force”
"Force" G ( j 0 ) =1
0
Ω =∞ Ω =0
-0.05
Ω =1
-0.1
ω
-0.15
-0.2
(jw)
Imag (jw)
Ω ϕ o
-0.25 M
M
Imag
-0.3
-0.35 Ω =ω T2
Ω =τ −1
τ =T1 T2
-0.4
G ( jω)
-0.45
τ < 1
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
фиг.4.29 Real (jw)
Real (jw)
Bodeplot
Bode plotdu
duSysteme
Systeme“Force”
"Force"
0
Ω =τ −1
τ < 1
(dB)
20.log10[G(jw)] (db)
-5
G ( jω )
20.log10[G(jw)]
-10 Ω M Ω =ω T2
τ =T1 T2
-15
G ( jω ) = 20 l g τ Ω =1
-20
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
arg ( G ( jω ))
0
τ < 1
(deg)
Phase (deg)
-20 Ω =ω T2
Ω =τ −1
Ω =1 τ =T1 T2
Phase
-40
Ω M
ϕ =−ϕ o
M
-60
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
фиг.4.30 Frequency
Frequency(rad/sec)
(rad/sec)
ISBN 954 438 395 6 100

Logaritmique
Logaritmiqueplot
plotdu
duSysteme
Systeme“Force”
"Force"
0
τ < 1
-2
-4
L ( jω )
Ω =ωT2
-6
(dB)
τ =T1 T2
20.log10[G(jw)](db)
-8
20.log10[G(jw)]
-10 Ω M
-12
-14
-16
Ω =τ −1
Ω =1
-18
20 l o g τ
-20
20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
фиг.4.31 Loglog10 (Frequence)(rad/sec)
10 (Frequency) (rad/s)
Nicholsplot
Nichols plotduduSysteme
Systeme"Force"
“Force”
0
Ω =0
-2 −1
Ω =τ
-4
(db) (dB)
-6
τ < 1
20.log10[G(jw)]
-8
( jω )
20log10[G(jw)]
-10 Ω
G
M
Ω =ω T2
-12 τ =T1 T2
-14
-16
Ω =1
-18
G ( jω ) = 20 l g τ Ω =∞
-20
-60 -50 -40 -30 -20 -10 0
ϕ =ϕ o
фиг.4.32 M
Frequence (rad/s)
Phase (grad)
ISBN 954 438 395 6 101

Step
Step responsedu
Response duSysteme
Systeme“Force”
"Force"
1 k
0.9 h(t ) τ < 1

0.8 τ =T1 T2
0.7
0.6
Amplitude(-)(-)
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
фиг.4.33 Time
Time(sec)
(sec) -3
x 10
Impulse
ImpulseResponse
Responsedu
duSysteme
Systeme“Force”
"Force"
900
w(t ) τ < 1
800
τ =T1 T2
700
600
(-)
Amplitude(-)
500
Amplitude
400
300
200
100
0
0 1 2 3 4 5 6
фиг.4.34 Time(sec)
Time (sec) -3
x 10
ISBN 954 438 395 6 102

Pole-Zero Map
Pole-Zero Map
0.01
τ < 1
0.008
jω = Im (p)
0.006
plan complexe p
0.004
Imag Axis
0.002
zéro pôle
Imag Axis
0 o x
z1 p1
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
σ = Re (p)
-0.01
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis 4
фиг.4.35 Real Axis x 10
Root Locus
Root Locus
0.01
τ < 1
0.008 jω = Im (p)
plan complexe p
0.006
0.004
zéro pôle
0.002
Axis
Imag Axis
0 o x
Imag
-0.002
z1 p1
-0.004
-0.006
-0.008
σ = Re (p)
-0.01
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis 4
фиг.4.36 x 10
Real Axis
ISBN 954 438 395 6 103

IV.12. Режектори с нехомогенно интегриране от непълен ред,

“поглъщащи” смущенията
Режекторите, реализиращи процедурата нехомогенно интегриране от непълен ред, “пог-
лъщащи” смущенията INE ⋅ ABS , се определят с полинома A ( p ) (4.169), аналитично
описващ подходящия абсорбер ABS (режектор, поглъщащ смущенията) в DAS , изразя-
ващ се с обратната на (4.141) предавателна функция (4.169) :
(4.169) [ Q ( p ) ] −1 = Q [ DAS ( p ) ] −1 = A( p ).
“Оригиналните” уравнения, чиито решения са показани в Табл.4.4, позволяват да се опре-
делят съответстващите абсорбери (4.170) ÷ (4.181). Тяхната динамика е обобщена с (4.182).
( p )=( T2 ) −1
(4.170) A 1 p 2
;
( p ) = (T 3 ) −1
(4.171) A 2 p
3
;
( p )=( T4 ) −1
(4.172) A 3 p 4
;
( p )= (T 2 ) −1
(4.173) A 4 p 2
+T 1 p ;
( p ) = (T 4 ) −1
(4.174) A 5 p
4
+T 3 p
3
+T 2 p
2
+T1 p ;
( p )= (T 7 ) −1
(4.175) A 6 p 7
+T 6 p 6
+T 5 p 5
+T 4 p 4
;
( p )= (T 4 p 4 ) −1
(4.176) A 7 +T 3 p 3
+T 2 p 2
+T1 p ;
( p )= (T 2 p 2 ) −1
(4.177) A 8 +T 1 p ;
( p )= ( T 3 p 3 + T 2 p 2 ) −1
(4.178) A 9 +T 1 p ;
( p ) = (T 3 p 3 + T 2 p 2 p)
−1
(4.179) A 10 +T 1 ;
(4.180) A 11 ( p ) = ( T 5 p 5 + T 4 p 4 + T 3 p 3 + T 2 p ) −1
2
;
( p )= ( T 5 p 5 ) −1
(4.181) A 1 2 +T 3 p 3
+T 1 p ;
−1
⎛ M ⎞
( p )= p( ) ⎜
∑ (T ) ⎟
ρ −1 −1
(4.182) A ρ
+q ρ p +. . .+ q 2 p =⎜ j p
j
⎟ .
⎜ ⎟
⎝ j=K ⎠
На фиг.4.37, фиг.4.38, фиг.4.39, фиг.4.40 са илюстрирани характеристиките на режекторите
INE ⋅ ABS (4.170) ÷ (4.181). Честотните им характеристики са систематизирани по съотве-
тен начин и в последната колона на Табл.4.4.
Във всички от анализираните типични случаи (Табл.4.4.) получените (4.170) ÷ (4.181) резул-
тати са за оператори за нехомогенно интегриране от непълен ред от типа (4.182). Това оп-
ределя и названието на реализиращите ги режектори INE ⋅ ABS , “поглъщащи” смущени-
ята от вълнов тип като режектори с нехомогенно интегриране от непълен ред, “поглъща-
щи” смущенията. Динамичните параметри за настройка на INE ⋅ ABS са редът M и коефи-
циентите T j (4.182). По същество INE ⋅ ABS са динамични системи от пълен ред. Те са ра-
ционални, реализуеми функции и за тях апроксимация не е наложителна.
ISBN 954 438 395 6 104

INE − ABS
фиг.4.37
INE − ABS
фиг.4.38
ISBN 954 438 395 6 105

INE − ABS
фиг.4.39
INE − ABS
фиг.4.40
ISBN 954 438 395 6 106

V. АПРОКСИМАЦИИ НА ФРАКТАЛНИТЕ ОПЕРАТОРИ С ДИСКРЕТНИ ФУНКЦИИ
V.1. Дискретна апроксимация с числено интегриране (метод на право-

ъгълника) и степенни редове или дискретна апроксимация с възхо-
дящи крайни разлики (интерполация назад) и степенни редове
Разлагането на една функция в безкраен ред е подход тази функцията да бъде предста-
вена като интеграл. Една възможност за това е степенният ред (или разширеният степе-
нен ред - PSE Power Series Expansion) по отношение на реална или комплексна промен-
лива x , който се определя като безкрайна сума [1802], означена с (5.1) или с (5.2) :
∞ ∞
2 3
(5.1) a n + a n + 1 x + a n + 2 x + a n + 3 x + . . . = ∑a
i=n
i x i
(5.2) ∑a
i=n
i (x − a) i ,
където n ≥ 0 и a i са цели, реални, комплексни или всякакъв друг вид числа.

Добре познати степенни редове са редовете на Taylor, на Padé и др.
За всеки PSE от класа (5.1) или (5.2) съществува такова реално число r ( 0 ≤ r ≤ + ∞ ) , за
което:
- PSE схожда абсолютно при x < r ;
- PSE е разходящ за x > r .
Числото r се нарича радиус на сходимостта на конкретния степенен ред. Ако една функ-
ция има степенен ред с коефициенти a i , които са цели числа, и радиус на сходимост
r = 1 , от това следва, че или функцията е рационална, или че единичният кръг е нейната
естествена граница.
Обобщената сума на степените a ( h ) за h = 0 , 1 , 2 , . . се определя с помощта на (5.3) :
m
(5.3) a ( h ) = ∑A
i=1
i ( h ) λ ih ,
с различаващи се ненулеви корени λ i , коефициенти A i ( h ) , които са многочлени на

степените n i − 1 за положителни цели числа n i , и i ∈ [ 1 , m ]. Редът на обобщената сума
a ( h ) на степените се определя с (5.4) :
m
(5.4) n ≡ ∑n i=m
i .
За всеки степенен ред PSE по отношение на променливата x е валидно едно от твърде-

нията:
1. PSE схожда само за x = 0 .
2. PSE схожда за абсолютно всяко x .
3. PSE схожда за абсолютно всяко x в някакъв краен отворен интервал ( − R , R )
и става разходящ, ако x < − R или x > R . В точките x = R и x = − R редът може
да схожда абсолютно, да схожда условно или да е разходящ.
За да се определи интервалът на сходимост, е необходимо да се извърши проверка по
отношение на абсолютната сходимост на реда, като редът се решава по отношение на x .
Степенният ред може да бъде диференциран или интегриран в интервала на сходимостта
му. Получените в резултат на почленното диференциране или на почленното интегриране
редове имат същия радиус на сходимост, както и основния степенен ред. Степенният ред
ISBN 954 438 395 6 107

може да бъде умножаван или да бъде делен (изключва се деленето с нула). При степену-
ване
∞
(5.5) ∑k
k =1
−p
степенният ред е сходим, ако p > 1 и разходящ, ако 0 < p ≤ 1 .

Дискретната апроксимация на фрактални итинтегро-диференциални оператори от непъ-
лен ред α , означени с D ± α ( z − 1 ) , определена с оператора на Euler Grunvald-Letnikov
(5.6), се основава на числено интегриране (метод на правоъгълника) и/или на числено ди-
ференциране (метод на възходящите крайни разлики - интерполация назад) [1590 ÷ 1595] :
(5.6) D ±α
( z ) ≡ (ϖ ( z ))
−1 −1 ±α
= T ( 0
−1
( 1 − z )) −1 ±α
.
Използва се разложението в степенен ред на оператора ( 1 − z − 1 )

±α
за линейна фрак-
−1
тална трансформация по отношение на комплексната променлива z . Дискретната пре-
давателна функция, апроксимираща фрактален интегро-диференциален оператор u , по-
казан с D ± α ( z − 1 ) (5.6), може да бъде изразена чрез (5.7) :
(5.7) y ( z −1
)=T mα
0 PSE {u } x z ( −1
),
където: T 0 е тактът на дискретизацията; y ( z −1
) е образът на изходната величина
( )
y ( k T ) в равнинната z ; x z − 1 е образът на входната величина x ( k T ) равнината z ;
а PSE { u } е символичното описание на използвания степенен ред в апроксимацията на
оператора за линейна фрактална трансформация u = ( 1 − z − 1 ) ±α
по отношение на ком-
плексната променлива z − 1 . От (5.7) следва зависимостта (5.8) :
( )
{ (1 − z }.
−1
y z
(5.8) D ±α
(z −1
)= ≈ T
mα
PSE
−1
) ±α
x(z ) −1 0
При апроксимация на оператора u с ред на Taylor зависимостта (5.8) се конкретизира до

(5.9) :
⎛ α (α −1 ) ⎞
(5.9) D ±α
(z ) ≈ T
−1 mα
0
⎜ 1−α z
⎜
−1
+ z
−2
⋅⋅⋅⋅ ⎟ .
⎟
⎝ 2! ⎠
При апроксимация на оператора u с ред на Padé с еднакви редове на полиномите в чис-
лителя m и знаменателя n ( m = n = 1 ) , зависимостта (5.8) се конкретизира до (5.10) :
⎛ 2 − (α + 1 ) z −1
⎞
(5.10) D ±α
(z ) ≈ T
−1 mα
0
⎜
⎜ 2 +( α + 1 ) z −1
⎟ .
⎟
⎝ ⎠
При апроксимация на оператора u с ред на Padé с еднакви редове на полиномите в чис-
лителя m и знаменателя ( m = n = 2 ) , зависимостта (5.8) се конкретизира до (5.11) :
⎛ 12 − 6 ( α + 2 ) z −1
(
+ α
2
)
+ 3α + 2 z
−2
⎞
(5.11) D ±α
(z )
−1
≈ T
mα ⎜ ⎟.
⎜ 12 + 6 ( α + 2 ) z + (α + 3α + 2 )z ⎟
0 −1 2 −2
⎝ ⎠
ISBN 954 438 395 6 108

V.2. Дискретна апроксимация с числено интегриране (метод на трапе-

ца) и степенни редове или дискретна апроксимация с възходящи
крайни разлики (интерполация назад) и степенни редове
лен ред α , определена с оператора на Tustin (5.12) [1572], се основава на числено интег-
риране (метод на трапеца) и/или на числено диференциране (метод на възходящите край-
ни разлики - интерполация назад) [1590 ÷ 1595] :
( 1 − z ) ⎞⎟ ⎛ −1 ±α
(5.12) D ( z ) ≡ (ϖ ( z ))
±α −1 −1
.
±α
= ⎜2T −1
( 1 + z ) ⎟⎠ ⎜
⎝
0 −1
Използва се разложението в степенен ред на оператора u = (( 1 − z ) ( 1 + z )) −1 −1 ±α

за
линейна фрактална трансформация по отношение на комплексната променлива z − 1 .
Дискретната предавателната функция, апроксимираща фрактален интегро-диференциа-
лен оператор D ± α ( z − 1 ) (5.12), може да бъде изразена с (5.13)
(5.13) y ( z −1
)=T mα
0 PSE {u } (
x z −1
),
където PSE { u } е символичното описание на използвания степенен ред в апроксимаци-
ята на оператора (5.14) за линейна фрактална трансформация по отношение на комплекс-
ната променлива z − 1 .
(5.14) u = (( 1 − z ) ( 1 + z ))
−1 −1 ±α
.
От (5.13) следва (5.15)
( )
{ (( 1 − z }
−1
y z
(5.15) D ±α
(z −1
)= ≈ T
mα
PSE
−1
) ( 1 + z )) −1 ±α
.
x(z ) −1 0
При апроксимация на оператора (5.14) с ред на Taylor, зависимостта (5.15) се конкрети-

зира до (5.16)
(5.16) D ±α
( z ) ≈ 2 T (1 − 2 α z
−1 mα
0
−1
+ 2α 2
z −2
⋅⋅⋅⋅ ).
При апроксимация на оператора (5.14) с ред на Padé с еднакви редове на полиномите в
числителя m и знаменателя ( m = n = 1 ) , зависимостта (5.15) се конкретизира до (5.17)
⎛ 1−α z −1
⎞
(5.17) D ±α
(z ) ≈
−1
2T
mα
0
⎜
⎜ 1+α z −1
⎟ .
⎟
⎝ ⎠

числителя m и знаменателя ( m = n = 2 ) , зависимостта (5.15) се конкретизира до (5.18)
⎛ 3 − 3α z −1
(
+ α
2
)
−1 z
−2
⎞
(5.18) D ±α
(z )
−1
≈ 2T
mα ⎜ ⎟ .
⎜ 3 + 3α z + (α −1)z ⎟
0 −1 2 −2
⎝ ⎠
ISBN 954 438 395 6 109


ца) и степенни редове или дискретна апроксимация с втори възхо-
дящи крайни разлики (интерполация назад) и степенни редове
лен ред α , определена с оператора на Simpson (5.19), се основава на числено интегри-
ране (метода на трапеца) и/или на числено диференциране (метод на вторите възходящи
крайни разлики - интерполация назад) [1590 ÷ 1595] :
⎛ ( 1 + z ) ( 1 − z ) ⎞⎟
−1 −1 ±α
(5.19) D ±α
( z ) ≡ (ϖ ( z ))
−1 −1 ±α
= ⎜ 3T −1
.
⎜
⎝
0
( 1 + 4 z + z ) ⎟⎠−1 −2
Използва се разложението в степенен ред на оператора (5.20) за линейна фрактална тран-

сформация по отношение на комплексната променлива z − 1 :
(5.20) ((1 + z −1
)(1 − z ) (1 + 4 z−1 −1
+z −2
) −1
) ±α
.
Дискретната предавателната функция, апроксимираща фрактален интегро-диференциа-
лен оператор D ± α ( z − 1 ) (5.19), може да бъде изразена чрез (5.21) :
(5.21) y ( z −1
)=T ±α
0 PSE {u } x z ( −1
),
където PSE { u } е символичното описание на използвания степенен ред в апроксимаци-
ята на (5.22) :
(5.22) u = ((1 + z −1
)(1 − z ) (1 + 4 z
−1 −1
+z −2
) −1
) ±α
.
От (5.21) следва (5.23) 7
( )
((1 + z )
−1
y z
(z )= )(1 − z ) (1 + 4 z )
±α
(5.23) D ±α −1 mα ⎧ −1 −1 −1 −2 −1 ⎫ .
= 3T PSE ⎨ +z ⎬
x(z ) 0
−1
⎩ ⎭
При апроксимация на оператора (5.22) с ред на Taylor зависимостта (5.23) се конкретизира

до (5.24) :
(5.24) D ± α ( z − 1 ) ≈ 3 T 0m α ( 1 − 4 α z − 1 + 2 α ( 4 α + 3 ) z − 2 ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ) .

числителя m и знаменателя ( m = n = 1 ) зависимостта (5.23) се конкретизира до (5.25) :
⎛ 2 − (4 α − 3 ) z −1
⎞
(5.25) D ±α
(z ) ≈ 3T−1 mα
0
⎜
⎜ 2 − (4 α − 3 ) z −1
⎟.
⎟
⎝ ⎠

числителя m и знаменателя ( m = n = 2 ) зависимостта (5.23) се конкретизира до (5.26) :
⎛
⎜
(
64 α 4 − 144 α 3 − 92 α 2 + 177 α + 28 z − 2 + ) ⎞
⎟
( ) (
⎜ + 3 16 α 2 − 25 − 6 16 α 3 − 24 α 2 − 25 α + 33 z − 1 ) ⎟
(5.26) D ±α
(z ) −1
≈ 3T mα
⎜ ⎟ .
0
( ) (
⎜ 3 16 α 2 − 25 + 6 16 α 3 − 24 α 2 − 25 α + 33 z − 1 +
⎜
) ⎟
⎟
⎜
⎝ (
+ 64 α 4 − 144 α 3 − 92 α 2 + 177 α + 28 z − 2 ) ⎟
⎠
ISBN 954 438 395 6 110

V.4. Дискретна апроксимация с числено интегриране (метод на пра-

воъгълника) и степенни редове в знаменателя или дискретна ап-
роксимация с възходящи крайни разлики (интерполация назад) и
степенни редове в знаменателя
Въз основа на фундаменталния оператор на Grünwald-Letnikov (5.27) за фрактално ин-
тегриране от непълен ред α на функцията f ( t ) = f ( k T 0 ) :
∞
(5.27) D t f α
(k T )= T 0
−α
0 ∑ j =0
(−1) j ⎛ α ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ f
⎝ j ⎠
(( k − j ) T ) 0 ,

определя със (5.28) :
⎛ α ⎞ α! Γ (α +1) ⎛ ⎛ α ⎞ ⎞
(5.28) ⎜⎜ ⎟⎟ = = , ⎜⎜ ⎜⎜ ⎟⎟ = 1 ⎟⎟
⎝ j ⎠ j! (α − j )! Γ ( j + 1)Γ (α − j +1) ⎝ ⎝ 0 ⎠ ⎠
и с помощта на оператора на Euler Grunvald-Letnikov (5.29) [1590 ÷ 1595], основаващ се
на числено интегриране (метод на правоъгълника) и/или на числено диференциране (ме-
тод на възходящите крайни разлики - интерполация назад)
±α
T
(5.29) D mα
( z ) ≡ (ϖ ( z ) )
−1 −1 mα
=
0
(1 − z ) −1 ±α
е разработен и операторът на Lubich (5.30) [855,856] за дискретизация на оператора за

фрактално интегро-диференциране от непълен ред α :
±α ±α ±α
T T T
(5.30) D mα
( z ) ≡ (ϖ ( z ) )
−1 −1 mα
=
0
=
0
≈
0 .
(1 − z ) ±α ∞
(z ) −1
∑( − 1 ) ⎛ ±α ⎞
−1
j − j
Qq
⎜⎜ ⎟⎟ z
j =0
⎝ j ⎠
В зависимостта (5.30), отразяваща оператора за дискретизация на фракталния оператор

за интегро-диференциране от непълен ред α (5.29), полиномът в знаменателя Q q ( z − 1 )
представлява степенен ред. Той е функция на биномиалния коефициент (комбинацията от
j елемента от клас α ). Изчисляването на Q q ( z − 1 ) се извършва по предложената от Lu-
bich (1986) зависимост (5.31). Полиномът в знаменателя на (5.30) е наречен генерираща
функция (в смисъл, че прилагането на изчислителната зависимост (5.31) генерира като
резултат от използването и степенен ред PSE ).
⎧ ∞ ⎫
(5.31) Q q (z ) −1 ⎪
= PSE ⎨
⎪⎩
∑( − 1 )
j =0
j ⎛ ±α ⎞
⎜⎜
⎝ j
⎟⎟ z
⎠
− j ⎪
⎬ .
⎪⎭
V.5. Дискретна апроксимация с числено интегриране (метод на право-

ъгълника) и степенни редове в знаменателя или дискретна апрок-
симация с възходящи крайни разлики (интерполация назад) и сте-
пенни редове с памет
С използването на принципа на “бързата памет”, предложен от Podlubny (1225 ÷ 1252),
операторът на Lubich е трансформиран до оператора на Podlubny за дискретизация на
фракталния интегро-диференциален оператор от непълен ред α , показан със зависи-
мостта (5.32) :
ISBN 954 438 395 6 111

[L T ]
∑
0
±α ⎞ [L
D
±α
( z ) ≡ (ϖ ( z ) )
−1 −1 ±α
≈ T
mα
0 z
[
− L T 0 ]
( − 1 ) j ⎛⎜⎜ ⎟⎟ z
T 0 ]− j
=
j =0
⎝ j ⎠
(5.32) [L T0 ] .
=T
mα
0 z
[
− L T 0 ]
∑c j =0
( ±α )
j z
[L T 0 ]− j
В (5.32) T 0 е тактът на дискретизация, L е времето за запазване в паметта (броят тактове

на дискретизация назад спрямо текущия брояч на дискретното време), а биномиалният
коефициент c (j ± α ) (броят на комбинациите от j елемента от клас α ) се определя с (5.33) :
⎛ 1 + (± α ) ⎞
(5.33) c 0( α ) = 1 , c (α )
= ⎜ 1− ⎟c (α )
.
j
⎜ j ⎟ j −1
⎝ ⎠
За практически цели (изчисление и моделиране), размерът на L в тактове назад спрямо
текущия брояч на дискретното време се определя със зависимостта (5.34). Доказана от
Podlubny, зависимостта (5.34) осигурява желана точност на дискретизацията ε , където
M е максималната стойност на функцията, върху която е наложено действието на опера-
тора (5.32) :
1 α
⎛ M ⎞
(5.34) L ≥ ⎜ ⎟ .
⎜ ε Γ (1−α ) ⎟
⎝ ⎠
V.6. Дискретна апроксимация с използването на метода на рекурсив-

ната Tustin-трансформация
лен ред α (5.12), бе показана като решение, използващо разложението в степенен ред
PSE на оператора ( ( 1 − z ) ( 1 + z − 1 )) ± α за линейна фрактална трансформация по
−1
отношение на комплексната променлива z − 1 . За разлика от това решение, основното при

разглеждания рекурсивен метод за дискретизация на фракталния диференциатор от ред
α е получаването на рекурсивната зависимост (5.33).
В случая за целите на дискретизацията Tustin -трансформацията използва Muir-ре-
курсията. Последната е създадена първоначално за геофизиката при обработка на данни
от изследвания на нефтени находища [1590 ÷ 1595].
В резултат на прилагането на рекурсивната формула на Tustin -трансформацията за
положителна стойност на реда α , е получен дискретният аналог на фракталния оператор
за диференциране (5.35) :
⎛ 2 ⎞
α
⎛ 1− z −1
⎞
α
⎛ 2 ⎞
α
An (z −1
,α )
(5.35) D α
( z ) ≡ (ϖ ( z ) )
−1 −1 α
= ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ lim .
⎜T ⎟
⎝ 0 ⎠
⎜ 1+ z
⎝
−1 ⎟
⎠
⎜T ⎟
⎝ 0 ⎠ n→∞ An (z −1
,− α )
В (5.35) елементите от разложението в ред на Taylor (5.36) на функцията
( z ) = (1 − z )
−1 α
f
−1
по отношение на комплексната променлива z ,
ISBN 954 438 395 6 112

(z−z )
f ( z )= f ( z )+ ( z − z ) f ′ ( z )+
0 0 0
0
f ′′ ( z 0 )+ ⋅⋅⋅ =
2!
(5.36) ⎛ ⎞,
⎜ ⎟
n
(z−z ) k (k )
(z )
∑
f z
∫ ∫
⎜ ⎟
=
0 0
+Rn , ⎜ Rn = ⋅⋅⋅ f (n+1)
( z ) (d z ) n + 1 ⎟
k! ⎜⎜ z 0
⎟⎟
k =0 14243
⎝ n ⎠
наречени Taylor -разширения, са показани с изразите (5.37) :
(5.37) A 0 ( z − 1 , α ) = 1 , A n ( z − 1 , α ) = A n − 1 ( z − 1 , α ) + c n z −n
A n−1 ( z ,α ) ,
в които биномиалният коефициент (5.33) е трансформиран в (5.39) :
⎧ α n ; n е нечетно
(5.39) c n = ⎨ .
⎩ 0 ; n е четно
Аналогично са определени и разширенията за функцията f ( z ) = ( 1 + z − 1 ) . За произ-
−α
волен ред n на апроксимация могат да бъдат определени стойностите на разширенията

A n ( z − 1 , α ) и A n ( z − 1 , − α ).
В сила е зависимостта (5.40), определяща дискретната апроксимация на фрактален опера-
тор за диференциране от ред α :
⎛ 2 ⎞
α
An (z −1
,α )
(5.40) D α
( z ) ≡ (ϖ ( z ) )
−1 −1 α
≈ ⎜ ⎟ .
⎜T ⎟
⎝ 0 ⎠ An (z −1
,− α )
Възможно е да се направи подобно Taylor –разширение, като се изчислят рекурсивно
направо отношенията A n ( z − 1 , α ) A n ( z − 1 , − α ) . Първите няколко формули за опреде-
ляне на Taylor - разширения A n ( z − 1 , α ) за n = 1 , ...,9 са показани в Табл.5.1.
Табл.5.1
n An (z −1
,α )
0 1
−1
1 −α z
1 −3
1 −2 −1
3 − α z + α 2
z −α z +1
3 3
1 ⎛ 1 11 ⎞ −3 2
5 − α z − ⎜ α+
−5
+ α
α 32
⎟z z −4
+ α 2 z −2 − α z −1 + 1
5 5 ⎜ ⎟
⎝ 3 15 ⎠ 5
1 1 ⎛ 1 2 ⎞ − 5 ⎛ 26 1 ⎞ −4
− α z −7 + α 2 z −6 − ⎜ α + α 3
⎟z + ⎜ α 2
+ α 4
⎟z
7 7 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 5 35 ⎠ ⎝ 105 105 ⎠
7
⎛ 1 2 ⎞ −3 3
−⎜ α + α 3
⎟z + α 2 z −2 − α z −1 + 1
⎜ 3 21 ⎟ 7
⎝ ⎠
1 1 ⎛ 1 1 ⎞ − 7 ⎛ 34 1 ⎞ −6
− ⎜ α+ ⎟z + ⎜ ⎟z
−9 −8
− α z + α z α α α
2 3 2 4
+
9 9 ⎜ 7 21 ⎟ ⎜ 189 189 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ 1 16 1 ⎞ − 5 ⎛ 17 1 ⎞ −4
−⎜ α + α α ⎟z + ⎜ α α ⎟z
3 5 2 4
9 + +
⎜ 5 189 945 ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 63 63 ⎠
⎛ 1 1 ⎞ 4
− ⎜ r + α 3 ⎟ z −3 + α 2 z −2 − α z −1 + 1
⎜ 3 9 ⎟ 9
⎝ ⎠
ISBN 954 438 395 6 113

След изчисляването на A n (z −1
,α ) An (z −1
,−α ) е необходимо обобщаването на
коефициентите пред степените на z − i , до определянето на окончателния вид на Taylor -
разширението. Като пример за използването на рекурсивния метод с Tustin -трансфор-
мация, е показан резултатът (5.41)-(5.44) от неговото приложение за дискретизацията на
D 0 , 5 ( p ) с ред на апроксимация n = 1 , ...,9 и с период на дискретизация T 0 = 0.001 sec . :
44.72 z − 22.36
(5.41) G 1 ( z ) = ;
z + 0 .5
3 2
44.72 z − 22.36 z + 3.727 z − 7.454
(5.42) G 3 ( z ) = ;
3 2
z + 0. 5 z + 0.08333 z + 0.1667
7 6 5 4 3 2
44.72 z − 22.36 z + 4.792 z − 7.986 z + 2.795 z − 4.792 z + 1.597 z − 3.194
(5.43) G 7 ( z ) = ;
7 6 5 4 3 2
z + 0.5 z + 0.1071 z + 0.1786 z + 0.0625 z + 0.1071 z + 0.0357 z + 0.07143
9 8 7 6 5 4
44.72 z − 22.36 z + 4.969 z − 8.075 z + 3.061 z − 4.794 z +
3 2
2.041 z − 3.461 z + 1.242 z − 2.485
(5.44) G ( z ) = .
9 9 8 7 6 5 4
z + 0 .5 z + 0.1111 z + 0.1806 z + 0.06845 z + 0.1106 z +
3 2
0.04563 z + 0.07738 z + 0.0277 z + 0.05556
За сравнение например разширеният ред на Taylor като апроксимация от ред n = 9 на

оператора (5.45) :
α α α α
⎛ 2 ⎞ ⎛ 1− z −1
⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎧⎛ 1− z −1
⎞ ⎫
(5.45) D α
(z ) −1
≡⎜
⎜T ⎟
⎟ ⎜
⎜ 1+ z −1
⎟
⎟
≈ ⎜
⎜T ⎟
⎟ ⎪
PSE ⎨ ⎜
⎜ −1
⎟
⎟
⎪
⎬
⎝ 0 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎪⎩ ⎝ 1 + z ⎠ ⎪⎭
е показан с (5.46) :
α
⎧⎛ 1− z −1
⎞ ⎫ ⎛ 2 4 ⎞
⎪
PSE ⎨ ⎜
⎜ −1
⎟
⎟
⎪
⎬≈ 1−(2α )z
−1
(
+ 2α
2
)z −2
−⎜
⎜ 3
α + α
3
⎟z
⎟
−3
+
⎪⎩ ⎝ 1 + z ⎠ ⎪⎭ ⎝ 3 ⎠
⎛ 4 2 ⎛ 2
⎞ 4 4 ⎞ −5
+⎜ −⎜ α + α +
⎟z ⎟z
−4
⎜ 3
α 2
+ α
4
⎜ 5
⎟
3
α ⎟
5
+
⎝ 3 ⎝⎠ 3 15 ⎠
⎛ 46 8 4 ⎞ −6
+⎜ α + α + α ⎟z
2 4 6
+
⎜ 45 9 45 ⎟
(5.46) ⎝ ⎠
⎛ 2 56 4 8 ⎞ −7
−⎜ α + α + α + α ⎟z
3 5 7
+
⎜ 7 45 9 315 ⎟
⎝ ⎠
⎛ 88 44 8 2 ⎞ −8
+⎜ α 2 + α 4+ α 6 + α ⎟z
8
+
⎜ 105 45 45 315 ⎟
⎝ ⎠
⎛ 2 3272 76 8 4 ⎞
−⎜ α + α 3
+ α 5
+ α 7
+ α 9 ⎟⎟ z − 9 .
⎜ 9 2835 135 315 2835
⎝ ⎠
Резултатите от дискретизацията на D 0 , 5 ( p ) с ред на апроксимация n = 1 , ...,9 и с пе-
риод на дискретизация T 0 = 0.001 sec . с Tustin –трансформация (5.41) ÷ (5.44) са илюс-
трирани на фиг.5.1, фиг.5.2, фиг.5.3, фиг.5.4, фиг.5.5.
ISBN 954 438 395 6 114

фиг.5.1.a
⎛ 2 ⎞
0.5
(
A n z − 1 , 0.5)
≈ ⎜ ⎟
0.5
Bode plot p
⎜T ⎟
⎝ ⎠ An z( −1
, − 0.5 )
( рекурсивна Tustin трансформация , n = 1 )
фиг.5.1.b
фиг.5.2.a
⎛ 2 ⎞
0.5
(
A n z − 1 , 0.5)
≈ ⎜ ⎟
0.5
Bode plot p
⎜T ⎟
⎝ ⎠ An z( −1
, − 0.5 )
фиг.5.2.b
ISBN 954 438 395 6 115

фиг.5.3.a
0.5
⎛ 2 ⎞
⎜ ⎟
0.5
(
A n z − 1 , 0.5)
Bode plot p ≈
⎜T ⎟
⎝ ⎠ An z( −1
, − 0.5 )
фиг.5.3.b
фиг.5.4.a
0. 5
⎛ 2 ⎞
⎜ ⎟
0. 5
(
A n z − 1 , 0.5)
Bode plot p ≈
⎜T ⎟
⎝ ⎠ ( −1
A n z , − 0.5 )
фиг.5.4.b
ISBN 954 438 395 6 116

фиг.5.5.a
0. 5
⎛ 2 ⎞
⎜ ⎟
0. 5
A n z − 1 , 0.5 ( )
Bode plot p ≈
⎜T ⎟
⎝ ⎠ An z
−1
(
, − 0.5 )
фиг.5.5.b
V.7. Дискретна апроксимация с използване на оператора на Al-Alaoui

Предназначен за дискретизацията на фрактални интегро-диференциални D ± α ( p ) опера-
тори от непълен ред α , ( 0 < α < 1 ) , операторът на Al-Alaoui M.A. се основава на пре-
теглената сума на резултатите от приложението на апроксимационните методи за числено
интегриране с метод на правоъгълника и с метод на трапеца. Операторът на Al-Alaoui
M.A.е представен със зависимостта (5.47) [35 ÷ 38,1590 ÷ 1595] :
( )
y z −1
⎛ 8 ( 1 − z ) ⎞⎟ −1
±α
(5.47) D ±α
(z −1
)= ≡ (ϖ ( z )) −1 ±α
= ⎜ (
= G z
−1
).
x(z ) −1 ⎜ 7T
⎝ 0 ( 1 + ( z 7 ) ) ⎟⎠
−1
Така изразен, операторът на Al-Alaoui M.A.(5.47) е дискретна предавателна функция.

Всяка предавателна функция от този клас G ( z − 1 ) може да бъде представена с помощта
на разширена непрекъсната верижна дроб CFE , отразена със зависимостта (5.48) :
b1 (z ) −1
(5.48) G ( z −1
)≈ a ( z )+ −1
.
b (z )
0 −1
a1 ( z )+
−1 2
b (z ) −1
a ( z )+
−1 2
a (z ) +⋅⋅⋅⋅
2 −1
3
В (5.48) коефициентите a i и b i са рационални функции на променливата z − 1 или конс-

танти. Дискретната предавателна функция на фракталния интегро-диференциален опера-
тор е изразена с помощта на зависимостта (5.49):
ISBN 954 438 395 6 117

( j ω ) 0.5 − Tustin − трансформация , ( T = 0.001 sec , n = 1 )

( j ω ) 0.5 − Al-Alaoui − оператор , ( T = 0.001 sec , n = 1 )
magnitude
( j ω ) 0.5 − непрекъсната функция Bode plot
фиг.5.6.a
phase (deg.)
Bode plot p
0 .5
= ( 8 ( 7 T ) ) 0.5 ( P p (z )
−1
Q q ( z ))
−1
p = q = n = 1 , T = 0.001 sec
( дискретизация с Al-Alaoui − оператор )
фиг.5.6.b frequency

magnitude
фиг.5.7.a
phase (deg.)
Bode plot p
0 .5
= ( 8 ( 7 T ) ) 0.5 ( P p (z )
−1
Q q ( z ))
−1
p = q = n = 3 , T = 0.001 sec
ISBN 954 438 395 6 118


magnitude
фиг.5.8.a
phase (deg.)
Bode plot p
0 .5
= ( 8 ( 7 T ) ) 0. 5 ( P p (z )
−1
Qq ( z ))
−1
p = q = n = 5 , T = 0.001 sec

magnitude
фиг.5.9.a
phase (deg.)
Bode plot p 0 .5
= ( 8 ( 7 T ) ) 0.5 ( P p (z )
−1
Q q ( z ))
−1
p = q = n = 7 , T = 0.001 sec
ISBN 954 438 395 6 119

( j ω ) 0. 5 − Tustin − трансформация , ( T = 0.001 sec , n = 9 )

( j ω ) 0. 5 − Al-Alaoui − оператор , ( T = 0.001 sec , n = 9 )
magnitude
( j ω ) 0. 5 − непрекъсната функция Bode plot
фиг.5.10.a
phase (deg.)
Bode plot p 0 .5
= ( 8 ( 7 T ) ) 0. 5 ( P p (z )
−1
Qq ( z )) −1
p = q = n = 9 , T = 0.001 sec
⎛ 8 ⎞
±α
⎧ ⎛ ( 1 − z ) ⎞⎟ −1 ±α
⎫ ⎛ 8 ⎞
±α
Pp (z ) ,
−1
(5.49) D ±α
(z )
−1
≈ ⎜ ⎟ ⎪
C FE ⎨ ⎜ ⎪ ⎜
⎬ = ⎜
⎟
⎜ 7T
⎝ 0
⎟
⎠ ⎪⎩
⎜
⎝ ( 1 + ( z 7 ) ) ⎟⎠
−1
⎪⎭ ⎝ 7 T0
⎟
⎠ Qq (z )
−1
където: C FE { u } е разширена непрекъсната верижна дроб на оператора за линейна фрак-

тална трансформация u (5.50) по отношение на комплексната променлива z − 1 ;
⎛ ( 1 − z ) ⎞⎟ −1 ±α
(5.50) u = ⎜ .
⎜
⎝ ( 1 + ( z 7 ) ) ⎟⎠
−1
В дискретната предавателна функция (5.49) p и q са параметри на апроксимацията, а P

и Q са многочлени по степените на p и q . Обикновено стойностите на параметрите на
апроксимацията са p = q = n .
Като пример за използването на оператора на Al-Alaoui M.A., е показан (5.51) ÷ (5.54) ре-
зултатът от неговото приложение за дискретизацията на D 0 , 5 ( p ) с ред n = 1 , ...,9 на ап-
роксимация и с период на дискретизация T 0 = 0.001 sec . :
236.6 z − 169
(5.51) G 1 ( z ) = ;
7 z −1
3 2
1657 z − 2603 z + 1048 z − 62.78
(5.52) G 3 ( z ) = ;
3 2
49 z − 49 z +7z +1
5 4 4 4 3 4 2
2.47 z − 5.999.10 z + 4.941.10 z − 1.512.10 z + 956.9 z − 98.48
(5.53) G 5 ( z ) = ;
5 4 3 2
730.7 z − 1357 z + 745.7 z − 89.48 z + 15.52 z + 1
ISBN 954 438 395 6 120

5 7 6 6 5 5 5 4
3.128 .10 z − 1.028 .10 z + 1.283 .10 z − 7.433 .10 z +
5 3 2
+ 1.87 .10 z − 9772 z − 2140 z + 104.5
(5.54) G ( z ) = .
7 7 4 6 4 5 4
9253 z − 2.512 .10 z + 2.436 .10 z − 9577 z +
3 2
+ 905.7 z + 219.7 z − 23.67 z − 1
Резултатите от дискретизацията по метода, използващ Al-Alaoui -оператора, са илюстри-

рани на фиг.5.7, фиг.5.8, фиг.5.9 и фиг.5.10, паралелно с резултатите от дискретизацията
на D 0 , 5 ( p ) при такт на дискретизация T = 0.001 sec . по метода на рекурсивната Tustin -
трансформация.

ца) и разширени непрекъснати верижни дроби
Този метод за дискретизацията на фрактални оператори D ±α
( p ) от ред α , ( 0 < α < 1 ),
описан с (5.55) [1590 ÷ 1595]
( )
y z −1
⎛ 1 ( 1 − z ) ⎞⎟ −1
±α
(5.55) D ±α
(z −1
)= ≡ (ϖ ( z )) −1 ±α
= ⎜ 2 = G z ( −1
)
x(z ) −1 ⎜ T
⎝ 0 ( 1 + z ) ⎟⎠ −1
се основава на оператора (5.56) за линейни фрактални трансформации по отношение на

комплексната променлива z − 1 , базиращ се на числено интегриране по метода на тра-
пеца:
(1 − z ) −1
(5.56) u ≡ 2 .
(1 + z ) −1
Методът се състои в използването на непрекъсната верижна дроб CFE за представянето

на (5.56) в дискретния аналог на оператора (5.55) като (5.57) :
Y (z ) −1 ⎧
⎪ ⎛
⎜ 2
( 1 − z ) ⎞⎟ −1 ±α
⎫
⎪ Pp (z ) −1
(5.57) D
±α
( z )= = T ±α
CFE ⎨ ⎬ = T ±α
.
F (z ) ⎜ ( 1 + z ) ⎟⎠ (z )
−1 0 −1 0 −1
⎪⎩ ⎝ ⎪⎭ Qq
p ,q
В описанието (5.57) T 0 е тактът на дискретизация, CFE { u } е символичното означение на

непрекъснатата верижна дроб на оператора u = 2 ( 1 − z − 1 ) ( 1 + z − 1 ) ; y ( z −1 ) е ( −1
) ±α
образът на изходната величина y ( k T ) в равнината z ; x ( z − 1 ) е образът на входната

величина x ( k T ) равнината z . Резултатът от приложението на CFE в представянето на
оператора за линейни фрактални трансформации (5.56), изразен в обобщен вид (5.57) :
⎛ ( 1 − z ) ⎞⎟ −1 ±α
b1 (z ) −1
(5.58) ⎜ 2 ≈a0 ( z )+−1

,
⎜ ( 1 + z ) ⎟⎠ −1
b (z ) −1
⎝ a1 ( z )+ −1 2
b (z ) −1
a ( z )+
−1 2
a (z ) +⋅⋅⋅⋅
2 −1
3
представлява отношение на полиномите P p ( z − 1 ) и Q q ( z − 1 ) , както това е отразено в

(5.57), където p и q са параметри на апроксимацията, а P и Q са многочлени по степе-
ните на p и q . Обикновено стойностите на параметрите на апроксимацията се подбират
така, че p = q = n .
ISBN 954 438 395 6 121

V.9. Дискретна рекурсивна дробно-рационална полиномиална апрок-

симация
Разглежда се технически реализуемата честотно ограничена апроксимация на фрактален
интегро-диференциален оператор D α от произволен ред α , изразен аналитично като
непрекъсната предавателна функция G DNE ( p ) (5.59) [1097 ÷ 1140,1590 ÷ 1595] 7
N ⎛⎛ ⎞⎛ ⎞
−1
⎞ N
∏ ∏G
⎜⎜ 1 1 ⎟
(5.59) D DNE ( p ) = p ⎟⎜ 1 + p⎟ (p),
α
= G ⎜⎜1 + ⎟ =
{ ω ∈[ω ]} ω ′i ⎟⎠ ⎜⎝ ⎟ i
A ,ω B ⎜⎝ ωi ⎠ ⎟
i =1 ⎝ ⎠ i =1
където
−1
⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞ ⎛ ωi ω ′i + 1 ⎞
(5.60) G i ( p ) = ⎜ 1 + p⎟ ⎜1 + p⎟ , ⎜ =λ >1 , =η > 1 ⎟.
⎜ ω ′i ⎟⎜ ωi ⎟ ⎜ ω′ ω ⎟
⎝ ⎠⎝ ⎠ ⎝ i i ⎠
Описанието (5.59) на честотно ограничената апроксимация с непрекъсната функция може

да бъде нормализирано с отчитането на зависимостта (5.61) :
⎛ ω ⎞ ⎛ p ⎞⎟
(5.61) G i ( p n ) = ⎜ 1 + ⎟ (1 + p ) ,⎜p
i −1
p = .
⎜ ω ′i
n
⎟ n
⎜ n
ω i ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎝
Апроксимиращият дискретен аналог G DNE ( z ) на фракталния интегро-диференциален
−1
оператор D α от произволен ред α се определя след дискретизация на честотно огра-

ничения апроксимиращ израз (5.59) с използване на оператора (5.62). Разглежданият
метод за полиномиална дискретизация, предложен от Alain Oustaloup, е честотен вари-
ант на оператора на Tustin (5.12), основаващ се на числено интегриране (метод на тра-
пеца) и/или на числено диференциране (метод на възходящите крайни разлики - интер-
полация назад). В случая е използва операторът за линейна фрактална трансформация
(( 1 − z ) ( 1 + z ))
−1 −1 ±α
−1
по отношение на комплексната променлива z . Операторът на Oustaloup(5.62) :
(1 − z ) −1
⎛ 1 ω 1 ⎞
, ⎜ k ⎟
i
(5.62) p n = k = ; f = ; f =
(1 + z ) −1 ⎜
⎝
i
t g (π f i f e ) i
2π
e
T0 ⎟
⎠
определя съответстващите z - преобразувания на всеки един от елементите на (5.59) с по-

мощта на зависимостта (5.63) :
⎧ (a + a z ) −1
⎪ Gi z ( −1
)= i0 i1
,
⎪ (1 + b z ) i1
−1
⎪
⎪⎛ ⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞ ⎞
⎪⎪ ⎜ ⎜1 + k ⎟ ⎜1 − k ⎟ ⎟
i i
(5.63) ⎨ ⎜ ⎜ ω ′i ⎟⎠ ⎜ ω ′i ⎟⎠ ⎟ .
i i
⎜ ⎝ ⎝ ⎟
⎪⎜ a i0 = ; a = ;
⎪⎜ (1 + k ) i
i1
(1 + k ) i
⎟
⎟
⎪⎜ ⎟
⎪⎜ 1−ki 1 1
b = ; k = = ⎟
⎪ ⎜ i1
⎪⎩ ⎝ 1+ki
i
t g (π f i f e ) t g (ω i T0 2 ) ⎟
⎠
ISBN 954 438 395 6 122

В резултат дискретният аналог на оператора D α от произволен ред α (5.59) може да бъ-

де представен с дискретна предавателна функция G D N E ( z − 1 ) (5.64), илюстрирана със
структурния модел на фиг.5.11.
(5.64) D α ( z −1
){ ≡ G (z )= G (z ) G (z ) . . . . G (z ) ,
−1 −1 −1 −1
( i =1÷ N )
ω∈ ω [ A ,ω B ]} DN E 1 2 i
ε (z )
−1
s s s s (
µ z −1
)
(z ) (z ) (z ) (z ) (z )
1 2 3 i
−1 −1 −1 −1 −1
C 1 C 2 C 3 C i C N
фиг.5.11
Ако ε (z − 1 ) е входната величина, а µ ( z − 1 ) - изходната величина на дискретна система,

апроксимираща фракталния оператор D α от произволен ред α (5.59) по зависимостта
(5.64), то системата може да бъде представена с уравнение (5.65) :
(5.65) µ ( z −1
) =G DNE (z ) ε (z ) = G (z ) G (z ) . . . G (z ) ε (z ) .
−1 −1
1
−1
2
−1
i
−1 −1
Отделните елементи на (5.65) са показани с (5.66) ÷ (5.70) :
(a + a z ) −1
(a + a z ) −1
(5.66) G 1 ( z )= (z )=
−1 10 11 −1 20 21
; (5.67) G ;
(1 + b z ) 11
−1 2
(1 + b z ) 21
−1
(a + a z
−1
) (a + a z ) −1
G (z −1
)= 30 31
Gi z ( −1
)= i0 i1
(5.68) 3
(1 + b 31z
−1
) ; (5.69) (1 + b z ) ; i1
−1
⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
(a + a z −1
)
(5.70) G (z −1
)= N0 N1
.
N
(1 + b N1z
−1
)
Всеки един от тези елементи G i ( z − 1 ) може да се представи и във вида (5.71), като се
отчетат зависимостите (5.62) и (5.63) :
⎛ ⎛ ⎛ 1 ⎞ ωi ⎞ ⎛ ⎛ 1 ⎞ ωi ⎞ ⎞
⎜ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟ ⎜ 1−⎜ ⎟ ⎟ ⎟
⎜
⎜
⎜
⎝
⎜ t g
⎝ (ω i T0 2 ) ⎟ ω′
⎠ i
⎟
⎠
⎜
⎝
⎜ t g
⎝ (ω i T0 2 ) ⎟ ω′ ⎟
⎠ i ⎠
−1
⎟
⎟
⎜ + z ⎟
⎜ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎟
(5.71) ⎜ ⎜ 1+ ⎟ ⎜ 1+ ⎟ ⎟ .
⎜ ⎜
⎝ t g (ω T0 2 ) ⎟
⎠
⎜
⎝ t g (ω T0 2 ) ⎟
⎠ ⎟
( z )= ⎝ ⎠
i i
−1
Gi
⎛ ⎛ 1 ⎞ ⎞
⎜ ⎜ 1− ⎟ ⎟
⎜
⎜
⎜
⎝ t g (ω i T0 2 ) ⎟
⎠ −1
⎟
⎟
⎜1 + z ⎟
⎜ ⎛ 1 ⎞ ⎟
⎜ ⎜ 1+ ⎟ ⎟
⎜
⎝
⎜
⎝ t g (ω i T0 2 ) ⎟
⎠
⎟
⎠
Съответстващите диференчни уравнения, аналитично отразяващи дискретния апрокси-

миращ фрактален алгоритъм (5.64) с отчитане на зависимостите (5.72)
ISBN 954 438 395 6 123

κ ≡ k T 0 , κ - дискретното време ,
(5.72)
k - брояч на дискретното време , T 0 - такт на дискретизация
са показани с (5.73) и с (5.74) :
s 1 (κ ) = a 1 0 ε (κ ) + a 1 1 ε (κ − 1 ) − b 1 1 s 1 (κ − 1 )
s 2 (κ ) = a 2 0 s 1 (κ ) + a 21 s 1 (κ − 1 ) − b 2 1 s 2 (κ − 1)
s 3 (κ ) = a 3 0 s 2 (κ ) + a 3 1 s 2 (κ − 1) − b 31 s 3 (κ − 1)
(5.73) ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ;
s i (κ ) = a i 0 s i − 1 (κ ) + a i 1 s i − 1 (κ − 1 ) − b i 1 s i (κ − 1 )
⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
s N (κ ) = a N 0 s N − 1 (κ ) + a N 1 s N − 1 (κ − 1 ) − b N 1 s i (κ − 1 ) = µ (κ )
s1 ( κ ) = a 10 ε ( κ ) + a 11 ε ( κ − 1 ) − b 11 s 1 ( κ − 1 )
s 2 ( κ ) = a 20 s 1 ( κ ) + a 21 s 1 ( κ − 1 ) − b 21 s 2 ( κ − 1 )
s 2 ( κ ) = a 2 0 [ a 10 ε ( κ ) + a 11 ε ( κ − 1 ) ] +
+ ( a 2 1 − a 2 0 b 11 ) s 1 ( κ − 1 ) − b 2 1 s 2 ( κ − 1 )
s 3 ( κ ) = a 30 s 2 ( κ ) + a 31 s 2 ( κ − 1 ) − b 31 s 3 ( κ − 1 )
⎡ a 2 0 [ a 10 ε ( κ ) + a 11 ε ( κ − 1 ) ] + ⎤
(5.74) s 3 ( κ ) = a 30 ⎢ ⎥+ .
⎣⎢ + ( a 2 1 − a 2 0 b 1 1 ) s 1 ( κ − 1 ) ⎦⎥
+ ( a 31 − a 30 b 21 ) s 2 ( κ − 1 ) − b 31 s 3 ( κ − 1 )
⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
s i ( κ ) = a i0 s i −1 ( κ ) + a i1 s i −1 ( κ − 1 ) − b i1 s i ( κ − 1 )
⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
s N ( κ ) = a N 0 s N −1 ( κ ) + a N 1 s N −1 ( κ − 1 ) − b N 1 s i ( κ − 1 ) = µ ( κ )
V.10. Дискретни оператори за нехомогенно интегриране от

непълен ред
Дискретните апроксимации A i ( z ) (5.75) ÷ (5.98) на разгледаните в предишна част на кни-
гата оператори INE ⋅ ABS за нехомогенно интегриране от непълен ред A i ( p ) са получе-
ни с използване на оператора на Tustin.
Изчисленията на z -преобразуването са направени при стойност на такта на дискретиза-
ция T 0 = 0.001 , s .
Дискретните предавателни функции и диференчните уравнения, съответстващи на тези
INE ⋅ ABS -оператори, са показани в Табл.5.2. За сравнение на фиг.5.12 са показани резул-
татите от симулацията на честотните характеристики на един от операторите A 5 ( p ) и
на неговия дискретен аналог A 5 ( z ) .
ISBN 954 438 395 6 124

T 0 = 0 ,01 , sec ; Tustin Табл.5.2
( p ) = ( 0.25 p 2 )
−1
A1 ⇒
(5.75) y(z) 10
−3
( 0 .1 z 2 + 0 . 2 z + 0 .1 )
A1 (z) = = ;
u(z) ( z 2- 2 z + 1 )
y ( κ ) = 2 y ( κ − 1) − y ( κ − 2 ) +
(5.76) ;
+ 10 u ( κ ) + 0 , 2 10 u ( κ − 1 ) + 10 u ( κ )
−3 −3 −3
−2
( p ) = ( 0.55 p 3 )
−1
A2 ⇒
y ( z ) 10 ( 0 . 2273 z + 0 .6818 z + 0 .6818 z + 0 . 2273 )
-6 3 2
(5.77)
A2 ( z )= = ;
u(z) ( z 3- 3 z 2 + 3 z - 1 )
y ( κ ) = 3 y ( κ − 1) − 3 y ( κ − 2 ) + y ( κ − 3 ) +
(5.78) + 0 . 2273.10 − 6 u ( κ ) + 0 .6818.10 − 6 u ( κ − 1 ) + ;
+ 0 .6818.10 −6
u ( κ − 1 ) + 0 . 2273.10 −6
u ( κ −3 )
( p ) = ( 0.75 )
4 −1
A3 p ⇒
(5.79)
10
−8
( 0 .0833 z 4
+ 0 . 3333 z
3
+
( z ) + 0 . 5 z 2 + 0 . 3333 z + 0 .0833 )
y
A3 ( z )= = ;
u(z) ( z 4- 4 z 3 + 6 z 2- 4 z + 1 )
y (κ )= 4y (κ −1)−6y (κ − 2 )+ 4 y (κ − 3 )+
(5.80) + 0 .0833.10 − 8 u ( κ ) + 0 . 3333.10 − 8 u ( κ − 1 ) + 0 . 5.10 − 8 u ( κ − 2 )+ ;
+ 0 . 3333.10 − 8 u ( κ − 3 ) + 0 .0833.10 − 8 u ( κ − 4 )
( p ) = ( p 2 + 12.55 p )
−1
A4 ⇒
(5.81) ( z ) 10 − 4
y (0 . 2352 z + 0 .4705 z + 0 . 2352 )
2
A 4 ( z )= = ;
u(z) ( z - 1 .8819 z + 0 .8819 )
2
y ( κ ) = 1 . 8819 y ( κ − 1 ) − 0 . 8819 y ( κ − 2 ) +
(5.82) + 0 . 2352.10 −4
u ( κ ) + 0 . 4705.10 − 4 u ( κ −1)+ ;
+ 0 . 2352.10 −4
u (κ − 2 )
( p ) = (0.05 p 4 )
3 2 −1
A5 + 1.75 p + 0.25 p + 12.55 p ⇒
(5.83)
10
−7
( 0 .1064 z 4
+ 0 . 4255 z
3
+
y(z) + 0 .6382 z
2
+ 0 . 4255 z + 0 .1064 )
A5 (z) = = ;
u(z) (z 4 3
- 3 .7016 z + 5 .1055 z - 3 .1060 z + 0 .7021
2
)
y (κ )= 3 .7016 y ( κ − 1 ) − 5 .1055 y ( κ − 2 ) + 3 .1060 y ( κ − 3 ) +
(5.84) − 0 .7021 y ( κ − 4 ) + 0 .1064.10 −7
)+ u (κ 0 . 4255.10 −7
u (κ −1) + ;
+ 0 .6382.10 −7
u (κ − 2 )+ 0 . 4255.10 − 7 u ( κ −3 ) + 0 .1064.10 −7
u (κ − 4 )
ISBN 954 438 395 6 125

Продължение 1 на Табл.5.2
( p )= ( p 7 )
6 5 4 −1
A6 + 1.75 p + 9.25 p + 12.55 p ⇒
10 − 14
( 0 .0077 z 7
+ 0 .0542 z 6
+ 0 .1626 z 5
+ 0 . 2 710 z 4
+
(5.85) (z) y + 0 . 2710 z 3
+ 0 .1626 z 2
+ 0 .0542 z + 0 .0077 )
A6 ( z )= = ;
u(z) (z 7
- 6 . 98 17 z 6
+ 20 . 8913 z 5 - 34 .7306 z 4
+
+ 34 .6439 z 3 - 20 .7352 z 2
+ 6 . 8950 z - 0 . 9827 )
y ( κ ) = 6.9817 y ( κ − 1 ) − 20.8913 y ( κ − 2 ) + 34.7306 y ( κ − 3 ) +
− 34.6439 y ( κ − 4 ) + 20.7352 y ( κ − 5 ) − 6.8950 y ( κ − 6 ) +
(5.86) + 0.9827 y ( κ − 7 ) + 0.0077.10 − 14
u (κ
) + 0.0542.10 − 14 u ( κ − 1 ) + ;
+ 0.1626.10 − 14
u ( κ − 2 ) + 0.2710.10 − 14
u ( κ − 3 ) + 0.2710.10 − 14
u (κ − 4 )+
+ 0.0542.10 − 14
u ( κ − 5 ) + 0.1626.10 − 14
u ( κ − 6 ) + 0.0077.10 − 14
u (κ −7 )
( p )= ( p 4 )
3 2 −1
A7 + 0.75 p + 0.55 p + 15.25 p ⇒
10 −8
( 0 .062 3 z 4 + 0 . 2491 z 3
+
(5.87) y(z) + 0 . 3736 z 2
+ 0 . 2491 z + 0 .0623 )
A7 (z) = = ;
u(z) (z 4
- 3 . 9925 z
3
+
2
+ 5 . 9775 z - 3 . 9775 z + 0 . 9925 )
y (κ ) = 3.9925 y ( κ − 1 ) − 5.9775 y ( κ − 2 ) + 3.9775 y ( κ − 3 ) +
(5.88) − 0.9925 y ( κ − 4 ) ) + 0.2491.10 − 8 u ( κ − 1 ) +
+ 0.0623.10 −8
u (κ ;
+ 0.3736.10 − 8 u ( κ − 2 ) + 0.2491.10 − 8 u ( κ − 3 ) + 0.0623.10 − 8 u ( κ −4 )
( p ) = ( 0.25 p 2 ) −1
A8 + 12 , 25 p ⇒
(5.89) y(z) 10
−3
( 0 .0803 z + 0 .1606 z + 0 .0803 )2
A8 (z) = = ;
u(z) ( z - 1 .6064 z + 0 .6064 )
2
y ( κ ) = 1.6064 y ( κ − 1 ) − 0.6064 y ( κ − 2 ) +
(5.90) ;
u (κ ) + 1.1606.10 − 3 u ( κ − 1 ) + 0.0803.10 u (κ − 2 )
−3 −3
+ 0.0803.10
( p ) = ( 0.25 p 3 + 1.75 p 2 ) −1
A9 + 9.55 p ⇒
(5.91) (z)y 10
−5
( 0 .0483 z + 0 .1448 z + 0 .1448 z + 0 .0483 )
3 2
A9 (z ) = = ;
u(z) ( z - 2 .9287 z + 2 .8612 z - 0 .9324 )
3 2
y ( κ ) = 2.9287 y ( κ − 1 ) − 2.8612 y ( κ − 2 ) + 0.9324 y ( κ − 3 ) +

(5.92) + 0.0483.10 −5
u (κ
) + 0.1448.10 − 5 u ( κ − 1 ) + 0.1448.10 −5
u (κ − 2 )+ ;
+ 0.0483.10 − 5 u ( κ − 3 )
ISBN 954 438 395 6 126

Продължение 2 на Табл.5.2
( p ) = (1.55 p 3 + 0.0025 p 2 ) −1
A 10 + 12.55 p ⇒
(5.93) 10
−6
( 0 .0806 z 3
+ 0 . 2419 z
2
+
y(z) + 0 . 2419 z + 0 .0806 )
A 10 (z ) = = ;
u(z) (z 3
- 2 . 9992 z
2
+ 2 . 9992 z - 1 )
y ( κ ) = 2.9992 y ( κ − 1 ) − 2.9992 y ( κ − 2 ) + y (κ − 3 )+
(5.94) + 0.0806.10 −6
u (κ
) + 0.2419.10 −6
u ( κ − 1 ) + 0.2419.10 −6
u (κ − 2 )+ ;
+ 0.0806.10 −6
u (κ − 3 )
( p ) = ( 0.75 p 5 )
4 3 2 −1
A 11 + 0.0025 p + 12.75 p + 1.55 p ⇒
10 - 10
( 0 .0416 z 5
+ 0 . 2082 z 4
+ 0 . 4165 z 3
+
(5.95) ( )
y z
−1
+ 0 . 4165 z
2
+ 0 . 2082 z + 0 .0416 )
A 11 z ( −1
)= = ;
u(z ) −1
(z 5
- 4 . 9983 z 4
+ 9 . 9948 z 3
+
- 9 . 9947 z 2
+ 4 . 9982 z - 1 )
y ( κ ) = 4.9983 y ( κ − 1 ) − 9.9948 y ( κ − 2 ) + 9.9947 y ( κ − 3 ) +

− 4.9982 y ( κ − 4 ) + y ( κ − 5 ) +
(5.96) ;
+ 0.0416.10 − 10
u ( κ ) + 0.2082.10 − 10
u ( κ − 1 ) + 0.4165.10 − 10
u ( κ − 2) +
+ 0.4165.10 − 10
u ( κ − 3 ) + 0.2082.10 − 10
u ( κ − 4 ) + 0.0416.10 − 10
u ( κ − 5)
( p )= ( p 5 )
3 −1
A 12 + 9.75 p + 5.25 p ⇒
10 − 10
( 0 .0 312 z 5 + 0 .1562 z 4
+ 0 . 3124 z 3
+
(5.97) y(z) + 0 . 3124 z 2
+ 0 .1562 z + 0 .0312 )
A 12 (z ) = = ;
u(z) (z 5
- 4 . 9990 z 4
+ 9 . 9971 z 3
+
- 9 . 9971 z 2
+ 4 . 9990 z - 1 )
y ( κ ) = 4.9990 y ( κ − 1 ) − 9.9971 y (κ − 2 ) + 9.9971 y (κ − 3) +
− 4.9990 y ( κ − 4 ) + y ( κ − 5 ) +
(5.98) ,
+ 0.0312.10 − 10
u (κ
) + 0.1562.10 − 10 u ( κ − 1 ) + 0.3124.10 − 10 u ( κ − 2 ) +
+ 0.3124.10 − 10 u ( κ − 3 ) + 0.1562.10 − 10 u ( κ − 4 ) + 0.0312.10 − 10 u ( κ − 5 )
където:
κ ≡ k T 0 , κ - дискретното време , k - брояч на дискретното време ,
(5.99)
T 0 - такт на дискретизация
ISBN 954 438 395 6 127

A5 ( jω )
20 l o g A5 ( jω )
ar g A 5 ( jω )
A5 ( jω )
10
−7
( 0 .1064 z 4
+ 0 . 4255 z
3
+
+ 0 .6382 z
2
+ 0 . 4255 z + 0 .1064 )
(z) =
( p ) = (0.05 p ) A5
(z
4 3 2 −1
A5 + 1.75 p + 0.25 p + 12.55 p 4 3
- 3 .7 016 z + 5 .1055 z
2
+
- 3 .1060 z + 0 .7021 )
Tustin , T 0 = 0.001 sec
фиг.5.12.a фиг.5.12.a
ISBN 954 438 395 6 128

VI. ФРАКТАЛНИ РЕЖЕКТОРНИ РЕГУЛАТОРИ
Енигмата ”фрактално диференциране” за първи път бе разчупена с конкретна

реализация в инженерната практика от Alain Oustaloup. Това бе система за управление
на лазерна инсталация през 1975 г. Тогава с помощта на режектор-фрактален диференци-
атор в качеството на автоматично регулиращо устройство, бе създадена и пусната в нор-
мална експлоатация робастна система за управление, наречена система CRONE (Com-
mande Robuste d’Ordre Non Entier).
В последствие, като алгоритъм за управление, фракталният диференциатор бе възприет
и в редица системи за управление на обекти, свързани с някои разработки на европейс-
ката програма за космически изследвания и съответната организация за извеждане в ор-
бита на геостационарни спътници.
След 1990 г. в публикациите на Nakagawa M., Podlubny I,. Blas M. Vinagre, Petráš I.,
Dorcak L., Matsuda Koichi, Machado J. A. и др. се появиха и първите разработки на
фрактални P I λ D γ -регулатори за индустриално приложение.
Идеята за стабилизация и управление на статични обекти (технологични процеси) с по-
мощта на фрактален диференциатор DNE , бе доразвита и с използването на фрактален
интегратор INE в качеството на регулатор.
Търсенето на методи за преодоляване на неотменния консерватизъм в робастните систе-
ми доведе до по-нататъшно развитие на възможностите на фракталното управление.
Ефективността на DNE -режекторите бе комбинирана през 1999 г. с тази на INE ⋅ ABS -ре-
жекторите с нехомогенно интегриране от непълен ред, “поглъщащи” смущенията, в нов
клас алгоритми и реализиращи ги режекторни регулатори [1023 ÷ 1038]. Разширили под-
хода за противодействие на репараметризацията и/или реструктурирането в обекта, из-
ползващ фрактални алгоритми, с абсорбционния подход на Johnson C. D. с нехомогенни
алгоритми от непълен ред, фракталните режекторни регулатори гарантират постигането
на астатизъм, висока динамична точност, робастна устойчивост и робастно качество при
управление в условията на априорна неопределеност.
Така фракталните режекторни регулатори са определени като клас автоматични регули-
ращи устройства, реализиращи рационални апроксимации на фрактални алгоритми и на
нехомогенни алгоритми от непълен ред.
VI.1. Структури и характеристики

Структури на фрактални режекторни регулатори са показани и описани на фиг.6.1 (6.1),
фиг.6.2 (6.2), фиг.6.3 (6.3), фиг.6.4 (6.4), фиг.6.5 (6.5), фиг.6.6 (6.6), фиг. 6.7 (6.7), (6.8)
Структурите са конфигурирани с помощта на DNE -, INE -, INE ⋅ ABS -режектори, реализи-
ращи рационални функции. Те апроксимират съответно: фрактално диференциране,
фрактално интегриране, фрактално интегро-диференциране, нехомогенно интегриране от
непълен ред с “поглъщане” на смущенията. С MCA (Main Control Algorithm) е означен
основният алгоритъм за управление в система (който може да бъде алгоритъм от про-
изволен вид), “поглъщаща” смущенията. Очевидно, различни комбинации на алгоритъма
INE ⋅ ABS за нехомогенно интегриране от непълен ред с “поглъщане” на смущенията мо-
гат да бъдат организирани както с алгоритъм за фрактално диференциране DNE , така и с
алгоритъм за фрактално интегриране INE .
Фракталните режекторни регулатори са динамични системи от пълен ред (целочислени
динамични системи).
В аналитичните описания (6.1) ÷ (6.8) са използвани означенията: α - ред на фрактално ин-
тегриране; β - ред на фрактално диференциране; ω A ÷ ω B - честотен диапазон на апрок-
ISBN 954 438 395 6 129

симиращите предавателни функции R 〉 α 〈 ( p ) на фракталните режекторни регулатори;

ω i - срязващи честоти в апроксимациите на фракталните оператори; T j - параметри в
нехомогенната от непълен ред динамична система на абсорберите; l a , l m - адитивни и
мултипликативни смущения, определящи множество Π на параметрични и структурни
смущения ξ върху модела на обобщения обект за управление в системата.
Всеки един от представените алгоритми притежава широки функционални възможности и

позволява “гъвкавост” в настройката на съответния регулатор в системи за управление.
На фиг.6.8 са систематизирани характеристиките в пространството на Nichols на фракта-
лен режекторен регулатор с фрактално интегро-диференцирене I ( ne ) D ( ne ) при различни
стойности на реда на фракталното диференциране и на реда на фракталното интегрира-
не. Характеристики с подобни свойства могат да бъдат постигнати с останалите фрак-
тални режекторни регулатори, разгледани по-горе.
Високият ред на алгоритмите на тези автоматични регулиращи устройства е “относител-

но” затруднение в аналитичния синтез на фрактални системи за управление. Но разглеж-
даните алгоритми предоставят повече степени на свобода при синтеза, удовлетворяващи
и локални, и обобщени критерии за робастно качество.
⎧ ⎛ ⎞ ⎫
⎜ 1 + jω
β
⎪ ⎛ jω ⎞
e
⎟ ⎪
⎜ 1+ ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎜ ωb ⎟ ω ′i ⎪
∏
M
⎪ ⎝ ⎠ ⎪
⎪ R ( jω ) = k 0 ⎜ ⎟ ⎪
jω
D (ne)
(6.1) ⎨ ⎜ ⎟ ⎛ ⎞ ⎬ ;
⎪ ⎜ 1+ ⎟ i =1
⎜ 1 + jω ⎟ ⎪
⎜ ωh ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎝ ⎠ ωi ⎪
⎪ ⎝ ⎠ ⎪
⎪⎩ ∀ ω (l a ,lm )∈ ω A , ω [ B ] ,{ β > 1,β e +β n = β } ; ( ω ′i ) −1
> (ω i ) −1
⎪⎭
⎧ ⎛ ⎞ ⎫
⎜ 1 + jω
α
⎪ ⎛ jω ⎞
e
⎟ ⎪
⎜ 1+ ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎜ ωb ⎟ ω ′i ⎪
∏
M
⎪ ⎝ ⎠ ⎪
⎪ R ( jω ) = k 0 ⎜ ⎟ ⎪
jω
I (ne)
(6.2) ⎨ ⎜ ⎟ ⎛ ⎞ ⎬ ;
⎪ ⎜ 1+ ⎟ i =1
⎜ 1 + jω ⎟ ⎪
⎜ ωh ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎝ ⎠ ωi ⎪
⎪ ⎝ ⎠ ⎪
⎪⎩ ∀ ω (l a ,lm )∈ ω A , ω [ B ] ,{ α > 1 ,α e +α n = α } ; ( ω ′i ) −1
< (ω i ) −1
⎪⎭
⎧ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎫
⎜ 1 + jω ⎟ ⎜ 1 + jω ⎟
α β
⎪ ⎛ jω ⎞
e
⎛ jω ⎞
e
⎪
⎜ 1+ ⎟ ⎜ ⎜ 1+ ⎟
⎪ ⎜ ω bI ⎟ ω ′i ⎟⎠ ⎜ ω bD ⎟ ⎜ ω ′ j ⎟⎠ ⎪
∏ ∏
⎝ ⎝
M N
⎪ R ( jω ) = k 0 I ⎜ ⎟ + k ⎜ ⎟ ⎪
(6.3) ⎪⎪ ⎜ jω ⎟ ⎜ jω ⎟ ⎪ ;
0D
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎪ ⎜ 1+ ⎟ i =1
⎜ 1 + jω ⎟ ⎜ 1+ ⎟ j =1
⎜ 1 + jω ⎟ ⎪
⎪
⎜ ω hI ⎟ ⎜ ⎜ ω hD ⎟
⎨ ⎝ ⎠
⎝ ω i ⎟⎠ ⎝ ⎠ ⎜
⎝ ωj ⎟
⎠
⎬
⎪ ⎪
⎪
⎪
∀ω ( la ,lm )∈ ω [ A ,ω B ] , ⎪
⎪
⎪
⎪
{ α > 1 ,α e +α n =α }; ( ω ′ ) i
−1
< (ω i ) ,{
−1
β > 1,β e +β n =β }; ( ω ′ ) j
−1
> (ω j ) −1
⎪
⎪
⎪⎩ k 0I ≠ k 0D ; i ≠ j ; ω bI < ω hI < ω bD < ω hD ⎪⎭
ISBN 954 438 395 6 130

