ΖϳΎϬϨϴΑϡήϧϝήΘϨ̯ϲΑΎϳϪϨϴϬΑζϫΎ̯ΪϳΪΟεϭέ

ϥ΍ήϬΗˬϥ΍ήϳ΍ΖόϨλϭϢϠϋϩΎ̴θϧ΍ΩέΎϴθϧ΍ΩˬϩίΎγϥ΍ήϤϋϲγΪϨϬϣϱ΍ήΘ̯Ωˬ˺ϲϨϴϣ΍ϥϭΪϳήϓ
ϥ΍ήϬΗˬϥ΍ήϳ΍ΖόϨλϭϢϠϋϩΎ̴θϧ΍ΩˬϪϟΰϟίϥ΍ήϤϋϲγΪϨϬϣϱήΘ̯ΩϱϮΠθϧ΍Ωˬ˻ζϧ΍ΩΪΑήϓ
famini@iust.ac.ir1
f_danesh@iust.ac.ir2


ϩΪϴ̰̩
ϲόѧγΎϬѧηϭέϦѧϳ΍ϲϣΎѧϤΗ έΩΖѧγ΍ϩΪѧϳΩή̳ΩΎϬϨθѧϴ̡ΪϨϤѧηϮϫϱΎѧϫϩίΎѧγΩΎѧΠϳ΍ϱ΍ήѧΑϲϧϮ̳ΎϧϮ̳ϱΎϬηϭέϥϮϨ̯ΎΗ
ίΎѧΠϣΪѧΣΎѧΗϪѧϟΰϟίϱϭήѧϴϧΎѧΑϪѧϬΟ΍ϮϣέΩ΍έΩϮѧΧϱΎѧϫΦѧγΎ̡έΎѧ̯ΩϮΧΕέϮѧλϪѧΑϩίΎѧγϪѧ̯Ζγ΍ϩΩϮΑϦϳ΍ ήΑϦϴϘϘΤϣ
ΕΎѧϘϴϘΤΗΎΘѧγ΍έϦѧϳ΍έΩΪѧϳΎϤϧϲѧϣΖѧϣϭΎϘϣϪѧϟΰϟίί΍ϲηΎϧϱΎϬηϼΗϞΑΎϘϣέΩΪϨϤηϮϫϩίΎγΕέϮλϦϳ΍έΩΪϫΩζϫΎ̯
ϱΎѧѧϫϩίΎѧѧγέΩϝήѧѧΘϨ̯ϱΎѧѧϬϤΘϳέϮ̴ϟ΍Ρϼѧѧλ΍ΎѧѧϳϭϞѧѧϴϤ̰ΗˬΩΎѧѧΠϳ΍ϱϭέήѧѧΑΎѧѧϬϧ΁ΓΪѧѧϤϋϪѧѧ̯Ζѧѧγ΍ϪѧѧΘϓή̳ΕέϮѧѧλϲѧѧϧ΍ϭ΍ήϓ
ϩΪѧϨϨ̯ϝήѧΘϨ̯εϭέαΎѧγ΍Ωέ΍ΩϡΎѧϧΖѧϳΎϬϨϴΑϡήϧϩΪϨϨ̯ϝήΘϨ̯ϢΘϳέϮ̴ϟ΍ˬΎϬηϭέϦϳ΍ί΍ϲ̰ϳΪϧ΍ϪΘϓΎϳΰ̯ήϤΗΪϨϤηϮϫ
ΔѧϘϠΣέΩβ̢γΩΩή̳ϲϣϡϮϠόϣϭκΨθϣϢΘδϴγήϫϱΩϭέϭί΍ϲΟϭήΧϞϳΪΒΗϊΑΎΗϪ̯Ζγ΍ϝ΍ϮϨϣϦϳ΍ήΑΖϳΎϬϨϴΑϡήϧ
Ϟϗ΍ΪѧΣϪѧΑβϧΎѧ̯ήϓϱΎπѧϓέΩϡϮϠόϣϞϳΪΒΗϊΑΎΗΖϳΎϬϨϴΑϡήϧϪ̯ΩΩή̳ϲϣΏΎΨΘϧ΍ϱ΍ϪϧϮ̳ϪΑϩήϬΑβϳήΗΎϣˬϝήΘϨ̯ΔΘδΑ
ί΍βѧ̡ΎΗΩΩή̳ϲϣϲόγϪϟΎϘϣϦϳ΍ έΩΪηΎΑϲϣΖϳΎϬϧϲΑϪΑϡήϧϝήΘϨ̯Ώ΍ϮΟϩήϬΑβϳήΗΎϣΖϟΎΣϦϳ΍έΩΪϳΎϤϧϞϴϣΩϮΧ
ί΍ΩΩήѧ̳ϪΒѧγΎΤϣϱΪѧϳΪΟεϭέί΍ϝήѧΘϨ̯ϪѧϘϠΣϩήѧϬΑβϳήΗΎϣˬΖϳΎϬϨϴΑϡήϧΓΪϨϨ̯ϝήΘϨ̯ήοΎΣςϳ΍ήηϭςΑ΍ϭέϢϴϤόΗ
ΩϮϤϧϩέΎη΍ϩίΎγέΩϝΎόϓήϴϏϱΎϫΪϣϑάΣϭΏ΍ϮΟϪΑϲϳ΍ή̴ϤϫϱϻΎΑΖϋήγϪΑϥ΍ϮΗϲϣεϭέϦϳ΍ϱΎϬϴ̳̬ϳϭ
Ε
ϱΪϴϠ̯ϥΎ̳̫΍ϭ
ϪΘϓΎϳζϫΎ̯ή̴ϟήΘϨ̯ϩίΎγϝ΍ΪϣϝήΘϨ̯ΖϳΎϬϨϴΑϡήϧή̴ϟήΘϨ̯


