CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

ĐÁP ÁN THI CUỐI KỲ HK1 2022-2023

Bài 1 (2đ)

Giản đồ cực – zero cho thấy khâu dao động bậc 2 G(s) có hai cực là 𝑝1,2 = −2 ± 2𝑗, suy ra G(s) có dạng: 0.5đ
𝐾 𝐾
𝐺(𝑠) = = 2
(𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 ) 𝑠 + 4𝑠 + 8

Sai số của hệ thống vòng kín với đầu vào hàm nấc: 0.5đ
1 1
𝑒𝑥𝑙 = = 0.2 ⇒ 𝐾𝑝 = −1 = 4
1 + 𝐾𝑝 0.2
𝐾 𝐾
𝐾𝑝 = lim = ⇒ 𝐾 = 8𝐾𝑝 = 32
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 8 8
32
⇒ 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 8
Hàm truyền của hệ thống vòng kín: 0.5đ
𝐺(𝑠) 32
𝐺𝑘 (𝑠) = = 2
1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 40
1
⇒𝜉= = 0.316, 𝜔𝑛 = 2√10 = 6.325
√10
Độ vọt lố và thời gian quá độ (2%): 0.5đ
−
𝜋𝜉 Phải tính 𝝃, 𝝎𝒏 đúng mới
𝑃𝑂𝑇 = 𝑒 √1−𝜉 2 × 100% = 35.1% có điểm phần này
4
𝑡𝑞đ = = 2 𝑠𝑒𝑐
𝜉𝜔𝑛

Bài 2 (2.5đ)

Đối tượng là khâu quán tính bậc 1 có dạng: 0.5đ

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1
Đáp ứng nấc của khâu quán tính bậc 1 có giá trị xác lập là 𝑦𝑥𝑙 = 𝐾, theo đồ thị 𝑦𝑥𝑙 = 100 ⇒ 𝐾 = 100

Xác định 𝑇:

0.63

á h á h

1
Cách 1: Đáp ứng ngõ ra của khâu quán tính bậc 1 đạt 63% 𝑦𝑥𝑙 tại thời điểm 𝑡 = 𝑇 = 5 giây.

Cách 2: Vẽ tiếp tuyến với đáp ứng tại điểm 𝑡 = 0. Tiếp tuyến cắt đường 𝑦 = 𝑦𝑥𝑙 tại điểm 𝑡 = 𝑇 = 5 giây.

Suy ra hàm truyền đối tượng:

100
𝐺(𝑠) =
5𝑠 + 1
Bộ điều khiển PI cần thiết kế: 0.5đ
𝐾𝐼 Nếu không kiểm tra exl thì
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + phần này 0đ
𝑠
Kiểm tra yêu cầu sai số xác lập bằng 0 với đầu vào hàm nấc:
𝐾𝐼 100 ∗
𝐾𝑝∗ = lim 𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠) = lim (𝐾𝑃 + )( ) = ∞ ⇒ 𝑒𝑥𝑙 =0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 5𝑠 + 1
Vậy sử dụng bộ điều khiển PI thoả yêu cầu sai số xác lập.

Phương trình đặ trưng hệ thống vòng kín: 0.5đ

1 + 𝐺𝐶 (𝑠)𝐺(𝑠) = 0
𝐾𝐼 100
⇒ 1 + (𝐾𝑃 + ).( )=0
𝑠 5𝑠 + 1
20(𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝐼 )
⇒1+ =0
𝑠(𝑠 + 0.2)
⇒ 𝑠 2 + (20𝐾𝑃 + 0.2)𝑠 + 20𝐾𝐼 = 0

Để đáp ứng quá độ của hệ bậc 2 tối ưu theo ITAE: 𝜉 = 0.707 0.5đ
4 4
Để thời gian quá độ bằng 2 giây: 𝑡𝑞đ = = 2 ⇒ 𝜔𝑛 = = 2.828
𝜉𝜔𝑛 2𝜉

Phương trình đặ trưng mong muốn: 0.5đ

𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0
⇒ 𝑠 2 + 4𝑠 + 8 = 0
Cân bằng hai phương trình ta ó:
20𝐾𝑃 + 0.2 = 4 𝐾 = 0.19
{ ⇒{ 𝑃
20𝐾𝐼 = 8 𝐾𝐼 = 0.4

Bài 3 (2.5đ)

Vì đối tượng có chứa khâu trễ 𝑒 −0.01𝑠 , không thể thiết kế khâu hiệu chỉnh theo phương pháp quỹ đạo nghiệm số
mà bắt buộc dùng phương pháp biểu đồ Bode.

