Đồ án tổng hợp hệ thống điện cơ - Nghiên cứu hệ điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha Roto lồng sóc bằng phương pháp điều khiển vecto tựa từ thông Roto (FOC) - 939894

GVHD:ThS.
NGUYỂN ĐĂNG KHANG ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-

CƠ
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
ĐỒ ÁN MÔN HỌC
TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN CƠ
Giáo viên hướng dẫn: Ths.NGUYỄN ĐĂNG KHANG

Nhóm sinh viên thực hiện: NGUYỄN NGỌC HÀ – LÊ ĐÌNH HÂN
Lớp: ĐIỆN 1-K6
Khoa : CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT ĐIỆN
Tên Đề Tài:
NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG
BỘ BA PHA ROTO LỒNG SÓC BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN
VECTO TỰA TỪ THÔNG ROTO (FOC)
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 1

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-
CƠ
LỜI NÓI ĐẦU

Trong những năm gần đây quá trình công nghiệp hóa hiện đại hóa ngày
càng phát triển mạnh mẽ. Do đó động cơ điện năng đóng vai trò r ất quan
trọng trong các ngành sản xuất cũng như đời sống. Vì vậy các loại động cơ
điện được chế tạo ngày càng hoàn thiện hơn, trong đó động cơ điện không
đồng bộ 3 pha chiếm tỉ lệ lớn trong các ngành công nghiệp do động cơ không
đồng bộ 3 pha có nhiều ưu điểm như việc khởi động dể dàng,giá thành rẻ,
vận hành êm,kích thước nhỏ gọn, làm việc chắc chắn,đặc tính làm việc tốt,
bảo quản đơn giản, chi phí vận hành và bảo trì thấp.tuy v ậy nó có nh ược
điểm đặc tính cơ phi tuyến mạnh nên trước đây, với các phương pháp điều
khiển còn đơn giản, loại động cơ này phải nhường chỗ cho động cơ điện
một chiều và không được ứng dụng nhiều. với sự phát triển mạnh của ngành
khoa học kỉ thuật ngày nay như ngành kỉ thuật vi xử lý, điện tử công su ất
cộng các lý thuyết điều khiển, truyền động thì việc ứng dụng động cơ không
đồng bộ 3 pha là được ứng dụng rộng rải trong hệ thống truyền động điều
chỉnh tốc độ của các máy sản xuất, thay thế dần động cơ một chiều. Có
nhiều phương pháp điều chỉnh vận tốc động cơ không đồng bộ ba pha roto
lồng sóc. Bản đồ án này nhóm em: Nghiên cứu hệ điều khiển tốc độ động
cơ không đồng bộ ba pha roto lồng sóc bằng phương pháp điều khi ển
vecto tựa từ thông roto (FOC)
Gồm các phần chính sau:
1. Xây dựng cơ sở lý thuyết biểu diễn véc tơ động cơ KĐB, Sơ đồ nguyên lý
biến tần điều khiển véc tơ, thuật toán FOC
2.Mô phỏng bằng Matlap đánh giá đáp ứng hệ thống biến tần dùng thuật toán
điều khiển FOC
3.Đánh giá ưu nhược điểm biến tần sử dụng luật FOC và vị trí ứng dụng.
Do kiến thức có hạn củng như chưa có kinh nghiệm thực tế nên bản đồ án
này của chúng em không tránh khỏi nhửng thiếu sót,em kính mong thầy giáo
xem xét và góp ý để chúng em hoàn thành đồ án này được tốt hơn sau này.
CƠ
Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo!
MỤC LỤC
I XÂY DỰNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT THUẬT TOÁN FOC

I.1. SƠ LƯỢC VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
I.2. VÀI NÉT VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ROTO
LỒNG SÓC
I.3. CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ
KHÔNG ĐỒNG BỘ
I.4. XÂY DỰNG CƠ SỞ THUẬT TOÁN
I.4.1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ FOC
I.4.2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT THUẬT TOÁN FOC
I.4.2.1. MÔ TẢ TOÁN HỌC ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA
I.4.2.2. PHÉP BIẾN ĐỔI KHÔNG GIAN VECTO
I.4.2.3. HỆ PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ TRONG
KHÔNG GIAN VECTO
I.4.2.4. CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTO ĐỘNG CƠ
KHÔNG ĐỒNG BỘ
I.4.2.5. TỔNG HỢP CÁC BỘ ĐIỀU CHỈNH
I.4.2.6. QUAN SÁT TỪ THÔNG
I.4.3. CẤU HÌNH ĐIỀU KHIỂN FOC
II. THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN FOC

2.1. MÔ PHỎNG BẰNG MATLAB

CƠ
2.2. ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG BIẾN TẦN DÙNG THUẬT TOÁN ĐIỀU
KHIỂN FOC
III. ĐÁNH GIÁ ƯU NHƯỢC ĐIỂM BIẾN TẦN SỬ DỤNG LUẬT
FOC VÀ VỊ TRÍ ỨNG DỤNG
3.1. ƯU ĐIỂM CỦA FOC
3.2 NHƯỢC ĐIỂM CỦA FOC
3.3 VỊ TRÍ ỨNG DỤNG CỦA FOC.
I . XÂY DỰNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT THUẬT TOÁN FOC

1.1 SƠ LƯỢC VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
Cấu tạo động cơ không đồng bộ ba pha

CƠ
Động cơ không đồng bộ 3 pha chia thành:

• Động cơ không đồng bộ 3 pha roto lồng sóc
• Động cơ không đồng bộ 3 pha roto dây quấn
ở đây ta tập trung vào nghiên cứu về động cơ 3 pha roto lồng sóc
Nguyên lý hoạt động:
Như đã biết trong vật lý, khi cho dòng điện ba pha vào ba cuộn dây đặt lệch
nhau 120o trong không gian thì từ trường tổng mà ba cuộn dây tạo ra trong là
một từ trường quay. Nếu trong từ trường quay này có đặt các thanh dẫn điện
thì từ trường quay sẽ quét qua các thanh dẫn điện và làm xuất hiện một sức

CƠ
điện động cảm ứng trong các thanh dẫn. Nối các thanh dẫn với nhau và làm
một trục quay thì trong các thanh dẫn sẽ có dòng điện (ngắn mạch) có chiều
xác định theo quy tắc ban tay phải. Từ trường quay lại tác dụng vào chính
dòng điện cảm ứng này một lực từ có chiều xác định theo quy tắc ban tay trái
và tạo ra momen làm quay roto theo chiều quay của từ trường quay.
Tốc độ quay của roto luôn nhỏ hơn tốc độ quay của từ trường qua. Nếu roto
quay với tốc độ bằng tốc độ của từ trường quay thì từ trường sẽ quét qua
các dây quấn phần cảm nữa nên sdd cảm ứng và dòng điện cảm ứng sẽ
không còn, momen quay cũng không còn. Do momen cản roto sẽ quay chậm
lại sau từ trường và các dây dẫn roto lại bị từ trường quét qua, dòng điện
cảm ứng lại xuất hiện và do đó lại có momen quay làm roto tiếp tục quay
theo từ trường nhưng
với tốc độ luôn nhỏ hơn tốc độ từ trường. Đồng cơ làm việc theo nguyên lý
này gọi là động cơ không đồng bộ (KDB) hay động cơ xoay chiều.

CƠ
Hình 1-1: Nguyên lý làm việc của động cơ không đồng bộ ba pha
Nếu gọi tốc độ từ trường quay là ωo (rad/s) hay no (vòng/phút) thì tốc độ
quay của roto là ω ( hay n ) luôn nhỏ hơn ( ω < ω o ; n < no ). Sai lệch tương
tối giữa hai tốc độ gọi là độ trượt s:
ωo − ω
s= (1-1)
ωo
Từ đó ta có:
ω = ωo(1 – s) (1-2)
hay n = no(1 – s)
(1-3)
Với:
2πn
ω= (1-4)
60
2πn o 2πf1
ωo = =
60 p
(1-5)
f1 - tần số điện áp đặt lên cuộn dây stato.
Tốc độ ωo là tốc độ lớn nhất mà roto có thể đạt được nếu không có lực
cản nào. Tốc độ này gọi là tốc độ không tải lý tưởng hay tốc độ đồng bộ.
Ở chế độ động cơ, độ trượt s có giá trị 0 ≤ s ≤ 1.
Dòng điện cảm ứng trong cuộn dây phần ứng ở roto cũng là dòng điện
xoay chiều với tần số xác định bởi tốc độ tương đối của roto đối với từ
trường quay:
p(n o − n )
f2 = = sf1 (1-6)
60
Đặc tính cơ của động cơ điện không đồng bộ ba pha

CƠ
Phương trình đặc tính cơ:
Theo lý thuyết máy điện, khi coi động cơ và lưới điện là lý tưởng,
nghĩa là ba pha của động cơ đối xứng, các thông số dây qu ấn nh ư đi ện tr ở và
điện kháng không đổi, tổng trở mạch từ hóa không đổi, bỏ qua tổn thất ma
sát và tổn thất trong lõi thép và điện áp lưới hoàn toàn đối xứng, thì s ơ đ ồ
thay thế một pha của động cơ như hình vẽ 1-2
Hình 1-2: Sơ đồ thay thế một pha động cơ không đồng bộ

Trong đó:
U1 – trị số hiệu dụng của điện áp pha stato (V)
Iµ, I1, I’2 – dòng điện từ hóa, dòng điện stato và dòng điện roto đã quy đổi về
stato (A)
Xµ, X1, X’2 – điện kháng mạch từ hóa, điện kháng stato và điện kháng roto đã
quy đổi về stato (Ω)
Rµ, R1, R’2 – điện trở tác dụng mạch từ hóa, mạch stato và mạch roto đã quy
đổi về stato (Ω).
Phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ biểu diễn mối quan hệ
giữa mômen quay và tốc độ của động cơ có dạng:
3U12 R '2
M= ,[Nm]
�
� R �
' 2
� (1-7)
sωo �
�R 1 + 2 �+ X nm �
�
� s � �
� �

CƠ
Trong đó:
Xnm – điện kháng ngắn mạch, Xnm = X1 + X’2
Đường đặc tính cơ:
Với những giá trị khác nhau của s (0 ≤ s ≤ 1), phương trình cho
những giá trị của M. Đường biều diễn M = f(s) trên trục t ọa đ ộ sOM nh ư
hình vẽ 1-4, đó là đường đặc tính cơ của động c ơ đi ện xoay chi ều không
đồng bộ ba pha.
Hình 1-3: Đường đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ba pha
Đường đặc tính cơ có điểm cực trị gọi là điểm tới hạn K. Tại điểm đó
dM
=0 (1-8)
ds
Giải phương trình ta có:
R '2
s th = (1-9)
R12 + X nm
2

CƠ
Thay vào phương trình đặc tính cơ ta có:

