1) ก .

เค อน เ งเ น

V =

d diff ระยะ
uuw
เ ยบ เวลา
uuv
(5) { ฟ ระยะ ไ
นท การ ตก .
ณ
เ วไ
ง
ระยะ
}
a =
dv diff ค เว เ ยบ เวลา ( ) ก กระ ด ท s
os =
s
.

, .
_

hhw MNMNW
dy wuw
ใน วง
เวลา ห ง เวลา แรก

างๆ

2) ก เรา งาน
.
โ งใน ระนาบ
ก กระ ด
~
เ ว เฉ ย
.

ค v v
(กกตอ )
=
.

ค เ ง ไปไ ก ศทาง
(
.

ระยะ
e- สบ การ เ ยว นหมด
เ ว ( speed)
¥
ขนาด ค 1 v1 =
ละ
cj ,
.

นท ห ง
ด แยก แกน ✗ Y เอา มา รวม
ล า
-
- -

3) ก เค อน .
ใน ด จาก × -
Y

ศทาง บวร ถ เว tane =

Vy
เว Ntvtt
.

ขนาด ของ ค .
N =
ww
µ

ขนาด ของ ก เง lal =

a } + ลง
เว ศ ม ส บโ
ด น เสมอ
ง
.

* ศทาง ก . จะ ณ

"
ค .
เง ศ อ างไร ไ

Projectile
ใน Projectile ใ สมม า ค เว initidl
ตกกระ ด
/
-
- -

0 yiyotlvylotygpd
""" ( Vxlot
ไ ด าน อากาศ Vx ( Vx ) ✗ =
Xo +

[
แรง =
อ

แรง โ ม วง คอ viii.
น → น •
µ
2
=
( vy ) อ -

2g CY Yo )
-

@ Vy = 0 t =
usino
9 sin 20
+→ × s =

29

+→ y h =
si อ

2g
ที่
ดิ
รั
วั
สุ
จั
งํ๋
ขํ
ที่
ล็
ต่
ช่
จั
ฎื่
รุ
กั
คิ
กั
ฎื่
ทิ
ทุ
ธุค่
พิ
ที่
ทิ
สั
มีทิ
ทิ
กั
จุ
ทิ
ก็
ฑฺ
ว่
จั
ต้
คิ
ที่
ถ่
ห้
ห้
พื้
พื้
ร่
ร็
ร็
ร็
ดี
ร็
ร็
ร็
ร่
ร็
ร่
ชิ
ำ
ลั
ล่
ร็
ที
ที
ค้
น้
ด้
ร์
ค้
ลั
ำ
ห้
ม่
ย่
ด้
ด้
นั้
ด้
ำ
กั
ลี่
ลื่
ลื่
ธิ
ผั
ก้
ภั๋
ติ
คิ๊
 4) ก .
เค อน ฬ ด ง ฉาก ม ส ,
ht ใ อ บาย ก กก .
.
โ ง ณ ๓น .
ใด
ๆ
ตาม โ ง

" "

แกน ม ส : t G) ตาม แนว ม ส ของ ก ค ท .

.

uuw

ง เ า center โ ง
" "

n _
ค .

เ ง แกน
ก
p ระยะ ศ ค โ ง จาก
.

ด
center .
n

eft
→ redius
' วเ า บ
""
ก กระ ด ⇒ ds pdp ser ค เ ง บน แกน nt ⇒ d
§ en +
= =
.
.

เว "" " "" "

(ห อ ↳
ค .

t
⇒ v
=p
d ④ เ า บ
"
ก .
เง แนว ม ส
v =

pp
ศทาง A. เ ว
ะ ขนาด Ial =
d a I
ใน แนว ม ส โดย
+

อ
.

ของ ก เ ง
Bnn B ฏ
.

เ อ จารณา ใ p ⇒ r ม p ⇒ 0
B- A A v =
wr

ค .
เว ⇒ v = roi [ ppitpp]

ค .
เ ง n ⇒ an = =
r ะ = v

ค .
เง t ⇒ dt
=
= r

5) ก .
เค อน ใน ฬ ด เ ง า ( Pdar Coordinates r e) -

เ ยนใน ป เวก ตอ r rer

r =

ใ บก คท ใน ก เป ยน ตน ศ ห อ
มอ
-
. .
.
r
.

