Gediminas Bačkys

Vilius Stankevičius

VALDIKLIŲ PROGRAMAVIMO
TECHNOLOGIJOS
Mokomoji knyga

Panevėžys, 2014
Recenzavo:

Dr. Liudas Jakučionis, Panevėžio kolegijos docentas

Dr. Lina Urbanavičiūtė, KTU Panevėžio technologijų ir verslo fakulteto docentė.

Mokymo priemonė skirta profesinių mokymo centrų, kolegijų ir universitetų elektros ir

elektronikos inžinerijos studijų krypties studentams ir visiems kitiems, besidomintiems valdiklių
programavimu. Leidinyje trumpai pateikiami teoriniai automatinio valdymo sistemų pagrindai,
valdymo lygčių sudarymo principai, aprašomos modeliavimo ir simuliacinės programos. Didelė
knygos dalis skiriama konkrečių firmų, tokių kaip Omron, Siemens, Festo programuojamųjų loginių
valdiklių technologijoms. Aprašomi programų pavyzdžiai su komentarais, trumpai apžvelgiama
vizualizacijos sistemų programinė įranga.
Leidinys knyga bus naudingas pradedantiems programuoti valdiklius, studijuojantiems ar
savarankiškai besimokantiems.

Mokymo priemonę spaudai rekomendavo Panevėžio kolegijos Technologijos mokslų

katedra.

ISBN 978-9955-722-93-9 © G.Bačkys, V.Stankevičius, 2014

© Panevėžio kolegija, 2014

2
 TURINYS

ĮVADAS .............................................................................................................................................. 4
1. AUTOMATINIO VALDYMO SISTEMOS ................................................................................... 5
1.1 Loginio valdymo sistemų sandara ............................................................................................. 8
1.2 Valdymo sistemų loginių lygčių sudarymas ............................................................................ 10
1.3 Valdymo sistemų modeliavimas Festo FluidSim programa ................................................... 14
1.4 Festo FluidSim programų pavyzdžiai ...................................................................................... 15
2. PROGRAMUOJAMIEJI LOGINIAI VALDIKLIAI .................................................................... 21
2. 1 Programavimo aplinkos ir kalbos ........................................................................................... 24
2. 2 PLV programavimo etapai .................................................................................................... 27
3. PROGRAMINIAI VALDIKLIŲ SIMULIATORIAI ................................................................... 28
3.1 LogixPro simuliatorius ............................................................................................................ 28
3.2 Simuliatoriaus LogixPro panaudojimo pavyzdžiai.................................................................. 31
4. OMRON VALDIKLIAI ................................................................................................................ 35
4.1 Omron programavimo paketas CX – Programmer .................................................................. 37
4.2 Pagrindinės Omron PLV instrukcijos ..................................................................................... 41
4.3 Funkcinių blokų programavimas ............................................................................................. 50
4.4 Omron programų pavyzdžiai ................................................................................................... 55
5. SIEMENS VALDIKLIAI .............................................................................................................. 61
5.1 S7-1200 programavimas TIA Portal aplinkoje ........................................................................ 65
5.2 S7-1200 programų pavyzdžiai ................................................................................................. 73
5.3 Siemens S7-300 programavimas ............................................................................................. 77
5.4 LOGO valdiklio programavimas ............................................................................................ 86
6. FESTO VALDIKLIAI................................................................................................................... 92
6.1 Programavimas STL kalba. ..................................................................................................... 98
6.2 Programų pavyzdžiai STL kalba. .......................................................................................... 101
7. VIZUALIZACIJOS SISTEMŲ PROGRAMINĖ ĮRANGA ...................................................... 107
7.1 Vizualizacija Siemens TIA Portal aplinkoje . ...................................................................... 109
7.2 Siemens HMI programavimo pavyzdžiai ............................................................................. 116
8. LITERATŪRA ............................................................................................................................ 120

3
 ĮVADAS

Programuojamieji loginiai valdikliai arba sutrumpintai PLV (angl. PLC -Programmable Logic
Controller) buvo sukurti tam, kad pakeistų seno tipo elektrines relines valdymo schemas į elektroninius
blokus su programine įranga. Relinės schemos buvo realizuojamos, naudojant „kietą logiką”, tai yra
grandinės montuojamos, elektriškai sujungiant ar sulituojant laidus ir komponentus. Norint pakeisti tokios
grandinės valdymo algoritmą, reikėdavo permontuoti elektrinę valdymo schemą. Relinės valdymo schemos
negalėjo suteikti didelio lankstumo ir patikimumo, naudojo daug energijos, buvo triukšmingos.
Programuojamas loginis valdiklis darbo algoritmą keičia įrašomos programos pagalba. PLV tikrina jutiklius,
pajungtus prie jo įėjimų ir pagal programą keičia išėjimų būsenas. Vartotojas pagal savo poreikius sudaro
programą kompiuteryje ir perkelia į valdiklį. Kai kurie šiuolaikiniai PLV turi skystų kristalų (angl. LCD,
liquid crystal display) ekraną, kuriame tiesiogiai galima kurti nedidelio sudėtingumo programas. Įrašyta
programinė įranga išlieka valdiklio atmintyje net ir išjungus jo maitinimo įtampas.
PLV vystymosi sąlygas ir plėtrą žymia dalimi apsprendė kompiuterių atsiradimas. Šiuolaikinis
programuojamasis loginis valdiklis yra specialiai sukonstruotas kompiuteris su programine įranga, skirtas
specifiniams sistemų ir technologinių procesų valdymo uždaviniams spręsti. Pirmasis valdiklis buvo
sukurtas 1960 metais Bedfordo mašinų gamybos asociacijoje (Bedford, MA), JAV. Jis dar buvo vadinamas
moduliniu skaitmeniniu kontroleriu (angl. Modular Digital Controller). Nuo to vėliau kilo firmos
pavadinimas MODICON. Programos šiam valdikliui buvo kuriamos naudojant skaičiavimo mašinas PDP –
8. Pirmasis komercinis valdiklis turėjo kodinį pavadinimą MODICON 084. Šiuo metu firma Modicon yra
viena iš didžiausių PLV gamintojų. Valdiklius gamina gana daug firmų. Žinomos pasaulyje kaip valdiklių
gamintojos yra kompanijos: ABB, Alstom, Automation Direct, Fuji-Electric, GE-Fanuc, Hitachi, IDEC,
Keyence, LG Industrial, Matsushita, Mitsubishi, Moeller Electric, Omron, Siemens, Thoshiba ir kitos.
Lietuvos įmonėse plačiausiai paplitę Alfa Laval, Mitsubishi, Omron, Schneider Automation, Siemens, Festo
ir kitų firmų programuojamieji valdikliai.
Visi vykstantys tecnologiniai procesai gali būti aprašomi matematiškai. Loginio valdymo procesai
aprašomi logikos lygtimis, remiantis loginės algebros pagrindais. Loginio valdymo sistemose operuojama
dvejetainio skaitmens pavidalo (loginiais) signalais. Pirmųjų PLV programų struktūra kopijavo relių
kontaktus bei apvijas. Tai rodo dar iki šiol likę pavadinimai: kontaktas, ritė. Vėliau PLV vykdomų funkcijų
daugėja: atsiranda laiko relių (angl. taimers) ir skaitiklių (angl. counters) funkcijos, vidinės atminties
valdymas, aritmetinio ir loginio skaičiavimo operacijos, duomenų persiuntimas tarp atminties blokų ir kitos.
Šias funkcijas praktiškai gali vykdyti bet kuris šiuolaikinis PLV. Sparčiai plintant valdikliams ir besivystant
automatizavimo technologijoms, reikalavimai valdikliams ir toliau didėja. Vienas iš jų - vizualizacija, t.y.
valdymo programos įėjimų ir išėjimų būsenos vaizdavimas LCD ekrane, prijungtame prie PLV arba
kompiuterio monitoriaus ekrane. Atsiranda poreikis susieti kelis individualius PLV į bendrą sistemą. Pirmoji
pramoninė komunikacinė sistema MODICON valdikliams atsirado apie 1973 metus Šiuo metu yra įvairaus
lygio komunikacinių sistemų. Aukštesniuose lygmenyse naudojami bendros paskirties kompiuterių tinklai.
Į bendrus tinklus jungiami vykdikliai, jutikliai, valdikliai, kompiuteriai, LCD panelės. Programos derinamos
tarpusavyje naudojant standartines IEC 1131-3 kalbas.
Leidinyje išdėstyti technologinių procesų valdymui taikomų valdiklių bendrieji panaudojimo
principai, pradinės programų kūrimo žinios. Taip pat yra pateikiamos trumpos žinios apie pagrindines IEC
standarto programavimo kalbas, supažindinama su modeliavimo programa Festo FluidSim, programiniu
simuliatoriumi LogixPro, skirtu LD kalbos pradmenims įgyti. Toliau aprašoma metodika ir duodami kelių
plačiausiai paplitusių PLV firmų, tokių kaip OMRON, Siemens ir Festo programinės įrangos valdymo
pavyzdžiai. Išsamiau valdiklių programavimo klausimai nagrinėjami literatūros saraše nurodytuose
šaltiniuose.
Tikimės kad šis leidinys bus naudingas kolegijų ir universitetų studentams, besimokantiems PLV
programavimą, taip pat įmonių techniniam personalui, aptarnaujančiam automatinio valdymo sistemas.
Pateikta medžiaga gali būti panaudota baigiamųjų projektų automatizavimo dalies atlikimui.

4
 1. AUTOMATINIO VALDYMO SISTEMOS

Pasaulyje ištisai vyksta įvairūs valdymo procesai. Žmonių kasdienis gyvenimas neatsiejamas nuo
įvairiausių fizikinių reiškinių ir gamtos dėsnių pasireiškimo.Kad sudaryti normalias gyvenimo ir darbo
sąlygas būtina šiuos reiškinius priversti veikti kryptingai, nedararant žalingo poveiko gamtai. Valdymo
procesai vyksta ir gyvojoje gamtoje. Šių procesų dėka užtikrinamas visų gyvybės formų normalus
funkcionavimas ir visų organizmų gyvybinė veikla.
Moksle ir technikoje valdymu vadinamas kokio tai proceso organizavimas, reguliavimas,
nukreipimas tinkama linkme, siekiant numatytų tikslų. Visose kasdienės veiklos srityse veikia labai daug
įvairių tipų valdymo sistemų. Valdymo sistemą sudaro visa eilė fizinių komponentų, sujungtų į vieną visumą
ir veikiančių kaip vienas savarankiškas darinys.
Kiekvieną valdymo sistemą , nepriklausomai nuo jos tipo ar fizinės prigimties, apibūdina:
 valdymo tikslai,
 sistemos sudedamosios dalys,
 valdymo rezultatai.
Automatinio valdymo sistemose vykstančių procesų metu visas sistemos darbas ir valdymo operacijos
atliekamos automatiškai, žmogui tiesiogiai nedalyvaujant. Tokių automatinio valdymo sistemų dažnai net
nepastebime, tačiau be jų šiuolaikinė visuomenė jau neišgyventų. Automatiniai įrenginiai pakeitė gamybos
technologijas; išlaisvino žmogų nuo sunkaus rankų darbo, suteikė gamybos procesui saugumo, užtikrino
didelį darbo našumą ir gamybos efektyvumą, įgalino padidinti gaminių kokybę. Valdymo sistemas dabar
galime rasti visose pramonės šakose – pagamintų produktų kokybės kontrolė, automatinės surinkimo linijos,
apdirbimo įrankių valdymas, ginkluotė, kompiuterija, transportavimo sistemos, jėgainės, robotika,
mikroelektromechaninės sistemos, nanotechnologija. Valdymo teoriją galima taikyti ir socialinėms
ekonominėms sistemoms nagrinėti. Tuo pačiu automatiniai įrenginiai leidžia sukurti patogumą ir jaukumą
tiek darbo, tiek namų aplinkoje. Namų ūkio valdymo sistemose automatiniai įrenginiai užtikrina pastovią
patalpų temperatūrą, atlieka kondicionavimo įrenginių valdymą. Realybe tapo „išmanusis namas“.
Pirmine energijos rūšis pramonėje ir buityje paprastai būna elektros energija, todėl kuriant
automatines valdymo sistemas dažniausiai pasirenkama elektros energetinė aplinka. Tačiau elektrinė
automatika gali būti nepriimtina gaisrui pavojingoje ar sprogioje gamybinėje aplinkoje. Taip pat naudojant
elektrinius vykdymo įtaisus sudėtinga sukurti kompaktiškus ir efektyvius tiesinio judesio mechanizmus.
Hidraulika leidžia pritaikius nesudėtingos konstrukcijos įtaisus (hidraulinius cilindrus) gauti tiesinį, didelės
jėgos judesį ir yra patogi naudoti, kai pirminė energijos rūšis yra šiluminė energija (automobilinių, laivų ir
kitokios sistemos). Didelis šių sistemų trūkumas yra tas, kad dėl neišvengiamo hidraulinio skysčio
nutekėjimo teršiama biologinė aplinka, be to hidraulinėms sistemos būdinga nedidelė greitaveika. Naudojant
pneumatines sistemas aplinka praktiškai neteršiama, galima sukurti kompaktiškas tiesinio judesio sistemas,
tačiau jėgos ir galios diapazonas yra daug mažesnis nei hidraulinių ar elektrinių sistemų. Nuo pasirinktosios
energetinės aplinkos (elektrinės, pneumatinės, hidraulinės) priklauso automatizavimo sistemos realizavimo
elementinė bazė, jos savybės ir galimybės, todėl tinkamai ją pasirinkti yra svarbus uždavinys. Naudojant
mišrias šių energijų sistemas galima sudaryti bet kokio sudėtingumo automatines sistemas, užtikrinančias
didelį saugumą ir patikimumą, aukštą reguliavimo kokybę, neteršiančias gamtos. Parinkus energetinę
vykdymo įtaisų aplinką, ją reikia suderinti su valdymo sistemos energetine aplinka. Valdymui naudojamos
šiuolaikinės kompiuterinės valdymo sistemos, į kurių sudėtį įeina valdikliai bei mikrovaldikliai.
Mechanizmai ir procesai, nepriklausomai nuo jų paskirties ir veikimo specifikos, automatizuojami
laikantis tų pačių, bendriausių dėsnių ir principų. Šie dėsniai sudaro automatizavimo technologijų esmę,
kuriems įgyvendinti reikalingos tam tikros aparatinės bei programinės priemonės, susiejančios konkrečiam
procesui būdingus energijos, informacijos ir medžiagų srautus į kryptingai orientuotą visumą. Bendruosius
automatizavimo dėsnius ir principus atspindi apibendrintoji automatizavimo technologijos schema,
nesusijusi su konkrečiais valdymo objektais ar procesais. Pagal funkcinę paskirtį valdymo sistemą galima
skaidyti į tokias dalis: įėjimo signalų, signalų apdorojimo, išėjimo signalų formavimo ir vykdymo. Sąryšis
tarp šių sistemos vykdomų funkcijų yra vaizduojamas signalų srauto diagramoje, pavaizduotoje 1.1 paveiksle.

5
 VALDYMO PROCESO
ENERGIJA ENERGIJA

VALDYMO
VYKDYMO
SIGNALŲ
ĮRENGINIAI
STIPRINIMAS
PROCESO Valdymo signalai Valdymo poveikiai VALDOMAS
VALDIKLIS OBJEKTAS

STANDARTINIŲ
SIGNALŲ JUTIKLIAI
FORMAVIMAS

Informacija apie Objekto

procesą parametrai

1.1 pav. Automatinio valdymo (reguliavimo) sistema

Bet kuri automatinio valdymo (reguliavimo) sistema yra dinamiška, nes joje vyksta medžiagos ir
energijos judėjimas bei kaita. Automatinio reguliavimo sistemos pasižymi savybe pašalinti išderinimą.
Reguliuojami parametrai palaikomi arba keičiami iš anksto nustatyta bei reguliavimo metu surasta tvarka.
Sistemos elementai signalą gali perduoti tik viena kryptimi. Pagal naudojamos energijos rūšį arba fizinę
prigimtį visas automatines sistemas galima skirstyti į elektrines, mechanines, hidraulines, pneumatines,
kombinuotas. Pagal siekiamą tikslą automatinio reguliavimo (valdymo) sistemos gali būti stabilizuojančios,
sekos programinės, adaptyvios.
Stabilizuojančia vadinama sistema, kurioje automatiškai palaikomi pastovūs vienas ar keli
parametrai. Stabilizavimas yra pagrindinis ir bendriausias automatinio valdymo uždavinys.
Automatinio reguliavimo sekos sistema yra vadinama sistema, kurioje reguliavimo objekto
parametrai automatiškai keičiami ar palaikomi priklausomai nuoiš anksto nežinomo kintamojo dydžio
sistemos įėjime.
Programine yra vadinama sistema, kurioje reguliavimo objekto parametrai automatiškai keičiami iš
anksto nustatytą dėsnį pagal laiką.
Adaptyvia yra vadinama sistema, kurioje tikslingai keičiasi jos funkcionavimas, prisitaikant prie
naujų sąlygų ir siekiant sėkmingiausio proceso reguliavimo.
Pagal valdomų išėjimų skaičių automatinės sistemos skirstomos į vienmates, dvimates ir
daugiamates.
Pagal sistemos kintamųjų pobūdį automatinės sistemos gali būti tolydžiosios arba diskrečiosios.
Diskrečiose sistemose kintamieji yra apibrėžti tik diskrečiais laiko momentais. Diskrečioje sistemoje
valdymo poveikis gali įgyti dvi arba tris fiksuotas vertes. Pagal tai pirmosios sistemos vadinamos
dvipozicinėmis, o antrosios - tripozicinėmis.
Tolydžioje sistemoje kintamieji yra apibrėžti visoms laiko reikšmėms. Tolydžioje sistemoje valdymo
poveikis gali įgyti bet kokią vertę, esant nustatytam kitimo diapazonui (pvz., vykdiklio kotas gali slankioti
nuo 0 iki 100 mm; įėjimo ar išėjimo srovė gali keistis nuo 4 iki 20 mA).

1.2 pav. Uždarosios tolydinės valdymo sistemos funkcinė schema

6
 Automatinio valdymo sistemų sandarai aprašytinaudojamos funkcinės schemos. Tai toks grafinis
proceso pavaizdavimo būdas, kai kiekvieną sistemos ar proceso komponentą atitinka apibrėžtas schemos
elementas. 1.2 paveiksle pavaizduotos funkcinės schemos aiškinimui visi veikiantys signalai pažymėti
raidėmis, kur:
x = x(t) – užduoties įėjimas;
y = y(t) – valdomas išėjimas;
u = u(t) – valdymo signalas;
y1 = y1(t) – grįžtamojo ryšio signalas;
e = e(t) = x(t) ± y1(t) – valdymo paklaida, nuokrypis;
f = f(t) – trikdžio įėjimas.
Funkcinius blokus jungiančios rodyklės rodo informacijos perdavimo kryptį. Visi funkcinės schemos
elementai be valdymo objekto sudaro ataskirą sudėtingą įrenginį, vadinamą reguliatoriumi. Reguliatorių
paskirtis yra suformuoti objekto valdymo signalą, kuris pagerintų sistemos valdymo charakteristikas.
Valdymo Automatinio valdymo sistemos gali būti uždaros ir atviros. Sistema uždara, kai yra
grįžtamasis ryšys pagal objekto reguliuojamo parametro nukrypimą. Dažniausiai tai būna stabilizuojančios
sistemos.

1. 3 pav. Uždara automatinio reguliavimo (valdymo)

sistema

1.4 pav. Atvira automatinio reguliavimo (valdymo) sistema

7
 Atviroje valdymo sistemoje valdymo rezultatai priklauso tik nuo valdymo tikslų, tai yra nuo
užduoties įėjimo. Šioje sistemoje neįvertinamos valdomo išėjimo tikrosios reikšmės, taip pat objektą
veikiantys išoriniai poveikiai. Objekto valdymo algoritmas suformuojamas remiantis vien tik funkcionavimo
algoritmu. Tai dažniausiai yra programinio valdymo sistemos. Proceso valdiklio išėjimas formuojamas kaip
iš anksto žinoma ir suprogramuota valdančių poveikių seka. Objektų valdymo tikslumui padidinti
naudojamos mišriojo valdymo sistemos, kuriose yra suderinti išorinių poveikių bei nuokrypio nuo užduotos
reikšmės kompensavimo metodai bei programinio valdymo sistemų elementai.
 Kuriant automatinio valdymo sistemas būtina laikytis tam tikro etapų eiliškumo:
 Proceso įvertinimas ir valdymo tikslų nustatymas;
 Parenkami proceso kintamieji, kurie užtikrintų valdymo tikslus;
 Valdymo sistemos struktūros parinkimas;
 Valdiklio algoritmo sudarymas.
Norint išspręsti kiekviename etape numatytas užduotis ir sukurti efektyvią technologinio proceso
valdymo sistemą pilnai suvokti technologinį procesą, būtina žinoti pagrindinius procesų tyrimo metodus bei
dinaminių objektų valdymo principus.
Greitai ir nuolatos kintančius parametrus valdyti geba tik automatiniai įtaisai, vadinami
reguliatoriais. Daugelis pramoninių procesų ar įrenginių yra valdomi periodiškai įjungiant ir išjungiant
atskirus agregatus, pakopomis arba nustatytais laiko momentais keičiant greitį, darbo režimą. Tokius
procesus valdo diskretusis reguliatorius, kuris pagal numatytą algoritmą nutraukinėja procesui tiekiamas
medžiagas ar energijos srautą. Tokiu būdu reguliuojamas parametras gali būti palaikomas tam tikram
intervale, tai yra svyruoja nuo minimalios iki maksimalios reikšmės. Toks reguliavimo būdas vadinamas
poziciniu reguliavimu, o jį realizuoti galima loginio valdiklio pagalba.
Didesniu tikslumu reguliavimo parametrą valdo tolydusis reguliatorius, kuris nenutrūstamai keičia
medžiagos ar energijos srautus. Tolydusis reguliatorius realizuoti taip pat galima pramoninio tipo loginių
valdiklių, turinčių įėjimo signalų keitiklius iš analoginio dydžio į skaitmeninį kodą bei išėjimo signalų iš
skaitmeninio kodo į analoginį dydį keitiklius, pagalba.
Pramoniniuose procesuose dažnai sutinkamos pozicionavimo sistemos. Tai specializuotos uždaros valdymo
sistemos, kuriose valdomas išėjimas yra mechaninė objektų padėtis, judėjimo greitis ar pagreitis.

SAVIKONTROLĖS KLAUSIMAI

1. Išvardinkite automatinio valdymo pranašumus ir trūkumus.

2. Pateikite atvirų ir uždarų automatinio valdymo sistemų pavyzdžių.
3. Išvardinkite atvirųjų ir uždarųjų valdymo sistemų skirtumus.
4. Išvardinkite pagrindinius uždarųjų automatinio valdymo sistemų komponentus ir jų paskirtį.
5. Nurodykite automatinio valdymo sistemų klasifikavimo kriterijus.
6. Paaiškinkite skirtumus tarp tolydinio ir loginio automatinių valdymo sistemų.
7. Išvardinkite automatinio valdymo sistemose naudojamus vykdymo įrenginius.
8. Paaiškinkite pagrindinius skirtumus tarp elektromagnetinių ir elektroninių loginių signalų formavimo
įrenginių.

1.1 Loginio valdymo sistemų sandara

Valdymo sistemų klasifikavimas pagal informacijos pobūdį: Pagal priimamos informacijos

pobūdį valdymo sistemas galima skirstyti į analogines, skaitmenines ir logines (binarines) (DIN 19226, 5
dalis).
Valdymo sistema, valdanti įrenginį pagal loginės algebros lygtis, yra vadinama loginio valdymo
sistema. Apdorojus binarinių įėjimo signalų teikiamą informaciją loginio valdymo sistema generuoja išėjimo
signalus. Visi signalai yra loginiai kintamieji. Kintamasis laikomas loginiu kintamuoju tuomet ir tik tuomet,
kai jis bet kuriuo momentu gali įgyti tik vieną iš dviejų galimų reikšmių. Šios reikšmės gali būti žymimos
taip/ne, tiesa/netiesa. Paprastai šios reikšmės žymimos skaitmenimis 1 ir 0.
Pagal funkcinę paskirtį valdymo sistemą galima skaidyti į tokias dalis: įėjimo signalų, signalų
apdorojimo, išėjimo signalų formavimo ir vykdymo. Sąryšis tarp šių sistemos vykdomų funkcijų yra
vaizduojamas 2 paveiksle:

8
 1.5 pav. Loginio valdymo sistemos sudėtinės dalys

Proceso parametrui pasiekus nustatytą vertę loginio jutiklio signalas šuoliu keičiasi iš 0 į 1. Loginis
skaičiuoklis pagal numatytą loginį algoritmą išėjime suformuoja loginį išėjimo signalą, kuris per galios
keitiklį valdo vykdymo įtaisą. Poveikių grandinė orientuota į proceso parametrų pakeitimą, įvertinant
jutiklių ir valdymo algoritmo tarpusavio loginį sąryšį:
 įėjimo signalai yra logiškai apdorojami. Įėjimo ir signalų apdorojimo dalyse operuojama su mažos
galios signalais. Tai valdymo signalų formavimo dalis;
 išėjimo signalų formavimo dalyje signalai yra sustiprinami. Ši dalis susieja valdymo signalų
formavimo dalį su sistemos jėgos dalimi;
 komandos vykdomos naudojant didelę galią; tai reikalinga norint išvystyti didelį greitį arba sukurti
didelę jėgą. Vykdymo dalis priklauso sistemos jėgos daliai.
Loginės automatikos sistemose valdymo signalams formuoti naudojami relines charakteristikas
turintys įtaisai; įvairūs mygtukai, jungikliai, perjungikliai, loginiai priartėjimo jutikliai ir kitokie signalus
komutuojantys įrenginiai. Juos galima grupuoti pagal valdymo pobūdį arba pagal išėjimo signalo pobūdį.
Loginėms lygtims procesoriuje programuoti naudojami įvairūs metodai ir priemonės. Įvertindami tai,
kad bet kokio sudėtingumo loginė lygtis gali būti suskaidyta į tam tikras elementariųjų loginių funkcijų IR,
ARBA, NE kombinacijas, galima konstruoti sudėtingas logines valdymo sistemas.
Loginėse automatikos sistemose galios stiprintuvai susieja mažos galios valdymo grandines su
didelius energijos srautus valdančiais vykdymo įtaisais. Šie elementai realizuoja loginę kartojimo ir signalo
galios stiprinimo funkciją. Elektrinėse automatikos sistemose galios stiprintuvų funkcijas vykdo kontaktoriai,
tranzistoriniai ar tiristoriniai galios jungikliai. Valdymo paprastumu, patikimumu, dideliu galios stiprinimo
koeficientu pasižymintys elektromagnetiniai kontaktoriai naudojami didelės galios nuolatinės ar kintamosios
srovės elektrinėms grandinėms komutuoti. Tačiau kontaktoriai turi trūkumų: palyginti didelė persijungimo
trukmė, dideli elektriniai ir mechaniniai persijungimo smūgiai bei kontaktų kibirkščiavimas, sąlygojantis
greitą jų susidėvėjimą. Šių trūkumų neturi tranzistoriniai ir tiristoriniai jungikliai, kurie naudojami nuolatinės
ir kintamosios srovės elektrinėms grandinėms komutuoti.
Pneumatinėse, hidraulinėse bei mišrios energetikos loginės automatikos sistemose galios stiprintuvo
funkcijas vykdo netiesioginio valdymo skirstytuvai. Tokie skirstytuvai paprastai turi vidinius jėgos
stiprintuvus, leidžiančius nedidele valdymo signalo kuriama jėga valdyti galingus suslėgto oro ar skysčio
srautus komutuojančius vožtuvus.
Loginio valdymo sistemų signalų formavimo įrenginį sudaro elektomagnetinės, elektroninės relės
arba loginiai programuojamieji valdikliai.