⎧ ⎛ ⎞
−1
⎫
∑ (T
M
⎪
(6.4) ⎨ R I N E−A B S ( jω ) = k 0 ⎜
⎜ j p j
) ⎟
⎟ R MCA ( ⎪
jω ) ⎬ ;
⎪ ⎜ ⎟ ⎪
⎩ ⎝ j=K ⎠ ⎭
⎧ ⎛ ⎞
−1
⎫
∑ (T
M
⎪
(6.5) ⎨ R I N E− A B S ( jω ) = k 0 ⎜
⎜ j p j
) ⎟
⎟ + R MCA ( ⎪
jω ) ⎬ ;
⎪ ⎜ ⎟ ⎪
⎩ ⎝ j=K ⎠ ⎭
⎧ ⎛ ⎞ ⎫
⎜ 1 + jω
α
⎪ ⎛ jω ⎞ e
⎟ ⎪
⎜ 1+ ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎜ ω bI ⎟ ω ′i ⎪
∏
M
⎪ ⎝ ⎠ ⎪
⎪
R ( jω ) = k 0 I ⎜ ⎟ +
⎪
⎜ jω ⎟ ⎛ ⎞
⎪ ⎜ 1+ ⎟ i =1
⎜ 1 + jω ⎟ ⎪
⎪ ⎜ ω h I ⎟⎠ ⎜ ⎟ ⎪
⎝ ⎝ ωi ⎠
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎛ ⎞
⎜ 1 + jω
β
⎪ ⎛ jω ⎞ e
⎟ ⎪
⎪ ⎜ 1+ ⎟ ⎜ ⎟ ⎪
⎜ ω bD ⎟ ω ′j
∏
⎪ ⎪
N
⎝ ⎠
⎪ + k 0D ⎜ ⎟ + ⎪
⎨ ⎜ jω ⎟ ⎛ ⎞ ⎬
⎪ ⎜ 1+ ⎟ j =1
⎜ 1 + jω ⎟ ⎪
⎜ ω h D ⎠⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎝ ωj ⎪
⎪ ⎝ ⎠ ⎪
⎪ ⎛ ⎞
−1
⎪
∑ (T
M
⎪
⎪
⎜
+ ⎜ j p j
) ⎟
⎟
⎪
⎪
⎪ ⎜ ⎟ ⎪
⎝ j=K ⎠
⎪ ⎪
⎪∀ω (l a [
,lm )∈ ω A ,ω B ], { α > 1 ,α e +α }; ( ω ′ )
n =α i
−1
< (ω i ) −1
,⎪
⎪ ⎪
(6.6) ⎪ {β > 1,β e +β n =β }; ( ω ′ j ) > (ω )
−1
j
−1
⎪;
⎪ k 0 I ≠ k 0 D ; i ≠ j ; ω bI < ω hI < ω bD < ω hD ⎪
⎩ ⎭
⎧ ⎛ ⎞ ⎫
⎜ 1 + jω
β
⎪ ⎛ jω ⎞
e
⎟ ⎪
−1 ⎜ 1+ ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎛ M ⎞ ⎜ ωb ⎟ ω ′i ⎪
∑ (T ∏
M
⎝ ⎠
⎪
(6.7) ⎪ R ( jω ) = k 0 ⎜
⎜
j p
j
) ⎟
⎟ ⎜
jω
⎟ ⎪
⎪ ;
⎨ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛ ⎞ ⎬
⎪ ⎝ j=K ⎠ ⎜ 1+ ⎟ i =1
⎜ 1 + jω ⎟ ⎪
⎜ ωh ⎟ ⎜ ⎟
⎪ ⎝ ⎠ ωi ⎪
⎪ ⎝ ⎠ ⎪
[
⎪⎩ ∀ ω ( l a , l m ) ∈ ω A , ω B ] ,{ β > 1,β e +β n =β }; ( ω ′ ) i
−1
> (ω i ) −1
; i ≠ j ⎪⎭
⎧⎧ α ⎫ ⎧ αe 1 ⎫ ⎫
⎪⎪ ⎛ 2
⎞ ⎪ ⎪ ⎛ 2
⎛ ωu ⎞ ⎟ 2 ⎞ ⎡ ⎛ω ⎞
2
⎤ 2 ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎜ ⎛ ωu ⎞ ⎟
2
⎜ ⎪
⎜ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎢ 1+ ⎜ u ⎟ ⎥ ⎪
⎪⎪ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ⎜ω ⎟ ⎟ ⎢ ⎜ ω ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
(6.8) ⎝ ωh ⎠ ⎝ h ⎠ ⎟ .
∏
N
⎪⎪ ⎝ i ⎠ ⎪
⎪ g ⎜⎜ ⎟
⎟
⎪ ⎪⎪ g ⎜ ⎟
⎢ ⎥ ⎪⎪ 1 ⎪
k0 =⎨⎨ ⎬;⎨ ⎜ 2 ⎢ 2 ⎥ ⎬; g= ⎬
⎛ ωu ⎞ ⎟
2
⎜ ⎛ ωu ⎞ ⎟ ⎛ ωu ⎞
⎪⎪
⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟
⎪ ⎪ ⎜
1 + ⎜ ⎟ ⎟
i =1 ⎢
⎢ 1 + ⎜ ⎟ ⎥
⎥
⎪ G
∗
( jω u ) ⎪
⎪⎪ ⎜ ⎜ω ⎟ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ⎜ω ⎟ ⎟ ⎜ ω′ ⎟ ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎝ ⎝ b ⎠ ⎠ ⎪ ⎪ ⎝ ⎝ b ⎠ ⎠ ⎢
⎣ ⎝ i ⎠ ⎥⎦ ⎪ ⎪
⎪⎪
⎩⎪ ⎩
(
0< α <1 ) ⎪ ⎪
⎭ ⎪⎩ (
α > 1 ; α e +α n = α ) ⎪
⎪⎭
⎪
⎭⎪
ISBN 954 438 395 6 131

ε (p) µ (p)
k DNE DNE ИМ
фиг.6.1
ε (p) µ (p)
kINE INE ИМ
фиг.6.2
ε (p) µ (p)
kDNE DNE
k ИМ
kINE INE
фиг.6.3
k INE - ABS
µ (p)
ε (p)
MCA ИМ
фиг.6.4
ε (p) µ (p)
kABS INE - ABS
k ИМ
kMCA MCA
фиг.6.5
INE - ABS
ε (p) µ (p)
kDNE DNE
k ИМ
kINE INE
фиг.6.6
k INE - ABS µ (p)
ε (p) ИМ
DNE
фиг.6.7
ISBN 954 438 395 6 132

Nichols plot I(ne)-D(ne) Nichols plot I(ne)-D(ne)
фиг.6.8.e
фиг.6.8.a
фиг.6.8.f
фиг.6.8.b
фиг.6.8.g
фиг.6.8.c

фиг.6.8.h
фиг.6.8.d
ISBN 954 438 395 6 133

VI.2. Свойства и сравнителен анализ
В сравнение с класическите регулатори от пълен ред, принципното различие на фрактал-

ните режекторни регулатори, означени общо с R 〉 α 〈 , се състои в тяхното свойство на
прецизен отсичащ филтър.
Това свойство на фракталните регулатори се определя в четири направления, доказани
аналитично в техните:
1. Амплитудно-честотни характеристики R 〉 α 〈 ( jω ) , профилът на които е на пре-
цизен отсичащ филтър (6.9), (6.10) със срязващата честота ω C (фиг.6.9), а стръмността a i
на отделните зони на характеристиката е функция съответно на реда α на оператора за
фрактално интегриране и на реда β на оператора за фрактално диференциране. При
стойности α = β = ς ( 0 < ς < 1 или ς > 1 ), характеристиката на отсичащия филтър е
симетрична по отношение на стойността на ω C . Тъй като параметри за настройка в про-
цеса на проектиране са ω C , α и β , то това предоставя възможности за профилиране на
отсичащия филтър в много широк функционален честотен диапазон.
d ( 20 l o g R
〉α 〈
( jω ) ) ⎧ a1 , ∀ω ∈ ω [ A ,ω C ] , ( a ( α ) = const < 0 )
1
(6.9) ⎪
= ⎨ 0 , ω = ω C ,
dω ⎪ a
⎩ 2 , ∀ω ∈ ω [ C ,ω B ) , ( a ( β ) = const > 0 )
2
(6.10) a 1 = a 1 ( α ) , a 2 = a 2 (β )
2. Фазово-честотни характеристики a r g ( R 〉 α 〈 ( jω ) ) , чийто профил гарантира:
● Желан размер на дефазирането ( a r g ( R 〉 α 〈 ( jω ) )) < 0 за честоти от ω A до
ω C в диапазона от − ( π 2 ) rad през − α ( π 2 ) rad до 0 rad (фиг.6.10). Желаното де-
фазиране е функция само и единствено на реда на оператора за фрактално интегриране
α (избрана в диапазона 0 < α < 1 или в диапазона α > 1 ). Стойността на α не е функ-
ция на реда на фракталното диференциране β . Настройката на α е независима при про-
ектирането на системата за управление.
● Желан размер на изпреварването ( a r g ( R 〉 α 〈 ( jω ) )) > 0 в спектъра на често-
тите от ω C до ω B в диапазона от 0 rad през + β ( π 2 ) rad до 0 rad (фиг.6.10).
Желаното изпреварване е функция на реда на оператора за фрактално диференциране β
(избрана в диапазона 0 < β < 1 или в диапазона β > 1 ). Стойността на β не е функция
на реда на фракталното интегриране α . Настройката на β е независима при проектира-
нето на системата за управление.;
● Дефазирането и изпреварването могат да бъдат определени в процеса на проектиране
като симетрични, когато α = β = ς , като 0 < ς < 1 или ς > 1 за целия честотен диапа-
зон ∀ ω ∈ [ ω A ÷ ω B ] . Това определя изключителна “гъвкавост” на фракталното интег-
ро-диференциране;
● Плато или хоризонтален профил ( d ( a r g ( R 〉 α 〈 ( jω ) )) d ω ) = 0 на Bode-ха-
рактеристиката в зоната на дефазиране (фиг.6.10) за спектъра на всички честоти в указа-
ния диапазон ∀ ω i ∈ [ω A ÷ ω C ], за който са в сила зависимостите (6.11). В същия чес-
тотен диапазон Nichols-характеристиката е с типичен вертикален профил;
ISBN 954 438 395 6 134

( (
⎧ a r g R 〉 α 〈 ( jω ) )) = α ( −π 2 ) , ∀ω ∈ ω [ ÷ωC ]
⎪⎪
A
(6.11) ⎨ (
d ar g R〉α 〈 ( ( jω ) ) ) ;
⎪ = 0 , ∀ω ∈ ω [ A ÷ωC ]
⎪⎩ dω
● Плато или хоризонтален профил ( d ( a r g ( R 〉 α 〈 ( jω ) )) d ω ) = 0 на Bode-ха-

рактеристиката в зоната на изпреварване (фиг.6.10) за спектъра на всички честоти в ука-
зания диапазон ∀ ω i ∈ [ω C ÷ ω B ], за който са в сила зависимостите (6.12). В същия
( ( ))
⎧ a r g R 〉 α 〈 ( jω ) = β ( + π 2 ) , ∀ ω ∈ ω C ÷ ω B [ ]
⎪⎪
(6.12) ⎨ ( (
d a r g R 〉 α 〈 ( jω ) ))
⎪ = 0 , ∀ω ∈ ω C ÷ ω B [ ]
⎪⎩ dω
честотен диапазон Nichols-характеристиката е с типичен вертикален профил;

● Отсичане или вертикален профил на Bode-характеристиката в зоната на срязва-
щата честота (фиг.6.10), за който е в сила зависимостта (6.13) :
(6.13) ( d ( a r g ( R 〉 α 〈 ( jω ) ) ) )
d ω ≈ ∞ , (ω = ω C ).
3. Възможности за аналитично профилиране на фазово-честотната характеристика
в широк диапазон от ( − α .90 o ) до ( + β .90 o ) независимо или от ( − ς .90 o ) до
( + ς .90 o ) симетрично при запазване на вида на амплитудно-честотната характеристика.
Редът на фракталното интегриране α и редът на фракталното диференциране β са ре-
ални числа. За сравнение стандартните регулатори (с алгоритми от пълен ред) дефазират
от ( − 90 o ) до ( + 90 o ) в силно ограничен честотен диапазон. В този смисъл те са само
един частен случай от възможностите ( α = β = ς = 1 ) на фракталните режекторни ре-
гулатори. Като потвърждение и за сравнение на фиг.6.11, фиг.6.12, фиг.6.13 и фиг.6.14 са
илюстрирани преходните функции и честотните характеристиките на стандартен линеен
(промишлен) PID -регулатор (6.14) и на I ( ne ) D ( ne ) -регулатор (6.3). В случая на конкретната
симулация стойностите на α и на β са такива, че I ( ne ) D ( ne ) -регулаторът дефазира от
(− 50 )o
до ( + 50 o ). На тези илюстрации изброените по-горе типични особености са
твърде представителни.
⎛ 1+T i p ⎞ ⎛ 1+T d p ⎞
(6.14) R P I D ( jω ) = k ⎜ ⎟⎜ ⎟ .
p
⎜ T p ⎟ ⎜ a T p +1 ⎟
⎝ i ⎠⎝ d ⎠
4. Възможности, гарантиращи астатизъм и висока динамична точност на фрактал-

ната системата за управление (стабилизация) при експлоатационни условия на априорна
неопределеност (независимо от структурно-параметричните вариации в модела на управ-
лявания обект) [68-124]. Динамичните параметри за настройка на фракталните режекторни
регулатори са: N - редът на апроксимация на съответния фрактален оператор; ω A ÷ ω B -
честотната лента, ограничаваща зоната на апроксимация; ω i и ω ′i - срязващи честоти на
полиномиалната апроксимация с N броя нули ω ′i и N броя полюси; λ , η - коефициенти
на дробно-рационалната рекурсия.
ISBN 954 438 395 6 135

R
〉α 〈
( jω )
фиг.6.9
ωA ωC ωB
ar g (R 〉α 〈
( jω ) )
фиг.6.10
ωA ωC ωB
ISBN 954 438 395 6 136

I ne D ne
фиг.6.11.a
PI D
фиг.6.11.a
ISBN 954 438 395 6 137

I ne D ne
фиг.6.12.a
PI D
фиг.6.12.a
ISBN 954 438 395 6 138

I ne D ne
фиг.6.13.a
PI D
фиг.6.13.a
ISBN 954 438 395 6 139

I ne D ne
I ne D ne
фиг.6.14.a
PI D
PI D
фиг.6.14.a
ISBN 954 438 395 6 140

VI.3. Технически реализации на апроксимирани фрактални оператори

с непрекъснати функции
Основен елемент на режекторите, рационално апроксимиращи операторите за фрактално

диференциране, фрактално интегриране и фрактално интегро-диференциране от произ-
волен ред α е реалното форсиращо звено (инерционното форсиращо звено). Динамич-
ната система, описваща реалното форсиращо звено е показана с (6.15) :
d y ⎛ d x ⎞
(6.15) T 2 + y = k ⎜ T2 +x ⎟ ,
⎜ ⎟
dt ⎝ dt ⎠
където: x ( t ) е входната величина; y ( t ) - изходната величина на системата; отношени-

ето τ = T 1 T 2 - коефициентът на звеното (бездименсионна величина); k - коефици-
ентът на усилване на динамичната система “реално форсиращо звено”; T 1 и T 2 - време-
константи. Принципните схеми, фиг.6.15 и фиг.6.16, илюстрират примерна аналогова
реализация на звеното за случаите на τ < 1 , ( T 1 < T 2 ) и на τ > 1 , ( T 1 > T 2 ) . Разг-
леждайки коефициента на усилване на показаните схеми като предавателен коефициент
на делител на напрежение, за схемата на фиг.6.15 са в сила основните зависимости (6.16)
и (6.17) :
Z ⎛ 1 1+ jω C R2 ⎞
,⎜ Z ⎟ ;
2
(6.16) G = = R1 ,Z =R2 + =
+Z ⎜ 1 2
jωC jωC ⎟
Z 1 2 ⎝ ⎠
⎧ 1+ jωT1 1+ jωC R2
⎪ G ( jω )= = ,
⎪ 1+ jωT2 1+ jω C (R1 + R2 )
⎪
(6.17) ⎨ ⎛ T 1 = C R 2 ,T 2 = C ( R 1 + R 2 ) , k = 1 ⎞ ,
⎪ ⎜ ⎟
⎪ ⎜ T1 R2 ⎟
⎜ τ = = < 1⎟
⎪
⎩
⎜
⎝ T2 ( R 1 + R 2 ) ⎟⎠
а за схемата на фиг.6.16 - зависимостите (6.18) и (6.19) :
Z ⎛ R1 ⎞
,⎜ Z ⎟;
2
(6.18) G = = ,Z =R2
Z +Z ⎜ 1
1+ jωC R1
2
⎟
1 2 ⎝ ⎠
⎧ 1+ jωT R 1+ jω C R
( jω )=
1 2 1
⎪ G k = ⋅ ,
⎪ 1+ jωT 2 (R 1 +R 2 ) ⎛
⎜ 1+ jω C
R 1 R 2
⎞
⎟
⎪⎪
(6.19)
⎨
⎜
⎝ (R 1 +R 2 ) ⎟
⎠
,
⎪
⎪ ⎛⎜ R R R T (R +R ) ⎞
>1 ⎟
1 2 2 1 1 2
⎪⎜ T =C R ,T =C , k= ,τ = =
⎪⎩ ⎝
1 1 2
(R 1 +R 2 ) (R 1 +R 2 ) T 2 R 2
⎟
⎠
определящи връзката между параметрите на схемите ( R 1 , R 2 , C ) и динамичните им

параметри ( T 1 , T 2 , τ , k ) . На фиг.6.17 е показана примерна схема на фрактален апрок-
симиращ диференциатор, на фиг.6.18 - схема на реално форсиращо звено върху аналогов
операционен усилвател, а на фиг.6.19 - схемата на фрактален апроксимиращ диференциа-
тор върху аналогов операционен усилвател.
ISBN 954 438 395 6 141

Z 1
R 1
U1 U2
R Z2
(x) 2
(y)
фиг.6.15
C τ <1
C
Z 1
R 1
U1 U2
R Z
(x) (y)
2 2
фиг.6.16
τ >1
R R R R R
λ λ2 λ3 λ i −1
U1 U2
C C C C C
фиг.6.17 η η 2
η 3
η i −1
R3
C2 C3
R1 R2
UE -
C1 + US
фиг.6.18
ISBN 954 438 395 6 142

C7 C8
10 n F 10 n F
R 10 R 11
1M 1M
C5 C6
10 n F 10 n F
R8 R9
1M 1M
C3 C4
10 n F 10 n F
R6 R7
1M 1M
C1 C2
10 n F 10 n F
R4 R5
1M 1M
R3
1M
R1
1M R2
1M
-
UE -
+
+ US
фиг.6.19
VI.4. Дискретни алгоритми на фрактални режекторни регулатори
Разгледаните дискретни апроксимации на операторите за фрактално диференциране, ин-

тегриране и интегро-диференциране, както и дискретните оператори за нехомогенно ин-
тегриране от непълен ред, предоставят възможността да бъдат конфигурирани и про-
ектирани дискретни аналози на разгледаните фрактални режекторни регулатори, апрок-
симирани с непрекъснати функции. При това идеята за структурата на желания фрактален
режекторен алгоритъм следва същата логика, както и при апроксимацията с рационални
непрекъснати функции на фракталните оператори.
ISBN 954 438 395 6 143

Реализацията на дискретен алгоритъм на фрактален режекторен регулатор с честотно ог-

раничено за честотния диапазон ( 4 , 3875 ÷ 438 ,75 ) rad/ sec фрактално диференциране от
ред α = 1.466 например, е съобразна със зависимостта (6.20) G D ( ) ( p ) , определяща ne
неговия непрекъснат модел (6.20) :
y(p) ⎛ 0 , 482220735 p + 1 ⎞ ⎛ 0 ,13415771 p + 1 ⎞

GD (ne ) ( p )= = ⎜
⎜ 0 ,05799214 p + 1
⎟⋅⎜ ⎟×
⎟ ⎜ 0 ,01613388 p + 1 ⎟
u( p) ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(6.20) .
⎛ 0 ,03732376 p + 1 ⎞ ⎛ 0 ,01038377 p + 1 ⎞
×⎜ ⎟⋅⎜ ⎟
⎜ 0 ,00448858 p + 1 ⎟ ⎜ 0 ,00124876 p + 1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
След преработка на (6.20) по метода на дискретна рекурсивна дробно-рационална полино-

миална апроксимация по метода на Oustaloup (6.20) ÷ (6.24) с използването на оператора
за линейна фрактална трансформация u
u = (( 1 − z ) ( 1 + z ))
−1 −1 ±α
и със стойност на такта на дискретизация T 0 = 0 ,0001 , sec
⎞ ⎛ - 8 , 31523288 z ⎞
−1
⎛ 0 , 482220735 p + 1 + 8 , 31524246
(6.21) ⎜ ⎟⇒⎜ ⎟ , T = 0 ,0001 , sec , Oustaloup ;
⎜ 0 ,05799214 p + 1 ⎟ ⎜ - 0 , 99999042 z − 1 + 1 ⎟ 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ 0 ,13415771 p + 1 ⎞ ⎛ - 8 , 31511712 z − 1 + 8 , 31515156 ⎞

(6.22) ⎜ ⎟⇒⎜ ⎟ , T = 0 ,0001 , sec , Oustaloup ;
⎜ 0 ,01613388 p + 1 ⎟ ⎜ - 0 , 99996557 z − 1 + 1 ⎟ 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ 0 ,03732376 p + 1 ⎞ ⎛ - 8 , 31470103 z − 1 + 8 , 3148248 ⎞

(6.23) ⎜ ⎟⇒ ⎜ ⎟ , T = 0 ,0001 , sec , Oustaloup ;
⎜ 0 ,00448858 p + 1 ⎟ ⎜ −1
+1 ⎟ 0
⎝ ⎠ ⎝ - 0 , 99987623 z ⎠
⎛ 0 ,01038377 p + 1 ⎞ ⎛ - 8 , 31320474 z − 1 + 8 , 31364976 ⎞

(6.24) ⎜ ⎟⇒⎜ ⎟ , T = 0 ,0001 , sec , Oustaloup ;
⎜ 0 ,00124876 p + 1 ⎟ ⎜ - 0 , 99955497 z − 1 + 1 ⎟ 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
се определя дискретната предавателна функция G D ( ne )

( z ) (6.25) като произведение
−1
на полиноми. Последната е дискретен аналог на (6.20) :
( ) −1
⎛ - 8 , 31523288 z − 1 + 8 , 31524246 ⎞
(z )
y z
−1
= = ⎜ ⎟×
u(z )
GD (ne ) −1 ⎜ - 0 , 99999042 z − 1 + 1 ⎟
⎝ ⎠
⎛ - 8 , 31511712 z − 1 + 8 , 31515156 ⎞ ⎛ - 8 , 31470103 z − 1 + 8 , 3148248 ⎞
(6.25) ×⎜ ⎟⋅⎜ ⎟× .
⎜ - 0 , 99996557 z
−1
+1 ⎟ ⎜ - 0 , 99987623 z
−1
+1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ - 8 , 31320474 z − 1 + 8 , 31364976 ⎞
×⎜ ⎟
⎜ - 0 , 99955497 z
−1
+1 ⎟
⎝ ⎠
Дискретната предавателна функция (6.25) може да се трансформира еквивалентно до

(6.26) като отношение на полиноми по степените на z − 1 :
ISBN 954 438 395 6 144

( ) −1 −4
− 19117.3 z −3
+ 28676.4 z −2 −1
+ 4779.59
(z )=
y z 4779.23 z - 19118 z
(6.26) G D ( −1
= .
u(z )
) −1 −4 −3 −2 −1
− 3.99816 z + 5.99816 z +1
ne
0.999387 z - 3.99939 z
Последната форма на дискретната предавателна функция (6.26) съответства на диферен-

чно уравнение от вида (6.27) :
y ( κ ) = 3.99939 y ( κ − 1 ) − 5.99816 y ( κ − 2 ) + 3.99816 y ( κ − 3 ) − 0.999387 y ( κ − 4 ) +
(6.27) .
+ 4779.59 u ( κ ) - 19118 u ( κ − 1 ) + 28676.4 u ( κ − 2 ) − 19117.3 u ( κ − 3 ) + 4779.23 u ( κ − 4 )
Диференчното уравнение (6.27) е формата, по която дискретният алгоритъм на фрактален

режекторен регулатор с честотно ограничено за диапазона ( 4 , 3875 ÷ 438 ,75 ) rad/ sec
фрактално диференциране от ред α = 1.466 при такт на дискретизация T 0 = 0 ,0001 , sec
може да бъде програмиран (конфигуриран и програмиран) в цифров регуратор или преп-
рограмируем контролер, с което да бъде конкретно реализиран. Очевидно е, по така фор-
мираното уравнение (6.27), че цифровата реализация предполага изпълнение с помощта
на пропорционален изпълнителен механизъм. Ако изпълнителният механизъм е интегри-
ращ или с постоянна скорост, то уравнение (6.27) е необходимо да бъде преизчислено.
Дискретната предавателна функция (6.26) може да се преработи до (6.28), която е подхо-
дяща за моделиране и симулиране:
y(z) 4779.23 − 19117.3 z + 28676.4 z - 19118 z + 4779.59 z
1 2 3 4
(6.28) G D ( ( z )= = .
u(z)
)
0.999387 − 3.99816 z 1
+ 5.99816 z 2 - 3.99939 z 3
+ z 4
ne
За определянето на дискретния аналог на същия дискретен алгоритъм на фрактален ре-

жекторен регулатор с честотно ограничено фрактално диференциране от ред α = 1.466 за
указания честотен диапазон, може да бъде използван и друг метод за дискретизация. Нап-
ример с използване на оператора на Tustin с такт на дискретизация T 0 = 0 ,0001 , sec . В
този случай резултатите са отразени с помощта на зависимостите (6.29) ÷ (6.32):
⎛ 0 , 482220735 p + 1 ⎞ ⎛ 8 , 3090 z - 8 , 3073 ⎞

(6.29) ⎜ ⎟⇒ ⎜ ⎟ , T 0 = 0 ,0001 , sec , Tustin ;
⎜ 0 ,05799214 p + 1 ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ z - 0 , 9983 ⎠
⎛ 0 ,13415771 p + 1 ⎞ ⎛ 8 , 2927 z - 8 , 2865 ⎞

(6.30) ⎜ ⎟⇒⎜ ⎟ , T 0 = 0 ,0001 , sec , Tustin ;
⎜ 0 ,01613388 p + 1 ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ z - 0 , 9938 ⎠
⎛ 0 ,03732376 p + 1 ⎞ ⎛ 8 , 2347 z - 8 , 2126 ⎞

(6.31) ⎜ ⎟⇒⎜ ⎟ , T 0 = 0 ,0001 , sec , Tustin ;
⎜ 0 ,00448858 p + 1 ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ z - 0 , 9780 ⎠
⎛ 0 ,01038377 p + 1 ⎞ ⎛ 8 ,0336 z - 7 , 9566 ⎞

(6.32) ⎜ ⎟⇒⎜
⎜
⎟ , T 0 = 0 ,0001 , sec , Tustin .
⎟
⎜ 0 ,00124876 p + 1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ z - 0 , 9230 ⎠
Резултатите от симулирането на честотните характеристики, получени с използване на

оператора на Oustaloup (6.20) ÷ (6.24) са показани на фиг.6.20, а тези с използване на опе-
ратора на Tustin (6.29) ÷ (6.32) - на фиг.6.21. Различията в крайните резултати са мини-
мални. Обобщената характеристика на дискретния аналог на алгоритъма (6.20) е показана
на фиг.6.22 и фиг.6.23.
ISBN 954 438 395 6 145

⎛ - 8 , 31523288 z − 1 + 8 , 31524246 ⎞
⎜ ⎟
⎜ - 0 ,99999042 z
−1
+1 ⎟
⎝ ⎠
⎛ - 8 , 31511712 z − 1 + 8 , 31515156 ⎞
⎜ ⎟
⎜ - 0 , 99996557 z − 1 + 1 ⎟
⎝ ⎠
⎛ - 8 , 31470103 z − 1 + 8 , 3148248 ⎞
⎜ ⎟
⎜ - 0 , 99987623 z − 1 + 1 ⎟
⎝ ⎠
⎛ - 8 , 31320474 z − 1 + 8 , 31364976 ⎞
⎜ ⎟
⎜ - 0 , 99955497 z
−1
+1 ⎟
⎝ ⎠
фиг.6.20.a
T 0 = 0 ,0001 , s , Oustaloup
фиг.6.20.b
⎛ 8 , 3090 z - 8 , 3073 ⎞
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ z - 0 , 9983 ⎠
⎛ 8 , 2347 z - 8 , 2126 ⎞
⎛ 8 , 2927 z - 8 , 2865 ⎞ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎝ z - 0 , 9780 ⎠
⎝ z - 0 , 9938 ⎠
⎛ 8 ,0336 z - 7 , 9566 ⎞
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ z - 0 , 9230 ⎠
фиг.6.21.a T 0 = 0 ,0001 , s , Tustin
фиг.6.21.b
ISBN 954 438 395 6 146

фиг.6.22
фиг.6.23.a
фиг.6.23.b
ISBN 954 438 395 6 147

VII. ФРАКТАЛНИ СИСТЕМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ
VII.1. Структури на фрактални системи за управление

В контекста на определенията, използвани в този и в следващите раздели на книгата, са
приети определенията:
● система за управление (стабилизация) със стандартен класически регулатор (с
алгоритъм от пълен ред, например (6.14)), е класическа система от пълен ред SE
(système d’ordre entier);
● номинална система от пълен ред SE е хипотетична параметрически и структур-
но несмутена линейна система за управление на обект, идентичен с номиналния
модел G ∗ ( p ) на обобщения обект за управление (фиг.7.1);
● параметрически смутена система от пълен ред SE е система с линеен стандар-
тен алгоритъм за управление на обект (фиг.7.2), характеризиращ се с адитивни l a
и мултипликативни l m смущения, определящи множеството Π на параметрични
и/или структурни смущения ξ върху модела на обобщения обект за управление
G ( p ) в системата (репараметризирана и/или реструктурирана система);
● каскадна система за управление (стабилизация) - система за управление на обоб-
щен обект, определен с “бърза” и с основна или “бавна” регулируема величина
(фиг.7.3);
● системата за управление (стабилизация) с фрактален режекторен регулатор, ап-
роксимиращ фрактални оператори (напр. с I (ne )D (ne ) (6.3) -регулатор), е фрактална
система SNE (système d’ordre non entier).
На фиг.7.4, фиг.7.5, фиг.7.6, фиг.7.7, фиг.7.8 са показани структурните схеми на SNE -сис-
теми за управление. В качеството на автоматично регулиращо устройство са използвани
фрактални режекторни регулатори.
Те са конфигурирани с помощта на DNE -, INE -, INE ⋅ ABS -режектори, реализиращи раци-
онални функции. Те апроксимират съответно: фрактално диференциране, фрактално ин-
тегриране, фрактално интегро-диференциране, фрактално интегро-диференциране и не-
хомогенно интегриране от непълен ред с “поглъщане” на смущенията, фрактално дифе-
ренциране и нехомогенно интегриране от непълен ред с “поглъщане” на смущенията.
Използвани са означенията: k - коефициент на усилване на регулатора; C ( p ) - алгори-
тъм на регулатора; A ( p ) - изпълнителен механизъм; P V ( p ) и P P ( p ) - характерис-
тики на регулиращия орган и на технологичния процес в обобщения обект за управление
G ( p ) ; l ( p ) , q ( p ) и s ( p ) - позиция на дроселиращата система, обемен разход на
изхода и хидравлично натоварване на регулиращия орган; ζ ( p ) - параметрично и/или
структурно смущение.
Разгледаните структури (фиг.7.4 ÷ фиг.7.8) не изчерпват възможните конфигурации на
SNE -системи за управление. Те са само една представителна част от тях.
По същество SNE -системите за управление са динамични системи от пълен ред (цело-
числени динамични системи). Те апроксимират с рационални непрекъснати или дискрет-
ни функции в ограничен честотен диапазон свойствата на хипотетичните ирационални
фрактални динамични системи. За ограничителните диапазони на апроксимация, които
съвпадат с работния диапазон на системите за управление на технологични процеси, те
притежават свойствата и характеристиките на фракталните динамични системи. Тези
свойства съществено ги отличават от останалите класове системи за управление.
ISBN 954 438 395 6 148

автоматично регулиращо устройство R ( p )

yo(p)
задание
k C( p) uD
A(p)
- ε(p)
изпълнителен
грешка алгоритъм
механизъм
обобщен обект за управление G* ( p )
преобразувател технологичен процес регулиращ орган
l(p)
PP ( p ) PV ( p )
y(p) q(p)
регулируема величина позиция
фиг.7.1
автоматично регулиращо устройство R ( p )

yo(p)
задание
k C( p) uD
A(p)
- ε(p)
механизъм
обобщен обект за управление G ( p )
преобразувател технологичен процес регулиращ орган позиция
l(p)
PP ( p ) PV ( p, s )
y(p) q(p) s(p)
хидравлично натоварване
регулируема величина
ξ (p) фиг.7.2
ISBN 954 438 395 6 149

автоматично регулиращо устройство на каскадна система

yo(p)
задание
- CS ( p ) - εQ
k CQ ( p ) A(p)
εs
“бавна” алгоритъм по “бърза” алгоритъм по изпълнителен
грешка “бавния” канал грешка “бързия” канал механизъм
обобщен обект за управление
преобразувател “бавен” техн. процес “бръз” техн. процес регулиращ орган позиция
l(p)
P ( p)
PS P ( p)
PQ PV ( p, s )
ys ( p ) q(p) s(p)
“бавна” рег. величина “бърза” рег. величина хидравлично натоварване
ξ (p)
yQ ( p ) фиг.7.3
yo(p)
DNE ( p )
задание
k uD
A(p)
- ε(p)
механизъм
l(p)
PP ( p ) PV ( p, s )
y(p) q(p) s(p)
ξ (p) фиг.7.4
ISBN 954 438 395 6 150

yo(p)
INE ( p )
задание
k uD
A(p)
- ε(p)
механизъм
l(p)
PP ( p ) PV ( p, s )
y(p) q(p) s(p)
ξ (p) фиг.7.5
INE.ABS ( p )
yo(p)
DNE ( p )
задание
kD uD
A(p)
- ε(p)
механизъм
l(p)
PP ( p ) PV ( p, s )
y(p) q(p) s(p)
ξ (p) фиг.7.6
ISBN 954 438 395 6 151

kI INE ( p )
yo(p)
DNE ( p )
задание
kD uD
A(p)
- ε(p)
механизъм
l(p)
PP ( p ) PV ( p, s )
y(p) q(p) s(p)
ξ (p) фиг.7.7
INE.ABS ( p )
kI INE ( p )
yo(p)
DNE ( p )
задание
kD uD
A(p)
- ε(p)
механизъм
l(p)
PP ( p ) PV ( p, s )
y(p) q(p) s(p)
ξ (p) фиг.7.8
ISBN 954 438 395 6 152

VII.2. Свойства на фрактални системи за управление

Системите от пълен ред SE се характеризират с желано качество, определено от техните
свойства - устойчивост, бързодействие и точност - при отсъствие на репараметризация
и/или реструктуриране на управлявания обект.
Освен със свойствата устойчивост, бързодействие и точност, фракталните системи SNE
се отличават още и с робастна устойчивост, и с робастно качество в условията на репара-
метризация и/или реструктуриране на управлявания обект. Такова качество SE -системи-
те не притежават. В теорията на робастното управление са създадени подходи за анализ
и синтез на системи за автоматично управление в условията на неопределеност съобраз-
но със следните априорни изисквания:
● известен номинален модел на обекта за управление;
● ● граници на неопределеността (проектна репараметризация и/или реструктури-
ране) при описанието на модела на обекта;
● ● ● описание на входните въздействия (задаващи и смущаващи);
● ● ● ● изисквания към качеството на системата.
Робастно се нарича всяко свойство на системата, което се запазва при прилагането на
всяко възможно от зададените при синтеза й параметрични смущения.
Робастността е свойство на системата за управление, същността на което се определя с
това, че една система е толкова по-робастна, колкото по-малко в процеса на своето фун-
кциониране тя допуска зависимост от частично неструктурирани смущения. Робастността
се използва в смисъл на оценка на въздействията на параметричните смущения върху
качеството на системата за управление.
Робастната устойчивост е основното изискване за робастност на системата. То означава,
че системата остава устойчива за всички вътрешни смущения в проектния диапазон, от
четен при нейното проектиране.
Робастното качество означава робастна устойчивост и показва, че някои специфични по-
казатели на качеството на системата (като бързодействие, степен на затихване и др.) не
се променят за целия проектен диапазон на изменение на вътрешните за системата сму
щения, отчетен при нейното проектиране.
Аналитични дефиниции и анализ на робастните свойства са разгледани в следващите
раздели.
Робастността на SNE -системите се дължи на:
1. Режекторните свойства на използваните регулатори, апроксимиращи опе-
раторите за фрактално интегриране, диференциране, интегро-диференциране и нехомо-
генните алгоритми от непълен ред, които специфично профилират характеристиките на
SNE -системите.
2. Свойството колимация (спирално турбинно свиване на характеристиките
при репараметризация и/или реструктуриране на системата при априорната неопределе-
ност в експлоатационни условия), характерно за SNE -системите и породено от особенос-
тите на характеристиките на SNE -системите.
3. Структурно-параметричната инвариантност на устойчивостта и на
количествените показатели на устойчивостта на SNE -системите. Запасът на устойчивост-
та по модул A m и запасът на устойчивостта по фаза Φ m на SNE -системите не е функция
на проектната репараметризация и/или реструктуриране в модела на обекта за управле-
ние. Структурно-параметричната инвариантност на SNE -системите е в резултат на чес-
тотно-неравномерната профилна компресия и на колимацията. Това свойство на SNE -
системите ги привежда еднозначно в класа на робастните системи за управление.
ISBN 954 438 395 6 153

Робастните устойчивост и качество на SNE -системите са в следствие на структурно-па-

раметричната инвариантност на запасите на устойчивост по модул A m и по фаза Φ m на
SNE -системите.
Анализът на линейните системи от пълен ред за управление SE (демонстрирани в симу-
лациите с PID -алгоритъм за диапазона ∀ ω , ω ∈ [ 0 .00000001 , 10 ] , rad s и с визуализа-
ция на контролни стойности на честотите ω 1 , ω 2 , . , ω 6 ) :
ω 1 = 0 .000001 rad s ; ω 2 = 0 .00001 rad s ; ω 3 = 0 .0001 rad s
;
и на статични, и на астатични обекти показва, че техните характеристики се отличават с:
● равномерно съотношение (7.1) на честотно равните профилни дъги
) ω
Wω i
от ω i до ω i + 1 на честотните характеристики W ( jω ) на отворените SE -системи
i +1
(фиг.7.9) :
⎧
⎪
) ω
W ω 12 ≡ Ω W ( jω ) [∈ ω 1 ,ω 2 ]
) ∈[ω ]
) ω
⎪ W ω 23 ≡ Ω W ( ,ω
jω
) ω ) ω ) ω ⎪ 2 3
W ω 12 W ω 34 W ω i −i −21 ⎪ . . . . . . . . . . . . .
(7.1) ) ω = ) ω = .. .. = ) ω ; ⎨ ;
W ω 34 W ω 56 W ω i −i 1 ⎪
) ωi
W ω i − 1 ≡ Ω W ( j ω ) ∈ ω i −1 , ω 1 [ ]
⎪
⎪ ω 1 < ω 1 < . . . .< ω i
⎪ω −ω =ω −ω = . . . = ω i −ω
⎩ 2 1 3 2 i −1
● фазова еднозначност, гладкост и монотонност (7.2) на честотните

характеристики W ( jω ) на отворените SE -системи (фиг.7.9 фиг.7.10, фиг.7.11);
) ω ) ω ) ω
d (W ( jω ) ) W ω 12 W ω 34 W ω i −i 1
(7.2) = const , ∀ ω ; (7.3) ) ω = ) ω = .... = ω = const , ∀ ω ;
dω Φ 2
ω
4
Φ i
ω Φ ω
1 3 i −1
● честотно-равномерна профилна компресия (7.3), изразяваща се в

равномерно честотно-разпределено свиване, с отрицателно дефазиране на честотната
характеристика W ( jω ) на отворените (фиг.3.4) SE -системи (7.3) при тяхното затваряне,
(фиг.7.13) до Φ ( jω ) ;
● честотно-равномерна профилна екстензия (разширяване с равно-
мерно честотно разпределение и с положително дефазиране) на честотните характерис-
тики на SE -системи (фиг.7.14) при минимална репараметризация над номиналния проек-
тен модел на обекта. Степента на профилната екстензия е пропорционална на размера на
вътрешните смущения. Колкото те са по-съществени по отношение на проектния номина-
лен модел, толкова профилната екстензия е по-активна. В резултат на свойството ек-
стензия запасите на устойчивостта и по модул A m , и по фаза Φ m на смутените SE -сис-
теми намаляват едновременно;
● фазова еднозначност, гладкост и монотонност (7.4) на характеристи-
ката Φ ( jω ) на затворените номинални и смутени SE -системи (фиг.7.13, фиг.7.14) :
d ( Φ ( jω ) )
(7.4) = const , ∀ ω ;
dω
● устойчивост, бързодействие и чувствителност на SE -системите за
номиналния проектен модел на обекта (фиг.7.13, фиг.7.30, фиг.7.31).
ISBN 954 438 395 6 154

Анализът на фракталните системи за управление SNE (демонстрирани в симулациите на-

татък с ID -фрактален алгоритъм за диапазона ∀ ω , ω ∈ [ 0 .00000001 , 10 ] , rad s и с ви-
зуализация на контролни стойности на честотите ω 1 , ω 2 , . , ω 6 ) :
;
и на статични, и на астатични обекти показва, че техните характеристики се отличават с:
●● неравномерно съотношение (7.5) на честотно равни профилни дъги
) ω
Wω i
от ω i до ω i + 1 на честотните характеристиките W ( jω ) на отворените SNE -сис-
i +1
теми (фиг.7.9, фиг.7.10, фиг.7.11) :

⎧
⎪
) ω
[
W ω 12 ≡ Ω W ( j ω ) ∈ ω 1 , ω 2 ]
) ω ) ω ) ω
⎪
⎪
) ω
[
W ω 23 ≡ Ω W ( j ω ) ∈ ω 2 , ω 3 ]
W ω 12 W ω 34 W ω i −i −21 ⎪ . . . . . . . . . . . . .
(7.5) ) ω ≠ ) ω ≠ ... . ≠ ) ω , ⎨ ;
W ω 34 W ω 56 W ω i −i 1
) ωi
[
⎪ W ω i −1 ≡ Ω W ( jω ) ∈ ω i −1 , ω 1 ]
⎪
⎪ ω 1 < ω 1 < . . . .< ω i
⎪ω − ω = ω − ω = . . . = ω − ω
⎩ 2 1 3 2 i i −1
●● фазова нееднозначност, изпъкналост и честотна инфлексия на

честотните характеристики (7.6) на отворените SNE -системи (фиг.7.9, фиг.7.10, фиг.7.11);
) ω ) ω ) ω
d (W ( jω ) ) W ω 12 W ω 34 W ω i −i 1
(7.6) ≠ const , ∀ ω ; (7.7) ) ω ≠ ) ω ≠ ... . ≠ ω ≠ const , ∀ ω ;
dω Φ 2
ω
4
Φ ω
i
Φ ω
1 3 i −1
●● честотно-неравномерна профилна компресия (7.7), изразяваща се

в неравномерно честотно разпределено свиване, с отрицателно дефазиране на честотни-
те характеристики (фиг.7.15, фиг.7.16) на отворените SNE -системи при тяхното затваряне.
Степента на профилната компресия на SNE -системите при високите честоти е значител-
на, а при ниски стойности на честотите - незначителна;
●● фазова нееднозначност, изпъкналост с честотна инфлексност
и неравномерна концентрираност (7.8) на характеристиките на затворените но-
минални SNE -системи (фиг.7.17) :
d ( Φ ( jω ) ) ⎛ d ( Φ ( jω ) ) ⎞
(7.8) ≠ const , ∀ ω ; ⎜ ∃ ω ∗ : = mi n ⎟ ;
dω ⎜ dω {ω = ω } ⎟ ∗
⎝ ⎠
●● компресивна профилна колимация при репараметризация и/или рест-
руктуриране на SNE -системите. Профилът на характеристиката на затворените SNE -сис-
теми е плоскоспирално, турбинно свиваща се линия. Тази линия е описана от Blaise Pas-
cal (1623-1662). Наречена е от него colimaçon. Тя е известна в геометрията като спи-
рала на Pascal. В случая характерът на линията е резултат от честотно разпределение с
отрицателно дефазиране (фиг.7.17). Тази профилна промяна е типична като поведение за
фракталните системи за управление SNE . Тя е точно обратна по характер на екстензията
(фиг.7.14), характерна за параметрически и/или структурно смутените SE -системи. Сте-
пента на профилната колимация е пропорционална на размера на вътрешното смущение.
Тя е толкова по-компресивна (профилът на характеристиката е толкова по-свиващ се),
колкото по-значим е размерът на вариациите на вътрешните смущения над номиналния
проектен модел на обекта (фиг.7.18, фиг.7.19). Профилът и на отворените SNE -системи
при репараметризация и/или реструктуриране също се характеризира с компресивна ко-
ISBN 954 438 395 6 155

лимация (фиг.7.20 ÷ фиг.7.23). Резултатите (фиг.7.23) от симулацията показват еднозначно

“технологията” по която се постига инвариантността на запасите на устойчивостта по мо-
дул A m и по фаза Φ m на SNE -системите. Инвариантността на запасите на устойчивостта
очевидно е в резултат на неравномерната компресия и проявата на колимацията. На тези
фигури колимацията на отворените SNE -системи е показана като функция на предава-
телния коефициент k , а на фиг.7.24 ÷ фиг.7.27 - като функция на закъснението τ в модела
на обекта за управление. Колимацията е свойство, проявяващо се не само на честотните
характеристики на SNE -системите. На фиг.7.28 ÷ фиг.7.31 тя е показана в преходните фун-
кции и в характеристиките на чувствителността на SNE -системите. Илюстрирани като ре-
зултат от симулация с десетократни вариации в параметрите на модела около номинал-
ните стойности, преходните функции показват инвариантност и на бързодействието на
SNE -системите от репараметризацията. Инвариантността на устойчивостта на SNE -сис-
темите индиректно се потвърждава и от тяхната чувствителност (фиг.7.31). Практически
чувствителността на SNE -системите е нулева;
●● робастни устойчивост и качество (инвариантна устойчивост към раз-
мера на проектно-приетите при синтеза на SNE -системата вътрешни смущения в резул-
тат на честотно-неравномерните профилни компресия и колимация - фиг.3.15);
●● балансирана устойчивост (фиг.7.23) при надпроектна степен на репара-
метризацията и/или реструктурирането на SNE -системите. Тя се изразява с количествени
оценки със запасите на устойчивостта. В резултат на свойството компресивна профилна
колимация на SNE -системите при надпроектен размер на вътрешните смущения намаля-
ването на запаса на устойчивостта по модул е свързано със съответстващо увеличаване
на запаса на устойчивостта по фаза - фиг.7.32 и фиг.7.33;
●● нулева чувствителност на бързодействието (фиг.7.28 и фиг.7.29) на SNE -
системите, които превъзхождат по отношение на бързодействието (фиг.7.30) и на чувст-
вителността (фиг.7.31) SE -системите.
Свойствата на SE и на SNE -системите са илюстрирани сравнително на повече от разгле-
даните фигури. Сравнителният анализ между SE и SNE -системите е проведен въз осно-
ва моделиране и симулация на техните модели като системи за управление на един и съ-
щи обобщен обект. Неговите характеристики са показани с номиналния модел (фиг.7.34)
(
1.239 0.333 p 2 − p + 1 ) ( 0.333 p 2
+p+1 ) −1
(7.9) G n o m ( p )= ,
(p 2
+ 10 p + 1 )(p 3
+ p 2 + 10 p + 1 )
както и с диапазона на проектната репараметризация и реструктуриране на обекта
(
k i 0.333 p 2 − p + 1 ) ( 0.333 p + p + 1 )
n 2 −n
(7.10) G r e p ( p )=
(p 2
+ 10 p + 1 ) ( p + p + 10 p + 1 )
3 2
по предавателния коефициент на модела k i (фиг.7.35, фиг.7.36) и по закъснението в мо-

дела τ i (фиг.7.37). Диапазоните на вариации са десетократни по отношение на номинал-
ните параметри на модела на управлявания обект. При такива вариации SE -системата гу-
би устойчивост. Процесите в SNE -система за стабилизация на този обект са визуализи-
рани на фиг.3.20 ÷ фиг.3.22 с преходните функции за различни параметрични комбинации
в модела на обекта за управление в гореуказаните диапазони. За сравнение на фиг.7.30 е
показан резултат от паралелна симулация на SNE и SE -системи за управление на обекта
при номинални стойности на модела. Очевидни са предимствата на SNE -системата пред
SE -системата по отношение на бързодействието. Честотните характеристики на SNE -
системата са показани на фиг.7.15 ÷ фиг.7.27 и на фиг.7.38 ÷ фиг.7.45.
ISBN 954 438 395 6 156

ω6
ω5
ω6
ω4
ω3
фиг.7.9
SE W ( jω ) SNE
ω5
20 l o g W
SE
SNE
ω1 ω2 ω3 ω 4 ω5 ω6
фиг.7.10
SNE
ar g (W )
SE
ω1 ω2 ω3 ω 4 ω5 ω 6
W ( jω )
ω1 ω 1
ω 2 ω 2
ω3
фиг.7.11
ω4 ω 3
ω ω
SE ω 6
5 4
ω
ω 5
SNE
6
ISBN 954 438 395 6 157

W ( jω )
ω6
SE
фиг.7.12
NOMINAL
ω5
ω5 ω6 Φ ( jω ) ω1
ω4
SE NOMINAL
ω3 ω2
фиг.7.13
extension
ω5 ω 5 SE NOMINAL
ω5
фиг.7.14
Φ ( jω )
SE PERTURBE
ISBN 954 438 395 6 158

ω6 ω4
ω5
ω3
фиг.7.15
SNE NOMINAL
W ( jω )
ω2 ω3 ω4 ω5 ω6
ω1 Φ ( jω )
фиг.7.16
SNE NOMINAL
Φ ( jω ) co lim açon
SNE PERTURBE
ω5
фиг.7.17
ω5
ω5
SNE NOMINAL
ISBN 954 438 395 6 159

Φ ( jω ) SNE PERTURBE
co lim açon
фиг.7.18
k7 > k 6
k 6 > k 5
k > k
5 4
k7
k 4 > k 3
k 3 > k 2
k 2 > k 1 k 1
k 1
Φ ( jω ) k 8 >k7 SNE PERTURBE
co lim açon
фиг.7.19
k 8
k 9 > k 8
k > k
10 9
k 8
k 11 > k 10
k > k
12 11
k 14
k 13 > k 12
k 14 > k 13
ISBN 954 438 395 6 160

W ( jω ) SNE PERTURBE
co lim açon
k 1 k 14
фиг.7.20
k7 > k 6 , k 14 > k 13
k 6 > k 5 , k 13 > k 12
k 5 > k 4 , k 12 > k 11
k 4 > k 3 , k 11 > k 10
k 3 > k 2 , k 10 > k 9
k 2 > k 1 , k 9 > k 8
k 1 k 8 > k 7
SNE PERTURBE
co lim açon
W ( jω ) Φ ( jω )
фиг.7.21
k7 > k 6
k 6 > k 5
k 5 > k 4
k 4 > k 3
k 3 > k 2
k 2 > k 1
k 1 k7
k 1
ISBN 954 438 395 6 161

20 l o g W
SNE PERTURBE
co lim açon
фиг.7.22
ω1 ω2 ω3 ω4 ω5
20 l o g W
SNE PERTURBE
co lim açon ω1 ω2 ω3 ω4 ω5
W ( jω )
ϕ m = ar g ( G ( jω )) + π
c ω c
k7 > k
ϕ m = const 6
k 6 > k 5
k 5 > k 4
SNE PERTURBE
k 4 > k 3
ω1 k > k
3 2
( jω )
фиг.7.23
A m = − 20 l o g G k > k
π ω 2
2 1
A m = const k 1
ω3
k 1
ω4
ω5
ωπ k7 co lim açon
ISBN 954 438 395 6 162

Φ ( jω )
SNE PERTURBE
co lim açon
фиг.7.24
Φ ( jω )
SNE PERTURBE
co lim açon
фиг.7.25
ISBN 954 438 395 6 163

Φ ( jω ) τ >τ >τ >τ

4
co
3
lim2 açon
1
ID PERTURBE (τ ) 4
ID PERTURBE (τ ) 3
ID PERTURBE (τ ) 2
ID PERTURBE (τ ) 1
SNE PERTURBE
фиг.7.26
co lim açon
W ( jω )
co lim açon
SNE PERTURBE
фиг.7.2)
τ 4 >τ 3 >τ 2 >τ 1
ID PERTURBE (τ ) 4
ID PERTURBE (τ ) 3
ID PERTURBE (τ ) 2
ID PERTURBE (τ )1
ISBN 954 438 395 6 164

co lim açon SNE PERTURBE
фиг.7.28
τ 4 >τ 3 >τ 2 >τ 1
ID PERTURBE (τ ) 4
ID PERTURBE (τ ) 3
ID PERTURBE (τ ) 2
ID PERTURBE (τ )1
co lim açon
τ >τ >τ >τ

фиг.7.29
4 3 2 1
ID PERTURBE (τ ) 4
ID PERTURBE (τ ) 3
ID PERTURBE (τ ) 2
ID PERTURBE (τ )1
SNE PERTURBE
ISBN 954 438 395 6 165

co lim açon
SNE
фиг.7.30
SE
co lim açon
SNE фиг.7.31
SE
ISBN 954 438 395 6 166

SE PERTURBE
A m = 11.863 dB
фиг.7.32
Φ m = 11.863 deg
SNE PERTURBE
A m = 22.216 dB
фиг.7.33
Φ m = 96.519 deg
ISBN 954 438 395 6 167

фиг. 7.34
G nom ( jω )
G re p ( jω )
фиг. 7.35
τ = 36 , sec = const
ISBN 954 438 395 6 168

G re p ( jω ) τ = 36 , sec = const
фиг. 7.36
k1k 2 k3k 4 k 5 k 6
G re p ( jω ) k = k 6 = 300 = const
фиг. 7.37
τ 1 = 36 , sec; τ 2 ;τ 3 ;τ 4 ;τ 5 ;τ 6 = 124 , sec
ISBN 954 438 395 6 169

VII.3. Колимация
Компресивната профилна колимация на SNE -системите е тяхно уникално свойство. То
отличава фракталните системи от всички останали класове системи за управление. Това
свойство се определя със своите честотни траектории. Ти се градят на “движението”, ко-
ето инфлексните точки на честотната характеристика W ( j ω ) на отворената SNE -сис-
тема “извършват” при затварянето на SNE -системата до инфлексните точки от характе-
ристиката на затворената система Φ ( j ω ) . Честотата ω е скритият параметър на Nyqust-
характеристиките W ( j ω ) и Φ ( j ω ) на системата. Инфлексните точки на W ( j ω ) и на
Φ ( j ω ) се характеризират с една и съща стойност на честотата ω . Тя може да бъде наре-
чена честота на колимацията ω col на SNE -системата, а инфлексните точки ще са
W ( j ω c o l ) и Φ ( j ω c o l ) . Стойността на ω col е константа за целия проектен диапазон на
промяна на модела на обекта, определена от вида и параметрите на фракталния алгори-
тъм. Стойността на ω col е различна от стойността на останалите съществени честоти на
системата ω res , ω π , ω 0 , ω c . . , които променят стойността си при репараметризация или
реструктуриране. За целите на анализа на честотните траектории на компресивната про-
филна колимация на фиг.3.30 ÷ фиг.3.37 са показани честотните характеристики на смуте-
ната SNE -система. Техните инфлексни точки са означени с указаните символи –
W ( j ω c o l ) ⇔ " O" и съответно с Φ ( j ω c o l ) ⇔ " []" .
На фиг.7.46 и на фиг.7.47 паралелно са симулирани W ( j ω ) и Φ ( j ω ) -характеристиките
на SNE -системата. За разлика от фиг.7.38 ÷ фиг.7.45, то на фиг.7.46 и на фиг.7.47 цялостно
са визуализирани само по една характеристика от семействата характеристики, демон-
стриращи смутената система. Всички останали характеристики от семействата W i ( j ω ) и
Φ i ( j ω ) са представени само с инфлексните си точки " O i " и " [] i " . На фиг.7.46 съот-
ветстващите точки " O i " и " [] i " на W i ( j ω ) и на Φ i ( j ω ) са свързани със стрелки.
Посоката на всички стрелки е еднаква за цялото семейство характеристики на смутената
система. Тя определя посоката на “движението”, което инфлексните точки “извършват”
при затварянето на SNE -системата. Това е честотната траектория на компре-
сията на профилната колимация. Колкото по-висока е степента на смущението,
толкова по-активна е компресията. Това е видно от съотношението на дъгите на траек-
торията (7.11) :
6444447444448 644444474444448
(7.11) (W i ( j ω col ) → Φ i ( j ω col ) ) (W i + 1 ( j ω col ) → Φ i + 1 ( j ω col ) ) ,
отбелязани с пунктирани линии на фиг.7.46. На фиг.7.47 следващите една след друга (про-
диктувано от степента на смущение на обекта) точки " O i " и " O i + 1" на W i ( j ω ) и рес-
пективно точките " [] i " и " [] i + 1 " на Φ i ( j ω ) на смутената система са свързани със
стрелки. Посоката на всички стрелки за семейство W i ( j ω ) и посоката на стрелките за
семейство Φ i ( j ω ) съвпадат. Те маркират честотната траектория на плоско-
спиралното турбинно свиване на компресивната профилна колимация,
което е видно от съотношението на дъгите (7.12) :
64444447444444 8 64444447444444 8
(7.12) (Φ i ( j ω col ) → Φ i+1 ( j ω col ) ) (W ( j ω ) → W
i col i+1 ( j ω col ) ) ,
отбелязани с пунктирани линии на фиг.7.47. Честотните траектории на компресията и на

турбинното свиване на профилната колимация са показателите на свойството
на инвариантност на SNE -системите към проектните репараметризиране и/или рест-
руктуриране в модела на управлявания обект.
ISBN 954 438 395 6 170

SNE PERTURBE W ( jω )
фиг. 7.38
ω col
k 1 = 30 ; k 2 ; k 3 ; k 4 ; k 5 ; k 6 = 300
SNE PERTURBE Φ ( jω )
фиг. 7.39
ω col
k 1 = 30 ; k 2 ; k 3 ; k 4 ; k 5 ; k 6 = 300
ISBN 954 438 395 6 171

W ( jω )
τ 1 =
= 36 , s
ω c ol
фиг. 7.40
SNE PERTURBE τ = 124 , s
6
τ = 36 , s
Φ ( jω ) 1
ω col
фиг. 7.41
τ 6 = 124 , s
SNE PERTURBE
ISBN 954 438 395 6 172

фиг. 7.42
k 1 = 30 ; k 2 ; k 3 ; k 4 ; k 5 ; k 6 = 300
k = k 6 = 300 = const
фиг. 7.43
τ 6 = 124 , sec; τ 5 ;τ 4 ;τ 3 ;τ 2 ;τ 1 = 36 , sec
ISBN 954 438 395 6 173

фиг. 7.44
k 6 = 300
k 5
k 4
k 3
k 2
k 1 = 30
k = k 6 = 300 = const
фиг. 7.45
τ 6 = 124 , s
τ 5
τ 4
τ 3
τ 2
τ 1 = 36 , s
ISBN 954 438 395 6 174

честотна траектория на компресията

на профилната колимация
ω col = 0 .0021 , rad / s
ω = 0 .0021
фиг. 7.46
SNE ferme
ω = 0 . 0021
SNE ouverte
честотна траектория на плоско-спирално

турбинно свиване на профилната колимация
ω col = 0 .0021 , rad / s
τ = 20 , s
− ти
10 ред
фиг. 7.47
SNE ferme τ = 124 , s

− ри
SNE ouverte 32 ред
ISBN 954 438 395 6 175

VIII. МЕТОДИ ЗА СИНТЕЗ НА ФРАКТАЛНИ СИСТЕМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ

Разработени са множество методи за аналитичен синтез на фрактални системи за управ-
ление на обекти в условията на априорна неопределеност. Те могат да бъдат обобщени в
класовете - RMM (Robust Model Matching Methods), FDM (Frequency Domain Methods),
RMM - FDM (Robust Model Matching and Frequency Domain Methods), QFT (Quantita-
tive Feedback Theory).
Тук са представени само някои от FDM -методите за синтез в честотната област. Това са
методите на:
● Полиномиалната дробно-рационална рекурсия с фрактално диференциране;
● Полиномиалната дробно-рационална рекурсия с фрактално интегриране;
● Полиномиалната дробно-рационална рекурсия с фрактално интегро-диференциране;
● Балансното уравнение на частичното “поглъщане” на смущенията;
● Полиномиалната дробно-рационална рекурсия с фрактално диференциране (интегри-
ране, интегро-диференциране) и на балансното уравнение на частичното “поглъщане” на
смущенията.

