Machine Translated by Google

Hội nghị quốc tế lần thứ ba về

Những tiến bộ trong kiểm soát và tối ưu hóa hệ thống động lực
Ngày 13-15 tháng 3 năm 2014. Kanpur, Ấn Độ

Mô hình hóa và điều khiển hệ thống bóng và dầm bằng sơ đồ hệ số

Bộ điều khiển PID dựa trên phương pháp (CDM)

B. Meenakshipriya *. K.Kalpana.**

*Khoa Kỹ thuật Cơ điện tử, Trường Cao đẳng Kỹ thuật Kongu,

Tamilnadu, Ấn Độ,(email:b.meenakshipriya@gmail.com)
**
Khoa Kỹ thuật Cơ điện tử, Trường Cao đẳng Kỹ thuật Kongu,
Tamilnadu, Ấn Độ,(email:kalpanakannan91@gmail.com)

Tóm tắt: Bài báo giới thiệu phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID cho hệ bi cầu không ổn định dựa trên phương pháp
biểu đồ hệ số (CDM). Hệ thống bóng và chùm tia là một hệ thống tích hợp kép, không ổn định, phi tuyến tính, được sử
dụng rộng rãi như một thiết lập kiểm soát điểm chuẩn để đánh giá các chiến lược điều khiển khác nhau. Nhiều thiết kế
bộ điều khiển PID được phát triển cho hệ thống ổn định tuy nhiên việc tích hợp kép hệ thống không ổn định rất ít phổ
biến. Phương pháp sơ đồ hệ số hiệu quả (CDM) là một trong những phương pháp thiết kế bộ điều khiển được phát triển
gần đây dựa trên phương pháp đại số. Với CDM, thật dễ dàng để hiện thực hóa bộ điều khiển trong các điều kiện ổn
định, mạnh mẽ và hiệu suất miền thời gian. Trong bài báo này, các tham số bộ điều khiển PID (CDM-PID) dựa trên CDM
được tính toán dựa trên động lực học của hệ bi và dầm được phát triển theo phương pháp Euler – Lagrangian. Để đánh
giá hiệu suất của bộ điều khiển CDM-PID được đề xuất, việc theo dõi điểm đặt và phân tích loại bỏ nhiễu của hệ thống
bóng và chùm được thực hiện thông qua chạy mô phỏng trên nền tảng MATLAB-SIMULINK. Kết quả được so sánh với bộ điều
khiển Ziegler Nicholas – PID (ZN-PID) thông thường về các chỉ số Lỗi (Lỗi bình phương tích phân (ISE) và Lỗi tích
phân tuyệt đối (IAE)) và các chỉ số Chất lượng (Thời gian tăng (tr), Thời gian giải quyết ( ts) và độ vọt lố cực đại
tối đa (%Mp)). Kết quả cho thấy bộ điều khiển CDM-PID duy trì được độ ổn định tốt của vị trí quả bóng với tỷ lệ lỗi

giảm hơn so với bộ điều khiển ZN-PID.

Từ khóa: Hệ thống bóng và dầm; Tích hợp kép hệ thống không ổn định; CDM-PID; ZN-PID; Euler –
Phương pháp Lagrange

