1.4 SISTEMI NDE 2.

REDA (sklopljena nihala)

2. naloga
Določi lastna nihanja sistema dveh teles z masama po 2 kg na zračni drči, ki sta med seboj
povezani z vzmetjo s konstanto 7 N/m, z vzmetema s konstantama po 18 N/m pa vsako na
svoje krajišče drče. Kako nihata nihali, če na začetku levo nihalo izmaknemo iz mirovne
lege za 20 cm v levo, drugo nihalo pa sunemo v desno, tako da ima na začetku hitrost 1, 2
m/s?

Podatki:
• m1 = m2 = m = 2 kg
m
• k12 = 7 s
N
• k = 18 m

• k12 < k

Iskanje lastnih nihanj

Rešitvi, kjer obe uteži nihata harmonično, imenujemo lastni nihanji. S poskusom jo brez
težav najdemo: obe uteži enako odmaknemo v isto ali nasprotno smer in spustimo. Ko
najdemo lastna nihanja, nas lahko s pomočjo svojih linearnih kombinacij vodijo do
gibanja, ki ni harmonično.

Iskanja se lotimo z zapisom 2. Newtonovega zakona za vsako od uteži posebej. Pospešek

prve je odvisen od odmika x1 in tudi od odmika x2 .

Pišimo F1 = kx1 , F2 = kx2 in F12 = k12 (x2 − x1 ).

2. Newtonov zakon za prvo nihalo:

F~ = ma~1
X

F~1 + F~12 = ma~1

−kx1 + k12 (x2 − x1 ) = mẍ1

2. Newtonov zakon za drugo nihalo:

F~ = ma~2
X

F~2 + F~12 = ma~2

−kx2 − k12 (x2 − x1 ) = mẍ2

Dobimo dve linearni homogeni diferencialni enačbi s konstantnimi koeficienti:

−kx1 + k12 (x2 − x1 ) = mẍ1

−kx2 − k12 (x2 − x1 ) = mẍ2

1
Ker so enačbe homogene, je linearna kombinacija rešitev za nihanje tudi rešitev.

Reševanja enačb se lotimo z realnim nastavkom xj (t) = Aj cos(ωt + δ). ω predstavlja

lastne krožne frekvence za vsako utež, Aj pa predstavlja realni amplitudi, ki imata lahko
poljubne predznake.

Pozor: tak nastavek je uporaben za dve sklopljeni nihali. Če bi bilo sklopljenih nihal več,
moramo za vsako dopustiti še poljubno fazo, zato bi se v tem primeru nastavek glasil
xj (t) = Aj cos(ωt + δj ).

x1 (t) = A1 cos(ωt+δ) vstavimo v prvo, x2 (t) = A2 cos(ωt+δ) pa v drugo linearno homogeno

diferencialno enačbo s konstanimi koeficienti ter upoštevamo, da je ẍ1 = −A1 ω 2 cos(ωt + δ)
in ẍ2 = −A2 ω 2 cos(ωt + δ) :

−k(A1 cos(ωt + δ)) + k12 ((A2 cos(ωt + δ)) − (A1 cos(ωt + δ))) = m(−A1 ω 2 cos(ωt + δ))

−k(A2 cos(ωt + δ)) − k12 ((A2 cos(ωt + δ)) − A1 cos(ωt + δ))) = m(−A2 ω 2 cos(ωt + δ))

Časovno-odvisni del cos(ωt+δ) se pokrajša, kar pomeni, da nastavek res reši enačbi. Ostane
sistem navadnih enačb:

−kA1 + k12 (A2 − A1 ) = −mω 2 A1

−kA2 − k12 (A2 − A1 ) = −mω 2 A2

Člene na desni prestavimo na levo stran:

−kA1 + k12 (A2 − A1 ) + mω 2 A1 = 0

−kA2 − k12 (A2 − A1 ) + mω 2 A2 = 0

Člene v enačbi malo preuredimo:

A1 (−k − k12 + mω 2 ) + A2 (k12 ) = 0

A1 (k12 ) + A2 (−k − k12 + mω 2 ) = 0

Enačbi pomnožimo z (−1) in delimo z m:

! !
k + k12 k12
A1 − ω 2 + A2 − = 0
m m
! !
k12 k + k12 2
A1 − + A2 −ω = 0
m m

Opazimo, da lahko sistem zapišemo v matrični obliki:

" # " # " #
k+k12
− ω2 − km12 A1 0
2 ·
m =
− km12 k+k12
m
− ω A2 0

2
Če je determinanta matrike na levi enaka nič, bo rešitev za (A1 , A2 ) neničelna. Dobimo
kvadratno enačbo za ω 2 :
!2 !2
k + k12 k + k12
− ω2 − =0
m m

2
Kvadratna enačba ima dve rešitvi: ωI2 = ω02 , ωII = ω02 + 2 km12 , kjer upoštevamo, da ω0
predtavlja lastno krožno frekvenco nemotenih nihal (v našem primeru sta enaki) in velja
k
ω02 = m .

Obe lastni nihanji dobimo, ko vstavimo ωI2 in ωII

2
posebej v homogen sistem enačb. Lotimo
se iskanja prvega lastnega nihanja:
k
ωI2 = ω02 =
m

−kA1 + k12 (A2 − A1 ) = −mω 2 A1

!
k
−kA1 + k12 (A2 − A1 ) = −m A1
m
!
k
−kA1 + k12 (A2 − A1 ) + m A1 = 0
m
−kA1 + k12 A2 − k12 A1 + kA1 = 0
k12 A2 − k12 A1 = 0
k12 (A2 − A1 ) = 0
A2 = A1

Pišimo A2 = A1 = AI . Rešitev, ki predstavlja prvo lastno nihanje, lahko zapišemo v obliki:

xI1 (t) = AI cos(ωI t + δI ) = A cos(ωI t) + B sin(ωI t)

xI2 (t) = xI1 (t) = AI cos(ωI t + δI ) = A cos(ωI t) + B sin(ωI t)

Amplituda AI in faza δI sta poljubni. Odmika obeh nihal sta enaka in v isto smer, srednja
vzmet je zato neraztegnjena in sploh ne vpliva na nihali. Ti nihata z istim nihajnim
časom, kot da ne bi bili sklopljeni.
q q
ωI lahko poračunamo. Le-ta je enaka ω0 = k
m
= 18 N
2 kg·m
= 3 s−1 = ωI

3
Rešitev za drugo lastno nihanje dobimo na podoben način:

2 k12 k k12 k + 2k12

ωII = ω02 + 2 = +2 =
m m m m

−kA2 − k12 (A2 − A1 ) = −mω 2 A2

!
k + 2k12
−kA2 − k12 (A2 − A1 ) = −m A2
m
!
k + 2k12
−kA2 − k12 (A2 − A1 ) + m A2 = 0
m
−kA2 − k12 A2 + k12 A1 + kA2 + 2k12 A2 = 0
k12 A1 + k12 A2 = 0
A1 = −A2

Pišimo A1 = AII in A2 = −AII . Rešitev, ki predstavlja drugo lastno nihanje, lahko

zapišemo v obliki:

xII II
1 (t) = A cos(ωII t + δII ) = C cos(ωII t) + D sin(ωII t)

xII II II
2 (t) = −x1 (t) = −A cos(ωII t + δII ) = −C cos(ωII t) − D sin(ωII t)

Odmika nihal sta po velikosti enaka vendar v nasprotnih smereh. Ko gre leva utež na levo
gre desna na desno in obratno. Srednja vzmet se pri tem širi in krči.
q q q
ωII lahko poračunamo: ω02 + 2 km12 = k
m
+ 2 km12 = 18 N
2 kg·m
+ 2·7 N
2 kg·m
= 4 s−1 = ωII .

To sta dve lastni nihanji za sklopljeni nihali. Pri teh dveh nihanjih obe nihali nihata
harmonično.

