Professional Documents
Culture Documents
Chuong 6
Chuong 6
Chuong 6
1
Nội dung
2
6.1. Cấu hình chung
Cấu trúc chung của một hệ thống có điều khiển phản hồi
3
6.1. Cấu hình chung
Thiết bị đo
4
6.1. Cấu hình chung
Thiết bị đo
o Đặc tính vận hành
• Phạm vi đo (range), dải đo (span)
5
6.1. Cấu hình chung
Thiết bị đo
o Đặc tính tĩnh: quan hệ giữa đại lượng đo đầu vào và tín hiệu đầu ra ở trạng thái
xác lập
• Sai số đo và độ chính xác thiết bị đo
• Định chuẩn (calibration)
• Dải chết và độ trễ
• Độ tuyến tính
6
6.1. Cấu hình chung
Thiết bị đo
o Đặc tính tĩnh
• Độ tuyến tính
( : là độ nhạy)
Ví dụ: Một cảm biến điện trở thay đổi điện trở R của nó một cách tuyến tính từ 100Ω đến 180 Ω khi
nhiệt độ T thay đổi từ 20o tới 120o C. Viết phương trinh đặc tinh vào ra
7
6.1. Cấu hình chung
Thiết bị đo
o Chuẩn hóa tín hiệu đo
o Chuẩn hóa về % tương ứng với dải tín hiệu ra (0% - 100%)
o Chuẩn hóa đơn vị (0 - 1)
Ví dụ: Một thiết bị đo áp suất có đặc tính tuyến tính, phạm vi đo từ 20 đến 220 psig và phạm vi tín hiệu
ra từ 4 đến 20mA.
Phương trình đặc tuyến vào-ra cho tín hiệu đo chưa chuẩn hóa là:
𝑦% = 𝑃 − 20 = 0.5𝑃 − 10 (𝑘 = 0.5[%/𝑝𝑠𝑖𝑔])
8
6.1. Cấu hình chung
Thiết bị đo
o Đặc tính động học
• Do quán tính, ma sát,… tín hiệu đầu ra không thể đáp ứng ngay với sự thay
đổi của đại lượng đo
• Đặc tính của thiết bị đo là tuyến tinh, có thể biểu diễn dưới dạng khâu quán
tính bậc 1 hoặc khâu bậc 2 ổn định
• Nếu động học thiết bị đo nhanh hơn nhiều so với động học quá trinh đặc
tính động của thiết bị đo là 1 khâu khuếch đại
9
6.1. Cấu hình chung
Thiết bị chấp hành
10
6.1. Cấu hình chung
Thiết bị chấp hành
Kiểu tác động của van
• Van đóng an toàn
• Van mở an toàn
Lựa chọn kiểu tác động của van phụ thuộc vào yêu
cầu an toàn hệ thống
11
6.1. Cấu hình chung
Thiết bị chấp hành
Chiều tác động của van
Chiều tác động thuận: độ mở van giảm khi tín hiệu điều khiển tăng (FO)
Chiều tác động nghịch: độ mở van tăng khi tín hiệu điều khiển tăng (FC)
12
6.1. Cấu hình chung
Thiết bị chấp hành
• Đặc tính dòng chảy qua van
• Đặc tính cố hữu
∆
•
• Tuyến tính
• Mở nhanh
• Phần trăm bằng nhau
• P, Cv hằng số
13
6.1. Cấu hình chung
Thiết bị chấp hành
• Đặc tính dòng chảy qua van
• Đặt tính lắp đặt (thực tế)
• P thay đổi
14
6.1. Cấu hình chung
Ở trạng thái làm việc bình thường, độ mở van là 0.5, lưu lượng trung bình qua van F = 200
(gallons/ph), độ chênh áp suất qua van Ps = 30 psi , Pv = 10 psi
Xem xét sự thay đổi độ mở van khi giảm lưu lượng xuống còn 25% (F = 50lit/phút)
Ta có độ chênh áp khi có giảm lưu lượng: Ps = 30.(0.25)2 = 1.875 [psi]
Pv = 40 – 1.875 =38.125 [psi]
15
6.1. Cấu hình chung
16
6.1. Cấu hình chung
17
6.1. Cấu hình chung
Thiết bị chấp hành
• Đặc tính động học
p u : FC valve
p 1 u : FO valve
Nếu cơ cấu chấp hành là tuyến tính trong dải làm việc
• dp/du = 1 cho van đóng an toàn (FC)
• dp/du = -1 cho van mở an toàn (FO)
18
6.1. Cấu hình chung
Các bộ điều khiển phản hồi
• Thiết bị điều khiển vòng đơn
• Khối phần mềm cài đặt trong các thiết bị điều khiển chia sẻ DCS, PLC
• Máy tính cá nhân công nghiệp
19
Cấu trúc cơ bản của bộ điều khiển phản hồi
20
Cấu trúc cơ bản của bộ điều khiển phản hồi
Bộ điều khiển số
21
6.1. Cấu hình chung
Các bộ điều khiển phản hồi
• Chiều tác động
• Tác động thuận (DA – Direct acting): đầu ra (tín hiệu điều khiển u) là hàm
đồng biến với biến cần điều khiển (y)
hệ số KĐ có giá trị âm:
• Tác động nghịch (RA – Reverse acting): tín hiệu điều khiển nghịch biến với