1. GIỚI THIỆU
Kiểm soát chính xác mọi hệ thống là một nhiệm vụ quan trọng. Nhiều
bộ điều khiển đã được phát triển trong những thập kỷ qua. Do cấu
trúc đơn giản và khả năng điều khiển mạnh mẽ, bộ điều khiển PID được
pháp đại số kết hợp thiết kế điều khiển cổ điển và hiện đại và được
sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng công nghiệp (Astrom & Hagglund, 1995).
Bộ điều khiển PID giúp tăng cường đáp ứng động của hệ thống bằng
cách loại bỏ sai số trạng thái ổn định (Liua & Daleyb, 2001). Hầu
hết các vấn đề thực tế như độ bão hòa của bộ truyền động và sự cố
của bộ tích hợp đều được bộ điều khiển PID giải quyết. Do đó nó còn
được gọi là “bánh mì và bơ của điều khiển tự động” (Astrom &
Hagglund, 2001). Số quy tắc điều chỉnh dựa trên mô hình hoặc không
dựa trên mô hình được phát triển cho bộ điều khiển PID (Aidan
O'Dwyer, 2006) (Sigrud Skogestad, 2001) (S.
Skogestad, 2003). Những phương pháp này rất đơn giản và dễ áp dụng
vì nó cung cấp công thức điều chỉnh trực tiếp để điều chỉnh bộ điều
khiển PID (Liua & Daleyb, 2001). Bộ điều khiển dựa trên mô hình
chính xác hơn bộ điều khiển không dựa trên mô hình (Mohammad Keshmiri
và cộng sự, 2012). Do đó, mặc dù nhiều quy tắc điều chỉnh như vậy
có sẵn cho các hệ thống ổn định, không ổn định và tích hợp, tuy
nhiên chỉ có một số tài liệu có sẵn cho hệ thống tích hợp kép không
ổn định dựa trên mô hình. Do đó, cần phải phát triển một chiến lược
điều khiển mạnh mẽ để đạt được hiệu suất điều khiển tốt hơn cho hệ
thống không ổn định tích hợp kép.
CDM gần như là một phương pháp thiết kế bộ điều khiển gần đây; mặc
dù chưa quen thuộc nhưng nó đã được sử dụng như một triết lý cơ bản
trong cộng đồng kiểm soát trong hơn 30 năm (Graham & Lathrop, 1953)
(Chestnut & Mayer, 1959) (Kessler, 1960) (Kilamori, 1979) (Manabe,
1991) ( Tanaka & Ashikaga, 1992) (Manabe, 1997). CDM là một phương
GS.Sunji Manabe phát triển vào năm 1991 (Manabe, 1998). Nó bao gồm
các bước sau,
(1) Ban đầu, cả bộ điều khiển và đa thức đặc trưng của hệ thống
được xác định đồng thời
(2) Dựa vào đặc tính yêu cầu, xác định các hệ số đa thức của
bộ điều khiển
(3) Sơ đồ hệ số thể hiện các đặc điểm chính là tính ổn định,
khả năng phản hồi và độ tin cậy của hệ thống điều khiển.
Vì vậy, nó giúp người thiết kế có sự phán đoán cân bằng
trong quá trình thiết kế.
CDM dựa trên đa thức và do đó không có vấn đề gì xảy ra do sự hủy
bỏ cực 0 (Bhaba & Somasundaram, 2009). Nó bao gồm các ưu điểm của
biểu diễn hàm truyền (đơn giản) và biểu thức không gian trạng thái
(chính xác)
(Manabe, 1998). Vì thiết kế CDM phụ thuộc vào chỉ số ổn định và hằng
số thời gian tương đương nên một bộ điều khiển hiệu quả

978-3-902823-60-1 © 2014 IFAC 620 10.3182/20140313-3-IN-3024.00079

Machine Translated by Google
ACODS 2014
Ngày 13-15 tháng 3 năm 2014. Kanpur, Ấn Độ

với băng thông hẹp nhất và không thể đạt được độ vọt lố
cho thời gian giải quyết cụ thể (Manabe, 2002). Một số
ứng dụng dựa trên CDM đã được triển khai như con lắc ngược
(Cahyadi và cộng sự, 2004), quy trình trao đổi nhiệt (Erkan
IMAL, 2009), kiểm soát nhiệt độ (Roengruen và cộng sự,
Kiểm soát phản hồi phải được sử dụng để giữ bóng ở vị trí
mong muốn trên xà. Do đó, một bộ điều khiển phù hợp sẽ được
thiết kế dựa trên động lực học của hệ bi và dầm.
Các thông số để phát triển động lực học của hệ thống này được
trình bày trong Bảng 1.

