เนือ้ หา

เสถียรภาพของระบบไฟฟ้ ากําลัง • การวิเคราะห์เสถียรภาพชัว่ ครู่ ดว้ ยวิธี “Equal – Area Criterion”

Power System Stability - กรณี เพิ่มค่า Power Input
(Part 2) - กรณี ฟอลต์ 3 เฟส

• การวิเคราะห์หาค่าเวลาวิกฤต (Critical Clearing Time)

• การแก้สมการการแกว่งด้วยระเบียบวิธีเชิงตัวเลข (Numerical
Solution of Swing Equation)
1 2

การวิเคราะห์ เสถียรภาพชั่วครู่ ด้ วยวิธี

การวิเคราะห์ ด้วยวิธี Equal – Area Criterion
Equal – Area Criterion (พืน้ ทีเ่ ท่ ากัน)
เสถียรภาพชัว่ ครู่ เกิดจากการเปลี่ยนแปลง ; • สามารถใช้ทาํ นายในเรื่ องเสถียรภาพได้อย่างรวดเร็ ว
• การเปลี่ยนแปลงโหลดขนาดใหญ่ทนั ทีทนั ใด • เป็ นการวิเคราะห์ดว้ ยรู ปภาพ (Graphical) ซึ่ งแสดงค่าพลังงานที่
• การสู ญเสี ยเครื่ องกําเนิดไฟฟ้ าไปอย่างกะทันหัน สะสมจากการหมุนในเครื่ องจักร ในขณะเกิ ดการเปลี่ ยนแปลง
และหลังการเปลี่ยนแปลง
• เกิดฟอลต์ข้ ึนในระบบ โดยเฉพาะฟอลต์ 3 เฟส
• ใช้วิเคราะห์ระบบที่มีเครื่ องกําเนิ ดไฟฟ้ า 1 ตัวต่อกับบัสอนันต์
หรื อ ระบบที่มีเครื่ องจักร 2 ตัว
3 4
 การวิเคราะห์ ระบบทีม่ เี ครื่องกําเนิดไฟฟ้ากับบัสอนันต์ d 2d p f 0
H d 2d
จาก = ( Pm - Pe )
ด้ วยวิธี Equal – Area Criterion p f 0 dt 2
= Pm - Pe
dt 2 H

ทําการคูณด้วย 2d d dt ทั้งสองข้าง ได้รูปสมการเป็ น

d d d 2 d 2p f 0 dd
2 2
= ( Pm - Pe )
dt dt H dt

d d éêæ d d ö÷ ù 2p f
2
dd
กรณี ไม่คิดผลการหน่วง สามารถเขียนสมการการแกว่งได้เป็ น เขียนใหม่ ç ÷ ú= 0
( Pm - Pe )
dt êëçè dt ø÷ ú
û H dt

H d 2d éæ d d ö2 ù 2p f
= Pm - Pe = Pa
p f 0 dt 2 d d êçç ÷÷÷ ú = 0
( Pm - Pe ) d d
êè dt ø ú H
5
ë û อินทิเกรตทั้ง 2 ข้ าง
6

d
éæ d d ö2 ù 2p f ædd ö
2
2p f 0
ç ÷÷ =
H òd
d d êçç ÷÷÷ ú = 0
( Pm - Pe ) d d çè dt ÷ø ( Pm - Pe ) d d
êè dt ø ú H
ë û 0

สามารถเขียนสมการได้เป็ น
d
dd 2p f 0
dt
=
H òd
( Pm - Pe ) d d
0
w
ถ้าระบบมีเสถียรภาพ ภายหลังเกิดการเปลี่ยนแปลง ความเร็ วที่ สภาวะสมดุล Pm 0  Pe 0
เปลี่ยนแปลงต้องเท่ากับ ศูนย์
d มุมกําลังมีค่าเท่ากับ 0
ò (P m - Pe ) d d = 0
สภาวะเริ่ มต้นของการวิเคราะห์ (จุดตัด a)
d0 7 8
เพิม่ กําลังอินพุต Pm0 เพิ่มมาเป็ นค่า Pm1 ( Pm1 > Pe0 ) พลังงานที่สะสมในโรเตอร์จากการเร่ งแบบบวก เท่ากับ
ค่ากําลังอัตราเร่ ง, Pa มีค่าเป็ น บวก (+) 1

มุมกําลังเปลี่ยนจาก  0  1
 P
0
m1  Pe  d  = พื้นที่ abc = พื้นที่ A1
9 10

• เมื่อโรเตอร์หมุนด้วยแรงเฉื่ อยต่อไป จะส่ งผลให้ Pm < Pe

• ค่ากําลังอัตราเร่ ง, Pa มีค่าเป็ น ลบ (-)
• เมื่อ   1 จะทําให้ Pe = Pm1 (จุดตัด b)
• โรเตอร์จะกลับมาหมุนที่ความเร็ วซิ งโครนัสอีกครั้ง ที่    max
• ที่จุด b ถึงแม้ Pa = 0, แต่โรเตอร์จะยังหมุนด้วยแรงเฉื่ อย ส่ งผลให้
• พลังงานทีส่ ะสมในโรเตอร์ จากการเร่ งแบบลบ เท่ ากับ
 และ Pe ยังเพิ่มขึ้นไปเรื่ อยๆ  max

11  P
1
m1  Pe  d  = พื้นที่ bde = พื้นที่ A2 12
 การประยุกต์ วธิ ี Equal – Area Criterion ในการ
วิเคราะห์ เสถียรภาพกรณีกาํ ลังอินพุต (Pm) เพิม่ ขึน้
• ใช้หาความสามารถในการเพิ่มค่า Pm ว่าสามารถเพิ่มได้ถึงค่าไหน
โดยที่ระบบไม่สูญเสี ยเสถียรภาพ

การที่โรเตอร์ แกว่งไปจุด b และ มุมกําลัง  max พบว่า • ระบบจะมีเสถียรภาพ ก็ต่อเมื่อ เพิ่มค่า Pm แล้ว พื้นที่ของ A2 ต้อง
area A1 = area A2
ไม่นอ้ ยกว่าพื้นที่ของ A1
เรี ยกปรากฏการณ์น้ ี วา่ equal – area criterion • กรณี A2 < A1 , โมเมนตัมความเร่ งไม่สามารถแกว่งเข้าสู่จุดทํางานได้
ส่ งผลให้ระบบสูญเสี ยเสถียรภาพได้
มุมโรเตอร์ จะมีการแกว่งกลับไป - มาอยูร่ ะหว่างมุม  0 และ  max ด้วย
ความถี่ธรรมชาติ (natural frequency) แล้วมาหยุดที่มุม 1 13 ขีดจํากัดของเสถียรภาพ  A1 = A142

