ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

BÀI BÁO CÁO CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN QUÁ

TRÌNH

KHOA: ĐIỆN
CHUYÊN NGÀNH: KĨ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ
ĐỘNG HOÁ

Người hướng dẫn: TS. TRƯƠNG THỊ BÍCH THANH

Sinh viên thực hiện: HUỲNH TẤN NHÂN
HỒ THIỆN QUÝ
Số thẻ sinh viên: 105200419
10520042
Lớp: 20TDHCLC2
 Đà Nẵng,11/2023

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA …………………………………………..

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
NGÀNH: …………………………………………
CHUYÊN NGÀNH: ……………………………………………

ĐỀ TÀI:

TÊN ĐỀ TÀI {Bold, size 20-30, tùy theo số chữ,… của tên đề tài}

Người hướng dẫn: PGS. TS. NGUYỄN VĂN ANH

Sinh viên thực hiện: TRẦN VĂN BÌNH
Số thẻ sinh viên: ……………..
Lớp: ……………..
Đà Nẵng, …../201…
 1. Bài 1
Cho hệ thống 2 bình phản ứng nối tiếp, với x1 và x2 là nồng độ tại 2 bình, u1 và
u2 là nồng độ và lưu lượng đầu vào, được mô tả bằng mô hình không gian trạng
thái như sau:

[ ] [ ][ ] [ ][ ]
ẋ 1 2 1 0 x 1 2 0.05
u
ẋ 2 = 0 4 0 x 2 + 1 0.05 1
ẋ3 1 0 0 x3 1 0 u2

[ ][]
y1 x1
y2 = x2
y3 x3
a. Xác định ma trận hàm truyền đạt của hệ thống
b. Xác định mô hình trích mẫu ZOH từ mô hình liên tục trên, với chu kì lấy
mẫu T = 0.125s
c. Xác định mô hình đáp ứng xung hữu hạn với N=50
 Giải

2. Bài 2:
Xem xét nhận dạng mô hình liên tục và tuyến tính của một đối tượng
bằng cách nhận dạng chủ động, sử dụng đáp ứng quá độ của đối tượng.
Dữ liệu đáp ứng bước đơn vị của đối tượng được lưu trong file dữ liệu
đính kèm (“data.mat”).
Xác định mô hình xấp xỉ cho bộ dữ liệu trên bằng phương pháp kẻ tiếp
tuyến và phương pháp 2 điểm quy chiếu. Phân tích đánh giá chất lượng
của mô hình xấp xỉ đạt được.
 Phương pháp kẻ tiếp tuyến:
Code matlab
load('data.mat');
whos
load('data.mat');
plot(t, y_real, 'o');
matfile('data.mat')

xlabel('biến độc lập (x)');

ylabel('biến phụ thuộc (y)');
title('phuong phap ke tiep tuyen');
disp('Click on a point to select it for tangent calculation.');
[selectedX, selectedY] = ginput(1);
[~, index] = min(abs(t - selectedX));
neighborhoodSize = 5; % Adjust as needed
xSubset = t(index - neighborhoodSize : index + neighborhoodSize);
ySubset = y_real(index - neighborhoodSize : index + neighborhoodSize);

% Fit a linear model to the neighborhood using polyfit

coefficients = polyfit(xSubset, ySubset, 1);

% Extract the slope (approximate model)

slope = coefficients(1);
hold on;
plot(xSubset, polyval(coefficients, xSubset), 'r-', 'LineWidth', 2);
hold off;
legend('Data', 'Tangent Line');
 Kết quả mô phỏng:

- Sau khi dựng hình, ta xác định được k=3.125. Giao điểm của tiếp tiếp
này với với đường trục thời gian cho ta thời gian trễ xấp xỉ θ . Ở đây θ
= 0.6s. τ +θ =5.1s => τ =4.5s
- Mô hình ước lượng nhận được là:
3.125
G(s)= . e−0.6 s
1+ 4.5 s
Kết quả mô phỏng :
Nhận xét: Đặc tính đáp ứng quá độ của mô hình ước lượng so với mô hình lí
tưởng , sai lệch mô hình có thể chấp nhận được. Có thể thấy, việc kẻ tiếp tuyến
để ước lượng có tham số mô hình mang tính cảm nhận chủ quan, thiếu chính xác
và khó thực thi trên máy tính.Vì thế trên thực tế ta nên tránh áp dụng phương
pháp này.
Phương pháp hai điểm quy chiếu:
Code matlab
% Load data
load('data.mat');

% Plot the data

figure;
plot(t, y_real, 'o');
xlabel('biến độc lập (x)');
ylabel('biến phụ thuộc (y)');
title('phương pháp 2 điểm quy chiếu');

% Manually input two reference points

disp('Manually input two reference points on the plot.');
refX = zeros(2, 1);
refY = zeros(2, 1);

for i = 1:2
[refX(i), refY(i)] = ginput(1);
% Display the selected point
hold on;
plot(refX(i), refY(i), 'rx', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
hold off;
end

% Find indices of the selected points

[~, index1] = min(abs(t - refX(1)));
[~, index2] = min(abs(t - refX(2)));

% Fit a linear model between the two reference points

xSubset = t(index1:index2);
ySubset = y_real(index1:index2);
coefficients = polyfit(xSubset, ySubset, 1);

% Extract the slope and intercept of the linear model

slope = coefficients(1);
intercept = coefficients(2);

% Display the linear model

disp(['Linear Model: y = ' num2str(slope) ' * x + ' num2str(intercept)]);

% Plot the linear model

hold on;
plot(xSubset, polyval(coefficients, xSubset), 'r-', 'LineWidth', 2);
hold off;
legend('Data', 'Selected Points', 'Linear Model');

Kết quả mô phỏng:

Ở đây, nhóm sử dụng 2 điểm quy chiếu tương ứng với các giá trị (0.75s*3.125)
và . Các tham số τ và θ được xác định một cách xấp xỉ theo công thức:

τ = 1.5(t2-t1)= 1.5(5,1-3.15)= 3.15

θ = 1.5(t1-t2/3)=t2 -τ = 5.1-2.545=2.545.
3.125
 G(s) = . e−2.545 s.
1+ 2.545 s
Nhận xét:
- Sai lệch mô hình ở đây nhỏ hơn đáng kể so với phương pháp kẻ tiếp
tuyến , nhìn cả từ đáp ứng quá độ. Vậy nên trong hai phương pháp
trên, khi bỏ qua ảnh hưởng của nhiễu đo, ta nên chọn phương pháp hai
điểm quy chiếu.
Bài 3:

Cho hệ thống sử dụng sách lược điều khiển tầng như sơ đồ sau:

Biết: 𝐺1(𝑠)=5100𝑠+1 𝐺2(𝑠)=15𝑠+1 𝐺𝑑1(𝑠)=120𝑠+1 𝐺𝑑2(𝑠)=1

- Nếu sử dụng sách lược điều khiển phản hồi đơn, giả sử bộ điều khiển PI
được cho như sau: 𝐾=0.05(100𝑠+1)𝑠

- Nếu sử dụng sách lược điều khiển tầng, giả sử K1 = K, K2 = 5

a. Phân tích đáp ứng quá độ của điều khiển tầng và điều khiển phản hồi, sử
dụng Matlab

b. Phân tích chất lượng khử nhiễu quá trình (xét nhiễu d2) của điều khiển phản
hồi và điều khiển tầng, sử dụng Matlab.