2009), quy trình phản ứng sinh học (Somasundaaram & Bhaba,
2010), trung hòa pH (Meenakshipriya và cộng sự, 2012), để BẢNG 1. CÁC THÔNG SỐ CỦA HỆ THỐNG BÓNG VÀ DÙ

đạt được hiệu suất mong muốn về phản ứng bước và loại bỏ
nhiễu. Mặc dù CDM đã được sử dụng trong nhiều ứng dụng, Biểu tượng Mô tả Giá trị
tuy nhiên tiềm năng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống tôi Khối lượng của quả bóng 0,11Kg
tích hợp kép không ổn định vẫn chưa được chú trọng. R Bán kính của quả bóng 0,015m
d Độ lệch cánh tay đòn 0,04m
Gia tốc trọng
g 9,8 m/s2
trường
2. ĐỘNG LỰC HỆ THỐNG
L Chiều dài của chùm tia 40cm

Hệ thống bi và dầm như trong Hình 1 được tạo thành Momen quán tính của 2mR2 /5
Jb
quả bóng Kgm2
từ đế, dầm, bi, tay đòn, khối đỡ và bánh răng cơ giới. Dầm
được kết nối với khối đỡ được cố định ở một bên và ở phía Tọa độ vị -
R
bên kia gắn một cánh tay đòn có thể di chuyển được điều trí bóng
khiển lần lượt bởi động cơ chổi than DC thông qua ròng rọc Tọa độ góc chùm tia -
đai. Quả bóng được đặt trên dầm và có thể lăn tự do dọc -
Góc bánh răng servo
theo toàn bộ chiều dài của dầm.
Bằng cách đưa tín hiệu điều khiển điện vào động cơ, chùm
Động lực học của quả bóng chịu tác dụng của lực hấp dẫn, lực
tia có thể nghiêng quanh trục của nó một góc nhất định.
quán tính và lực ly tâm. Phương trình Lagrangian đơn giản hóa
Chuyển động của dầm sẽ làm cho quả cầu lăn dọc theo dầm với
của chuyển động của quả bóng (John Hauser và cộng sự, 1992) được
gia tốc tỉ lệ với góc của dầm. Động cơ bao gồm bộ mã hóa đưa ra bởi
gia tăng quang quay tích hợp (1000 P/R) và nó cung cấp thông
tin phản hồi về vị trí quay thực tế hiện tại của trục động - ̇
cơ. Có một khe dọc theo chùm tia nơi có cảm biến chiết áp ( ) ̈ ̈
tuyến tính cảm nhận vị trí thực tế tuyến tính hiện tại của
quả bóng trên chùm tia. Cả hai vị trí đo được đều được đưa Bằng cách tuyến tính hóa (1) về góc chùm tia, sin =
trở lại hệ thống điều khiển để hình thành điều khiển vòng đối với nhỏ, cho chúng ta phép tính gần đúng tuyến tính sau
kín. đây của hệ

( ) ̈

Bằng cách đánh đồng khoảng cách cung, phương trình liên hệ
giữa góc chùm tia với góc của bánh răng có thể gần đúng là
tuyến tính và nó được xác định là

( )

Bằng cách thay (3) vào (2) ta được

L-Chiều dài của dầm; r-Vị trí bóng; ( ) ̈ ( )

d- Khoảng cách giữa tâm bánh răng và khớp nối giữa các
tay bánh răng; Góc chùm tia α; θ-Góc quay của bánh răng Bằng cách lấy biến đổi Laplace của (4), phương trình đầu
vào và đầu ra thu được là
Hình.1. Hệ thống bóng và dầm

Vấn đề là giữ nguyên vị trí của quả bóng trên thanh xà ( ) ( )

mà quả bóng lăn tự do. Nhiệm vụ điều khiển là tự động điều
chỉnh vị trí của quả bóng trên dầm bằng cách thay đổi góc Khi sắp xếp lại, hàm truyền của vị trí bi (r(s)) sang góc
của dầm. Góc chùm tia sẽ kiểm soát gia tốc của quả bóng chứ bánh răng ( (s)) được biểu diễn dưới dạng
không phải vị trí. Tuy nhiên, bằng cách kiểm soát gia tốc
của quả bóng, vị trí của nó cũng có thể được kiểm soát.
Trong công nghệ điều khiển, hệ thống là vòng lặp mở không
ổn định do đầu ra của hệ thống (vị trí bóng) tăng không ( )
giới hạn đối với đầu vào cố định (góc chùm tia).

621
Machine Translated by Google
ACODS 2014
Ngày 13-15 tháng 3 năm 2014. Kanpur, Ấn Độ

Bằng cách thay thế các giá trị của tham số cho trong Bảng I vào các thông số được xem xét cho các nghiên cứu so sánh là Kc= 18,
(6), hàm truyền thu được dưới dạng Ti=2,2 giây và Td = 0,55 giây.