ขีดจํากัดของเสถียรภาพ เกิดขี้นเมื่อ  max ตัดกับกราฟ Pm (อยู่

ระหว่างมุม 90o ถึง 180o)

ประยุกช์ใช้ equal – are criterion จะได้

1  max
Pm 1   0    Pmax sin  d    Pmax sin  d  Pm  max  1 
0 1

15 16
 ได้ผลการอินทิเกรต เป็ น หาค่า ที่เหมาะสม
max โดยการแก้สมการ non - linear
 max   0  Pm  Pmax  cos  0  cos  max   max   0  sin  max  cos  max  cos  0

แทนค่า Pm  Pmax sin  max จะได้ เขียนฟั งก์ชน

ั ของมุม  max ได้เป็ น
 max   0  Pmax sin  max  Pmax  cos  0  cos  max  f  max   c

 max   0  sin  max  cos  max  cos  0 (สมการไม่ เป็ นเชิงเส้ น) ใช้วธ
ิ ี Newton Raphson ในการแก้ปัญหา โดยกําหนดค่าเริ่ มต้น
ให้อยูใ่ นในช่วง k 
 2   max 
Transient Stability Limit อยูท่ ี่ Pm  Pmax sin 1

เมื่อ 1     max
หาให้ ได้17 18

วิธีการแก้ปัญหาด้วยวิธี Newton - Raphson ทําการ iteration ในแต่ละครั้ง ได้เป็ น

 max   0  sin  max  cos  max
 
 max 
k
c  f  max   k   k 1
 max k 
  max k 
  max
df
d max k 
 max
ทําการคํานวณ จนกว่าค่าผลความแตกต่างจากการ iteration น้อย
df
หาจาก กว่า ค่าความผิดพลาดที่ตอ้ งการ
โดยที่ d max k 
 max
 k 1 k 
 max   max 
df d [ max   0  sin  max  cos  max ]

d max  k 
d max k 
 max
max

จะมีค่ามากหรือน้ อย ขึน้ อยู่กบั ระดับความถูกต้ องทีต่ ้ องการ

 k 

  max   0 cos  max k 
19 20
ตัวอย่ างที่ 1
ระบบไฟฟ้ าดังรู ป มีการจ่ายกําลังไฟฟ้ าจริ ง 0.6 pu. ที่ค่า pf 0.8
lagging โดยที่ บัสอนันต์มีขนาด 1.0 pu.
จงวิเคราะห์หา
1. ค่า Pm สูงสุ ด ที่สามารถเพิ่มได้ โดยที่ระบบไม่สูญเสี ยเสถียรภาพ
2. ในกรณี ที่ค่า Pm เริ่ มต้นเท่ากับ 0 จงหาค่า Pm ที่เพิ่มได้สูงสุ ด โดย
ระบบไม่เสี ยเสถียรภาพ (สมมติให้แรงดันไฟฟ้ าภายในของ
เครื่ องกําเนิดไฟฟ้ า (E’) คงที่ตลอด ตามค่าในกรณี ที่ 1)
(Pm0 = 0)

21 22

กรณีที่ 1 : P0=0.6, E = 1.35, V = 1.0, X = 0.65

Initial power = 0.6000 p.u.

Initial power angle = 16.791 degree
Sudden initial power = 1.084 p.u.
จากวงจร ในสภาวะเริ่ มต้น พบว่า : Total power for critical stability = 1.684 p.u.

X  0.65 และ E '  1.35

Maximum angle swing = 125.84 p.u.
New operating angle = 54.160 degree

23 24
 กรณีที่ 2 : P0=0.0, E = 1.35, V = 1.0, X = 0.65

Initial power = 0.0000 p.u.

Initial power angle = 0.0000 degree
Sudden initial power = 1.505 p.u.
Total power for critical stability = 1.505 p.u.
Maximum angle swing = 133.563 p.u.
New operating angle = 46.437 degree

25 26

การประยุกต์ วธิ ี Equal – Area Criterion ในการ

วิเคราะห์ เสถียรภาพกรณีฟอลต์ 3 เฟส
กรณีที่ 1 : เกิดฟอลต์ที่ข้วั ของเครื่ องกําเนิดไฟฟ้ า

กําหนดให้ : - Pm มีค่าคงที่ตลอด
27
- ในภาวะปกติ เครื่ องจักรทํางานที่ภาวะคงที่ 0 28
กรณีที่ 1 : เกิดฟอลต์ที่ข้ วั ของเครื่ องกําเนิดไฟฟ้ า

• ไม่มีกาํ ลังไฟฟ้ าส่ งผ่านไปที่บสั อนันต์ (ลงดินที่ข้วั ด้านส่ งหมด)

• ค่าความต้านทานสามารถตัดทิ้งได้
• Pe ลดลงมาที่ค่าศูนย์ (ลดลงมาแตะที่แกน x ของกราฟ
Power - Angle) • ฟอลต์ถูกเคลียร์ที่มุม  ส่ งผลให้ระบบทํางานที่จุด e
1

• Pm คงที่  Pm > Pe ส่ งผลให้เกิด Pa แบบบวก  ความเร็ ว • การที่ Pe > Pm ส่ งผลให้ Pa เป็ นค่าลบ (decelerating)
เพิ่มขึ้น  พลังงานจลน์ถูกสะสม  มุมกําลังเพิ่มขึ้น • พลังงานจลน์ที่สะสมไว้จะหมดไป ที่จุด f ของกราฟ
29
พื้นที่ A1 = พื้นที่ A2 30

มุมเคลียร์ฟอลต์วกิ ฤต (Critical Clearing Angle)