3U12
M th = (1-10)
2ωo (R 1 R 12 + X 2nm )
Vì ta đang xem xét trong giới hạn 0 ≤ s ≤ 1 ( ch ế đ ộ đ ộng c ơ ) nên giá tr ị

sth và Mth của đặc tính cơ trên hình ứng với dấu (+).
Đặc tính cơ của động cơ điện xoay chiều KDB là một đường cong phức
tạp có hai đoạn AK và BK, phân bởi điểm tới hạn K. Đoạn AK g ần th ẳng và
cứng. Trên đoạn này momen động cơ tăng khi tốc độ giảm và ngược l ại. Do
vậy động cơ làm việc trên đoạn này sẽ ổn định. Đoạn BK cong với độ dốc
dương. Trên đoạn này động cơ làm việc không ổn định.Trên đường đặc tính
cơ tự nhiên, điểm B ứng với tốc độ ω = 0 ( s = 1 ) và momen mở máy:
1.2 VÀI NÉT SƠ BỘ VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
ROTO LỒNG SÓC.
Ta đi tổng quan về động cơ không đồng bộ là loại máy điện xoay chi ều
hai dây quấn trong đó chỉ có dây quấn stato (dây qu ấn s ơ c ấp) nh ận đi ện t ừ
lưới với tần số fs, dây quấn rôto (dây quấn thứ cấp) được nối ngắn mạch
(hoặc được khép kín qua điện trở). Dòng điện trong dây quấn rôto được l ấy
cảm ứng từ phía dây quấn stato, có tần số fr và là hàm của tốc độ góc rôto ωr.
So với động cơ một chiều, động cơ không đồng bộ có ưu điểm về mặt cấu
tạo và giá thành,làm việc tin cậy và chắc chắn. Khuyết điểm chính cuả
động cơ KĐB là đặc tính mở máy xấu và khống ch ế các quá trình quá độ khó
khăn hơn so với động cơ một chiều. Trong thời gian gần đây, với sự hỗ trợ
của một số nghành khoa học khác như: Điện tử công suất, kỹ thuật vi x ử
lý ... đã làm tăng khả năng sử dụng đối với động cơ không đồng bộ ngay c ả
trong những trường hợp có yêu cầu điều chỉnh tự động

CƠ
tốc độ trong dải rộng với độ chính xác cao mà trong các h ệ truy ền đ ộng
trước đây vẫn thường phải sử dụng động cơ một chiều.
Động cơ không đồng bộ 3 pha là máy điện xoay chiều,làm vi ệc theo nguyên
lý cảm ứng điện từ,có tốc độ của roto khác với tốc độ t ừ trường quay
trong máy.
Động cơ không đồng bộ 3 pha được dùng nhiều trong sản xuất và sinh hoạt
vì chế tạo đơn giản,giá rẻ,độ tin cậy cao,vận hành đơn giản,hiệu suất
cao,và gần như không bảo trì.dải công suất rất rộng.
Các chi tiết chính của động cơ không đồng bộ 3 pha rôto lồng sóc như
hình
01 Thân động cơ 10 Cánh quạt gió ngoài

02 Trục động cơ 11 Nắp ổ lăn ngoài sau
03 Nắp ổ lăn ngoài trước 12 Nắp che quạt gió
04 Năp trước 13 Thân hộp cực
05 Móc cẩu 14 Nắp hộp cực
06 Cum lõi thép STATO 15 Ống ra dây
07 Cụm lõi thép RÔTO 16 Then đầu trục
08 Nắp sau 17 Vít tiếp địa
09 Vòng bi
CƠ
Hình ảnh về rotor lồng sóc:
Lá thép của rotor và stator:
Các thanh nhôm được gắn trên rotor (thành dạng "cái lồng nh ốt con sóc" nên
gọi là "lồng sóc"):
1.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG

ĐỒNG BỘ

CƠ
2 R' 2
3U 1
S
Ta có từ phương trình momen của động cơ : M = R'
ta có
w1[( R1 + 2 ) 2 + X 2 nm ]
S
thể dựa vào đó để điều khiển moomen bằng cách thay đổi các thông số như
điện trở phụ,tốc độ trượt,và tần số nguồn cấp.
• Điều khiển điện áp stator
Do momen động cơ không đồng bộ tỷ lệ bình phương điện áp stato,do
đó có thể điều chỉnh được momen và tốc độ không đồng bộ bằng cách
điều chỉnh điện áp stato trong khi giử nguyên tần số.đây là phương
pháp đơn giản nhất.chỉ sử dụng một bộ biến đổi điện năng (biến
áp,triristor)để điều chỉnh điện áp đặt vào các cuộn stator.phương pháp
này kinh tế nhưng đặc tính cơ thu được không tốt,thích hợp với phụ
tải máy bơm,quạt gió.
• Điều khiển điện trở roto
Sử dụng trong cơ cấu dịch chuyển cầu trục,quạt gió,bơm nước;bằng việc
điều khiển tiếp điểm hoặc trisistor làm ngắn mạch/hở mạch điện trở phụ
,của roto ta điều khiển được tốc độ động cơ,phương pháp này có ưu điểm
mạch điện an toàn,giá thành rẻ.nhược điểm:đặc tính điều chỉnh không
tốt,hiệu suất thấp,vùng điều chỉnh không rộng.
• Điều chỉnh công suất trượt
Trong các trường hợp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách
làm mềm đặc tính và để nguyên tốc độ không tải lý tưởng thì công suất trượt
∆ ps= δ pđt được tiêu tán trên điện trở mạch roto.ở các hệ thống truyền động
điện công suất lớn,tổn hao này là đáng kể.vì thế để vừa điều chỉnh được tốc
độ truyền động điện,vừa tận dụng được công suất trượt người ta sử dụng
các sơ đồ công suất trượt (sơ đồ nối tầng / nối cấp)
P1 = Pcơ + Ps = P1(1 –s) +sP1 = const.
Nếu lấy Ps trả lại lưới thì tiết kiệm được năng lượng
-khi điều chỉnh với ω < ω1 :được gọi là điều chỉnh nối cấp dưới đồng bộ
(lấy năng lượng Ps ra phát lên lưới).

CƠ
- khi điều chỉnh với ω > ω1 (s<0):điều chỉnh công suất trượt trên đồng bộ
(nhận năng lượng ps vào ) hay còn gọi là điều chỉnh nối cấp trên đồng bộ hai
nguồn cung cấp.
- nếu tái sử dụng năng lượng Ps để tạo Pcơ : được gọi là truyền động nối cấp
cơ.phương pháp này không có nghỉa nhiều vì khi ω giảm còn 1/3 ω1 thì Ps =
2/3.P1 tức là công suất động cơ 1 chiều dùng để Ps phần gần đúng bằng động
cơ chính xoay chiều.nếu không nên điều chỉnh ω xuống.trong thực tế ta không
dùng phương pháp này.
• Điều chỉnh tần số nguồn cấp stator
Khi điều chỉnh tần số động cơ đồng bộ thường phải điều chỉnh cả điện
áp,dòng điện,hoặc từ thông trong mạch stator do trở kháng,từ thông,dòng điện
của động cơ bị thay đổi.
-luật điều chỉnh tần số - điện áp
ở hệ thống điều khiển điện áp/tần số,sức điện động stator động cơ được điều
chỉnh tỉ lệ với tần số đảm bảo duy trì từ thông khe hở không
đổi.động cơ có khả năng sinh momen như nhau ở mọi tần số định mức.có thể
điều chỉnh tốc độ ở 2 vùng:
vùng dưới tốc độ cơ bản : giử từ thông không đổi qua điều khiển tỷ số sức
điện động khe hở/tần số là hằng số
vùng trên tốc độ cơ bản :giử công suất động cơ không đổi,điện áp được duy
trì không đổi,từ thông động cơ giảm theo tốc độ.
+theo khả năng quá tải :
Để đảmbảo một số chỉ tiêu điều chỉnh mà không làm động cơ bị quá tải dòng
thì cần phải điều chỉnh cả điện áp.đối với biến tần nguồn áp thường có yêu
cầu giử cho khả năng quá tải về momen là không đổi trong suốt dải điều
chỉnh tốc độ.luật điều chỉnh là Us = fs(1+x/2) với x phụ thuộc tải.khi x = 0 (Mc =
const,ví dụ cơ cấu nâng hạ )thì luật điều chỉnh us/fs không đổi.
+điều chỉnh từ thông:
Trong chế độ định mức,từ thông là định mức và mạch từ là tối đa.luật điều
chỉnh tần số - điện áp là giử gần đúng từ thông không đổi trên toàn dải điều
chỉnh.tuy từ thông động cơ trên mổi đặc tính cơ còn phụ thuộc rất nhiều vào
độ trượt s,tức là phụ thuộc vào momen tải trên trục động cơ.vì vậy trong các

CƠ
hệ điều chỉnh yêu càu chất lượng cao cần tìm cách bù từ thông. Phương pháp
này có nhược điểm là mổi đông cơ phải cài đặt một sensor do từ thông không
thích hợp cho sản xuất đại trà và cơ cấu đó gắn liền trong đó bị ảnh hưởng
bởi nhiệt độ và nhiểu.
Nếu điều chỉnh cả biên độ và pha của dòng điện thì có thể điều chỉnh được
từ thông roto mà không cần cảm biến tốc độ.
+ Điều chỉnh tần số nguồn dòng điện:
Phương pháp điều chỉnh này sử dụng biến tần nguồn dòng. Biến tần ngu ồn
dòng có ưu điểm là tăng được công suất đơn vị máy, mạch lực đ ơn gi ản mà
vẫn thực hiện hãm tái sinh động cơ . Nguồn điện một chi ều c ấp cho ngh ịch
lưu phải là nguồn dòng điện, tức là dòng điện không phụ thuộc vào tải mà
chỉ phụ thuộc vào tín hiệu điều khiển . Để tạo nguồn điện một chiều thường
dùng chỉnh lưu điều khiển hoặc băm xung áp một chiều có b ộ đi ều ch ỉnh
dòng điện có cấu trúc tỷ lệ - tích phân (PI), mạch lọc là đi ện kháng tuy ến
tính có trị số điện cảm đủ lớn.
+ Điều chỉnh tần số - dòng điện:
Việc điều chỉnh từ thông trong hệ thống biến tần nguồn dòng được thực
hiện tương tự như hệ thống biến tần nguồn áp.
+ Điều chỉnh vectơ dòng điện:
Tương tự như hệ thống biến tần nguồn áp ở hệ thống biến tần nguồn dòng
cũng có thể thực hiện điều chỉnh từ thông bằng cách điều chỉnh vị trí vectơ
dòng điện không gian. Điều khác biệt là trong h ệ thống bi ến tần ngu ồn dòng
thì dòng điện là liên tục và việc chuy ển mạch của các van ph ụ thu ộc l ẫn
nhau.
• Điều khiển trực tiếp mômen
Ra đời năm 1997, thực hiện được đáp ứng nhanh. Vì ψr có quán tính cơ nên
không biến đổi nhanh được, do đó ta chú trọng thay đổi ψs không thay đổi ψr.
Phương pháp này không điều khiển theo quá trình mà theo điểm làm vi ệc. Nó
khắc phục nhược điểm của điều khiển định hướng trường vectơ rôto ψr cấu
trúc phức tạp, đắt tiền, độ tin cậy thấp (hiện nay đã có vi m ạch tích h ợp cao,

CƠ
độ chính xác cao), việc đo dòng điện qua cảm biến gây chậm trễ, đáp ứng
momen của hệ điều khiển vectơ chậm (cỡ 10 ms) và ảnh h ưởng của bão hoà
mạch từ tới Rs lớn.
Kết luận :trong hệ thống truyền động điều khiển tần số,phương pháp điều
khiển theo từ thông roto có thể cho ta đặc tính tỉnh và động của động cơ tốt.
1.4 XÂY DỰNG CƠ SỞ THUẬT TOÁN FOC
1.4.1 TỔNG QUAN VỀ FOC
Moment sinh ra trong động cơ là kết quả tương tác giữa dòng trong cuộn ứng
và từ thông sinh ra trong hệ thống kích từ động cơ .Từ thông phải được giữ ở
mức tối ưu nhằm đảm bảo sinh ra moment tối đa và giảm tối thiểu mức độ
bão hòa của mạch từ .Với từ thông có giá trị không đổi ,moment sẽ tỷ lệ với
dòng phần ứng
Động cơ điện tương tự như 1 nguồn moment điều khiển được . Yêu cầu điều
khiển chính xác giá trị moment tức thời của động cơ đặt ra trong các hệ
truyền động có đặc tính truyền động cao và sử dụng phương pháp điều khiển
vị trí trục roto
Việc điều khiển moment ở xác lập có thể mở rộng cho quá độ được thực
hiện trong.
Việc điều khiển động cơ theo nguyên lý định hướng từ trường có nhiều
phương pháp khác nhau như : định hướng từ thông roto , định hướng từ thông
stator , định hướng từ thông khe hở không khí . Trong đó việc điều khiển từ
thông roto ( FOC ) đơn giản và được sử dụng rộng rãi .
Nguyên lý điều khiển định hướng theo vecto từ thông dựa trên phương pháp
phân tách phi tuyến được sử dụng trong điều khiển các hệ thống phi tuyến .
Bản chất của phương pháp này là điều khiển các biến đã chọn sao cho chúng
luôn bằng 0 . Như vậy mô hình toán học sẽ trở nên đơn giản hơn vì có thể
loại bỏ 1 số nhánh trong mô hình tổng quát

CƠ
1.4.2 XÂY DỰNG CƠ SỞ THUẬT TOÁN FOC.

