第9章 几何非线性

在以前各章所讨论的问题中，都是基于小变形的假设。它包含了两方面内容：一是假定
物体所发生的位移远小于物体自身的几何尺度，在此前提下，建立结构或微元体的平衡条件
时可以不考虑物体的位置和形状（简称位形）的变化，因此分析中不必区分变形前和变形后
的位形，即如我们通常习惯上所用的以变形前描述位形去表达变形后的平衡位形；二是假定
在加载和变形过程中的应变可用一阶微量的线性应变进行度量，即应变与位移成一阶线性关
系。
实际上我们会碰到很多不符合小变形假设的问题，例如板、壳等薄壁结构在一定载荷作
用下，尽管应变很小，甚至远未超过弹性极限，但是位移很大，材料的线元素有较大的转动；
又如压杆失稳后的变形分析，这时必须考虑变形的位形对平衡的影响，即平衡条件必须建立
在变形后的位形上；再如薄板的大挠度问题理论中，由于考虑了中面内薄膜力的影响，可能
使得按小挠度理论分析得到的挠度有很大程度的缩减。
本章讨论的就是放弃小变形假设的非线性问题即几何非线性问题，它分为小变形几何非
线性和大变形几何非线性问题。

9.1 小变形几何非线性有限元方程的建立与求解
回顾前面介绍过的建立有限元单元平衡方程时采用应变能泛函求极值。单元体的应变能
等于外力所做的功与单元变形所产生的应变能之和。如果用 F 表示内力和外力矢量的总和，
那么由位移增量表示的应变能泛函可以写成如下表达式

Π = ∫ dε σdV − du T F
T
（9-1）

式中 F 代表所有载荷列阵； du 为位移列阵； dε 为应变列阵, σ 为应力矩阵。

如果我们用应变的向量形式写成位移增量和应变增量的关系

dε = Bdu
将上式代入式（9-1）
，并对应变能泛函求极值，得到非线性问题的一般平衡方程式

ψ ( u ) = ∫ BT σ dV − F = 0 （9-2）

上式中的积分运算是应用通常的方法，由各个元素的积分对于节点平衡所作的贡献总合而
成。式（9.2）的推导，仅应用了最小势能原理，没有涉及材料、几何是线性还是非线性的
问题，因此不论位移（应变）是大还是小，都应完全适用。
在线性有限元中，由于应变与位移之间及应力与应变之间的关系均是线性的，即

ε = Bu
σ = Dε
将上述关系代入式（9-2），因此可以得到

∫B D B dV u − F = 0
T

1
 现在考察小变形几何非线性问题，应变和位移的关系是非线性的，因此矩阵 B 是 u 的

函数，为简便起见，可以写成

B = B0 + BL ( u ) （9-3）

式中 B0 作为线性应变分析的矩阵项； BL 是大位移应变矩阵项，并取决于 u ，它是由非线性

变形引起的。一般地说， BL 是位移列阵 u 的线性函数。

而应力应变关系还仍然认为是线性弹性关系，则有

σ = D ( ε - ε0 ) + σ 0

式中 D 为材料弹性矩阵； ε0 为初应变列阵； σ0 为初应力列阵。

很显然，式（9-2）的解可以通过迭代方法求得。如果采用牛顿-拉斐逊（Newton-Raphson）
方法，必须寻求 dψ 和 du之间的关系。通过（9-2）式，取 ψ 的微分，于是有

dψ ( u ) = ∫ dBT σ dV + ∫ BT dσ dV （9-4）

如不考虑初应变和初应力的影响，得到

dσ = Dd ε = DBdu
由式（9-3）可知

dB = dBL
所以式（9-4）可以改写为

dψ = ∫ dΒLT σ dV + Kdu = ( K σ + K ) du （9-5）

∫
式中 K = B DBdV = K 0 + K L ，且 K 0 表示通常的小位移动线性刚度矩阵，即
T

K 0 = ∫ B0T DB0 dV ，K L = ∫ ( B0T DBL + BLT DBL + BLT DB0 ) dV ，表示大位移所引起的影响

∫
矩阵，一般称大位移矩阵或初位移矩阵； K σ du = dBL σ dV ，表示应力水平的对称矩阵，
T

称它为初应力矩阵或几何刚度矩阵。这样，完成了小应变几何非线性问题的非线性方程组的
建立。
下面我们应用大挠度板单元的例题对小变形几何非线性问题给予具体的说明。
在大挠度范围内，当平板承受横向载荷时，板中的内力除弯曲内力外，还有薄膜内力。
众所周知，横向位移可以引起薄膜应变。所以在大挠度的情况下，平面变形和弯曲变形不再
认为是互不相关，而是相互耦合的。
如果 OXY 平面与平板中面重合，平板应变可以用中面位移描述。令 ε 表示中面应变和曲
率列阵， σ 表示薄膜内力和弯曲内力列阵。于是有

2
 T
T  ∂2 w ∂ 2w ∂2w 
ε = ε pl ε b  = ε x εy εz
∂x∂y 
2
 ∂x 2 ∂y 2 （9-6）
T T
σ = σ pl σ b  =  FNx FNy FNxy Mx My M xy 

式中下标“ pl ”表示中面的薄膜应变，“ b ”为中面的弯曲应变。

由板壳大挠度理论可知，平板挠度 w 对于中面线所在 x 和 y 方向产生附加伸长和附加

角变形为

∂u 1  ∂w 
2

εx = +  
∂x 2  ∂x 
2
∂v 1  ∂w 
εy = +  
∂y 2  ∂y 
∂u ∂v ∂w ∂w
γ xy = + +
∂y ∂x ∂y ∂x
将上式代入式（9-6）可得

 ∂u 
 ∂x 
   1  ∂w  
2

 ∂v   2  ∂x  
 ∂y     
   1  ∂w  2 
∂ ∂
 +     
u v
ε pl  ε pl   ∂y ∂x   2  ∂y  
0 L

ε =  +  =  2 +  （9-7）

∂ w   ∂w ⋅ ∂w 
εb   0  
0

 ∂x 2   ∂x ∂y 
 ∂2 w   0 
   
 ∂y 2   0 
 2   0 
2 ∂ w   
 ∂x∂y 
式中右端第一项表示线性应变，第二项就是给出的非线性项。
如果所考虑到材料是弹性的，于是平板弹性矩阵 D 是平面应力弹性矩阵 D p 和弯曲弹性
矩阵 D b 所组成，即

D p
0 
D =  
0 D b

1 µ 0 
式中 D p
=
h µ 1 0 
1− µ 2  
 1- µ 
0 0 
 2 

3
 1 µ 0 
µ 1 0 
3
Eh
Db =
12 (1 − µ )
2  
 1-µ 
0 0 2 

平板弯曲的位移模式可以利用适当的形函数通过节点位移列阵来表示，即

[u v w] = Nue
T

为方便起见，节点位移列阵也可以区分为平面的和弯曲的两类：
T
 ∂w ∂w 
ui = ui vi wi 
 ∂x i ∂y i 
同样形函数也可以表示为
 N ip 0 
Ni =  
 0 N ib 

至此，我们可以计算 B 矩阵：

B = B0 + BL
这里
 B0p 0  0 BLb 
B0 =   BL =   （9-8）
 0 B0 
b
0 0 

式中 B0 ， B0 就是平面元素和弯曲元素按线性分析所得到的标准矩阵，而 BL 可以由 ε p 通
p b b L

b b
过节点弯曲位移列阵 u 来确定。也就是说， BL 是由于应变的非线性项而引起的。

在式（9-7）中，应变分量的非线性部分可方便地写成
 ∂w 
 0
 ∂x   ∂w 
1 ∂w   ∂x  1
ε pL =  0  = Cθ （9-9）
2 ∂y   ∂w  2
 ∂w ∂w   ∂y 
 
 ∂y ∂x 

 ∂w ∂w   ∂N ib ∂N bj 
T

 ∂x 0  L
∂y 
T
 ∂w 
式中 C =   ，θ =  ∂w  = Gu ，G =  b
be ∂x ∂x  ，矩阵 G
 ∂w ∂w   ∂x ∂y   ∂N i ∂N bj 
 0   L
 ∂y ∂x   ∂y ∂y 
完全由单元坐标所定义。
可以证明：
a） dC ⋅ θ = C ⋅ dθ