ϪѧϨϴϣίϦѧϳ΍έΩΰѧϴϧϲϬΑΎθѧϣΕΎѧϘϴϘΤΗΪϧΩή̳ϑάΣ ϪϣΪϘϣ˺

ϩίΎγˬΕΎόϟΎτϣϦϳ΍ήΜ̯΍έΩΖγ΍ϪΘϓή̳ΕέϮλ
ϝΩΎѧόϣϱΩΎϬϨθϴ̡ϪΘϓΎϳζϫΎ̯ϝΪϣαΎγ΍ήΑϲϠλ΍
ΩΩή̳ϲϣϱίΎγ
ϱ΍ήѧѧѧѧѧΑ΍έϲѧѧѧѧѧηϭέ[1]΍ΩΎѧѧѧѧѧϣΎϳϭϲϧΎΘϴθѧѧѧѧѧϴϧ
Ϊѧϧ΍ϩΩ΍ΩϪѧ΋΍έ΍ H  ϲΒϴ̯ήΗΕϻΩΎόϣϪΒΗήϣζϫΎ̯
ΕϻΩΎѧѧѧѧόϣϱέ΍ήѧѧѧѧ̰ΗϲϤΘϳέϮѧѧѧѧ̴ϟ΍αΎѧѧѧѧγ΍ήѧѧѧѧΑϪѧѧѧѧ̯
ϭΪѧϳΎϤϧϲѧϣϞΣ΍έΖϳΎϬϨϴΑϡήϧή̴ϟήΘϨ̯̮ϴγϼ̯
΍έήѧѧ̴ϟήΘϨ̯ΖϴγΎδѧѧΣϭϱέ΍ΪѧѧϳΎ̡αΎѧѧγ΍Ϧѧѧϳ΍ήѧѧΑ
ϭϮΗϮϣΎѧϴϣˬ΍έϮ̯ΎѧϴϣΪѧϧ΍ϩΩ΍Ωέ΍ήѧϗϲγέήΑΩέϮϣ
ϝήѧѧѧΘϨ̯ϝ΍ϭέέΩϲϠѧѧѧλ΍Εϼ̰θѧѧѧϣί΍ϲѧѧѧ̰ϳ
ϪѧΑϝΪѧϣϱίΎѧγϪϴΒѧηΪѧηΎΑϲѧϣϱίΎγϝΪϣˬϩίΎγ
Ζѧ γ΍ϩΪѧѧϴ̪ϴ̡ϭϢѧѧϬϣέΎϴδѧѧΑϝΪѧѧϣΖѧѧϴόϗ΍ϭϪѧѧΑϪѧѧ̪ϧ΁
ϢѧѧΠΣζϳ΍ΰѧѧϓ΍ΐѧѧΟϮϣϱΩ΍ί΁ΕΎѧѧΟέΩϥΪѧѧηϪϓΎѧѧο΍
έΩϲѧϳ΍ή̴ϤϫϝϮμѧΣΖϋήѧγζϫΎ̯ϭΕΎΒγΎΤϣ
ϱήΘδѧΑΩΎѧΠϳ΍ϖѧϴϘΤΗϦѧϳ΍ϑΪѧϫΩΩήѧ̳ϲѧϣΏ΍ϮΟ
ΖѧϳΎϬϨϴΑϡήѧϧήѧ̴ϟήΘϨ̯ϪѧΒΗήϣζϫΎѧ̯ϱ΍ήΑΐγΎϨϣ
ήѧѧΛ΍ΎѧѧΗΩΩήѧѧ̳ϲѧѧϣϲόѧѧγέϮѧѧψϨϣϦѧѧϳ΍ϪѧѧΑΪѧѧηΎΑϲѧѧϣ
ήΛΆѧϣϱΎϫΪѧϣϭ̮ѧϴ̰ϔΗή̴ϟήΘϨ̯ϱ΍ϩίΎγϱΎϫΪϣ

˺
ϪѧѧΑ C , Bw , B u , A ˬ ˼ ϲѧѧϟ΍ ˺ ςѧѧΑ΍ϭέέΩ
ϱΩϭέϭβϳήΗΎѧϣˬϢΘδѧϴγϪμΨθϣβϳήΗΎϣΐϴΗήΗ
βϳήΗΎѧѧѧѧϣϭεΎθѧѧѧѧΘϏ΍ϱΩϭέϭβϳήΗΎѧѧѧѧϣˬϝήѧѧѧѧΘϨ̯
ί΍ϲόΑ΍ϮѧѧΗϲѧѧ̴ϤϫϪѧѧ̯ΪϧϮѧѧηϲѧѧϣϩΪѧѧϴϣΎϧϲѧѧΟϭήΧ
ϪѧΑWϭ UϱΎѧϫέ΍ΩήΑ ΪϨѧηΎΑϲѧϣϩίΎγΕΎμΨθϣ
 Ϫѧϟΰϟί εΎθѧΘϏ΍ϱϭήѧϴϧϭϝήѧΘϨ̯ϱϭήѧϴϧΐϴΗήΗ
ϩΪѧϴϣΎϧΖѧϟΎΣέ΍ΩήΑxέ΍ΩήΑϭΪϨϫΩϲϣϞϴ̰θΗ΍έ
ΩΩή̳ϲϣϒϳήόΗϞϳΫΕέϮλϪΑϪ̯ΩϮηϲϣ
r(t ) 
x  
r(t ) 
̮ѧѧѧϳζѧѧѧϤΧϭζ̪ϴѧѧѧ̡Ϊѧѧѧϧ΍ϩΩήѧѧѧ̯ϲόѧѧѧγ[2]έΎѧѧѧ̯
ϱίΎѧγϪϴΒѧηϲϣήΟΪϨ̩ϝΪϣϪϠϴγϭϪΑ΍έϢ̳΍ήϓΎϳΩ
ϡήѧϧήѧ̴ϟήΘϨ̯αΎѧγ΍ήѧΑϦϴѧϘϘΤϣϦϳ΍εϭέΪϨϳΎϤϧ
ϲѧγέήΑΰѧ̯ήϤΘϣϡήѧΟ˼ϝΪѧϣ̮ѧϳϱ΍ήѧΑΖϳΎϬϨϴΑ
ϡήѧѧϧϱέϮѧѧΌΗί΍[3]ϲѧѧϳϭˬ̲ѧѧϧΎ̩Ζѧѧγ΍ϩΪѧѧϳΩή̳
ϱΩ΍ί΁ϪѧΟέΩ̮ѧϳϩίΎѧγ̮ѧϳϝήΘϨ̯ϱ΍ήΑΖϳΎϬϨϴΑ
ήϴΧ΄ѧΗήΛ΍ˬϖϴϘΤΗϦϳ΍έΩΪϧ΍ϩΩϮϤϧϩΩΎϔΘγ΍ϝΩΎόϣ
ϩΪѧϳΩή̳ϲѧγέήΑϩΪѧηϝΩΎѧόϣΪѧϣ̮ѧϳϱ΍ήѧΑϲϧΎϣί
̊ Ζγ΍
ϦϳΪѧѧϨ̩Ϊѧѧϧ΍ϮΗϲѧѧϣϥέΪѧѧϣϩΪѧѧϴ̪ϴ̡ϢΘδѧѧϴγ̮ѧѧϳ

έΩΖϋήѧѧγϭϲϳΎѧѧΠΑΎΟΐѧѧϴΗήΗϪѧѧΑ
r(t) r(t )
ϭ Ϧѧѧѧѧϳ΍ϭΪѧѧѧѧηΎΑϪΘѧѧѧѧη΍ΩϲѧѧѧѧΟϭήΧϦϳΪѧѧѧѧϨ̩ϭϱΩϭέϭ

ήϳΩΎѧѧѧѧѧϘϣΪϨѧѧѧѧѧηΎΑϲѧѧѧѧѧϣϱΩ΍ί΁ϒѧѧѧѧѧϠΘΨϣΕΎѧѧѧѧѧΟέΩ ϩΪѧϴ̪ϴ̡ϮѧΤϧϪѧΑΖѧγ΍Ϧ̰ϤϣΎϫϲΟϭήΧϭϱΩϭέϭ
ϱ΍ήѧѧΑϭέϦѧѧϳ΍ί΍ΪϨѧѧηΎΑϪΘѧѧη΍ΩΰѧѧϴϧζϨ̯έΪѧѧϧ΍ϱ΍
ϪѧѧΑ ̌ ϭ ̋ ςѧѧΑ΍ϭέί΍ A, Bu , Bw ϱΎѧѧϫήΘϣ΍έΎ̡
ϲѧοΎϳέϲ̳Ϊѧϴ̪ϴ̡ί΍ϦΘѧγΎ̯ϲϤΘδѧϴγϦϴϨ̩ϞϴϠΤΗ
Ϊϳ΁ϲϣΖγΩ
ϲϧϻϮѧσΕΎѧϴϠϤϋϡΎѧΠϧ΍ΖϬΟήΗϮϴ̢ϣΎ̯ϪΑϞγϮΗϭ
 0 I  ̋
A ϲѧ̰ϳΖѧϟΎΣϱΎπѧϓεϭέΖѧγ΍ϱέϭήοϭϡίϻ
 M K
1
 M C d 
1