1.4.2.1 MÔ TẢ TOÁN HỌC ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA
Đối với các hệ truyền động điện đã được số hoá hoàn toàn, để đi ều khi ển
biến tần người ta sử dụng phương pháp điều chế vectơ không gian. Khâu
điều khiển biến tần là khâu nghép nối quan trọng giữa thiết bị đi ều khi ển/
điều chỉnh bằng số với khâu chấp hành. Như vậy cần mô tả động cơ thành
các phương trình toán học.
Quy ước : A,B,C chỉ thứ tự pha các cuộn dây rotor và a,b,c chỉ thứ tự pha
các cuộn dây stator.
Giả thiết : - Cuộn dây stato, roto đối xứng 3 pha, rôto vượt góc θ.
- Tham số không đổi.
- Mạch từ chưa bão hoà.
- Khe hở không khí δ đồng đều.
- Nguồn ba pha cấp hình sin và đối xứng (lệch nhau góc 2π/3)
Ψk
U k = I k Rk + d
dt
Phương trình cân bằng điện áp của mỗi cuộn dây k như sau:
Trong đó :k là thứ tự cuộn dây A,B,C rotor và a,b,c stator.
:ψk là từ thông cuộn dây thứ k. ψk=ΣLkjij. Nếu i=k: tự cảm, j≠ k: hỗ cảm.
Ví dụ:ψa =L a ai a+L abi b+L aci c+L aAi A+L aBi B+L aCi C
Vì ba pha đối xứng nên :
Ra =Rb =Rc = Rs , RA =RB =RC =Rr
L aa =L bb =L cc =L s1 , L AA =L BB =L CC =L r1
L ab =L ba =L bc ...=-M s , L AC =L BC =L AB ...=-M r
L aA =L bB =L cC =L Aa = L Bb =L Cc =Mcosθ
L aB =L bC =L cA =L Ba = L Cb =L Ac =Mcos(θ+2π/3)
L aC =L bA =L cB =L Ca = L Ab =L Bc =Mcos(θ -2π/3)

CƠ
d
M = i st {Lm (ϑ )ir }
dϑ
Các hệ phương trình trên là các hệ phương trình vi phân phi tuyến có hệ số
biến thiên theo thời gian vì góc quay θ phụ thuộc thời gian:
θ = θ0+∫ω (t)dt
Kết luận : nếu mô tả toán học như trên thì rât phức tạp nên cần phải đơn
giản bớt đi. Tới năm 1959 Kôvacs(Liên Xô) đề xuất phép biến đổi tuyến tính
không gian vectơ và Park (Mỹ) đưa ra phép biến đổi d, q.
ia ib iA ua ub uA
_ ic _ iB _ uc _ uB
is = i , ir = iC , us = , ur = uC
c
RS 0 0
Rr 0 0
0 RS 0
0 Rr 0
[Rs] = 0 0 RS [Rr] =
0 0 Rr
LS1 -MS -MS Lr1 -Mr -Mr

-MS LS1 -MS
[Ls] = [Lr] = -Mr Lr1 -Mr
-MS -MS LS1 -Mr -Mr Lr1
cosθ cos(θ+2π/3) cos(θ-2π/3)

[Lm(θ)]=M. cos(θ-2π/3) cosθ cos(θ+2π/3)
cos(θ+2π/3) cos(θ-2π/3) cosθ
ψsψr [LS] [Lm(θ)] is

t
= [Lm(θ)] [Lr] x ir

CƠ
d d
R S + LS Lm (ϑ )
us dt dt is
ur = d t d x ir
Lm (ϑ ) Rr + Lr
dt dt
d
M = i st {Lm (ϑ )ir }
dϑ
Các hệ phương trình trên là các hệ phương trình vi phân phi tuyến có hệ s ố biến
thiên theo thời gian vì góc quay θ phụ thuộc thời gian:
θ = θ0+∫ω (t)dt
Kết luận : nếu mô tả toán học như trên thì rât phức tạp nên cần phải đơn giản
bớt đi. Tới năm 1959 Kôvacs(Liên Xô) đề xuất phép biến đổi tuyến tính không
gian vectơ và Park (Mỹ) đưa ra phép biến đổi d, q.
1.4.2.2 PHÉP BIẾN ĐỖI TUYẾN TÍNH KHÔNG GIAN VECTO
Trong máy điện ba pha thường dùng cách chuyển các giá trị tức th ời của đi ện
áp thành các véc tơ không gian. Lấy một mặt phẳng cắt môtơ theo hướng vuông
góc với trục và biểu diễn từ không gian thành mặt phẳng. Chọn trục thực của mặt
phẳng phức trùng với trục pha a.
Hình2-1: Tương quan giữa hệ toạ độ αβ và toạ độ ba pha a,b,c
+1(α) I
is is
a
isα
+j(β)
isβ
a2 .ic
a.ib
CƠ
Ba véc tơ dòng điện stator ia, ib, ic tổng hợp lại và đại diện bởi một véc tơ quay
tròn is . Véc tơ không gian của dòng điện stator:
2
is = (ia + aib + a 2 ic )
3
2Π
j
Muốn biết is cần biết a = e 3
các hình chiếu của nó lên các trục toạ độ:
isα,isβ.
i s = i sα + ji sβ
1
i sα = Re{is } = (2ia − ib − ic ) uα
3
3
i sβ = Im{is } = (ib − ic ) uβ
3
Hình 2-2: Cuộn dây 3 pha nhìn trên αβ
Theo cách thức trên có thể chuyển vị từ 6 phương trình (3 rôto, 3 stato) thành
nghiên cứu 4 phương trình .
Phép biến đổi từ 3 pha (a,b,c) thành 2 pha ( α, β) được gọi là phép biến đổi
thuận. Còn phép biến đổi từ 2 pha thành 3 pha được gọi là phép biến đổi ngược.
Đơn giản hơn, khi chiếu is lên một hệ
trục xy bất kỳ quay với tốc độ ωk: x
θk =θ0 + ωkt ωk Ia
 Nếu ωk=0, θ0=0 :đó là phép biến đổi
i θk
với hệ trục α, β (biến đổi tĩnh) s
 Nếu ωk=ω1, θ0 tự chọn bất kỳ (để

đơn giản một phương trình cho x trùng
ψr để ψry=0): phép biến đổi d,q. a.ib a2 .ic
 Nếu ωk= ω1 - ω =ωr : hệ toạ độ cố
định α,β đối với rôto (ít dùng). y
Hìh 2-3: Chuyển sang hệ toạ độ quay bất kỳ

CƠ
Các hệ toạ độ được mô tả như sau:
pha B
d
q i
i
s i
s
ψ s hướng trục rôto
β
r d
i θ α
pha A
s S
i
q
s
pha C
Hình 2-4: Các đại lượng is , ψr của động cơ trên các hệ toạ độ
Các phương trình chuyển đổi hệ toạ độ:

a,b,c  αβ:
i sα = i a
1
i sβ = (i a + i b )
3
αβ  d,q
isd = isαcosθ + isβsinθ
isq = isβcosθ - isαsinθ
αβ  a,b,c:

CƠ
ia = isα
1
ib = (−isα + 3.isβ )
2
1
ic = (−isα − 3.isβ )
2
d,q  αβ
isα = isdcosθ - isqsinθ
isβ = isdsinθ + isqcosθ
1.4.2.3.HỆ PHƯƠNG TRÌNH CƠ BẢN CỦA ĐỘNG CƠ TRONG KHÔNG GIAN VECTO
Để dễ theo dõi ta ký hiệu :
Chỉ số trên s: xét trong hệ toạ độ stato (toạ độ α,β)
f: trong toạ độ trường (field) từ thông rôto (toạ độ dq)
r: toạ độ gắn với trục rôto.
Chỉ số dưới s: đại lượng mạch stato
r: đại lượng mạch rôto
Phương trình mômen :
3 3
m M = . p.(ψ r ∧ i s ) = . p.(ψ r ∧ i r ) (2-1)
2 2
Phương trình chuyển động :
J dω
m M = mc + (2-2)
p dt
Phương trình điện áp cho ba cuộn dây stato :
Ψsa (t )
u sa (t ) = Rs .isa (t ) + d
dt
Ψ (t )
u sb (t ) = Rs .isb (t ) + d sb (2-3)
dt
Ψ (t )
u sc (t ) = Rs .isc (t ) + d sc
dt
Tương tự như vectơ dòng điện ta có vectơ điện áp:

CƠ
us(t)= 2/3.[usa(t) + usb(t).ej120 + usc(t).ej240]

Sử dụng khái niệm vectơ tổng ta nhận được phương trình vectơ:
Ψss
u = R .i + d
s
s
s
s s (2-4)
dt
Trong đó uss, iss, ψss là các vectơ điện áp, dòng điện, từ thông stato.
Khi quan sát ở hệ toạ độ α,β:
Đối với mạch rôto ta cũng có được phương trình như trên, chỉ khác là do cấu tạo
các lồng sóc là ngắn mạch nên ur=0 (quan sát trên toạ độ gắn với trục rôto)
Từ thông stato và rôto được tính như sau:
Ψrr
0 = R .i + d
r
r r
dt
ψs = isLs+irLm (2-5)
ψr = isLm+irLr
Trong đó Ls : điện cảm stato Ls = Lσs+ Lm (Lós : điện cảm tiêu tán phía stato)
Lr : điện cảm rôto Lr = Lσr+ Lm (Lór : điện cảm tiêu tán phía rôto)
Ls : hỗ cảm giữa rôto và stato
(Phương trình từ thông không cần đến chỉ số hệ toạ độ vì các cuộn dây stato và
rôto có cấu tạo đối xứng nên điện cảm không đổi trong mọi hệ toạ độ).
a) Phương trình trạng thái tính trên hệ toạ độ cố định αβ

Phương trình điện áp stato giữ nguyên, còn phương trình điện áp rôto có thay
đổi do rôto quay với tốc độ ω so với stato nên có thể nói hệ toạ độ αβ quay tương
đối với rôto tốc độ -ω

