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HW2 109501569 李杰翰
HW2 109501569 李杰翰
單元一:直流電動機控制及實驗
(DC Motor Control with Experimentations)
實驗二:02-直流電動機轉速控制
(Speed Control of DC Motors)
【I. 實驗目的】
1. 直流電動機之「轉速調整方法」。
2. 直流電動機之「動態運作原理」。
3. 直流電動機之「轉速控制系統」。
【II. 實驗原理】
1. 直流電動機之「轉速控制方法」
(1). 他激式直流電動機之「轉速控制公式」
從下列他激式直流電動機之「終端網路圖(Terminal network)」,可以推導出他激式直流電動
機之「轉速調整公式(Speed regulation formula)」。
ia La Ra J B m
Vt E a = K a m e = K a ia l
圖 一
dia
a. Kirchhoff’s Voltage Law: La + Ra ia = Vt − Ea
dt
dm
d. Newton’s Motion Law: J + B m = e − l
dt
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
當他激式直流電動機之「電樞電流(armature current)」到達「穩態(steady state)」時,亦即,
dia (t )
I a = lim ia (t ) and lim = 0 ;因此,從上述公式(a)之「克契荷夫電壓定律(Kirchhoff’s Voltage
t → t → dt
Law)」以及公式(b) 之「法拉弟感應電壓定律(Faraday’s Induced Voltage Law)」,可以推導出他激
式直流電動機之「轉速調整公式」如下:
V − Ra I a Vt − Ra I a
e. Speed regulation formula: Ra I a = Vt − Ea = Vt − K a nm nm = t = .
K a Kf If
(2). 他激式直流電動機之「轉速調整方法」
他激式直流電動機之「轉速公式」中,計有「終端電壓( Vt )」、「電樞電阻( Ra )」、「極磁
通量( )」等三種變因可以影響直流電動機的轉速;因此,我們可以透過調整「終端電壓( Vt )」、
動機之轉速調整方法的「等效電路圖」,如下所示:
Rax Ra La
Ia
If
Vt l
+ + +
V f R fx Rf Lf
Ea
– – –
m e
d m B
J m
dt
因而,定義上述三種直流電動機的轉速調整方法如下:
大小,以調整「機械轉速( nm )」。
(c). 改變「電樞電阻」之轉速調整方法:將「終端電壓( Vt )」和「極磁通量( )」固定,改變
「電樞電阻( Ra )」大小,以調整「機械轉速( nm )」。
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
2. 直流電動機之「動態運作原理」
(1). 他激式直流電動機之「暫態運作原理」
依據下列他激式直流電動機之「系統方塊圖」,可將「終端電壓轉速調整方法(the armature
voltage based speed regulation method)」、「磁場電阻轉速調整方法(the field resistance based speed
regulation method)」、「電樞電阻轉速調整方法(the armature resistance based speed regulation
method)」等三種轉速調整方法之暫態轉速運作原理推導如下︰
Vt ( s ) 1 Ia ( s ) e ( s) 1
m ( s )
K f I f
La s + Ra J s+ B
Ea ( s )
K f I f
(a). 「終端電壓轉速調方法」之暫態運作原理
適合於使用「電樞電壓轉速調整方法」,也稱之為「定轉矩轉速調整(constant-torque speed
電壓轉速調整方法」時,則電壓會過高而燒毀繞組;然而,採用本方法所須具備的可調式直流電
源設備成本較大。
當他激式直流電動機之「電樞電阻( Ra )」和「極磁通量( )」固定時,若將「終端電壓( Vt )」
調大,其「機械轉速( nm )」亦隨之變快,亦即,[ Vt Vt nm
nm ];其暫態行為因果關係可
依據上述「系統方塊圖」推導如下:
1. 將「終端電壓( Vt )」調大時,[ Vt Vt ],「電樞電流( I a )」亦隨之變大
[ I a = (Vt − Ea ) / Ra ]。
變快[ e m nm ]。
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