9
 1.6 pav. Elektropneumatinės sistemos valdymo dalies su reliniu signalų procesoriumi schema

Pagal loginio signalų formavimo įrenginio išėjimo signalo suformavimo principą loginio valdymo
sistemos skirstomos į nuosekliąsias, kombinacines ir mišrias. Kombinacinėmis vadinamos tokios loginės
schemos, kurių išėjimų signalus vienareikšmiškai nustato tuo metu veikiantys signalai šių schemų įėjimuose.
Kombinacinės loginės schemos – tai schemos be atminties, automatai su nuline atmintimi. Loginius ryšius
tarp išėjimo ir įėjimo kintamųjų aprašo logikos algebros lygtys, būsenų lentelės ir ciklogramos.
Nuoseklaus loginio valdymo sistemų įėjimo ir išėjimo signalus sieja kintantys loginiai ryšiai. Tai
reiškia, kad ta pati įėjimo signalų kombinacija gali formuoti skirtingus išėjimo signalus priklausomai nuo
prieš tai buvusios schemos loginės būsenos. Jeigu išėjimo signalą lemia įėjimo signalo laikas, tai sistema
vadinama laikine. Jeigu svarbu prieš tai buvusi valdymo schemos būsena, tai sistema vadinama įvykine.
Loginis valdymo įtaisas suformuotas diskretinis išėjimo signalas per vykdymo įtaisus veikia
valdomus mechanizmuas ar procesus. Poveikis pasireiškia įjungiant ar išjungiant vykdymo įtaisus,
kontaktorius, elektromagnetus, movas, hidraulinius ar pneumatinius srauto skirstytuvus. Galima išskirti
tokius loginio įtaiso veikimo intervalus, kai nekinta nei vidinė, nei išorinė sistemos būsena. Toks laiko
intervalas vadinamas taktu. Takto metu sistemos būsena nesikeičia, o bet koks sistemos būsenos ar bet kokio
loginio įtaiso išorinės ar vidinės būsenos pasikeitimas yra naujo takto pradžia. Dažnai procesai tokiose
sistemose plėtojasi nuosekliai, jų reakcija į įėjimo signalo pasikeitimą priklauso nuo konkrečios būsenos,
kurią būtina įsiminti. Tam reikalinga atmintis. Atmintis yra esminis nuosekliųjų loginių automatikos sistemų
elementas. Jeigu procesas plėtojasi taktas po takto tam tikra, iš anksto apibrėžta tvarka ir pasiekęs savo
galinę fazę grįžta į pradinę būseną, tai tokie procesai, kurių galinė ir pradinė būsenos sutampa, vadinami
cikliniais procesais. Sudėtingam cikliniam procesui valdyti reikia daug informacijos, todėl tenka naudoti
daug įėjimų signalus formuojančių jutiklių. Tokiu atveju tikslinga naudoti taktogramų ir judesio diagramų
metodus, kurie remiasi proceso nuoseklumą apibrėžiančia informacija.

SAVIKONTROLĖS KLAUSIMAI

1. Paaiškinkite loginio valdymo sgnalų formavimo principą.

2. Nurodykite elektrinių loginio valdymo signalų privalumus.
3. Išvardinkite dažniausiai naudojamus perjungimo įtaisus.
4. Paaiškinkite procesų skaidymo į taktus principą.
5. Paaiškinkite logikos algebros ir loginio valdymo proceso tarpusavio ryšį.

1.2. Valdymo sistemų loginių lygčių sudarymas

Didelę daugumą automatinių sistemų būsenų galima aparašyti naudojant loginės algebros
taisykles. Diskretiniai jutikliai ir vykdikliai įgyja dvi būsenas – išjungta (neaktyvus) prilygimama loginiam
nuliui, o įjungta (aktyvus) – loginiam vienetui. Pagal Bulio algebros taisykles, panaudojus matematines

10
formules galima minimizuoti sistemos valdymo proceso lygtis. Tačiau būtinas pačios sistemos pradinis
aprašas. Tam dažnai naudojami keli būdai. Tai taktogramų ir judesio diagramų metodai. Tiek viename tiek ir
kitame naudojamas grafinis jutiklių ir vykdiklių būsenų atvaizdavimas tam tikru laiko momentu.
Taktogramose vykdiklių padėtis nėra susijusi su realiomis padėties pozicijomis, bet griežtai susijusios su
laiko intervalais. Tuo tarpu judesio diagramos, kurios dažniau naudojamos tiesiaeigėse sistemose, yra
įvertinami ne tik laiko intervalai, bet ir vykdiklio padėtis atstumų ašyje. Toliau paveikslėlyje pateikiamas
taktogramos pavyzdys

1.7 pav. Taktogramų taikymas valdymo sistemose

Naudojant taktogramų metodą, nuoseklusis procesas suskaidomas į taktus.. Taktogramos teikia

informaciją tik apie proceso nuoseklumą, nesusiedamos jo su realiu proceso vyksmu laike. Naudojantis
taktogramomis nustatoma valdymo įtaisui realizuoti reikalinga atminties apimtis, pagal jas sudaromos ir
minimizuotos įtaiso loginės lygtys. Sudarydami pagal žodinį aprašymą taktogramą, ciklą skaidome į taktus,
t.y. į tam tikrus fiksuotus intervalus, kurių metu sistemos loginė būsena nekinta. Kiekvienam ciklo taktui
pavaizduoti skiriame vieną intervalą, o kiekvienam sistemos informaciniam elementui x1, x2, x3 , xn. eilutę.
Suderindami su įėjimo signalais vaizduojame ir išėjimo signalų kitimo diagramas. Analizuodami procesą,
kylančiu signalo frontu pažymime taktą, kuriame įsijungia konkretus sistemos elementas, o krintančiu
signalo frontu, taktą, kuriame jis išsijungia. Analizės patogumui kiekvienam sistemos informaciniam
elementui (jutikliui) suteikiame pozicinį numerį n = 0,1,2. ir apskaičiuojame jo pozicinį svorio koeficientą k
= 2n. Tokiu būdu informaciniai elementai formuoja aritmetinį dvejetainį kodą, kurio reikšmę kiekviename
takte galima nustatyti susumavus atitinkamo takto aktyvių elementų svorių koeficientus. Gautasis skaičius
vadinamas takto svoriu. Analizuojant taktų svorius galima nustatyti, ar jie nesikartoja ciklo metu. Jei
nesikartoja, vadinasi, tokį ciklą realizuoti galima naudojant tik jutikliais teikiamą informaciją ir atmintis
nereikalinga. Jei taktų svoriai cikle kartojasi, reikia patikrinti, ar pasikartojančias logines valdymo vektoriaus
reikšmes atitinka tos pačios sistemos išėjimo būsenos. Jei taip, tai atmintis taip pat nereikalinga, nes
nepažeistas vienareikšmiškumo principas, teigiantis, kad kiekvieną konkrečią sistemos valdymo vektoriaus
reikšmę gali atitikti tik viena, jai skirta išėjimo signalų kombinacija. Atmintis reikalinga tada, kai dviejų
vienodo svorio taktų išėjimo signalų reikšmės yra skirtingos, t.y. išryškėja loginis prieštaravimas,
pasireiškiantis tuo, kad skirtinguose taktuose, esant tai pačiai sistemos įėjimo vektoriaus reikšmei, reikia
valdymo objektą veikti skirtingai. Tai neįgyvendinama sąlyga. Ciklo tarp tokių vienodo svorio taktų dalis
vadinama nerealizuojamumo zona. Norint panaikinti šią zoną, reikia pasitelkti atmintį, šios zonos viduje
keičiančią savo būseną. Papildytoje taktogramoje atminties elementams suteikiamas individualus eilės
numeris ir svorio koeficientas. Jeigu papildytoje taktogramoje svorių koeficientai nebesikartoja, reiškia, kad
pasitelkus atminties elementus bus galima techniškai realizuoti pageidaujamą ciklą. Dabar jau galima
sudaryti atminties
ir vykdymo elementų valdymo logines lygtis. Loginės valdymo lygties pavidalas priklauso nuo to, ar
nagrinėjamasis atminties ar vykdymo elementas turi vidinę atmintį (bistabilus), ar jos neturi (monostabilus).
Jei elementas vidinę atmintį turi, pavyzdžiui, RS trigeris, bistabilus pneumatinis skirstytuvas, tuomet jam
valdyti pakanka suformuoti du trumpus valdymo signalus. Vienas iš jų, įjungimo signalas turi įjungti
valdomąjį elementą, o antrasis išjungimo signalas turi jį išjungti. Įjungimo signalas turi būti suformuotas

11
atitinkamo elemento įjungimo takte, o išjungimo signalas jo išjungimo takte. Kai valdymo elementas vidinės
atminties neturi, pavyzdžiui, elektromagnetinė relė, monostabilus skirstytuvas, jo valdymo loginis signalas
turi apimti visą elemento įjungimo trukmę.
Taktograma nėra vaizdi ciklinio proceso funkcionavimo algoritmo vaizdavimo priemonė, kadangi
joje vaizduojama tik operacijų seka, tačiau neatspindimas pats procesas. Vaizdesnis yra judesio diagramų
metodas, atspindintis tiek operacijų seką, tiek ir valdomojo proceso pobūdį. Judesio diagramos sudaromos
vaizduojant, kaip laike keičiasi mechanizmo judamųjų dalių tarpusavio padėtis. Dviejų pneumatinių
vykdymo įtaisų suderinto veikimo skirtingų procesų judesio diagramų variantai pavaizduoti paveiksle.

1.8 pav. Dviejų pneumatinių stūmoklių judesio diagrama

Diagramoje atvaizduoti dviejų vienkrypčių pneumatinių cilindrų stūmoklių judesiai laiko ( X ) ir

atstumo ( Y ) ašyse. Cilindrus valdo bistabilūs pneumatiniai arba elektropneumatiniai skirstytuvai, kurių
įšėjimuose tam tikrais laiko momentais atsiranda išėjimo signalai: išstūmimui – Ap, Bp, gražinimui – Am,
Bm. Cilindrų stūmoklių padėčiai nustatyti naudojami pradžios (J1, J3) bei galiniai (J2, J4) jutikliai. Sistema
paleidžiama „Start“ mygtuku.Visų jutiklių būsenos pateikiamos diagramoje. Kiekvieno jutiklio būsenos
pasikeitimas įtakoja naują taktą. K ašyje suskaičiuotos visų tuo metu aktyvių jutiklių vertės. Pavyzdžiui
pirmame takte veikia „Start“, J1 ir J3, todėl sudėjus visus svorio koeficientus, gaunamas skaičius 11, antrame
takte aktyvus yra tik jutiklis J3, todėl svorio koeficientas yra 8 ir taip toliau. Suskaičiavus visų taktų svorio
koeficientus, šioje diagramoje gaunami du pasikartojimai. Tai skaičiai 8 ir 2. Šie pasikartojimai rodo, kad
sistemai reikia atminties. Atmintį įjungia jutiklio J2 priekinis frontas, o išjungia J4 priekinis impulso frontas.
Suteikus M svorio koeficientą 32 ir perskaičiavus, K1 ašyje pasikartojimų nelieka. Galima užrašyti sistemos
valdymo lygtis

Stūmoklių valdymo loginės lygtys:

Ap = start x J1 x J3;
Am = J2 x J3;
Bp = M x J1 x J3;
Bm = J1 x J4;

Atminties valdymo lygtys bistabiliam skirstytuvui:

12
 Mp = J2 x J3;
Mm = J1 x J4;

Atminties valdymo lygtys monostabiliam skirstytuvui arba reliniam valdymui:

M = (J2 + M) x J4inv; vyraujantis išjungimas

M = J2 + M x J4inv; vyraujantis įjungimas

Atminties valdymo lygtyje galimi du skirtingi variantai. Pirmu atveju J2 jutiklis įjungia atmintį, kuri
per savo kontaktą užsiblokuoja ir išjungimui panaudotas invertuotas (uždaras) J4 jutiklio kontaktas. Šį
atminties realizacija parodyta žemiau esančiame paveikslėlyje. Antru atveju galimas atminties įjungimas
netgi tada, kai J4 yra aktyvuotas. Plačiau taikomas pirmasis, vyraujančio išjungimo variantas.

1.9 pav. Relinis judesio diagramos realizavimo variantas

Kaip matoma valdymo schemos brėžinyje Bp signalas yra formuojamas J1 ir J3 jutiklių , kurie yra
aktyvūs, įjungti šioje bei pirmoje grandinėse. Vadinasi, įjungus maitinimo įtampą, iš karto bus sudaryta
sąlyga B stūmoklio išstūmimui. Šiai loginei sąlygai panaikinti ir panaudotas atminties kontaktas M. Jis bus
aktyvus tik suveikus relei M, paskutinėje schemos grandinėje.
Kai kuriose valdymo schemose vienos atminties nepakanka. Gali tekti panaudoti keletą atminčių.
Pneumatinėse schemose atmintis realizuojama panaudojant tipinius skirstytuvus, valdikliuose – vidines
atminties sritis.

13
SAVIKONTROLĖS KLAUSIMAI

1. Paaiškinkite kokie technologiniai procesai vadinami cikliniais.

2. Paaiškinkite kokie elektropneumatinių valdymo sistemų privalumai ir trūkumai.
3. Paaiškinkite kaip suformuojami cilindrų A ir B valdymo signalai ir kaip jie žymimi diagramose.
4. Išsiaiškinkite kaip schemose žymimi kontaktiniai, induktyviniai, talpiniai priartėjimo jutikliai bei
kaip jie įjungiami į valdymo grandines.
5. Paaiškinkite elektropneumatinės valdymo schemos elementų paskirtį ir veikimo principus.
6. Nurodykite kokiomis priemonėmis reguliuojama pneumatinių cilindrų galia ir jų kotų judėjimo
greitis.
7. Paaiškinkite elektrinių loginių elementų IR, ARBA, NE veikimą.
8. Paaiškinkite kontaktinių loginių valdymo schemų pakeitimo bekontakčiais įtaisais principus.
9. Nurodykite kurie pneumatiniai įrenginiai atlieka logines funkcijas IR, ARBA, NE.
10. Apibūdinkite skirstytuvų paskirtį, valdymo būdus.
11. Kokius žinote slėgio matavimo vienetus, koks jų tarpusavio ryšys, kuo jie skiriasi.
12. Paaiškinkite cilindrų judesio diagramos sudarymo principą.
13. Paaiškinkite stūmoklių judesio lygčių užrašymą.
14. Paaiškinkite judesio diagramų sudarymo eigą.
15. Paaiškinkite kokiais automatinio valdymo sistemos elementais realizuojama atmintis.
16. Nurodykite kokie elektrinės valdymo schemos elementai būtini atminties realizavimui
elektromagnetinės relės pagalba.
17. Nurodykite atminties funkcija pasižyminčius pneumatikos elementus.
18. Išsiaiškinkite iš kokių elementų sudaromas pneumatinės valdymo sistemos oro paruošimo ir tiekimo
modulis.
19. Apibūdinkite pneumatinių vykdymo įrenginių konstrukcijas bei jų valdymo būdus.
20. Apibūdinkite elektrinių vykdymo įrenginių įjungimo ir valdymo būdus.

1.3 Valdymo sistemų modeliavimas Festo FluidSim programa

Pneumatinėms, hidraulinėms valdymo sistemoms modeliuoti gali būti naudojama Festo FluidSim
programinė įranga. Programinį paketą sudaro dvi savarankiškos simuliacinės programos: FluidSIM®3
Pneumatics ir FluidSIM®3 Hydraulics. Jų pagalba galima atlikti pneumatinių ir elektropneumatinių arba
hidraulinių ir elektrohidraulinių schemų projektavimą bei simuliavimą. Programos redaktoriumi braižomos
pneumatinės ir hidraulinės schemos atitinka DIN ISO 12 19 standarto reikalavimus. . Elementų bibliotekoje
esančių simbolių pagalba galima sumodeliuoti schemas kompiuteryje, nusistatyti parametrus ir valdymo
uždavinį galima išbandyti stende.
Pneumatinių sistemų valdymas elektrinių grandinių pagalba modeliavimo schemą suskaido į dvi
dalis: pneumatinę ir elektrinę. Pneumatinę dalį sudaro pneumatiniai cilindrai, jų valdymui naudojami elektra
valdomi skirstytuvai bei oro sistema. Daugiau elementų turi elektrinė modelio schema: jutikliai, skirstytuvų
elektromagnetai, tarpinės bei laiko relės, elektros maitinimo šaltinis, paleidimo mygtukas. Visi išvardinti
kuriamo modelio elementai pasirenkami iš bibliotekoje esančių sutartiniais ženklais pažymėtų elementų.
Pneumatinių bei elektrinių elementų tarpusavio sujungimai galimi tik tarp tos pačios prigimties elementų.
Taip pati programa neleidžia daryti modeliavimo klaidų. Atlikus visus schemos sudarymo veiksmus
spaudžiamas simuliacijos mygtukas ir prasideda animuotas schemos veikimo demonstravimas. Simuliacijos
metu automatiškai nubraižomos pasirinktų elementų, pavyzdžiui cilindrų judesio diagramos. Sudarytą
cilindrų ar kitų valdomų objektų valdymo sistemą lengvai galima perkopijuoti į laboratorinių darbų
ruošiamas ataskaitas.

14
 1.10 pav. Simuliacinės programos FluidSIM®3 Pneumatics darbo langas

Norint sukurti technologinio proceso valdymo sistemą būtina pilnai suvokti technologinį procesą;
įvertinti procesą ir nustatyti valdymo tikslus; žinoti objektų valdymo principus; atrinkti svarbiausius proceso
kintamuosius; pasirinkti valdymo procesui reikalingą įrangą. Atlikus minėtus veiksmus jau galima sudaryti
valdymo algoritmą, užrašyti judesio lygtis ir pradėti pačios valdymo sistemos modeliavimą.

SAVIKONTROLĖS KLAUSIMAI

1. Paaiškinkite simuliacinėje programoje parinktų elektrinių elementų paskirtį.

2. Paaiškinkite simuliacinėje programoje parinktų pneumatinių elementų paskirtį.
3. Paaiškinkite kokie technologinio proceso parametrai turi įtakos sudarant loginio valdymo schemą.
4. Paaiškinkite kaip susiejamos pneumatinių vykdymo įrenginių įjungimo komandos su elektrine
valdymo schema.
5. Kokių įrenginių pagalba realizuojamos signalų vėlinimo komandos.
6. Paaiškinti pneumatinių laiko relių konstrukciją ir veikimo principus.
7. Paaiškinti nuosekliųjų funkcinių diagramų sudarymą.
8. Paaiškinti kaip iš simuliacijos proceso nustatomi elektropneumatinės valdymo sistemos veikimo
sutrikimų bei gedimų priežastys.

1.4 Festo FluidSim programų pavyzdžiai

Pavyzdys 1. Reikia sukurti automatinio valdymo schemą sistemai, sudarytai iš trijų pneumatinių
cilindrų, kurie atliktų judesius priklausomai vienas nuo kito pagal paveikslėlyje pateikiamą judesio diagramą.

15
 start

J12
A
J11
J22
B

J21
J32
C

J31
start 20=1

J11 21=2

J12 22=4

J21 23=8

J22 24=16

J32 25=32

J31 26=64
75 72 68 84 68 12 44 40 8 64
M

1.11 pav. Trijų cilindrų judesio diagrama

Pagal aukščiau aprašytą metodiką patikriname atminties reikalingumą, įvedama atmintis ir

sudaromos loginės pneumatinių cilindrų A, B ir C valdymo lygtis:

A  M ;
A  J 32;
B   J 12  M ;
B  M ;
C   J 12  J 21  M ;
M   start  J 11;
M   J 22;

Lygtys galioja lygiagretaus valdymo sistemos realizacijai. Pagal judesio diagramą, galima sukurti ir
nuoseklų valdymą, suskaidant sistemos judesius į atskirus taktus. Gaunama SFC diagrama, kurią galima
realizuoti valdikliuose, naudojant žingsninį režimą.

16
 1 Visi trys cilindrai įtraukti

Paspaudžiam start mygtuką

2 Išvažiuoja pirmas cilindras

Suveikia J12 jutiklis

3 Išvažiuoja antras cilindras

Suveikia J22 jutiklis

4 Grįžta antras cilindras

Suveikia J21 jutiklis

5 Išvažiuoja trečias cilindras

Suveikia J32 jutiklis

Grįžta trečias cilindras

6 Grįžta pirmas cilindras

Suveikia J11 jutiklis

Suveikia J31 jutiklis

1.12 pav. Nuoseklaus cilindrų valdymo algoritmas

Vienas iš galimų sistemos realizavimo variantų yra pneumatinis valdymas. Pasinaudojus FluidSim
programos įrankiais, pagal logines valdymo lygtis galima sukurti modelį ir patikrinti sistemos darbą
simuliaciniame režime. Gautos judesio diagramos ir elementų sujungimo schema pateikiama žemiau.

Component Description Designation 0 10 20 30 40 50

100
80
Double acting cy linder 60
40
20
mm
100
80
Double acting cy linder 60
40
20
mm
100
80
Double acting cy linder 60
40
20
mm

1.13 pav. Judesio diagrama gauta FluidSim programa

17
 J11 J12 J21 J22 J31 J32

50%
50% 50% 50%
50%
50%
4 2 4 2 4 2

A+ A- B+ B- C+

5 3 5 3 5 3
1 1 1

2
1 1
2
1 1 2
1 1

4 2

M+ M-
2
2 5 3
1 J21
J11
2 2 1 3
1 3 2
2 J22 J12
J32
1 3 1 3
1 3
1 3

1.14 pav. Pneumatinis valdymo sistemos modelis

Pavyzdys 2. Sukurti elektropneumatinės sistemos modelį FluidSim aplinkoje šiai judesio diagramai.
Pati diagrama yra kurta Microsoft Exel programoje. Tai vienas iš lengvesnių projektų apiforminimo
metodų, gerai tinkantis tokiems uždaviniams spręsti.

1.15 pav. Dviejų cilindrų judesio diagrama

18
Sudaromos cilindrų stūmoklių judesio lygtys :
Ap = Start×J1×J3;
Am = J2×J3×M1;
Bp = J3×M1;
Bm = J2×J4×M1;
M1 = Start + M1 x J4inv;

1.16 pav. Elektropneumatinės valdymo sistemos modelis

Pavyzdys 3. Jeigu pagal technologinį poreikį būtina, kad pneumatinis cilindras atliktų kelis
judesius pirmyn ir atgal, naudojamas valdymo signalų skaitiklis. Tokios sistemos judesio diagrama pateikta
1.18 paveikslėlyje.

Component Description Designation 0 5 10 15 20 25 30

100

80

Double acting cy linder 60

40

20

mm

100

80

Double acting cy linder 60

40

20

mm

1.17 pav. Judesio diagrama su skaitikliu ir laiko rele

19
 1.18 pav. Laiko relės ir skaitiklio taikymas FluidSim modelyje

Kaip matoma iš pateiktų pavyzdžių Festo FluidSim programinė įranga puikiai tinka įvairių
pneumatinių ir elektrinių valdymo sistemų modeliavimui bei testavimui. Šios programos pagalba galima ne
tik patikrinti sudarytų grandinių logines sąsajas, bet ir nustatyti kritinius atvejus, avarinių klaidų galimybes ir
kitus elektrinių, pneumatinių bei hidraulinių sistemų darbo kokybės parametrus. Programa turi gana gerą
mokomosios medžiagos papildinį, kuriame pateikiami bibliotekos komponentų vaizdai, pjūviai , paaiškinti
darbo principai. Galima atsidaryti jau sukurtų valdymo sistemų pavyzdžius ir juos simuliuoti bei derinti.

20
 2. PROGRAMUOJAMIEJI LOGINIAI VALDIKLIAI

Programuojamas loginis valdiklis yra mikroprocesorinė sistema, todėl konstruojamas pagal tipinę
kompiuterių architektūrą, naudojant specializuotus funkcinius blokus ir juos jungiančias magistrales.
Pagrindiniai valdiklio blokai yra:

- centrinis procesorius;
- atmintis;
- įėjimų modulis;
- išėjimų modulis;
- komunikacinis modulis;

Modulius tarpusavyje jungiančios magistralinės ryšio kinijos skirstomos į adresų, duomenų ir

valdymo. Adresų magistralė yra naudojama išrinkti prijungto įrenginio adresui, o duomenų – reikiamai
informacijai perduoti. Fizinių ryšio linijų skaičiui sumažinti naudojamas multipleksavimas, kai tos pačios
linijos pirma naudojamos adresui išrinkti, o po to duomenims perduoti. Mikroprocesorinės sistemos
magistralės plotis, tai yra joje esančių fizinių linijų skaičius priklauso nuo centrinio procesoriaus tipo ir gali
būti 8, 16 , 32 ar net 64 bitų. Kadangi PLV programuojamas naudojant personalinius kompiuterius, tai tiek
techninė, tiek ir programinė įranga turi būti tarpusavyje suderinta.

2.1 pav . Programuojamojo loginio valdiklio struktūra

Priklausomai nuo to, kaip centrinis valdymo įtaisas yra sujungtas su įėjimo/išėjimo moduliais, PLV
gali būti skirstomi į blokinius (įėjimo modulis, išėjimo modulis, centrinis valdymo įtaisas ir atmintis yra
viename korpuse) arba modulinius. Modulinis PLV gali būti surenkamas individualiai į magistralių bloką
arba vieną su kitu, montuojant reikiamus funkcinius blokus, pavyzdžiui Omron CJ1S arba Siemens S-300.
Juose derinamos įvairios valdiklių charakteristikos ir svarbiausios savybės, tokios kaip kompaktiškumas,
lankstumas ir išplėtimo galimybės. Kasetiniai PLV - tai specialus modulinių valdiklių tipas. Šiuo atveju
keletas individualių spausdinto montažo būdu pagamintų modulių yra talpinama standartiniame korpuse
(kreite). Festo PLV FPC 405 atstovauja šios konstrukcijų krypties valdiklius
Kai kurie valdiklio ypatumai pasižymi diegiant programinę įrangą. Ją sudaro pagrindinės
sisteminės programos, naudojamos valdiklio procesoriui paleisti, programuojamųjų valdiklių operacinė
sistema, kuri paprastai įrašoma į pastoviąją atmintį ROM ( angl. read-only memory) arba į
perprogramuojamą pastoviąją atmintį EEPROM (angl. electrically erasable programable read-only
memory). Vartotojo sukurtas kompiuteryje įdiegtos programinės įrangos pagalba projektas taip pat
perkeliamas į valdiklio atmintį. Šios programos kodai pirmiausiai talpinami į laisvai adresuojamą arba

21
operatyviąją atminties sritį - RAM (angl. random access memory), kurioje gali būti lengvai modifikuojami.
Lygiagrečiai gali būti naudojama nereikalaujanti pastovaus maitinimo Flash tipo atmintis arba išorinės šios
atminties kortelės.
Įėjimų modulio paskirtis - transformuoti įėjime veikiančius signalus į signalus, tinkamus apdoroti
PLV. Išėjimo modulis vykdo atvirkštinį uždavinį. Jis keičia PLV suformuotą signalą į signalą, tinkamą
valdyti vykdymo įtaisus Dažnai diskretiniai jutikliai formuoja 24 V įtampos impulsus, o procesoriaus blokai
dirba su 5 V įtampomis. Įtampų suderinimui įėjimuose ir išėjimuose naudojami optronai arba relinės
schemos. Analoginiams signalams naudojamos įtampos nuo 0 iki 10 V arba srovės nuo 0 iki 20 mA. Jei PLV
turi analoginius įėjimo/išėjimo modulius, juose motuojami ASK ir SAK keitikliai.
Komunikacinės jungtys skirtos prijungti valdiklį prie kompiuterio. Senesnio tipo valdikliuose buvo
naudojamos nuoseklios COM tipo jungtys, veikiančios RS232 ar RS485 protokolais. Naujesniuose – USB
arba tinklinės RJ-45 jungtys. Komunikacijos reikalingos ir papildomų modulių prijungimui, vizualizavimo
signalų perdavimui ir t.t.
Valdikliuose naudojami mikroprocesoriai (angl. CPU), lyginant su personaliniais kompiuteriais
nėra labai didelio našumo ir veikia pagal von Neumano arba Harvardo architektūros principus. Pagal
Neumaną programos kodas ir duomenys yra saugomi bendroje atmintyje, o Harvardo architektūra skirsto
atmintį pagal paskirtį. Prosesoriaus registruose yra nurodytas pradinis adresas, nuo kurio yra pradedamas
programos vykdymas. Standartinę procedūrą sudaro penki žingsniai:

- komandos išrinkimas iš atminties;

- komandos dekodavimas;
- operandų išrinkimas;
- operacijos vykdymas;
- rezultato įrašymas į atmintį.

Visos operacijos yra vykdomos nuosekliai ir sudaro komandos konvejerį. Šiuolaikiniai procesoriai
vienu metu vykdo kelias operacijas, kiekvienai iš jų naudodami atskirus konvejerius. Dauguma procesorių
turi kelis branduolius, todėl galima vykdyti lygiagretaus apdorojimo programas arba uždavinius
nepriklausomai vienas nuo kito. Tokiu būdu padidinamas procesorių ir tuo pačiu kompiuterio darbo
našumas.

2.2 pav. Standartinė 16 bitų mikroprocesoriaus struktūra

Matematines ir logines operacijas atlieka aritmetinis – loginis įrenginys (ALĮ ). Valdymo įtaisas
pajungia reikiamus registrus prie ALĮ, valdo komandų dešifravimą, formuoja magistralių signalus. Pats
valdymo įtaisas iš tikrųjų yra mikrovaldiklis, veikiantis pagal tam tikrą įrašytą programą.
Sukūrus programą ir ją perkėlus į RAM, komandos imamos nuo viršaus iš eilės, keičiant programos
adreso skaitiklio nustatymus. Paprastai tam naudojama inkrementavimo schema, po kiekvieno kreipimosi į
atmintį, jos adresą automatiškai didinanti. Jei nurodyta programoje arba jei susidaro tam tikros sąlygos,
operacijų vykdymo seka gali būti keičiama vykdant šuolius, grįžtant iš jų ir panašiai. Įvykdžius paskutinę
komandą, programa stabdoma. Valdikliuose, esant lygiagrečiam kodui, programa vykdoma cikliškai, tai yra
iš viršaus į apačią ir vėl šokama į pradžią, kaip parodyta 3 paveikslėlyje.

