TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐỀ KIỂM TRA QUÁ TRÌNH HKI NĂM HỌC 2022-2023

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Môn: Hệ thống điều khiển tự động

KHOA: ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Mã môn học: ACSY330346
BỘ MÔN: TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN Đề số: 01. Đề thi có 02 trang.
------------------------- Thời gian: 60 phút.

Câu 1: (3đ) Sơ đồ mạch điện được biểu diễn như hình 1 với e(t) là tín hiệu vào, điện áp trên R2 là
ngõ ra. Hãy tìm hàm truyền tương đương của hệ thống.

Hình. 1

Câu 2: (3đ) Sơ đồ khối hệ thống điều khiển được biểu diễn như hình 2.

Hình. 2

Trong đó ( ) =
( )( )( )

Hãy:
a) Vẽ biểu đồ Nyquist của hệ hở
b) Tìm điều kiện của K để hệ kín ổn định theo tiêu chuẩn Nyquist

Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/00 1
Câu 3: (4đ) Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển vị trí của Ăng-ten được trình bày như Hình 3. Sơ
đồ khối được biểu diễn như trong Hình 4.

Hình 3. Hệ thống điều khiển vị trí Ăng-ten

Hình 4. Sơ đồ khối của hệ thống Ăng-ten

Hãy:
a. Tìm hàm truyền kín của hệ thống với = 3,14
b. Tìm điều kiện của K để hệ ổn định
c. Xác định K để hệ đạt sai số vận tốc là 0.1
d. Thay hệ số K trong sơ đồ khối bằng khâu hiệu chỉnh PID. Thiết kế khâu hiệu chỉnh PID bằng
phương pháp thực nghiệm của Ziegler và Nichols biết rằng, tại giá trị Kgh thì hệ dao động
tuần hoàn với tần số f=2,12 Hz. Viết lại hàm truyền của khâu PID.

Ngày tháng năm 2022

Thông qua bộ môn

Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/00 2