CƠ
____
__
Ψss
__
u = R .i + d
s
s s s
s
dt
____
__
Ψ s ____
0 = R .i + d
r r
s
− jω Ψrs
r
(2-6)
dt
____ __ __
Ψ = i Ls + i Lm
s
s s
s
s
r
____ __ __
Ψrs = iss Lm + irs Lr
Tìm cách loại bỏ ψs và ir: ta rút từ phương trình thứ 3 và 4 trong hệ (2-6) được:
−
1 − s −s
i = (ψ r − is Lm )
s
r
Lr
− −
(2-7)
L − −
ψ = i Ls + m (ψ rs − iss Lm )
s
s
s
s
Lr
Đặt σ=1-Lm2/(LsLr)(hệ số tản từ), Ts=Ls/Rs , Tr=Lr/Rr và thay lại phương trình 1
và 2 trong hệ (2-6) :
s d iss Lm d Ψrs
s
u = Rs .i + σLs
s s +
dt Lr dt
(2-8)
s Lm s 1 d Ψrs
0 = −is + Ψr ( − jω ) +
Tr Tr dt
Biến đổi (2-8) sang dạng từng phần tử của vectơ :
di sα 1 1−σ 1−σ 1−σ 1
= −( + )i sα + ωψ rα + ψ rβ + u sα
dt σTs σTr σTr Lm σLm σL s
di sβ 1 1−σ 1−σ 1−σ 1
= −( + )i sβ − ωψ rα + ψ rβ + u sβ
dt σTs σTr σLm σTr Lm σL s
(2-9)
dψ rα Lm 1
= i sα − ψ rα − ωψ rβ
dt Tr Tr
dψ rβ Lm 1
= isβ + ωψ rα − ψ rβ
dt Tr Tr
Thay irs từ phương trình thứ 2 của (2-5) vào phương trình mômen (2-1):

CƠ
3 3 1 3 L
mM = − .p.(ψ sr ∧ i sr ) = − .p.(ψ sr ∧ (ψ sr − i ssL m ) ) = .p. m (ψ sr ∧ i ss ) (2-10)
2 2 Lr 2 Lr
Thay các vectơ trong (2-10) bằng các phần tử tương ứng ta được :
3 L
m M = .p. m (ψ rα i sβ − ψ rβ i sα ) (2-11)
2 Lr
Từ hệ phương trình (2-9) và phương trình (2-11) ta có công thức mô tả động cơ
1 1 1−σ
không đồng bộ trên hệ toạ độ αβ, trong đó thay Tσ theo công thức: T = σT + σT
σ s r
1 1−σ 1−σ 1
(p+ )isα = ωψ rα + ψ rβ + u sα
Tσ σTr Lm σLm σLs
1 1−σ 1−σ 1
(p+ )isβ = − ωψ rα + ψ rβ + u sβ (2-12)
Tσ σLm σLmTr σLs
(1 + Tr p )ψ rα = Lm isα − Trωψ rβ
(1 + Tr p )ψ rβ = Lm isβ + Trωψ rα
Từ (2-13) ta lập được mô hình điện cơ của động cơ không đồng bộ trên hệ toạ
độ αβ như sau:
mC
usα 1 Tσ isα 1 ψrα 3pcLm Pc ω

Lm 1+p
σLs 1+pTσ - 2Lr mM pJ
Tr -
1-σ
Tr
σLmTr
1-σ
1-σ σLm
- ễ
NSVTH: Nguy σL Trọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6
n mNg Page 25
usβ 1
1 Tσ Lm
σLs
i 1+pTr ψrβ
1+pTσ
s
β

CƠ
Hình 2-5: Mô hình động cơ trên hệ toạ độ cố định αβ
Đầu vào của mô hình là đại lượng điện áp. Do vậy mô hình chỉ đúng v ới biến
tần nguồn áp. Còn khi sử dụng biến tần nguồn dòng (cho công suất truyền đ ộng
rất lớn) thì phải biến đổi mô hình thành đầu vào là dòng stato isα, isβ
Hệ phương trình (2-9) khi viết lại dưới dạng ma trận:
dx s
= A s x s + B s u ss (2-13)
dt
Trong đó:
xs: ma trận trạng thái, xsT =[isα, isβ, ψrα, ψrβ]
uss: ma trận đầu vào, ussT =[usα, usβ]
As: ma trận hệ thống
Bs: ma trận đầu vào
 A11s A12s 
A = s
s
s 
, với các phần tử như sau:
 21 22 
A A

CƠ
 1 
− T 0 
 = − 1 
1 0 1
A 11 = 
σ
s
 = − .I
 1  Tσ 0 1  Tσ
 0 −T 
 σ 
 1−σ 1- σ  1 
σ T L ω  ω
σ Lm 
A 12 =  r m
s  = 1 − σ  Tr =
1−σ 1
( .I − ω . J )
 1- σ 1−σ  L m - ω 1 L m Tr
 -σ L ω σ Tr L m   Tr 
 m
L m 
T 0
A s21 = 
r
 = L m .I
 L m  Tr
0 Tr 

 1 
− T -ω 
A s22 =  r  = − 1 .I + ω .J
 1 Tr
 ω − 
Tr 

 1 
 0
B 
s
σLs
 = 1 .I ; B2s = 
0 0
Bs =  s  ; trong khi B1s = 
1

B2   1  σLs 0 0
0
 σLs 
dx s
Lập mô hình của động cơ theo các ma trận : từ (12) : = A s x s + B s u ss ta có
dt

CƠ
dxs(t)dt
Uss(t) Uss(t) xs(t)
B
s
∫
As
Hình 2-6: Mô hình động cơ dạng ma trận
As11
dIss Iss(t)
Bs dt
∫
Khi mô tả chi tiết bằng các phần tử ma trận: As21
A
s
dψrs 12
ψrs(t)
dt
∫
A
s
22
b, Phương trình trạng thái trên hệ toạ độ tựa theo từ thông rôto dq:
Tương tự như trên, khi chiếu trên hệ toạ độ này thì các phương trình từ thông vẫn
không đổi, chỉ có các phương trình điện áp thay đổi như sau:
- Toạ độ từ thông rôto quay tốc độ ωs so với stato.
- Hệ toạ độ chuyển động vượt trước so với rôto một tốc độ góc ωr = ωs -ω.
Từ đó ta thu được hệ phương trình :

CƠ
___
__
d ψ rf
__ ____
u =R i +
s
f
s s
f
+ jω s ψ rf
dt
____
dψ __ ____f
0=R i + + jω r ψ rf
r r
f r
(2-14)
dt
____ __ __
ψ = i Ls + i Lm
r
f
s
f
r
f
____ __ __
ψ rf = isf Lm + irf Lr
Tìm cách loại bỏ ifr và ψfs : từ (2-14) có

__
1 ____f __f
i = (ψ r − is Lm )
r
f
Lr
____ __
(2-15)
Lm ____f __f
ψ = i Ls +
s
f
s
f
(ψ r − is Lm )
Lr
Thế trở lại phương trình thứ 3 và 4 của (2-14) ta được phương trình :
disd 1 1−σ 1−σ 1− σ 1
= −( + )isd + ω s isq + ψ rd + ωψ rq + u sd
dt σTs σTr σLmTr σLm σLs
disq 1 1−σ 1− σ 1−σ 1
= −ω s isd − ( + )isq − ωψ rd + ψ rq + u sq
dt σTs σTr σLm σLmTr σLs
(2-16)
dψ rd Lm 1
= isd − ψ rd + ω rψ rq
dt Tr Tr
dψ rq Lm 1
= isq − ω rψ rd − ψ rq
dt Tr Tr
Biến đổi tiếp hệ (2-16) với điều kiện chọn trục d trùng với vectơ ψr , tức là ψrq =
0:

CƠ
1 1−σ 1−σ 1
( + p)isd = ω s isq + ψ rd + ψ rq + u sd
Tσ σLmTr σLm σLs
1 1−σ 1
( + p)isq = −ω s isd − ωψ rd + u sq
Tσ σLm σ Ls
(2-17)
(1 + Tr p )ψ rd = Lm isd
Lm
isq
Tr
ωr =
ψ rd
1 1 1−σ
Thay Tσ theo công thức: T = σT + σT
σ s r
Tương tự như trên toạ độ αβ ta cũng có phương trình mômen cho toạ độ dq:
3 L
mM = . pc . m (ψ rf ∧ isf )
2 Lr
Thay đại lượng vectơ bằng các phần tử của nó : isf = isd+jisq và ψsf = ψsd+jψrq ta có:
3 L
mM = . pc . m ψ rd isq (2-18)
2 Lr
Từ (2-17) và (2-18) ta vẽ được sơ đồ toán học của động cơ trên hệ toạ độ từ
thông rôto dq:

CƠ
mC
ue-j θs u1 isd Lm ψ 3pcLm Pc ω
Tσ
s σL
s
s 1+pTσ 1+pTr r 2Lr m pJ
α d Lm M
Tr d
1-σ
Tr σLm
Lm
ω
ωr
u u - - :
1 Tσ ωs
s θ s isq
σLs 1+pTσ
β s q
1
p
Hình 2-7: Mô hình động cơ trên hệ toạ độ quay dq
Sau này, khi đi sâu vào bài toán điều khiển ta sẽ sử dụng mô hình quay dq.
Mô hình động cơ biểu diễn dưới dạng ma trận: hệ phương trình (2-16) sau khi tách
ωr = ωs - ω có thể viết lại dưới dạng mô hình trạng thái phi tuyến như sau:
dxf
= A f x f + B f u sf + N x f ω s (2-19)
dt
Trong đó: xf = [isd, isq, ψrd, ψrq] T
ufs = [usd, usq] T
 1 1−σ 1−σ 
− T 0 ω
σLmTr σ Lm   1 
 σ   σL 0 
0 1 0 0
 0 1 1−σ 1−σ 
− − ω  s  − 1
 Tσ σL m σLmTr  f  0 1  0 0 0
A =
f
;B =  N=
L 1 σL s  ; 0 0 0 1
 m 0 − −ω   0
 Tr Tr  0  
0 −1

  0 0
 Lm 1   0 0 
 0 ω − 
 Tr Tr 

CƠ
Hình minh hoạ cho mô hình (2-19) cho thấy đầu vào stato động c ơ gồm thành
phần vectơ điện áp us và tần số nguồn ωs. Như vậy so với mô hình trên hệ toạ độ
tĩnh thì mô hình trên hệ toạ độ quay cần thêm tốc độ quay c ủa h ệ tọa đ ộ đó. Đi ều
đó có thể hiểu được vì vectơ us trên dq chỉ gồm hai thành phần một chiều usd, usq ,
còn trên toạ độ tĩnh thì tần số ωs đã chứa trong hai thành phần xoay chiều usα usβ.
ωs dx f (t)
xf(t)
dt
Bf ∫
f
u (t)
s
Af
Hình 2-8: Mô hình ĐCKĐB trên toạ độ dq theo dạng vectơ
1.4.2.4.CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

Trước đây ta đã đề cập đến vấn đề điều khiển động cơ không đồng bộ theo công
thức (2-18) : mM = K mψ rd isq để có thể điều khiển được chính xác tương tự như
động cơ một chiều (điều khiển độc lập thành phần kích từ ψr và thành phần dòng
phần ứng is).
Như vậy hệ điều khiển cũng tương tự như hệ điều khiển động cơ một chiều.

CƠ
i
Rikt
k
ω t i Riư
*
Rω *
ư
*
Hình 2-9: Mô hình điều khển động cơ một chiều.
Ta sẽ xây dựng một hệ điều khiển tương tự cho động cơ không đ ồng bộ nhưng
trên toạ độ dq. Như vậy động cơ cũng phải biểu diễn trên dq (mục 2-3-2), l ượng
đặt là ω và isd :
I Nhánh kích từ
Risd
s
ω d I Risq Nhánh mômen

*
Rω *
s
q
*
Hình 2-10: Tư tưởng điều khiển ĐCKĐB.
Nhưng trong hệ thống thực, nguồn cung cấp cho động cơ là ba pha abc và các đ ại
lượng dòng phản hồi đo về được cũng là trên toạ độ abc, vậy giữa hai hệ toạ độ đó
phải có các bộ chuyển đổi toạ độ, cụ thể là từ bộ điều chỉnh lượng đặt để thành tín
hiệu đưa vào biến tần nuôi động cơ phải có một bộ chuyển đ ổi dq/abc từ các đ ại
lượng dòng đo được đem phản hồi có một bộ chuyển đổi ngược từ abc/dq.

