2006 近代工程計算論壇

2006 Forum on Advanced Engineering Computations

National Center for Research on Earthquake Engineering, Taiwan, R. O. C., 21-22 December. 2006

運動解析在工程上的應用

吳東岳 1
1
國立中央大學土木工程學系 兼任助理教授

摘要

透過幾個例題，闡述運動解析在工程上的應用範圍與潛能。這些應用必須分別或同時考量
幾何大變形、材料非線性、碎裂及碰撞接觸等複雜力學行為。配合以向量式有限元為理論基礎
所發展的各種三維有限元，包括固體元、薄膜元及剛架元，分析了幾個例題，包括：Taylor 桿
的撞擊分析、圓桿撞擊傾斜剛性牆分析、薄膜大變形與碎裂分析、剛架結構的斷裂與接觸碰撞
分析。例題的結果顯示：運動解析深具工程實務應用潛能與價值。

關鍵字: 運動解析，向量式有限元，工程實務應用。

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一、前言

力學分析的最大目的與動機在於滿足工程實務的需求，進而達到提升人類生活水平。近數
十年來，計算機的問世與快速發展讓從事分析與設計的工程師躍升至另一個層次。以土木工程
為例：藉助計算機結構分析，可以協助工程師進行各種結構物的設計、施工、運轉、維修補強
乃至拆除。以汽車工業為例：透過鈑金成形分析，可以降低鈑金模具設計失敗的風險，進而提
升成形之後的品質；透過車輛撞擊模擬，可以減少昂貴的實車撞擊試驗的次數，進而提升車身
安全與品質。以電子產業為例：透過模流分析，可以降低模具開模的次數、提升射出成形與元
件封裝的品質，進而降低產品售後服務的成本。以生醫工程為例：透過血管流體動力學的分析
與藉助醫學影像，可以協助醫護人員進行醫療診斷評估，進而達到挽救生命的目的。舉凡土木、
航太、機械、電子、生醫等眾多領域，無處不受益於這樣的革新與演進。

工程計算發展至今，隨著工程需求背景的不同已衍生出許多各種不同的方法。每一種方法
皆有其特質與優點，並受不同領域的工程師的青睞與採用。例如：固體與結構力學領域的有限
元法、流體力學領域的有限差分或有限體積法、聲學與反算分析（inverse analysis）領域的邊界
元法等。然而，一個稍具規模的工程計畫所需要的分析範圍通常不會只限於某些特定的領域，
因此，一個分析程序或方法所能涵蓋的範圍越廣，只要計算成本許可，精確性與可靠度可以接
受，必能廣受工程師的歡迎。

有限元經過數十年的發展，其可靠度與精確性確實通過了許多知名試驗與工程計畫的試
煉。然而，隨著近代工程實務需求的提升，有限元似乎漸顯窘境。例如，當分析的問題牽涉到
超大變形或者從連續體變成多連體互制時，由於理論的限制，讓有限元在處理這些問題時，必
須使用許多特殊的技巧或是與其它方法聯合使用才能達成分析目的。因此，從事計算力學的人，
無不熱衷於尋找補救措施，甚至另闢途徑。

有別於近年來一般常見的新方法，基於以計算為考量的力學模式[1]來發展新方法似乎是一
條可行的途徑。基於文獻[1]的概念，本文具體地將以離散結構、離散軌跡、變形和內力計算、
時間積分所構成的計算程序，運動解析（Motion Analysis），進行實際的數值運算；並外掛了斷
裂與接觸碰撞的數值演算程序；進而達到說明運動解析在工程應用潛能的目標。值得注意的是，
這些應用例題必須分別或同時考量幾何大變形、材料非線性、碎裂及碰撞接觸等力學行為。配
合以向量式有限元[2-8]為理論基礎所發展出來的各種三維有限元，分析了幾個例題，包括：Taylor
桿的撞擊分析、長桿高速撞擊傾斜剛性牆、薄膜大變形與碎裂分析、剛架結構的斷裂與接觸碰
撞分析。

二、Taylor 圓桿撞擊分析
本例題為模擬知名的 Taylor 圓桿撞擊試驗。Taylor 桿半徑為 0.0032 m，長度為 0.032 m。為
了節省計算時間，取四分之一對稱斷面模擬。本 Taylor 桿的質量密度ρ = 8.93×103 kg/m3，楊式
係數 E = 117 Gpa，塑性硬化模數 H = 0.1 GPa，初始降服應力σy = 400 Mpa，浦松比ν = 0.33。撞