Sinh viên chọn phương pháp quỹ đạo nghiệm số là rơi vào trường hợp làm sai phương pháp, được
đánh giá ở mức 1 trên 4, chỉ được tối đa 0.5đ cho cả bài này.
Khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế: 0.5đ
1 + 𝛼𝑇𝑠
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶 (𝛼 > 1)
1 + 𝑇𝑠
Tính Kc:

2
 1 + 𝛼𝑇𝑠 10𝑒 −0.01𝑠
𝐾𝑉∗ = lim (𝐾𝐶 ). = 2𝐾𝐶
𝑠→0 1 + 𝑇𝑠 𝑠(𝑠 + 5)
1 1
𝐾𝑉∗ = ∗ = = 20 ⇒ 𝐾𝐶 = 10
𝑒𝑥𝑙 0.05
100𝑒 −0.01𝑠 0.5đ
Đặt 𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝐶 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+5)

Tần số cắt biên trước khi hiệu chỉnh:

100
𝑀(𝜔𝐶 ) = 1 ⇒ = 1 ⇒ 𝜔𝐶 = 9.39 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
𝜔𝐶 √𝜔𝐶2 + 25

Độ dự trữ pha trước khi hiệu chỉnh:

𝜔𝐶 180𝑜
Φ𝑀 = 180𝑜 + 𝜑(𝜔𝐶 ) = 180𝑜 − 90𝑜 − tan−1 ( ) − 0.01𝜔𝐶 = 22.6𝑜
5 𝜋
∗
Để 𝑃𝑂𝑇 𝑂 < 10% ⇒ Φ𝑀 ∗
> 60𝑂 ⇒ 𝐶ℎọ𝑛 Φ𝑀 = 65𝑜 0.5đ

Góc pha cần bù: Nếu chọn 𝜽 khác và

tính toán đúng cũng
∗
𝜑𝑚𝑎𝑥 = Φ𝑀 − Φ𝑀 + 𝜃 = 65𝑜 − 22.6𝑜 + 20𝑜 = 62.4𝑜 được trọn điẻm
(𝐶ℎọ𝑛 𝜃 = 20𝑜 𝑣ì ℎệ 𝑐ó 𝑘ℎâ𝑢 𝑡𝑟ễ)
Tính 𝛼:
1 + sin 𝜑𝑚𝑎𝑥
𝛼= = 16.58
1 − sin 𝜑𝑚𝑎𝑥

Tần số cắt mới: 0.5đ

1 100 1
𝑀(𝜔𝐶′ ) = ⇒ =
√𝛼 2 √16.58
𝜔𝐶′ √𝜔𝐶′ + 25

2
⇒ 𝜔𝐶′ √𝜔𝐶′ + 25 = 407.1271 ⇒ 𝜔𝐶′ = 19.87 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)

Tính T:
1 1
𝑇= = = 0.0124
𝜔𝐶′ √𝛼 19.87√16.58

Kiểm tra yêu cầu thời gian quá độ nhỏ hơn giây: 0.5đ
𝜋 ∗ 4𝜋 ∗
Nếu không kiểm tra tqđ
′ < 𝑡𝑞đ < ′ ⇒ 0.1581 < 𝑡𝑞đ < 0.6324 thì phần này 0đ
𝜔𝐶 𝜔𝐶

Vậy thời gian quá độ của hệ sau hiệu chỉnh thoả yêu cầu đề bài.

Vậy:
1 + 0.205𝑠
𝐺𝐶 = 10
1 + 0.0124𝑠

3
Bài 4 (3đ)

4.1 (2đ)

Xét ma trận tính điều khiển được của đối tượng: 0.5đ
𝒞 = [𝐵𝑑 𝐴𝑑 𝐵𝑑 ] Phần này là điểm cộng,
không bắt buộc
0.1758 1 0.1648 0.1758 0.1758 0.4474
= [[ ] [ ][ ]] = [ ]
1.648 0 0.6703 1.648 1.648 1.1047

det(𝒞) = − 0.5431 ≠ 0 ⇒ 𝑟𝑎𝑛𝑘(𝒞) = 2 = 𝑛

Vậy đối tượng điều khiển được.