4
 b） 若设 y = [ y1 y3 ] 的列阵，则
T
y2

 y1 y3 
dC T ⋅ y =  dθ
 y3 y2 

由上述结果，我们可以推导 BLb 的表达式。取式（9-8）的微分，可得

1 1
dε Lp = dC ⋅θ + C ⋅ dθ = Cdθ = CGdub
e

2 2
于是由 BL 定义，可以直接写出

BLb = CG
由于对非线性方程求解经常采用牛顿-拉斐逊方法，需要求出切线刚度矩阵，如式（9-5）

所示的 K T = K σ + K 。

现在计算板单元的切线刚度矩阵 K T ，对于线性的小变形的刚度矩阵

 K 0pl 0 
K0 =  
 0 K 0 
b

在以前已有定义。对于初始位移矩阵，可以把式（9-8）代入式（9-5）得到
 0 对称 
K L = ∫  pl T pl b  dxdy
( B0 ) D BL (B )
b T
L D pl BLb 
最后，利用式（9-5）可以算出几何刚度矩阵：

0 0 
Kσ =  b
0 K σ 

 FNx FNxy 
式中 K σb = ∫ G T   Gdxdy
 FNxy FNy 
牛顿-拉斐逊迭代法如同第 7 章所讨论的，其基本步骤是：
首先按小变形线性理论算出位移 u 的一阶近似值，它是平面应力和弯曲应力问题的耦合
解。然后，按所求得的位移近似值，利用式（9-7）求得应变值，包括对线性部分和非线性
部分的贡献，通过材料的弹性矩阵决定相应的应力值。再由式（9-2）就可以算出ψ (u) 的一

阶近似值ψ 1 ，为了下一次迭代，算出平板的切线刚度矩阵，接下去就可以利用牛顿-拉斐逊

方法进行多次迭代，直到ψ n 足够小为止。

9.2 大变形几何非线性的几何描述

5
 涉及大变形几何非线性问题的有限单元法中，结构的位移随加载过程不断变化，因此必
须建立参考位形，以参考位形表征其变化过程，目前对此基本上采用两种不同的表达格式，
第一种格式中所有静力学和运动学变量总是参考于初始位形，即在整个分析过程中参考位形
保持初始位形不变，这种格式称为完全的拉格朗日（Lagrangian）格式；另一种格式中所
有静力学和运动学的变量参考于每一载荷或时间步长开始时的位形，即在分析过程中参考位
形是不断地被更新的，这种格式称为修正的或更新的拉格朗日格式。
按上述两种格式考察，可以发现大变形几何非线性问题的几何描述必须建立两个坐标
系，并对两种描述格式予以定义。
设运动物体中的任一点在 t=0 时刻（初始位形）的空间位置用空间笛卡儿坐标系的一组

坐标 X i 来表示，而该点在 t 时刻的空间位置用一组坐标 xi 表示（如图 9-1）

，则

V
x 3 ,X 3 V0
• xi
0 •X i t
x 2 ,X 2
t= 0

x 1 ,X 1

图 9-1 坐标描述

xi = xi ( X j , t ) （9-10）

或□□□

( )
□ X i = X i x j , t □□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□（9-11）

如果对于物体内所有点都能给出这样的方程，那么整个物体的运动也就被确定了。由于我们
所考察的物体运动和变形等参数都是随时间连续变化的，因此在度量物体运动和变形时需要
选定一个特定时刻的状态作为基准，即称为参考状态。为了正确定义描述，我们规定初始时

刻任意点的坐标 X i 称为物质坐标。同一质点在 t 时刻的坐标 xi 称为空间坐标，同时定义以

物质坐标为自变量，描述物体运动和变形的方法（即如式（9-10）所示）称为拉格朗日描
述，或物质描述。反之，如果以空间坐标作为自变量（或参考系）加以描述（即如式（9-11）
所示）称为欧拉描述，或称空间描述。
假设物体的运动和变形是时间的单值连续函数，从几何观点看，式（9-10）表示一个物

体从初始状态所占据的区域 V0 到现时（t 时刻）状态所占据区域 V 的映射。由于是单值连续

假定，这个映射是一一对应的。即在 V0 内处处有

6
 ∂x1 ∂x1 ∂x1
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3
∂x2 ∂x2 ∂x2
J= ≠0
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3
∂x3 ∂x3 ∂x3
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3

∂xi
定义 J 为变形梯度矩阵的行列式， 为变形梯度。
∂X j

如果初始状态中由 OABC 组成的平行六面体体元，其中的三条棱是 OA、OB、OC，对应线

元分量是 dX p 、 δ X l 、 ∆X m （如图 9.2 所示），在映射下（如式（9-10）

），它们的现时线

元是 oa、ob 和 oc，这些线元的分量

dxi = xi ( X j + dX j , t ) − xi ( X j , t )

∂x i ∂x ∂x ∂x 
= dX 1 + i dX 2 + i dX 3 = i dX j 
∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ∂X j 
∂x i 
同理 δ xi = δXj  （9-12）
∂X j 
∂x i 
∆ xi = ∆X j 
∂X j 

X 2 x2
b

B o
a
c
O A t
C
t=0

X 1 x1

x3
X3

图 9-2 变形前后的体元

而由它们构成的六面体体元的体积为
dx1 dx2 dx3
dV = δ x1 δ x2 δ x3 = eijk dxi δ x j ∆xk
∆x1 ∆x2 ∆x3

7
 ∂xi ∂x j ∂xk
= eijk dX pδ X l ∆X m
∂X p ∂X l ∂X m

= Je plm dX pδ X l ∆X m = JdV0 （9-13）

式中 eijk 为排列张量。按排列张量性质，当 i、j、k 按偶排列时，取值为 1；奇排列时取值

为－1；其余为 0。而 dV0 为

dX 1 dX 2 dX 3
dV0 = δ X 1 δ X 2 δ X 3 = e plm dX p δ X l ∆ X m
∆ X 1 ∆X 2 ∆X 3

dV
由此可知，对于不可压缩物体 J = = 1 ；如物质运动，遵守质量守恒定律，则
dV0

dV ρ
= 0 =J。
dV0 ρ

下面讨论变形过程中面元的大小和方程的变化。取任意两点间的线元（图 9.3 所示）

dX i 、 δ X i ，变形后的现时状态为 dxi 、 δ xi ，并用 N i dA 0 及 ni dA 表示变形前后的面元法

线方向和面积大小,则变形前后的有向面元分别是 dX i 和 δ X i 、 dxi 和 δ xi 的矢量积，可表

示为：

X 2 x2
n
b

N
o a
B
dA
O
A t
dA 0 t =0

X 1 x1

x3
X3
图 9-3 变形前后的面元

N i dA 0 = eijk dX jδ X k
ni dA = eijk dx jδ x k
∂xi
将上述第二式两端左乘以 ，则由式（9-12）可得
∂X p

∂xi ∂x ∂x j ∂xk
ni dA = eijk i dX lδ X m
∂X p ∂X p ∂X l ∂X m

8
 = JN p dA 0 （9-14a）

∂xi
式（9-14a）是变形前后面元的转换公式，由于 J ≠ 0 且变形梯度张量 有逆，即
∂X j
∂xi ∂xk
= δ ij
∂X k ∂X j

其中， δ ij 是克罗内克（Cronecker）记号。由此，式（9-14a）的面元变化公式亦可表示为

∂X p
ni dA = J N p dA 0 （9-14b）
∂xi
∂X i
利用克莱姆（Cramer）法则，可用变形梯度张量的分量来表示 ，即
∂x j
∂X i 1 ∂x ∂xl
= eimp e jkl k
∂x j 2 J ∂X m ∂X p

以上导出的变形和变形率的几何描述均是建立在拉格朗日描述基础上的。同理，我们也
可以欧拉描述下导得类似的几何描述公式。为节省篇幅，不再赘述。

9.3 格林（Green）应变与阿尔曼西（Almansi）应变

现在讨论一个物体由初始状态变形到现时状态时，如何描述其中 P 点附近的相对变形—
应变。若考察在初始状态中的面元，它的顶点是 O、A 和 B（图 9-3 所示） 。由于变形，它的
现时状态为面元 oab，且以 dXi、δXi 和 dxi、δxi 表示变形前后的坐标分量。则它们之间的
差别可记为

 ∂x ∂xk 
dxi δ xi − dX iδ X i =  k − δ ij  dX iδ X j （9-15）
 ∂X i ∂X j 
如果在点 P 的邻域内，变形过程仅作刚体运动，则表示初始状态和现时状态具有相同形状，
即表示无应变，也就是说等式（9-15）右端项恒等于零，因此我们可以将这个因子取为应变
度量。由此得出格林应变张量的定义