3.2 Bộ điều khiển CDM-PID

3.2.1 Thiết kế bộ điều khiển CDM

Từ (7), rõ ràng hệ cầu và dầm là một quá trình tích phân kép
không ổn định. Do đó nó sẽ cung cấp một vấn đề kiểm soát đầy Sơ đồ khối CDM tiêu chuẩn cho một đầu vào

thách thức. hệ thống đầu ra được thể hiện trong hình 2.

3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN

3.1 Bộ điều khiển ZN-PID

Phương pháp vòng kín ZN còn được gọi là Phương pháp chu trình
cuối cùng là một trong những phương pháp điều chỉnh cổ xưa nhất
được Ziegler và Nicholas bắt nguồn từ năm 1942 (Wayne Bequette,
2003). Đây là một thuật toán tối ưu hóa được chấp nhận rộng rãi
với cấu trúc điều khiển đơn giản và có thể dễ dàng triển khai
trên nền tảng MATLAB-SIMULINK. Phương pháp này bao gồm các bước
sau để tìm các tham số điều chỉnh cần thiết của bộ điều khiển PID
Hình 2. Sơ đồ khối CDM tiêu chuẩn
như Độ lợi tỷ lệ (Kc), Thời gian tích phân (Ti) và Thời gian đạo
hàm (Td).
trong đó, y là tín hiệu đầu ra, r là đầu vào tham chiếu, u là

• Bằng cách đặt Ti=∞ và Td=0 trong bộ điều khiển PID, giá trị tín hiệu bộ điều khiển và d là tín hiệu nhiễu bên ngoài. N(s) và
Kc được tăng từ 0 lên giá trị tới hạn Ku D(s) là các đa thức tử số và mẫu số của hàm truyền thực vật.

(Mức tăng của bộ điều khiển cuối cùng) tại đó đầu ra thể A(s) là đa thức mẫu số thuận trong khi F(s) và B(s) là tử số tham
hiện dao động bền vững chiếu và đa thức tử số phản hồi của hàm truyền bộ điều khiển.

• Từ đáp ứng đầu ra, tìm được chu kỳ dao động duy trì Pu
(Chu kỳ dao động cuối cùng)
Đối với hệ thống đã cho, đầu ra của hệ thống điều khiển CDM được
cho bởi:
• Bằng cách sử dụng Ku và Pu, cài đặt bộ điều khiển ZN-PID được
tính toán từ (8) và được lập bảng trong Bảng II

BẢNG 2. CÁC THAM SỐ ĐIỀU CHỈNH TỐI ƯU CHO ZN-PID

BỘ ĐIỀU KHIỂN DỰA TRÊN GIÁ TRỊ TĂNG TỐI ĐA trong đó, P(s) là đa thức đặc trưng của hệ vòng kín và được xác
định bởi,
Ku Kc Ti (giây) Td (giây)
Pu
- - -
1 0,6
2 - 1.2 - -

4 - 2.4 - -

6 - 3.6 - -

4,8 4,8 2,4 0,6

8 4,4 2,2 0,55
Ở đây, các đa thức điều khiển (A(s) và B(s)) được cho là,
10 4,4 6 2,2 0,55
20 4,4 12 2,2 0,55
30 50 4,4 18 30 2,2 0,55

Từ Bảng 2, có thể thấy rằng dao động duy trì đạt được với các
Khi đa thức F(s) được chọn là,
giá trị Ku = 8 đến 50. Việc chạy mô phỏng được thực hiện với các
tham số bộ điều khiển này tại các điểm vận hành khác nhau của vị
⁄ |
trí quả bóng là 10 cm, 20 cm và 30 cm kể từ toàn bộ quá trình.
phạm vi hoạt động của vị trí bóng là 0 đến 40 cm. Từ kết quả, rõ
ràng là các tham số bộ điều khiển tại Ku=30 mang lại đáp ứng vòng hàm truyền vòng kín tổng thể trở thành hệ thống Loại 1. Do đó,

kín tốt cho các điểm vận hành khác nhau. Do đó bộ điều khiển ZN- có thể đạt được phản hồi vòng kín tốt.