ค .
เว
กั
ที่
สั
สั
สั
พุ่
รั
สุ
จุ
จั
กั
หํ่
ำ
บํ
สั
กั
ทิ
ฮุ่
สั
พิ
มุ
ชู้
ขํ
กั
ที่
ป้
ร์
รู
กั
รั
มุ
ท่
ข้
ร่
ร่
ร่
ท่
ร็
ชิ
ร็
ร่
ขี
ร่
ร็
ร็
ร่
มื่
ค้
ค้
ค้
ค้
อู่
ธิ
ห้
ยู่
รื
ช้
ช้
รื
ตั้
อํ่
ภํ่
ก้
ลื่
ลี่
ลื่
มี
ผั
ผั
ผั
มี
ผั
ฮิ๊
ผั
ณึ๋
 6) ก กก ของ
.
.

อ ภาค
ง ด
มียึ
นุ
ซึ่
 ( CH 7)
"

kine@tics ofa Particals

"
* ค .
เ ง จะไ คง
↳ only sya งไ มม เ น
ด
•

④เ า เ ยว มา

ก กระ
.
ด OS = ปลาย -
ห ( ด งบ 1 )
ระยะทาง ดงบ 7

ด
Vavg ⇒ ก กระ OS
davg ะ

¥
Vปลาย V u
-
= =

ot ot ot

speed =) Stotal a = dv •
laew nnu า d ลง1 ป dndthen
ot dt / take integrate
สมการ ค เ ง ไ Vdv ง สอง ง
V
¥ เวลา ads !
=
;
=
.

A → B B→c

ex 1) ว t -

_
o partide อ A เ ว 4s คท ไป
.
อ ด B ใน เวลา อ มา ก 6s กก .
ไป อ 0

หา
Vavg ,
speed โดย ตน .
แรก @ n
6m
rhrr
ด
7m
, ,
Vavg
=
ก กระ
. Speed =
ST
ot ot

= 6- 1- 1) =
7+14
l 1 10 10
14m
=
0.7 ms ะ
2.1 ms
☒ *
e.✗ 2) partide ค .
เว V =
A- 3T ms determine ตน ของ
.

partide เ อ t 4s=
,
050
เ อ
5 ะ
0 + =

S =
v = ds h
dt i. c.

s =

fdvdt
S =

/ 4T -3T dt

= -

2-
|
3
S =
zt 2- P ⇒ 5 =
2 (4) (4)
µ
=
-32 M
☒
e× 3) partide ๓ห .
S =
2T -8T +6 m determine เวลา Vะ 0 และ ระยะ ทาง งหมด เ อ t =
3s

t ?
-

30
-

2-
V ⇒ V 4T -8 5 @ tะ S 2 (3) 8 (3) +6
j j
= =

µµ

J
=
18-24+6
เ งบ 00 =
j 0 = tt -8
-1 ลหา 5 ะ
0 m ⇒ เ อ s =3
t ?
) ะ
t น
=

ก วกก บ
.

แทน ค เลย าย าย !
•
t = 2 S
ด วก ☒
ก บ
วาด
ป ก .
กก ของ
.
partide จะ
อ ตน . แรก , มา บ , ด าย
สาน 5@ t 3ะ

•
• •
% S ⇒ 10
t t
,
6 nk
S @+ 2 =
S@ tzo
ยั
มี
จุ
ม่
ตั
ด้
ตั
ด้
วั
จั
ค่
ที่
มี
ฒี่
มี
ที่
อี
ต่
จุ
มี
วํนื๋ฅํอฺ
วั
ฑุ
ที่
มี
ตุ๋
ภู๋
มี
ฎื่
ที่มี
รู
จุ
ด้
ม่
รู
สุ
ทั
ที่
ข้
ร่
มื่
มื่
ร็
มื่
กี่
มื่
ป็
ร่
ฝั่
ม่
ม่
ำ
ยู่
ต้
ยู่
ยู่
ยู่
ลั
ลั
ทั้
ทั้
ำ
ม่
ฑ้
ท้
ที่
 ๒ สมการ 9 ไ t
0✗ 4) partical คท .
ค .
เง 250
-1
a- อ อ .

