5bai Thi Nghiem 5 Bai Bao Cao Mon Thuc Tap He Thong Dieu Khien Tu Dong Compress

5Bai Thi Nghiem - 5 bài báo cáo môn thực tập hệ…
5Bai Thi Nghiem - 5 bài báo cáo môn thực tập hệ thống điều khiển t…
Course: Điều khiển tự động 233 documents
University: Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh
Info
1.1.1.1
BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ
MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN: THỰC TẬP MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------
BÁO CÁO 5 BÀI THÍ NGHIỆM
GVBM: NGUYỄN VĂN ĐÔNG HẢI

HTMSSV: NGUYỄN TUẤN KIỆT - 20151078
LÊ THANH HẬU - 20151361
CHƯƠNG 1: Ứng dụng Matlab trong mô tả toán học

hệ thống
Bài 1: Hãy tìm hàm truyền và hệ phương trình biến trạng thái của hệ thống có sơ đồ như sau
Giải
G1 song song với G3

G1G3=parallel(G1,G3)
G1G3 =
2 s^2 + 9 s + 15
------------------
s^3 + 8 s^2 + 15 s
G2 hồi tiếp âm H1
G2H1=feedback(G2,H1)
G2H1 =
s
---------------
2 s^2 + 4 s + 8
G1G3 nối tiếp G2H1
G=series(G1G3,G2H1)
G=
2 s^3 + 9 s^2 + 15 s
------------------------------
2 s^5 + 20 s^4 + 70 s^3
+ 124 s^2 + 120 s
Ta được hàm truyền hồi tiếp âm đơn vị

Gs=feedback(G,1)
Gs =
2 s^3 + 9 s^2 + 15 s
------------------------------
2 s^5 + 20 s^4 + 72 s^3 + 133 s^2 + 135 s
Tìm hệ phương trình trạng thái của hệ thống:

Hệ phương trình trạng thái tổng quát của hệ thống có dạng:
Các ma trận A, B, C, D được tìm như sau:

Kiểm chứng hàm truyền đã tính bằng Matlab Simulink:
Nhận xét: kết quả khi tính bằng lý thuyết giống với mô phỏng trên mathlab
Bài 2: Hãy tìm hàm truyền và hệ phương trình biến trạng thái của hệ thống có sơ đồ như sau
Chuyển bộ tổng âm ra sau khối G4 khi đó nhánh H3 sẽ có thêm 1 khối nối tiếp G4 gọi khối đó là D1
D1= series(H3,G4)
Đổi vị trí 2 bộ tổng dương ra trước bộ âm G5 hồi tiếp âm D1

T1= feedback(G5,D1)
G3 nối tiếp G4
D2= series(G3,G4)
G6 song song D2
Gss=parallel(G6,D2)
Document continues below
Discover more from:
Điều khiển tự động

233 documents
Go to course
PP lập trình PLC điều khiển tuần tự hệ thống tự động hóa
7
Điều khiển tự động 100% (2)
AWS B4.0 Standard-Methos-For-Mechanical-Testing-Of-Welds-Apiasme-Workbook
184
Luan an tien si Pham Van Trieu
133
Do an mon hoc cam bien chay khi co khi gas su dung cam bien mq2
19
Chuong 3 Ltdknc - rqr
142
LUÂ฀N VĂN ĐÔ฀ ÁN TÔ฀T Nghiê฀P
125
G2 nối tiếp Gss nối tiếp D1

D3=series(G2,Gss)
D1 nối tiếp D3
D4=series(D1,D3)
D4 hồi tiếp âm G2
D5=feedback(D4,H2)
D5 nối tiếp G1
D5=series(D5,G1)
D5 hồi tiếp âm H1
G=feedback(D5,H1)
Hệ phương trình của hệ

Tìm hệ phương trình trạng thái của hệ thống:
Hệ phương trình trạng thái tổng quát của hệ thống có dạng:
Các ma trận A, B, C, D được tìm như sau:

CHƯƠNG 2: Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính

ổn định của hệ thống.
2.1 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ bode
2.1.1 Mục đích
Từ biểu đồ Bode của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên,pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự
trữ. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm
truyền vòng hở là G(s).
2.1.2 Yêu cầu

Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)Khảo sát hệ thống
hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần số
(0.1, 100)
b. Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự
trữ. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết báo cáo. Chú
ý phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Bode.
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong
khoảng thời gian t=0÷10s để minh họa kết luận ở câu c. Lưu hình vẽ này để báo
cáo
Bài làm
a) Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng
tần số (0.1, 100)
b) Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha,
biên dự trữ
-Tần số cắt biên: 4.65 rad/s

-Pha dự trữ: 24.8 dB
-Tần số cắt pha: 0.460 rad/s
-Biên dự trữ.: 103 deg
c) Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
Theo tiêu chuẩn Bode: “Sau khi xác định được độ dự trữ biên độ GM và độ dự trữ pha PM
của hệ hở ta có thể xét ổn định hệ kín như sau: Hệ kín ổn định nếu hệ hở có độ dự trữ biên và
độ dự trữ pha đều dương. ( Hệ kín ổn định ⇔ hệ hở có GM>0 dB và PM>0° )”.
Trong bài này có độ dự trữ biên Gm = 24.8dB > 0, Độ dự trữ pha Pm = 103deg > 0.
Do đó hệ kín ổn định theo tiêu chuẩn Bode.
d ) Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị
trong khoảng thời gian t=0÷10s để minh họa kết luận ở câu c
Khai báo hàm:

G=tf(10,conv([1 0.2],[1 8 20]));
Gk=feedback(G,1);
step(Gk,10);
Nhận xét: hệ thống ổn định phù hợp với tiêu chuẩn bode ( GM>0 dB và
PM>0° )
Txl=7s ; exl=0 ; POT=0
e) Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→d
Khai báo hàm :

G=tf([400],conv([1 0.2],[1 8 20]));
figure;
bode(G,{0.1,100});
grid on;
margin(G)
figure;
Gk=feedback(G,1)
step(Gk,10)
Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên
dự trữ
Tần số cắt biên: 4.66 rad/s

Pha dự trữ: -7.27 dB
Tần số cắt pha: 6.71 rad/s
Biên dự trữ.: -23.4 deg
Xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích.
 Hệ thống bất ổn định vì độ dự trữ biên và độ dự trữ pha của biểu đồ bode mô tả hệ thống
đều âm. ( Gm=-7.27<0 ; Pm=-23.4<0 )
Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị với đầu vào
là hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian t=0÷10s
Nhận xét : hệ thống không ổn đinh với tiêu chuẩn bode

( Gm=-7.27<0 ; Pm=-23.4<0 )
2.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist

2.2.1 Mục đích
Từ biểu đồ Nyquist của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên,pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự trữ.
Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng
hở là G(s).
2.2.2 Yêu cầu

1. Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống

b. Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So sánh với kết quả ở
câu 2.1.2. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết báo cáo. Chú
ý phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Nyquist
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→c
2. Hãy xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là
BÀI LÀM
1. Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
a) Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống
Khai báo hàm
G=tf([10],conv([1 0.2],[1 8 20])) ;
nyquist(G) ;
grid on ;
b) Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So sánh
với kết quả ở câu a
Tại điểm y = 0 , x= -0.0404

=> Biên dự trữ = GM = 1 / 0.0404 = 24.8 (dB)
Tại điểm y = -1 , x= 0.264

 phi omega C = tan-1( -1 / 0.264 ) = -75.21
 phi M = 180 - 75.21 = 104.8
c) Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích

 Ta có G ổn định vì xét mẫu bằng 0 có 3 no đều nằm bên trái mặt phẳng phức
d) Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a>c
Khai báo hàm
G=tf(400,conv([1 0.2],[1 8 20]))
nyquist(G)
grid on
G=
400
--------------------------
s^3 + 8.2 s^2 + 21.6 s + 4
Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB):
Ta tìm đc phi M= -24.9 độ
Ta tìm đc GM= -7.347
Xét tính ổn định của hệ thống

 Ta có hàm G ổn định
 Biển đồ nyquist bao điểm (-1,0) nên hàm kín GS không ổn định
2. Hãy xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng
hở là
Khai báo hàm:

G=tf([1],conv([1 1 0],[1 2]));
nyquist(G);
G=
1
-----------------
s^3 + 3 s^2 + 2 s
Hàm truyền hở có 1 khâu tích phân lý tưởng ta vẽ cung -gama/2 (với gama=1) khi đó ta
đươc 1 vòng kín
Vì biểu đồ không bao điểm (-1,0j) nên hệ kín ổn định.
Khai báo trong cửa sổ Editor:

G=tf([1],conv([1 0 0],[1 1]))
nyquist(G)
grid on;
G=
1
---------
s^3 + s^2
Biểu đồ nyquist
Hàm truyền hở có 2 khâu tích phân lý tưởng ta vẽ cung -gama/2 (với gama=2) khi đó ta
đươc 1 vòng kín
Vì biểu đồ nyquist bao điểm (-1,0) nên hệ ko ổn định

2.3 Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quĩ đạo nghiệm số
2.3.1 Mục đích
Khảo sát đặc tính của hệ thống tuyến tính có hệ số khuếch đại K thay đổi. Tìm giá trị
giới hạn Kgh của hệ số khuếch đại để hệ thống ổn định
2.3.2 Yêu cầu

Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
K≥0
a. Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm K gh của hệ, chỉ
rõ giá trị này trên hình. Lưu QĐNS thành file *.bmp để báo cáo
b. Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4
c. Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7
d. Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%
Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s
Bài làm
K≥0
a. Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm Kgh
Khai báo hàm:
g=tf([1],conv([1 0.2],[1 8 20]))
figure;
rlocus(g)
Kgh = margin(g)
line([-1 -1],[10 -10])
grid on
Kgh = 171
b.Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4
Để ωn = 4 thì K = 115 và K=8

c.Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7
Để ξ = 0.7 thì K=23
4.Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%

Để σmax% = 25% thì K=43.6

Kiểm chứng lại bằng lệnh step
POT=(0.782-0.62)/0.62 *100=26,1%
Vậy mô phỏng phù hợp với lý thuyết
5.Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s
Muốn tìm K có txl =4, tương ứng có ξωn =1
Tại vị trí giao điểm của QĐNS với đường thẳng song song với trục tung cắt trục hoành tại -1
để txl = 4s thì K = 52.9
Kiểm chứng lại bằng lệnh step
Vậy mô phỏng phù hợp với lý thuyết
BÀI TẬP
1) Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode
A) hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần số (0.1, 100)
Khai báo hàm

K=10;
G=tf(K,conv([1 5 0],[1 3 9]))
bode(G,{0.1, 100})
grid on
Biểu đồ Bode biên ( Magnitude ), Bode pha ( Phase)

B ) Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự trữ.
Độ dự trữ biên: 20.3