CƠ
Vấn đề nảy sinh là khi chuyển đổi giữa hai toạ độ cần phải có góc lệch giữa
chúng (θs). Từ đây có hai giải pháp:
- Lấy θs bằng cách tích phân tốc độ quay ωs của dòng, áp stato hoặc của từ thông
rôto.
- Vì hệ toạ độ quay dq có trục thực gắn với ψr nên góc θs có thể xác định bằng
cách tính góc của ψr trên hệ toạ độ αβ
Từ phân tích trên ta có hệ thống điều khiển như hình vẽ:
Nguồn
một chiều
Rω Risq
ω isq* *
* q ua Nghịch lưu
a,b,c * độc lập
ω i *
us s
PWM
sd
* d,q ubs*
d
Risd
isd Isq ucs*
ias
a,b,c ibs
ics
d,q
Hình 2-11: Sơ đồ hệ thống điều chỉnh dòng điện và tốc độ của động cơ trên dq.
Góc θs dùng để chuyển toạ độ từ tĩnh sang quay theo chiều thuận hoặc ngược
(αβdq hoặc dqαβ) . θs có thể được tính trực tiếp θs = arctg(ψr) hoặc gián tiếp :
θs = ωs.t + α0

CƠ
Tuỳ theo cách xác định góc quay từ trường θs mà ta có hai phương pháp điều khiển
vectơ: phương pháp điều khiển trực tiếp và phương pháp điều khiển gián tiếp:
Điều khiển vectơ gián tiếp
a
d +1
ψ
(α
r ψ
)
ω θ= r
+j ωs.t
s α
(β ψ
)
r
β c
b
q
Hình 2-12: Đồ thị góc pha của phương pháp điều khiển vectơ gián tiếp
Ở phương pháp này , góc θs được tính toán dựa vào các đại lượng đầu cực của
động cơ. từ đó tính ra các phần tử quay cosθ, sinθ .
Theo đồ thị trên, góc pha được tính như sau:
θs =∫ω sdt + αo
ωs: tốc độ quay của vectơ dòng điện stato, từ thông rôto và là tốc đ ộ quay của
hệ trục toạ độ dq.
dψ rsf
0=R i + + jω rψ rf
r r
f
Từ phương trình cân bằng điện áp rôto (2-14) : dt

Xét trên hai trục d và q tương ứng ta được:
dψ rd
0 = Rr i rd + − ωrψ rq
dt
dψ rq
0 = Rr i rq + + ω rψ rd
dt (2-20)

CƠ
Từ công thức ψr = Lrir + Lmis ta suy ra :

ψ rd − Lm i sd
i rd =
Lm
ψ rq − Lm i sq
i rq =
Lm (2-21)
Thay (2-21) vào (2-20) được
dψ rd Rr L
+ ψ rd − m Rr I sd − ω rψ rq = 0
dt Lr Lr
dψ rq Rr L
+ ψ rq − m Rr I sq + ω rψ dq = 0
dt Lr Lr (2-22)
Vì hệ toạ độ dq gắn vào vectơ từ thông rôto và các điều kiện sau giả sử đ ược
đảm bảo:
dψ rq
ψ rq = =0
dt
ψ rd = ψ r = const
Thay các điều kiện đó vào (2-22) và biến đổi được:

Lm i sq
ωr =
Trψ r
dψ r
Tr + ψ r = Lm i sd
dt (2-23)
Khi đã tính được ωr ta có công thức tính góc quay θs dựa vào isd, isq và tốc độ ω:
i Lm ψ
s Trp r
d +1
i Lm ω + 1 ω
:
s Tr r p s
+
q
Hình 2-13: Sơ đồ tính toán góc quay từ trường theo phương pháp gián tiếp.

CƠ
Điều khiển vectơ trực tiếp theo từ thông rôto
Phương pháp này xác định trực tiếp góc quay từ trường θs từ từ thông rôto ψr hoặc từ
thông khe hở ψ0 trên hai trục của hệ toạ độ vuông góc:
ψr có thể được xác định bằng cảm biến từ thông Hall hoặc bằng tính toán.
Việc dùng cảm biến thường tín hiệu thu được dễ bị nhiễu trong quá trình
đọng cơ làm việc nên ta có thể xác định ψr bằng tính toán:
 Tính toán từ thông theo mô hình quan sát
Mô hình quan sát từ thông đủ bậc trong đó tính toán cả dòng stato và từ thông rôto
được xây dựng theo phương trình ở chương 2-7:
^
. ^ ^
X = A X + B.u s + G (i s − i s )
d  i s   A11 A12   i s   B1 
^ ^
 G1  ^
⇔ = .  + u + (i − i )
dt ψ^   A21 A22  ψ^   0  s G2  s s
 r  r
Hay viết cách khác:
.
^ ^ ^ ^
i s = A11 i s + A12ψ r + B1u s + G1 (i s − i s )
.
^ ^ ^ ^
ψ r = A21 i s + A22 ψ r + G2 (i s − i s )
us is
Động cơ
G1
-
is
B1 1 ∆is
p +
G2
A11
1 ψr
A12 A21
p
A22
Mô hình dòng điện
NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình hình tLừỚthông
MôHân P Đ1K6 Page 37
CƠ
Hình 2-18: Tính toán ψr theo mô hình quan sát.
Sau khi đã có ψrα , ψrβ ta tính góc quay từ trường bằng các công thức:
ψ rα ψ rβ
cosθ s = ; sin θ s =
ψr ψr
Từ đó ta có được mô hình toàn bộ hệ thống điều khiển trực tiếp như sau:
Sơ đồ dưới dạng vectơ gồm hai nhánh song song : một là động cơ thực tế và
một là mô hình quan sát động cơ lấy thông số là dòng điện, đi ện áp stato, sau khi
tính toán được vectơ dòng điện stato mẫu is đem so với dòng stato thực tế từ đó
tính ra vectơ từ thông ψr .
Bộ đ/c Bộ đ/c
ω*
Rω I Ri uqs* ua*
r
dq αβ
q ub* Nghịch
Bộ đ/c lưu
I s uds* uc
*
* Ri PWM
d
αβ ab
s
*
I c i
dq αβ
q s
I
s
d
α ab us
s
β c
θ
Tính
s toán từ ĐK
thông
rôto
Hình 2-19: Mô hình điều khiển vectơ kiểu trực tiếp lấy θs từ bộ quan sát

CƠ
1.4.2.5. Tổng hợp các bộ điều chỉnh

a. Tổng hợp hệ theo hàm chuẩn:
Cấu trúc hệ gồm các mạch vòng điều chỉnh lệ thuộc lẫn nhau (cấu trúc mạch
vòng phù hợp với các hệ điều chỉnh công nghiệp)
R1 R2 R3 Fs1 Fs2 Fs3 y
ϕ
ω
M
Hình 2-20: Cấu trúc tổng quát một hệ điều chỉnh
*Đặc tính động của hệ: là đáp ứng của hệ khi lượng vào là hàm nhảy cấp 1(t).
y
- Tốc độ điều chỉnh: (gia tốc
σ
của hệ thống) =w/Tv
%
- Độ quá điều chỉnh: (mong 2%
w s%
muốn nhỏ): σ%=100(ym=w)/w
- Số lần dao động.
- Thời gian điều chỉnh: Tđc , cần
Tv Tđc y
nhỏ
Hình 2-21: Đặc tính quá độ của hệ thống .
Việc điều chỉnh các thông số trên phụ thuộc lẫn nhau. Ví dụ nếu giảm Tđc s ẽ
làm tăng σ%. Vậy phải đưa ra một sự dung hoà giữa các tiêu chuẩn để có đ ược
hệ thống tối ưu.

CƠ
* Tiêu chuẩn môđun tối ưu:

Đặc tính mođun của hàm truyền kín của hệ là một hàm không tăng, không
cộng hưởng và = 1 trong dải tần số sao cho rộng nhất.
∂H (ω 2 ) H(ω)
- Hàm không tăng: ≤0 có cộng
∂ω 2 hưởng
1
∂H (ω )2
- Không cộng hưởng: ≤0

(∂ω 2 ) 2
ω
- Bằng 1: limH(ω2) =1
ωc=1/T
Hình 2-22: Đặc tính tần của hàm c
truyền kín tối ưu
Từ tiêu chuẩn đó muốn môđun hệ kín là một khâu bậc hai thì hàm chuẩn bậc
1
hai có dạng: Fch = 2 (tiêu chuẩn môđun tối ưu)
1 + 2Tc p + 2Tc p 2
Nếu muốn môđun hệ kín là một khâu bậc ba thì hàm chuẩn bậc ba có d ạng:
1 + 4Tc p
Fch = 2 3 (tiêu chuẩn môđun tối ưu đối xứng)
1 + 4Tc p + 8Tc p 2 + 8Tc p 3
Trong đó Tc được chọn sao cho nhỏ nhất để ωc =1/Tc là lớn nhất.
Fs .Rs
Hàm truyền kín của mỗi môđun dạng: . Nếu đã biết hàm truyền hệ
1 + Fs .Rs
thống Fs ta có thể dựa vào các tiêu chuẩn tối ưu để xác định hàm truyền bộ điều
chỉnh Rs .
b. Tuyến tính hoá mô hình động cơ
Hệ phương trình (2-17) mô tả động cơ hệ phương trình phức tạp, có độ phi

tuyến cao dẫn đến một sơ đồ rất phức tạp và khó có thể tổng hợp mạch theo các
phương pháp thông thường được. Do vậy ta phải dùng phương pháp tuyến tính
hoá quanh điểm làm việc:
CƠ
Gọi điểm làm việc ổn định của động cơ là điểm có tốc độ ω0 ứng mômen tải
m0 (và gọi tất cả các thông số tại điểm đó đều có chỉ số dưới là 0). Hệ thống xê
dịch quanh điểm làm việc ổn định một lượng rất nhỏ kéo theo tất c ả các đ ại
lượng cũng đều bị thay đổi một lượng rất nhỏ nào đó, ví dụ ω = ωo + ∆ω
Thay tất cả các đại lượng biến đổi được vào (2-17): i sq=isq0+∆isq ,ω = ωo + ∆ω,
m=m0+∆m ... ta được:
1 + Tσ p 1−σ 1
.∆isd = ω s 0 .∆isq + isq 0 .∆ω s + .∆ψ rd + .∆u sd
Tσ σLmTr σ Ls
1 + Tσ p 1−σ 1−σ 1
.∆isq = −ω s 0 .∆isd − isd 0 .∆ω s − ω 0 .∆ψ rd − ψ rd 0 .∆ω + .∆u sq
Tσ σLm σLm σ Ls
(1 + Tr p).∆ψ rd = Lm .∆isd
1  Lm 
∆ω r =  .∆isq − ω r 0 .∆ψ rd 
ψ rd 0  Tr 
3 L
∆mM = . p. m (ψ rd 0 .∆isq + isq 0 .∆ψ rd )
2 Lr
(2-28)

CƠ
Từ đó ta có sơ đồ cấu trúc động cơ đã tuyến tính hoá:
∆ψrd ∆mc
∆isd ∆ω
∆usd 1 .σLs Tσ
Lm 3L.pc ∆m Pc
. isq0
1+Tσ 2Lr pJ
1+Trp
1− σ ψrd0
σ LmTr
ωr
ωs0 ω0 -
ψrd0
∆ωr
ωs0 is ∆ωs
isd0 LTrψ rd
-
- 0
∆usq 1. - T ∆isq
σ
σLs 1+Tσp
- ψrd0 ∆ω
Hình 2-23: Sơ đồ mô tả động cơ trên hệ toạ độ dq

đã tuyến tính hoá quanh điểm làm việc
q
c. Tổng hợp Risq và Rω 0
Sơ đồ trên còn nhiều phức tạp mặc dù đã bỏ bớt khâu nhân và chia. Ta còn
phải tiếp tục làm đơn giản bớt bằng các giả thiết sau:
Giả thiết điều chỉnh tốc độ động cơ ở mức dưới tốc độ định mức. Khi đó
giống như điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều, ta sẽ theo luật từ thông không
đổi  nhánh từ hoá ψrd có ∆ψ rd = 0. Theo phương trình 2 của (2-17) ta suy ra ∆isd
= 0.