ϢΘδѧϴγϞѧϴϠΤΗϱΎϬѧηϭέϦϳήѧΗϝϭ΍ΪΘϣϭϦϳήΘϬΑί΍
 0  ̌
Bw  Bu   1  Ϫѧ̯Ζѧγ΍Ϧϳ΍εϭέϦϳ΍ϢϬϣϱΎϬΘϳΰϣί΍ΪηΎΑϲϣ
 M 
ϭϱΩϭέϭΩ΍ΪѧѧόΗϭΖѧѧϟΎΣΕϻΩΎѧѧόϣΩ΍ΪѧѧόΗζϳ΍ΰѧѧϓ΍
ΐѧѧϴΗήΗϪѧѧΑ C d , K , M ˬ ̌ ϭ ̋ ςѧѧΑ΍ϭέέΩ
Ϊѧѧϳ΍ΰϓ΍ϲѧѧϤϧΕϻΩΎѧѧόϣϲ̳Ϊѧѧϴ̪ϴ̡ϪѧѧΑΎѧѧϫϲѧѧΟϭήΧ
ϭΪϨѧηΎΑϲѧϣϩίΎѧγϲϳ΍ήϴϣϭϲΘΨγˬϡήΟβϳήΗΎϣ
ϞѧϳΫΕέϮѧλϪΑϢΘδϴγϲϣϮϤϋϞ̰ηεϭέϦϳ΍έΩ
ϝήѧѧѧΘϨ̯ϪѧѧѧϘϠΣϩήѧѧѧϬΑβϳήΗΎѧѧѧϣ K c  ˻ ϪѧѧѧτΑ΍έέΩ .[7]ΩΩή̳ϲϣϒϳήόΗ
ϪѧΑϲϫΎ̴ΘѧγΩϦϴϨ̩̮ϴΗΎϤηϞ̰ηΩϮηϲϣϩΪϴϣΎϧ x (t )  Ax( t )  BuU ( t )  Bw .W(t ) ˺
ΩϮηϲϣϩΩ΍ΩζϳΎϤϧ ˺ Ϟ̰ηΕέϮλ U ( t )  K c .x ( t ) ˻

y ( t )  Cx (t ) ˼

˻
 
ΖϟΎΣϱΎπϓέΩϢΘδϴγ̮ϳϝήΘϨ̯̮ϴΗΎϤη˺Ϟ̰η

ϪѧѧѧΑ Y ( s ), U ( s ), W ( s ) ήѧ ѧϴΧ΍Ϟ̰ѧѧѧηέΩϪѧѧѧ̯ ήѧѧѧѧϴψϧΏΎѧѧѧѧϳϪѧѧѧѧϨϴϬΑήѧѧѧѧ̴ϟήΘϨ̯έΎѧѧѧѧ̯αΎѧѧѧѧγ΍

Ϟ̰ѧѧηϲδѧѧϧΎ̯ήϓϱΎπѧѧϓέΩΖѧѧϳΎϬϨϴΑϡήѧѧϧήѧѧ̴ϟήΘϨ̯
ΪϨѧηΎΑϲѧϣ y (t ), u (t ), w(t ) αϼѧ̡ϻϞϳΪѧΒΗΐϴΗήΗ
ί΍ϩΩΎϔΘѧѧѧγ΍ϱΎѧѧѧΟϪѧѧѧΑϞѧѧѧϴϟΩϦϴѧѧѧϤϫϪѧѧѧΑΩήѧѧѧϴ̳ϲѧѧѧϣ
ϪѧѧϘϠΣϞϳΪѧѧΒΗϊΑΎѧѧΗˬϢΘδѧѧϴγϞѧѧ̯ϞϳΪѧѧΒΗϊΑΎѧѧΗ Gc (s) ϭ
ϩΪѧѧѧηϞϳΪѧѧѧΒΗϱΎѧѧѧϫήΘϣ΍έΎ̡ί΍ϲϧΎѧѧѧϣίϱΎѧѧѧϫήΘϣ΍έΎ̡
ϱΎπѧϓέΩϢΘδѧϴγ̮ϴΗΎϤѧηΩϮѧηϲϣϩΪϴϣΎϧˬϪΘδΑ
Ϧѧѧѧϳ΍έΩΩΩήѧѧѧ̳ϲѧѧѧϣϩΩΎϔΘѧѧѧγ΍αϼѧѧѧ̡ϻϊΑΎѧѧѧΗςѧѧѧγϮΗ
ϲѧѧѧϣϩΩ΍ΩζϳΎѧѧѧϤϧ˻Ϟ̰ѧѧѧηΕέϮѧѧѧλϪѧѧѧΑϲδѧѧѧϧΎ̯ήϓ
ΕέϮѧλϪѧΑ ˼ ϲϟ΍ ˺ ϲϣϮϤϋΕϻΩΎόϣˬΖϟΎΣ
ϊѧѧѧϗ΍ϭέΩ K c (s) Ϫѧѧѧ̯ΩΩήѧѧѧ̳ϲѧѧѧϣϪѧѧѧψΣϼϣΩϮѧѧѧη [4]ΪϨϳΎϤϧϲϣήϴϴϐΗ ́ ϭ ̀ ςΑ΍ϭέ
ΪηΎΑϲϣϝήΘϨ̯ϪϘϠΣϩήϬΑβϳήΗΎϣ  ̀
Gc ( s ) 
Y (s)
W (s)

 ́
K c ( s) 
U (s)
Y (s)


αϼ̡ϻϞϳΪΒΗί΍β̡ϢΘδϴγζϳΎϤϧ˻Ϟ̰η

˼
ˬΕϻΩΎѧѧѧѧόϣέΩ̱έΰѧѧѧѧΑϱΎϬδѧѧѧѧϳήΗΎϣϦϴѧѧѧѧϨ̩Ϧѧѧѧѧϳ΍
ϲΗέϮѧλέΩ΍άѧϟΪѧηΎΑϲѧϣϝΪϣϢ̯ϱΩ΍ί΁ΕΎΟέΩ
ϝήѧѧѧΘϨ̯ϢΘϳέϮѧѧѧ̴ϟ΍ί΍ήѧѧѧΛ΍Ϣѧѧѧ̯ϱΩ΍ί΁ΕΎѧѧѧΟέΩϪѧѧѧ̯
ϞѧѧΑΎϗΕέϮѧѧλϪѧѧΑΕΎΒѧѧγΎΤϣϢѧѧΠΣˬΪѧѧϧΩή̳ϑάѧѧΣ
ˬαΎѧѧγ΍Ϧѧѧϳ΍ήѧѧΑΖѧѧϓΎϳΪѧѧϫ΍ϮΧζϫΎѧѧ̯ϱ΍ϪѧѧψΣϼϣ
ΎѧϬϨΗϪѧϧϪѧϟΎϘϣϦѧϳ΍έΩϩΪηϪ΋΍έ΍ϱΩΎϬϨθϴ̡ϢΘϳέϮ̴ϟ΍
ϊΑΎѧΗˬϢΘδѧϴγϞϳΪΒΗϊΑΎΗ G (s ) ˬ ˻ Ϟ̰ηέΩ
ί΍ϥ΁έ΍ΪѧѧϘϣϭΩϮѧѧηϲѧѧϣϩΪѧѧϴϣΎϧˬίΎѧѧΑϪѧѧϘϠΣϞϳΪѧѧΒΗ
 .[6] ΩΩή̳ϲϣκΨθϣ ̂ ϪτΑ΍έ
Gc  G ( I  GK c ) 1  ̂
ˬ K c ˬϩήѧϬΑβϳήΗΎѧϣήϴϴϐΗΎΑ ̂ ϪτΑ΍έέΩ