Độ dự trữ pha: 83.2
Tần số cắt biên: 0.223rad/s
Tần số cắt pha: 2.37rad/s
C . Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
Theo tiêu chuẩn Bode:

“Sau khi xác định được độ dự trữ biên độ GM và độ dự trữ pha PM của hệ hở ta
có thể xét ổn định hệ kín như sau: Hệ kín ổn định nếu hệ hở có độ dự trữ biên và độ dự trữ
pha đều dương. ( Hệ kín ổn định ⇔ hệ hở có GM>0 dB và PM>0° )”
Trong bài này có độ dự trữ biên Gm=20,3dB >0, Độ dự trữ pha Pm= 83.2deg > 0.
- Do đó hệ kín ổn định theo tiêu chuẩn Bode.
D . Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong
khoảng thời gian t=0÷10s
Khai báo hàm

K=10;
G=tf(K,conv([1 5 0],[1 3 9])) ;
Gk=feedback(G,1);
step(Gk,10);
E . Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→d
a ) hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần số (0.1, 100)
Khai báo hàm
K=400;
G=tf(K,conv([1 5 0],[1 3 9]))
bode(G,{0.1, 100})
grid on
Biểu đồ Bode biên ( Magnitude ), Bode pha ( Phase)

b ) Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự trữ.
K=400;
G=tf(K,conv([1 5 0],[1 3 9]))
bode(G,{0.1, 100})
grid on
Margin(G)
Độ dự trữ biên: -11.8 dB

Độ dự trữ pha: -72.9 deg
c ) Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín
- Sau khi xác định được độ dự trữ biên độ GM và độ dự trữ pha PM của hệ hở ta có thể xét ổn
định hệ kín như sau: Hệ kín ổn định nếu hệ hở có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha đều dương. (
Hệ kín ổn định ⇔ hệ hở có GM>0 dB và PM>0° )
- Trong bài này có độ dự trữ biên Gm=-11,8dB< 0, Độ dự trữ pha Pm= -72.9deg <0.
*Suy ra: hệ kín không ổn định theo tiêu chuẩn Bode.

d ) Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong khoảng thời
gian t=0÷10s để minh họa kết luận ở câu c.
Khai báo hàm

K=400;
G=tf(K,conv([1 5 0],[1 3 9]))
Gk=feedback(G,1);
step(Gk,10);
Kết luận hệ thống không ổn định phù hợp với tiêu chuẩn bode (GM>0 dB và PM>0)
2) Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist
a) Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống
Khai báo hàm
K=10;
G=tf(K,conv([1 5 0],[1 3 9]))
nyquist(G)
grid on
b ) Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So sánh với kết
quả ở câu trên
- Ta có thể thấy “Pha dự trữ” và “Biên dự trữ” của biểu đồ Nyquist giống với “Pha dự trữ”
và “Biên dự trữ” của biểu đồ Bode ở câu b bài trên
c ) Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín
Hệ thống kín ổn định vì biểu đồ không bao điểm (-1,0j).
d ) Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→c.
1) Khai báo hàm

Với K=400, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống.
K=400;
G=tf(K,conv([1 5 0],[1 3 9]));
nyquist(G) ;
grid on;
2. Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB).
Độ dự trữ biên: -11.8 dB

Độ dự trữ pha: -72.9 deg
3) Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín
- Hệ thống kín không ổn định vì biểu đồ bao gồm điểm (-1,0j).
3. Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quĩ đạo nghiệm số
a) Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm Kgh của
hệ, chỉ rõ giá trị này trên hình
Khai báo hàm

g=tf([1 0],conv([1 5 0],[1 3 9]));
figure;
rlocus(g)
Kgh = margin(g)
grid on
Khg= 147.1424
b) Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4

-Để tìm K ta nhấp chuột vào quỹ đạo nghiệm sau đó kéo điểm đến vòng tròng n = 4 .
Ta được K =64
c) Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7
Để tìm K ta nhấp chuột vào quỹ đạo nghiệm sau đó kéo điểm đến điểm ξ = 0.7
hay Damping =0.7. Không tìm được K do giới hạn ξ = 0.5.
d) Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%
Để tìm K ta nhấp chuột vào quỹ đạo nghiệm sau đó kéo điểm đến điểm Overshoot
=25%. Ta được K= 9.68
e) Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s
Để tìm K nhấp chuột vào quỹ đạo nghiệm và tìm giao điểm với đường thẳng ξ
= 1.
Ta có ,ξ= 0.317.
 Vậy K=22.1
CHƯƠNG 3: Ứng dụng Matlab trong khảo sát chất

lượng của hệ thống
3.1Mục đích
Khảo sát đặc tính quá độ của hệ thống với đầu vào là hàm nấc để tìm độ vọt lố và sai số xác
lập của hệ thống
3.2Yêu cầu
K≥0
a. Với giá trị Kgh đã tìm được ở trên hãy vẽ đáp ứng quá độ với đầu vào là hàm nấc đơn
vị. Kiểm chứng lại ngõ ra có dao động không ?
b. Với giá trị K đã tìm được ở câu 2.3.2 d bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá độ của
hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s. Tìm độ vọt
lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có σmax% = 25% không ?
c. Với giá trị K đã tìm được ở câu 2.3.2 e bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá độ của
hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s. Tìm độ vọt
lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có txl = 4s không ?
d. Vẽ hai đáp ứng quá độ của câu b và c trên cùng một hình vẽ. Chú thích trên hình vẽ
đáp ứng nào tương ứng với K đó
Bài làm
a) Khai báo hàm

