‫دریافت‬

:‫پذیرش مقاله‬
1395/4/25
1400/12/21 :‫دریافت مقاله‬
1401/06/12 :‫پذیرش مقاله‬
:‫مقاله‬
DOI: 10.22034/jtae.2022.163675
57

)‫ ترویجی‬- ‫(علمی‬

‫پرنده هدایتپذیر از دور (پهپاد) و بدون موتور‬

‫ بررسی چالشها و پارامترهای فنی‬-‫احتراقی‬
1**
‫ رایانه و تلفیق آنها با علم مکانیک و پرواز سبب‬،‫ كنترل‬،‫پیشرفتهای اخیر در علم الکترونیک‬ ‫ و نیكروز باقری‬1* ‫جالل كفاشان‬
‫ بیشتر‬،‫ آنچه در جامعه مشهود است‬.‫توسعه خودروهای هوایی بدونسرنشین (پهپاد) شده است‬
‫ذكر مزیت و قابلیت این فناوری است و به پارامترهای فنی و چالشهای اساسی این فناوری‬ .‫ مؤ س سه تحقیقات فنی و مهند سی ك شاورزی‬-1
‫ توانمندی این خودروها تاكنون بهشیوههای مختلف بدون بیان‬.‫جدید كمتر توجه میشود‬ .‫ آموزش و ترویج كشگگگاورزی‬،‫سگگگازمان تحقیقات‬
‫چالشها به اقشار مختلف جامعه القا شده است و تبلیغات روی واردات این فناوری همچنان‬ .3135933151 :‫ كدپستی‬،‫ ایران‬،‫كرج‬
‫ ایران در حال تبدیلشدن به ابرقدرت‬،‫ با این حال به اقرار كارشناسان بینالمللی‬.‫ادامه دارد‬
‫ برخی از تصمیمسازان تنها از منظر واردات و نمایش تبلیغی به‬،‫ اما‬.‫جهانی در حوزه پهپاد است‬
:‫ ایمیل‬،)‫* دانشآموخته دكتری (نویسنده پاسخگو‬
‫ انواع و‬،‫ مقاله حاضر قصد دارد تا با بیان پیشینه‬.‫این وسیله پیشرفته و گرانقیمت مینگرند‬
memc@engineer.com
‫كاربردها به بیان پارامترها و چالشهای مهم این فناوری پیشرفته با هدف آگاهی بیشتر و‬
‫شناخت عمیقتر چالشها برای انتخاب عالمانه تصمیمگیران و كاربران از یکسو و‬ ‫** دانشیار‬
.‫ سازندگان و محققان از سوی دیگر بپردازد‬،‫آیندهپژوهشی برای طراحان‬
‫ مهندسی‬،‫ فناوریهای نوین‬،)‫ پرنده هدایتپذیر از دور (پهپاد‬،‫ پرواز‬:‫واژههای كلیدی‬
‫ هوا و فضا‬،‫مکاترونیک‬

‫صابری‬ ‫محمد‬
‫توكلی‬

Unmanned Aerial Vehicles without

Combustion Engines Technical Parameters
and Challenges

The recent development of unmanned aerial vehicles (UAVs) is due to

progress in electronics, control, and computer science combined with
mechanics and flight science. What is evident in the society is more
)22 ‫ پیاپی‬،‫ (دوره ششم‬3 ‫ شماره‬/ ‫ دوره پنجم‬/1401 ‫پاییز‬

mention of the advantages and capabilities of this technology and less

attention is paid to the technical parameters and basic challenges of the
new technology. The UAVs capability has only been expressed in various
ways without expressing the challenges to society and the advertisement
on the import of this technology continues. However, according to
international experts, Iran is becoming a global superpower in this field.
Yet, some decision-makers consider this advanced and expensive device J. Kafashan 1* and N. Bagheri 1**
only for import and flashy records. On one hand, the present article aims
to express the important parameters and challenges of this advanced
technology by stating the background, types, and applications, more 1- Agricultural Engineering Research
awareness, and a detailed understanding of the challenges for the wise Institute, Postal Code: 15875-1774,
choice of decision-makers and users. On the other hand, future research Karaj, IRAN
topics for researchers, designers, and manufacturers would be another
output of the article. * Ph.D. Holrer (Corresponding
Author): Email:
Keywords: Aero Space, Flight, New Technologies, Mechatronics memc@engineer.com
Engineering ** Associet Professor
 ‫(علمی‪-‬ترویجی)‬
‫جالل كفاشان و نیكروز باقری‬

‫‪58‬‬
‫غیراحتراقی دستهبندی كرد‪ .‬از نظر نوع بال‪ ،‬پهپادها به انواع بال‪-‬‬ ‫‪ -1‬مقدمه‬
‫ثابت‪ 3،‬مولتی‪-‬روتور‪ 4‬و هیبرید‪ 5‬تفکیک میشوند [‪ .]11‬از نظر‬ ‫بهطور كلی‪ ،‬ساخت اولین پرنده هوایی بدونسرنشین یا همان پرنده‬
‫كاربرد‪ ،‬پهپادها را میتوان به دو دسته پهپادهای نظامی و غیرنظامی‬ ‫هدایتپذیر از دور (پهپاد)‪1‬در جهان به جنگ جهانی اول یعنی به‬
‫طبقهبندی كرد‪ .‬پهپادهای غیرنظامی در حوزههای مختلفی چون‬ ‫حدود صد سال پیش و با هدف حمله مستقیم هوایی به مواضع‬
‫فیلمبرداری‪ ،‬تصویربرداری و نقشهبرداری‪ ،‬پایش جنگل‪ ،‬پایش‬ ‫دشمن همراه با كاهش احتمال از دست دادن خلبان بر میگردد‪.‬‬
‫خطوط آب و برق و گاز‪ ،‬پایش عبور و مرور زمینی و دریایی‪ ،‬مقابله‬ ‫نمونهای از این پهپاد هماكنون در موزه ملی شهر دیتون در كشور‬
‫با آتشسوزی‪ ،‬پایش و رصد حیوانات گوناگون‪ ،‬پایش شرایط جوی‬ ‫ایاالت متحده نگهداری میشود‪ .‬با این وجود‪ ،‬در زمینه نام اولین‬
‫و آب و هوا‪ ،‬پایش اقدامات مرتبط با بالیای طبیعی زلزله‪ ،‬سیل‪،‬‬ ‫كشور و اولین شخص سازنده و طراح در منابع مختلف اختالف‬
‫آتشسوزی و غیره‪ ،‬حفاظت از محیطزیست‪ ،‬خدمات كشاورزی‪،‬‬ ‫وجود دارد [‪.]1‬‬
‫زمین شناسی و اكتشاف معدن‪ ،‬عملیات امداد و نجات‪ ،‬فعالیتهای‬
‫باوجود اینکه ساخت اولین پرندههای مکانیکی و كنترلی به‬
‫علمی و پژوهشی‪ ،‬حمل بار و دیگر خدمات تفریحی و گردشگری‬
‫جنگ جهانی اول برمیگردد‪ ،‬اما پیشینه و ایده استفاده از پرنده‬
‫كاربرد دارند‪ .‬همچنین‪ ،‬پهپادها را میتوان از نظر نوع موتور محرک‬
‫بهعنوان نامهرسان‪ ،‬ارسال دارو و حتی تصویربرداری به پیش از‬
‫و انرژی پیشرانه به دو دسته دارای موتور احتراقی و غیراحتراقی‬
‫آن میرسد‪ .‬پیشینه نامهرسانی با كبوتر به ‪ 3000‬سال پیش از‬
‫دستهبندی كرد [‪.]12‬‬
‫میالد بر میگردد‪ .‬اما در جنگهای قرن ‪ 19‬نیز استفاده از این‬
‫امروزه در جهان و بهطور خاص در حوزه پهپادهای غیرنظامی‪،‬‬
‫پرنده به عنوان وسیله ارتباطی رایج بوده است‪ .‬تا قبل از اختراع‬
‫تجارت چند ده میلیارد دالری در جریان است‪ .‬این مبلغ بیشتر‬
‫تلگراف در اواسط دهه ‪ 1800‬میالدی‪ ،‬كبوتر سریعترین و‬
‫حاصل از تولید و فروش محصوالت پهپادی و الزامات جانبی آن‬
‫مطمئنترین راه برای دریافت پیام از هر مسافتی بود [‪]6-1‬‬
‫است‪ .‬در حال حاضر و بر اساس آمارهای جهانی‪ ،‬بازار پهپادهای‬
‫همچنین‪ ،‬از كبوتر به عنوان وسیلهای برای تصویربرداری یاد می‪-‬‬
‫غیرنظامی تحت سلطه شركتهای چینی است‪ .‬برای مثال‪ ،‬یکی از‬
‫شود‪ .‬این روش نخستین بار در سال ‪ 1907‬میالدی توسط یک‬
‫تولیدكنندگان پهپاد در چین به تنهایی ‪ 74‬درصد از سهم بازار‬
‫داروساز آلمانی بهعنوان تصویربرداری هوایی با كبوتر‪2‬ثبت اختراع‬
‫پهپادهای غیرنظامی جهان را در سال ‪ 2018‬در دست داشته است‪.‬‬
‫شد [‪.]7‬‬
‫در این آمار‪ ،‬شركتهای آمریکایی و فرانسوی با فاصله قابل توجهی‬
‫ساخت اولین پهپاد در ایران در اوائل دهه شصت یعنی دوران‬
‫پس از شركتهای چینی در تسخیر سهم بازار جهانی شریک‬
‫دفاع مقدس و با ساخت پهپاد مهاجر با هدف شناسایی ثبت تاریخی‬
‫هستند [‪.]14 ,13‬‬
‫شده است‪ .‬این پهپاد نسل اول مهاجر مشهور به مهاجر‪-‬یک بود‪.‬‬
‫نقشه مقایسه سطح تجارت پهپاد در جهان و پیشبینی نرخ‬
‫امروزه پهپادهای زیادی با كاربریهای كشاورزی و تجاری در‬
‫رشد مركب ساالنه‪ 6‬از ‪ 2018‬تا ‪ 2024‬در شکل ‪ 1‬نشان‬ ‫كشور در حال فعالیت هستند [‪ .]8‬پیدایش علوم جدید‪ ،‬فناوریهای‬
‫می دهد كه این صنعت‪ ،‬تجارتی رو به رشد بوده و نرخ رشد‬ ‫نوین و تركیب آنها در دو دهه گذشته سبب جهش و افزایش‬
‫مركب ساالنهای حدود ‪ 20‬درصد برای آن پیش بینی می شود‬ ‫كاربردها و توانمندیهای پهپاد در جهان شده است‪ .‬هرچند‬
‫[‪ .]15‬این یعنی برآورد میشود كه در هر سال حدود ‪ 20‬درصد‬ ‫خاستگاه اولیه پهپادها در حوزه نظامی است‪ ،‬اما گذر زمان و‬
‫افزایش در تجارت پهپاد اتفاق خواهد افتاد‪ .‬در ایران‬ ‫پیشرفتهای علمی و كاربردهای گوناگون سبب ورود آنها به‬
‫فعالیت های انجام شده برای توسعه پهپادها بیشتر جنبه واردات‬ ‫عرصه تجاری و زندگی مردم شده است [‪.]9‬‬
‫این فناوری را داشته است‪ .‬اما آ مار مشخصی از واردات یا تولید‬
‫پاییز ‪ /1401‬دوره پنجم ‪ /‬شماره ‪( 3‬دوره ششم‪ ،‬پیاپی ‪)22‬‬