ϪѧѧϨϴϬΑϱΎѧѧϫϪѧѧϔϟΆϣΕϻΩΎѧѧόϣϢѧѧΠΣζϫΎѧѧ̯ΐѧѧΟϮϣ ΰѧѧϴϧˬ Gc ˬϢΘδѧѧϴγϞѧѧ̯ϞϳΪѧѧΒΗϊΑΎѧѧΗβϳήΗΎѧѧϣέ΍ΪѧѧϘϣ

Ϫѧ̰ϠΑΩΩήѧ̳ϲѧϣΖϳΎϬϨϴΑϡήϧϝήΘϨ̯εϭέέΩϲΑΎϳ Ωή̯Ϊϫ΍ϮΧήϴϴϐΗ
ϝ΍ϭέέΩϞ̰θϣΩΎΠϳ΍ϥϭΪΑϪ̯Ωέ΍Ω΍έϦϳ΍ΖϴϠΑΎϗ G  C ( sI  A) 1 Bu  ˺˹
ϑάѧΣˬΪηΎΑϲϣΡ΍ήσήψϧΪϣϪ̯ϲϳΎϫΪϣˬΰϴϟΎϧ΁ 
ϥΎѧѧ̰ϣ΍ΩΩήѧѧ̳ϲѧѧϣϪѧѧψΣϼϣΐѧѧϴΗήΗϦϳΪѧѧΑΪѧѧϧΩή̳
ϪΘϓΎϳϢϴϤόΗϢΘδϴγ˻
ϪѧѧѧѧΘϓΎϳϢϴѧѧѧѧϤόΗςѧѧѧѧΑ΍ϭέέΩϱΩ΍ί΁ΕΎѧѧѧѧΟέΩζϫΎѧѧѧѧ̯
ϪѧϳΎ̡ήѧΑϝήѧΘϨ̯ϱΎϬѧηϭέήѧΜ̯΍αΎγ΍˱ϻϮλ΍
ΩϮηϲϣϩΪϧΎΠϨ̳
ϢΘδѧϴγέΩ΍άϟϭΪηΎΑϲϣϝήΘϨ̯ϱΎϫήΘϣ΍έΎ̡ϦϴϴόΗ
ΩΎѧϳςѧΑ΍ϭέϢϴѧϤόΗϭΏ΍ϮΟϝϮμΣέϮψϨϣϪΑ
 K c (s) Ϫѧ ѧ̯ϲΗέϮѧѧѧλέΩ˻Ϟ̰ѧѧѧηέΩϩΪѧѧѧηϪѧѧѧ΋΍έ΍
ΩΩή̳ϲϣϒϳήόΗϞϳΫΕϼϳΪΒΗˬϩΪη
κΨθѧϣΰѧϴϧϝήѧΘϨ̯Ϫϟ΄δѧϣΏ΍ϮѧΟΩΩήѧ̳κΨθϣ
 0 In  ˺˺
A  ϪΘδѧΑϪѧϘϠΣϩήѧϬΑβϳήΗΎϣ K c βϳήΗΎϣΩΩή̳ϲϣ
1 1
 M K  M Cd 

 0   ˺˻ ΩϮηϲϣϩΪϴϣΎϧϝήΘϨ̯
B  Bu  B w   1 
 M  ϑΪѧѧϫˬΖѧѧϳΎϬϨϴΑϡήѧѧϧϩΪѧѧϨϨ̯ϝήѧѧΘϨ̯εϭέέΩ

CC  ˺˼ ϡήѧϧϪѧ̯ϱ΍ϪѧϧϮ̳ϪѧΑΪѧηΎΑϲϣϩήϬΑβϳήΗΎϣϦϴϴόΗ
ϲѧѧѧѧΟϭήΧϪѧѧѧѧΑϱΩϭέϭϞϳΪѧѧѧѧΒΗβϳήΗΎѧѧѧѧϣˬΖѧѧѧѧϳΎϬϨϴΑ
 K , C d , M ˬ ˺˼ ϲѧϟ΍ ˺˺ ςѧΑ΍ϭέέΩϪ̯
ϞѧѧϴϣΩϮѧѧΧϦѧѧ̰ϤϣϞϗ΍ΪѧѧΣϪѧѧΑˬ ˬϢΘδѧѧϴγ
Gc (s ) 

ϝ΍ΪѧѧϣϲΘΨѧѧγϭϲѧѧϳ΍ήϴϣˬϡήѧѧΟβϳήΗΎѧѧϣΐѧѧϴΗήΗϪѧѧΑ
ϡΎѧѧΠϧ΍αΎѧѧγ΍ήѧѧΑϪѧѧ̯Ωέ΍ΩΩϮѧѧΟϭϲϳΎϬѧѧηϭέΪѧѧϳΎϤϧ
ΖѧѧγΩϪѧѧΑ ˺̌ ϲѧѧϟ΍ ˺̊ ςѧѧΑ΍ϭέί΍ϭΪϨѧѧηΎΑϲѧѧϣ
ΕϻΩΎѧѧѧѧόϣϞѧѧѧѧΣϭϲѧѧѧѧοΎϳέΕΎѧѧѧѧϴϠϤϋϱήѧѧѧѧγ̮ѧѧѧѧϳ
ϲѧѧϣϩίΎѧѧγϝ΍ΪѧѧϣβϳήΗΎѧѧϣ  βϳήΗΎѧѧϣϭΪѧѧϨϳ΁ϲѧѧϣ
ΩΩή̳κΨθϣ K c ϲΗΎ̰ϳέ
ΪηΎΑ
ϭΕϻΩΎѧѧόϣϞѧѧΣΕϼ̰θѧѧϣϦϳήѧѧΘϤϬϣί΍ϲѧ̰ϳ
M   T M  ˺̊
έΩϲ̳Ϊѧѧѧϴ̪ϴ̡ˬϝήѧѧΘϨ̯ϪѧѧѧϘϠΣϩήѧѧϬΑβϳήΗΎѧѧѧϣϦϴѧѧϴόΗ

 ˺̋ έΩϢϴѧѧΠΣϭ̱έΰѧѧΑέΎϴδѧѧΑϱΎϬδѧѧϳήΗΎϣΎѧѧΑϪѧѧϬΟ΍Ϯϣ
C d   T Cd 
Ϟϴ̰θΗϩΪϤϋϞϳϻΩί΍ϲ̰ϳΪηΎΑϲϣΕϻΩΎόϣϞΣ