CƠ
Vậy (2-28) có dạng:

1 + Tσ p 1−σ  1
.∆isq = −( Lm isd 0 ).∆ω s −  ψ rd 0 .∆ω + .∆u sq
Tσ  σLm  σ Ls
 1 
∆ω r =  .∆isq
 Trψ rd 0 
3 L
∆mM = . p. m (ψ rd 0 .∆isq )
2 Lr
∆mc
∆ω
∆usq 1 .σLs Tσ 1+Tσ ∆ 3Lmpc ∆ Pc
ψrd0
-p isq m
- 2Lr pJ
Lm .
Trψ rd0
isd0
ψrd0
s0
Hình 2-24: Sơ đồ cấu trúc khi ψr = const
Biến đổi sơ đồ :
∆mc
∆ ∆ω
∆usq 1 .σLs Tσ 3L ∆ Pc
isq ψrd0
- p m
- Tσ p m c pJ
2Lr
A
Lmisd0 C
1 . p
ψrd0 p+D
Tr
ψrd0+isd0
B
CƠ
Hình 2-25: Mô hình sau khi đã biến đổi.
L m i sd0
Đặt A =
ψ rd 0Tr
1−σ
B = σL ψrd0 + isd0
m
3ψ rd 0 Lm p c2
C=
2 Lr J
Tσ
1 1 + Tσ p Tσ
= =
p+D Tσ (1 + ATσ ) + Tσ p
1 + A.
1 + Tσ p
1
⇒D= +A
Tσ
Tổng hợp mạch: mạch điều khiển gồm khâu điều chỉnh tốc đ ộ và khâu đi ều
chỉnh dòng điện. Coi khâu nghịch lưu có quán tính rất nhỏ, cỡ 1ms (Tnl = 0.001)
ω* i usq* K ω
Rω Risq nl 1 .σLs 1 C
s 1+Tnlp p+D isq p
.
q
*
Hình 2-26: Tổng hợp các mạch vòng dòng điện và tốc độ.
Nhận thấy tương tự như khi tổng hợp mô hình động cơ một chiều, khâu phản
hồi B giống khâu phản hồi sức điện động. Mà ta biết quán tính c ủa khâu này thì

CƠ
rất nhỏ so với quán tính cơ nên một cách gần đúng có thể bỏ qua đ ể tổng hợp
được.
K nl K nl
=
Fsi = σLs (1 + Tnl p)( D + p) 1
σLs (1 + Tnl p)(1 + p)
D
Theo tiêu chuẩn tối ưu môđun ta có:
1
p +1
D p+D
Ri sq = =
 K nl   K 
 2 Tnl  p  2 nl Tnl  p
 σLs D   σLs 
Như vậy theo luật điều khiển môđun tối ưu hàm truyền kín c ủa m ạch vòng
dòng điện là:
1
Fki =
1 + 2.Tnl . p + 2.( Tnl ) . p 2
2
Để đơn giản bớt cho phần tổng hợp sau ta bỏ bớt thành phần bậc 2 của Fki:
1
Fki = .
1 + 2.Tnl . p
1 C
Hàm truyền đối tượng của mạch vòng tốc độ Rsω : Fsω = 1 + 2T . p . p
nl
Đối với mạch điều chỉnh tốc độ, do quán tính của hệ thống lớn nên khi t ổng
hợp theo chuẩn tối ưu ta không thể đặt hằng số T c cỡ miligiây như khi áp dụng
cho mạch vòng dòng điện được.Nếu đặt Tc quá nhỏ sẽ gây hai bất lợi: thứ nhất
để tốc độ ổn định từ 0 tới định mức trong khoảng thời gian miligiây thì dòng sinh
mômen lúc đó phải có giá trị rất lớn, cỡ vài nghìn ampe, điều này không thể chấp
nhận được. Thứ hai là tín hiệu đặt của mạch vòng dòng điện là tín hi ệu đ ầu ra
của mạch vòng tốc độ. Nếu tần số dao động của mạch vòng ngoài đ ưa vào cũng
xấp xỉ tần số dao động của mạch vòng trong thì hệ thống dễ mất ổn định. Ta
phải làm sao cho chu kỳ dao động của mạch vòng trong rất nhỏ so với mạch vòng
ngoài thì hệ kín mới đảm bảo ổn định được.
Áp dụng tiêu chuẩn môđun tối ưu đối xứng ở (2-68) cho mạch vòng tốc độ ta
được:
CƠ
Fsω Rω
= Fch
1 + Fsω Rω
Fch
Fsω Rω =
1 − Fch
1 C 1 + 4Tc p
. .Rω =
1 + 2Tnl . p p 2 2 3
8Tc p + 8Tc p 3
(1 + 2Tnl . p).(1 + 4Tc p ) 1 1 + 2Tnl . p 1 + 4Tc p
Rω = = . .
2
C. 8Tc p(1 + Tc p ) C 8Tc 2 p 1 + Tc p
1 + 2(Tnl + 2Tc ) p
Nếu đơn giản chỉ lấy Rω là khâu PI: Rω = 2
C. 8Tc p
d. Tổng hợp Risd:
Để giảm bớt phức tạp trong việc tổng hợp ta dựa vào lý luận sau: Khi kh ởi
động ta làm theo quy trình như máy điện một chiều: sau khi ổn định việc cấp
nguồn phía kích từ isd xong mới cấp mômen quay isq nên có thể coi khi đưa isd vào
thì mạch phía phần ứng chưa có hoạt động. Nhờ vậy ta có thể bỏ qua ảnh hưởng
của phía phần ứng trong quá trình khởi động .
Lúc đó mạch (2-23) có dạng:
∆mc
∆isd
∆usd Tσ Lm 3Lm.pc Pc ∆ω
Risd Knl 1 . isq0
1+Tnl L
.σ s
1+Tσp 1+T p 2Lr ∆m pJ
1 −σr
p
σLmTr
ωr0ψr
d0
-
isq0

CƠ
Hình 2-27: Nhánh kích từ của mô hình động cơ trên hệ toạ độ dq.
∆
∆usd Knl 1. Tσ isd isq0 3Lmpc2 ∆
Risd .
1+Tnlp ω
σLs 1+Tσp Lm 2Lr J.p
1− σ ω r0 .
− isq 0
σ LmTr Ψ rd 0 rp
1+T
isq0
Hình 2-28: Biến đổi nhánh kích từ.
K nl . 1 Tσ K T 1
Đơn giản bớt và lấy Fsi = . . = nl σ .
1 + Tnl p σLs 1 + Tσ p σLs (1 + Tnl p )(1 + Tσ p )
Tσ p + 1
Ri sd =
Suy ra  T  theo hàm chuẩn bậc hai.
 2 K nl σ Tnl  p
 σL s 
1.4.2.6 Bộ quan sát từ thông
Trong phần này ta sẽ xây dựng bộ quan sát từ thông thích nghi mới c ủa
động cơ không đồng bộ cho điều khiển trong dải tốc độ rộng.
Một ĐC KĐB được mô tả bằng phương trình trạng thái như sau:
 __  A12   is   B1  __
__
d  is   A11
= .  + us (2-29)
dt ψ___   A21 A22  ψ___   0 
 r  r
viết gọn:
X = AX + Bu
i s = CX
trong đó:

CƠ
__ isα  ___ ψ rα  __ u sα 
is =   , ψ r =   , u s = u 
isβ  ψ rβ   sβ 
 1 1−σ 
A11 = − +  = ar11 I
 σTs σTr 
1−σ 1 
A12 =  I − ω r J  = ar12 I + a112 J
σLm  Tr 
Lm
A21 = I = a r 21 I
Tr
1
A22 = − I + ω r J = ar 22 I + a122 J
Tr
1
B1 = I = b1 I
σLs
I 
C= 
0 
 a r11 0 a r12 − a112 
A A12   0 a r11 a122 a r12 
A =  11 =
 A21 A22  a r 21 0 a r 22 − a122 
 
 0 a r 21 a122 a r 22 
1 0
I= 
0 1 
0 − 1
J = 
1 0 
Mô hình quan sát đủ bậc trong đó tính toán cả dòng stato và từ thông rôto đ ược
xây dựng theo phương trình sau:
^
___ ___ __
. ^ __ ^ __
X = A X + B. u s + G (is − is )
 __^   __^  __ (2-30)
d  is   A11 A12   is   B1  __  G1  ^ __
 = .  +   u s +   (is − is )
dt  ___
^   A21 A22   ___
^  0 G2 
ψ
 r ψ
 r
Trong đó ^ nghĩa là giá trị tính toán được.
Chất lượng tính toán từ thông rôto bao gồm độ chính xác tĩnh và thời gian hội
từt thông tính toán về giá trị thực (chế độ động). Chất lượng này sẽ góp phần

CƠ
quan trọng nâng cao chất lượng điều chỉnh của hệ thống truyền động điện biến
tần - động cơ không đồng bộ không dùng cảm biến tốc độ. Mô hình quan át được
thiết kế thoả mãn hai chỉ tiêu: độ chính xác tĩnh cao và thời gian hội tụ đủ bé. Chỉ
tiêu thứ hai có nghĩa là các thông số sẽhội tụ về giá trị thực của đ ộng cơ trong
thời gian đủ nhỏ mà không làm ảnh hưởng đến chất lượng động của toàn hệ
thống.
Trong phương trình (2-30), có G là một ma trận trọng số dùng đ ể bù sai l ệch
giữa các thông số thực của động cơ và các thông số trong mô hình quan sát sao
cho mô hình quan sát mô tả các thông số động cơ giống thực tế nhất.
Phương pháp lựa chọn G: vì động cơ là đối tượng ổn định, nghiệm c ực của
phương trình mô tả động cơ luôn nằm ở phía trái mặt phẳng phức nên để mô
hình quan sát hoạt động ổn định ta phải lựa chọn G như sau: chọn G sao cho
nghiệm cực của phương trình quan sát tỷ lệ với nghiệm cực của phương trình
trạng thái mô tả động cơ theo một hệ số dương. Nếu mô hình quan sát có nghiệm
cực tỷ lệ như vậy với nghiệm cực của động cơ thì có nghĩa là mô hình quan sát
có nghiệm cực cũng nằm ở phía bên trái trục ảo của mặt phẳng phức (phần thực
của nghiệm có giá trị âm). Như vậy mô hình quan sát làm việc ổn định.
Các bước tính toán để xác định các phần tử của ma trận G:
- Tìm các nghiệm cực của phương trình trạng thái biểu diễn động cơ.
- Giải phương trình trạng thái của khâu quan sát để tìm nghiệm cực của mô
hình, trong đó có chứa các phần tử của ma trận G như là các ẩn số.
- Cho nghiệm cực của mô hình quan sát tỷ lệ với nghiệm cực của đ ộng cơ theo
một hệ số tỷ lệ k dương bất kỳ. Từ đó tính ra từng phần tử ma trận G theo k.
Sau khi đã tìm được G ta sẽ tiến hành hiệu chỉnh hệ số k sao cho các đại
lượng quan sát được ở mô hình quan sát là i sα , isβ , ψrα , ψrβ có giá trị gần đúng với
các đại lượng của động cơ, sai lệch giữa chúng ở cả chế độ tĩnh và chế độ động
là nhỏ nhất. Việc tìm hệ số tỷ lệ k sao cho phù hợp nhất sẽ đ ược th ực hi ện ở
chương 4 khi sử dụng phần mềm mô phỏng Simulink MATLAB.
Mô hình quan sát đã nêu ở trên có cấu trúc như hình vẽ, trong đó G đóng vai trò
ma trận hiệu chỉnh:

CƠ
u i
s ĐC KĐB s
(
B
C ^
-
)
∫ is
∫ G
∫ sát từ thông rôto.