‫پهپادها از نظر شکل فیزیکی‪ ،‬نوع و تعداد بالها‪ ،‬نوع و تعداد‬

‫آن در دست نیست‪ .‬با این حال‪ ،‬در حال حاضر تعداد گروههای‬
‫پهپادی فعال در كل كشور چندین هزار گروه برآورد میشود‪.‬‬
‫این گروه ها عمدتاً در حوزه تصویربرداری و رسانه‪ ،‬سنجش از‬
‫دور و نقشهبرداری‪ ،‬امداد و نجات‪ ،‬بازرسی خطوط برق و نفت‬
‫و گاز‪ ،‬حفاظت پیرامونی‪ ،‬سینما‪ ،‬گردشگری‪ ،‬سمپاشی هوایی و‬
‫مدیریت بحران فعال هستند‪.‬‬
‫موتور‪ ،‬وزن و اندازه‪ ،‬نوع كاربرد‪ ،‬سطح مخاطره و وزن قابل حمل‬
‫تقسیمبندی متفاوتی دارند [‪ .]10‬هرچند هر یک از این تقسیم‪-‬‬
‫بندیها ممکن است به دیگری بستگی داشته باشد‪ .‬با این وجود‪،‬‬
‫از نظر علمی دو دستهبندی كلی یعنی نوع كاربرد و نوع موتور‬
‫فراگیرتر و جامعتر بهنظر میرسد‪ .‬همچنین‪ ،‬پهپادها را میتوان از‬
‫نظر نوع موتور محرک به دو دسته دارای موتور احتراقی و‬

‫‪4. Rotary-wing‬‬ ‫‪1. Unmanned aerial vehicle (UAV) / Drone‬‬

‫‪5. Hybrid‬‬ ‫‪2. Pigeon Photography‬‬
‫)‪6. Compound Annual Growth Rate (CAGR‬‬ ‫‪3. Fixed-wing‬‬
 ‫(علمی‪-‬ترویجی)‬
‫پرنده هدایتپذیر از دور (پهپاد) و بدون موتور احتراقی‪ -‬بررسی چالشها و پارامترهای فنی‬
‫‪59‬‬

‫شكل (‪ :)1‬نقشه مقایسه سطح تجارت پهپاد در جهان و پیشبینی نرخ رشد مركب ساالنه از ‪ 2018‬تا ‪.]15[ 2024‬‬

‫را فراهم می كند تا در تدوین قوانین‪ ،‬واردات‪ ،‬انتخاب و یا‬
‫به كارگیری با شناخت بهتر و بیشتر تصمیم مناسب تری اتخاذ‬
‫كنند‪ .‬با توجه به كاربرد گسترده پهپادهای غیرنظامی بدون‬
‫موتور احتراقی‪ ،‬این مقاله قصد دارد به معرفی پارامترها و‬
‫چالش های به كارگیری این فناوری بپردازد‪ .‬با وجود آنکه در‬
‫چند سال اخیر‪ ،‬مقالههای متعددی در خصوص معرفی انواع‬
‫پهپاد و مزایای آن ها م نتشر شده است‪ ،‬اما بیشتر مقاله ها جنبه‬
‫توصیه استفاده از پهپاد بدون آشنا كردن ذینفعان با‬
‫پارامترهای فنی و ارائه چالش های این حوزه داشته است‪.‬‬
‫بنابراین‪ ،‬انگیزه اصلی این مطالعه و هدف از نگارش مقاله‪،‬‬
‫آشنایی بیشتر پژوهشگران‪ ،‬تصمیم گیران‪ ،‬كارشناسان و‬
‫كاربران با پارامترهای مؤثر در انتخاب پهپاد و ارائه چالشهای‬
‫آن ها برای داشتن دید علمی تر و وسیع تر در شناخت و‬
‫به كارگیری پهپاد است‪.‬‬
‫پاییز ‪ /1401‬دوره پنجم ‪ /‬شماره ‪( 3‬دوره ششم‪ ،‬پیاپی ‪)22‬‬
‫پهپادها به طور عام‪ ،‬محصول مشترک مهندسی هوا و‬
‫فضا و مکاترونیک محسوب می شوند كه در آن ها فناوری های‬
‫نوین و پیشرفته به كار رفته است‪ .‬بدیهی است هر فناوری‬
‫دارای مزایای خاص خود بوده و از طرفی با چالش هایی روبرو‬
‫شود‪ .‬اولین و مهمترین مزیت پهپادهایی كه از موتور بدون‬
‫احتراق و سیستم های مکاترونیکی استفاده می كنند‪ ،‬افزایش‬
‫دقت در هدایت و كنترل اجزاء مکانیکی است‪ .‬همچنین‪ ،‬حجم‬
‫و جرم پهپاد بهدلیل استفاده از اجزاء الکترونیکی و نرم افزاری‬
‫به جای اجزاء معادل مکانیکی كاهش یافته است‪ .‬قابلیت‬
‫نمایش‪ ،‬اندازه گیری و حتی امکان ثبت همزمان داده ها و‬
‫استفا ده از بازخورد آن ها‪ ،‬افزایش ایمنی و س هولت استفاده از‬
‫دیگر مزایای آن هاست [‪ .]16‬همچنین‪ ،‬پیش بینی جایگاه ویژه‬
‫این فناوری در آینده به دلیل تنوع كاربردها و مزایا بیانگر‬
‫اهمیت موضوع است‪.‬‬

‫آنچه مسلم است ذی نفعان و سازندگان پهپاد بدون موتور‬

‫‪ -2‬چالشها و پارامترهای فنی در ساخت و‬ ‫احتراقی مزایا و كاربردهای قابل پیش بینی و آتی آن ها را تا‬
‫حد ممکن تبلیغ می كنند‪ .‬در این میان‪ ،‬فرض بر این است كه‬
‫انتخاب پهپاد‬
‫پژوهشگران مستقل اینگونه فناوری های نوین را بدون‬
‫در ساخت و انتخاب پهپاد همواره چالشهایی وجود دارد‪ .‬شناخت‬ ‫وابستگی و تضاد منافع ارزیابی و تحلیل كنند‪ .‬همچنین‪ ،‬بیان‬
‫پارامترهای فنی به عنوان عوامل محدودكننده یا تعیینكننده در‬ ‫پارامترها و چالش های این فناوری برای پژوهشگران و‬
‫این حوزه حائز اهمیت است‪ .‬در شکل ‪ 2‬چالشها و پارامترهای‬ ‫سازندگان مربوطه فرصتی را فراهم می آورد تا با دید بازتر‬
‫فنی حوزه پهپاد بهصورت اینفوگرافیک نشان داده شده است‪ .‬در‬ ‫برای رفع و كاهش تبعات آن ها تالش كنند‪ .‬از سوی دیگر‪،‬‬
‫ادامه به معرفی پارامترها و ارائه چالشها پرداخته میشود‪.‬‬ ‫برای تصمیم گیران و تصمیم سازان و كاربران نهایی این امکان‬
 ‫(علمی‪-‬ترویجی)‬
‫جالل كفاشان و نیكروز باقری‬