• มุม  ที่เพิม่ ขึ้น แล้วทําให้พ้นื ที่ A2 เริ่ มน้อยกว่าพื้นที่ A1

1

• ที่จุด f ค่า Pe ยังมีค่ามากกว่า Pm ส่ งผลให้โรเตอร์ถูกหน่วง  Pe

ลดลงตามเส้นกราฟ Power – Angle ผ่านจุด e และ a
• มุมกําลังจะแกว่งไปมารอบๆ มุม 0 ด้วยความถี่ธรรมชาติ
• หลังเคลียร์ฟอลต์แล้ว ถ้าระบบไม่สูญเสี ยเสถียรภาพ การทํางานจะ • มุม  คือ มุมที่ทาํ ให้ A1 = A2 และ 
c max ตัดที่ส่วนโค้งของ
กลับมาที่มุม  0 31 กราฟ ( จุด f ) 32
 แก้สมการ เพื่อหามุมวิกฤตในการเคลียร์ฟอลต์   ได้เป็ น c

Pm
cos  c   max   0   cos  max
Pmax

 สามารถหา เวลาวิกฤตในการเคลียร์ ฟอลต์ (critical clearing time, tc)

ประยุกต์หลักการพื้นที่เท่ากัน พบว่า
ได้จากการแก้สมการการแกว่ง (swing equation) โดยใช้รูปกราฟ
c  max • วิเคราะห์ในขณะเกิดฟอลต์  Pe = 0 สมการการแกว่ง มีค่าเป็ น
 P d    P
m max sin   Pm  d 
0 c H d 2 d 2  f 0
 Pm  Pm
 f 0 dt 2 dt 2
Pm  c   0   Pmax  cos  c  cos  max   Pm  max   c 
H

33 34

d 2  f 0
ทําการอินทิเกรตสมการ  Pm จะได้ กรณีที่ 2 : เกิดฟอลต์ที่ตาํ แหน่งอื่นๆ ในระบบ ที่ห่างจากขั้วส่ ง (บัส 1)
dt 2 H

d  f 0
t
 Pm  dt  f0
 Pmt
dt H 0 2H

อินทิเกรตอีกครั้ง จะได้
 f0
 Pmt 2   0
2H

เนื่องจาก c คือ มุมวิกฤต จะได้เวลาวิกฤตในการเคลียร์ฟอลต์ เป็ น

กําหนดให้ : - Pm มีค่าคงที่ตลอด
2 H  c   0  - ในภาวะปกติ เครื่ องจักรทํางานที่ภาวะคงที่
tc 
 f 0 Pm 35 36
 During Fault
• ค่ารี แอคแตนซ์ระหว่างบัส (X12) ถูกเพิ่มมากขึ้น ส่ งผลให้ขณะเกิดฟอลต์มี
กําลังไฟฟ้ าสามารถส่ งผ่านไปอีกด้านได้ (กราฟ B) • ขณะเกิดฟอลต์ 3 เฟส จุดทํางานจะเลื่อนไปจุด b ของกราฟ B
• ส่ งผลให้ Pm > Pe  Pa (+)  เกิดพลังงานจลน์สะสมในโรเตอร์
• เมื่อเคลียร์ฟอลต์โดยการเปิ ด CB ที่ปลายสายทั้งสองด้าน (สายหายไป 1  มุมกําลัง  เพิ่มขึ้น
เส้น) ส่ งผลให้การส่ งผ่านกําลังไฟฟ้ าเป็ นดังกราฟ C 37 38

Fault Cleared • จากจุด f  Pe ยังมากกว่า Pm  โรเตอร์ยงั คงหมุนต่อด้วยอัตราเร่ ง

• เคลียร์ฟอลต์ที่มุม 1 โดยการตัดสายที่เกิดฟอลต์ออกไป  จุดทํางาน แบบหน่วง เพื่อให้ระบบกลับสู่จุดทํางานอีกครั้ง
ย้ายมาที่จุด e บนกราฟ C • มุมโรเตอร์จะแกว่งกลับไป-มา อยูร่ อบจุด e ที่ความถี่ธรรมชาติ
• ส่ งผลให้ Pe > Pm  Pa (-)  พลังงานจลน์สะสมในโรเตอร์จะถูกใช้จน • จุดทํางานจุดใหม่ หลังจากเคลียร์ฟอลต์ จะเป็ นจุดตัดของ Pm กับกราฟ C
เท่ากับ 0 ที่จุด f  มุมกําลัง เท่ากับ  max  พื้นที่ A1 = พื้นที่ A2 39 40
 มุมเคลียร์ฟอลต์วกิ ฤต (Critical Clearing Angle)

• มุม  ที่เพิ่มขึ้น แล้วทําให้พ้นื ที่ A2 เริ่ มน้อยกว่าพื้นที่ A1

1

ประยุกต์หลักการพื้นที่เท่ากัน พบว่า
c  max
Pm  c   0    P2max sin  d    Pmax sin  d  Pm  max   c 
0 c

• มุม  คือ มุมที่ทาํ ให้ A1 = A2 และ  ตัดที่ส่วนโค้งของ Pm  max   0   P3max cos  max  P2max cos  0
c max จะได้ cos  c 
P3max  P2max
กราฟ ( จุด f ) 41 42

หา เวลาวิกฤตในการเคลียร์ ฟอลต์ (critical clearing time, tc) ได้จาก
การแก้สมการการแกว่ง (swing equation)  เนื่องจากขณะเกิดฟอลต์
Pe ไม่เท่ากับ ศูนย์  สมการการแกว่งไม่เป็ นเชิงเส้น  ไม่สามารถ
วิเคราะห์เวลาวิกฤติได้จากรู ปกราฟ
ตัวอย่ างที่ 2
ระบบไฟฟ้ า 60 Hz ลักษณะดังรู ปโดยที่ค่ารี แอคแตนซ์เป็ นค่า p.u. ที่ข้ ึนกับค่า
ฐานของระบบ ซึ่ งเครื่ องกําเนิดไฟฟ้ ามีค่า H = 5 MJ/MVA และมีค่า Xd’ = 0.3
p.u. จ่ายกําลังไฟฟ้ า Pe = 0.8 p.u. และ Q = 0.074 p.u. และแรงดันที่บสั อนันต์
มีค่าเท่ากับ V = 1.0 p.u.