22
 2. 3 pav. PLV darbas lygiagrečios programos ciklo metu

Laikas, kuris yra reikalingas vienam PLV programos ciklui, yra vadinamas ciklo trukme. Kuo
ilgesnė programa ir kuo ilgiau konkretus valdiklis vykdo vieną programos eilutę, tuo ilgesnė ciklo trukmė.
Realiai ciklo trukmė būna apytikriai tarp 1 ir 100 milisekundžių. Ciklo pradžioje įėjimų būsenos yra
įrašomos į įėjimų atvaizdo lentelę atmintyje. Ši įėjimų būsenos lentelė nesikeičia viso ciklo metu, netgi
tuomet, kai įėjimai pasikeičia fiziškai. Analogiškai atmintyje yra sudaroma ir išėjimų būsenų lentelė.
Lygiagrečios programos vykdymo metu gali atsirasti klaidos, jei jutiklio signalas, paduodamas į PLV įėjimą
trunka trumpiau nei ciklo trukmė. Šiuo atveju jutiklio suveikimas nebus fiksuojamas ir valdomas įrenginys
veiks klaidingai.
Dauguma valdiklių gali naudoti ir žingsninį arba nuoseklų programos vykdymo būdą. Visa
programa yra skaidoma į atskirus žingsnius ir vykdoma nuosekliai, žingsnis po žingsnio. Į sekantį žingsnį
sistema nepereina, jei neįvykdyta perėjimo sąlyga; pavyzdžiui neveikia padėties jutiklis, temperatūra
nepasiekė nustatyto lygio ir taip toliau. Žingsniniame režime yra išvengiama lygiagrečios, ciklinės
programos klaidų, nereikia papildomos atminties.

2. 4 pav. Nuoseklus programavimas

Tačiau ne visas sistemas galima programuoti žingsniniame režime ir ne visi valdikliai palaiko
žingsninį programavimą. Taip pat ne visomis kalbomis tai galima atlikti. Viena iš tokių IEC standarto
programavimo kalbų yra nuoseklios funkcinės diagramos (angl. SFC, Sequential Function Chart)>, kurių
darbo algoritmas pateikiamas 2.4 paveikslėlyje.

23
 2. 1 Programavimo aplinkos ir kalbos

Įėjimų ir išėjimų adresavimas. Programuojamų loginių valdiklių procesoriai operacijas atlieka su

registruose arba atmintyje esančiais duomenimis, kurie gaunami iš išorinių jutiklių ir daviklių. Kaip ir
standartinėse kompiuterinėse programavimo aplinkose (Pascal, C++ ir t.t.) pirmiausiai aprašomi kintamieji,
jų vardai bei tipai. Diskretinių jutiklių signalams fiksuoti, turintiems tik dvi būsenas įjungta / išjungta
atminties turinį galima vaizduoti bitais. Įvedant informaciją iš analoginių, pavyzdžiui temperatūrinių jutiklių,
naudojami baitai ( 8 bitai) ir žodžiai (16 arba 32 bitai). Valdiklių programavimo aplinkose visada yra
reikalaujama nurodyti prie kurio konkretaus įėjimo ar išėjimo modulio kontakto yra prijungtas jutiklis ar
vykdiklis. Kitaip tariant jutikliui suteikiamas fizinis arba absoliutus adresas. Fiziniams adresams yra skirtos
tik tam tikros atminties sritys. Vartotojui patogiau, kai jutikliai, vykdikliai ar atminties blokai turi ir
simbolinius pavadinimus. Šiuolaikiniai PLV programų paketai turi grafinius įrankius, kurių pagalba
sukuriami simboliniai kintamieji, komentarai, pastabos ir kiti, programos aiškumą didinantys, užrašai.
Pavyzdžiui, paleidimo jutiklį pavadinus „Startas“ bus aiški jo paskirtis ir be komentarų. Tačiau jeigu jutiklį
pažymėsime „J11“, jo paskirtis bus aiški tik programos kūrėjui. Simbolinis kintamųjų adresavimas padidina
programų lankstumą. Labai mažiems valdymo uždaviniams, kur lengva aprėpti visus kintamuosius, tinka
absoliutus arba tiesioginis adresavimo būdas, atsisakant simbolinių kintamųjų. Kai kuriose programose yra
galimybė tiesiog pelės pagalba nutempti programos elementą, pavyzdžiui kontaktą ant PLV vaizduojančio
paveikslėlio, tokiu būdu priskiriant šiam kontaktui fizinį adresą. Standartiškai naudojami šie žymėjimai:

o I - įėjimas;
o Q - išėjimas;
o M arba F - vidinė atmintis;

Atminties kintamųjų žodžiai ir bitai atskirimi tašku. Pavyzdžiui I0.1 arba I0.12. Čia nurodomas
nulinio žodžio pirmas ir dvyliktas bitas. Užrašas DM120 rodo, kad adresavimas vyksta tik žodžiais,
nenaudojant bitų. Kai kurie valdikliai gali naudoti ir nestandartinį adresavimą. Omron valdiklių adresas
10.00 nurodo išėjimą, prijungtą prie IR atminties srities.
Valdikliai gali būti programuojami tekstinėmis arba grafinėmis kalbomis. Daugumoje atveju
valdiklio programinė įranga palaiko ne vieną o kelias kalbas, kurias tarpusavyje galima konvertuoti. Gafinės
kalbos buvo sukurtos vartotojams, mokantiems sudaryti elektrines principines ar relines automatinio
valdymo schemas, tačiau nesusipažinusiems su standartiniu kompiuteriniu programavimu. Šios kalbos taip
pat geriau tinka programų derinimui ar aparatūrinių gedimų paieškai, nes grafiniai ženklai yra labiau
informatyvūs. Tekstinės kalbos lengviau konvertuojamos į procesorių komandas, gaunama mažesnė
programų apimtis. Tačiau jomis sunkiau aprašomi sudėtingi funkciniai blokai, mažesnis šių blokų
pasirinkimas.
Grafinės valdiklių programavimo kalbos:
- kontaktų planas , LD;
- funkcinės blokdiagramos, FBD;
- nuoseklios funkcinės diagramos, SFC.
Tekstinės kalbos:
- struktūrizuotas tekstas, ST arba STL;
- instrukcijų sąrašas, IL

Kontaktų planas, LD (angl. Ladder Diagram) – grafinė programavimo kalba, skirta keisti
elektrines automatikos valdymo schemas valdiklio programomis. Kaip buvo minėta, kalba pritaikyta elektros
inžinerijos krypties specialistams. Šioje kalboje naudojami ir gana sudėtingi funkciniai blokai, todėl juos
naudojant galima apdoroti ne tik diskretinius bet ir analoginius signalus.

24
 2. 5 pav. LD kalbos fragmentas su atmintimi ir laiko rele

Funkcinių blokdiagramų kalba, FBD (angl. Function Block Diagram ) yra grafinė programavimo
kalba, naudojanti elektroninių schemų grafinius elementus. Gali būti naudojami ir elementai iš LD kalbos,
pavyzdžiui atskiri kontaktai. Paprasta programuoti, galima sudaryti gana sudėtingas grandines su grįžtamais
ryšiais. Vienas iš pagrindinių trūkumų – tiesiogai negalima realizuoti nuoseklaus žingsninio režimo.

2. 6 pav. FBD kalbos fragmentas su skaitikliu

Struktūrizuotas tekstas, ST (angl. Structured Text ) – aukšto lygio programavimo kalba,

primenanti kompiuterinį programavimą Paskalio ar Basic kalba. Galima kurti gana sudėtingas programas,
tačau šią kalbą sunku įsisavinti, ypač vartotojams, neturintiems kompiuterinio programavimo įgūdžių

IF Start and N Stop THEN

Motor := 1;
END_IF;

IF Stop THEN
Motor := 0;
END_IF;

2. 7 pav. ST kalbos pavyzdys

25
 Komandų sąrašas, IL (angl. Instruction List) valdiklių programavimo kalba, naudojanti
mikroprocesoriaus komandas – asemblerį. Programuojant šia kalba reikia žinoti mikroprocesoriaus veikimo
principus ir registrų struktūrą. Skirtingų firmų PLV, šios kalbos elementai ir formatas gali būti nevienodi,
kadangi skiriasi valdikliuose naudojamų procesorių architektūra.

2. 8 pav. IL kalbos pavyzdys Omron CX-Programmer aplinkoje

Nuoseklios funkcinės diagramos, SFC (angl. Sequential Function Charts) grafinė – tekstinė
programavimo kalba, pritaikyta nuosekliai vykdomų programavimų sudarymui. Valdymo procesas yra
skaidomas į žingsnius (angl. steps), kurių kiekvienas vykdomas tik tada, kai tą leidžia nustatyta sąlyga
(angl. transitions). Patys veiksmai ir sąlygos gali būti programuojami kuria nors kita grafine ar tekstine
kalbomis, pavyzdžiui LD ar IL. SFC diagramos yra susijusios Grafset ir Petri tinklų uždaviniais .

2. 9 pav. SFC kalbos pavyzdys

Kai kurie valdiklių programavimo paketai turi visas išvardintas kalbas, kiti tik vieną ar dvi iš jų. Yra
galimybė programą, parašytą kalba LD pakeisti į IL, FBD ir atvirkščiai. Yra valdiklių, turinčių specifinį
programavimą, pavyzdžiui Festo valdikliai programuojami naudojant FST 4 paketu, turinčiu Basic
komandomis paremtą STL kalbą.

26
 2. 2 PLV programavimo etapai
Sistemos valdymo programos kūrimas, derinimas, diegimas ir eksploatavimas yra svarbus
automatinės valdymo sistemos projektavimo etapas. Programa turi būti funkcionali, be klaidų, gerai
struktūrizuota ir suprantama sistemą prižiūrinčiam personalui. Tiesa dauguma firmų labiau rūpinasi savo
programų kodo įslaptinimu nei vartotojų poreikiais. Šiuolaikiniai programavimo paketai leidžia diegti
slaptažodžius, kurti funkcinius blokus –„juodasias dėžes“, kurių turinys eiliniam vartotojui neprieinamas.
Norint net šiek tiek pakeisti kai kuriuos valdymo sistemos parametrus, būtina kreiptis į programą kūrusias
įmones. Paprastai tai susiję su didelėmis išlaidomis. Todėl kiekviena gamybinė įmonė, naudojanti valdiklius,
stengiasi išsiversti savo specialistų pagalba. Pagrindiniai valdymo programų kūrimo etapai yra:
- užduoties analizė;
- projektavimas;
- programavimas;
- diegimas;
- derinimas;
- atnaujinimas.
Pirmame etape sudaromas žodinis arba grafinis valdymo uždavinio aprašymas. Sudėtingesnėms
sistemoms galima panaudoti GEMMA metodą. Atliekant užduoties analizę, būtina susipažinti su pačiu
automatizuojamos gamybos procesu, specifinėmis jo savybėmis, aprašyti funkcinius ir nefunkcinius
reikalavimus. Šiame etape taip pat galima sudaryti pačios programos makrostruktūrą.
Projektavimo stadijoje numatomas ir pasirenkamas taktogramų, judesio diagramų SFC arba kitas
procesą grafiškai atvaizduojantis metodas. Gali būti užrašomos valdymo lygtys, numatomi būtini intervalai,
greitaeigiškumas, išryškinamos galimos avarinės situacijos ir programos darbas po jų atstatymo.
Pasirenkamas valdiklis, jo sąsajos su technologinio proceso įranga. Kadangi programavimas priklausys ir
nuo vykdiklių tipo, būtina susipažinti su jų techninėmis charakteristikomis. Pasirenkamas programavimo
būdas: lygiagretus arba nuoseklus, žingsninis.
Programavimas yra pagrindinis etapas ir nuo programuotojo patirties priklauso atskirų modulių bei
pagrindinės programos struktūra bei kokybė. Programavimo kalba didelės reikšmės neturi. Ji pasirenkama
priklausomai nuo valdiklio tipo. Pavyzdžiui Omron valdiklio negalima programuoti FBD kalba. SFC jam dar
galima pritaikyti, naudojant specialias žingsnių instrukcijas. Galima sukurti visą programą iš karto arba tik
dalį jos. Programavimas mažesniais blokais leidžia išvengti klaidų, lengviau jas aptikti, ypač lygiagretaus
veikimo programose. Daugumoje programavimo aplinkų galima naudoti paprogrames, jas įjungti ir išjungti
iš pagrindinės programos.
Labai gerai, kai sukurtą programos dalį galima iš karto išbandyti, perkėlus ją į valdiklį, prie kurio yra
prijungti jutikliai ir vykdikliai. Programos diegimas į valdiklį vykdomas per ryšio sąsają. Senesnio tipo
valdikliai prie kompiuterių jungiami per nuosekliają COM sąsają, naujesni – per USB ar standartines
kompiuterių tinklo sąsajas. Kai kurie valdikliai turi suderinimo įrenginius perėjimui iš USB į COM ir
atvirkščiai; pavyzdžiui Siemens naudoja MPI modulį. Paprastai diegimo stadijoje yra trys pagrindiniai
etapai:
- prisijungimas prie PLV (angl. online);
- programos persiuntimas į valdiklį (angl. download to PLC);
- valdiklio pervedimas į darbo (angl. run) arba derinimo (angl. monitor) režimus;
Penktame etape tikrinama automatinės valdymo sistemos ir valdomojo įrenginio tarpusavio sąveika.
Kai uždavinys sudėtingas, patartina sistemą derinti sistemingai, žingsnis po žingsnio. Naudojant šį metodą,
tiek pačios sistemos, tiek ir programos klaidos lengvai nustatomos ir pašalinamos. Programos atnaujinimas
vykdomas, pasikeitus gamybos technologijai, keičiant valdiklio tipą ir kitais atvejais.

SAVIKONTROLĖS KLAUSIMAI

1. Paaiškinkite programuojamojo loginio valdiklio atskirų blokų paskirtį, pateikite šių blokų atitikmenis
standartininiame personaliniame kompiuteryje.
2. Pateikite valdymo sistemų, kurias galima realizuoti tik lygiagrečiais valdymo algoritmais, pavyzdžius.
3. Palyginkite grafines ir tekstines programavimo kalbas, paaiškinkite kokie yra šių kalbų privalumai ir
trūkumai.
4. Išvardinkite valdiklių programavimo etapus, paaškinkite kokie veiksmai vykdomi šių etapų metu.
5. Išvardinkite valdiklių darbo režimus, paaiškinkite kokie režimai turi būti nustatyti valdymo sistemų darbo
metu.

27
 3. PROGRAMINIAI VALDIKLIŲ SIMULIATORIAI

Prieš pradedant programuoti realius valdiklius, pirmiausiai savo žinias galima patikrinti kuriant
programas kompiuteriniams valdiklių simuliatoriams. Dauguma PLV programavimo pakeltų turi virtualius
valdiklius, kuriuose galima patikrinti sukurtą programą. Jutiklių būsenos keičiamos, juos programiškai
įjungiant arba išjungiant, ir stebimos išėjimo būsenos. LD, FBD kalbų ekranvaizdžiuose aktyvūs elementai
keičia savo spalvas, relės skaičiuoja laiką, skaitikliai rodo priimtą impulsų skaičių ir taip toliau. Tačiau
pagrindinis tokio simuliavimo trūkumas – nėra jokio ryšio su valdoma sistema.

3.1 LogixPro simuliatorius

Vienas iš mokymo tikslams tinkamų vizualių simuliatorių, kurį galima rasti interneto tinklalapyje
www.thelearningpit.com yra LogixPro. Tai simuliatorius, skirtas ABB valdiklių programavimui ir
testavimui. Su juo galima kurti realias programas arba naudoti interaktyvius vaizdus, kurių elementai
reaguoja į programos operandų būsenas. Naudojama programavimo kalba Lader Diagram (kontaktų planas),
kuri susieta su grafine mechatroninių sistemų terpe, todėl sukurtą programą galima tikrinti ir derinti,
nenaudojant realaus valdiklio, tiesiog monitoriaus ekrane.
Įdiegus programą ir ją paleidus (neregistruota versija galioja 15 dienų ) kuriamas projektas “File”
”New” arba iš standartinio “Open” meniu pasirenkama jau esama programa.

3. 1 pav. Programos darbinis langas

Pasirinkus naują projektą pagal nutylėjimą pateikiama TLP LogixPro procesoriaus emuliacija. Galima
pasirinkti ir realius valdiklius iš duoto sąrašo. Kairėje ekrano pusėje atsiranda proceso vaizdas, o dešinėje –
programos darbalaukis. Langus galima pasididinti per visą ekraną, arba matyti abu iš karto. Procesą, kuris
bus programuojamas galima keisti, pasirenkant iš meniu “Simulations” sąrašo, kuriame galima rasti
automatizuotus garažo vartus, oro paruošimo modulį su kompresoriais, skysčių paruošimo sistemą, birių
medžiagų dozavimo įrenginį, automatinę taros užpildymo liniją bei šviesoforą. Pasirinkus automatizavimo
modelį, pradedama kurti valdiklio programa. Komandų įrankių juostoje pasirenkus “User” mygtuką
atsidariusiame laukelyje (pav.3.1) yra valdiklio įėjimų ir išėjimų valdymo įrankiai (atviri bei uždari
mygtukai, išėjimų relių apvijos ir t.t.). Nuvedus pelės žymeklį ant įrankio, atsiranda to įrankio paaiškinimas.
Pradiniame lange yra pateikta programos pabaigos grandinė, kuri visada turi išlikti valdiklio programos
pabaigoje.

3. 2 pav. Pirmoji programos eilutė

28
 3.2. pav parodyta programos šaka, valdanti išėjimo O:2/0 vartų variklį. Ji gaunama įterpus atvirą
kontaktą ir valdomo objekto įjungimo ritės ženklus bei įrašius absoliučius valdiklio įėjimo ir išėjimo adresus,
pav I:1/0; kur I – input – įėjimas, O – autput - išėjimas; 2 – valdiklio išėjimo modulį apibrėžiantis numeris,
tai yra valdiklio žodis ir šio žodžio bitas. Įterpus kontaktą ar kitą įrankį virš jo atsiranda „? „ ženklas, kuris
rodo, kad nėra priskirtas valdiklio įėjimas arba išėjimas. Du kartus spragtelėjus klaustuko langelyje kairiu
pelės klavišu klaviatūros pagalba įvedamas absoliutus valdiklio įėjimo ar išėjimo adresas. Pilnai užpildyta
viena šaka yra minimali, valdikliui parašyta, programa. Norint patikrinti jos veikimą, būtina sukurtą
programą nusiųsti į simuliatoriaus valdiklį. Į įkrovimo režimą galima pereiti paspaudus rodyklę įrankių
juostos viršuje bei ,,Show PLC Control Panel “. Atsiranda valdiklio būsenų ir režimų nustatymo langas bei
mygtukas “DownLoad” . Jį paspaudus programa užkraunama į PLV, kuris pereina į “OnLine” darbo būseną.
Yra trys valdiklio darbo režimai: RUN – darbas, STEP – vykdomas tik vienas žingsnis po kiekvieno “Single
Scan “ mygtuko paspaudimo ir PGM – programavimo režimas. Įkrauta programa testuojama režime RUN.
Įjungus mygtuką I:1/0 išėjimas užsidega, atleidus – užgęsta. Galima pažymėti norimą kontaktą ar ritę dešiniu
klavišu, pasirinkti “Goto Force Table” ar ,,Goto Data Table” ir stebėti įėjimų arba išėjimų reakciją lentelėje.

3.3 pav. Įėjimų būsenų lentelė

Tęsti programos kūrimą galima tik grįžus į programos redagavimo režimą ,,OFFLINE” mygtuko
,,Toogle “ paspaudimu. Toliau į programą įvedama nauja šaka – mygtukas New Rung (kairysis User
juostoje ) 3.1pav. ir vykdomas jos programavimas. Šalinti kontaktą ar kitą įrankį galima klaviatūros klavišu
“Delete “ arba pasirinkus iš meniu dešinio pelės klavišo paspaudimu. Visa šaka šalinama pažymėjus jos
numerį.
Programą patogiau skaityti ir derinti, jei joje yra ne tik absoliutiniai adresai bet ir labiau suprantami
simboliniai adresai. Juos galima užrašyti ant grandinėje esančio įrankio paspaudus dešinį pelės klavišą ir
pasirinkus “Edit Simbol”.
Tolimesnis programos rašymas priklauso nuo pasirinktoje simuliacinėje aplinkoje vaizduojamo
technologinio proceso įpatybių.
Išėjimai gali būti ne tik relės apvijų analogas, kai nutraukus grandinę išėjimas išsijungia, bet ir
trigerio analogai, tai yra išėjimai su atmintimi (SET , RESET ). Šioje programoje jie vadinami Output Latch
(L) ir Output UnLatch (U). Šiuo atveju naudojamas tas pats tiek absoliutinis, tiek simbolinis adresas.
Simuliatoriaus programa leidžia pasirinkti ne tik paprastas bito operacijas, bet ir sudėtingas. Galima
programuoti įvairių tipų laiko reles, skaitiklius, perkelti duomenis, atlikti matematinius skaičiavimus .

29
 TLP LogixPro naudojamos keturių tipų laiko relės (taimeriai): TON, TOF, RTO, RTOF. Laiko relės
TON užlaikymas priklauso nuo nustatymo : Preset – nustačius 100, gauname 10 sekundžių užlaikymą, nes
0,1 sek yra standartinis minimalus užlaikymo dydis.

TON
A Timer T4:0
Time Base 1.0 (DN)
Preset 4
Accumulator 0 (EN)

T4:0/DN
B

T4:0/EN

T4:0/DN

T4:0/TT

B
4
3 2
0
T4:0 Accum.
0 3 6 9 13 14 17 19

3. 4 pav. Įjungimą vėlinančios laiko relės (TON) diagrama

Laiko relės įjungimą reikia blokuoti, nes laiko relė veikia tik esant pastoviai esančiam signalui. Šią
blokavimo funkciją galima atlikti panaudojant pačios relės kontaktą su adresu/TT, prijungtą lygiagrečiai
kontaktui, kuris paleidžia laiko relę. Schemų su laiko relėmis sudarymui patogu naudoti ,,I/O“ arba
,,šviesoforo” simuliatorių.

3. 5 pav. Laikos relės veikimo paaiškinimui naudojama schema

30
 Programose dažnai gali būti reikalingi išorinių ar vidinių impulsų skaitikliai. Dažniausia naudojami
CTU ir CTD, kurie kurie skaičiuoja išorinius impulsus, gali juos pridėti ar atimti ir po nustatyto jų
skaičiaus iš vienos būsenos pereina į kitą būseną, taip formuodami valdymo signalus savo išėjime. Impulsų
skaitiklų įjungimo ir veikimo išsiaiškinimą galima pamatyti žemiau pateiktame programos variante.

3.6 pav. Sudėties skaitiklio taikymas

Skaitiklis skaičiuoja tik tada, kai jo įėjimo kontaktas I:1/0 yra aktyvus. Kiekvienas I:1/0 impulsas
didina skaitiklio atminties turinį vienetu. Kontaktas I:1/1 naudojamas pradiniam nustatymui, arba
numetimui. Tarpinės būsenos C5:1/CU arba C5:1/CD gali būti panaudojamos išėjimų valdymui. Kai
skaitiklio atminties turinys pasiekia 10, įjungiamas skaitiklio kontaktas C5:1/DN. Kitu atveju jis būna
išjungtas.

SAVIKONTROLĖS KLAUSIMAI

1. Paaiškinkite simuliacinių sistemų paskirtį, pranašumus prieš prieš realias loginio valdymo sistemas bei
trūkumus.
2. Pagrįskite programavimo kalbos Lader Diagram (kontaktų planas) panaudojimo tikslingumą, pradedant
mokytis valdiklių programavimo technologijų.
3. Paaiškinkite TON, TOF, RTO, RTOF laiko relių panaudojimo skirtumus.
4. Paaiškinkite valdiklio išėjimų Output Latch (L) ir Output UnLatch (U) panaudojimo galimybes.
5. Paaiškinkite vidinės atminties sudarymą.
6. Pateikite žingsninio valdymo programos pavyzdį.
7. Pateikite sukurtų programų pavyzdžius kiekvieno simuliacinio proceso atvejui.

3.2 Simuliatoriaus LogixPro panaudojimo pavyzdžiai

Pavyzdys 1: Reikia sudaryti automatinių vartų valdymo programą, kuriai įėjimo ir išėjimo signalų
adresai būtų panaudojami iš simuliacinio proceso lango. Programoje turi būti įvertinti automatinių durų
kraštinių padėčių jutiklių signalai, numatytas avarinis judesio stabdymas, proceso šviesinė indikacija.
Valdymo programa sudaroma pagal asinchroninio variklio reversinio paleidimo elektrinę schemą.
Sudaromos dvi šakos, kurių kiekviena skirta vienai vartų variklio sukimosi krypčiai realizuoti. Kadangi
asinchroninio variklio sukimosi kryptį galima pakeisti, sukeitus dvi maitinimo įtampos fazes vietomis,
reikalingas antras kontaktorius, o tuo pačiu ir antra programos šaka. Taip pat būtina įterpti blokuotės
kontaktus, kurie neleistų įjungti jau veikiančio variklio priešinga sukimosi kryptimi. Jei to nepadarytume,
tuomet elektros tinkle gautume trifazį trumpąjį jungimą. Lemputes, skirtas darbo režimų indikavimui,
įjungiame lygiagrečiai kontaktorių ritėms, įvesdami papildomą blokkontaktams skirtą simbolį.

31
 3.7 pav. Variklio reversinio valdymo elektrinė relinė schema

3.8 pav. Valdiklio programa reversiniam varikliui valdyti

Lyginant paveikslėlius matyti, kad valdikliui parašyta programa praktiškai atitinka elektrinę schemą.
Tai parodo, kad LD programavimo kalba yra paprasta ir aiški elektros grandines suprantančiam žmogui.

Pavyzdys 2: Užprogramuoti oro paruošimo modulį su dviem kompresoriais poziciniam slėgio

reguliavimui. Tokia modulio veikla galima dėl simuliatoriuje panaudotų dviejų kontroliuojamo oro slėgio
kritinių (ribinių) reikšmių kontrolės jutiklių.

32
 3. 9 pav. Slėgio pozicinio reguliavimo sistema

3.10 pav. Reguliuojamo parametro (slėgio) kitimo dėsnis

Šiame programos pavyzdyje panaudotas išėjimas su atmintimi (SET , RESET ), vadinamas Latch (L)
ir UnLatch (U). Pradiniu sistemos darbo momentu dirba abu kompresoriai, todėl suspausto oro talpa
pripildoma greičiau, negu tuo atveju, kai dirbtų vienas kompresorius. Kompresorių slėgio relės suderintos
skirtingiems slėgiams. Toks suderinimas suteikia galimybę kompresorius valdyti atskirai: slėgiui resiveryje
artėjant prie maksimalios vertės, pirmiau atsijungia antrasis kompresorius ir iki maksimalios slėgio vertės orą
slegia tik pirmasis kompresorius. Pasiekus maksimalią slėgio vertę atsijungia ir pirmasis kompresorius. Po
tam tikro laiko slėgis sistemoja dėl suspausto oro vartotojų sumažėja iki minimalios pirmojo jutiklio PE1 min
vertės ir kompresorius vėl paleidžiamas automatiškai. Programos simuliatoriuje slėgio matavimui naudojami
ne SI sistemos vienetai; 1 psi atitinka 0,07 ba, 130 psi atitinka apie 9 barų slėgį.

Pavyzdys 3: Laiko relių pritaikymas valdiklio programoje parodytas 3.11 pav., kuriame sudaryta
programos dalis skirta valdyti šviesoforą. Užbaikite kurti programą taip, kad būtų valdomos visos šviesoforo
lemputės bei uždegami pėsčiųjų perėjos informaciniai tablo.

33
 3. 11 pav. Šviesoforo valdymo schemos programa

Šioje programoje panaudotos skirtingos trukmės laiko relės, kurių pagalba yra valdomos raudonos,
geltonos ir žalios spalvos šviesoforo sekcijos. Programos simuliatoriuje galima panaudoti automobilių
jutiklius. Pagal jų aktyvavimą bus galima spręsti apie eismo intensyvumą kiekvienoje gatvėje ir kurti
adaptyviasias valdymo programas.