PID được tối ưu hóa

622
Machine Translated by Google
ACODS 2014
Ngày 13-15 tháng 3 năm 2014. Kanpur, Ấn Độ

Các tham số thiết kế của CDM là các chỉ số ổn định (γi) đa thức được chọn cho tín hiệu nhiễu bước. Xét hàm truyền
và hằng số thời gian tương đương (τ). Các chỉ số ổn định tương đương của hệ cho trong (16), đa thức điều khiển có
xác định tính ổn định của hệ thống và hoạt động nhất thời dạng
của phản hồi trong miền thời gian (có độ vọt lố, không có
độ vọt lố và dao động, v.v.). Ngoài ra, họ còn xác định độ
bền của hệ thống trước các biến đổi của tham số. Hằng số
thời gian tương đương có liên quan chặt chẽ với băng thông
và nó quyết định tốc độ đáp ứng thời gian. Theo [15], các
thông số thiết kế được xác định như sau: trong đó l1, l0, k2, k1 và k0 là các tham số thiết kế bộ điều
khiển. Người ta coi như có nhiễu bậc ảnh hưởng đến hệ thống. Vì
vậy, chọn cấu trúc của bộ điều khiển với l0 = 0 như sau:

trong đó ts là thời gian giải quyết do người dùng chỉ định.

Bằng cách thay (17) và (18) vào (10), đa thức đặc trưng
của hệ điều khiển thu được là
-
[ ]

Nếu cần thiết, người thiết kế có thể sửa đổi các giá trị của chỉ
số ổn định. Sử dụng các tham số thiết kế được xác định trong (13)
và (14), đa thức đặc tính đích (Ptarget(s)) được xây dựng dưới dạng Bằng cách thay thế các giá trị của hằng số thời gian
tương đương τ và các chỉ số ổn định γi= {γ1, γ2} trong (15), đa
thức đặc tính đích được xây dựng như sau

[{ ( ) } ]

Bằng cách thay thế các đa thức điều khiển trong (11)
thành (10), sẽ thu được đa thức P(s) đặc trưng vòng kín.
Bằng cách đánh đồng các hệ số của các số hạng có lũy thừa bằng
So sánh đa thức này với (15) để thu được hệ số của đa nhau của (20) và (21), các tham số của bộ điều khiển CDM (k2, k1,
thức bộ điều khiển CDM li, ki và ai k0 và l1) được tính như sau
.

3.2.2 Thiết kế tham số bộ điều khiển CDM cho quá

trình tích hợp kép
( ) ( ) ( ) ( )
Quá trình được xem xét trong nghiên cứu này là tích hợp
kép hệ thống bóng và dầm. Do đó mô hình toán học tổng quát
của quá trình tích phân kép được đưa ra dưới đây. Phần tử tiền lọc (F(s)) được chọn bởi (12) và được
tính như sau:

⁄ | ⁄ ⁄

3.2.3 Thiết kế tham số bộ điều khiển CDM-PID cho quá trình

Vì CDM là phương pháp dựa trên đa thức nên hàm truyền
của hệ thống được coi là hai đa thức độc lập (N(s) và
D(s)) như trong Hình 2. Các đa thức này là
tích phân kép không ổn định
Hệ thống điều khiển CDM-PID được hiển thị trong Hình 3, bao
gồm (các) bộ điều khiển chính C và (các) bộ điều khiển cấp
tiến Cf(s).

Dạng rõ ràng của đa thức điều khiển A(s) và B(s) xuất

hiện trong cấu trúc hệ thống điều khiển CDM như trong Hình
2 được biểu diễn bằng (11). Trong công việc này, bộ điều khiển

623
Machine Translated by Google
ACODS 2014
Ngày 13-15 tháng 3 năm 2014. Kanpur, Ấn Độ

3.2.4 Tính toán tham số bộ điều khiển CDM-PID

Bằng cách xem xét các tham số mô hình cho trong (7) và
chọn hằng số thời gian tương đương được tối ưu hóa là τ =
Hình 3. Hệ thống điều khiển CDM-PID 0,13 và các giá trị chỉ số ổn định là 1 = 2,5 và 2 = 2 ( Manabe's
giá trị khuyến nghị), các thông số của bộ điều khiển CDM-PID
Bộ điều khiển chính C(s) được chọn là được tính từ (28) và (29) như sau

( )

đối với phần tử PID thông thường và Cf(s) là phần tử thích

hợp thỏa mãn điều kiện. Để tính toán các tham số CDM-PID,
sơ đồ khối CDM tiêu chuẩn trong Hình 3 được rút gọn thành
sơ đồ khối tương đương như trong Hình 4 bằng cách sử dụng 4. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VÀ THẢO LUẬN

các kỹ thuật rút gọn sơ đồ khối.