1  ∂x ∂xk 
Eij =  k − δ ij  （9-16a）
2  ∂X i ∂X j 

它的力学含义是：如果用 dS、δS 和 ds、δs 分别代表线元 OA、OB 和 oa、ob 的长度，它们
之间的夹角分别为θ0 和θ，并用αi ，βi 表示初始状态中线元的单位矢量，于是式（9-15）
可改写为
ds δ s
cos θ − cos θ 0 = 2 Eijα i β j
dS δ S

9
特别当 A 与 B 点重合时，上式又改写为
2
 ds  − 1 = 2 E α β
 
 dS 
ij i j

如果取 λ (α ) 表示现时长度与初始长度之比，则

λ ( ) = (1 + Eijα iα j )
12
α

由上式，初始状态中平行于空间坐标系的三个线元的变化率为

λ ( ) = (1 + 2 E11 )
1 12

λ ( ) = (1 + 2 E22 )
2 12

λ ( ) = (1 + 2 E33 )
3 12

ds δ s
将前式中的 、 用 λ (α ) 和 λ ( β ) 表示，并用θ αβ 表示初始状态到现时状态度夹角变化：
dS δ S
π
θαβ = −θ 则
2
2 Eijα i β j
sin θαβ =
λ ( )λ (
α β)

2 E12
或 sin θ12 =
λ ( )λ (
1 2)

这个方程表示了格林应变分量 E12 与表示直角变化的 θ 12 之间的关系。这里必须注意 E12 的

力学解释并不像小应变假设下剪切应变分量 γ 12 那么简单，因为它还包括了 λ ( 1 ) 和 λ ( 2 ) 。

同理，可以类似地讨论 E23 和 E31 。请读者自行推导，不再赘述。

以上推导的格林应变是以初始状态作为参考状态。反之，若用现时状态作为参考状态
（即
欧拉描述），同样可以给出上述类似的一系列推导：
dxi δ xi − dX iδ X i = δ ij dxiδ x j − dX kδ X k
 ∂X k ∂X k 
=  δ ij − dx δ x
 ∂xi ∂x j  i j
阿尔曼西应变张量定义为

1 ∂X k ∂X k 
eij =  δ ij −
∂xi ∂x j 
（9-16b）
2
现时状态中平行于坐标系的三个线元变化率也可表示为

λ ( ) = (1 − 2eii )
i 12
（i ＝1，2，3）

10
 2e12
及 sin θ12 =
λ ( )λ (
1 2)

对于上述格林应变张量和阿尔曼西应变张量均是采用上节给出的变形梯度加以表达，这
可能使读者感到不大习惯。为了与弹性力学中的柯西（Cauchy）应变张量比较，下面采用位
移梯度表示。

以拉格朗日描述和欧拉描述分别给出位移矢量 ui 的相应表达式：

ui = xi ( X j , t ) − xi
ui = X i − X i ( x j , t )
相应的变形梯度可以改写为
∂xi ∂u
= i + δ ij
∂X j ∂X j
∂X i ∂u
= δ ij − i
∂x j ∂x j
于是，将上式分别代入式（9-16a）和式（9-16b）
，则得

1  ∂uk   ∂u  
Eij =  + δ ki   k + δ kj  − δ ij 
2  ∂X i   ∂X j  
1  ∂uk δ + δ ∂uk + ∂uk ∂uk + δ δ − δ 
=  ij 
2  ∂X i ∂X j ∂X i ∂X j
kj ki ki kj


1  ∂u j ∂ui ∂uk ∂uk 

=  + +  （9-17）
2  ∂X i ∂X i ∂X i ∂X j 

1  ∂u j ∂ui ∂uk ∂uk 

eij =  + −  （9-18）
2  ∂xi ∂x j ∂xi ∂x j 
式（9-17）和式（9-18）分别是以位移 u 表示的格林应变张量和阿尔曼西应变张量。而大家
熟知的柯西应变张量为

∂u ∂u
εij = 12 ( ∂x i + ∂xj )
j i
在物体内每一点至少有三个相互垂直到主轴，使得对于主轴坐标系应变张量的非对角分
量（即 i ≠ j 的分量）是零，这表示对应于主轴的那些线元在变形后保持相互垂直正交。
上面的讨论，对变形的大小未加以任何限制，仅是假设了两个坐标系，当然也应适用于
小应变下的柯西应变张量。比较发现，它们比柯西应变张量增加了等式右端项的最后一项即

高阶项，且当小应变假设满足时， X i 、 xi 不再加以区分，则它们可以退化为柯西应变张量

1
（即忽略高阶项）
。同时还可以从式（9-16a）和式（9-16b）的定义可知，等式右端项的 完
2
全是为了与柯西应变张量统一而设置。但必须指出在大变形时，只有应用格林应变（或阿尔

11
曼西应变）描述才是正确的。
在考虑大变形几何非线性问题的应变时，还有一个问题是我们感兴趣的——应变率，即
应变随时间的变化。

为阐述简单起见，首先引入速度 vi 随时间的变化，这里的速度既是空间坐标 xi 的函数，

又是时间 t 的函数，这样瞬时运动的速度矢量场为

vi = vi ( x j ,t )

当时间增加至 t＋□t 时，该质点已运动 x j + vi dt 的空间位置，该质点此时刻的速度应为

vi ( x j + vi dt , t + ∆t ) ，故该质点的加速度应表示为

∂vi ∂vi ∂x j ∂vi ∂v

v&i = + = + vj i （9-19）
∂t ∂x j ∂t ∂t ∂x j

v&i 称速度的物质导数；上式右端第一项可以理解为由速度场随时间的变化引起的，称加速度

的当地部分；第二项是非均匀速度场中质点运动的贡献，称加速度的对流部分。

物质导数的定义，应适用于与质点相关联的所有物理量，故我们可以把密度 ρ ( xi , t ) 的

物质导数表示为

∂ρ ∂ρ
ρ& = + vj （9-20）
∂t ∂x j

如果在一个固定的空间坐标系内考虑一个微元体，可以认为流入体元的质量的净速率等
于质量积累的速率，于是

∂ ∂ ∂ ∂ρ
( ρ v1 ) + ( ρ v2 ) + ( ρ v3 ) + = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂t
这个方程称连续性方程，利用上式，式（9-20）的密度的物质导数可改写为

∂vi
ρ& + ρ =0
∂xi
这个连续性方程在物理上表示为质量守恒。若不计密度的变化，则连续性方程可简化为

∂vi
=0
∂xi
现在考察在 t 时刻速度场相对于空间坐标的变化，t 为常数或 dt = 0 ，则有

∂vi ∂v ∂v
dvi = dx j + i dt = i dx j
∂x j ∂t ∂x j

∂vi
式中 为速度梯度。可以将它们分解为对称部分和反对称部分之和，即上式的相对速度可
∂x j

12
表示为
1  ∂v ∂v  1  ∂v ∂v 
dvi =  i − j  dx j +  i + j  dx j
2  ∂x j ∂xi  2  ∂x j ∂xi 
= −Ω ij dx j + Vij dx j