34
 4. OMRON VALDIKLIAI

Japonų firma Omron yra gerai žinoma kaip PLV ir kitų elektronikos įtaisų gamintoja. Omron
valdikliai pasižymi didelėmis programavimo galimybėmis, yra greitaeigiai, turi komunikacines sistemas,
juos galima programuoti ir prižiūrėti naudojant kompiuterių tinklus. Plačiausiai yra paplitę SYSMAC serijos
CPM1, CJ1M, C200HG ir kiti valdikliai
Omron PLC CPM1A

4. 1 pav. Valdiklio CPM1A vaizdas ir jo pagrindiniai elementai

Valdiklių žymėjimo kode yra nurodomas jo tipas, įėjimų / išėjimų skaičius, maitinimo įtampos tipas
kiti parametrai, kaip pažymėta žemiau. Kintamųjų adresavimas priklauso nuo valdiklio tipo. Užrašant adresą
naudojamos raidės, rodančios atminties sritį ir penkiaženklis dešimtainis skaičius, kurio pirma dalis, trys
ženklai rodo naudojamą atminties žodį, o likę du – to žodžio bitą. Žodis ir bitai atskiriami tašku. Jeigu žodis
prasideda nuliais, jų galima ir nerašyti. Pavyzdžiui LR002.01 galima keisti į LR2.01, o IR10.00 tiesiog
užrašyti 10.00, nes tai atminties sritis, kurios bitai tiesiogiai susiję su valdiklio įėjimais ir išėjimais.
Naujesnės gamybos valdikliuose nurodant atminties sritis R raidė nebenaudojama. Tai yra vietoje HR1.00
rašoma H1.00 Yra atminties sričių, kurios nenaudoja bitų o tik žodžius, pavyzdžiui DM002.

4.2 pav. LD kalbos elemento adresavimas

Omron valdikliai operuoja su įvairiomis atminties sritimis, kurios turi tam tikrus skirtumus ir
naudojamos pagal tai, kokia instrukcija yra vykdoma. Toliau yra pateikiama lentelė su atminties sričių tipais
valdikliui CPM1A.

35
 4.3 pav. Omron valdiklio atminties sričių paskirstymas

Kaip buvo minėta, įejimai ir išėjimai yra priskirti atminties sričiai IR. CPM1A valdiklyje įėjimams
skirti žodžiai nuo 0 iki 9, o išėjimams - nuo 10 iki 19 . Jeigu schemoje mygtukas pajungtas prie pirmojo
valdiklio įėjimo kontakto, tai jo adresas bus 0.00. Jei išėjimo signalas bus paduodamas į pirmą kontaktą, tai
išėjimo adresas bus 10.00. Žemiau yra parodytas programos pavyzdys, pateikiant tiesioginę įėjimų ir išėjimų
adresaciją.

4.4 pav. Įėjimų ir išėjimų adresavimas Omron valdiklyje

Moduliniams PLV, tokiems kaip C200HG arba CJ1M įėjimo / išėjimo adresas priklauso nuo
modulio vietos magistralėje. Moduliai yra skaičiuojami nuo nulio iš dešinės pusės nuo procesoriaus bloko
(CPU). Jei įėjimų (IC) modulis yra ketvirtas iš eilės, o išėjimų ( OC ) penktas tai prie įėjimo prijungto
jutiklio adresas bus 3.00. Ritės adresas bus 4.00. Pakeitus modulio vietą magistralėje, keisis ir adreso žodžio
numeris. Tokių valdiklių pradiniame etape reikia konfigūruoti modulių tipus ir vietas magistralėje.

36
 Jeigu programoje panaudotas adresas 2.01 ir adresas LR2.01, tai nėra tie patys adresai. Kadangi
naudojamos visai skirtingos atminties sritys, todėl skaičiai gali sutapti.
Sudarant programas LD kalba Omron valdikliams patartina laikytis šių taisyklių:

- kontaktų skaičius vienoje šakoje neribojamas;

- tuos pačius kontaktus galima naudoti kiek norima kartų ir kiek norima šakų;
- kontaktus galima jungti nuosekliai ir lygiagrečiai bet kurioje grandinės vietoje;
- kiekvienas išėjimas gali turėti ir programinius kontaktus, tai yra tuo pačiu išėjimo vardu ir
adresu žymimi įėjimuose esantys kontaktai;.
- šaka visada turi pasibaigti rite ar instrukcija. Negali baigtis kontaktu, jungiamu prie dešinio
programos lango krašto ( žalia linija );
- ritės negalima jungti tiesiai, nenaudojant kontakto. Tai negalioja kai kurioms instrukcijoms
(End, Step) kurias galima jungti tiesiai prie kairiojo krašto be kontakto;
- jei yra instrukcija, kuri visą laiką turi būti įjungta, pavyzdžiui sudarant funkcinius blokus,
galima naudoti kontaktus iš globalių kintamųjų bibliotekos. Pavyzdžiui P_ON;
- negalima lygiagrečioje Omron programoje naudoti dviejų išėjimų tuo pačiu vardu;
- esant reikalui įšėjimus galima jungti lygiagrečiai;
- programoje, aprašant kintamuosius ir atskiras šakas, patartina naudoti komentarus.

4.1 Omron programavimo paketas CX – Programmer

Programinis paketas CX- programmer yra paleidžiamas per Start meniu ( Start – Program- Omron –
CX-One – CX-Programmer) arba nuorodos ikoną (angl. shortcut) darbalaukyje. Pirmiausiai sukuriamas
naujas projektas ( File – New). Viršutiniame langelyje (Device Name) įrašomas projekto vardas, viduriniame
pasirenkamas valdiklio tipas (Device Type) ir apatinis pasirinkimas yra skirtas sąsajos su PLV tipui.
Senesnio tipo valdikliai, pav. CPM1A, C200HG naudoja Sysmac Way sąsają, o naujesni - CS1 ar CJ1 –
Toolbus tipo sąsają. Dešinėje pusėje yra du mygtukai Settings, skirti papildomiems pasirinkimams: viršutinis
– nustatomas valdiklio procesoriaus tipas, o naudojantis apatiniu parenkamas COM jungties numeris, kaip
parodyta žemiau pateikiamuose paveikslėliuose.

4.5 pav. Naujo projekto kūrimo ekranvaizdžiai

37
 4.6 pav. Valdiklio parametrų nustatymai

Programa yra kuriama CX-Programmer darbalaukyje, suskirstytame į kelias dalis. Kairėje pusėje yra
projekto valdymo langas su nuorodomis į ivairius jo parametrus, dešiniame, pačiame didžiausiame lange, yra
dedami kontaktų plano kalbos grafiniai simboliai arba rašomos komandos IL kalboje. Apačioje dar galima
atidaryti klaidų langą.

4.7 pav. Darbinis CX-Programmer langas

Programuojant LD kalba, pasirinkus viršutinėje įrankių juostoje kontakto, ritės ar instrukcijos

simbolį, atsiranda iššokantis langelis, kuriame prašoma aprašyti to grafinio elemento parametrus. Jei tai yra
kontaktas ar ritė, tai viršutinėje eilutėje įrašomas simbolinis vardas (Name) ir priskiriamas adresas (Address
or value ). Adresas parenkamas pagal valdiklio tipą. Sysmac serijos Omron valdikliams CPM1, CPM1A,
CPM2 įėjimo žodžiai gali būti nuo 0 iki 9 , o bitai nuo 0 iki 15. Pavyzdžiui 0.00 yra nulinio žodžio nulinis
bitas. Išėjimams skirta atminties sritis prasideda nuo 10 žodžio ir išėjimai adresuojami 10.00; 10.01 ir taip
toliau. C200, CJ1M, CS1 serijos valdiklių adresų žodžiai priklauso nuo modulio vietos magistralėje. Jei
įėjimų modulis bus pirmas, (moduliai skaičiuojami nuo nulio ) o išėjimų antras, tai pastarojo adresai bus
1.00; 1.01; 1.15, o jei išėjimai trečiasis iš eilės blokas – 2.00; 2.01 ir t.t.

38
 4.8 pav. Grandinės kontakto adreso priskyrimo langas

Pažymėjus pasirinkimą Global, kintamieji bus įtraukti į biblioteką, skirtą visiems projektams. Jei
kontakto veikimas bus fiksuojamas tik vieną kartą per ciklą, galima panaudoti priekinį ar galinį jo frontą,
nustatant Differentiation pasirinkimo atvejus.

4.9 pav. Vietinių projekto kintamųjų biblioteka

Pasirinktų ir aprašytų kintamųjų sąrašą galima pamatyti projekto valdymo langelyje Programs,
išskleidus Symbols. Atgal į LD programavimo langą grįžtama spustelėjus Section1.Visus projekto valdymo
meniu žodžius galima ir pervardinti, pavyzdžiui Programms į Konvejeris ir t.t. Vietinių kintamųjų lauką
galima užpildyti ir prieš pradedant kurti programą. Tada belieka iš bibliotekos, kaip parodyta 4.10 pav.
pasirinkti reikiamą vardą. Viršutinis Symbols pasirinkimas yra skirtas globaliesiems kintamiesiems, kurie iš
anksto jau sukurti ir gali būti naudojami pagal poreikį.

4.10 pav. Globalių kintamųjų biblioteka ir instrukcijų pasirinkimo langas

39
 Jei programuojant padaroma klaida, CX-Programmer darbalaukyje apie tai pranešama klaidos vietą
žymint raudonai. Pateiktame žemiau pavyzdyje kontakto LS_2 vardas yra raudonas todėl, kad neparinktas
adresas, o šakos pradžioje raudona linija rodo, kad ji dar nėra pabaigta.

4.11 pav. Klaidos žymėjimas programinėje šakoje

Pažymėjus kontaktą, ritę ar instrukciją juos galima redaguoti (Edit).

4.12 pav. Kontakto ir instrukcijų redagavimo langai

Jau anksčiau buvo minėta, kad nežinoma Omron instrukcija pasirenkama iš sąrašo ( Find
Instruction). Kaip ši instrukcija yra aprašoma ar kitus jos parametrus galima sužinoti iš pagalbos žinyno.
Žinomo formato instrukcija gali būti aprašoma tiesiogiai eilutėje, kiekvieno jos laukelio duomenis atskiriant
tarpo klavišo paspaudimu. Žemiau rodomas taimerio (laiko relės TON) aprašymo vienoje eilutėje pavyzdys

4.13 pav. Tiesioginis žinomos instrukcijos įrašymas

40
 Programavimo metu patartina rašyti operandų ir žingsnių komentarus. Lygiagreti programa visada
baigiama instrukcija END, o žingsninė – instrukcija STEP. Dažnai END instrukcija jau būna sukurta kitame
programos lange ir jeigu END instrukcija yra matoma projekto valdymo lange (kairėje apačioje) šio bloko
galima ir nedėti. Jei bandoma krauti programą be operatoriaus END į valdiklį, jo atmintyje gali būti
įrašoma klaida.( valdiklio procesoriaus bloke dega indikatorius ERR.) Tokią klaidą galima ištaisyti tik
išvalius valdiklio atmintį. Programuoti galima LD arba IL kalbomis. Sudarius programą vienoje iš jų į kitą
paketas perveda automatiškai. Pvz, pereiti iš LD į IL galima Wiew – Mnemonics
Programos krovimas į valdiklį: Sudarius programą ją būtina užkrauti į Omron valdiklį ir įjungti
aktyvų (RUN arba Monitor ) režimą. Krovimas atliekamas tokiais etapais:
1. Prisijungiama prie valdiklio (PLC – Work Online arba ikona įrankių juostoje). Sėkmingai
prisijungus programavimo lango spalva pasikeičia į pilką. Kitu atveju išvedamas pranešimas apie klaidą.
2. Kraunama programa į valdiklį: (PLC – Transfer – To PLC arba ikona )
3. Įjungiamas darbo režimas: PLC – Operating mode – Run. Dažnai to reikia tik pirmą kartą
prisijungus, vėliau šis režimas būna įjungtas pagal nutylėjimą. Tinka ir režimas „Monitor“ Valdymo
įkonos yra parodytos paveikslėlyje žemiau.
Keičiant sistemos paleidimo mygtukų būseną stebima reakcija į juos (ar įjungiami išėjimai, ar dega
išėjimų indikatoriai). Kontaktus galima programiškai įjungti iš kompiuterio, pažymėjus norimą dešiniu
pelės klavišu, Force. On arba Prie kontakto atsiranda spynos ženklas. Norint jį panaikinti, būtina Force
režime pasirinkti Cancel. Taip pat galimas pasirinkimas SET ON/OFF. Taimerių, skaitiklių parametrus
irgi galima keisti du kartus spragtelėjus ant parametro, pavyzdžiui laiko langelio, įrašant norimą laiką.
Derinti programą galima neatsijungus nuo valdiklio, Monitor režime pažymėjus derinamą šaką
„Program, Edit on line, Begin“. Pakeitus programos šakos elementus ar adresus, vėl pasirenkama
„Program, Edit on line, Send changes to PLC“ Šiuo atveju patogiau naudoti nurodytų klavišų
kombinacijas.

Monitor
Transfer
Work Mode
to PLC
Online/Of
line

4.14 pav. Programos siuntimo į valdiklį etapai

4.2 Pagrindinės Omron PLV instrukcijos

Instrukcijos (angl. Instructions) yra funkciniai blokai, kurių pagalba galima išplėsti programavimo
galimybes. Kiekviena Omron instrukcija turi savo formatą ir naudojamą atminties sritį. Ne kiekvienas
valdiklis palaiko vieną ar kitą instrukciją. Kai kurių instrukcijų formatai priklauso nuo valdiklio tipo.
Pasirinkti reikiamą instrukciją galima dviem būdais – iš specialios iššokančio lango lentelės ir tiesiogai,

41
aprašant jos formatą instrukcijos eilutėje. Toliau yra pateikiamos pagrindinės, dažniausiai programose
naudojamos instrukcijos.
Laiko relės (angl. timers). Tai blokai, skaičiuojantys vidinio generatoriaus impulsus dešimtujų ar
šimtujų sekundės dalių tikslumu. Skiriami trys laiko relių tipai: suvėlinto įjungimo (angl. TON), suvėlinto
išjungimo (angl. TOFF) ir impulsinė (angl. TP arba RTO). Grafikuose yra parodytas jų darbo principas.

4.15 pav. Laiko relių tipai valdikliuose

Laiko relė TP yra paleidžiama nuo priekinio paleidimo impulso fronto ir pereina į būseną įjungta
(ON ). Programose dažniausiai yra naudojamas galinis šios relės impulso frontas, būsena išjungta (OFF ),
kai pasibaigia nustatytas laikas. Kai kurių firmų valdikliuose, pavyzdžiui Festo, ši relė leidžia panaudoti ir
tarpines jos atminties registro būsenas. Tokiu būdu valdymas gali vykti ne tik praėjus visam laikui, bet ir
tam tikrai jo daliai.
Laiko relė TON yra suvėlinto įjungimo. Tik praėjus nustatytam laikui, ji iš būsenos OFF pereina į
būseną ON. Omron valdikliams būtina sąlyga, kad kol skaičiuojamas laikas, paleidimo kontaktas turi būti
įjungtas. Jei reikia, kad grandinė po nustatyto laiko būtų išjungta , o ne įjungta, galima panaudoti uždarą šios
relės kontaktą.
TOF relė yra suvėlinta išjungimui. Tačiau skirtingai nei TP, jos laikas pradedamas skaičiuoti nuo
galinio paleidimo impulso fronto.
Omron valdiklių laiko relės yra TON tipo. Instrukcija atliekanti šią funkciją yra TIM arba TIMH.
Nustatymo tikslumas TIM relei yra 0,1 sekundės, o TIMH – 0.01 sek.. Jei laikas 10 sekundžių tai į
instrukcijos TIM apatinę dalį reikia įrašyti skaičių 100. Vidurinėje dalyje įrašomas triženklis relės eilės
numeris. CPM1, C200-HG PLV dviejų laiko relių ar relės ir skaitiklio numeriai negali sutapti, kadangi jie
naudoja tas pačias atminties sritis TC. CJ1M laiko relės ir skaitikliai naudoja skirtingas atminties sritis, todėl
jų numeracija gali būti ir ta pati. Pasirinkus instrukciją TIM, jos parametrus galima rašyti tiesiogiai
programos langelyje, pvz: TIM 000 #100. Ženklas # prieš 100 rodo, kad tai yra šešioliktainis arba BCD
(angl. Binary coded decimal) formato skaičius, o ne atminties sritis. Dešimtainiai skaičiai atvaizduojami
pridedant ženklą &. Jei šių ženklų nebūtų, valdiklis ieškotų informacijos atminties srityje IR100. Vietoje
tiesioginio laiko nustatymo apatinėje bloko dalyje galima rašyti bet kurią atminties sritį, kur iš anksto
įrašoma konstanta, arba ši konstanta ten patenka programos vykdymo metu. Tačiau tam geriausiai tinka DM
arba D tipo atmintis, kadangi ji adresuojama žodžiais.

42
 4.16 pav. Laiko relės naudojimo pavyzdys

Pastaba : Kontaktas J2 kol skaičiuojamas laikas, turi būti įjungtas

Skaitikliai (angl. Counters, CNT). Tai blokai, kurie skaičiuoja išorinius impulsus ir po nustatyto jų
skaičiaus iš būsenos išjungta, OFF pereina į būseną įjungta, ON. Viršutinis kontaktas naudojamas
skaičiavimui, o apatinis – numetimui, tai yra skaitiklio išjungimui ir paruošimui naujai impulsų serijai.
Impulsų skaičius įrašomas tiesiai apatinėje bloko dalyje, arba imamas iš DM atminties. Kaip minėta,
senesnio tipo valdikliams skaitiklių eilės numeris negali sutapti su laiko relių eilės numeriais. Tiesioginio
užrašymo formatas: CNT 001 #5 skaitiklis įsijungs po penkių impulsų.

4.17 pav. Skaitiklių taikymo programos pavyzdys

43
 Šiame pavyzdyje sujungti duoti du skaitikliai, kurių bendras skaičiavimo koeficientas, po kurio bus
įjungtas įšėjimas 10.00 yra 20000. Dar viena skaitiklių ypatybė yra ta, kad dingus PLV maitinimo įtampai,
suskaičiuotų impulsų kiekis įsimenamas. Vėl įjungus maitinimą skaičiavimas bus tęsiamas toliau. Laiko relės
šios savybės neturi ir skaičiuoja laiką iš naujo. Kai kuriais atvejais skaitiklius galima panaudoti vietoje laiko
relių, skaičiavimo jutikliui panaudojus globalių kintamųjų bibliotekos kontaktą P_0,1s ar kitą panašų.

4.18 pav. Reversinis skaitiklis

Omron valdikliai turi ir universalius skaitiklius, instrukcija CNTR, galinčius pridėti ar atimti
jutiklių generuojamus impulsus. Pavyzdyje parodytas tokio skaitiklio panaudojimas automobilių stovėjimo
aikštelės įvažiavimo šviesoforo valdymui

Atminties instrukcija (KEEP). Ten kur, rekalinga vidinė atmintis, galima naudoti instrukciją
KEEP. Jos veikimas primena RS trigerio darbą. Viršutinis kontaktas (S) įjungia instrukcijoje panaudotą
atminties bitą, o apatinis kontaktas (R) išjungia. Esant aktyviems abiems kontaktams, KEEP būsena –
išjungtas. Valdomos atminties adreso bitą toliau galima naudoti kaip įjungiamą ar išjungiamą kontaktą.
Dažniausiai naudojama LR , AR, ar HR tipo atmintis, kadangi šios atminties sritys adresuojamos bitais.

4.19 pav. Vidinės atminties istrukcija

Atminties instrukcija (SET, RSET) Instrukcija analogiška prieš tai nagrinėtai KEEP. Tačiau
sudaryta iš atskirų blokų Set ir Reset, todėl tai leidžia naudoti juos nuosekliose (žingsninėse ) programose.
KEEP panaudojimas šiuo atveju problematiškas dėl to, kad jo veikimas apsprendžiamas tik vieno žingsnio
ribose. SET, RSET instrukcijos gali būti naudojamos ne tik atminties bet ir tiesioginiam išėjimų valdymui,
tai yra jomis pakeičiamos ritės (angl. coil)

44
 4.20 pav. Bito įjungimas /išjungimas

Diferenciavimo instrukcijos DIFU, DIFD atlieka įėjimo impulsų diferenciavimą. Taikoma, jei
jutiklis turi būti aktyvus tik vieno ciklo metu, o yra įjungtas visą laiką. DIFU diferencijuoja priekinį frontą ir
programa reaguoja į jutiklio perėjimą į būseną ON. DIFD reaguoja į jutiklio išjungimą. Kontaktų grafiniuose
ženkluose atsiranda papildomi brūkšneliai arba rodyklės. Šiose instrukcijose turėtų būti naudojamos tik tos
atminties sritys, kurios palaiko adresavimą bitais.

4.21 pav. Įėjimo diferenciavimas

Galima paminėti, kad DIFU ir DIFD instrukcijas galima vykdyti ir pagal nustatymus kontaktų
adresavimo lange.

Persiuntimo instrukcija MOV leidžia perkelti (kopijuoti) duomenis iš vienos atminties srities į
kitą arbą įrašyti skaičių į atminties lastelę. Vidurinėje dalyje nurodomas šaltinis (siųstuvas), iš kur siunčiama,
o apatinėje instrukcijos dalyje – imtuvas, tai yra į kur siunčiama. Gali būti adresuojama bitais arba žodžiais.
Taikoma persiunčiant duomenis į taimerius, skaitiklius ir kitus funkcinius blokus. Duomenys trinami į
atminties lastelę siunčiant nulį. Ženklas @prieš instrukciją nurodo, kad skaičiaus 25 įrašymas į D1 atminties
lastelę vykdomas tik vieną kartą per ciklą. Šis ženklas atlieka diferenciavimo funkciją.

45
 4.22 pav. Konstantos įrašymas į atmintį

Inkrementavimo/ dekrementavimo instrukcijos (INC, DEC). Atminties lastelės turinio didinimo

arba mažinimo vienetu instrukcijos gali būti naudojamos kiekio skaičiavimams. Kiekvienas kontakto
„plius_vienas“ aktyvavimas padidina atminties turinį vienetu. Ženklas @ kaip jau minėta diferencijuoja šio
kontakto veikimo trukmę vienam ciklui.

4.23 pav. Atminties didinimas vienetu

Numetimo istrukcija (IL, ILC). Jeigu pavyzdyje esantis reset kontaktas yra neaktyvus, išjungtas,
tai visi įėjimai, išėjimai, atmintys esančios programos šakose tarp šių dviejų instrukcijų pereina į būseną
OFF. Laiko relės ir skaitikliai stabdo savo darbą ir įsimena būsenas sustabdymo metu. Jei reset kontaktas yra
įjungtas – jokios įtakos programos darbui šios instrukcijos neturi.

4.24 pav. Programos dalies atjungimas

Palyginimo instrukcija CPM . Lygina dvi atminties sritis. Pagal rezultatą sujungia specialiai tam
sukurtus, globalių kintamųjų bibliotekoje 255 atmintyje esančius kontaktus. Galimi valdymo signalai pagal
situacijas: Jei DM1 > DM2 aktyvus kontaktas P_GT (255.05), jei DM1 < DM2 aktyvus kontaktas P_LT
(255.07) ir jeigu DM1 = DM2, tada yra įjungtas kontaktas P_EQ (255.06). Greitai kintančiose situacijose
lygybė gali trukti labai trumpai ir likti neužfiksuota, todėl patartina ją naudoti kartu su kontaktais daugiau ar
mažiau.

46
 4.25 pav. Valdymas pagal sąlygas

Lyginti galima ne tik dviejų atminties žodžių lasteles, bet ir atminties blokus (BCMP) ir net lenteles
(TCMP).
Šuolio pagal sąlygą instrukcija (JMP, JME). Instrukcija JMP (jump) yra skirta apeiti dalį
programos, jei tai numatyta sąlygoje. Galimi du variantai: Jeigu kontaktas „šuolio_sąlyga“ yra įjungtas –
programa vykdoma normaliai, įvertinant visas po instrukcijos JMP esančias LD kalbos grandines. Jeigu šis
kontaktas yra neaktyvus (išjungtas) dalis programos praleidžiama ir šokama į grandines, esančias po
instrukcijos JME (jump end) su tuo pačiu numeriu. Sudarant programas reikėtų atkreipti dėmesį į šią
atvirkštinę logiką. Galimi skaičių variantai nuo 0 iki 99, tačiau 0 skirtas atvejui, kai šuolis, pavyzdžiui į
programos pabaigą vykdomas iš kelių programos vietų. Šiuo atveju gali būti keli blokai JMP su nuliniu
numeriu.

4.26 pav. Šuoliai pagal sąlygą

47
 Papropgramių instrukcijos (SBS, SBN). Skirtingai nuo šuolių pagal sąlygą JMP , šuolis į
paprogramę vykdomas tik tada, kai sąlygos kontaktai yra aktyvūs. Atlikus veiksmus paprogramėje, iš jos yra
grįžtama atgal į pagrindinę programą ir vykdomos tolesnės jos šakos. Blokų numeracija yra nuo 0 iki 49 ir
tas pats skaičius gali būti naudojamas tik vieną kartą.

4.27 pav. Paprogramių valdymas

Bitų perstūmimo instrukcijos (ROR, ROL). Bitų perstūmimas atminties žodyje gali būti su
pernaša ir be jos. Pirmu atveju perstūmimas vyksta žiedu – paskutinis bitas nėra ištrinamas, o pernešamas iš
vyriausios skilties į jauniausiają arba atvirkščiai, priklausomai nuo krypties. Pavyzdyje parodytas programos
variantas, kai jaunesnieji bitai stumiami kairėn, vyresniųjų kryptimi. Prieš tai instrukcijos MOV #1 HR10
pagalba į HR10 atminties lastelę įrašomas vienetas. Tada sekundinio kontakto pagalba šis vienetas
stumiamas kairėn ir paeiliui uždega prie HR10.xx kontaktų prijungtas lemputes. Analogišką funkciją atliktų
instrukcija ROR, tik perstūmimas vyktų į dešinę. MOV instrukcijos įrašas gali likti ir toks pats, nes vienetas
įrašytas į nulinio bito poziciją po pirmos sekundės perkeliamas į penkioliktą poziciją.

4.28 pav. Bitų perstūmimas

48
 Aritmetinės instrukcijos (ADD, SUB, MUL, DIV). Šios instrukcijos yra skirtos aritmetiniams
veiksmams su atminties turiniu atlikti. Ląstelių turinys gali būti sudedamas, atimamas, dauginamas ir
dalijamas. Pavyzdyje parodyta sumavimo operacija. Dešimtainis skaičius 100 pridedamas prie DM10 turinio
ir gautas rezultatas talpinamas į DM20 ląstelę.

4.29 pav. Aritmetinės instrukcijos

Aritmetinėms instrukcijoms svarbu, kad prieš jas vykdant būtu išvalomas pernešos bitas. Tam
naudojama papildoma instrukcija CLC (angl. clear carry bit).

Žingninio programavimo instrukcijos (SNXT, STEP). Naudojamos sudarant nuoseklaus veikimo

programas. Instrukcija SNXT (send to next) su pasirinktos atminties bitu nurodo koks veiksmas žingsnyje
STEP su tokiu pat bitu bus vykdomas.

4.30 pav. Programavimas žingsniais

Jutikliai S1 ir S2 nurodo perėjimo į žingsnį sąlygą. Sekančiame žingsnyje vėl pasikartos šios trys
grandinės, tik reikės pakeisti sąlygos kontaktus, M1 keičiamas į M2, vietoje išėjimo „sklende“ bus kažkas

49
kitas. Programavimą palengvina tai, kad galima tiesiog nukopijuoti vieno žingsnio grandines ir jas toliau
kartoti. Galimas ir kitas variantas, kai pirmiausiai surašomos sąlygos ir instrukcijos SNXT, o po to visi
žingsniai STEP. Taip pat reikia žinoti, kad jei žigsnyje bus įjungta instrukcija KEEP, tai ją išjungti bus
galima tik esant programai tame pačiame žingsnyje. Jei išjungimas vyks tolesniame žingsnyje, vietoje
KEEP geriau naudoti SET ir RSET instrukcijas. Paskutinėje nuoseklaus programavimo grandinėje turėtų
būti šuolis į pirmąjį žingsnį, jei programa vėl bus vykdoma iš naujo, o pati programa baigiama žingsnio be
jokios atminties instrukcija.

4.31 pav. Žingsninės programos pabaiga

Kai kuriais atvejais žingnius LD kalboje galima sudaryti naudojant atminties elementus. Tačiau tai
tinka tik tuo atveju, kai nereikia kartoti tų pačių išėjimų keliose grandinėse. Naudojant instrukcijas SNXT ir
STEP ši problema neegzistuoja ir išėjimai gali būti kartojami keliuose žingsniuose. Apie kitas, rečiau
naudojamas instrukcijas ir jų taikymą galima pasiskaityti literatūroje.