с фрактално диференциране [1096 ÷ 1140, 1023 ÷ 1037]
Методът на дробно-рационалната рекурсия решава задачата за аналитичен синтез на
робастни системи (с фрактален диференциатор D n e в качеството на регулатор - фиг.7.4;
фиг. 8.1) за управление на обекти в условията на априорна неопределеност.
Синтезът по този метод е при обобщен критерий (8.1):
● робастна устойчивост и робастно качество на системата за предварително зададено
множество Π , удовлетворяващо изискванията (8.1.a);
● параметрична инвариантност на запаса на устойчивостта по фаза (8.1.b) на системата
в класа вертикален профил;
● локален критерий σ (8.1.c) за качество ЛКК,
⎧ ⎧ G ( jω ) − G * ( jω ) ⎫ ⎫
⎪ ⎪∆ G : ≤ l m ( ω ) ; G ( jω ) − G * ( jω ) ≤ l a ( ω ) ⎪ ⎪
⎪ ⎪ G * ( jω ) ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ a ) − >> Π = ⎨ lm ( ω )< η ⎬
−1
η l m ∞ = sup η l m < 1 ; ,∀ω ⎪
(8.1) ⎪ ⎪ ω ⎪ ⎪
⎨ ⎪ ⎪ ⎬
⎪ ⎪ e s ∞ = sup e s < 1 ; η lm + e s < 1 , ∀ ω ⎪ ⎪
⎪ ⎩ ω ⎭ ⎪
⎪ ⎪
⎪ b ) − >> arg β ( j ω ) = − n ′ π , ∀ ω ( l , l )∈ ω , ω [ ]; c ) − >> σ = const ⎪
⎪⎩ u
2
u a m A B ⎪⎭
ν(p) ξ(p)
y 0( p )
ε (p) u(p) y (p)
Dne ( p ) G ( p ,ξ )
фиг.8.1
-
ISBN 954 438 395 6 176

Необходимите начални условия за синтеза по този метод са априори известни

G* , Π ,σ , ω c .
● номинален модел G * на управлявания обобщен обект за автоматизация OOA (G ξ ) ;
● β = G D n e - характеристика на отворената система с фрактален диференциатор D n e с
честотно ограничена предавателна функция за диапазона ω A ÷ ω B , определен от
множеството Π ( l a , l m ) на параметрични смущения върху OOA , в качеството на
регулатор;
● l a , l m - адитивни и мултипликативни смущения, определящи множество Π на па-
раметрични смущения ξ върху OOA ;
● l a , l m - максимални стойности на техните аргументи;
● ω u единична честота на отворената номинална параметрически несмутена система с
фракталния диференциатор β nom
( jω ) u = G ∗
( jω ) D ( jω )
u ne u = 1;
● a r g β ( j ω u ) - запас на устойчивостта по фаза на фракталната система;
● y o , ν са сигнални външни смущения, обобщени по канала на задание y o и/или на
натоварване ν , а ξ са обобщени вътрешни адитивни или мултипликативни пара-
метрични и/или структурни смущения в OOA .
Реализиращият алгоритъм на метода на дробно-рационалната рекурсия се състои
в синтеза на реален диференциатор D app (8.2), (8.3), (8.4), апроксимиращ в зададен често-
тен диапазон характеристиките на фрактален диференциатор D n e в структурата на систе-
мата (фиг.8.1).
⎧ D n e ( jω ) ≈ D app ( jω ) = ⎫
⎪ ⎪
⎪ N
(
1 + jω ( ω ′i )
−1
) ⎪
⎪
(8.2) ⎨
⎪
= k0
i =1
∏ ( 1 + jω ω i
−1
= k 0 R 1 ( jω ) . . . R N ( jω )
( ) )
⎪
⎬ ;
⎪
⎪ ⎪
⎩ [ ]
⎪ ∀ ω ( l a , l m ) ∈ ω A , ω B , { 0 < α < 1 } ; ( ω ′i ) − 1 > ( ω i ) −1
⎪
⎭
⎧ D ne ( jω ) ≈ D app ( jω ) = ⎫
⎪ ⎪
⎪ ⎛ 1 + jω ( ω b ) −1
⎞
α e N
(1 + jω ( ω ′ ) ) −1
⎪
⎜ ⎟
∏
i
⎪ =k0 ⎪
⎪
(8.3) ⎨
⎪
⎜ 1 + jω ( ω
⎝ h ) −1 ⎟
⎠ i =1 (1 + jω ( ω ) ) i
−1 ⎪
⎬ ;
⎪
⎪ =k 0 R α e ( jω ) . R 1 ( jω ) . . R N ( jω ) ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩ ∀ ω (l a [
,lm )∈ ω A , ω B ] ,{ α > 1 ,α e +α n =α }; ( ω ′ ) i
−1
> (ω i ) −1
⎪⎭
⎧⎧ α ⎫ ⎧ αe 1 ⎫ ⎫
⎪⎪ ⎛ 2
⎞ ⎪ ⎪ ⎛⎜ ⎛ ω u ⎞ ⎞⎟ 2
2
⎡ ⎛ω ⎞
2
⎤ 2 ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎜ ⎛ ωu ⎞ ⎟
2
⎪
⎜ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎢ 1+ ⎜ u ⎟ ⎥ ⎪
⎪ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ⎜ω ⎟ ⎟ ⎢ ⎜ ω ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
(8.4) ⎝ ωh ⎠ ⎝ h ⎠ ⎟
N
.
∏
⎪⎪ ⎜ ⎟ ⎪ ⎪⎪ a ⎜ ⎢ ⎝ i ⎠ ⎥ ⎪⎪ 1 ⎪
⎪ a ⎜ ⎟ ⎟ ⎪
k0 =⎨⎨ 2 ⎬;⎨ ⎜ 2 ⎢ 2 ⎥ ⎬ ; a= ⎬
⎪⎪ ⎜ ⎛ ωu ⎞ ⎟ ⎛ ωu ⎞ ⎟ ⎛ ωu ⎞
⎜ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜
+ ⎜ ⎟ ⎟ i =1 ⎢
+ ⎜ ⎟ ⎥ ⎪ G
∗
( jω u ) ⎪
⎪ ⎪ ⎜⎜ 1 + ⎜ ⎟
⎟
⎟ ⎪ ⎪ ⎜ 1
⎜ω ⎟ ⎟ ⎢ 1
⎜ ω′ ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎝ ⎝ ωb ⎠ ⎠ ⎪ ⎪ ⎝ ⎝ b ⎠ ⎠ ⎢⎣ ⎝ i ⎠ ⎥⎦ ⎪ ⎪
⎪⎪
⎩⎪ ⎩
(
0< α <1 ) ⎪ ⎪
⎭ ⎪⎩ (
α > 1 ; α e +α n = α ) ⎪
⎭⎪
⎪
⎭⎪
ISBN 954 438 395 6 177

● k 0 (8.4) - статичен коефициент на реалния апроксимиращ диференциатор D app с чес-
тотно ограничена предавателна функция за диапазона ( ω A ÷ ω B ) , определен от
множеството (l a ,lm ) параметрични смущения върху OOA с номинален модел
∗
G ;
●∆ω u = (ω B −ω A ) - широчина на честотната лента на ограничителния диапазон
(фиг.8.2);
● ( 0 < α < 1 ) - ред на фракталния диференциатор (не цяло, дробно число) апроксими-
ран с D app ;
● α , α > 1 ( α e + α n = α ) - ред на фракталния диференциатор с α e - цяло число, α n -
нецяло, дробно число, апроксимиран с D app ;
● N (цяло число) - ред на дробно-рационалната полиномиална апроксимация в D app ;
● ω i и ω ′i - срязващи честоти на полиномиалната апроксимация с N броя нули ω ′i и
N броя полюси ω i ;
● R i - членове на полиномиалната рекурсивна апроксимация на D app ;
● ω c - срязваща честота на номиналния модел на обекта G ∗ ;
● ω u единична честота на отворената номинална, параметрически несмутена система
с фрактален диференциатор, определена от β nom
( jω ) =1;
u
∗
● n - ред на номиналния модел на обекта G ;
● n ′ - ред на модела на отворената система с фрактален диференциатор β ( p ).
0 апроксимация на диференциране от непълен ред

ω
ω 1' ω 1 ω 2' ω 2 ω N' ω N

ωc ω b ωh
⎧ ( ω b ω h ) 1 2 = ω u ; ω b << ω A ; ω h >> ω B ;ω b ≥ ω c ; ω A < ω u ; ω B > ω u ; ⎫
⎪ ⎪⎪
(8.5) ⎪⎨ ω i ω ′i + 1 ω ′i + 1 ω i+1 log ( λ ) ⎬ .
⎪ =λ > 0 ; =η > 0; = = λ η > 1 ; α = n − n′ = ⎪
⎪⎩ ω ′i ωi ω ′i ωi log ( λ η ) ⎪⎭
Реализиращият алгоритъм на метода на дробно-рационалната рекурсия използва

принципите на:
● дробно-рационална апроксимация в честотната лента ω A ÷ ω B (фиг.8.2);
ISBN 954 438 395 6 178

● симетричност на зоната на вертикалния профил на характеристиката на отворената

система в зоната ω A ÷ ω B спрямо ω u ;
● симетричност на честотната лента на апроксимиращия диференциатор D app (праго-
вите честоти ω b и ω h на ∆ ω u ) по отношение на ω A ÷ ω B ;
● оптимален размер на фазовото изпреварване α ( + π 2 ) на апроксимиращия ди-
ференциатор D app , който за статичните обекти се определя с непълен ред α > 1 ,
(α e )
+ α n = α , където α e - цяло число, α n - нецяло, дробно число.
Табл.8.1
алгоритъм на метода за синтез на D app алгоритъм на метода за синтез на D app
a (8.6) N ≥5 g (8.12) n′ = 2 1− ( π ( ) − 1 Φ mnom )

ω u > 250 ω α = n − n′ = n − 2 ( π ) −1 a r c s i n (M m ) −1
b (8.7) c h (8.13)
c (8.8) ω A = 0 .1 ω u I (8.14) (
λ= ωh ω −1
b )( 0.1 + α )
( 0. 9 − λ )
⎛ ⎞
(ω )
1
d (8.9) ω B = 10 ω u j (8.15) η = ⎜⎜ ω −1
N ⎟
h b ⎟
⎝ ⎠
1
ω ′i + 1 = ( λ η ) . η i 2
ωb ,
e (8.10) ω b = 0 .2 ω A k (8.16) 1
ω i + 1 = ( λ η ) . λ .η
i 2
ωb
k 0 = k 01 , ( 0 < α < 1 ) ,
f (8.11) ω h = 1 ,2 ω B l (8.17)
k 0 = k 02 , ( α > 1 )
Реализиращият алгоритъм, графично представен на фиг.8.2 и систематизиран в

Табл.8.1, се състои в аналитичния синтез на: параметрите (8.5) на апроксимиращия ди-
ференциатор D app съобразно със зависимостите (8.6) ÷ (8.17) в последователност a ÷ l .
Етапите (8.6) ÷ (8.17) на аналитичния синтез (профилирането на характеристиката на отво-
рената система) гарантират сходимостта на алгоритъма (8.6) ÷ (8.17) и удовлетворяват
изискванията (8.18) ÷ (8.27), указани в Табл.8.2.
Използвани са означенията: λ , η - коефициенти на дробно-рационалната рекурсия;
Φ mnom - запас на устойчивостта по фаза; M m - показател на колебателността в качеството
на ЛКК σ .
Табл.8.2
основни изисквания към D app
(8.18) (8.19) (8.20) (8.21) (8.22)
ωu >ω c ω u ≥ 250 ω c ω A >ω c ω B >> ω c 0.5 ( ω A − ω B ) ≤ (ω u −ω c )

(8.23) (8.24) (8.25) (2.63) (8.27)
ω b >ω c ω b <ω A ω h >ω B ( λ η ) opt =3.98 (ω h ωb ) opt

= 250 ÷ 600
ISBN 954 438 395 6 179

С помощта на метода на полиномиална дробно-рационална рекурсия с фрактално дифе-

ренциране се решават и задачите за аналитичен синтез на каскадни D n e − D n e робастни
системи (фиг.8.3) с фрактално диференциране за управление на обекти в условията на ап-
риорна неопределеност при критерий (8.1). За целта решаващият алгоритъм на метода
(8.6) ÷ (8.17) се прилага еднотипно при синтеза на:
¾ регулатора D Q във вътрешния контур (фиг.7.3, фиг. 8.3) за стабилизация на
y Q към обект за управление с предавателна функция P V P PQ ;
¾ регулатора D S в системата за стабилизация на основната регулируема ве-
личина y S към еквивалентен обект (фиг.7.3, фиг.8.3) с предавателна функция
P PS P V (1 + D ) −1
D Q Q P PQ P V .
ys ( p ) “бавна” рег. величина
алгоритъм по
Dne-Dne
алгоритъм по
εs εQ
“бавния” канал “бързия” канал
yo(p)
DS ( p ) DQ ( p ) A (p)
задание
механизъм
yQ ( p ) “бърза” рег. величина фиг.8.3

с фрактално интегриране [1023 ÷ 1037]
робастни системи (с фрактален интегратор I n e в качеството на регулатор - фиг.8.4;
фиг.7.5) за управление на обекти в условията на априорна неопределеност.
● параметрична инвариантност на запаса на устойчивостта по фаза (8.28.b) на система-
та в класа вертикален профил;
● локален критерий σ (8.28.c) за качество ЛКК :
⎧ ⎧ G ( jω ) − G * ( jω ) ⎫ ⎫
⎪ ⎪∆ G : ≤ l m ( ω ) ; G ( jω ) − G * ( jω ) ≤ l a ( ω ) ⎪ ⎪
⎪ ⎪ G * ( jω ) ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ a ) − >> Π = ⎨ lm ( ω )< η ⎬
−1
η l m ∞ = sup η l m < 1 ; ,∀ω ⎪
(8.28) ⎪ ⎪ ω ⎪ ⎪.
⎨ ⎪ ⎪ ⎬
⎪ ⎪ e s ∞ = sup e y < 1 ;0
η lm + e y 0
< 1 ,∀ω ⎪ ⎪
⎪ ⎩ ω ⎭ ⎪
⎪ ⎪
⎪ b ) − >> arg β ( j ω ) = − n ′ π , ∀ ω ( l , l )∈ ω , ω [
; c ) − >> σ = const ] ⎪
⎪⎩ u
2
u a m A B ⎪⎭
ν(p) ξ(p)
y 0( p )
ε (p) u(p) y (p)
Ine ( p ) G ( p ,ξ )
фиг.8.4
-
ISBN 954 438 395 6 180


G* , Π ,σ ,ω c .
● β = G I n e - характеристика на отворената система с фрактален интегратор I n e с чес-
тотно ограничена предавателна функция за диапазона ω A ÷ ω B , определен от мно-
жеството Π ( l a , l m ) на параметрични смущения върху OOA , в качеството на ре-
гулатор;
● l a , l m - адитивни и мултипликативни смущения, определящи множество Π на пара-
метрични смущения ξ върху OOA ;
● ω u - единична честота на отворената номинална, параметрически несмутена система
с фракталния интегратор β nom
( jω )
u = G ∗
( jω ) I ( jω )
u ne u = 1;
● a r g β ( j ω u ) - запас на устойчивостта по фаза на фракталната системата;

Реализиращият алгоритъм на метода на дробно-рационалната рекурсия се състои
в синтеза на реален интегратор I app (8.29), (8.30), (8.31), апроксимиращ в зададен честотен
диапазон характеристиките на фрактален интегратор I n e в структурата (фиг.8.4) на систе-
мата :
⎧ I n e ( jω ) ≈ I app ( jω ) = ⎫
⎪
⎪ N
(
1 + jω ω i
−1
( ) ) (
1 + jω ( ω 0 )
−1
)
⎪
⎪
⎪⎪
(8.29) ⎨
= k0
∏
i =1
(
1 + jω ( ω ′i )
−1
)
jω ( ω 0 )
−1
( )
⎪⎪
⎬ ;
⎪ ⎪
⎪ = k 0 R 0 ( jω ) R 1 ( jω ) . . R N ( jω ) ⎪
⎪ ⎪
[ ]
⎪⎩ ∀ ω ( l a , l m ) ∈ ω A , ω B , { 0 < α < 1 } ; ( ω ′i ) > ( ω i )
−1 −1
> (ω 0 ) −1
⎪⎭
⎧ I n e ( jω ) ≈ I app ( jω ) = ⎫
⎪
⎪ ⎛ 1 + jω ( ω b ) − 1 ⎞
α e
N
1 + jω ω i ( −1
( )
1 + jω ( ω 0 ) ) (
−1
)
⎪
⎪
⎪⎪ = k 0
(8.30) ⎨
⎜
⎜ 1 + jω ( ω ) − 1 ⎟
⎝ h
⎟
⎠ i =1
∏ (
1 + jω ( ω ′i )
−1
jω ( ω 0 )
−1
) ( )
= ⎪⎪
⎬ ;
⎪ ⎪
⎪ = k 0 R 0 ( jω ) R α e ( j ω ) R 1 ( jω ) . . R N ( j ω ) ⎪
⎪ ⎪
[ ]
⎪⎩ ∀ ω ( l a , l m ) ∈ ω A , ω B , { α > 1 , α e + α n = α } ; ( ω ′i ) > ( ω
−1
i ) −1 ⎪⎭
⎧⎧ α ⎫ ⎧ αe 1 ⎫ ⎫
⎪⎪ ⎛ 2
⎞ ⎪ ⎪ ⎛⎜ ⎛ ωu ⎞ ⎟ 2
2
⎞ ⎡ ⎛ ωu ⎞
2
⎤ 2 ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎜ ⎛ ωu ⎞ ⎟
2
⎪ ⎜ ⎟ ⎢ ⎜ ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
⎜ ⎟ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ 1+
⎪ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ω h ⎟⎠ ⎟
⎟ ⎢ ⎜ ω′ ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
(8.31) ω ⎪.
N
∏
⎪⎪ ⎜ ⎝ h ⎠ ⎟ ⎪ ⎪⎪ a ⎜ ⎝ ⎢ ⎝ i ⎠ ⎥ ⎪⎪ 1
⎪ a ⎜ ⎟ ⎟ ⎪
k0 =⎨⎨ 2 ;
⎬ ⎨ ⎜ 2 ⎢ 2 ⎥ ⎬ ; a= ⎬
⎪⎪ ⎜ ⎛ ωu ⎞ ⎟ ⎛ ωu ⎞ ⎟ ⎛ ωu ⎞
⎜ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ⎜ ⎟ ⎟
i =1 ⎢
⎜ ⎟ ⎥ ⎪ G ∗ ( jω u ) ⎪
⎪ ⎪ ⎜⎜ 1 + ⎜ ⎟
⎟
⎟ ⎪ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟ ⎢ 1+ ⎜ ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎝ ⎝ ωb ⎠ ⎪ ⎪ ⎝ ⎝ ω ⎠ ⎢⎣ ⎝ ωi ⎠ ⎥⎦ ⎪ ⎪
⎠ b
⎠
⎪⎪
⎪⎩ ⎩ (
0 < m′ < 1 ) ⎪ ⎪
⎭ ⎪⎩ (
α > 1 ; α e +α n = α ) ⎪
⎪⎭
⎪
⎪⎭
ISBN 954 438 395 6 181

● k 0 (8.31) - коефициент на реалния апроксимиращ интегратор I app с честотно ограни-
чена предавателна функция за диапазона ( ω A ÷ ω B ) , определен от множеството
(l a ,lm ) параметрични смущения върху OOA с номинален модел G ; ∗
●∆ω u = (ω B A− ω ) - широчина на честотната лента на ограничителния диапазон

(фиг.8.5);
● ( 0 < α < 1 ) - ред на фракталния интегратор (нецяло, дробно число) апроксимиран с
D app ;
● α , α > 1 ( α e + α n = α ) - ред на фракталния интегратор с α e - цяло число, α n - не-
цяло, дробно число, апроксимиран с I app ;
● N (цяло число) - ред на дробно-рационалната полиномиална апроксимация в I app ;
● ω 0 , ω i и ω ′i - срязващи честоти на полиномиалната апроксимация с N броя нули
ω ′i и N броя полюси ω i ;
● R i - членове на полиномиалната рекурсивна апроксимация на I app ;
● ω c - срязваща честота на номиналния модел на обекта G ∗ ;
● ω u единична честота на отворената номинална, параметрически несмутена система
с фрактален интегратор, определена от β nom
( jω ) =1;
u
∗
● n - ред на номиналния модел на обекта G ;
● n ′ - ред на модела на отворената система с фрактален интегратор β ( p ).
0 апроксимация на интегриране от непълен ред

ω
ω 1' ω 1 ω 2' ω 2 ω N' ω N
ωc ω0 ω b ωh
⎧ ( ω b ω h ) 1 2 = ω u ; ω b << ω A ; ω h >> ω B ;ω b ≥ ω c ; ω A < ω u ; ω B > ω u ; ⎫
⎪ ⎪⎪
(8.32) ⎪⎨ ω i ω ′i +1 ω ′i + 1 ω i +1 log ( λ ) ⎬ .
⎪ =λ > 0 ; =η > 0; = = λ η > 1 ; α = n − n′ = ⎪
⎩⎪ ω ′i ωi ω ′i ωi log ( λ η ) ⎭⎪

● дробно-рационална апроксимация в честотната лента ω A ÷ ω B ;
ISBN 954 438 395 6 182


система в зоната ω A ÷ ω B спрямо ω u ;
● симетричност на честотната лента на апроксимиращия интегратор I app (праговите
честоти ω b и ω h на ∆ ω u ) по отношение на ω A ÷ ω B ;
● оптимален размер на фазовото изпреварване α ( − π 2 ) на апроксимиращия интег-
ратор I app , който за статичните обекти се определя с непълен ред α > 1 ,
(α e )
+ α n = α , където α e - цяло число, α n - нецяло, дробно число.
Табл.8.3
алгоритъм на метода за синтез на I app алгоритъм на метода за синтез на I app
a (8.33) N ≥5 g (8.39) n′ = 2 1− ( π( ) − 1 Φ mnom )

b (8.34) c h (8.40)
c (8.35) ω A = 0 .1 ω u I (8.41) λ= ωh ω( −1
b )( 0.1 + α )
( 0. 9− α )
⎛ ⎞
( )
1
d (8.36) ω B = 10 ω u j (8.42) η = ⎜⎜ ω h ω −1
N ⎟
b ⎟
⎝ ⎠
1
ω b = 0 .2 ω A , ω ′i + 1 = ( λ η ) . η i 2
ωb ,
e (8.37) k (8.43)
ω 0 = 0 , 85 ω b 1
ω i + 1 = ( λ η ) . λ .η
i 2
ωb
k 0 = k 01 , ( 0 < α < 1 ) ,
f (8.38) ω h = 1 ,2 ω B l (8.44)
k 0 = k 02 , ( α > 1 )

Табл.8.3, се състои в аналитичния синтез на параметрите (8.32) на апроксимиращ интегра-
тор I app съобразно със зависимостите (8.33) ÷ (8.44) и в последователност a ÷ l . Етапите
(8.33) ÷ (8.44) на аналитичния синтез (профилирането на характеристиката на отворената
система) гарантират сходимостта на алгоритъма (8.33) ÷ (8.44) и удовлетворяват изисква-
нията (8.45) ÷ (8.54), указани в Табл.8.4.
на ЛКК σ .
Табл.8.4
основни изисквания към I app
(8.45) (8.46) (8.47) (8.48) (8.49)

ωu > ω c ω u ≥ 250 ω c ωA > ω c ω B >> ω c 0.5 ( ω A − ω B ) ≤ (ω u − ω c )
(8.50) (8.51) (8.52) (8.53) (8.54)
ωb > ω c ωb < ωA ωh > ωB ( λ η ) opt = 3.98 (ω h ωb ) opt

= 250 ÷ 600
ISBN 954 438 395 6 183

С помощта на метода на полиномиална дробно-рационална рекурсия с фрактално интег-

риране се решават и задачите за аналитичен синтез на каскадни I n e − I n e робастни сис-
теми (фиг.8.6) с фрактално интегриране за управление на обекти в условията на априорна
неопределеност при критерий (8.1). За целта решаващият алгоритъм на метода (8.33)-
(8.44) се прилага еднотипно при синтеза на:
¾ регулатора I Q във вътрешния контур (фиг.7.3, фиг.8.6) за стабилизация на
y Q към обект за управление с предавателна функция P V P PQ ;
¾ регулатора I S в системата за стабилизация на основната регулируема вели-
чина y S към еквивалентен обект (фиг.7.3, фиг.8.6) с предавателна функция
P PS P V (1 + I ) −1
I Q Q P PQ P V .

алгоритъм по алгоритъм по
Ine-Ine
“бавния” канал “бързия” канал
yo(p) εs εQ
IS ( p ) IQ ( p ) A (p)
задание
механизъм

с фрактално интегро-диференциране [1023 ÷ 1037]
робастни системи (с фрактален интегро-диференциатор ( ID ) n e в качеството на регула-
тор - фиг.7.7, фиг.8.7) за управление на обекти в условията на априорна неопределеност.
● параметрична инвариантност на запаса на устойчивостта по фаза (8.55.b) на система-
та в класа °вертикален профил°;
● локален критерий σ (8.55.c) за качество ЛКК :
⎧ ⎧ G ( jω ) − G * ( jω ) ⎫ ⎫
⎪ ⎪∆ G : ≤ l m ( ω ) ; G ( jω ) − G * ( jω ) ≤ l a ( ω ) ⎪ ⎪
⎪ ⎪ G * ( jω ) ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ a ) − >> Π = ⎨ lm ( ω )< η ⎬
−1
η l m ∞ = sup η l m < 1 ; ,∀ω ⎪
(8.55) ⎪ ⎪ ω ⎪ ⎪ .
⎨ ⎪ ⎪ ⎬
⎪ ⎪ e s ∞ = sup e y < 1 ; 0
η lm + e y 0
< 1 ,∀ω ⎪ ⎪
⎪ ⎩ ω ⎭ ⎪
⎪ ⎪
π
⎪ b ) − >> arg β ( j ω ) = − n ′
⎪⎩ u , ∀ ω u ( l a , l m )∈ ω I A , ω D B [
; c ) − >> σ = const ] ⎪
⎪⎭
2
Ine ( p ) u1 ( p ) ν ( p ) ξ(p)
y 0( p )
ε (p) u2 ( p ) y (p)
Dne ( p ) G ( p ,ξ )
фиг.8.7
-
ISBN 954 438 395 6 184


G* , Π ,σ , ω c .
● β = G ( ID ) n e - характеристика на отворената система с фрактален интегро-диферен-
циатор ( ID ) n e с честотно ограничена предавателна функция за честотния диапазон
ω A ÷ ω B , определен от множеството Π (l a ,lm ) на параметрични смущения вър-
ху OOA , в качеството на регулатор;
● ω u - единична честота на отворената номинална, параметрически несмутена система
с фрактален интегро-диференциатор β nom
( jω )u = G ∗
( j ω ) ID ( j ω )
u ne u = 1;
● a r g β ( j ω u ) - запас на устойчивостта по фаза на фракталната система;
Синтезът по метода на дробно-рационалната рекурсия се състои в аналитичното проек-

тиране на реален интегро-диференциатор ( ID ) app (8.56), (8.57), (8.58), апроксимиращ в за-
даден честотен диапазон характеристиките на фрактален интегро-диференциатор ( ID ) n e
в структурата (фиг.8.7) на фрактална система.
● k 0 (8.58) - коефициент на реалния апроксимиращ интегро-диференциатор ( ID ) app с
честотно ограничена предавателна функция за диапазона ( ω IA ÷ ω DB ) , определен
от множеството (l a ,lm ) параметрични смущения върху OOA с номинален модел
G ∗;
● ∆ ω u = ( ω DB − ω IA ) - широчина на честотната лента на ограничителния диапазон
(фиг.8.8);
● ω I b , ω D h - долна, горна прагова честота на ∆ ω u ;
● α , ( 0 < α < 1 ) - ред на фракталния интегриратор и ред на фракталния диференциа-
тор (нецяло, дробно число) апроксимирани с ( ID ) app ;
● α , α > 1 ( α e + α n = α ) - ред на фракталния интегро-диференциатор с α e - цяло
число, α n - не цяло, дробно число, апроксимирани с ( ID ) app ;
● N (цяло число) - ред на полиномиалната апроксимация в ( ID ) app ;
● ω 0 , ω I i и ω ′I i - срязващи честоти на полиномиалната рекурсивна апроксимация с
N + 1 броя нули ω ′I i и N + 1 броя полюси ω I i на фракталния интегратор в ( ID ) app ;
● ω D i и ω ′D i - срязващи честоти на полиномиалната рекурсивна апроксимация с N
броя нули ω ′D i и N броя полюси ω D i на фракталния диференциатор в ( ID ) app ;
● ω c - срязваща честота на G ∗ ;
ISBN 954 438 395 6 185

● ω u -единична честота на отворената номинална, параметрически несмутена фрактал-

на система с интегро-диференциатор ( ID ) app , определена от β nom
( jω ) =1;
u
∗
● n - ред на номиналния модел G ;
● n ′ - ред на модела на отворената система β (p)
⎧ ⎡ N
( 1 + jω ( ω ) −1
) ( 1 + jω ( ω ) ) −1 N
( 1 + jω ( ω ′ ) ) −1 ⎤⎫
⎪ ⎢
∏ ∏ ⎥⎪
Ii 0 Di
⎪ ( I D ) app = k 0 +
(8.56) ⎪
⎪
⎢
⎣⎢ i =1
( 1 + jω ( ω ′ ) ) Ii
−1
( jω ( ω ) ) 0
−1
i =1 ( 1 + jω ( ω ) )
Di
−1 ⎥⎪
⎦⎥ ⎪⎪ ;
⎨
⎪
[
∀ω ( l a , l m ) ∈ ω I A , ω DB ] , {0< α < 1 } ; ⎬
⎪
⎪
⎪
(ω′ )Ii
−1
> (ω Ii ) > (ω ) ; (ω′ ) > (ω )
−1
0
−1
Di
−1
Di
−1
; ⎪
⎪
⎪
⎩ (ω′ )Di
−1
> (ω Di ) >(ω′ ) > (ω ) > (ω )
−1
Ii
−1
Ii
−1
0
−1
⎪
⎭
α
⎧ ⎛ jω ⎞
e
⎫
⎪
⎪
⎜ 1+
⎜ ωb
⎟
⎟ ⎡ N
(1 + jω ( ω ) −1
) ( 1 + jω ( ω ) )
−1 N ⎛ 1 + jω ( ω ′ ) −1 ⎞ ⎤⎪
⎪
⎢
∏ ∏ ⎜ ⎟ ⎥⎪
i 0
⎪ ( I D ) app = k 0
Di
⎜ ⎟ +
(8.57) ⎪
⎪
⎜
⎜ 1+
jω ⎟
⎟
⎢
⎢⎣ i =1
(1 + jω ( ω ′ ) ) ( jω ( ω ) )
i
−1
0
−1
i =1
⎜⎜
(
⎝ 1 + jω ω D i ) −1 ⎟⎟
⎠
⎥⎪
⎥⎦ ⎪
⎨ ⎜ ωh ⎟ ⎬
⎝ ⎠
⎪ ⎪
⎪ ∀ω (l a ,lm )∈ ω IA , ω [ ] , { α > 1 , α +α = α };
DB e n ⎪
⎪ ⎪
⎪ (ω′ ) Ii
−1
> (ω Ii ) > (ω ) ; (ω′ ) > (ω ) ;
−1
0
−1
Di
−1
Di
−1
⎪
⎪
⎩ (ω′ ) Di
−1
> (ω Di ) >(ω′ ) > (ω ) > (ω )
−1
Ii
−1
Ii
−1
0
−1 ⎪
⎭
⎧⎧ α ⎫ ⎧ αe 1 ⎫ ⎫
⎪⎪ ⎛ 2
⎞ ⎪ ⎪ ⎛ ⎛ ωu ⎞ ⎟ 2
2
⎞ ⎡ ⎛ ωu ⎞
2
⎤ 2 ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎜ ⎛ ωu ⎞ ⎟
2
⎪ ⎜ ⎜ ⎟ ⎢ 1+ ⎜ ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
⎜ ⎟ ⎪ ⎜ 1+ ⎜
⎪ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ω ⎟ ⎟ ⎢ ⎜ ω′ ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
(8.58) ⎝ ω Dh ⎠ ⎪.
N
⎟
∏
⎪⎪ ⎜ ⎟ ⎪ ⎪⎪ a ⎜ ⎝ D h ⎠ ⎢ ⎝ Ii ⎠ ⎥ ⎪⎪ 1
⎪ a ⎜ ⎟ ⎟ ⎪
k0 =⎨⎨ 2 ⎬;⎨ ⎜ 2 ⎢ 2 ⎥ ⎬ ; a= ⎬
⎪⎪ ⎜ ⎛ ωu ⎞ ⎟ ⎛ ωu ⎞ ⎟ ⎛ ωu ⎞
⎜ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ⎜ ⎟ ⎟
i =1 ⎢
⎜ ⎟ ⎥ ⎪ G ∗ ( jω u ) ⎪
⎪ ⎪ ⎜⎜ 1 + ⎜ ⎟
⎟
⎟ ⎪ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟ ⎢ 1+ ⎜ ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎝ ⎝ ω Ib ⎠ ⎠ ⎪ ⎪ ⎝ ⎝ ω Ib ⎠ ⎠ ⎢⎣ ⎝ ω Ii ⎠ ⎥⎦ ⎪ ⎪
⎪⎪
⎩⎪ ⎩
(
0< α <1 ) ⎪ ⎪
⎭ ⎪⎩ (
α > 1 ; α e +α n = α ) ⎪
⎪⎭
⎪
⎭⎪

0 апроксимация на интегро-диференциране от непълен ред ω
ω ′I 1 ω I 1 ω ′I 2 ω I 2 ω ′I N ω I N ω ′D 1 ω D 1 ω ′D 2 ω D 2 ω ′D N ω D N
ω c ω0 ωIA ω IB ω DA ω DB
ω Ib фиг.8.8 ω Ih ≡ ω u ≡ ω Db ω Dh
● дробно-рационална апроксимация в честотната лента ω IA ÷ ω DB (фиг.8.8);
система в зоната ω IA ÷ ω DB спрямо ω u ;
ISBN 954 438 395 6 186

● симетричност на честотната лента на интегро-диференциатора ( ID ) app (праговите

честоти ω I b и ω D h на ∆ ω u ) по отношение на ω IA ÷ ω DB ;
● оптимален размер на дефазирането α ( − π 2 ) ÷ α ( + π 2 ) на апроксимиращия ин-
тегро-диференциатор ( ID ) app , който за статичните обекти се определя с ред
α > 1 , (α e + α n = α ) , където α e - цяло число, α n - нецяло число.
⎧ ( ω b ω h ) 1 2 = ω u ; ω b << ω A ; ω h >> ω B ;ω b ≥ ω c ; ω I A < ω u ; ω D B > ω u ; ⎫

⎪ ⎪⎪
(8.59) ⎪⎨ ω i ω ′i +1 ω ′i + 1 ω i +1 log ( λ ) ⎬ .
⎪ =λ > 0 ; =η > 0; = = λ η > 1 ; α = n − n′ = ⎪
⎪⎩ ω ′i ωi ω ′i ωi log ( λ η ) ⎪⎭
Табл.8.5
алгоритъм на метода за синтез на ( ID ) app алгоритъм на метода за синтез на ( ID ) app
a (8.60) N ≥5 g (8.66) n′ = 2 1− ( π( ) − 1 Φ mnom )
b (8.61) c h (8.67)
ω I A = 0 .1 ω u ,
c (8.62)
ω D A = 1 .1 ω u
I (8.68) λ = ωh ω ( −1
b )( 0.1 + α )
( 0. 9 )
ω I B = 0 .9 ω u , ⎛ ⎞
−α
(ω )
1
d (8.63) j (8.69) η = ⎜⎜ ω −1
N ⎟
⎟
ω D B = 10 ω u ⎝
h b
⎠
1
ω b = 0 .2 ω A , ω ′i + 1 = ( λ η ) . η
i 2
ωb
e (8.64) k (8.70)
ω 0 = 0.85 ω Ib
1
ω i +1 = ( λ η ) . λ . η
i 2
ωb
k 0 = k 01 , ( 0 < α < 1 ) ,
f (8.65) ω h = 1 ,2 ω B l (8.71)
k 0 = k 02 , ( α > 1 )

Табл.8.5, се състои в аналитичния синтез на параметрите (8.59) на апроксимиращ интегро-
диференциатор ( ID ) app съобразно зависимостите (8.60) ÷ (8.71) и в последователност
a ÷ l . Етапите (8.60) ÷ (8.71) на аналитичния синтез (профилирането на характеристиката на
отворената система) гарантират сходимостта на алгоритъма (8.60) ÷ (8.71) и удовлетворя-
ват изискванията (8.72) ÷ (8.81), указани в Табл.8.6.
на ЛКК σ .
Табл.8.6
основни изисквания към ( ID ) app
(8.72) (8.73) (8.74) (8.75) (8.76)
ωu >ω c ω u ≥ 250 ω c ωA > ω c ω B >> ω c 0.5 ( ω I A − ω D B ) ≤ (ω u −ω c )
(8.77) (8.78) (8.79) (8.80) (8.81)
= 250 ÷ 600
ISBN 954 438 395 6 187

С помощта на метода на полиномиална дробно-рационална рекурсия с фрактално интег-

ро-диференциране се решават и задачите за аналитичен синтез на каскадни робастни сис-
теми ( ID ) n e − ( ID ) n e (фиг.8.9) с фрактално интегро-диференциране за управление на
обекти в условията на априорна неопределеност при критерий (8.55). За целта решаващи-
ят алгоритъм на метода (8.72) ÷ (8.81) се прилага еднотипно при синтеза на:
¾ регулатора ( ID ) Q във вътрешния контур (фиг.7.3, фиг.8.9) за стабилизация
на y Q към обект за управление с предавателна функция P V P PQ ;
¾ регулатора ( ID ) S в системата за стабилизация на основната регулируема
величина y S към еквивалентен обект (фиг.7.3, фиг.8.9) с предавателна функция
P PS P V (1 + D ) −1
D Q Q P PQ P V .

IDne-IDne
yo(p) εs εQ
IDS ( p ) IDQ ( p ) A (p)
задание
VIII.4. Метод на балансното уравнение на частично “поглъщане” на

смущенията [1023 ÷ 1037]
Методът на балансното уравнение на частично “поглъщане” на смущенията решава за-
дачата за аналитичен синтез на системи за управление “поглъщащи” влиянието на сму-
щенията с вълнова структура върху регулируемата величина (фиг.7.5, фиг.8.10) в услови-
ята на априорна неопределеност.
● минимална евклидова норма (8.82.a) от членовете на балансното уравнение на час-
тично “поглъщане” на смущението върху регулируемата величина;
● равенство на запасите на устойчивостта* (8.82.b) (или оптимален модул**);
● локален критерий σ (8.82.c) за качество ЛКК (в класа на: апериодичен преходен про-
цес σ = 0 ; критично апериодичен преходен процес σ < 1% ; процес със зададено
пререгулиране σ = const ; процес с минимална интегрално квадратична грешка; за-
дадени запаси на устойчивостта и др.)
⎧ a ) − >>
⎪
{ Eu d +F ξ = mi n , (u =u r +u d ) } ⎫
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎧
( jω ) ⎫
∗
⎪ ⎛ []
⎞ ⎪
( jω )
A
⎪ ⎜ k opt G [] A
⎟ ⎪
(8.82) ⎪⎪ ⎪ ⎜ R ∗ A
[] π
= R ∗
( jω CLASS
) G ( jω∗ CLASS
) ⎟ ⎪ ⎪ .
( jω ) ⎪
π π π
⎪ ⎜ ⎟ ⎪
[]
⎨ Q A
⎬
⎪ b ) − >> ⎨ ⎝ 2 π ⎠ ⎬ ⎪
⎪ ⎪ ⎛ ⎞
∗∗ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪
⎜ 20 l o g ≤ 0 , ∀ ω ≥ 0 .1 ω [] ⎟
⎪
⎪
⎪
⎩
⎜
⎝
10
1+ R
A
(k A
, jω G ) []
( jω ) ⎟
⎠
⎪
⎭
⎪
⎪
⎪⎩ c ) σ = const ⎪⎭
INE-ABS ν(p) ξ(p)

y 0( p )
ε(p) u(p) y (p)
R* ( p ) A(p) G ( p ,ξ )
фиг.8.10
- u ( p )= ur ( p )+ ud ( p )
ISBN 954 438 395 6 188


G * , Π , σ и представителен тренд на грешката на системата в експлоатационни (или си-
мулационни) условия, където:
● управлението u (8.82) на системите (фиг.8.10), частично “поглъщащи” влиянието на
смущенията с вълнова структура, е с две адитивни съставящи: u r - реализираща
целта на управление при съответния ЛКК и u d - за частично “поглъщане” на влия-
нието на смущенията ξ с вълнова структура върху регулируемата променлива y ;
● матриците E , F и C (8.83) отразяват зависимостта на вектора y на регулируемата
величина на системата, “поглъщаща” влиянието на смущенията, от вектора на уп-
равлението u , смущението ξ и x (8.83) - векторът на състоянието на системата
(фиг.8.10);
(8.83) y = C x + E ( u r +u d )+ F ξ
(8.84) R * ( p ) ⇔ G* ( p )
● съответстващата на системата с “поглъщане” (фиг.8.10) “номинална” система е хипо-
тетична параметрически несмутена линейна система, синтезирана при зададения с
(8.82.c) ЛКК към номиналния модел G * на управлявания обобщен обект за автома-
тизация OOA ( G ) по традиционни класически методи, определена с “номиналния”
регулатор R * (8.84);
● съответстващата на системата с “поглъщане” (фиг.8.10) “класическа” (фиг.8.11) пара-
метрически смутена система с регулатора R * (8.84) и управлявания OOA , модели-
ран с помощта на G ( p , ξ ) , която в реални експлоатационни условия (или при
адекватна компютърна симулация) се характеризира от представителен тренд (по-
казан в първата колона на Табл.4.4) на грешката на системата (фиг.8.11), съдържащ
типичните вълнови форми на обобщеното смущение ξ с вълнова структура;
натоварване ν , а ξ са обобщени вътрешни адитивни или мултипликативни па-
раметрични и/или структурни смущения с вълнова структура в OOA ;
● { f ( t ) } е функционалният базис на моделиращото ξ ( t ) полудетерминирано въл-
i
ново уравнение;
● Q ( D ) ξ е моделът на състоянието на обобщеното смущение ξ с вълнова структу-
ра.
ν(p) ξ(p)
y 0( p ) ε(p) ur ( p )= u ( p ) y (p)
R* ( p ) G ( p ,ξ )
фиг.8.11
-
Реализиращият алгоритъм на метода на балансното уравнение на частично “поглъ-

щане” на смущенията се състои във:
1. Аналитичен синтез на регулатора (8.84) в класическата система фиг.8.11.
ISBN 954 438 395 6 189

2. Избор (по типичните вълнови форми на априори известен тренд от развитието на

грешката на класическата система, фиг.8.11, в реални или адекватно компютърно
симулирани експлоатационни условия и съобразно с илюстрираните форми в
първа колона на Табл.4.4) на подходящ функционален базис { f i ( t ) } от втора
колона на Табл.4.4.
3. Еднозначно определяне на модела на състоянието Q ( D ) ξ на обобщеното смуще-
ние с вълнова структура от трета колона в Табл.4.4 съобразно избрания по-горе
базис.
4. Аналитичното проектиране на абсорбера INE − ABS с предавателна функция
A ( p ) в структурата (фиг.8.10) на системата, съобразно с (8.85), където съответс-
тващата на по-горе определения модел на състоянието на ξ функция Q 2- 1 ( p )
(8.85) се определя от последна колона на Табл.4.4, а оптималната стойност на кое-
фициента на усилване k A (8.85) на абсорбера INE − ABS се определя въз основа
на (8.86)* при избран критерий поглъщане с равенство на запасите на
устойчивостта или въз основа на (8.87)** при избран критерий поглъщане с
оптимален модул,
● ω πCLASS е ω π -честота на затворената класическа система;
[]
● ω πA е ω π -честота на затворената, смутена на най-горна граница система, “поглъ-
щаща” смущенията;
● G ∗ - номинален модел на OOA ,
● G [] - модел на смутения на най-горна граница OOA ;
[]
● Φ yCLAAS
0
ε
- предавателна функция на затворената, смутена на най-горна граница кла-
сическа система.
(8.85) A ( p )= k A
Q 2- 1 (p) ;
A
R
∗
( jω CLASS
π ) G ( jω ∗ CLASS
π )Q 2 ( jω ) π
A []
(8.86)* k = ;
( jω ) G ( jω )
opt
[] []
∗ A [] A
R π π
⎧ ⎡ ⎛ A
⎞ ⎤
−1
⎪ k opt
⇔ ⎢ 1 + ⎜ R ( jΩ ) G ( jΩ ) ⎟ ⎥
A ∗ []
⎪ k ≤1
opt
⎢ ⎜ Q2 ( jΩ ) ⎟ ⎥
(8.87)** ⎪ ⎣ ⎝ ⎠ ⎦ .
⎨
⎪ ⎧⎪ ⎛ d 1 d ⎞ ⎫⎪
⎪ ;⎜ω ( jω ) =0 ⎟⎬
[]
[] [] CLAAS
⎨ Ω = 0 .1 ω ⎜
⇔ = Φ y0ε
⎟⎪
⎪
⎩ ⎪⎩ ⎝ dω 1+ R
∗
( jω ) G [] ( jω ) dω ⎠⎭
Синтезираната система се описва с (8.88) :
(8.88) u ( p ) = R* ( p ) A( p )ε (p) , A ( ( p ,Q ( D ) ξ ) = k A
opt ( σ ) Q 2- 1 ( p,Q ( D ) ξ )) .
ISBN 954 438 395 6 190


с фрактално интегро-диференциране и балансното уравнение
на частично “поглъщане” на смущенията [1023 ÷ 1037]
Методът на дробно-рационалната рекурсия с фрактално интегро-диференциране и на
балансното уравнение на частичното “поглъщане” на смущенията решава задачата за
аналитичен синтез на робастни системи (с фрактален интегро-диференциатор ( ID ) и не-
хомогенен интегратор от непълен ред ( INE − ABS )( p ) ≡ A ( p ) в качеството на регулатор
- фиг.7.8), частично “поглъщащи” влиянието на смущенията по регулируемата величина
на системата, за управление на обекти в условията на априорна неопределеност.
● параметрична инвариантност на запаса на устойчивостта по фаза (8.89.b) на систе-
мата в класа вертикален профил;
● минимална евклидова норма (8.89.c) от членовете на балансното уравнение на час-
тично “поглъщане” влиянието на смущението върху регулируемата величина;
● равенство на запасите на устойчивостта* (8.89.d) (или оптимален модул**);
● локален критерий σ (8.89.e) за качество ЛКК (например в класа на: апериодичен
преходен процес σ = 0 ; критично апериодичен преходен процес σ < 1% ; процес
със зададено пререгулиране σ = const ; процес с минимална интегрално квадратич-
на грешка; зададени запаси на устойчивостта и др.) :
⎧ ⎧ G ( jω ) − G* ( jω ) ⎫ ⎫
⎪ ⎪∆ G : ≤ l m ( ω ) ; G ( jω ) − G* ( jω ) ≤ l a ( ω ) ⎪ ⎪
⎪ ⎪ G* ( jω ) ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ a ) − >> Π=⎨ ς l m ∞ = sup ς l m < 1 ; lm ( ω )< ς
− 1
,∀ ω ⎬ ⎪
⎪ ⎪ ω ⎪ ⎪
⎪ ⎪ 0 0 ⎪ ⎪
⎪ ⎪ e s ∞ = sup e y < 1 ; ς lm + e y < 1 ,∀ ω ⎪ ⎪
⎪ ⎩ ω ⎭ ⎪
⎪ π ⎪
⎪⎪ b ) − >> arg β ( j ω u ) = − n ′ [
, ∀ ω u ( l a , l m )∈ ω I A , ω D B ] ⎪⎪
⎨ 2 ⎬
⎪
⎪
c ) − >> {
E u d + F ξ = mi n , ( u = u r + u d ) } ⎪
⎪
⎪
⎪
⎧
⎪
⎛ ( ID )
⎜ app (j ω
A []
π ) k
A
opt G
[]
( jω π ) (
A []
Q
-1
2 j ω)A []
π = ⎞
⎟
∗
⎫
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪⎪ ⎜ ⎟ ⎪⎪ ⎪
⎪ d ) − >> ⎨ ⎝
(
⎜ = ( ID ) app jω π CLASS
) (G
∗
jω π )
CLASS
⎟
⎠ ⎬ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪
( ( ) ) ⎪
∗∗
⎪ ⎛ 20 l o g 1 + ( AID ) app k , jω G ( jω )
A [] − 1
≤ 0 , ∀ ω ≥ 0 .1 ω ⎞⎟
[] ⎪
⎪ ⎪⎩ ⎜⎝ 10
⎠ ⎪⎭ ⎪
⎪ ⎪
(8.89) ⎪⎩ e ) − >> σ = const ⎪⎭ .
Необходимите начални условия за синтеза по този метод (фиг.7.8) са априори из-
вестни G * , Π , σ , ω c и представителен тренд на грешката на системата в експлоатаци-
онни (или симулационни) условия.
● G ∗ - номинален модел на обобщения обект за автоматизация OOA , G [] - модел на
смутения на най-горна граница OOA ;
● ∆ G - флуктуации в номиналния модел G * на OOA - G = P V P P ;
ISBN 954 438 395 6 191


● ς - функция на чувствителността;
● e - функция на допълнителната чувствителност; β - функция на отворената систе-
ма;
● ω u - единична честота на номиналната, параметрически несмутена система с фрак-
тален интегро-диференциатор β nom
( jω )u = G ∗
( j ω ) ( ID ) ( j ω )
u ne u = 1;
● ( ID ) app - честотно ограничена предавателна функция на апроксимиращия интегро-

диференциатор за диапазона ω DA ÷ ω DB ;
● ( AID ) app - предавателна функция на режекторния регулатор с фрактално интегро-
диференциране и нехомогенно интегриране от непълен ред;
● arg β ( j ω u ) - запас на устойчивостта по фаза на фракталната система;
● n ′ - нецяло число, ред на модела на отворената система β ;
o
● y,y - регулируема величина, задание;
● управлението u (8.89.c) на системите, частично “поглъщащи” влиянието на смуще-
нията с вълнова структура, е с две адитивни съставящи: u r - на базовия регулатор
( ID ) app , реализираща целта на управление при съответния ЛКК, и u d - за “поглъ-
щане” на влиянието на смущенията ξ с вълнова структура върху регулируемата
променлива y ;
● матриците E , F и C (8.90) отразяват зависимостта на вектора y на регулируемата
на системата, поглъщаща влиянието на смущенията, от вектора на управлението u ,
смущението ξ и x (8.90) - векторът на състоянието на системата;
● { f (t )}
i е функционалният базис на моделиращото ξ ( t ) полудетерминирано
вълново уравнение;
● Q ( D ) ξ е моделът на състоянието на обобщеното смущение ξ с вълнова струк-
тура;
● съответстващата на системата с “поглъщане” (фиг.8.10) “номинална” система е хи-
потетична параметрически несмутена линейна система, синтезирана при зададения
с (8.89.b) критерий към номиналния модел G * на OOA ( G ), определена с “номинал-
ния” регулатор ( ID ) app (8.91);
● съответстващата на системата с поглъщане “класическа” параметрически смутена
система с регулатора ( ID ) app (8.91) и OOA , моделиран с помощта на G ( p , ξ ) , ко-
ято в реални експлоатационни условия (или при адекватна компютърна симулация)
се характеризира от представителен тренд (типови такива са показани в първата ко-
лона на Табл.4.4) на грешката на “класическа” системата, съдържащ типичните въл-
нови форми на обобщеното смущение ξ с вълнова структура.
Основните съставящи на структурата (фиг.7.8) на AID са описани със зависимостите
(8.92), (8.93), (8.94), (8.95), (8.96) :
(8.90) y = C x + E ( u r +u d )+ F ξ ; (8.91) ( ID ) app ( p ) ⇔ G* ( p ) ;
ISBN 954 438 395 6 192

⎧ ⎡ N
( 1 + jω ( ω ) −1
) ( 1 + jω ( ω ) ) −1 N
( 1 + jω ( ω ′ ) ) −1 ⎤⎫
⎪ ⎢
∏ ∏ ⎥⎪
Ii 0 Di
⎪ ( I D ) app = k ID +
(8.92) ⎪
⎪
⎢
⎢⎣ i =1
( 1 + jω ( ω ′ ) ) Ii
−1
( jω ( ω ) ) 0
−1
i =1 ( 1 + jω ( ω ) ) Di
−1 ⎥⎪
⎥⎦ ⎪
⎪
;
⎨
⎪
[
∀ ω ( l a , l m ) ∈ ω I A , ω DB ] , {0< α < 1 } ; ⎬
⎪
⎪
⎪
(ω′ ) Ii
−1
> (ω Ii ) > (ω ) ; (ω′ ) > (ω )
−1
0
−1
Di
−1
Di
−1
; ⎪
⎪
⎪
⎩ (ω′ ) Di
−1
> (ω Di ) >(ω′ ) > (ω ) > (ω )
−1
Ii
−1
Ii
−1
0
−1
⎪
⎭
α
⎧ ⎛ jω ⎞ e
⎫
⎪
⎪
⎜ 1+
⎜ ωb ⎟
⎟
⎡ N
(1 + jω ( ω ) −1
) ( 1 + jω ( ω ) ) −1 N ⎛ 1 + jω ( ω ′ ) −1 ⎞ ⎤⎪
⎪
⎢
∏ ∏ ⎜ ⎟ ⎥⎪
i 0
⎪ ( I D ) app = k
Di
⎜ ⎟ +
jω ⎟ ⎢
(1 + jω ( ω ′ ) ) ( jω ( ω ) ) ⎜⎜
( ) ⎟⎟ ⎥⎪
ID −1
(8.93) ⎪ ⎜ −1 −1
⎪ ⎜ 1+ ⎟ ⎢⎣ i =1 i 0 i =1 ⎝ 1 + jω ω D i ⎠ ⎥⎦ ⎪
⎨ ⎜ ω h ⎟⎠ ⎬
⎝
⎪ ⎪
⎪ ∀ω (l a ,lm )∈ ω IA , ω [ ] , { α > 1 , α +α = α };
DB e n ⎪
⎪ ⎪
⎪ (ω′ ) Ii
−1
> (ω Ii ) > (ω ) ; (ω′ ) > (ω ) ;
−1
0
−1
Di
−1
Di
−1
⎪
⎪
⎩ (ω′ ) Di
−1
> (ω Di ) >(ω′ ) > (ω ) > (ω )
−1
Ii
−1
Ii
−1
0
−1 ⎪
⎭
⎧⎧ α ⎫ ⎧ αe 1 ⎫ ⎫
⎪⎪ ⎛ 2
⎞ ⎪ ⎪ ⎛⎜ ⎛ ωu ⎞ ⎟ 2
2
⎞ ⎡ ⎛ ωu ⎞
2
⎤ 2 ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎜ ⎛ ωu ⎞ ⎟
2
⎪ ⎜ ⎟ ⎢ ⎜ ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
⎜ ⎟ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ 1+
⎪ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ω D h ⎟⎠ ⎟
⎟ ⎢ ⎜ ω′ ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
(8.94) ⎝ ω Dh ⎠
N
∏
⎪⎪ ⎜ ⎟ ⎪ ⎪⎪ a ⎜ ⎝ ⎢ ⎝ Ii ⎠ ⎥ ⎪⎪ 1 ⎪
⎪ a ⎜ ⎟ ⎟ ⎪
k ID =⎨⎨ 2 ;
⎬ ⎨ ⎜ 2 ⎢ 2 ⎥ ⎬ ; a= ⎬
⎪⎪ ⎜ ⎛ ωu ⎞ ⎟ ⎛ ωu ⎞ ⎟ ⎛ ωu ⎞
⎜ ⎟ ⎪ ⎪ ⎜ ⎜ ⎟ ⎟
i =1 ⎢
⎜ ⎟ ⎥ ⎪ G ∗ ( jω u ) ⎪
⎪ ⎪ ⎜⎜ 1 + ⎜ ⎟
⎟
⎟ ⎪ ⎪ ⎜ 1+ ⎜ ⎟ ⎟ ⎢ 1+ ⎜ ⎟ ⎥ ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎝ ⎝ ω ⎠ ⎪ ⎪ ⎝ ⎝ ω ⎠ ⎠ ⎢⎣ ⎝ ω Ii ⎠ ⎥⎦ ⎪ ⎪
I b ⎠ I b
⎪⎪
⎪⎩ ⎩ (
0< α <1 ) ⎪ ⎪
⎭ ⎪⎩ α > 1 ; α e +α n = α( ) ⎪
⎪⎭
⎪
⎪⎭
⎧ ( ω b ω h ) 1 2 = ω u ; ω b << ω A ; ω h >> ω B ;ω b ≥ ω c ; ω I A < ω u ; ω D B > ω u ; ⎫

⎪⎪ ⎪⎪
(8.95) ⎨ ω i ω ′i +1 ω ′i + 1 ω i+1 log ( λ ) ⎬ ;
⎪ =λ > 0 ; =η > 0; = = λ η > 1 ; α = n − n′ = ⎪
⎪⎩ ω ′i ωi ω ′i ωi log ( λ η ) ⎪⎭
( ID ) app ( jω πCLASS ) G ( jω ∗ CLASS

π )Q 2 ( jω )π
A []
(8.96) A ( p ) = k (p)
A
Q 2- 1 (8.97)* k
A
=
( ID ) app ( jω πA ) G ( jω )
opt
[] []
[] A
π
⎧ ⎡ ⎛ A
⎞ ⎤
−1
⎪ k opt
⇔ ⎢ 1+⎜ ( ID ) app ( j Ω ) G ( j Ω ) ⎟ ⎥
A []
⎪ k ≤1
opt
⎢ ⎜ Q2 ( jΩ ) ⎟ ⎥
(8.98)** ⎪ ⎣ ⎝ ⎠ ⎦ .
⎨
⎪ ⎧ ⎛ d 1 d ⎞⎫
⎪ ⎪
⎪ ; ⎜⎜ ω ( jω ) = 0 ⎟⎟ ⎬
[]
[] [] CLAAS
⎨ Ω = 0 .1 ω ⇔ = W y0ε
⎪ ⎪⎩ ⎜
⎝ dω 1 + ( ID ) app ( jω ) G [] ( jω ) dω ⎟⎪
⎠⎭
⎩
Реализиращият алгоритъм на метода на полиномиалната дробно-рационална ре-

курсия с фрактално интегро-диференциране и балансното уравнение на частично “поглъ-
щане” на смущенията за синтез на ( AID ) app е представен на фиг.8.8., Табл.8.7, Табл.4.4.
Той се състои във:
1. Аналитичния синтез (по зависимостите (8.99) ÷ (8.110) в посочената последовател-
ност в Табл.8.7) на параметрите на интегро-диференциатор ( ID ) app , апроксимиращ в
ISBN 954 438 395 6 193

зададен честотен диапазон характеристиките на фрактален интегро-диференциатор

( ID ) n e .
2. Избор на подходящ функционален базис { f i ( t ) } от втора колона на Табл.4.4. Из-
борът се провежда по типичните вълнови форми в тренда от развитието на грешката
на системата с ( ID ) app в качеството на регулатор в реални експлоатационни условия.
При отсъствие на реален тренд, той адекватно може да бъде заместен с резултати от
компютърно симулиране на експлоатационни условия върху модела на системата и
съобразно илюстрираните форми в първа колона на Табл.4.4.
3. Еднозначно определяне на модела на състоянието Q ( D ) ξ на обобщеното сму-
щение с вълнова структура. Моделът се определя от трета колона в Табл.4.4, съоб-
разно със съответния ред на избрания базис { f i ( t ) } в таблицата;
4. Аналитичното проектиране на абсорбера A ( p ) в структурата на системата съоб-
разно с (8.96). Съответстващата на определения модел на състоянието на ξ функция
Q 2- 1 (8.96) се определя от последната колона на Табл.4.4. Оптималната стойност на кое-
фициента на усилване k A
(8.96) на абсорбера A ( p ) се определя въз основа на
(8.97)* при избран критерий “поглъщане” с равенство на запасите на ус-
тойчивостта или въз основа на (8.98)** при избран критерий “поглъщане” с оп-
тимален модул.
Табл.8.7
алгоритъм на метода за синтез на ( ID ) app алгоритъм на метода за синтез на ( ID ) app
a (8.99) N ≥5 g (8.105) n′ = 2 1− ( π ( ) − 1 Φ mnom )
b (8.100) c h (8.106)
ω I A = 0 .1 ω u ;
c (8.101)
ω D A = 1 .1 ω u
I (8.107) λ= ωh ω ( −1
b )( 0.1 + α )
( 0. 9 )
ω I B = 0 .9 ω u ; ⎛ ⎞
− α
( )
1
d (8.102) j (8.108) η = ⎜⎜ ω h ω −1
N ⎟
⎟
ω D B = 10 ω u ⎝
b
⎠
1
ω b = 0 .2 ω A ; ω ′i + 1 = ( λ η ) . η
i 2
ωb ;
e (8.103) k (8.109)
ω 0 = 0 . 85 ω 1
ω i +1 = ( λ η ) . λ . η
Ib i 2
ωb
f (8.104) ω h = 1 ,2 ω B l (8.110) k ID = k ID 1 , ( 0 < α < 1 ) ; k ID = k ID 2 , ( α > 1 )
Табл.8.8
основни изисквания към ( ID ) app
(8.111) (8.112) (8.113) (8.114) (8.115)
ωu > ω c ω u ≥ 250 ω c ωA > ω c ω B >> ω c 0.5 ( ω A − ω B ) ≤ (ω u −ω c )
(8.116) (8.117) (8.118) (8.119) (8.120)
= 250 ÷ 600
Етапите (8.99) ÷ (8.110) гарантират сходимостта на метода за синтез и удовлетворяват

изискванията (8.111) ÷ (8.120) към ( ID ) app , показани в Табл.8.8.
ISBN 954 438 395 6 194

● λ , η - коефициенти на дробно-рационалната рекурсия;
● Φ mnom - запас на устойчивостта по фаза;
● M m - показател на колебателността като σ (8.89.d);
● k D - коефициент на апроксимиращия интегро-диференциатор ( ID ) app с честотно
ограничена функция за диапазона ( ω IA ÷ ω DB ) , определен от множеството Π на
параметрични смущения върху обекта с номинален модел G ∗ ;
● ω I b , ω D h - долна, горна прагова честота на ∆ ω u ;
● α , ( 0 < α < 1 ) - ред на фракталното интегро-диференциране (нецяло число) апрок-
симирано с ( ID ) app ;
● α , α > 1 ( α e + α n = α ) - ред на фракталното интегро-диференциране с α e - цяло
число, α n - нецяло, дробно число, апроксимирано с ( ID ) app ;
● N (цяло число) - ред на полиномиалната апроксимация в ( ID ) app ;
● ω D i и ω ′D i - срязващи честоти на полиномиалната рекурсивна апроксимация с N
нули ω ′D i и N полюси ω D i на апроксимиращия интегро-диференциатор ( ID ) app ;
● ω c - срязваща честота на G ∗ ;
● n - ред на P ∗ (цяло число);
● ω πCLASS е ω π -честота на затворената “класическа” система;
[]
● ω πA е ω π -честота на затворената, смутена на най-горна граница система, “поглъ-
щаща” смущенията;
[]
● W y CLAAS
0
ε
- характеристика на затворената, смутена на най-горна граница класическа
система.
ISBN 954 438 395 6 195

IX. АНАЛИЗ НА ФРАКТАЛНИ СИСТЕМИ ЗА УПРАВЛЕНИЕ

IX.1. Робастен анализ на фрактални системи за управление
За целите на робастния анализ се въвеждат означенията: (9.1) и (9.2) - за адитивно l a и
мултипликативно l m смущения в модела на обекта за управление, (9.3) - за допълнителна
чувствителност η ( jω ) и (9.4) - за чувствителност e ( jω ) на SNE -системите :
⎧ ∆ G ( jω ) = G ( jω ) − G * ( jω ) = l a ( jω ) ⎫
(9.1) ⎨ ⎬ ;
⎩ l a ( jω ) ≤ l a ( ω ) ⎭
⎧ la ( jω ) G ( jω ) − G * ( jω ) ⎫
⎪ ∆G ( jω ) = = = l m ( jω ) ⎪
(9.2) ⎨ G * ( jω ) G * ( jω ) ⎬ ;
⎪ ⎪
⎩ l m ( jω ) ≤ l m ( ω ) ⎭
R ( jω ) G ( jω )
〉α 〈
(9.3) η ( jω ) = = 1 − e ( jω ) = Φ y ( jω ) ;
( jω ) G ( jω )
o
〉α 〈 y
1+ R
1
(9.4) e ( jω ) = = 1 −η ( jω ) = Φ y ( jω ) ,
( jω ) G ( jω )
o
α〈 ε
1+ R 〉
където: G * ( jω ) е номиналният модел на обекта за управление; G ( jω ) -моделът на

обекта за управление; ∆ G ( jω ) -обща форма на флуктуациите в модела на обекта за уп-
равление; G [] ( jω ) -моделът на смутения на “горна граница” обект; R 〉 α 〈 ( jω ) -фракта-
лен режекторен регулатор; Φ y y ( jω ) , Φ y ε ( jω ) -честотни характеристики на SNE -
o o
системата; y , y 0 -регулируема величина, задание.

По определение анализираната система е:
- робастно устойчива за множеството Π , удовлетворяващо изискванията на (9.5);
- с робастно качество за множеството Π , удовлетворяващо изискванията на (9.6);
- робастно устойчива и с робастно качество за множеството Π , удовлетворяващо ед-
новременно изискванията на (9.5) и на (9.6) :
⎧ G− G * ( jω ) ⎫ ⎧ G ( jω ) − G * ( jω ) ⎫
⎪∆ G: ≤ l m ( jω )⎪ ⎪∆ G: ≤ l m ( jω )⎪
⎪ G* ⎪ ⎪ G * ( jω ) ⎪
(9.5) ⎪ ⎪ ; (9.6) ⎪⎪ ⎪⎪ .
Π =⎨ η l m ∞ = sup η l m < 1 ⎬ Π =⎨ ey
o
= sup e y
o
<1 ⎬
∞
⎪ ω ⎪ ⎪ ω ⎪
⎪ lm ( ω )< η
−1 ⎪ ⎪ η lm + e y o < 1 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎪⎩ ⎪⎭
Разглежда се SNE -система, показана на фиг.7.6. Алгоритъмът за управление на система-

та апроксимира фрактален диференциатор и нехомогенен интегратор от непълен ред.
Процесът на дроселиране в регулиращия орган на обобщения обект за управление е мо-
делиран със и без акустичен шум. Моделът на регулиращия орган е илюстриран чрез чес-
тотната характеристика на фиг.9.1 и фиг.9.2. Показана е зависимостта на обемния разход
ISBN 954 438 395 6 196

Q (l,s ) като функция на позицията на дроселиращата система l (входна величина) и на

хидравличното натоварване s в случая без шумова емисия и като функция Q ( l , s , ξ ) и
на акустичния шум в случаите на наличие на акустична емисия при дроселиране. Резулта-
тите (9.1), (9.2) от робастния анализ на SNE -системата (фиг.7.6) без акустичен шум в ре-
гулиращия орган са показани на фиг.9.3 и на фиг.9.4.
На фиг.9.5 и на фиг.9.6 са показани резултатите (9.1), (9.2) от робастния анализ на същата
SNE -система (фиг.7.6) при наличие на шум в регулиращия орган.
От резултатите е очевидно, че модулът (9.7) на обратната функция на допълнителната
−1
чувствителност η SNE на анализираната SNE -система за всички честоти надхвърля
модула на планираното мултипликативно смущение l m ( ω ) (9.7), отразено на фигурите.
Това е така и без акустичен шум при дроселиране, и в случаите на реструктуриране на
модела на обекта с акустичен шум при дроселиране :
(9.7) l m (ω )< η −1
SNE
, ∀ω .
Това е аналитичното доказателство, че:

●анализираната SNE -система е робастно устойчива за множеството Π на G ( p ) (на па-
раметричните флуктуации на G около G ∗ ), отчетено в началните условия при синтеза на
SNE -системата (9.8);
●● SNE -системата е и с робастно качество (9.9) :
[
(9.8) Π ∈ G * , G [] ];
(9.9) η l m SNE
+ e y o
SNE <1 ;
lm (ω )> η −1
SE
,∀ω ,
(9.10) .
η lm SE
+ e y
o
SE >1
Анализираната SNE -система удовлетворява:

● и изискванията за робастната устойчивост за разглежданото множество (9.8),
илюстрирани на фиг.9.3, фиг.9.5;
●● и изискванията за робастно качество (9.6), илюстрирани на фиг.9.4, фиг.9.6;
●●● и изискванията и за робастна устойчивост (9.5), и за робастно качество (9.6) ,

илюстрирани на фиг.9.3, фиг.9.4, фиг.9.5, фиг.9.6.
Въз основа на така доказаните свойства на фракталните системи те се отнасят в класа на
системите за управление с робастни свойства.
Робастното качество на SNE -системата е илюстрирано на фиг.9.4 и на фиг.9.6. Резултати-
те на робастния анализ доказват изпълнението на изискванията за качество, поставени
като основни пред синтеза на разглежданата SNE -система, а с това и ефективността на
разгледаните методи за синтез на SNE -системи.
Резултати от робастния анализ на класическата SE -система от пълен ред за множеството
(9.10) потвърждават необходимостта от прилагането на фрактални робастни системи за
управление на обекти в условията на априорна неопределеност с параметрични флуктуа-
ции в множество от класа на (9.8).
ISBN 954 438 395 6 197

Q ( jω , s t )
фиг.9.1
Q ( jω , s t ,ξ t )
фиг.9.2
ISBN 954 438 395 6 198

D(ne)INE-ABS, I(ne)D(ne)
SNE
−1
l m (ω )< η SNE ( jω ) ,∀ ω
робастна устойчивост
без акустична шумова емисия
l m (ω )
фиг.9.3
η SNE l m + e SNE s < 1 , ∀ ω
робастно качество
η SNE l m < 1 , ∀ω
без акустична шумова емисия SNE
фиг.9.4
ISBN 954 438 395 6 199

робастна устойчивост SNE

с акустична шумова емисия
−1
l m (ω )< η SNE ( jω ) ,∀ ω
l m ( ω )+ b (ω )
фиг.9.5
η SNE l m + e SNE s < 1 , ∀ ω

робастно качество
η SNE l m < 1 , ∀ω
SNE
фиг.9.6
ISBN 954 438 395 6 200

IX.2. Инженерен анализ

Инженерният анализ на качеството на фракталните системи с режекторни алгоритми за
управление (стабилизация) е осъществен с помощта на моделиране и компютърно симу-
лиране при априорна неопределеност и акустичен шум в регулиращите органи [1027].
Инженерният анализ е свързан с определяне на ефективността на SNE -системите за уп-
равление (стабилизация) на технологични процеси с фрактални алгоритми. Този анализ
се определя с помощта на оценката на енергийните загуби, устойчивостта и чувствител-
ността в експлоатационни условия на системите.
Сумарната енергия (кинетична, потенциална и енергия на налягането) на флуидите, прида-
дена им от енергетичните машини, е необходима за тяхното транспортиране на разстоя-
ние (по хидравличните или газовите линии). Непосредствено в обекта за управление се
налага дроселирането на потока флуид. Неговият разход е регулиращата величина на
обекта. Процесите на масов пренос и на дроселиране са свързани със загуби на енергия.
При първия процес те са функция на разстоянието, геометрията и топологията на линия-
та. Мощността на енергетичните машини (компресори, помпи, дозиращи помпи) е съобра-
зена така, че да покрива тези загуби и да гарантира нужната ефективност на процеса дро-
селиране. Загубите на мощност съпътстват процеса на дроселиране в регулиращия орган
PO . Те са в две направления.
Първото е свързано с консумираната енергия от изпълнителния механизъм на системата
за автоматично управление, задвижващ съответния PO и най-вече с неговата механична
характеристика. Тук проблемите за минимизация на загубите се решават със специален
тип PO , конструкции по технологията butterfly или quarter − turn [1023 ÷ 1037].
Второто направление е свързано с хидродинамичните загуби на мощност при дроселира-
нето, технологично свързани с този процес. Те са даденост и не могат да бъдат напълно
анулирани (т.е. да се създадат условия за дроселиране без загуби на мощност), но могат
да бъдат минимизирани. Интерес представлява въпросът за оценка и сравнение на хид-
родинамичните загуби на мощност при дроселирането за SNE - и SE -системи.
Отговорът на този въпрос дават резултатите от инженерния анализ на хидродинамични-
те загуби на мощност. Известни са [1023 ÷ 1037] аналитичните модели на комбинирано и на
зависимо по вход s натоварване и на експлоатационните разходни характеристики на
PO за тези натоварвания. Приема се хидродинамичните загуби на мощност ∆ E при плав-
но дроселиране (при отсъствие на кавитация, суперкавитация и хидравлично-ударни ре-
жими в PO ) аналитично да се изразяват със зависимостта (9.11) между пада на налягане
∆ P po и обемния разход Q v , като се измерват в дименсия [ m 2 kg s 3 ] или [ W ]. Ако се
отчетат моделите на s на q , то загубите ∆ E се определят с (9.13) и (9.14) :
⎧ ∆ E = ∆ P po Q v ,
⎪⎪
(9.11) ⎨ ⎡ m
3
m . kg m
3 2
m kg ⎤ ;
⎪ ⎢ Pa . = . = = W ⎥
⎪⎩ ⎢⎣ ⎥⎦
2 2 3
s s m s s
⎧ ∆ P po
(9.12) ⎪s = ; q=
Qv
[ (
= 1− s 1−σ
−2
)] − 0.5
;
⎨ ∆ P po max Q v max
⎪
⎩ 0≤ s≤1 ; 0≤q≤1
ISBN 954 438 395 6 201

⎧ ∆ = ∆ P po Q v
(9.13) ⎪⎨ E
;
⎪⎩ ∆ E = ∆ P po max Q v max s [ 1 − s ( 1 − σ )] −2 −0.5
(9.14) ⎪⎨
⎧ [
∆ E = a s 1− s 1 − σ ( −2
)] − 0.5
.
⎪⎩ ∆ E = a s q , ( a = ∆ P po max
Q v max = const )
Максималните стойности на пада на налягане ∆ P po max
върху PO и на обемния разход
Q v max през PO са константни за конкретната хидравлична система.
При тези условия аналитичният модел на хидродинамичните енергийни загуби ∆ E се оп-

ределя с (9.14).
На фиг.9.7 и на фиг.9.8 са илюстрирани Nyquist -характеристиките, а на фиг.9.9 и на

фиг.9.10 - Bode -характеристиките на енергийните хидродинамични загуби при едни и съ-
щи условия на SE -система и на две SNE -системи (с режекторен регулатор, апроксими-
ращ фрактално диференциране и нехомогенно интегриране от непълен ред, и с режекто-
рен регулатор, апроксимиращ фрактален интегро-диференциатор). Моделът на обобще-
ния обект за управление и степента на смущенията (със и без акустична шумова емисия в
PO ) за трите системи са еднакви, симулацията е паралелна. Разликата в хидродинамич-
ните загуби на SNE - и SE -системите очевидно е многократна.
На фиг.9.11 и фиг.9.12 са илюстрирани Nyquist -характеристиките на чувствителността на

системите без шумова емисия, а на фиг.9.13, фиг.9.14 - характеристиките с шумова еми-
сия. На фиг. 9.15 и фиг.9.16 са показани Bode -характеристиките на чувствителността на
SE -системата и на SNE -системите при отсъствие и при наличие на акустичен шум в PO
на обекта за управление. Чувствителността на SNE -системите е клоняща към нула.
Резултатите от инженерния анализ потвърждават и допълват в експлоатационно направ-

ление резултатите от робастния анализ.
Очевидни са преимуществата на SNE - пред SE -системите.
В сравнение със SE -системите от пълен ред, фракталните SNE -системи се характеризи-
рат с:
● робастната устойчивост за разглежданото множество (9.8) на параметричните
флуктуации на управлявания обект около номиналния модел;
●● робастно качество за разглежданото множество (9.8);
●●● робастна устойчивост и робастно качество за разглежданото множество (9.8);
●●●● многократно по-ниски енергийни хидродинамични загуби в експлоатационен
режим;
●●●●● инвариантни запаси на устойчивостта към репараметризация и реструкту-
риране на управлявания обект;
●●●●●● намалена, клоняща към нула, чувствителност, особено типично за случа-
ите на дроселиране с наличие на шум в регулиращите органи.
ISBN 954 438 395 6 202

хидродинамични загуби
SNE (s ) t
SNE ⋅ ID ( s ) t
SE (s t ,ξ t )
фиг.9.7
с акустична шумова емисия SE (s t ,ξ t )
SNE (s t ,ξ t )
SNE ⋅ ID (s t ,ξ t )
фиг.9.8
ISBN 954 438 395 6 203

хидродинамични загуби SE
SE (s t ,ξ t )
SE (s ) t
фиг.9.9
SNE
SNE ⋅ ID (s ) t
фиг.9.10
ISBN 954 438 395 6 204

SE (s )
t
SNE (s )
t
SNE ⋅ ID ( s )t
чувствителност
фиг.9.11
SNE ⋅ ID (s )t
SNE (s )
(s )
t
SE per t
фиг.9.12
ISBN 954 438 395 6 205

SE (s t ,ξ t )
SNE (s t ,ξ t )
фиг.9.13
SNE (s ,ξ )
(s )
t t
SE t ,ξ t
фиг.9.14
ISBN 954 438 395 6 206

SE (s )t
SE nom
SNE (s ) t
SNE ⋅ ID ( s ) t
фиг.9.15
SE (s t ,ξ t )
SE NOM
SNE (s t ,ξ t )
фиг.9.16
ISBN 954 438 395 6 207

ЛИТЕРАТУРА
Богатата библиография (систематизираща използваната и цитираната литература от по-

вече от 1650 заглавия, специализираната периодика от 115 списания и 64 web-страници в
допълнение) не е отпечатана изцяло в книгата.
Списъкът на литературата би могъл да бъде намерен в CD-ROM носителя на тази книга
или в web-страницата: http://anp.tu-sofia.bg/Nicoloff/index.html.
Като основни в областта на фракталния анализ и фракталните системи за управление мо-