6. 「電樞電流( I a )」變小時,將使得「產出轉矩( e )」隨之變小,直到等於「輸出轉矩
( m )」為止, e = m ,轉速控制才會停止,此時「他激式直流電動機」之「調整轉速
( nm )」會較快於原先「機械轉速( nm )」,[ nm nm ]。
(b). 「磁場電阻轉速調整方法」之暫態運作原理
nm,base ;則適合於使用「磁場電阻轉速調整方法」,也稱之為「定功率速率調整(constant-
nm
果關係可依據上述「系統方塊圖」推導如下:
[ I f = V f / R f ]。
亦隨之變大 [ e = K a I a ]。
變快[ e m nm ]。
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
( m )」為止, e = m ,轉速調整才會停止,此時「他激式直流電動機」之「控制轉速
( nm )」會較快於原先「機械轉速( nm )」,[ nm nm ]。
(c). 「電樞電阻轉速調整方法」之暫態運作原理
當他激式直流電動機使用「電樞電阻轉速調整方法」時,須在電樞電路上串聯一高功率之低
電阻;串聯電阻會消耗額外功率,並使得電動機之操作效率低落。若是電動機之「調整轉速
方法不失是一種方便且便宜的率調整方式,但是一般極少採用。
當他激式直流電動機之「終端電壓( Vt )」和「極磁通量( )」固定時,若將「電樞電阻( Ra )」
調大,其「機械轉速( nm )」亦隨之變慢,亦即,[ Ra Ra nm
nm ];其暫態行為因果關係可
依據上述「系統方塊圖」推導如下:
nm,base ,都是採用「定轉矩之轉速調整」方式來調整電動機的轉速;然而,當「他激式
即, nm
「定功率之轉速調整」方式來調整電動機的轉速。其轉矩、功率與轉速之間的關係如下圖所式。
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
(2). 他激式直流電動機之「穩態運作原理」
(a). 「終端電壓轉速調整方法」之穩態運作原理
( Vt )」為 VA 2 VA 1 時,則兩者之間的「轉矩—轉速特性曲線」如下圖所示。
(b). 「磁場電阻轉速調整方法」之穩態運作原理
當「他激式直流電動機」之「終端電壓( Vt )」和「電樞電阻( Ra )」固定。而「磁場電阻
( R f )」為 RF 2 RF 1 時,則兩者之間的「轉矩—轉速特性曲線」如下圖所示。
(c). 「電樞電阻轉速調整方法」之穩態運作原理
RA 4 RA 3 RA 2 RA 1 時,則四者之間的「轉矩—轉速特性曲線」如下圖所示。
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
3. 直流電動機之「轉速控制系統」
(1). 他激式直流電動機之「開路轉速控制系統」
本實驗乃採用「電樞電壓調整方法」作為他激式直流電動機之轉速控制方法;因此,從上述
「系統方塊圖」中增加「負載轉矩( l )」之「外部干擾(external disturbance)」因素時,其他激式直
流電動機」之「開路系統方塊圖」可以表示如下圖所示:
l
Vt Kf I f e 1 m
La s + Ra Js + B
Ea
K f I f
l
La s + Ra
( Js + B ) ( La s + Ra ) + ( K f I f )2
d ( s )
Vt ( s ) KfIf m ( s ) o ( s )
( La s + Ra ) ( Js + B ) + ( K f I f ) 2
其「開路轉速控制系統」之「轉移函數」可以表示成
o = m − d = T ( s )Vt ( s ) − D( s ) l ( s )
Kf I f La S + Ra (1)
= Vt ( s) − ( s)
( La S + Ra ) ( J S + B ) + ( K f I f )2 ( J S + B ) ( La S + Ra ) + ( K f I f ) 2 L
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
. Vt =終端電壓(the terminal voltage (V) ), l =負載轉矩(the load torque (Nm) );
. T ( s ) =機械轉速對終端電壓之轉移函數(the transfer function for the mechanical speed to the
terminal voltage),
. D ( s ) =干擾轉速對轉損轉矩之轉移函數(the transfer function for the disturbance speed to the
rotational loss torque);
當「終端電壓( Vt )」與「負載轉矩( l )」的輸入信號為「單位步進(unit-step)」時,他激式直流
