2023/9/25 下午4:30 學自動駕駛前該學會的名詞 - coursera 學習筆記(一).

ACC: Adaptive Cruise Control | by Jeremy Chang | Medium

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學自動駕駛前該學會的名詞 - coursera 學習筆記

(一)
Jeremy Chang · Follow
3 min read · Mar 5, 2019

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ACC: Adaptive Cruise Control

控制駕駛速度的控制巡航系統，ACC可以維持與前車相對的速度或調整安全距離。

Ego

表達自我概念的一個詞，用來表達被自動控制的車輛，相較於沒被自動控制的車輛。
常用的是ego-vehicle等於self-vehicle。

FMEA: Failure Mode and Effects Analysis

一種由下而上(bottom up)的失敗分析方法，衡量個別原因和決定其在更高層系統中的
影響。

GNSS: Global Navigation Satellite System

所有提供定位衛星系統的通稱。GPS就是一種GNSS

HAZOP: Hazard and Operability Study

FEMA的變化，使用眉題(guide words)來腦力激盪以找出可能的失敗原因。

IMU: Inertial Measurement Unit

一種含有加速度計和陀螺儀的感測器。IMU用來測量車輛加速度和角度變化，量測出
來的資料可以與其他感測器結合達到狀態估計。

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LIDAR: Light Detection and Ranging

一種使用傳送光訊號測量回收時間以偵測範圍感測器。

LTI: Linear Time Invariant

一種不會隨時間變化的動力學線性系統。例如：一輛車用單輪模型就是LTI系統。如
果是輪胎會隨時間老化的模型就不是LTI系統。

LQR: Linear Quadratic Regulation

一種最佳化方法。此方法根據狀態(state)和控制輸入(control input)最佳化二次成本函
式(cost function)。

MPC: Model Predictive Control

一種控制的方法。最一般的MPC是有限範圍的LQR

NHTSA: National Highway Traffic Safety Administration

美國的的高速公路交通安全機關

ODD: Operational Design Domain

給定系統中設定好函數的各種情況的集合。例如：自駕車可以有設定給城市區和高速
公路的控制系統。

OEDR: Object and Event Detection and Response

立即偵測影響駕駛工作物體和事件和適當反應的能力。

PID: Proportional Integral Derivative Control

一種普遍的控制方法，由三種gains定義

1. A proportional gain，依照錯誤數量按比例控制調整輸出。

2. A integral gain，依照加總錯誤數量按比例控制調整輸出。

3. A derivative gain，依照錯誤比率變化按比例控制調整輸出。

RADAR: Radio Detection And Ranging

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雷達

SONAR: Sound Navigation And Ranging

聲納系統

原文：https://www.coursera.org/learn/intro-self-driving-
cars/supplement/AnLqz/glossary-of-terms

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Written by Jeremy Chang

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