гат да се посочат следните заглавия:
Hilfer R. (Ed.) (2000), Applications of Fractional Calculus in Physics, World Scientific Publishing Company, Sin-
gapore, New Jersey, London, Hong Kong, 2000, 463 p.
Kilbas Anatoly A., Oleg I. Marichev, Stefan G. Samko (1993), Fractional Integrals and Derivatives:
Theory and Applications, Taylor & Francis, January 1993, ISBN: 2881248640, 1006 p.
Kiryakova V. (1994), Generalized Fractional Calculus and Applications, Pitman Research Notes in Mathemat-
ics Series No. 301, Longman Scientific and Technical, Harlow, Essex, J. Wiley - USA, 1994, 160 p.
Martinez Carracedo C. C., Martinez M. Sanz, Miguel Sanz Alix, C. Martinez (2000), The Theory
of Fractional Powers of Operators, North-Holland, 2000, ISBN: 0444887970, 374 p.
McBride A. C., G. F. Roach (Ed.) (1986), Fractional Calculus, (Pitman Research Notes in Mathematics, No
138), Longman Science & Technology, July 1986, ASIN: 0470206519, 216 p.
Miller K. S., B. Ross (1993), An Introduction to the Fractional Calculus and Fractional Differential Equa-
tions, A Wiley-Interscience Publication, John Wiley and Sons, New York, 1993, 512 p.
Nishimoto K. (1984-1996), Fractional Calculus, volumes I-VI, Descartes Press, Koriyama, 1984-1996
Nishimoto K. (1989), Fractional Calculus: Integrations and Differentiations of Arbitrary Order, Univ. of
New Haven Pr, March 1989, ISBN: 9990036381, 419 p.
Oldham K. B., J. Spanier (1974), The Fractional Calculus: Theory and Applications of Differentiation
and Integration to Arbitrary Order, Academic Press, New York and London, 1974, 486 p.
Oustaloup A. (1994), La robustesse (analyse et synthèse de commandes robustes), © Hermès (Traité des
Nouvelles Technologies - Série Automatique), Paris, 530 p.
Oustaloup A. (1995), La dérivation non entière (théorie, synthèse et applications), © Hermès (Traité des
Nouvelles Technologies - Série Automatique), Paris, ISBN 2-86601-456-1, ISBN 0989-3571, 508 p.
Oustaloup A., B. Mathieu (1999), La commande crone du scalaire au multivariable, © Hermes (Science
Publications), Paris, 1999, ISBN 2-7462-0043-0, ISBN 2-86601-289-5, ISSN 0989-3571, 315 p.
Ozaktas Haldun M., Z. Zalevsky, M. A. Kutay (2001), The Fractional Fourier Transform With Appli-
cations in Optics and Signal Processing, John Wiley & Sons, Ltd., 2001, ISBN 0471963461, 513 p.
Podlubny I. (1994), Fractional order systems and fractional order controllers, Slovak Academy of Sciences,
Institute of Experimental Physics, 1994, 236 р.
Podlubny I. (1999), Fractional Differential Equations, An Introduction to Fractional Derivatives, Frac-
tional Differential Equations, Some Methods of Their Solution and Some of Their Applications. Academic
Press, San Diego-Boston-New York-London-Tokyo-Toronto, 1999, ISBN 0125588402, 368 p.
Samko S. G., Kilbas A. A., Marichev O. I. (1993), Fractional Integrals and Derivatives, Yverdon, Switzer-
land: Gordon and Breach, 1993, 468 p.
Srivastava H. M., Owa Shigeyoshi (Editor) (1990), Univalent Functions, Fractional Calculus, and Their
Applications, (Ellis Horwood Series in Mathematics and Its Applications), Ellis Horwood Ltd., January 1990, ASIN:
0139503870, 325 p.
West Bruce J., Mauro Bologna, Paolo Grigolini, C. C. MacLachlan (2002), Physics of Fractal Op-
erators, Springer Verlag, December 20, 2002, ISBN: 0387955542, 368 p.
ISBN 954 438 395 6 208

ЛИТЕРАТУРА
1. Abe S., J. T. Sheridan (1999), Random fractional Fourier transform: stochastic perturbations
along the axis of propagation, Journal Opt Soc Am A, 16, 1999, 1986-1991
2. Abramowitz M., Stegun I. A. (Eds.) (1972), Gamma (Factorial) Function, and Incomplete
Gamma Function, § 6.1 and 6.5 in: Handbook of Mathematical Functions with Formulas, Graphs, and Mathematical
Tables, 9th printing. New York: Dover, 255-258; 260-263 [1]
3. Abramowitz M., Stegun I. A. (Eds.) (1972), Handbook of Mathematical Functions with Formu-
las, Graphs, and Mathematical Tables, 9th printing, New York: Dover, 19 [2]
4. Abramowitz M., Stegun I. A. (Eds.) (1972), Hypergeometric Functions, Ch. 15 in: Handbook of
Mathematical Functions with Formulas, Graphs, and Mathematical Tables, 9th printing. New York: Dover, 555-566 [3]
5. Abramowitz M., Stegun I. A. (Eds.) (1972), Polygamma Functions, § 6.4 in: Handbook of Mathemati-
cal Functions with Formulas, Graphs, and Mathematical Tables, 9th printing, New York: Dover, 260 [4]
6. Abramowitz M., Stegun I. A. (Eds.) (1972), Psi (Digamma) Function, § 6.3 in: Handbook of Mathe-
matical Functions with Formulas, Graphs, and Mathematical Tables, 9th printing. New York: Dover, 258-259 [5]
7. Abramowitz M., Stegun I. A. (Eds.) (1972), Riemann Zeta Function and Other Sums of Recipro-
cal Powers, § 23.2 in: Handbook of Mathematical Functions with Formulas, Graphs, and Mathematical Tables, 9th
printing, New York: Dover, 807-808 [6]
8. Acton F. S. (1990), Power Series, Continued Fractions, and Rational Approximations, Ch. 11 in:
Numerical Methods That Work, 2nd printing. Washington, DC: Math. Assoc. Amer., 1990 [7]
9. Adamchik V. (1995), Limits of Continued Fractions and Nested Radicals, Mathematica Journal, 2,
54-57, 1992 [8]
10. Adamchik V. (1995), The Evaluation of Integrals of Bessel Functions via G -Function Identities,
Journal Comput. Appl. Math. 64, 1995, 283-290 [9]
11. Adamchik V. S. (1998), Polygamma functions of negative order, Journal of Computational and Ap-
plied Mathematics 100 (1998) 191-199
12. Adamchik V. S. (2001), On the Barnes function, in: B. Mourrain (Ed.), Proceedings of the 2001 Interna-
tional Symposium on Symbolic and Algebraic Computation, London, July 22-25, 2001, ACM Press, New York, 2001, 15-
20
13. Adamchik V. S., H. M. Srivastava (1998), Some series of the Zeta and related functions, Analysis
18 (1998) 131-144
14. Adamchik V. S. (1999), Polygamma Functions of Negative Order, Journal of Computational and Ap-
plied Mathematics 100, 1999, 191-199 [10]
15. Adamchik V. S., Srivastava H. M. (1998), Some Series of the Zeta and Related Functions, Analy-
sis 18, 1998, 131-144 [11]
16. Addison P. S. (1997), Fractals and chaos, Bristol, Institute of Physics Publishing, 1997
17. Addison P. S. (2000), The Geometry of Prefractal Renormalisation: Application to Crack Surface
Energies, Fractals Vol. 8, No. 2 (June 2000) 147-154
18. Addison P. S., A. S. Ndumu (1999), Engineering Applications of Fractional Brownian Motion:
Self-Affine and Self-Similar Random Processes, Fractals Vol. 7, No. 2 (June 1999) 151-158
19. Agarwal G. S., Simon R. (1994), A simple realization of fractional Fourier transforms and rela-
tion to harmonic oscillator Green’s function, Optics Communications 110, 1994, 23-26
20. Agarwal R. P. (1953), A propos d'une note de M. Pierre Humbert, C. R. Seances Acad. Sci., 1953, vol.
236, No.21, 2031-2032
21. Agarwal R. P. (1953), A propos d'une note de M. Pierre Humbert, Comptes Rendus Acad. Sci. Paris
236, 1953, 2031-2032 [12]
ISBN 954 438 395 6 209

22. Agarwal S. K., S. L. Kalla (1996), A generalized gamma distribution and its application in reliabil-
ity theory, Communications in Stat. Vol. 25, No. 1, (1996), 201-210
23. Agarwal S. K., S. L. Kalla (1997), Convolution approaches to study the lifetime distribution of a
component under a random threshold parameter, Comptes rendus de L'Academie Bulgare des Sciences, Vol. 50,
No. 10 (1997), 13-16
24. Agrawal O. P. (2000), A general solution for the fourth-order fractional diffusion-wave equation,
Fractional Calculation and Applied Analysis 3, 2000, 1-12
25. Agrawal O. P. (2001), A general solution for a fourth-order fractional Diffusion-wave equation
defined in a bounded domain, Computers & Structures 79, 2001, 1497-1501
26. Agrawal Om P. (2002), Solution for a Fractional Diffusion-Wave Equation Defined in a Bounded
Domain, Nonlinear Dynamics Kluwer Academic Publishers, 29, 2002, 145-155
27. Ahammer H., T. T. J. Devaney, H. A. Tritthart (2001), Fractal Dimension for a Cancer Invasion
Model, Fractals Vol. 9, No. 1 (March 2001) 61-70
28. Aharony Amnon, Joonas Asikainen (2003), Fractal Dimensions and Corrections to Scaling for
Critical Potts Clusters, Fractals Vol. 11, Supplementary Issue (February 2003), 3-8
29. Ahmad W., El-Khazali R., El-Wakil A. (2001), Fractional-order Wien-Bridge oscillators, Electron-
ics Letters 2001, 37(18), 1110-2
30. Ahmed E., M. H. Mousa (1997), On the Application of the Fractal Space-Time Approach to Dis-
sipative Chaos, Chaos, Solitons & Fractals Vol.8 No 5 (1997), 805-808
31. Aizenberg L., Adamchik V., Levit V. E. (1999), Approaching the Riemann Hypothesis with
Mathematica, http://library.wolfram.com/database/Articles/3268 [13]
32. Akay 0., G. F. Boudreaux-Bartels (2000), Joint fractional signal representations, Journal Franklin
Inst-Eng Appl Math, 337, 2000, 365-378
33. Akay 0., G. F. Boudreaux-Bartels (2001), Fractional convolution and correlation via operator
methods and an application to detection of linear FM signals, IEEE Trans Signal Processing, 49, 2001, 979-993
34. Akay O., Boudreaux-Bartels G. F. (1998), Broadband interference excision in spread spectrum
communication systems via fractional Fourier transform, in: Proceedings of 32nd Asilomar Conference on Sig-
nals, Systems, Computers, IEEE, Piscataway, NJ, 1998, 832-837
35. Al-Alaoui Mohamad Adnan (1988), A Stable with a controllable signal-to-noise ratio, IEEE
Trans. 1988, IM-37, 383-388
36. Al-Alaoui Mohamad Adnan (1989), A State Variable Approach to Designing a Resistive Input,
Low-Noise, Noninverting Differentiator, IEEE Trans. 1989 , IM-38, 920-922
37. Al-Alaoui Mohamad Adnan (1991), A Novel Differential Differentiator, IEEE Trans. 1991, IM-40,
826-830
38. Al-Alaoui Mohamad Adnan (1992), Novel Approach to Designing Digital Differentiators, Elec-
tronics Letters, 16th July 1992, Vol. 28, No 15, 1376-1377
Al-Alaoui Mohamad Adnan (1993), Novel digital integrator and differentiator, Electronics Let-
ters, Volume: 29 4, 18 Feb. 1993, 376 -378
Al-Alaoui Mohamad Adnan (1994), Novel IIR differentiator from the Simpson integration rule,
Circuits and Systems I: Fundamental Theory and Applications, IEEE Transactions on Volume: 41 2, Feb. 1994, 186 -187
Al-Alaoui Mohamad Adnan (1995), A class of second-order integrators and low-pass differ-
entiators, Circuits and Systems I: Fundamental Theory and Applications, IEEE Transactions on Volume: 42 4, April
1995, 220 -223
39. Al-Bassam M. A. (1982), On fractional calculus and its applications to the theory of ordinary
differential equations of generalized order, In: Nonlinear Analysis and Applications, Lecture Notes in Pure and Ap-
plied Mathematics, (Edited by S. P. Singh and J. H. Burry), Vol. 80, pp. 305-331, Marcel Dekker, New York, 1982
40. Alberto Carpinteri, Bernardino Chiaia (1997), Multifractal Scaling Laws in the Breaking Be-
haviour of Disordered Materials, Chaos, Solitons & Fractals Vol. 8, Issue 2, 135-150
ISBN 954 438 395 6 210

41. Ali I. (2000), A fractional calculus operators approach to doubly confluent Heun and generalized
ellipsoidal wave equations, Kuwait Journal Sci. Engrg. 27 (2000) 19-26
42. Ali I. (2000), Arbitrary order linear ordinary differintegral equations with polynomial coefficients,
Journal Fract. Calc. 17 (2000)
43. Ali I., S. L. Kalla, H. G. Khajah (1998), On a partial differential equation related to a problem in
atmospheric pollution. Math. Comput. Modeling, Vol. 28, No. 12 (1998), 1-6
44. Ali I., S. L. Kalla, H. G.Khajah (1999), Time dependent model for the transport of heavy pollutants
from ground level to aerial sources, Appl. Math. & Comput., Vol. 105, No.1, (1999), 91-99
45. Ali Ismail, S. L. Kalla (1996), An application of fractional calculus to the solution of a general
class of differintegral equations, Appl. Math. & Comput. Vol. 77 (1996), 137-152
46. Ali Ismail, S. L. Kalla (1996), On a class of Linear differential equations of second and third order
by fractional calculus, Journal Fractional Calculus, Vol. 9 (1996), 51-57
47. Ali Ismail, S. L. Kalla (1996), Solution of some partial differential equations by fractional calculus,
Journal Fract. Cal. Vol. 9 (1996), 73-85
48. Ali Ismail, S. L. Kalla (1998), Solution of a class of integrodifferential equations by fractional cal-
culus, Alg. Geom. 15 (1998), 213-228
49. Ali Ismail, S. L. Kalla, H. G. Khajah (2001), A generalized inverse gaussian distribution with
τ-confluent hypergeometric function, Integral Transforms and Special Functions, Vol. 12, No. 2, (2001), 101-
114
50. Alieva T., M. J. Bastiaans (1999), Mode analysis in optics through fractional transforms, Opt Lett,
24, 1999, 1206-1208
51. Alieva T., M. J. Bastiaans (2000), On fractional Fourier transform moments, IEEE Signal
Processing Lett, 7, 2000, 320-323
52. Alieva T., M. J. Bastiaans (2000), Phase-space distributions in quasi-polar coordinates and the
fractional Fourier transform, Journal Opt Soc Am A, 17, 2000, 2324- 2329
53. Alieva T., M. J. Bastiaans (2000), Wigner distribution and fractional Fourier transform for two-
dimensional symmetric optical beams, Journal Opt Soc Am A, 17, 2000, 2319-2323
54. Alieva T., M. L. Calvo (2000), Fractionalization of the linear cyclic transforms, J Opt Soc Am A, 17,
2000, 2330-2338
55. Almeida L. B. (1994), The fractional Fourier transform and time-frequency representations, IEEE
Transactions on Signal Processing 42, 1994, 3084-3091
56. Al-Musallam F., S .L. Kalla (1998), Further results on a generalized gamma function occuring in
diffraction theory, Integral Transform. and Spec. Funct. 7 (1998) 175-190
57. Al-Musallam F., S. L. Kalla (1997), Asymptotic expansions for generalized gamma and incom-
plete gamma functions, Appl. Anal. 66 (1997) 173-187
58. Al-Musallam Fadhel, S. L. Kalla (1997), Asymptotic expansions for generalized gamma and
incomplete gamma functions, Applicable Analysis, 66, (1997), 173-187
59. Alonso-Mallo I., B. Cano, J.C. Jorge (2001), Spectral-Fractional step Runge-Kutta discretiza-
tions for initial boundary value problems with time dependent boundary conditions, Report 2001/9 Departa-
mento de Matemática Aplicada y Computación, Universidad de Valladolid, Valladolid, 2001
60. Al-Saqabi B .N., S. L. Kalla, H. M. Srivastava (1991), A certain family of infinite series associ-
ated with Digamma functions, Journal Math. Anal. Appl. 159, (1991) 361-372
61. Al-Saqabi B. N., S. L. Kalla, H. M. Srivastava (1991), A certain family of infinite series associ-
ated with Digamma functions, Journal Math. Anal. Appl. 159 (1991) 361-372 [1]
62. Al-Saqabi B. N., S. L. Kalla,V. K. Tuan (2003), Unified probability density function involving a
confluent hypergeometric function of two variables, Applied Mathematics and Computation 136 (2003) 26-42
ISBN 954 438 395 6 211

63. Al-Saqabi B., Kiryakova V. (1996), Erdelyi-Kober fractional differintegral equations of second
kind, Recent Advances in Appl. Mathematics'96, Proc. Intern. Workshop, Kuwait University, 1996; 13-24
64. Al-Saqabi, B., Kiryakoba, V. (1997), Explicit solutions of fractional integral and differential
equations, involving Erdelyi-Kober operators, Appl. Mathematics & Computation, 1997
65. Al-Shammary A. H., S. L.Kalla, H. G. Khajah (1999), A fractional generalization of the free
electron laser equations, Journal Fract. Calc. Appl. Anal., Vol. 2(iv) (1999), 501-508
66. Al-Shammary A. H., S. L.Kalla, H. G. Khajah (2000), On a generalized fractional integro Dif-
ferential equation of Volterra-type, Journal Integral Transforms and Special Functions, Vol. 9, No.2, (2000), 81-90
67. Al-Shammery A. H., S. L. Kalla, H. G. Khajah (1999), A fractional generalization of the free
electron laser equation, Journal Fractional Calculus & Applied Analysis 2 (1999) 501-508
68. Al-Shammery A. H., S. L. Kalla, H. G. Khajah (2000), On a generalized fractional integro-
differential equation of Volterra type, Integral Transform. Spec. Funct. 9 (2000) 81-90
69. Altintas O., H. Irmak, H. M. Srivastava (1995), A subclass of analytic functions defined by using
certain operators of fractional calculus, Computers Math. Applic. 30 (1), (1995) 1-9
70. Altintas O., H. Irmak, H. M. Srivastava (1995), A subclass of analytic functions defined by using
certain operators of fractional calculus, Compututers Math. Applic. 30 (1), (1995) 1-9
71. Altıntas O., H. Irmak, H. M. Srivastava (1995), Fractional calculus and certain starlike func-
tions with negative coefficients, Comput. Math. Appl. 30 (2) (1995) 9-15
72. Altintasfl O., H. Irmak, H. M. Srivastava (1995), A subclass of analytic functions by using cer-
tain operators of fractional calculus, Comput. Math. Appl. 30 (1) (1995) 1-9 [2]
73. Al-Zamel A., S. Kalla (1995), An application of generalized Leibniz rule to infinite sums, Journal
Fractional Calculus 7 (1995) 29-33
74. Al-Zamel A., S. Kalla (1996), On the Epstein-Hubbell generalized elliptic-type integral and its
generalization, Applied Mathematics and Comput. 77 (1996), 9-32
75. Al-Zamel A., S. L. Kalla (1995), An application of generalized Leibniz rule to infinite sums, Journal
Fract. Cal. 7 (1995), 29-33
76. Al-Zamel A., S. L. Kalla, L. Galue (1995), On a relation between integral transforms and the
Kober operator of fractional integration, Hardronic Journal, Vol. 18 (1995), 563-575
77. Andrews G. E. (1975), Problems and prospects for basic hypergeometric functions, in: R. Askey
(Ed.), Theory and Application of Special Functions, Academic Press, New York, San Francisco, London, 1975, 191-224
78. Anh V. V., Leonenko N. N. (2001), Spectral analysis of fractional kinetic equations with random
data, Journal of Statistical Physics 104, 2001, 1349-1387
79. Anh V. V., N. N. Leonenko, R. McVinish (2001), Models for Fractional Riesz-Bessel Motion
and Related Processes, Fractals Vol. 9, No. 3 (September 2001) 329-346
80. Antoniou I., V. V. Ivanov, B. F. Kostenko, J. Spino, A. D. Stalios (2004), Fractal analysis of
high burn-up structures in UO2, Chaos, Solitons & Fractals, Volume 19, Issue 4, (March 2004) 731-737
81. Antoniou I., Yu. Melnikov (2001), Non-factorizable extensions of the Liouville operator: the
Friedrichs model, Chaos, Solitons & Fractals 12 (2001) 2603-2611
82. Aouf M. K. (1993), New criteria for multivalent meromorphic starlike functions of order alpha, in:
Proc. Japan Acad. Ser. A Math. Sci. 69, (1993) 66-70
83. Aouf M. K., H. M. Srivastava (1997), A new criterion for meromorphically p-valent convex func-
tions of order alpha, MaSh. Sci. Res. Hot-Line 1 (8), (1997) 7-12
84. Aoun M., R. Malti, F. Levron, A. Oustaloup (2003), Nouvelle base orthonormale pour
l’identification de systèmes non entiers, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 27 et 28 Mars
2003 - LAP-ENSEIRB, Bordeaux, 2003
85. Aoun M., R. Malti, F. Levron, A. Oustaloup (2003), Simulations de systèmes d’ordre non entier,
in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 27 et 28 Mars 2003 - LAP-ENSEIRB, Bordeaux, 2003
ISBN 954 438 395 6 212

86. Apéry R. (1979), Irrationalité de ζ ( 2 ) et ζ ( 3 ) , Astérisque 61, 1979, 11-13 [14]
87. Apostol T. M. (1973), Another Elementary Proof of Euler's Formula for ζ ( 2 n ) , Amer. Math. Mon-
thly 80, 1973, 425-431 [15]
88. Appell P., J. Kampé de Fériet (1926), Fonctions Hypergdomdtriques et Hypersphgriques Poly-
nomes d'Hermite, Gauthier-Vilars, Paris, 1926
89. Arena P., Caponetto R., Fortuna L., Porto D. (1997), Chaos in a fractional order Duffing sys-
tem, In: Proceedings ECCTD, Budapest, September, 1997, 1259-62
90. Arfken G. (1985), Nonhomogeneous Equation-Green's Function,Green's Functions-One Dimen-
sion, and Green's Functions-Two and Three Dimensions, §8.7 and §16.5-16.6 in: Mathematical Methods for
Physicists, 3rd ed. Orlando, FL: Academic Press, 1985, 480-491, 897-924 [16]
91. Arfken G. (1985), Digamma and Polygamma Functions, §10.2 in: Mathematical Methods for Physicists,
3rd ed. Orlando, FL: Academic Press, 1985, 549-555 [17]
92. Arfken G. (1985), Hypergeometric Functions, §13.5 in: Mathematical Methods for Physicists, 3rd ed. Or-
lando, FL: Academic Press, 1985, 748-752 [18]
93. Arfken G. (1985), The Gamma Function (Factorial Function), Ch. 10 in: Mathematical Methods for
Physicists, 3rd ed. Orlando, FL: Academic Press, 1985, 339-341, 332-335, 481-485, 539-572 [19]
94. Argyris J., C. Ciubotariu, H. -G. Matuttis (2001), Fractal space, cosmic strings and spontaneous
symmetry breaking, Chaos, Solitons & Fractals 12 (2001) 1-48
95. Arora A. K., C. L. Koul (1987), Applications of fractional calculus, Indian Journal Pure Appl. Math. 18,
(1987) 931-937
96. Arrizon V., G. Rojo-Velazquez (2001), Fractional Talbot field of finite gratings: compact ana-
lytical formulation, Journal Opt Soc Am A, 18, 2001, 1252-1256
97. Askey R. (1978), The q-gamma and q-beta functions, Appl. Analysis 8, (1978) 125-141
98. Aular de Duran J., S. L. Kalla, H. M. Srivastava (1995), Fractional calculus and the sums of
certain families of infinite series, Journal Math. Anal. Appl. 190 (1995) 738-754 [3]
99. Avnir D. (editor) (1989), The fractal approach to heterogeneous chemistry, Chichester: Wiley, 1989
100. Avnir D., Biham O., Lidar D., Malcai O. (1998), Is the geometry of nature fractal ?, Science
1998; 279:3 9-40
101. Avnir D., Gutfraind R., Farin D. (1995), Fractal analysis in heterogeneous chemistry, In: Bunde A,
Havlin S, editors. Fractals in science, Berlin: Springer; 1995, 229-55
102. Axtell M., M. E. Bise (1990), Fractional calculus applications in control systems, in: Proc. IEEE Nat.
Aerospace and Electronic Conf., New York, NY, 1990, 563-566
103. Ayoub R. (1974), Euler and the Zeta Function, Amer. Math., Monthly 81, 1974, 1067-1086 [20]
104. Babadagli T., K. Develi (2001), On the Application of Methods Used to Calculate the Fractal Di-
mension of Fracture Surfaces, Fractals Vol. 9, No. 1 (March 2001) 105-114
105. Bagley R. L. (1983), A Theoretical Basic for the Application of Fractional Calculus to Viscoelastic-
ity, Journal Rheol., Vol. 27,no 3, 1983, 201-210
106. Bagley R. L. (1990), On the fractional order initial value problem and its engineering applications,
in: K. Nishimoto (Ed.), Fractional Calculus and Its Applications, Proceedings of the International Conference held at the
Nihon University Centre at Tokyo, 29 May -1 June 1989, Nihon University Press, Koriyama, 1990, 12-20 [4]
107. Bagley R. L., P. J. Torvik (1986), On the fractional calculus model of viscoelastic behavior, Journal
Rheol. 30 (1986) 133-135 [5]
108. Bagley R. L., P. Torvik (1984), On the appearance of the fractional derivative in the behavior of
real materials, Journal Appl. Mech., vol. 51, 1984, 294-298
109. Bagley R. L., R. A. Calico (1991), Fractional-order state equations for the control of Viscoelastic
damped structures, Journal Guidance, Control and Dynamics, vol. 14, no. 2, 1991, 304-311
ISBN 954 438 395 6 213

110. Bagley R. L., Torvik P. J. (1983), Fractional calculus - A different approach to the analysis of vis-
coelastically damped structures, AIAA Journal 21(5), 1983, 741-748
111. Bagley R. L., Torvik P. J. (1985), Fractional calculus in the transient analysis of viscoelastically
damped structures, AIAA Journal 23(6), 1985, 918-925
112. Bagley R. L., Torvik P. J. (1986), On the fractional calculus model of viscoelastic behavior, Journal
of Rheology 30(1), 1986, 133-155
113. Bailey D. H. (1988), Numerical Results on the Transcendence of Constants Involving π , e , and
Euler's Constant, Math. Comput. 50, 1988, 275-281 [21]
114. Bailey D. H., Borwein J. M., Crandall R. E. (1997), On the Khinchin Constant, Math. Comput. 66,
1997, 417-431 [22]
115. Bailey D. H., Crandall R. E. (2001), Random Generators and Normal Numbers, Oct. 18, 2001,
http://www.nersc.gov/~dhbailey/dhbpapers/bcnormal.ps [23]
116. Bailey D., Plouffe S. (1999), Recognizing Numerical Constants,
http://www.cecm.sfu.ca/organics/papers/bailey/ [24]
117. Bailey W. N. (1935), Generalized Hypergeometric Series, Cambridge University Press, Cambridge, 1935
118. Balasco Marianna, Jens Heinicke, Ulrich Koch, Giovanni Martinelli, Luciano Telesca
(2002), Fractal Analysis of the Hourly Time Variability in Self-Potential and Flow Variations Concomi-
tantly Measured in the Soos Nature Park (Czech Republic), Fractals Vol. 10, No. 4 (December 2002) 463-472
119. Balazard M., Saias, E. (2000), The Nyman-Beurling Equivalent Form for the Riemann Hypothe-
sis, Expos. Math. 18, 2000, 131-138 [25]
120. Balazard, M., Saias, E. Yor M. (1999), Notes sur la fonction ζ de Riemann, 2., Adv. Math. 143,
1999, 284-287 [26]
121. Ball K., Rivoal T. (2001), Irrationalité d'une infinité valeurs de la fonction zêta aux entiers impairs,
Invent. Math. 146, 2001, 193-207 [27]
122. Banerji P. K., A. M. H. Al-Hashemi (1999), An application of N-fractional calculus to solve a
homogeneous and non-homogeneous linear ordinary differential equations of second order, Journal Indian
Acad. Math 21 (1999) 155-167
123. Barat P. (1998), Fractal Characterization of Ultrasonic Signals from Polycrystalline Materials,
Chaos, Solitons & Fractals Vol.9 No 11 (1998) 1827-1834
124. Barkai E., Metzler R., Klafter J. (2000), From continuous-time random walks to the fractional
Fokker-Planck equation, Physical Review E 61, 2000, 132-138
125. Barker L., Candan Ç., Hakioglu T., Kutay M. A., Ozaktas H. M. (2000), The discrete har-
monic oscillator, Harper’s equation, and the discrete fractional Fourier transform, Journal of Physics A 33,
2000, 2209-2222
126. Barnes E. W. (1899), The theory of the G-function, Quart. J. Math. 31 (1899) 264-314
127. Barnes E. W. (1900), Genesis of the double Gamma function, Proc. London Math. Soc. 31 (1900) 358-
381
128. Barnes E. W. (1901), The theory of the double Gamma function, Philos. Trans. Roy. Soc. London Ser.
A 196 (1901) 265-388
129. Barnes E. W. (1904), On the theory of the multiple Gamma function, Philos. Trans. Roy. Soc. London
Ser. A 199 (1904) 374-439
130. Barnsley M. F. (1986), Fractal Functions and Interpolations, Constr. Approx., 2, 1986, 303-329
131. Barnsley M. F. (1988), Fractals Everywhere, Academic Press, Harcourt Brace Janovitch, New York, 1988
132. Barnsley M. F., S. Demko (1985), Iterated function system and the global construction of frac-
tals, in: Proc. Roy. Soc. London Ser. A 399 (1985) 243-275
ISBN 954 438 395 6 214

133. Baron K, Lasota A. (1998), Markov operators on the space of vector measures; coloured fractals,
Ann Pol Math 1998; 69: 217-34
134. Barros R., Larsen E. (1992), A spectral nodal method for one group x,y geometry discrete ordinate
problems, Nuclear Science and Engineering 111, 34-45
135. Barshan B., Kutay M. A., Ozaktas H. M. (1997), Optimal filtering with linear canonical trans-
formations, Optics Communications 135, 1997, 32-36
136. Bassingthwaighte J. B, Liebovitch L. S, West B. J. (1994), Fractal physiology, New York, Oxford
University Press, 1994
137. Bastiaans M. J. Leest A. J. (1998), From the rectangular to the quincunx Gabor lattice via frac-
tional Fourier transformation, IEEE Signal Processing Letters 5, 1998, 203-205
138. Battaglia J. L., J. C. Batsale (2003), Utilisation de l'opérateur de dérivation non entière dans le
domaine de la caractérisation thermique : Intérêt et applications diverses, in: Journées "Les systèmes à
dérivées non entières" des 27 et 28 Mars 2003 - LAP-ENSEIRB, Bordeaux, 2003
139. Battaglia J. L., O. Cois, M. Aoun, A. Oustaloup (2001), La dérivation non entière : outil de
modélisation du processus de diffusion de la chaleur, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 03
et 04 Octobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
140. Battaglia J., L. Le Lay, J. Batsale, A. Oustaloup, O. Cois (2000), Heat flow estimation
through inverted non integer identification models, International Journal of Thermal Sciences, Vol. 39, N°3, Mars
2000, 374-389
141. Becheikh W., A. Oustaloup, M. Bernejeb (2000), Réduction d'ordre de la commande CRONE:
approche fréquentielle, Colloque d'Automatique et d'Informatique Industrielle, CAII'2000 - Nabeul, Tunisie, 19-21 Fé-
vrier 2000
142. Bendersky L. (1933), Sur la fonction Gamma generalisee, Acta Math. 61 (1933) 263-322
143. Bernardo L. M. (2000), Independent adjustment of the scale and the order of polychromatic frac-
tional Fourier -transforms, Opt Commun, 176, 2000, 61-64
144. Bernardo L. M., Soares O. D. D. (1994), Fractional Fourier transforms and imaging, Journal of
Optical Society of America A 11, 1994, 2622-2626
145. Berndt B. C., Gesztesy F. (Eds.) (1999), Continued Fractions: From Analytic Number Theory to
Constructive Approximation, A Volume in Honor of L. J. Lange. Providence, RI: Amer. Math. Soc., 1999 [28]
146. Bernussou J. (1995), Commande robuste: développements et applications, Editions © Hermès, Paris,
1995
147. Berry M. V. (1979), Diffractals, Journal Phys A Math Gentile 1979, 12, 781-92
148. Bershadskii A. (2002), Fractal mini-max principle in fragmentation related to fracture, Chaos, Soli-
tons & Fractals 13 (2002) 185-186
149. Beyer H., Kempfle S. (1995), Definition of physically consistent damping laws with fractional de-
rivatives, Zentralblatt für angewandte Mathematik und Mechanik 75(8), 1995, 623-635
150. Bhattacharya G. S., B. K. Raghuprasad (1997), Dimensional Characterization of Singular
Fractal Functions, Chaos, Solitons & Fractals Vol.8 No 6 (1997), 901-908
151. Biane P., Pitman J., Yor M. (2001), Probability Laws Related to the Jacobi Theta and Riemann
Zeta Functions, and Brownian Excursions, Bull. Amer. Math. Soc. 38, 2001, 435-465 [29]
152. Bickel D. R. (2000), Rest Quantified by a Fractal Dimension of Movement Events: A Biomedical
Application of Intermittency Estimation, Fractals Vol. 8, No. 1 (March 2000) 1-6
153. Biler Piotr, Tadahisa Funaki, Wojbor A. Woyczynski (1998), Fractal Burgers Equations,
Journal of Differential Equations, Vol. 148, (1), (September 1998) 9-46
154. Billings S. A., J. C. Peyton Jones (1990), Mapping non-linear integro-differential equations into
the frequency domain, International Journal of Control. 52. 863-879
155. Blair G. S. (1947), The role of psychophysics in rheology, Journal Colloid Sci. 1 (1947) 21-33
ISBN 954 438 395 6 215

156. Blank L. (1996), Numerical treatment of differential equations of fractional order, Numerical Analysis
Report 287, Manchester Centre for Computational Mathematics, Manchester, 1996
157. Bleher S., Grebogi C., Ott E., Brown R. (1998), Fractal boundaries for exit in hamiltonian dy-
namics, Phys Rev A, 1998, 38, 930-8
158. Bloch S. (1996), Zeta Values and Differential Operators on the Circle, Journal Algebra 182, 1996, 476-
500 [30]
159. Bohm D. (1987), Wholeness and the implicate order, La plenitude de I’univers (French translation), du
Rocher (ed.) I’Esprit et la Matiere, 1987
160. Bonilla B., J. J. Trujillo, M. Rivero (1999), Fractional Order Continuity and Some Properties
about Integrability and Differentiability of Real Functions,, Journal of Mathematical Analysis and Applications,
Volume 231, Issue 1, 1 March 1999, Pages 205-212
161. Bor H., H. M. Srivastava (2002), Almost increasing sequences and their applications, International
Journal Pure Appl. Math. 3 (2002), 29-35
162. Borden B. (2000), The fractional Fourier transform and ISAR imaging, Inverse Problems, 16, 2000,
L5-L8
163. Borodich F. M. (2001), Self-Similar Models and Size Effect of Multiple Fracture, Fractals Vol. 9, No.
1 (March 2001) 17-30
164. Borri-Brunetto M, Carpinteri A, Chiaia B. (1999), Scaling phenomena due to fractal contact in
concrete and rock fractures, Int Journal Fract 1999; 95: 221-38
165. Borri-Brunetto M, Chiaia B, Invernizzi S. (1998), Lacunar fractality of the contact domain in a
closed rock fracture. In: Carpinteri A, Brebbia C. A, (editors), Damage and fracture mechanics: computer assessment
and control. Southampton: Computational Mechanics Publications; 1998, 545-54
166. Borwein D., Borwein J. (1995), On an Intriguing Integral and Some Series Related to ζ ( 4 ) , Proc.
Amer. Math. Soc. 123, 1995, 1191-1198 [31]
167. Borwein J. M., D. M. Bradley, R. E. Crandall (2000), Computatio nal strategies for the Riemann
Zeta function, Journal Comput. Appl. Math. 121 (2000) 247-296
168. Borwein J. M., Bradley D. M., Crandall R. E. (1998), Computational Strategies for the Riemann
Zeta Function, CECM-98:118, 23 Jun. http://www.cecm.sfu.ca/preprints/1999pp.html#98:118 [32]
169. Borwein J. M., Zucker I. J. (1992), Elliptic Integral Evaluation of the Gamma Function at Ra-
tional Values of Small Denominator, IMA Journal Numerical Analysis 12, 1992, 519-526 [33]
170. Bourguet L. (1983), Sur les intégrales Euleriennes et quelques autres fonctions uniformes, Acta
Math. 2, 1883, 261-295 [34]
171. Boyadjiev L., H. J. Dobner, S. L. Kalla (1998), On a fractional integro-differential equation of
Volterra-type, Math. Comput. Modeling, Vol. 10 (1998), 103-113
172. Boyadjiev L., S. L. Kalla, H. G. Khajah (1997), Analytical and numerical treatment of a frac-
tional integro-differential equation of Volterra type, Math. Comput. Modeling, Vol. 25, No. 12 (1997), 1-9
173. Braaksma B. L. J. (1964), Asymptotic expansions and analytic continuations for a class of Ba-
rnesintegrals, Compositio Math. 15 (1964) 239-341 [6]
174. Bracewell R. (1900), The Fourier Transform and Its Applications, 3rd ed. New York: McGraw-Hill,
1999, 254-257 [35]
175. Bracewell R. (1999), The Impulse Symbol, Ch. 5 in: The Fourier Transform and Its Applications, 3rd ed.
New York: McGraw-Hill, 1999, 69-97 [36]
176. Brent R. P., McMillan E. M. (1980), Some New Algorithms for High-Precision Computation of
Euler's Constant, Math. Comput. 34, 1980, 305-312 [37]
177. Brent, R. P. (1977), Computation of the Regular Continued Fraction for Euler's Constant, Math.
Comput. 31, 197, 7771-777 [38]
ISBN 954 438 395 6 216

178. Brezinski, C. (1980), History of Continued Fractions and Padé Approximants, New York: Springer-
Verlag, 1980 [39]
179. Brisson G. F., C. A. Reiter (1995), Fractals from words in high dimensions, Chaos, Solitons and
Fractals 1995, 5(11) 2190-2200
180. Brockett R. W. (1976), Volterra series and geometric control theory, Automatica, 12. 167-176
181. Brun X., M. Belghardi, S. Sesmat, S. Thomasset, D. Scavarda (1999), Control of an elec-
tropneumatic actuator,comparison between some linear and non linear control laws, Journal of Systems and
Control Engineering, Special Issue ‘‘Controls in Fluid Power System’’, 213, 387-406
182. Buchholz H. (1969), The Confluent Hypergeometric Function with Special Emphasis on Its Appli-
cations, (Translated from the German by H. Lichtblau and K. Wetzel), Springer Tracts in Natural Philosophy, Vol. 15,
Springer-Verlag, New York, 1969
183. Buckwar E., Yu. Luchko (1998), Invariance of a partial differential equation of fractional order
under the Lie group of scaling transformations, Journal Math. Anal. Appl. 227 (1998) 81-97
184. Bujanda B., J. C. Jorge (2001), Stability results for fractional step discretizations of time depend-
ent coefficient evolutionary problems, Appl. Numer. Math. 38 (2001) 69-86
185. Bujanda B., J.C. Jorge (2003), Fractional Step Runge-Kutta methods for time dependent coeffi-
cient parabolic problems, Applied Numerical Mathematics 45 (2003) 99-122
186. Buldyrev S. V., Goldberger A. L., Havlin S., Peng C. -K., Stanley H. E. (1994), Fractals in
biology and medicine, In: Bunde A, Havlin S. (editors), Fractals in Science, Springer-Verlag, 1994
187. Bunde A, Havlin S. (editors) (1996), Fractals and disordered systems, 2nd ed. Berlin: Springer, 1996
188. Bunich A. L. (2002), Perturbations with Defective Spectra and Fractal Controllers, Automation and
Remote Control, Vol. 63, No. 1, 2002, 14-24
189. Burlaga L. F., Klein L. W. (1986), Fractal structure of the interplanetary magnetic field, Journal
Geophys Res 1986, 91, 347-51
190. Buschman R. G. (1964), Fractional integration, Math. Japon. 9 (1964) 99-106 [7]
191. Buschman R. G. (1979), H-functions of N variables, Ranchi Univ. Math. Journal 10, (1979) 81-88
192. Buschman R. G. (1978), H -Functions of Two Variables, I., Indian Journal Math. 20, 1978, 139-153
[100]
193. Buschman R. G. (1982), Analytic Domains for Multivariable H -Functions, Pure Appl. Math. Sci. 16,
1982, 23-27 [40]
194. Butzer P. L., Westphal U. (2000), An introduction to fractional calculus, in Applications of Frac-
tional Calculus in Physics, R. Hilfer (ed.), World Scientific, Singapore, 2000, 1-85
195. Campbell R. (1966), Les intégrales eulériennes et leurs applications, Paris: Dunod, 1966 [41]
196. Campos L. M. B. C. (1993), On an approach to complex analysis via differintegrations, Integral
Transforms and Special Functions 1 (1993) 251-267 [8]
197. Canat S., J. Faucher (2002), Modélisation d'ordre non entier et simulation des effets de fré-
quence dans la machine asynchron, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 24 et 25 Octobre 2002
- IRCCyN, Nantes, 2002
198. Candan Ç., Kutay M. A., Ozaktas H. M. (2000), The discrete fractional Fourier transform,
IEEE Transactions on Signal Processing 48, 2000, 1329-1337
199. Caputo M. (1967), Linear models of dissipation whose Q is almost frequency independent, Part II,
Geophys. Journal Roy. Astron. Soc. 13 (1967) 529-539
200. Caputo M. (1996), The Green function of the diffusion of fluids in porous media with memory,
Rend. Fis. Acc. Lincei (Ser.9) 7 (1996) 243-250
201. Caputo M., F. Mainardi (1971), Linear models of dissipation in anelastic solids, Riv. Nuovo Ci-
mento (Ser. II) 1 (1971) 161-198
ISBN 954 438 395 6 217

202. Carcione J. M., F. Cavallini, F. Mainardi, A. Hanyga (2002), Time-domain seismic modelling
of constant-Q wave propagation using fractional derivatives, Pure and Appl. Geophys (PAGEOPH) Vol. 159,
(2002),1719-1736
203. Cariolaro G., Erseghe T., Kraniauskas P., Laurenti N. (1998), A unified framework for the
fractional Fourier transform, IEEE Transactions on Signal Processing 46, 1998, 3206-3219
204. Cariolaro G., T. Erseghe, P. Kraniauskas, N. Laurenti (2000), Multiplicity of fractional Fou-
rier transforms and their relationships, IEEE Trans Signal Processing, 48, 2000, 227-241
205. Carlitz L., H. M. Srivastava (1976), Some hypergeometric polynomials associated with the
Lauricella function FD of several variables. I and II, Mat. Vesnik 13 (28), (1976) 41-47 and 143-152
206. Carlson Gordon E. (1998), Signal and Linear System Analysis, John Wiley & Sons, Inc., ISBN 0-471-
12465-6, 1998, 768 p.
207. Carlson Gordon E., C. A. Halijak (1961), Simulation of the fractional derivative operator s
and the fractional integral operator 1 s , in: Proc. Oft he CSSCM, Kansas State U. B., 45, No. 7 (1961), 1-22
208. Carlson Gordon E., C. A. Halijak (1964), Approximation of fractional capacitors (1/s) 1/n by a
regular Newton process, IEEE Transactions on Circuit Theory 11, 1964, 210-213
209. Carpinteri A., F. Mainardi (Editors), Fractals and Fractional Calculus in Continuum Mechanics,
(January 1998), 348 p
210. Carpinteri Alberto, Bernardino Chiaia, Stefano Invernizzi (2002), Applications of fractal ge-
ometry and renormalization group to the Italian seismic activity, Chaos, Solitons & Fractals 14 (2002) 917-928
211. Carpinteri Alberto, Pietro Cornetti (2002), A fractional calculus approach to the description of
stress and strain localization in fractal media, Chaos, Solitons & Fractals 13 (2002) 85-94
212. Carracedo Celso Martinez Carracedo, Martinez M. Sanz, Miguel Sanz Alix, C. Marti-
nez (2000), The Theory of Fractional Powers of Operators, North-Holland; (November 1, 2000), ISBN:
0444887970, 374 p.
213. Carter B. D., Springer M. D. (1977), The Distribution of Products, Quotients, and Powers of Inde-
pendent H -Functions, SIAM Journal Appl. Math. 33, 1977, 542-558 [42]
214. Castillo O., P. Melin (1994), Developing a new method for the identification of microorganisms
for the food industry using the fractal dimension, Journal of Fractals 2 (3) (1994) 457-460
215. Castrejon J. R. Pita, A. Sarmiento Galan, R. Castrjon Garcia (2002), Fractal Dimension and
Self-Similarity in Asparagus Plumosus, Fractals, Vol. 10, No. 4 (2002) 429-434
216. Chandra A. (2001), Iodine Fractals in Ion Conducting Polymer Matrix, Fractals Vol. 9, No. 2 (June
2001) 171-176
217. Chareff A., H. H. Sun, Y. Y. Tsao, B. Onaral (1992), Fractal system as represented by singularity
function, IEEE Transactions on Automatic Control 37 (1992) 1465-1470
218. Chaundy T. W. (1943), An extension of hypergeometric functions (I), Quart. Journal Math. Ozjord
Ser. 14, (1943) 55-78
219. Chen J. -C., T. -Y. Lee (2000), Fractal Reality of Random Data Compression for Equal-Interval
Series, Fractals Vol. 8, No. 2 (June 2000) 195-204
220. Chen K .-Y., H. M. Srivastava (2000), Some infinite series and functional relations that arose in
the context of fractional calculus, Journal Math. Anal. Appl. 252 (2000) 376-388
221. Chen K.-Y., C.-J. Chyan, H. M. Srivastava (2002), Some polynomial systems associated with a
certain family of differential operators, Journal Math. Anal. Appl. 268 (2002), 344-377
222. Chen Kung-Yu, Chuan-Jen Chyan, H. M. Srivastava (2003), Certain Classes of Polynomial
Expansions and Multiplication Formulas, Mathematical and Computer Modelling 37 (2003) 135-154
223. Chen M. -P., C. -C. Feng, H. M. Srivastava (1992), Some generating functions for the general-
ized Bessel polynomials, Stud. Appl. Math. 87 (1992) 351-366
ISBN 954 438 395 6 218

224. Chen M. -P., H. M. Srivastava (1993), A note on certain generating functions for the generalized
Bessel polynomials, Journal Math. Anal. Appl. 180 (1993) 151-159
225. Chen M. -P., H. M. Srivastava (1995), Orthogonality relations and generating functions for
Jacobi polynomials and related hypergeometric functions, Appl. Math. Comput. 68 (1995) 153-188
226. Chen M. -P., H. M. Srivastava (1997), Fractional calculus operators and their applications in-
volving power functions and summation of series, Appl. Math. Comput. 81, (1997) 287-304
227. Chen M. -P., H. M. Srivastava (1998), Some families of series representations for the Riemann
ζ (3 ) , Resultate Math. 33 (1998) 179-197
228. Chen M. -P., H. M. Srivastava, C .-S. Yu (1994), A note on a conjecture involving fractional de-
rivatives of convex functions, Journal Fractional Calculus 5 (1994) 81-85
229. Chen M.-P., H. M. Srivastava (1997), Fractional calculus operators and their applications in-
volving power functions and summation of series, Appl. Math. Comput. 81 (1997) 283-304 [9]
230. Chen Ming-Po, H. Irmak, H. M. Srivastava (1998), A Certain Subclass of Analytic Functions
Involving Operators of Fractional Calculus, Computers Math. Applic. Vol. 35, No. 5, (1998) 83-91
231. Chen Ming-Po, H. M. Srivastava, Ching-Shu Yu (1998), Some operators of fractional calculus
and their applications involving a novel class of analytic functions, Applied Mathematics and Computation 91
(1998) 285-296
232. Chen Yang Quan, A. Monje, Blas M. Vinagre (2003), Une proposition pour la synthèse de
correcteurs PI d'ordre non entier, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 27 et 28 Mars 2003 -
LAP-ENSEIRB, Bordeaux, 2003
233. Chen Yang Quan, Kevin L. Moore (2002), Analytical Stability Bound for a Class of Delayed
Fractional-Order Dynamic Systems, Nonlinear Dynamics 29: (2002) 191-200
234. Chen Yang Quan, Kevin L. Moore (2002), Discretization Schemes for Fractional-Order Dif-
ferentiators and Integrators, IEEE Transaction on Circuits and Systems -I: Fundamental Theory and Applications, Vol.
49, No. 3, March 2002, 363-367
235. Chen Yang Quan, Moore K. L. (2001), Analytical stability bound for a class of delayed frac-
tional-order dynamic systems, in: Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control (CDC’01), Orlando,
FL, IEEE, New York, 2001, 1421-1426
236. Chen Yang Quan, Moore K. L. (2002), Discretization schemes for fractional order differenti-
ators and integrators, IEEE Transactions on Circuits and Systems I: Fundamental Theory and Applications 49(3),
2002, 363-367
237. Chen Yangquan, Kevin L. Moore (2002), Analytical Stability Bound for a Class of Delayed
Fractional-Order Dynamic Systems, Nonlinear Dynamics Kluwer Academic Publishers, 29, 2002, 191-200
238. Cho N. E., H. M. Srivastava (2003), Argument Estimates of Certain Analytic Functions Defined
by a Class of Multiplier Transformations, Mathematical and Computer Modelling 37 (2003) 39-49
239. Cho N. E., S. Owa, H. M. Srivastava (1993), Some remarks on a conjectured upper bound for
the fractional derivative of univalent functions, Int. Journal Math. Statist. Sci. 2 (1993) 117-125
240. Choi J. H. (1996), Distortion properties of some univalent and convex functions involving a gener-
alized fractional derivative operator, Int. Journal Math. Statist. Sci. 5 (1996) 161-177
241. Choi J. H., M. Saigo, H. M. Srivastava (2002), Some inclusion properties of a certain family of
integral operators, Journal Math. Anal. Appl. 276 (2002), 432-445
242. Choi J. H., Y. C. Kim, H. M. Srivastava (1996), Starlikeness and convexity of fractional calculus
operators, Journal Fractional Calculus 10 (1996) 75-89 [10]
243. Choi J., A. K. Rathie (1997), An evaluation of ζ ( 2 ) , Far East J. Math. Sci. 5 (1997) 393-398
244. Choi J., H. M. Srivastava (1997), Sums associated with the Zeta function, Journal Math. Anal. Appl.
206 (1997) 103-120
ISBN 954 438 395 6 219

245. Choi J., H. M. Srivastava (1999), An application of the theory of the double Gamma function,
Kyushu Journal Math. 53 (1999) 209-222
246. Choi J., H. M. Srivastava (1999), Certain classes of series involving the Zeta function, Journal
Math. Anal. Appl. 231 (1999) 91-117
247. Choi J., H. M. Srivastava (2000), Certain classes of series associated the Zeta function and mul-
tiple Gamma functions, Journal Comput. Appl. Math. 118 (2000) 87-109
248. Choi J., H. M. Srivastava, J. R. Quine (1995), Some series involving the Zeta function, Bull. Aus-
tral. Math. Soc. 51 (1995) 383-393
249. Choi J., T. Y. Seo (1997), The double Gamma function, East Asian Math. Journal 13 (1997) 159-174
250. Choi Junesang, Arjun K. Rathie, H. M. Srivastava (1999), Some hypergeometric and other
evaluations of ζ ( 2 ) and allied series, Applied Mathematics and Computation 104 (1999) 101-108
251. Choi Junesang, H. M. Srivastava (2000), Certain classes of series associated with the Zeta func-
tion and multiple gamma functions, Journal of Computational and Applied Mathematics 118 (2000) 87-109
252. Choi Junesang, H. M. Srivastava, V. S. Adamchik (2003), Multiple Gamma and related func-
tions, Applied Mathematics and Computation 134 (2003) 515-533
253. Chong C. C., A. Vourdas (2001), Fractional Fourier transform for quasi-periodic Bloch func-
tions, Opt Soc Am A, 18, 2001, 2478-2485
254. Chu Peter C. (2004), Multi-fractal thermal characteristics of the southwestern GIN sea upper
layer, Chaos, Solitons & Fractals, Volume 19, Issue 2, (January 2004) Fractals in Geophysics, 275-284
255. Chu Wen-Chang, H. M. Srivastava (2003), Ordinary and basic bivariate hypergeometric trans-
formations associated with the Appell and Kampé de Fériet functions, Journal of Computational and Applied
Mathematics 141 (2003) 426-442
256. Cois O., A. Oustaloup (2000), Une synthèse sur les techniques d’identification par modèles non
entiers - Journée d'Etude du Groupe Thématique "Identification", du GdR Automatique du CNRS - Paris, 30 Mars 2000
257. Cois O., E. Battaglia, A. Oustaloup (2000), Identification par modèle non entier issu d’une dé-
composition modale, Journée d'Etude du Groupe Thématique "Identification", du GdR Automatique du CNRS - Paris,
30 Mars 2000
258. Cois O., F. Levron, A. Oustaloup (1999), Représentation d'état généralisée, espace bi-complexe,-
Journées d'Etude de l'Action Thématique "Les systèmes à dérivées non entières : théorie et applications, sous l'égide du
Club EEA, de la SEE, et du GdR SDSE du CNRS - Bordeaux, 10 Juin 1999
259. Cois O., J.-L. Battaglia, L. Le Lay (1999), Identification temporelle par modèle non entire,
Journées Doctorales d'Automatique, JDA'99 - Nancy, 21-23 Septembre 1999
260. Cois O., L. Le Lay, J.-L. Battaglia, A. Oustaloup (1999), Identification temporelle par modèle
non entier ,- Journée d'Etude du PRC-GdR Automatique du CNRS "La Dérivation Non Entière en Isolation Vibratoire" -
Bordeaux, 15 Avril 1999
261. Cois O., M. Aoun, P. Melchior, P. Lanusse, F. Dancla, A. Oustaloup (2002), The CRONE
Toolbox : module identification par modèle non entier, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des
28 et 29 Mars 2002 - LAII - ESIP, Bordeaux, 2002
262. Cois Olivier, Alain Oustaloup, Thierry Poinot, Jean-Luc Battaglia (2001), Fractional State
Variable Filter for FOR System Identification by Fractional Model, Proceedings of the European Control Con-
ference ECC 2001 in cooperation with IFAC and ACPA and in collaboration with the IEEE, 4-7 September 2001,
Seminário de Vilar, Porto, Portugal, Session Systems Identification IV, 2481-2486
263. Colucci D. M., P. A. O’Connell, G. B. McKenna (1997), Stress relaxation experiments in poly-
carbonate: a comparison of volume changes for two commercial grades, Polym. Eng. Sci. 37 (9) (1997) 1469-
1474
264. Compte A. (1996), Stochastic foundations of fractional dynamics, Physical Review E 53, 1996, 4191-
4193
ISBN 954 438 395 6 220

265. Conway J. H., Guy R. K. (1996), Continued Fractions, In: The Book of Numbers. New York: Springer-
Verlag, 1996, 176-179 [43]
266. Conway J. H., Guy R. K. (1996), The Euler-Mascheroni Number, In: The Book of Numbers. New
York: Springer-Verlag, 1996, 260-261 [44]
267. Cosson P. Michon J. C. (1995), Identification par modèle d’ordre non entier du comportement
mécanique d’un élastomère, in: Journées d’Étude les Systèmes d’Ordre Non Entier en Automatique, GdR Auto-
matique du CNRS, Bordeaux, 25–26 April, 1995, 228-251
268. Courant R., Robbins H. (1996), Continued Fractions. Diophantine Equations, §2.4 in: Supplement
to Ch. 1 in What Is Mathematics?: An Elementary Approach to Ideas and Methods, 2nd ed. Oxford, England: Oxford Uni-
versity Press, 1996, 49-51 [45]
269. Cuesta E., C. Palencia (2003), A fractional trapezoidal rule for integro-differential equations of
fractional order in Banach spaces, Applied Numerical Mathematics 45 (2003) 139-159
270. Cvijovic D., Klinowski J. (2002), Integral Representations of the Riemann Zeta Function for
Odd-Integer Arguments, Journal Comput. Appl. Math. 142, 2002, 435-439 [46]
271. Dabrowski A. (1996), A note on the values of the Riemann Zeta function at positive odd integers,
Nieuw Arch. Wisk., 4 (14) (1996) 199-207
272. Dalla L. (2002), Bivariate Fractal Interpolation Functions on Grids, Fractals Vol. 10, No. 1 (March
2002) 53-58
273. Dancla F., P. Melchior, O. Cois, P. Lanusse, A. Oustaloup (2001), « CRONE Toolbox » : une
boîte à outils Matlab pour les systèmes fractionnaires, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 03
et 04 Octobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
274. Dattoli G., M. Quattromimi, A. Torre (1999), Miscellaneous results on the theory of evolution
operators and generalized transforms, Nuovo Cimento Soc Hal Fis B, 114, 1999, 693-708
275. Dauphin Gabriel, Denis Matignon (2001), Application of Diffusive Representations to Dis-
cretized Fractional Systems: Stability, Positivity and Simulations Issues, in: Proceedings of the European Con-
trol Conference ECC 2001 in cooperation with IFAC and ACPA and in collaboration with the IEEE, 4-7 September 2001,
Seminário de Vilar, Porto, Portugal, Session Fractional Order Systems- Part I (IS), 1490-1495
276. David P., M. Nouillant, X. Moreau, A. Oustaloup (1999), A new hydropeumatic suspension
system using a porous media and a viscoelastic fluid: the passive CRONE suspension , in: proc. of the Interna-
tional Conference on New Technologies and Materials in Automotive Industry - Pamplona, Spania, May 14, 1999
277. David P., M. Nouillant, X. Moreau, A. Oustaloup (1999), La suspension CRONE passive: pre-
mière et deuxième versions, in: Journées d'Etude "Automatique et Automobile", sous l'égide du Club EEA, des GdR
Automatique et ISIS du CNRS et du MENRT - Bordeaux, 20-21 Octobre 1999
278. David P., X. Moreau, C. Ramus-Serment, M. Nouillant (2000), Design of a passive suspen-
sion with a fractional local behaviour for automotive vehicle, in: Proc. of 3rd Conference on Integrated Design
and Manufacturing in Mechanical Engineering, IDMME’2000 - Montréal, Canada, May 16-19, 2000
279. David P., X. Moreau, M. Nouillant (1999), Un tour d’horizon sur la suspension CRONE: méth-
odes d’analyse et de synthèse, in: Journées Doctorales d'Automatique, JDA'99 - Nancy, 21-23 Septembre 1999
280. Davis A., Marshak A., Wiscombe W., Cahalan R. (1994), Multifractal characterization of
nonstationarity and intermittency in geophysical fields: observed, retrieved or simulated, Journal Geophys
Res., 1994, 99, 8055-72
281. Davis H. T. (1927), The application of fractional operators to functional equations, Amer. Journal
Math. 49 (1927) 123-142
282. Davis H. T. (1936), The Theory of Linear Operators, Principia Press, Bloomington, IN, 1936 [12]
283. Davis H. T. (1972), The application of fractional operators to functional equations, Amer. Journal
Math. 49 (1972) 123-142 [11]
284. Daya B. S., Sagar Govindan Rangarajan, Daniele Veneziano (2004), Fractals in geo-
physics, Chaos, Solitons & Fractals, Volume 19, Issue 2, (January 2004) Fractals in Geophysics, 237-239
ISBN 954 438 395 6 221

285. Daya Sagar B. S. (1996), Fractal Relation of a Morphological Skeleton, Chaos, Solitons & Fractals
Vol.7 No 11 (1996), 1871-1879
286. Daya Sagar B. S., D. Srinivas, B. S. Prakasa Rao (2001), Fractal-Skeletal Based Channel Net-
work (F-SCN) in a Triangular Initiator-Basin, Fractals Vol. 9, No. 4 (December 2001) 429-438
287. De Amo E., I. Chitescu, M. Daz Carrillo, N. A. Secelean (2003), A new approximation proce-
dure for fractals, Journal of Computational and Applied Mathematics 151 (2003) 355-370
288. De Duran A. J., S. L. Kalla, H. M. Srivastava (1995), Fractional calculus and the sums of cer-
tain families of infinite series, Journal Math. Anal. and Appl., 190 (1995), 738-754
289. De Gomez Lopez A. M. M., S. L. Kalla (1973), On a generalized integral transform. Kyungpook
Math. Journal 13 (1973) 275-280
290. De Gomez Lopez A. M. M., S. L. Kalla (1975), Algunas relaciones de recurrencia para la fun-
cion de Fox., Port. Mat. 35 (1975)
291. De Romero S. Salinas, H. M. Srivastava (2001), Some families of infinite sums derived by
means of fractional calculus, East Asian Math. Journal 17 (2001), 135-146
292. De Romero S. Salinas, S. L. Kalla, S. B. Yakubovich (1995), Applications of N-fractional cal-
culus to infinite sums, Journal Fractional Calculus 8 (1995) 37-42
293. De Romero Susana Salinas, H. M. Srivastava (1998), Some Applications of Fractional Calcu-
lus Involving Summation of Infinite Series, Appl. Math. and Comp. 90 (1998) 129-142
294. De Romero Susana Salinas, H. M. Srivastava (2000), An application of the N-fractional calcu-
lus operator method to a modified Whittakerequation, Applied Mathematics and Computation 115 (2000) 11-21
295. De Romero Susana Salinas, K. Nishimoto (1997), N-fractional calculus operator Nm method
to nonhomogeneous and homogeneous Whittaker equations. II (Some illustrative examples), Journal Fract.
Calc. 12 (1997) 29-35
296. Debnath L. (1995), Integral Transforms and Their Applications, CRC Press, Boca Raton, FL, 1995
297. Degaudenzi M. E., C. M. Arizmendi (2000), Wavelet-Based Fractal Analysis of Electrical
Power Demand, Fractals Vol. 8, No. 3 (September 2000) 239-246
298. Denisov S. I. (1998), Fractal Dimension of Random Processes, Chaos, Solitons & Fractals Vol.8 No 8
(1998) 1491-1496
299. Deora Y., P. K. Banerji (1994), An application of fractional calculus to the solution of Euler-
Darboux equation in terms of Dirichlet averages, Journal Fractional Calculus 5 (1994) 91-94 [13]
300. Deora Y., P. K. Banerji, M. Saigo (1994), Fractional integral and Dirichlet averages, Journal Frac-
tional Calculus 6 (1994) 55-59 [14]
301. DeTemple D. W. (1993), A Quicker Convergence to Euler's Constant, Amer. Math. Monthly 100,
1993, 468-470 [47]
302. Diethelm K. (1997), An algorithm for the numerical solution of differential equations of fractional
order, Electronic Transactions on Numerical Analysis 5, 1997, 1-6
303. Diethelm K. (2002), Predictor-corrector strategies for single- and multi-term fractional differential
equations, In: E. A. Lipitakis (ed.): Proceedings of the 5th Hellenic-European Conference on Computer Mathematics and
its Applications. LEA Press, Athens, (2002), 117-122
304. Diethelm K., Ford N. J. (2001), Numerical solution of linear and non-linear fractional differential
equations involving fractional derivatives of several orders, Numerical Analysis Report 379, Manchester Centre
for Computational Mathematics, Manchester, 2001 http://www.maths.man.ac.uk/ nareports/narep379.ps.gz
305. Diethelm K., Ford N. J. (2002), Analysis of fractional differential equations, Journal of Mathematical
Analysis and Applications 265, 2002, 229-248
306. Diethelm K., Freed A. D. (1999), On the solution of nonlinear fractional differential equations
used in the modeling of viscoplasticity, in: Scientific Computing in Chemical Engineering II - Computational Fluid Dy-
namics, Reaction Engineering, and Molecular Properties, F. Keil, W. Mackens, H. Voß, and J. Werther (eds.), Springer-
Verlag, Heidelberg, 1999, 217-224
ISBN 954 438 395 6 222

307. Diethelm K., N. J. Ford, A. D. Freed (2002), A Predictor-Corrector Approach for the Numerical
Solution of Fractional Differential Equations, Nonlinear Dynamics, 29 (2002) 3-22
308. Diethelm K., Walz G. (1997), Numerical solution of fractional order differential equations by ex-
trapolation, Numerical Algorithms 16, 1997, 231-253
309. Diethelm Kai, Neville J. Ford, Alan D. Freed (2002), A Predictor-Corrector Approach for the
Numerical Solution of Fractional Differential Equations, Nonlinear Dynamics, Kluwer Academic Publishers, 29,
2002, 3-22
310. Dimovski I. H. (1966), Operational calculus for a class of differential operators, C.R. Acad. Bulgare
Sci. 19, (1966) 1111-1114
311. Dimovski I. H. (1990), Convolutional Calculus, Bulgarian Academy of Sciences, Sofia, (1982); 2 nd edi-
tion, Kluwer Academic Publishers (East European Series, Vol. 43), Dordrecht, 1990
312. Dimovski I. H., Kiryakova V. S. (1980), On an integral transformation, due to N.Obrechkoff, Lec-
ture Notes in Math.; 1980; 798; 141-147
313. Dimovski I. H., Kiryakova V. S. (1981), Complex inversion formulas for the Obrechkoff trans-
form , Pliska Stud. Math. Bulg., 1981; 4, 110-116
314. Dimovski I. H., Kiryakova V. S. (1981), Convolution and commutant of Gelfond-Leontiev opera-
tor of integration, in: Proc. Conf. Constr. Function Theory, Varna'1981. Sofia, 1982, 288-294
315. Dimovski I. H., Kiryakova V. S. (1983), Transmutations, convolutions and fractional powers of
Bessel-type operators via Meijer G-functions, Proc. Conf. Complex Anal. and Appl., Varna'1983. Sofia, 1985, 45-66
316. Dimovski I. H., Kiryakova V. S. (1986), Generalized Poisson transmutations and corresponding
representations of hyper-Bessel functions, C. R. Acad.Bulg. Sci., 1986, 39, No 10, 29-32
317. Dimovski I. H., Kiryakova V. S. (1987), Generalized Poisson representations of hypergeometric
functions p F q , p < q using fractional integrals, Math.and Educ. Math., 1987, 205-212
318. Dimovski I. H., Kiryakova V. S. (1993), Discrete operational calculi for two-sided sequences, The
Fibonacci Quarterly, in: Proc. Fifth Internat. Conf. on Fibonacci Numbers and Their Applications , 1993 , 5, 159 -168
319. Dimovski I. H., S. L. Kalla, I. Ali (2002), Operational Calculus Approach to PDE Arising in QR-
Regularisation of Ill-Posed Problems, Mathematical and Computer Modelling 35 (2002) 835-848
320. Dimovski I., Kiryakova V. (1981), Convolution and differential property of Borel-Dzrbasjan
transform, Proc. Conf. Complex Anal. and Appl.,Varna'81. Sofia,1984, 148-156
321. Dimovski I., Kiryakova V. (1997), Obrechkoff's generalization of the Laplace and Meijer trans-
forms: origins and recent developments, Transform Methods & Special Functions', Varna '96, Proc. 2nd Internat.
Workshop, SCTP - Singapore, 1997; 557-577
322. Dimovski, I. Kiryakova V. (1980), Relation between the Laplace and Obrechkoff transforms, Proc.
Conf. Generalized Functions in Math. Physics, Moscow' 1980. Moscow, 1981, 225-231
323. Dirac P. A. M. (1958), Quantum Mechanics, 4th ed. London: Oxford University Press, 1958 [48]
324. Ditkin V. A. (1957), The theory of operator calculus, Dokl. Akad. Nauk SSSR 116, (1957) 15-17
325. Djrbashian M. M. (1993), Harmonic Analysis and Boundary Value Problems in the Complex Do-
main, Birkh. auser, Basel, 1993
326. Djurovic I., S. Stankovic, I. Pitas (2001), Digital watermarking in the fractional Fourier trans-
formation domain, Journal Network Computer Applications, 24, 2001, 167-173
327. Dobson I., Delchamps D. F. (1994), Truncated fractal basin boundaries in the pendulum with
nonperiodic forcing, Journal Nonlinear Sci 1994; 4: 315-28
328. Dominique Simpelaere (1997), Multifractal of the Appolonian Tiling, Chaos, Solitons & Fractals
Vol. 8, Issue 1, (1997), 7-15
329. Dorcák L. (1994), Numerical models for simulation the fractional-order control systems, in: UEF-04-
94, The Academy of Science, Institute of Experimental Physics, Kosice, Slovak Republic, 1994, 1-12
ISBN 954 438 395 6 223

330. Dorcak L., J. Prokop, I. Kostial (1994), Investigation of the properties of fractional-order dy-
namical systems, in: Proc. 11th Int. Conf. Process Control and Simulation, Kosice-Zlata Idka, Slovak Republic, Sept. 19-
20, 1994, 58-66
331. Dorcak L., Petras I., Kostial I. (1998), Algorithms for calculation of stability and damping meas-
ure of the fractional order control systems, In: Proceedings of the ICAMC'98/ASRTP'98, September 8-12, Tatranske
Matliare, 1998, 243-246
332. Dorcak L., Petras I., Kostial I. (2000), The modelling and analysis of fractional-order regulated
systems in the state space, In: Proceedings of the ICCC'2000, May 23-26, 2000, High Tatras, Slovak Republic, 185-188
333. Dorcak L., Petras I., Kostial I., Terpak J. (2002), Fractional-order state space models, in: Pro-
ceedings of the ICCC'2002, Malenovice, Czech Republic, May 27-30, 2002, 193-198
334. Dorcak L., Terpak J., Kostial I., Petras I. (2002), Control of speed of turboexhausters for ag-
lomeration belt, in: Proceedings of the ICCC'2002, Malenovice, Czech Republic, May 27-30, 2002, 335-340
335. Dotsenko M. (1991), On some applications of Wright’s hypergeometric function, Comp. Rend. De
l’Acad. Bulgare des Sci. 44 (1991) 13-16
336. Dragoman D., M. Dragoman, K. H. Brenner (1999), Experimental demonstration of a continu-
ously variant fractional Fourier transformer, Appl Opt, 38, 1999, 4985-4989
337. Dubois D. (1990), Le labyrinthe de l’intelligence: de l’intelligence naturelle a l’intelligence frac-
tale, 2nd edn (Inter Editions: Paris, Academia: Louvain-la-Neuve), 331
338. Dubois D. (1990), Self-organisation of fractal objects in XOR rule-based multilayer networks, in:
Neural Networks and Their Applications, Neuro-Nýmes‘90, Proc. 3rd Int. Work-shop, edited by EC2, France, 555-557
339. Dubois D. (1991), Fractal algorithms for holographic memory of inversible neural networks, CC-AI
(Ghent) 8 (2), 137-189
340. Dubois D. (1991), Mathematical fundamentals of the fractal theory of artificial intelligence, CC-AI
(Ghent) 8 (1), 5-48
341. Dubois D. (1992), The fractal machine, Presses Universitaires de Liege, 375
342. Dubois D. (1993), Hyperincursivity: inclusive recursivity without time arrow, in: Proc. 13th Int. Congr.
on Cybernetics, Namur, 1992, edite par l’Association Internationale de Cyberne´tique, Namuz, 152-156
343. Dubois D. (1993), The fractal machine: the wholeness of the memory chaos, in: Proc. 13th Int. Congr.
on Cybernetics, Namrr 1992, edite par l’Association Internationale de Cybernetique, Namuz, 147-151
344. Dubois D. (1995), Total incursive control of linear, non-linear and chaotic systems, in: Proc. 7th Int.
Conf. on Systems Research, Informatics and Cybernetics, Baden-Baden, August 15-21, 1994, in: Advances in Computer
Cybernetics, International Institute for Advanced Studies in Systems
345. Dubois D. M. (1992), The hyperincursive fractal machine as a quantum holographic brain, design-
ing new intelligent machines (COMETT programme), CC-AI (Ghent) 9 (4), 335-372
346. Dubois D. M. (1996), A semantic logic for CAST related to Zuse, Deutsch and McCulloch and Pitts
computing principles, in: Computer Aided Systems Theory-EURO-CAST’95, Lecture Notes in Computer Science, 1030
347. Dubois D. M. (1997), Generation of fractals from incursive automata, digital diffusion and wave
equation systems, BioSystems, No 43, 1997, 97-114
348. Dubois D. M., G. Resconi (1994), Hyperincursive fractal machine beyond the Turing machine,
in: Advances in Cognitive Engineering and Knowledge-based Systems, Lasker (ed.) (International Institute for
Advanced Studies in System Research and Cybernetics) Canada, 212-216
349. Dubois D., G. Resconi (1992), Hyperincursivit: a New Mathematical Theory, Presses Universitaires
de Liege, p. 260
350. Dubois D., G. Resconi (1993), Introduction to hyperincursion with applications to computer sci-
ence, quantum mechanics and fractal processes, designing new intelligent machines (European COMETT
programe), CC-AI (Ghent), 10 (1-2), 109-148
351. Dubois D., G. Resconi (1994), Holistic control by incursion of feedback systems, fractal chaos
and numerical instabilities, in: Cybernetics and Systems 94, R. Trappl (ed.) (World Scientific, Singapore), 71-78
ISBN 954 438 395 6 224