‫‪60‬‬
‫شكل (‪ :)1‬پارامترها و چالشهای فنی حوزه پهپاد‪.‬‬

‫ظرفیت عملیاتی باتری دارد كه معموالً با واحدی به نام میلی‬ ‫‪ -2-1‬پارامترهای فنی پهپاد‬
‫آمپرساعت بیان میشود‪ .‬ظرفیت عملیاتی باتری معموالً كمتر از‬ ‫پارامترهای فنی پهپادها‪ ،‬افزونبر اهمیتی كه برای طراح و سازنده‬
‫ظرفیت اسمی باتری است كه بهصورت تجاری روی باتری نو‬ ‫دارند‪ ،‬برای كاربر نیز مهم هستند‪ .‬از پارامترهای مهم در این حوزه‬
‫ثبت شده است‪ .‬ظرفیت اسمی باتری ممکن است در اثر عوامل‬ ‫مسائل مربوط به باتری است‪ .‬در ادامه به این مبحث پرداخته‬
‫گوناگونی از جمله گذشت زمان‪ ،‬شارژ خیلی سریع‪ ،‬استفاده نشدن‬ ‫میشود‪.‬‬
‫به مدت طوالنی‪ ،‬تخیله ناگهانی و باال بودن دما و رطوبت محیط‬
‫نگهداری و شرایط نامناسب محیط كاری (بار بیش از حد‪ ،‬دمای‬ ‫ظرفیت باتری‪ :‬امروزه باتریها بهعنوان منبع تغذیه جزئی از‬
‫هوای زیاد و سرعت باد شدید) كاهش یابد‪ .‬برای مثال‪ ،‬اگر باتری‬
‫یک سیستم الکترونیکی هستند‪ .‬همچنین‪ ،‬وجود انواع و اقسام‬
‫پهپاد كه معموالً به دالیل مختلف (از جمله جریان مصرف باال و‬
‫باتری از نظر ظرفیت‪ ،‬شکل و اندازه و نوع فرآیند درونی بر كسی‬
‫حساسیت كمتر به ضربه‪ ،‬انعطافپذیری بیشتر و وزن كمتر) از‬
‫پوشیده نیست‪ .‬بهطور معمول‪ ،‬پهپادهای بدون موتور احتراقی از‬
‫نوع لیتیوم پلیمر‪ )LiPo(1‬انتخاب میشوند‪ ،‬كامالً شارژ شود و در‬ ‫باتریهای قابلشارژ برای تأمین انرژی موتورهای الکتریکی‬
‫دمای ‪ 40‬درجه سلسیوس نگه داشته شود‪ ،‬در این صورت‪ ،‬تجربه‬
‫استفاده میكنند‪ .‬از یک طرف مصرف انرژی الکتریکی و از طرف‬
‫نشان میدهد كه بعد از گذشت یکسال (در شرایطی كه باتری‬ ‫دیگر ظرفیت محدود باتری سبب میشود تا محدودیت ماندگاری‬
‫استفاده نشود) حدود ‪ 20‬درصد از ظرفیت اسمی آن كم میشود‪.‬‬
‫شارژ باتری پدیدار شود‪ .‬در نتیجه‪ ،‬به طور پیوسته نمیتوان از‬
‫پاییز ‪ /1401‬دوره پنجم ‪ /‬شماره ‪( 3‬دوره ششم‪ ،‬پیاپی ‪)22‬‬

‫این میزان افت ظرفیت اسمی باتری بستگی به نوع باتری و‬

‫پهپاد برای مدت زمان طوالنی استفاده كرد‪ .‬برای حل این مشکل‬
‫شرایط نگهداری آن دارد‪ .‬این افت برای باتری دیگری مانند‬ ‫در پهپادهایی كه میتوانند چند كیلو محموله حمل كنند‪ ،‬از چند‬
‫لیتیوم یون به ‪ 35‬درصد نیز میرسد [‪.]17‬‬
‫باتری همزمان استفاده میشود‪ .‬روش دیگر كه معموالً بیشتر‬
‫فرض كنید از باتریهای ‪ LiPo‬معمولی استفاده میكنید‬ ‫كاربران از آن استفاده میكنند‪ ،‬داشتن حداقل دو باتری پشتیبان‬
‫كه در شارژ كامل ‪ 4/2‬ولت را در هر سلول نگه میدارند‪ ،‬باید‬ ‫(شارژ شده) برای جلوگیری از ایجاد وقفه در عملیات است‪ .‬بهطور‬
‫ولتاژ ذخیرهسازی بین ‪ 3/6‬ولت تا ‪ 3/8‬ولت انتخاب شود كه‬ ‫متوسط از یک باتری شارژ شده تنها حدود ‪ 15‬تا ‪ 20‬دقیقه‬
‫تقریباً ‪ 85‬تا ‪ 90‬درصد ظرفیت كامل باتری را شامل میشود‪.‬‬ ‫میتوان برای پرواز مداوم استفاده كرد و پس از آن به شارژ مجدد‬
‫این امر ضروری است‪ ،‬به ویژه اگر باتریها را بیش از ‪ 3‬روز‬ ‫یا جایگزینی باتری نیاز است‪ .‬البته این موضوع ارتباط مستقیم به‬

‫‪1.‬‬ ‫)‪Lithium-polymer (Li-Po‬‬

 ‫(علمی‪-‬ترویجی)‬
‫پرنده هدایتپذیر از دور (پهپاد) و بدون موتور احتراقی‪ -‬بررسی چالشها و پارامترهای فنی‬
‫‪61‬‬

‫پایداری پرواز و مانورپذیری پهپاد هنوز به عواملی از جمله وزن‬ ‫بدون استفاده نگه میدارید‪ .‬برای روشن شدن بیشتر‪ ،‬نگهداری‬
‫و اندازه پهپاد بستگی دارد‪ .‬طبیعی است این محدودیت در تک‬ ‫باتریها در ولتاژی باالتر یا پایینتر از حد تعیینشده به همین‬
‫تک اجزاء پهپاد از جمله باتری اثرگذار است‪ .‬برای مثال باتری‬ ‫ترتیب برای باتری مضر و آسیب زاست‪ .‬شارژ بیش از حد باتری‬
‫یک پهپاد اسباب بازی حداقل حدود ‪ 25‬گرم وزن دارد‪ .‬اكثر‬ ‫و خالی ماندن آن نیز شیوههای نگهداری ضعیفی هستند كه‬
‫پهپادهای جدید دارای باتری لیتیوم پلیمر هستند‪ .‬باتری نوع‬ ‫منجر به خراب شدن زودهنگام باتری ‪ LiPo‬میشوند‪ .‬وقتی‬
‫لیتیوم پلیمر تقریباً ‪ 20‬درصد سبکتر از باتری لیتیوم یون هم‬ ‫باتری به ظرفیت كامل ‪ 4/2‬ولت رسید‪ ،‬هرگز نباید آن را در‬
‫حجم با ظرفیت یکسان است‪ .‬به طور كلی‪ ،‬باتری ها دارای‬ ‫حال شارژ رها كرد و نباید تا كمتر از ‪ 3‬ولت تخلیه شود‪ .‬در‬
‫انرژی ویژه (انرژی در واحد جرم) در محدوده ‪( 100‬برای اولین‬ ‫جدول ‪ 1‬وضعیت افت ظرفیت باتری در دماهای مختلف انبارش‬
‫نسل) تا بیش از ‪ 500‬وات ساعت در هر كیلوگرم هستند [‪.]20‬‬ ‫نشان داده شده است [‪.]18‬‬
‫بنابراین‪ ،‬در بهترین حالت جرم یک باتری با انرژی ‪ 250‬وات‬
‫ساعت‪ ،‬حدود ‪ 500‬گرم خواهد بود [‪ .]21‬در شکل ‪ 3‬انواع‬ ‫جدول (‪ :)1‬افت دائمی ظرفیت باتری در شرایط مختلف انبارش (دما و‬
‫باتری و انرژی ویژه آن ها نشان داده شده است‪ .‬از مقایسه‬ ‫مقدار شارژ) [‪.]18‬‬
‫انواع باتری می توان دریافت كه باتری لیتیوم پلیمری بیشترین‬ ‫انبارش‪1‬‬
‫دمای‬
‫‪ 100‬درصد شارژ‬ ‫‪ 40‬درصد شارژ‬
‫و باتری سربی‪-‬اسیدی (اسید ی) كمترین انرژی ویژه را دارند‬ ‫(بر حسب سلسیوس)‬
‫[‪ .]22‬گرچه افزایش ظرفیت باتری یا افزایش تعداد باتری‬ ‫‪ 6%‬افت پس از‬ ‫‪ 2%‬افت پس از‬
‫باعث افزایش مداومت پرواز‪2‬می شود‪ ،‬اما از آنجاكه وزن باتری‬ ‫‪0‬‬
‫یکسال‬ ‫یکسال‬
‫نیز افزایش می یابد‪ ،‬در بسیاری از پهپادها (به علت محدودیت‬
‫‪ 20%‬افت پس از‬ ‫‪ 4%‬افت پس از‬
‫وزن بار قابل حمل) اجرای آن عملیاتی نیست‪ .‬در شکل ‪4‬‬ ‫‪25‬‬
‫یکسال‬ ‫یکسال‬
‫نمونههایی از انواع باتری قابل شارژ مورداستفاده در پهپادها‬
‫‪ 35%‬افت پس از‬ ‫‪ 15%‬افت پس از‬
‫نمایش داده شده است‪.‬‬ ‫‪40‬‬
‫یکسال‬ ‫یکسال‬
‫‪ 40%‬افت پس از‬ ‫‪ 25%‬افت پس از‬
‫‪60‬‬
‫زمان الزم برای شارژ باتری‪ :‬یکی از چالش ها در استفاده‬ ‫یکسال‬ ‫یکسال‬
‫از پهپادهای با منبع توان باتری‪ ،‬زمان الزم برای شارژ باتری‬
‫است‪ .‬این زمان به نوعی زمان تلفاتی به حساب می آید‪ .‬در‬
‫عمر باتری‪ :‬سالهاست مشکل عمر باتری در وسایل باتری دار‬
‫شارژ باتری ها به طور معمول مدت زمان الزم برای شارژ بیشتر‬
‫یکی از چالشها محسوب شده و با وجود پیشرفتهای انجام شده‬
‫از مدت زمان مصرف شارژ است‪ .‬به طور متوسط این زمان در‬
‫و ساخت باتریهای متنوع و به اصطالح هوشمند‪ ،‬هنوز‬
‫باتری پهپادهای تجاری به طور تجربی دو تا سه برابر زمان‬
‫محدودیت عمر باتری گریبانگیر وسایل الکتریکی و مکانیکی‬
‫مصرف شارژ باتری است‪ .‬یعنی حدود یک تا یک و نیم ساعت‬
‫باتریدار از جمله خودروها و پهپادها است‪ .‬عمر باتری به تعداد‬
‫است‪ .‬هرچند امروزه مباحث پژوهشی و ادعای تبلیغاتی شارژ‬
‫چرخه شارژ باتری گفته میشود‪ .‬برای مثال باتری با پایه لیتیوم‬
‫سریع و شارژ از راه دور به عنوان دو گزینه مهم مطرح است‪،‬‬
‫پلیمر حدود ‪ 300‬تا ‪ 500‬چرخه شارژ‪-‬تخلیه كامل عمر دارد‪ ،‬قبل‬
‫اما این دو هنوز تا رسیدن به نتایج عملیاتی قابل قبول و‬
‫از اینکه ظرفیتش به زیر ‪ 80‬درصد افت كند [‪ .]17‬هرچند عمر‬
‫پاییز ‪ /1401‬دوره پنجم ‪ /‬شماره ‪( 3‬دوره ششم‪ ،‬پیاپی ‪)22‬‬