Hình 2-29: Mô hình tổng quát bộ quan
Nếu tách riêng mô hình quan sát thành hai khâu: khâu quan sát dòng đi ện và
khâu quan sát từ thông thì bộ quan sát sẽ có cấu trúc như hình 2-30:
us is
Động cơ
G1
-
is
B1 ∆is
1 +
G2
A11 p
ψr
A12 A21
1
A22 p
Mô hình dòng điện
Mô hình từ thông

CƠ
Hình 2-30: Mô hình dòng điện stato và từ thông rôto trong bộ quan sát.
Theo (3-20), G là một ma trận độ rộng 4 x 2 trong đó ta giả thiết các phần tử
của nó như sau:
 g1 g5 
g g 6 
G= 2
g3 g7 
 
g 4 g8 
Tới đây ta phải giải tìm G : theo phân tích đã nói ở trên ta l ần l ượt gi ải tìm
nghiệm cực của động cơ và mô hình.
Phương trình trạng thái mô tả động cơ như sau:
pX=AX+Bu
(pI-A)X=Bu
Từ đó rút ra phương trình đặc tính: pI -A= 0 (2-31)
p 0   a11 a12 
− =0
0
 p  a 21 a 22 
p − a11 − a12
=0
− a 21 p − a 22
( p − a11 )( p − a 22 ) − a12 a 21 = 0
p 2 − (a11 + a 22 ) p + a11 a 22 − a12 a 21 = 0
Phương trình đặc tính này có 2 ma trận nghiệm p 1 và p2 thoả mãn điều kiện
sau:
p1+p2=a11+a22 và p1.p2=a11.a22+a12.a21 (2-32)
Tìm nghiệm cực của mô hình quan sát :
Lấy (2-2) -(2-30) được:

CƠ
__ __ __
__ ^ __ ^ ^ __
p.(X- X) = A.(X- X) − G.(i s - i s )
__
__ __ ^ __
⇒ p. E = A. E − G.(i s - i s )
__
__ __ __ ^
⇒ p. E = A. E + G.(i s − i s )
__
__ __ __ ^
⇒ p. E = A. E + G.C(X- X)
__ __ __
⇒ p. E = A. E + G.C. E
__
⇒ [ pI − ( A + GC )] E = 0
Phương trình đặc tính của nó có dạng: pI - (A+GC) =0 trong đó:
 a r11 + g1 g5 ar12 − a112 
 a' a'12   g 2 ar11 + g 6 a112 a r12 
A + GC =  11 =
a '21 a' 22  a r 21 + g 3 g7 ar 22 − a122 
 
 g4 ar 21 + g 8 a122 a r 22 
Khi đem giải như giải phương trình (2-31) được

p2 -[a’11+a’22].p + a’11. a’22 - a’12. a’21 =0
Giả sử phương trình này cũng có 2 nghiệm cực p1’, p2’ tỷ lệ dương với
nghiệm cực của phương trình trạng thái mô tả động cơ p1 , p2 như sau:
p1’=k.p1 và p2’=k.p2 (k > 0)
Tổng và tích hai nghiệm p1’, p2’ được rút ra từ phương trình trên:
p1’+p2’= a’11+ a’22 và p1’.p2’= a’11. a’22 - a’12. a’21 (2-33)
Có thể suy ra được p1’+p2’=k(p1+p2) và p1’+p2’=k2(p1.p2)
Từ (2-32) và (2-33) suy ra: a’11+ a’22 =k.(a11+a22)
a’11.a’22 =k2.(a11.a22) (2-34)
Phương trình thứ nhất của (2-34) tương đương:
 a r11 + g1 + a r 22 − a122 + g 5   a + a r 22 − a122 
  = k . r11 
 a122 + g 2 a r11 + g 6 + a r 22   a122 a r11 + a r 22 
Đồng nhất từng phần tử của hai ma trận ở hai vế ta được:

ar11 +g1+ ar22 = k(ar11 + ar22)
-a122 +g5 = k(-a122)
a122 +g2 = k(a122)
CƠ
ar11 +g6+ ar22 = k(ar11 + ar22)

Từ 4 phương trình đó rút ra kết quả:
g1= g6 = (k-1)(ar11+ar22) (2-35)
g2 = -g5 = (k-1)(-a122)
Phương trình 2 của (2-34) tương đương:
 (a r11 + g1 )a r 22 + g 5 a122 − a r12 (a r 21 + g 3 ) + a112 g 4 − (a r11 + g1 )a122 + a r 22 g 5 − a r12 g 7 + a112 (a r 21 + g 8 ) 
 
 
 a g + ( a + g )a − a ( a + g ) − a g − a122 g 2 + (a r11 + g 6 )a r 22 − a112 g 7 − a r12 (a r 21 + g 8 ) 
 r 22 2 r11 6 122 112 r 21 3 r12 4
 a a − a r12 a r 21 − a r11 a122 + a112 a r 21 

= k 2 . r11 r 22 
 a r11 a122 − a112 a r 21 a r11 a r 22 − a r12 a r 21 
Đến đây lại sử dụng phương pháp đồng nhất ma trận như đã làm ở trên
ta được:
g1 = g 6
g2 = −g5
g3 = g8
g4 = −g7 (2-36)
(a r11 + g1 )a r 22 + g 5 a122 − a r12 (a r 21 + g 3 ) + a112 g 4 = k 2 (a r11 a r 22 − a r12 a r 21 )
a r 22 g 2 + (a r11 + g 6 )a122 − a112 ( a r 21 + g 3 ) − a r12 g 4 = k 2 (a r11 a122 − a112 a r 21 )
Kết hợp (2-35) trong khi giải hệ gồm phương trình 3 và 4 của (2-36):
[ar11 + (k − 1)(ar11 + ar 22 )]ar 22 − (k − 1)a122
2
− ar12 (ar 21 + g 3 ) + a112 g 4 = k 2 (ar11ar 22 − ar12 ar 21 )
(k − 1)a122 ar 22 + [ar11 + (k − 1)(ar11 + ar 22 )]a122 − a112 (ar 21 + g 3 ) − ar12 g 4 = k 2 (ar11a122 − a112 ar 21 )
Hệ trên tương đương:
ka r11 a r 22 + (k − 1)a r222 − (k − 1)a122
2
− a r12 a r 21 − a r12 g 3 + a112 g 4 = k 2 (a r11 a r 22 − a r12 a r 21 )
(k − 1)a122 a r 22 + ka r11 a122 + (k − 1)a r 22 a122 − a112 a r 21 − a112 g 3 − a r12 g 4 = k 2 (a r11 a122 − a112 a r 21 )
Rút gọn:
− a r12 g 3 + a112 g 4 = (k 2 − k )a r11 a r 22 − (k 2 − 1)a r12 a r 21 − ( k − 1)(a r222 − a122
2
)
(2-37)
− a112 g 3 − a r12 g 4 = (k 2 − k )a r11 a122 − (k 2 − 1)a112 a r 21 − 2(k − 1)a r 22 a122
Từ (2-37) lấy (pt 1)*ar12 +(pt 2)*a112 được phương trình :
− (a r212 + a112
2
) g 3 = (k 2 − k )a r11 (a r 22 a r12 + a112 a122 ) − (k − 1)(a r222 a r12 − a122
2
a r12 + 2a r 22 a122 a112 )
− (k 2 − 1)a r 21 (a r212 + a112
2
)
Xét các định nghĩa:

CƠ
1−σ 1 
A12 =  I − ω r J  = a r12 I + a112 J
σ Lm  Tr 
1
A22 = − I + ω r J = a r 22 I + a122 J
Tr
Nhận thấy nếu đặt c = σLm/(1-σ) thì ar22 = - c.ar12, a122 = - c.a112
Thay vào phương trình trên được:
− (a r212 + a112
2
) g 3 = (k 2 − k )a r11 ((−ca r12 )a r12 + a112 (−ca112 )) − (k − 1)a r12 (a r222 − a122
2
− 2ca122 a112 )
− (k 2 − 1)a r 21 (a r212 + a112
2
)
⇔
− (a r212 + a112
2
) g 3 = −c (k 2 − k ) a r11 (a r212 + a112
2
) − ( k − 1)a r12 (a r222 − a122
2
+ 2a122
2
)
− (k 2 − 1)a r 21 (a r212 + a112
2
)
⇔
− g 3 = −( k 2 − k )ca r11 − (k − 1)c 2 a r12 − (k 2 − 1)a r 21
⇔
g 3 = (k 2 − 1)(ca r11 + a r 21 ) − c (k − 1)(a r11 + a r 22 )
Thay trở lại g3 vào phương trình thứ 2 của (2-37) được:
− a112 [−(k 2 − k )ca r11 + (k − 1)c 2 a r12 + (k 2 − 1)a r 21 ] − a r12 g 4 = (k 2 − k )a r11 a122 − (k 2 − 1) a112 a r 21
⇔
g 4 = −(k − 1)ca122
Vậy ta đã tìm được ma trận G
T
 g g2 g3 g4 
G= 1
− g 2 g1 − g4 g 3 
Trong đó:
g1 = (k-1)(ar11+ar22)
g2 = (k-1).a122
g3 = (k2-1)(c.ar11+ ar21) -(k-1)c(ar11+ ar22)
g4= - c(k-1)a122

CƠ
XÂY DỰNG CẤU HÌNH ĐIỀU KHIỂN FOC
Đầu tiên, ta có một cái động cơ không đồng bộ, một bộ biến đổi điện tử
công suất (nghịch lưu sử dụng IGBT hoặc MOSFET) và khâu điều chế xung
PWM.
Ta tiến hành đo dòng điện isa, isb, isc, cho qua khâu biến đổi (ma trận Clack
transform) abc/α-β để tạo thành 2 dòng isα và isβ.
Sau đó cho qua khâu quay trục tọa độ (ma trận Park transform) α-β /d-q để
tạo ra 2 dòng isd và isq.

CƠ
Bây giờ, ta tạm để vòng dòng điện ở đó mà đi ra vòng ngoài cùng: vòng điều
khiển tốc độ và vòng điều khiển từ thông. . Ta sẽ có cảm biến tốc độ đưa về
tín hiệu phản hồi tốc độ động cơ, có lượng đặt tốc độ ω*, có khâu giảm từ
thông với nhiệm vụ giữ nguyên từ thông định mức ở dải tốc độ cơ bản và
giảm từ thông ở dải tốc độ cao, đầu ra là lượng đặt từ thông φr*.
Lượng đặt tốc độ ω* và lượng đặt từ thông φr* so sánh với tốc độ phản hồi
ω và từ thông φr, qua bộ điều khiển tốc độ và điều khiển từ thông (thường là
các bộ PI) để tạo thành lượng đặt dòng điện isd* và isq*. (ω phản hồi từ cảm
biến tốc độ, còn φr được lấy từ khâu ước lượng từ thông sẽ nói sau).