4.3 Funkcinių blokų programavimas

Funcinius blokus (toliau FB) palaiko tik naujo tipo valdikliai, tokie kaip CJ1M ar CS1M.
Galima sakyti, kad FB yra „juoda dėžė”, kurioje esančios programos vartotojas nemato. Sukūrus ir uždarius
bloką dar reikia priskirti šio bloko įėjimus konkretiems valdiklio įėjimo kontaktams, o išėjimus – valdiklio
išėjimams. Kadangi paties bloko negalima jungti tiesiai prie kairio programos lango krašto, o tik per
kontaktą, tai juo galima sudaryti papildomą sąlygą programos, esančios funkciniame bloke, paleidimui ir
stabdymui.
Projekto valdymo lango meniu pasirinkime dešiniu pelės klavišu pažymima „ Function blocks“ , „Insert
Function blocks“ ir pasirenkama „Ladder“ programavimo kalba. Galima pasirinkti ir programavimą tektine
kalba. ( pasirinkimas -Sructured Text) Valdymo lange atsiranda naujo bloko pavadinimas„Functionblock1“
(arba 2, 3 ), priklausomai nuo to, kiek šių blokų jau sukurta. Patartina pavadinimą pakeisti dešiniu pelės
klavišu, jį pažymėjus, o po to pasirinkus „Rename“. Šiame aprašyme kuriamo FB pavadinimas bus
„Bandymas“. Du kartus kairiu klavišu spragtelėjus ant sukurto funkcinio bloko pavadinimo, atidaroma
programavimo LD kalba langas, parodytas paveikslėlyje. Jis šiek tiek skiriasi nuo įprastinio.

4.32 pav. Funkcinio bloko darbinis langas

50
 Programavimas vyksta taip pat , kaip ir nenaudojant FB, tik negalima naudojamiems kontaktams
(inputs), ritėms (outputs) ar instrukcijoms (internals) priskirti konkrečių adresų. Nurodomas tik tipas ir
vardas. Įkėlus į grandinę kontaktą užrašomas jo vardas ir nurodomas atminties zonos tipas „input”. Taip pat
nurodoma pradinė būsena „išjungtas” (angl. False). Patartina pildyti komentarų laukelį, nes funkciniame
bloke nebus matomos konkrečios grandinės ir pagal komentarą lengviau bus priskirti šiam FB įėjimui realų
adresą. Išėjimo arba ritės (coil) pasirinkimas vykdomas analogiškai, tik atminties tipas bus „Output”

4.33 pav. Kintamųjų deklaravimas

Jeigu grandinėje naudojama laiko relė, tai vietoje jos numerio pasirenkamas simbolinis vardas,
pavyzdžiui taimeris. Duomenų tipas - TIMER Laikas gali būti nurodomas tiesiogiai, arba imamas iš
atminties DMx.

4.34 pav. Instrukcijų aprašymas

4.35 pav. Laiko relės konfigūravimas

51
 LD kalbos grandinėje naudojamas laiko relės kontaktas irgi žymimas simboliniu vardu, šiuo atveju –
taimeris. Programoje pavyzdyje šis kontaktas įjungs atmintį, tai yra KEEP instrukciją. Kadangi bus
naudojama vidinė, tik bitais adresuojama HR atminties zona, pasirenkamas loginis BOOL duomenų tipas ir
vidinė, Internal atmintis.

4.36 pav. Atminties konfigūravimas

Toliau programoje naudojama instrukcija MOV, kurios pagalba skaičius 500 įrašomas į DM1
atminties ląstelę. Kadangi DM atmintis adresuojama tik žodžiais, tai pasirinkimas turėtų būti WORD.

4.37 pav. Atminties įrašymas

Galutinė programa, sukurta kaip funkcinis Omron valdiklio blokas, atrodo taip:

4.38 pav. Funkcinio bloko programos pavyzdys

52
 Dabar jau galima FB kūrimo langą uždaryti ir pereiti į pagrindinę programą, projekto valdymo lange
pasirenkant „Section”. Šiuo atveju bus tuščias standartinis LD kalbos darbinis langas, kuriame bus įterptas ką
tik sukurtas funkcinis bloką „Bandymas”. Pirmiausiai įdedamas kontaktas „bloko_ijungimas“, priskiriant
jam realų adresą (0.00). Po to viršutinėje projekto įrankių juostoje pažymima ikona “ Nev Funkcion Block
Call” (ji yra dešiniau instrukcijų ikonos) ir atsidariusiame langelyje pasirenkamas reikiamas funkcinis
blokas (FB Definition). Papildomai užrašomas šio bloko pavadinimas programoje (FB Instance). FB
įterpimui taip pat galima panaudoti ir projekto meniu „Insert”

4.39 pav. Funkcinio bloko įkėlimas

Sukurtas ir įterptas į programą blokas atrodo taip:

4.40 pav. FB derinimas

Raudona linija programos kairėje rodo, kad šis blokas dar nepabaigtas tvarkyti. Jo įėjimams ir
išėjimams reikia priskirti konkrečius PLV adresus. Pasirenkama dar dešiniau esanti ikona „New Function
Block Parameter“ ir ekrane, prie pelės rodyklės atsiradusiu stačiakampiu, pažymima šalia įėjimo, šiuo
atveju šalia įrašo bloke „startas“. Galima suteikti šiam įėjimui papildomą vardą ir realų adresą. Pavyzdyje
tai būtų „paleidimas“ ir adresas 0.01. Adreavus visus FB įėjimus, raudona klaidos linija dingsta, bet vis tiek
dar reikia adresuoti ir išėjimus. Patartina prie viršutinio išėjimo ENO prijungti papildomą ritę, kurios
indikacija programos darbo metu rodys bloko būseną.

53
 4.41 pav. Teisingai aprašytas funkcinis blokas

Programose galima panaudoti ir tipinius Omron sukurtus FB, skirtus valdyti pavaroms, LCD
ekranams , analoginiams keitikliams ir t.t.t. Tokios programos pavyzdys parodytas žemiau.

4.42 pav. Standartiniai funkciniai blokai

54
 4.4 Omron programų pavyzdžiai

Pavyzdys 1: Reikia sukurti programą, kurioje „Start“ mygtukas be fiksacijos įjungia variklį
„Motor“. Jį galima išjungti nuosekliai į programos šaką įjungtu normaliai uždaru mygtuku „Stop“ . Tam,
kad atleidus „Start“ mygtuką variklis toliau būtų įjungtas, būtina panaudoti blokavimo kontaktą „Motor“. Jo
adresas yra toks pat kaip ir ritės adresas, todėl, sudarant grandinę pirmiausiai reikėtų suteikti adresą išėjimui
(angl. Coil), o po to tokiu pat vardu pavadinti lygiagrečiai „Start“ mygtukui prijungtą kontaktą.

4.43 pav. Variklio valdymo realizacijos pirmas variantas

Galimas kitas šios programos variantas su instrukcija KEEP, kuri atlieka atminties funkciją.
Sistema veikia taip pat kaip ir ankstesniame pavyzdyje, bet šiuo atveju „Stop“ jungiklis programoje yra
normaliai atviras.

4.44 pav. Variklio valdymas naudojant tarpinę atmintį

Pavyzdys 2. Žemiau pateiktoje programoje variklis įjungiamas po 5 sekundžių nuo „Start“ mygtuko
paspaudimo. Grandinėje panaudota TON tipo laiko relė, realizuota panaudojus instrukciją TIM. Tam kad
„Start“ mygtuko nereikėtų laikyti įjungto kol praeina nustatytas laikas, jo būsena atsimenama KEEP
pagalba. Atminties instrukcijos KEEP kontaktas LR10.00 įjungia laiko relę, o ši po 5 sekundžių – išėjimą „
Motor“. Variklis išjungiamas mygtuko Stop pagalba, tuo pačiu išjungiant ir atmintį.

4.45 pav. Variklio valdymas su laiko rele

55
 Kitas programos variantas variklį įjungia praėjus 5 sekundėms nuo Start paspaudimo ir automatiškai
išjungia po 10 sekundžių nuo jo įjungimo pradžios. Tam yra panaudotos dvi TON laiko relės. Atkreipkite
dėmesį, kad jų numeriai negali sutapti.

4.46 pav. Variklio valdymas naudojant dvi laiko reles

Pavyzdys 3. Pradiniame Omron valdiklių programavimo etape patartina naudoti paprastas sistemas,
kurių judesius lengva aprašyti valdymo lygtimis, judesio diagramomis arba taktogramomis. Tam labai gerai
tinka pneumatinės sistemos su bistabiliais arba monostabiliais cilindrais. Sulėtinus šių cilindrų stūmoklių
darbą, panaudojus pradinius (j1, j3) ir galinius (j2, j4) jutiklius realiu laiku galima stebėti valdiklio
programos veikimą, ją derinti ir tikslinti.. Pavyzdyje pateikta bistabilaus A cilindro ir monostabilaus B
cilindro valdymo programa Omron CPM1A PLV pagal duotą judesio diagramą.

4.47 pav. Judesio diagrama trečiam pavyzdžiui

56
 4.48 pav. Programinė realizacija

Sistema paleidžiama „start“ mygtuku, paduodant išėjimo signalą ( 24 V) „ap“ į A cilindro

elektropneumatinį skirstytuvą. Jei abiejų cilindrų stūmokliai yra pradinėje padėtyje, jutikliai j1 ir j3 yra
aktyvūs. Priešingu atveju A cilindro stūmoklis nebus išstumtas. Kada A stūmoklis pasiekia galinę padėtį,
suveikia jutiklis „j2“. Sukuriamas signalas „am“ stūmoklio gražinimui ir įjungiamas atminties elementas
KEEP M1. Atmintis būtina tam, kad TON tipo laiko relė galėtų vykdyti laiko skaičiavimą iki 10 sekundžių.
Praėjus šiam laikui, TIM000 kontaktas paduoda 24 voltus į B cilindro skirstytuvą. Kadangi naudojamas
monostabilus cilindras ( gali būti monostabilus skirstytuvas prijungtas prie bistabilaus cilindro), tai laiko
relės kontaktas signalas blokuojamas, panaudojant „b“ ritės kontaktą. B cilindro stūmokliui pasiekus galinę
padėtį, suveikia „j4“ jutiklis, išjungiama atmintis M1, nutraukiama „b“ signalo grandinė, todėl stūmoklis,
veikiamas spyruoklės, grįžta atgal. Sistema pasiruošusi antram ciklui.
Pavyzdys 4. Pneumatinėje sistemoje sudarytoje iš dviejų cilindrų vykdomi stūmoklių judesiai
pagal žemiau pateikiamą diagramą. B cilindro stūmoklis turi atlikti tam tikrą, skaitiklyje CNT001 įrašytą
judesių kiekį .

4.49 pav. Ketvirto pavyzdžio judesio diagrama

57
 4.50 pav. Programinė judesio diagramos realizacija

Pirma programos grandinė analogiška prieš tai nagrinėtai. Tačiau A stumoklio gražinimas yra susijęs
su skaitiklio būsena, todėl į „Am” grandinę įdėtas atviras CNT001 kontaktas. Šis kontaktas pereina į
uždarą būseną, kai skaitiklis suskaičiuoja penkis jutiklio „j4“ impulsus. „Bp“ grandinėje esantis uždaras
skaitiklio kontaktas atsijungia ir nebeleidžia B stūmokliui toliau vykdyti pasikartojančių judesių. Skaitiklio
numetimo grandinėje panaudotas jutiklis „j1“, kuris suveikia, kai A stumoklis grįžta į pradinę būseną.
Paspaudus „start“ mygtuką sistema atlieka judesius iš naujo. Galima paminėti, kad skaitiklio impulsų skaičių
galima keisti darbo metu, jei PLV naudojamas „Monitor“ režimas. Pastaba: valdikliams CJ1M, CS1
skaitiklių numeracija yra keturženklė ir kontaktai bus žymimi C0001
Pavyzdys 5. Kuriama programa valdikliui, valdančiam obuolių pakavimo automatą. Konvejeriu
slenkančius obuolius skaičiuoja optinis jutiklis „Kiekis". Jie krenta į dėžutę. Vienoje dėžutėje telpa 10
obuolių. Šį kiekį galima keisti, pavyzdžiui 20; 50, ir t.t. Dėžutei prisipildžius, penkiasdešimčiai sekundžių
įjungiamas taros keitimo konvejerio variklis „Taros_keitimas" Taros keitimo metu „obuoliu_konvejeris"
turi būti sustabdytas tam pačiam laikui . Sistema paleidžiama "Start" mygtuku, sustabdoma bet kuriuo
momentu „Stop" mygtuku. Pateikiama sistemos schema, galimi adresai ir jutiklių bei vykdiklių
taktogramos.

4.51 pav. Pakavimo linijos vizualizacija

58
 4.52 pav. Pakavimo linijos taktograma

4.53 pav. Pakavimo linijos valdymo programa

Pirmoje grandinėje yra panaudotas vidinės atminties modulis, kurio pagalba sistema paleidžiama ir
stabdoma. Instrukcija MOV įrašo į DM1 atmintį skaičių 10, kuris toliau bus naudojamas skaitiklyje. Kitos,
tokios pat grandinės pagalba galima įrašyti kitokį, į dėžę telpančių, obuolių skaičių. Obuolių konvejeris

59
įjungiamas, jei veikia trečios grandinės kontaktai (Sistema, deze_yra). Skaitiklio grandinės viršuje įdėtas
optinis jutiklis “Kiekis”, kurio paskirtis – skaičiuoti į dėžę krentančius obuolius. Kai įkrenta 10 obuolių –
CNT001 kontaktas obuolių konvejerio grandinėje atsidaro ir stabdo jį, o CNT001 kontaktas taros keitimo
valdymo grandinėje užsidaro ir šis konvejeris paleidžiamas. Dėžių konvejerį šiuo atveju valdo KEEP
modulis “taros_keitimas”. Kartu su dėžių konvejeriu paleidžiama laiko relė. Po 300 sekundžių, jei per tą
laiką tuščia dėžė atsiranda pakavimo vietoje, TIM002 kontaktas išjungia skaitiklį, vėl paruošdama jį
skaičiavimui iki dešimties. Skaitiklio kontaktai išjungia dėžių konvejerį ir įjungia obuolių konvejerį.
Procesas kartojamas iš naujo.

SAVIKONTROLĖS KLAUSIMAI

1. Išvardinkite Omron valdiklio atminties sritis ir nurodykite jų taikymo sritis.

2. Pateikite Omron valdiklio LD kalbos grandinių sudarymo pagrindinius principus.
3. Išvardinkite pagrindines LD kalbos instrukcijas.
4. Paaiškinkite kokios instrukcijas naudojamos paprogramių sudarymui.
5. Nurodykite nuoseklaus programavimo instrukcijas ir jų naudojimo metodikas.
6. Paaiškinkite skirtumus tarp tiesioginio valdymo programų ir valdymo per tarpines atmintis.
7. Paaiškinkite Omron Cx-Programmer naudojamų laiko relių ir skaitiklių darbo algoritmus.
8. Paaiškinkite Omron valdikliuose naudojamų funkcinių blokų programavimo metodiką.

60
 5. SIEMENS VALDIKLIAI

Šiuolaikiniai Siemens firmos valdikliai ir kita gaminama techninė bei programinė įranga yra
pritaikyta gamybos procesų automatizavimui, todėl gali būti parenkama pagal poreikius - nuo pačių
mažiausių LOGO iki pramoninių kompiuterių S7 – 400. Nesenai sukurta programinė įranga TIA Portal
(angl. Totally Integrated Automation ) leidžia lengvai sujungti visus įrenginius į bendrą tinklą ir kurti
programas tame pačiame projekte. Komunikacinės sistemos gali būti įvairios. Vis plačiau naudojamos
kompiuterinių tinklų technologijos leidžia prisijungti prie PLV iš bet kurios tinkle esančios sistemos.
Vykdiklių ir jutiklių prijungimui per tinklą galima taikyti AS‘ir / arba SIMATIC DP modulius.

5.1 pav. SIMATIC šeimos įrenginiai ir jų komunikacijos

TIA Portal STEP 7 Professional/ Basic V11 išnaudoja funkcionalias programinės įrangos TIA
Portal V11 galimybes. Programinė įranga formuoja integruotą darbo terpę, skirtą kompleksinių projektų
kūrimui programinių ir aparatinių komponentų IA&DT pagrindu. Šioje terpėje palaikomos projektų
navigacijos funkcijos, taip pat bendra bibliotekų naudojimo koncepcija, centralizuotas duomenų valdymas ir
jų pilno suderinamumo aprūpinimas. Automatiškai vykdomas reikalingų redaktorių paleidimas, projektų
saugojimas, diagnostika ir daugybė kitokių naudingų funkcijų. Ši programinė įranga leidžia pasiekti aukštą
efektyvumo lygį, kuriant bet kokius automatizacijos projektus, kurių pagrindas programuojamieji Simatic
valdikliai, įrenginiai ir sistemos žmogaus - mašinos valdomos sąsajos SIMATIC HMI.
Kuriant naujus programinius produktus šis sąrašas buvo papildytas skaitmeninio programinio
valdymo Sinumerik sistemomis, judesio kontrolės valdymo sistemomis Simotion ir t.t. Šios sistemos žymiai
sumažina konfigūracijos ir suderinimo organizavimo išlaidas tarp valdiklių įrangos ir žmogaus ar mašinų
valdomų sistemų sąsajų. Visi valdiklių parametrai, programiniai blokai, požymiai ir žinutės gali būti
įvedami tik vieną kartą. Visa tai žymiai pagreitina darbą ir sumažina automatizacijos projektų kompleksinės
plėtros sąnaudas.
Šiuo metu TIA Portal leidžia integruoti programinę įrangą STEP 7 V11 ir WinCC V11. Visi
programų paketai, kurie integruoti į TIA Portal, naudoja tą pačią projektų bazę. Todėl pakeitimai, kurie buvo
atlikti bet kokio redaktoriaus pagalba, tampa prieinami visai įrangai be papildomo duomenų įvedimo.

61
 Projekt
o Darb
struktūr o Objekt
a sritis ų
sąrašas

Detalu Objekt
s ų
sąraša ypatybė
s s

5.2 pav. TIA Portal programavimo paketo ekranvaizdžio elementai

Programinė įranga TIA Portal yra programinių paketų STEP 7 Professional/ Basic V11 ir
SIMATIC WinCC V11. STEP 7 Professional/ Basic V11 STEP 7 Basic V11 patobulinimas. STEP 7 Basic
palaiko valdiklių S7-1200, S7-300, S7-400 programavimą. Kiti valdikliai S7/WinAC šiuo paketu nėra
programuojami.

5.3 pav. Siemens įrenginių programinė įranga

62
 TIA Portal programa leidžia vykdyti tokias pagrindines operacijas.
- parinkti aparatūrinę įrangą;
- programuoti įvairių tipų Siemens PLV;
- konfigūruoti tinklinę įrangą
- kurti vizualizacijos ekranvaizdžius;
- stebėti programos darbą realiu laiku;
- vykdyti diagnostikos ir derinimo darbus.
Kiekviena ši programavimo aplinkos dalis dar gali būti išskleista į smulkesnius pasirinkimus.
Pavyzdžiui aparatūros parinkimo lange pirmiausiai nustatomas tipas: valdiklis, valdymo pultas ar
kompiuteris. Jie visi po to gali būti sujungti per pasirinktą tinklo sąsają.
TIA programiniame pakete yra PLV programavimo aplinkos ir programinė įranga, atitinkanti IEC–
1131-3 standartą. Struktūriniam (blokiniam) programavimui STEP 7 numato kelias programavimo kalbas.
STL (ang. statement list) – tai tekstinė programavimo kalba, kuri susideda iš operatorių (mnemonics)
ir yra analogiška asembleriui. Jos pagalba galima rašyti programas, kurių neįmanoma sukurti su LAD ir FBD
programavimo kalbomis. Programuojamas loginis valdiklis vykdo komandas tokiu eiliškumu, kaip jam
nurodo programa: is viršaus į apačią, po to pradeda viską iš naujo. Su STL operatorius gali peržiūrėti arba
redaguoti programas, parašytas LAD arba FBD. Bet atvirkštinis procesas ne visada įmanomas.

5.4 pav. STL kalbos pavyzdys

LAD (angl. ladder logic arba ladder diagram) – tai standartinė grafinė kontaktų plano programa
(„kopėčių diagrama“), kuri, kaip ankščiau buvo minėta, gana panaši į elektrines schemas. Loginės schemos
leidžia programai imituoti elektros tekėjimą nuo įtampos šaltinio per eilę loginių sąlygų ant įėjimų, kurie
savo ruožtu aktyvuoja išėjimus. Pagrindiniai elementai yra uždari arba atviri kontaktai, ritės ir funkciniai
blokai. Skirtingai nuo Omron LD kalbos formato išėjimų rites ir funkcinius blokus galima jungti ne tik
lygiagrečiai bet ir nuosekliai.

63
 5.5 pav. LD kalbos pavyzdys

FBD (angl. function block diagram) dar viena Siemens PLV naudojama programavimo kalba.
Vykdymo metu yra nuskaitomi programos segmentai iš kairės į dešinę ir iš viršaus į apačią. Iš kairės
jungiami įėjimai, o dešinėje – išėjimai. Funkcinių diagramų kalbos elementai - tai grafiniai funkcijų ir
funkcinių blokų atvaizdai. Jie tarpusavyje sujungiami signalų perdavimo linijomis. Tarpusavyje sujungtieji
elementai formuoja tinklą. Galimi įvairūs grįžtami ryšiai tarp funkcinių blokų.

5.6 pav. Skirtingų Siemens S7 paketo programavimo kalbų palyginimas

64
 5.1 S7-1200 programavimas TIA Portal aplinkoje

Vidutinio galingumo programuojamas loginis valdiklis PLV leidžia valdyti platų spektrą įrenginių.
S7-1200 kompaktiška konstrukcija, lanksti konfigūracija ir galingas komandų rinkinys. Vienamo korpuse
apjungti procesorius (CPU) , maitinimo blokas, įėjimo ir išėjimo grandinės. CPU kontroliuoja įėjimus ir
keičia išėjimus priklausomai nuo įvestos programos, kuri gali įjungti laiko ataskaitą, atlikti sudėtingus
matematinius skaičiavimus ir palaikyti ryšį su kt. įrenginiais. Kiekvienas CPU saugumo sumetimais
aprūpintas slaptažodžiu, t.y. vartotojas gali formuoti prieigą pagal savo poreikius. CPU turi portą Profinet,
kuris skirtas duomenų perdavimui. Yra ir komunikaciniai moduliai duomenų perdavimui per tinklus RS485
ir RS232. S7-1200 serija turi cpu praplėtimo galimybes signalinių modulių ir signalinių plokščių pagalba.
Galima naudoti papildomus komunikacinius modulius kitų protokolų palaikymui. SIMATIC S7 – 1200 ryšio
modulis CSM 1277 turi keturis RJ-45 išėjimus kitų įrenginių pajungimui tinkle. Lengvai montuojamas ir
nuimamas.
S7-1200 programuojamas TIA Portal aplinkoje. Siemens valdiklių ir vizualizavimo pultų valdymo
programinis įrankis TIAPortal paleidžiamas iš darbalaukyje esančios nuorodos. Paleidus programą,
pradiniame Portal lange pažymimas pasirinkimas Create New Project, laukelyje Project Name įrašomas
kuriamo projekto vardas ir dešinėje pusėje paspaudžiamas mygtukas Create.

5.7 pav. Projekto kūrimo pradinis langas

Kito etapo metu reikia pasirinkti techninę įrangą, su kuria bus dirbama. Tai atliekama „ Start“ meniu
pasirinkime „ Devices & Netvorks ir Show all devices“ arba „ Add new device“

5.8 pav. Techninės įrangos parinkimas

Reikia paminėti, kad TIA Portal programa turi du pagrindinius langus, kurie keičiami meniu, esančio
ekrano apačioje pagalba. Lange „Portal View“ yra pagrindinis „Start“ meniu ir pasirinkimai „Device and
network“,“ PLC programming“, „Vizualizacion“, bei „Online & diagnostics“. Kitas pagrindinis langas yra

65
„Project view“. Tai standartinis valdiklių programavimo langas, kurio architektūra ir meniu pasirinkimai
galimi bet kuriame kitame programavimo pakete, pavyzdžiui „Cx-One“.
Toliau yra dirbama projekto valdymo lange ir „Hardware catalog“ yra pasirenkamas valdiklis bei jo
procesoriaus tipas, kaip parodyta paveikslėlyje žemiau. Procesoriai yra skirtingi, todėl nežinant jo tikslių
parametrų, galima tai pavesti pačiai programai, pasirinkus nustatymą „Unspecified“

5.9 pav Procesoriaus tipo priskyrimas pasirinktam valdikliui

5.10 pav. Automatinis nurodyto tipo įrenginių parinkimas

66
 Centriniame darbastalio lange atsiranda PLC_1 modulio paveikslėlis. Du kartus jį spragtelėjus pelės
mygtuku, gaunamas grafinis langas, kuriame reikėtų paspausti nuorodą „detect.“ Atsiranda visų, prie tinklo
prijungtų ir įjungtų Siemens įrenginių sąrašas su IP ir fiziniais tinklo adresais Pasirenkamas ir pažymimas
reikiamas įrenginys, šiuo atveju valdiklis. Patikrinti ar tikrai pasirinktas norimas valdiklis ir ar šis valdiklis
funkcionuoja, galima mygtuku „Flash LED“.

5.11 pav. Prijungtos prie tinklo įrangos išrinkimas

Paspaudus apačioje esantį mygtuką „ Detect“ patenkama į projekto langą „Device view“. Jame
galima papildyti esamą įrangą iš įrenginių katalogo, tiesiog nutempiant pasirinktą modulį ant S7-1200
magistralės. Tolesniam darbui patartina šiame lange pasikeisti mastelį, pavyzdžiui nustatyti ne 100% o
400%. Tada bus gerai matomos atskiros PLV detalės: įėjimai, išėjimai, jungtys ir t.t.

5.12 pav. Įrangos peržiūros langas

67
 Valdiklio įėjimai / išėjimai bus reikalingi priskiriant programos simboliniams vardams konkrečius
adresus. Tai bus galima padaryti tiesiog vardą nutempiant ant reikiamo PLV įėjimo arba išėjimo. Pažymėjus
PLV vaizde esančią RJ – 45 tinklo jungtį, galima gana greitai atidaryti tinklo savybių langą ir pasitikrinti
arba pakeisti IP adresą.

5.13 pav. Įrenginio IP adreso konfigūravimas

Jeigu tinklo įrenginys konfigūruojamas pirmą kartą ir neturi IP adreso, jį galima priskirti išrinkus
tinklo plokštės tipą. Šiuo atveju tai būtų Realtek PCI GBE Family, PG/PC Interface laukelyje. Ryšį su
kompiuterių galima patikrinti „Online & Diagnostics“ „Go online“.

5.14 pav. Kompiuterio ryšio su PLV patikra

Patikrą galima atlikti ir iš programavimo lango, panaudojus ikoną „Go online“. Jeigu ryšys yra, tai
linija tarp kompiuterio ir valdiklio turi būti žalia, be jokių pranešimų apie klaidas. Darbinio lango „Network
View“ pasirinkime irgi bus matomas ryšys tarp įrenginių, jei jų yra ne vienas.
Programos kūrimas atliekamas OB1 darbalaukyje. Į jį patenkama projekto valdymo lango meniu
išskleidus „PLC_1, Program block“ ir pasirenkus „ Main [OB1]“ Visų šių įrašų pavadinimus galima keisti
savo nuožiūra. Kaip buvo minėta, programuoti galima trimis kalbomis: LD, FBD ir STL. Programavimo
kalba keičiama projekto valdymo meniu pažymėjus „Main OB1“ dešiniu klavišu ir pasirinkus „Switch
programming language“.

68
 5.15 pav. Darbinis programavimo langas

Šiame, dešiniajame pelės klavišo meniu yra ir daug kitų pasirinkimų, tokių kaip programos
kompiliavimas (Compile), prisijungimas prie valdiklio (Go online) ir programos krovimas į valdiklį
(Download to device). Programos darbalaukio viršuje pateikiamos visų šių pasirinkimų ikonos.

5.16 pav. OB1 dešinio pelės klavišo pasirinkimų meniu

LD, FBD kalbos grafiniai ženklai yra pateikiami bibliotekoje (Intructions), dešinėje ekrano pusėje.
Juos renkantis galima spragtelėti su pele arba nutempti į reikiamą programos šaką. Pirmu atveju reikėtų

69
pažymėti grandinės vietą, kurioje norimas grafinis ženklas turi atsidurti. Dažniausiai naudojami programos
įrankiai ir instrukcijos pateikiamos viršutiniame darbinio lango meniu. Informacija apie instrukcijos paskirtį
ir taikymą gaunama šiek tiek palaikius pelės kursorių ant jos ženklo bibliotekoje. Iššokančiame meniu reikia
spustelėti nuorodą į pagalbos aprašą. Toliau bus pateikiami FBD kalbos langai, nes apie LD kalbą daug
rašyta Omron programavimo skyriuje.