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擊速度為 227 m/s。本例題分析時，一共使用了 7646 個四節點四面體固體元，以及 2059 個結點。

並使用固定的時間步長 Δt = 1 × 10−8 sec，分析時間為 80 μsec。塑性降服曲面為 von Mises 降服函
數，並且配合 Ziegler 隨動硬化法則計算後續降服曲面。撞擊的變形過程詳見圖 2.1。
Taylor 桿撞擊模擬為致力於計算固體力學大變形分析的研究人員所公認的標準驗證題目。
由於撞擊過程牽涉到材料的有限塑性變形，一般使用低階的位移有限元，很容易遭遇所謂的體
積鎖死（Volumetric locking）現象。因此，往往必須藉助廣義變分原理所推導出來的非協調元，
或者使用六面體元搭配所謂的縮減積分(Reduced integration)技巧及穩定性控制。如果使用高階
元素，又必須面對大變形帶來的網格扭曲的問題。
圖 2.1 為 Taylor 圓桿撞擊後的變形圖，圖片輸出時間間隔 0.01 msec。可以看出，無須藉助
特殊技巧，運動解析分析固體大變形成效良好。

圖 2.1 Taylor 圓桿撞擊變形過程。

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三、圓桿撞擊剛性傾斜牆
如圖 3.1 所示之鋁合金圓桿，其底部圓心距離剛性牆 1 × 10−3 m，並以速度 201.7 m/sec 撞擊一
o
傾斜 10 的剛性牆。圓桿的幾何尺寸及材料性質如圖 3.1 中所敘述。分析的時間為 3 msec，並
使用固定的時間步長 Δt = 2 × 10−5 msec。本例題分析時，一共使用了 54656 個四節點四面體固體
元，以及 12083 個結點。塑性降服曲面為 von Mises 準則，並採等向硬化法則。同時降服應力也
考量了 Cowper-Symonds 的應變率效應模型，亦即，

⎡ ⎛ ε ⎞1/ P ⎤
σ y = σ y ⎢1 + ⎜ ⎟ ⎥ (1)
⎢⎣ ⎝ C ⎠ ⎥⎦

其中，C 與 P 為應變率效應參數。本例題中，參數 C = 6500，P = 4。另外，圓桿與剛性牆的摩

擦介面性質分別為：動摩擦係數 μ d = 0.47 ，靜摩擦係數 μ s = 0.61 ，最大滑動摩擦應力被限制在
0.577σ y 。
圖 3.2 為圓桿撞擊剛性牆後的變形過程，圖片輸出時間間隔為 0.06 msec。當圓桿剛撞擊到
剛性牆時，由於在此細長比、傾斜角、接觸面積及速度條件下，使得圓桿以局部挫屈的形式吸
收撞擊能量（見圖 3.2 中，0 ~ 0.18 msec）。由於全斷面的材料行為進入塑性階段，圓桿底部產
生一個明顯的塑鉸，進而使得圓桿底部彎折並提供了更大的接觸面積。於是，在 0.24 msec 之後，
由於彎矩應力波再加上慣性力，此時僅部分斷面進入塑性階段，使得圓桿底部產生曲率逐漸放
大的捲曲變形。最後，由於撞擊能量逐漸耗盡，使得桿尾產生彈性的擺動。
由於本例題具有極大的彎曲變形，換言之，有限元必須經歷極大的剛體轉動。整個計算過
程中，運動解析並未因為撞擊而觸發數值不穩定，亦無須進行有限元的人工參數調整；也沒有
因為大剛體轉動造成不正確的應變。

D D = 0.00638 m
L = 0.305 m
v0 = 201.7 m / s

v0 Material properties:
L
Z
Mass density, ρ = 2.7 × 103 kg / m3
Young's modulus, E = 68.9 Gpa
Hardening modulus, H = 55 Mpa
X Yielding stress, σ y = 290 Mpa
θ = 10 o Rigid wall
Poisson's ratio, ν = 0.3