= dvi* + dvi** （9-21）

其中 Ωij 定义为旋度张量，它可表示为

Ω ij = eijk Ω k

且 Ω k 为旋度矢量，其物理意义为转动角速度； Vij 定义为变形率张量。

1  ∂u j ∂ui 
Vij = ε&ij 且 ε ij =  + 
2  ∂xi ∂x j 

由此可见， dvi** 是这个邻域的纯变形，而反对称部分是这个邻域绕着通过考察点的某

轴的刚体转动。

现进一步讨论变形中张量 Vij 与格林应变率的关系。

将格林应变率张量对时间求物质导数，由式（9-16a）可得：

1  ∂xk ∂x&k + ∂x&k ∂xk 

E& ij =  
2  ∂X i ∂X j ∂X i ∂X j 

1  ∂xk ∂vk ∂xl + ∂vk ∂xl ∂xk 

=  
2  ∂X i ∂xl ∂X j ∂xl ∂X i ∂X j 

1  ∂xk ∂vk ∂xl + ∂vl ∂xk ∂xl 

=  
2  ∂X i ∂xl ∂X j ∂xk ∂X i ∂X j 

1 ∂xk ∂xl  ∂vk ∂vl 

=
2 ∂X i ∂X j  ∂x + ∂x 
 l k 

∂xk ∂xl
= Vkl （9-22）
∂X i ∂X j

上式中的格林应变速率是相对初始状态定义的。如果将时刻 t 的现时状态作为参考系，可以
证明其格林应变的速率为

E& ij ( t ) = Vij ( t ) （9-23）

即变形率张量就是相对于现时状态定义的格林应变张量的速率，且在刚体运动下

Vij = Eij = 0 ，所以，以后在本构方程描述中可以用格林应变率作为应变速率的度量是合理

13
的。
下面进一步讨论阿尔曼西应变张量的速率。

1 ∂X k ∂X k 
eij =  δ ij −
2 ∂xi ∂x j 

 .
1  ∂X  ∂X i ∂X i
.
 ∂X i  
&e pq = −  i  +  ∂x   （9-24）
2  ∂x p  ∂xq ∂x p  q 


由于 X i 是初始时刻（ t = 0 ）的物质坐标，因此在任何时刻质点的初始位置 X i 是不变的，

故 X& i = 0 以及它对 x p 的速率也为零，即

∂X ∂X i
X& i = i + vk =0
∂t ∂xk

∂ & ∂  ∂X i  ∂2 X i ∂v ∂X i
和
∂x p
( Xi ) = 
∂
∂t  p 
x  + vk + k
∂x p ∂xk ∂x p ∂xk

∂  ∂X i  ∂  ∂X i  ∂vk ∂X i
=  ∂x  + vk  + =0
∂t  p  ∂xk  ∂x p  ∂x p ∂xk

∂X i
由上式可得 的物质导数
∂x p

 ∂X i 
.∂vk ∂X i
 ∂x  = −
 p ∂x p ∂xk
将上式代入式（9-24）
，可得

1  ∂vk ∂X i ∂X i + ∂X i ∂vk ∂X i 
e& pq =
2  ∂x p ∂xk ∂xq ∂x p ∂xq ∂xk 

1  ∂vk δ − 2e + ∂vk δ − 2e 
= ( kq kq ) ∂x ( pk pk )
2  ∂x p q 

1  ∂v ∂v  ∂v ∂v
=  q + p  − k ekq − k e pk
2  ∂x p ∂xq  ∂x p ∂xq

由式（9-22）及 Ωij 的定义，上式可进一步改写为：

14
 1  ∂v ∂vq  1  ∂vk ∂v p 
e& pq = V pq − e pk  k +  − eqk  + 
2  ∂xq ∂xk  2  ∂x p ∂xk 
1  ∂vq ∂vk  1  ∂v p ∂vk 
+ e pk  −  + eqk  − 
2  ∂xk ∂xq  2  ∂xk ∂x p 

= V pq − e pkVkq − eqkVkp + e pk Ω kq + eqk Ω kp （9-25）

式（9-25）表示的阿尔曼西应变张量的物质变化率与刚体转动有关。为了在以后本构方程
描述中可以应用，必须删除刚体转动影响。为此，我们重新定义阿尔曼西应变的本构速率：
∇
e pq = e& pq − e pk Ω kq − eqk Ω kq （9-26）

它与变形率张量的关系为
∇
e pq = V pq − e pkVkq − eqkVkq （9-27）

为说明格林应变、阿尔曼西应变张量与柯西应变张量的应用，现举例如下。

例 1.单位正方体作刚体转动，求其应变。令 X i = C ji X j ，其中 C ji 是随正方体一起转

动的坐标系 X i 相对于初始坐标系的方向余弦。

显然， X i = Cij X j ， 且 Cij C ji = δ ij

将其代入格林应变、阿尔曼西应变和柯西应变表达式：

1  ∂xk ∂xk − δ  1
Eij = 
2  ∂X i ∂X j
ij  = ( Cik C jk − δ ij ) = 0
 2

1 ∂X k ∂X k  1
eij =  δ ij − = (δ − Cki Ckj ) = 0
2 ∂xi ∂x j  2 ij

1  ∂u ∂u j  1  ∂ ( xi − X i ) ∂ ( x j − X j ) 
ε ij =  i + =  + 
2  ∂X j ∂X i  2  ∂X j ∂X i 

( C ji − δ ij + Cij − δ ji )
1
=
2
将 ε ij 展开可得：

ε11 = C11 − 1 ε 22 = C22 − 1 ε 33 = C33 − 1

ε12 = ε 23 = ε 31 = 0
由此发现，刚体转动会产生柯西应变，而格林应变、阿尔曼西应变为零。这表明大变形问题
必须用大变形相应公式计算，不能应用小应变公式替代，否则产生结果是不可能用误差的概
念加以解释的。
例 2.单位正方形产生剪切应变，如图 9-4 所示，其坐标变换公式为

15
 X 2 x2 x1 = X 1 + tg α ⋅ X 2
x2 = X 2
x3 = X 3
由 此 可 知 ，正 方 形 产 生 剪 切 变
α
形后，其位移表达式为

X 1 x1 u 1 = tg α ⋅ X 2
u2 = 0
u3 = 0
图 9 .4

将上述结果代入格林应变张量公式

1  ∂u j ∂ui ∂uk ∂uk 

Eij =  + + 
2  ∂X i ∂X i ∂X i ∂X j 
可得
1
E11 = 0 E22 = tg 2α E33 = 0
2
1
E12 = tgα E23 = 0 E31 = 0
2
若以现时状态作为参考系，则
X1 = x1 − tgα ⋅ x2
X 2 = x2
X 3 = x3
同样可得其位移表达式
u1 = tgα ⋅ x2
u2 = 0
u3 = 0
将上式代入阿尔曼西应变张量

1  ∂u j ∂ui ∂uk ∂uk 

eij =  + − 
2  ∂xi ∂x j ∂xi ∂x j 

1
e11 = 0 e22 = − tg 2α e33 = 0
2
可得
1
e12 = tgα e23 = 0 e31 = 0
2

显然，如果单位正方形剪切变形很小时，可以认为 tg 2α → 0 ，则 E22＝e22＝0，其结果与

小应变条件下的柯西应变张量一致。

9.4 欧拉（Eulerian）应力、克希霍夫(Kirchhoff)应力和拉格朗日

16
(Lagrangian)应力

在大变形问题中是用从变形后的物体内截取的微元体来建立平衡方程和与之相等效的
最小势能原理的。因此首先考察从变形后的物体内截取的微元体上定义应力张量，该应力张
量称为欧拉应力张量。欧拉应力张量有明确的物理意义，它代表真实的应力。然而，在分析
过程中，我们必须保持应力和应变是在同一参考坐标系中定义，如应变是用变形前坐标表示
的格林应变，则需要定义与之对应的，即关于变形前位形的应力张量。同时，为了有限元分
析方便，还必须保证应力张量的对称性，于是在大变形几何非线性问题中的应力张量有多种
定义，现分别予以阐述。
1. 欧拉(Eulerian)应力

考虑物体在时刻 t 的现时状态内有一个有向面元 n ∆A ，设该面元两侧的介质通过面元

i

相互作用力为 ∆T ，则该面元的应力矢量 ti ( n ) 为
i

∆Ti dTi
ti( n ) = lim =
∆A→ 0 ∆A dA
如果这个面元与另外的三个垂直于坐标轴的面元构成微元四面体，则由平衡条件，ti ( n ) 亦可

表示为 ti ( n) = τ ij n j

或者 dTi = τ ij n j dA （9-28）

这里，τ ij 是由九个应力分量构成的应力张量，且τ ij = τ ji ，这个应力张量称为欧拉应力张量，

它表示现时状态上的应力，是真实应力。但在大变形几何非线性问题中，现时状态的边界尚
未确定，也只有当问题完全解毕后才能确定。故采用欧拉应力求解几何非线性问题是有困难
的。
2. 拉格朗日(Lagrangian)应力

如果用初始状态作参考系，并用初始状态的有向面元 N i dA 0 来定义应力矢量，则与上

相同,该面上的应力矢量为
∆Ti dT
ti( n ) = lim = i
∆A 0 →0 ∆A dA 0
0

其中力矢量 Ti 是作用在变形后现时状态的面元 ni dA 上。同样，用初始状态的面元 N i dA 0 与

另外三个垂直于初始坐标轴的面构成微元四面体，由平衡条件可得

dTi = Σ ji N j dA0 （9-29）

Σ ji 是由九个应力分量构成的应力张量，称为拉格朗日应力。显然，式（9-29）等号两边是

在不同时态下定义的,即 dTi 是现时状态力矢量,而 N j dA0 是初始状态参量。因此， Σ ji 它不

17
可能是一个真实应力张量，而只能是一个名义应力张量。但它可以与欧拉应力建立联系，将
式（9-28）与式（9-29）比较;