G=tf(K,conv([1 0.2],[1 8 20]))
Với Kgh=171
G=
171
--------------------------
s^3 + 8.2 s^2 + 21.6 s + 4
hàm kín GK
GK=
171
----------------------------
s^3 + 8.2 s^2 + 21.6 s + 175
Với Kgh=171 hàm ổn định ngõ ra ko dao động nhưng thời gian xác lập để hệ ổn định
lâu
b) Với giá trị K đã tìm được ở câu 2.3.2 d bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.
Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có σ max% =
25% không ?
Với K=43.6
G1=
43.6
--------------------------
s^3 + 8.2 s^2 + 21.6 s + 4
hàm kín GK
GK1 =
43.6
-----------------------------
s^3 + 8.2 s^2 + 21.6 s + 47.6
Độ vọt lố của hệ thống là : (1,12-0,916)/0,916*100=22,27%

Kiểm chứng lại hệ thống thì độ vọt lố σmax% = 25% khác với yêu cầu sai số Với
yêu cầu là 2,72%
Sai số xác lập : exl= 1/(1+Kp) với Kp=lim(G1) khi s tiến đến 0
exl= 0.084
c) Với giá trị K đã tìm được ở câu 2.3.2 e bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.
Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có t xl = 4s
không ?
K=52.7
52.7
--------------------------
s^3 + 8.2 s^2 + 21.6 s + 4
hàm kín GK
GK2=
52.7
-----------------------------
s^3 + 8.2 s^2 + 21.6 s + 56.9
Độ vọt lố của hệ thống là

Sai số xác lập : exl= 1/(1+Kp) với Kp=lim(G1) khi s tiến đến 0
Exl = 0.0703
Txl = 3.8s
Kiểm chứng lại hệ thống thì txl yêu cầu là 4s sai số ko quá lớn
d) Vẽ hai đáp ứng quá độ của câu b và c trên cùng một hình vẽ. Chú thích trên
hình vẽ đáp ứng nào tương ứng với K đó
Đồ thị màu vàng ứng với K= 52.9

Đồ thị màu cam ứng với K= 43,6
CHƯƠNG 4: Ứng dụng Simulink trong mô phỏng và đánh giá chất

lượng của hệ thống
4.3.1 Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ

a. Hãy xác định hàm truyền gần đúng của lò nhiệt
b
b. Dùng Simulink xây dựng mô hình điều khiển vòng hở lò nhiệt

c. Hãy thiết kế bộ điều khiển PID cho lò nhiệt dùng phương pháp Zeigler-
Nichols
Ta có:
K=250, T1=20, T2=100
KP = = = 0.024
Ti =2T1 = 2.20 = 40
Kp 0.024
Ki   0.0006
Ti 40
Td = 0,5T1 = 0,5.20= 10
Kd=Td.Kp= 0.024*10=0.24
GPID(s) = KP.s + + KP.Td.s = 0,024s + + 0.24s
d.1 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P ( k I = 0, kD = 0 ). Tìm độ vọt lố,
sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
kp 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
σmax% 4% 9% 10% 10% 9%
exl 28.6 16.7 11.8 9.2 7.4
txl 196 240 220 225 250
K=0.01
K=0.02
K=0.03
K=0.04
K=0.05
Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kp thay đổi. Giải thích.
- Khi ta cho thông số Kp quá bé, độ vọt lố thấp, sai số xác lập lớn, thời gian xác
lập nhỏ.
- Khi ta tăng dần Kp lên, độ vọt lố tăng, sai số xác lập nhỏ dẫn đến tín hiệu ra
bám sát tín hiệu vào nhất có thể, thời gian xác lập tăng.
- Khi ta tăng Kp lên quá cao, độ vọt lố tăng lên quá nhiều, hệ thống có ngõ ra
không ổn định, bị dao động lớn, không thể trở về được trạng thái xác lập.
d.2 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI ( kp = 0.024, kD = 0 ). Tìm độ vọt
lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
Ki 0.0001 0.0003 0.0005 0.0007 0.001
σmax% 8% 32% 48% 58.78% 68.96%
exl 99.8 100 100.005 100.009 99.9
txl 500 620 550 700 1200
Ki=0.0001
Ki=0.0003
Ki= 0.0005
Ki=0.0007
Ki=0.001
Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kI thay đổi.
- Khi thông số KI tăng, sai số xác lập được loại bỏ, thời gian xác lập và độ vọt lố
tăng, đến một lúc nào đó hệ thống mất ổn định, bị dao động quá lớn và không
thể về được trạng thái xác lập.
d.3 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PD ( k p = 0.024, kI = 0 ). Tìm độ
vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
KD 0.05 0.1 0.3 0.5 0.9
σmax% 7.5% 5.8% 0.8% NaN NaN
exl 85.73 85.71 85.7 85.7 85.7
txl 200 200 170 150 150
KD=0.05
KD=0.1
KD=0.3
KD=0.7
KD=0.7
Nhận xét :
Khi thông số KD tăng dần tới giá trị phù hợp với hệ thống thì độ vọt lố và thời
gian xác lập giảm (như trường hợp với KD=0.1 ở bảng trên )
So sánh chất lượng của bộ điều khiển PID với bộ điều khiển P, PI.
- Bộ điều khiển P có thể làm cho ngõ ra tăng nhanh, nhưng có thể bị vọt lố nếu
KP lớn do đó thời gian xác lập dài, và khi tồn tại sai số xác lập nhỏ, khi nhân với
KP thì tín hiệu điều khiển gần như là bằng 0, nên luôn luôn tồn tại sai số xác lập
này ở bộ điều khiển P.
- Bộ điều khiển PI có thành phần tích phân Ui có tác dụng làm giảm sai số xác
lập về 0 một cách nhanh chóng, hỗ trợ cho nhược điểm của bộ điều khiển P. Bộ
điều khiển PI vẫn gặp khó khăn trong việc điều khiển một số hệ thống phi tuyến
cao và không ổn định. Bộ điều khiển PI không có tác dụng làm giảm thời gian
xác lập, khi dùng vẫn còn độ vọt lố cao, vì thế bộ điều khiển PI không thể dự
đoán được xu hướng sự thay đổi của error.
- Bộ điều khiển PID là bộ điều khiển được sử dụng nhiều nhất trong công nghiệp.
Nó có 1 số ưu điểm :
+ Phản ứng nhanh khi tín hiệu đầu vào thay đổi (thành phần D)
+ Tăng tín hiệu điều khiển để error trở về 0 nhanh chóng (thành phần I)
+ Tăng/Giảm tín hiệu điều khiển trực tiếp tương tự với tín hiệu error
(thành phần P)
d.1 Nhận xét ảnh hưởng của các khâu P, I, D đến chất lượng của hệ thống.
- Khâu P: làm giảm rise time và error, nhưng vẫn không hoàn toàn loại bỏ được
error.
- Khâu I: làm giảm sai số xác lập về 0, giúp cho đáp ứng ngõ ra bám theo tín hiệu
vào. Làm tăng tín hiệu điều khiển nếu Kp thấp và giảm tín hiệu điều khiển nếu
Kp cao (có xảy ra vọt lố).
- Khâu D: chống lại sự thay đổi nhanh hay chậm của error bằng cách đoán trước
được xu hướng của tín hiệu error :
+ Nếu tín hiệu bị vọt lố cao, error âm, khâu D chống lại sự thay đổi đó bằng
cách làm giảm tín hiệu điều khiển , giảm vọt lố
+ Nếu tín hiệu bị giảm thấp hơn vị trí xác lập, error dương ,khâu D chống lại sự
thay đổi này bằng cách tăng tín hiệu điều khiển lên , nhanh về vị trí xác lập).
Khâu D làm tăng tính ổn định của hệ thống, làm giảm vọt lố, giảm thời gian xác
lập.
2. Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ
Cho R=2Ω, L=0.5H, Km = 0.015, Kb = 0.015Vs/rad, Kf = 0.2, J = 0.02kgm/s2