Cấu trúc của hệ bi và dầm với bộ điều khiển ZN-PID và bộ
điều khiển CDM-PID ở dạng tấm MATLAB/SIMULINK được thể hiện
trên Hình 5 và 6.

Hình 4. Sơ đồ khối CDM tương đương

Bằng cách so sánh các hình. 3 và 4, thu được các mối quan
hệ sau.

Hình 5. Cấu trúc hệ Ball and Beam với bộ điều khiển

ZN-PID

Thay (18) và (24) vào (25), suy ra

( )

Bằng cách đánh đồng các hệ số của số hạng lũy thừa cùng loại,
Các thông số của bộ điều khiển CDM-PID (Kc , Ti và Td) thu được Hình 6. Cấu trúc hệ thống Ball and Beam với bộ điều
như sau: khiển CDM-PID

Việc chạy mô phỏng được thực hiện với bộ điều khiển CDM-
PID và ZN-PID tại các điểm vận hành khác nhau của vị
trí quả bóng như trong Hình 7.

Thay (18) và (23) vào (26), tham số của bộ điều khiển

chuyển tiếp tìm được là

624
Machine Translated by Google
ACODS 2014
Ngày 13-15 tháng 3 năm 2014. Kanpur, Ấn Độ

40
CDM-PID ZN-PID 25
CDM-PID ZN-PID
35 Rối loạn

30 20

25
15

20
gm
) íc
n ị(
r
ó V
t
b

gm
) íc
n ị(
r
ó V
t
b
15 10

10
5
5

0 0

0 10 20 30 40 50 60 70 0 20 40 60 80 100

Thời gian (giây) Thời gian (giây)

Hình 7. Phản ứng vòng kín tại các điểm vận hành khác nhau của
vị trí bóng (20 cm, 10 cm và 30 cm) Hình.8. Phân tích loại bỏ nhiễu của hệ thống bóng và dầm tại
điểm vận hành cách vị trí bóng 20 cm
Từ phản hồi, rõ ràng là bộ điều khiển CDM-PID được đề xuất
mang lại phản hồi nhất thời khá tốt khi so sánh với bộ điều Từ kết quả cho thấy bộ điều khiển CDM-PID

khiển ZN-PID. Đáp ứng vòng kín mà bộ điều khiển CDM-PID thu được giảm nhiễu loạn trong thời gian ngắn hơn với ít đỉnh hơn

buộc phải tuân theo điểm đặt với độ vọt lố ít hơn do cấu trúc và nó không bị ảnh hưởng bởi các biến thể khuếch đại trong khi ZN-PID thì

tự do hai bậc của nó. Ngoài ra, các phản hồi có thời gian tăng bị ảnh hưởng bởi tính phi tuyến tính. Ngoài ra, người ta xác

nhanh nhất và thời gian xử lý nhỏ nhất so với bộ điều khiển ZN- nhận rằng chiến lược điều khiển CDM-PID thành công trong việc

PID. loại bỏ nhiễu.

Ngoài ra, người ta quan sát thấy rằng bộ điều khiển CDM-PID
cung cấp phản hồi ổn định và mạnh mẽ nhất với cùng các cài đặt
cho các điểm vận hành khác nhau.
5. KẾT LUẬN

Các thước đo hiệu suất như chỉ số lỗi và chỉ số chất lượng
Bộ điều khiển PID tích hợp kép hệ thống không ổn định
được tính toán từ các phản hồi trên với tốc độ lấy mẫu là 0,02
được thiết kế dựa trên Phương pháp biểu đồ hệ số (CDM).
giây và được lập bảng trong Bảng 3.
Bộ điều khiển CDM-PID đề xuất đã được thử nghiệm với mô hình

