Аутоматско управљање – Домаћи

задатак
Огњен Пјевчевић 1291/2023
21.11.2023.
1. задатак
a)
Математички модел система САУ је дат једначином:
𝑥𝑖̈ (t) – (a+b)𝑥𝑖̇ (t) +abxi(t) = Kxu(t)
У првом делу задатка бирамо параметре a и b тако да ситем буде стабилан и да
степен пригушења буде различит од 1.
Из Вијетових правиламожемо закључити да су a и b уједно и нуле карактеристичне
једначине. Да би систем био стабилан, коефицијенти уз све члнове морају бити
истог знака (Хурвицово правило).
k2 = 1 > 0, k1 = -(a+b), k0 = a+b;
-(a+b) > 0 тј. (a+b) < 0, ab > 0

Да би горе наведени услови били испоштовани, мора да

важи:
a < 0, b < 0.

a и b ће такође бити и полови преносне функције система, па пригушење

можемо одредити преко положаја a и b у координатном систему Res, ϳIms.
Степен пригушења нуле ће бити једнак косинусу угла који његов вектор
положаја у коор. систему заклапа са негативним делом реалне осе. Да би он
био различит од 1, тај угао не сме бити 0, тј. полови морају имати
имагинарне делове.
Дакле, усвојићемо да су нуле карактеристичне функције a = -1+ј и b = -1-ј. Обе
нуле ће имати једнак степен пригушења:

Ψ = arctg(Ims/|Res|) = π/4
ζ = cosψ = 0.707

Вредност параметра К усвајамо произвољно

К=2
Дакле, математички модел система је одређен једначином:
𝑥𝑖̈ (t) +2𝑥𝑖̇ (t) +2xi(t) = 2xu(t)
б)
Преносну функцију система одређујемо по формули:
𝑋𝑖(𝑠)
W(s) = 𝑋𝑢(𝑠)

Најпре, примењујемо Лапласову трансформацију на једначину система:

Xi(s)(𝑠2 + 2s + 2) = 2Xu(s)
2
W(s) = 2
(𝑠 + 2𝑠 + 2)

в)
Прелазна функција система је одзив на јединични улаз
𝑔(𝑡) = 𝑥𝑖(ℎ(𝑡))
Прво ћемо начи прелазнуфункцију у комплексном облику и потом је
пребацити у временски домен.
G(s) = W(s)*1
𝑠
2
G(s) =
𝑠(𝑠2 + 2𝑠 + 2)

Применом инверзне Лапласове трансформације се добија:

g(t) = 1-𝑒−𝑡𝑐𝑜𝑠𝑡 − 𝑒−𝑡𝑠𝑖𝑛𝑡

 Прелазна функција система

г)
Импулсни одзив у комплексном домену се добија:
I(s) = W(s),
пошто је Лапласова трансформација импулсног одзива једнака 1.
2
I(s) =
(𝑠2 + 2𝑠 + 2)

Као и у примеру под в), сада поново примењујемо инверзну Лапласову

трансформацију и добијамо одзив у временском домену:
i(t) = 2*𝑒−𝑡𝑠𝑖𝑛𝑡
 Одзив импулсне функције

д)

ωn1 =√12 + 12 = √2 , ζ1 = cos(π/4) =

0.707 ωn2 = √12 + 12 = √2, ζ2 = cos(π/4)

= 0.707

ђ) Показатељe квалитета прелазне функције добијамо помоћу матлаба:

 Појачање система:
К =gs = lim 𝑔(𝑡) = 1
𝑡→∞
 Грешка излазне величине
𝜀(𝑡) = Xiz(z) –
 Време појављивања Xi(t)
прескока
τπ = 3.14s
 Прескок
𝑔(𝜏𝜋)−𝑔𝑠
Π= *100% = 4.32%
𝑔𝑠
 Време успона
τu = 2.36s
 Време смирења
𝜀m = 0.03 τs= 3.85s
е)

Да би систем био стабилан, а пригушење било 1, нуле карактеристичне функције

морају бити негативни реални бројеви, што је показано у примеру под а).
Ψ = 0, cosψ = 1 = ζ
Изабраћемо следеће:
a = -2, b = -3
Једначина система у овом случају ће бити:
𝑥𝑖̈ (t) +5𝑥𝑖̇ (t) +6xi(t) = 2xu(t)