biến cần điều khiển (y)
hệ số KĐ có giá trị dương:
22
6.1. Cấu hình chung
Các bộ điều khiển phản hồi
• Chiều tác động
• Van tác động ngược (FC) : +
• Bộ đk tác động nghịch (RC): +
23
6.1. Cấu hình chung
Các bộ điều khiển phản hồi
• Chiều tác động
24
6.1. Cấu hình chung
Các bộ điều khiển phản hồi
• Điều khiển ON/OFF
25
6.2. Cấu hình chuẩn
26
Ví dụ: Hệ thống điều khiển nhiệt độ
27
Ví dụ:
Với
29
Cấu trúc đơn giản hóa hệ thống điều khiển nhiệt độ
C cần được chọn sao cho có đặc tính gần giống với
Thực tế, thường chọn C = hoặc C =
30
Ví dụ: Hệ thống điều khiển thành phần
31
Ví dụ: Hệ thống điều khiển thành phần
32
Ví dụ: Hệ thống điều khiển thành phần
Thực hiện tuyến tính hóa quanh điểm làm việc, ta được
33
34
6.3. Chuẩn hóa mô hình
35
6.3. Chuẩn hóa mô hình
36
Ví dụ hệ thống điều khiển nhiệt độ
,
,
,
37
Ví dụ hệ thống điều khiển nhiệt độ
, , ,
38
6.4. Phát biểu bài toán chuẩn
Cho trước mô hình G và Gd xác định khâu điều chỉnh K và khâu lọc trước P thỏa:
Hệ thống hoạt động ổn định, đảm bảo các điều kiện vận hành theo yêu cầu của quy trình
công nghệ
Chất lượng và tốc độ đáp ứng của đầu ra y được cải thiện, sai lệch điều khiển triệt tiêu
Tín hiệu điều khiển u có giá trị nhỏ, thay đổi chậm và trơn tru
Hàm nhạy
Tính ổn định: mục tiêu duy trì điểm làm việc, bảo đảm vận hành hệ thống
an toàn
Tốc độ và chất lượng đáp ứng: Khả năng bám giá trị biến chủ đạo, khả
năng kháng nhiễu, nhằm mục tiêu đảm bảo năng suất, chất lượng sản phẩm
và các điều kiện vận hành
Tính bền vững: Tính ổn định và chất lượng được đảm bảo với sai lệch mô
hình, đặc tính quá trình thay đổi và với tác động của nhiễu đo.
Diễn biến trơn tru và ít thay đổi của biến điều khiển, nhằm mục tiêu tiết
kiệm chi phí năng lượng và tăng tuổi thọ cho thiết bị chấp hành.
40
Các yêu cầu cần thỏa hiệp
Đặc tính bám giá trị đặt, loại bỏ nhiễu quá trình và tính bền vững với nhiễu
đo
Chất lượng điều khiển tối ưu và tính bền vững với sai lệch mô hình
41
6.5. Tính ổn định của hệ thống
Ổn định Lyapunov
,
Trạng thái cân bằng của hệ gọi là ổn định, nếu với mỗi số luôn tồn tại
một số sao cho
42
6.5. Tính ổn định của hệ thống
Ổn định nội : một hệ gọi là ổn định nội nếu như kích thích từ bên ngoài một
tín hiệu bị chặn vào bất cứ chỗ nào trong hệ thống thì tín hiệu trích ra từ bất
cứ chỗ nào của hệ thống cũng bị chặn
Xét ảnh hưởng của mọi tín hiệu tác động vào hệ thống tới mọi tín hiệu đo được
ở bất kì chỗ nào trong hệ thống
Hệ thống có hàm bền (tất cả điểm cực bên trái mặt phẳng phức) có thể ổn định
BIBO nhưng không ổn định nội
43
6.5. Tính ổn định của hệ thống
Ví dụ:
Điều kiện ổn định nội : xét với tất cả các biến nội và biến ra,
hoặc xét không có sự triệt tiêu các điểm cực không ổn định
44
6.5. Tính ổn định của hệ thống
46
6.5. Tính ổn định của hệ thống
47
6.5. Tính ổn định của hệ thống (ổn định nội)
Xét tính ổn đinh của hệ thống khi Sử dụng bộ điều khiển P với 2 trường hợp Kc
= 2 và Kc = 4
48
6.5. Tính ổn định của hệ thống (ổn định nội)
G=zpk([],[-1 -2],[1.5],'ioDelay',1);
Gc1=2;
Gh1=series(G,Gc1);
Gk1=feedback(Gh1,1);
Gc2=4;
Gh2=series(G,Gc2);
Gk2=feedback(Gh2,1);
figure(1);
nyquist(Gh1)
figure(2)
nyquist(Gh2)
49
6.5. Tính ổn định của hệ thống
Tiêu chuẩn ổn định Nyquist : một hệ SISO ổn định khi và chỉ khi đường đồ
thị Nyquist của hàm truyền đạt vòng L(s) xoay quanh điểm -1 một góc
với np là số điểm cực của L(s) nằm trong nửa kín bên phải của mp phức.