Luật điều khiển hồi tiếp trạng thái: 0.5đ

𝑢(𝑘) = 𝑟(𝑘) − 𝑘1 𝑥1 (𝑘) − 𝑘2 𝑥2 (𝑘)
Phương trình đặ trưng hệ thống kín:

det(𝑧𝐼 − 𝐴𝑑 + 𝐵𝑑 𝐾) = 0
𝑧 0 1 0.1648 0.1758 [𝑘 𝑘2 ]) = 0
⇒ det ([ ]−[ ]+[ ] 1
0 𝑧 0 0.6703 1.648
𝑧 − 1 + 0.1758𝑘1 −0.1648 + 0.1758𝑘2 0.5đ
⇒ det ([ ]) = 0
1.648𝑘1 𝑧 − 0.6703 + 1.648𝑘2
⇒ (𝑧 − 1 + 0.1758𝑘1 )(𝑧 − 0.6703 + 1.648𝑘2 ) − 1.648𝑘1 (−0.1648 + 0.1758𝑘2 ) = 0
⇒ 𝑧 2 + (0.1758𝑘1 + 1.648𝑘2 − 1.6703)𝑧 + (0.1538𝑘1 − 1.648𝑘2 + 0.6703) = 0

Cặp cực rời rạc mong muốn: 0.5đ

∗
𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −4 ± 2𝑗
4
⇒𝜉= = 0.894, 𝜔𝑛 = √20 = 4.472
√20
𝑟 = 𝑒 −𝑇𝜉𝜔𝑛 = 0.449
⇒{
𝜑 = 𝑇𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 0.4
∗
⇒ 𝑧1,2 = 𝑟𝑒 ±𝑗𝜑 = 0.414 ± 0.175𝑗

Phương trình đặ trưng mong muốn: 0.5đ

(𝑧 − 𝑧1∗ )(𝑧 − 𝑧2∗ ) = 𝑧 2 − 0.8277𝑧 + 0.2019

Cân bằng hệ số hai phương trình ta ó:

0.1758𝑘1 + 1.648𝑘2 − 1.6703 = −0.8277 𝑘 = 1.135
{ ⇒{ 1
0.1538𝑘1 − 1.648𝑘2 + 0.6703 = 0.2019 𝑘2 = 0.39
Vậy:

𝐾 = [1.135 0.39]

4.2 (1đ)

A. Phương trình trạng thái hệ thống kín: 0.5đ

𝑥(𝑘 + 1) = (𝐴𝑑 − 𝐵𝑑 𝐾)𝑥(𝑘) + 𝐵𝑑 𝑟(𝑘) Phần này áp dụng ở cả 2
{
𝑦(𝑘) = 𝐶𝑑 𝑥(𝑘) yêu cầu A1 (simulink) và
A2 (m-file)4
 1 0.1648 0.1758 [ 0.1758
𝑥(𝑘 + 1) = ([ ]−[ ] 1.135 0.39]) 𝑥(𝑘) + [ ] 𝑟(𝑘)
⇒{ 0 0.6703 1.648 1.648
𝑦(𝑘) = [1 −1]𝑥(𝑘)

A1. Vẽ sơ đồ Simulink mô phỏng đáp ứng nấc của hệ thống kín rời rạc: 0.5đ

A2. Viết chương trình m-file mô phỏng đáp ứng nấc hệ thống kín: 0.5đ
T = 0.2
Ad = [1 0.1648; 0 0.6703]
Bd = [0.1758; 1.648]
Cd = [1 -1]
K = [1.135 0.39]
Adkin = Ad - Bd*K
PTTTdkin = ss(Adkin,Bd,Cd,0,T)
step(PTTTdkin)

B. Phương trình trạng thái hệ thống kín: 0.5đ

𝑥(𝑘 + 1) = (𝐴𝑑 − 𝐵𝑑 𝐾)𝑥(𝑘) + 𝐵𝑑 𝑟(𝑘)
{
𝑦(𝑘) = 𝐶𝑑 𝑥(𝑘)
𝑥 (𝑘 + 1) 0.8005 0.0962 𝑥1 (𝑘)
[ 1 ]=[ ][ ] + 𝐵𝑑 𝑟(𝑘)
𝑥2 (𝑘 + 1) −1.87 0.0276 𝑥2 (𝑘)
⇒{
𝑥 (𝑘)
𝑦(𝑘) = [1 −1] [ 1 ]
𝑥2 (𝑘)
0, 𝑘 < 0
Tín hiệu đặt là hàm nấ đơn vị: 𝑟(𝑘) = {
1, 𝑘 ≥ 0
á điều kiện đầu bằng 0: 𝑥1 (−1) = 0, 𝑥2 (−1) = 0

Giá trị các trạng thái theo thời gian: 0.5đ

𝑥1 (𝑘 = 0: 5) = {0; 0.1758; 0.4751; 0.6874; 0.8028; 0.8554}
𝑥2 (𝑘 = 0: 5) = {0; 1.6480; 1.3646; 0.7969; 0.3841; 0.1570}
Giá trị đáp ứng ngõ ra theo thời gian:

𝑦(𝑘 = 0: 5) = 𝑥1 (𝑘) − 𝑥2 (𝑘)

= {0; −1.4722; −0.8895; −0.1095; 0.4187; 0.6983}
5