б2)

2
W(s) = 2
(𝑠 + 5𝑠 + 6)
в2)
2
G(s) =
𝑠(𝑠2 + 5𝑠 + 6)
Полови прелазне функције
су:
s1* = 0 s2* = -2 s3* = -3

Сва три пола имају вишеструкост 1.

g(t) = R1*𝑒0𝑡 + R2*𝑒−2𝑡 + R3*𝑒−3𝑡,
где су R1 ,R2, R3 резидијуми у половима.
2
R1 =
3𝑠2 + 10𝑠
2 +6, за s = 0 R1 = 1
3
R2 =
2
3𝑠 + 10𝑠
2+6, за s = -2 R2 = -1
R3 =
, за s = −3 R3 = 2
2
3𝑠 + 10𝑠 + 6 3

g(t) = 1 - 𝑒−2𝑡 +2 𝑒−3𝑡

3 3
 Прелазна функција система
г2)
2
I(s) = W(S) =
(𝑠+3)(𝑠+2)

Примењује се инверзна Лапласова трансформација:

i(t) = 2𝑒−2𝑡 -2𝑒−3𝑡
д2)

ωn1 = 2, ζ1 = 1

ωn1 = 3, ζ1 = 1
ђ2)

Показатељe квалитета прелазне функције добијамо помоћу матлаба:

 Појачање система:
 Грешка излазне
величине
К =gs = lim 𝑔(𝑡) = 0.333
𝑡→∞
𝜀(𝑡) = Xiz(z) – Xi(t)

 Време кашњења τk = 3.14s

 Прескок Π=0
 Време успона (време које протекне од када функција достигне 10%докада достигне
90% вредности у стационарном стању)
τu = 1.42s
 Време смирења
𝜀m = 0.03 τs= 1.68s

2. задатак

Преносна функција система је дата у облику:

𝑠−𝑐
W(s) = K 2
𝑠 −(𝑎+𝑏)𝑠+𝑎𝑏

Параметре a,b,c и K бирамо произвољно и усвајамо вредности:

a = 1, b = 2, c = 3, K = 1,
тако да преносна функција сада гласи:
𝑠−3
W(s) =
𝑠2−3𝑠+2

а)
Учестаона карактеристика система:
F(jω) = W(s), s = j𝜔

𝜔2−6+(−𝑗𝜔3−4𝑗𝜔)
F(jω) = 𝜔4+4
б)
Реални део учестаоне карактеристике:
𝜔2−6
Res(j𝜔) =
𝜔4+4

Имагинарни део учестаоне карактеристике:

−𝜔3−4𝜔
Ims(j𝜔) =
𝜔4+4

в)
Преносну функцију датог система можемо трансформисати у облик:
W(s) = -3(1-𝑠)(1+s)-1(1+𝑠)-1
2 3 2
𝑠 𝑠
W1(s) = -3/2 W2(s) = (1- ) W3(s) = (1+s)-1 W4(s)= (1+ )-1
3 2

Амплитудна, фазна и логаритамска учестаона карактеристика се рачунају по

формулама:
A(ω) = √(𝑅𝑒(𝑗𝜔)2) + 𝐼𝑚(𝑗𝜔)2)
L(𝜔) = 20log(A(j𝜔))

φ(𝜔) = arctg( (𝑅𝑒(𝑗𝜔))

𝐼𝑚(𝑗𝜔)

Укупне вредности наведенигх параметара ће бити:

А1∗А2
А(𝜔) = А3∗А4
L(𝜔) = L1(𝜔) + L2(𝜔) – L3(𝜔) – L4(𝜔)

φ(𝜔) = φ1(𝜔) + φ2(𝜔) – φ3(𝜔) – φ4(𝜔)