a. Tìm hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ với hai biến trạng thái x1=i và
x2=ω.
- Phương trình cân bằng điện áp mạch điện phần ứng:
Trong đó:
- Phương trình cân bằng moment trên trục động cơ:
Trong đó:
Từ (1) và (2) => (5)
Từ (3) và (4) => (6)
(5) =>
(6) =>
Đặt . Ta có hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống là:
b. Từ hệ phương trình tìm được ở câu a tìm hàm truyền mô tả động cơ.
- Từ (3) ta dùng phép biến đổi Laplace :
=>
Mà và
Do đó:
Với giả thiết đề cho là bỏ qua moment tải ((chạy không tải) ta suy ra:
 (7)
c. Từ hàm truyền tìm được ở câu b, hãy thiết kế bộ điều khiển PI theo tiêu
chuẩn modul tối ưu.
(8) trong đó T1 < T2
Theo tiêu chuẩn modul tối ưu thì bộ điều khiển PI có dạng như sau :
Ta có Km = 0.015, Kb = 0.015Vs/rad
R=2Ω, L=0.5H, Kf = 0.2, J = 0.02kgm/s2 nên:
d. Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ động cơ như sau

Kp=33.3333 ki=133.333
d.1 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P ( k I = 0, kD = 0 ). Tìm độ vọt lố,
sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
Kp 1 10 20 30 50
σmax 31.7 37.4 42.2 46 51.3
%
exl 0.9639 0.727 0.571 0.471 0.348
txl 5.42 4.79 5.29 5.62 5.05
- Khi thông số Kp tăng dần, độ vọt lố cũng tăng, thời gian xác lập ít bị thay đổi,
sai số xác lập có xu hướng giảm dần về 0.
-
d.2 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI ( kp = 33.323, kD = 0 ). Tìm
độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
Ki 1 50 100 200 300

σmax 0 0 0 18.1% 35%
%
exl 0 0 0 0 0
txl 227 3.84 1.43 1.37 1.9
Nhận xét:
-Khi KI càng tăng thì exl càng nhỏ, POT tăng, txl tăng
Bài 1: Dựa vào hệ phương trình biến trạng thái (HPT) tìm được ở câu 4.2.2a hãy
dùng Simulink mô tả động cơ bằng HPT. Sau đó thay thế khối động cơ được mô tả
bằng hàm truyền trong sơ đồ mô phỏng bằng khối động cơ được mô tả bằng HPT
và làm lại câu 4.2.2d. Nhận xét kết quả
* Dựa vào hệ phương trình biến trạng thái (HPT) tìm được ở câu 4.2.2a hãy dùng
Simulink mô tả động cơ bằng HPT
Xây dựng được mô hình vi phân trong Simulink:
Bộ điều khiển động cơ bằng phương trình vi phân:
Sử dụng hàm truyền:

Ưu điểm: Dễ khảo sát các đặt tính của hệ thống, như độ vọt lố thời gian
xác lập, thời
gian tăng trưởng,..
Nhược điểm: Không mang tính thực tế cao.
Sử dụng kỹ thuật không gian trạng thái:
Ưu điểm: Thấy mức độ chính xác mức độ hoạt động của động cơ ngoài
thực tế, từ đó lựa
chon các thiết bị cũng như thay đổi các thông số cho phù hợp với các
điều kiện.
Nhược điểm: Khó khảo sát, tính toán.
Bài 3: Trong mô hình điều khiển nhiệt độ, hàm truyền của đối tượng lò nhiệt
có thể được mô tả bởi một khâu quán tính và một khâu trễ hoặc bởi hai khâu
quán tính. Hãy mô tả lò nhiệt theo cách 2 và thiết kế bộ điều khiển PID tương
ứng. Đánh giá chất lượng điều khiển bằng mô phỏng
• Hàm truyền của đối tượng lò nhiệt có thể được mô tả bởi một khâu quán
tính và một khâu trễ
• Hàm truyền của đối tượng lò nhiệt có thể được mô tả bởi hai khâu quán
tính
Nhận xét:
•Hệ thống có một khâu quán tính và một khâu trễ: Hệ thống vẫn hoạt động ổn định
nhưng có thời gian trễ . Đáp ứng ngõ ra của hệ thống có thời gian trễ là do ban đầu
khi cung cấp nhiệt độ thì nhiệt độ tăng dần theo đường cong ở đáp ứng hệ thống nên
xấp xỉ gần đúng là một đường thẳng.
•Hệ thống có hai khâu quán tính: Hệ thống hoạt động ổn định và đáp ứng ngõ ra
gần giống với thực tế hơn so với hệ thống có một khâu quán tính và một khâu trễ.
CHƯƠNG 5:THỰC HIỆN MÔ PHỎNG BỘ

ĐIỀU KHIỂN MỜ
5.1Mục đích thí nghiệm
Dùng simulink để mô phỏng bộ điều khiển mờ điều khiển nhiệt độ của phòng
bằng cách thay đổi vận tốc quạt
5.2Yêu cầu
Thực hiện công việc theo hướng dẫn
Thay đổi tên input, output

Khai báo thêm các biến mờ và các hàm liên thuộc mờ ngõ ra như yêu cầu
Khai báo các quy tắc mờ có ý nghĩa sau:

+ Nếu nhiệt độ là “cold” thì vận tốc quạt là “zero”
+ Nếu nhiệt độ là “medium”thì vận tốc quạt là “slow”
+ Nếu nhiệt độ là “hot” thì vận tốc quạt là “fast”
Sử dụng Simulink vẽ sơ đồ như yêu cầu:

Ta lần lượt thay đổi nhiệt độ của phòng để xem vận tốc quạt tương ứng
(Cho nhiệt độ phòng là T, vận tốc quạt là V)
T=0oC thì V=0 m/s
T=10 oC thì V=120 m/s


5.3 Bài tập

Bài tập 1:
Dùng simulink với khối fuzzy thực hiện bài tập sau:
Để điều khiển tự động máy điều hòa nhiệt độ bằng kỹ thuật logic mờ, người
ta dùng hai cảm biến: Trong phòng là cảm biến nhiệt Ti, bên ngoài là cảm biến
nhiệt T0. Việc điều hòa nhiệt độ thông qua điều khiển tốc độ quạt làm lạnh
máy điều hòa. Biết rằng:
- Tầm nhiệt độ quan tâm là [00C – 500C];
- Tốc độ quạt là v  [0 – 600 vòng/phút].
Ti,To: {Lạnh, Vừa, Nóng) tương ứng với {20, 25, 300C)
V: {Zero, Chậm, Trung bình, Nhanh, Max) tương ứng với {0, 150, 300,
450, 600 vòng/phút}
Chọn các biến ngôn ngữ: T i, To: {Rất lạnh, Lạnh, Vừa, Nóng, Rất nóng}
tương ứng với các nhiệt độ{15,20,25,30,35}.
Tốc độ quạt vẫn là: {Zero, Chậm, Trung bình, Nhanh, Max}
To Rất lạnh Lạnh Vừa Nóng Rất nóng

Ti
Rất lạnh Zero Zero Zero Chậm TB
Lạnh Zero Chậm Chậm TB Nhanh
Vừa Zero Chậm TB Nhanh Max
Nóng Chậm TB Nhanh Nhanh Max
Rất nóng TB Nhanh Max Max Max
Hãy tính tốc độ quạt trong trường hợp sau:
Ti = 270C; T0 = 320C
Bài làm:
Thiết kế bộ điều khiển gồm 2 ngõ vào và 1 ngõ ra:
Ti
Bộ điều khiển mờ Vận tốc quạt
To
Với :
Ti là nhiệt độ trong phòng
T0 là nhiệt độ ngoài phòng

Vquạt là vận tốc quay của quạt
+Ngõ vào:
- Tầm nhiệt độ quan tâm là [00C – 500C]

- Ti,To: {Lạnh, Vừa, Nóng) tương ứng với {20, 25, 300C)
-Chọn các biến ngôn ngữ: Ti, To: {Rất lạnh, Lạnh, Vừa, Nóng, Rất nóng}
tương ứng với các nhiệt độ {15,20,25,30,35}.
- Thiết lập các thông số cho Ti và lặp lại tương tự với T0:
Ti
T0
Từ đồ thị Ti, T0 ta xác định được μ:
- Tại t=270C - Tại t=320C
+ μ rất lạnh bằng 0 + μ rất lạnh bằng 0
+ μ lạnh bằng 0 + μ lạnh bằng 0
+ μ vừa bằng 0.6 + μ vừa bằng 0
+ μ nóng bằng 0.4 + μ nóng bằng 0.6
+ μ rất nóng bằng 0 + μ rất nóng bằng 0.4