ต้องใช้กระบวนการเชิงตัวเลข (Numerical Solution) ในการวิเคราะห์

43 44
จงวิเคราะห์ในกรณี ต่างๆ ดังต่อไปนี้ : สภาวะเริ่ มต้น (Initial Condition) ก่อนเกิดฟอลต์

1. เกิดฟอลต์ 3 เฟสที่ จุด F ที่ปลายด้านส่ งของสายส่ ง ซึ่ งภายหลังจาก

เคลียร์ฟอลต์แล้ว สายส่ งทั้งสองยังต่ออยูก่ บั ระบบ จงหา มุมเคลียร์
ฟอลต์วกิ ฤต และ เวลาเคลียร์ฟอลต์วกิ ฤต

2. เกิดฟอลต์ 3 เฟสที่จุดกึ่งกลางของสายส่ งเส้นใดเส้นหนึ่ง โดยหลังจาก • กระแสที่ไหลไปที่บสั อนันต์ เท่ากับ

เคลียร์ฟอลต์แล้ว สายเส้นนั้นจะถูกถอดออกไปจากระบบ จงหา ค่ามุม I
S*

0.8  j 0.074
 0.8  j 0.074 p.u.
เคลียร์ฟอลต์วกิ ฤต V* 1.00

• รี แอคแตนซ์โอนย้ายระหว่างแรงดันไฟฟ้ าภายในกับบัสอนันต์ เท่ากับ

X 1  X d ' X t   X L1 // X L 2 
0.3
 0.3  0.2   0.65
45 2 46

กรณี ที่ 1 : เกิดฟอลต์ที่จุด F และเคลียร์ฟอลต์โดยไม่มีการถอดสายส่ ง

E' V
Pmax 
แรงดันไฟฟ้ าภายในชัว่ ครู่ เท่ากับ • สมการ power – angle เกิดและหลังเกิดฟอลต์ เท่ากับ
X 12

1.17 1.0   1.8sin 

E '  V  jX 1 I  1.0   j 0.65  0.8  j 0.074  P  P sin  
m max sin 
0.65

 1.1726.387 • จุด(มุม)ทํางานเริ่ มต้น เท่ากับ  Pm  Pe  0.8

1.8sin  0  0.8  0  26.388  0.46055 rad
47 48
 • ขณะเกิดฟอลต์ กําลังไฟฟ้ าที่ส่งจ่ายได้เท่ากับศูนย์ หามุมเคลียร์ฟอลต์วกิ ฤต
ได้จาก
จากกราฟที่ได้ สามารถหา  max ได้จาก Pm 0.8
cos  c   max   0   cos  max   2.681  0.46055  cos153.61
Pmax 1.8
 max  180   0  153.612  2.681 rad
49  0.09106 50

มุมวิกฤตในการเคลียร์ ฟอลต์ เท่ากับ

กรณี ที่ 2 : เกิดฟอลต์ที่จุดกึ่งกลางสาย แล้วเคลียร์ฟอลต์โดยการเปิ ดวงจร

 c  cos 1  0.09106   84.775  1.48 rad

เวลาวิกฤตในการเคลียร์ ฟอลต์ เท่ากับ

2 H  c   0   2  51.48  0.46055 • สภาวะก่อนเกิดฟอลต์ พบว่า :

tc  
 f 0 Pm   60  0.8
P1max  1.8sin  โดยที่  0  26.388  0.46055 rad

= 0.26 วินาที
51 52
 ขณะเกิดฟอลต์ที่ก่ ึงกลางสายส่ ง แปลงวงจรจาก Y

53 54

จากการแปลง Y   พบว่ารี แอคแตนซ์ระหว่างเครื่ องกําเนิด เคลียร์ฟอลต์โดยการเปิ ดวงจรที่ปลายแต่ละด้านของสายส่ ง

ไฟฟ้ ากับบัสอนันต์ เป็ น
 0.5 0.3   0.5 0.15   0.3 0.15  1.8 p.u.
X2 
0.15

สามารถหากราฟ Power – Angle ระหว่างเกิดฟอลต์ ได้เป็ น

รี แอคแตนซ์ระหว่างเครื่ องกําเนิ ดไฟฟ้ ากับบัสอนันต์ เท่ากับ
P2max sin  
E' V
sin  
1.17 1.0  sin 
X2 1.8 X 3  X d ' X t  X L1  0.3  0.2  0.3

 0.65sin   0.8 p.u.

55 56
สามารถหาสมการ power – angle หลังเคลียร์ ฟอลต์ ได้เป็ น หามุมวิกฤตในการเคลียร์ ฟอลต์ออกจากระบบ ได้จาก
Pm  max   0   P3max cos  max  P2max cos  0
E' V 1.17 1.0  cos  c 
P3max sin   sin   sin  P3max  P2max
X3  0.8
 1.4625sin  0.8  2.5628  0.46055   1.4625cos146.838  0.65cos 26.388

1.4625  0.65

 Pm   0.15356
 max  180  sin 1  
 P3max 
มุมเคลียร์ ฟอลต์วก
ิ ฤต (Critical Clearing Angle) เท่ากับ
 0.8 
1
 180  sin  
 1.4625   c  cos 1  0.15356   98.834

 146.838  2.5628 rad

57 58

Initial Power Angle = 26.388

Maximum angle swing = 146.838
Critical Clearing angle = 98.834
59  60
 ทําไมถึงต้ องใช้ ระเบียบวิธีเชิงตัวเลขแก้ สมการการแกว่ ง ??

• เนื่องจากสมการการแกว่ง มีลกั ษณะไม่เป็ นเชิงเส้น

การแก้ สมการการแกว่ ง
H d 2 H d 2
โดยใช้ ระเบียบวิธีเชิงตัวเลข  f 0 dt 2
 Pm  Pe
 f 0 dt 2
 Pm  Pmax sin 

NUMERICAL SOLUTION OF THE SWING EQUATION • ลักษณะสมการเป็ นสมการ ODE (Ordinary Differential Equation)
• สามารถใช้วธิ ีเชิงตัวเลขแก้สมการ ODE โดยใช้วธิ ีต่างๆ ดังนี้
1. Euler’s Method
61
2. Runge - Kutta 62

• สามารถประมาณลักษณะกราฟที่เกิดขึ้น โดยใช้ค่า tangent ที่จุดต่างๆ

Euler’s Method
• กําหนดให้เวลาที่เพิ่มขึ้นทีละน้อย มีค่าเป็ น t ทําให้ได้การเพิ่มขึ้นของ
• พิจารณาสมการอนุพนั ธ์อนั ดับหนึ่ง dx
 f ( x) ค่า x เท่ากับ
dt
dx
x  t
• สามารถพิจารณาคําตอบได้จากกราฟ ดังต่อไปนี้ dt x0

ความชันของกราฟที่จุด (t0, x0)