5.17 pav. Operandų redagavimo pasirinkimai

Įėjimai, išėjimai, atminties elementai, programos blokai gali būti įvardijami simboliniais vardais,
suteikiant jiems valdiklio modulių ar vidinės atminties adresus. Visa tai fiksuojama lentelėje „PLC tags“. Šią
lentelę galima pildyti iš anksto ir operandus pasirinkti jau programavimo metu. Fiziniams operandams,
susijusiems su įėjimais ir išėjimais adresus galima priskirti vardus pažymėjus pelės pagalba ir nutempus juos
ant PLV paveikslėlio „Device view“ lange. Kaip minėta turėtų būti nustatyta 400% paveikslėlio dydis. Kitu
atveju patartina naudoti dešinio pelės klavišo meniu, pasirenkant „Define tag“

5.18 pav. Operandų adresavimas

Laukelyje „Address“ tiesiogiai redaguojamas operando tipas. Jeigu tai įėjimas – I0.0, įšėjimas –Q1.0
ir taip toliau. Duomenų tipas priklauso nuo operando paskirties. Diskretiniams jutikliams prijungti užtenka
loginio duomenų tipo (Bool), bet jei tai bus skaičius ar kita konstanta, tai reikia išskirti daugiau atminties.
Šiuo atveju galima pasirinkti „int“ ir tada bus galima įrašyti skaičius nuo 0 iki 65535, kadangi išskiriama 16
atminties bitų

70
 5.19 pav. Operando atminties tipo parinkimas
Kada jutiklis ar vykdiklis turi vardą ir adresą, dar kartą jį naudojant užtenka pasirinkti iš lentelės,
kaip parodyta paveikslėlyje.

5.20 pav. Operandų pakartotinis pasirinkimas

Sukūrus programą, ji turi būti tikrinama ar nėra klaidų. Pradiniame etape apie programos klaidas gali
būti sprendžiama ir pagal ženklą prie šakos (Network). Programos patikra ir keitimas į kodus, tinkamus
valdikliui, vykdoma ikonos „Compile“ programos lango viršuje pagalba. Klaidų langas rodomas apačioje ir
vadovaujantis pranešimais galima nustatyti, kas yra negerai pačioje programoje ar projekte.

5.21 pav. Pranešimų apie klaidas lentelė

71
 Kiekvienoje grandinėje (Network) galima matyti informaciją apie jos logikos ir sintaksės elementų
būsenas. Jeigu yra raudonos spalvos kryželis – grandinėje klaida. Belieka nustatyti jos vietą ir ištaisyti.
Pateiktame programos pavyzdyje neteisingai adresuojamas mygtukas „Isjungti“. Jis jungiamas kaip įėjimas,
tačiau suteiktas išėjimo adresas – Q0.0. Ištaisius visas klaidas, programą galima siųsti į valdiklį.

5.22.pav. Programos langas „Online“ režime

Toliau jungiamasi prie valdiklio (Online) ir programa nusiunčiama į jo atmintį (Download).

Projekto lango meniu visi pažymėjimai turi būti žali, kaip parodyta paveikslėlyje. Jei yra klaustukų ar
raudonų ženklų su šauktukais, tokia programa nėra funkcionali. Derinimą galima atlikti „Monitor“ režime
(akinukų ikona) ir stebėti atskirų programos šakų būsenas. Paprastai aktyvūs blokai ir išėjimai pažymimi
žalia spalva, o neaktyvūs – punktyrinėmis linijomis. Programiškai įėjimų bei išėjimų būsenas galima keisti
ir valdymo lentelėje ( angl. Force table) tiesiogiai uždedant arba nuimant varneles nuo atitinkamo jutiklio. Į
šią lentelę patenkama iš pagrindinio projekto meniu „Watch and force tables“.

5.22a pav. Operandų valdymas Force lentelėje

„Name“ laukelyje iš operandų lentelės išrenkami įėjimai ar išėjimai, kuriuos galima stebėti ir
įjungiamas „Force start“ režimas. F simboliu pažymėtoje lentelės dalyje dešiniu klavišu galima valdyti
įėjimų būsenas, pervedant į „1“ ar į „0“. Patikrinus valdymą iš kompiuterio būtina sustabdyti Force režimą.
Kada šis režimas įjungtas, pagrindiniame programos lange virš operandų bus rodomos F raidės.

SAVIKONTROLĖS KLAUSIMAI

1. Paiškinkite Siemens valdiklių TIA Portal programavimo paketo privalumus ir galimybes.

2. Paiškinkite įrenginių pasirinkimo TIA Portal programoje metodiką ir patikrą.

72
 3. Paaiškinkite FBD kalbos pagrindinius programavimo principus
4. Išvardinkite S7-1200 įėjimų ir išėjimų adresavimo ir redagavimo etapus
5. Nurodykite sukurtos programos klaidų patikros etapus.
6. Paaiškinkite tiesioginio įėjimų valdymo iš kompiuterio darbalaukio galimybes.
7. Pakomentuokite pateiktų S7-1200 programų pavyzdžių realizaciją.
8. Paaiškinkite universalaus skaitiklio darbo principus.

5.2 S7-1200 programų pavyzdžiai

Pavyzdys 1. Sudaryti programą FBD kalba su mygtukais „Pirmyn“ „Atgal“ ir „Stop“ reversinio
variklio valdymui. Mygtukai be fiksacijos, įjungiami tik trumpam laikui. Iš vienos variklio sukimosi krypties
į kitą pereinama tik sustabdžius variklį „Stop“ mygtuko pagalba. Varikliui sukantis, spaudžiant kitos krypties
mygtuką valdymo schema neturi reaguoti.

5.23 pav. Variklio valdymo programa

Programa pateikta „Monitor“ režime. Viršutinė grandinė skirta valdyti variklio darbui viena
kryptimi, o apatinė – priešinga kryptimi. Elementai ARBA realizuoja lygiagretų jungimą, elementai IR –
nuoseklų. „Stop“ mygtukas yra invertuotas, nes kitaip IR elemento išėjime nebūtų loginio vieneto. Taip į IR
elementą dar įjungti invertuoti paleidimo mygtukai. Šiuo atveju, keičiant variklio sukimosi kryptį, pakanka
paspausti priešingos krypties mygtuką. Tai nėra labai teisingas valdymo realizavimas, nes variklis gauna
dideles perkrovas. Teisingiau būtų naudoti „Stop“ mygtuką, o į priešingos krypties įjungimą programa
neturėtų reaguoti. Tam pakanka elementų IR įėjimuose vietoje įėjimų operandų „Pirmyn“, „Atgal“
panaudoti išėjimų operandus „V_pirmyn “ , „V_atgal“

Pavyzdys 2. Šiame pavyzdyje lemputė įjungiama penkioms sekundėms tik penkis kartus paspaudus
„start“ mygtuką.

5.24 pav. Lemputės valdymo programa

73
 Programoje yra panaudotas sudėties skaitiklis ir dvi skirtingo tipo laiko relės: suvėlinto įjungimo
TON ir suvėlinto išjungimo TOF. Apie šių relių darbo skirtumus jau buvo rašyta. TOF relė įjungia TON
laiko relę, kuri po penkių sekundžių uždega lemputę. Kadangi dar po 5 sekundžių TOF relė išsijungia, tai
lemputė irgi užgęsta.
Pavyzdys 3. Sudaryti programą automobilių stovėjimo aikštelės automatikos valdymui. Uždegami
du šviesoforai - tablo „Vietų_yra“ , „ Vietų_nėra“. Programos teisingumas tikrinamas mygtukais, imituojant
įvažiuojančias ir išvažiuojančias mašinas.

5.25 pav. Automobilių aikštelės šviesoforų valdymas

Programai pakanka vieno reversinio skaitiklio CTUD. Automobilių skaičius įvedamas tiesiogiai,
aktyvavus LD įėjimą, o skaitiklio atmintis išvaloma per R įėjimą. Įėjimas CU sujungtas su įvažiavimo
jutikliu ir skaitiklio atminties turinys su kiekviena įvažiuojančia mašina didėja. Išvažiuojančius automobilius
skaičiuoja CD įėjimo jutiklis. Kol skaitiklio atmintyje esantis skaičius mažesnis už 10, jo išėjimas QU nėra
aktyvus, tablo „vietu_yra“ šviečia. Kai įvažiavusių automobilių skaičius pasiekia 10, tablo persijungia ir
šviečia informacinis tablo „vietu_nera“. Išvažiavus bent vienam automobiliui, tablo vėl persijungia.

Pavyzdys 4. Šiame pavyzdyje, sukurtame FBD kalba, pateikiama obuolių pakavimo konvejerių
valdymo sistema. Tai yra Omron programavimo dalyje pateikto 5 programos pavyzdžio analogas, tik
panaudota kita programavimo kalba. Nagrinėjant LD ir FBD programų grandines, galima palyginti kaip
realizuojamas vienas ar kitas valdymo algoritmas. Kiekvienoje šakoje pateikiami komentarai, šakose
panaudotų operandų sąrašai.

74
5.26 pav. Bendras sistemos valdymas ir obuolių kiekio įvedimas

75
 5.27 pav. Taros keitimo ir obuolių konvejerių valdymas

5.28 pav. Obuolių skaičiavimas ir avarinis taros konvejerio išjungimas

76
 5.3 Siemens S7-300 programavimas

S7-300 valdikliai yra modulinio tipo, skirti vidutinio dydžio automatikos valdymo sistemoms kurti.
Prie procesorius ir maitinimo bloko į bendrą magistralę jungiami reikalingi moduliai. Yra galimybė pajungti
iki 8 išplėtimo modulių (signaliniai, komunikacijų, funkciniai, sąsajų moduliai). Galima pajungti net tris
papildomas išplėtimo modulių eiles. S7-300 yra plačiai taikomi tekstilės, maisto, elektros įrangos pramonėje,
energetikoje, pakavimo sistemose. Šių valdiklių galimybės tobulėja kartu su valdiklio numeracijos didėjimu
ir tai leidžia vartotojui pritaikyti tinkamą konfigūraciją bei numatyti darbo proceso optimizavimą ateityje.

5.29 pav. Galima valdiklio S7- 300 struktūra

Valdiklio S7-300 procesoriaus modulis turi kelis atminties segmentus – darbinę, sisteminę ir
įkrovimo. Vartotojo programa yra lygiagrečiai talpinama dviejose srityse - įkrovimo ir darbinėje atmintyse.
Darbinė atmintis yra labai greita RAM, pilnai integruota į CPU modulį. Joje talpinamos sujungtos programos
dalys, t.y programinis kodas ir vartotojo duomenys. Įkrovos atminties tipas dažnai yra toks, kad ir išjungus
valdiklio maitinimo įtampą, programa išliktų . Tam tinka „flash“ tipo atmintys.

5.30 pav. Atminties paskirstymas S7-300 valdiklyje

Programatorius persiunčia visą programą, įskaitant konfigūracijos duomenis į įkrovos atmintį. Toliau
operacinė sistema kopijuoja sujungtą programinį kodą su vartotojo duomenimis į darbinę atmintį. Kai

77
programa bus pakartotinai kraunama įvaldiklį, išrinkti iš įkrovos atminties blokai bus papildomi dabartiniais
duomenų adresais iš darbinės atminties. Atminties sritys yra tokios:
• įėjimų/išėjimų lentelės (PII, PIQ);
• vidinė atmintis (M);
• laiko relės (T);
• skaitikliai (C);
• vidiniai kintamieji (L);
Proceso įėjimų atvaizdo lentelėje (PII) saugomos nuskaitytų jutiklių būsenos. Šios būsenos
apdorojamos pagal programos algoritmus ir sukūriama proceso išėjimų atvaizdo lentelė. Kintamieji iš šios
lentelės perduodami į įšorinius išėjimų gnybtus, suteikiant jiems maitinimo įtampos arba nulio potencialus.
Adresavimas priklauso nuo šių lentelių konfigūravimo. Dažniausiai tai vykdoma pagal modulio vietą
valdiklio konstrukcinėje magistralėje. Parenkant kintamųjų vardus ir priskiriant jiems adresus į tai reikia
atsižvelgti. Pavyzdžiui Start mygtukas, prijungtas prie įėjimo turės adresą i0.0, o relės apvija, kurios pagalba
bus įjungiamas variklis – adresą Q1.0.
Siemens S7 – 300 valdikliai gali būti prijungti prie bendro tinklo arba naudoti lokalias MPI sąsajas.
Pirmu atveju programavimas galimas iš vieno kompiuterio arba galima sujungti kelis PLV su skirtingais
MPI adresais. Valdikliai, kurie turi integruotą tinklo sąsają, yra programuojami iš bet kurio kompiuterio,
esančio tame tinkle. Tinkliniam programavimui geriau tinka TIA Portal įranga, o vietiniam - SIMATIC
Manager (toliau SM). Darbo su TIA Portal metodika aprašyta aukščiau ir skiriasi tik valdiklio tipo ir jo
atskirų modulių pasirinkimu. Dirbant su SM gali būti naudojamas vedlys. Juo patartina naudotis, kol
susipažįstama su pagrindiniais PLV nustatymais. Sukuriamas naujas projektas ir po to kiekvienas sekantis
langas iškviečiamas spaudžiant mygtuką „Next“.

5.31 pav. Simatic Manager pradiniai vedlio langai

Pasirenkamas ir pažymimas procesoriaus tipas. Jis būna užrašytas ant priekinės PLV panelės. Šiuo
atveju pažymėtas CPU314C-2 DP. Patenkama į programos bloko ir programavimo kalbos pasirinkimo langą.
Paspaudus „Preview“ bus parodyta, kaip projekto valdymo lange patekti į bloką OB1. Kol kas pasirinkta
LAD (kontaktų plano) grafinė programavimo kalba. Ją bus galima pakeisti į kitą ir programavimo metu.
Belieka įrašyti naujai kuriamo projekto vardą ir spausti mygtuką „Finish“.

78
 5.32 pav. Programavimo kalbos nustatymas

Naujame projekte reikia pasirinkti valdiklio tipą ( Insert – Station – Simatic 300 station) ir surinkti
aparatūrinius valdiklio modulius. Paprastai jie būna įkeliami automatiškai, bet galima pasitikrinti jų
parametrus ar pridėti naujus.

5.33 pav. Aparatūrinės įrangos katalogas

Į aparatūrinės įrangos pasirinkimo langą patenkame pasirinkus „Hardware - Wiew – Catalog“

Konfigūracijos langas sudarytas iš dviejų dalių: viršutinėje dalyje rodomi realaus valdiklio blokai, o
apatinėje dalyje galimi pasirinkimai. Pažymėjus modulį apačioje jį galima perkelti į viršutinę dalį.

79
 5.34 pav. S7-300 aparatūrinių modulių komplektavimo langai

Kai kuriose programų versijose, pavyzdžiui Step 7 Lite, modulių pasirinkimo langas gali būti ir
kitoks. Jeigu S7-300 projektas kuriamas per TIA Portal programą, valdiklio moduliai surenkami iš įrenginių
bibliotekos, pažymint reikiamus komponentus. Programinėje įrangoje yra įdiegtas pagalbos meniu, kuriuo
galima naudotis esant problemoms.

5.35 pav. SM pagalbos meniu langas

Nuo modulio vietos Siemens magistralėje priklauso kintamųjų adresavimas. Paprastai pirmasis
dešinėje pusėje procesoriaus esantis modulis turi nulinį adresą. Kitų modulių adresai priklauso nuo
magistralės tipo. Galima adresus sužinoti programiškai aparatūrinės įrangos konfiguravimo lange, kaip
parodyta žemiau. Čia DI32 modulio (pažymėtas) adreso žodis bus ketvirtas, o DO32 – penktas. Adresavimo

80
zonas galima nustatyti rankiniu būdu iš galimų variantų HW lange du kartus spragtelėjus pažymėtą įrangą
dešiniu pelės klavišu, (Properties – Addresess).

5.36 pav. S7-300 adresų nustatymas

Konfigūracijos bylą reikia įrašyti (Station->Save and Compile) o po to nusiųsti į valdiklį (PLC-
Download). Siuntimo metu valdiklyje turi būti nustatytas STOP režimas. Galimas ir atvirkštinis veiksmas –
užkrauti esamą valdiklio konfiguraciją į projektą (PLC – Upload Station). Jeigu reali aparatūra neranda savo
atitikmens komponentų bibliotekoje (klaustuko ženklas HW lange), tai atlikti galima rankiniu būdu . Tam
naudojamas Specify Module langas su pasirenkamais komponentais.

5.37 pav. Specifinių modulių parinkimas

Programavimas. Projekto programos struktūra yra blokinė. Organizaciniai blokai (OB) sudaro
sąsają tarp operacinės sistemos ir kitų blokų. Bet kuri programa talpinama OB1 bloke. Funkcijos FC ir

81
sisteminės funkcijos SFC naudojamos kaip atskiros duomenų sistemos. Funkciniai blokai (FB) talpina
savyje vartotojų sukurtus programų blokus, o SPB – bibliotekos su galimais pasirinkimais.
.

5.38 pav. Programos blokų tipai

Sukūrus projektą ir parinkus aparatūrinę įrangą galima pereiti prie programavimo (Insert - Program -
S7 Program). Atidaromas SM projekto valdymo langas ir pažymima du kartus spragtelint pele pasirinkimą
Blocks. Patenkama į programavimo darbalaukį LD/STL/FBD. Į šį projekto valdymo langą SIMATIC
Manager galima patekti tiesiogiai, jei nesinaudojam vedlio paslaugomis. Tam reikia spustelėti „Finish“
mygtuką pirmame lange.

5.39 pav. Programos bloko įkėlimas

82
 5.40 pav. LD kalbos langas

Kairėje programavimo darbalaukio pusėje pateikiamos valdiklio programose naudojamos

instrukcijos, viršutinėje dalyje - dažniausiai naudojami pasirinktos kalbos pagrindiniai grafiniai elementai.
Kalbą galima pakeisti per meniu „View“ – pasirenkant LAD, FBD, STL. Programuojant LD kalba, įkėlus į
grandinę kontaktą, vietoje raudonų klaustukų įrašomas jo simbolinis vardas. Adresas suteikiamas pažymėjus
kontaktą dešiniu klavišu ir pasirinkus „Edit Symbols“. Viename modulyje yra du adreso žodžiai. Pavyzdžiui
DI bloke adresai bus I0.0 – I0.7 ir I1.0 – I1.7. TIA Portal projekte adresą galima suteikti ir tiesiogiai
nutempiant vardą ant PLV modulio, kaip tai buvo paaiškinta S7-1200 variante.

5.41 pav. Įėjimo adresavimas

Jei jutiklis ar vykdiklis jau bent kartą aprašytas (suteiktas adresas) tai jį galima išsirinkti iš lentelės,
kuri iššoka pradėjus rašyti jo vardą. Visų jutiklių ir vykdiklių sąrašas matomas lango apačioje paspaudus „ 4
Address info‘, Keisti galima „5 Modify“ ir t.t. Sutvarkyta programos grandinė turėtų atrodyti taip:

83
 5.42 pav. LD kalbos grandinės pavyzdys

Programą be klaidų galima konvertuoti ir į kitą kalbą, pavyzdžiui FBD arba STL, kaip parodyta
paveikslėliuose apačioje.

5.43 pav. FBD ir STL programų variantai

Sukūrus programą ji tikrinama, jungiamasi prie valdiklio ir siunčiama į jį. Prisijungimo prie valdiklio
patikra, sąsajos parametrų nustatymas vykdomas iš pagrindinio SM lango, pasirenkant meniu „Options“ ir
„Configure Network“. Jei tinklas nebuvo konfigūruotas projekto vedlio pagalba, tinklo valdymo lange
NetPro pasirenkamas meniu „Options“ ir „Set PG/PC interface“.

84
 5.44 pav. MPI sąsajos nustatymas

Šiame lange pažymimas MPI,1 adapteris, kurio pagalba valdiklis per USB sąsają yra prijungtas prie
kompiuterio. Dabar galima grįžti į į programavimo langą ir sukurtą programą siųsti į valdiklį. Jei valdiklio
jungiklis yra pervestas į darbo (RUN) padėtį, galima pradėti darbą. Programos darbo vizualizacija įjungiama
nustačius režimą „Debug“, „Monitor“, Programinis langas pereina į vykdymo ciklo režimą o darbalaukyje
esantys aktyvūs grandinių kontaktai ir išėjimai pažymimi žaliai.

5.4 5 pav. Projekto persiuntimas į valdiklį

Derinimo režime galima stebėti ir keisti atskiras valdiklio vidinės arba išorinės atminties būsenas.
Tam tikslui naudojamas langas, kuriame loginiai operandai gali būti išreikšti būsenomis „true“ ir „false“, o
atminties žodžių turinys šešioliktainiu formatu. Į šį langą patenkama per meniu „PLC -> Monitor/Modify
Variables“

85
 5.46 pav. Atminties elementų būsenos

Kadangi programa įkraunama į flash tipo atmintį, tai ji lieka ir išjungus valdiklio maitinimą. Kai
kada reikia redaguoti programą, kurios pirminio varianto kompiuteryje nėra. Visada yra galimybė atsisiųsti
programą iš valdiklio, jei programuotojas neįvedė draudimo. Kai kurie programos parametrai, tokie kaip
komentarai, gali ir nepasirodyti kompiuterio ekrane. Tačiau pagrindinės programos šakos ir struktūra yra
atgaminama.

SAVIKONTROLĖS KLAUSIMAI

1. Paiškinkite, kuo skiriasi TIA Portal ir SimaticManager programos.

2. Pateikite aparatūrinės įrangos konfigūravimo metodiką.
3. Išvardinkite Simatic Manager programavimo etapų paskirtis.
4. Nurodykite operandų adresavimo S7-300 metodiką.
5. Nurodykite tinklo prieigos per MPI sąsają derinimo tvarką.
6. Paaiškinkite programos šakų vizualizavimo galimybes Simatic Manager programoje

5.4 LOGO valdiklio programavimas

Siemens LOGO! PLV yra priskiriami mažų valdiklių klasei, kartais vadinamais programuojamomis
relėmis. Valdikliai dažniausiai turi 8 diskretinius įėjimus ir 4 relinius išėjimus. Keturis įėjimus galima
užprogramuoti ir analoginiams signalams (įtampai nuo 0 iki 10 V ). Valdiklis gali būti programuojamas
įkeliant sukurtą programą per tinklą arba naudojant atminties kortelę. Prisijungimas per kompiuterių tinklą
vykdomas įrašius į projekto kortelę pasirinkto valdiklio IP adresą Galima pasirinkti bet kurį iš tinkle esančių
LOGO 12/24 RCE valdiklių, tačiau skirtingai nuo TIA Portal, kur jie matomi ekrano lange, šiuo atveju reikia
tiksliai žinoti PLV IP adresą. Projekto kūrimui naudojama tiesioginė programos iškvietimo nuoroda LOGO
Comfort.

5.47 pav. Pradinis LOGO projekto langas

Sukūriamas naujas projekto langas ir pasirenkama programavimo kalba. Šią kalba bus galima vėliau
pakeisti.

86
 5.48 pav. Darbinis programos ekranvaizdis

Darbinio lango kairėje pusėje yra komponentų biblioteka bei pagrindiniai programos valdymo
elementai. Informaciją apie komponento paskirtį ir naudojimo pavyzdžius galima gauti iškvietus pagalbos
funkciją.

5.49 pav. Programavimo pagalbos aprašas

Reikiamas programos elementas iš bibliotekos pelės pagalba yra nutempiamas į darbinį langą.
Nereikalingas šalinamas jį pažymėjus rodykle, Delete klavišu arba pasirinkus šią funkciją iš dešinio pelės
klavišo meniu. Įėjimų bei išėjimų vardus galima priskirti pasirinkus „Edit, Input/Output Names“. Logo
valdikliai turi standartinius įėjimų ir išėjimų žymėjimus. Paveikslėlyje žemiau parodyti įėjimų varda I1 yra
surištas su pirmuoju valdiklio įėjimo kontaktu. Analogiškai Q1 – su pirmuoju išėjimo kontaktu.

87
 5.50 pav. Operandų adresavimas

Sukūrus programą FBD kalba, ją galima konvertuoti į LAD vieno mygtuko paspaudimu. Šiuo
mygtuku nereikėtu piktnaudžiauti, kadangi kiekvieno konvertavimo metu susikuria naujas darbalaukis.

5.51 pav. FBD ir LD kalbų darbalaukis

Programos veikimą galima patikrinti simuliaciniame režime (Tools, Simuliation). Apačioje esantys mygtukai
imituoja įėjimus, o lemputės – išėjimus.

5.52 pav. Programos grandinės simuliacija

88
Programa siunčiama į valdiklį, prieš tai nurodžius (įrašius arba nustačius) jo IP adresą. Pasirenkama „Tools
– Transfer- PC- LOGO“ .

5.53 pav. Valdiklio konfigūravimas

Prieš tai reikėtu patikrinti ar kompiuteryje nustatytas ryšys su PLV per tinklo sąsają. Tam pasirenkamas
meniu „ Tools, Options, Interface“ ir pažymima „Ethernet“ . Jei „Status“ laukelyje atsiranda įrašas „Yes“,
ryšys yra ir programą galima siųsti.

5.54 pav. Tinklo sąsajos derinimo langas

LOGO PLV tinklo IP adresai yra įrašomi rankiniu būdu, naudojant paties valdiklio LCD ekraną ir
meniu. Klavišų, esančių ant valdiklio pagalba, išrenkama reikiama funkcija ir įvedamas adresas. Taip pat
galima paminėti, kad šių klavišų pagalba galima kurti nedideles programėles tiesiogiai, nenaudojant
kompiuterio. Projekte įrašomi adresai turi sutapti su pasirinkto valdiklio adresu. Sužinoti IP adresą galima
valdiklio ekranėlyje pervedus PLV į Start režimą. Rodykle ekrano kursorius „>“ nuvedamas ant „Start“ ir
spaudžiamas mygtukas „OK“ Tada kursorius nuvedamas ant pasirinkimo „Network“ „OK‘. Programa
siunčiama į valdiklį pasirinkus įkoną arba „Tools, Transfer, PC - >Logo. Iššokančioje lentelėje yra įrašytas
adresas. Jei jis nesutampa su pasirinkto PLV IP adresu, galima koreguoti įrašant kitą adresą arba išsirinkti
reikiamą mygtuku „Select“

89
 5.55 pav. IP adreso priskyrimas

LOGO valdiklyje galima sukurti funkcinį bloką vadinamą UDF ir įkelti šį bloką į kuriamą FBD arba
LD projektą. Žemiau esančiame pavyzdyje parodytas tokio bloko kūrimo metodika.

5.56 pav. Funkcinio bloko programavimas

Sukurtas UDF blokas turi būti įrašytas į UDF katalogą. Tam tikslui atidaromas langas „Tools,
Options“, pažymima „UDF , Add UDF“. Išrenkamas katalogas, kuriame buvo išsaugota UDF byla.
Paspaudus „Open“, UDF blokas atsiranda komponentų bibliotekoje, iš kurios jis nutempiamas į pasirinktą
FBD kalbos darbalaukio vietą.

5.57 pav. Funkcinio bloko įrašymas

90
 5.58 pav. Funkcinis blokas programoje

Įkėlus UDF bloką, jam galima suteikti vardą. Plačiau apie UDF darbo metodiką galima pasiskaityti pagalbos
(LOGO Soft Comfort online Help) aprašyme.

5.59 pav. Valdymo sistemos pavyzdys

5.60 pav. Sistemos valdymo programa LOGO valdikliui

91
 6. FESTO VALDIKLIAI

Festo firma pasaulyje yra daugiau žinoma kaip pneumatinių sistemų ir elementų gamintoja. Tačiau ji
turi ir valdiklių gamybos padalinį, kuris gamina kelių variantų nedidelio galingumo PLV. Šie valdikliai gali
būti programuojami visomis IEC standarto kalbomis arba tik LD ir STL. Festo Didactic padalinys ruošia
mokomąją metodinę medžiagą, taip pat aprūpina mokymo įstaigas pneumatikos, elektropneumatikos,
hidraulikos stendais bei mokomosiomis MPS ( angl. Modular Production Station) stotelėmis. Šiose
gamybos imitavimo stotelėse įdiegti Festo valdikliai leidžia studentams įgyti programavimo pradmenis,
derinti sistemas, atlikti gedimų paiešką ir šalinimą. Stotelėse naudojami Standart tipo valdikliai su Ethernet
tinklo prieiga sudaro nuotolinio prisijungimo galimybes. Iš naujesnių galima paminėti CECC ir CECX
valdiklius, pritaikytus standartinėms Profibus, Device Net, CANopen magistralėms. Festo valdikliai
programuojami taikant programinį paketą FST4. Sukurta daugiau nei dvidešimt šios programos versijų.
Programuojamo valdiklio FEC valdymo programa yra paleidžiama “ Start – Programs – Festo
Software – FST4.10“ Naujas projektas yra kuriamas išsirinkus meniu “ Project – New”. Gautame lange
įrašomas projekto vardas ( ne daugiau 8 simboliai ) ir paspaudus OK pereinama į sekantį langą, kuriame
reikia išsirinkti valdiklio tipą ( Controller) FEC Compact arba FEC Standart ir galima įrašyti projekto
komentarus (Comment).

6.1 pav. Pradinis projekto langas

6.2 pav. Valdiklio tipo ir programavimo kalbos pasirinkimas

92
 Programuoti galima grafine LD arba tekstine STL kalbomis. Kadangi LD kalbos programavimo
technologijos gana plačiai buvo išnagrinėtos ankstesniame šios knygos skyriuje, tai šiame skyriuje bus
kalbama apie tekstine STL kalbą (angl. Statement List).

