Giáo trình lý thuyết ô tô

Chương 5: TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA Ô TÔ

5.1. TÍNH ỔN ĐỊNH DỌC

5.1.1. Tính ổn định dọc tĩnh
Tính ổn định dọc tĩnh là khả năng đảm bảo cho xe không bị lật hoặc trượt khi
đứng yên trên đường dốc dọc.

Z2
Pp T
Gsin
Gsin T h Z1 Gcos
Gcos g
O1 O2
α't G
Mf G t a b hg Mf
Pp a
b L L
Z2
O2 O1 Z1
t α 't

a b
Hình 5.1. Sơ đồ lực và mô men tác dụng lên ô tô khi đứng yên.
a- Ô tô đứng quay đầu lên dốc.
b- Ô tô đứng quay đầu xuống dốc.
a. Xét trường hợp xe bị lật

T Z1
Gsin hg
Gcos O1
t
G
a
Mf

Z2 Pp
b L

O2

t

* Khi đứng trên dốc nghiêng quay đầu lên xe sẽ chịu tác dụng của các lực sau:
- Trọng lượng của ô tô kéo đặt tại trọng tâm của bánh xe G.
- Hợp lực của các phản lực thẳng đứng tác dụng lên bánh xe trước Z 1 và sau Z2, ta
có Z1+Z2=G.cos

Bộ môn Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô 1

 Giáo trình lý thuyết ô tô

- Mô men phanh đặt ở các bánh sau.

Tăng dần góc dốc  cho đến khi bánh xe trước nhấc khỏi mặt đường lúc đó Z1=0
và xe bắt đầu lật quanh điểm O2. ta sẽ được:

G.b. cos  l  G.h g .sin  l  0

b
 tg l 
hg

l: góc dốc giới hạn mà xe bị lật khi đứng quay đầu lên dốc.
* Trường hợp xe quay đầu xuống dốc ta làm tương tự và ta được:

a
tg ' l 
hg
’l: góc dốc giới hạn mà xe bị lật khi đứng quay đầu xuống dốc.
Qua đó ta cũng thấy rằng góc dốc giới hạn lật đổ tĩnh chỉ phụ thuộc vào toạ độ
trọng tâm của xe.
Ta có bảng trị số giới hạn góc dốc 
Loại xe Lên dốc Xuống dốc
Xe du lịch, xe tải không tải 60o 600

Xe tải khi đầy tải 350 - 400 600

Xe tự đổ khi không tải 200 - 350 > 600
b. Xét trường hợp xe bị trượt
Sự mất ổn định không chỉ do sự lật đổ mà còn do sự trượt trên dốc khi không đủ
lực bám giữa xe với mặt đường. Trong trường hợp này, để tránh cho xe khỏi bị trượt
xuống dốc người ta bố trí phanh ở các bánh xe.
b1. Ô tô chỉ phanh ở các bánh sau
Góc dốc giới hạn đối với xe quay đầu lên dốc bị trượt được xác định như sau
(phanh chỉ bố trí ở bánh sau):

Pp max  G. sin  t  .Z2

Ppmax: lực phanh lớn nhất đặt ở bánh xe sau.

G.a. cos t G.h g . sin  t

Z2 
L
Thay vào công thức trên ta có được góc dốc giới hạn khi ô tô đứng trên nền dốc bị

Bộ môn Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô 2

 Giáo trình lý thuyết ô tô

trượt:

a
tg t  .
L  .h g
Đối với trường hợp xe quay đầu xuống dốc, phanh chỉ bố trí ở bánh sau thì tương
tự ta có:

a
tg' t  .
L  .h g
b2. Ô tô phanh ở tất cả các bánh
Trong trường hợp phanh đặt ở tất cả các bánh xe thì khi xe quay đầu lên hoặc
xuống ta đều có góc dốc giới hạn để xe không bị trượt:

tg t  
Để đảm bảo an toàn khi xe đứng trên dốc thường sử dụng điều kiện xe bị trượt
trước khi bị lật đổ:

tg t  tgl
(Tuỳ theo trường hợp mà ta đưa ra công thức cụ thể)
5.1.2. Ổn định dọc động
a. Trường hợp tổng quát

Hình 5.2. Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô khi chuyển động lên dốc

Bộ môn Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô 3

 Giáo trình lý thuyết ô tô

Sử dụng công thức tính phản lực thẳng góc tác dụng lên bánh xe ta có:

G. cos b  f .rb   G. sin   Pj  P .h g  Pm .h m

Z1 
L
G. cos a  f .rb   G. sin   Pj  P .h g  Pm .h m
Z2 
L
Khi góc dốc đến giá trị giới hạn thì xe sẽ bị lật đổ ứng với Z 1 = 0, từ đó ta tìm
được góc dốc giới hạn xe bị lật đổ khi lên dốc.
Để đơn giản ta xét trường hợp ô tô chuyển động ổn định lên dốc và không kéo
móc:

b  f .rb P
tg d  
hg G. cos  d
(tại góc dốc giới hạn xem cos  1)
b  f .rb P
Ta có: tg d  
hg G

b. Khi xe chuyển động lên dốc với vận tốc nhỏ, không kéo móc và chuyển động ổn
định
b
Ta có: P  0 ; Pm = 0; Pj = 0 và Pf = 0. Như vậy: tg d 
hg

Tương tự xe chuyển động xuống dốc:

a
Như vậy: tg 'd 
hg

* Xác định điều kiện giới hạn để xe bị trượt trên nền dốc:
Bánh chủ động được bố trí ở bánh xe sau thì trị số lực kéo được xác định như sau:

G(a. cos  h g .sin  )

Pk max  P  Z2 .  .  G.sin  
L
 Góc dốc giới hạn mà xe bị trượt:

.a
tg  
L  .h g
Điều kiện để đảm bảo xe bị trượt trước lúc bị lật giống như trên.

Bộ môn Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô 4

 Giáo trình lý thuyết ô tô

c. Trường hợp xe kéo móc chuyển động lên dốc với vận tốc nhỏ và ổn định
Đoàn xe chuyển động ổn định Pj = 0; vận tốc nhỏ nên P  0 và lực cản lăn nhỏ
Pf = 0.
Bằng phương pháp như trên ta tính được góc dốc giới hạn mà đoàn xe bị trượt khi
coi Pm=Gm.sin và bỏ qua lực cản lăn của moóc.

.a.G
tg  
G (L  .h g )  G m (L  .h m )
Gm: trọng lượng của toàn bộ moóc.
d. Trường hợp xe chuyển động ổn định với vận tốc cao trên đường nằm ngang
không kéo móc

Hình 5.3. Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô chuyển động ở tốc độ cao

Trong trường hợp này xe có khả năng bị lật do bị lực cản của không khí gây ra khi
chuyển động với vận tốc rất lớn. Khi tăng lực cản đến trị số giới hạn thì xe bị lật
quanh điểm O2, lúc đó Z1=0.
G b  f .rb   P .h g
Ở chương trước ta đã có: Z1 
L

Ta xem Mf = 0 vì trị số của nó nhỏ so với P. Ta có P  K.F.v2n / 12 (vận tốc

tính bằng km/h)
Thế vào phương trình khi cho Z1 = 0 ta rút ra được vận tốc nguy hiểm khi xe bị
lật đổ là:

G.b
v n  3,6 (km/h)
k.F.h g

Từ công thức trên ta nhận xét rằng: vận tốc nguy hiểm mà xe chuyển động bị
mất ổn định phụ thuộc vào trọng tâm và nhân tố cản không khí (W). Vì thế khi thiết
kế các loại xe có vận tốc lớn người ta cố gắng hạn chế chiều cao của xe và hình dạng
của xe có dạng đặc biệt để một phần P có tác dụng ép bánh xe xuống mặt đường.

Bộ môn Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô 5

 Giáo trình lý thuyết ô tô

5.2. TÍNH ỔN ĐỊNH NGANG CỦA ÔTÔ

5.2.1. Tính ổn định ngang của ô tô khi chuyển động trên đường nghiêng ngang
(không kéo moóc)
Góc giới hạn lật đổ khi xe chuyển động trên đường nghiêng ngang:
Giả thiết: vết bánh trước và sau trùng nhau, trọng tâm của xe nằm trong mặt
phẳng đối xứng dọc. Lúc đó lực và mô men tác dụng vào ô tô gồm:
- Trọng lượng G của ôtô, được phân ra thành 2 thành phần theo góc nghiêng 
của đường.
- Mô men của các lực quán tính tiếp tuyến Mjn tác dụng trong mặt phẳng ngang
khi xe chuyển động không ổn định.
- Phản lực thẳng góc từ mặt đường tác dụng lên bánh xe.
- Các phản lực ngang Y’ và Y”.