• ค่าของ x ที่ค่าเวลา t0  t เท่ากับ
dx
x1  x0  x  x0  t
dt x0

• รู ปสมการเหมือนกรณี ประยุกต์ใช้อนุกรมเทย์เลอร์ ในการกระจายค่า x รอบๆ

63 จุด (t0, x0) 64
• สามารถเขียนเป็ นอัลกอริ ทึม สําหรับการคํานวณเพื่อหาค่า x ที่เวลาต่างๆ ได้เป็ น • เพื่อความถูกต้องในการหาคําตอบให้มากขึ้น จะมีการเฉลี่ยค่าความชันของ
ค่าเริ่ ม และ ค่าที่อาจเกิดขึ้น (ค่าสุ ดท้าย) ในแต่ละขั้นการคํานวณ
dx
xi 1  xi  t
dt xi • เรี ยกวิธีน้ ีวา่ “ Modified Euler’s Method”
• สามารถหาคําตอบ x(t) จากจุดเริ่ มต้น (t0, x0) ไปจุดสุ ดท้าย (tf, xf) ค่าสุ ดท้ายในแต่ละขั้นการคํานวณ  t1  t0  t  สามารถทํานายได้จาก
dx
x1p  x0 
dt
t (predicate value)
x0

หาความชันของค่าสุ ดท้ายในแต่ละขั้นการคํานวณ ได้เป็ น

 f  t1 , x1p 
dx
dt
(derivative of predicate value)
x1p
65 66

• ค่าเฉลี่ยของการเปลี่ยนแปลง จะทําให้การคํานวณถูกต้องมากขึ้น ข้อเสี ยของวิธี Euler

 dx dx 
 dt   1. มีความผิดพลาดเกิดขึ้น เนื่องจากการประมาณค่าเพื่อใช้ในการ
dt
x1c  x0    t
x0 x1p

 2  วิเคราะห์
 
 
2. ต้องเลือกให้ค่า t ให้เหมาะสม ไม่จาํ เป็ นว่าต้องเลือก t
• สามารถเขียนเป็ นอัลกอริ ทึม สําหรับการคํานวณเพื่อหาค่า x ที่เวลาต่างๆ ได้เป็ น น้อยเสมอไป เพราะจะทําให้จาํ นวนรอบมาก และถ้ามีความ
 dx dx  ผิดพลาดเกิดขึ้นในแต่ละรอบ จะทําให้ค่าผิดพลาดเมื่อสิ้ นสุ ด
 dt  
xi 1  xi  
c xi dt xip1
 t การคํานวณมีค่ามาก
 2 
 
 
67 68
 d 2x
การประยุกต์ใช้ Euler’s Method กับสมการอนุพนั ธ์อนั ดับสูง • จาก a2
dt 2
dx
 a1  a0 x  c
dt

• วิเคราะห์โดยใช้สมการและตัวแปรสถานะ (State Equation & • ค่าเริ่ มต้น x0 และ

dx
ที่ t0 เขียนในรู ปตัวแปรสถานะได้เป็ น
dt
State Variables) x0

x1  x และ x2 
dx
• จํานวนตัวแปรสถานะ ขึ้นอยูก่ บั จํานวนอันดับ (order) ของสมการ dt

• เขียนสมการอันดับสอง ในรู ปสมการสถานะอันดับ 1 ได้เป็ น

• ตัวอย่าง กรณี สมการอนุพนั ธ์อนั ดับสอง วิเคราะห์ได้เป็ น
x1  x2
d 2x dx
a2 2  a1  a0 x  c
dt dt c a0 a
x2   x1  1 x2
a2 a2 a2
69 70

Numerical Solution of The Swing Equation

ขณะเกิดฟอลต์ 3 เฟส ทีก่ งึ่ กลางสายส่ ง พบว่ า ;

E' V
E' V
P2max 
X2
( X2 มากขึ้น  พลังงานไฟฟ้ าส่ งผ่านน้อยลง)
สภาวะคงที่ • ค่า Pm คงที่ และ Pm = Pe  P1max sin  0  sin  0
X1
(เริ่ มต้น) Pm • สมการการแกว่งที่เกิดขึ้น มีค่าเป็ น
• จะได้จุดทํางานที่มุม  0  sin 1 รี แอคแตนซ์ถ่ายโอน
P1max
ก่อนเกิดฟอลต์ d 2  f 0  f0
  Pm  P2max sin    Pa
dt 2 H H
• ความเร็ วของโรเตอร์ คงที่  0  0
71 72
จากสมการการแกว่ง d
2
  f0 (สมการอันดับ 2) หาตัวแปรสถานะ ได้เป็ น
 d
 f  ti 1 , xip1 
Pa dx
dt 2
H  ip1
dt xip1 dt ip1

dd d Dw p f 0 (derivative predicate value)

= Dw และ = Pa d  f
dt dt H  0 Pa
dt ip1 H  ip1

• ประยุกต์ Modified Euler’s Method

 สามารถหาคําตอบจากการคํานวณแต่ละครั้ง (ขั้น) ได้จาก
dx d
xip1  xi  t  ip1   i  t
dt xi dt  d d   d  d  
i
 dt    dt 
dt dt ip1 
 ic1   i  
i ip1
 t และ ic1  i  
 i
 t
(predicted value) ip1  i 
d 
t
 2   2 
   
dt i    
73 74

ตัวอย่ างที่ 3 จงวิเคราะห์ เสถียรภาพ ดังต่ อไปนี้

จากตัวอย่างที่ 2 ในกรณี เกิด 3 เฟสฟอลต์ที่ก่ ึงกลางสาย แล้วทําการเคลียร์ กรณีที่ 1 : วิเคราะห์เสถียรภาพของระบบ จากรู ปคลื่นที่ได้จากสมการการ
ฟอลต์โดยการเปิ ด CB ที่ปลายทั้ง 2 ด้านของสายส่ ง (ที่เกิดฟอลต์) แกว่ง เมื่อกําหนดให้มีการเคลียร์ฟอลต์ในเวลา 0.3 วินาที (กําหนดให้
Dt = 0.01 และวิเคราะห์โดยใช้เวลาทั้งหมด 1 นาที)