τ ij n j dA = Σ ji N j dA0

再将式（9-14b）代入上式左端，可得到

∂X m
Jτ ji N m dA 0 = Σ mi N m dA 0
∂x j

整理上式，于是

∂X m
Σmi = J τ ji （9-30）
∂x j

∂x j
τ ij = J −1 Σ mi
∂X m
式（9-30）的应力张量一般情况下显然是不对称的，存在九个应力分量。这对有限元分析是
极为不利的。
3. 克希霍夫（Kirchhoff）应力
拉格朗日应力张量虽然不对称，但还是给非线性问题的求解带来了有利的一面，因为它
是在初始状态下定义的，问题的边界条件是完全可以确定的。为了克服其应力张量不对称的
不足，提出了克希霍夫应力
∂X l ∂X l ∂X m
S lm = Σ mi = J τ ij （9-31）
∂xi ∂xi ∂x j

有时也称 S lm 为第二类 piola-Kirchhoff 应力张量，则称 Σ mi 为第一类 piola-Kirchhoff 应

力张量。

∂X l
表面上看克希霍夫应力张量是拉格朗日应力张量左乘 而得，仅仅是解决后者的不
∂xi
对称性而引进的一个应力张量。而事实上并非完全如此，它也存在物理意义和一些重要性质，
这也是得到广泛认可和应用的基础。

初始状态的面元 N l dA 0 按式（9-28）和式（9-29）
，我们可以记

dT m0 = S lm N l dA 0

∂X m
其中 dT m0 相当于“产生”克希霍夫应力的“作用力”
。由式（9-29）和 dX m = dxi ，可
∂xi
得

∂X m ∂X
dTm0 = Slm N l dA0 = Σli N l dA0 = m dTi
∂xi ∂xi

18
即表示初始状态下线段长度为 dX m 、作用力为 dT m0 与现时状态下线段长度为 dxi 、作用力

。因此当在小变形假设下， S lm 能蜕化为工程应力张量 σ ij 。
为 dTi 具有相同的“变形”

另一个重要性质在于体元作刚体运动时，在空间固定的坐标系内，克希霍夫应力张量保
持不变。

设一微元体初始状态的应力为τ ij ( t0 ) ，经刚体转动后，其应力张量为τ ij ( t ) ，取固定于

微元体上的坐标系为 ox1 x2 x3 ，它与固定坐标系 ox1 x2 x3 的方向余弦（刚体转动后）为 Cij 。

由于刚体转动，欧拉应力张量在 ox1 x2 x3 坐标系下是不变的，即

τ ij ( t0 ) = τ ij ( t )

初始状态时微元体的欧拉应力就是克希霍夫应力，即

∂X i ∂X j
S ij ( t0 ) = J τ ml = τ ij ( t0 ) = τ ij ( t0 )
∂xl ∂xm

刚体转动后，欧拉应力在固定坐标系 ox1 x2 x3 下为

τ ij ( t ) = τ km ( t ) Cki Cmj = τ km ( t0 ) Cki Cmj

而克希霍夫应力为
∂X l ∂X m
S lm ( t ) = J τ ij ( t )
∂xi ∂x j
= JCli Cmj C pi Cqjτ pq ( t0 ) = τ lm ( t0 ) = S lm ( t0 )
即当刚体运动时，在固定坐标系下，克希霍夫应力保持不变。
从前一章材料非线性问题讨论中，已经知道，对于依赖于变形历史的非线性问题，通常
情况下需要采用增量理论进行分析。其中材料本构关系应采用微分型或速率型的。正由于此，
在连续介质力学中定义了一种其分量不随材料刚体转动而变化的速率型的应力张量，这就是
以下引出的焦曼（Jaumann）应力速率张量。
从上节可知，阿尔曼西应变张量的本构速率张量
∇
e pq = e& pq − e pk Ω kq − eqk Ω kq

与材料刚体转动无关的客观张量。
与上述相似地定义欧拉应力速率张量为
τ ij = lim 1 τ ij ( t + ∆t ) − τ ij ( t )
∇
（9-32）
dt →0 dt

式中τ ij 是建立在结构上的坐标系 xi 下的欧拉应力，它不受材料转动的影响。显然，当结构

∇
仅作刚体运动时，τ ij = 0 。相对于初始状态的固定坐标系 X i ，质点 P 在 t＋dt 时刻的欧拉
应力张量为

19
 τ ij ( t + dt ) = τ ij ( t ) + τ&ij ( t ) dt

将上式变换到 xi 坐标系下，并利用上节例一计算过程中的坐标变换，可得

τ ij ( t + ∆t ) = C pi ⋅ Cqjτ pq ( t + dt )

= (δ pi − Ω pi dt )(δ qj − Ω qj dt ) (τ pq ( t ) + τ& pq dt )

= τ ij ( t ) + (τ&ij − τ iq Ω q j − τ jpΩ pi ) dt + Ο ( dt 2 )

式中τ ij ( t ) = τ ij ( t ) ，即初始状态下，两者欧拉应力是相等的； O ( dt 2 ) 表示 dt 的二阶微量。

将上式代入式（9-32）
，即得
∇
τ ij = τ&ij − τ ipΩ pj − τ jp Ω pi （9-33）

上式称为焦曼应力速率张量，它是一个不受刚体运动影响的客观张量。
与上类似，可以对克希霍夫应力张量

∂X i ∂X j
S ij = J τ pq
∂x p ∂xq
求物质导数

∂X ∂X j  ∂X i  ∂X j
.
S&ij = J& i τ pq + J   τ pq
∂x p ∂xq  ∂x p  ∂xq

∂X i  ∂X j 
. ∂X i ∂X j
+J   τ pq + J τ& pq
∂x p  ∂xq  ∂x p ∂xq
通过一系列运算可得

∂X i ∂X j  ∂vk ∂vq ∂v p 
S&ij = J τ& pq + ∂x τ pq − τ pk ∂x − τ qk ∂x  （9-34）
∂x p ∂xq  k k k 

式中，记
X ∂v p ∂v j ∂vi
τ ij = τ&ij − τ ij − τ ip − τ jp （9-35）
∂x p ∂x p ∂x p
为 Truesdell 应力速率张量。可以证明它也是不受刚体运动影响的客观张量，这样式（9-34）
可改写为

∂X i ∂X j τX
S&ij = J （9-36）
∂x p ∂xq
pq

由此可知，克希霍夫应力张量的物质导数也是一个不受刚体运动影响的客观张量。

9.5 大变形几何非线性增量形式有限元方程的建立与求解

20
 上面我们讨论了大变形几何非线性问题的变形、应变、应变率、应力和应力率的一些性
质和描述方法，为建立几何非线性问题的有限元方程奠定了必要的基础，以下我们重点介绍
有限元方程的建立和求解。
目前一般几何非线性有限元方程的建立采用拉格朗日描述方程。
假设变形前的状态—初始状态作为参考状态，对应的应力和应变为零，而变形后的状态
及其应力、应变为待求量。
按有限元离散化的基本方法，将其考察结构的初始状态进行有限元剖分，并选用固定不

动的直角坐标系。变形前任一点的坐标为 X i ，变形后为 xi ，则该点位移可表示为

ui = xi ( X j ) − X i

离散后的单元随变形而运动。在初始状态时，单元的几何形状由单元节点坐标插值得到
m
X i = ∑ Nk X k
k =1

而单元内任一点的位移亦用相同的插值函数由节点位移的函数表示,即采用等参元,它可记
为
m
ui = ∑ N k uk
k =1

为以后书写方便计，以上两式我们均采用矩阵形式表示

X = NX e u = Nue
且

 ∂N k ∂N k ∂N k 
T
 ∂N ∂N k ∂N k 
 ∂X  = J −1  k
 1 ∂X 2 ∂X 3   ∂ξ ∂η ∂ζ 

其中 J −1 为雅可比（Jacobian）矩阵的逆阵， ξ 、 η 、 ζ 是单元的自然坐标。

由线性有限元可知，应变－位移关系可表示为

ε = Bue
在大变形时，应变采用格林应变张量，由式（9-17）可以表示成矢量形式

E = EL + E N （9-37）

其中

E = [ E11 2 E12 ]
T
E22 E33 2 E23 2 E31
T
E L =  E L11 E L22 E L33 2 E L23 2 E L31 2 E L12 
T
E N =  E N 11 E N 22 E N 33 2 E N 23 2 E N 31 2 E N 12 
且