หา V 0 s =
10m ก v = ธ mls @ s =
0

lnninl
dds =
Vdv ⇒ แก ห า a ลงไป

✓ (10-0.25) ds =
Wdv

10s -0.25 -
C =
หา C จาก I. 0 ; V ะร s
=
0
,
2

0 -๐ + C = 2s
2 2 I
อะ 105
¥ ¥
= -
0 + 1 2. ธ C ะ
1 2. S

แก 45 =
IO j V ะ ± 14.317 M /s
*

exs) กก .
V =
20-0.0 ร ms หา a @ s =
1ร m สมการ V ไ t

CV ไห ป 1N US )
dds = Vdv ⇒ าย ds 1 ป หาร บ dv

ไป
4¥ )
a = ⇒ แทหาร ลง

20-0.0 ธง
( 120-0.0 ร
1)
=

a =
( 20-0.0 ร ) ( อ .

อ อ ร 12 ร)
.
)

แทน S =
1s mj
d ะ 120 -

อ อร
.
4ร ) [-0.0s (2×10)]
-13.12s dds =
Vdv
a mg
=

0)
*
Ct =

ex 6) V เม u is 60 mls ค .
ห วย d =
-0.4 V3 mls 2
*
V ะ
? @ + 40s ะ ห ง จาก อ ใ า ? =
*
*
↳ โจท ใ tm อง ท ใ สมการ อ ไห ป ว แปร t !
อะ ตห .
เม ห dds =
vdv
S =
0 1- 0.4 V3 ) ds =
Vdv
t 0 -0.4 ds dv
¥
= =

V = 60 Mls 1 = V

✓ -

oeds =
✓ dV 0.45+0.01667
=

แก 4 5=0 V 60 b
=
v
=
ds

goesthc
,

0+ c = -
= Tt
I
1 =

C
อ -0.45 + c oes +0.01667 แก หา อ #gseo
¥
= =
•
.

✓1 dt ✓0.45 อ อ 1 667 ds
f 0 0+0 + c
= + ะ
.

0.45
อ
-
ะ
[ ะ 0

t
t =

§
อ .
+ 0.016675 + C

0.45 0.01667 ะ

t =
0.2 +0.016675 +0

mu t =
4 ; S =

4.43060 ,
-
9. ร 14 m
*
หา v ⇒
อ 4 .
1

§
+
5672
•
อ อ 16
.
= V i V = อ รร89
.

mb
*
ที่
ญุ๊
ฌี่
มี
ซู้
ำ
ค่
ที่
ฎื่
รู
กั
ย้
มี
มี
ต้
ห้
ต้
ตั
รู
ญู่
ข๋
ต้
ร้
ขู่
ยู่
ภื่
ร่
ำ
ม่
ม่
ต้
ห้
ำ
ลั
ร้
ยู่
ห้
น่
ง้
ำ
ริ่
ขั่
ร้
ยู่
ริ่
ย์
 ฟ กราฟ 4s
/ s
"

dsf
กราฟ V =
อ1 ค . หมา
"
(

กราน
dt Vdv
dds =

ค น กราฟ s -

T ⇒ v
v1 d
.

a =

/ vdt =

fds v

=/µ±
" / =/vdv
ads d

s
iir v. เกม
เ /
1 1

fads
S
I
°

ใ กราฟ Vt s
พท
f
=
.
⇒ i i

"
+ i i

้ / ads ะ

¥¥
ฟ กราฟ Vt •

9 = ค .
4
9 =
dv
dt +

v
=

/ adt
"

iii.
V
| i
i
t

คท .
V =
20 -0.0s mf หา
⑨@ S ะ
1ธ m

dds = vdv

a =
v. dv
ds

=
120-0.0 ร 5 2) •
& (20-0.085)
ds

=
( 20-0.0 ธ / • ( -

อ 1s
.
)
= -25 + (ร × 3) 53
=
-2 ( ช) + (ธ× 1 3) ( 1 ธ 3)
=
16.87s -30

-13.12 ธ mp ก วะ
=
ข้
ชั
ด้
คื
ดํ
ฮื
ชั
ญื๊
ง้
ชั
ฟู๊
ดิ
ฏื้
ดี
ถู
อั
ต้
ร้
ษั้
หื้
ญื๋
 M ค .
ห =
a