𝜔2 𝜔2
A (𝜔) = √(−3/2)2 = 3/2 A (𝜔) = √1 + A (𝜔) = √1 + 𝜔2 A (𝜔) = √1 +
1 2 3 4
9 4
𝜔2 𝜔2
L (𝜔) = 3.52 L (𝜔) = 20log√1 + L (𝜔) = 20log√1 + 𝜔2 L (𝜔) = 20log√1 +
1 2 3 4
9 4
1 1
φ1(𝜔) = 0 φ2(𝜔) = -arctg( 𝜔) φ3(𝜔) = arctg 𝜔 φ4(𝜔) = arctg( 𝜔)
3 2

Коначно:
3 𝜔2
∗ √1+
А(𝜔) = 2 9
𝜔2
√1+𝜔2+√1+
4
 𝜔2 𝜔2
L(𝜔) = 3.52 + 20log√1 + - 20log√1 + 𝜔2 - 20log√1 +
9 4
1 1
φ(𝜔) =-arctg( 𝜔) - arctg 𝜔 - arctg( 𝜔)
3 2

г)

Бодеов дијаграм за К = 1;
Бодеов дијаграм за К = 0.1

Бодеов дијаграм за К = 10
Примећујемо да промена параметра К не мења облик дијаграма, већ само
појачање система.

3. задатак
Једначина понашања ситема је дата изразом:
𝑥𝑖̈ (t) – (a+b)𝑥𝑖̇ (t) +abxi(t) = Kxu(t)
Усвајамо:

а = -2 b=2 K=1
𝑥𝑖̈ (t) -4xi(t) = Kxu(t)
𝑥𝑖̇ (t) = x1

𝑥̇1 = x2

𝑥̇2 - 4 x1 = 0

𝑥̇2 = 4 x1
0 1 1
𝑥(𝑡̇ ) =[ ]x(t) +[ ]xu(t)
4 0 0
xi(t) = [1 0]x(t) + xu(t)
б)

Лик стања
в)
0 1
A=[ ]
4 0
𝑠 −1
SI-A = [ ]
−4 𝑠
𝑠
-1 1 𝑠 1 2
𝑠 −4 1
(SI-A) = [ ]=[
𝑠2−4
𝑠2−4 4 𝑠 4 𝑠 ]
𝑠2−4 𝑠2−4
𝑠 1
2
𝑠 −4
∗ 𝑥01 + ∗ 𝑥02
X(S) = [ 4 𝑠2−4
𝑠 ]
𝑠2−4
∗ 𝑥01 + ∗ 𝑥02
𝑠2−4
(0.5 ∗ 𝑒
−2∗𝑡
+ 0.5 ∗ 𝑒 )𝑥01 + (−0.25𝑒−2∗𝑡 + 0.25𝑒2∗𝑡)𝑥02
2∗𝑡

χ(t) =[ ]
(−𝑒−2∗𝑡 + 𝑒2∗𝑡)𝑥01 + (0.5𝑒−2∗𝑡 + 0.5𝑒2∗𝑡)𝑥02

Због чланова 𝑒2∗𝑡 не можемо пграничити кретање, те је систем нестабилан.

4. задатак

−1 1
𝑥(𝑡̇ ) =[ ]x(t)
0 −2
а)
Да би систем имао јединствено равнотежно стање, det A мора бити различито од 0.
det A = 2
-x1r0 + x2r0 = 0

0*x1r0 + 2*x2r0 =

0
x1r0 = 0 x2r0 = 0

б)
𝑠+1 1
SI-A =[ ]
0 𝑠+2
1
−1
(SI-A)-1 =[ 𝑠+1 (𝑠+1)(𝑠+2)
1
]
0 𝑠+2
 𝑥01 𝑥02
− (𝑠+1)(𝑠+2)
X(S) = [ 𝑠+1
]
𝑥02
𝑠+2

χ(t) = 𝑥01𝑒 + (𝑒 − 𝑒−𝑡)𝑥02 ]

−𝑡 −2𝑡

[
𝑥02𝑒−2𝑡

|| χ(t)|| = √| 𝑥01𝑒−𝑡 + (𝑒−2𝑡 − 𝑒−𝑡)𝑥02 |2 + |𝑥02𝑒−2𝑡|2

|| χ(t)||<=√5||x0||<=3||
𝜀
x0|| δ =
3

Закључујемо да је систем
стабилан.

в)

Лик стања