‫مطمئن فاصله دارند‪ .‬شکل ‪ 5‬نشان میدهد در طول مدت‬

‫باتری به تعداد چرخه شارژ باتری (میزان استفاده) و نحوه استفاده‬
‫استفاده از باتری (تخلیه)‪ ،‬جریان الکتریکی باالتر‪ ،‬سرعت‬
‫بستگی دارد‪ .‬با اینحال‪ ،‬براساس تجربه و درصورت استفاده و‬
‫كاهش ولتاژ سریع تر و بار بیش از حد جریان باال‪ ،‬احتمال‬
‫نگهداری مناسب عمر باتری را میتوان بهطور متوسط دو تا سه‬
‫بیشتری دارد كه باتری بیش از حد تخلیه شود و آسیب ببیند‬
‫سال در نظر گرفت [‪.]19‬‬
‫(سطح ایمنی كاهش می یابد و خرابی باتری بسیار سریع رخ‬
‫میهد) [‪ .]24‬بنابراین‪ ،‬دمای محیط تأثیر زیادی بر عملکرد‬
‫باتری دارد و هر چه دما كمتر باشد‪ ،‬سطح تخلیه و راندمان‬ ‫وزن و اندازه باتری‪ :‬امروزه در بازار باتری هایی با ابعاد و‬
‫كمتر است‪.‬‬ ‫وزن های مختلف وجود دارد‪ .‬اما محدودیت های طراحی‪،‬‬

‫‪2. Endurance‬‬ ‫‪1. Storage Temperature‬‬

 ‫(علمی‪-‬ترویجی)‬
‫جالل كفاشان و نیكروز باقری‬

‫‪62‬‬
‫شكل (‪ :)3‬نمودار مقایسه انرژی ویژه حجمی و جرمی در انواع مختلف سلول باتری [‪.]18‬‬

‫این مدت پرواز مداوم‪ ،‬مدت زمان تخلیه باتری است‪ .‬یعنی زمان‬
‫مداومت پرواز اندكی كمتر از مدت زمان قابل پیشبینی برای‬
‫تخلیه باتری است‪ .‬البته باتریهای جدید قابلیت نمایش درصد‬
‫شارژ یا تخلیه را دارند و میتوان این موضوع را بهصورت برخط‬
‫توسط سیستم كنترلی رصد كرد‪ .‬برخی از سیستم كنترلی‬
‫پهپادهای امروزی به گونهای طراحی شده كه در صورت كاهش‬
‫شارژ باتری از یک حد مشخص‪ ،‬پرنده را به طور خودكار در‬
‫همانجا به زمین مینشاند (یا به موقعیتی كه از پیش برای آن‬
‫تعریف شده برمیگرداند) یا پیش از اتمام باتری و سقوط پرنده‬
‫شكل (‪ :)4‬انواع باتری قابل شارژ مورداستفاده در پهپادها [‪.]24 ,23‬‬
‫نسبت به فرود آن هشدار داده یا اقدام میكند [‪.]9‬‬

‫پایداری پرواز‪ :‬با فرض طراحی صحیح و هدایت ماهرانه‬

‫خلبان پرواز‪ ،‬پارامترهایی مانند سرعت حركت پهپاد‪ ،‬سرعت وزش‬
‫باد‪ ،‬ابعاد پهپاد‪ ،‬پرهها‪ ،‬ارتعاشات موتورها‪ ،‬وزن كل از عوامل مرتبط‬
‫با پایداری پرواز هستند‪ .‬تاكنون‪ ،‬سرعت متداول پهپادهای تجاری‬
‫بهطور اسمی ‪ 50‬تا ‪ 70‬كیلومتر در ساعت گزارش شده است [‪.]25‬‬
‫با این وجود‪ ،‬سرعتهای بیشتر نیز با توجه به نوع كاربرد و‬
‫همچنین نوع منبع توان در بازار وجود دارد‪ .‬البته سرعت پهپاد باید‬
‫پاییز ‪ /1401‬دوره پنجم ‪ /‬شماره ‪( 3‬دوره ششم‪ ،‬پیاپی ‪)22‬‬

‫متناسب با نوع كاربرد آن انتخاب شود و لزوماً داشتن سرعت زیاد‬ ‫شكل (‪ :)5‬نمودار تغییرات ولتاژ باتری در طول زمان تخلیه و در شرایط‬
‫برای یک پهپاد نمیتواند مزیت باشد‪.‬‬ ‫مختلف دما [‪.]24‬‬

‫مداومت پرواز‪ :‬مداومت پرواز به مدت زمان پرواز از بلندشدن‬

‫برد قابل كنترل‪ :‬امروزه همه پهپادها برد قابل كنترل دارند‪ .‬این‬
‫تا نشستن بدون تعویض باتری گفته میشود‪ .‬در واقع‪ ،‬مدت زمانی‬
‫برد فاصله مستقیم بین پهپاد تا محل كنترلكننده (یا فاصله آنتن‬ ‫است كه پرنده با یک باتری (در شرایط دمای هوا و باد مناسب و‬
‫فرستنده و گیرنده) است‪ .‬بنابراین‪ ،‬پهپاد در صورت خارجشدن از‬ ‫همچنین سرعت مناسب حركت پهپاد) عملیاتی را كه برای آن‬
‫آن محدوده‪ ،‬حتماً از كنترل خارج شده و با مشکل مواجه خواهد‬ ‫تعریف شده انجام میدهد‪ .‬این عملیات شامل فراز و فرود پهپاد‬
‫شد‪ .‬محدودیت برد‪ ،‬یکی دیگر از پارامترها و چالشهای‬ ‫هم هست‪ .‬محدودیت مدت پرواز مداوم برای هر پرندهای وجود‬
‫پهپادهاست و بهصورت تجاری معموالً اندازه اسمی آن ذكر‬ ‫دارد و در مورد پهپاد نیز صدق میكند‪ .‬از جمله عوامل مؤثر بر‬
 ‫(علمی‪-‬ترویجی)‬
‫پرنده هدایتپذیر از دور (پهپاد) و بدون موتور احتراقی‪ -‬بررسی چالشها و پارامترهای فنی‬
‫‪63‬‬