6.3 pav. LD kalbos darbinis langas FST 4.10 pakete

Pasirinkus STL programavimo kalbą pagal nutylėjimą sukuriama programa su nuliniu numeriu P0.
Šią programą užkrovus į valdiklį, ji bus vykdoma automatiškai. Tačiau projekte galima sukurti kelias
programas, pavyzdžiui P1, P2 ir taip toliau. Programas būtina paleisti komanda SET P1, SET P2. Jas taip pat
galima ir sustabdyti - RESET P1.

6.4 pav. Projekto darbinis langas ir komandų pasirinkimo meniu

Dabar jau galima kurti programą, tačiau patartina susikonfigūruoti ir kitus nustatymus. Pavyzdžiui
„Controller Settings“ skydelyje galima nusistatyti, kad užkrovus programą ji iš karto būtu paleidžiama
(Autostart after download).

93
 6.5 pav. Automatinio paleidimo nustatymas

Toliau būtina priskirti programuojamo valdiklio įėjimų ir išėjimo žodžių numeraciją. Pagrindiniame
projekto valdymo lango meniu pažymima „IO configuration“ ir atidaromas naujas, tuščias langas. Gautame
lange spaudžiamas dešinysis pelės klavišas ir pereinama į PLV modulių pasirinkimų sąrašą. „Insert IO
module“. Jeigu Festo valdiklis yra Compact tipo – nustatomas FEC pasirinkimas su adresais 0,0,0, o jeigu
Standart tipo – FC640 (Word) arba kitas pagal valdiklio tipą. Valdiklyje gali būti ir keli moduliai, tačiau
tada kiekvienam iš jų reikia parinkti skirtingus adresus.

6.6 pav. Įėjimų.išėjimų modulių konfiguravimas

Bet kuriuo atveju įėjimų ir išėjimų numeracija pradedama nuo nulinio žodžio. Pavyzdžiui „Start“
mygtuko, prijungto prie pirmojo įėjimo, absoliutus adresas bus I0.0, o pirmojo išėjimo adresas – O0.0.
Analogiškai žymima ir vidinė atmintis – F0.0. Kai kurie Festo valdikliai naudoja 8 bitų I/O numeraciją.
Vadinasi pirmieji jutikliai turės adresus nuo IO.0 iki I0.7. Sekantys – nuo I1.0 iki I1.7 ir taip toliau.
Projekto valdymo lango pasirinkimas „Driver Configuration“ reikalingas tik tuo atveju, jeigu PLV
bus programuojamas per vidinį kompiuterių tinklą. Aišku, valdiklyje turi būti RJ-45 tipo tinklo jungtis.
Išrenkamas TCP IPFC2 protokolas, kad valdiklis galėtu komunikuoti kompiuterių tinklo sistemose.

94
 6.7 pav. Tinklo protokolo parinkimas

Standartiniai šio protokolo įrašai yra susiję su valdiklio IP adreso, tinklo kaukės bei tarptinklinių
vartų parinkimu ir įrašymu. Žemiau paveikslėlyje pateikiami skaičiai yra tik pavyzdys. Kokius realius tinklo
parametrus įrašyti į PLV TCP/IP protokolo langą, galima sužinoti iš tinklo administratoriaus.

6.8 pav. TCP/IP protokolo konfigūravimas

Valdiklio pritaikymas programavimui tinkle tuo nesibaigia. Dar reikia pasirinkti komunikacijos būdą.
Čia galimi du variantai: vietinis, per COM jungtį ir RS232 protokolas, bei antrasis – tinklinis, TCP/IP
protokolas. Prisijungimo tipas pasirenkamas per viršutinį projekto meniu „ Extras – FST Proferences“.

6.9 pav. PLV komunikacijos išrinkimas

95
 Esant tinkliniam programavimui ir valdymui, dar kartą įrašomas PLV IP adresas. Jis turi sutapti su
adresu, įrašytu TCP/IP protokolo konfigūravimo lange. Vietiniam prisijungimui pakanka parinkti nuoseklaus
porto numerį ir duomenų perdavimo greitį. Standartinis greitis yra 9600 bitų per sekundę. Būtina paminėti,
kad komunikavimo tipo parinkimas ir keitimas galimas tik prisijungus per COM jungtį.
Programavimo ir programų derinimo metu patogu naudoti įėjimų, išėjimų, skaitiklių, laiko relių ir
kitų PLV vidinės atminties sistemų būsenų stebėjimo bei valdymo įrankį. Tam reikia prisijungti prie PLV
ir iškviesti atminties peržiūros langą „Online display“ (akinukų ikona), kuriame pateikiama atitinkamos
atminties žodžių matrica. Paveikslėlyje parodytos įėjimo būsenos.

6.10 pav. PLV įėjimų bitų būsenos

Nuliniame įėjimų žodyje (IW0) varnelėmis pažymėti aktyvūs bitai 4, 6, 9, 13. Šis langas leidžia
nustatyti realius prie valdiklio prijungto įrenginio jutiklių ir vykdiklių adresus. Pavyzdžiui ant MPS valdymo
pulto spaudžiamas “Start” mygtukas ir stebima, kuris atminties bitas tampa aktyvus. Taip pat rodoma bendra
šio įėjimų žodžio vertė, šiuo atveju 8784. Maksimali vertė, esant visiems bitams aktyviems būtų 65535.

6.11 pav. PLV išėjimų bitų būsenos

96
Įšėjimų lango bitus galima valdyti, keičiant jų būsenas programiškai. Uždedant arba nuimant atitinkamą
varnelę, įjungiamas ar išjungiamas išėjimas. Visa tai pat leidžia programuotojui nustatyti realius išėjimų
adresus ir juos įrašyti į programą.
Sukūrus programą jos kodas tikrinamas, taisomos sintaksės klaidos. Kai klaidų ir pastabų lange
(ekrano apačioje ) rodomas pranešimas su dviem nuliais, galima jungtis prie valdiklio ir siųsti programą.
Patartina naudoti viršutinio menių projekto valdymo ikonas: Build Pproject, Download Project ir kitas.
Prieš tai galima patikrinti ar kompiuteris ir programinis paketas turi ryšį su valdikliu. Išrenkamas projekto
meniu „Online - Login“

6.12 pav. Komunikacijos patvirtinimo ir darbo režimo valdymo langai

Pranešimas „Success“ informuoja apie sėkmingą prisijungimą prie valdiklio. Priešingu atveju
pranešama, kad valdiklis nerastas. Nusiuntus programą, būtina pereiti į darbo (angl. RUN) režimą.
Atidaromas „Control Panel“ langas. RUN režimas įjungiamas spustelėjus trikampį paleidimo mygtuką
Online Control Panel lange. Programa stabdoma kitu mygtuku. Galimas ir kitas, patogesnis būdas: nusiuntus
programą programos darbiniame lange atidaromas dešinio pelės klavišo meniu ir parenkama „Online“ eilutė.
Programa pervedama į darbo režimą ir jos viršuje atsiranda tos pačios valdymo ikonos.

6.13 pav. Pogramos vaizdas darbo režime

97
 Programos lange Online režimu galima stebėti operandų būsenas. Jei jutiklis arba išėjimas yra tuo
metu aktyvus, įjungtas – jis žymimas ON, jei pasyvus, tai yra išjungtas – OFF. Jeigu programa parašyta
žingsniais, tai dar galima nustatyti kuriame žingsnyje duotu metu yra sistema. Toks žingsnis yra žymimas
mėlyna juosta. Pagal tai galima redaguoti programą ar nustatyti gedimus valdomajame įrenginyje. Tik
reikėtų atsiminti, kad programos operandų būsenos kompiuterio ekrane šiek tiek vėluoja, lyginant su realiu
sistemos darbu.

6.1 Programavimas STL kalba.

Festo valdiklius patogu programuoti nestandartine, tik šiuose valdikliuose naudojama tekstine kalba.
Nedidelis komandų sąrašas leidžia sukurti gana sudėtingų sistemų valdymo programas. Rašant jutiklių,
vykdiklių adresų komentarus, komentuojant atskiras programos dalis, ji tampa gana aiški ir lengvai
suprantama. Programos komandas galima imti iš meniu arba rinkti rankiniu būdu. Meniu nustatomas
naudojant dešinį pelės klavišą „Shotcut Bar” Įėjimų ir išėjimų kintamieji gali būti įvedami tiesiogiai, kaip
absoliutiniai, pvz: I0.0, O0.0 arba santykiniai, kaip simboliniai vardai – START, STOP ir t.t. Pirmu atveju
simbolinių vardų nereikia, bet tada programa tampa nelabai suprantama. Toks variantas galimas programos
derinimo metu arba labai trumpoms programoms.

6.14 pav. Komandų meniu ir kintamųjų adresų priskyrimo langas

Bet kuriuo atveju automatiškai yra pildoma operandų priskyrimų lentelė „Alocation list”. Pačius
operandus galima pamatyti ir komandų meniu aplinkoje „Operand“, tačiau juos redaguoti galima tik
priskyrimų lango aplinkoje. STL Shortcuts meniu Operands gali būti naudojamas paimti ir įkelti į programos
langą kintamuosius.

6.15 pav. Programos kintamųjų sąrašas

98
 STL kabos sakinį sudaro sąlyga ir veiksmas. Sąlyga prasideda komanda IF (jeigu). Kintamieji
(jutikliai) programoje gali būti sujungti nuosekliai, tada jie apjungiami AND ( loginė operacija IR), jei
lygiagrečiai – OR (loginė operacija ARBA). Veiksmas sakinyje pradedamas komanda THEN, po kurios gali
būti vykdomas išėjimo įjungimas SET, išjungimas RESET, laiko relės įjungimas SET T1 WITH 5 s ir kiti
veiksmai. Visi tame programos sakinyje atliekami veiksmai surašomi be jokių papildomų loginių komandų.
Kitaip sakant po komandos THEN komandų AND, OR negali būti. Tačiau gali būti komanda OTHRW arba
naujesnėse versijose ją keičianti komanda ELSE. Šiuo atveju galimi du valdymo variantai: vienas jei sąlyga
įvykdyta ir kitas, jei ši sąlyga nėra įvykdyta. Programos sąlygose gali būti naudojami skliaustai. Toliau
pateikiami keli valdymo sakinių pavyzdžiai.

IF paleidimas AND N stabdymas ; sąlyga

THEN SET variklis ; pirmas veiksmas
SET atmintis ; antras veiksmas

IF s1 AND ( s2 OR s3) ; sąlyga

THEN RESET v1 ; veiksmas vykdomas jei sąlyga įvykdyta

OTHRW SET v4 ; veiksmas vykdomas jei sąlyga neįvykdyta

Patartina programos tekstą rašyti mažosiomis raidėmis. Pabaigus sakinį ir paspaudus klavišą „Enter“,
darbalaukyje STL komandos automatiškai pakeičiamos didžiosiomis raidėmis, o operandai lieka parašyti
mažosiomis. Tokių būdu lengviau pastebėti programavimo klaidas. Be jutiklių, vykdiklių, atminties elementų
programoje dar dažnai susiduriama su laiko relėmis (taimeriais) ir skaitikliais. Festo STL kalboje
naudojamos TP tipo laiko relės. Galima panaudoti 32 laiko reles, kurių tikslumas yra 0,01 sek. Laiko relės
programuojamos dviem būdais. Jei relė įjungiama iš karto įvedus laiką, tai tinka toks variantas:

IF optinis AND magnet

THEN SET T1 WITH 10s ; TP relė įjungiama 10 sekundžių

Kitas variantas naudojamas, kai laiko relę reikia įjungti šiek tiek vėliau, arba ji jungiama kelis
kartus.

IF j1 OR j2
THEN LOAD V100 TO TP1 ; į laiko relės T1 registrą TP1 įrašomas skaičius 100

Kai programoje šią relę reikia įjungti, tai po sąlygos tiesiog pridedama komanda SET T1; Simbolis
V prieš skaičių būtinas, nes kitaip skaičius priimamas kaip laikas sekundėmis. Pagal sąlygą galimas ir T1
išjungimas bei valdymas esant tarpinėms taimerio reikšmėms. Tam naudojama laiko relės registre saugomo
žodžio būsena TW1. Pavyzdžiui:

IF TW1 < V50

THEN RESET variklis

Išėjimo valdymas vykdomas pagal būseną, kai taimeris pabaigia skaičiavimą. Gaunamas suvėlinto įjungimo
ar išjungimo analogas. Reikia atsiminti, kad būsena N T1 yra ir tada, kad laiko relė dar nepaleista.

IF j4 AND N T1
THEN SET Aplius

Taip pat reikia patikrinti įjungimo sąlygą. Jei ši sąlyga galios visą laiką, kol relė skaičiuoja sekundes,
tai net ir praėjus nustatytam laikui, N T1 nebus galima panaudoti vien dėl to, kad relė vėl įjungiama iš naujo.
Analogiškai programuojami ir skaitikliai. Galimi žymėjimai programose yra C1, CP1, CW1. Didžiausias
skaičius iki kurio maksimaliai gali skaičiuoti skaitiklis yra 65535 arba du šešioliktuoju laipsniu.
IF NOP
THEN LOAD v5 TO CP1
SET C1

99
 Valdiklyje naudojami skaitikliai gali būti sudėties, jei jie yra įjungiami komanda SET. Tada šiuos
skaitiklius reikia dekrementuoti. Valdymas vykdomas pagal sąlygą N C1, kai skaitiklis išsijungia.
IF j4
THEN DEC C1
Arba atimties, jei po užkrovimo komanda SET nenaudojama. Šiuos skaitiklius reikia ikrementuoti ir
valdymas vykdomas pagal sąlygą C1, nes pasiekus nustatytą reikšmę skaitiklis įsijungia
IF j4
THEN INC C1
Vienetu didinti (inkrementuoti) ar mažinti (dekrementuoti) galima ne tik skaitiklio būseną bet ir jo registre
įrašytą skaičių. Taip pat vykdyti veiksmus pagal tarpines būsenas, kaip ir laiko relėse. Pavyzdžiui:
IF j2 AND j3
THEN DEC CW1

IF CW >= V3
THEN RESET voztuvas

STL kalboje galimas programavimas žingsniais. Programa sudaroma pagal SFC algoritmus.
Žingsnius (STEP) galima rašyti prieš kiekvieną sąlygą (IF), bet kai kada viename žingsnyje sąlygų gali būti
kelios. Pavyzdžiui programos pavyzdyje, kai rūšiuojamos detalės pagal tipą, viename žingsnyje turi būti
numatytos sąlygos visoms detalėms atpažinti. Jeigu kiekvienai detalei bus atskiras žingsnis, tai ir šią
problemą galima spręsti po kiekvienos sąlygos, numatant perėjimą (šuolį) į sekantį žingsnį. Žingsnių
numeraciją galima didinanti vienetu. Šiuo atveju programos derinimo metu gali reikėti įterpti žingsnius ir
visą programos numeraciją tada reikia keisti. Patartina vieną žingsnį nuo kito atskirti didesniais tarpais,
pavyzdžiui STEP 1; STEP 5; STEP 10 ir taip toliau.
Programos pabaigoje, jei ji turi vykdyti nepertraukiamą ciklą, būtina nurodyti grįžimo į pradžią
komandą JMP TO
STEP 30
IF pabaiga AND N avarija
THEN JMP TO 1

Čia grįžimas vykdomas į pirmąjį žingsnį, tačiau gali būti pasirinkimas iš dviejų variantų:
STEP 20
IF pabaiga AND atmintis
THEN JMP TO 1
OTHRW JMP TO 5
Toks pasirinkimo variantas gana dažnai naudojamas vykdant žingsnines programas pagal skaitiklio
nustatymus. Jeigu skaitiklis priėmė nustatytą impulsų skaičių, nuosekliai vykdomas sekantis žingsnis.
Priešingu atveju grįžtama į žingsnį, kuriame vykdomas tolesnis skaičiavimas.
STEP 19
IF j4 AND C1
THEN JMP TO 20
OTHRW JMP TO 5

Kai kurių plačiau naudojamų komandų paskirtis pateikta lentelėje

1 lentelė
STL kalbos komandos
Komanda Paskirtis Taikymo pavyzdžiai
IF Sąlygos pradžia „Jeigu“
AND Sąlyga „IR“
OR Sąlyga „ARBA“ IF S1 AND S2 AND N T1 OR S4
THEN Veiksmo pradžia „Tada“ THEN SET Ap
OTHRW, ELSE Pasirinkimas „Kitaip“ RESET Am
SET Veiksmas „Įjungti“ OTHRW SET Bp
RESET Veiksmas „Išjungti“
N Neigimas, inversija „Ne“
NOP Tuščia operacija IF NOP
LOAD TO Įkrauti konstantą į THEN LOAD V100

100
V100 Konstanta (skaičius 100) TO CP1
Tx Taimeris
Cx Skaitiklis IF J4
INC Inkrementavimas (+1) THEN DEC C1
DEC Dekrementavimas (-1)
ROL Stumti bitus į kairę ratu
ROR Stumti bitus į dešinę ratu IF CW = V5
SHL Stumti bitus į kairę THEN LOAD V10 TO R8
SHR Stumti bitus į dešinę ROL R8
STEP 1 Žingsnis STEP 1
JMP TO 10 Šuolis į nurodytą žingsnį IF J1 THEN JMP TO 10
( )*;+;-.>;< =;/ Aritmetiniai veiksmai

SAVIKONTROLĖS KLAUSIMAI

1. Paiškinkite naujo projekto kūrimo FST 4 aplinkoje darbo eigą

2. Pateikite pagrindines STL kalbos operacijas.
3. Paaiškinkite laiko relės TP programavimo metodiką
4. Nurodykite skaitiklio taikymo STL programose eiliškumą
5. Paaiškinkite kaip kuriamos žingsninės programos FST4 aplinkoje
6. Paaiškinkite, kam naudojami atskiri programų langai P0, P1 ir taip toliau
7. Išvardinkite duomenų įvedimo galimybes ir registrų taikymo metodiką.
8. Išnagrinėkite programų STL kalba pavyzdžius ir pakeiskite šias programas į LD kalbą

6.2 Programų pavyzdžiai STL kalba.

Reikia sukurti programas, pagal pateikiamas judesio diagramas arba žodinius valdymo sistemų
aprašymus. Programos turi veikti nepertraukiamu ciklu. Paleidžiamos „Start“ mygtukais be fiksacijos,
stabdomos „Stop“ mygtukais.
Pavyzdys 1. Pateiktoje judesio diagramoje pritaikant metodiką valdymo lygčių sudarymui,
nustatoma, kad būtina atmintis. Atmintį gali įjungti antro stūmoklio galinis jutiklis J4, o išjungia pirmo
stūmoklio pradinis jutiklis J1.

6.16 pav. Judesio diagramos pavyzdys

Programoje naudojamų jutiklių ir vykdiklių adresų sąrašas:

2 lentelė
Adresų lentelė
Įėjimai Išėjimai Atmintis
I0.0 start O0.1 Aplius F0.0 atmintis
I0.1 j1 O0.2 Aminus

101
I0.2 j2 O0.3 Bplius
I0.3 j3 O0.4 Bminus
I0.4 j4
Lygiagrečiai vykdoma programa atrodys taip:

IF start
AND j1
AND j3
THEN SET Aplius ; išstumiamas A cilindro stūmoklis
IF j2
AND j3
AND N atmintis
THEN SET Bplius ; išstumiamas B cilindro stūmoklis

IF j2
AND j4
THEN RESET Bplius
SET Bminus ; grąžinamas B cilindro stūmoklis
SET atmintis ; įjungiama atmintis

IF atmintis
AND j2
AND j3
THEN RESET Aplius
SET Aminus ; grąžinamas A cilindro stūmoklis

IF j1
AND j3
THEN RESET Bminus
RESET Aminus
RESET atmintis ; išjungiama atmintis

6.17 pav. Lygiagretaus valdymo programa

Pavyzdys 2. Šiame pavyzdyje pateikta cilindrų stūmoklių judesiai programuojami naudojant

nuoseklų, žingsninį režimą.

6.18 pav. Dviejų pneumatinių cilindrų judesio diagrama

STEP 1
IF j1
AND j3
THEN SET Aplius ; išstumiamas A cilindro stūmoklis

102
STEP 2
IF j2
AND j3
THEN RESET Aplius
SET Aminus ; grąžinamas A cilindro stūmoklis
STEP 3
IF j1
AND j3
THEN RESET Aminus
SET Bplius ; išstumiamas B cilindro stūmoklis
SET Aplius ; išstumiamas A cilindro stūmoklis
STEP 4
IF
AND j2
AND j4
THEN RESET Aplius
SET Aminus; grąžinamas A cilindro stūmoklis
SET T1 ; įjungiama laiko relė 10 sekundžių
WITH 10s
STEP 5
IF j1
AND j4
AND N T1
THEN RESET Bplius
RESET Aminus
SET Bminus ; grąžinamas B cilindro stūmoklis ( po 10 sek)
STEP 6
IF j1
AND j3
THEN RESET Bminus
JMP TO 1 ; grįžtama į pirmą žingsnį

6.19 pav. Nuoseklaus valdymo programos kodas

Programoje atminties nebereikia, nes judesio diagrama suskaidoma į šešis žingsnius. Kiekvienas
žingsnis tęsiasi tol, kol pradeda galioti sekančio žingsnio sąlyga. Paskutiniame, šeštame žingsnyje vykdomas
grįžimas į programos pradžią. Kadangi pirmame žingsnyje yra „Start“ mygtukas, tai pneumatinių cilindrų
stūmokliai atlieka tik vieną judesį ir vėl laukia šio mygtuko paspaudimo.

Pavyzdys 3. Reikia sukurti valdymo programą FST Standart valdikliui, sumontuotam Festo MPS,
atliekančiai detalių rūšiavimą ir skirstymą į bunkerius. Sistema paleidžiama „Start“ mygtuku, stabdoma
„Stop“. Konvejeris, kuriuo juda rūšiuojamos detalės įjungiamas, kai detalė patenka ant konvejerio ir
aktyvuoja jutiklį „pradžia“. Detalių tipai: metalinė, raudonos spalvos plastmasinė, juodos spalvos
plastmasinė. Rūšiavimui naudojami du jutikliai: optinis ir induktyvinis. Jų darbo algoritmas pateiktas
lentelėje, o MPS vaizdas – paveikslėlyje.
3 lentelė
Rūšiavimo sąlygos
Detalės tipas Induktyvinis jutiklis Optinis jutiklis
Metalinė detalė aktyvus aktyvus
Raudona detalė neaktyvus aktyvus
Juoda detalė neaktyvus neaktyvus

103
 6.20 pav. Detalių rūšiavimo stendas

Induktyvinis jutiklis veikia tik nuo metalinės detalės. Optinis, pagal difuzinio atspindžio jungimo
schemą veikiantis jutiklis, yra aktyvus nuo metalinės ir raudonos spalvos detalių. Šviesa nuo šių detalių
paviršių gerai atsispindi. Tuo tarpu juoda detalė abiems jutikliams yra „nematoma“.
Padėta ant konvejerio detalė juda iki stabdymo - rūšiavimo mazgo. Jame sumontuoti induktyvinis ir
optinis jutikliai, nustatantys detalės tipą bei sklendė, stabdanti jos judėjimą (detalė praslysta konvejeriu). Po
kelių sekundžių stabdymo sklendė atsidaro ir detalė juda iki rūšiavimo sklendžių bloko. Čia kiekvienam
detalės tipui pagal programą turi suveikti tam tikra sklendė ir nustumti detalę į bunkerį. Suveikus jutikliui
„pabaiga“ visi prieš tai įjungti sistemos elementai turi grįžti į pradines padėtis. Priklausomai nuo pasirinkimo
„rankinis/automatinis“ procesas kartojamas tik paspaudus „Start“ mygtuką arba sistema vėl įjungiama
automatiškai, padėjus detalę ant konvejerio. Programoje taip pat galima numatyti avarinio stabdymo atvejus,
detalių skaičiavimą ir kitas užduotis. Galimi keli šios sistemos valdymo būdai: lygiagreti programa, nuosekli
- žingsninė programa. Jų galimi variantai pateikiami žemiau.

IF start
THEN SET M ;įjungiama atmintis
IF N stop
THEN RESET M ; išjungiama atmintis
IF M
AND pradz
THEN SET konv ; padėjus detalę paleidžiamas konvejeris

IF pradz
AND konv
THEN SET T1 ; dviejų sekundžių vėlinimas
WITH 2s
IF konv
AND N T1 ; patikros laikas pasibaigė
AND J2 ; plastmasinė raudona detalė
AND N J1
AND N sk1
THEN SET sk2 ; nukreipiama į antrą bunkerį
SET stab ; atidaromas stabdymo mazgas
IF konv
AND N T1
AND J1 ; metalinė detalė
AND J2
THEN SET sk1 ; nukreipiama į pirmą bunkerį
SET stab
IF N T1

104
 AND konv
AND N J2 ; plastmasinė juoda detalė
AND N J1
THEN SET stab

IF pab ; detalė bunkeryje,

OR N stop ; arba paspaustas „Stop“ mygtukas
THEN RESET konv
RESET stab ; visi išėjimai išjungiami
RESET sk1
RESET sk2
RESET M

6.21 pav. Lygiagrečios valdymo programos variantas

STEP 1
IF start
THEN SET M ; įjungiama atmintis
SET P1 ; įjungiama pirma programa
STEP 2
IF M
AND pradz
THEN SET konv ; įjungiamas konvejeris
STEP 3
IF pradz
AND M
AND konv
THEN
SET T1 ; paleidžiama laiko relė
WITH 2s
STEP 4
; metalinė detalė
IF N T1 ; dviejų sekundžių vėlinimas baigėsi
AND j1 ; induktyvinis jutiklis
AND j2 ; optinis jutiklis
THEN SET stab ; atidaromas stabdymo įrenginys
SET sk1 ; uždaroma pirma sklendė
RESET sk2
JMP TO 5
; juoda plastmasinė detalė
IF N T1
AND N j1
AND N j2
THEN SET blok
JMP TO 5
; raudona plastmasinė detalė
IF N T1
AND N j1
AND j2
THEN SET stab
SET sk1 ; uždaroma antra sklendė
JMP TO 5
STEP 5
IF pab
AND M2 ; nustatytas rankinis režimas
THEN RESET sk1 ; vykdomas visų išėjimų numetimas

105
 RESET sk2
RESET konv
RESET blok
RESET M

JMP TO 1 ; grįžtama į programos pradžią

OTHRW JMP TO 2 : automatinis režimas, grįžtama į antrą žingsnį

P1 programa

IF N STOP
THEN RESET M

IF rankinis
THEN SET M2

IF automat
THEN RESET M2

6.22 pav. Žingsninis rūšiavimo sistemos valdymo programos variantas

Žingsniniame programos pavyzdyje trijų skirtingų detalių nukreipimas į bunkerius vykdomas tame
pačiame ketvirtame žingsnyje. Trys sąlygos naudojamos lygiagrečiai dėl to, kad neaišku, kuri detalė padėta
ant konvejerio. Atitikus bet kuriai iš trijų sąlygų, programa netikrina kitų dviejų nes vykdomas priverstinis
šuolis į penktą, pabaigos žingsnį (JMP TO 5). Pirmoji ketvirto žingsnio sąlyga tinka metalinei detalei,
antroji – juodai, o trečioji – raudonai plastmasinei detalei. Programos pabaigoje yra išjungiami visi anksčiau
įjungti elektromagnetai ir konvejerio variklis.
Kaip minėta STL kalboje galimi keli programų langai. Standartinis, P0 langas paleidžiamas automatiškai.
Kitas programas, šiuo atveju P1 būtina paleisti (įjungti ) iš pagrindinio lango. Žingsninės programos
pavyzdyje P1 lange sukurtas atminčių M ir M2 valdymas. Stop mygtuko pagalba čia yra išjungiama M
atmintis, o jungiklio „rankinis“ „ automatinis“ režimai pagalba valdoma M2 atmintis. Pagrindinės programos
penktame žingsnyje yra tikrinamos šios atmintys ir pagal tai nusprendžiama į kurį žingsnį atlikti šuolį. P1
programa naudoja lygiagretų algoritmą. Vadinasi bet kuriuo momentu paspaudus „Stop“ mygtuką ar
perjungus darbo režimo jungiklį, atminties bitai bus keičiami. Nuosekliose , žingsninėse programose, į
jutiklio poveikį reaguojama tik tuo metu, kai jis yra programos vykdomame žingsnyje. Taip galima realizuoti
avarinį stabdymą, kiekviename žingsnyje tikrinant ar avarinis Stop mygtukas neišjungė atminties. Galimas
tokio valdymo variantas:

STEP N

IF M3
THEN JMP TO N+1
OTHRW JMP TO N+n

STEP N+1

Šiuo atveju žingsnyje N+n yra numatyti veiksmai būtini išvengti avarinės situacijos pasėkmių. Jei
avarijos nebuvo, M3 yra aktyvi ir vykdomas sekantis pagal programą žingsnis.