กรณีที่ 2 : วิเคราะห์เสถียรภาพของระบบ จากรู ปคลื่นที่ได้จากสมการการ

แกว่ง เมื่อกําหนดให้มีการเคลียร์ฟอลต์ในเวลา 0.5 วินาที

75 76
สภาวะคงที่ก่อนเกิดฟอลต์ เมื่อเกิดฟอลต์ที่ก่ ึงกลางสาย

• สมการ Power – Angle มีค่าเป็ น P2 max sin d = 0.65sin d

จากตัวอย่างที่ 2 พบว่า ;
P1max sin d = 1.8sin d • สมการกําลังไฟฟ้ าอัตราเร่ ง เท่ากับ
d0 = 26.388 Pa = 0.8 - 0.65sin d
= 0.46055 rad

• เขียนสมการการแกว่ง ได้เป็ น
Dw0 = 0
d 2  f 0  f0
dt 2

H
Pa   0.8  0.65sin  
H
77 78

STEP 1 ( t1 = 0.01 ) ;
• ประยุกต์ใช้ Modified Euler’s method ในการวิเคราะห์ ( Dt = 0.01 )
• หาค่า predicted value ได้เป็ น
STEP 1 ; d d
 ip1   i  t 1p   0  t
dt dt 0
dd i
= Dw =0
dt Dw0  0.46055   0  0.01

d Dw pf  0.46055 rad = 26.388

 f0
dt d0
= 0 Pa
H
  0.8  0.65sin  0 
d0 H
d  d 
ip1  i  t 1p  0  t
  60  dt  0
  0.8  0.65sin 26.388  dt i
5
= 0 + (19.2684)(0.01)
= 19.2684 rad/s 2
79 = 0.1927 rad/sec 80
STEP 1 ( t1 = 0.01 ) ; STEP 1 ( t1 = 0.01 ) ;

• หาความชันของค่าสุ ดท้ายในการคํานวณ step ที่ 1 ได้เป็ น ; • คําตอบของการคํานวณครั้งที่ 1 มีค่าเป็ น

d d  d d   d d 
 ip1  1p = 0.1927 rad/sec  
dt ip1 dt 1p
 dt dt   dt dt 
 ic1   i    t 1c   0    t
i ip1 0 1p

 2   2 
f f    
d  d     
 0 Pa  0  0.8  0.65sin  
dt ip1 H  ip1 dt 1p H 1p
 0  0.1927 
 0.46055     0.01
  60   2 
  0.8  0.65sin 26.388 
5
= 0.4615 rad
= 19.2684 rad/s 2
81 = 26.4430 82

 d  d  
 dt 
dt ip1  STEP 2 ;
ic1  i    t
 i

 2 
 
  dd
= Dw1 = 0.19268
dt Dw1
 d  d  
 dt 
dt 1p  pf
1c  0  
 0
 t d Dw  f0
 2  dt d1
= 0 Pa
H   0.8  0.65sin 1 
  d1 H
 
  60 
 19.2684  19.2684    0.8  0.65sin 26.4430 
 0.0     0.01 5
 2 

= 0.1927 rad/sec = 19.2473 rad/s 2

83 84
 STEP 2 ( t2 = 0.02 ) ; STEP 2 ( t2 = 0.02 ) ;

• หาค่า predicted value ได้เป็ น • หาความชันของค่าสุ ดท้ายในการคํานวณ step ที่ 1 ได้เป็ น ;

d d
 ip1   i  t  2p  1  t d d
dt i
dt 1  ip1  2p = 0.38516 rad/sec
dt ip1 dt 2p

 0.4615   0.19268  0.01

d  f d  f
 0.46344 rad = 26.5531  0 Pa  0  0.8  0.65sin  
dt ip1 H  ip1 dt  2p H  2p

d  d 
ip1  i  t 2p  1  t
dt 1   60 
dt i   0.8  0.65sin 26.5531 
5
= (0.1927) + (19.2473)(0.01)
= 19.205 rad/s 2
= 0.38516 rad/sec 85 86

STEP 2 ( t2 = 0.02 ) ;  d 

d  
 dt dt ip1 
ic1  i    t
 i

 
• คําตอบของการคํานวณครั้งที่ 2 มีค่าเป็ น 
2

 
 d d   d d 
 dt    dt    d  d  
 dt 
dt  2p 
dt dt
 i 1   i    t  2  1    t
c i ip1 c 1 2p

1c  1    t
1
 2   2 
     2 
     
 

 0.19268  0.38516   19.2473  19.205 

 0.4615     0.01  0.19268     0.01
 2   2 

= 0.46441 rad = 0.38495 rad/sec

87 88
เมื่อฟอลต์ถูกเคลียร์ One-machine system swing curve. Fault cleared at 0.3s
100

• สมการ Power – Angle มีค่าเป็ น P3max sin d = 1.4625sin d 80

60

• สมการกําลังไฟฟ้ าอัตราเร่ ง เท่ากับ

Delta, degree
40

Pa = 0.8 -1.4625sin d 20

• เขียนสมการการแกว่ง ได้เป็ น
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

d   f0
2
f t, sec

2
 Pa  0  0.8  1.4625sin  
dt H H
89 tc = 0.3 วินาที 90

One-machine system swing curve. Fault cleared at 0.5s

500

One-machine system swing curve. Fault cleared at 0.4s

140 450

400
120
350

100 300

Delta, degree
Delta, degree

250
80
200

60
150

100
40

50
20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0
t, sec 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t, sec

tc = 0.4 วินาที 91 tc = 0.5 วินาที 92

 เมื่อทําการเคลียร์ฟอลต์ที่เวลาต่างๆกัน พบว่า ; • สามารถใช้ โปรแกรม SIMULINK ใน MatLab ในการวิเคราะห์ ได้

• เวลาวิกฤตในการเคลียร์ฟอลต์ (Critical Clearing Time)โดยที่

ระบบไม่สูญเสี ยเสถียรภาพ คือ ที่เวลา 0.4 วินาที

• อุปกรณ์ป้องกันต้องทํางานเพื่อเปิ ดวงจรช้าที่สุด เป็ นเวลาไม่เกิน

0.4 วินาที

93 94

การวิเคราะห์ ในกรณีระบบมีเครื่องจักรหลายตัว 4. ไม่คิดกําลังไฟฟ้ าหน่วง (Damping Powers)

• หลักการวิเคราะห์คล้ายกับกรณี มีเครื่ องจักร 1 ตัว ต่อกับบัสอนันต์ แต่ 5. มุมกําลังของเครื่ องจักรแต่ละตัว คิดจากมุมเฟสของแรงดันไฟฟ้ า

เพื่อให้ง่ายในการวิเคราะห์ จะมีการสมมติค่าต่างๆ ให้ง่ายขึ้น ดังนี้ ; ภายในเครื่ องจักรตัวนั้นๆ