‫نیاز دارد‪ .‬عموماً استفاده از پهپاد طبق توصیه سازنده میتواند به‬ ‫میشود‪ .‬بهطور حتم این عدد در شرایط عملیاتی و بهویژه شرایط‬
‫نگهداری بهتر آن و كاهش هزینههای تعمیر كمک كند‪.‬‬ ‫نامناسب آب و هوایی و قرارگرفتن پهپاد در معرض امواج‬
‫الکترومغناطیسی كمتر از اندازه اسمی آن است‪ ،‬زیرا اعداد اسمی‬
‫و تجاری ذكر شده در بهترین حالت و در شرایط استاندارد محاسبه‬
‫قابلیت اطمینان‪ :‬قابلیت اطمینان‪ 2‬توانایی یک سیستم (یا‬
‫میشوند [‪.]11‬‬
‫جزیی از سیستم) را برای عملکرد درست آن تحت شرایط‬
‫مشخصشده برای یک دوره زمانی مشخص توصیف میكند‪.‬‬
‫قابلیت اطمینان درصد احتمال موفقیت در انجام كار یا درصد‬ ‫ارتفاع پرواز‪ :‬هر چند هر پهپادی از نظر فنی محدودیت ارتفاع‬
‫اینکه وسیله بدون آنکه دچار نارسایی و نقص شود وظیفه خود را‬ ‫و اوج گیری دارد‪ ،‬اما معموالً سازمانهای هوانوردی كشورها نیز‬
‫انجام دهد‪ .‬این یعنی در محدوده مشخص و برنامهریزی شده (از‬ ‫برای امنیت پرواز و جلوگیری از تداخل با خطوط هوایی از نظر‬
‫نظر زمانی و مکانی) و در بستر كاركردی (مانند دما‪ ،‬رطوبت‪،‬‬ ‫قانونی محدودیت هایی برای ارتفاع پرواز پهپادها تعیین میكنند‪.‬‬
‫لرزش و غیره) كار كند‪ .‬بر این اساس تعریف قابلیت اطمینان بر‬ ‫برای مثال سازمان هواپیمایی كشوری و اداره هوانوردی فدرال‬
‫تعریف وقوع خرابی و عیب بنا شده است‪ .‬به همین دلیل برای‬ ‫حداكثر پرواز تا ارتفاع ‪ 120‬متر را برای پهپادها مجاز میداند‪.‬‬
‫مدلسازی قابلیت اطمینان روشهای مختلفی وجود دارد‪ .‬از سوی‬ ‫با این وجود بیشینه ارتفاع پرواز از نظر فنی همان میزان برد‬
‫دیگر‪ ،‬تابع قابلیت اطمینان از نظر تئوری بهعنوان احتمال موفقیت‬ ‫قابل كنترل پهپاد است [‪.]12‬‬
‫در زمان ‪ t‬تعریف میشود‪ .‬این احتمال از تجزیه و تحلیل دقیق‬
‫(فیزیک شکست)‪ ،‬مجموعه دادههای قبلی یا از طریق آزمایش‬ ‫ظرفیت ترابری (بار قابل حمل)‪ :‬با وجود تبلیغات فراوان‬
‫قابلیت اطمینان و مدلسازی قابلیت اطمینان برآورد میشود‪.‬‬ ‫توسط سازندگان پهپادهای تجاری و پژوهشگران مرتبط در‬
‫قابلیت اطمینان اغلب نقش كلیدی را در مقرون به صرفه بودن‬ ‫جهان‪ ،‬تا به امروز محدودیت حمل بار توسط این وسیله بیش از‬
‫سیستمها ایفا میكند [‪.]27‬‬ ‫آن چیزی است كه حتی بتوان بطور فراگیر و پایدار برای پست و‬
‫پهپاد متشکل از اجزاء مختلف مکانیکی و الکترونیکی‬ ‫ارسال مرسوالت متداول استفاده شود‪ .‬بهطوریكه در برخی از‬
‫بهعنوان سختافزار و همچنین شامل بخش هدایت و كنترل‬ ‫مقاالت پژوهشگران به محدودیت حمل و نصب انواع دوربین و‬
‫بهوسیله نرمافزار و سختافزار است‪ .‬بنابراین‪ ،‬نوعی سیستم‬ ‫یا افزایش تعداد باتری در پهپاد اذعان شده است [‪ .]26‬گاهی‬
‫مکاترونیکی است كه به دلیل وجود تعدد و تنوع اجزاء غیر‬ ‫ظرفیت ترابری‪1‬در دستهبندی پهپادها (كوچک‪ ،‬متوسط و بزرگ)‬
‫مکانیکی مسئله قابلیت اطمینان بسیار حائز اهمیت است [‪ .]27‬بر‬ ‫استفاده میشود‪ .‬اما برای این نوع دستهبندیها استاندارد جهانی‬
‫این اساس‪ ،‬پیشبینی میشود موضوع قابلیت اطمینان در آنها با‬ ‫و فراگیری وجود ندارد‪ .‬با این وجود همه پهپادها محدودیت بار‬
‫وجود همه مزایایی كه دارند موضوعی چالش برانگیز باشد‪ .‬با این‬ ‫قابل حمل دارند‪.‬‬
‫حال‪ ،‬در این مبحث نیز با استناد به منابع دردسترس مطلبی یافت‬
‫نشد‪ .‬از اینرو‪ ،‬تعیین قابلیت اطمینان پهپادها به پژوهش و‬
‫تعمیر و نگهداری‪ :‬یکی از عوامل در حفظ كارایی و بازدهی‬
‫اطالعات موثق نیاز دارد‪.‬‬
‫مناسب هر خودرو‪ ،‬مدیریت بهرهبرداری‪ ،‬و تعمیرات و نگهداری‬
‫درست آن است و البته پهپاد نیز از این اصل مستثنی نیست‪.‬‬
‫‪ -2-2‬چالشهای كاربری پهپاد‬ ‫بدیهی است زمانبری تعمیرات یا الزامات متعدد نگهداری پهپاد‬
‫پاییز ‪ /1401‬دوره پنجم ‪ /‬شماره ‪( 3‬دوره ششم‪ ،‬پیاپی ‪)22‬‬

‫پهپادها در هنگام بهكارگیری با چالشهایی روبرو هستند‪ .‬در‬ ‫میتواند به وقت تلفاتی و یا كاهش ارزش سرمایه منتهی شود‬
‫بخشهای پیش رو به این دسته از چالشها پرداخته میشود‪.‬‬ ‫[‪ .]27‬بنابراین هرچه نگهداری و تعمیرات مؤثرتر باشد‪ ،‬میتواند‬
‫تأثیر مطلوبتری در افزایش میزان بازدهی و بهرهوری پهپاد‬
‫پرواز و تسلط در كاربرد‪ :‬پرواز پهپاد نسبت به رانندگی و‬ ‫داشته باشد‪ .‬از طرف دیگر‪ ،‬هر خودرو یا پهپادی كه به تعمیرات‬
‫خلبانی بسیار متفاوت است‪ .‬ولی یک اصل اساسی این است كه‬ ‫كمتر نیاز داشته باشد و نگهداری آن سادهتر باشد بهتر است‪ .‬اما‬
‫تسلط و مهارت ابتدا به آموزش و سپس به تمرین نیاز دارد‪ .‬اما‬ ‫پهپاد به عنوان یک ماشین مکاترونیکی به شرایط آب و هوایی‬
‫در حوزههای كاربردی پهپاد نکته دیگری نیز قابل توجه و از‬ ‫(دما و رطوبت) حساس است‪ .‬پس به دقت بیشتری در نگهداری‬

‫‪1. Payload‬‬
‫‪2. Reliability‬‬
 ‫(علمی‪-‬ترویجی)‬
‫جالل كفاشان و نیكروز باقری‬

‫‪64‬‬
‫دوچرخه نیز آیین نامه استفاده برای حضور در اجتماع وجود دارد‬ ‫اهمیت بیشتری برخوردار است‪ .‬قدر مسلم هدایت و راهبری پهپاد‬
‫و تا وسیله متحركی آیین نامه مدون نداشته و قوانین و مقررات‬ ‫تصویربردار با پهپاد سمپاش و پهپاد برای پایش و مدیریت دام و‬
‫آن ابالغ نشده باشد‪ ،‬حق عرضه عملیاتی به تولیدكننده‪،‬‬ ‫پهپاد مساحی و نقشهبرداری‪ 1‬به مهارتی بسیار متفاوت نیاز‬
‫واردكننده و كاربر داده نمی شود‪ .‬اما در جوامع مصرفی و‬ ‫خواهند داشت‪ .‬اما در هر كاربردی هدایت پهپاد امری اساسی‬
‫مصرف گرا برای بسیاری از فناوریها پس از مشهود شدن‬ ‫است‪ ،‬ولی داشتن دانش مرتبط با كاربرد موردنظر ضروری خواهد‬
‫معضل و بروز مشکالت به تدوین مقررات میاندیشند یا اقدام‬ ‫بود‪ .‬در مثالهای ذكر شده نوع كاربردها متفاوت و فضای كاری‬
‫می كنند‪ .‬این نکته قابل تأملی است كه كاربر‪ ،‬تولیدكننده یا‬ ‫متفاوت بوده و تجارب خاص خود را میخواهند [‪ .]31-28‬در‬
‫واردكننده پهپاد را نیز می تواند سردرگم كند و ناخواسته به‬ ‫شکل ‪ 6‬برخی از كاربردهای مختلف پهپاد آمده است‪.‬‬
‫چالش جدی بکشاند‪ .‬بنابراین‪ ،‬پیش از ا ستفاده یا هنگام تهیه‬
‫پهپاد باید مقررات پروازی آن را یافت و مطالعه كرد‪ .‬خوشبختانه‬
‫محدودیت كاربری در شرایط آب و هوایی گوناگون‪:‬‬
‫در سالهای اخیر‪ ،‬سازمان هواپیمایی كشوری ثبت پهپاد را به‬
‫شرایط آب و هوایی و محیطی نه تنها محدودیت عملیاتی ایجاد‬
‫نام كاربر آن و اعطای مجوز پرواز انجام میدهد‪ .‬همچنین‪،‬‬
‫میكند‪ ،‬بلکه بر مانورپذیری و هدایت پهپاد نیز اثرگذار است‪.‬‬
‫شیوهنامهای تحت عنوان شیوهنامه ‪ 9060‬توسط این سازمان در‬
‫همچنین‪ ،‬شرایط مهآلود یا گرمای شدید میتواند بر عملکرد‬
‫همین خصوص منتشر شده است‪ .‬برای نمونه‪ ،‬در شیوهنامه‬
‫گیرنده و فرستنده پهپاد و یا حسگرها اثر منفی داشته باشد‪ .‬در‬
‫مذكور آمده است‪ « :‬حداكثر ارتفاع پرواز مجاز پهپادها ‪ 120‬متر‬
‫نتیجه‪ ،‬در هنگام ساخت‪ ،‬پژوهش یا خرید پهپاد باید به میزان‬
‫است‪ .‬در صورتی كه نیاز باشد پهپاد روی موانعی با ارتفاع بیشتر‬
‫قابلیت تحمل دما‪ ،‬رطوبت‪ ،‬باران و سرعت باد دقت شود تا پهپادی‬
‫از ‪ 120‬متر به عملیات بپردازد‪ ،‬مجاز است تا حداكثر ‪ 50‬متر‬
‫متناسب با شرایط كاری ساخته یا انتخاب شود‪ .‬البته در مورد‬
‫باالتر از ارتفاع مانع و حداكثر ‪ 170‬متر با رضایت مالک‪ /‬متولی‬
‫طراحی و ساخت باید شرایط مناسب كاری همه اجزاء را به حساب‬
‫مانع به انجام عملیات بپردازد‪ ،‬به شرط رعایت فاصله حداقل ‪5‬‬
‫آورد‪ .‬همچنین‪ ،‬این موضوع باید توسط كاربر و پیش از بهكارگیری‬
‫كیلومتری از فرودگاهها» [‪ .]32‬شکل ‪ 7‬مقررات عمومی ارتفاع‬
‫مد نظر قرار گیرد‪.‬‬
‫مجاز پرواز پهپاد‪ ،‬خط دید بصری‪ 2‬و نحوه احتساب و منطقه‬
‫ممنوعه را به صورت مصور نشان میدهد [‪.]33‬‬
‫تأخیر در وضع الزامات و عدم توجه به مقررات‬
‫كاربری‪ :‬در كشورهای به اصطالح صنعتی جهان برای‬