電動機開路轉速系統之兩個「轉移函數」之為「穩態增益(steady-state gain)」分別為:
1 K f I f K f I f
K g , ss = lim s T ( s ) = lim = (2)
s →0 s s → 0 ( La S + Ra ) ( J S + B ) + ( K f I f ) 2 Ra B + ( K f I f ) 2
1 La S + Ra Ra
K d , ss = lim s D( s) = lim = (3)
s →0 s s →0 ( J S + B ) ( La S + Ra ) + ( K f I f )2 B Ra + ( K f I f )2
所以,他激式直流電動機在穩定狀態下之「開路系統方塊圖」可以化簡如下:
l
Ra
BRa + ( K f I f )2
d
Vt KfIf m o
2
Ra B + ( K f I f )
若將(2)和(3)式代入(1)時,則(1)式變成
Kf I f Ra
o = m − d = K g , ssVt (0) − K d , ss l (0) = 2
V (0) −
2 t
l (0) (4)
Ra B + K f I f B Ra + ( K f I f )2
「系統方塊圖」可以用紅色線條來代表未實際連接線路如下圖所示。
l
Kd,ss
r
d
r m o e
Kg−,1ss
Vt
Kg,ss
e r − o = r − m + d = r − K g , ss K g−,1ss r + K d , ss L = K d , ss L (5)
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
(2). 他激式直流電動機之「閉路轉速控制系統」
為了消除他激式直流電動機之穩態「誤差轉速( e )」,可以採取「閉路轉速控制系統(closed-
loop speed control system)」,亦即將「開路轉速控制系統」之紅色線條部分實際接線,並且串接一
「控制增益( control gain),( Kc )」如下圖所示:
l
Kd , ss
d
r e Vt m o
Kc K g , ss
o
其穩態「誤差轉速( e )」變成
r + K d .ss l
e r − o = r − m + d = r − K g .ss K C e + K d .ss l e = (6)
1 + K g .ss K C
因而,調選足夠大之「控制增益 ( Kc )」,將使得「閉路轉速控制系統」之穩態「誤差轉速
( e )」接近於理想值,同時「干擾轉速( d )」亦隨之弭除。
【III. 實驗儀器】
項序 儀器名稱 數量 規 格 備 註
06 直流電動機磁場調整器 1台 0~2.2kΩ/150mA/50W
11 人機介面操作軟體 1套 編輯命令曲線,控制器之數
據收集和記錄。
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
1. 磁粉式煞車控制器
轉矩表 轉速表
2. 他 轉矩加載旋鈕 激式直流機
電源開關
M :轉矩控制模式
OL:開迴路模式
n :轉速控制模式
3. 三相交流電源供應器
4. 直流電源供應器
啟動開關
固定式直流電 200V
啟動保護按鈕
10 可調式直流電源 0~240V
電壓調整按鈕
單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
6. 數位訊號處理控制器
類比輸入端 類比輸出端
數位輸入端 脈波輸入端
數位輸出端 共同接地點
電腦傳輸端
7. 人機介面操作軟體
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
【V. 實驗步驟】
「他激式直流電動機」之電腦轉速控制系統架構圖如下所示:
人機介面
操作軟體
(1). 他激式直流電動機之「電腦開路轉速控制」
a. 先將「他激式直流電動機」之激磁「工作點」設定在:(負載轉矩= L = 0.33 (Nm))
A。
m
移函數的穩態增益」可計算出為 K g , ss = = 0.4124。當「他激式直流電動機」外加「負載轉
r
矩」為 l = 0.33 (Nm)時,則「機械轉速」降為 o =86.87 rad/s,亦即 no = 830 rpm;其「干擾轉
速」則為 nd = nm − no = 36 rpm,亦即 d =3.77 rad/s,所以。「負載轉矩對干擾轉速之轉移函數的
d
穩態增益」可計算出為 K d , ss = = 11.424。其「PID 參數設定」畫面顯示如下:
l
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
其「PID 參數狀態」畫面顯示如下:
再將「人機介面操作軟體」之「命令產生器(CG)之曲線編輯」畫面中,建立一具有高度為