21
 1  ∂u j ∂ui 
EijL =  + 
2  ∂X i ∂X j 
1  ∂uk ∂uk 
EijN =  + 
2  ∂X i ∂X j 

由于 E 中包含单元的节点位移 ue ，将式（9-37）进行整理，可得

E = Bue （9-38）

式中

B = BL + BN
1
BL = LN BN = AG
2
且
 ∂ ∂ ∂ 
T

 ∂X 0 0 0
∂X 3 ∂X 2 
 1

 ∂ ∂ ∂ 
L= 0 0 0
∂X 2 ∂X 3 ∂X 1 
 
 ∂ ∂ ∂ 
 0 0 ∂X 0 
 3 ∂X 2 ∂X 1 
T
 ∂uT ∂uT ∂uT 
 ∂X 0 0 ∂X 2 
0
 1 ∂X 3
 ∂uT ∂uT ∂uT 
A= 0 0 0 
 ∂X 2 ∂X 3 ∂X 1 
 ∂uT ∂uT ∂uT 
 0 0 0 
 ∂X 3 ∂X 2 ∂X 1 

其中 uT = [u1 u2 u3 ]

 ∂N1 ∂N 2 ∂N m 
 ∂X I I L I
∂X 1 ∂X 1 
 1 
 ∂N ∂N 2 ∂N m 
G= 1 I I L
∂X 2 
I
 ∂X 2 ∂X 2
 ∂N1 ∂N 2 ∂N m 
 I I L I
 ∂X 3 ∂X 3 ∂X 3 

这样式（9-38）给出格林应变 E 与单元节点位移 ue 之间的关系。其中 BL 是格林应变线性

部分 E L 与单元节点位移 ue 之间的转换矩阵，而 BN 中矩阵 A 是单元节点位移 ue 的函数。

22
因而，格林应变 E 与位移矢量 ue 之间的关系是非线性的。

在涉及几何非线性问题的有限元法中，通常采用增量分析的方法。这是由于凡是在加载
过程中须考察应力–应变的演变历史，以及确保求解精度和稳定性，采用增量方法求解是目
前数值分析中的最佳手段。
由于采用增量法的需要，须将式（9-37）改写成增量形式

δ E = δ EL +δ EN （9-39）

而由式（9-38）可知
1 1 1 1
EN = Aθ = AHu = AHNue = AGue
2 2 2 2
其中 A 、 G 如式（9-38）所示，由此可知

 ∂u ∂u ∂u 
T

θ = Hu = 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
 ∂ ∂ ∂ 
T

H = I I I
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 

所以
1 1
δ E N = (δ A ) ⋅ θ + A (δ θ ) = Aδ θ = AGδ ue
2 2
上式中第二个等号在上章中已证明。
由此，式（9-39）可以改写为

δ E = Bδ ue （9-40）

式中 B = BL + BN

且 BN = AG = 2 BN

可见式（9-40）中的 B 与式（9-38）的 B 是不一样的，这点与小变形的情况不同。

至此给出了几何非线性问题以格林应变表示的几何方程和增量形式的几何方程，但还须
进一步导出平衡方程和物理方程。它们都涉及应力，由上节可知，大变形问题提出了三种应

力：欧拉应力τ ij 是建立在现时状态下的真实应力；拉格朗日应力 Σ ij 是初始状态下的名义应

力，且其应力张量不对称；克希霍夫应力 S ij 是在 Σ ij 基础上引进的一个对称应力张量。如何

在它们中间选定一个与格林应变之间建立联系，并以此应用变分原理建立有限元方程。
为了问题的简化，假定结构材料的体积力和面荷载在变形过程中不变，则
p0i dV0 = pi dV
（9-41）
q0i dA 0 = qi dA
以现时状态用欧拉应力表示的平衡方程为

23
 ∂τ ij
+ pi = 0 (V内)
∂x j （9-42）
τ ij n j = qi ( At 上)
将上式改写为初始状态表示
∂τ ij ∂X K
+ pi = 0
∂X K ∂x j

dV
由式（9-41）第一式可知 p0 i = pi = Jpi 。这样，上式改写为
dV0

∂X K ∂τ ij
J + p0 i = 0 （9-43）
∂x j ∂X K
或者

∂  ∂X K  ∂  J ∂X K 
 J ∂x τ ij  − τ ij   + p0 i = 0
∂X K  j  ∂X K  ∂x j 

∂X K
可以证明，上式第二项等于零，且 J τ ij = Σ Ki ,则上式可改写为
∂x j

∂Σ ji
+ p0 i = 0 （9-44a）
∂X j
这是以拉格朗日应力表示的平衡方程，其边界条件亦可由式（9-42）中第二式改写为

Σ p i N p = q0 i (9-44b)

再利用拉格朗日应力与克希霍夫应力之间的转换关系，由式（9-44）可得
∂  ∂xi  
 S LK ∂X  + p0 i = 0 
∂X K  L  

∂xi  （9-45）
S LK N K = q0 i
∂X L 

这就是用克希霍夫应力表示的平衡方程，如将第一式用位移梯度表示，则可以改写为

∂   ∂ui  
 S LK  δ iL + ∂X   + p0 i = 0
∂X K   L 

如果将上述三组平衡条件（即式（9-42）、式（9-44）和式（9-45）
）通过变分原理以积
分形式表示，可分别记为

∫ V
τ ijδε ij dV = ∫ piδ ui dV + ∫ qiδ ui dA
V A

24
 ∫ V0
S ijδ Eij dV = ∫ p0 iδ ui dV + ∫ q0 i δ ui dA
V0 A0

 ∂u 
∫ V0
Σ ijδ  i  dV = ∫ p0 iδ ui dV + ∫ q0 i δ ui dA
 ∂X j  V0 A0

由上式显然可以发现，在采用格林应变的条件下，最简捷的方式是应力采用克希霍夫应力张
量，由于是对称张量可以将它表示成矢量形式

S = [ S11 S12 ]
T
S 22 S33 S23 S31

记单元体积力和面力载荷矢量为 p0 和 q0 ，由于大变形问题中应力-应变之间存在对偶关系，

外力所作的功等于变形体应变能的变分。通过与线性问题类似的一系列变换，可以得到单元
应变能方程

∫ V0
δ E T SdV = ∫ δ uT p0 dV + ∫ δ uT q0 dA
V0 A0
（9-46）

式中 δ u = N δ u ， V0 和 A 0 为单元在初始状态时的体积和相应的表面积。
e

将式（9-40）代入式（9-46），对应变能泛函求变分，可得单元平衡方程

∫ V0
B T SdV = ∫ N T p0 dV + ∫ N T q0 dA
V0 A0
（9-47）

对结构的所有单元的形如式（9-47）的平衡方程进行组集，得到结构系统的平衡方程

∑∫ V0
B T SdV = ∑ ∫ N T p0 dV + ∑ ∫
V0 A0
N T q0 dA （9-48）

若仅考察一个单元，则可将式（9-48）改写为
ψ ( u ) = ∫ B T SdV − F = 0 （9-49）
V0

式中

F = ∫ N T p0 dV + ∫ N T q0 dA
V0 A0

材料的本构关系为
S = DE （9-50）
其增量形式为

dS = DT dE （9-51）

将式（9-50）和式（9-38）代入式（9-49）
，可得

ψ ( u) = K ( u ) u − F = 0 （9-52）

式中 K (u) = ∫ BT DBdV
V

方程（9-52）是结构以位移为未知量的平衡方程组，由于 B 和 B 都是 u 的函数，且在材料

非线性情况下 D 也是 u 的函数，因此，方程（9-52）不仅是一个非线性方程组，而且 K(u) 是

一个非对称矩阵。

25
 为了采用牛顿-拉斐逊方法求解方程组（9-52）
，我们继续推导系统切线刚度矩阵 K T 。

由式（9-52）有
dψ = ∫ B T dSdV + ∫ dB T ⋅ SdV = K T du （9-53）
V V

利用式（9-51）和式（9-40），上式第一个积分为

∫ V
B T dSdV = (∫ V )
B T DT BdV du = K D du

其中 K D 是与本构矩阵相关的切线刚度矩阵，它可以表示为两部分之和

KD = KL + KN （9-54）

其中 K L = ∫ BTL DT BL dV
V

KN = ∫
V
(B T
L DT BN + BNT DT BN + BNT DT BL ) dV

K L 是通常的小位移刚度矩阵， K N 是由大位移引起的，通常称为初位移矩阵（或大位移矩

阵）。

现再分析式（9-53）的第二个积分，由式（9-38）可知， BL 和 G 、 u 无关。因此，

δ B = δ A ⋅ G ，于是

( dB )T S = GT ⋅ dAT ⋅ S
这里不难得到

( dB )T S = GT MGdue
 S11 I S12 I S13 I 
M =  S12 I 
式中 S 22 I S 23 I 
 S13 I S 23 I S33 I 
由此，式（9-53）第二个积分为