EX 1) ส าง กราฟ Vt ,
at for o Et E 30s
V
§
=

NCm) Vt
" กราฟ

1 0Gt < 10
; .TO 5- สมการ ของ าง

v
=

¥
④
7g ปม การ สอด

ms
%)
""

2,05*20
ะ • •

i
20m06

Se
V@ =

+= ☐

อ Hs )
อ น
>

zot
.
°
10 < tf 30 ; s = .
เออ
V = d •

V ะ
20 mls ค

a- t กราฟ s =
1- 2

µ
µ หา
คง

โรค
แ
a = 12N
2.
d 2 2
ms
=

d
@ + 30 d =
( 20) * * >
tcs)
=
o
+ 10 30

2
a /
=
o m s
ชั
ช่
หื่
อึ
หุ
ภื่
คู่
ร้
หั้
ภั่
ทํ่
ภั่
ที่
 [✗ 2) v= 0 แสดง า tะ 0 วย
t =
105,9 = 10 m
/

กราฟ vt
วง 0Gt C 10 Sj 9 =
10 m/
0 -
• •

d =
dv startfrcmrest
El v =
0,1
-

±
0

✓ เอ dt =/ dv c- o
p
.
. . -

วง 10 < tkt s ; a ะ
-2 m
/
v = lot +⑥
d d
อ ระห าง
=

2 ๖"
dt Ie รอย
ot
v =
|

ป dt
V = 100m/s
=
fdv tews
% C ะ 100+2 (เอ) V
@+ =
☐
=
1 01 10) ะ 100 ms
C = 120
v ะ
-2 1-
④
Jo V =
-2T +120 /5
m

กราฟ V t -

แทน V ะ
0 t ะt v1 1s)
,

o
=
-2ft 120
"

t =
60 S
100 •
-

Hs)
to
>
60

กราฟ s -
t
จาก วง ① i v =
Iot ก ง2 ก
ไป สมการ
ds ☒ ฝนเรา

รอย100
V ะ

at ก
ระ

st tะ ร 1 เอา
☐
ะ
=
⇒ ; รอย ทา

วง② V =
-2ft 120
ww
;

s
=
fztt 120

-
-

④2+120t
t ↳ t 10,5
= =
รออ ; -1 เอา+ 1201 10) tc =
รอย
ดµ C ะ
-600
โ งก า
อะ S = -+2 +120T-600 m

④1 1 20 60) ( -600
12+1201--8005@ tะ
=

slm)
-

60
°
=
s
=
= 3000 ๓

รออ
- - -

i i
/
> +เรา
io 60

s
-
- sth
ต่
ที่
ร้
ช่
ร้
ช่
ร้
ด้
ที่
ว่
ช่
ฮุ
อึ
กุ
กุ
ตั
ช่
อึ
ปุ๋
ค้
ว่
ำ
ำ
ลั
ว่
 [✗ 3) ส าง กราฟ a-s และ หา t เ อ s =
400 m

Of SC 200 m j V =
0.25+10

dds = vdv

a
4¥)
ะ

0.2

9 =
(0.25+10)
25ft )
(อ .
10)

(0-2) [0.2×200+10]
9
| g. µ
-
= =
10
mg2

200 < SG 400 v =

ร0
m j
a- _

ขอ OCSG 200 m j V =
0.2s t 10

d =
ร010) ะ 0 m/ v =
ds
afm/5)
dt
•

d =
0.2s +10 ) ( อ .
2) (0.25-110) dt =
ds

/ fdt ฝน
•
10
-

d =
0
t =
ln 10.2s + ☐/ tc
2
/
•

0.2
° BSCM )
อ llnut 0,5=0
=
; 0 ะ 1
# tc

0.2

c e -
1h10
0.2

t = ln 1 อ 2s tld
÷
-
.