Để hệ ổn định nội, không được xảy ra triệt tiêu các điểm cực – điểm không
50
6.5. Tính ổn định của hệ thống
Tiêu chuẩn ổn định Nyquist (hệ MIMO) : xét hệ hở với ma trận hàm truyền
đạt L(s) không có điểm cực nằm trên trục ảo. Điều kiện cần và đủ để hệ kín
ổn định là đồ thị Nyquist của det(I+L(s)) bao quanh (không đi qua) gốc tọa
độ ngược chiều kim đồng hồ một số lần đúng bằng số điểm cực không ổn
định của L(s)
51
6.5. Tính ổn định của hệ thống
Tiêu chuẩn ổn định Bode: xác định hệ thống ổn định như thế nào
Xét hệ hở L(s) ổn định hoặc có 1 điểm cực nằm tại gốc tọa độ
Đặc tính tần số L(j), 0 < , có một tần số cắt biên c duy nhất thì điều kiện
cần và đủ để hệ kín ổn định là L(j c) > -
Đặc tính tần số L(j), 0 < , có một tần số cắt pha - duy nhất thì điều kiện
cần và đủ để hệ kín ổn định là |L(j -)| < 1
( )
52
6.6. Đánh giá chất lượng trong miền thời gian
Đáp ứng đầu ra của hệ thống với thay đổi giá trị đặt: chất lượng bám giá trị
đặt
Đáp ứng đầu ra với tác động của nhiễu quá trình: chất lượng loại bỏ nhiễu
Đánh giá bằng phương pháp đại số hoặc phương pháp đồ thị
Đánh giá dựa trên từng chỉ tiêu riêng rẽ hoặc dựa trên chỉ tiêu tổng hợp
53
6.6.1. Chất lượng bám giá trị đặt
54
Chỉ tiêu chất lượng
Thời gian đáp ứng/Thời gian tăng (Response time, Tr): thời gian đạt 90% giá
trị xác lập
Thời gian quá độ (Settling time, Ts): thời gian đạt sai lệch 5% giá trị xác lập
Hệ số tắt dần (decay ratio) : tỉ số giữa biên độ đỉnh thứ 2 và biên độ đỉnh thứ
nhất
Sai lệch tĩnh (steady-state error, ess): sai lệch giữa giá trị xác lập đầu ra so
với giá trị đặt
56
Chỉ tiêu chất lượng
Các chỉ tiêu như trong chất lượng bám giá trị đặt cho nhiễu hằng số
Sai lệch điều khiển, emax : phụ thuộc thuật toán điều khiển, biên độ nhiễu
57
6.7. Đánh giá chất lượng trong miền tần số
58
Đặc tính bám tiệm cận
59
Đặc tính bám tiệm cận
60
Dải thông và tần số cắt của hệ kín
61
Dải thông và tần số cắt của hệ kín
Vai trò điều khiển phản hồi: Mở rộng dải thông của hệ thống kín, nhưng làm
tăng độ nhạy với nhiễu đo và tín hiệu điều khiển thay đổi lớn
62
Dải thông và tần số cắt của hệ kín
63
Hai định nghĩa về dải thông hệ kín
64
Biên độ đỉnh của hàm nhạy và hàm bù nhạy
Thông thường
: biên độ đỉnh hàm nhạy
: biên độ đỉnh hàm bù nhạy
65
Độ dự trữ biên - pha
Dựa trên phân tích đồ thị Bode hoặc Nyquist của hệ hở L(j)
66
Độ dự trữ biên - pha
( )
Ý nghĩa: Hệ số tăng lên cho phép của hệ số khuếch đại của quá trình mà vẫn
đảm bảo hệ kín ổn định
67
Độ dự trữ biên - pha
Ý nghĩa: Cho phép độ lệch pha tăng lên R mà vẫn đảm bảo tính ổn định của hệ
kín
Độ dự trữ pha phản ánh chất lượng đáp ứng của hệ kín
68
Bài tập 1
69
Bài tập 1
. ( )
Điều khiển phản hồi đơn:
Phân tích chất lượng đáp ứng quá độ điều khiển phản hồi và điều khiển tầng,
xét với bộ điều khiển PI
Phân tích chất lượng khử nhiễu quá trình (xét nhiễu d2) của điều khiển phản
hồi và điều khiển tầng.
70
Bài tập 2
Ổn định quá trình bằng bộ điều khiển P. Xác định hệ số khuếch đại nhỏ nhất
của bộ điều khiển để :
a. Hệ kín ổn định
b. Sai lệch tĩnh nhỏ hơn 0.1 khi tín hiệu đặt là r(t)=1(t)
c. Sai lệch tĩnh nhỏ hơn 0.1 với bất cứ nhiễu quá trình nào có chuẩn bậc 2 nhỏ hơn
1, khi giá trị đặt không thay đổi, nhiễu đo n = 0
71
Bài tập 3
Cho quá trình được mô tả bởi các hàm truyền đạt của đối tượng
72