352. Dubois D., G. Resconi (1995), Advanced research in incursion theory applied to ecology, physics
and engineering, in: COMETT European Lecture Notes in Incursion, A.I.Lg (ed.) (Association des Ingenieurs de
l’Universite de Liege, D:1995:3603:01), p. 105
353. Dubois, D. M. (1993), Les idées, toujours d’actualité, de l’inventeur du premier ordinateur, le Dr.
Ir. K. Zuse, in: Actes du Colloque International, Histoire de l’Informatique, Sophia. Antipolis 13-15 Octobre 1993, France
(édité par l’Institut de Recherche en Informatique et en Automatique), p. 20
354. Dubuc S., A., Elqortobi (1990), Approximations of fractal sets, Journal Comput. Appl. Math. 29 (1990)
79-84
355. Dunne E., McConnell M. (1999), Pianos and Continued Fractions, Math. Mag. 72, 1999, 104-115
[49]
356. Durrer R., Labini F. S. (1998), A fractal galaxy distribution in a homogeneous universe, Astron As-
trophys 1998; 3 39: 85-8
357. Dutta Roy S. C. (1967), On the realization of a constant-argument immitance of fractional opera-
tor, IEEE Transactions on Circuit Theory 14, 1967, 264-374
358. Dutta Roy S. C., Balbir Kumar (1989), On Digital Differentiator, Hilbert Transformes, and Half-
Band Low Pass Filters, IEEE Transaction on Education, vol. 32, No 3, August 1989, 314-318
359. Dutta Roy Suhash C., Balbir Kumar (1989), Maximally Linear FIR Digital Differentiator for
High Frequencies, IEEE Transaction on Cirquits and Systems, vol. 36, No 6, June 1989, 890-893
Kumar B., Dutta Roy S. C. (1988), Coefficients of maximally linear, FIR digital differentiators
for low frequencies, Electronics Letters Volume: 24 9, 28 April 1988, 563 -565
Kumar B., Dutta Roy S. C. (1988), Design of digital differentiators for low frequencies, in: Pro-
ceedings of the IEEE , Volume: 76 3 , March 1988, 287 -289
Reddy M. R. R., Dutta Roy S. C., Kumar B. (1991), Design of efficient second and higher de-
gree FIR digital differentiators for midband frequencies, Circuits, Devices and Systems, IEE Proceedings G
Volume: 138 1, Feb. 1991, 29 -33
Kumar B., Dutta Roy S. C., Shah H. (1992), On the design of FIR digital differentiators which
are maximally linear at the frequency pi /p, p in (positive integers), Signal Processing, IEEE Transactions on
Volume: 40 9 , Sept. 1992, 2334 -2338
360. Dziok J. (1995), Classes of analytic functions involving some integral operator, Folia Sci. Univ. Tech.
Resoviensis 20 (1995) 21-39
361. Dziok J., H. M. Srivastava (1999), Classes of analytic functions associated with the generalized
hypergeometric function, Applied Mathematics and Computation 103 (1999) 1-13
362. Eckhardt B. (1987), Fractal properties of scattering singularities, Journal Phys A, 1987, 20, 5971-9
363. El Naschie M. S. (1998), Dimensional symmetry breaking, information and fractal gravity in Can-
torian space, BioSystems 1998, 46, 41-6
364. El-Gabaly M., S. L. Kalla (1996), Simple algorithms for approximations of generalized elliptic-
type integrals. Proc. International Workshop " Transform Methods and Special Functions", Varna (1996), 114-120
365. El-Gabaly M., S. L. Kalla (1996), Some generalized radiation field integrals, Computers Math. Ap-
plic. 32 (xii) (1996), 121-128
366. El-Ghoul M., H. El-Zhony, S. I. Abo-El-Fotooh (2003), Fractal retraction and fractal dimension
of dynamical manifold, Chaos, Solitons & Fractals 18 (2003) 187-192
367. Elizalde E. (1986), An asymptotic expansion for the first derivative of the generalized Riemann
Zeta function, Math. Comput. 47 (1986) 347-350
368. El-Sayed A. M. A. (1988), Fractional differential equations, Kyungpook Math. Journal 28 (1988) 24-33
369. El-Sayed A. M. A. (1992), On the fractional differential equations, Journal Appl. Math. Comput. 49
(1992) 205-213
ISBN 954 438 395 6 225

370. El-Sayed A. M. A. (1993), Linear differential equations of fractional orders, Journal Appl. Math.
Comput. 55 (1993) 1-12
371. El-Sayed A. M. A., A. G. Ibrahim (1995), Multivalued fractional differential equation, Journal
Appl. Math. Comput. 68 (1) (1995) 15-25
372. El-Wakil S. A., M. A. Zahran (1999), Fractional Integral Representation of Master Equation,
Chaos, Solitons & Fractals Vol.10 No 9 (1999) 1545-1548
373. El-Wakil S. A., M. A. Zahran, E. M. Abulwafa (2004), Fractional (space–time) diffusion equa-
tion on comb-like model, Chaos, Solitons & Fractals,Volume 20, Issue 5, Pages 917-1172 (June 2004) , 1113-1120
374. El-Wakil S.A., M.A. Zahran (2000), Fractional Fokker-Planck equation, Chaos, Solitons & Fractals
11 (2000) 791-798
375. Emmanuel J. (200), Évaluation rapide de fonctions hypergéométriques, Report RT-0242. INRIA, Jul
2000, http://www.inria.fr/rrrt/rt-0242.html [50]
376. Enelund M., Fenander Å., Olsson P. (1997), Fractional integral formulation of constitutive
equations of viscoelasticity, AIAA Journal 35, 1997, 1356-1362
377. Enelund M., Josefson B. L. (1997), Time-domain finite element analysis of viscoelastic structures
with fractional derivative constitutive relations, AIAA Journal 35, 1997, 1630-1637
378. Enelund M., Lesieutre G. A. (1999), Time domain modeling of damping using anelastic dis-
placement fields and fractional calculus, International Journal of Solids and Structures 36, 1999, 4447-4472
379. Enelund M., Olsson P. (1998), Damping described by fading memory - Analysis and application
to fractional derivative models, International Journal of Solids and Structures 36, 1998, 939-970
380. Engler H. (1997), Similarity solutions for a class of hyperbolic integrodifferential equations, Differ-
ential Integral Equations 10 (1997) 815-840
381. Erdélyi A. (1939), Transformation of a certain series of products of confluent hypergeometric
functions: Applications to Laguerre and Charlier polynomials, Compositio Math. 7, (1939) 340-352
382. Erdélyi A. (1940), On some functional transformations, Rend. Sem. Mat. Univ. e Politec. Torino Rend.
Sem. Math. 10 (1940) 217-234 [15]
383. Erdélyi A. (1965), Axially symmetric potentials and fractional integration, Journal Soc. Industr. Appl.
Math. 13 (1965) 216-228
384. Erdélyi A. (ed.) (1954), Tables of Integral Transforms, McGraw-Hill, New York, 1954
385. Erdélyi A., I. N. Sneddon (1962), Fractional integration and dual integral equations, Canad. Jour-
nal Math. 14 (1962) 685-693 [17]
386. Erdélyi A., Magnus W., Oberhettinger F., Tricomi F. G. (1981), Definition of the G -Function,
et seq. §5.3-5.6 in: Higher Transcendental Functions, Vol. 1. New York: Krieger, 1981, 206-222 [51]
387. Erdélyi A., Magnus W., Oberhettinger F., Tricomi F. G. (1981), Higher Transcendental Func-
tions, Vol. 1. New York: Krieger, 1981, 1-6 [52]
388. Erdélyi A., Magnus W., Oberhettinger F., Tricomi F. G. (1981), Mellin-Barnes Integrals, §1.19
in Higher Transcendental Functions, Vol. 1. New York: Krieger, 1981, 49-50 [53]
389. Erdélyi A., Magnus W., Oberhettinger F., Tricomi F. G. (1981), The Gamma Function, Ch. 1 in:
Higher Transcendental Functions, Vol. 1. New York: Krieger, 1981, 1-55 [54]
390. Erdélyi A., Magnus W., Oberhettinger F., Tricomi F. G. (1981), The ψ Function, §1.7 in: Higher
Transcendental Functions, Vol. 1. New York: Krieger, pp. 15-20, 1981 [55]
391. Erdélyi A., W. Magnus F.,Oberhettinger F., G. Tricomi (1953), Higher Transcendental Func-
tions, vol. 1, McGraw-Hill Book Company, New York, Toronto, London, 1953
392. Erdelyi A., W. Magnus, F. Oberhettinger, F. G. Tricomi (1954), Tables of Integral Transforms,
vols. I, II, McGraw-Hill, New York, 1954 [16]
ISBN 954 438 395 6 226

393. Erdélyi A., W. Magnus, F. Oberhettinger, F.G. Tricomi (1953), Higher Transcendental Func-
tion, McGraw-Hill, New York, 1953
394. Euler L. (1980), Introduction to Analysis of the Infinite, Book I. New York: Springer-Verlag, 1980 [56]
395. Evertsz C. J. G. (1995), Fractal geometry of financial time series, Fractals 1995, 3, 609-16
396. Ewell J. A. (1990), A new series representation for ζ ( 3 ) , Amer. Math. Monthly 97 (1990) 219-220
397. Ewell J. A. (1995), On the Zeta function values ζ ( 2 k + 1 ) , k = 1 , 2 . . , Rocky Mountain Journal Math.
25 (1995) 1003-1012
398. Exton H. (1976), Multiple Hypergeometric Functions and Applications, Ellis Horwood Ltd., New York,
1976
399. Exton H. (1978), Handbook of Hypergeometric Integrals: Theory, Applications, Tables, Computer
Programs, Chichester, England: Ellis Horwood, 1978 [57]
400. Exton H. (1999), A new hypergeometric generating relation, Journal Indian Acad. Math. 21, (1999) 53-57
401. Falconer K. J. (1985), The Geometry of Fractal Sets, Cambridge University Press, Cambridge, 1985, 85
p.
402. Falconer K. J. (1986), The geometry of fractal sets, Cambridge: Cambridge University Press, 1986
403. Falconer K. J. (1989), Fractal geometry, mathematical foundations and applications, New York:
Wiley, 1989
404. Falconer K. J., O’Neil T. C. (1996), Vector-valued multifractal measures, Proc Roy Soc London A
1996; 452: 1-26
405. Faucher J., T. Khaorapapong (2001), Modélisation d’ordre non entier des barres rotoriques de
machines asynchrones : influence de la géométrie, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 03 et
04 Octobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
406. Feder J. (1988), Fractals, New York and London: Plenum Press, 1988
407. Fenander A. (1996), Modal synthesis when modeling damping by use of fractional derivatives,
AIAA Journal 34(5), 1996, 1051-1058
408. Ferdi Y., L.Grouche, B. Boucheham, J. P. Herbeuval (2003), Utilisation de la dérivation non
entière à la détection d'événements dans les signaux et leur compression avec applications aux signaux
électrocardiographiques (ECG), in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 27 et 28 Mars 2003 - LAP-
ENSEIRB, Bordeaux, 2003
409. Fernandes A., J. Maiorino (1991), Soluciao da equaciao de transporte monoenergetica em ge-
ometria tridimensional pelo metodo dos elementos unitos e pela expansaio em harmonicos esfericos (in
Portuguese), In: Proceedings of 9th National Meeting on Reactor Physics and Thermohydraulics, Caxambu, Brazil, 48-53
410. Fernando B. M. Duarte, J. A. Tenreiro Machado (2002), Pseudoinverse Trajectory Control of
Redundant Manipulators: A Fractional Calculus Perspective, ICRA’02 - 2002 IEEE Int. Conference on Robotics
and Automation, 10-17/May/2002, Washington, USA, 2002
411. Feynman R. (1982), Simulating Physics with Computers. Int. Journal Theor. Phys., 21 (6-7), 467-488
412. Finch S. (1998), Favorite Mathematical Constants,
http://pauillac.inria.fr/algo/bsolve/constant/fran/fran.html [58]
413. Fine N. J. (1988), Basic Hypergeometric Series and Applications. Providence, RI: Amer. Math.
Soc., 1988 [59]
414. Fisher Y. (editor) (1995), Fractal image compression, New York: Springer, 1995
415. Fisher Y. (editor) (1998), Fractal image coding and analysis, Berlin: Springer, 1998
416. Flugeman Jr. R. H., Snow R. S. (1989), Fractal analysis of long-range paleoclimatic data: oxygen
isotope record of Pacific core V28-239, Pure Appl Geophys., 1989, 131, 307-13
417. Ford N. J., Simpson A. C. (2001), The numerical solution of fractional differential equations:
Speed versus accuracy, Numerical Algorithms 26, 2001, 333-346
ISBN 954 438 395 6 227

418. Fox C. (1958), An application of fractional integration to chain transform theory, in: Proc. Amer.
Math. Soc. 9 (1958) 968-973 [18]
419. Fox C. (1961), The G - and H - functions as symmetrical Fourier kernels, Trans. Amer. Math. Soc. 98
(1961) 395-429 [19]
420. Fox C. (1961), The G and H -Functions as Symmetrical Fourier Kernels, Trans. Amer. Math. Soc.
98, 1961, 395-429 [60]
421. Fox C. (1963), Integral transforms based upon fractional integration, in: Proc. Cambridge Philos. Soc.
59 (1963) 63-71 [20]
422. Fox C. (1965), A formal solution of certain dual integral equations, Trans. Amer. Math. Soc. 9 (1965)
389-398 [22]
423. Fox C. (1965), An inversion formula for the kernel K ν ( x ) , in: Proc. Cambridge Philos. Soc. 60 (1965)
457-467 [21]
424. Fox C. (1971), Solving integral equations by L and operators L − 1 , in: Proc. Amer. Math. Soc. 29 (1971)
299-306 [23]
425. Fox C. (1972), Applications of Laplace transforms and their inverses, in: Proc. Amer. Math. Soc. 35
(1972) 193-200 [24]
426. Friedrich Ch. (1991), Relaxation and retardation functions of the Maxwell model with fractional
derivatives, Rheol. Acta., vol. 30, 1991,151-158
427. Fuentes C., Vauclin M., Parlange J. -I. (1996), A note on the soil-water conductivity of a fractal
soil, Transp Porous Media 1996, 23, 31-6
428. Fujii H., Koichi Matsuda, K. Nakajima (1996), Wave Approach for Control of Orientation and
Vibration of a Flexible Structure, AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 19, No. 3, May.,1996, 578-
583
429. Fujit Y. (1990), Integrodifferential equation which interpolates the heat equation and the wave
equation, Osaka Journal of Mathematics 27, 1990, 309-321
430. Fujita Y. (1990), Integrodifferential equation which interpolates the heat and the wave equations,
Osaka J. Math. 27 (1990) 309-321, 797-804
431. Fujita Y. (1990), Integrodifferential equation which interpolates the heat equation and the wave
equation. II, Osaka Journal of Mathematics 27, 1990, 797-804
432. Gaishun I. V., A. A. Kilbas, S.V. Rogozin (1996), Boundary Value Problems, Special Functions
and Fractional Calculus, Proceedings of the International Conference Dedicated to the 90 Birthday of Academician F.
D. Gakhov (1906-1980) held at Minsk, 16-20 February 1996, Belarusian State University, Minsk, 1996 [25]
433. Gajic Lj., B. Stankovic (1976), Some properties of Wright's function, Publ. De l'Institute Mathe-
matique, Beograd, Nouvelle Ser 20 (1976) 91-98
434. Galué L. (1995), Application of Fractional Calculus to Infinite Sums (II), Journal Fractional Calculus
7 (1995) 61-67
435. Galué L., A. Al-Zamel, S. L. Kalla (1997), Evaluation of fractional integrals involving hyper-
geometric functions, Math. Balkanica, Vol. 11 (1997), 303-312
436. Galué L., A. Al-Zamel, S. L. Kalla (1997), Evaluation of fractional integrals involving hyper-
geometric functions, Math. Balkanica, Vol. 11 (1997), 303-312
437. Galué L., A. Al-Zamel, S. L. Kalla (2003), Further results on generalized hypergeometric func-
tions, Applied Mathematics and Computation 136 (2003) 17-25
438. Galué L., Kalla S., Kiryakova V. (1996), Single term approximations of generalized hyper-
geometric functions, New Frontiers in Algebras, Groups and Geometries. Hadronic Press (Florida, USA), 1996; 417-
440
439. Galué L., Kiryakova V. (1994), Further results on a family of generalized radiation integrals, Ra-
diation Physics & Chemistry , 1994, 43, No 6, 573-579
ISBN 954 438 395 6 228

440. Galué L., Kiryakova V. S., Kalla S. L. (1993), Solution of dual integral equations by fractional
calculus, Mathematica Balkanica (N.S.), 1993, 7, No 1, 53-72
441. Galue L., S .L. Kalla, V. K. Tuan (2000), Composition of Erdelyi-Kober operator of fractional in-
tegration, Journal Integral Transforms and Special Functions, 9, No.3, (2000), 185-196
442. Galué L., S. L. Kalla (1998), Some recurrence relations for the generalized hypergeometric func-
tions of the Gauss type. Fract. Calc. Appl. Anal., vol. 1(i) (1998), 49-62
443. Galué L., S. L. Kalla, H. M. Srivastava (1993), Further results on an H -function generalized
fractional calculus, Journal Fractional Calculus 4 (1993) 89-102 [26]
444. Galué L., S. L. Kalla, K. Nishimoto (1992), Application of Fractional Calculus to Infinite Sums,
Journal Fractional Calculus 1 (1992) 17-21
445. Galué L., S. L. Kalla, V. K. Tuan (2000), Composition of Erdelyi-Kober operator of fractional in-
tegration, Journal Integral Transforms and Special Functions, 9, No.3, (2000), 185-196
446. Galué L., S.L. Kalla (1998), Some recurrence relations for the generalized hypergeometric func-
tions of the Gauss type. Fract. Calc. Appl. Anal., vol. 1(i) (1998), 49-62
447. Galué L., V. S. Kiryakova, S. L. Kalla (1993), Solution of dual integral equations by fractional
calculus, Math. Balkanica (N.S.) 7 (1993) 53-72 [27]
448. Galué Leda, Ismail Ali, S. L. Kalla (2000), An extension of the Laguerre polynomials and asso-
ciated orthonormal functions. Journal Fract. Calc., Vol. 3, No. 2, (2000), 161-172
449. Galué Leda, S. Kalla, V. Kiryakova (1996), Single term approximations of hypergeometric
functions, in: Proc. Int. Workshop - IRB-Monteroduni Aug. 1995. "New Frontiers in Algebras, Groups and Geometries"
(1996), 417-440
450. Galué Leda, S. Kalla, V. Kiryakova (1996), Single term approximations of hypergeometric
functions, in: Proc. Int. Workshop - IRB-Monteroduni Aug. 1995. "New Frontiers in Algebras, Groups and Geometries"
(1996), 417-440
451. Gangadharan A., T. N. Shanmugam, H. M. Srivastava (2002), Generalized Hypergeometric
Functions Associated with k-Uniformly Convex Functions, Computers and Mathematics with Applications 44
(2002) 1515-1526
452. Gardner M. (1971), Mathematical games on cellular automata, self-reproduction, the garden of
Eden and the game life, Sci. Am., February, 112-117
453. Gasper G. and Rahman M. (1990), Basic Hypergeometric Series. Cambridge, England: Cam-
bridge University Press, 1990 [61]
454. Gaur N. (1993), A unified multiple fractional integral formulas, bull. Calcutta Math. Soc. 85 (1993) 55-
62 [28]
455. Gehlen R. Z. C. (2000), Metodo Iterativo para Solucao da Equacao de Transporte Multidimen-
sional em Geometria Cartesiana (in Portuguese), MSc Dissertation, PROMEC (Mechanical Engineering Graduate
Program), UFRGS, Brazil
456. Gimenez D., Perfect E., Rawls W. J., Ya. Pacheoaky (1997), Fractal models for predicting
soil hydraulic properties, Eng Geo 1997, 48, 161-83
457. Ginoa M., Cerbelli S., Roman H. E. (1992), Fractional diffusion equation and relaxation in
complex viscoelastic materials, Physica A 191, 1992, 449-453
458. Giona M. (1999), Contour integrals and vector calculus on fractal curves and interfaces, Chaos,
Solitons & Fractals 1999; 10(8): 1349-70
459. Giona M., Giustiniani M. (1996), Adsorption kinetics on fractal surfaces, Journal Phys Chem 1996;
100: 16690-9
460. Giona M., H. E. Roman (1992), A theory of transport phenomena in disordered systems, Chem.
Eng. Journal 49 (1992) 1-10
461. Glöckle W. G., Nonnenmacher T. F. (1991), Fractional integral operators and Fox functions in
the theory of viscoelasticity, Macromolecules 24, 1991, 6426-6434
ISBN 954 438 395 6 229

462. Glöckle W. G., Nonnenmacher T. F. (1995), A fractional calculus approach to self-similar pro-
tein dynamics, Biophysical Journal 68, 1995, 46-53
463. Godano C, Caruso V. (1995), Multifractal analysis of earthquake catalogues, Geophys Journal Int
1995; 121: 385-92
464. Godano C., Alonzo M. L., Bottari A. (1996), Multifractal analysis of the spatial distribution of
earthquakes in southern Italy, Geophys Journal Int 1996; 125: 901-11
465. Godano C., M. L. Alonzo (1999), Scaling Laws of Seismic Events - A Model with Fractal Ge-
ometry, Fractals Vol. 7, No. 4 (December 1999) 341-352
466. Gohara K., A. Okuyama (1999), Fractal Transition: Hierarchical Structure and Noise Effect,
Fractals Vol. 7, No. 3 (September 1999) 313-326
467. Gohara K., H. Sakurai, S. Sato (2000), Experimental Verification for Fractal Transition Using a
Forced Damped Oscillator, Fractals Vol. 8, No. 1 (March 2000) 67-72
468. Goldfain Ervin (2003), Derivation of the fine structure constant using fractional dynamics, Chaos,
Solitons & Fractals 17 (2003) 811-818
469. Gomatam J., A. J. Mulholland (2001), Fractal Morphology of Deposits in Heat Exchangers and
Their Physical Properties, Fractals Vol. 9, No. 1 (March 2001) 31-50
470. Gonzalez B., J. Matera, H. M. Srivastava (2001), Some q-Generating Functions and Associated
Generalized Hypergeometric Polynomials, Mathematical and Computer Modelhng 34 (2001) 133-175
471. Goren R., Yu. Luchko, F. Mainardi (2000), Wright functions as scale-invariant solutions of the
diffusion-wave equation, Journal of Computational and Applied Mathematics, no 118, 2000, 175-191
472. Gorenflo R. (1987), Newtonsche Aufheizung, Abelsche Integralgleichungen zweiter Art und Mit-
tag-Leffler-Funktionen, Z. Naturforsch. A 42, 1987, 1141-1146 [62]
473. Gorenflo R. (1997), Fractional calculus: Some numerical methods, in Fractals and Fractional
Calculus in Continuum Mechanics, A. Carpinteri and F. Mainardi (eds.), Springer-Verlag, Wien, 1997, 277-290
474. Gorenflo R., F. Mainardi (1997), Fractional Calculus, Integral and Differential Equations of
Fractional Order, in A. Carpinteri and F. Mainardi (Editors), "Fractals and Fractional Calculus in Continuum Mechan-
ics", Springer Verlag, Wien and New York (1997), [Vol. no 378, series CISM Courses and Lecture Notes, ISBN 3-211-
82913-X], 223-276
475. Gorenflo R., F. Mainardi (1998), Fractional calculus and stable probability distributions, Archives
of Mechanics, Vol. 50, No 3, (1998), 377-388
476. Gorenflo R., F. Mainardi (1998), Random walk models for space-fractional diffusion processes,
Fractional Calculus and Applied Analysis, Vol. 1, No 2, (1998), 167-191
477. Gorenflo R., F. Mainardi (1998), Signalling problem and Dirichlet-Neumann map for time-frac-
tional diffusion-wave equations, Matimyas Matematika, Vol. 21, August 1998, 109-118
478. Gorenflo R., F. Mainardi (1999), Approximation of L´vy-Feller diffusion by random walk, J.
Analysis and its Applications (ZAA), Vol. 18, No 2, (1999), 231-246
479. Gorenflo R., F. Mainardi (1999), Feller fractional diffusion and Lévy stable motions, in: O.E.
Barndorff-Nielsen, S.E. Graversen and T. Mikosch (Editors), Mini Proceedings of the MaPhySto Conference on "Lévy
Processes: Theory and Applications", MaPhySto (Mathematical Physics and Stochastics Centre), Dept. Mathematics,
University of Aarhus, Denmark, 18-22 January 1999. MPS-misc. 1999-11, April 1999, 111-122
480. Gorenflo R., F. Mainardi (2001), Random walk models approximating symmetric space-fractional
diffusion processes, in: J. Elschner, I. Gohberg and B. Silbermann (Editors), Problems in Mathematical Physics (Sieg-
fried Prossdorf Memorial Volume), Birkhauser Verlag, Boston-Basel-Berlin, 2001, 120-145
481. Gorenflo R., F. Mainardi (2002), Non-Markovian random walk models, scaling and diffusion lim-
its, in: O. E. Barndorff-Nielsen (Editor), Mini Proceedings of the 2-nd MaPhySto Conference on "Lévy Processes: Theory
and Applications", MaPhySto (Mathematical Physics and Stochastics Centre), Dept. Mathematics, University of Aarhus,
Denmark 21-25 January 2002. MPS-misc. 2002-22, Aug. 2002, (ISSN 1398-5957), 120-128
ISBN 954 438 395 6 230

482. Gorenflo R., F. Mainardi (2003), Fractional diffusion processes: Probability Distributions and
Continuous Time Random Walk, in: G. Rangarajan and M. Ding (Editors), "Long Range Dependent Processes: The-
ory and Applications", Springer Verlag, 2002/2003
483. Gorenflo R., F. Mainardi, D. Moretti, G. Pagnini, P. Paradisi (2002), Discrete random walk
models for space-time fractional diffusion, Chemical Physics, Vol. 284 No 1/2, (2002), 521-544
484. Gorenflo R., F. Mainardi, D. Moretti, G. Pagnini, P. Paradisi (2002), Fractional Diffusion:
probability distributions and random walk models, Physica A, Vol 305, No 1/2 (2002), 106-112
485. Gorenflo R., F. Mainardi, D. Moretti, P. Paradisi (2002), Time-fractional diffusion: a discrete
random walk approach, Nonlinear Dynamics, Vol. 29 No 1/4, (ISSN 0924-090X, published by KLUWER Acad. Publ),
special issue on Fractional Order Calculus and Its Applications, Guest Editor, J.A. Tenreiro Machado, (2002), 129-143
486. Gorenflo R., F. Mainardi, E. Scalas, M. Raberto (2001), Fractional calculus and continuous-
time finance III: the diffusion limit, in: M. Kohlmann and S. Tang (Editors): Mathematical Finance, Birkhauser Ver-
lag, Basel-Boston-Berlin, 2001, 171-180
487. Gorenflo R., F. Mainardi, H. M. Srivastava (1998), Special functions in fractional relaxation-
oscillation and fractional diffusion-wave phenomena, in: D. Bainov (Editor), "Proceedings VIII International Collo-
quium on Differential Equations, Plovdiv 1997", VSP (International Science Publishers), Utrecht (1998), 195-202
488. Gorenflo R., G. De Fabritiis, F. Mainardi (1999), Discrete random walk models for symmetric
Lévy-Feller diffusion processes, Physica A, Vol. 269, No 1, (1999), 79-89
489. Gorenflo R., Iskenderov A., Luchko Yu. (2000), Mapping between solutions of fractional diffu-
sion-wave equations, Fractional Calculus and Applied Analysis 3, 2000, 75-86
490. Gorenflo R., Kilbas A. A., Rogosin S. V. (1998), On the Generalized Mittag-Leffler Type Func-
tions, Integral Transform. Spec. Funct. 7, 1998, 215-224 [63]
491. Gorenflo R., Mainardi F. (1997), Fractional calculus: Integral and differential equations of frac-
tional order, in: Fractals and Fractional Calculus in Continuum Mechanics, A. Carpinteri and F. Mainardi (eds.),
Springer-Verlag, New York, 1997, 223-276
492. Gorenflo R., Mainardi F. (1998), Random walk models for space fractional diffusion processes,
Fractional Calculus and Applied Analysis 1, 1998, 167-191
493. Gorenflo R., Mainardi F., Moretti D., Pagnin, G., Paradisi P. (2002), Fractional diffusion:
Probability distributions and random walk models, Physica A 305, 2002, 106-112
494. Gorenflo R., Mainardi F., Scalas E., Raberto M. (2001), Fractional calculus and continuous-
time finance III: The diffusion limit, in Mathematical Finance, M. Kohlmann and S. Tang (eds.), Birkhäuser Verlag,
Basel, 2001, 171-180
495. Gorenflo R., Yu. Luchko, F. Mainardi (1999), Analytical properties and applications of the
Wright function, Fractional Calculus and Applied Analysis, Vol 2, No 4, (1999), 383-414
496. Gorenflo R., Yu. Luchko, F. Mainardi (2000), Wright functions as scale-invariant solutions of
the diffusion-wave equation, Journal Computational and Applied Mathematics, Vol. 118 No 1-2, (2000), 175-191
497. Gorenflo Rudolf, Francesco Mainardi, Daniele Moretti, Paolo Paradisi (2002), Time Frac-
tional Diffusion: A Discrete Random Walk Approach, Nonlinear Dynamics Kluwer Academic Publishers, 29,
2002, 129-143
498. Gorenflo, R., Mainardi F. (2001), Random walk models approximating symmetric space frac-
tional diffusion processes, in: Problems in Mathematical Physics, J. Elschner, I. Gohberg and B. Silbermann (eds.),
Operator Theory: Advances and Applications, Vol. 121, Birkhäuser, Basel, 2001, 120-145
499. Goreno R., F. Mainardi (1997), Fractional calculus: integral and differential equations of frac-
tional order, in: A. Carpinteri, F. Mainardi (Eds.), Fractals and Fractional Calculus in Continuum Mechanics, Springer,
Wien, 1997, 223-276
500. Goreno R., F. Mainardi (1998), Fractional calculus and stable probability distributions, Arch.
Mech. 50 (1998) 377-388
ISBN 954 438 395 6 231

501. Goreno R., F. Mainardi, H. M. Srivastava (1997), Special functions in fractional relaxation-
oscillation and fractional diffusion-wave phenomena, in: D. Bainov (Ed.), Proceedings VIII International Col-
loquium on Differential Equations, Plovdiv 1997, VSP, Utrecht, 1998, 195-202
502. Gosper R. W. (1978), Decision Procedures for Indefinite Hypergeometric Summation, in: Proc. Nat.
Acad. Sci. USA 75, 1978, 40-42 [64]
503. Gourdon X., Sebah P. (2001), The Euler Constant γ ,
http://numbers.computation.free.fr/Constants/Gamma/gamma.html [65]
504. Goursat M. E. (1881), Sur l'équation différentielle linéaire qui admet pour intégrale la série hyper-
géométrique, Ann. Sci. École Norm. Super. Sup. 10, 1881, S3-S142 [66]
505. Gouyet J. F. (1996), Physics and fractal structures, Paris, Masson, 1996
506. Goyal S .P., R. M. Jain, N. Gaur (1992), Fractional integral operators involving a product of
generalized hypergeometric functions and a general class of polynomials. II, Indian Journal Pure Appl. Math.,
23 (1992) 121-128 [30]
507. Goyal S. P., R. M. Jain, N. Gaur (1991), Fractional integral operators involving a product of
generalized hypergeometric functions and a general class of polynomials, Indian Journal Pure Appl. Math. 22
(1991) 403-411 [29]
508. Gradshteyn I. S., Ryzhik I. M. (2000), Mellin Transform, § 17.41 in: Tables of Integrals, Series, and
Products, 6th ed. San Diego, CA: Academic Press, 2000, 1193-1197 [67]
509. Gradshteyn I. S., Ryzhik I. M. (2000), Tables of Integrals, Series, and Products, 6th ed., San Diego,
CA: Academic Press, 2000 [68]
510. Graham R. L., Knuth D. E., Patashnik O. (1994), Continuants, § 6.7 in: Concrete Mathematics: A
Foundation for Computer Science, 2nd ed. Reading, MA: Addison-Wesley, 1994, 301-309 [69]
511. Grunwald A. K. (1867), Uber “begrenzte” Derivationen und deren Anwendung, Z. Angew. Math.
Phys. 12 (1867) 441-480 [31]
512. Guglielmi M. (2001), Synthèse de signaux en 1/f avec contrôle de la précision spectrale, in:
Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 03 et 04 Octobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
513. Guglielmi M. (2002), Approximation optimale d’un transfert non entier par un réseau de cellules
(module et phase), in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 28 et 29 Mars 2002 - LAII - ESIP, Bor-
deaux, 2002
514. Guijaro N., G. Dauphin-tanguy (2002), Approximation d'un modèle d'ordre non entier : appli-
cation à la suspension passive CRONE, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 24 et 25 Octobre
2002 - IRCCyN, Nantes, 2002
515. Guijaro N., G. Dauphin-tanguy (2002), Commande CRONE de deuxième génération en boucle
fermée avec conditions initiales non nulles : approximation et réalisation dans le cas passif, in: Journées
"Les systèmes à dérivées non entières" des 24 et 25 Octobre 2002 - IRCCyN, Nantes, 2002
516. Guijarro N., L. Lefèvre, G. Dauphin-Tanguy (2001), Approximation, réduction et réalisation
d'un intégrateur implicite d'ordre non entier, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 03 et 04 Oc-
tobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
517. Gupta K. C., O. P. Garg, S. L. Kalla (1975), On a generalized integral transform of two vari-
ables. Univ. Nac. Tucuman. Rev. Ser. A25. (1975) 57-72
518. Gupta K. C., R. C. Soni (1994), On composition of some general fractional integral operators, in:
Proc. Indian Acad. Sci. Math. Sci. 104 (1994) 339-349 [32]
519. Gupta K. C., R. Jain, P. Agrawal (1995), A unified study of fractional operators involving gen-
eral polynomials and a multivariable H -function, Soochow Journal Math. 21 (1995) 29-40 [33]
520. Gupta K. C., S. Handa, S. L. Kalla (1975), On certain new integral transformation formulae,
Univ. Nac. Tucuman. Rev. Ser. A25 (1975), 143-152
521. Gupta K. C., S. Handa, S. L. Kalla (1976), A study of generalized Laplace transform involving
two variables, Univ. Nac. Tucuman. Rev. Ser. A26 (1976) 91-104.
ISBN 954 438 395 6 232

522. Guurin E., E. Tosan, A. Baskurt (2001), A Fractal Approximation of Curves, Fractals Vol. 9, No. 1
(March 2001) 95-104
523. Guy R. K. (1994), Continued Fractions, § F20 in: Unsolved Problems in Number Theory, 2nd ed. New
York: Springer-Verlag, 259, 1994 [70]
524. Guy R. K. (1994), Series Associated with the ζ -Function, § F17 in: Unsolved Problems in Number The-
ory, 2nd ed. New York: Springer-Verlag, 257-258, 1994 [71]
525. Hahn Horst K., Carl J. G. Evertsz, Heinz-Otto Peitgen, Jean H. D. Fasel (2003), Fractal
Properties, Segment Anatomy, and Interdependence of the Human Portal Vein and the Hepatic Vein in 3D,
Fractals Vol. 11, No. 1 (March 2003) 53-62
526. Hai N. T., 0 .I. Marichev, H. M. Srivastava (1992), A note on the convergence of certain families
of multiple hypergeometric series, Journal Math. Anal. Appl. 164, (1992) 104-115
527. Hai N. T., H. M. Srivastava (1995), The Convergence Problem of Certain Multiple Mellin-Barnes
Contour Integrals Representing H-Functions in Several Variables, Computers Math. Applic. Vol. 29, No. 6,
1995, 17-25
528. Hai N. T., O. I. Marichev, R. G. Bnschman (1992), Theory of the general H-function of two
variables, Rocky Mountain Journal Math. 22, (1992) 1317-1327
529. Hai N. T., S. B. Yakubovich (1992), The Double Mellin-Barnes Type Integrals and Their Appli-
cations to Convolution Theory, World Scientific, Singapore, 1992 [34]
530. Hai N., Marichev O. I., Buschman R. G. (1992), Theory of the General H -Function of Two
Variables, Rocky Mtn. Journal Math. 22, 1992, 1317-1327 [72]
531. Hal N. T. (1993), Convergence regions for multiple hypergeometric integrals representing H-func-
tions in several variables, Integral Transforms and Special Functions 1, (1993) 313-314
532. Hal N. T., S. B. Yakubovich (1992), The Double Mellin-Barnes Type Integrals and Their Applica-
tions to Con- volution Theory, World Scientific Publishing Company, Singapore, 1992
533. Hambly B. M., T. Kumagai (2002), Asymptotics for the Spectral and Walk Dimension as Fractals
Approach Euclidean Space, Fractals Vol. 10, No. 4 (December 2002) 403-412
534. Han L., Q. Wang, S. T. Liu, R. S. Li, B. H. Zhu (2000), The real-time fractional correlation based
on opto-electronic hybrid configuration, Journal Infrared Millimeter Waves, 19, 2000, 355-360
535. Hanna L. A-M., S. L. Kalla (2000), On a generalized secant integral, Radiat. Phys. Chem., Vol. 59, No.
3 (2000), 281-285
536. Hao Bai-lin, H.C. Lee, Shu-yu Zhang (2000), Fractals related to long DNA sequences and com-
plete genomes, Chaos, Solitons & Fractals 11 (2000) 825-836
537. Harrison J, Norton A. (1991), Geometric integration on fractal curves in the plane, Indiana Univ
Math J 1991; 40(2): 567-94
538. Harrison J. (1999), Flux across nonsmooth boundaries and fractal Gauss/Green/Stokes theorems,
Journal Phys A 1999; 32 (28): 5317-27
539. Harrison J., Norton A. (1992), The Gauss–Green Theorem for fractal boundaries, Duke Math J
1992; 67(3): 575-88
540. Hartley T. T., C. F. Lorenzo (2002), Dynamics and control of initialized fractional-order systems,
Nonlinear Dynam. 29 (1-4) (2002) 201-233
541. Hartley T. T., C. F. Lorenzo, H. K. Qammar (1995), Chaos in a fractional order chua system,
IEEE Trans. Circuits Systems I 42 (8) (August 1995) 485-490
542. Hartley T. T., Lorenzo C. F. (1998), A solution to the fundamental linear fractional order differen-
tial equation, NASA/TP-1998-208693, 1998
543. Hartley T. T., Lorenzo C. F. (1999), Fractional system identification: An approach using continu-
ous order distributions, NASA/TM-1999-209640, 1999
ISBN 954 438 395 6 233

544. Hartley T. T., Lorenzo C. F. (2002), Control of initialized fractional-order systems, NASA/TM-2002-
211377, 2002
545. Hartley T. T., Lorenzo C. F., Qammar H. K. (1995), Chaos in a fractional order Chua system,
IEEE Transactions on Circuits & Systems: Part I 42(8), 1995, 485-490
546. Hartley Tom T., Lorenzo Carl F. (2002), Dynamics and Control of Initialized Fractional-Order
Systems, Nonlinear Dynamics Kluwer Academic Publishers, 29, 2002, 201-233
547. Hartley Tom T., Lorenzo Carl F. (2003), Fractional-order system identification based on continu-
ous order-distributions, Signal Processing, Volume 83, Issue 11 (November 2003), Special issue: Fractional signal
processing and applications, 2287-2300
548. Harvey D. C., H. Gaonac'h, S. Lovejoy, J. Stix, D. Schertzer (2002), Multifractal
Characterization of Remotely Sensed Volcanic Features: A Case Study from Kilauea Volcano, Hawaii,
Fractals Vol. 10, No. 3 (September 2002) 265-274
549. Hasslacher B. (1988), Beyond the Turing machine, in: Universal Turing Machine. A Half-Century Survey,
R. Herken (ed.) (Oxford University Press, Oxford) pp. 417-431
550. Hayakawa M., Ito T., Smirnova N. (1999), Fractal analysis of ULF geomagnetic data associated
with the Guam earthquake on August 8, 1993, Geophys Res Lett, 1999, 2 6, 2797-800
551. Hayek N., Kiryakova V., Hernandez Suarez V. (1995), Laplace type integral transform for the
third order Bessel-Clifford differential operator, C. R. Acad. Bulg. Sci., 1995, 48, No 7, 21-24
552. Henry B .I., Wearne S. L. (2002), Existence of Turing instabilities in a two-species fractional reac-
tion-diffusion system, SIAM Journal Appl. Math, 62, (2002) 870-887
553. Henry B. I., Wearne S. L. (2000), Fractional Reaction-Diffusion, Physica A, 276, (2000) 448-455
554. Hernandez-Jimenez A., J. Hernandez-Santiago, A. Macias-Garcýa, J. Sanchez-Gon-
zalez (2002), Relaxation modulus in PMMA and PTFE fitting by fractional Maxwell model, Polymer Testing
No 21, (2002), 325-331
555. Heymans N., Bauwens J.-C. (1994), Fractal rheological models and fractional differential equa-
tions for viscoelastic behavior, Rheologica Acta 33, 1994, 210-219
556. Higgins T. P. (1975), A child’s garden of special functions, in: B. Ross (Ed.), Fractional Calculus and Its
Applications, Proceedings of the International Conference held at the University of New Haven in June 1974, Lecture
Notes in Mathematics, vol. 457, Springer, Berlin, 1975, 216-225 [35]
557. Higuchi T. (1988), Approach to an irregular time series on the basis of the fractal theory, Physica D
1988, 31, 277-83
558. Higuchi T. (1990), Relationship between the fractal dimension and the power-law index for a time
series: a numerical investigation, Physica D 1990; 46: 254-64
559. Hilfer R. (1995), Exact solutions for a class of fractal time random walks, Fractals 3 (1995) 211-216
560. Hilfer R. (2000), Applications of Fractional Calculus in Physics, World Scientific Publ. Co., Singapore,
2000, 238 p.
561. Hilfer R. (2000), Applications of Fractional Calculus in Physics, World Scientific, Singapore, 2000
562. Hilfer R. (2000), Fractional diffusion based on Riemann-Liouville fractional Derivatives, Journal of
Physical Chemistry B 104, 2000, 3914-3917
563. Hilfer R. (2000), Fractional time evolution, in: Applications of Fractional Calculus in Physics, R. Hilfer (ed.),
World Scientific, Singapore, 2000, 87-130
564. Hilfer R. (2003), On Fractional Relaxation, Fractals Vol. 11, Supplementary Issue (February 2003), 251-
258
565. Hilfer R. (Ed.) (2000), Applications of Fractional Calculus in Physics, World Scientific Publishing Com-
pany, Singapore, New Jersey, London, Hong Kong, 2000, pp. 463
566. Hilfer R., Anton, L. (1995), Fractional master equations and fractal time random walks, Physical
Review E 51, 1995, R848-R851
ISBN 954 438 395 6 234

567. Hirata T. (1989), Fractal dimension of fault systems in Japan: fractal structure in rock fracture ge-
ometry at various scales, Pure Appl Geophys., 1989, 131, 157-70
568. Hirata T., Satoh T., Ito K. (1987), Fractal structure of spatial distribution of microfracturing in
rock, Geophys Journal R Astr Soc 1987, 90, 369-74
569. Hsui A. T., Rust K. A., Klein G. D. (1993), A fractal analysis of Quarternary, Cenozoic–Mesozoic,
and Late Pennsylvanian sea level changes, Journal Geophys Res., 1993, 98B, 21963-7
570. Huang B, Yang C. W. (1995), The fractal structure in multinational stock returns, Appl Econ Lett
1995; 2: 67-71
571. Huang D. F., B. S. Chen (2000), A multi-input-multi-output system approach for the computation
of discrete fractional Fourier transform, Signal Processing, 80, 2000, 1501-1513
572. Hufnagl C., A. Uhl (2000), Fractal Block-Matching in Motion-Compensated Video Coding, Frac-
tals Vol. 8, No. 1 (March 2000) 35-48
573. Huillet T., A. Porzio (2001), On Continuously-Generated Self-Similar Multifractals, Fractals Vol. 9,
No. 2 (June 2001) 129-148
574. Humbert P. (1953), Quelques résultats relatifs à la fonction de Mittag-Leffler, Comptes Rendus Acad.
Sci. Paris 236, 1953, 1467-1468 [73]
575. Humbert P., Delerue P. (1953), Sur une extension à deux variables de la fonction de Mittag-
Leffler, Comptes Rendus Acad. Sci. Paris 237, 1953, 1059-1060 [75]
576. Humbert P., P. Agarwal (1953), Sur la fonction de Mittag-Leffler et quelques-unes de ses géné-
ralisations. Bulletin des Sciences Mathématiques, Ser. 2 77, 1953, vol. 77, No.10, 180-185 [74]
577. Hunt A. G. (2004), Percolative transport in fractal porous media, Chaos, Solitons & Fractals, Volume
19, Issue 2, (January 2004) Fractals in Geophysics, 309-325
578. Hunt A. G., Gee G. W. (2002), Application of critical path analysis to fractal porous media: com-
parison with examples from the Hanford site, Adv Water Res 2002, 25, 129-46
579. Hutchinson J. (1981), Fractals and self-similarity, Indiana Univ. Journal Math., 30 (1981) 713-747
580. Ichise M., Nagayanagi Y., Kojima T. (1971), An analog simulation of non-integer order trans-
fer functions for analysis of electrode processes, Journal of Electroanalytical Chemistry Interfacial Electrochemistry
33, 1971, 253-265
581. Ikeda S., Foegeding E. A., Hagiwara T. (1999), Rheological study on the fractal nature of the
protein gel structure, Langmuir 1999; 15: 8584-9
582. Ikeshoji T., T. Shioya (1999), Brittle-Ductile Transition and Scale Dependence: Fractal Dimension
of Fracture Surface of Materials, Fractals Vol. 7, No. 2 (June 1999) 159-168
583. Imre A. R., L. Balázs (2000), Fractal Behavior of Tree-Like Nickel and Cobalt Electrodeposits,
Fractals Vol. 8, No. 4 (December 2000) 349-354
584. Inaoka H., Takayasu H. (1993), Water erosion as a fractal growth process, Phys Rev E 1993; 47:
899-910
585. Iovane G., E. Laserra, F. S. Tortoriello (2004), Stochastic self-similar and fractal universe,
Chaos, Solitons & Fractals, Volume 20, Issue 3, (May 2004) 415-426
586. Ismail M. E. H., L. Lorch, M. E. Muldoon (1988), Completely monotonic functions a-qsociated
with the gamma function and its q-analogues, 3. Math. Anal. Appl. 116, (1988) 1-9
587. Isvoran Adriana (2004), Describing some properties of adenylat kinase using fractal concepts,
Chaos, Solitons and Fractals 19 (2004) 141-145
588. Ivic A. (1985), The Riemann Zeta-Function, John Wiley and Sons, New York, Chichester, Brisbane, To-
ronto, 1985
589. Iyanaga S., Kawada Y. (Eds.) (1980), Hypergeometric Functions and Spherical Functions, Ap-
pendix A, Table 18 in: Encyclopedic Dictionary of Mathematics. Cambridge, MA: MIT Press, 1980, 1460-1468 [76]
ISBN 954 438 395 6 235

590. Jaimini B. B., N. Shrivastava, H. M. Srivastava (2001), The Integral Analogue of the Leibniz
Rule for Fractional Calculus and Its Applications Involving Functions of Several Variables, Computers and
Mathematics with Applications 41 (2001) 149-155
591. Jeffreys H., Jeffreys B. S. (1988), The Digamma ( F ) and Trigamma ( F ′ ) Functions, Methods of
Mathematical Physics, 3rd ed. Cambridge, England: Cambridge University Press, 1988, 465-466 [77]
592. Jones G. A., Jones J. M. (1998), The Riemann Zeta Function, Ch. 9 in Elementary Number Theory.
Berlin: Springer-Verlag, 1998, 163-189 [78]
593. Jones K. R. W. (1993), Fractional integration and uniform densities in quantum mechanics, in: R.
N. Kalia (Ed.), Recent Advances in Fractional Calculus, Global Publishing Company, Sauk Rapids, MN, 1993, 203-218
[36]
594. Joshi C. M., N. L. Joshi (1997), Fractional derivatives and expansion formulas involving H -func-
tions of one and more variables, Journal Math. Anal. Appl. 207 (1997) 1-11 [37]
595. Joshi J. M. C., C.S. Bisht (1990), Fractional calculus and the sum of arbitrary powers of positive
integers, in: K. Nishimoto (Ed.), Fractional Calculus and Its Applications, Proceedings of the International Conference
held at the Nihon University Centre at Tokyo, 29 May-1 June 1989, Nihon University Press, Koriyama, 1990, 56-58 [38]
596. Joshi S. B., H. M. Srivastava (1999), A certain family of meromorphically multivalent functions,
Computers Math. Appl. 38 (3/4), (1999) 201-211
597. Jumarie Guy (1997), A New Information Theoretic Approach to the Entropy of Non-random Dis-
crete Maps Relation to Fractal Dimension and Temperature of Curves, Chaos, Solitons & Fractals Vol.8 No 6
(1997), 953-970
598. Jumarie Guy (2001), Fractional master equation: non-standard analysis and Liouville-Riemann
derivative, Chaos, Solitons, & Fractals, Volume 12, Issue 13, October 2001, Pages 2577-2587
599. Jumarie Guy (2001), Fractional master equation: non-standard analysis and Liouville-Riemann
derivative, Chaos, Solitons & Fractals 12 (2001) 2577-2587
600. Kalia R. N. (Editor) (1993), Recent Advances in Fractional Calculus (Global Research Notes in
Mathematics Ser.), Global Pub Co; (June 1993), ISBN: 0963815504, 517 p.
601. Kalia R. N. (1984), Dual integral equations with Fox’s H -function kernel, Internat. Journal Math.
Math. Sci. 7 (1984) 257-262 [39]
602. Kalia R. N. (1994), Integral transforms, fractional calculus and special functions, In Transform
Methods and Special Functions, (Proceedings of the First International Workshop on Transform Methods and Special
Functions held at Bankya [Sofia]; August 12-17, 1994), (Edited by P. Rusev, I. Dimovski and V. Kiryakova), pp. 82-92,
Science Culture Technology Publishing Company, Singapore, (1995)
603. Kalia R. N. (Ed.) (1993), Recent Advances in Fractional Calculus, Global Publishing Company, Sauk
Rapids, MN, 1993 [40]
604. Kalia R. N. (Editor) (1993), Recent Advances in Fractional Calculus, Global Publishing Company, Sauk
Rapids, MI, 1993
605. Kalia R. N., H. M. Srivastava (1999), Fractional calculus and its applications involving functions
of several variables, Appl. Math. Lett. 12 (5) (1999), 19-23
606. Kalia R. N., H. M. Srivastava (1999), Fractional Calculus and Its Applications Involving Func-
tions of Several Variables, Applied Mathematics Letters 12 (1999) 19-23
607. Kalla S . L. (1972), On the solution of an integral equation involving a kernel of Mellin Barnes type
integral, Kyungpook Math. Journal 12 (1972), 93-101
608. Kalla S .L., R. S. Kushwaha (1970), On production of heat in an infinte cylinder and Meijer’s G-
function. Notas Cien. M8 (1970), 7-15
609. Kalla S L., L. Galué (1993), Generalized frational calculus based upon composition of some basic
operators. In: "Recent Developments in Fractional Calculus", Global Pub. Co. Sauk Rapids. Mn. U.S.A. (1993), 145-178
610. Kalla S. L. (1966), A study of Gauss hypergeometric transform, in: Proc. Nat. Acad. Sci., India 36A
(1966), 675-686
ISBN 954 438 395 6 236

611. Kalla S. L. (1966), Some theorems of fractional integration, in: Proc. Nat. Acad. Sci. India. 36A (1966),
1007-1012
612. Kalla S. L. (1967), Finite integrals involving generalized hypergeometric functions of several vari-
ables, Vijnana Parishad Anusandhan Patrika 10 (1967), 99-106
613. Kalla S. L. (1968), Dual integral equations, Math. Japan, 12 (1968), 133-140
614. Kalla S. L. (1968), Solution of a pair of integral equations, in: Proc. Nat. Acad. Sci. 38A (1968), 209-212
615. Kalla S. L. (1969), Dual integral equations with trigonometric kernels, Acta Mexicana 3 (1969), 58-60
616. Kalla S. L. (1969), Fractional integration operators involving hypergeometric functions, Acta Mexi-
cana Ci. Tecn., 3 (1969), 1-5
617. Kalla S. L. (1969), Infinite integrals involving Fox’s H -functions and confluent hypergeometric
functions, in:Proc. Nat. Acad. Sci. India. 39A (1969), 3-6
618. Kalla S. L. (1969), Integral operators involving Fox’s H -function, Acta Mexicana Ci. Tecn. 3 (1969)
117-122 [41]
619. Kalla S. L. (1969), Integral operators involving Fox's H -function. II, Notae Cienc. 7 (1969) 72-79 [42]
620. Kalla S. L. (1969), Integral operators involving hypergeometric functions. Math. Zeitschr. 108 (1969),
231-234
621. Kalla S. L. (1969), On certain dual integral equations involving trigonometric kernels, Univ. Nac. Tu-
cuman. Rev. Ser. A19 (1969) 119-122
622. Kalla S. L. (1969), On certain dual integration equations, Univ. Nac. Tucuman. Rev. Ser. A19 (1969), 27-
33
623. Kalla S. L. (1969), Some finite integrals involving generalized hypergeometric functions, An. Fac.
Cie. Univ. Porto, 52 (1969), 151-161
624. Kalla S. L. (1969), Some theorems of fractional integration II, in: Proc. Nat. Acad. Sci., India. 39A
(1969), 49-56
625. Kalla S. L. (1970), An expansion formula for the Fox’s generalized function of two variables, Bol.
Acad. Cie. Mat., Fisica 30 (1970), 87-93
626. Kalla S. L. (1970), Fractional integration operators involving generalized hypergeometric functions,
Univ. Nac. Tucuman, Rev. Ser. A20 (1970), 92-100
627. Kalla S. L. (1970), On dual integral equations, in: Proc. Nat. Acad. Sci. India 40A (1970), 5-8
628. Kalla S. L. (1970), On operators of fractional integration, Mat. Notae 22 (1970) 89-93 [43]
629. Kalla S. L. (1970), Some generalized theorems on integral transforms, Notas Mat., 8 (1970), 1-6
630. Kalla S. L. (1971), Relations between Hankel and Hypergeometric function operators, Univ. Nac. Tu-
cuman, Rev. Ser. A21 (1971), 231-234
631. Kalla S. L. (1971), Some generalized theorems of fractional integration, Univ. Nac. Tuc. Rev. Ser. A21
(1971), 235-239
632. Kalla S. L. (1972), An expansion formula for the Fox's H -function of two variables, Univ. Nac. Tu-
cuman. Rev. Ser. A22 (1972) 43-48
633. Kalla S. L. (1972), An integral involving Meijer's G -function and generalized function of two vari-
ables, Univ. Nac. Tucuman. Rev. Ser. A22 (1972), 57-61
634. Kalla S. L. (1972), Generalized theorem of integral transform, Rev. Cie. Math. Univ. Lourenco Marquez
3A (1972), 1-4
635. Kalla S. L. (1972), Integrales que involucran la funcion H -de Fox, Univ. Nac. Tucuman. Rev. Ser. A22
(1972), 165-170
636. Kalla S. L. (1973), A generalization of Sonine Mehler integral, Univ. Nac. Tucuman. Rev. Ser. A23
(1973), 111-112
ISBN 954 438 395 6 237

637. Kalla S. L. (1973), Algunos resultados que involucran la funcion H de Fox, Univ. Nac. Tucuman. Rev.
Ser. A23 (1973), 83-87
638. Kalla S. L. (1973), Integrales que involucran productos de funciones hipergeometricas gene-
ralizadas y la funcion H de dos variables, Univ. Nac. Tucuman. Rev. Ser. A23 (1973) 131-142
639. Kalla S. L. (1976), A class of integral transforms involving orthogonal polynomials, Rev. Mat. Fis.
Teo. Nac. Tucuman, 26 (1976) 255-261
640. Kalla S. L. (1976), On operators of fractional integration. II, Mat. Notae 25 (1976) 29-35 [44]
641. Kalla S. L. (1977), On double integral transformations involving the H-functions of two variables,
Post-Grado. Ingenieria, LUZ, A27 (1977)
642. Kalla S. L. (1983), Results on generalized elliptic-type integrals. Bulgarian Academy of Sciences: special
volume 1983, 216-219
643. Kalla S. L. (1987), Functional relations by means of Riemann- Liouville operators, Serdica Vol. 13
(1987), 170-173 [45]
644. Kalla S. L. (1992), On the evaluation of the Gauss hypergeometric function, Comp. Rendus., Bul.
Acad. Sci. 45 (1992), 35-36
645. Kalla S. L. (1994), Applications and approximations of special functions, Transform methods and spe-
cial functions, Sofia (1994), 93-98
646. Kalla S. L., A. Al-Zamil (1997), Solution of a Diffusion of Dust Problem in Terms of Hyper-
geometric Functions, Mathl. Comput. Modelling Vol. 26, No. 3, 1997, 87-93
647. Kalla S. L., Aljazzi H. Al-Shammery (1997), Some results involving generalized rectangular
source integral, Hadronic Journal Sup. 12 (1997), 309-332
648. Kalla S. L., B. Al-Saqabi (1985), A functional relation involving Ψ -function, Rev. Tecn. Fac. Ingr.
Univ. Zulia 8 (1985) 31-35 [46]
649. Kalla S. L., B. N. Al-Saqabi (2001), Further results on a unified form of gamma type distribu-
tions, Journal Fract. Calc. Appl. Anal., Vol. 4, No. 1 (2001), 91-100
650. Kalla S. L., B. N. Al-Saqabi, H. G.Khajah (2001), A unified form of gamma-type distributions,
Appl. Math. & Comput., Vol. 118, 2-3, (2001), 175-187
651. Kalla S. L., Bertram Ross (1985), The development of functional relations by means of fractional
operators, Fractional Calculus, Pitaman London. 1985
652. Kalla S. L., Galue L., Kiryakova V. S. (1991), Some expansions related to a family of generalized
radiation integrals, Math.Balkanica (N.S.), 1991, 5, No 3, 190-202
653. Kalla S. L., H. G. Khajah (1996), Radiation field integrals and their evaluation techniques, in: Proc.
International Workshop "Transform Methods and Special Function", Varna (1996), 164-177
654. Kalla S. L., H.G. Khajah (1997), Tau method approximation of some integral related to radiation
field problems, Computers Math. Appllic. 33, No. 5 (1997), 21-27
655. Kalla S. L., J. A. Guerra (1994), Solution of a class of third order differential equations by frac-
tional calculus, Journal Fract. Cal. 6 (1994), 27-33
656. Kalla S. L., Kiryakova V. S. (1990), A generalized fractional calculus dealing with H -functions,
Proc. Conf. Fractional Calculus and Its Appl., Tokyo'1989 (Nihon Univ.), 1990, 62-69
657. Kalla S. L., Kiryakova V. S. (1990), An H-function generalized fractional calculus based upon
compositions of Erdelyi-Kober operators in Lp, Math. Japonicae, 1990, 35, No 6, 1151-1171
658. Kalla S. L., Kiryakova V., Dimovski I., Boyadjiev L. (1994), Application of fractional calculus
to the solutions of differential equations, in: Proc. 19 th Summer School "Appl-s of Math. in Engn., Varna' 1993".
Techn. Univ. - Sofia,1994; 115-140
659. Kalla S. L., L. Galue, H. M. Srivastava (1993), Further results on an H -function generalized
fractional calculus, Journal Fract. Cal. 4 (1993), 89-102
ISBN 954 438 395 6 238

660. Kalla S. L., L. Galue, V. Kiryakova (1991), Some expansions related to a generalized radiation
integral, Math. Balkanica. Vol. 5. No. 4 (1991), 190-220
661. Kalla S. L., Leda Galue (1994), Simple algorithms for the approximation of the hypergeometric
functions, Journal Alg. Gr. Geom. 11 (1994), 347-359
662. Kalla S. L., M. Santana de Galindo (1975), An integral involving a generalized function of two
variables, Rev. Univ. Timisoara, 13 (1975)
663. Kalla S. L., M.E.F. de Anguio (1975), Serie infinta de la funcion generalizada de dos variables,
Rev. Cie. Univ. Lisboa (1975)
664. Kalla S. L., N. Virchenko, S. Tsarenko (1998), On some fractional order integral transforms
generated by orthogonal polynomials. Appl. Math. Comput., 91, (1998), 209-219
665. Kalla S. L., P. C. Munot (1970), Integrals involving product of Gauss and Lauricella’s hyper-
geometric functions, Bull. Math. soc. Rumanie, 13 (1970) 369-374
666. Kalla S. L., R. K. Raina (1984), On moments of probability distribution functions and H-function
transform, Rev. Tec. Fac. Ing. LUZ, Vol. 7. (1984) 59-62.
667. Kalla S. L., R. K. Saxena (1969), Integral operators involving hypergeometric functions, Math.
Zeitschr. 108 (1969) 231-234 [48]
668. Kalla S. L., R. K. Saxena (1974), Integral operators involving hypergeometric functions. II, Univ.
Nac. Tucuman Rev. Ser. A 24 (1974) 31-36 [49]
669. Kalla S. L., R. K. Saxena (1979), An expansion formula for the H -function of two variables, Rev.
Tec. Ing. LUZ, 2 (1979) 55-56
670. Kalla S. L., R. K. Saxena (1986), Expansions of a 3 F 2 when the upper parameters differ by an
integer, Rev. Tec. Ing. Univ. Zulia. 9 (1986) 41-43
671. Kalla S. L., R. K. Saxena, G. C. Modi (1983), A Basic. Analogue of Fox's H -Function, Rev. Tec.
Ingenieria. Universidad del Zulia Vol. 6 (1983), 139-143
672. Kalla S. L., S. L. Bora (1970), Some results involving generalized function of two variables, Kyung-
pook Math. Journal 10 (1970) 133-140
673. Kalla S. L., S. L. Bora (1971), Some recurrence relations for the H -function, Vijnana Parishad
Anusandhan Patrika, 14 (1971), 9-12
674. Kalla S. L., S. L. Bora, R. K. Saxena (1971), Addendum to a paper on integral transforms, Univ.
Nac. Tucuman. Rev. Ser. A21 (1971), 289
675. Kalla S. L., S. P. Goyal, R. K. Agrawal (1980-81), On multiple integral transformations, Math. No-
tae. 28 (1980-81) 15-27
676. Kalla S. L., S.L. Bora, R .K. Saxena (1970), On integral transforms, Univ. Nac. Tucuman. Rev. Ser.
A20 (1970), 181-188
677. Kalla S. L., V. K. Tuan (1996), Asymptotic formulas for generalized elliptic-type integrals, Com-
puters math. Applic. 32, No. 4, (1996), 49-55
678. Kalla S. L., V. Kiryakova (1989), A generalized fractional calculus dealing with H -functions, Int.
Conf. Tokyo. Japan (1989), 62-69
679. Kalla S. L., V. Kiryakova (1990), An H-function generalized fractional calculus based upon com-
positions of Erdelyi-Kober operators in Lp, Math. Japon. 35(vi) (1990), 1151-1171
680. Kalla S. L., V. Kiryakova, I. Dimovski (1993), Application of fractional calculus to the solutions
of differential equations., "Applications of Mathematics in Engineering" Varna (1993), 115-140
681. Kalla S. L., V. S. Kiryakova (1990), An H -function generalized fractional calculus based upon
composition of Erdelyi-Kober operators in L p , Math. Japon. 35 (1990) 1151-1171 [47]
682. Kalla S., Ismail Ali (1996), Fractional Calculus and its Applications to differential equations, Int.
Workshop. IRB- Monteroduni- Aug. 95 Italy. "New Frontiers in Algebras, Groups and Geometries" (1996), 389-405
ISBN 954 438 395 6 239

683. Kalla S., Leda Galue (1994), Representation of fractional integration operators by Laplace trans-
form, Anales Acad. Nac. Cie. Arg. Vol. 46 (1994), 99-104
684. Kalla S.L. (1974), A note on expansion of hypergeometric function in hypergeometric functions,
Univ. Nac. Tucuman. Rev. Ser. A24. (1974). 227-229
685. Kaloyanov G., Z. Dimitrova (1992), Theoretical-experimental determination of the region of
applicability of the system “PI(I) controller-Noninteger-order astatic object”, Izvestiya Vysshykh Utchebnykh
Zavedehii, Elektromekhanika, no. 2, 65-72, 1992
686. Kamali M. Kamali, E. Kadıoglu (2000), On a new class of certain starlike functions with nega-
tive coefficients, Atti Sem. Mat. Fis. Univ. Modena XLVIII (2000) 31-44
687. Kanemitsu S., H. Kumagai, M. Yoshimoto (2001), Sums involving the Hurwitz Zeta function,
Ramanujan J. 5 (2001) 5-19
688. Kanemitsu Y., S. Kijimoto, Koichi Matsuda, H. Hiyama (1997), An Experimental Study on Oil
Film Properties of Tilting Pad Bearing, in: Proc. of Asia-Pacific Vibration Conference'97, vol. 2, Nov., 1997,1003-
1008
689. Kant S., C. L. Koul (1991), On fractional integral operators, Journal Indian Math. Soc. (N.S.) 56 (1991)
97-107 [50]
690. Karlsson P. W. (2001), Some formulae for double Clauseian functions, Journal Comput. Appl. Math.
118 (2001) 203-213
691. Karlsson P. W., E. D. Krupnikov, H. M. Srivastava (2000), Some hypergeometric transformation
and reduction formulas involving Kampé de Fériet functions, Internat. J. Math. Statist. Sci. 9 (2000) 211-226
692. Karmatskii N. I., Kleparskii V.G. (1999), Dynamic Structurization and Fractality of the Informa-
tion and Investment Flows, Avtom. Telemekh., 1999, 9, 115-121
693. Katsurada M. (1999), Rapidly convergent series representations for ζ ( 2 n + 1 ) and their χ -
analogue, Acta Arith. 40 (1999) 79-89
694. Katz A. J., Thompson A. H. (1985), Fractal sandstone pores: implications for conductivity of pore
formation, Phys Rev Lett 1985, 54(12), 1325-8
695. Kaye B. H. (1994), A random walk through fractal dimensions, 2nd ed. New York, NY: VCH, 1994
696. Kazuyoshi Nanjo, Hiroyuki Nagahama (2003), Fractal properties of spatial distributions of af-
tershocks and active faults, Chaos, Solitons & Fractals 19 (2003) 988-995
697. Kempfle S. (1998), Causality criteria for solutions of linear fractional differential equations, Frac-
tional Calculus & Applied Analysis 1(4), 1998, 351-364
698. Kempfle S., Beyer H. (1998), Global and causal solutions of fractional differential equations, in
Transform Methods & Special Functions, Varna’96 (Proceedings of the 2nd International Workshop), P. Rusev, I. Di-
movski, and V. Kiryakowa (eds.), IMI-BAS, Sofia, 1998, 210-226
699. Kempfle S., Schäfer I. (1999), Functional calculus method versus Riemann-Liouville approach,
in Transform Methods & Special Functions, AUBG’99 (Proceedings of 3rd International Workshop), P. Rusev, I. Dimovski,
V. Kiryakowa (eds.), IMI-BAS, Sofia, 1999, 210-226
700. Kempfle S., Schäfer I. (2000), Fractional differential equations and initial conditions, Fractional
Calculus & Applied Analysis 3(4), 2000, 387-400
701. Kempfle S., Schäfer I., Beyer H. (2001), Fractional differential equations and viscoelastic damp-
ing, in Proceedings of the European Control Conference 2001, Porto, J. L. Martins de Carvalho, F. A. C. C. Fontes, and
M. d. R. de Pinho (ed.), 2001, 1744-1751
702. Kempfle Siegmar , Ingo Schaefer, Horst Beye (2001), Fractional Differential Equations and
Viscoelastic Damping, Proceedings of the European Control Conference ECC 2001 in cooperation with IFAC and
ACPA and in collaboration with the IEEE, 4-7 September 2001, Seminário de Vilar, Porto, Portugal, Session Fractional
Order Systems- Part II (IS), 1738-1743
ISBN 954 438 395 6 240

703. Kempfle Siegmar, I. Schafer, H. Beyer (2002), Fractional Calculus via Functional Calculus:
Theory and Applications, Nonlinear Dynamics An International Journal of Nonlinear Dynamics and Chaos in Engineer-
ing Systems, July - September 2002, Volume 29, Issue 1-4, 99-127
704. Kempfle Siegmar, Ingo Schäfer, Horst Beyer (2002), Fractional Calculus via Functional Cal-
culus: Theory and Applications, Nonlinear Dynamics Kluwer Academic Publishers, 29, 2002, 99-127
705. Kerr F. H. (1988), Namias fractional Fourier transforms on L2 and applications to differential
equations, Journal of Mathematical Analysis and Applications 136, 1988, 404-418
706. Khinchin A. Ya. (1997), Continued Fractions, New York: Dover, 1997 [79]
707. Khovanskii A. N. (1963), The Application of Continued Fractions and Their Generalizations to
Problems in Approximation Theory, Noordhoff, Groningen, 1963
708. Kigami J., D. R. Sheldon, R. S. Strichartz (2000), Green's Functions on Fractals, Fractals Vol. 8,
No. 4 (December 2000) 384-402
709. Kijimoto S., Y. Kanemitsu, Koichi Matsuda, H. Shimojama (1997), Frequency Domain Adap-
tive Algorithm for Active Noise Control, in: Proc. of the Asia-Pacific Vibration Conference '97, vol.1, Nov., 1997,
104-109
710. Kilbas Anatoly A., Oleg I. Marichev, Stefan G. Samko (1993), Fractional Integrals and De-
rivatives: Theory and Applications, Taylor & Francis; ; (January 1993), ISBN: 2881248640, 1006 p.
711. Kilbas Anatoly A., J. J. Trujillo (2002), Differential Equations of Fractional Order: Methods, Re-
sults and Problems. II, Applicable Analysis, Volume 81, Number 2 / 2002, 179-199
712. Kilbas Anatoly A.,, M. Saigo (1996), On Mittag-Leffler type function fractional calculus opera-
tors and solutions of integral equations, Integral Transforms and Special Functions 4 (1996) 355-370 [51]
713. Kilbas Anatoly A.,, Oleg A. Repin, M. Saigo (2002), Generalized Fractional Integral Trans-
forms with Gauss Function Kernels as G-Transforms, Integral Transforms and Special Functions, Volume 13,
Number 3 / 2002, 285-307
714. Kim K., G. H. Kim, J. R. Lee, J. S. Choi, Y. S. Kong, B. I. Henry, M. K. Yum, T. Odagaki
(2002), Multifractal Measures in Fractional Iterative Maps, Fractals Vol. 10, No. 2 (June 2002) 229-234
715. Kim K., G. H. Kim, Y. S. Kong (2000), Multifractal Measures Characterized by the Iterative Map
with Two Control Parameters, Fractals Vol. 8, No. 2 (June 2000) 181-188
716. Kim Y. C., H. M. Srivastava (1997), Fractional integral and other linear operators associated with
the Gaussian hypergeometric function, Complex Variables Theory Appl. 34 (1997) 293-312
717. Kim Y. C., K. S. Lee, H. M. Srivastava (1996), Some applications of fractional integral operators
and Ruscheweyh derivatives, Journal Math. Anal. Appl. 197 (1996) 505-517 [52]
718. Kim Y.C., Y. S. Park, H. M. Srivastava (1991), A class of inclusion theorems associated with
some fractional integral operators, Proc. Japan Acad. Set. A Math. Sci. 67, (1991) 313-318
719. Kimberling C. (1998), Continued Fractions, http://faculty.evansville.edu/ck6/integer/contfr.html [80]
720. Kirchner J., Feng X. H, Neal C. (2000), Fractal stream chemistry and its implications for con-
taminant transport in catchments, Nature 2000; 403: 524-7
721. Kiryakova V. (1986), Applications of the generalized Poisson transformation for solving hyper-
Bessel differential equations, Godishnik VUZ. Appl. Math., 1986, 22, No 4, 129-140
722. Kiryakova V. (1986), Generalized Operators of Fractional Integration and Differentiation and
Applications, Ph.D. Thesis, Sofia Univ., 1986, 312 p.
723. Kiryakova V. (1987), Multiple ErdelyiKober fractional differintegrals and their uses in univalent,
starlike and convex function theory, Ann. Univ. Sofia Kliment Ohridski 81 (1987) 261-283 [54]
724. Kiryakova V. (1989), Explicit solution to a generalized (multiple) Abel integral equation via H-
function, Enlarged summaries of Conf. Equadiff , Praha'1989, 1989,153-155
725. Kiryakova V. (1994), Generalized Fractional Calculus and Applications, Pitman Research Notes in
Mathematics Series No. 301, Longman Scientific and Technical, Harlow, Essex, J. Wiley - USA, 1994 [55]
ISBN 954 438 395 6 241

