F -

t ? j

#L86ttr tlfrd4;f
"

-
\r.,LNs 3?'-.1€?.ra GY^ €".[' r^A'^^+"rl "
Examen de Laboratori de Control i AutomatttzaciilIndustrial
Dept. d'Enginyeria de Sistemes, Automdtica i lnformdtica Industrial
13 d'abril de 2018. Tom matli. ol
DNI Nom i Cognoms-

Dtrada: 30 minuts. Cada qiiesti| td una inica resposq correcta. Cada qiiesti6 contestada correctament suma I punt-
Cacla qiiesti| contestacla incorrectament resta l/4 de punt. Cada qiiesti| no contestada, amb mtis d'una resposta marcada
o amb resposta poc clara suma 0 punts. Cgl omplir les caselles segiients umb les respostes definitives:

1. En un sistema de control realimentat amb un regulador PI com el del laboratori, quan s'anul'la l'error en rdgim
permanent (E=0), sense perturbacions externes ni soroll, es pot ahrmar que:

A) les accions Proporcional i lntegral deixen d'actuar

B) I'acci6 Proporcional deixa d'actuar perd la lntegral continua actuant

C) l'accio Proporcional continua actuant pero la lntegral deixa d'actuar

D) ambdues accions, Propordional i lntegral, continuen actuant

2. La figura mostra els senyals de consigna,

I'error, I'acci6 de control i la variable del proc6s
corresponents al
control realimentat d'un
proc6s lineal amb un regulador Pl i una
consigna gra6. Sobre el guany estitic
Kob"r, del proc6s en llag obert que s'estit
controlant es pot concloure que:
;:r 1.s

A) Kob"r, =f ts
o-
Er
B) Kob"r, <1

0.5
C) Kob"r, >1

D) No es pot fer cap, afirmacio sobre el

guany estAtic del $qc6s Kob,,,t

50 100 1s0 200 250 300 350 400

Temps (segons)

qlg "
3. Un proc6s lineat modelitzat per una funci6 de transferdncia G (s )=
70s+l
es controla en llag tancat mitjanant

un regulador Proporcional Kr= 10 En aquestes condicions i assumint que el comportament del proc6s
realimentat 6s estable, quin 6s I'error en rdgim permanent si s'aplica un gra6 d'1.5 Volts com a consigna?

A)0.5 Volts B) 1 Volt C) 0 Volts D) 0.25 Volts

4. La lleide control d'un Pl s'expressa de la segUent manera:

mv :K +t<,elt)
A) mv, :K oeltl- K,I e\tJctt B1 rr oelt\

mv :x elt)ctt mv nt :x oelt\+K,I elt\clt

C1 rr otlt)+K,I D1
 La

5. Per calcular les arrels del polinomi P(s)=3r{+5s^3+2s-8 mitjangant MATLAB caldria escriure a la linia de comanda:

5 2 -81 ; roots (P)

A) P= 11 B)e=lr s z -81; srep(P)
C)P=i1 5 0 2 -81 ; srep(P) D)e=11 5 0 2 -81; roors(p)
6. Els mdtodes de sintonia empirica en llag obert de PID utilitzats al laboratori (Ziegler i Nichols, L6pez, Rovira):

A) Fan servir un senyal sinusoidal com a excitacio del proces en llag obert.
B) Necessiten dels pardmetres K'r'T o de! model del proc6s per poder obtenir els parimetres Kp'T i'Td del
regulador.
C) Proporcionen, com a resultat, els valors dels parimetres K4 o d.lmodel de primer ordre del proc6s.
T

K
D) Nomes permeten sintonitzar el valor de o per un regulador proporcional.

7. La figura representa el senyal gra6 aplicat a la bomba i 8

la resposta obtinguda del proc6s de laboratori en llag

obert mesurada pel sensor de nivell. Sobre el model G(s) 7

del proc6s en llag obert es pot afirmar que:

6
A) K=1 i To=10 segons
B)K=517 iTo=10 segons
t
E
C) K=7/5 i To=210 segons !f =-
=a
D) K=2 i To=210 segons \.ii E

300
Temps (segons)
8. La figura mostra I'entrada sinusoTdal que s'injecta a
un regulador PID en llag obert i la resposta del 11
mateix. Quina d'aquestes proposicions 6s certa? 10

I
I
A) KP=g 't

B)KpiKis6n0 E 6
=
E
''.a , o- 5
C) Kd=O ; E
\ 4

D)KiiKds6n0 3

0
20 40 80 100 120 140 160 180
Temps tsegons)

9. S'ha excitat en llag obert una bomba del laboratori amb les tensions [5, 8, 9] Volts i, en rBgim permanent, s'han
obtingut les tensions de sortida del sensor de nivell [1.0, 2.5, 3.0] Volts. Ateses aquestes dades, es pot afirmar:

A) El guany estitic del proc6s en llag obert K=113 i la zona morta 6s prdcticament nul.la
B) El guany estdrtic del proc6s en llag obert K=0.5 i la zona morta aproximada es del 30%
C) El guany estitic del proc6s en llag obert K=2 i la zona morta aproximada es del 30%
D) El guany estdtic del proc6s en llag obert K=2 i la zona morta 6s pricticament nul.la

10. Com sabeu, un regulador PID industrial com el Burkert del laboratori, pot treballar en manual o en automdtic. Qud
ha de fer l'operador en cadascun dels casos per a que el regulador treballi adequadament?