1. เครื่ องจักรแต่ละตัวมีค่าแรงดันไฟฟ้ าภายในคงที่ และ ไม่คิดผล 6. เครื่ องจักรหลายตัวที่ต่อขนานกันในแต่ละบัส (สถานี) จะถือว่ามี

ของความเป็ น Salient การแกว่งเกิดขึ้นพร้อมๆกัน เรี ยกปรากฏการณ์น้ ีวา่ “โคฮีเรนท์
(Coherent)” สามารถยุบเขียนเป็ นเครื่ องจักรสมมูลตัวเดียวได้
2. ไม่มีการควบคุมกําลังไฟฟ้ าขาเข้า (No Governor’s action)
3. โหลดที่ต่อกับบัสต่างๆ ถือว่าคงที่ และถูกแปลงออกมาเป็ นค่าแอด • การสมมติค่าต่างๆ ให้ง่ายขึ้นนี้ เรี ยกว่า “Classical Stability Model”
มิตแตนซ์สมมูลลงกราวนด์ • การวิเคราะห์จะอยูใ่ นรู ปเมตริ ก ต้องใช้เครื่ องคํานวณในกรณี ที่ระบบมีขนาด
95 ใหญ่ 96
ขั้นตอนการวิเคราะห์เสถียรภาพชัว่ ครู่ กรณี เครื่ องจักรหลายตัว 2. เมื่อไม่คิดความต้านทานอาร์เมเจอร์ แรงดันไฟฟ้ าภายในเครื่ องจักร
แต่ละตัว เท่ากับ
1. วิเคราะห์การไหลของกําลังไฟฟ้ า (Load Flow) เพื่อหาค่าแรงดันบัสและ Ei ' = Vi + jX d ' I i
มุมเฟส ในภาวะคงที่เริ่ มต้น ซึ่ งสามารถหากระแสได้เป็ น
3. โหลดที่ต่ออยูก่ บั แต่ละบัสบัส เขียนในรู ปแอดมิตแตนซ์ต่อลงดิน
S *  P  jQ  * P  jQ
I i  i*  i * i  i * i [i = 1,2, … , m]
Vi Vi Vi Si*
i i yi 0 = 2
Vi
เมื่อ m คือ จํานวนเครื่ องจักร yi0
P + jQ Pi - jQi
Vi คือ แรงดันบัส ของเครื่ องจักร i = 2
Vi
Pi , Qi คือ กําลังไฟฟ้ าจริ งและกําลังไฟฟ้ าจินตภาพของเครื่ องจักร i
97 98

สมการโนดแรงดันของวงจรข่าย เขียนในรู ปเมตริ กได้เป็ น

สามารถเขียนวงจรข่ายสมมูลของระบบ ที่ประกอบด้วยเครื่ องกําเนิดไฟฟ้ า load bus
และวงจรข่ายสมมูลที่มีค่าโหลดทุกตัวเป็ นแอดมิตแตนซ์ ดังรู ป
é I1 ù é Y11  Y1n Y1( n+1)  Y1( n+m ) ù é V1 ù
ê ú ê úê ú
ê I 2 ú ê Y21  Y2 n Y2( n+1)  Y2( n+m ) ú ê V2 ú
ê ú ê úê ú
n+1 ê  ú ê       úê  ú
ê ú ê úê ú
En+1 ' ê I n ú = ê Yn1  Ynn Yn ( n+1)  Yn ( n+m ) ú ê Vn ú
ê ú ê úê ú
n+2 n – bus network ê I n+1 ú ê Y(n+1)1  Y(n+1)n Y(n+1)(n+1)  Y(n+1)(n+m) ú ê E 'n+1 ú
ê ú ê úê ú
Load are converted to ê  ú ê       úê  ú
ú ê úê
En+2 '
ê ú
constant admittances ê I ú êY  Y(n+m)n Y(n+m)(n+1) 
ú
Y(n+m)(n+m) ú êë E 'n+m úû
ë n+m û êë (n+m)1 û
En+m '
n+m gen bus
Ibus = Ybus Vbus
99 100
• พิจารณาที่ Load Bus (บัส 1 ถึง n) พบว่าไม่มีกระแสเข้าหรื อออก  I = 0 • เขียนสมการกระแสที่ไหลจากเครื่ องจักร ได้เป็ น
é 0 ù é Ynn Ynm ù é Vn ù I m = éëYmm -Ynm
t
Ynn-1Ynm ùû E 'm = Ybus
red
E 'm
ê ú=ê t úê ú
êë I m úû êëYnm Ymm úû êë E 'm úû

• เมตริ กแอดมิตแตนซ์ที่ถูกลดรู ป จะหาได้จาก

• สามารถตัดบัสทิ้ง ด้วยวิธี korn เพื่อลดขนาดของเมตริ กแอดมิตแตนซ์ ได้

• จากสมการโนด พบว่า : red

Ybus = Ymm - Ynm
t
Ynn-1Ynm

0 = YnnVn + Ynm E 'm Vn = -Ynn-1Ynm E 'm

I m = Ynm
t
Vn + Ymm E 'm
101 102

• กําลังไฟฟ้ าที่ออกจากเครื่ องกําเนิดไฟฟ้ าแต่ละตัว มีค่าเท่ากับ • กําหนดปริ มาณต่างๆ ในรู ปเชิงขั้ว ได้แก่ E 'i = E 'i di

Yij = Yij qij

S = E ' Ii
*
ei
*
i

• เขียนสมการกําลังไฟฟ้ าที่ไหลออกจากเครื่ องกําเนิดไฟฟ้ าได้เป็ น

หรือ Pei = Â éë E '*i I i ùû
m
Pei = å E 'i E ' j Yij cos (qij - di + d j )
m j=1

• เมื่อ I i = å E ' jYij จะได้

j=1
• ในภาวะคงที่ ก่อนเกิดฟอลต์ ค่ากําลังทางกล (Pm) จะเท่ากับ กําลังทางไฟฟ้ า
(Pe) จะได้
é m ù é m ù
Pei = Â ê E '*i å E ' jYij ú = Â ê å E '*i E ' jYij ú
m

ê ú ê j=1 ú Pmi = å E 'i E ' j Yij cos (qij - di + d j )