0.2

mu s =
200 t =
8.047 S
j
*

200 < SG 400 V ะ

ร๐
m
j
v =
ds
El

fodt
=
rds " " 200 t.8.at

egttt
,

[ =
-202.3ร
รอ t

ะ sot -202.3 ร = S

11M S ะ
400 t =

12.097 S
j
*
ทู่
ญํ๋
ฐํ๋
อํ๋
ร้
มื่
ร้
 Curvilinear moticn ✗ -

y
www

✗ ⇒ ระยะ ทาง ตาม แหงแกU lm )

, y

Vx d Vy
#
= ะ
ง
+
2
ex ) ✗ = 3T , y
=
10✗

Vx dx Vy 10×2
¥
=
=

dt
)
เอ ( 2×
.ci
=

=
ot
( t 2) ; \ะ
=
Vx ะ
12 =
20 ✗ \

Vy
=
201 12) ( 1 2) =
28 80

% =
12 It 2880J

2
EX 1) y
=
0.2ร ×

✗ =
2H m

Iv 1,191 ะ
?

t = 2 S

จาก ✗ =
2H m
2 2
y
=
0.2ร × ⇒ Y =
0,2 ธ (21-2)

= 0.2s (4 f)
y
= f

Vx =
4T ms Vx ะ
8 mb อ ย = า +C32าFT
} t
.

3
=
2 j
Vy 4T mls ทาง
mg Vy 32 32.98
= =
=

*
(4) 2+148)
2
หา 4

}
9✗ = 4 M /52 9✗ =
% =

t = 2 j
9 12N 2
ay 48 =
48.16 m /
ms
=
ะ

Y
☒

[ ✗ 2)
2
Cy -40) = 160✗ 2 ( y -40 ) ( I ) ะ
160 \

Y = 40 m (211-80) =

¥ 160k
2

dly -40) d 160 X Czy -80 ) ( i ) i (2%0) 160

=
+ =

dt dt
°

2 ( y -40) ( -0) 160 mf.li

=
× 80 i 0 mls
muy
=
= =
180

myy
ะ
80 j 2 (80-40) ( 180 ) =
160 (2180-80) 6) 1
-
180 (2×180) =
60 ii

I ะ
90 mfs ii = 40ร /
m

=
Vy2+11×2 ะ
201,2s mfg
d = โ t tt
#
=
40 +02
a =
40s / ✗
m
✗
ข้
ำ
ขุ์
ำ
หื่
รํข้
ขํ
ที่
ทุ์
หํ๋
ขุ์
ภื่
ำ
ภื่
ภื่
ร้
หี
ร้
ร้
ด้
ม้
ผุ้
 มาก ท
r า
Rigidbodyd assumption 1 ว)

rotation V =
wR

Angular motin relaticn

งตาม ก กก
. .

/
④⇒ µ =
wxr

at
=
✗ xr *
"
nt "
ynu
zadn = wkr =

เ งเ น

| |
เ ง ม
r คง ⇒ ไ แห n
ระยะ s e rad s =
0r
-

ค .
เ ว V W rads v =
wr

เง dr ⑦
ค d ✗ rddsz d r
= -

↳
ม
งป .
เว 4

คท กก 14
.

MUZ MMY
y i j K
r 3 3
% A → < B
=
×

นะ VA V3
t '

=
ง+ G
อง ง แก " +
(→ i )
-13I )
ปม การ ก ห vectcr
=

คท =
Wxlaxr) + axr ⇒ หมด เลย

/
.

Rdative = -
oi
rat
ค เว ม ท ⇒ v =
b- VA
PA
.

A มอง1 ป B
h "
1 aa %
Refferehce
<
812 + 892 flame 9A/3

a =
antdt

an =
wxlwxr)
axr
dt =

d
A/3
=
9A dg-

( 9A ก +9A A)
9A/ 9 (93
%+ )
=
-
.

+
เ

[ยา (WABXVA B)]

× +
↳ 3
× r
AB ] =
[( WAXWA × r A) + (ค A) ]µ -

3
×
ยก ✗ ง

+ 23 × น ]
ตั
กํ่
มุ
มี
มุ
ขั
ต้
หี
ชี
ผี
ขี
สั
ผิ
หี
ดุ
ที่
กั
ท๋
ณุ
ร็
ร็
ร่
ร็
ชิ
ชิ
วิ่
ส้
ำ
ตั้
ม่
ณึ๋
กิ่
ก๋
ำ
วั
พั
ชั้
ตุ
ธ์
 *0 1) หา ค .
เ วเ ง ม AB Ac
, ,
0 =
ร

final
Y
WAB
n
°
ร3

I
✗ <

I
C)
1

+0.8 rad/s =
อ ร
, .

rag
i

น Vo
4 i

า7

bo = (B) -

( อ)
> า ห ทาง บ แก 4 ก หนด

|
p =
(0,120,0 ) -10,0 0 )
ไง
,

200 >
det VB ; V3 =
ย ของ ×
Zoosin

11 60
fi Ro = * 0.SK × อ .