- Ta thực hiện lấy min của Ti, T0:
+ Ti tại 270C {0;0;0.6;0.4;0}
+ T0 tại 320C {0;0;0;0.6;0.4}
=> {0;0;0.6;0.4;0.4}
Vì vậy ta xác định được vùng giao nhau Ti, T0:
To Rất
Lạnh Vừa Nóng Rất nóng
Ti lạnh
Rất lạnh Zero Zero Zero Chậm TB
Lạnh Zero Chậm Chậm TB Nhanh
Vừa Zero Chậm TB Nhanh Max
Nóng Chậm TB Nhanh Nhanh Max
Rất nóng TB Nhanh Max Max Max
Ta có:
h) ⇒ max:0.6 (nhanh) (1)

+ Nhanh (vừa, nóng):
⇒ max:0.4 (nhanh) (2)

+ Nhanh (nóng, nóng):
ax:0.4 (max) (3)

+ Max (vừa, rất nóng):
x:0.4 (max) (4)

+ Max (nóng, rất nóng):
Từ (1),(2),(3),(4) ta dùng max thu được kết quả như sau: 0.6(nhanh) và
0.4(max)
koi
Thiết lập các thông số cho Ti và lặp lại tương tự với T0
=> Tốc độ quạt khi: thì
=510(vòng/phút)
Tính tốc độ quạt trong trường hợp sau:

Ti = 270C; T0 = 320C
Sử dụng Simulink để mô phỏng:
Kết quả thu được là:

Vậy Vquạt=510 vòng/phút.

Bài tập 2:
Xây dựng mô hình hệ con lắc ngược
Xét hệ thống con lắc ngược như hình vẽ sau:
Thông số hệ thống:
M - trọng lượng xe (kg)
m – trọng lượng con lắc (kg)
l – chiều dài con lắc (m)
u – lực tác động vào xe (N)
g – gia tốc trọng trừơng (m/s2)
x – vị trí xe
 - góc giữa con lắc và phương thẳng đứng (rad)
Phương trình vi phân mô tả hệ thống:

u  ml (sin  ) 2  mg cos  sin 
x 
M  m  m(cos ) 2
u cos   ( M  m ) g (sin  )  ml (cos  sin  )

 
ml(cos ) 2  ( M  m) l
Thiết kế bộ điều khiển mờ:

1/ Chọn 4 biến vào là góc lệch của con lắc, vận tốc góc của con lắc, vị trí
xe và tốc độ xe. Biến ra là lực tác dụng vào xe. Tập cơ sở của các biến
phụ thuộc chủ yếu vào đối tượng, ta chọn như sau:
Góc lệch: [-0.3 , 0.3 ] (rad)
Vận tốc góc: [-1 , 1 ] (rad/sec)
Vị trí xe: [ -3 , 3 ] (m)

Vận tốc xe: [ -3 , 3 ] (m/sec)
Lực tác dụng : [ - 40 , 40 ] (N)
2/ Chuẩn hoá tập cơ sở của các biến vào / ra về miền [ - 1 , 1 ], do đó, các
ma trận hệ số khuếch đại của các khối tiền xử lí và hậu xử lí như sau:
Các hệ số tiền xử lí : K1=1/0.3 ; K2=1 ; K3=1/3 ; K4=1/3
Hệ số hậu xử lí: K5=40.
3/ Định nghĩa các tập mờ mô tả các giá trị ngôn ngữ của các biến vào và
biến ra của bộ điều khiển mờ. Chọn 3 tập mờ (giá trị ngôn ngữ) cho mỗi
biến vào, các tập mờ này được phân hoạch mờ trên cơ sở chuẩn hoá và
hàm liên thuộc dạng tam giác.
Góc lệch Vị trí xe
Vận tốc góc Vận tốc xe