K S du = ( ∫ G MGdV ) du
V
T
（9-55）

这里的矩阵 K S 是由于应力状态 S 引起的切线刚度矩阵，通常称为几何矩阵（或初应力矩

阵）。
将式（9-54）和式（9-55）代入式（9-53），即得

KT = K L + K N + K S

下面简要阐述运用牛顿-拉斐逊法求解方程组（9-52）的算法。
首先将上述单元的各类刚度矩阵组集为结构刚度矩阵和相应的结构等效节点力，然后按
下列步骤进行：

1.）利用式（9-54）定义的刚度矩阵 K L （其中 DT 按零应变取值）

，求解线性方程组

26
 K Lu − F = 0

1
得到第一次近似解 u ；

1
2.）从 u 出发，计算（9-38）式中的矩阵 A ，然后应用（9-39）式和（9-50）式计算

B 1 和 S 1 ，将它们代入（9-49）式求出平衡力ψ 1 = ψ ( u 1 ) ；

1
3.）利用（9-54）式和（9-55）式求得对应于 u 的系统切线刚度矩阵 K T1 ；

4.）计算位移修正值

∆u1 = − ( K T1 ) ψ 1
−1

由此求得第二次近似解 u = u + ∆u ；
2 1 1

、4）各步，直至不平衡力ψ 充分小为止。
2 n
5.）对 u 重复计算 2）、3）

、4）步用 K L′ 代替 K T ，则是修正牛顿法的迭代公式。
n
如果在上面算法中的第 3）

用牛顿－拉斐逊法求解非线性方程组（9-52）
，正如求解所有的非线性方程一样，它们
的结果是否收敛到真解还没有得到证明，因此在一般情况下，还是采用增量法更为稳妥。

9.6 两种拉格朗日列式

弹塑性及粘弹塑性的大变形问题均属于与变形历史有关的大变形问题。对于这些问题必
须使用增量方法求解。考虑到时间效应，将时间变量离散为一维序列：

t = 0, t1 , t 2 , L , t m , L
如果考察与时间无关的大变形，只要将时间序列改为荷载增量序列。

我们以时间序列为例讨论大变形问题。设在 tm = t 时刻的状态变量是已知的，而求解

tm+1 = t + ∆t 时刻的各变量。从 t 到 t + ∆t 的增量起见，必须选定一个参考系。在理论上，

参考系选取是任意的。在使用上，常用两种方法选定参考系：一种是取 t = 0 时刻的初始状
态作为参考系，并在增量过程中参考系不变，这种表述方法称为完全的拉格朗日（Total
Lagrangian）方法，简记为 T.L.法；另一种是在时间 t 到 t + ∆t 的增量求解期间，以 t 时刻
的状态作为参考系。这样，对不同的时间增量步，有不同的参考系，即参考系在不断地修正，
这种表示方法就称作更新的拉格朗日（Updated Lagrange）方法，简称 U.L.法。下面将分
别予以讨论。

9.6.1 大变形增量问题的 T.L.法

设 t0 = 0 、 tm = t 和 tm+1 = t + ∆t 时刻，物体内任一点的坐标、微元体体积和表面积分

27
别以符号 X i 、 xi 和 xi ，V0 、 V 和 V ， A 0 、 A 和 A 表示。应用增量法 xi 、V 和 A 是待求

量。
与上节所述的全量牛顿－拉斐逊法步骤相似，应先导出 B 矩阵，再列平衡方程，然后
求解。应用格林应变，由式（9-17）可知

1  ∂u j ∂ui ∂uk ∂uk 

Eij =  + + 
2  ∂X i ∂X i ∂X i ∂X j 
（9-56）
1  ∂u j ∂ui ∂uk ∂uk 
Eij =  + + 
2  ∂X i ∂X i ∂X i ∂X j 

将时刻 t + ∆t 的格林应变 E ij 表示为时刻 t 的格林应变 Eij 与这个时间步长内的应变增量

∆Eij 之和

Eij = Eij + ∆Eij

1 ∂ ∂
= 
2  ∂X i
( u j + ∆u j ) +
∂X j
( ui + ∆ui )

∂ ∂ 
( uk + ∆uk ) ⋅ ( uk + ∆uk )  （9-57）
∂X i ∂X j 
将上式与式（9-56）比较，可得

∆Eij = ∆Eij0L + ∆Eij 1L + ∆Eij N （9-58）

1  ∂∆u j ∂∆ui 
其中 ∆Eij0L =  + 
2  ∂X i ∂X j 

1  ∂u ∂∆uk ∂∆uk ∂uk 

∆Eij 1L =  k + 
2  ∂X i ∂X j ∂X i ∂X j 

1  ∂∆uk ∂∆uk 
∆Eij N =  
2  ∂X i ∂X j 
若将上式写成矩阵形式，则

∆E = ∆E L0 + ∆E L1 + ∆E N （9-59）

其中 ∆E L0 = L∆u

∆E L1 = AH ∆u
1
∆E N = ∆A ⋅ H ∆u
2

28
  ∂∆u T ∂∆ u T ∂∆ u T 
 0 0 0 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
 ∂∆u T ∂∆ u T ∂∆ u T 
∆A =  0 0 0 
且
 ∂X 2 ∂X 3 ∂X 1 
 ∂∆u T ∂∆u T ∂∆ u T 
 0 0 0 
 ∂X 3 ∂X 2 ∂X 1 

 ∂ 
 ∂X 0 0 
 ∂   
1

I   ∂ 
 ∂X 1   0 0 
∂X 1
 ∂   
H = I = ∂ 
∂X 2   0
∂X 1 
 0
 ∂  
I   M M M 
 ∂X 3   
 0 ∂ 
0
 ∂X 3 

A 与 L 的表达式如式（9-38）所示。

由于 u = Nue ，所以式（9-58）可以与式（9-38）和式（9-40）类似地表示为

∆E = B ∆ue
（9-60）
δ ( ∆E ) = Bδ ( ∆ue )
1
式中 B = BL0 + BL1 + B N = BL0 + BL1 + ∆AG
2
B = BL0 + BL1 + BN = BL0 + BL1 + ∆AG

BL0 = LN ; BL1 = AG

这里 BL0 和 BL1 是与 ∆ue 无关的矩阵， BL0 在形式上与小变形中的应变-位移转换矩阵 B 相

同， BL1 表示在增量应变的线性部分 ∆E L 中的初始位移效应。

在 t 和 t + ∆t 时刻的克希霍夫应力与式（9-31）相似，即
∂X i ∂X j
S ij = J τ kl
∂xk ∂xl
∂X i ∂X j
S ij = J τ kl
∂xk ∂xl

同样，将 t + ∆t 时刻的克希霍夫应力 S ij 分解为时刻 t 的克希霍夫应力 S ij 与克希霍夫应力增

29
量 ∆S ij 之和

S ij = S ij + ∆S ij
（9-61）
S = S + ∆S
，将 t + ∆t 时刻的虚功方程表示为
按式（9-46）

∫V0
δ E T SdV = ∫ δ u T p0 dV + ∫ δ u T q0 dA
V0 A0
（9-62）

由于在时刻 t 的位移 u 和应变 E 是已知的，因而有

δ ( u ) = δ ( ∆u ) = N δ ( ∆u e )
δ ( E ) = δ ( ∆E ) = Bδ ( ∆ue )