ë j=1 û ë û j=1
103 104
 • ค่ากําลังไฟฟ้ าที่ออกจากเครื่ องจักรจะเปลี่ยนไป อันเนื่องจากเมตริ กแอด
Multi - machines Trnasient Stabilty มิตแตนซ์มีการเปลี่ยนแปลง
• วิเคราะห์เสถียรภาพกรณี 3 เฟส ฟอลต์ m
Peif = å E 'i E ' j Yij f cos (qij - di + d j )
j=1
• สมมติบสั ที่เกิดฟอลต์ คือ บัส k  Vk = 0
• สมการการแกว่ง ของเครื่ องจักร i มีค่าเป็ น
• เมตริ กแอดมิตแตนซ์ (ก่อนเกิดฟอลต์) สามารถตัดบัสทิ้งขนาดเมตริ ก
แอดมิตแตนซ์ขณะเกิดฟอลต์จะเล็กลงกว่าก่อนเกิดฟอลต์ H i d 2di
= P - å
m
E 'i E ' j Yij f cos (qij - di + d j )
p f 0 dt 2
mi
j=1
Yij f
Reduced by korn reduction
• ในกรณี ที่เครื่ องจักรมีค่าพิกดั MVA ไม่ตรงกับค่าฐาน ต้องทําการปรับจาก
• แรงดันไฟฟ้ าภายในเครื่ องจักรแต่ละตัว สมมติให้ค่าคงที่ (เหมือนช่วง SGi
ก่อนเกิดฟอลต์) Hi = H Gi
SB
105 106

• สามารถเขียนตัวแปรสถานะ เพื่อการวิเคราะห์เสถียรภาพของเครื่ องจักรแต่ • ภายหลังจากที่ทาํ การเคลียร์ฟอลต์ออกไป เมตริ กแอดมิตแตนซ์จะถูก

ละตัวได้เป็ น คํานวณใหม่อีกครั้ง เนื่องจากวงจรข่ายมีการเปลี่ยนแปลง
d di
= Dwi [ i = 1,…m ] Yij pf
dt

• ค่ากําลังไฟฟ้ าที่ออกจากเครื่ องจักรจะเปลี่ยนไป อันเนื่องจากเมตริ กแอด

d Dwi p f 0 มิตแตนซ์มีการเปลี่ยนแปลง
dt
=
Hi
( Pm - Pe f )
m
Peipf = å E 'i E ' j Yij pf
cos (qij - di + d j )
j=1

• สมการการแกว่ง และ ตัวแปรสถานะก็จะเปลี่ยนแปลงตามไปด้วย

107 108
 พารามิเตอร์ ต่างๆ
ตัวอย่ างที่ 4
ระบบไฟฟ้ าดังรู ป กําหนดให้บสั 1 เป็ นบัส อ้างอิง (Slack Bus) โดยค่าฐาน
ของระบบ เท่ากับ 100 MVA

109 110

กําหนดให้ เกิดฟอลต์ 3 เฟส ที่สายส่ ง 5-6 บริ เวณใกล้กบั บัส 6 ซึ่ งทําการ
สภาวะคงที่ ก่อนเกิดฟอลต์
เคลียร์ฟอลต์ออกไปโดยเปิ ดวงจรที่ปลายทั้ง 2 ด้านของสายส่ ง
1. คํานวณหาการไหลของกําลังไฟฟ้ า จากวิธี Newton - Raphson
จงวิเคราะห์ เสถียรภาพชั่วครู่ (Transient Stability) ทีเ่ กิดกับเครื่องกําเนิด
ไฟฟ้าแต่ ละตัว ในกรณีดงั ต่ อไปนี้

1. ฟอลต์ถูกเคลียร์ที่เวลา 0.4 วินาที

2. ฟอลต์ถูกเคลียร์ที่เวลา 0.5 วินาที
3. หาเวลาวิกฤตในการเคลียร์ฟอลต์

111 112
2. หาเมตริ กแอดมิตแตนซ์ [Y] ก่อนเกิดฟอลต์
ขณะเกิดฟอลต์ที่บสั 6

1. หาเมตริ กแอดมิตแตนซ์ [Y] ขณะเกิดฟอลต์

3. หาค่าพารามิเตอร์ต่างๆ ในเครื่ องจักรแต่ละตัวได้

2. เกิดสมการการแกว่ง และสามารถใช้ตวั แปรสถานะมาวิเคราะห์ดว้ ย

ระเบียบวิธีเชิงตัวเลข สามารถวิเคราะห์การเปลี่ยนแปลงที่เกิดขึ้นกับ
เครื่ องจักรแต่ละตัวได้
113 114

ขณะเกิดฟอลต์โดยเปิ ดวงจรสายส่ ง 5-6 1. กรณี เคลียร์ฟอลต์ที่เวลา 0.4 วินาที (วิเคราะห์เป็ นเวลา 1.5 วินาที)
Phase angle difference (fault cleared at 0.4s)

1. หาเมตริ กแอดมิตแตนซ์ [Y] ภายหลังเคลียร์ฟอลต์

150

100

50

Delta, degree
0

2. สมการการแกว่ง และสามารถใช้ตวั แปรสถานะจะเปลี่ยนแปลงจาก -50

ตอนที่ เ กิ ดฟอลต์ สามารถใช้ร ะเบี ยบวิธีเ ชิ งตัว เลข วิเคราะห์ ก าร

เปลี่ยนแปลงที่เกิดขึ้นกับเครื่ องจักรแต่ละตัวได้ -100
0 0.5 1 1.5
t, sec
115 116
2. กรณี เคลียร์ฟอลต์ที่เวลา 0.5 วินาที (วิเคราะห์เป็ นเวลา 1.5 วินาที) 3. หาเวลาวิกฤตในการเคลียร์ฟอลต์ โดยปรับค่าเวลาที่ใช้เคลียร์ฟอลต์ไป
เรื่ อยๆ ระหว่าง 0.4 ถึง 0.5 วินาที
Phase angle difference (fault cleared at 0.5s)
1400
Phase angle difference (fault cleared at 0.45s) Phase angle difference (fault cleared at 0.46s)
150 700
1200
600
100
1000 500

50 400
800

Delta, degree
Delta, degree
Delta, degree

300
0
600 200

-50 100
400
0
-100
-100
200
-200
-150 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 t, sec
t, sec

-200
0 0.5
t, sec
1 1.5
เวลา 0.45 วินาที (เวลาวิกฤต) เวลา 0.46 วินาที
117 118



119