BẢNG 3. CÁC BIỆN PHÁP HIỆU SUẤT KHÁC NHAU

hàm truyền của hệ thống Ball and Beam trên nền tảng MATLAB-

ĐIỂM HOẠT ĐỘNG VỊ TRÍ CỦA BÓNG

SIMULINK. Bằng cách điều chỉnh các tham số của bộ điều khiển
như hằng số thời gian tương đương (τ) và chỉ số ổn định (γi),
bộ điều khiển CDM-PID được đề xuất cung cấp hiệu suất vượt trội
CDM-PID ZN-PID
Hiệu suất so với bộ điều khiển ZN-PID về mặt theo dõi điểm đặt và loại bỏ
20c 10c 30c 20c 10c 30c
e Biện pháp nhiễu. Từ kết quả đã chứng minh rằng đáp ứng CDM là nhanh nhất
tôi tôi tôi tôi tôi tôi
theo thời gian tăng và có thời gian ổn định nhỏ nhất với độ vọt
ISE 1756 439 3952 1797 449 4042 lố đỉnh ít hơn. Nó hiển thị chỉ số lỗi tối thiểu cho
IAE 121 61 182 267 134 401

0,3 0,3 0,3 0,26 0,26 0,26 các giá trị của hằng số thời gian tương đương (τ =0,13) và chỉ
tr (giây)
số ổn định (γ1=2,5 và γ2=2). Cuối cùng, chiến lược điều khiển
15.3 14.3 15,9
ts (giây) 1,18 1,16 1,4 CDM-PID được đề xuất có thể được áp dụng cho bất kỳ hệ thống
số 8 số 8 6
không ổn định tích hợp kép nào để đạt được hiệu suất hệ thống
17,5 17,5 17,5
%Mp 0,5 0,5 0,5 vòng kín nâng cao.
6 6 6

NGƯỜI GIỚI THIỆU

Từ bảng cho thấy bộ điều khiển CDM-PID cho chỉ số lỗi tối thiểu
Aidan O'Dwyer (2006), Sổ tay quy tắc điều chỉnh bộ điều khiển PI-
và chỉ số chất lượng tốt so với bộ điều khiển ZN-PID. Các giá
PID, Nhà xuất bản trường đại học Imperial.
trị số xác nhận rằng bộ điều khiển CDM-PID liên tục thích ứng
Astrom,K..J., & Hagglund.T., (1995). PID
với những thay đổi ở điểm vận hành để duy trì hiệu suất ổn định
Bộ điều khiển: Theroy, Thiết kế và Điều chỉnh. NC: Nhạc cụ. Sóc.
một cách hợp lý. Đặc tính loại bỏ nhiễu của bộ điều khiển CDM-
Mỹ.
PID và ZN-PID cũng được nghiên cứu bằng cách đưa ra nhiễu bước
Astrom,KL, & Hagglund.T., (2001). Tương lai của điều khiển PID,
ở giây thứ 40 như trong Hình 8.
Thực hành Kỹ thuật Điều khiển, 9,1163-1175.

625
Machine Translated by Google
ACODS 2014
Ngày 13-15 tháng 3 năm 2014. Kanpur, Ấn Độ

Bhaba.PK, & Somasundaram.S., (2009), Triển khai thời gian thực
sơ đồ kiểm soát CDM-PI mới trong Hệ thống duy trì mức chất
lỏng bể hình nón, CCSE, Khoa học ứng dụng hiện đại, 3(5).
Cahyadi.AI, Isarakorn.D., Benjanarasuth.T., Ngamwiwit.J.,
Komine.N., (2004), Ứng dụng phương pháp sơ đồ hệ số để điều
khiển con lắc ngược quay, Điều khiển, Tự động hóa, Robotics
và Vision, lần thứ 8
hội nghị quốc tế, ICARCV, 3.
Chestnut.H., & Mayer.RW, (1959), Cơ chế trợ động và thiết kế hệ
thống điều tiết, John Wiley, 1(14).
Erkan IMAL (2009), thiết kế bộ điều khiển dựa trên CDM cho quy
trình trao đổi nhiệt phi tuyến tính, Turk J Electrical
S.Skogestad (2003)., Quy tắc phân tích đơn giản để giảm mô hình
và điều chỉnh bộ điều khiển PID, Tạp chí Kiểm soát Quy
trình, 13(4), 291-309.
Somasundaaram.S., & Bhaba.PK, (2010), Kiểm soát quá trình phản
ứng sinh học bằng chiến lược kiểm soát CDM-PID mới, Tạp chí
Khoa học và Công nghệ Kỹ thuật, 5(3), 213-222.
Tanaka.Y., & Ashikaga.M., (1992), Bộ điều khiển mạnh mẽ có độ
nhạy thấp cho tuabin khí, Giao dịch của SICE, 28(2), 255-263.
Wayne Bequette.B., (2003), Điều khiển Prcoess: Mô hình hóa,
Thiết kế và Mô phỏng, Prentice-Hall of India Pvt. Ltd, New
Delhi.