‫پاییز ‪ /1401‬دوره پنجم ‪ /‬شماره ‪( 3‬دوره ششم‪ ،‬پیاپی ‪)22‬‬

‫شكل (‪ :)6‬برخی از كاربردهای پهپاد [‪.]31-28‬‬

‫)‪2. Visual Line of Sight (VLOS‬‬ ‫‪1. Surveying and mapping‬‬

 ‫(علمی‪-‬ترویجی)‬
‫پرنده هدایتپذیر از دور (پهپاد) و بدون موتور احتراقی‪ -‬بررسی چالشها و پارامترهای فنی‬
‫‪65‬‬

‫شكل (‪ :)7‬مقررات عمومی ارتفاع مجاز پرواز پهپاد [‪.]33‬‬

‫واحد مسافت طی شده كمتر میشود [‪ .]36 ,9‬بهطور تقریبی‬
‫می توان گفت هزینه ثابت هر كیلومتر پرواز پهپاد در صورتی كه‬
‫بیش از ‪ 2000‬پرواز در سال داشته باشد‪ ،‬به نصف و حتی یک‬
‫چهارم نسبت به استفاده محدود آن (تعداد اندک پرواز در سال)‬
‫كاهش می یابد‪ .‬بنابراین‪ ،‬دقت در انتخاب فناوری مناسب و‬
‫تعیین ضرورت‪ ،‬اولویت و میزان استفاده از آن بسیار حائز اهمیت‬
‫بوده و باید بیش از پیش مورد توجه ویژه قرار گیرد‪.‬‬
‫طرف دیگر‪ ،‬په پاد تجاری از جمله خودروهایی است كه بهدلیل‬
‫عمر مفید‪ :‬عمر مفید‪2‬یکی از پارامترهای مؤثر در تعیین استهالک‬
‫پهپاد و ارزش سرمایهگذاری است‪ .‬عمر مفید پهپاد در واقع برآوردی‬
‫است كه نشان میدهد چه مدت میتوان انتظار داشت تا از پهپاد با‬
‫صرفه اقتصادی برای درآمدزایی استفاده كرد‪ .‬متأسفانه در این زمینه‬
‫سازندگان پهپادهای تجاری هیچ عدد و رقمی ارائه نداده و در متون‬
‫علمی موجود و در دسترس نیز مطلبی یافت نشده است‪ .‬از طرف‬
‫دیگر‪ ،‬شاید برای خودروهای جادهای و غیر جادهای و حتی هواپیما‬
‫به دلیل مواد تشکیلدهنده اجزاء به راحتی بتوان ارزش اسقاط را بر‬
‫مبنای ضایعات فلزی محاسبه كرد‪ .‬اما در این مورد ارزش اسقاط‬
‫تقریباً صفر است‪ .‬همچنین‪ ،‬احتمال نقل و انتقال مالکیت این وسائل‬
‫پس از استفاده بسیار اندک است‪ .‬با این وجود‪ ،‬عمر مفید پهپادها‬
‫پاییز ‪ /1401‬دوره پنجم ‪ /‬شماره ‪( 3‬دوره ششم‪ ،‬پیاپی ‪)22‬‬
‫سرمایه اولیه‪ :‬سنجش از دور به عنوان فنون جمعآوری‬
‫اطالعات از یک پدیده و بدون تماس فیزیکی با آن یکی از‬
‫فناوری هایی است كه كاربرد زیادی در كشاورزی دقیق دارد‪ .‬در‬
‫این میان‪ ،‬یکی از مهمترین و پر كاربرد ترین وسیله در سنجش‬
‫از دور پهپادها به شمار میروند‪ .‬البته به نظر میرسد هنوز جای‬
‫ماهواره ها را نگرفته باشند‪ .‬اما نسبت به ماهواره و برای سطح‬
‫پوشش محدود توجیهپذیر و مقرون به صرفه‪ 1‬است [‪ .]34‬از‬
‫داشتن تجهیزات پیشرفته و عمدتاٌ وارداتی‪ ،‬قیمت و هزینه‬
‫زیادی دارد‪ .‬برای مثال‪ ،‬در سال ‪ 1398‬اعالم شده است تا ‪54‬‬
‫نوع پهپاد كشاورزی با ارائه ‪ 80‬درصد تسهیالت بانکی و با‬
‫قیمت ‪ 50‬میلیون تا ‪ 200‬میلیون تومان در اختیار كشاورزان قرار‬
‫گیرد [‪ .]35‬همین مطلب نشان می دهد یک پهپاد برای استفاده‬
‫كشاورزان چه مقدار سرمایه اولیه نیاز دارد‪ .‬اما انجام همین كار‬
‫توسط شركتهای خدمات سمپاشی پهپادی و تعاونیهای‬
‫تخصصی ممکن است بسیار به صرفه و سودآور باشد‪ .‬بنابراین‪،‬‬
‫اگر به عنوان نمونه با كمک پهپاد سمپاش فقط روش سمپاشی‬
‫تغییر كند و مزیتی فنی‪ ،‬اقتصادی یا زیستمحیطی حاصل‬
‫نشود‪ ،‬صرفاً تکنولوژی تبلیغاتی به كار گرفته شده و یا تبلیغات‬

‫بسیار كمتر از خودروهای جادهای و غیر جادهای و تجهیزات‬ ‫تکنولوژی صورت گرفته و این به معنی اتالف منابع است‪ .‬البته‬
‫مکانیکی برآورد میشود‪.‬‬ ‫در مواقع خاص كه امکان ورود تراكتور به مزرعه یا باغ برای‬
‫سمپاشی با تراكتور نیست و هزینه كارگری نیز زیاد است یا‬
‫احتمال افزایش مصرف بیرویه سم و در معرض سم قرار گرفتن‬
‫گارانتی و خدمات پس از فروش‪ :‬گارانتی و خدمات پس‬
‫كشاورز وجود دارد‪ ،‬استفاده از پهپادسمپاش بسیار توجیهپذیر‬
‫از فروش فناوریهای نوین از جمله پهپادهای تجاری از اهمیت‬ ‫است‪ .‬هر چند در ایران پژوهشی در حوزه مباحث اقتصادی پهپاد‬
‫ویژهای برخوردار است‪ .‬بدیهی است در صورت خرابی یکی از‬ ‫صورت نگرفته است‪ .‬بر اساس برآوردها هرچه تعداد پرواز و‬
‫اجزاء كلیدی پهپاد و نبود آن در داخل كشور‪ ،‬تمام سرمایه اولیه‬ ‫میزان استفاده از پهپاد در سال بیشتر شود هزینه ثابت به ازاء‬
‫تلفشده محسوب میشود‪ .‬همچنین‪ ،‬پهپاد دیگر قابلیت استفاده‬

‫‪2. Lifetime/ Service Life‬‬ ‫‪1. Affordable‬‬

 ‫(علمی‪-‬ترویجی)‬
‫جالل كفاشان و نیكروز باقری‬

‫‪66‬‬
‫به طبیعت و محیط زیست نیز باید جایگاه حقیقی خود را پیدا كند‪.‬‬ ‫نخواهد داشت‪ .‬بهخصوص اگر پهپاد چندمنظوره باشد‪ .‬بنابراین‪،‬‬
‫شکل ‪ 8‬نمونهای از حادثه سقوط و برخورد پهپاد به شیشه جلو‬ ‫هنگام تهیه پهپاد باید به این اصل توجه داشت [‪.]27‬‬
‫خودروی شخصی را نشان میدهد‪ .‬برای نمونه و طبق گزارشهای‬
‫گوناگون‪ ،‬ویدئویی در فلوریدا فیلمبرداری شده كه یک تمساح را در‬ ‫واردات بدون تدوین استاندارد‪ :‬نقش تدوین استاندارد و‬
‫حال گرفتن یک پهپاد با آروارههایش نشان میدهد‪ .‬لحظاتی بعد‬ ‫آیندهنگری در خرید هر محصول جدید و به ویژه در واردات از‬
‫حیوان شروع به جویدن دستگاه میكند‪ .‬میتوان دید تمساح در حین‬ ‫كشورهای دیگر بر كسی پوشیده نیست‪ .‬درصورت ضابطهمند‬
‫جویدن باتری‪ ،‬بهطور ناگهانی غرق در دود میشود‪ .‬به نظر میرسد‬ ‫نبودن و توجهنکردن به خدمات پس از فروش تولیدات خارجی‪،‬‬
‫هنگام تالش پهپاد برای گرفتن یک تصویر نزدیک از این جانور‬ ‫عدم اطمینان از وجود نیروی ماهر برای این خدمات در داخل‪ ،‬یا‬
‫حادثه رخ داده است [‪ .]39‬سکانسهایی از این ویدیو در شکل ‪9‬‬ ‫وجود خدمات بدون نظارت و یا تعدد متولیان صادركننده مجوز‬
‫نشان داده شده است‪.‬‬ ‫واردات و تعدد واردكنندگان و عدم تمركز در ورود اینگونه پهپادها‬
‫میتواند در آینده هزینهساز شود [‪ .]27‬از سوی دیگر در این‬
‫خصوص مباحث فرصتهای شغلی جدید و كاهش شغلهای‬
‫مرسوم نیز متناسب با شرایط هر منطقه از نظر نیروی انسانی و‬
‫پیوست فرهنگی با فناوری نیازمند بررسی و پژوهش است‪.‬‬
‫بنابراین‪ ،‬پیش از واردات باید به نتایج پژوهشگران داخلی و‬
‫پژوهشهای محلی مراجعه شود‪ .‬در مجموع‪ ،‬پژوهش‪،‬‬
‫شكل (‪ :)8‬سقوط و برخورد پهپاد با خودرو [‪.]40‬‬
‫برنامهریزی و تدوین استاندارد و آزمون و ارزیابی‪ ،‬تدابیر اجرایی و‬
‫نظارت پیوسته و هماهنگ میتواند از الزامات اولیه واردات به‬
‫شمار آید‪.‬‬