̊
ϪѧѧѧΑ wc ϭ wn  ˻˹ ϭ ˺̂ ςѧѧѧΑ΍ϭέέΩϪѧѧѧ̯ K   T K  ˺̌

ϲѧѧόϴΒσβϧΎѧѧ̯ήϓϭϩίΎѧѧγϲѧѧόϴΒσβϧΎѧѧ̯ήϓΐѧѧϴΗήΗ έΩϩΪѧηκΨθѧϣϞϳΪѧΒΗϊѧΑ΍ϮΗˬΖϟΎΣϦϳ΍έΩ
ΪϨηΎΑϲϣϪΘδΑϪϘϠΣϢΘδϴγϞ̯ ϱήѧѧτϗϱΎϬδѧѧϳήΗΎϣϞ̰ѧѧηϪѧѧΑ ˺˹ ϭ ̂ ςѧѧΑ΍ϭέ
ϥ΍ϮѧϨϋΐѧϟΎτϣί΍ϩΩΎϔΘγ΍ΎΑˬΕέϮλϦϳ΍έΩ ϪѧΑ΍έϪѧΘϓΎϳϢϴѧϤόΗϱΎϬδѧϳήΗΎϣϦϳ΍ΪϳΎϤϧϲϣήϴϴϐΗ
ϪѧѧѧΑϡ΍ i ΪѧѧѧϣέΩϞϳΪѧѧѧΒΗϊΑΎѧѧѧΗΖѧѧѧϳΎϬϨϴΑϡήѧѧѧϧˬϩΪѧѧѧη
ϱϭέϱΎѧϫϪѧϔϟΆϣϪѧ̯ϢϴϣΎѧϧϲѧϣ Gc ϭ G ΐϴΗήΗ
ΩΩή̳ϲϣϒϳήόΗϞϳΫΕέϮλ
ϱΎϫΪѧѧϣϞϳΪѧѧΒΗϊѧѧΑ΍ϮΗζϳΎѧѧϤϧΐѧѧϴΗήΗϪѧѧΑΎѧѧϬϧ΁ήѧѧτϗ
 g ci  Max g ci ( )  ˻˺
G ci
   ΐϴΗήΗϦϳ΍ΎΑΪϨηΎΑϲϣϢΘδϴγϭϩίΎγ
ϡήѧѧϧϒѧѧϳήόΗί΍ϩΩΎϔΘѧѧγ΍ΎѧѧΑήѧѧ̴ϳΩϑήѧѧσί΍ G  Diag (g )  ˺̀
Ϣϳέ΍Ωϡ΍ i ΪϣέΩΖϳΎϬϨϴΑ
G c  Diag ( g c )  ˺́
Max g ci ( )  g ci (  c )  ˻˻

ϪѧϘϠΣϢΘδѧϴγϞϳΪѧΒΗϊΑΎѧΗΐѧϴΗήΗϪΑ g ci ϭ g i
Ϣϳέ΍Ω ˻˻ ϭ ˻˺ ϪτΑ΍έΐϴ̯ήΗί΍
ΪϨηΎΑϲϣϡ΍ i ΪϣέΩϪΘδΑϪϘϠΣϭίΎΑ
 ˻˼
 ϲѧѧϣϪѧѧψΣϼϣϩΪѧηϪѧѧ΋΍έ΍ΐѧѧϟΎτϣϪѧΑϪѧѧΟϮΗΎѧΑ
1
2 ci2
G ci


ϞϳΪѧΒΗϊѧΑ΍ϮΗέΩϩίΎѧγϒѧϠΘΨϣϱΎϫΪϣήΛ΍Ϫ̯ΩΩή̳
ϪѧτΑ΍έˬΖѧϳΎϬϨϴΑϡήѧϧΖϴλϮμΧϪΑϪΟϮΗΎΑ
Ϫѧϳ΍έΩήѧϫϭΪϧϮѧηϲѧϣ΍ΪΟή̴ϳΪ̰ϳί΍ϪΘϓΎϳϢϴϤόΗ
Ζγ΍έ΍ήϗήΑήϳί
ˬϞϳΪѧѧѧΒΗϊΑΎѧѧѧΗϱήѧѧѧτϗβϳήΗΎѧѧѧϣϲϠѧѧѧλ΍ήѧѧѧτϗϱϭέ
 Max Gci  Gcm  ˻̊
ΎѧΑϱΩ΍ί΁ϪѧΟέΩ̮ѧΗϢΘδϴγ̮ϳϞϳΪΒΗϊΑΎΗϑήόϣ
Gc  


[5]ΪηΎΑϲϣϩίΎγϲϠλ΍Ϊϣ m Ϫ̯ Ϧѧѧѧѧϳ΍ί΍Ϊѧ ѧѧηΎΑϲѧѧѧѧϣϪѧѧѧѧσϮΑήϣΪѧѧѧѧϣΕΎϴλϮμѧѧѧѧΧ

 ˻̋ ϲѧϣϩΩΎϔΘγ΍ϱΪόΑζΨΑέΩϢϬϣέΎϴδΑΖϴλϮμΧ

1
2 ci2
G ci

ΩΩή̳
ϪΘδѧΑϪѧϘϠΣϪμѧΨθϣϪϟΩΎόϣˬή̴ϳΩϑήσί΍ 
Ϊϳ΁ϲϣΖγΩϪΑϞϳΫϪτΑ΍έί΍ϝήΘϨ̯ ϪΘϓΎϳϢϴϤόΗΖϳΎϬϨϴΑϡήϧϝήΘϨ̯˼
sI  A  B u K c  0  ˻̌
̮ѧѧѧѧϳέΩ g ci , g i Ϫѧѧѧѧ̯ΩΩήѧѧѧѧ̳ϲѧѧѧѧϣϪѧѧѧѧψΣϼϣ

ϲѧѧϣϪѧѧΘϓΎϳϢϴѧѧϤόΗϩήѧѧϬΑβϳήΗΎѧѧϣ΍έ K c Ϫѧѧ̯ ϒѧϳήόΗϞѧϳΫΕέϮѧλϪѧΑϱΩ΍ί΁ϪѧΟέΩ̮ѧΗϢΘδϴγ

ϢϴϳΎϤϧϲϣϒϳήόΗϞϳΫΕέϮλϪΑϭϢϴϣΎϧ ΪϧΩή̳ϲϣ

K c  Diag ( k ) Diag ( k )   ˻̀  ˺̂
gi 
1
( w  w )  2 i wn wc
2
c
2
n

ϪΘδѧΑϪѧϘϠΣϪμѧΨθϣϪѧϟΩΎόϣΕέϮλϦϳ΍έΩ  ˻˹
g ci 
1
ΎΑΖγ΍ήΑ΍ήΑϝήΘϨ̯ ( w  w )  2 i wn wc
2
c
2
n