726. Kiryakova V. (1996), Multiple Dzrbashjan-Gelfond-Leontiev fractional differintegrals, Recent Ad-

vances in Appl. Mathematics'96, Proc. Intern. Workshop, Kuwait University, 1996; 281-294
727. Kiryakova V. (1997), All the special functions are fractional differintegrals of elementary func-
tions, Journal Physics A: Math. & General , 1997; 30, No 14, 5085-5103
728. Kiryakova V. Raina R. K., Saigo M. (1995), Representation of generalized fractional integral op-
erators associating L and L − 1 on spaces L p , Math. Nachrichten, 1995, 176, 149-158
729. Kiryakova V. S. (1981), An explanation of Stokes phenomenon by the method of transmutations,

in: Proc. Conf. Diff. Equations and Appl., Rousse'1981. Rousse, 1982, 349-353
730. Kiryakova V. S. (1984), An application of Meijer's G -function to Bessel-type operators, in: Proc.
Conf. Constr. Function Theory, Varna'1984 . Sofia, 1984, 457-462
731. Kiryakova V. S. (1984), Integral transformations for Bessel-type differential operators via Meijer
's G -function, in: Proc. Conf. Complex Anal. and Appl. to Partial Diff. Equations, Halle'1984. 1984, 67-71
732. Kiryakova V. S. (1986), New integral representations of the generalized hypergeometric functions,
C. R. Acad. Bulg. Sci., 1986, 39, No 12, 33-36
733. Kiryakova V. S. (1986), On operators of fractional integration involving Meijer’s G -function, C.
R. Acad. Bulgare Sci. 39 (10) (1986) 25-28 [53]
734. Kiryakova V. S. (1987), Generalized fractional derivative representations of hypergeometric func-
tions p F q with p < q , Math. and Educ. Math., 1987, 228-235
735. Kiryakova V. S. (1987), Generalized fractional integral and fractional derivative representations of
hypergeometric functions p F q for p = q and p = q + 1 , in: Proc. Conf. Constr. Function Theory, Varna'1987, 1988,
260-269
736. Kiryakova V. S. (1987), Multiple Erdelyi-Kober fractional differintegrals and their use in univa-
lent, starlike and convex function theory, Annuaire Univ. Sofia Fac. Math. Mec., Annual of the University of Sofia,
1987, 81 , 261-283
737. Kiryakova V. S. (1988), A generalized fractional calculus and integral transforms, in: Proc. Conf.
GFCA, Dubrovnik'1987 (Plenum Publ. Co.,New York), 1988, 205-217
738. Kiryakova V. S. (1988), A new differential formula for Meijer's G -function, C. R. Acad. Bulg. Sci.,
1988, 41,No 5, 27-30
739. Kiryakova V. S. (1988), Fractional integration operators involving Fox's H ( m , Θ m ,n )
-function, C. R.
Acad. Bulg. Sci., 1988, 41, No 11, 11-14
740. Kiryakova V. S. (1988), Generalized H ( m , Θ m , n ) - function fractional integration operators in some
classes of analytic functions, Mat. Vesnik (Bulletin Mathematique, Beograd), 1988, 40, No 3-4, 259-266
741. Kiryakova V. S. (1989), An application of the generalized operators of fractional integration to
dual integral equations involving Meijer's G -function, Pliska Stud. Math. Bulg., 1989, 10, 93-107
742. Kiryakova V. S. (1989), Convolutions of Erdelyi-Kober fractional integrals, in: Proc. Conf. Complex
Anal. and Appl., Varna'1987 , 1989, 273-283
743. Kiryakova V. S. (1990), On a class of generalized operators of fractional integration, in: Proc. Jubi-
lee Session devoted to Acad. Chakalov, Samokov'1986. 1990, 79-87
744. Kiryakova V. S. (1990), Poisson and Rodrigues type fractional differintegral formulas for the gen-
eralized hypergeometric functions p F q , Atti Sem. Mat. Fis. Univ. Modena,1990, 39, 311-322
745. Kiryakova V. S., H. M. Srivastava (1993), Generalized multiple Riemann-Liouville fractional

differintegrals and their applications in univalent function theory, in: H. M. Srivastava, Th. M. Rassias (Eds.),
Analysis Geometry and Groups: A Riemann Legacy Volume, Part I, Hadronic Press, Palm Harbor, FL, 1993, 191-226 [56]
746. Kiryakova V. S., McBride A. C. (1992), On solving hyper-Bessel differential equations by means
of Meijer's G -functions, II: The nonhomogeneous case, Reports Strathclyde Univ., Math. Dept., 1992, No 20, 22
p.
ISBN 954 438 395 6 242

747. Kiryakova V. S., Spirova S. (1989), Representations of the solutions of hyper-Bessel differential
equations via Meijer's G -function, in: Proc. Conf. Complex Anal. and Appl., Varna'1987, 1989, 284-297
748. Kiryakova V. S., Srivastava H. M. (1993), Generalized (multiple) Riemann-Liouville fractional
differintegrals and their use in Univalent Function Theory, In: "Analysis, Geometry and Groups: a Riemann Leg-
acy Volume" . Hadronic Press, Inc., (Florida, USA - ISBN 0-911767-59-2) , 1993, part. 1, 191-226
749. Kiryakova V., Al-Saqabi B. (1997), Solutions of Erdelyi-Kober fractional integral, differential
and differintegral equations of second kind, C. R. Acad. Bulg. Sci. 1997; 50, No 1, 27-30
750. Kiryakova V., Hernandez Suarez V. (1995), Bessel-Clifford third order differential operator
and corresponding Laplace type integral transform, Dissertationes Mathematicae, 1995, 340, 143-161
751. Kiryakova V., S. Spirova (1989), Representations of the solutions of hyper-Bessel differential
equations via Meijer's G-function, In: Complex Analysis and Applications '87, (Edited by I. Dimovski and V.
Kiryakova), pp. 284-297, Bulgarian Academy of Sciences, Sofia, 1989
752. Kiryakova Virginia S. (1993), Generalized Fractional Calculus and Applications, CRC Press;
(December 27, 1993), ISBN: 0582219779, 360 p.
753. Kiryakova Virginia S., Bader N. Al-Saqabi (1997), Transmutation Method for Solving Erdélyi-
Kober Fractional Differintegral Equations, Journal of Mathematical Analysis and Applications, Volume 211, Issue
1, 1 July 1997, Pages 347-364
754. Kiryakova, V. (1995), Generalized fractional calculus, special functions and integral transforms,
Transform Methods & Special Functions', Sofia '94, Proc. 1st Internat. Workshop, SCTP - Singapore, 1995; 123-149
755. Kiryakova, V., Al-Saqabi, B. (1997), Transmutation methods for solving Erdelyi-Kober frac-
tional differintegal equations, Journal Math. Analysis & Appl-s, 1997, 211, 347-364
756. Kiryakova, V., McBride, A. (1993), Explicit solution of the nonhomogeneous hyper-Bessel dif-
ferential equation, C .R. Acad. Bulg. Sci, 1993, 46 , No 5, 23-26
757. Kiryakova,V. S. (1992), Solving hyper-Bessel differential equations by means of Meijer's G -
functions, I: Two alternative approaches, Reports Strathclyde Univ., Math. Dept., 1992, No 19, 36 p.
758. Kobayashi K. (1991), On generalized gamma functions occuring in diffraction theory, Journal
Phys. Soc. Japan 60 (1991) 1501-1512.
759. Kober H. (1940), On fractional integrals and derivatives, Quart. Journal Math. Oxford Ser. 11 (1940) 193-
211 [57]
760. Koblitz N. (1977), p-Adic Numbers, p-Adic Analysis,and Zeta-Functions, Graduate Texts in Mathe-
matics, vol. 58, Springer -Verlag, New York, Heidelberg, Berlin,1977
761. Koeller R. C. (1984), Application of fractional calculus to the theory of viscoelasticity, Journal of
Applied Mechanics 51, 1984, 299-307
762. Kokhanenko I. K. (2002), Fractals in Estimation of Evolution of Complex Systems, Automation and
Remote Control, Vol. 63, No. 8, 2002, 1255-1262
763. Kokkalis Alexandros G., Olympia K. Panagouli (1998), Fractal Evaluation of Pavement Skid
Resistance Variations. I: Surface Wetting, Chaos, Solitons & Fractals Vol.9 No 11 (1998) 1875-1890
764. Kokkalis Alexandros G., Olympia K. Panagouli (1998), Fractal Evaluation of Pavement Skid
Resistance Variations. II: Surface Wear, Chaos, Solitons & Fractals Vol.9 No 11 (1998) 1891-1899
765. Kolbig V. (1996), The Polygamma Function ψ k ( x ) for x = 1 4 and x = 3 4 , Journal Comp. Appl.
Math. 75, 1996, 43-46 [81]
766. Kolesnikov Y. L., Sechkarev A. V., Zemskii VI. (2000), Fractal dynamics of molecules in new
composite optical materials, Journal Opt Technol 2000; 67: 360-4
767. Korvin G. (1992), Fractal models in the earth sciences, Amsterdam, Elsevier; 1992
768. Korvin Gabor, Klavdia Oleschko (2004), Multiple wave scattering from fractal aggregates,
Chaos, Solitons & Fractals, Volume 19, Issue 2, (January 2004) Fractals in Geophysics, 421-425
ISBN 954 438 395 6 243

769. Kostial I., Nemcovsky P., Dorcak L., Terpak J., Petras I . (1998), Blast furnace control model,
In: Proceedings of the ICAMC'98/ASRTP'98, September 8 - 12, Tatranske Matliare, 1998, 501-504
770. Kostial I., Nemcovsky P., Dorcak L., Terpak J., Petras I., Rogal M., Halmo M. (2000), Real
time blast furnace modeling, Metallurgy, vol. 40, no. 3, 2001, 147-150
771. Kozubowski T. J. (2001), Fractional moment estimation of linnik and mittag-leffler parameters,
Mathematical and Computer Modelling, Vol. 34, (9-11), (November 2001) 1023-1035
772. Krantz S. G. (1999), Riemann's Zeta Function, §13.2 in: Handbook of Complex Analysis, Boston, MA:
Birkhäuser, 1999, 158-159 [82]
773. Krantz S. G. (1999), The Euler-Mascheroni Constant, §13.1.7 in: Handbook of Complex Analysis. Bos-
ton, MA: Birkhäuser, 1999, 156-157 [83]
774. Krantz S. G. (1999), The Gamma and Beta Functions, §13.1 in: Handbook of Complex Analysis. Boston,
MA: Birkhäuser, 1999, 155-158 [84]
775. Krattenthaler C., H. M. Srivastava (1996), Summations for Basic Hypergeometric Series Involv-
ing a q-Analogue of the Digamma Function, Computers Math. Applic. Vol. 32, No. 3, 1996, 73-91
776. Kroger H. (2000), Fractal geometry in quantum mechanics, field theory and spin systems, Phys Rep
2000; 323: 81-181
777. Krohn C. E. (1988), Sandstone fractal and Euclidean pore volume distributions, Journal Geophys Res
1988, 93(B4), 3297-305
778. Kulkarni S. R., U. H. Naik, H. M. Srivastava (1998), A certain class of meromorphically p-valent
quasi-convex functions, Pan Amer. Math. Journal 8 (1), (1998) 5764
779. Kulkarni S. R., U. H. Naik, H. M. Srivastava (1999), An Application of Fractional Calculus to a
New Class of Multivalent Functions with Negative Coefficients, Computers and Mathematics with Applications
38 (1999) 169-182
780. Kumagai Y. (2002), Fractal Structure of Financial High Frequency Data, Fractals Vol. 10, No. 1
(March 2002) 13-18
781. Kusiak A., J. L. Battaglia, H. Elmoussami (2003), Résolution de problèmes thermiques inverses
à partir de modèles issus de l'identification de système non entier : Application à l'estimation du flux de
chaleur dans un outil d'usinage du bois, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 27 et 28 Mars
2003 - LAP-ENSEIRB, Bordeaux, 2003
782. Kutay M. A., Erden M. F., Ozaktas H. M., Arıkan O., Güleryüz Ö., Candan Ç. (1998),
Space-bandwidthefficient realizations of linear systems, Optics Letters 23, 1998, 1069-1071
783. Kutay M. A., Ozaktas H. M., Arıkan O., Onural L. (1997), Optimal filtering in fractional Fou-
rier domains, IEEE Transactions Signal Processing 45, 1997, 1129-1143
784. Kutay M. A., Özaktas H., Erden M. F., Ozaktas H. M., Arıkan O. (1998), Solution and cost
analysis of general multi-channel and multi-stage filtering circuits, in Proceedings of the 1998 IEEE-SP Interna-
tional Symposium on Time-Frequency and Time-Scale Analysis, Pittsburgh, PA, October 6–9, IEEE, Piscataway, NJ,
1998, 481-484
785. Kutay M. A., Özaktas H., Ozaktas H. M., Arıkan O. (1999), The fractional Fourier domain
decomposition, Signal Processing 77, 1999, 105-109
786. Kutay M. Alper, H. M. Ozatkas (2002), The Fractional Fourier Transform and Harmonic Oscil-
lation, Nonlinear Dynamics, Kluwer Academic Publishers, 2002, 29, 157-172
787. Lacroix S. F. (1819), Traite du Calcul Differentiel et du Calcul Integral, Courcier, Paris, 1819 [58]
788. Lamb W. (1984), Fractional powers of operators defined on a Frechet space, in: Proc. Edinburgh
Math. Soc. (2) 27 (1984) 165-180 [59]
789. Lamb W. (1985), Fractional calculus via fractional powers of operators, in: A.C. McBride, G.F. Roach
(Eds.), Fractional Calculus, Proceedings of the International Workshop held at Ross Priory (University of Strathclyde) at
Glasgow in August 1984, Research Notes in Math., vol. 138, Pitman Advanced Publishing Program, Boston, 1985, 49-62
[60]
ISBN 954 438 395 6 244

790. Lammering B. (2000), Slices of Multifractal Measures and Applications to Rainfall Distributions,
Fractals Vol. 8, No. 4 (December 2000) 337-348
791. Landau I. D., D. Rey, A. Karimi, A. Voda, A. Franco (1995), A flexible transmission system as
a benchmark for robust digital control, European Journal of Control. 1, 77-96
792. Lantsman Y., J. A. Major, J. J. Mangano (2002), On the Multifractal Distribution of Insured
Property, Fractals Vol. 10, No. 3 (September 2002) 305-312
793. Lanusse P., A. Oustaloup, B. Mathieu (2000), Robust Control of LTI Square MIMO Plants Using
Two CRONE Control Design Approaches, in: Proceedings 3-rd IFAC Symposium on Robust Control Drsign - RE-
COND’2000, T2A/83, 802-807
794. Lanusse P., Oustaloup A., Mathieu B. (2000), Robust control of LTI MIMO plants using two
CRONE control design approaches, in: Proceedings of the IFAC symposium on Robust Control Design, RO-
COND’2000, Prague, Czech Republic, June, V. Kucera and M. Sebek (eds.), Elsevier Science, Amsterdam, 2000
795. Lauren M. K. (2001), Fractal Methods Applied to Describe Cellular Automaton Combat Models,
Fractals Vol. 9, No. 2 (June 2001) 177-186
796. Lauren Michael K., Roger T. Stephen (2002), Fractals and Combat Modeling: Using Mana to
Explore the Role of Entropy in Complexity Science, Fractals Vol. 10, No. 4 (December 2002) 481-490
797. Laurioux Ch., X. Moreau, Y. Berthoumieu (1998), Génération d’un terrain fractal - Journée
d'Etude du PRC-GdR Automatique du CNRS "La Dérivation Non Entière en Isolation Vibratoire" - Bordeaux, 22 Juillet
1998
798. Lavoie J. L., R. Tremblay, T. J. Osler (1975), Fundamental properties of fractional derivatives via
Pochhammer integrals, in: B. Ross (Ed.), Fractional Calculus and Its Applications, Proceedings of the International
Conference held at the University of New Haven in June 1974, Lecture Notes in Mathematics, vol. 457, Springer, Berlin,
1975, 323-356 [62]
799. Lavoie J. L., T. J. Osler, R. Tremblay (1976), Fractional derivatives and special functions, SIAM
Rev. 18 (1976) 240-268 [61]
800. Lay L. Le (1998), Identification fréquentielle et temporelle par modèle non entire, Thèse de Doctorat,
Octobre 1998
801. Lay L. Le, A. Oustaloup and J.-C. Trigeassou (1998), Frequency identification by non integer
model - IFAC Conference on System Structure and Control, - Invited Session on Non Integer Differentiation in Modeling,
Identification and Control, SSC'98 - Nantes, July 8-10, 1998
802. Lay L. Le, A. Oustaloup, F. Levron, O. Cois (1999), Identification fréquentielle par modèle non
entier - Journée bilan du PRC-GdR Automatique du CNRS "La Dérivation Non Entière en Isolation Vibratoire" - Bor-
deaux, 9 Juin 1999
803. Lay L. Le, A. Oustaloup, J. Sabatier, O. Cois (1999), Laguerre functions generalised to any
real derivative orders - Invited paper, European Control Conference, ECC'99, Invited Session on Modeling and Identifi-
cation Using Laguerre Functions - Karlsruhe, Germany, 31 August - 3 September, 1999
804. Le Mehaute A., G. Crepy (1983), Introduction to transfer and motion in fractal media: The ge-
ometry of kinetics, Solid State Ionics, no. 9-10, 1983, 17-30
805. Lee C. -Y. (1998), Particular solutions of generalized linear second differential equations by frac-
tional calculus, Journal Southeast Univ. (English Ed.) 14 (1998) 99-105
806. Lee C. -Y. (1999), Application of fractional calculus to a linear third order (nonhomogeneous and
homogeneous) ordinary differential equation, Journal Southeast Univ. (English Ed.) 15 (1999) 115-120
807. Lee Chung -Yi, H. M. Srivastava, Wen-Chyuan Yueh (2003), Explicit solutions of some lin-
ear ordinary and partial fractional differintegral equations, Applied Mathematics and Computation 137 (2003)
276-291
808. Lee P. -A., S. -H. Ong, H. M. Srivastava (1999), Probabilistic derivation of some generating
functions for the Laguerre polynomials, Comput. Math. Appl. 38 (7-8), (1999) 21-29
809. Lee P. -A., S. -H. Ong, H. M. Srivastava (2001), Some integrals of the products of Laguerre
polynomials, Internat. Journal Comput. Math. 78, (2001), 303-321
ISBN 954 438 395 6 245

810. Lee P. -A., S. -H. Ong, H. M. Srivstava (2000), Some generating functions for the Laguerre and
related polynemials, Appl. Math. Comput. 108, (2000)129-138
811. Leoncini Xavier, Leonid Kuznetsov, George M. Zaslavsky (2004), Evidence of fractional
transport in point vortex flow, Chaos, Solitons & Fractals, Volume 19, Issue 2, (January 2004) Fractals in Geo-
physics, 259-273
812. Lesiar C., A. J. Krener (1978), The existence and uniqness of Volterra series for nonlinear sys-
tems, IEEE Transactions on Automatic Control. 23. 1090-1095
813. Leskovskij I. P. (1980), On the solution of homogeneous differential equations with fractional de-
rivatives and constant coefficients, In: Some Questions of Differential Equations in Solving Applied Problems, Tula
Pedagogical Institute, Tula, (1980) 85-88
814. Letnikov A. V. (1872), An explanation of fundamental notions of the theory of differentiation of
fractional order, Mat. Sb. 6 (1872) 413-445 [63]
815. Levron F., J. Sabatier, A. Oustaloup, L. Habseiger (1998), Propagative recursive distributed
parameter systems and non integer differentiation, in: IFAC Conference on System Structure and Control - Invited
Session on Non Integer Differentiation in Modeling, Identification and Control, SSC'98 - Nantes, July 8-10, 1998
816. Levron F., J. Sabatier, A. Oustaloup, L. Habsieger (1999), From partial differential equations
of propagative recursive systems to non integer differentiation - Fractional Calculus and Applied Analysis
(FCAA): an international journal for theory and applications, Vol. 2, N° 3, pp 246-264, July 1999
817. Lian Teo Lay, P. Radhakrishnan, B. S. Daya Sagar (2004), Morphological decomposition of
sandstone pore–space: fractal power-laws, Chaos, Solitons & Fractals, Volume 19, Issue 2, (January 2004) Fractals
in Geophysics, 339-346
818. Lian Teo Lay, P. Radhakrishnan, B.S. Daya Sagar (2003), Morphological decomposition of
sandstone pore-space: fractal power-laws, Chaos, Solitons and Fractals, 19 (2003) 963-975
819. Liangxiu Han, Cen Zhiwei, Chu Chunbo, Gao Chuanshan (2002), A new multifractal net-
work traffic model, Chaos, Solitons & Fractals, Volume 13, Issue 7, June 2002, 1507-1513
820. Lin D. C. (2003), Model the Fractal Component in Heart Rate Variability as a Dyadic Bounded
Cascade, Fractals Vol. 11, No. 1 (March 2003) 63-76
821. Lin D. C. (2003), Model the Fractal Component in Heart Rate Variability as a Dyadic Bounded
Cascade, Fractals Vol. 11, No 1, (March 2003), 63-76
822. Lin S. -C., C. -L. Liu, T.-Y. Lee (1999), Fractality of Rainfall: Identification of Temporal Scaling
Law, Fractals Vol. 7, No. 2 (June 1999) 123-133
823. Lin S. D., S. T. Tu, H. M. Srivastava (2001), Certain classes of ordinary and partial differential
equations solvable by means of fractional calculus, Appl. Math. Comput. Dispath 27, Jane, 1-11
824. Lin S. D., S. T. Tu, H. M. Srivastava (2002), Explicit solutions of some classes of non-Fuchsian
differential equations by means of fractional calculus, Journal of Fractional Calculus,Vol. 21, May, 49-60
825. Lin S. -D., S.-T. Tu, H. M. Srivastava (2001), Explicit solutions of certain ordinary differential
equations by means of fractional calculus, Journal Fract. Calc. 20, (2001) 35-43
826. Lin S.-D., H. M. Srivastava, P.-Y. Wang (2002), Some families of hypergeometric transforma-
tions and generating relations, Math. Comput. Modelling 36 (2002), 445-459
827. Lin S.-D., H. M. Srivastava, S.-T. Tu, P.-Y. Wang (2002), Some families of linear ordinary and
partial differential equations solvable by means of fractional calculus, Internat. Journal Differential Equations
Appl. 4 (2002), 405-421
828. Lin S.-D., S.-T. Tu, H. M. Srivastava (2001), Explicit solutions of certain ordinary differential
equations by means of fractional calculus, Journal Fract. Calc. 20 (2001), 35-43
829. Lin S.-D., S.-T. Tu, H. M. Srivastava (2002), Certain classes of infinite sums evaluated by means
of fractional calculus operators, Taiwanese Journal Math. 6 (2002), 475-498
830. Lin S.-D., S.-T. Tu, H. M. Srivastava (2002), Certain classes of ordinary and partial differential
equations solvable by means of fractional calculus, Appl. Math. Comput. 131 (2002), 223-233
ISBN 954 438 395 6 246

831. Lin S.-D., S.-T. Tu, H. M. Srivastava, P.-Y. Wang (2002), Certain operators of fractional calculus
and their applications to differential equations, Comput. Math. Appl. 44 (2002), 1557-1565
832. Lin Shy-Der, H. M. Srivastava, Pin-Yu Wang (2002), Some Families of Hypergeometric Trans-
format ions and Generating Relations, Mathematical and Computer Modelling 36 (2002) 445-459
833. Lin Shy-Der, I-Chun Chen, H. M. Srivastava (2003), Certain classes of finite-series relation-
ships and generating functions involving the generalized Bessel polynomials, Applied Mathematics and
Computation 137 (2003) 261-275
834. Lin Shy-Der, Shih-Tong Tu, H. M. Srivastava (2002), Certain classes of ordinary and partial dif-
ferential equations solvable by means of fractional calculus, Applied Mathematics and Computation 131 (2002)
223-233
835. Lin Shy-Der, Shih-Tong Tu, H. M. Srivastava, Pin-Yu Wang (2002), Certain Operators of
Fractional Calculus and Their Applications to Differential Equations, Computers and Mathematics with Appli-
cations 44 (2002) 1557-1565
836. Lischinsky P. (1998), Friction models and friction compensation, European Journal of Control. 4. 176-
195
837. Liu J. -L., H. M. Srivnstava (2001), A linear operator and associated families of meromorphically
multivalent functions, Journal Mat. Anal. Appl. 259, (2001) 566-581
838. Liu Jin-Lin, H. M. Srivastava (2003), Some Convolution Conditions for Starlikeness and Convex-
ity of Meromorphically Multivalent Functions, Applied Mathematics Letters 16 (2003) 13-16
839. Liu S. (1985), Fractal model for the ac response of a rough interface, Phys. Rev. Lett. 55 (5) (1985) 529-
532
840. Liu Z., H. Bin, X. Zhang (1999), The influence of the fractal scanning path on the residual stress
field of the layer in material increase manufacturing, China Mechanical Engineering 10 (8) (1999) 848-850
841. Lohmann A. W. (1993), Image rotation, Wigner rotation, and the fractional order Fourier trans-
form, Journal of Optical Society of America A 10, 1993, 2181-2186
842. Lohmann A. W., Mendlovic D., Zalevsky Z. (1998), Fractional transformations in optics, in
Progress in Optics, Vol. XXXVIII, E. Wolf (ed.), Elsevier, Amsterdam, 1998, 263-342
843. Lorenzo C .F., T. T. Hartley (2002), Variable order and distributed order fractional operators,
Nonlinear Dynamics 29 (1-4) (2002) 57-98
844. Lorenzo C. F., Hartley T. T. (1998), Initialization, conceptualization, and application in the gener-
alized fractional calculus, NASA/TP-1998-208415, 1998
845. Lorenzo Carl F., Tom T. Hartley (2001), Initialization in Fractional Order Systems, in: Proceedings
of the European Control Conference ECC 2001 in cooperation with IFAC and ACPA and in collaboration with the IEEE, 4-
7 September 2001, Seminário de Vilar, Porto, Portugal, Session Fractional Order Systems- Part I (IS), 1471-1476
846. Lorenzo Carl F., Tom T. Hartley (2002), Variable Order and Distributed Order Fractional Opera-
tors, Nonlinear Dynamics Kluwer Academic Publishers, 29, 2002, 57-98
847. Love E. R. (1967), Some integral equations involving hypergeometric functions, in: Proc. Edinburgh
Math. Soc. (2) 15 (1967) 169-198 [64]
848. Love E. R. (1967), Two more hypergeometric integral equations, in: Proc. Cambridge Philos. Soc. 63
(1967) 1055-1076 [65]
849. Love E. R. (1971), Fractional derivatives of imaginary order, Journal London Math. Soc. (2) 3 (1971)
241-259 [66]
850. Love E. R. (1972), Two index laws for fractional integrals and derivatives, Journal Austral. Math. Soc.
14 (1972) 385-410 [67]
851. Love E. R. (1985), A third index law for fractional integrals and derivatives, in: A.C. McBride, G.F.
Roach (Eds.), Fractional Calculus, Proceedings of the International Workshop held at Ross Priory (University of Strath-
clyde) at Glasgow in August 1984, Research Notes in Mathematics, vol. 138, Pitman Advanced Publishing Program,
Boston, 1985, 75-86 [68]
ISBN 954 438 395 6 247

852. Love E. R. (1971), Fractional Derivatives of Imaginary Order, Journal London Math. Soc. 3, 1971, 241-
259 [85]
853. Lowen S. B, Liebovitch L. S., White J. A. (1999), Fractal ion-channel behavior generates fractal
firing patterns in neuronal models, Phys Rev E 1999; 59: 5970-80
854. Lowndes J. S. (1985), On two new operators of fractional integration, in: A.C. McBride, G.F. Roach
(Eds.), Fractional Calculus, Proceedings of the International Workshop held at Ross Priory (University of Strathclyde) at
Glasgow in August 1984, Research Notes in Mathematics, vol. 138, Pitman Advanced Publishing Program, Boston, 1985,
87-98 [69]
855. Lowndes J. S., H. M. Srivastava (1990), Some triple series and triple integral equations, Journal
Math. Anal. Appl. 150 (1990) 181-187 [70]
856. Lu N. (1997), Fractal image coding, New York: Academic Press, 1997
857. Lubich C. (1985), Fractional linear multistep methods for Abel-Volterra integral equations of the
second kind, Mathematics of Computation 45, 1985, 463-469
858. Lubich C. (1986), Discretized fractional calculus, SIAM Journal on Mathematical Analysis 17, 1986, 704-
719
859. Luchko Yu. F., H. M. Srivastava (1995), The exact solution of certain differential equations of
fractional order by using operational calculus, Comput. Math. Appl. 29 (8) (1995) 73-85 [71]
860. Luchko Yu. F., S. B. Yakubovich (1993), Operational calculus for the generalized fractional dif-
ferential operator and applications, Math. Balkanica (N.S.) 7 (2), (1993) 119-130
861. Luchko Yu., R. Goreno (1998), Scale-invariant solutions of a partial differential equation of frac-
tional order, Fractional Calculus Appl. Anal. 1 (1998) 63-78
862. Luchko Yu., R. Goreno (1998), The initial value problem for some fractional differential equa-
tions with the Caputo derivatives, preprint A-08-98, Fachbereich Mathematik und Informatik, Freie Universit. at Berlin,
1998 http:\\www.math.fu-berlin.de\publ\index.html
863. Luo X., Schramm D N. (1992), Fractals and cosmological large-scale structure, Science 1992, 256,
513-5
864. Macek Wieslaw M., Lidia Obojska (1997), Fractal Analysis of the Solar Wind Flow in the In-
ner Heliosphere, Chaos, Solitons & Fractals Vol.8 No 10 (1997) 1601-1607
865. Machado J. A. Tenreiro (1997), Analysis and Design of Fractional-Order Digital Control Sys-
tems, SAMS - Journal Systems Analysis-Modelling-Simulation, Gordon & Breach Science Publishers, vol. 27, 1997, 107-
122
866. Machado J. A. Tenreiro (2000), Discrete-Time Fractional-Order Controllers, INES’2000-4th IEEE
International Conference on Intelligent Engineering Systems, 17-19/Sept/2000, Portoroz, Slovenia, 2000, 181-184
867. Machado J. A. Tenreiro (2001), Discrete-Time Fractional-Order Controllers, FCAA - Journal of
Fractional Calculus & Applied Analysis, vol. 4, n. 1, 2001, 47-66
868. Machado J. A. Tenreiro, Abílio Azenha (1998), Fractional-Order Hybrid Control of Robot
Manipulators, SMC’98-1998 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, 11-14/Oct/1998, San
Diego, California, USA, 1998, 788-793
869. Magré O., M. Guglielmi (1997), Modelling and Analysis of Fractional Brownian Motions, Chaos,
Solitons & Fractals Vol.8 No 3 (1997), 377-388
870. Mainardi F. (1994), On the initial value problem for the fractional diffusion-wave equation, in: S.
Rionero, T. Ruggeri (Eds.), Waves and Stability in Continuous Media, World Scientific, Singapore, 1994, 246-251
871. Mainardi F. (1994), On the initial value problem for the fractional diffusion-wave equation, in
Waves and Stability in Continuous Media, S. Rionero and T. Ruggeri (eds.), World Scientific, Singapore, 1994, 246-251
872. Mainardi F. (1995), Fractional diffusive waves in viscoelastic solids, in: J. L. Wagner, F. R. Norwood
(Eds.), IUTAM - Symposium - Nonlinear Waves in Solids, ASME=AMR, Faireld NJ, 1995, 93-97
873. Mainardi F. (1996), Fractional relaxation-oscillation and fractional diffusion-wave phenomena,
Chaos Solitons and Fractals 7 (1996) 1461-1477 [73]
ISBN 954 438 395 6 248

874. Mainardi F. (1996), Fractional relaxation-oscillation and fractional diffusion-wave phenomena,

Chaos, Solitons & Fractals 7, 1996, 1461-1477
875. Mainardi F. (1996), The fundamental solutions for the fractional diffusion-wave equation, Appl.
Math. Lett. 9 (6) (1996) 23-28 [72]
876. Mainardi F. (1997), Fractional Calculus, Some Basic Problems in Continuum and Statistical Me-
chanics, in A. Carpinteri and F. Mainardi (Editors), "Fractals and Fractional Calculus in Continuum Mechanics", Springer
Verlag, Wien and New York (1997), [Vol. no 378, series CISM Courses and Lecture Notes, ISBN 3-211-82913-X], 291-
348
877. Mainardi F. (1997), Fractional calculus: Some basic problems in continuum and statistical me-
chanics, in Fractals and Fractional Calculus in Continuum Mechanics, A. Carpinteri and F. Mainardi (eds.), Springer
Verlag, Wien, 1997, 291-248, http://www.fracalmo.org
878. Mainardi F. (1997), On Linear Differential Equations of Fractional Order, in: D. Bainov (Editor),
"Proceedings VII Int. Colloquium on Differential Equations, Plovdiv 1996", VSP (International Science Publishers), Utrecht
1997, ISBN 90-6764-233-9, 221-229
879. Mainardi F. (1998), Applications of Fractional Calculus in Mechanics, in: P. Rusev, I. Dimovski, V.
Kiryakova (Editors), "Transform Methods and Special Functions, Varna 1996", IMI-BAS (Inst. Maths & Informatics, Bulg.
Acad. Sci), Sofia (1998), 309-334
880. Mainardi F. (1998), Considerations on fractional calculus: interpretations and applications, in: P.
Rusev, I. Dimovski, V. Kiryakova (Editors), "Transform Methods and Special Functions, Varna 1996", IMI-BAS (Inst.
Maths \& Informatics, Bulg. Acad. Sci), Sofia (1998),594-597
881. Mainardi F. (2002), Linear viscoelasticity, Chapter 4 in: A. Guran, A. Bostrom, O. Leroy and G. Maze (Edi-
tors), Acoustic Interactions with Submerged Elastic Structures, Part IV: Nondestructive Testing, Acoustic Wave
Propagation and Scattering, World Scientific, Singapore, 2002, ISBN 981-02-4271-9, 97-126
882. Mainardi F. (2002), Transient waves in linear viscoelastic media, Chapter 5 in: A. Guran, A. Bostrom, O.
Leroy and G. Maze (Editors), Acoustic Interactions with Submerged Elastic Structures, Part IV: Nondestructive Testing,
Acoustic Wave Propagation and Scattering, World Scientific, Singapore, 2002, ISBN 981-02-4271-9, 127-161
883. Mainardi F., F. Tampieri (1999), Diffusion regimes in Brownian motion induced by the Basset
history force, Technical Report No 1 (ISAO-TP-99/1), ISAO-CNR, Bologna, March 1999
884. Mainardi F., G. Pagnini (2003), The fundamental solutions of the time-fractional diffusion equa-
tion, in: Proceedings of the International Conference on "Mathematical Models and Analytical Problems for Special
Materials"; Chairmen: M.Fabrizio, A. Hanyga and A. Morro, Cortona, Italy, June 25-29, 2001, World Scientific, 2002/2003
885. Mainardi F., G. Pagnini (2003), Salvatore Pincherle: the pioneer of the Mellin-Barnes integrals,
Journal Computational and Applied Mathematics, 2002/2003
886. Mainardi F., G. Pagnini (2003), The Wright functions as solutions of the time-fractional diffu-
sion equations, Applied Mathematics and Computation, 2002/2003
887. Mainardi F., G. Pagnini, R. Gorenflo (2002), Probability distributions as solutions to fractional
diffusion equations, in: O. E. Barndorff-Nielsen (Editor), Mini Proceedings of the 2-nd MaPhySto Conference on "Lévy
Processes: Theory and Applications", MaPhySto (Mathematical Physics and Stochastics Centre), Dept. Mathematics, Uni-
versity of Aarhus, Denmark 21-25 January 2002. MPS-misc. 2002-22, Aug. 2002, ISSN 1398-5957, 197-205
888. Mainardi F., Gorenflo R. (1996), The Mittag-Leffler Function in the Riemann-Liouville Frac-
tional Calculus, In: Proceedings of the International Conference Dedicated to the Memory of Academician
F. D. Gakhov; Held in Minsk, February 16-20, 1996 (Ed. A. A. Kilbas). Minsk, Beloruss: Beloruss. Gos. Univ., Minsk,
1996, 215-225 [86]
889. Mainardi F., Luchko Yu., Pagnini G. (2001), The fundamental solution of the space-time frac-
tional diffusion equation, Fractional Calculus and Applied Analysis 4, 2001, 153-192, http://www.fracalmo.org
890. Mainardi F., M. Raberto, E. Scalas, R. Gorenflo (2002), Survival probability of LIFFE bond
futures via the Mittag-Leffler function, in: H. Takayasu (Editor), Empirical Science of Financial Fluctuations - The
Advent of Econophysics, Springer-Verlag, Tokyo 2002, 195-206
891. Mainardi F., M. Raberto, R. Gorenflo, E. Scalas (2000), Fractional calculus and continuous-
time finance II: the waiting-time distribution, Physica A, Vol. 287, No 3-4, (2000), 468-481
ISBN 954 438 395 6 249

892. Mainardi F., M. Tomirotti (1995), On a special function arising in the time fractional diffusion-
wave equation, in: Rusev P., I. Dimovski, V. Kiryakova (Eds.), Transform Methods and Special Functions, Science Cul-
ture Technology, Singapore, 1995, 171-183
893. Mainardi F., M. Tomirotti (1997), Seismic pulse propagation with constant Q and stable prob-
ability distributions, Annali Geofisica, Vol. 40, (1997), 1311-1328
894. Mainardi F., P. Paradisi (2001), Fractional diffusive waves, Journal Computational Acoustics, Vol. 9
N.4, (2001), 1417-1436
895. Mainardi F., Paradisi P. (1997), Model of diffusive waves in viscoelasticity based on fractional
calculus, in: Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, Vol. 5, O. R. Gonzales, IEEE, New York,
1997, 4961-4966
896. Mainardi F., R. Gorenflo (2000), Fractional calculus: special functions and applications, in: D. Co-
colicchio, G. Dattoli and H.M. Srivastava (Editors), "Advanced Special Functions and Applications", Aracne, Roma (2000),
165-189
897. Mainardi F., R. Gorenflo (2000), On Mittag-Leffler-type functions in fractional evolution proc-
esses, Journal Computational and Applied Mathematics, Vol. 118 No 1-2, (2000), 283-299
898. Mainardi F., R. Gorenflo, D. Moretti, P. Paradisi (2001), Random walk models for time-
fractional diffusion, in: M. M. Novak (Ed.), "Emergent Nature: Patterns, Growth and Scaling in the Sciences", World
Scientific, Singapore 2001, 185-196
899. Mainardi F., R. Gorenflo, D. Moretti, P. Paradisi (2002), Random walk models for time-
fractional diffusion, in: M. M. Novak (Editor), "Emergent Nature: Patterns, Growth and Scaling in the Sciences", World
Scientific, Singapore 2001, Proceedings Conference on Fractals 2002, Granada, Spain, March 17-20, 2002, 185-196
900. Mainardi F., R. Goreno (2000), On Mittag-Leffler type functions in fractional evolution proc-
esses, this issue, Journal Comput. Appl. Math. 118 (2000) 283-299
901. Mainardi F., Raberto M., Gorenflo R., Scalas E. (2000), Fractional calculus and continuous-
time finance II: The waiting-time distribution, Physica A 287, 2000, 468-481
902. Mainardi F., Yu. Luchko, G. Pagnini (2001), The fundamental solution of the space-time frac-
tional diffusion equation, Fractional Calculus and Applied Analysis, Vol. 4 No 2 (2001), 153-192
903. Mainardi Francesco (1996), Fractional Relaxation-Oscillation and Fractional Diffusion-Wave
Phenomena, Chaos, Solitons & Fractals Vol.7 No 9 (1996) 1461-1477
904. Makris N., Constantinou M. C. (1991), Fractional-derivative Maxwell model for viscous damp-
ers, Journal of Structural Engineering 117(9), 1991, 2708-2724
905. Malani S., A. K. Rathie, J. Chow (2000), Another new hypergeometric generating relation con-
tiguous to that of Exton, Comm. Korean Math. Sot. 15, (2000) 691-696
906. Malovichko V. (1976), On a generalized hypergeometric function and some integral operators,
Math. Phys. 19 (1976) 99-103
907. Malti R., O. Cois, M. Aoun, F. Levron, A. Oustaloup (2002), Norme H2 (ou énergie de la
réponse impulsionnelle) de systèmes à dérivées fractionnaires, in: Journées "Les systèmes à dérivées non
entières" des 24 et 25 Octobre 2002 - IRCCyN, Nantes, 2002
908. Malysz R. (2001), A Generalization of Fractal Interpolation Stochastic Processes to Higher Dimen-
sions, Fractals Vol. 9, No. 4 (December 2001) 415-428
909. Manabe Shunji (1960), The non-integer integral and its application to control systems, Journal of
Institute of Electrical Engineers of Japan 80(860), 1960, 589-597
910. Manabe Shunji (1961), The non-integer integral and its application to control systems, Electro-
technical Journal of Japan 6(3-4), 1961, 83-87
911. Manabe Shunji (1961), The system design by the use of non-integer integral and transport delay,
Journal of Institute of Electrical Engineers of Japan 81(878), 1961, 1803-1812
912. Manabe Shunji (1962), The system design by the use of a model consisting of a saturation and
non-integer integrals, Journal of Institute of Electrical Engineers of Japan 82(890), 1962, 1731-1740
ISBN 954 438 395 6 250

913. Manabe Shunji (1962), The system design by the use of a model consisting of a saturation and
non-integer integrals, Journal of Institute of Electrical Engineers of Japan 82(890), 1962, 1731-1740 , Shorter English
version in: ETJ of Japan 8(3/4), 1963, 147-150
914. Manabe Shunji (1994), Coefficient diagram method as applied to the attitude control of con-
trolled-bias-momentum satellite, in: Proceedings of 13th IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace, Palo
Alto, CA, September 12-16, D. B. Schaeter and K. R. Lorell (eds.), Pergamon, 1994, 322-327
915. Manabe Shunji (1997), The application of coefficient diagram method in ACC benchmark prob-
lem, in: Proceedings of 2nd Asian Control Conference, Seoul, Korea, July 22-25, 1997, II-135-138
916. Manabe Shunji (1998), Coefficient diagram method, in: Proceedings of 14th IFAC Symposium on
Automatic Control in Aerospace, Seoul, Korea, September 12-16, Pergamon, 1998, 322-327
917. Manabe Shunji (2002), A Suggestion of Fractional-Order Controller for Flexible Spacecraft Atti-
tude Control, Nonlinear Dynamics Kluwer Academic Publishers, 29, 2002, 251-268
918. Manabe Shunji, Tsuchiya T. (1984), Controller design of flexible spacecraft attitude control, in:
Proceedings IFAC 9th World Congress, Budapest, Hungary, July 2-6, Pergamon, 1984, 12.0/A-6, 30-35
919. Manabe Shunji, Tsuchiya T., Inoue, M. (1981), Zero PID control for bias momentum satellites,
in: Proceedings of IFAC 8th World Congress, Kyoto, Japan, August 24-28, Pergamon, 1981, Paper 76.4, XVI-20-25
920. Mandelbrot B. (1982), The Fractal Geometry of Nature. San Francisco, CA: Freeman, 1982
921. Mandelbrot B. (1987), The Fractal Geometry of Nature, W. H. Freeman and Co., New York, 1987
922. Mandelbrot B. B, Van Ness J. W. (1968), Fractional Brownian motions, fractional noises and
applications, SIAM Rev., 1968, 10, 422-37
923. Mandelbrot B. B. (1982), The fractal geometry of nature, San Francisco, Freeman W. H., 1982, 468 p.
924. Mandelbrot B. B. (1983), The fractal geometry of nature, New York: W. H. Freeman and Company,
1983
925. Mandelbrot B. B. (1997), Fractals and scaling in finance, New York: Springer-Verlag, 1997
926. Manuel D. Ortigueira, Carlos J. C. Matos, Moises S. Piedade (2002), Fractional Discrete-
Time Signal Processing: Scale Conversion and Linear Prediction, Nonlinear Dynamics Kluwer Academic Pub-
lishers, 2002, 29, 173-190
927. Marichev O. I. (1983), Handbook of Integral Transforms of Higher Transcendental Functions,
Theory and Algorithmic Tables, Ellis Horwood, Chichester, 1983
928. Marichev O. I. (1990), Compositions of fractional integrals and derivatives with power weights, in:
K. Nishimoto (Ed.), Fractional Calculus and Its Applications, Proceedings of the International Conference held at the Ni-
hon University Centre at Tokyo, 29 May-1 June 1989, Nihon University Press, Koriyama, 1990, 94-99 [74]
929. Marichev O. I., S. Yakubovich, S. L. Kalla (1987), A class of index integral transforms. Rev.
Tec. Ing. Univ. Zulia 10 (1987), 105-118
930. Marichev O. I., V.K. Tuan (1983), The problems of definitions and symbols of G- and H-
functions of several variables, Rev. Tdcn. Fac. Ingr. Univ. Zulia 6, (1983) 144-151
931. Martone M. (2001), A multicarrier system based on the fractional Fourier transform for time-
frequency-selective channels, IEEE Trans Communications, 49, 2001, 1011-1020
932. Mas D., C. Ferreira, J. Garcia, L. M. Bernardo (2000), From Fresnel patterns to fractional
Fourier transform through geometrical optics, Opt Eng, 39, 2000, 1427-1430
933. Massopust P. R. (1995), Fractal Functions, Fractal Surfaces and Wavelets, Academic Press, Or-
lando, 1995
934. Massopust P. R. (1997), Fractal Function and their Applications, Chaos, Solitons & Fractals Vol.8 No
2 (1997) 171-190
935. Mathai A M., R. K. Saxena (1973), Generalized Hypergeometric Functions with Applications in
Statistics and Physical Sciences, Lecture Notes in Mathematics, vol. 348, Springer, Berlin, 1973 [75]
ISBN 954 438 395 6 251

936. Mathai A. M., R. K. Saxena (1978), The H -function with Applications in Statistics and Other
Disciplines, Halsted Press, Wiley Eastern Limited, New Delhi; Wiley, New York, 1978 [76]
937. Mathai A. M., Saxena R. K. (1978), The H -Function with Applications in Statistics and Other
Disciplines. New Delhi, India: Wiley, 1978 [87]
938. Mathieu, B., A. Oustaloup, P. Lanusse (1996), Third generation CRONE control: generalized
template and curvilinear template, in: Proc. CESA’96, Lille, France
939. Mathur B. L., S. Krishna (1977), On multivariate fractional integration operators, Indian Journal
Pure Appl. Math. 8 (1977) 1078-1082 [77]
940. Matignon D. (1996), Stability result on fractional differential equations with applications to con-
trol processing, in: IMACS-SMC Proceedings, Lille, France, 1996, 963-968
941. Matignon D. (1998), Stability properties for generalized fractional differential systems, ESIAM Pro-
ceedings on Fractional Differential Systems 5, 1998, 145-158
942. Matignon D., G. Montseny (Eds.) (1996), Fractional Diffrential Systems: Models, Methods and
Applications, in: Proceedings of the Colloquium FDS '98, ESAIM (European Ser. Appl. Ind. Math.) Proceedings, Vol. 5,
1996 http://www.emath.fr=Maths=Proc=Vol.5=index.htm
943. Matsuda Koichi, Fujii H. (1993), H ∞ -optimized wave-absorbing control: analytical and experi-
mental results’, Journal of Guidance, Control, and Dynamics 16, 1993, 1146–1153
944. Matsuda Koichi, Y. Kanemitsu, S. Kijimoto (1997), Optimal Control of a Space Robot by the
Nonholonomic Structure, in: Proc. of the 5th International Congress on Sound and Vibration, Dec., 1997, 080535
945. Matsuda Koichi, Y. Kanemitsu, S. Kijimoto (1997), Control of Chaotic Motion for Tethered
Subsatellite Systems, in: Proc. of the Asia-Pacific Vibration Conference '97, vol.1, Nov., 1997, 573-578
946. Matsuda Koichi, Y. Kanemitsu, S. Kijimoto (1997), Traveling-Wave Approach to Control of a
Nonlinear Spring-Mass System, in: Proc. of the AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, AIAA-97-3750,
Aug., 1997, 1560-1564
947. Matsuda Koichi, Y. Kanemitsu, S. Kijimoto (1998), A Wave-Based Controller Design for Gen-
eral Flexible Structures, Journal of Sound and Vibration, Vol. 216, No. 2, 1998, 269-279
948. Matsuda Koichi, Y. Kanemitsu, S. Kijimoto (1998), Active Control of Flexible Structures via
FEM Modeling of a Traveling-Wave Approach, in: Proc. of the IEEE 5th International Conference on Control,
Automation, Robotics, and Vision 1998, December 1998, 277/C075
949. Matsuda Koichi, Y. Kanemitsu, S. Kijimoto (1998), Attitude Control of a Space Robot Using the
Nonholonomic Structure, in: Proc. of the AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, Boston, MA, USA.
1998, AIAA-98-4128
950. Matsumoto K. (1998), Asymptotic series for double Zeta, double Gamma, and Hecke L -functions,
Math. Proc. Cambridge Philos. Soc. 123 (1998) 385-405
951. May A. D., Keller E. M. (1967), Non-integer car-following models, Highway Research Record 199,
(1967) 19-32
952. Mbodje B., Montseny G. (1995), Boundary fractional derivative control of the wave equation,
IEEE Transactions on Automatic Control 40, 1995, 378-382
953. McBride A. C. (1972), On the ranges of certain fractional integrals, Canad. Journal Math. 24 (1972)
1198-1216 [78]
954. McBride A. C. (1979), Fractional Calculus and Integral Transforms of Generalized Functions, Re-
search Notes in Mathematics, vol. 31, Pitman Advanced Publishing Program, Boston, 1979 [79]
955. McBride A. C. (1979), Fractional Calculus and Integral Transforms of Generalized Functions,
Research Notes in Mathematics, vol. 31, Pitman Advanced Publishing Program, Boston, 1979
956. McBride A. C. (1982), Fractional powers of a class of ordinary differential operators, in: Proc. Lon-
don. Math. Soc. 45 (3), (1982) 519-546
957. McBride A. C., G. F. Roach (Editor) (1986), Fractional Calculus (Pitman Research Notes in Mathe-
matics, No 138), Longman Science & Technology; (July 1986), ASIN: 0470206519, 216 p.
ISBN 954 438 395 6 252

958. McBride A. C., G. F. Roach (Editors) (1985), Frctional Calculus, Pitman Advanced Publishing Pro-
gram, Boston, 1985
959. McBride A. C., G. F. Roach (Eds.) (1985), Fractional Calculus, in: Proceedings of the International
Workshop held at Ross Priory (University of Strathclyde) at Glasgow in August 1984, Research Notes in Mathematics, vol.
138, Pitman Advanced Publishing Program, Boston, 1985 [80]
960. McBride A. C., G. F. Roach (Eds.) (1985), Fractional Calculus, in: Proceedings of the International
Workshop held at Ross Priory (University of Strathclyde) at Glasgow in August 1984
961. McBride A. C., Kerr F. H. (1987), On Namias’s fractional Fourier transforms, IMA Journal of Ap-
plied Mathematics 39, 1987, 159-175
962. McBride Adam C. (1979), Fractional Calculus and Integral Transforms of Generalized Func-
tions (Research in Mathematics Series No 31), Pitman Pub Ltd; (December 1979), ASIN: 0273084151, 179 p.
963. McDonald S. W., Grebogi C., Ott E., Yorke J. A. (1985), Fractal basin boundaries, Physica D
1985; 17: 125-53
964. Meakin P. A. (1999), A historical introduction to computer models for fractal aggregates, Journal
Sol-Gel Sci Tecnol 1999; 15: 97-117
965. Meijer C. S. (1946), On the G -function. I, Nederl. Akad. Wetensch Proc. 49 (1946) 227-237 [81]
966. Melchior P., B. Orsoni, A. Oustaloup (1999), Application de la génération de mouvement d'or-
dre non entier au véhicule électrique, Journées d'Etude "Automatique et Automobile", sous l'égide du Club EEA, des
GdR Automatique et ISIS du CNRS et du MENRT - Bordeaux, 20-21 Octobre 1999
967. Melchior P., B. Orsoni, A. Oustaloup (1999), Planification de trajectoire d'ordre non entier,-
Journées d'Etude de l'Action Thématique "Les systèmes à dérivées non entières : théorie et applications, sous l'égide du
Club EEA, de la SEE, et du GdR SDSE du CNRS - Bordeaux, 10 Juin
968. Melchior P., B. Orsoni, A. Oustaloup, Th. Badie, G. Robin (2001), Génération de mouvement
par dérivation fractionnaire : application à une table de découpe XY, in: Journées "Les systèmes à dérivées non
entières" des 03 et 04 Octobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
969. Melchior P., Orsoni B., Badie Th., Robin, G., Oustaloup A. (2000), Non-integer motion con-
trol: Application to an XY cutting table, in: Proceedings of 1st IFAC-Conference on Mechatronic Systems,
Darmstadt, Germany, R. Isermann (ed.), Elsevier Science, Amsterdam, 2000, 341-346
970. Melchior P., P. Lanusse, F. Dancla, O. Cois (1999), Valorisation de l'approche non entière par
le logiciel CRONE, CETSIS-EEA'99, Montpellier, 4-5 Novembre 1999
971. Melchior P., Robin G., L’Hostis S., Levron F. (1998), Non integer order movement generation in
path planning, in Proceedings of IEEE-SMC CESA’98 IMACS, Nabeul-Hammamet, Tunisia, April 1-4, IEEE, New York,
1998, Vol. 4, 371-375
972. Melchior Pierre, Bruno Orsoni, Alain Oustaloup (2001), Weyl Fractional Potential in Path
Planning, in: Proceedings of the European Control Conference ECC 2001 in cooperation with IFAC and ACPA and in
collaboration with the IEEE, 4-7 September 2001, Seminário de Vilar, Porto, Portugal, Session Fractional Order Systems-
Part II (IS), 1758-1763
973. Melin Patricia, Oscar Castillo (2002), Intelligent control of aircraft dynamic systems with a new
hybrid neuro-fuzzy-fractal approach, Information Sciences 142 (2002) 161-175
974. Mendivil F., E.R. Vrscay (2002), Fractal vector measures and vector calculus on planar fractal
domains, Chaos, Solitons & Fractals 14 (2002) 1239-1254
975. Mendlovic D., Zalevsky Z., Ozaktas H. M. (1998), Applications of the fractional Fourier trans-
form to optical pattern recognition, in: Optical Pattern Recognition, F. T. S. Yu and S. Jutamulia (eds.), Cambridge
University Press, Cambridge, 1998, 89-125
976. Meneveau C., Sreenivasan K. R. (1991), The multifractal nature of turbulent energy dissipa-
tion, J Fluid Mech 1991, 224, 429-84
977. Meshaka Y., S. André, C. Cunat (2002), Self similarité de processus irréversibles et approche
non entière en viscoélasticité, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 24 et 25 Octobre 2002 - IRC-
CyN, Nantes, 2002
ISBN 954 438 395 6 253

978. Mesón Alejandro M., Fernando Vericat (2004), Variational analysis for the multifractal spec-
tra of local entropies and Lyapunov exponents, Chaos, Solitons & Fractals, Volume 19, Issue 5, (March 2004),
1031-1038
979. Metzler R., Glöckle W. G., Nonnenmacher T.F. (1994), Fractional model equation for anoma-
lous diffusion, Physica A 211, 1994, 13-24
980. Metzler R., Klafter J. (2000), Boundary value problems for fractional Diffusion equations, Physica
A 278, 2000, 107-125
981. Metzler R., Klafter, J. (2000), The random walk’s guide to anomalous diffusion: a fractional dy-
namics approach, Physics Reports 339, 2000, 1-77
982. Metzler R., W. G. Glockle, T. F. Nonnenmacher (1994), Fractional model equation for
anomalous diffusion, Physica A 211 (1994) 13-24
983. Miller A. R., H. M. Srivastava (2001), An alternative derivation of closed-form representations for
multidimensional lattice sums of generalized hypergeometric functions, Journal Phys. A: Math. Gen. 34 (2001),
2777-2785
984. Miller K. S., B. Ross (1993), An Introduction to the Fractional Calculus and Fractional Differential
Equations, Wiley, New York, 1993 [82]
985. Miller K. S., B. Ross (1993), An Introduction to the Fractional Calculus and Fractional Differen-
tial Equations, A Wiley-Interscience Publication, John Wiley and Sons, New York, 1993
986. Miller K. S. (1993), The Mittag-Leffler and Related Functions, Integral Transform. Spec. Funct. 1, 1993,
41-49 [88]
987. Miller K. S. (1995), Derivatives of Noninteger Order, Math. Mag. 68, 1995,183-192 [89]
988. Miller W. Jr. (1968), Lie Theory and Special Functions, Academic Press, New York, 1968
989. Mistakidis E. S. (1997), Fractal Geometry in Structural Analysis Problems: A Variational Formu-
lation for Fractured Bodies with Non-monotone Interface Conditions, Chaos, Solitons & Fractals Vol.8 No 2
(1997), 269-285
990. Mittag-Leffler G. (1904), Sur la représentation analytique d'une branche uniforme d'une fonction
monogene, Acta Mathematica, vol. 29, 1904, 101-181
991. Mittal P. K., K. C. Gupta (1972), An integral involving generalized function of two variables, in:
Proc. Indian Acad. Sci. Sect. A 75 (1972) 117-123 [83]
992. Moak D. S. (1980), The q-gamma function for q > 1, Aequationes Math. 20, (1980) 278-285
993. Moak D. S. (1980), The q-gamma function for x < 0, Aequationes Math. 21, (1980) 179-191
994. Montaldi E., H. M. Srivastava, G. Zucchelli (1996), Hypergeometric Identities of Cayley and
Orr Types: Some Alternative Approaches, Appl. Math. and Comp. 76 (1996) 1-39
995. Monte Enric, Josep Roca, Lluis Vilardell (2002), On the Self-Similar Distribution of the Emer-
gency Ward Arrivals Time Series, Fractals Vol. 10, No. 4 (December 2002) 413-428
996. Montemurro Marcelo A., Pedro A. Pury (2002), Long-Range Fractal Correlations in Literary
Corpora, Fractals Vol. 10, No. 4 (December 2002) 451-462
997. Montiel M. Eugenia, Alberto S. Aguado, Ed. Zaluska (1996), Topology in Fractals, Chaos,
Solitons & Fractals Vol.7 No 8 (1996) 1187-1207
998. Moravek Z., J. Fiala (2003), Fractal dynamics in the growth of root, Chaos, Solitons & Fractals 19
(2003) 776-789
999. Moravek Z., J. Fiala (2004), Fractal dynamics in the growth of root, Chaos, Solitons and Fractals 19
(2004) 31-34
1000. Moreau X. (1995), La dérivation non entière en isolation vibratoire et son application dans le do-
maine de l’automobile. La suspension CRONE du concept à la réalisation, Thèse de Doctorat, Université
Bordeaux I, 1995
ISBN 954 438 395 6 254

1001. Moreau X. (1999), La dérivation non entière en isolation vibratoire et son application dans le do-
maine des suspensions de véhicule: du concept aux réalisations, Colloque international organisé par l’Université
de Pitesti à l’occasion du trentième anniversaire de la faculté de Mécanique et Technologie - Pitesti, Romania, 9 Novem-
bre 1999
1002. Moreau X. (2001), Un tour d’horizon sur la suspension CRONE, in: Journées "Les systèmes à
dérivées non entières" des 03 et 04 Octobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
1003. Moreau X., A. Oustaloup, M. Nouillant (1998), The CRONE suspension: Concept and tech-
nological solutions, IFAC Conference on System Structure and Control, SSC'98 - Nantes, France, July 8-10, 1998
1004. Moreau X., A. Oustaloup, M. Nouillant (1999), From analysis to synthesis of vehicle suspen-
sions: the CRONE approach, in: Proc. of European Control Conference, ECC'99 - Karlsruhe, Germany, 31 August - 3
September, 1999
1005. Moreau X., C. Nouillant, O. Altet (2002), Vers les systèmes dynamiques hybrides non entiers, in:
Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 24 et 25 Octobre 2002 - IRCCyN, Nantes, 2002
1006. Moreau X., C. Ramus-Serment, A. Oustaloup (2002), Fractional Differentiation in Passive
Vibration Control, Nonlinear Dynamics An International Journal of Nonlinear Dynamics and Chaos in Engineering Sys-
tems, July - September 2002, Volume 29, Issue 1-4, 343–362
1007. Moreau X., M. Nouillant, A. Oustaloup, C. Ramus-Serment (1998), From non integer deri-
vation to comfort and safety of vehicle drivers using the CRONE suspension for seat, Invited paper, IEEE
International Conference on Advances in Vehicle Control Safety, AVCS'98 - Amiens, July 1-3, 1998
1008. Moreau X., Oustaloup A., Nouillant M. (1999), From analysis to synthesis of vehicle suspen-
sions: The CRONE approach, in: Proceedings of ECC’99-European Control Conference, Karlsruhe, Germany, 31
August-3 September, 1999
1009. Moreau X., P. David, M. Nouillant, A. Oustaloup (1999), De l’analyse à la synthèse des sus-
pensions de véhicule: l’approche CRONE, Journées d'Etude "Automatique et Automobile", sous l'égide du Club
EEA, des GdR Automatique et ISIS du CNRS et du MENRT - Bordeaux, 20-21 Octobre 1999
1010. Moreau X., P. David, M. Nouillant, A. Oustaloup (1999), The CRONE approach in vehicle
suspension domain, Invited paper, in: Proc. of IXth International Conference on Automotive for the next century,
CONAT’99, organized by FISITA, EAEC and SIAR - Brasov, Romania, November 11-12, 1999
1011. Moreu X., C. Ramus-Serment, A. Oustaloup (2002), Fractional Differentiation in Passive Vi-
bration Control, Nonlinear Dynamics, Kluwer Academic Publishers, 2002, 29, 343-362
1012. Muniandy S. V, Lim S. C. (2001), Modeling of locally self-similar process using multifractional
Brownian motion of Riemann-Liouville type. Phys Rev E 2001, 65, 0461104
1013. Munot P. C., S. L. Kalla (1969), On and integral transform of an Appell’s function of Fourth type.
Rev. Univ. Parma (1969)
1014. Mustard D. A. (1987), The fractional Fourier transform and a new uncertainty principle, School of
Mathematics Preprint AM87/14, The University of New South Wales, Kensington, Australia, 1987
1015. Nakagawa M., K. Sorimachi (1992), Basic characteristics of a fractance device, IEICE Trans.
Fundamentals, vol. E75-A, no. 12, 1992, 1814-1819
1016. Namias V. (1980), The fractional order Fourier transform and its application to quantum mechan-
ics, Journal of Institutional Maths Applications 25, 1980, 241-265
1017. Nanjo Kazuyoshi, Hiroyuki Nagahama (2004), Fractal properties of spatial distributions of af-
tershocks and active faults, Chaos, Solitons & Fractals, Volume 19, Issue 2, (January 2004) Fractals in Geophysics,
387-397
1018. Narain R. (1965), A pair of unsymmetrical Fourier kernels, Trans. Amer. Math. Soc. 115 (1965) 356-369
[85]
1019. Narain R. (1967), Fractional integration and certain dual integral equations, Math. Zeitschr. 98 (1967)
83-88 [84]
1020. Nash C., D. O’Connor (1993), Ray-Singer torsion, topological field theories and the Riemann
Zeta function at s = 3 , in: H. Osborn (Ed.), Low-Dimensional Topology and Quantum Field Theory, Proceedings of a
ISBN 954 438 395 6 255

NATO Advanced Research Workshop held at the Isaac Newton Institute at Cambridge, UK, 6-12 September 1992, Ple-
num Press, New York, London,
1021. Nash C., D. O’Connor (1995), Determinan ts of Laplacians, the Ray-Singer torsion on lens
spaces and the Riemann Zeta function, Journal Math. Phys. 36 (1995) 1462-1505
1022. Navascués M. Antonia, M. Victoria Sebastián (2003), Some Results of Convergence of Cubic
Spline Fractal Interpolation Functions, Fractals Vol. 11, No. 1 (March 2003) 1-8
1023. Nigmatullin R. R. (1986), The realization of the generalized transfer equation in a medium with
fractal geometry, Phys. Stat. Sol. B 133 (1986) 425-430
1024. Nikolic-Despotovic D., Kiryakova V. S. (1988), Abelian theorems for the Obrechkoff integral
transform, Review Research Fac. Sci., Math. Ser., Univ. Novi Sad;1988, 18, No 2, 45-60
1025. Nikolov E. (1998), Systèmes robustes absorbables des perturbations, in: Conference Proceedings at
Automatique et Informatique`98, Sofia, 67-72
1026. Nikolov E. (1999), Applied Methods for Process Control, http://anp.tu-sofia.bg/Nicoloff/index.html, Sofia,
Technical University Sofia,1999
1027. Nikolov E. (1999), Control Instrumentations: web: http://anp.tu-sofia.bg/Nicoloff/index.html, Sofia, Tech-
nical University Sofia,1999
1028. Nikolov E. (1999), Fractional-Order Algorithms and IneDne -Controllers, Sofia, Technical University
Sofia, 1999, web: http://anp.tu-sofia.bg/Nicoloff/index.html
1029. Nikolov E. (2000), Applied Methods for Process Control - I part, Edd. de l’University Techncal of Sofia,
Sofia, 2000, ISBN 954-438-334-4, 358 p.
1030. Nikolov E. (2000), Control Instrumentations - II part, Edd. de l’University Techncal of Sofia, Sofia, 2000,
ISBN 954-438-336-6, 297 p
1031. Nikolov E. (2000), Models at Analysis of the Smooth Flow Control, Automatic at Informatics Journal,
N° 4, 2000, ISSN 0861-7562, 19-33
1032. Nikolov E. (2000), Non Integer Control Systems, in: Conference Proceedings at International Scientific
Symposium “SINTES 10” at the Faculty of Automation, Computers and Electronics, University of Craiova, Romanie, May
25-26, 2000, A-13_A-19
1033. Nikolov E. (2000), Non integer Order Control Systems, in: Conference Proceedings at 8-th IEEE Medi-
terranean Conference on Control & Automation (MED 2000), University of Patras, GREECE, July 17-19, (CD), 2000
1034. Nikolov E. (2000), Non-Integer Order Disturbances Absorbing Systems, Automatic and Informatics
Journal, N°1/2000, ISSN 0861-7562, 9-50
1035. Nikolov E. (2001), Robust Control Systems-Theory and Applications, Sofia, Technical University Sofia,
web: http://anp.tu-sofia.bg/Nicoloff/index.html, 2001
1036. Nikolov E. (2001), Robust Control Systems, Edd. de l’University Techncal of Sofia, Sofia, 2000, 245 p.
1037. Nikolov E. (2002), Approximations and Realizations of the Fractal Control Algorithms, in: Proceed-
ings of the National Conference AUTOMATICA AND INFORMATICS`2002, Session “Control of Energy Objects”, Sofia,
2002, Vol. 3, 27-32
1038. Nikolov Е. (2000), Non Integer Order Controller-Rejectors Absorbing Disturbances, in: Proceedings
Annual of Technical University of Sofia, Vol. 51/ 2000, 19-32
1039. Nikolov E., N. Nikolova (2003), Stabilization of Productivity Applying Fractal Algorithms of the
Smooth Flow Control, in: Proceedings of the National Conference AUTOMATICA AND INFORMATICS`2003, Session
“Control of Energy Objects and Systems”, Sofia, 2003, Vol. 3, 7-10
1040. Nikolov Е., N. Radeva (2002), Controllers with Fractal Integration, in: Proceedings of the National
Conference AUTOMATICA AND INFORMATICS`02, Session “Control Instrumentation”, Sofia, 2002, Vol. 2, 257-260
1041. Nimmo Stuart, Allan K. Evans (1998), The Effects of Continuously Varying the Fractional Dif-
ferential Order of Chaotic Nonlinear Systems, Chaos, Solitons & Fractals Vol.10 No 7 (1998) 1111-1118
ISBN 954 438 395 6 256

