Professional Documents
Culture Documents
Phát triển chiến lược kiểm soát: Simulink và Stateflow
Phát triển chiến lược kiểm soát: Simulink và Stateflow
Phát triển chiến lược kiểm soát: Simulink và Stateflow
Simulink và Stateflow
Mô hình chủ-nô lệ
Một thiết bị chiếu sáng, cung cấp các chùm tia có đặc tính khác
nhau để tự động thích ứng với các điều kiện sử dụng khác nhau
của chùm tia gần (chùm tia gần) và, nếu áp dụng, chùm tia chính
(chùm tia xa) có hàm lượng chức năng tối thiểu
định Loại V – Tốc độ xe không quá 50km/h hoặc đường có đèn chiếu sáng cố định
Loại E – Dành cho tốc độ xe lớn hơn 80km/h
Loại W – Cần gạt nước kính chắn gió bật trong 2 phút / Phát hiện đường ướt Loại
R – Chùm chiếu sáng thông thường hoặc Chùm chiếu sáng
thích ứng Chiếu sáng uốn cong tĩnh – Đèn chiếu ở góc cố định để chiếu
sáng uốn cong Chiếu sáng uốn cong động – Xoay đèn theo Bán kính uốn cong
Quốc gia
Thị trấn Đường cao tốc Đèn vào cua uốn
Mưa/Sáng
ób
C
t
x
L-AFS
ểu
týh
e
ECU phụ
AFS
Bậc thầy
GPS ECU
Thông tin giải trí
ECU
Hình ảnh R-AFS
ECU phụ
Khách quan
Phát triển chiến lược điều khiển cho chùm tia truyền qua AFS – Simulink® & Stateflow®
Thực hiện chiến lược điều khiển trên xe – ECU nguyên mẫu
L-AFS
AFS
Logic nô lệ
Bậc thầy
R-AFS
Hợp lý
Logic nô lệ L-AFS
Đèn
Góc lái
Mưa/Sáng
Điều khiển
UẦĐ
Thử thách
Lập mô hình logic Master- [Slave + Slave] trong một mô hình duy nhất
Chuyển đổi mượt mà giữa các Chế độ chiếu sáng để tránh sự khó chịu
bước: 0,0001s
Bộ giải Hành động của Nhà nước
Lựa chọn:
•Xác định các hành động vào, trong và ra của trạng thái
Bước cố định
•Quản lý các biến bên ngoài
ODE3 (Bogacki
•Khởi tạo các biến trạng thái
dầu gội)
•Thiết lập hành vi của đầu ra trong các chức năng Simulink
ECU chính
Mô hình chủ-nô lệ
Mô hình bao gồm logic Master – [Left Slave & Right Slave]
Phản hồi từ Slave tới Master dẫn đến lỗi vòng lặp đại số
Mô hình trông lộn xộn nếu sử dụng nhiều dòng phản hồi hơn
Đọc lưu trữ dữ liệu có thể được sử dụng ở bất kỳ đâu trong mô hình giúp loại bỏ các dòng dữ liệu
Khối bộ nhớ lưu trữ dữ liệu phải được đặt bên ngoài tất cả các hệ thống con chung cho cả hai
Chủ nhân và nô lệ
1 1
Nằm ngang Nằm ngang
xoay xoay
2 2
Thẳng đứng Thẳng đứng
Logic nô lệ dựa trên hệ thống con dẫn đến độ trễ giữa cả hai bộ truyền động nô lệ
duy nhất Các trạng thái con được sử dụng để xây dựng các thực thể Nô lệ bên phải và Nô
lệ bên trái Sự phân tách song song VÀ giữa các nô lệ giúp đồng bộ hóa Thứ tự thực
thi của các trạng thái song song cũng có thể rõ ràng
Tốc độ xe và góc lái xác định tốc độ và vị trí của bộ truyền động
Thiết bị truyền động xoay ngang: Cảm biến hiệu ứng Hall cho cảm biến vị trí 0
Thiết bị truyền động cân bằng dọc: Không có cảm biến để xác định vị trí
Thiết bị truyền động ngang: Cảm biến hiệu ứng Hall cho vị trí không
Thiết bị truyền động dọc: Phát hiện gian hàng để xác định vị trí cực đoan
Kiểm soát chu kỳ xung điện để thay đổi tốc độ bộ truyền động
Hỗ trợ GUI
• Hiện thực hóa đồ họa của thuật toán điều khiển
Hỗ trợ thiết kế
• Sử dụng hàm Matlab, hàm Simulink, bảng chân lý và hàm đồ họa • Kiểm soát các biến của hàm
Simulink
các biến • Thuật toán tính toán song song sử dụng phân tách trạng thái
Hỗ trợ gỡ lỗi
• Giám sát các thay đổi và dữ liệu có thể
thay đổi • Các điểm dừng để tạm dừng mô phỏng và giám sát
dữ liệu • Chỉ báo sự không nhất quán trạng thái và chuyển đổi xung đột •
Câu hỏi