‫ایمنی پرواز و محیط زیست‪ :‬یکی از چالشهای جدی در پهپاد‬

‫موضوع ایمنی و امنیت پرواز است [‪ .]9‬همچنین‪ ،‬موضوع ارتباطات‬
‫پهپاد و سیگنالهای مربوطه‪ ،‬آینده اینترنتاشیاء‪ 1،‬چالشها و‬
‫فرصتهای آن در این چهارچوب باید مورد توجه و پژوهش قرار‬
‫گیرند‪ .‬این مبحث و چالشها شامل جنبه فردی و اجتماعی موضوع‬
‫میشود و خود پهپاد را نیز در بر می گیرد [‪.]38 ,37‬‬
‫شكل (‪ :)9‬گرفتن پهپاد در هوا و دود ناشی از تركیدن باتری هنگام خوردن‬
‫بسیار واضح است كه وجود موانع طبیعی و غیرطبیعی و اتفاقات‬
‫آن توسط تمساح در فلوریدا [‪.]40‬‬
‫غیرقابل پیشبینی در فضای باز همواره میتواند چالشی برای یک‬
‫در حالی كه پهپادها میتوانند تصاویر زیبایی از طبیعت ارائه‬ ‫پهپاد‪ ،‬كاربر یا جامعه باشد‪ .‬بدیهی است پیشبینی حوادث احتمالی و‬
‫دهند و به تحقیقات كمک كنند‪ ،‬همچنین‪ ،‬آنها میتوانند بر حیات‬ ‫تاحد ممکن پیشگیری از آنها یا پیشبینی بیمه ضروری است‪ .‬برای‬
‫وحش تأثیر منفی بگذارند‪ .‬بسیاری از حیوانات از این وسیله فرار‬ ‫مثال آیا برای سوانح و حوادث احتمالی پهپاد سمپاش كه با هدف‬
‫پاییز ‪ /1401‬دوره پنجم ‪ /‬شماره ‪( 3‬دوره ششم‪ ،‬پیاپی ‪)22‬‬

‫میكنند و باعث استرس و خستگی آنها میشود‪ .‬برخی به دلیل‬ ‫صرفهجویی و حفظ محیطزیست بهكار گرفته شده تدبیری شده‬
‫نزدیکشدن به حریمشان به آن حمله میكنند‪ .‬از اینرو‪ ،‬كارشناسان‬ ‫است؟ آیا در مورد پرواز احتمالی پرندگان نادر در حوالی یا در مسیر‬
‫محیطزیست و جانورشناسان از كاربرها میخواهند كه پهپادهای خود‬ ‫پهپاد و احتمال آسیب و یا مخاطرات ممکن برای ساكنان و مجاورین‬
‫را از حیوانات دور نگه دارند و اگر متوجه تغییر رفتار جانداری در‬ ‫مسیر پرواز و محیط زیست اندیشه شده است؟ هر چند این سؤالها‬
‫واكنش به پهپاد شدند‪ ،‬فوراً پرواز را در آن منطقه متوقف كنند‪ .‬از‬ ‫در نگاه اول جنبه احتمال بهخود بگیرد‪ ،‬اما متأسفانه شواهد نشان‬
‫سوی دیگر‪ ،‬گاهی پرندگان و حیوانات به صورت ناگهانی به پهپادها‬ ‫میدهد كه پیش از این حوادث مشابهی در جهان رخ داده است‪.‬‬
‫خسارت وارد میكنند‪ .‬شکل ‪ 10‬نمونهای از برخورد عجیب پرندهای‬ ‫اگرچه امنیت پهپاد از گزند حیوانات وحشی بهویژه پرندگان هنوز یک‬
‫چالش به حساب میآید‪ .‬با این وجود‪ ،‬موضوع آسیب احتمالی و جانبی‬

‫)‪1. Internet of Things (IoT‬‬

 ‫(علمی‪-‬ترویجی)‬
‫پرنده هدایتپذیر از دور (پهپاد) و بدون موتور احتراقی‪ -‬بررسی چالشها و پارامترهای فنی‬
‫‪67‬‬

‫ولی ممکن است بعد از بروز معضالت از پژوهشگر درخواست‬ ‫نادر با دوربین تصویربرداری و پهپاد از روی كنجکاوی یا غریزه را‬
‫مشاركت و كمک شود‪ .‬بنابراین‪ ،‬پیشگیری بهتر از درمان است و‬ ‫نشان میدهد كه به دوربین یا پهپاد آسیب میزند [‪.]41‬‬
‫پژوهش علمی پیش از بهكارگیری گسترده و واردات یک وسیله‬
‫گرانقیمت برای جامعه كم هزینهتر از خرید پرهزینه و پرداخت‬
‫هزینه معضالت و پیامدهای آن است‪ .‬بنابراین ضرورت دارد به‬
‫این نکته توجه ویژه شود‪.‬‬

‫‪ -3‬نتیجهگیری‬
‫در این مقاله پارامترهای فنی و چالشهای كاربری مرتبط با‬
‫پهپادهای بدون موتور احتراقی مورد بررسی قرار گرفت‪ .‬تعداد‬
‫شكل (‪ :)10‬برخورد عجیب پرندهای نادر با دوربین تصویربرداری و پهپاد از‬
‫چالشهای موجود نشان میدهد تا تحقق استفاده بهینه و گسترده‬
‫از این فناوری راه زیادی باقیمانده است‪ .‬در نگاه نخست بیان و‬
‫بررسی این مشکالت شاید به چالش كشیدن این فناوری به نظر‬
‫آید‪ .‬اما با نگاهی فراتر و بهتر‪ ،‬این رویه میتواند به پاسخ دادن به‬
‫چالشها و حل مسائل با انجام پروژههایی متناسب و متنوع توسط‬
‫پژوهشگران و سازندگان منتهی شود‪ .‬در مجموع‪ 20 ،‬پارامتر فنی‬
‫و چالشكاربری بیان شد‪ ،‬با این امید كه راهکارهای علمی برای‬
‫آنها ارائه شود تا نویدبخش تالش علمی و پژوهش تخصصی در‬
‫آینده نزدیک باشد‪.‬‬
‫چالشها و نکات بیان شده در زمینه پهپادها نشان از وجود‬
‫ظرفیت برای پرداختن به پژوهشهای تخصصی در حوزههای‬
‫جدید بکارگیری این فناوری است‪ .‬اگرچه بهكارگیری فناوریهای‬
‫نوین میتواند شیوههای سنتی را با چشماندازهای جدیدی گره‬
‫بزند‪ ،‬اما تبلیغ و پذیرش هر فناوری بدون پژوهش علمی و صرفاً‬
‫بهخاطر سود واردات یا با رنگ و بوی پژوهشی صرفاٌ بهخاطر‬
‫كسب امتیاز‪ ،‬در حقیقت سبب چیرگی تبلیغات بر تحقیقات شده و‬
‫كاهش اشتغال و فرصتهای شغلی را برای جوانان كشور بهدنبال‬
‫دارد‪ .‬این به معنی ایجاد هزینهای مضاعف بر دوش جامعه است‪.‬‬
‫از اینرو‪ ،‬توصیه میشود تا تولید دانشبنیان پهپاد و تجهیزات‬
‫جانبی آن در داخل كشور با تکیه بر صادرات قابلرقابت‪1‬آن در‬
‫برنامههای شركتهای دانش بنیان قرار گیرد تا سبب خدمتی به‬
‫پاییز ‪ /1401‬دوره پنجم ‪ /‬شماره ‪( 3‬دوره ششم‪ ،‬پیاپی ‪)22‬‬
‫روی كنجکاوی یا غریزه [‪.]41‬‬
‫آموزش و كمبود پژوهش تخصصی‪ :‬آموزش برای شناخت‬
‫و ورود هر فناوری به جامعه الزم و تخصص نیز حاصل آموزش‬
‫و تجربه است‪ .‬بنابراین‪ ،‬فراوانی و گسترش پهپاد نیاز روزافزون به‬
‫آموزش تخصصی و تدوین دستورالعملهای آموزشی و كاربرد آنرا‬
‫بهخوبی مشخص میكند‪ .‬طبیعی است بدون وجود افراد آموزش‬
‫دیده و متخصص در این حوزه پس از مدتی همین فناوری‬
‫میتواند به مشکلی جدی برای جامعه تبدیل شود‪ .‬از همین رو‪،‬‬
‫برگزاری دورههای آموزشی در سطوح مختلف و در زمینههای‬
‫گوناگون از جمله آشنایی با كاربردها‪ ،‬مزایا و محدودیتها‪ ،‬مقررات‬
‫پرواز‪ ،‬مهارت پرواز‪ ،‬هدایت كاربردی‪ ،‬شناخت اجزاء و ملزومات‪،‬‬
‫عیبیابی و تعمیرات و سایر آموزشهای نرم افزاری و سخت‬
‫افزاری مرتبط با پهپاد ضروری و الزامی به نظر میرسد‪ .‬با این‬
‫وجود‪ ،‬ساالنه دورههای متعددی توسط شركت های پهپادی‬
‫همراه با صدور گواهی مهارتی برگزار می شود‪ .‬اما سوال مطرح‬
‫شده اسن است كه نظارت بر گواهینامهها تا چه میزان انجام‬
‫میشود و این بسیار مهم است‪ .‬برای مثل در یک شركت پهپادی‬
‫دو روز آموزش یک میلیون تومان هزینه دارد كه همراه با‬
‫گواهینامه است‪ .‬اما قطعاً فرد شركت كننده مهارت خلبانی یا‬