4
 Nihanje nihal z upoštevanjem začetnih pogojev
Začetni pogoji:

• Prvo nihalo odmaknemo v levo: x1 (t = 0) = x1 (0) = x01 = −20 cm

• Hitrost prvega nihala: ẋ(t = 0) = ẋ(0) = 0

• Odmik drugega nihala: x2 (t = 0) = x2 (0) = x02 = 0 m

• Hitrost drugega nihala: ẋ(t = 0) = ẋ(0) = 1, 2 ms

Lastno nihanje prvega nihala:

xI1 (t) = A cos(ωI t) + B sin(ωI t)

xI2 (t) = A cos(ωI t) + B sin(ωI t)

Lastno nihanje drugega nihala:

xII
1 (t) = C cos(ωII t) + D sin(ωII t)

xII
2 (t) = −C cos(ωII t) − D sin(ωII t)

Splošna oblika rešitve za nihanje prvega in drugega nihala je superpozicija lastnih rešitev.
V našem primeru sledi:

x1 (t) = xI1 (t) + xII

1 = A cos(ωI t) + B sin(ωI t) + C cos(ωII t) + D sin(ωII t)

x2 (t) = xI2 + xII

2 = A cos(ωI t) + B sin(ωI t) − C cos(ωII t) − D sin(ωII t)

Ker je v igri tudi hitrost, celotno stvar odvajamo po času (vemo, da je hitrost odvod odmika
po času):

ẋ1 (t) = −AωI sin(ωI t) + BωI cos(ωI t) − CωII sin(ωII t) + DωII cos(ωII t)

ẋ2 (t) = −AωI sin(ωI t) + BωI cos(ωI t) + CωII sin(ωII t) − DωII cos(ωII t)

5
Upoštevamo začetne pogoje za prvo nihalo: x1 (0) = x01 in x˙1 (0) = 0.

x1 (t = 0) = A cos 0 + B sin 0 + C cos 0 + D sin 0

= A+C
⇒ A + C = x01

x˙1 (t = 0) = −AωI sin 0 + BωI cos 0 − CωII sin 0 + DωII cos 0

= BωI + DωII
⇒ BωI + DωII = 0
ωII
⇒ B = −D
ωI

Upoštevamo začetne pogoje za drugo nihalo: x2 (0) = x02 = 0, x˙2 (0) = v02 .

x2 (t = 0) = A cos 0 + B sin 0 − C cos 0 − D sin 0

= A−C
⇒ A−C =0
⇒ A=C

x˙2 (t = 0) = −AωI sin 0 + BωI cos 0 + CωII sin 0 − DωII cos 0

= BωI − DωII
⇒ BωI − DωII = v02
⇒ BωI − v02 = DωII
BωI − v02
⇒ D=
ωII

Dobimo torej sistem enačb:

ωII BωI − v02
A + C = x01 , B = −D , A = C, D =
ωI ωII

A+C = x01
⇒ A + A = 2A, saj A = C
⇒ 2A = x01
x01 −20 cm
⇒ A= = = −10 cm
2 2
⇒ A = C = −10 cm

6
 ωII
B = −D
ωI
BωI − v02 ωII
= −( )( )
ωII ωI
v02 − BωI
=
ωI
v02 (1, 2 ms )
⇒ B= = = 0, 2 m
2ωI 2 · (3s−1 )

BωI − v02
D =
ωII
 
v02
2ωI
ωI − v02
=
ωII
v02
= −
2ωII
(0, 2 m) · (3 s−1 ) − (1, 2 m
s
)
= = −0, 15 m
(4 s−1 )

Torej: A = −10 cm, B = 20 cm, C = 10 cm, D = −15 cm.

Rešitev za prvo nihalo ima obliko:

!
1 v02 sin(ωI t) sin(ωII t)
x1 (t) = x01 (cos(ωI t) + cos(ωII t)) + − )
2 2 ωI ωII

Rešitev za drugo nihalo ima obliko:

!
1 v02 sin(ωI t) sin(ωII t)
x2 (t) = x01 (cos(ωI t) − cos(ωII t)) + +
2 2 ωI ωII