A) L'operador no ha de fer res, tot 6s automdtic

B) L'operador ha d'introduir un valor de consigna (SP) en manual i un valor de variable manipulada (MV) en automdtic
C) L'operador ha d'introduir un valor de la variable de proc6s (PV) en manual i un valor de consigna (SP) en automitic
D) L'operador ha d'introduir un valor de variable manipulada (MV) en manual i un valor de consigna (SP) en automdtic
 AL,hEaT
N"LA s zo tifi# -
^yfy1 ,3.o-q. 18 6ca-"'r' Ln' lr.dL.b+i J /conttol l atrro xoc;cztc^ib
rei;.*. r3r33r-""n t tns d'apunts, Iaeriar oiotiog,ral ,;;;",;;;;:iiisier'It:-"
Prohibit l'rts de teldfons mdbils i de qualsevol altre tipus de dispositiu amb capacitat de comunicaci6.

2.- (4.5 punts) La figura adjunta representa' una

mdquina-eina que t6 com a funci6 aplicar una forga f(t)
per comprimir una massa M amb desplagament y(t) que
es sustenta per dues molles K1 i K2 i un esmorteidor B.
La forga f(t) de la maquina-eina es proporcional K^on
a la intensitat i(t) que circula per la inductdncia L i el
senyal d'entrada de la mdquina-eina 6s la tensi6 u(t) que
s'aplica a un circuit eldctric com s'indica a la figura format
per una resitdncia R, un condensador C i la propia
inductdncia L.

Set demana:

a) (1.5 punts) Obtenir les equacions diferencials (o

alternativament el diagrama de blocs elementals) de la
mdquina-eina prenent com entrada el voltatge u(t) i com
a sortida el desplagament y(t).

b) (1.5 punts) Obtenir la funci6 de transferdncia Y(s)/U(s)

a partir de les equacions laplacianes obtingudes a partir
de les equacions diferencials (o alternativament
simplificant el diagrama de blocs elementals).
K1 _>a
Si aquesta funci6 de transferdncia fss:
3600
c(r)=Y!'l =
u(s ) ( 5 s'+ t0s+ zs)(z s2 +z+ s+72)

c) (1.5 punts) Aquest sistema es pot simplificar en un sistema d'ordre inferior dominant? En cas afirmatiu, quina 6s la
funci6 de transferdncia simplificada resultant? Dibuixa aproximadament la resposta del moviment y(t) quan se li aplica un
gra6d'amplitud4Voltsidefineixnumdricamentelspardrmetresde ln , !^,* , Tp i T,

3.- (3.5 punts) La figura mostra un sistema de control realimentat.

R(s) + E(s) Y(s)

->
", -l
a) (1 punt) Determina les condicions analitiques que han de complir els pardmetres Kp, Kd del controlador PD per a que el
sistema realimentat sigui estable.

b) (2 punts) Sintonitza els pardmetres Kp, Kd del controlador PD de manera que el sistema realimentat Y(s)/R(s) reaccioni
sense sobreimpuls (sense overshoot) davant una consigna de tipus gra6 i amb un temps d'establimenl al2o/o de 10
segons.

b) (0.5 punts) Quins s6n els errors estacionaris del sistema controlat davant un gra6 i rampa unitaris amb el controlador de
l'apartat anterior incorporat?
tr
F
rr
,.t
:.

fl14€/27 fing? _ (.*. 6^{ V.J".^+"$

320015 Control i Automatitzacio lndustrial
Uhl NVE*S;?A? FOLIT€Cru l*A
==
-FETALUruY& Examen
RnRatri nt.laT=fH
Part de control
Escola Superior d'Enginyeries lndustrial,
Aeroespacial i Audiovisual de Terrassa Divendres 13 d'abril de 2018
@8 edificiTRl, de 8 a 11 hores
Zal -4L
ffi,IVoespermet|rtsd,apuntsnimaterialbibliogrdfic.Siespermetl,0sdecalculadora.
Prohibit ftis de teldfons mbhils i de'qualsevol altre tipus de dispositiu amb capacitat de comunicaci6.

1.- (2 punts) Linealitza el segUent sistema dindrmic no-lineal entorn del punt d'equilibri indicat:

rJvltt
2#= - ,,-)
xltl' vk)-l v{tll2 - x(r) per x=4m
clt

r^-*'
{i,,--...-
'"
-- -
FENclO
._. .
DGriveds
t
!=a'v !'=tt 'y{ 11 'y' y=*tsin {xi y'=2xsin{x}+ xrcos(xi
y=lniui ,u,
y'=- y=lnix:+ 7xj . ?x+7
'u r
y--
2- n
x.i/x
y=Yu , ,!, Y=r'i5xl
Y--
l.l u

y=i?x?+ 6xJl y'=3izxr+ ex)l{Ex+si