Hình 5.4. Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô khi chuyển động trên đường nghiêng ngang

Dưới tác dụng của các lực trên thì xe bị lật quanh điểm A, lúc đó Z” =0

Bộ môn Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô 6

 Giáo trình lý thuyết ô tô

C
G. cosd  G.h g sin d  M jn
Z"  2 0
C
Ta xem Mjn  0 vì trị số của nó nhỏ nên có thể bỏ qua, xe không kéo móc. Góc
giới hạn lật đổ khi xe chuyển động trên đường nghiêng ngang:

C
tg d 
2.h g
Góc giới hạn trượt ngang khi xe chuyển động trên đường nghiêng ngang:
Khi chất lượng bám của bánh xe với mặt đường kém, xe cũng có thể bị trượt khi
chuyển động trên đường nghiêng ngang.
Chiếu các lực lên mặt phẳng nghiêng:

G. sin   Y'Y"  y (Z'Z" )  y .G. cos

y: Hệ số bám ngang của đường.

 tg  y
Điều kiện để xe bị trượt trước khi bị lật khi chuyển động trên đường nghiêng
ngang là:

tg  tgd hay  y 

C
2.h g

5.2.2. Tính ổn định ngang của ô tô khi chuyển động quay vòng trên đường
nghiêng ngang
a. Điều kiện lật đổ
Ta xem xe chuyển động quay vòng quanh sườn đồi. Ngoài các lực như trên xe
còn tác dụng của lực ly tâm Pl đặt tại trọng tâm xe, và lực kéo móoc Pm, lực này có
phương nằm ngang.
Theo mục 2.7 ta đã có:
1 c c c 
Z” = G( cosβ - h gsinβ) - Pm (h m cosβ + sinβ) - M jn - Pl (h g cosβ + sinβ) 
c 2 2 2 

1 c c c 
Z’ = G( cosβ + h gsinβ) + Pm (h m cosβ - sinβ) + M jn + Pl (h g cosβ - sinβ) 
c 2 2 2 

Bộ môn Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô 7

 Giáo trình lý thuyết ô tô

Hình 5.5. Sơ đồ lực và mô men tác dụng lên ô tô

khi chuyển động quay vòng trên đường nghiêng ngang
Pl . cos  G. sin   Y' Y"

Khi góc  tăng dần đồng thời dưới tác dụng của lực Pl xe có thể bị lật đổ quanh
O1 ứng với vận tốc giới hạn và hợp lực Z” = 0.

G v2n
Ta có lực ly tâm được xác định như sau: Pl  mR  .
2

g R
v  R
 C   C 
G 2 cos d  h g Sin  d   Pm  h m cos d  2 sin  d  g.R
   
 v 2n  
 C 
G. h g . cos d  sin  d 
 2 

Trong trường hợp ô tô không kéo móc thì vận tốc giới hạn bị lật được xác định
như sau:
 C 
G
 2  cos  d  h g sin  d  g.R
  
 vn 
2

 C 
G. h g . cosd  sin d 
 2 

Bộ môn Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô 8

 Giáo trình lý thuyết ô tô

C
g.R (  tgd )
2.h g
 vn 
C
1 tgd
2.h g
Khi hướng nghiêng của đường cùng phía với trục quay vòng thì vận tốc nguy
hiểm khi ô tô lật đổ là:

C
g.R (  tgd )
2.h g
 vn 
C
1 tgd
2.h g
b. Điều kiện xe bị trượt bên

Hình 5.6. Sơ đồ lực tác dụng lên bánh xe chủ động khi có lực ngang tác dụng

Khi xe quay vòng trượt bên do lực G.sin; Pl.cos và lực bám ngang của đường và
bánh xe không đảm bảo.

Pl . cos  G.sin   Y' Y"

Mà: Y'Y"  y (Z'Z")  y .(G. cos  Pl sin  )

g.R.( y . cos  sin  )

 v 
cos   y . sin 

Bộ môn Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô 9

 Giáo trình lý thuyết ô tô

g.R.( y  tg )
 v 
hay 1   y .tg
Nếu hướng nghiêng của đường trùng với trục quay thì ta có:

g.R.( y  tg )
 v 
1  y .tg

Khi quay vòng trên đường nằm ngang thì:

v  g.R.y

Bộ môn Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô 10

 Giáo trình lý thuyết ô tô

Bộ môn Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô 11