CƠ
Lượng đặt dòng isd* và isq* được so sánh với dòng phản hồi isd và isq mà ta đã
có được, cho qua bộ điều khiển dòng điện (thường là PI) tạo ra tín hiệu điện
áp đặt usd* và usq*.

CƠ
Tín hiệu điện áp đặt usd* và usq* này được cho qua hệ thống chuyển
tọa độ ngược d-q/α-β rồi α-β /abc để tạo ra tín hiệu đặt usa*, usb*, usc* đưa
vào khâu điều khiển điện tử công suất PWM (điều chế sóng mang tam giác
hoặc điều biến không gian vector) phát xung cho mạch lực nghịch lưu, cấp
điện cho động cơ quay.

CƠ
Nếu bộ điều khiển dòng điện ta không dùng PI mà dùng điều khiển dải trễ
(Hysteresis Current Control - HCC) thì tín hiệu sau bộ điều khiển được đưa
thẳng vào nghịch lưu để đóng cắt van. Thực tế thì HCC cũng là một phương
pháp PWM chứ không chỉ có điều chế sóng tam giác và điều biến không gian
vector.
Để có từ thông rotor ta không đo được mà cần phải ước lượng nó sử dụng
một bộ ước lượng từ thông. Công thức cụ thể các anh xem trong tài liệu.
Để có được góc theta (sin cos của nó) sẽ có 2 phương pháp, từ đó chia FOC
thành 2 loại: Điều khiển FOC trực tiếp (Direct Vector Control) và gián tiếp
(Indirect Vector Control).

CƠ
Điều khiển FOC trực tiếp

CƠ
Điều khiển FOC gián tiếp
II. MÔ PHỎNG BẰNG MATLAB ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG BIẾN TẦN DÙNG
THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN FOC
II.1. MÔ PHỎNG BẰNG MATLAB
Ta sử dụng mô SimpowerSyrtem với các sản phản MathWorks khác cùng với
hướng dẫn có sẵn trong phần mềm m
Ta vào matlap rồi mở simulink chọn simpowersystem lấy các khối vào nối
chúng atlap để mô phỏng đáp ứng của hệ thống biến tần thuật toán đi ều khi ển
FOC. lại như hình :
Các đầu vào thuật toán được mô phỏng sử dụng kh ối nguồn Simulink. Đ ể thay
thế cho các tín hiệu đầu vào trong thuật toán này, chúng ta s ử d ụng các bi ến s ố
điểm cố định lấy trong thư viện c28xdmlib của simulink với các thông số bình

CƠ
thường, như khối DMC chờ đợi tín hiệu thay đổi từ 0-1 là góc mở của điện thay
đổi từ 0 đến 2 *pi. Vì vậy , tín hiệu vị trí là một chuy ển đ ổi bình th ường mà
chúng ta có thể chứng tỏ bằng cách sử dụng Q17 định dạng cố định điểm. Các
đầu vào Ia và Ib đại diện cho các dòng giai đoạn A và B.
Khối pass Thought Control là một subsysterm được xây dựng với mô hình.

CƠ
Với các thông số cài đặt đầu vào như sau:
Khối nguồn Ia:

CƠ
Khối nguồn Ib:

CƠ
Kết quả mô phỏng ta thu được các dạng song với các thông số trên như sau.
Dạng sóng đầu ra.
Dòng theo trục Q,D

CƠ
Dạng sóng đầu vào:

CƠ

CƠ
Bây giờ ta có thể quan sát sự thay đổi của dạng sóng khi thay đổi các yếu tố đầu
vào mô phỏng trên hệ thống PMSM kiểm soát. Tăng biên độ của Ia và Ib lên. Cụ
thể tăng giá trị “Number of offset samples” của Ia lên 12500,tăng giá trị “Number
of offset samples” của Ib lên 12500-20000/3.

CƠ
Các dạng sóng thu được lần lượt là.
Dạng sóng đầu vào

CƠ
Dạng đầu ra.

CƠ
Dạng sóng theo truc Q,D.

CƠ
Đánh giá đáp ứng của thuật toán điều khiển FOC.
 Hệ thống ổn định.
 Sai số xác lập tốc độ nhỏ, sai số xác lập của từ thông rôto lớn.
 Thời gian đáp ứng của hệ thống tương đối nhanh.
 Mômenet tải không tác động nhiều đến đáp ứng của tốc độ, và đáp ứng
của từ thông roto.
 Chất lượng đáp ứng suy giảm khi bị nhiễu tác động lên tín hiệu hồi tiếp.
 Hệ thống dễ mất ổn định khi có sai số mô hình hay bị tác động của nhiễu.
 Dòng điện khởi động lớn so với dòng làm việc, dòng khởi động tăng lên
khi có sai số mô hình.

CƠ
3. Kết luận.
Về cơ bản đồ án của ta đã hoàn thành: Đã giải quyết được khâu then ch ốt

của đồ án, khâu then chốt thiết kế thuật toán điều chỉnh dòng trong hệ
TĐĐXCBP theo nguyên lý điều chỉnh tựa từ theo t ừ thông rotor T 4R. Về cơ bản
khâu điều chỉnh dòng được chia làm 2 họ chính.
+ Một họ hoạt động trên cơ sở xử lý vector sai lệch điều ch ỉnh (mục 7.1) và
(mục 7.2) .
+ Một họ hoạt động trên cơ sở hồi tiếp vector trạng thái.
Kinh nghiệm thực tế cho thấy: Khâu điều chỉnh dòng hoạt động trên cơs ở
điều chỉnh vector sai lệch điều chỉnh hoạt động với độ tin cậy rất cao, ngay c ả
khi các thông số điều chỉnh kém chính xác (ví dụ như: tham s ố ch ỉ đ ược tính t ừ
nhán máy chứ không được xác định thông qua đo lường).
Ưu điểm có thể cho khâu trở thành giải pháp chuẩn cho loại biến t ần van
năng phải hoạt động tốt ở điều kiện động cơ “ ít quen biết “. Ngược lại khâu
điều chỉnh trạng thái (không phân tích trong đồ án) khá nhậy với sai lệch tham
số điều chỉnh. Nếu được cung tham số một cách chính xác khâu cho phép đạt
được một vài chỉ tiêu chất lượng cao hơn khâu trên và vì th ế có th ể s ử d ụng có
lợi trong hệ thống chất lượng cao nơi mà phí tổn phụ không đáng kể.
Trong hệ TĐĐXCBP có các khâu điều chỉnh vòng trong và vòng ngoài khâu
điều chỉnh vòng trong ta đã sử dụng song. Sau đây ta xây dựng các bộ đi ều ch ỉnh
vòng ngoài cùng các giải pháp đi theo dựa trên cơ s ở đi ều ch ỉnh vòng trong -
điều chỉnh dòng (ĐCD).
III . ĐÁNH GIÁ ƯU NHƯỢC ĐIỂM BIẾN TẦN SỬ DỤNG LUẬT FOC
VÀ VỊ TRÍ ỨNG ỤNG
1 . ưu điểm biến tần sữ dụng luật foc

CƠ
-. Cho phép mở rộng dãy điều chỉnh và nâng cao tính chất động học của hệ
thống điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều
- hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ bằng biến tần sử dụng luật foc có
kết cấu đơn giản, làm việc được trong nhiều môi trường khác nhau.
- khả năng điều chỉnh tốc độ động cơ dể dàng
- có khả năng đáp ứng cho nhiều ứng dụng khác nhau .
- các thiết bị cần thay đổi tốc độ nhiều động cơ cùng một lúc(dệt, băng
tải….)
-các thiết bị đơn lẻ yêu cầu tốc làm việc cao (máy li tâm, máy mài……)
2 . Nhược điểm
Bên cạnh những ưu điểm đạt được thì phương pháp này vẫn tồn tại những
nhược điểm cần khắc phục:trong truyền động điều khiển vecto ảnh hưởng bởi
thông số của máy điện như điện trở điện cảm……
Đáp ứng moment đưới tác dụng của điều khiển dòng bị giới hạn bởi dây quấn
phần ứng .
Để điều khiển dòng điện cần biết vị trí roto của động cơ , vì vậy cần có bộ đo
vị trí gây phức tạp trong truyền động và độ tin cậy cơ khí khi hoạt động ở tốc
độ cao.
3 vị trí ứng dụng
Với những ưu điểm như vậy phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ
không đồng bộ ba pha sử dụng biến tần luật foc ngày càng được sử dụng
rộng rãi trong sản suất đặc biệt là trong công nghiệp. đem lại nhiều lợi
nhuận kinh tế cho con người.

Đồ án tổng hợp hệ thống điện cơ - Nghiên cứu hệ điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha Roto lồng sóc bằng phương pháp điều khiển vecto tựa từ thông Roto (FOC) - 939894

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đồ án tổng hợp hệ thống điện cơ - Nghiên cứu hệ điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha Roto lồng sóc bằng phương pháp điều khiển vecto tựa từ thông Roto (FOC) - 939894

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

GVHD:ThS.

NGUYỂN ĐĂNG KHANG ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

Giáo viên hướng dẫn: Ths.NGUYỄN ĐĂNG KHANG

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 1

LỜI NÓI ĐẦU

Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo!

I XÂY DỰNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT THUẬT TOÁN FOC

II. THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN FOC

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 3

I . XÂY DỰNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT THUẬT TOÁN FOC

Cấu tạo động cơ không đồng bộ ba pha

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 4

Động cơ không đồng bộ 3 pha chia thành:

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 5

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 6

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 7

Phương trình đặc tính cơ:

Hình 1-2: Sơ đồ thay thế một pha động cơ không đồng bộ

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 8

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 9

Thay vào phương trình đặc tính cơ ta có:

Vì ta đang xem xét trong giới hạn 0 ≤ s ≤ 1 ( ch ế đ ộ đ ộng c ơ ) nên giá tr ị

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 10

01 Thân động cơ 10 Cánh quạt gió ngoài

Hình ảnh về rotor lồng sóc:

Lá thép của rotor và stator:

1.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 12

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 13

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 14

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 15

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 16

1.4.2 XÂY DỰNG CƠ SỞ THUẬT TOÁN FOC.

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 17

LS1 -MS -MS Lr1 -Mr -Mr

cosθ cos(θ+2π/3) cos(θ-2π/3)

ψsψr [LS] [Lm(θ)] is

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 18

1.4.2.2 PHÉP BIẾN ĐỖI TUYẾN TÍNH KHÔNG GIAN VECTO

Hình2-1: Tương quan giữa hệ toạ độ αβ và toạ độ ba pha a,b,c

 Nếu ωk=ω1, θ0 tự chọn bất kỳ (để

Hìh 2-3: Chuyển sang hệ toạ độ quay bất kỳ

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 20

Các hệ toạ độ được mô tả như sau:

Các phương trình chuyển đổi hệ toạ độ:

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 21

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 22

us(t)= 2/3.[usa(t) + usb(t).ej120 + usc(t).ej240]

a) Phương trình trạng thái tính trên hệ toạ độ cố định αβ

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 23

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 24

usα 1 Tσ isα 1 ψrα 3pcLm Pc ω

GVHD:ThS.NGUYỂN ĐĂNG KHANG ĐỒ ÁN MÔN TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỆN-

Hình 2-5: Mô hình động cơ trên hệ toạ độ cố định αβ

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 26

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 27

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 28

Tìm cách loại bỏ ifr và ψfs : từ (2-14) có

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 29

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 30

NSVTH: Nguyễn Ngọc Hà – Lê Đình Hân LỚP Đ1K6 Page 31

Hình 2-8: Mô hình ĐCKĐB trên toạ độ dq theo dạng vectơ