圖 3.1 圓桿撞擊剛性斜牆

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圖 3.2 圓桿撞擊變形過程。

圖 3.3 圓桿於 2.4 ms 時的形狀。

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四、氣囊充氣變形分析
如圖 4.1 所示放置於地面之氣囊，其原幾何為上下兩片方形薄膜所縫製而成。假設氣囊受
一連續的均勻填充氣壓，壓力施加過程亦如圖 4.1 所示。氣壓的施加以從動壓力(followed pressure)
方式進行。氣囊的幾何及材料性質亦說明於圖 4.1。整個氣囊以 6400 個三節點三角形薄膜元及
3202 個結點離散進行模擬，並假設氣囊與地表接觸時無摩擦力產生。計算過程，採用固定時間
步長 Δt = 1 × 10−5 sec，質量阻尼係數 α = 5.0 N-sec/kg-m。
圖 4.2 為一連串的氣囊的膨脹變形過程，圖片輸出時間間隔為 0.15 sec。在 0 到 0.3 sec 間，
由於地表平面的阻擋，氣囊底部幾乎沒有變形，保持平面。在 0.5 sec 之後，由於氣囊內壓力達
到飽和，使得氣囊整體往上彈跳，周圍產生明顯的縐折。

airbag
X
Z c
1.0 m X

Air flow
ground

Pressure
(Pa)
1.0 m 0.03
Mass density, ρ = 2.7 ×10 kg / m
2 3

Young ' s modulus, E = 7.0 ×104 Pa

Poisson ' s ratio, ν = 0.3 0.5 time (sec)
−5
Membrane thickness, h = 1.0 ×10 m

圖 4.1 氣囊受一均勻填充空氣氣壓。

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圖 4.2 氣囊的膨脹變形過程，圖片輸出時間間隔為 0.15 sec。

五、薄膜破裂分析
如圖 5.1 所示之方形薄膜，四邊固定，底部承受一均勻從動壓力。薄膜幾何、材料性質、
壓力施加過程，亦詳述於圖 5.1。整個氣囊以 3200 個三節點三角形薄膜元及 1681 個結點離散進
行模擬。計算過程，採用固定時間步長 Δt = 5 × 10−5 sec，質量阻尼係數 α = 0.5 N-sec/kg-m。

c
2.0 m
c

2.0 m
Mass density, ρ = 1.0kg / m3
Young ' s modulus, E = 1.0 × 102 Pa
Poisson ' s ratio, ν = 0.35
Membrane thickness, h = 2.0 × 10−3 m

圖 5.1 四邊固定之方形薄膜受一從動壓力。

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圖 5.2 XY 平面視角下方形薄膜的破裂過程。

斷裂計算以薄膜厚度 h ≤ hcr = 1.8 × 10−3 m 作為斷裂準則。圖 5.2 為 8.37 sec 後薄膜結構的形

態，其中紅色為自由邊界，灰色為連續體。由圖 5.2 可以看出，壓力開始施加之後，薄膜開始
向面外變形，大約在 8.37 sec 時，薄膜結構的中心開始產生破洞，如圖 5.2 第一個圖所示。接著，
四條裂縫帶開始往外擴張，直到約 8.45 sec 時，每條裂縫分岔為二，形成八條明顯的輻射狀裂
縫。此後，由於原本受拉狀態的薄膜因裂縫產生而獲得釋放，因此開始回彈產生局部縐折，直
到大約 8.67 sec 時，由於裂縫已達固定邊界，薄膜被快速往面外掀開直到被撕裂為止。由此算
例可以看出，無須藉由移除任何有限元，運動解析可以很穩定地處理從連續體碎裂成不連續體
的問題。

六、剛架結構的斷裂與接觸撞擊分析
如圖 6.1a 所示之 25 m 高，八層樓剛架結構，除了在 Z 方向受一固定重力加速度 G (-9.81 m/s2)

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之外，分別在 X 及 Y 方向皆承受一水平加速度，如圖 6.1b 所示。

圖 6.1a 八層樓剛架結構。 圖 6.1b 水平加速度歷時。

整個剛架結構以 292 個二節點 Euler 剛架元及 242 個結點離散進行模擬。計算過程，採用固

定時間步長 Δt = 1.5 × 10−5 sec，質量阻尼係數 α = 1.0 N-sec/kg-m。剛架結構的質量密度ρ = 2.5×103
kg/m3，楊式係數 E = 24.9 Gpa，浦松比ν = 0.2。剛架的斷面性質分為兩部分：一為每一樓的柱
及一樓的梁，斷面編號為 SEC I；二為其餘樓層的梁，斷面編號為 SEC II。詳細斷面性質列表
說明於表 6.1。

假設材料為線彈性－斷裂，斷裂準則採用公式如下，
2 2 2 2 2 2
⎛ Px ⎞ ⎛ Py ⎞ ⎛ Pz ⎞ ⎛ M x ⎞ ⎛ M y ⎞ ⎛ M z ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ ≥ 1.0 (2)
⎝ Pfx ⎠ ⎝ Pfy ⎠ ⎝ Pfz ⎠ ⎝ M fx ⎠ ⎝ M fy ⎠ ⎝ M fz ⎠
其中， Pi , M i , i = x, y, z 分別為剛架元的節點力及彎矩向量。另外， Pfi , M fi , i = x, y, z 分別為剛架
元的斷裂破壞節點力及彎矩，必須經由試驗結果給定。換言之，一旦公式(2)滿足，則將剛架元
的連結關係解開。必須注意的是，斷裂準則必須依照實際結構的情況與試驗結果而定，式(2)只
是一個示範。本例題所使用的斷裂準則係數，亦說明於表 6.1。