106
 7. VIZUALIZACIJOS SISTEMŲ PROGRAMINĖ ĮRANGA

Vartotojo pultai arba HMI ( angl. Human Machine Interface) tapo nepakeičiama įrenginių
valdymo dalimi. Pultų paskirtis – pakeisti kompiuterio monitorių ir sudaryti automatinių valdymo sistemų
(AVS) vartotojui sąlygas tiesiogai gamybos vietoje stebėti valdomos sistemos būsenas bei jas keisti. Šis
procesas vadinamas vizualizacacija. Tam pačiam tikslui galima naudoti ir kompiuterių monitorius. Augant
vizualizavimo technikos galimybėms, galima vis tiksliau pavaizduoti ekrane valdomąjį procesą, nors tai gali
būti ir tiesiogiai nesusiję su pateikiamos informacijos suprantamumu ir naudingumu. Programuotojai,
kuriantys vizualizacijos programas turi būti susipažinę ne tik su AVS darbo principais, valdiklių
programavimo metodika, bet ir būti įsisavinę grafinio dizaino pagrindus. Toliau pateikiama keletas
reikalavimų vizualizavimo ir valdymo sąsajoms.
Dialogas žmogus - mašina gali būti patogus, lengvas arba labai sudėtingas ir nepatogus kritinėse
situacijose. Tai priklauso nuo programuotojo patirties. Turi būti užtikrinta, kad operatorius arba vartotojas
suprastų gausybės ekranų ir langų tarpusavio ryšius visose darbo situacijose. Svarbiausias valdymo sistemų
vizualizavimo reikalavimas - realus laikas. Būtina nuolat vaizduoti ekrane proceso ir sistemos pasikeitimus.
Žmogus neturi prarasti galimybės matyti informacijos gavimo ir vaizdavimo mechanizmo priklausomybę ir
kartu supratimo apie visoje sistemoje vykstančius procesus. Grafiniai simboliai ir vaizdai kompiuterio ekrane
turi būti priderinti prie vartotojo galimybių, be to vartotojui turi būti sudaryta galimybė juos interaktyviai
keisti. Formuojant vaizdus, parenkami įprasti simboliai, kurie tam tikroje pramonės srityje būna
standartizuoti. Vaizdai ekrane turi leisti aptarnaujančiajam personalui bet kuriuo metu ir bet kurioje
situacijoje gauti informaciją ir susidaryti teisingą vaizdą apie vykstantį procesą. Ergonominis vaizdų
apipavidalinimas turi tenkinti konteksto ir suprantamumo reikalavimus.
Susietas su procesu ekrano vaizdų turinys gali būti pateikiamas keliuose ekranvaizdžiuose.
Informacijos turinys juose vaizduojamas skirtingu abstrakcijos laipsniu.. Toks ekranų arba langų išdėstymo
būdas grafiškai parodo, kaip veikia sistemos įrengimai, prietaisai ir posistemės, kokios vaizduojamųjų
kintamųjų reikšmės. Ekranus ir langus reikėtų suformuoti taip, kad juose pateikiama informacija rodytų, kas
vyksta sistemoje funkciniu požiūriu. Ypač svarbūs langai, kuriuose pateikiama informacija apie priežastis,
sukėlusias kritines būsenas ir struktūrinius pasikeitimus. Taip pat gali būti naudojami specialūs simboliai
gamybos našumui ir saugumui vaizduoti. Toliau nagrinėjamos kelios programos skirtos AVS vizualizavimui
ir valdymui.

InTouch. Galingas programinis komplektas Wonderware InTouch yra laikomas viena iš geriausių
programinių HMI (žmogaus-mašinos interfeiso) realizacijų pasaulyje. Suderinama su visomis pagrindinėmis
(Rockwell, Metso, Siemens, ABB) automatizacijos sistemomnis. InTouch suteikia didelį lankstumo lygį,
efektyvumą ir leidžia jungti daugybę projektų, pradedant nuo nedidelių HMI aplikacijų ir baigiant stambiais:
pvz. gamyklų automatizacijos sistemomis. Wonderware InTouch nuolatos siūlo naujas funkcijas ir
galimybės, išsiskiria daugiavartotojiška aplinka, kuri patogi kolektyviniam darbui. Yra pilnai suderinama su
anksčiau išleistomis versijomis. Kompleksas InTouch pastoviai naudojamas daugiau negu trečdalyje
pasaulio gamyklų. InTouch išsiskiria beveik legendiniu naudojimo paprastumu, nuostabia grafika ir aukštu
efektyvumu.
Wonderware firmos programinis paketas InTouch yra naudojamas duomenims apie vykstantį procesą
surinkti ir leidžia šių duomenų pagrindu valdyti grafinius objektus. Paketas priklauso SCADA sistemai ir
skirtas įrangai, valdomai programuojamųjų loginių valdiklių. Tame tarpe tinka ir Omron valdikliams. Šios
programos panaudojimas leidžia maksimaliai sutrumpinti projektavimo laiką, sumažinti riziką ir žymiai
sumažinti bendrą projekto kainą. Wonderware Historian šiai dienai yra geriausia realaus laiko duomenų bazė
ir pagal greitį ir pagal produktyvumą. Ji suteikia neprilygstamą lankstumą (iki 500000 tegų) ir labai didelę
duomenų gavimo spartą. Programa InTouch būdama ir taip galinga savaime, papildyta Wonderware
Historian dar efektyviau palaiko bendrą darbą, aprūpina išsamų duomenų rinkimą, pagerina našumą ir
patobulina duomenų saugumą.

107
 7.1 pav. Intouch programavimo langas

Pagrindiniai privalumai:
 bendra centralizuoto valdymo ir nuotolinio diegimo terpė skirta HMI, SCADA, MES и EMI;
 paprastas valdymas;
 centralizuota daugiavartotojiška programavimo aplinka;
 galimybė pakartotinai panaudoti projektus;
 greitas pokyčių perdavimas per tinklą;
 našumo padidinimas ir darbo jėgos skatinimas
Pagrindinės savybės:
 šablonų panaudojimas objektų ir grafinių elementų kūrimui;
 išplėtimo galimybės, kuriant bazėje Microsoft .NET ir naudojant Wonderware API;
 pilna ir konfigūruojama grafinių elementų biblioteka;
 kelių pakopų apsauga ir įvykių registracijos žurnalai;
 Vieno įrankio pagalba valdomi įėjimo ir išėjimo įrenginiai, archyvai, grafika, scenarijai ir t.t

CX-Designer. Omron firmos valdikliai turi savo programinę įrangą, kurioje įdiegtas vizualizacijos
įrankis CX-Designer. CX-Designer reikalingas sukurti interaktyvius ekranvaizdžius NS serijos
programuojamiems terminalams. Ši programa leidžia gana efektyviai kurti vizualizacijas. CX-Designer turi
apie 1000 standartinių funkcionalių objektų su tam tikrais grafiniais objektais ir specialiomis funkcijomis,
kurios palengvina nepatyrusių vartotojų darbą. Kitas programinis Omron paketas CX-Supervisor yra skirtas
vizualizacijos kūrimui ir operatoriaus pultų valdymui. Jo pagalba galima kurti ir labai sudėtingus projektus
su dideliu funkcionalumu. Turi didelę grafinių objektų biblioteką. Paprastas programas leidžia kurti jau
paruoštų funkcijų ir bibliotekų pagalba. Naudojant su VBScript™ galima generuoti labai sudėtingas
sistemas. Taip pat yra ActiveX bibliotekų importavimo funkcija.

108
 7.1 Vizualizacija Siemens TIA Portal aplinkoje .

Siemens SIMATIC WinCC yra programinė įranga įdiegta į TIA Portal aplinką ir skirta šios firmos
valdikliuose esančių programų vizualizacijai. Galimos kelios šios programos versijos – pradedant Wincc
Basic ir baigiant WinCC Profesional.

7.2 pav. WinCC programiniai moduliai

Kai kurios versijos palaiko iki 64 tūkstančių kintamųjų. Taip pat gaminami įvairaus dydžio
pramoniniai valdymo pultai, suderinti su šia programa ir tinkami įvairioms gamybos aplinkoms - nuo
paprastų mygtukinių iki stacionarių ar mobilių pultų su įvairiomis operatoriui ir inžinieriui patogiomis
funkcijomis. Pultus galima sujungti ne tik su PLV, bet ir su kitais automatizavimo įtaisais: dažnio keitikliais,
temperatūros reguliatoriais ir t.t.. Plačiai naudojamos operatoriaus panelės (angl. HMI, Human Machine
Interface) tapo nepakeičiama įrenginių valdymo dalimi.

7.3 pav. HMI komunikacinė sistema

Galimos HMI funkcijos:

- atvaizduoja vykdomą procesą;

- valdo procesą ir keičia jo parametrus;
- informuoja apie avarines situacijas;
- konfiguruoja dažnio keitiklių, temperatūros reguliatorių ir kitų įranginių parametrus.

HMI projektavimą galima atlikti su specialiu vedliu, pasirenkant operatoriui patogius nustatymus.
TIA Portal sistemoje galimas ir tiesioginis programos sudarymas bei sujungimas su valdiklio programoje
įdiegtais operandais. Darbo su KTP600 pulteliu pradžia yra nesudėtinga ir intuityviai suprantama net

109
pradedančiajam operatoriui. Visu pirma operatorius turi įtraukti pultelį į projektą. Tam tikslui TIA Portal
projekto valdymo meniu pasirinkama „Add new device“, išrenkamas reikiamas Simatic HMI pulto modelis,
šiuo atveju KTP600 PN.

7.4 pav. HMI pulto įtraukimas į TIA Portal projektą

HMI vedlio pirmąjame lange „ PLC Connections“ vykdomas vizualizavimo projekto pririšimas prie
valdiklio programos. Tam tikslui langelyje „Browse“ surandamas prieš tai sukurto projekto vardas.

Ekrane sukuriamas grafinis, ryšio tarp HMI ir PLV langas. Apie sėkmingą šių prietaisų ryšį galima spręsti
iš žalios linijos tarp jų.

7.5 pav. Ryšio sąsajos patikra

110
 Jeigu prisijungiamas per tinklą nepavyksta, tai pulto HMI tinklo IP adresą galima pakeisti per
„Online diagnostics“ pasirinkimą.

7.6 pav. IP adreso patikra ir redagavimas

Toliau vadovaujantis HMI vedlio nurodymais sukūriami pagrindiniai valdymo langai, tokie kaip
pagrindinis, sisteminis, valdymo bei kiti ekrano komponentai, tame tarpe ir valdymo mygtukai. Kiekvienas
Next mygtuko paspaudimas šiame lange keičia vedlio pasirinkimus (Screen layout, Alarm, Screens it t.t.)
Dauguma iš HMI nustatymų ir parametrų bus galima rinktis ir konfigūruoti vėliau, tiesiai iš projekto
valdymo lango meniu .

7.7 pav. HMI vedlys

Paspaudus vedlio mygtuką Finish grįžtama į projekto valdymo langą, kuriame atsiranda HMI
grafinis vaizdas su dešinėje pusėje esančia elementų biblioteka. Pasirinkime Network View bus rodomas
ryšio sujungimas, analogiškai koks buvo gautas ir šio aprašo pradžioje. Viršutinėje šio lango dalyje
paspaudus mygtuką „Show address value“ galima patikrinti įrenginių IP adresus

7.8. pav. Profinet ir Ethernet sąsajų IP adresai

111
 Darbinio WinCC projekto lango struktūra yra standartinė. Pagrindiniame projekto valdymo meniu
galima pasirinkti bet kurį ekranvaizdį ar jo parametrus. Grafinių elementų arba vizualizacijos įrankių
bibliotekoje yra grafiniai simboliai, jau sukurti elementai bei didelė standartinių komponentų biblioteka. Visi
elementai naudoja funkciją “Drag and Drop”, kai pelės pagalba parenkamas įrankis nutempiamas į darbinį
langą ir ten tiesiogiai arba per savybių meniu yra konfiguruojamas.

7.9 pav. WinCC programos darbinis langas

Pavyzdžiui įkėlus mygtuką (Button) galima pateikti tekstą, kuris bus rodomas kai mygtukas įjungtas
ir kitą tekstą, kai jis išjungtas. Mygtukas gali keisti spalvą. Visa tai atliekama savybių (properties)
pasirinkime. Savybių langą galima iškviesti pažymėjus grafinį simbolį dešiniu klavišu, “Properties.”

7.10 pav. Grafinio simbolio savybių langas

Mygtuko veiksmas parenkamas meniu „Events, Press,“ išskleidus „Add funcions“ meniu, „Edit bits“
ir pasirenkant SetBitsWhileKeyPressed“ Galima pasirinkti ir kitą mygtuko funkciją, pavyzdžiui SetBit arba
ResetBit. Tik šios funkcijos labiau tinka atskiriems mygtukams, pavyzdžiui „Start“ ir „Stop“

112
 7.11 pav. Veiksmų su mygtuku parinkimas

Po veiksmo pasirinkimo atsiranda lentelė, kurioje būtina nurodyti grafinio elemento vardą (Tag,
input/output) surišant mygtuką su HMI programos elementu. Patartina prieš kuriant elementus užpildyti
vardų lentelę „HMI Tags, Default tag table. Tada vardai veiksmo metu bus išrenkami iš šios lentelės. Kaip ir
loginiui valdikliui priskiriami elementų vardai gali būti Bool, Int, Dlnt, Byte ir kitų tipų.
Galima HMI vardų lentelės nenaudoti o rinkti vardus tiesiogiai iš PLC vardų lentelės, per Browse
meniu nurodant PLC tags lentelę. Tada HMI operandai sutaps su PLC operandais. Tačiau kai kurie PLV
operandai, pavyzdžiui įėjimai negalės būti valdomi tiesiogiai iš HMI pulto, nes fiziniai PLV adresai turi
prioritetą prieš tuos pačius HMI adresus. Šiuo atveju patartina valdiklio programose dubliuoti įėjimus
lygiagrečiais kontaktais, suteikiant jiems vidinės atminties adresus. Apie tai bus aiškinama HMI
programavimo pavyzdžiuose.

7.12 pav. HMI ir PLC operandų vardų lentelių parinkimas

Aprašius mygtuko įrankį bei nustačius jo elgseną parenkamas grafinis elementas

- apskritimas (Circle). Jis yra pagrindinių objektų bibliotekoje. Tegul šis elementas imituos lemputę ir bus
susijęs su PLV išėjimu. Savybių lange galima keisti šio grafinio elemento spalvą, priklausomai nuo išėjimo
būsenos. Pradinė spalva nustatoma „Apperance, Background“. Veiksmas nustatomas „Animation – Display
– Dinamize colors and flashing“. Tag lentelėje įrašomas arba pasirenkamas vardas, nustatomas tipas –
Single Bit ir parenkamos spalvos , kai būsena aktyvi, „1“ ir kai neaktyvi arba „0“.

113
 7.13 pav. Grafinio objekto spalvų parinkimas pagal išėjimo būseną

Šis skritulys susiejamas su lemputės įšėjimu PLV programoje .Pagal nustatymus kintamasis
“Lempa_HMI” bus žalias, kai valdiklio išėjimas neaktyvus ir keis spalavą į raudoną, jei išėjimas bus
aktyvus. Objektai gali ne tik keisti spalvas, bet ir judėti, tam tikrais momentais būti nematomi ir taip toliau.
Dauguma grafinių įrankių gali turėti tik jam numatytas savybes, todėl kiekvienam tokiam objeiktui savybių
lango meniu yra skirtingas. Animacija naudojama pagyvinti valdomo proceso vizualizaciją, kurti judančius
objektus, priartinti ekrane rodomą procesą prie realių sąlygų, atkreipti operatoriaus dėmesį į avarines
situacijas.
Jei projekte naudojama atskira HMI ir atskira PLC vardų lentelė, jos tarpusavyje turi būti
susiejamos. Tam tikslui išskleidžiama „HMI tags, Defaul tag table“ lentelė taip, kad būtų matomi visi jos
laukai. Kairėje pusėje bus rodomi HMI operandai, dešinėje – PLC operandai. Jie tarpusavyje bus aktyvuoti ir
priklausys vienas nuo kito. Šioje lentelėje galima nustatyti ir kai kurių kintamųjų laiko parametrus. Pagal
nutylėjimą HMI pulto reakcija į PLV išėjimo būsenos pokytį yra viena sekundė.

7.14 pav. HMI ir PLC vardų sąsajų lentelė

Sukūrus ekranvaizdį, programa yra kompiliuojama (Compile) ir tikrinamos klaidos. Jei klaidų nėra,
(pastabų gali būti) galima paleisti simuliacinį režimą „Online, Simuliation, Start“. Toliau pažymima HMI
dalis HMI_1[KTP600...].) projekto valdymo lenge. Reikėtu pažymėti, kad prisijungimas ir atsijungimas
prie PLV bei HMI vykdomi atskirai. Jei prisijungimas sėkmingas (Online režimas), programa siunčiama į
HMI pultą. Apie sėkmingą prisijungimą galima spręsti iš geltonos juostos projekto viršuje. Galima patikrinti
ar yra ryšys su pasirinktu valdikliu, renkantis „ HMI, Tags, Connections“
Prisijungimo metu gali kilti problemų dėl HMI įrenginio MAC adresų. Jie tikrinami ir parenkami iš
naujo, jei yra įrašyti visi nuliai „Online & diagnostics“ „Functions“ lauke.

114
 7.15 pav. HMI įrenginio MAC adreso patikra

Spaudžiamas mygtukas „Accessible devices“ ir nurodomas reikiamas HMI pultas. Paprastai

pasirinkto įrenginio fizinis adresas atsiranda automatiškai paspaudus „Apply“ mygtuką
Belieka įrašyti projektą. (Save projects) ir siųsti programą į HMI pultą.

7.16 pav. Fizinio adreso priskyrimas HMI įrenginiui

Yra funkcija patikrinti vien vizualizaciją be valdiklio programos. Tai svarbu pradiniame testavimo
etape. Esant klaidoms, patikrinami jutiklių ir valdiklių adresai. Jie turi būti aktyvus. Taip pat testuojami
funkciniai blokai. Jei programa nuosekli, tai tikrinama žingsnis po žingsnio. Patikrai taip pat galima naudoti

115
realaus laiko režimą „Runtime“ Jis paleidžiamas ir stabdomas per vizualizacijos lango meniu arba ikonų
mygtukais.

SAVIKONTROLĖS KLAUSIMAI

1. Paiškinkite pagrindinius reikalavimus vizualizacijos ekranvaizdžiams.

2. Pateikite pagrindines vizualizacijos programas.
3. Paaiškinkite Siemens WinCC programinės įrangos savybes.
4. Nurodykite vizualizavimo darbų sekas TIA Portal programose.
5. Paaiškinkite kaip tikrinamas ryšys tarp kompiuterio ir HMI pultų.
6. Išvardinkite pagrindinius HMI vedlio nustatymus ir žingsnių paskirtis.
7. Paaiškinkite kaip kuriamos programos HMI ekranuose.
8. Nurodykite operandų susiejimo tarp HMI ir PLV metodikas.
9. Paiškinkite programavimo pavyzdžiuose pateiktų grafinių objektų savybių redagavimą.

7.2 Siemens HMI programavimo pavyzdžiai

Pavyzdys 1. Reikia sukurti programą indikacinės lemputės valdymui. Lemputės įjungimas ir

išjungimas turi būti valdomas tiek iš valdiklio, tiek ir iš HMI pulto. Pulto ekrane turi būti informacija apie
lemputės būseną.
Atidaromas naujas standartinis projektas TIA Portal aplinkoje, pasirenkamas S7-1200 valdiklis ir
LD kalba sukuriama jam programa., kaip parodyta paveikslėlyje. Patikrinama ar ši programa veikia
užkraunant ją į PLV. Lygiagrečiai „Start“ mygtukui, kuris bus sujungtas su realiu PLV įėjimu, įdedamas
„ST_M“ kontaktas ir priskiriamas atminties bitui M0.0. Šis kontaktas bus reikalingas lemputės valdymui iš
HMI pulto, nes kaip buvo minėta, tiesiogiai sieti HMI operandą su realiu PLV įėjimu negalima.

7.17 pav. Programos pavyzdys

Į projektą pridedamas HMI pultas, valdymo lange pasirenkant „ADD New device“. Pasirenkamas 6
colių ekrano KTP 600 Basic PN HMI pultas. Apatinėje įrenginių pasirinkimo lango dalyje patartina uždėti
varnelę „Start device wizard“ Pirmame vedlio meniu lange pasirenkamas valdiklis su kuriuo bus kuriamas
tarpusavio ryšys. Select PLC, Browse. Sekančiame HMI vedlio lange pasirenkama pagrindinio lango spalva,
„Background color“ “White” , nuimamas pažymėjimas „Page header“. Vedlio lange „Alarms“ nuimami visi
pažymėjimai, „Screens“ langas paliekamas pagal nutylėjimą, Vizualizacija bus vykdoma pagrindiniame (
angl. root screen) lange Visų vedlio langų apačioje yra „Save settings“ nustatymas. Jei jis nebus pažymėtas,
daromi keitimai nebus išsaugoti. Iš vedlio išeinama „Finish“ mygtuko pagalba. Atidaromas HMI
programos darbinis langas ir į jį įdedami du mygtukai bei lemputės objektas . Prieš tai ištrinamas
ekrane įrašytas pasisveikinimo tekstą. „System screens“ mygtuką reikėtu palikti, kadangi jo pagalba
bus galima pereiti į kitus, giliau esančius ekranus. Pažymėjus šį mygtuką savybių lango pasirinkime
„Events“ nurodomas „Release“, pasirenkamas veiksmas „ActivateScreen“ ir nurodomas sekančio ekrano
pavadinimas „System screen“

116
 7.18 pav. Sisteminio ekrano iškvietimo konfiguravimas

Antrame, sisteminiame ekrane yra mygtukas grįžimui atgal. Pagal nutylėjimą jis turi pavadinimą
„Back“, kurį galima pakeisti. Šio mygtuko veiksmų sąraše nurodomas analogiškas veiksmas
„AktyvateScreen“ tik su vardu „Root screen”

7.19 pav. Programos vizualizacijos langas

Pažymimas ir redaguojamas pirmasis mygtukas. Jo savybių lange “Text” įrašomas pavadinimas

“Start” , „Appearance“ pasirinkime pakeičiama šio mygtuko fono ir teksto jame spalva. “Start” mygtuko
veiksmas parenkamas meniu „Events, Press,“ išskleidus „Add funcions“ meniu, „Edit bits“ ir “SetBit”.
“Stop” mygtuko veiksmas – “ResetBit“. Abu mygtukai per PLV vardų lentelę „PLC tags“ tiesiogiai yra
susiejami su tuo pačiu valdiklio programos operandu „ST_M“, kurio adresas yra M0.0. Tarpinė HMI vardų
lentelė šiame pavyzdyje nekuriama. Lemputės grafiniam ženklui naudojamas Circle įrankis. Jo savybių
redagavimas aprašytas aukščiau. Pradinė spalva nustatoma „|Animations – Apperance - Background“
Veiksmas nustatomas „Animations – Display – Dinamize colors and flashing“. Lemputės objektas per PLV
vardų lentelę tiesiogiai siejamas su išėjimu “Lemputė” , kurio adresas Q0.0. Vardo tipas gali būti “Range”
arba “ Single bit”.
Sukurta programa tikrinama, prieš tai pazymejus projekte HMI_1…. Jei klaidų nėra, jungiamasi prie
pulto ir siunčiama į jį. Realaus pulto ekrane atsiranda pranešimas “Shut dow” , o po to programos krovimosi
eigos juosta. Sėkmingai užkrovus programą ekrane turi būti vaizdas analogiškas pateiktam 7.19
paveikslėlyje.

117
 Pavyzdys 2. Reikia sukurti vizualizaciją programai su reversiniu skaitikliu. Valdymas turi vykti iš
HMI pulto. Ekrane rodomi skaitiklio būsenos duomenys. Pirmiausiai sukuriama PLV programa LD kalba
S7-1200 valdikliui . Jos galimas variantas pateiktas paveikslėlyje žemiau.

7.20 pav. Valdymo programa

HMI programa kuriama antrame, sisteminiame ekrane. Jo iškvietimo valdymas iš pagrindinio ekrano
aprašytas pirmame pavyzdyje. Ekrane įkeliami keturi mygtukai (Buttons), kurių vardai atitinka LD
programos kontaktus, prijungtus prie skaitiklio CTUD įėjimo. Visiems šiems įėjimams yra suteikti vidinės
atminties adresai nuo M0.1 iki M0.4. Skaitiklio išėjime QU yra lemputė LS_1. Dar viena analogiška lemputė
LS_2 yra prijungta per palyginimo dėžutę „Kiekis“. Ši lemputė užsidegs, jei skaitiklio registre skaičius bus
lygus ar didesnis už 10. Abi lemputės yra ir HMI ekrane ir priklausomai nuo PLV išėjimų būsenos keičiasi jų
spalvos. Skaitiklio išėjimas CV, kuriame yra informacija apie registro būseną, pažymėtas vardu „Kiekis“ ir
jį aprašant turi būti nustatytas Int duomenų tipas. Visi kiti įėjimai ir išėjimai yra loginio (Bool) tipo. Ekrane
esančių mygtukų veiksmai yra parenkami „SetBitWhileKeyPresed“ tipo, todėl skaitiklio įėjimai bus
aktyvūs tol, kol mygtukai paspausti. Visi operandai yra išrenkami iš PLC vardų lentelės.
HMI “Basic objects” juostoje paasirenkamas teksto įrankis A ir nutempiamas ant ekrano. Įrašomas
tekstas „Skaitiklio parodymai“ nustatoma fono spalva, pasirenkamas teksto formatas. Įrankių juostoje
“Elements” pasirenkamas įrankis “I/O fields” ir nutempiamas į darbalaukį. „Text format“ pasirinkime
nustatomi šio tekstinio lango parametrai. Pagrindiniame savybių lange tekstinio įvedimo laukas surišamas su
PLV programos išėjimu „Kiekis“ parenkamas skaičių formatas ir duomenų tipas „Input“

118
 7.21. Tekstinio duomenų lauko atvaizdavimas ekrane

Kaip buvo minėta, visi programos operandai ir jų vardai tiesiogiai susieti su PLV kintamaisiais.
Pirmame, pagrindiniame šio projekto ekrane yra programa iš pirmo pavyzdžio. Į šį ekraną grįžtama mygtuko
atgal pagalba. Bendras ekrano vaizdas parodytas žemiau.

7.22 pav. Valdymo programos vizualizacija

Belieka programą patikrinti, užkrauti projekto atskiras dalis į HMI pultą ir PLV bei išbandyti jų veikimą
realiose sąlygose.

119
 LITERATŪRA

1. ALEKSA, Vytautas. Technologinių procesų automatizavimas. Kaunas: Technologija, 2003. 253 p.

ISBN 9955-09-445-1.
2. ALEKSA Vytautas, GALVANAUSKAS Vytautas ; Technologinių procesų automatizavimas ir
valdymas. KTU leidykla "Technologija", 2008. ISBN 978-609-02-0100-8
3. GELEŽEVIČIUS V. Loginė automatika : vadovėlis. Kaunas: Kauno technologijos Universitetas,
2001. ISBN 9955-9366-1-4
4. JANUŠEVIČIUS, Vytis Svajūnas. Automatinis valdymas. Kaunas: Technologija, 2003. 554 p. ISBN
9955-09-316-1.
5. RIMKEVIČIUS V. Procesų loginis valdymas LOGO! ir SIMATIC S7-200 valdikliais : mokomoji
knyga. Kaunas: Technologija, 2004. ISBN 9955-09-677-2
6. VIRŽONIS Darius. OMRON valdiklių programavimas. Kaunas, Technologija, 2003. ISBN 9955-
09-451-6.
7. VEČKYS Algirdas. Valdiklių programavimo STEP 7 paketu pagrindai. Kaunas, 2008, ISBN 9955-
09-572-5.
8. VEČKYS Algirdas. Pramoninės komunikacijos procesų valdyme. Kaunas, Technologija, 2009.
ISBN 978-9955-25-296-2
9. BOYER S. A.: SCADA - Supervisory control and data acquisition. ISA, 1999. ISBN 1-55617-660-0
10. BERGER Hans. (2004). Automating with step 7 in lad and FBD, for Siemens programmable
controllers type S7 300/400.
11. KVEDARAS.MASIULIONIS. Methods of strain measurements in construction monitoring systems.
The 25th International Symposium on Automation and Robotics in Construction Vilnius:Technika,
2008. ISBN 9789955283041.
12. Mokslo šaknys : studentų tiriamųjų darbų konferencijos straipsnių rinkinys / Panevėžio kolegija.
Studentų mokslinė draugija, 2013. - 215 p.
13. Informacija apie Siemens valdiklius,[ žiūrėta 2013-05-06]. Prieiga per internetą:
< https://www.siemens.ca/web/portal/en/IA_DT/PLC/default.aspx>
14. Journal of Energy & Power Engineering. Vertical Integration by Means of Profinet.
AUTOMATION, DATA transmission systems, VERTICAL integration, WIRELESS sensor
networks, TALLINN University of Technology (Tallinn, Estonia) 2012, ISSN 19348975. Prieiga per
EBSCO duomenų bazę.
15. Informacija apie pramonines automatines sistemas,[ žiūrėta 2013-05-06]. Prieiga per internetą:
<http://habrahabr.ru/post/139180/>

120