̋
ϡήѧѧϧϪѧѧΟέΩζϫΎѧѧ̯εϭέί΍ˬέϮѧѧψϨϣϦϳΪѧѧΑΩΩήѧѧ̳  1

s 2  2 Diag ( ) Diag ( wn )  Diag ( M Diag (k I ) s  ˻́

ϩήѧѧϬΑΪѧѧηϩέΎѧѧη΍ϥ΁ϪѧѧΑϞѧѧΒϗζѧѧΨΑέΩϪѧѧ̯ΖѧѧϳΎϬϨϴΑ
 1

 Diag ( wn2 )  Diag ( M ) Diag (k )  0

ϪѧѧψΣϼϣ ˻́ ϪѧѧτΑ΍έϱίΎѧѧγϩΩΎѧѧγί΍βѧѧ̡

ΩϮηϲϣϪΘϓή̳
ϪѧѧѧτΑ΍έαΎѧѧѧγ΍ήѧѧѧΑϪѧѧѧ̯ΩΩήѧѧѧ̳ϲѧѧѧϣϪѧѧѧψΣϼϣ ϲϠѧѧλ΍Ϊѧѧϣϱ΍ήѧѧΑ k ϭ k ήϳΩΎѧѧϘϣϪѧѧ̯ΩϮѧѧηϲѧѧϣ

ϲѧѧϣ cn βϧΎѧѧ̯ήϓί΍ϲόΑΎѧѧΗ c  έ΍ΪѧѧϘϣˬ ˻̋ ΎΑΪϧήΑ΍ήΑϩίΎγ

G

2Mm (nm  cm) if i  j  m ˻̂

ˬ ˼˺ ϭ ˼˹ ˬ ˻̂ ςѧѧѧѧѧΑ΍ϭέϖΑΎѧѧѧѧѧτϣϭΪѧѧѧѧѧηΎΑ
K (i, j)  
 cn ΐδѧΣήѧΑˬ K c ˬϝήѧΘϨ̯ϩήѧϬΑβϳήΗΎϣέ΍ΪϘϣ 0 otherwise

ϞѧѧѧΣέΩΖϟϮϬѧѧѧγΖѧѧѧϬΟ΍άѧѧѧϟΪѧ ѧϳ΁ϲѧѧѧϣΖѧѧѧγΩϪѧѧѧΑ
Mm (nm  cm ) if i  j  m ˼˹
ΡήѧηϪѧΑϱΩΪѧϋεϭέί΍ˬήοΎΣϩΪϴ̪ϴ̡ΕϻΩΎόϣ
2 2

K (i, j)  
ΩΩή̳ϲϣϩΩΎϔΘγ΍ϞϳΫ 0 otherwise

ΩΩήѧѧ̳ϲѧѧϣνήѧѧϓ cn ϱ΍ήѧѧΑϱέ΍ΪѧѧϘϣ΍ΪѧѧΘΑ΍

ˬ ˼˺ ϪѧτΑ΍έέΩϩΪηϥ΍ϮϨϋΐϟΎτϣϖΑΎτϣβ̢γ ϲѧѧόϴΒσβϧΎѧ̯ήϓΐѧѧϴΗήΗϪѧΑ cm ϭ nm Ϫѧ̯

ϡΎѧѧ̳έΩΩΩήѧѧ̳ϲѧѧϣϪΒѧѧγΎΤϣϩήѧѧϬΑβϳήΗΎѧѧϣέ΍ΪѧѧϘϣ ϝήѧΘϨ̯ϪΘδѧΑϪѧϘϠΣϢΘδѧϴγϲѧόϴΒσβϧΎѧ̯ήϓϭϩίΎγ

ϩΪѧϳ΍ςϳ΍ήѧηΎѧΑϩίΎѧγΦγΎ̡ϭϝήΘϨ̯ϱϭήϴϧˬϱΪόΑ ϲѧѧϣϪѧѧψΣϼϣΪϨѧѧηΎΑϲѧѧϣϲϠѧѧλ΍ΪѧѧϣϦϴѧѧϣ΍ m έΩ

Ϫѧѧѧ̯ϲΗέϮѧѧѧλέΩΩΩήѧѧѧ̳ϲѧѧѧϣϪδѧѧѧϳΎϘϣϲѧѧѧΣ΍ήσϝ΁ ΪѧηΎΑϲѧϣ cm ˬϕϮϓςΑ΍ϭέϝϮϬΠϣΎϬϨΗϪ̯ΩΩή̳

αΎѧѧγ΍ήѧѧΑˬΩΩήѧѧ̳ϲΑΎѧѧϳίέ΍ΐѧѧγΎϨϣϪϟ΄δѧѧϣΏ΍ϮѧѧΟ
ϲѧѧѧϣϪΒѧѧѧγΎΤϣΖѧѧѧϳΎϬϨϴΑϡήѧѧѧϧέ΍ΪѧѧѧϘϣ ˻̋ ϪѧѧѧτΑ΍έ
έ΍ΪѧϘϣΡϼλ΍ί΍β̡ˬΕέϮλϦϳ΍ήϴϏέΩΩΩή̳
ΩΩή̳ϲϣέ΍ή̰ΗϕϮϓϞΣ΍ήϣˬ cn βϧΎ̯ήϓ
Ϧѧѧϳ΍εϭέϦѧѧϳ΍ί΍ϩΩΎϔΘѧѧγ΍ϢѧѧϬϣέΎϴδѧѧΑΖѧѧϳΰϣ
ΕΎѧΟέΩϪѧ̯ϲϳΎѧϫϱίΎδѧϟΪϣέΩϪѧ̯ΪѧηΎΑϲϣϪΘ̰ϧ
̮ѧѧϳςϳ΍ήѧѧηϭΪѧѧηΎΑϲѧѧϣΩΎѧѧϳίέΎϴδѧѧΑϩίΎѧѧγϱΩ΍ί΁
ˬϝΎѧόϓήϴϐΘϣ̮ϳΎϬϨΗˬΩΩή̳ϲϣϝΪϣϲόϗ΍ϭϩίΎγ
ήϳΎѧѧγήѧѧΛ΍ϭΩΩήѧѧ̳ϲѧѧϣΩέ΍ϭϞ΋ΎδѧѧϣϞѧѧΣέΩˬ cn
΍άѧϟΩΩή̳ϲϣϑάΣΖγ΍ΰϴ̩ΎϧΎϬϧ΁ήϴΛ΄ΗϪ̯ΎϫΪϣ
ζϳ΍ΰѧϓ΍ϭΕΎΒѧγΎΤϣϢѧΠΣζϫΎѧ̯ΚϋΎΑϞϣΎϋϦϳ΍
ΩΩή̳ϲϣΕϻΩΎόϣϞΣΖϋήγ


βϳήΗΎѧѧϣΏ΍ϮѧѧΟˬήΘϣ΍έΎѧѧ̡Ϧѧѧϳ΍ϥΪѧѧηκΨθѧѧϣΎѧѧΑϭ
Ϊѧϳ΁ϲѧϣΖѧγΩϪѧΑ ˻̀ ϪτΑ΍έί΍ϪΘϓΎϳϢϴϤόΗ K c
ί΍βѧѧ̡ˬ K c ˬϝήѧѧΘϨ̯ϪѧѧϘϠΣϩήѧѧϬΑβϳήΗΎѧѧϣˬ˱Ύѧ ΘϳΎϬϧ
Ϊϳ΁ϲϣΖγΩϪΑήϳίέ΍ήϗϪΑϭαϮ̰όϣϞϳΪΒΗ