‫اقتصاد جامعه و اشتغال نسل كنونی و آینده شود‪ .‬همچنین‪ ،‬آینده‪-‬‬ ‫كاربری پهپاد را پیدا نمیكند‪ ،‬اما گواهینامه دارد‪ .‬بنابراین‪ ،‬نظارت‬
‫نگری و آیندهپژوهی و پیشبینی كاربردهای این وسیله در ارتباط‬ ‫بر گواهینامهها و حتی متمركز كردن مرجع سنجش صالحیت‬
‫با چالشهای پیش رو مبتنی بر تهیه كالن دادههای‪ 2‬اراضی‬ ‫متقاضیان بسیار مهم است‪.‬‬
‫زارعی‪ ،‬باغی‪ ،‬جنگلی و محیطی در ترددها و بکارگیری اینترنت‬ ‫باید اذعان كرد كه در مورد بسیاری از فناوریهای نوین از‬
‫اشیاء و هوشمصنوعی‪3‬به عنوان پژوهشهای آتی در این حوزه‬ ‫جمله پهپادهای تجاری و خارجی‪ ،‬تبلیغات بر تحقیقات غلبه دارد‪.‬‬
‫مد نظر قرار گیرد‪.‬‬ ‫یعنی پیش از آنکه تحقیق جامع صورت پذیرد تبلیغات تجاری اثر‬
‫و بازار را به دست گرفته و نوبت به تحقیق و پژوهشگر نمیرسد‪.‬‬

‫‪3. Artificial Intelligence‬‬ ‫‪1. Competitive Ability‬‬

‫‪2. Big Data‬‬
 )‫ترویجی‬-‫(علمی‬
‫جالل كفاشان و نیكروز باقری‬

68
market-share-heres-exactly-how-rapidly-
‫ مراجع‬-6 it-has-grown-in-just-a-few-years/2021
[1] J. Stamp, "World War I: 100 Years Later [15] J. Plaza. What is the Value of the
Unmanned Drones Have Been Around European Drone Market? Commercial
Since World War I," Retrived from UAV News. Available:
Smithsonian Magazine, 12 Agust 2020. https://www.commercialuavnews.com/eu
[2] E. Teale, "Mile-a-Minute Pigeons," rope/value-european-drone-market. 2021.
Popular Science Monthly, vol. 128, no. 6, [16] N. B. j. kafashan, "The application of
1936. mechatronic engineering in on-road and
[3] W. M. Levi, “The Pigeon”. Sumter, off-road vehicles development;
S.C.: Levi Publishing Co. p. 82, 1977, p. increasing prcision and safety," Journal
667. of Smart Industry, vol. 220-221.
[4] C. Walcott, "Pigeon homing: [17] (14 Agust. 2020) How to Define Battery
observations, experiments and Life. Retrived from Battery University
confusions," The Journal of experimental Group.
biology, vol. 199, no. 1, pp. 21-27, 1996. [18] J. Flynt. What Voltage Should You Store
[5] D. Degner, Blechman, A. D., "Cairo's Your Li-Po Batteries At?”. 3D Insider.
Fancy Fliers," World Arab and Islamic Available: https://3dinsider.com/voltage-
Cultures and Connetions, vol. 62, pp. 5- store-lipo-batteries//. 2021.
6, 2011. [19] How to Prolong Lithium Polymer Battery
[6] C. W. Clarke, "Signal Corps Pigeons," Life? . Available:
The Military Engineer, vol. 25, no. 140, https://www.grepow.com/blog/prolong-
pp. 133-138, 1993. lithium-polymer-battery-life/. 2019.
[7] A. DenHoed, "The Turn-of-the-Century [20] M.-Y. Chu, L. De Jonghe, and S. Visco,
Pigeons That Photographed Earth from "High specific power lithium polymer
Above," ed: línea] Disponible en: rechargeable battery," in Proceedings of
https://www.newyorker.com/culture/phot 11th Annual Battery Conference on
o-booth/the …, 2018. Applications and Advances, 1996, pp.
[8] AsemanX Website. Available: 163-165: IEEE.
https://www.asemanx.com/ . 2022 (In [21] (15 Agust 2020) The Physics of Why
Persian). Bigger Drones Can Fly Longer.
[9] S. E. H. Kazemi, "Challenges and Retrieved from Smithsonian Magazine.
opportunities for the development of [22] Custom Power Solutions. Available:
civilian drones in Iran," Scientific http://homework.uoregon.edu/pub/class/3
Quarterly Journal of Technology in 50/chemistries.html. 2021.
Aerospace Engineering, vol. 4, no. 2, pp. [23] Everything You Need To Know About
45-65, 2020. LIPO Batteries. Available:
[10] C. Zhang, J. Valente, L. Kooistra, L. https://vdr.one/everything-you-need-to-
Guo, and W. Wang, "Orchard know-about-lipo-batteries. 2021
management with small unmanned aerial [24] M. Lam. How lipo battery’s performance
vehicles: A survey of sensing and affected by temperature?”. GENSACE
analysis approaches," Precision BLOG, [Online]. Available:
Agriculture, vol. 22, no. 6, pp. 2007- https://www.gensace.de/blog/temperatur
2052, 2021. e-affect-lipo-battery-performance/. 2019.
[11] B. Vergouw, H. Nagel, G. Bondt, and B. [25] Phantom 4 Advanced. Available:
Custers, "Drone technology: Types, https://www.dji.com/de/phantom-4-
)22 ‫ پیاپی‬،‫ (دوره ششم‬3 ‫ شماره‬/ ‫ دوره پنجم‬/1401 ‫پاییز‬

payloads, applications, frequency adv/info

spectrum issues and future [26] N. Bagheri, "UAVs: Oppurtunities and
developments," in The future of drone Challenge," Monthly, vol. 83. 2020, pp.
use: Springer, 2016, pp. 21-45. 12-15 (In Farsi).
[12] B. Zhang, Z. Song, F. Zhao, and C. Liu, [27] J. KAFASHAN and N. BAGHERI,
"Overview of Propulsion Systems for "Applications of mechatronics
Unmanned Aerial Vehicles," Energies, engineering in the agro-industrial
vol. 15, no. 2, p. 455, 2022. development (Challenges and
[13] J. Bateman, "China Drone Maker DJI: Solutions)," 2017.
Alone atop the Unmanned Skies," [28] K. M. M. Nambu. Prodrone Unveils the
CNBC, September, vol. 1, p. 1, 2017. World’s First Dual Robot Arm Large-Format
[14] DJI Market Share: Here's Exactly How Drone. Available:
Rapidly it has Grown in Just a few Years. https://www.prodrone.com/archives/1420/201
Available:https://justdrones.com.au/dji- 6.
 )‫ترویجی‬-‫(علمی‬
‫ بررسی چالشها و پارامترهای فنی‬-‫پرنده هدایتپذیر از دور (پهپاد) و بدون موتور احتراقی‬
69
[29] N. Islam, M. M. Rashid, F. Pasandideh,
B. Ray, S. Moore, and R. Kadel, "A
review of applications and
communication technologies for internet
of things (Iot) and unmanned aerial
vehicle (uav) based sustainable smart
farming," Sustainability, vol. 13, no. 4, p.
1821, 2021.
[30] F. Corrigan. Uavs in the Lidar Applications
Sector Increases Substanially. Available:
https://www.dronezon.com/learn-
aboutdrones-quadcopters/uav-lidar-
applications-services-technology-systems/.
2017.
[31] B. Lillian. Leica Geosystems Launches
Mapping UAV Based on DJI m600. Available:
https://unmanned-
aerial.com/leicageosystems-launches-
mapping-uav-based-on-dji-m600. 2018.
[32] "Methodology 9060 Regulations on
Remotely Controlled Aircraft (UAVs),"
Civil Aviation Organization of the
Islamic Republic of Iran, June 2021.
[33] J. Harvey. Generic rules in the Open Category
- No Fly Drones. Available:
https://www.noflydrones.co.uk/eu-drone-
regulations-blog/2020/5/28/generic-rules-in-
the-open-category. 2021.
[34] J. R. H. Navid. (2018) Introduction to
precision agriculture. 343.
[35] News coverage in newspapers and news
agencies. Available:
)22 ‫ پیاپی‬،‫ (دوره ششم‬3 ‫ شماره‬/ ‫ دوره پنجم‬/1401 ‫پاییز‬
https://www.tic.ir/Content/media/image/2020/
01/50800_orig.pdf. 2020.
[36] C. Wright, S. Rupani, K. Nichols, Y.
Chandani, and M. Machagge, "What
should you deliver by unmanned aerial
systems?," White paper for JSI Research
Training Institute, Inc.,Llamasoft, 2018.
[37] A. D. Boursianis et al., "Internet of
things (IoT) and agricultural unmanned
aerial vehicles (UAVs) in smart farming:
A comprehensive review," Internet of
Things, vol. 18, p. 100187, 2022.
[38] Y. Liu, H.-N. Dai, Q. Wang, M. K.
Shukla, and M. Imran, "Unmanned aerial
vehicle for internet of everything:
Opportunities and challenges," Computer
communications, vol. 155, pp. 66-83,
2020.
[39] D. Basner. WATCH: Smoke Pours From
Alligator's Mouth After It Pulls Down Flying
Drone. Available:
https://www.iheart.com/content/2021-09-01-
watch-smoke-pours-from-alligators-mouth-
after-it-pulls-down-flying-drone/. 2021.
[40] Drone related injuries are becoming more
common. Available:
https://gbagenlaw.com/drone-related-injuries-
are-becoming-more-common/. 2018.
[41] J. Flynt. How to Avoid Bird Attacks on Your
Dron. Available: https://3dinsider.com/bird-
drone-attacks/. 2019.