Tập mờ chuẩn hoá của các biến ngõ vào
Tập mờ chuẩn hoá của các biến ngõ ra
STT   X x U STT   x x U
1 NE NE NE NE NB 42 ZE ZE ZE PO PS
2 NE NE NE ZE NB 43 ZE ZE PO NE ZE
3 NE NE NE PO NM 44 ZE ZE PO ZE PS
4 NE NE ZE NE NB 45 ZE ZE PO PO PS
5 NE NE ZE ZE NM 46 ZE PO NE NE PM
6 NE NE ZE PO NS 47 ZE PO NE ZE NS
7 NE NE PO NE NM 48 ZE PO NE PO PS
8 NE NE PO ZE NS 49 ZE PO ZE NE ZE
9 NE NE PO PO ZE 50 ZE PO ZE ZE PS
10 NE ZE NE NE NB 51 ZE PO ZE PO PM
11 NE ZE NE ZE NM 52 ZE PO PO NE PS
12 NE ZE NE PO NS 53 ZE PO PO ZE PM
13 NE ZE ZE NE NM 54 ZE PO PO PO PB
14 NE ZE ZE ZE NS 55 PO NE NE NE NM
15 NE ZE ZE PO ZE 56 PO NE NE ZE NS
16 NE ZE PO NE NS 57 PO NE NE PO ZE
17 NE ZE PO ZE ZE 58 PO NE ZE NE NS
18 NE ZE PO PO PS 59 PO NE ZE ZE ZE
19 NE PO NE NE NM 60 PO NE ZE PO PS
20 NE PO NE ZE NS 61 PO NE PO NE ZE
21 NE PO NE PO ZE 62 PO NE PO ZE PS
22 NE PO ZE NE NS 63 PO NE PO PO PM
23 NE PO ZE ZE ZE 64 PO ZE NE NE NS
24 NE PO ZE PO PS 65 PO ZE NE ZE ZE
25 NE PO PO NE ZE 66 PO ZE NE PO PS
26 NE PO PO ZE PS 67 PO ZE ZE NE ZE
27 NE PO PO PO PM 68 PO ZE ZE ZE PS
28 ZE NE NE NE NB 69 PO ZE ZE PO PM
29 ZE NE NE ZE NM 70 PO ZE PO NE PS
30 ZE NE NE PO NS 71 PO ZE PO ZE PM
31 ZE NE ZE NE NM 72 PO ZE PO PO PB
32 ZE NE ZE ZE NS 73 PO PO NE NE ZE
33 ZE NE ZE PO ZE 74 PO PO NE ZE PS
34 ZE NE PO NE NS 75 PO PO NE PO PM
35 ZE NE PO ZE ZE 76 PO PO ZE NE PS
36 ZE NE PO PO PS 77 PO PO ZE ZE PM
37 ZE ZE NE NE NM 78 PO PO ZE PO PB
38 ZE ZE NE ZE NS 79 PO PO PO NE PM
39 ZE ZE NE PO ZE 80 PO PO PO ZE PB
40 ZE ZE ZE NE NS 81 PO PO PO PO PB
41 ZE ZE ZE ZE ZE
Các quy tắc giữ cân bằng cho hệ con lắc ngược
Bài làm
Dùng Simulink mô phỏng:

Chọn các thông số cho hệ
- Sử dụng khối fuzzy với 4 ngõ vào và 1 ngõ ra:
+ Thực hiện mờ hóa trên 4 khối đầu vào:

Teta:
Teta_dot:
x:
x-dot:
Ta thực hiện 81 luật mờ quy tắc cân bằng cho con lắc ngược:

5bai Thi Nghiem 5 Bai Bao Cao Mon Thuc Tap He Thong Dieu Khien Tu Dong Compress

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

5bai Thi Nghiem 5 Bai Bao Cao Mon Thuc Tap He Thong Dieu Khien Tu Dong Compress

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

5bai Thi Nghiem 5 Bai Bao Cao Mon Thuc Tap He Thong Dieu Khien Tu Dong Compress

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

5Bai Thi Nghiem - 5 bài báo cáo môn thực tập hệ…

Course: Điều khiển tự động 233 documents

BÁO CÁO 5 BÀI THÍ NGHIỆM

GVBM: NGUYỄN VĂN ĐÔNG HẢI

CHƯƠNG 1: Ứng dụng Matlab trong mô tả toán học

G1 song song với G3

2 s^5 + 20 s^4 + 70 s^3

+ 124 s^2 + 120 s

Ta được hàm truyền hồi tiếp âm đơn vị

2 s^5 + 20 s^4 + 72 s^3 + 133 s^2 + 135 s

Tìm hệ phương trình trạng thái của hệ thống:

Các ma trận A, B, C, D được tìm như sau:

Kiểm chứng hàm truyền đã tính bằng Matlab Simulink:

Đổi vị trí 2 bộ tổng dương ra trước bộ âm G5 hồi tiếp âm D1

Document continues below

Discover more from:

Điều khiển tự động

AWS B4.0 Standard-Methos-For-Mechanical-Testing-Of-Welds-Apiasme-Workbook

Luan an tien si Pham Van Trieu

Chuong 3 Ltdknc - rqr

LUÂ฀N VĂN ĐÔ฀ ÁN TÔ฀T Nghiê฀P

G2 nối tiếp Gss nối tiếp D1

Hệ phương trình của hệ

Các ma trận A, B, C, D được tìm như sau:

CHƯƠNG 2: Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính

2.1.2 Yêu cầu

-Tần số cắt biên: 4.65 rad/s

Khai báo hàm:

Khai báo hàm :

Tần số cắt biên: 4.66 rad/s

Nhận xét : hệ thống không ổn đinh với tiêu chuẩn bode

2.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist

2.2.2 Yêu cầu

a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống

Tại điểm y = 0 , x= -0.0404

Tại điểm y = -1 , x= 0.264

c) Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích

Ta tìm đc GM= -7.347

Xét tính ổn định của hệ thống

Khai báo hàm:

Vì biểu đồ không bao điểm (-1,0j) nên hệ kín ổn định.

Khai báo trong cửa sổ Editor:

Vì biểu đồ nyquist bao điểm (-1,0) nên hệ ko ổn định

2.3.2 Yêu cầu

Để ωn = 4 thì K = 115 và K=8

c.Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7

Để ξ = 0.7 thì K=23

4.Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%

Để σmax% = 25% thì K=43.6

để txl = 4s thì K = 52.9

Kiểm chứng lại bằng lệnh step

Vậy mô phỏng phù hợp với lý thuyết

1) Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode

Khai báo hàm

Biểu đồ Bode biên ( Magnitude ), Bode pha ( Phase)

Độ dự trữ biên: 20.3

C . Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích

Theo tiêu chuẩn Bode:

Khai báo hàm