1042. Nishimoto K. (1976), Fractional Derivative and Integrals (Part I), Journal Coll. Engng. Nihon Uni. B-17
JPn, 1976
1043. Nishimoto K. (1984), Fractional Calculus, Volume I, Descartes, Koriyama, 1984
1044. Nishimoto K. (1984-1991), Fractional Calculus, volumes I-IV, Descartes Press, Koriyama, 1984, 1987,
1989, 1991 [86]
1045. Nishimoto K. (1987), Fractional Calculus, Volume II, Descartes, Koriyama, 1987
1046. Nishimoto K. (1989), Fractional Calculus, Volume III, Descartes, Koriyama, 1989
1047. Nishimoto K. (1991), An Essence of Nishimoto’s Fractional Calculus (Calculus of the 21st Cen-
tury): Integrations and Differentiations of Arbitrary Order, Descartes Press, Koriyama, 1991
1048. Nishimoto K. (1991), An Essence of Nishimoto's Fractional Calculus (Calculus of the 21st Cen-
tury): Integrations and Differentiations of Arbitrary Order, Descartes Press, Koriyama, 1991 [88]
1049. Nishimoto K. (1991), Fractional Calculus, Volume IV, Descartes, Koriyama, 1991
1050. Nishimoto K. (1992), Power Functions in Fractional Calculus of Nishimoto and That of Lacroix
and Riemann-Liouville, Journal Fractional Calculus 2 (1992) 11-25
1051. Nishimoto K. (1995), Applications of N-transformation to some linear ordinary differential equa-
tions, Journal Fract. Calc. 8 (1995) 11-23
1052. Nishimoto K. (1996), Fractional Calculus, Volume V, Descartes Press, Koriyama, 1996
1053. Nishimoto K. (Ed.), (1990), Fractional Calculus and Its Applications, Proceedings of the International
Conference held at the Nihon University Centre at Tokyo on 29 May-1 June 1989, Nihon University Press, Koriyama,
1990 [87]
1054. Nishimoto K. (Editor) (1990), Fractional Calculus and Its Applications, College of Engineering, Nihon
University, Koriyama, 1990
1055. Nishimoto K., H. M. Srivastava (1989), Certain classes of infinite series summable by means of
fractional calculus, Journal College Engrg. Nihon Univ. Ser. B 30 (1989) 97-106 [92]
1056. Nishimoto K., H. M. Srivastava, S. -T. Tu (1991), Application of fractional calculus in solving
certain classes of Fuchsian differential equations, Journal College Engrg. Nihon Univ. Ser. B 32 (1991) 119-126
1057. Nishimoto K., H. M. Srivastava, S. -T. Tu (1992), Solutions of some second-order linear differen-
tial equations by means of fractional calculus, Journal College Engrg. Nihon Univ. Ser. B 33 (1992) 15-25
1058. Nishimoto K., L. Galue, S. L. Kalla (1992), Applications of frational calculus to infinite sums.
Fract. Cal., 1 (1992), 17-21
1059. Nishimoto K., R. K. Saxena (1990), On the two-dimensional Erdelyi-Kober operators of Weyl
type, Journal College Engrg. Nihon Univ. Ser. B 31 (1990) 23-27 [89]
1060. Nishimoto K., R. K. Saxena (1991), An application of Riemann-Liouville operator in the unifica-
tion of certain functional relations, Journal College Engrg. Nihon Univ. Ser. B 32 (1991) 133-139 [90]
1061. Nishimoto K., S. L. Kalla (1988), Applications of fractional calculus to a third order linear ordi-
nary differential equation. Serdica Vol. 14 (1988), 385-391
1062. Nishimoto K., S. L. Kalla (1989), Application of fractional caluclus to ordinary differential equa-
tions of Fuch's type. Rev. Tec. Ing. Univ. Zulia 12 (1989), 43-46
1063. Nishimoto K., S. L. Kalla (1989), Use of fractional calculus to solve certain linear differential
equations, Journal Col. Engg. Nihon Univ. Japan. 8-30. 1989, 23-28
1064. Nishimoto K., Susana Salinas de Romero (1996), N-fractional calculus operator Nm method to
nonhomogeneous and homogeneous Whittaker equations, I, Journal Fract. Calc. 9 (1996) 17-22
1065. Nishimoto K., T. Sekine, H. M. Srivastava (1992), Some families of infinite series summable by
means of fractional calculus, Journal College Engrg. Nihon Univ. Ser. B 33 (1992) 1-8 [91]
1066. Nishimoto Katsuvuki (1989), Fractional Calculus: Integrations and Differentiations of Arbitrary
Order, Univ of New Haven Pr; (March 1989), ISBN: 9990036381, 419 p.
ISBN 954 438 395 6 257

1067. Nivanen L., A. Le Mehauté (2002), Construction d'une intégrale Cantorienne, in: Journées "Les
systèmes à dérivées non entières" des 24 et 25 Octobre 2002 - IRCCyN, Nantes, 2002
1068. Nivanen L., A. Le Mehauté (2001), Intégration d’une fonction sur un support fractal, in: Journées
"Les systèmes à dérivées non entières" des 03 et 04 Octobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
1069. Nolte B., Kempfle S., Schäfer I. (2001), Applications of fractional differential operators to the
damped structure borne sound in viscoelastic solids, in: Proceedings of ICTCA 2001, Peking, 2001
1070. Nonnenmacher T., W. Glockle (1991), A fractional model for mechanical stress relaxation, Phi-
losophical Magazine Lett., vol. 64, no. 2, 1991, 89–93
1071. Nouillant C. (2002), L’approche CRONE en contrôle global de châssis, in: Journées "Les systèmes à
dérivées non entières" des 28 et 29 Mars 2002 - LAII - ESIP, Bordeaux, 2002
1072. Nouillant M., P. David, X. Moreau, A. Oustaloup (1998), A new hydropneumatic suspension
system using a porous media and a viscoelastic fluid: the passive CRONE suspension, - Invited paper, IEEE In-
ternational Conference on Advances in Vehicle Control Safety, AVCS'98 - Amiens, July 1-3, 1998
1073. Obregуn N., C. E. Puente, B. Sivakumar (2002), Modeling High-Resolution Rain Rates via a
Deterministic Fractal-Multifractal Approach, Fractals Vol. 10, No. 3 (September 2002) 387-396
1074. Ochiai Yuichi, Lihung Lin, Nobuyuki Aoki, Yoshikazu Iwase, Koji Ishibachi, Adam Mi-
colich, Richard P. Taylor, Jonathan P. Bird (2003), Fractal Transport Behavior in Coupled-Dot
System, Journal of the Physical Society of Japan Vol. (2003) Suppl. A , 203-204
1075. Ochmann M., S. Makarov (1993), Representation of the absorption of nonlinear waves by frac-
tional derivatives, Journal Amer. Acoust. Soc., vol. 94, no. 6, 1993, 3392–3399
1076. Ogasawara T., Izawa K., Hattori N., Okabayashi H., O’Connor C. J. (2000), Growth proc-
ess for fractal polymer aggregates formed by perfluorooctyltrimethoxysilane. Time-resolved small-angle X-
ray scattering study, Colloid Polym Sci 2000, 278, 293-300
1077. Oldershaw R. L. (2002), Mass Estimates for Galactic Dark Matter Objects as a Test of a Fractal
Cosmological Paradigm, Fractals Vol. 10, No. 1 (March 2002) 27-38
1078. Oldham K .B., J. Spanier (1974), The Fractional Calculus: Theory and Applica- tions of Differ-
entiation and Integration to Arbitrary Order, Academic Press, New York and London, 1974
1079. Oldham K. B., J. Spanier (1974), The Fractional Calculus: Theory and Applications of Dif-
ferentiation and Integration to Arbitrary Order, Academic Press, New York, 1974 [93]
1080. Oldham, K. B., Spanier J. (1971), The Fractional Calculus, Academic Press, New York, 1971
1081. Olivier Cois, François Levron, Alain Oustaloup (2001), Complex-Fractional Systems: Modal
Decomposition and Stability Condition, in: Proceedings of the European Control Conference ECC 2001 in coopera-
tion with IFAC and ACPA and in collaboration with the IEEE, 4-7 September 2001, Seminário de Vilar, Porto, Portugal,
Session Fractional Order Systems- Part I (IS), 1484-1489
1082. Olver P. J. (1986), Applications of Lie Groups to Differential Equations, Springer, New York, 1986
1083. Ord G. N (1983), Fractal space-time: a geometric analogue of relativistic quantum mechanics, J
Phys A: Math Gen 1983, 16, 1869-84
1084. Ord G. N. (1996), Fractal Space-Time and the Statistical Mechanics of Random Walks, Chaos, Soli-
tons & Fractals Vol.7 No 6 (1996), 821-843
1085. Ord G. N. (1999), Fractals and the Quantum Classical Boundary, Chaos, Solitons & Fractals Vol.10 No
8 (1999) 1281-1294
1086. Ord G. N., J. A. Gualtieri (1998), Fractal Paths and Schrodinger’s Equation in an Electromag-
netic Field, Chaos, Solitons & Fractals Vol.9 No 11 (1998) 1921-1929
1087. Orhan Halit, Muhammet Kamali (2003), Fractional calculus and some properties of certain
starlike functions with negative coefficients, Applied Mathematics and Computation 136 (2003) 269-279
1088. Orsoni B., P. Melchior, A. Oustaloup, Th. Badie, G. Robin (2002), Fractional Motion Con-
trol: Application to an XY Cutting Table, Nonlinear Dynamics, Kluwer Academic Publishers, 2002, 29: 297-314
ISBN 954 438 395 6 258

1089. Ortigueira M. D. (1997), Fractional discrete-time linear systems, in Proceedings of the IEEE-
ICASSP97, Munich, Germany, IEEE, New York, 1997, Vol. III, 2241-2244
1090. Ortigueira M. D. (2000), An introduction to the fractional linear prediction, in: Proceedings of the V
Ibero-American Symposium on Pattern Recognition, Lisbon, September 11-13, Muge et al. (eds.), APRP, 2000, 741-748
1091. Ortigueira M. D. (2000), Introduction to fractional signal processing II: Discrete-time systems, IEE
Proceedings on Vision, Image and Signal Processing 1, 2000, 71-78
1092. Ortigueira Manuel D., Carlos J. C. Matos, Moises S. Piedade (2002), Fractional Discrete-
Time Signal Processing: Scale Conversion and Linear Prediction, Nonlinear Dynamics Kluwer Academic Pub-
lishers, 29, 2002, 173-190
1093. Ortigueira Manuel, Arnaldo Batista (2001), A Signal Processing View of Differintegration, in:
Proceedings of the European Control Conference ECC 2001 in cooperation with IFAC and ACPA and in collaboration with
the IEEE, 4-7 September 2001, Seminário de Vilar, Porto, Portugal, Session Fractional Order Systems- Part II (IS), 1744-
1751
1094. Ortigueira Manuel, Carlos Matos (2001), New Results on Fractional Linear Prediction, in: Pro-
ceedings of the European Control Conference ECC 2001 in cooperation with IFAC and ACPA and in collaboration with the
IEEE, 4-7 September 2001, Seminário de Vilar, Porto, Portugal, Session Fractional Order Systems- Part II (IS), 1752-
1757
1095. Osier T. J. (1972), A further extension of the Leibniz rule to fractional derivatives and its relation to
Parseval's formula, SIAM Journal Math. Anal 3, (1972) 1-16
1096. Osler T. J. (1970), Leibniz rule for fractional derivatives generalized and an application to infinite
series, SIAM Journal Appl. Math. 18 (1970) 658-674 [94]
1097. Osler T. J. (1970), Leibniz rule for fractional derivatives generalized and an application to infinite
series, SIAM Journal Appl. Math. 18 (1970) 658-674
1098. Oustaloup A. (1975), Etude et réalisation d’un système asservissement de la fréquence d’un laser
a colorant continu, Thèse de Doctorat - Ingénieur, 1975
1099. Oustaloup A. (1975), Etude et réalisation d’un système d’asservissement d’ordre 3/2 de la
fréquence d’un laser à colorant continu, Ph.D. Thesis, Université Bordeaux I, France, 1975
1100. Oustaloup A. (1983), Systèmes Asservis Linéaires d’Ordre Fractionnaire: Théorie et Pratique,
Editions Masson, Paris, 1983
1101. Oustaloup A. (1988), From fractality to non integer derivation through recursivity, a property
common to these two concepts: A fundamental idea for a new process control strategy, in: Proc. 12th IMACS
World Congr., Paris, France, July 18-22, 1988, vol. 3, 203-208
1102. Oustaloup A. (1990), The CRONE-control: Principle, Synthesis and Performances with Non-
Linearitie.- Conference “Analysis and Optimization of Systems”, INRIA, Antibes, France
1103. Oustaloup A. (1991), Complex Non Integer Derivation: Synthesis and Application in automatics
triugh the CRONE-control : State of the Art,- Session “The CRONE Control” - IMACS Symposium, Lille
1104. Oustaloup A. (1991), La commande CRONE (commande robuste d’ordre non entier), © Hermès
(Traité des Nouvelles Technologies - Série Automatique), Paris, 495 p., ISBN 2-86601-289-5, ISBN 0989-3571
1105. Oustaloup A. (1991), Robustness and CRONE-control: State of the Art,- Session “The CRONE Con-
trol” - IMACS Symposium, Lille, 1991
1106. Oustaloup A. (1994), La robustesse (analyse et synthèse de commandes robustes), © Hermès (Traité
des Nouvelles Technologies - Série Automatique), Paris, 530 p.
1107. Oustaloup A. (1995), La dérivation non entière (théorie, synthèse et applications), © Hermès (Traité
des Nouvelles Technologies - Série Automatique), Paris, 508 p., ISBN 2-86601-456-1, ISBN 0989-3571
1108. Oustaloup A. (1999), Du désordre dans la nature à l'approche CRONE à travers la fractalité et la
dérivation non entière - Revue Pédagogique du Club EEA, CD-ROM N°2, Mai 1999
1109. Oustaloup A. (1999), Du désordre dans la nature à l'approche CRONE: observation, modélisa-
tion, application et enseignement, CETSIS-EEA'99 - Editions CEPADUES, 193-200, Novembre 1999
ISBN 954 438 395 6 259

1110. Oustaloup A. (1999), Du désordre dans la nature à l'approche CRONE: observation, modélisa-
tion, application et enseignement - Conférence plénière, Colloque sur l'Enseignement des Technologies et des
Sciences de l'Information et des Systèmes en EEA, CETSIS-EEA'99 - Montpellier, 4 et 5 Novembre 1999 - Actes du col-
loque édités par les Editions CEPADUES, 1999, 193-200
1111. Oustaloup A. (2002), Un point sur les ondulations de gain et de phase dans la synthèse de la déri-
vation non entière par une distribution récursive de zéros et de pôles, in: Journées "Les systèmes à dérivées non
entières" des 28 et 29 Mars 2002 - LAII - ESIP, Bordeaux, 2002
1112. Oustaloup A., A. Ballouk (1991), Synthesis of a Narrow Band Template Based on Complex Non
Integer Derivation,- Session “The CRONE Control” - IMACS Symposium, Lille
1113. Oustaloup A., B. Mathieu (1999), La commande crone du scalaire au multivariable, © Hermes
Science Publications, Paris, 1999, 315 p., ISBN 2-7462-0043-0, ISBN 2-86601-289-5, ISSN 0989-3571
1114. Oustaloup A., B. Mathieu, P. Lanusse (1995), Integration non entiere complexe et contours
d'isoamortissement, - RAIRO-APII, Vol. 29, N°2, 1995, 177-203
1115. Oustaloup A., B. Mathieu, P. Lanusse (1995), The CRONE control of resonant plants: ap-
plication to a flexible transmission, European Journal of Control, Vol. I, No2, 113-121, Ed. Springer, 1995
1116. Oustaloup A., B. Mathieu, P. Lanusse (1995), The CRONE control of resonant plants: applica-
tion to a flexible transmission, European Journal of Control - Vol. 1, n°2 - Springer Verlag, 1995
1117. Oustaloup A., B. Mathieu, P. Lanusse (1998), An overview of the CRONE Control,- JESA Vol.
32, N°I, Mars 1998
1118. Oustaloup A., F. Dancla, P. Melchior, P. Lanusse, O. Cois (2000), Développement d'une
nouvelle boîte à outils Matlab: le logiciel CRONE - Journée du Club Utilisateurs Matlab, JML'2000 - Laboratoire de
Mathématiques, Université de Reims Champagne-Ardenne, IFP, SSG - Reims, 5 Mai 2000
1119. Oustaloup A., F. Levron, B. Mathieu, F. Nanot (2000), Frequency-Band Complex Non Integer
Differentiator: Characterization and Synthesis - IEEE Transactions on Circuits and Systems, Vol. 47, N°1, pp 25-
40, January 2000
1120. Oustaloup A., F. Levron, F. Nanot, B. Mathieu (2000), Frequency band complex non integer
differentiator: Characterization and synthesis, IEEE Transactions on Circuit and Systems. 47. 25-40
1121. Oustaloup A., F. Levron, F. Nanot, B. Mathieu (2000), Frequency band complex non integer
differentiator: Characterization and synthesis, IEEE Transactions on Circuit and Systems, Vol 47, n° 1, 2000, 25-
40
1122. Oustaloup A., H. Linarès (1996), The CRONE path planning, Mathematics and Computers in Simu-
lation, Volume 41, Issues 3-4, July 1996, 209-217
1123. Oustaloup A., J. Sabatier, P. Lanusse (1999), From fractal robustness to the CRONE Control,-
Fractional Calculus and Applied Analysis: An international Journal for Theory and Applications, Vol. 2, n° 1, 1-30,
January 1999
1124. Oustaloup A., J. Sabatier, S. Moreau (1998), From fractal robustness to the crone approach,
in: ESAIM: Proceedings Fractional Differential Systems, vol. 5, 1998
1125. Oustaloup A., J. Sabatier, X. Moreau (1998), From fractal robustness to the CRONE approach
- Journées Thématiques "Systèmes différentiels fractionnaires : modèles, méthodes et applications", organisées dans le
cadre des GdR Automatique et ISIS du CNRS - Paris, 3-4 Décembre 1998
- ESAIM Proceedings - European Series in Applied and Industrial Mathematics - Vol.5 : Fractional Differential Systems
: Models, Methods and Applications, Editors : D. Matignon and G. Montseny, pp. 177-192, December 1998 - Série Elec-
tronique de la SMAI. htttp://www.emath.fr/ Maths/Proc/Vol.5/index.html, Janvier 1999
- Journées d'Etude de l'Action Thématique "Les systèmes à dérivées non entières : théorie et applications, sous l'égide du
Club EEA, de la SEE, et du GdR SDSE du CNRS - Bordeaux, 10 Juin 1999
ISBN 954 438 395 6 260

1128. Oustaloup A., Levron F., Mathieu B., Nanot F. M. (2000), Frequency-band complex noninte-
ger differentiator: Characterization and synthesis, IEEE Transactions on Circuit and Systems- I, Fundamental
Theory and Application 47, 2000, 25-39
1129. Oustaloup A., M. Noullant (1991), CRONE Suspension and CRONE Control.- Session “The
CRONE Control” - IMACS Symposium, Lille (1991)
1130. Oustaloup A., Mathieu B. (1999), La commande CRONE: Du scalaire au multivariable, Hermès
Editions, Paris, 1999
1131. Oustaloup A., Mathieu B., Lanusse P. (1995), Intégration non entière complexe et contours
d’isoamortissement, Automatique, Productique, Informatique Industrielle 29(1), 1995, 177-202
1132. Oustaloup A., Mathieu B., Lanusse P. (1995), The CRONE control of resonant plants: applica-
tion to a flexible transmission, European Journal of Control 1(2), 1995, 113-21
1133. Oustaloup A., Mathieu B., Lanusse P., Sabatier J. (1996), La commande CRONE: De la ro-
bustesse fractale à un gbarit curviligne en boucle ouverte, in : Commande robuste: Développements et applica-
tions, J. Bernusson (ed), Hermès Editions, Paris, 1996, 147-183
1134. Oustaloup A., Melchoir P., Lanusse P., Cois C., Dancla F. (2000), The CRONE toolbox for
Matlab, in: Proceedings of the 11th IEEE International Symposium on Computer Aided Control System Design –
CACSD, Anchorage, AK, U.S.A., IEEE, New York, 2000, 190-195
1135. Oustaloup A., P. Lanusse, B. Mathieu (1995), Robust control of SISO plants: The CRONE con-
trol, in: Proc of ECC’95 Conference Rome; Italia
1136. Oustaloup A., P. Lanusse, P. Melchior (1997), Le logiciel CRONE,- Elisa'97, Journées d'Etude sur
les Logiciels pour le traitement de l'Image, du Signal et l'Automatique, Organisées dans le cadre du Club EEA - Nancy,
25-26 Mars, 1997
1137. Oustaloup A., P. Melchior (1991), Precorrection of the Plant in CRONE Control.- Session “The
CRONE Control” - IMACS Symposium, Lille
1138. Oustaloup A., P. Melchior, P. Lanusse, O. Cois, F. Dancla (2000), The CRONE toolbox for
Matlab,- Proceedings of the 2000 IEEE International Symposium on Computer-Aided Control System Design Anchor-
age, Alaska, USA, September 25-27, 2000, 190-195
1139. Oustaloup A., Sabatier J., Lanusse P. (1999), From fractal robustness to CRONE control, Frac-
tional Calculus & Applied Analysis 2(1), 1999, 1-10
1140. Oustaloup A., W. Becheikh (1998), Réduction d'ordre de la version réelle d'un dérivateur non
entier réel borné en fréquence – 6ème Colloque Magrébin sur les Modèles Numériques de l'Ingénieur, C2MNI6 - Tu-
nis, 24-26 Novembre 1998
1141. Oustaloup A., X. Moreau and M. Nouillant (1996), The CRONE suspension, Control Engineering
Practice, IFAC - Vol. 4, n°8, 1996
1142. Oustaloup A., X. Moreau, M. Nouillant (1996), The crone suspension, Control Engineering Prac-
tice, Volume 4, Issue 8, August 1996, 1101-1108
1143. Owa S. (1978), On the distortion theorems. I, Kyungpook Math. Journal 18 (1978) 53-59 [95]
1144. Owa S. (1986), An Application of the Fractional Derivative to Hypergeometric Series , Sugaku 38
(1986) 360-362
1145. Owa S. (1989), Some applications of the fractional calculus, in: A.C. Mc Bride, G.F. Roach (Eds.), Frac-
tional, Research Notes in Mathematics, vol. 187, Pitman, Boston, 1985, 164-175
1146. Owa S. (1995), Fractional calculus of analytic functions, in: P. Rusev, I. Dimovski, V. Kiryakova (Eds.),
Proceedings of the First |nternational Workshop on Transform Methods and Special Functions held at Bankya (Sofia),
1994, Science Culture Technology Publishing Company, Singapore, 1995, 213-219
1147. Owa S., H. M. Srivastava (1987), Univalent and starlike generalized hypergeometric functions,
Canad. Journal Math. 39 (1987) 1057-1077 [97]
1148. Owa S., H. M. Srivastava (1987), Univalent and starlike generalized hypergeometric functions,
Canad. J. Math. 39 (1987) 1057-1077
ISBN 954 438 395 6 261

1149. Owa S., H. M. Srivastava (1989), A distortion theorem and a related conjecture involving frac-
tional derivatives of convex functions, in: H. M. Srivastava, S. Owa (Eds.), Univalent Functions, Fractional Calculus,
and Their Applications, Halsted Press, New York, 1989, 219-228
1150. Owa S., K. Nishimoto, S. K. Lee, N. E. Cho (1991), A note on certain fractional operator, Bull.
Calcutta Math. Soc. 83 (1991) 87-90
1151. Owa S., M. Nunokawa, H. Saitoh, H. M. Srivastava (2002), Close-To-Convexity, Starlikeess,
and Convexity of Certain Analytic Functions, Applied Mathematics Letters 15 (2002) 63-69
1152. Owa S., M. Saigo, H. M. Srivastava (1989), Some characterization theorems for starlike and
convex functions involving a certain fractional integral operator, J. Math. Anal. Appl. 140 (1989) 419-426 [96]
1153. Owa S., M. Saigo, H. M. Srivastava (1989), Some characterization theorems for starlike and
convex functions involving a certain fractional integral operator, Journal Math. Anal. Appl. 140 (1989) 419-426
1154. Ozaktas H. M., Arikan O., Kutay M. A., Bozdagı G. (1996), Digital computation of the frac-
tional Fourier transform, IEEE Transactions on Signal Processing 44, 1996, 2141-2150
1155. Ozaktas H. M., Barshan B., Mendlovic D., Onural L. (1994), Convolution, filtering, and multi-
plexing in fractional Fourier domains and their relation to chirp and wavelet transforms, Journal of Optical
Society of America A 11, 1994, 547-559
1156. Ozaktas H. M., Erden M. F. (1997), Relationships among ray optical, Gaussian beam, and frac-
tional Fourier transform descriptions of first-order optical systems, Optics Communications 143, 1997, 75-86
1157. Ozaktas H. M., Kutay M. A., Mendlovic D. (1999), Introduction to the fractional Fourier
transform and its applications, in: Advances in Imaging and Electron Physics, Vol. 106, P. W. Hawkes (ed.), Aca-
demic Press, San Diego, CA, 1999, 239-291
1158. Ozaktas H. M., Mendlovic D. (1993), Fourier transforms of fractional order and their optical in-
terpretation, Optics Communications 101, 1993, 163-169
1159. Ozaktas H. M., Mendlovic D. (1995), Fractional Fourier optics, Journal of Optical Society America
A 12, 1995, 743-751
1160. Ozaktas H. M., Zalevsky Z., Kutay M. A. (2001), The Fractional Fourier Transform with Ap-
plications in Optics and Signal Processing, Wiley, Chichester, 2001
1161. Ozaktas Haldun M., Alper Kutay M. (2001), The Fractional Fourier Transform, Proceedings of
the European Control Conference ECC 2001 in cooperation with IFAC and ACPA and in collaboration with the IEEE, 4-7
September 2001, Seminário de Vilar, Porto, Portugal, Session Fractional Order Systems- Part I (IS), 1477-1483
1162. Ozaktas Haldun M., Zeev Zalevsky, M. Alper Kutay (2001), The Fractional Fourier Trans-
form With Applications in Optics and Signal Processing, John Wiley & Sons, Ltd., 2001, ISBN 0471963461, 513
p.
1163. Paar V., N. Pavin, A. Rubcic, J. Rubcic (2002), Power laws and fractal behavior in nuclear sta-
bility, atomic weights and molecular weights, Chaos, Solitons & Fractals 14 (2002) 901–916
1164. Paar V., Pavin N., Rubcic A., Rubcic J., Trinajstic N. (2001), Scale invariant power law and
fractality for molecular weights, Chem Phys Lett 2001; 336: 129-34
1165. Panagiotopoulos P. D., O. Panagouli (1997), Mechanics on Fractal Bodies. Data Compression
Using Fractals, Chaos, Solitons & Fractals Vol.8 No 2 (1997) 253-267
1166. Panagouli O. K. (1997), On the Fractal Nature of Problems in Mechanics, Chaos, Solitons & Frac-
tals Vol.8 No 2 (1997), 287-301
1167. Pandey R .N., H. M. Srivastava (1993), Fractional calculus and its applications involving certain
classes of functional relations, Stud. Appl. Math. 89 (1993) 153-165 [98]
1168. Paradisi P., Cesari R., Mainardi F., Tampieri F. (2001), The fractional Fick’s law for non-local
transport processes, Physica A 293, 2001, 130-142
1169. Paradisi P., R. Cesari, F. Mainardi, A. Maurizi, F. Tampieri (2001), A generalized Fick's law to
describe non-local transport processes, Phys. Chem. Earth (B) Vol. 26, No. 4, (2001), 275-279
ISBN 954 438 395 6 262

1170. Paradisi P., R. Cesari, F. Mainardi, F. Tampieri (2001), The fractional Fick's law for non-local
transport processes, Physica A, Vol. 293, (2001), 130-142
1171. Parashar B. P. (1968), Domain and range of fractional integration operators, Math. Japon. 12 (1968)
141-145 [99]
1172. Park Y. (2001), Diffusion of a Passive Impurity Through a Porous Media: Fractal Model, Fractals
Vol. 9, No. 4 (December 2001) 375-378
1173. Patel R. B. (1999), Duality and sufficiency for fractional control problems with invexity, Nonlinear
Analysis No35 (1999), 541-548
1174. Pathak R. S. (1972), A general differential equation satisfied by a special function, Progr. Math. 6
(1972) 46-50
1175. Pathak R. S. (1974), On certain dual integral equations, Defence Sci. Journal 24 (1974) 31-40 [100]
1176. Pavlovitch B. B. (2000), Phase-Periodic Structures of Self-Similar Staircase Fractals, Fractals Vol.
8, No. 4 (December 2000) 323-336
1177. Peebles P. J. E. (1989), The fractal galaxy distribution, Physica D 1989, 38, 273-8
1178. Pei S. C., J. J. Ding (2000), Closed-form discrete fractional and affined Fourier transforms, IEEE
Trans Signal Processing, 48, 2000, 1338-1353
1179. Pei S. C., J. J. Ding (2000), Simplified fractional Fourier transforms, Journal Opt Soc Am A, 17, 2000,
2355-2367
1180. Pei S. C., J. J. Ding (2001), Relations between fractional operations and time-frequency distribu-
tions, and their applications, IEEE Trans Signal Processing, 49, 2001, 1638-1655
1181. Pei S. C., J. J. Ding (2001), Two-dimensional affined generalized fractional Fourier transform,
IEEE Trans Signal Processing, 49, 2001, 878-897
1182. Pei S. C., M. H. Yeh (2000), Discrete fractional Hilbert transform, IEEE Trans Circuits Systems II, 47,
2000, 1307-1311
1183. Pei S. C., M. H. Yeh (2001), The discrete fractional cosine and sine transforms, IEEE Trans Signal
Processing, 49, 2001, 1198-1207
1184. Pei S. C., M. H. Yeh, T. L. Luo (1999), Fractional Fourier series expansion for finite signals and
dual extension to discrete-time fractional Fourier transform, IEEE Trans Signal Processing, 47, 1999, 2883-2888
1185. Pellat-Finet P. (1999), Diffraction, fractional Fourier transforms, toric surfaces, astimatic optical
systems, C R Acad Sci Paris, 327, 1999, 1269-1274
1186. Pereira Emiliano, César A. Herrera, Blas M. Vinagre (2003), Outil Matlab - Simulink pour
l'analyse de systèmes avec non linéarités: extension aux systèmes d'ordre non entier, in: Journées "Les
systèmes à dérivées non entières" des 27 et 28 Mars 2003 - LAP-ENSEIRB, Bordeaux, 2003
1187. Perot J. Blair (1993), An analysis of the fractional step method, Journ. Comput. Phys. 108 (1993) 51-58
1188. Perrier P., Rieu M., Sposito G., de Marsily G. (1996), Models of the water retention curve for
soils with a fractal pore size distribution, Water Res Res 1996, 32, 3025-31
1189. Peters A. S. (1961), Certain dual integral equations and Sonine’s integrals, IMM-NYU 285, Institute of
Mathematical Sciences, New York University, New York, 1961 [101]
1190. Peters E. (1993), Fractal Market Analysis, New York: Wiley, 1993
1191. Peters E. (1994), Fractal market analysis. New York, Wiley, 1994
1192. Petráš I. (1998), The fractional - order controllers: Methods for their synthesis and application, In:
Proceedings of SCAM'99, April 24, 1999, Bratislava
1193. Petráš I. (1999), Fractional Calculus in Control, Ph.D. Thesis, Department of Informatics and Process
Control, Faculty BERG, Technical University of Kosice, November 1999
1194. Petráš I. (1999), The fractional - order controllers: Methods for their synthesis and application,
Journal Electrical Engineering, vol. 50, no. 9 - 10, 1999, Bratislava, 284-288
ISBN 954 438 395 6 263

1195. Petráš I. (2000), Feedback control of chaotic fractional-order Chua's system, In: Proceedings of the
ICCC'2000, May 23-26, 2000, High Tatras, Slovak Republic, 471-474
1196. Petráš I., Chen Y. Q., Vinagre B. M. (2002), A Robust Stability Test Procedure for A Class of
Uncertain LTI Fractional-Order Systems, in: Proceedings of the ICCC'2002, Malenovice, Czech Republic, May 27-
30, 2002, 247-252
1197. Petráš I., Dorcak L. (1999), Frequency characteristics of control system with fractional order de-
lay, In: Proceedings of the Informatics and Algorithms'99 Conference, Presov, September 9-10, 1999, 164-167
1198. Petráš I., Dorcak L. (1999), Some possibilities for realization of fractional order controller, Journal
EnvirAutom, vol. 4, no.1, 1999, 83-90
1199. Petráš I., Dorcák L. (1999), Some possibilities for realization of fractional order controller,
Envirautom 4, 1999, 83-90
1200. Petras I., Dorcak L. (1999), The frequency method for stability investigation of fractional control
systems, Journal SACTA, vol. 2, no. 1 - 2, 1999, Link Hills, S. Africa, 75-85
1201. Petráš I., Dorcák L. (1999), The frequency method for stability investigation of fractional control
systems, Stability and Control: Theory and Applications, (SACTA) Journal 2(1-2), 1999, 75-85
1202. Petráš I., Dorcak L. (2000), Modelling and simulation of discrete fractional order control systems,
In: Proceedings of the Informatics and Algorithms'2000 Conference, Presov, September 7- 8, 2000, 152-155
1203. Petráš I., Dorcak L. (2000), Parameters design methods for fractional order controllers, Journal
EnvirAutom, vol. 5, no. 1, 2000, Kosice, 32-41
1204. Petráš I., Dorcak L., Kostial I. (1997), Design of fractional - order controllers with given stability
and dumping measures, In: Proceedings of the 9th International BERG Conference, Kosice, Slovak Republic,
September 2-5, 1997, 116-119
1205. Petráš I., Dorcak L., Kostial I. (1998), A comparison of the integer and the fractional order con-
trollers on the laboratory object, In: Proceedings of the ICAMC98/ASRTP'98, September 8-12, Tatranske Matliare,
1998, 451-454
1206. Petráš I., Dorcak L., Kostial I. (1998), Control algorithm for fractional controlled systems, In:
Proceedings of the Informatics and Algorithms'98 Conference, Presov, September 3-4, 1998, 202-206
1207. Petráš I., Dorcak L., Kostial I. (1998), Control quality enhancement by fractional-order control-
lers, Acta Montanistica Slovaca, vol. 2, 1998, Kosice, 143-148
1208. Petráš I., Dorcák L., Kostial I. (1998), Control quality enhancement by fractional order control-
lers, Acta Montanistica Slovaca 2, 1998, 143-148
1209. Petráš I., Dorcak L., Kostial I. (1998), Methods for application of fractional - order controllers,
AT&P Journal, vol. 4, 1998, Bratislava, 59-60
1210. Petráš I., Dorcak L., Kostial I. (1998), Modelling of fractional - order control circuit, EnvirAutom
(journal), vol. 3, no. 1 - 2, 1998, Kosice, 68-71
1211. Petráš I., Dorcak L., Kostial I. (1999), Fractional - order methods in control theory, In: Proceedings
of the Proces Control' 99 conference, May 31 - June 3, 1999, Tatranske Matliare, 6-10
1212. Petráš I., Dorcak L., Kostial I. (2000), The modelling and analysis of fractional-order control sys-
tems in discrete domain, In: Proceedings of the ICCC'2000, May 23-26, 2000, High Tatras, Slovak Republic, 257-260
1213. Petráš I., Dorcak L., Kostial I., Kostur K. (1999), Simulation of fractional - order control circuit,
In: Proceedings of the MOSIS'99, vol. 2, April 27-29, 1999, Roznov pod Radhostem, Czech Republic, 213-218
1214. Petráš I., Dorcák L., O’Leary P., Vinagre B. M., Podlubny I. (2000), The modelling and
analysis of fractional-order control systems in frequency domain, in Proceedings of the International Carpathian
Control Conference (ICCC’2000), High Tatras, Slovak Republic, May 23-26, 2000, 261-264
1215. Petráš I., Dorcak L., O'Leary P., Vinagre B. M., Podlubny I. (2000), The modelling and analy-
sis of fractional-order control systems in frequency domain, In: Proceedings of the ICCC'2000, May 23-26, High
Tatras, Slovak Republic, 261-264
ISBN 954 438 395 6 264

1216. Petráš I., Horovcak P., Terpak J. (2001), Control of DC motor speed with using of fractional or-
der controllers, Journal EnvirAutom, vol. 6, no. 1, 2001, Kosice, 135-141
1217. Petráš I., Vinagre B. M. (2002), Practical application of digital fractional-order controller to tem-
perature control, Acta Montanistica Slovaca, TU FBERG Kosice, vol. 5, 2002, Kosice, 343-348
1218. Petráš I., Vinagre B. M., Dorcak L., Feliu, V. (2002), Fractional Digital Control of a Heat Solid:
Experimental Results, in: Proceedings of the ICCC'2002, Malenovice, Czech Republic, May 27-30, 2002, 365-370
1219. Phillips P. C. (1989), Fractional matrix calculus and the distribution of multivariate tests, Cowles
Foundation Paper 767, Department of Economics, Yale University, New Haven, CT, 1989 [102]
1220. Phillips P. C. (1990), Operational calculus and regression t -tests, Cowles Foundation Paper 948, De-
partment of Economics, Yale University, New Haven, CT, 1990 [103]
1221. Pietronero L., Labini F. S. (2000), Fractal universe, Physica A 2000; 280: 125-30
1222. Pipiras V., M. S. Taqqu (2000), Convergence of the Weierstrass-Mandelbrot Process to Fractional
Brownian Motion, Fractals Vol. 8, No. 4 (December 2000) 389-384
1223. Pipkin A. C. (1986), Lectures on Viscoelastic Theory, Springer, New York, 1986
1224. Pita J. R. Castrejón, A. Sarmiento Galán, R. Castrejón García (2002), Fractal Dimension
and Self-Similarity in Asparagus Plumosus, Fractals Vol. 10, No. 4 (December 2002) 429-433
1225. Pittaluga G., L. Sacripante, H. M. Srivastava (1999), Some families of generating functions for
the Jacobi and related orthogonal polynomials, Journal Math. Anal. Appl. 238, (1999) 385-417
1226. Pittaluga G., L. Sacripante, H. M. Srivastava (2000), Some generating functions of the
Laguerre and modified Laguerre polynomials, Appl. Math. Comput. 113, (2000) 141-160
1227. Podlubny I. (1994), Fractional-order systems and fractional-order controllers, Slovak Academy of
Sciences, Institute of Experimental Physics, 1994
1228. Podlubny I. (1994), Fractional-order systems and fractional-order controllers, in UEF-03-94, The
Academy of Sciences Institute of Experimental Physics, Kosice, Slovak Republic, 1994
1229. Podlubny I. (1994), Fractional-order systems and fractional-order controllers, UEF-03-94, Slovak
Academy of Sciences, Kosice, 1994
1230. Podlubny I. (1995), Analytical solution of linear differential equations of the fractional order, Pro-
ceedings of the 14th World Congress on Computation and Applied Mathematics, July 11-15, 1994, Atlanta, Georgia, USA.
Late Papers volume (ed.: W.F.Ames), 102-106
1231. Podlubny I. (1995), Fractional Differential Equations: Methods of Solution and Applications to
Modelling and Control, TU Kosice, 1995, 94 p.
1232. Podlubny I. (1995), Numerical solution of initial-value problems for ordinary fractional-order dif-
ferential equations, in: Proceedings of the 14th World Congress on Computation and Applied Mathematics, July 11–15,
1994, Atlanta, Georgia, USA. Late Papers volume (ed.: W.F.Ames), 107-111
1233. Podlubny I. (1995), Solution of linear fractional differential equations with constant coefficients, In
the book: P. Rusev, I. Dimovski and V. Kiryakova (eds.) Transform methods and Special Functions, SCT Publ., Singa-
pore, 1995, pp. 217-228
1234. Podlubny I. (1995), Solution of linear fractional differential equations with constant coefficients,
in Transform Methods & Special Functions, Sofia’94 (Proceedings of 1st International Workshop) P. Rusev, I. Dimovski,
and V. Kiryakowa (eds.), World Scientific, Singarore, 1995, 227-237
1235. Podlubny I. (1997), Numerical solution of ordinary fractional differential equations by the frac-
tional difference method, In the book: Advances in Difference Equations, (eds.: S. Elaydi, I. Gyori, G. Ladas), Gordon
and Breach Sci. Publ., Amsterdam, 1997, 507-516
1236. Podlubny I. (1997), Riesz potential and Riemann-Liouville fractional integrals and derivatives of
Jacobi polynomials, Appl. Math. Lett. 10 (1) (1997) 103-108 [104]
1237. Podlubny I. (1997), The Laplace transform method for linear differential equations of the frac-
tional order, in: Proceedings of the 9th International BERG Conference, Kosice, Slovak Republic, 1997, 119 p.
ISBN 954 438 395 6 265

1238. Podlubny I. (1998), Application of orthogonal polynomials to solution of fractional integral equa-
tions, In: the book: Transform Methods and Special Functions, Varna'96. (Eds.: P. Rusev, I. Dimovski, V. Kiryakova), IMI-
BAS, Sofia, 1998, 350-359
1239. Podlubny I. (1998), Fractional-order models: a new stage in modelling and control, Preprints of the
IFAC Conference on System Structure and Control, July 8-10, 1998, Nantes, France, vol.2, pp. 231-235.
1240. Podlubny I. (1999), Fractional Differential Equations, Academic Press, San Diego, 1st edition (January
15, 1999), ISBN: 0125588402, pp.340
1241. Podlubny I. (1999), Fractional Differential Equations, An Introduction to Fractional Derivatives,
Fractional Differential Equations, Some Methods of Their Solution and Some of Their Applications. Aca-
demic Press, San Diego-Boston-New York-London-Tokyo-Toronto, 1999, ISBN 0125588402, 368 p.
1242. Podlubny I. (1999), Fractional-Order Systems and PI λ D µ -Controllers, IEEE Transactions on Auto-
matic Control, vol. 44, no. 1, January 1999, 208-214
1243. Podlubny I. (1999), The Laplace Transform Method for Linear Differential Equations of the Frac-
tional Order, Slovak Academy of Sciences Institute of Experimental Physics, UEF-02-94, June 1994, 30 p.
1244. Podlubny I. (2000), Matrix approach to discrete fractional calculus, Fractional Calculus and Applied
Analysis, vol. 3, no. 4, 2000, 359-386
1245. Podlubny I. (2002), Geometric and Physical Interpretation of Fractional Integration and Frac-
tional Differentiation, Fractional Calculus and Applied Analysis, vol. 5, no. 4, 2002, 367-386
1246. Podlubny I., (1999), Fractional Differential Equations, Acad. Press, New York S. Diego, 1999 [105]
1247. Podlubny I., Dorcak L., Kostial I. (1997), On fractional derivatives, fractional-order dynamic sys-
tems and PIλDµ controllers, in: Proceeedings of the 36th IEEE Conference on Decision and Control, December 10-12,
1997, San Diego, 4985-4990
1248. Podlubny I., Dorcák L., Misanek J. (1995), Application of fractional-order derivatives to calcu-
lation of heat load intensity change in blast furnace walls, Transactions of Technical University of Kosice 5(5),
1995, 137-144
1249. Podlubny I., H. M. Srivastava (1999), Some properties of finite Fourier transformations and
their application to the summation of a class of trigonometric series, Integral Transform. Spec. Funct. 8 (1999),
261-274
1250. Podlubny I., I. Petráš, B. M. Vinagre, P. O'Leary, L’ Dorcák (2002), Analogue Realizations of
Fractional-Order Controllers, Nonlinear Dynamics An International Journal of Nonlinear Dynamics and Chaos in En-
gineering Systems, July - September 2002, Volume 29, Issue 1-4, 281-296
1251. Podlubny I., I. Petras,B. M. Vinagre, P. O’leary, L. Dorcak (2002), Analogue Realizations of
Fractional-Order Controllers, Nonlinear Dynamics, Kluwer Academic Publishers, 2002, 29: 281-296
1252. Podlubny I., Martin Kacenak (2001), Isoclinal Matrices and Numerical Solution of Fractional
Differential Equations, Proceedings of the European Control Conference ECC 2001 in cooperation with IFAC and
ACPA and in collaboration with the IEEE, 4-7 September, 2001, Seminário de Vilar, Porto, Portugal, Session Fractional
Order Systems- Part I (IS), 1467-1470
1253. Podlubny I., Petras I., Vinagre B. M., O'Leary P., Dorcak L. (2002), Analogue Realizations of
Fractional-order Controllers. Nonlinear Dynamics (an International Journal of Nonlinear Dynamics and Chaos in En-
gineering Systems, Kluwer Academic Publishers), vol. 29, no. 1-4, 2002, 281-296
1254. Podlubny, I., El-Sayed, A. M. A. (1996), On Two Definitions of Fractional Derivatives, UEF-03-
96, Inst. Exp. Phys, Slovak Acad. Sci., Kosice, 21 p., ISBN 80-7099-252-2.
1255. Poinot T., J. C. Trigeassou (2002), Modélisation des systèmes d'ordre non entier par intégrateur
borné en fréquence : influence des paramètres de réglage, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières"
des 24 et 25 Octobre 2002 - IRCCyN, Nantes, 2002
1256. Poinot T., J. C. Trigeassou (2002), Modélisation d'ordre non entier d'une interface de diffusion :
application à la reconstruction d'un flux thermique, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 28
et 29 Mars 2002 - LAII - ESIP, Bordeaux, 2002
ISBN 954 438 395 6 266

1257. Poinot T., J. Lin, J.C. Trigeassou (2001), Modélisation et simulation numérique des systèmes
d’ordre non entier à l’aide d’un opérateur d’intégration fractionnaire à fréquence bornée, in: Journées "Les
systèmes à dérivées non entières" des 03 et 04 Octobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
1258. Pommier V., A. Oustaloup, P. Lanusse (2001), Synthèse d'une boucle de commande non en-
tière utilisant des contours de performance, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 03 et 04
Octobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
1259. Pommier V., Lanusse P., Sabatier J., Oustaloup A. (2001), Input-Output linearisation and
fractional robust control of a non linear plant, in: Proceedings of European Control Conference ECC’2001, Porto,
Portugal, September, J. L. Martins de Carvalho F. A. C. C. Fontes, and M. d. R. de Pinho (eds.), FEUD Edições, 2001,
1553-1558
1260. Pommier Valérie, Jocelyn Sabatier, Patrick Lanusse, Alain Oustalup (2002), Crone con-
trol of a nonlinear hydraulic actuator, Control Engineering Practice, Volume 10, Issue 4, April 2002, 391-402
1261. Ponnusamy S., F. Running (1998), Starlikeness properties for convolutions involving hyper-
geometric series, Ann. Univ. Mariae Curie-Sktodowska Sect. A 52, (1998) 1-16
1262. Ponnusamy S., M. Vuorinen (2001), Univalence and convexity properties for Gaussian hyper-
geometric functions, Rocky Mountain J. Math. 31, (2001) 327-353
1263. Post E. L. (1930), Generalized differentiation, Trans. Amer. Math. Soc. 32 (1930) 23-781 [106]
1264. Poty A., P. Melchior (2002), Génération de mouvement par modelage de consigne (« pre-shaping
») appliquée à une commande CRONE de deuxième génération, in: Journées "Les systèmes à dérivées non en-
tières" des 24 et 25 Octobre 2002 - IRCCyN, Nantes, 2002
1265. Provata A., Y. Almirantis (2000), Fractal Cantor Patterns in the Sequence Structure of DNA,
1266. Prudnikov A. P., Yu. A. Bryckov, O. I. Maricev (1986), Integrals and Series of Elementary
Functions (in Russian), Nauka, Moscow, 1981 (English translation: Integrals and Series, vol. 1: Elementary Func-
tions, Gordon and Breach, New York, 1986) [107]
1267. Pruss J. (1993), Evolutionary Integral Equations and Applications, Birkh. auser, Basel, 1993
1268. Puente C. E., N. Obregon (1999), A Geometric Platonic Approach to Multifractality and Turbu-
lence, Fractals Vol. 7, No. 4 (December 1999) 403-421
1269. Puente C. E., N. Obregón, B. Sivakumar (2002), Chaos and Stochasticity in Deterministically
Generated Multifractal Measures, Fractals Vol. 10, No. 1 (March 2002) 91-102
1270. Puente C. E., N. Obregon, O. Robayo, M. G. Puente, D. Simsek (1999), Projections Off
Fractal Functions: A New Vision of Nature's Complexity, Fractals Vol. 7, No. 4 (December 1999) 387-402
1271. Qi D. (1994), The Fractal and its Generation by Computer, Science Press, Beijing, 1994
1272. Raberto M., E. Scalas, F. Mainardi (2002), Waiting-times and returns in high-frequencyfinan-
cial data: an empirical study, Physica A, Vol. 314 No 1/4 (2002), 751-757
1273. Raberto M., G. Cuniberti, E. Scalas, M. Riani, F. Mainardi, G. Servizi (2000), Learning
short-option valuation in the presence of rare events, Int. Journal of Theoretical and Applied Finance, Vol. 3, No 3,
(2000), 563-564
1274. Radlinski A. P., Radlinska E. Z., Agamalian M., Wignall G. D., Lindner P., Randl O. G.
(1999), Fractal geometry of rocks. Phys Rev Lett 1999; 82: 3078-81
1275. Raina R. K. (1984), On the multiple Weyl fractional integral of a general system of polynomials,
Boll. Un. Mat. Ital. A (6) 3 (1984) 283-287 [108]
1276. Raina R. K. (1997), On certain classes of analytic functions and applications to fractional calculus
operators, Integral Transform. Spec. Funct. 5, (1997) 247-260
1277. Raina R. K., H. M. Srivastava (1993), Evaluation of a certain class of Eulerian integrals, Journal
Phys. A: Math. Gen. 26 (1993) 691-696 [109]
1278. Raina R. K., H. M. Srivastava (1995), Some Convolution Series Identities, Mathl. Comput. Modelling
Vol. 21, No. 4, 1995, 29-33
ISBN 954 438 395 6 267

1279. Raina R. K., H. M. Srivastava (1996), A certain subclass of analytic functions associated with op-
erators of fractional calculus, Comput. Math. Appl. 32 (7) (1996) 13-19 [110]
1280. Raina R. K., H. M. Srivastava (1996), A Certain Subclass of Analytic Functions Associated with
Operators of Fractional Calculus, Computers Math. Applic. Vol. 32, No. 7, 1996, 13-19
1281. Raina R. K., H. M. Srivastava (1999), Some subclasses of analytic functions associated with frac-
tional calculus operators, Comput. Math. Appl. 37 (9) (1999) 73-84 [111]
1282. Raina R. K., H. M. Srivastava (1999), Some Subclasses of Analytic Functions Associated with
Fractional Calculus Operators, Computers and Mathematics with Applications 37 (1999) 73-84
1283. Raina R. K., Kiryakova V. (1983), On the Weyl fractional operator of two dimensions, C. R. Acad.
Bulg. Sci., 1983, 36, No 10, 1273-1276
1284. Raina R. K., M. Holia (1997), Characterization properties for starlike and convex functions involv-
ing a class of fractional integral operators, Rend. Sere. Mat. Univ. Padova 9"I, (1997) 61-71
1285. Raina R. K., M. Saigo (1993), A note on fractional calculus operators involving Fox's H-function
on space F p , µ , In: Recent Advances in Practional Calculus, (Edited R.N. Kalia), pp. 219-229, Global Publishing, Sauk
Rapids, MN, 1993
1286. Ramaswami V. (1934), Notes on Riemann’s ζ -function, Journal London Math. Soc. 9 (1934) 165-169
1287. Ramus C., X. Moreau, A. Oustaloup (2001), Synthèse d'un dérivateur non entier borné en
fréquence fondée sur la fractalité et l'arborescence, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 03 et
04 Octobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
1288. Ramus-Serment C., X. Moreau, M. Nouillant, A. Oustaloup, F. Levron (2002), Generalised
approach on fractional response of fractal networks, Chaos, Solitons & Fractals, Volume 14, Issue 3, August
2002, 479-488
1289. Ramus-Serment C., X. Moreau, M. Nouillant, A. Oustaloup, F. Levron (2002), Generalised
approach on fractional response of fractal networks, Chaos, Solitons and Fractals 14 (2002) 479–488
1290. Rangarajan Govindan, Dhananjay A. Sant (2003), Fractal dimensional analysis of Indian
climatic dynamics, Chaos, Solitons & Fractals 19 (2003) 976-987
1291. Raynaud H. F., A. Zergaïnoh (2001), Représentation d'état de filtres non rationnels sous forme
d'un système infini d'équations différentielles ordinaires, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières"
des 03 et 04 Octobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
1292. Raynaud H. -F., Zergainoh A. (2000), State-space representation for fractional order controllers,
Automatica 36, 2000, 1017-1021
1293. Ree S., Reichl L. E. (2002), Fractal analysis of chaotic classical scattering in a cut-circle billiard
with two openings, Phys Rev E, 2002, 65, 055205(R)
1294. Ree Suhan (2003), Fractal analysis on a classical hard-wall billiard with openings using a two-
dimensional set of initial conditions, Chaos,Solitons and Fractals 18 (2003) 843-847
1295. Ribeiro M. B. (2001), The Apparent Fractal Conjecture, Fractals Vol. 9, No. 3 (September 2001) 237-
240
1296. Richards G. R. (2002), Fractality in a Macroeconomic Model: Nonlinear Oscillation Around a
Long-Term Equilibrium, Fractals Vol. 10, No. 2 (June 2002) 235-224
1297. Riesz M. (1950), L’integrale de Riemann-Liouville et le probleme de Cauchy, Acta Math. 81 (1950) 1-
223 [112]
1298. Rieu M., Sposito G. (1991), Fractal fragmentation, soil porosity and soil water properties: I. The-
ory; II. Applications, Soil Sci Soc Am J., 1991, 312, 1483-9
1299. Riu D., N. Retière, M. Ivanès (2002), Premiers éléments de modélisation d'ordre un demi d'un
transformateur d'électronique de puissance, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 28 et 29
Mars 2002 - LAII - ESIP, Bordeaux, 2002
ISBN 954 438 395 6 268

1300. Robertson M. C, Sammis C. G, Sahimi M, Martin A. J. (1995), Fractal analysis of three-

dimensional spatial distributions of earthquakes with a percolation interpretation, Journal Geophys Res 1995;
100(B1): 609-20
1301. Rodin V., E. Rodina (2000), The Fractal Dimension of Tokyo's Streets, Fractals Vol. 8, No. 4 (De-
cember 2000) 413-422
1302. Roman H. E., Alemany P. A. (1994), Continuous-time random walks and the fractional diffusion
equation, Journal of Physics A 27, 1994, 3407-3410
1303. Rosen R. (1986), Causal structures in brains and machines. Int. Journal Gen. Syst., 12, 107-126
1304. Ross B. (1975), A brief history and exposition of the fundamental theory of fractional calculus, in: B.
Ross (Ed.), Fractional Calculus and Its Applications, Proceedings of the International Conference held at the University of
New Haven in June 1974, Lecture Notes in Mathematics, vol. 457, Springer, Berlin, 1975, 1-36 [113]
1305. Ross B. (1977), Fractional calculus, Math. Mag. 50 (1977) 115-122
1306. Ross B. (1983), Serendipity in mathematics or how one is led to discover that
∞
1 .3 .5 . . (2 n − 1) 1 3 15
∑ n
= + + + . . = l n 4 , Amer. Math. Monthly 90 (1983) 562-566 [114]
n =1
n .2 n ! 2 16 144
1307. Ross B. (1994), A formula for the fractional integration and differentiation of ( a + b x ) c , Journal
Fractional Calculus 5 (1994) 87-89 [115]
1308. Ross B. (Ed.) (1975), Fractional Calculus and Its Applications, Conference Proceedings held at the Uni-
versity of New Haven, June 1974, Springer, New York, 1975
1309. Ross B., S. G. Samko, E. R. Love (1995), Functions That Have no First-Order Derivative Might
Have Fractional Derivatives of All Orders Less Than 1, Real Anal. Exchange 20 (1994/1995)140-157
1310. Ross B., S. L. Kalla (1985/1986), The method of fractional operators applied to summation, Real
Anal. Exchange 11 (1985/1986) 271-282 [116]
1311. Ross Bertram (1974), Fractional Calculus and Its Applications, in: Proceedings of the International
Conference Held at the University of New Haven, June, 1974 (Lecture Notes), Springer Verlag; (June 1974), ASIN:
038707161X, 338 p.
1312. Rossikhin Y. A., Shitikova M. V. (1997), Applications of fractional calculus to dynamic problems
of linear and nonlinear hereditary mechanics of solids, Applied Mechanics Reviews 50, 1997, 15-67
1313. Rouse P.E. (1953), A theory of the linear viscoelastic properties of dilute solutions of coiling poly-
mers, J. Chem. Phys. 21 (1953) 1272
1314. Rugh W. J. (1981), The volterra/wiener approach, Baltimore, Maryland: The Johns Hopkins University
Press., 1981
1315. Ruscheweyh St., V. Singh (1986), On the order of starlikeness of hypergeometric functions, Jour-
nal Math. Anal. Appl. 113, (1986) l-11
1316. Rusev P., I. Dimovski, V. Kiryakova (Eds.) (1995), Transform Methods and Special Functions. I,
in: Proceedings of the First International Workshop on Transform Methods and Special Functions held at Bankya [Sofia],
Bulgaria, 12-17 August 1994, Science Culture Technology Publishing Company, Singapore, 1995 [117]
1317. Rusev P., I. Dimovski, V. Kiryakova (Eds.) (1998), Transform Methods and Special Functions.
II, in: Proceedings of the Second International Workshop on Transform Methods and Special Functions held at Varna,
Bulgaria, 23-30 August 1996, Bulgarian Academy of Sciences, Sofia, 1998 [118]
1318. Sabanal S., M. Nakagawa (1996), The Fractal Properties of Vocal Sounds and Their Applica-
tion in the Speech Recognition Model, Chaos, Solitons & Fractals Vol.7 No 11 (1996) 1825-1843
1319. Sabatier J. (1998), La dérivation non entier en modélisation des systèmes a paramètres distribues
récursifs et en commande robuste des procédés non stationnaires, Thèse, Univ. de Bordeaux 1998
1320. Sabatier J., A. Oustaloup, A. Garcia Iturricha, F. Levron (1998), Third generation CRONE
Control of unstable continuous linear time periodic systems, IFAC Conference on System Structure and Control -
Invited Session on Non Integer Differentiation in Modeling, Identification and Control, SSC'98 - Nantes, July 8-10, 1998
ISBN 954 438 395 6 269

1321. Sabatier J., A. Oustaloup, P. Lanusse, A. Garcia Iturricha (1999), Commande CRONE de
systèmes stationnaires et non stationnaires, Journée d'Etude du GT "Commande Robuste des Systèmes Mul-
tivariables", du GdR Automatique du CNRS - Bordeaux, 25 Novembre 1999
1322. Sabatier J., Garcia Iturricha A., Oustaloup A. (2001), Commande CRONE de systèmes liné-
aires non stationnaires Echantillonnés à coefficients périodiques, European Journal of Automation 35(1-2),
2001, 149-168
1323. Sabatier J., Garcia Iturricha A., Oustaloup A., Levron F. (2002), Third generation Crone
control of continuous linear time periodic systems, in Proceedings of IFAC Conference on System Structure and
Control, CSSC’98, Nantes, France, July, J. F. Lafay (ed.), Elsevier Science, Amsterdam, 1998, 315-320
1324. Sabatier J., Oustaloup A., Lanusse P., Robin G. (1995), Optimal CRONE control of a wire
guided robot, in: Proceedings of 7th International Conference on Advanced Robotics ICAR’95, Sant Feliu de Guixols,
Spain, September, Publication Office UPC, 1995, 356-363
1325. Sabatier Joceclyn, Alain Oustaloup, Aitor Garcia Iturricha, Patrick Lanusse (2002),
CRONE Control: Principles and Extension to Time-Variant Plants with Asymptotically Constant Coeffi-
cients, Nonlinear Dynamics, Kluwer Academic Publishers, 29, 363-385
1326. Sabatier Jocelyn, Alain Oustaloup, Aitor Garcia Iturricha, Patrick Lanusse (2002),
CRONE Control: Principles and Extension to Time-Variant Plants with Asymptotically Constant Coeffi-
cients, Nonlinear Dynamics An International Journal of Nonlinear Dynamics and Chaos in Engineering Systems, July -
September 2002, Volume 29, Issue 1-4, 363-385
1327. Sachs D., S. Lovejoy, D. Schertzer (2002), The Multifractal Scaling of Cloud Radiances from
1M to 1KM, Fractals Vol. 10, No. 3 (September 2002) 253-264
1328. Sagar B. S. D, Omoregie C., Rao B. S. P. (1998), Morphometric relations of fractal-skeletal
based channel network models, Discr Dyn Nat Soc., 1998, 2(2), 77-92
1329. Sagar B. S. D. (1996), Fractal relation of a morphological skeleton, Chaos, Solitons & Fractals, 1996,
7(11), 1871-9
1330. Sahin A., Kutay M. A., Ozaktas H. M. (1998), Nonseparable two-dimensional fractional Fourier
transform, Applied Optics 37, 1998, 5444-5453
1331. Sahin A., Ozaktas H. M., Mendlovic D. (1998), Optical implementations of two-dimensional
fractional Fourier transforms and linear canonical transforms with arbitrary parameters, Applied Optics 37,
1998, 2130-2141
1332. Saichev A., G. Zaslavsky (1997), Fractional kinetic equations: solutions and applications, Chaos
7 (1997) 753-764
1333. Saigo M. (1978), A remark on integral operators involving the Gauss hypergeometric functions,
Math. Rep. College General Ed. Kyushu Univ. 11 (1978) 135-143 [119]
1334. Saigo M. (1979), A certain boundary value problem for the Euler-Darboux equation, I, Math. Japon.
24 (1979) 377-385 [120]
1335. Saigo M. (1980), A certain boundary value problem for the Euler-Darboux equation. II, Math. Ja-
pon. 25 (1980) 211-220 [121]
1336. Saigo M. (1981), A certain boundary value problem for the Euler-Darboux equation. III, Math. Ja-
pon. 26 (1981) 103-119 [122]
1337. Saigo M. (1985), A generalization of fractional calculus, in: A.C. McBride, G.F. Roach (Eds.), Fractional
Calculus, Proceedings of an International Workshop held at Ross Priory (University of Strathclyde) at Glasgow in August
1984, Research Notes in Mathematics, vol. 138, Pitman Advanced Publishing Program, Boston, 1985, 188-198 [123]
1338. Saigo M. (1989), Fractional integrals and derivatives associated with elementary functions and
Bessel functions, in: H. M. Srivastava, S. Owa (Eds.), Univalent Functions, Fractional Calculus, and Their Applications,
Proceedings of the International Symposium on Univalent Functions, Fractional Calculus, and Their Applications held at
Koriyama Kenshu Kaikan, College of Engineering, Nihon University Koriyama, 1-5 May 1988, Halsted Press, Ellis Hor-
wood Limited, Chichester; Wiley, New York, 1989 [124]
ISBN 954 438 395 6 270

1339. Saigo M., H.-J. Glaeske (1990), Fractional calculus operators involving the Gauss hypergeomet-
ric function on spaces F and F ′ , Math. Nachr. 147 (1990) 285-306 [125]
p ,µ p ,µ
1340. Saigo M., Kiryakova V., Owa S. (1997), Distortion and characterization theorems for starlike
and convex functions related to generalized fractional calculus, in: Proc. Symposium on Univalent Functions,
Kyoto Univ., March '97, 1997; 25-46
1341. Saigo M., R. K. Raina (1988), Fractional calculus operators associated with a general class of
polynomials, Fukuoka Univ. Sci. Rep. 18 (1988) 15-22 [126]
1342. Saigo M., R. K. Saxena, J. Ram (1992), Certain properties of operators of fractional integration
associated with Mellin and Laplace transformations, in: H. M. Srivastava, S. Owa (Eds.), Current Topics in Ana-
lytic Function Theory, World Scientific, Singapore, 1992, pp. 291-304 [127]
1343. Saigo M., R. K. Saxena, J. Ram (1992), On the fractional calculus operator associated with the
H -function, Ganita Sandesh 6 (1992) 36-47 [128]
1344. Saigo M., R. K. Saxena, J. Ram (1993), Application of generalized fractional calculus operators
in the solution of certain dual integral equations, Integral Transforms and Special Functions 1 (1993) 207-222
[129]
1345. Sakaeda N., S. B. Yakubovich, M. Saigo (1996), On Leibniz rules involving generalized frac-
tional calculus operators, Fukuoka Univ. Sci. Rep. 26 (1996) 63-78 [130]
1346. Saleur H, Sammis C, Sornette D. (1996), Discrete scale invariance, complex fractal dimensions,
and log-periodic fluctuations in seismicity, J Geophys Res 1996; 101(B8): 17661-77
1347. Salinas S., S. Kalla, K. Nishimoto (1996), N-Fractional Calculus of some functions. Journal Fract.
Cal., Vol. 9(1996), 33-39
1348. Salinas Susana, S. Kalla, S. B. Yakubovich (1995), N-fractional calculus and its applications to
infinite sums, Journal Fract. Cal., Vol. 8 (1995), 37-42
1349. Samavati H., Hajimiri A., Shahani A., Nasserbakht G., Lee T. (1998), Fractal capacitors,
IEEE Journal of Solid-State Circuits 1998, 33(10), 2035-41
1350. Sambrook R. C., R. F. Voss (2001), Fractal Analysis of US Settlement Patterns, Fractals Vol. 9, No.
3 (September 2001) 241-250
1351. Samko S. G. (2003), Fractional Weyl-Riesz Integrodifferentiation of Periodic Functions of Two
Variables via the Periodization of the Riesz Kernel, Applicable Analysis, Volume 82, Number 3 / March 2003, 269-
299
1352. Samko S. G., A. A. Kilbas, O. I. Maricev (1993), Fractional Integrals and Derivatives and Some
of Their Applications (in Russian), Nauka i Tekhnica, Minsk, 1987 (English translation: Fractional Integrals and Deriva-
tives: Theory and Applications, Gordon and Breach Publishers,, Reading, Tokyo, Paris, Berlin, and Langhorne
(Pennsylvania 1993) [131]
1353. Samko S. G., A. Kilbas, O. I. Marichev (1987), Integrals and Derivatives of the Fractional Or-
der and Some of Their Applications, Minsk, Nauka i Tekhnika, 1987
1354. Samko S. G., A. Kilbas, O. I. Marichev (1993), Fractional integrals and derivatives: theory and
applications, Gordon and Breach Science Publishers, 1993
1355. Samko S. G., Kilbas A. A., Marichev O. I. (1993), Fractional Integrals and Derivatives, Yver-
don, Switzerland: Gordon and Breach, 1993 [90]
1356. Samoletov A. A. (2001), A sum containing factorials, Journal Comput. Appl. Math. 131 (2001) 503-504
1357. Samtani R. K., R. C. Bhatt (1994), A useful hypergeometric transformation, Ganita Sandesh 8,
(1994) 65-67
1358. Sanchez-Ruiz J., J. S. Dehesa (2001), Some connection and linearization problems for polyno-
mials in and beyond the Askey scheme, Journal Comput. Appl. Math. 133, (2001) 579-591
1359. Saxena R. K. (1966), An inversion formula for a kernel involving a Mellin-Barnes type integral,
Proc. Amer. Math. Soc. 17 (1966) 771-779 [133]
ISBN 954 438 395 6 271

1360. Saxena R. K. (1966), An inversion formula for the Varma transform, in: Proc. Cambridge Philos. Soc.
62 (1966) 467-471 [132]
1361. Saxena R. K. (1967), A formal solution of certain dual integral equations involving H -functions,
in: Proc. Cambridge Philos. Soc. 63 (1967) 171-178 [135]
1362. Saxena R. K. (1967), On fractional integration operators, Math. Zeitschr. 96 (1967) 288-291 [134]
1363. Saxena R. K. (1967), On the formal solution of dual integral equations, in: Proc. Amer. Math. Soc. 18
(1967) 1-8 [136]
1364. Saxena R. K. (1980), On the H-function of n variables. I and II, Kyungpook Math. Journal 1T, 221-226
(1977); 20, (1980) 273-278
1365. Saxena R. K., A. Ramawat, Y. Singh (1992), Multidimensional fractional integration operators
associated with multivariable I -function, Ganita Sandesh 6 (1992) 105-112 [148]
1366. Saxena R. K., G. C. Modi (1980), Multidimensional fractional integration operators associated
with hypergeometric functions, Nat. Acad. Sci. Lett. India 3 (1980) 153-157 [144]
1367. Saxena R. K., J. Ram (1988), Multidimensional fractional integration operators associated with
generalized hypergeometric functions, in: Proceedings of the Symposium on Special Functions and Problem-
Oriented Research held at Trivandrum in 1988, Publication No. 14, Centre of Mathematical Sciences, Trivandrum, 1988,
39-47 [146]
1368. Saxena R. K., J. Ram (1990), On certain multidimensional generalized Kober operators, Collect.
Math. 41 (1990) 27-34 [147]
1369. Saxena R. K., K. Nishimoto (1994), Fractional integral formula for the H -function, Journal Frac-
tional Calculus 6 (1994) 65-75 [145]
1370. Saxena R. K., Kiryakova V. S (1992), On a relation between the two-dimentional H-transforms in
terms of Erdelyi - Kober operators, Math. Balkanica (N.S.), 1992, 6, No 2, 133-140
1371. Saxena R. K., Kiryakova V., O. P. Davie (1994), A unified approach to certain fractional inte-
gration operators, Mathematica Balkanica (N.S.),1994, 8, No 2-3, 211-219
1372. Saxena R. K., O. P. Gupta (1993), On certain relations connecting Erdelyi-Kober operators and
generalised Laplace transforms, Journal Fractional Calculus 3 (1993) 73-79 [137]
1373. Saxena R. K., O. P. Gupta, R. K. Kumbhat (1989), On two-dimensional Weyl fractional cal-
culus, C.R. Acad. Bulgare Sci. 42 (7) (1989) 11-14 [138]
1374. Saxena R. K., R. K. Kumbhat (1973), A generalization of Kober operators, Vijnana Parishad
Anusandhan Patrika 16 (1973) 31-36 [141]
1375. Saxena R. K., R. K. Kumbhat (1974), Integral operators involving H -function, Indian Journal Pure
Appl. Math. 5 (1974) 1-6 [142]
1376. Saxena R. K., R. K. Kumbhat (1975), Some properties of generalized Kober operators, Vijnana
Parishad Anusandhan Patrika 18 (1975) 139-150 [143]
1377. Saxena R. K., S. L. Kalla (2000), A new method for evaluating Epstein-Hubbell generalized ellip-
tic-type integrals. Int. Journal of Appl. Math., Vol. 2(vi), (2000), 737-742
1378. Saxena R. K., S. L. Kalla (2001), On a generalized gamma function occurring in diffraction the-
ory. Int. Journal of Appl. Math., Vol. 2, No. 6, (2001)
1379. Saxena R. K., S. L. Kalla (2003), On a fractional generalization of the free electron laser equa-
tion, Applied Mathematics and Computation 143 (2003) 89-97
1380. Saxena R. K., S. L. Kalla, J. H. Hubbell (2001), Asymptotic expansion of a unified elliptic type
integral, Mathematica Balkanica, Vol. 15, (2001)
1381. Saxena R. K., V. S. Kiryakova (1992), On a relation between the two-dimensional H -transforms
in terms of Erdelyi-Kober operators, Math. Balkanica (N.S.) 6 (1992) 133-140 [139]
1382. Saxena R. K., V. S. Kiryakova, O. P. Dave (1994), A unified approach to certain fractional in-
tegration operators, Math. Balkanica (N.S.) 8 (1994) 211-219 [140]
ISBN 954 438 395 6 272