nr = 2100 rpm 之「正梯形」測試訊號,其「命令產生器(CG)之曲線編輯」畫面顯示如左下圖所
示。設定完成之後,即可執行「運轉階段(RUN)」之按鈕,此時畫面左邊之儀表面板開始顯示目
前運轉數值;當執行「加載階段(加載)」之按鈕,「數位訊號處理控制器」即開始按照之前所編輯
之「命令曲線」運作,「人機介面操作軟體」亦在此時記錄並繪製曲線如右下圖所示。
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
(2). 他激式直流電動機之「電腦閉路轉速控制」
a. 先將「他激式直流電動機」之激磁「工作點」設定在:(負載轉矩= L = 0.1 (Nm))
A。
制器」是無法補償累計誤差;因此,必須要增加「積分控制器」使系統之「轉移函數(T(s))」變成
「形態為一(type 1)」;所以,選取 PID 控制器的「積分控制參數」為 KI=0.0001。
其「PID 參數狀態」畫面顯示如下:
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
再將「人機介面操作軟體」之「命令產生器(CG)之曲線編輯」畫面中,建立一具有高度為
nr = 1208rpm 之「正梯形」測試訊號,其「命令產生器(CG)之曲線編輯」畫面顯示如左下圖所
示。設定完成之後,即可執行「運轉階段(RUN)」之按鈕,此時畫面左邊之儀表面板開始顯示目
前運轉數值;當執行「加載階段(加載)」之按鈕,「數位訊號處理控制器」即開始按照之前所編輯
之「命令曲線」運作,「人機介面操作軟體」亦在此時記錄並繪製曲線如右下圖所示。
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
【VI. 實驗結果】
1. 他激式直流電動機之「轉速調整運作路徑」
(1). 「輸出轉矩( m )」增加時之「轉速調整運作路徑」
+ −
假設「他激式直流電動機」之原始工作點為 ( m , nm ) 。當工作點移到 ( m
0 0
, nm ) 時,試從下列三
種轉速調整方法之「轉矩—轉速特性曲線圖」中,說明其轉速控制之運作路徑。
+
圖二:「終端電壓( Vt )」和「電樞電阻( Ra )」固定。而「磁場電阻( R f )」增加至 R f
種轉速調整方法之「轉矩—轉速特性曲線圖」中,說明其轉速調整之運作路徑。
-
圖二:「終端電壓( Vt )」和「電樞電阻( Ra )」固定。而「磁場電阻( R f )」減少至 R f
nm m− m0 m+ nm m− m0 m
+ nm m− m0 m
+
+
Vt + +
R f
nm+ V 0 n R 0
t
m
0
f nm+
nm0 − n −
m
Vt − R nm0
n f
nm− m
Ra+ Ra0 Ra−
m m nm− m
圖一 圖二 圖三
電樞電壓轉速調整方法 磁場電阻轉速調整方法 電樞電阻轉速調整方法
( Vt + Vt 0 Vt − ) ( R +f R 0f R −f ) ( Ra+ Ra0 Ra− )
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單元一:直流電動機控制及實驗二:02-直流電動機轉速控制
2. 他激式直流電動機之「Simulink 模擬程式」
試以「Simulink 模擬程式」模擬下列「開路轉速控制系統」及「閉路轉速控制系統」之「時
間領域反應圖」。
l (s)
D(s)
r (s)
d (s)
r (s) Vt (s) m(s) o(s) e(s)
T(s)−1 T(s)
l ( s)
D( s)
d ( s )
r ( s ) e ( s ) Vt ( s ) m ( s ) o ( s )
Kc T ( s)
o ( s )
Simulink 模擬使用之參數
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開迴路 Simulink 模擬
閉迴路 Simulink 模擬
開迴路實驗結果 閉迴路實驗結果
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【VII. 心得】
這次是第二次做實驗,實驗結果中所使用的開迴路計算參數為第一次實驗所得之數據,由於
模擬時 T(S)之倒數無法在 matlab simulink 上實現所以是利用終端電壓 Vt(S)當作輸入去做模擬,
相較於第一次的開迴路,閉迴路可以透過改變終端電壓、磁場電阻或電樞電組來控制轉速,使得
在穩態時轉速能趨近於理想值。之前最早學到開迴路和閉迴路應該是電路學的 op 放大器,藉由負
回授來控制放大器,為比較基本的控制方法。但是以前所學都僅止於理論上的了解,現在做過實
驗後對整個概念了解得更加清晰透徹。
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