K c  D ( k ) T D (k )  T  ˼˺
ϪѧѧϘϠΣϩήѧѧϬΑβϳήΗΎѧѧϣ K c ˬϻΎѧѧΑϪѧѧτΑ΍έέΩϪѧѧ̯
ΪηΎΑϲϣϝήΘϨ̯

ϡήѧѧѧѧϧήѧѧѧѧ̴ϟήΘϨ̯ϪѧѧѧѧΘϓΎϳζϫΎѧѧѧѧ̯ϢΘϳέϮѧѧѧѧ̴ϟ΍̊
ΖϳΎϬϨϴΑ
αΎѧѧγ΍ήѧѧΑϱΪѧѧϳΪΟϢΘϳέϮѧѧ̴ϟ΍ΖϤδѧѧϗϦѧѧϳ΍έΩ
ϲѧѧϣϪѧѧ΋΍έ΍ΖѧѧϳΎϬϨϴΑϡήѧѧϧϝήѧѧΘϨ̯ϪѧѧΘϓΎϳζϫΎѧѧ̯εϭέ

̌
ϢΘϳέϮѧѧѧѧ̴ϟ΍ί΍ϩΩΎϔΘѧѧѧѧγ΍ΎѧѧѧѧΑϩΪѧѧѧѧηϝήѧѧѧѧΘϨ̯ϲϳΎѧѧѧѧΠΑΎΟ ϱΩΎϬϨθϴ̡ϢΘϳέϮ̴ϟ΍ϲγέήΑ̋
ϭϝΎѧѧѧѧόϓήѧѧѧϴϏϱΎϫΪѧѧѧѧϣϑάѧѧѧΣί΍βѧѧѧѧ̡ϱΩΎϬϨθѧѧѧϴ̡ ϭΩέΩϱΩΎϬϨθϴ̡ϢΘϳέϮ̴ϟ΍Ωή̰ϠϤϋϲ̴ϧϮ̴̩
ΪηΎΑϲϣϲϠλ΍ΪϣϦϴϟϭ΍ΏΎδΘΣ΍ έ΍ήѧѧѧϗϲѧѧѧγέήΑΩέϮѧѧѧϣϪѧѧѧϘΒσ̋ϭ̀ϲθѧѧѧϤΧΏΎѧѧѧϗ

ΐѧϴΗήΗϪѧΑ Ώ˼ ϭ ϒϟ΍˼ ϝΎ̰η΍Ζγ΍ϪΘϓή̳

Ϧѧѧϳ΍έΩΪѧ ϨϫΩϲѧѧϣζϳΎѧѧϤϧ΍έήѧѧψϧΩέϮѧѧϣϱΎѧѧϬΑΎϗ

ϒѧѧѧ̯ϭϦѧѧѧΗ˼˺ήѧѧѧΑ΍ήΑϪѧѧѧϘΒσήѧѧѧϫϡήѧѧѧΟˬζϳΎѧѧѧϣί΁

ϲѧѧϣϪѧѧψΣϼϣΩΩήѧѧ̳ϲѧѧϣνήѧѧϓΐϠѧѧλˬΕΎѧѧϘΒσ

ΕέϮѧѧλϪѧѧΑΏΎѧѧϗΖѧ̯ήΣϲϣϮѧѧϤϋϞ̰ѧѧηϪѧѧ̯ΩΩήѧ̳

Ϧѧѧϳ΍ΎѧѧΑΖѧγ΍ϱίΎѧѧγϪϴΒѧѧηϞѧѧΑΎϗϪѧѧϠϴϣϭϱϮѧѧ̳ϝΪѧϣ

ΏΎΘηΖΤΗϪϘΒσϦϳήΗϻΎΑέΩϩίΎγΦγΎ̡ˬ΢ϴοϮΗ

έ΍ήѧϗϲѧγέήΑΩϮѧϣ"El-CentroϪѧϟΰϟίΖηΎ̴ϧ

Ωήϴ̳ϲϣ

ˬ©ϪѧτϘϧϦϴѧ̩ςѧΧªϲϨΤϨϣˬήϳίϝΎ̰η΍έΩ

ςΧªϭϝήΘϨ̯ϝΎϤϋ΍ϥϭΪΑϪϘΒσϦϳήΗϻΎΑϲϳΎΠΑΎΟ

εϭέςѧѧѧγϮΗϩΪѧѧѧηϝήѧѧѧΘϨ̯ΖѧѧѧϟΎΣζϳΎѧѧѧϤϧˬ©ΪѧѧѧΘϤϣ

ϲϣΎѧѧѧϤΗϦΘϓήѧѧѧ̳ήѧѧѧψϧέΩΎѧѧѧΑΖѧѧѧϳΎϬϨϴΑϡήѧѧѧϧϝήѧѧѧΘϨ̯
ΰѧϴϧ©Ϧϴѧ̩ϪѧτϘϧªϲѧϨΤϨϣΪѧηΎΑϲѧϣϩίΎγϱΎϫΪϣ

̀
ϪϘΒσ̶̋θϤΧΏΎϗΏ˼Ϟ̰η ϪϘΒσ̶̀θϤΧΏΎϗϒϟ΍˼Ϟ̰η


ϪѧϘΒσ̀ϩίΎѧγϲϳΎѧΠΑΎΟ ̊ ϩέΎϤηϞ̰ηέΩ
ϲѧѧѧѧϣϩΩ΍ΩζϳΎѧѧѧѧѧϤϧϪѧѧѧѧѧϴϧΎΛ̀ϲѧѧѧѧѧϟ΍˹ϩΩϭΪѧ ѧѧѧΤϣέΩ
ΩϮη


́
 
ϪϘΒσΖϔϫϩίΎγϲϧΎϗϮϓϪϘΒσϲϳΎΠΑΎΟ̊Ϟ̰η



ϲϣΎѧϤΗϪѧ̯ϲΘϟΎѧΣϭΪѧϣϦϴϟϭ΍ΏΎδΘΣ΍ΎΑϱΩΎϬϨθϴ̡ ϲΘϤδѧϗί΍ϲΤѧο΍ϭζϳΎϤϧ ̋ ϩέΎϤηϞ̰η

ϲѧϣ̋ί΍ήѧΘϤ̯ΩϮѧηϲѧϣϪѧΘϏή̳ήѧψϧέΩΎϫΪϣ Ϧѧѧѧϳ΍έΩΪѧѧѧηΎΑϲѧѧѧϣ ̊ ϩέΎϤѧѧѧηϞ̰ѧѧѧηϲѧѧѧϨΤϨϣί΍
ΪηΎΑ ϲϣϲϳΎϤϨ̳έΰΑϪϴϧΎΛ̊ϲϟ΍˻ϲϧΎϣίϪϠλΎϓˬϞ̰η
εϭέϦϴѧѧΑϑϼΘѧѧΧ΍Ϫѧѧ̯ΩΩήѧѧ̳ϲѧѧϣϪѧѧψΣϼϣΩΩήѧѧ̳