另外，剛架斷裂之後亦考量剛架對地表及剛架對剛架的接觸碰撞。本例題分析時，剛架元
對地表接觸的庫倫摩擦係數為 2.5，剛架對剛架接觸的庫倫摩擦係數為 0.5。剛架表面幾何簡化
為圓柱，圓柱半徑為原梁身斷面積的等效圓半徑。在計算接觸力前，使用了兩階段的搜尋法則，
亦即全域搜尋與局部搜尋，進行接觸偵測。全域搜尋評估接觸發生的候選，局部搜尋決定接觸
是否發生或者結束。整個搜尋演算法則為全自動的，無須特別定義任何主僕接觸對的關係。接
觸力的計算採用懲罰函數法，換言之，接觸力為懲罰參數乘以入侵長度。

圖 6.2 為剛架結構的變形與崩塌過程。在 0~1.5 sec 時，由於橫向慣性力不大，剛架結構僅

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產生微小側移。隨著橫向慣性力不斷增加，在 2.0 sec 時，一樓的柱因橫向剪力而破壞。由於自

重效應，剛架結構隨即往下掉落，因與地面猛烈的撞擊，造成二樓柱嚴重挫屈斷裂。緊接著結
構迅速崩塌。因為接觸碰撞，較小的碎塊被往兩側推擠與撞開，直到最後整個結構完全崩塌為
止。

再一次地證明，無須藉由移除任何有限元，運動解析可以很穩定地處理從連續體碎裂成不
連續體的問題。

斷面性質 (長度單位：m)
Area I rr I ss I tt
SEC I 1.4400 0.3456 0.1728 0.1728
SEC II 0.3000 0.0152 0.0076 0.0076
註：r為剛架元軸向，s為強軸方向，t為弱軸方向。
斷裂準則係數 (力單位：N，長度單位：m)
Pfx Pfy Pfz M fx M fy M fz
SEC I 55.6 M 55.6 M 55.6 M 6.03 M 6.03 M 6.03 M
SEC II 23.2 M 23.2 M 23.2 M 3.1 M 3.1 M 3.1 M
註：M = 106

表 6.1 各斷面性質與相關斷裂係數。

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圖 6.2 剛架結構的變形與崩塌過程。

七、結論

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運動解析發展的目的在於分析結構從受力產生運動與變形，乃至從連體碎裂為不連續體的
連續行為。雖然本文所呈現的例題相當簡單，運動解析藉由這些問題所能發揮的潛能相當有限，
但是可以清楚看出運動解析的應用的範圍應當是相當廣泛的。運動解析所採用的向量式有限
元，具有健全的理論基礎，不需要任何穩定或補救措施，求解過程穩定性僅受限於顯式積分的
穩定時間步長條件。當結構或固體發生斷裂時，亦無須刻意刪除任何發散的有限元。因此，間
接提升了分析品質與降低了試誤求解的次數。因此，運動解析深具工程實務應用價值。

誌 謝

作者的這一系列工作的完成，首先必須感謝美國普渡大學榮譽教授 丁承先老師這幾年來
毫無保留的辛勤指導與鼓勵。再者，感謝國立中央大學土木系 王仲宇教授在作者跟隨其作博
士後研究時，給予作者學習機會以及悉心指教。最後，國立中央大學土木系、中原大學土木系
及機械系的師長與同仁也曾經給予作者許多寶貴的建議，在此一併感謝。

八、參考文獻

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[3] Ting E.C., Shi C. and Wang Y.K., “Fundamentals of a vector form intrinsic finite element: Part

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[4] Shi C., Wang Y.K. and Ting E.C., “Fundamentals of a vector form intrinsic finite element: Part

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[5] Wang C.Y., Wang R.Z., Chuang C.C., Wu T.Y., ‘Nonlinear analysis of reticulated space truss

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(accepted).

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[8] Wu T.Y., Wang C.Y., Chuang C.C., Ting E.C., ‘Motion analysis of 3D membrane structures by a

vector form intrinsic finite element’, J. Chinese Inst. Eng., (submitted).

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