Engineering and Computer Science, 17(2).

Graham.D., & Lathrop.RC, (1953), Tổng hợp phản ứng nhất thời tối
ưu: tiêu chí và hình thức tiêu chuẩn, Giao dịch AIEE, 72,
273-288.
John Hauser., Shankar Sastry., & Petar Kokotovic., (1992), Điều
khiển phi tuyến thông qua tuyến tính hóa đầu vào-đầu ra gần
đúng: Ví dụ về quả bóng và chùm tia, Giao dịch IEEE về điều
khiển tự động, tập . 37, không. 3, 1992, trang 392-398.

Kessler.C., (1960), Ein Beitrag zur Theorie mehrschleifiger

Regelungen, Regelungstechnik. 8(8), 261-166.
Kilamori.T., (1979), Phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển
dựa trên kiến thức từng phần về các quy trình của bộ điều
khiển, Giao dịch của SICE, 15(4), 549-555.
Liua GP, & Daleyb.S (2001), Điều khiển PID tối ưu cho hệ thống
công nghiệp. Thực hành Kỹ thuật Điều khiển 9, 1185–1194.

Manabe.S., (1991), Giải thích thống nhất về điều khiển cổ điển,

tối ưu và H∞, Tạp chí SICE, 30(10), 941-
946.

Manabe.S., (1997), Ứng dụng phương pháp biểu đồ hệ số Bài toán

điểm chuẩn ACC, Kỷ yếu lần thứ 2
Hội nghị Kiểm soát Châu Á, ngày 22-25 tháng 7.

Manabe.S., (1998), Phương pháp biểu đồ hệ số, lần thứ 14

Hội nghị chuyên đề IFAC về Điều khiển tự động trong Hàng không vũ trụ,

ngày 24-28 tháng 5.

Manabe.S., (2002), Hướng dẫn ngắn gọn và khảo sát phương pháp
biểu đồ hệ số, Hội nghị kiểm soát châu Á lần thứ 4 , 25-27
tháng 9.
Meenakshipriya.B., Saravanan.K., Krishnamurthy.K., & Bhaba.PK,
(2012), Thiết kế và triển khai chiến lược kiểm soát CDM-PI
trong hệ thống trung hòa pH, Tạp chí Nghiên cứu Khoa học
Châu Á, 5 (3), 78 -92.
Mohammad Keshmiri., Ali Fellah Jahromi., Abolfazl Mohebbi.,
Mohammad Hadi Amoozgar., & Wen Fang Xie., (2012), Mô hình
hóa và điều khiển hệ thống bóng và dầm bằng cách sử dụng
các phương pháp điều khiển dựa trên mô hình và không dựa
trên mô hình, Tạp chí quốc tế về thông minh Hệ thống cảm
biến và thông minh, 5.
Roengruen.P., Tipsuwanpom.V., Puawade.P., & Numsomaran.A.,
(2009), Công cụ dự đoán Smith Thiết kế bởi CDM cho Hệ thống
Kiểm soát Nhiệt độ, Viện Hàn lâm Khoa học, Kỹ thuật và Công
nghệ Thế giới, 35.
Sigrud Skogestad., (2001). Có lẽ là quy tắc điều chỉnh PID đơn
giản nhất trên thế giới, Hội nghị thường niên AIChE, Reno,
Nevada.

626