1383. Saxena R. K., Y. Singh (1993), Integral operators involving generalized H -function, Indian Journal
Math. 35 (1993) 177-188 [149]
1384. Saxena V. P. (1982), A formal solution of certain new pair of dual integral equations involving H -
functions, in: Proc. Nat. Acad. Sci. India Sect. A 52 (1982) 366-375 [150]
1385. Scalas E., R. Gorenflo, F. Mainardi (2000), Fractional calculus and continuous-time finance,
Physica A, Vol. 284, No 1-4, (2000), 376-384
1386. Schäfer I., Seifert H. -J. (2001), Description of the impulse response in rods by fractional deriva-
tives, Zentralblatt für angewandte Mathematik und Mechanik 81, 2001, 423-427
1387. Schertzer D., Lovejoy S., Schmitt F., Chigirinskya Y., Marsan D. (1998), Multifractal cascade
dynamics and turbulent intermittency, Fractals, 1998, 5, 427-71
1388. Schiessel H., A. Blumen (1996), Instabilities of polyampholytes in external electrical fields, Jour-
nal Chem. Phys. 105 (1996) 4250
1389. Schiessel H., R. Metzler, A. Blumen, T. Nonnenmacher (1995), Generalized viscoelastic mod-
els: their fractional equations with solutions, Journal Phis. A. 28 (1995) 6567-6584
1390. Schmidt Andre, Lothar Gaul (2002), Finite Element Formulation of Viscoelastic Constitutive
Equations Using Fractional Time Derivatives, Nonlinear Dynamics Kluwer Academic Publishers, 29, 2002, 37-55
1391. Schneider W. R., W. Wyss (1989), Fractional diffusion and wave equations, Journal Math. Phys. 30
(1989) 134-144
1392. Seaborn J. B. (1991), Hypergeometric Functions and Their Applications, New York: Springer-
Verlag, 1991 [91]
1393. Sekine T., K. Tsurumi, S. Owa, H. M. Srivastava( 2002), Integral means inequalities for frac-
tional derivatives of some general subclasses of analytic functions, Journal Inequal. Pure Appl. Math. 3 (5: Article
66) (2002), 1-7
1394. Sengupta R., N. Dey, D. Nag, A. K. Datta (2001), Comparative Study of Fractal Behavior in
Quasi-Random and Quasi-Periodic Speech Wave Map, Fractals Vol. 9, No. 4 (December 2001) 403-414
1395. Sernetz M, Gelleri B, Hofmann J. (1985), The organism as bioreactor- Interpretation of the re-
duction law of metabolism in terms of heterogeneous catalysis and fractal structure, Journal Theor Biol 1985;
117: 209-30
1396. Seuront L., Schmitt F., Lagadeuc Y., Schertzer D., Lovejoy S. (1999), Universal multifractal
analysis as a tool to characterise multiscale intermittent patterns: example of phytoplankton distribution in
turbulent coastal waters, Journal Plankton Res., 1999, 21, 877-922
1397. Seuront L., Schmitt F., Lagadeuc Y., Schertzer D., Lovejoy S. (1996), Multifractal intermit-
tency of eulerian and Lagrangian turbulence of ocean temperature and plankton fields, Nonlin Processes
Geophys., 1996, 3, 236-46
1398. Shih-Tong Tu, Shy-Der Lin, Yu-Tan Huang, H. M. Srivastava (2001), Solutions of a Certain
Class of Fractional Differintegral Equations, Applied Mathematics Letters, Volume 14, Issue 2, February 2001,
223-229
1399. Shih-Tong Tu, Shy-Der, H. M. Srivastava (2000), Solutions of a class of ordinary and partial dif-
ferential equations via fractional calculus, Journal of Fractional calculus. Vol. 18, November, 103-110
1400. Shimizu Y., S. Thurner, K. Ehrenberger (2002), Multifractal Spectra as a Measure of Complexity
in Human Posture, Fractals Vol. 10, No. 1 (March 2002) 103-116
1401. Shimizu Y., Thurner S., Ehrenberger K. (2002), Multifractal spectra as a measure of complexity
in human posture, Fractals, 2002, 10, 103-16
1402. Shokooh A., Suarez L. E. (1999), A comparison of numerical methods applied to a fractional de-
rivative model of damping materials, Journal of Vibration and Control 5, 1999, 331-354
1403. Shy-Der Lin, Shih-Tong Tu, H. M. Srivastava (2000), Explicit Solutions of Certain Ordinary Dif-
ferential Equations by Means of Fractional Calculus, Journal of Fractional calculus. Vol. 20, November, 35-43
ISBN 954 438 395 6 273

1404. Siegmar Kempfle, Ingo Schafer, Horst Beyer (2002), Fractional Calculus via Functional Cal-
culus: Theory and Applications, Nonlinear Dynamics 29, 2002, 99-127
1405. Sillitto W. (2001), Parameter diagrams for the fractional Fourier transform, Journal Mod Opt, 48,
2001, 459-492
1406. Simon R., K. B. Wolf (2000), Fractional Fourier transforms in two dimensions, Journal Opt Soc Am
A, 17, 2000, 2368-2381
1407. Sixdeniers J.-M., Penson K. A., Solomon A. I. (1999), Mittag-Leffler Coherent States, Journal
Phys. A: Math. Gen. 32, 1999, 7543-7563 [92]
1408. Slater L. J. (1966), Generalized Hypergeometric Functions, Cambridge University Press, Cambridge,
1966
1409. Slotine J. J. E., Li W. (1991), Applied nonlinear control, Englewoods Cliffs, Prentice-Hall, 1991
1410. Smalley R. F., Chatelain J-L., Turcotte D .L., Prevot R. (1987), A fractal approach to the clus-
tering of earthquakes: applications to the seismicity of the New Hebrides, Bull Seism Soc Am., 1987; 77: 1368-
81
1411. Smit W., deVries H. (1970), Rheological models containing fractional derivatives, Rheologica Acta
9, 1970, 525-534
1412. Sokolov I. M., J. Klafter, A. Blumen (2002), Fractional Kinetics, Physics Today, Vol 55 No 11, Nov
2002, 48-54
1413. Solu R. V., D. Alonso, J. Bascompte, S. C. Manrubia (2001), On the Fractal Nature of Eco-
logical and Macroevolutionary Dynamics, Fractals Vol. 9, No. 1 (March 2001) 1-16
1414. Somorjai R. L., D. M. Bishop (1970), Integral-transformation trial functions of the fractional in-
tegral class, Phys. Rev. A 1 (1970) 1013 [151]
1415. Sorensen C. M., Wang G. M. (1999), Size distribution effect on the power law regime of the
structure factor of fractal aggregates, Phys Rev E 1999; 60: 7143-8
1416. Sornette D. (2000), Critical phenomena in natural sciences: chaos, fractals, selforganization and
disorder: concepts and tools, Berlin, Springer, 2000
1417. Soula M. (1996), Etude du comportement mécanique des matériaux viscoélastiques par les dérivées
fractionnaires, Thèse de Doctorat, Conservatoire National des Arts et Métiers de Paris, 1996
1418. Spanier J., Oldham K. B. (1971), The Gauss Function F ( a , b ; c ; x ) , Ch. 60 in: An Atlas of Func-
tions. Washington, DC: Hemisphere, 1987, 599-607 [93]
1419. Spanier J., Oldham K. B. (1974), The Fractional Calculus: Integrations and Differentiations of
Arbitrary Order, New York: Academic Press, 1974 [94]
1420. Spanier J., Oldham K. B. (1987), The Gamma Function Γ ( x ) , The Incomplete Gamma
γ ( ν ; x ) and Related Functions, Chs. 43 and 45 in: An Atlas of Functions. Washington, DC: Hemisphere, 1987,
411-421, 435-443 [95]
1421. Srivastava H .M., H. L. Manocha (1984), A Treatise on Generating Functions, Halsted Press (Ellis
Horwood Limited, Chichester), John Wiley and Sons, New York, 1984
1422. Srivastava H .M., K. Nishimoto (1992), An elementary proof of a generalization of a certain
functional relation derived by means of fractional calculus, Journal Fractional Calculus 1 (1992) 62-68 [174]
1423. Srivastava H .M., P .W. Karlsson (1985), Multiple Gaussian Hypergeometric Series, Halsted Press
(Ellis Horwood Limited, Chichester), John Wiley and Sqns, New York, 1985
1424. Srivastava H. M. (1971), Sur quelques formules de multiplication concernant les polynomes hy-
pergeometriques generalises, C.R. Acad. Sci. Paris Sdr. A-B 272, (1971) A661-A664
1425. Srivastava H. M. (1972), A contour integral involving Fox’s H -function, Indian Journal Math. 14
(1972) 1-6 [152]
1426. Srivastava H. M. (1980), Some bilateral generating functions for a certain class of special func-
tions - I and II, Nederl. Akad. Wetensch. Indag. Math. 42 (1980) 221-233, and 234-246
ISBN 954 438 395 6 274

1427. Srivastava H. M. (1980), Some generating functions for Laguerre and Bessel polynomials, Bull.
Inst. Math. Acad. Sinica 8, 1980, 571-579
1428. Srivastava H. M. (1981), Some polynomial expansions for functions of several variables, IMA J.
Appl. Math. 27, (1981), 299-306
1429. Srivastava H. M. (1983), The Weyl fractional integral of a general class of polynomials, Boll. Un.
Mat. Ital. B (6) 2 (1983) 219-228 [153]
1430. Srivastava H. M. (1984), Some orthogonal polynomials representing the energy spectral functions
for a family of isotropic turbulence fields, Z. Angew. Math. Mech. 64 (1984) 255-257
1431. Srivastava H. M. (1985), A multilinear generating function for the Konhauser sets of biorthogonal
polynomials suggested by the Laguerre polynomials, Pacific J. Math. 117 (1985) 183-191 [154]
1432. Srivastava H. M. (1988), A unified presentation of certain classes of series of the Riemann Zeta
function, Riv. Mat. Univ. Parma (4) 14 (1988) 1-23
1433. Srivastava H. M. (1988), Sums of certain series of the Riemann Zeta function, Journal Math. Anal.
Appl. 134 (1988) 129-140
1434. Srivastava H. M. (1990), The use of fractional calculus and other operational techniques in ob-
taining generating functions, in: K. Nishimoto (Ed.), Fractional Calculus and Its Applications, Proceedings of the
International Conference held at the Nihon University Centre at Tokyo, 29 May-1 June 1989, Nihon University Press, Kori-
yama, 1990, 253-261 [155]
1435. Srivastava H. M. (1992), A simple algorithm for the evaluation of a class of generalized hyper-
geometric series, Stud. Appl. Math. 86 (1992) 79-86 [156]
1436. Srivastava H. M. (1993), Some applications of fractional calculus involving the Gamma and re-
lated functions, in: R. N. Kalia (Ed.), Recent Advances in Fractional Calculus, Global Publishing company, Sauk Rapids,
MN, 1993, 179-202 [157]
1437. Srivastava H. M. (1994), Orthogonality relations and generating functions for the generalized
Bessel polynomials, Appl. Math. Comput. 61 (1994) 99-134
1438. Srivastava H. M. (1996), Fractional calculus and its applications in analytic function theory, in:
Y.C. Kim (Ed.), Proc. International Conference on Analysis, Gyongsan, Yeungnam University, Gyongsan, 1996, 1-25
1439. Srivastava H. M. (1997), Certain families of rapidly convergent series representations for
ζ ( 2 n + 1 ) , Math. Sci. Res. Hot-Line 1(6) (1997) 1-6
1440. Srivastava H. M. (1998), Further series representations for ζ ( 2 n + 1 ) , Applied Mathematics and
Computation 97 (1998) 1-15
1441. Srivastava H. M. (1999), A note on the closed-form summation of some trigonometric series, Kobe
Journal Math. 16 (1999) 177-182
1442. Srivastava H. M. (1999), Some rapidly converging series for ζ ( 2 n + 1 ) , in: Proc. Amer. Math. Soc.
127 (1999) 385-396
1443. Srivastava H. M. (2000), Some simple algorithms for the evaluations and representations of the
Riemann Zeta function at positive integer arguments, Journal Math. Anal. Appl. 246 (2000) 331-351
1444. Srivastava H. M. (2002), Remarks on a sum containing factorials, Journal of Computational and Ap-
plied Mathematics 142 (2002) 441-444
1445. Srivastava H. M. (2003), Certain classes of series associated with the Zeta and related functions,
Applied Mathematics and Computation 141 (2003) 13-49
1446. Srivastava H. M. J. Choi (2001), Series Associated with the Zeta and Related Functions, Kluwer
Academic, Dordrecht, 2001
1447. Srivastava H. M. R. K. Saxena (2001), Operators of fractional integration and their applications,
Appl. Math. Comput. 118 (2001), 1-52
1448. Srivastava H. M., A. K. Mishra (2000), Applications of Fractional Calculus to Parabolic Starlike
and Uniformly Convex Functions, Computers and Mathematics with Applications 39 (2000) 57-69
ISBN 954 438 395 6 275

1449. Srivastava H. M., A. K. Mishra, M. K. Das (1998), A nested class of analytic functions defined by
fractional calculus, Comm. Appl. Anal. 2, (1998) 321-332
1450. Srivastava H. M., C.Y. Shen, S. Owa (1989), A linear fractional calculus operator and its appli-
cations to certain subclasses of analytic functions, Journal Math. Anal. Appl. 143 (1989) 138-147 [181]
1451. Srivastava H. M., H. L. Manocha (1984), A Treatise on Generating Functions, Halsted Press (Ellis
Horwood Limited, Chichester), John Wiley and Sons, New York, 1984
1452. Srivastava H. M., H. M. Hossen, M. K. Aouf (1999), A unified presentation of some classes of
meromorphically multivalent functions, Computers Math. Appl. 38 (11/1.2), (1999) 63-70
1453. Srivastava H. M., H. Tsumura (2000), A certain class of rapidly convergent series representations
for ζ ( 2 n + 1 ) , Journal Comput. Appl. Math. 118 (2000) 323-335
1454. Srivastava H. M., H. Tsumura (2000), New rapidly convergent series representations for
ζ ( 2 n + 1 ) , ζ ( 2 n , χ ) ; and ζ ( 2 n + 1 , χ ) , Math. Sci. Res. Hot-Line, 4 (7) (2000) 17-24
1455. Srivastava H. M., H. Tsumura (2001), Certain classes of rapidly convergent series representations
for ζ ( 2 n , χ ) ; and ζ ( 2 n + 1 , χ ) , Acta Arith. 100 (2001) 195-201
1456. Srivastava H. M., Hirofumi Tsumura (2000), A certain class of rapidly convergent series
representations for ζ ( 2 n + 1 ) , Journal of Computational and Applied Mathematics 118 (2000) 323-335
1457. Srivastava H. M., J. Choi (2001), Series Associated with the Zeta and Related Functions, Kluwer
Academic Publishers, Dordrecht, 2001
1458. Srivastava H. M., J. M. C. Joshi, C. S. Bisht (1991), Fractional calculus and the sum of powers
of natural numbers, Stud. Appl. Math. 85 (1991) 183-193 [171]
1459. Srivastava H. M., J. Patel, G. P. Mohapatra (2001), Some applications of differential sub-
ordination to a general class of multivalent functions, Adv. Stud. Contemp. Math. 2 (2001), 1-15
1460. Srivastava H. M., K. C. Gupta, S. P. Goyal (1982), The H -functions of One and Two Variables
with Applications, South Asian Publishers, New Delhi, 1982 [169]
1461. Srivastava H. M., K. C. Gupta, S. P. Goyal (1982), The H -Functions of One and Two Vari-
ables with Applications, South Asian Publishers, New Delhi, 1982
1462. Srivastava H. M., K. Nishimoto (1992), An elementary proof of a generalization of a certain
functional relation derived by means of fractional calculus, Journal Fractional Calculus 1 (1992) 62-68
1463. Srivastava H. M., K. Nishimoto (1993), A Note on a Certain Fractional Integral Formula, J.
1464. Srivastava H. M., L. C. Gupta (1995), Some Families of Generating Functions for the Jacobi
Polynomials, Computers Math. Applic. Vol. 29, No. 4, 1995, 29-35
1465. Srivastava H. M., M. A. Hussain (1995), Fractional integration of the H -function of several
variables, Comput. Math. Appl. 30 (9) (1995) 73-85 [170]
1466. Srivastava H. M., M. C. Daoust (1969), Certain generalized Neumann expansions associated
with the Kampé de Fériet function, Nederl. Akad. Wetensch. Indag. Math. 31, (1969) 449-457
1467. Srivastava H. M., M. C. Daoust (1972), A note on the convergence of Kampé de Fériet’s double
hypergeometric series, Math. Nachr. 53, (1972) 151-157
1468. Srivastava H. M., M. Garg (1987), Some integrals involving a general class of polynomials and
the multivariable H -function, Rev. Roumaine Phys. 22 (1987) 685-692 [165]
1469. Srivastava H. M., M. K. Aouf (1992), A certain fractional derivative operator and its applications
to a new class of analytic and multivalent functions with negative coefficients. I, Journal Math. Anal. Appl. 171
(1992) 1-13 [159]
to a new class of analytic and multivalent functions with negative coefficients. II, Journal Math. Anal. Appl.
192 (1995) 673-688 [160]
ISBN 954 438 395 6 276

to a new class of analytic and multivalent functions with negative coefficients. I and II, Journal Math. Anal.
Appl. 171, 1-13, (1992); 192, (1995) 673-688
1472. Srivastava H. M., M. K. Aouf (1995), Some applications of fractional calculus operators to cer-
tain subclasses of prestarlike functions with negative coefficients, Comput. Math. Appl. 30 (1) (1995) 53-61 [158]
1473. Srivastava H. M., M. L. Glasser, V. S. Adamchik (2000), Some definite integrals associated
with the Riemann Zeta function, Z. Anal. Anwendungen 19 (2000) 831-846
1474. Srivastava H. M., M. L. Manocha (1984), A Treatise on Generating Functions, Halsted Press, Ellis
Horwood Limited, Chichester; Wiley, New York, 1984 [173]
1475. Srivastava H. M., M. Saigo (1987), Multiplication of fractional calculus operators and boundary
value problems involving the Euler-Darboux equation, Journal Math. Anal. Appl. 121 (1987) 325-369 [178]
1476. Srivastava H. M., M. Saigo (1987), Multiplication of fractional calculus operators and boundary
value problems involving the Euler-Darboux equation, Journal Math. Anal. Appl. 121 (1987) 325-369
1477. Srivastava H. M., M. Saigo, S. Owa (1988), A class of distortion theorems involving certain op-
erators of fractional calculus, Journal Math. Anal. Appl. 131 (1988) 412-420 [179]
1478. Srivastava H. M., N. P. Singh (1983), The integration of certain products of the multivariable H -
function with a general class of polynomials, Rend. Circ. Mat. Palermo (2) 32 (1983) 157-187 [182]
1479. Srivastava H. M., Owa Shigeyoshi (Editor) (1990), Univalent Functions, Fractional Calculus,
and Their Applications (Ellis Horwood Series in Mathematics and Its Applications), Ellis Horwood Ltd; (January 1990),
ASIN: 0139503870, 325 p.
1480. Srivastava H. M., P. W. Karlsson (1985), Multiple Gaussian Hypergeometric Series, Halsted Press,
Ellis Horwood Limited, Chichester; Wiley, New York, 1985 [172]
1481. Srivastava H. M., R. C. S. Chandel, P. K. Vishwakarma (1994), Fractional derivatives of cer-
tain generalized hypergeometric functions of several variables, Journ. Math. Anal. Appl. 184 (1994) 560-572 [164]
1482. Srivastava H. M., R. G. Buschman (1973), Composition of fractional integral operators involv-
ing Fox’s H -function, Acta Mexicana Ci. Tecn. 7 (1973) 3-10 [161]
1483. Srivastava H. M., R. G. Buschman (1977), Convolution Integral Equations with Special Func-
tion Kernels. A Halsted Press Book (Wiley Eastern Limited, New Delhi), John Wiley & Sons, New York, London,
Sydney, and Toronto, 1977 (ISBN: 0-470-99050-3 and 0-85226-834-3), 164 p.
1484. Srivastava H. M., R. G. Buschman (1992), Theory and Applications of Convolution Integral
Equations, Mathematics and Its Applications, vol. 79, Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, 1992 [163]
1485. Srivastava H. M., R. K. Saxena (2001), Operators of fractional integration and their applica-
tions, Appl. Math. Comput. 118 (2001) 1-52
1486. Srivastava H. M., R. K. Saxena, J. Ram (1995), Some multidimensional fractional integral op-
erators involving a general class of polynomials, Journal Math. Anal. Appl. 193 (1995) 373-389 [180]
1487. Srivastava H. M., R. Panda (1975), Some expansion theorems and generating relations for the H
function of several complex variables, I, Comment. Math. Univ. St. Paul. 24 (fasc 2), (1975) 119-137
1488. Srivastava H. M., R. Panda (1976), Expansion theorems for the H function of several complex
variables, Journal Reine Angew. Math. 288, (1976) 129-145
1489. Srivastava H. M., R. Panda (1976), Some bilateral generating functions for a class of generalized
hypergeometric polynomials, Journal Reine Angew. Math. 283/284 (1976) 265-274 [177]
1490. Srivastava H. M., R. Panda (1976), Some bilateral generating functions for a class of generalized
hypergeometric polynomials, Journal Reine Angew. Math. 283/284, (1976) 265-274
1491. Srivastava H. M., R. Panda (1976), Some expansion theorems and generating relations for the H
function of several complex variables, II, Comment. Math. Univ. St. Paul. 25 (fasc 2), (1976) 167-197
1492. Srivastava H. M., R.G. Buschman (1977), Convolution Integral Equations with Special Func-
tion Kernels, Halsted Press, Wiley Eastern Limited, New Delhi; Wiley, New York, 1977 [162]
ISBN 954 438 395 6 277

1493. Srivastava H. M., S. B. Yakubovich, Yu. F. Luchko (1993), New families of Leibniz type rules
for fractional calculus and their integral analogues, in: R.N. Kalia (Ed.), Recent Advances in Fractional Calculus,
Global Publishing Company, Sauk Rapids, MN, 1993, 248-291 [184]
1494. Srivastava H. M., S. B. Yakubovich, Yu. F. Luchko (1993), The convolution method for the de-
velopment of new Leibniz rules involving fractional derivatives and of their integral analogues, Integral
Transforms and Special Functions 1 (1993) 119-134 [183]
1495. Srivastava H. M., S. Owa (1987), Some characterization and distortion theorems involving frac-
tional calculus, generalized hypergeometric functions, Hadamard products, linear operators, and certain
subclasses of analytic functions, Nagoya Math. Journal 106 (1987) 1-28
1496. Srivastava H. M., S. Owa (1988), Certain classes of analytic functions with varying arguments, J.
Math. Anal. Appl. 136, (1988) 217-228
1497. Srivastava H. M., S. Owa (Editors) (1992), Current Topics in Analytic Function Theory, World Sci-
entific, Singapore, 1992
1498. Srivastava H. M., S. Owa (Eds.) (1989), Univalent Functions, Fractional Calculus, and Their Ap-
plications, in: Proceedings of the International Symposium on Univalent Functions, Fractional Calculus, and Their
Applications held at Koriyama Kenshu Kaikan, College of Engineering, Nihon University, Koriyama, 1-5 May 1988, Hal-
sted Press, Ellis Horwood Limited, Chichester; Wiley, New York, 1989 [175]
1499. Srivastava H. M., S. Owa (Eds.) (1992), Current Topics in Analytic Function Theory, World Scien-
tific, Singapore, 1992 [176]
1500. Srivastava H. M., S. Owa, K. Nishimoto (1985), Some fractional differintegral equations, Journal
Math. Anal. Appl. 106 (1985) 360-366
1501. Srivastava H. M., S. Own (1984), An application of the fractional derivative, Math. Japon. 29,
(1984) 383-389
1502. Srivastava H. M., S. P. Goyal (1985), Fractional derivatives of the H -function of several vari-
ables, Journal Math. Anal. Appl. 112 (1985) 645-651 [166]
1503. Srivastava H. M., S. P. Goyal, R .M. Jain (1990), A theorem relating a certain generalized Weyl
fractional integral with the Laplace transform and a class of Whittaker transforms, Journal Math. Anal. Appl.
153 (1990) 407-419 [168]
1504. Srivastava H. M., S. P. Goyal, R. M. Jain (1990), Fractional integral operators involving a gen-
eral class of polynomials, Journal Math. Anal. Appl. 148 (1990) 87-100 [167]
1505. Srivastava H. M., Shigeyoshi Owa (Editors) (1989), Univalent Functions, Fractional Calculus,
and Their Applications (A Halsted Press Book (Ellis Horwood Limited, Chichester), John Wiley & Sons, New York,
Chichester, Brisbane, and Toronto, 1989 (ISBN: 0-470-21630-1 and 0-7458-0701-1), 404 p.
1506. Srivastava H. M., Y. Ben Cheikh (2003), Orthogonality of some polynomial sets via quasi-
monomiality, Applied Mathematics and Computation 141 (2003) 415-425
1507. Srivastava H. M., Gupta K. C., Goyal S. P. (1971), The H -Function of One and Two Variables
with Applications, New Delhi, India: South Asian Publ., 1982 [96]
1508. Srivastava R. (1989), Some applications of fractional calculus, in: H. M. Srivastava, S. Owa (Eds.)
(1989), Univalent Functions, Fractional Calculus, and Their Applications, Proceedings of the International Symposium on
Univalent Functions, Fractional Calculus, and Their Applications held at Koriyama Kenshu Kaikan, College of Engineering,
Nihon University, Koriyama, 1-5 May 1988, Halsted Press, Ellis Horwood Limited, Chichester; Wiley, New York, 1989,
371-382 [185]
1509. Srivastava R. (1990), The multidimensional Weyl fractional integral of certain classes of polyno-
mials, in: K. Nishimoto (Ed.), Fractional Calculus and Its Applications, Proceedings of the International Conference
held at the Nihon University Centre at Tokyo, 29 May- 1 June 1989, Nihon University Press, Koriyama, 1990, 262-269
[186]
1510. Srivastava R. (1991), A simplified overview of certain relations among infinite series that arose in
the context of fractional calculus, Journal Math. Anal. Appl. 162 (1991) 152-158 [187]
ISBN 954 438 395 6 278

1511. Srivnstava H. M., K.C. Gupta, S.P. Goyal (1982), The H-Functions of One and Two Variables
with Applications, South Asian Publishers, New Delhi, (1982)
1512. Srivnstava H. M., P. W. Karisson (1985), Multiple Gaussian Hypergeometric Series, Halsted Press
(Ellis Horwood Limited)/John Wiley and Sons, Chichester/New York, 1985
1513. Srivnstava H. M., R. Panda (1976), Expansion theorems for the H function of several complex
variables, Journal Reine Angew. Math. 288, (1976) 129-145
1514. Srivstava H. M. (2000), Some families of generating functions associated with the Stirling numbers
of the second kind, Journal Math. Anal. Appl. 251, (2000) 752-769
1515. Srlvastava H. M. (1972), A contour integral involving Fox’s H-function, Indian J. Math 14, 1972, l-6
1516. Stankovic B. (1970), On the function of E. M. Wright, Publ. l'Inst. Math. Beograd, Nouvelle Ser. 10
(1970) 113-124
1517. Stanley H. E., Amaral L. A. N., Goldberger A. L., Havlin S., Ivanov P. Ch., Peng C-K.
(1999), Statistical physics and physiology: Monofractal and multifractal approaches, Physica A 1999, 270,
309-24
1518. Stern M., A. V. Tobolsky (1945), Stress–time–temperature relations in polysulfide rubbers, J.
Chem. Phys. 14 (1945) 93-100
1519. Sun H. H., A. A. Abdelwahab, B. Onaral (1984), Linear approximation of transfer function
with a pole of fractional power, IEEE Transactions on Automatic Control 29 (1984) 441-444
1520. Sun H. H., Abdelwahab A. A., Onaral B. (1984), Linear approximation of transfer function
with a pole of fractional order, IEEE Transactions on Automatic Control 29(5), 1984, 441-444
1521. Takahashi M., H. Nagahama (2000), Fractal Grain Boundary Migration, Fractals Vol. 8, No. 2
(June 2000) 189-194
1522. Takeda H., Manabe Shunji (1959), The effects of mechanical resonance systems on control
loop, Journal of Institute of Electrical Engineers of Japan 79(848), 1959, 611-618
1523. Takehara T., F. Ochiai, N. Suzuki (2002), Fractals in Emotional Facial Expression Recognition,
1524. Tanaka M., A. Kayama, R. Kato, Y. Ito (1999), Estimation of the Fractal Dimension of Frac-
ture Surface Patterns by Box-Counting Method, Fractals Vol. 7, No. 3 (September 1999) 335-344
1525. Tang S., McFarlane C. M., Paul G. C., Thomas C. R. (1999), Characterising latex particles
and fractal aggregates using image analysis, Colloid Polymer Sci 1999; 277: 325-33
1526. Tatlier Melkon (2003), Fractal Growth of Zeolite Coatings Prepared by the Substrate Heating
Method, Fractals Vol. 11, No. 1 (March 2003) 77-86
1527. Tatlier Melkon (2003), Fractal Growth of Zeolite Coatings Prepared by the Substrate Heating
Method, Fractals Vol. 11, No 1, (March 2003), 63-76
1528. Tatlier Melkon, Ayse Erdem-Senatalar (1998), Fractal Dimension as a Tool to Guide Zeolite
Synthesis, Chaos, Solitons & Fractals Vol.9 No 11 (1998) 1803-1812
1529. Tchiguirinskaia I. (2002), Scale Invariance and Stratification: The Unified Multifractal Model of
Hydraulic Conductivity, Fractals Vol. 10, No. 3 (September 2002) 329-334
1530. Telesca L., V. Cuomo, V. Lapenna, M. Macchiato (2002), Fractal Characterization of the
Temporal Distribution of Aftershocks Associated with the 1994 MW 6.7 Northridge Earthquake, Fractals
Vol. 10, No. 1 (March 2002) 67-76
1531. Telesca Luciano, Gerardo Colangelo, Vincenzo Lapenna, Maria Macchiato (2003),
Monofractal and multifractal characterization of geoelectrical signals measured in southern Italy, Chaos,
Solitons & Fractals 18 (2003) 385-399
1532. Telesca Luciano, Vincenzo Lapenna, Maria Macchiato (2003), Mono- and multi-fractal in-
vestigation of scaling properties in temporal patterns of seismic sequences, Chaos, Solitons and Fractals 19
(2003) 956-963
ISBN 954 438 395 6 279

1533. Telesca Luciano, Vincenzo Lapenna, Maria Macchiato (2004), Mono- and multi-fractal in-
vestigation of scaling properties in temporal patterns of seismic sequences, Chaos, Solitons and Fractals 19
(2004) 1-15
1534. Tenreiro Machado J. A. (1997), Analysis and design of fractional-order Digital Control Systems,
Journal of Systems Analysis, Modelling, Simulation 27, 1997, 107-122
1535. Terpak J., Dorcak J., Kostial I., Petras I. (2002), Mathematical model of the theoretical tem-
perature of the blast furnace, in: Proceedings of the ICCC'2002, Malenovice, Czech Republic, May 27-30, 2002, 167-
172
1536. Terpak J., Dorcak L., Kostial I., Petras I. (2000), Three-dimensional model of blast furnace
process, AT&P Journal, vol. 8, 2001, Bratislava, 50-51
1537. Terpak J., Dorcak L., Petras I., Kostial I. (2000), Monitoring and predicting model of blast fur-
nace process, EnvirAutom (journal), vol. 5, no. 2, 2000, Kosice, 140-145
1538. Terpak J., Dorcak L., Petras I., Kostial I., Nemcovsky P. (1998), Mathematical model of gas
convection in the blast furnace bath, In: Proceedings of the ICAMC'98/ASRTP'98, September 8-12, Tatranske Mat-
liare, 1998, 251-254
1539. Themistocles M. Rassias, H. M. Srivastava (2002), A certain class of biorthogonal polynomials
associated with the Laguerre polynomials, Applied Mathematics and Computation 128 (2002) 379-385
1540. Themistocles M. Rassias, H. M. Srivastava (2002), Some classes of infinite series associated
with the Riemann Zeta and Polygamma functions and generalized harmonic numbers, Applied Mathematics
and Computation 131 (2002) 593-605
1541. Thomas J. L., S. Poullain, P. Latteux, C. Aït Mahrez (2002), Application de la commande
CRONE à la variation de vitesse angulaire d'un entrainement électromécanique peu amorti, in: Journées
"Les systèmes à dérivées non entières" des 28 et 29 Mars 2002 - LAII - ESIP, Bordeaux, 2002
1542. Thurner S., Lowen S. B., Feurstein M. C., Heneghan C., Feichtinger H. G., Teich M. C.
(1997), Analysis, synthesis, and estimation of fractal-rate stochastic point processes, Fractals, 1997, 5, 565-96
1543. Timus D., S. L. Kalla (2000), Energy behaviour of neutrons generated by witch-type distributed axi-
symmetrical deuteron beams accelerated onto plane tritim targets. Appl. Radiat. Isotopes, Vol. 53, No. 4,5 (2000),
793-799
1544. Timus D., S. L. Kalla (2000), On the low order approximation of radiation fields generated by some
hollow cylindrical ion beams accelerated to produce exogeric nuclear relations. Appl. Radiat. Isotopes, Vol. 53,
No. 4,5 (2000), 953-961
1545. Titchmarsh E. C. (1986), The Theory of the Riemann Zeta-Function, Oxford University (Clarendon)
Press, Oxford, London, 1951; second ed., revised by D. R. Heath-Brown, 1986
1546. Torvik P. J., Bagley R. L. (1984), On the appearance of the fractional derivative in the behavior of
real materials, Transactions of the American Society of Mechanical Engineers 51, 1984, 294-298
1547. Trigeassou J. C., J. Lin, T. Poinot (2001), Modèle de Park de la machine asynchrone à cage ro-
torique intégrant les effets de fréquence, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 03 et 04 Octobre
2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
1548. Trigeassou J. C., P. Remaud, P. Bugnet (2002), H. W. BODE et la synthèse de correcteurs:
similitudes avec le CRONE de 1ère génération, in: Journées "Les systèmes à dérivées non entières" des 28 et 29
Mars 2002 - LAII - ESIP, Bordeaux, 2002
1549. Trigeassou J.-C., Th. Poinot, J. Lin, A. Oustaloup, F. Levron (1999), Modeling and identifica-
tion of a non integer order system, European Control Conference, ECC'99 - Karlsruhe, Germany, 31 August - 3
September, 1999
1550. Trigeassou Jean-Claude, Thierry Poinot (2003), Modélisation et simulation des systèmes à dé-
rivation non entière : analyse et comparaison de différentes approches, in: Journées "Les systèmes à dérivées
non entières" des 27 et 28 Mars 2003 - LAP-ENSEIRB, Bordeaux, 2003
1551. Tu S .-T., K. Nishimoto (1994), On the Fractional Calculus of Functions ( c z − a ) β
and
log ( c z − a ) , J. Fractional Calculus 5 (1994) 35-43
ISBN 954 438 395 6 280

1552. Tu S .-T., S. -D. Lin, H. M. Srivastava (2000), Solutions of a class of ordinary and partial differen-
tial equations via fractional calculus, J. Fract. Calc. 18, (2000) 103-110
1553. Tu S. -T., D. -K. Chyan, H. M. Srivastava (1996), Certain operators of fractional calculus and
their applications associated with logarithmic and Digamma functions, Journal Fract. Calc. 10, (1996) 67-73
1554. Tu S. -T., D. -K. Chyan, H. M. Srivastava (2001), Some families of ordinary and partial frac-
tional differintegral equations, Integral tinsform. Spec. finct. 11, (2001) 291-302
1555. Tu S. -T., D. -K. Chyan, S. -H. Leu (1998), Commutativity of Leibniz rule in fractional calculus,
Journal Fract. Calc. 14, (1998) 77-82
1556. Tu S. -T., D. -K. Chyan, T. -C. Wu (1997), Method for finding D z− n log k
z via fractional calculus
and Psi functions, Journal Praet. Cale. 11, (1997) 67-73
1557. Tu S. -T., K. Nishimoto, S. -J. Jaw, S. -D. Lin (1993), Applications of fractional calculus to ordi-
nary and partial differential equations of the second order, Hiroshima Math. Journal 23 (1993) 63-77
1558. Tu S. -T., S. -D. Lin, H. M. Srivastava (2000), Solutions of a class of ordinary and partial differen-
tial equations via fractional calculus, Journal Fract. Calc. 18 (2000) 103-110
1559. Tu S. -T., S. -D. Lin, K. Nishimoto (1994), Some generalized ordinary and partial differential equa-
tions of Fuchs type via fractional calculus method, Journal Fract. Calc. 5, (1994) 45-58
1560. Tu S. -T., S. -D. Lin, Y. -T. Huang (1999), A solution of generalized special differential equations
by means of fractional calculus, Journal Fract. Calc. 16, (1999) 111-122
1561. Tu S. -T., S. -D. Lin, Y. -T. Huang, H. M. Srivastava (2001), Solutions of a certain class of frac-
tional differintegral equations, Appl. Math. Lett. 14 (2) (2001) 223-229
1562. Tu S. -T., S. -J. Jaw (1996), Solutions of a class of third order ordinary and partial differential
equations via fractional calculus, Chung Yuan Journal 24 (1996) 7-12
1563. Tu S. -T., Y. -T. Huang, I. -C. Chen, H. M. Srivastava (2000), A certain family of fractional dif-
ferintegral equations, Taiwanese Journal Math. 4, (2000) 417-426
1564. Tu S.-T., D. -K. Chyan, H. M. Srivastava (2001), Some families of ordinary and partial fractional
differintegral equations, Integral Transform. Spec. Funct. 11 (2001) 291-302
1565. Tu S.-T., D.-K. Chyan, H. M. Srivastava (1996), Certain operators of fractional calculus and
their applications associated with logarithmic and Digamma functions, Journal Fractional Calculus 10 (1996)
67-73 [188]
1566. Tu S.-T., S.-D. Lin, H. M. Srivastava (2000), Solutions of a class of ordinary and partial dif-
ferential equations via fractional calculus, Journal Fract. Calc. 18 (2000), 103-110
1567. Tu S.-T., S.-D. Lin, Y.-T. Huang, H. M. Srivastava (2001), Solutions of a certain class of frac-
tional differintegral equations, Appl. Math. Lett. 14(2) (2001), 223-229
1568. Tu S.-T., Y.-T. Huang, I-C. Chen, H. M. Srivastava (2000), A certain family of fractional dif-
ferintegral equations, Taiwanese Journal Math. 4 (2000), 417-426
1569. Tu Shih-Tong, Shy-Der Lin, Yu-Tan Huang, H. M. Srivastava (2001), Solutions of a Certain
Class of Fractional Differintegral Equations, Applied Mathematics Letters 14 (2001) 223-229
1570. Tu Shih-Tong, Tsu-Chen Wu, H. M. Srivastava (2000), Commutativity of the Leibniz Rules in
Fractional Calculus, Computers and Mathematics with Applications 40 (2000) 303-312
1571. Turcotte Donald L. (1992), Fractals and chaos in geology and geophysics, New York, Cambridge Uni-
versity Press, 1992
1572. Turcotte Donald L. (1997), Fractals and chaos in geology and geophysics, 2nd ed. New York: Cam-
bridge University Press, 1997
1573. Turcotte Donald L. (2004), The relationship of fractals in geophysics to "the new science", Chaos,
Solitons & Fractals, Volume 19, Issue 2, (January 2004) Fractals in Geophysics, 255-258
ISBN 954 438 395 6 281

1574. Tustin J. T. Allanson, J. M. Layton, R. J. Jakeways (1958), The Design of Systems for Auto-
matic Control of the Position of Massive Objects, In: The Proceedings of the Institution of Electrical Engineers,
105C (1), 1958
1575. Tyler S. W., Wheatcraft S. W. (1990), Fractal process in soil water retention, Water Res Res 1990,
26(5), 1047-54
1576. Uchaikin V. V. (2000), Montroll-Weiss problem, fractional equations and stable distributions, In-
ternational Journal of Theoretical Physics 39, 2000, 2087-2105
1577. Ungar A. (1982), Generalized Hyperbolic Functions, Amer. Math. Monthly 89, 1982, 688-691 [97]
1578. Ungar A. (1984), Higher Order Alpha-Hyperbolic Functions, Indian Journal Pure. Appl. Math. 15, 1984,
301-304 [98]
1579. Valsami G., Macheras P. (1995), Determination of fractal reaction dimension in dissolution
studies, Eur Journal Pharmaceutical Sci 1995; 3: 163-9
1580. Van Loocke P. (2000), Fractals in Cellular Systems as Solutions for Cognitive Problems, Fractals
Vol. 8, No. 1 (March 2000) 7-14
1581. Vardi I. (1988), Determinants of Laplacians and multiple Gamma functions, SIAM Journal Math. Anal.
19 (1988) 493-507
1582. Varghese M., Thorp J. S. (1988), Truncated-fractal basin boundaries in forced pendulum sys-
tems, Phys Rev Lett 1988; 60: 665-8
1583. Veneziano D. (2002), Large Deviations of Multifractal Measures, Fractals Vol. 10, No. 1 (March 2002)
117-126
1584. Veneziano D., P. Furcolo (1999), A Modified Double Trace Moment Method of Multifractal
Analysis, Fractals Vol. 7, No. 2 (June 1999) 181-196
1585. Veneziano D., P. Furcolo (2002), Scaling of Multifractal Measures Under Affine Transforma-
tions, Fractals Vol. 10, No. 2 (June 2002) 147-156
1586. Veneziano D., P. Furcolo, V. Iacobellis (2002), Multifractality of Iterated Pulse Processes with
Pulse Amplitudes Generated by a Random Cascade, Fractals Vol. 10, No. 2 (June 2002) 209-222
1587. Veneziano Daniele, Albert K. Essiam (2004), Nonlinear spectral analysis of flow through mul-
tiracial porous media, Chaos, Solitons & Fractals, Volume 19, Issue 2, (January 2004) Fractals in Geophysics, 293-
307
1588. Venutelli Maurizio (2003), A fractional-step Padé-Galerkin model for dam-break flow simulation,
Applied Mathematics and Computation 134 (2003) 93–107
1589. Vicsek T. (1992), Fractal Growth Phenomena, 2nd edition, World Scientiffic, Singapore, 1992
1590. Vigneras M.-F. (1979), L’equation fonctionnelle de la fonction Zeta de Selberg du groupe moudu-
laire PSL ( 2 Z ) , in: Journees Arithmetiques de Luminy, Colloq. Internat. CNRS, Centre Univ. Luminy, Luminy, 1978,
Asterisque, 61, Soc. Math. France, Paris, 1979, 235-249
1591. Villalonga P., S. L. Kalla (1976), On the solution of some integral equations, Univ. Brasov. 18 (1976)
29-36
1592. Vinagre B. M., I. Petras, I. Podludny, Y. Q. Chen (2002), Using Fractional Order Adjustment
Rules and Fractional Order Reference Models in Model-Reference Adaptive Control, Nonlinear Dynamics,
Kluwer Academic Publishers, An International Journal of Nonlinear Dynamics and Chaos in Engineering Systems, July -
September 2002, Volume 29, Issue 1-4, 269-279
1593. Vinagre B. M., Petras I., I. Podlubny, Chen Yang Quan (2002), Using Fractional Order
Adjustment Rules and Fractional Order Reference Models in Model-Reference Adaptive Control, Nonlinear
Dynamics 29: (2002) 269-279
1594. Vinagre B. M., Podlubny I., Hernandez A., Feliu V. (2000), On realization of fractional-order
controllers, in Proceedings of the Conference Internationale Francophone d’Automatique, Lille, Jule 5-8, P. Borne, J. -P.
Richard, and Ph. Vanheeghe (eds.), 2000, 945-950
ISBN 954 438 395 6 282

1595. Vinagre B. M., V. Feliu, I. Petras, I. Podlubny, Y. Chen (2001), Synthèse d'un dérivateur non
entier borné en fréquence fondée sur la fractalité et l'arborescence, in: Journées "Les systèmes à dérivées non
entières" des 03 et 04 Octobre 2001 - LAP - ENSEIRB, Bordeaux, 2001
1596. Vinagre B., I. Podlubny, A. Hernandez, V. Feliu (2000), Some approximations of fractional
order operators used in control theory and applications, Fractional Calculus FCAA, vol. 3, 2000, 231-248
1597. Vinagre Blas M., Ivo Petras, Pilar Merchan, Lubomir Dorcak (2001), Two Digital Realiza-
tions of Fractional Controllers: Application to Temperature Control of a Solid, in: Proceedings of the
European Control Conference ECC 2001 in cooperation with IFAC and ACPA and in collaboration with the IEEE, 4-7 Sep-
tember 2001, Seminário de Vilar, Porto, Portugal, Session Fractional Order Systems- Part II (IS), 1764-1767
1598. Vincze A., Fata R., Zrinyi M., Horvolgyi Z., Kertesz J. (1997), Comparison of aggregation of
rodlike and spherical particles - A fractal analysis, Journal Chem Phys 1997; 107: 7451-8
1599. Virchenko N. (1999), On some generalizations of the functions of hypergeometric type, Fract. Calc.
and Appl. Anal. 2 (iii) (1999) 233-244
1600. Virchenko N., S. L. Kalla, A. Al-Zamel (2001), Some results on a generalized hypergeometric
function. Jour. Integral Transforms and Special Functions, Vol. 12, No.1, (2001), 89-100
1601. Voorhee B. (1999), Fractal Dimension, Probability and Entropy in Matrix and Summation Substi-
tution Systems, Fractals Vol. 7, No. 3 (September 1999) 283-300
1602. Voros A. (1987), Special functions, spectral functions and the Selberg Zeta function, Comm. Math.
Phys. 110 (1987) 439-465
1603. Vrscay E. R. (1991), Iterated function systems: theory, application and the inverse problem, In:
Belair J, Dubuc S, (editors), Fractal geometry and analysis, NATO ASI Series C, vol. 346. Dordrecht, The Netherlands:
Kluwer Academic Publishers; 1991, 405-68
1604. Vyas D. N., P. K. Banerji (1992), Fractional Integral Formula of the Function (α z + β ) α , Journal
1605. Vyas D. N., P. K. Banerji, M. Saigo (1994), On Dirichlet average and fractional integral of a
general class of polynomials, Journal Fractional Calculus 6 (1994) 61-64 [189]
1606. Wajdi M. Ahmad, J. C. Sprott (2003), Chaos in fractional-order autonomous nonlinear systems,
Chaos, Solitons & Fractals 16 (2003) 339–351
1607. Waliszewski P., J. Konarski, M. Molski (2000), On the Modification of Fractal Self-Space Dur-
ing Cell Differentiation or Tumor Progression, Fractals Vol. 8, No. 2 (June 2000) 195-204
1608. Wang J. C. (1987), Realizations of generalized Warburg impedance with RC ladder networks and
transmission lines, Journal Electrochem. Soc.: Electrochem. Sci. Technol. 134 (8) (1987) 1915–1920
1609. Wang J. H., Lee C. W. (1997), Multifractal measures of time series of earthquakes, Journal Phys
Earth 1997; 45: 331-45
1610. Wang Jin-Zhi; Lin Huang (1999), Linear fractional transformation and disturbance decoupling
problem, International Journal of Systems Science, Volume 30 Number 6 June 1999, 563-571
1611. Wang P. -J., R. -Y. Wang (2002), A Generalized Width Function of Fractal River Network for the
Calculation of Hydrologic Responses, Fractals Vol. 10, No. 2 (June 2002) 157-172
1612. Wang Qiuping A. (2004), Incomplete information and fractal phase space, Chaos, Solitons & Frac-
tals, Volume 19, Issue 3, (February 2004), 639-644
1613. Wang W., Scholz C. H. (1993), Scaling of constitutive parameters of friction for fractal surfaces.
Int Journal Rock Mech Min Sci & Geomech Abstr 1993; 7: 1359-65
1614. Wang X., X. Liu, W. Zhu, S. Gu (2000), Analysis of C-Plane Fractal Images from z ← z α + c for
a < 0 , Fractals Vol. 8, No. 3 (September 2000) 307-316
1615. Wang Xiao-Tian, Fu-Yao Ren, Xiang-Qian Liang (2003), A fractional version of the Merton
model, Chaos, Solitons and Fractals 15 (2003) 455–463
ISBN 954 438 395 6 283

1616. Wang Xiao-Tian, Zhi-Xiong Wen (2003), Poisson fractional processes, Chaos, Solitons & Fractals
18 (2003) 169-177
1617. Watanabe Y. (1931), Notes on the Generalized Derivative of Riemann-Liouville and Its Applica-
tions to Leibniz's Formula. I and II, TShoku Math. J. 34 (1931) 8-27 and 28-41
1618. West B. J, Deering W. (1994), Fractal physiology for physicists: Levy statistics, Phys Rep 1994, 246:
1-100
1619. West B. J., P. Hamilton, D. J. West (1999), Fractal Scaling of the Teen Birth Phenomenon, Frac-
tals Vol. 7, No. 2 (June 1999) 113-123
1620. West Bruce J., Mauro Bologna, Paolo Grigolini, C. C. MacLachlan (2002), Physics of
Fractal Operators, Springer Verlag; (December 20, 2002), ISBN: 0387955542, 368 p.
1621. Whei-Ching, C. Chan, Kung-Yu Chen, H. M. Srivastava (2002), Certain Classes of
Generating Functions for the Jacobi and Related Hypergeometric Polynomials, Computers and Mathematics
with Applications 44 (2002) 1539-1556
1622. Wolfram S. (1999), The Mathematica Book, 4th ed. Cambridge, England: Cambridge University Press,
p. 772, 1999 [99]
1623. Wright E. M. (1933), On the coefficients of power series having exponential singularities, Journal
London Math. Soc. 8 (1933) 71-79
1624. Wright E. M. (1935), The asymptotic expansion of the generalized Bessel function, in: Proc. London
Math. Soc. Ser. II 38 (1935) 257-270
1625. Wright E. M. (1935), The asymptotic expansion of the generalized hypergeometric function, Journal
London Math. Soc. 10 (1935) 287-293
1626. Wright E. M. (1940), The generalized Bessel function of order greater than one, Quart. Journal Math.
Oxford Ser. 11 (1940) 36-48
1627. Wu T. -C., S. -H. Leu, S. -T. Tu, H. M. Srivastava (1999), A certain class of infinite sums associ-
ated with Digamma functions, Appl. Math. Comput. 105 (1999) 1-9 [190]
1628. Wu T. -C., S. -H. Leu, S. -T. Tu, H. M. Srivastava (1999), A certain class of infinite sums associ-
ated with Digamma functions, Appl. Math. Comput. 105 (1999), 1-9
1629. Wu T. -C., S. -T. Tu, H. M. Srivastava (2000), Some combinatorial series identities associated with
the Digamma function and harmonic numbers, Appl. Math. Lett. 13 (3) (2000), 101-106
1630. Wu Tsu-Chen, Shinq-Hwa Leu, Shih-Tong Tu, H. M. Srivastava (1999), A certain class of in-
finite sums associated with Digamma functions, Applied Mathematics and Computation 105 (1999) 1-9
1631. Wyss W. (1986), Fractional diffusion equation, J. Math. Phys. 27 (1986) 2782-2785
1632. Xie Heping, Jin-An Wang, Wei-Hong Xie (1997), Fractal Effects of Surface Roughness on the
Mechanical Behavior of Rock Joints, Chaos, Solitons & Fractals Vol.8 No 2 (1997), 221-252
1633. Xu Y. F., Dean Sun, Yangping Yao (2004), Surface fractal dimension of bentonite and its ap-
plication to determination of swelling properties, Chaos, Solitons & Fractals, Volume 19, Issue 2, (January 2004)
Fractals in Geophysics, 347-356
1634. Xu Y. F., Ping Dong (2004), Fractal approach to hydraulic properties in unsaturated porous me-
dia, Chaos, Solitons & Fractals, Volume 19, Issue 2, (January 2004) Fractals in Geophysics, 327-337
1635. Xu Y., D. Sun (2001), Determination of Expansive Soil Strength Using a Fractal Model, Fractals
Vol. 9, No. 1 (March 2001) 51-60
1636. Xu Y., S. Liu (1999), Fractal Character of Grain-Size Distribution of Expansive Soils, Fractals Vol. 7,
No. 4 (December 1999) 359-366
1637. Xu Y.F., Ping Dong (2003), Fractal approach to hydraulic properties in unsaturated porous media,
Chaos, Solitons & Fractals 19 (2003) 556-561
ISBN 954 438 395 6 284

1638. Xu Yun, Fu-Yao Ren, Jin-Rong Liang, Wei-Yuan Qiu (2004), Stretched Gaussian asymptotic
behavior for fractional Fokker–Planck equation on fractal structure in external force fields, Chaos, Solitons
& Fractals, Volume 20, Issue 3, (May 2004) 581-586
1639. Xuegong Deng, Li Yongping, Qiu Yue and Fan Dianyuan (1996), Diffraction interpreted
through fractional Fourier transforms, Optics Communications, Volume 131, Issues 4-6, 1 November 1996, 241-
245
1640. Yanenko N. N. (1971), The Method of Fractional Steps, Springer, Berlin, 1971
1641. Yang J., H. Bin, X. Zhang, Z. Liu (2003), Fractal scanning path generation and control system for
selective laser sintering (SLS), International Journal of Machine Tools & Manufacture 43 (2003) 293-300
1642. Yang X. M., X. Q. Yang, K. L. Teo (2004), Duality and saddle-point type optimality for general-
ized nonlinear fractional programming, Journal of Mathematical Analysis and Applications, 289 (2004) 100-109
1643. Yang Xin-She (2002), Fractals in small-world networks with time-delay, Chaos, Solitons & Fractals
13 (2002) 215-219
1644. Yangquan Chen, Kevin L. Moore (2002), Analytical Stability Bound for a Class of Delayed
Fractional-Order Dynamic Systems, Nonlinear Dynamics, Kluwer Academic Publishers, 2002, 29, 191-200
1645. Yavari A. (2002), Generalization of Barenblatt's Cohesive Fracture Theory for Fractal Cracks,
1646. Yetik I. S., Kutay M. A., Özaktas H., Ozaktas H. M. (2000), Continuous and discrete fractional
Fourier domain decomposition, in: Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Acoustics, Speech,
and Signal Processing, Istanbul, Turkey, June 5–9, IEEE, Piscataway, NJ, 2000, I: 93-96
1647. Yetik I. S., Ozaktas H. M., Barshan B., Onural L. (2000), Perspective projections in the space-
frequency plane and fractional Fourier transforms, Journal of Optical Society of America A 17, 2000, 2382-2390
1648. Yong Lin, Xi Lifeng (2002), Whitney’s critical set in fractal, Chaos, Solitons & Fractals 14 (2002) 995-
1006
1649. Yosida K. (1984), Operational Calculus: A Theory of Hyperfunctions, Springer-Verlag, Berlin, New
York, 1984
1650. Yu B., J. Li (2001), Some Fractal Characters of Porous Media, Fractals Vol. 9, No. 3 (September 2001)
365-374
1651. Yu B., L. J. Lee, H. Cao (2001), Fractal Characters of Pore Microstructures of Textile Fabrics,
1652. Yu Z. R. (2001), A new expression of the fractional Fourier transformation, Commun Theoretical Phys,
36, 2001, 399-400
1653. Yuan L., Agrawal O. P. (1998), A numerical scheme for dynamic systems containing fractional
derivatives, in Proceedings of the 1998 ASME Design Engineering Technical Conferences, Atlanta, GA, September 13-
16, ASME International, New York, 1998, CD-ROM publication http://heera.engr.siu.edu/mech/faculty/agrawal/mech5857.pdf)
1654. Yung P. (2000), Fractal Geometry of Porous Materials, Fractals Vol. 8, No. 3 (September 2000) 301-306
1655. Zabadal J. R., M. T. Vilhena, C. F. Segatto (2001), Determination of a closed-form solution for
the multidimensional transport equation using fractional derivative, In: 17th International Conference on Trans-
port Theory, London, 213 p.
1656. Zabadal J., A. Secchi (1996), Sistemas de simulaciao para processos transientes (in Portuguese),
In: Proceeding of 12th Brazilian Congress of Chemical Engineering, Brazil
1657. Zabadal J., M. T. Vilhena, C. F. Segatto (2001), The total photon cross-section formulation for
wide range of energy, Il Nuovo Cimento 116-B (2),183-190
1658. Zabadal J., M. T. Vilhena, L. B. Barichelo (1997), Solucao LTS N bidimensional com depend-
encia angular contýinua (in Portuguese). In: Proceedings of 11th National Meeting on Reactor Physics and Ther-
mohydraulics,Pocos de Caldas, Brazil
1659. Zabadal J., M. Vilhena, P. Livotto (2001), Simulation of chemical reactions using fractional de-
rivatives. Il Nuovo Cimento 116-B (3)
ISBN 954 438 395 6 285

1660. Zabadal Jorge, Marco Túllio Vilhena, Cynthia Feijó Segatto, Rúben Panta Pazos (2002),
Determination of a closed-form solution for the multidimensional transport equation using a fractional de-
rivative, Annals of Nuclear Energy, Volume 29, Issue 10, July 2002, 1141-1150
1661. Zaki F.A. El-Raheem (2003), Modification of the application of a contraction mapping method on
a class of fractional differential equation, Applied Mathematics and Computation 137 (2003) 371-374
1662. Zalevsky Z., D. Mendlovic, M. A. Kutay, H. M. Ozaktas, J. Solomon (2001), Improved
acoustic signals discrimination using fractional Fourier transform based phase-space representations. Opt
Commun. 190, 2001, 95-101
1663. Zaninetti L., Cellino A., Zappala V. (1995), On the fractal dimension of the families of asteroids,
Astron Astrophys, 1995, 294, 270-3
1664. Zaslavsky G. (2002), Chaos, Fractional Kinetics and Anomalous Transport, Physics Reports, Vol.
371 (2002), 461-580
1665. Zavada P. (1998), Operator of fractional derivative in the complex plane, Communications in
Mathematical Physics 192(2), 1998, 261-285
1666. Zayed A. I., A. G. Garcia (1999), New sampling formulae for the fractional Fourier transform,
Signal Processing, 77, 1999, 111-114
1667. Zeng Q., H. Li (1999), Multiscaling Transport Equation on Fractals, Fractals Vol. 7, No. 2 (June 1999)
105-112
1668. Zhang F., Y. Q. Chen, G. Bi (1999), Adaptive harmonic fractional Fourier transforms, IEEE Signal
Processing Lett, 6, 1999, 281-283
1669. Zhang N. -Y., K. S. Williams (1993), Some series representations of ζ ( 2 n , χ ) , Rocky Mountain
Journal Math. 23 (1993) 1581-1592
1670. Zhang Y., T. Funaba, N. Tanno (2000), Self-fractional Hankel functions and their properties, Opt
Commun, 176, 2000, 71-75
1671. Zhao D. M. (1999), Multi-element resonators and scaled fractional Fourier transforms, Opt
Commun, 168, 1999, 85-88
1672. Zhao D. M. (2000), Collins formula in frequency-domain described by fractional Fourier trans-
forms or fractional Hankel transforms, Optik, 111, 2000, 9-12
1673. Zhao D. M., F. Ge, S. -M. Wang (2001), Fractional Fourier transform as a tool for analysing the
diffraction of misaligned optical systems, Journal Mod Opt, 48, 2001, 2155- 2160
1674. Zhou S. P., G. L. He, T. F. Xie (2004), On a class of fractals: the constructive structure, Chaos, Soli-
tons & Fractals, Volume 19, Issue 5, (March 2004) 1099-1104
1675. Zhou W. -X., H. -F. Liu, Z. -H. Yu (2001), Anomalous Features Arising from Random Multifrac-
tals, Fractals Vol. 9, No. 3 (September 2001) 317-328
1676. Zhu B. H., S. T. Liu, L. Han, X. R. Zhang (2001), Nonlinear joint fractional transform correlator,
Appi Opt, 40, 2001,2836-2843
1677. Zuse K. (1994), Discrete mathematics and rechnender raum (Computing space)-Part 1, cellular struc-
tured space (Rechnender raum) and physical phenomena 2, Technical Report T (Konrad-Zuse-Zentrum fur Informa-
tionstechnik, Berlin), 1994
ISBN 954 438 395 6 286

СПИСАНИЯ web-ВРЪЗКИ
1676. Acta Astronautica

1677. Advances in Complex Systems - World Scientific
1678. American Mathematical Monthly
1679. Analysis and Applications- World Scientific
1680. Annual Reviews in Control
1681. Applicable Analysis - An International Journal
1682. Applied Mathematics and Computation
1683. Applied Mathematics Letters
1684. Automatica
1685. Automation and Remote Control
1686. Automation in Construction
1687. Chaos, Solitons & Fractals- Elsevier Science
1688. Computer Communications
1689. Computers and Chemical Engineering
1690. Computers and Structures
1691. Control Engineering Practice
1692. Control Theory and Applications, IEE Proceedings
1693. Design Automation for Embedded Systems
1694. Dynamical Systems An International Journal - formerly Dynamics & Stability of Systems
1695. Dynamics and Control as of 2003, incorporated into `Journal of Dynamical and Control Systems'
1696. Economics Letters - Elsevier Science
1697. Electronic Journal of Evolutionary Modeling and Economic Dynamics - Université
Montesquieu Bordeaux IV
1698. Engineering Applications of Artificial Intelligence
1699. European Physical Journal B - Springer
1700. Europhysics Letters - European Physical Society
1701. Fractals - World Scientific
1702. Fractals Complex Geometry, Patterns, and Scaling in Nature and Society
1703. Fractional Calculus and Applied Analysis
1704. Functional Analysis and Its Applications
1705. Fuzzy Sets and Systems
1706. IEEE Control Systems Magazine
1707. IEEE Instrumentation & Measurement Magazine
1708. IEEE Robotics & Automation Magazine
1709. IEEE Transactions on Automatic Control
1710. IEEE Transactions on Control Systems Technology
1711. IEEE Transactions on Fuzzy Systems
1712. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement
1713. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems
1714. IEEE Transactions on Power Systems
1715. IEEE Transactions on Ultrasonics, Ferroelectrics and Frequency Control
1716. Information Sciences
1717. Integral Transforms and Special Functions
1718. Intelligent Systems Engineering
1719. Intelligent Systems, IEEE
ISBN 954 438 395 6 287

1720. Intelligent Transportation Systems Journal Computing, Communication and Transportation

1721. International Journal of Applied Mathematics
1722. International Journal of Control
1723. International Journal of General Systems
1724. International Journal of Heat and Fluid Flow
1725. International Journal of Human-Computer Studies
1726. International Journal of Man-Machine Studies
1727. International Journal of Mathematics (IJM)
1728. International Journal of Mathematics and Mathematical Science
1729. International Journal of Modern Physics C - World Scientific
1730. International Journal of Systems Science
1731. International Journal of Theoretical and Applied Finance - World Scientific
1732. Internet Journal for the Analysis, Modelling, Simulation, and Optimization of the
Spatio-Temporal Dynamics of Traffic and Transportation Cooper@tive Tr@nsport@tion
Dyn@mics
1733. ISA Transactions
1734. Journal Fractional Calculus
1735. Journal Fractional Calculus & Applied Analysis
1736. Journal of Computational Analysis and Applications JoCAA
1737. Journal of Computational and Applied Mathematics
1738. Journal of Computational and Applied Mathematics
1739. Journal of Concrete and Applicable Mathematics
1740. Journal of Difference Equations and Applications
1741. Journal of Dynamical and Control Systems as of 2003, incorporating `Dynamics and Control'
1742. Journal of Dynamics and Differential Equations
1743. Journal of Fractional calculus
1744. Journal of Fractional Calculus -
1745. Journal of Intelligent Information Systems Integrating Artificial Intelligence and Database
Technologies
1746. Journal of Mathematical Analysis and Applications
1747. Journal of Mathematical Modelling and Algorithms
1748. Journal of Mathematical Sciences
1749. Journal of Optimization Theory and Applications
1750. Journal of Power Sciences
1751. Journal of Process Control
1752. Journal of Scheduling
1753. Journal of the Acoustical Society of America
1754. Journal of the Franklin Institute
1755. Journal of the Physical Society of Japan
1756. Journal Physics A: Mathematics & General
1757. Lecture Notes in Mathematics
1758. Mathematica Balkanica (N.S.)
1759. Mathematical and Computer Modeling
1760. Mathematical Models and Methods in Applied Sciences - World Scientific
1761. Mathematics and Computers in Simulation
1762. Microprocessors and Microsystems
1763. Nature - Nature Publishing Group
1764. Neural Networks
ISBN 954 438 395 6 288

1765. Nonlinear Analysis: Real World Applications

1766. Nonlinear Dynamics An International Journal of Nonlinear Dynamics and Chaos in Engineering
Systems
1767. Nonlinear Dynamics An International Journal of Nonlinear Dynamics and Chaos in Engineering
Systems-
1768. Pan American Mathematics Journal
1769. Physica A - Elsevier Science
1770. Physica D - Elsevier Science
1771. Physical Review E - American Physical Society
1772. Physical Review Letters - American Physical Society Quantitative Finance - Institute of Physics
1773. Physics Reports
1774. Physics Reports - Elsevier Science
1775. Powder Technology
1776. Power Engineering Journal
1777. Proceedings of the IEEE
1778. Progress in Aerospace Sciences
1779. Renewable Energy
1780. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing
1781. Sensors and Actuators A PHYSICAL
1782. Simulation Practice and Theory
1783. Space Policy
1784. Systems & Control Letters
1785. Systems Analysis Modelling Simulation
1786. Technovation
1787. Transportation
1788. Transportation Research part A
1789. Transportation Research part B
1790. Transportation Research part C
1791. http://asti.asso.fr/
1792. http://babbage.sissa.it/
1793. http://beagle.u-bordeaux4.fr/jemed/
1794. http://ejournals.wspc.com.sg/aa/aa.shtml
1795. http://ejournals.wspc.com.sg/fractals/fractals.shtml
1796. http://ejournals.wspc.com.sg/fractals/mkt/archive.shtml
1797. http://ejournals.wspc.com.sg/ijmpc/ijmpc.shtml
1798. http://ejournals.wspc.com.sg/journals/acs/acs.shtml
1799. http://ejournals.wspc.com.sg/m3as/mkt/archive.shtml
1800. http://lagash.dft.unipa.it/
1801. http://laii.univ-poitiers.fr/control/
1802. http://mathworld.wolfram.com
1803. http://mechatronics.ece.usu.edu/foc/
1804. http://pamina.bo.infn.it/people_web_pages/mainardi/links.htm
1805. http://prl.aps.org/
1806. http://prl.aps.org/
1807. http://site.afis.free.fr/
1808. http://smai.emath.fr/
1809. http://smai.emath.fr/article.php3?id_article=36
ISBN 954 438 395 6 289

1810. http://tv.funet.fi/ajankohtaista/2002/madame/index.html.fi
1811. http://unr.edu/homepage/mcubed/FRG.html
1812. http://www.ac.by/science/
1813. http://www.cinef.org/index.php
1814. http://www.ciram.unibo.it/
1815. http://www.cism.it/
1816. http://www.cnrs.fr/
1817. http://www.diogenes.bg/fcaa/
1818. http://www.econophysics.org/
1819. http://www.edpsciences.org/epl
1820. http://www.edpsciences.org/journal/index.cfm?edpsname=epjb
1821. http://www.elsevier.com/homepage/sae/econworld/econbase/ecolet/frame.htm
1822. http://www.ens-lyon.fr/~pabry/OT22HTML/ot22.html
1823. http://www.fracalmo.org/
1824. http://www.fracalmo.org/
1825. http://www.ifjf.uib.no/hjemmesider/andrzej/index.html
1826. http://www.im.pwr.wroc.pl/%7Ehugo/
1827. http://www.inria.fr/
1828. http://www.laas.fr/gt-opd/opdrd-en
1829. http://www.laas.fr/gt-opd/opdrd-en/
1830. http://www.laas.fr/st-rda/
1831. http://www.lap.u-bordeaux.fr/AT-SDNE/Journées_passées.html#3&4Octobre2001
1832. http://www.lap.u-bordeaux.fr/fda04/Links.html
1833. http://www.maphysto.dk/
1834. http://www.mat.unisi.it/web/isam2000.htm
1835. http://www.math.bas.bg/~fcaa/
1836. http://www.mfo.de/
1837. http://www.mpipks-dresden.mpg.de/
1838. http://www.newton.cam.ac.uk/
1839. http://www.poan.polytechnique.fr/
1840. http://www.sciencedirect.com/science/journal/13675788
1841. http://www.supelec.fr/lss/NCN/
1842. http://www.tandf.co.uk/journals/tf/00207179.html
1845. http://www.tandf.co.uk/journals/titles/00036811.html
1851. http://www.unifr.ch/econophysics
1852. http://www.worldscinet.com/fractals/fractals.shtml
1853. http://www.zblmath.fiz-karlsruhe.de/MATH/text/serials/zbl/journals/all/j/dir
1854. http://www-isis.enst.fr/
ISBN 954 438 395 6 290

Frak Tali

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Frak Tali

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ТЕХНИЧЕСКИ УНИВЕРСИТЕТ СОФИЯ

Емил Костов Николов

ISBN 954 438 395 6

В учебника са систематизирани и анализирани теоретични и редица приложни ас-

Разгледани са: основни направления от фракталния математически анализ; базови

Систематизирани са структури и са анализирани характеристики на типични пред-

Предложени са аналитични методи за синтез на робастни фрактални системи за уп-

Книгата може да бъде използвана от студентите от горните курсове, обучаващи се

I. глава ОСНОВНИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ И АЛГОРИТМИ 9

II. глава ФРАКТАЛЕН МАТЕМАТИЧЕСКИ АНАЛИЗ . 27

III. глава ФРАКТАЛНИ ДИНАМИЧНИ СИСТЕМИ. . . . . 42

ISBN 954 438 395 6 3

IV. глава АПРОКСИМАЦИИ НА ФРАКТАЛНИТЕ

V. глава АПРОКСИМАЦИИ НА ФРАКТАЛНИТЕ

ISBN 954 438 395 6 4

V.6. Дискретна апроксимация с използването на метода

VI. глава ФРАКТАЛНИ РЕЖЕКТОРНИ РЕГУЛАТОРИ. 129

VII. глава ФРАКТАЛНИ СИСТЕМИ

VIII. глава МЕТОДИ ЗА СИНТЕЗ НА ФРАКТАЛНИ

ISBN 954 438 395 6 5

IX. глава АНАЛИЗ НА ФРАКТАЛНИ СИСТЕМИ

ISBN 954 438 395 6 6

Въпреки че идеята на Cauchy, Euler, l'Hôpital и Lacroix за фракталните (дробните, не

ISBN 954 438 395 6 7

Идеята за управление и стабилизация на индустриални обекти с помощта на фрактален

ISBN 954 438 395 6 8

I. ОСНОВНИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ И АЛГОРИТМИ

ISBN 954 438 395 6 9

Диференциал от n –ти ред

I.2. Обобщен диференциатор, обобщен интегратор

ISBN 954 438 395 6 10

меконстантата на диференциране T d , се нарича единична (честота, за която предавател-

ISBN 954 438 395 6 11

I.3. Пълна гама-функция [126,245,249,384,417,589,756,763,772,990,991,1418,1625,1802]

В този смисъл не съществуват стойности на z , за които Γ ( z ) = 0 , където z е комплек-

Съществуват различни начини за представяне на гама-функцията.

ISBN 954 438 395 6 12

На фиг.1.3 са илюстрирани реалната и имагинерната част на гама-функцията Γ ( z ) в

ако x представлява цяло число n = 1 , 2 , 3 , . . . , от което следва, че в този случай за

ISBN 954 438 395 6 13

На фиг.1.4 е илюстриран неперовият логаритъм от гама-функция на цялото число x .

Поради това логаритъмът от пълната гама-функция се третира като специална функция и

ISBN 954 438 395 6 14

където γ е константата на Euler-Mascheroni. Тя може да бъде записана като (1.27):

Производната Γ ′ ( z ) на пълната гама-функция Γ ( z ) се определя като:

ISBN 954 438 395 6 15

където Ψ ( z ) е дигама-функцията, а ψ 0 ( z ) полигама-функцията.

Формата на Euler, определяща пълната гама-функция с използването на граници, е (1.38):

който записан като (1.42) по a k удовлетворява (1.43) :

ISBN 954 438 395 6 16

а коефициентите в разложението в ред са изчислени и показани в (1.44) :

За цели числа n = 1 , 2 , 3 , . . стойностите на Γ ( n ) са: 1 , 1 , 2 , 6 , 24 , 120 , 720 , 5040

ISBN 954 438 395 6 17

и нататък като 15 π 8 , 105 π 16 , . . . . . . За положителни цели стойности на n ,

ISBN 954 438 395 6 18

където K ( k ) е пълната елиптична съставяща от първи ред, а

ISBN 954 438 395 6 19

ISBN 954 438 395 6 20

в това число на тъждества, използващи произведения (1.86) ÷ (1.96):

ISBN 954 438 395 6 21

или на тъждества, използващи безкрайни суми (1.99) ÷ (1.100) :

ISBN 954 438 395 6 22

1.4. Импулсна преходна функция на обобщен диференциатор, обоб-

(1.101) y imp (t ) = L -1 [ D( p ) ] = T dn L - 1 [p ];n