Rj
• •
°

200C0s ร 3 c 0 =
-0.06 ✓✓
( 120mn )

นะ (A) (c)
-

จาก VA/3 VA V3 ( 240,160,0)

=
( 120 0,0 )

จ นน
= -
-

✗ VA =
V3 VA/B- (1)
+
= (120,160,0 )
( 120 i +160J )
G VA
> =

VB ะ
0.06
ms =
WAC × ท
lc RA (+0.12
-

=
+0.16
=

จาก V ะ
Wx
Rfti การ 0 =
(B) (A) - 240

WAC ×
นc = 0.06 I +
cyp ×
3
=
[ 0,120 ] [ -

200 น+l 20,160 ]

[ 10 ]
[-240,0]
[ 120 ] Cg [-24๐ ]
=

WAC ✗ 160 =
อ อ 6i + -4อ
,
.

( แปลง เ า ) m

0.06 + WAB -0.24 (1)

แก UX s WAC ✗ -0.1 = × -

ixj =
k
11 MY ; WAC ✗ 0.16 = -0.09 WAB -

(2) bdt

Wna
=
-

WAB Kxj =
_
I
4

lmdu (1) ; (อ 0 3) WAB .

=
0.06-0.29 WAB

0
นะ
÷
=

22C
อ .

WAC =
4 ×
WAB
= 0.88 rads
มุ
ที่
กั
ทัก็ว่
ญุ๋
ำ
ฑ้
ภํ
ฒู
ผู๋
ณิ
ทุ
ำ
วี
ตึ
ป็
ชิ
ร็
ำ
วํ
ำ
ำ
 *0 1) หา ค .
เ วเ ง ม AB Ac
, ,
0 =
ร

Y
WAB
n
°
ร3

I
✗ <

I
i
i
C) + อร .

rads

น VB
4 i

17

อB =
(B) 6) -

[ 0,120,0 ] [ 0,0 ๐ ]
p
-

=
VA >
,

v
A
หา VB จาก V3 =
ย × ของ =

120J
, 0.sk [0 ] [ 00]

zoosinstl
= * × 120 -

ไง
200 O.SK
> = ✗
120J
(160 )
rm

fj 120
-0.00 ✓✓
ms
=
• •
°

200 COSS 3 C 0
l
( 120 )
120Mt
ตก

จาก
ใน =
VA VB -

V. Wxr
-

Waox 53A
=

WA [ ×
rca +0.06 [ 10 ]

t =
(A) (B) -

BA
= [ 240,160,0] [ 0,120,0 ] -

= [ 0.24 0.04 0 ] m
VA/ =
VA
-

VB
B

VA =
V3 + VAง RA
= (A) -

(c)
=
[ 0.24,0 .
16,0 ]
-
[ 0.12 , 0,0 ]
= [ 0.1 2,0 16,0 ] .
m

% Wa 3 I × ( 0.24 + อ อ .
4J ) =
Wac I × (อ . 12 + อ .
เอง ) + 0.06
kxi j i
kxj
=
= -

0.24 WA 3 -

0.04 WAB =
0.12 Wacj -0.16 WA ci + 0.06

แกน × j -0.04 WAB =

-0.16 Wact 0.06
0.06 =
0.16 WAc- 0.04 WAB -
(1) ✗ 6

แกน y ;
0.24 WAB =
0.12 WAC

0 =
0.12 WAC 0.24 WAB
-

(2)

0.36 =
0.96 WAC -

0.24 WAB
0.36 = 0.84 WAC
อ Wm =
0.429K rads
.

*
k
-
WAB ะ 0.214
rads
มุ
ำ
?⃝
?⃝
ำ
ำ
ำ
ำ
ฒู
ชิ
ร็
วํ
 i.
W ว ศ K
ก
-

WAB า WAC
=
? (B) (อ)
-

ร
• =
[01 200]
↳
°

y
฿ หน จาก VB ะ
WoBXRอ3
ธ3

=
0.5 × [0 120 0 ]
× _ _ _
=
อ ร
. ¥ ×
120J
-0.06 I
ms
=

=
อ ร radb M
2)
.