ϪϴϧΎΛ̊ϲϟ΍˻ϩΩϭΪΤϣέΩϪϘΒσΖϔϫΏΎϗϲϳΎΠΑΎΟϲϳΎϤϨ̳έΰΑ̋Ϟ̰η

̂
ζϳΎѧѧϤϧΡϮѧѧοϭϪѧѧΑ΍έϩίΎѧѧγϲϠѧѧλ΍Ϊѧѧϣί΍ϩΩΎϔΘѧѧγ΍
ΪϫΩϲϣ

ϪϘΒσΞϨ̡ϩίΎγϲϧΎϗϮϓϪϘΒσϲϳΎΠΑΎΟ̌Ϟ̰η
ϪѧѧѧΑϲѧѧѧϳ΍ή̴ϤϫΖϋήѧѧѧγϭζϫΎѧѧѧ̯ΕΎΒѧѧѧγΎΤϣϢѧѧѧΠΣ
ΪΑΎϳϲϣζϳ΍ΰϓ΍έΎϴδΑΏ΍ϮΟ
ϱΩΎϬϨθѧѧѧѧϴ̡ϢΘϳέϮѧѧѧѧ̴ϟ΍Ωήѧѧѧ̰ϠϤϋϲѧѧѧѧγέήΑΎѧѧѧΑ
ΞϳΎѧΘϧϪѧϘΒσ̀ϭ̋ϲθѧϤΧΏΎϗϝΪϣϭΩέΩήοΎΣ
Ζγ΍ϩΪϳΩή̳ϞλΎΣήϳί
ϪѧѧΑ΍έΏ΍ϮѧѧΟΐѧѧγΎϨϣϲѧѧϳ΍ή̴ϤϫΎѧѧΑϢΘϳέϮѧѧ̴ϟ΍
ϲѧѧѧϣέ΍ήѧѧѧϗήΑϢΘδѧѧѧϴγϱέ΍ΪѧѧѧϳΎ̡ϭΩέϭ΁ϲѧѧѧϣΖѧѧѧγΩ
ΪηΎΑ
έΩϝΎѧόϓήѧϴϏϱΎϫΪѧϣϑάѧΣϱΎѧτΧϑϼΘΧ΍
ΪηΎΑϲϣ̋ί΍ήΘϤ̯ΦγΎ̡ϲϨΤϨϣΝϭ΍ρΎϘϧ
˺˹
ϪѧѧѧϘΒσϲϳΎѧѧѧΠΑΎΟΰѧѧѧϴϧ ̌ ϩέΎϤѧѧѧηϞ̰ѧѧѧηέΩ
Ϧϳ΍Ζγ΍ϪΘϓή̳έ΍ήϗήψϧΪϣϪϘΒσ̋ΏΎϗϲϧΎϗϮϓ
ϡΎѧѧ̴ϨϫϱΩΎϬϨθѧѧϴ̡εϭέ̭Ϊѧѧϧ΍ϱΎѧѧτΧΰѧѧϴϧϞ̰ѧѧη
ϱΪϨΑϊϤΟ̌
ήѧ̴ϟήΘϨ̯ΩΎѧόΑ΍ζϫΎ̯εϭέˬϪόϟΎτϣϦϳ΍έΩ
Ϫѧ΋΍έ΍ϢΘϳέϮѧ̴ϟ΍Ζѧγ΍ϩΪϳΩή̳ΩΎϬϨθϴ̡ΖϳΎϬϨϴΑϡήϧ
Ζѧγ΍ϩΪѧϳΩή̳ϦϳϭΪѧΗϱϮѧΤϧϪѧΑϖѧϴϘΤΗϦѧϳ΍έΩϩΪη
ί΍ΖѧϳΎϬϨϴΑϡήѧϧήѧ̴ϟήΘϨ̯έΩϩίΎѧγϱΎϫΪѧϣήΛ΍Ϫ̯
ϩίΎѧγϱΎϫΪѧϣήѧΛ΍̮ѧϴ̰ϔΗΪϧϮѧηϲѧϣ΍ΪΟή̴ϳΪ̰ϳ
ΎѧΗΪѧϫΩϲѧϣϥΎѧ̰ϣ΍Ρ΍ήσϪΑϩίΎγϝήΘϨ̯ΪϧϭέέΩ
ϭϝΎѧѧόϓήѧϴϏϱΎϫΪѧѧϣήѧΛ΍ˬίΎѧѧϴϧϭΩέϮѧϣΐδѧѧΣήѧΑ
ϪѧѧΠϴΘϧέΩΪѧѧϳΎϤϧϑάѧѧΣϝήѧѧΘϨ̯Ϊѧѧϧϭέί΍΍έήѧѧΛ΍Ϣѧѧ̯
ΪѧѧϧϭέˬϖѧѧϴϘΤΗϦѧѧϳ΍έΩϪѧѧ̯Ζѧѧγ΍ήѧѧ̯ΫϥΎϳΎѧѧη
ϪѧϧϮ̳ϪѧΑΖѧϳΎϬϨϴΑϡήѧϧϩΪѧϨϨ̯ϝήΘϨ̯ΕϻΩΎόϣϢϴϤόΗ
ϞѧѧѧѧΣέΩϞѧѧѧѧϴΧΩϱΎϬδѧѧѧѧϳήΗΎϣΩΎѧѧѧѧόΑ΍Ϫѧѧѧѧ̯Ζѧѧѧѧγ΍ϱ΍
ϢѧΠΣϪѧΠϴΘϧέΩϭΪѧΑΎϳϲѧϣζϫΎ̯έΎϴδΑˬΕϻΩΎόϣ
ϱ΍έ΍ΩϪ̯ϲόϗ΍ϭϱΎϬϟΪϣέΩΕΎΒγΎΤϣϭϱίΎδϟΪϣ
ϱϮѧѧΤϧϪѧΑΪϨѧηΎΑϲѧϣϱΩΎѧϳίέΎϴδѧΑϱΩ΍ί΁ΕΎѧΟέΩ
ΪΑΎϳϲϣζϫΎ̯ήϴ̳Ϣθ̩

ήѧѧ̴ϟήΘϨ̯ΖѧѧΤΗϩίΎѧѧγΦѧѧγΎ̡ϲϣϮѧѧϤϋϞ̰ѧѧη
ϡΎѧѧѧϤΗΎѧѧѧΑϝήѧѧѧΘϨ̯ΦѧѧγΎ̡ϪϴΒѧѧѧηέΎϴδѧѧѧΑϪѧѧѧΘϓΎϳζϫΎѧѧѧ̯
ΪηΎΑϲϣϱΩ΍ί΁ΕΎΟέΩ
ϢΘϳέϮѧѧѧ̴ϟ΍ˬϩΪѧѧѧηϥ΍ϮѧѧѧϨϋΐѧѧѧϟΎτϣαΎѧѧѧγ΍ήѧѧѧΑ
ΕΎѧѧΟέΩϑάѧѧΣΎѧѧΑΖѧѧϳΎϬϨϴΑϡήѧѧϧζϫΎѧѧ̯ϱΩΎϬϨθѧѧϴ̡
΍έϩίΎѧѧγϱΎѧѧϫΦѧѧγΎ̡Ζѧѧγ΍έΩΎѧѧϗήΛΆѧѧϣήѧѧϴϏϱΩ΍ί΁
ϢѧѧѧΠΣϭήΘθѧѧѧϴΑΖϋήѧѧγˬϲѧѧѧ΋ΰΟ˱ΎΘΒδѧѧϧϱΎѧѧѧτΧΎѧѧΑ
ΪϳΎϤϧϝήΘϨ̯ήΘϤ̯ΕΎΒγΎΤϣ

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