จาก VAแ =
VA VB-

\↳
v =
wxr;
aญ •
×
ญ _
=
Wก
¥
× -

0.06 [-10 ]

"
BA
=
(A) -

(B)
= [ 120+2000050,200sIn 0,0 ] [0,120,0 ] -

.
.

= [ 0.24,0 16,0 ] .
-

[0,0 12,0 ]
.

A •
> 3 = [ 0.24,0 04,0 ] .
m

kxj.IO
200 sine

( เอ0mm )
K ✗ I =
J µ
=
(A) (c) -

= [ 0.29 อ 16,0 ] [ 0.12 0,0 ]

-

อ
, ,

{
.

20000 =
[ 0.1 2,0 16,0 ] .
m
( 120 mm ) l l
12☐ m

WABI × [อ ษ .
+อ อ .
4J ] =
WadI × [ RI +0.6J ]
อ .
-

อ อ6
.
[แ
-
-

oj ]
= =

0.24W AB j -0.04 WA 3 =
0.12 WAcj-o.io WACI t 0.06 I

NUX -0.04 WAB -0.16

=
+ 0.06
j

0.06 =
0.16 WAc- 0.04 WAB
-

4)

แกห
Yj 0.24 WA 3 j =
0.12 WA cj
WAB
=
0.12 WAC
0.24

WAB Wfe
=

0.02

0.06 0.16 WAc- 0#

( งc)
=
-

0.06 WAC
=
0.14

WA c 0.428 rad/

|
ะ

s
*

WAB =
0.428 ศ K
2

Wa 3 = 0.214 rad/
s
*
ษํ๋
ตู้
ญฺ
ญี่
ทิ
ตั
ทุ
ผู
ำ
ทิ
ำ
ำ
ำ
ภู้
 ⇐
W =
10 rad/
s

หา VA า V0 WAB
า

findl VB
"
1 รอ -
1- zoo -1

Iiii
= Wxr = 10 ✗ 1s
3
.

.
.
.

.. .

.
'
'ะออ "
เธอ
,
step ①
t G
! VB Wx R
. =

,
= 10×1 รอ 2 mm

1. ร 2
mg
ะ

M
7 V3 ะ I. R ms
3 รอ ร2

3ธ0
'
VB =
Wo × 5m B
A B

1.SE =
Wo × 0.3 ร

ยา
"
ไป
ย
µ
ofy
wo 4.29 ของ 4
rddb
=

ยอ "°
gน บก
=

VA
=
Ws ×
5AM
1
VA ะ
WAOXPAO
0ของ อ
µ
=
4.29

WAoXO.IS
=

=
4.29 × 0.3 ธ

✓ (e)
=
าร การ
☒ 0% WAอ = 10 ห

3รอ 4 เรอะ
ะ
380 VD =
WO ✗
ท☐
ก
350
V0
ะ
4.29 ✗ 0.38

เอา 1.63
ะ

A เธอ
D น
☒
ข้
ฟ๋
ว้
ป็
ผํ่
บ็
กุ
กั
ด้
บิ่
ข้
 gf wo
VA
=

ง V0
า0

=
rads
?

WAB =
?

1) V3 =
Wgx R
-3
V3 = 10×11 รอ E) × ☐
>

\
= 1. ธร
2 ms V3 →
Wo → VA

ยก
=
ms

Hisoloo Wodu ↳
'
เธอ หา ผอ
2) หา

V3 =
Wo× Rm 3
V0
350T 1. ร 2
Wo
=

ๆ
ๆ รร
2ms
3 ร0
.

0.3s ☒
7 %
A 3 รอ B WAB Wo
ะ
4.29
rads ✓✓ หา VA บ Vp อ
u
3) VA , น
V
=

Wo Rm ×

Cimrs
า จะ หา Wao หา ไ จาก

= 4.29 ✗ 0.35
VA =
WAO ✗ Fto

1. S Waox O.IS
=
m

หd/sCL
38°
าธ WA o
=

3รอ4
=
10

3 รอ ↳
vo Wo ×
Rmo
=

อาการ

A เธอ D
4.29
=
X 0.38

Vo =
1.63
ทาง
ฐื๋
ผู้
อู
?⃝
ต่
กั
ภฺถ้
ข้
ด้
กฺ
อ้
ำ
 determine WAB ง WA c ยา
=
อ ร
.

rads

VB =
WoB × R

=
(อ 8) .
× ( 0.12)
Rj )
0.1 =
o.SK ✗ (อ .

0.01
V3 =
-

อ อ6 I ms
0.001
.

จาก VA/3 =
VA -

VB

WAB ×
RBA ( WACXR A) V3
-

=
c

RBA =
(A) (B)
-

=
[ 0.280.1 6,0] -

[ 0,0 12,0 ]
VA
.

7
[0.24,009,0]
น
m
A.
=

[0.1
RcA 2,0 16,0]
=
.
m

2005in 0
16cm
WAB
7 โ0 • •
c
200 COSG crrel

120 ตา 120
ำ
 V =
wR

Vyi Wx R

=
( เอง × G. รร2)

V3 ะ
t.SE mm

↳ =

Woxr

7
 ROSE-HULMAN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
Department of Mechanical Engineering
ES 204 Mechanical Systems

าง 2 AJ .
10 ก u Example Problem - Le 13
Ex. Arm OB of the linkage has a clockwise
angular velocity of 10 rad/s in the position
shown where θ=45º. Determine :
findl (a) the velocity of point A,
(b) the velocity of point D,
(c) the angular velocity of link AB
(taken from Engineering Mechanics, 3rd
Edition by Meriam & Kraige)

Vector Approach (Relative Motion)

Strategy:
v B knowing ω OB and rB / O
1. Solve for
2. Knowing v B and rA / B , solve for v A and ω AB
3. Knowing v B and rD / B , solve for v D

Part 1:
v B = vO + ω OB × rB / O
Since O is hinged and therefore the point of rotation, vO = 0 . From the diagram, ω = −10k̂ rad s and
rB / O = −6iˆ + 6 ˆj in . Thus
( )( )
v B = − 10kˆ × − 6iˆ + 6 ˆj = 60iˆ + 60 ˆj in s (1)

Part 2:
v A = vB + ω AB × rA / B
( )(
= vB , xiˆ + vB , y ˆj + ω AB kˆ × rA / B , xiˆ + rA / B , y ˆj )
v A, xiˆ + v A, y ˆj = vB , xiˆ + vB , y ˆj − ω AB rA / B , x ˆj + ω AB rA / B , y iˆ

v A, y = 0 and rA / B = −14iˆ + 0 ˆj in . Thus we can write the last equation from above in
0
From the diagram,
component form:
iˆ : v A, x = v B , x − ω AB rA / B , y

v A, x = v B , x − 0 (2)

ˆj : v A, y = v B , y + ω AB rA / B , x

0 = v B , y + ω AB (−14) (3)
2mg
บาง
Solving the two equations (2,3) for the two unknowns ( v A, x , ω AB ):

v A, x = 60 in s , v A, y = 0 in s ⇒ v A = 60iˆ in s

O
ω AB = 4.28 ⇒ ω AB = 4.28kˆ rad s
0
Part 3:

Vector Algebra Example Page 1 of 2

อูบ้
ริ
 ROSE-HULMAN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
Department of Mechanical Engineering
ES 204 Mechanical Systems
v D = v B + ω AB × rD / B
( )(
= v B , x iˆ + v B , y ˆj + ω AB kˆ × rD / B , x iˆ + rD / B , y ˆj )
v D , x iˆ + v D , y ˆj = v B , x iˆ + v B , y ˆj − ω AB rD / B , x ˆj + ω AB rD / B , y iˆ

From the diagram, rD / B = −8iˆ + 0 ˆj in . Thus we can write the last equation from above in component form:

iˆ : v D , x = v B , x − ω AB rD / B , y

v D, x = v B, x − 0 (4)

ˆj : v D , y = v B , y + ω AB rD / B , x

v D , y = v B , y + 4.28(−8) (5)
Solving the two equations (4,5) for the two unknowns ( v D , x , v D , y ):

v D , x = 60 in s , v D , y = 25.76 in s

☐ v D = 60iˆ + 25.76 ˆj in s

which is identical to the result obtained using the instantaneous center of velocity and the scalar approach.

602 + 2ร7
)
in /s
ะ
6s = I. 6 ธ
mfs

Vector Algebra Example Page 2 of 2

อ้