将上式代入虚功方程（9-62），并考虑到 δ ( ∆ue ) 的任意性，我们得到

∫ V0
B T SdV = ∫ N T p0 dV + ∫ N T q0 dA
V0 A

利用式（9-60）和式（9-61），求得增量形式的平衡方程

ψ ( ∆ue ) = ∫ B T ∆SdV0 + ∫ B NT SdV0

V0 V0
（9-63）
+∫
V0
( )
BLT 0 + BLT1 SdV0 − F0 = 0

其中 F0 = ∫ N T p0 dV + ∫ N T q0 dA
V0 A0

在式（9-63）中，第一个积分是 ∆ue 的线性项，第二个积分是 ∆ue 的非线性项，即

∫ V0
BNT SdV0 = (∫ V0
G T MGdV0 ∆ue = ) (∫ V0 )
G T MGdV0 ∆ue

系统平衡方程由式（9-63）写出

ψ ( ∆u ) = ∫ B T ∆SdV0 + K s ∆u + Fs − F0 = 0 （9-64）
V0

式中 Ks = ∫ G T MGdV0
V0

Fs = ∫
V0
(B
T
L0 + BLT1 SdV0)
这里 K s 称为初应力矩阵或几何矩阵（又称为非线性应变增量刚度矩阵）
， Fs 是时刻 t 的克

希霍夫应力场 S 的等效节点力矢量， F0 是时刻 t + ∆t 的载荷等效节点力矢量。

求解方程组（9-64），首先遇到一个线性化问题：一是应变-位移转换矩阵线性化，即在

式（9-64）第一个积分中用 BL0 + BL1 代替 B ：

∆ E ≈ ( B L0 + B L1 ) ∆ u

二是将有限的增量 ∆E 和 ∆S 之间的关系线性化，由

30
 dS = DT dE

改写为
E+ ∆E
∆S = ∫ DT dE = g ( ∆E )
E

其中 DT 一般表示为 t 时刻的切线弹性矩阵或弹塑性矩阵， g 是一个非线性矢量函数。

于是，由式（9-64）可得线性化的方程组

( K L + K s ) ∆u = F − Fs （9-65）

其中 KL = ∫
V0
(B T
L0 + BLT 1 ) DT ( BL 0 + BL 1 ) dV0

这样，在每一个时间步长内按式（9-65）求解。若采用修正牛顿法计算，其流程是

1）将时间变量分离为 t0 ＝0，t1 ，t2 ，…，t N ；或将载荷分段为 F0 ＝0， F1 ， F2 ，…，

FN ；

2）对时间步 tm , tm+ 1  ，由 t m 时刻的已知力学量 um ， Sm ， E m ，…，计算 F ， Fs ；

3）建立刚度矩阵 K L 、 K s ，并求解 ∆u ：
1

∆u1 = ( K L + K s )
−1
(F − F )s

4）计算不平衡力，进行平衡迭代

ψn = F −∫
V0
(B ) (S
n T
m + ∆S n ) dV0

δ ( ∆u n ) = − ( K L + K s ) ψ n
−1

∆un+1 = ∆u n + δ ( ∆u n )

当ψ 充分小或是最大迭代次数达到规定值时，迭代终止；
n

5）计算 tm+ 1 时刻的各力学量 um+1 ， Sm+1 ， E m+1 ，…。

6）重复 2）～5）步，计算下一个时间步。

9.6.2 大变形增量问题的 U.L.法

U.L.方法与前面所述的 T.L.方法的不同之处在于参考系的不断修正。此法在 t , t +∆t 

时间段内的格林应变是相对于 t 时刻的状态定义的，因而

1  ∂∆u j ∂∆ui ∂∆uk ∂∆uk 

Eij =  + +  = 0
2  ∂xi ∂x j ∂xi ∂x j 

31
在增量求解期间，则应变增量 ∆Eij 就是 E ij ，即

∆Eij = Eij = ∆EijL + ∆EijN （9-66）

1  ∂∆u j ∂∆ui 
其中 ∆EijL =  + 
2  ∂xi ∂x j 
1 ∂∆uk ∂∆uk
∆EijN =
2 ∂xi ∂x j

这里增量应变的线性部分 ∆EijL 要比 T.L.法对应式（9-59）的第一、二两项简单，因为这里

没有涉及初位移 ui 的效应。

将式（9-66）用矢量表示，即

∆E = ∆E L + ∆E N （9-67）

其中 ∆E L = BL ∆ue

∆E N = BN ∆ue
1
且 BL 如式（9-38）所示， BN = ∆AG ，于是式（9-67）可以改写为
2
∆E = B ∆ue
1
B = BL + BN = BL + ∆AG
2
同样，不难导出（参阅式（9-40））

δ ( ∆E L ) = BLδ ( ∆ue ) 


δ ( ∆E N ) = BNδ ( ∆ue )  （9-68）

BN = 2 BN = ∆AG 
因此有

δ ( ∆E ) = Bδ ( ∆ue )
B = BL + BN

同样，在 t , t +∆t  时间段内的克希霍夫应力也是相对于 t 时刻的状态定义的，于是

S ij = τ ij
∂xi ∂x j （9-69）
S ij = J τ mn
∂xm ∂xn
将时刻 t + ∆t 的克希霍夫应力分解为时刻 t 的应力与增量应力之和：

32
 S ij = Sij + ∆Sij = τ ij + ∆S ij

用矢量表示：

S = S + ∆S = τ + ∆S （9-70）

其中 τ 为欧拉应力，即 τ = [τ 11 τ 22 τ 33 τ 23 τ 31 τ 12 ] 。
T

，在 t + ∆t 时刻的变分式为
按式（9-62）

∫ V
δ E T SdV = ∫ δ u T pdV + ∫ δ u T qdA
V A
（9-71）

由式（9-66）和式（9-69），上式可以改写为

∫ δ∆E T ( S + ∆S ) dV = ∫ δ u T pdV + ∫ δ u T qdA

V V A

将式（9-68）的第一式代入上式，并考虑到

BNT S = G T ∆AT S = G T MG ∆ue = G T MG ∆ue

可以得到 t + ∆t 时刻积分形式的平衡方程
ψ ( ∆u ) = ∫ BT ∆SdV + K s ∆u + Fs − F0 = 0 （9-72）
V

其中 K s = ∫ G T MGdV = ∫ G T MGdV
V V

Fs = ∫ BNT SdV
V

F0 = ∫ N T pdV + ∫ N T qdA
V A

必须注意，非线性方程组（9-72）与式（9-64）在形式上基本相似，但由于参考系的变
化，应注意它们的主要区别——本构关系的描述。

这里的本构关系采用相对于 t 时刻的现时状态定义的格林应变率 E& ij 和克希霍夫应力率

S&ij 来描述。以弹塑性本构关系为例

∨
τ ij = D ijk
ep
lV k l （9-73）

∨
其中 τ ij = τ&ij − τ ipΩ pj − τ jp Ω pi
∨
τ ij 是焦曼应力率，它是不受刚体转动影响的客观张量；τ ij 是时刻 t 状态的欧拉（Euler）应

力； Ω ij 是旋度张量； Vij 是变形率，且 Vij = E& ij 。

克希霍夫应力的速率是

∂v ∂v ∂v
S&ij = τ&ij + k τ ij − τ ik j − τ jk i （9-74）
∂xk ∂xk ∂xk

在式（9-73）和式（9-74）中消去τ&ij ，并利用（9-21）式可得

33
 ∂v
S&ij = τ ij − τ ikVkj − τ jkVki + τ ij m
∨

∂xm

∂v
由式（9-73）和 Vij = E& ij 及 m = δ klVkl ，即得由 S&ij 和 E& ij 表示的本构关系
∂xm

E& ij = Dijkl E& kl

（9-75）
Dijkl = Dijkl
ep
− S ikδ lj − S jkδ li + S ijδ kl

如果变形是不可压缩的，可删去上式右端的最后一项 S ijδ kl ，使模量张量为对称张量，这对

实际计算很有必要。
如果式（9-75）用有限增量形式表示，则

∆S ij = Dijkl
ep
∆Ekl − S ik ∆Ekj − S jk ∆Eki （9-76）

这就是本构关系的线性化。

现在再回来考察平衡方程（9-72）的非线性项 ∫ V
B T ∆SdV ，将式（9-76）代入下式

δ ( ∆u ) ∫ B T ∆SdV = ∫ δ ( ∆E ) ∆SdV = ∫ δ ( ∆Eij )( ∆Sij ) dV

T T
V V V

可得

δ ( ∆u ) ∫ B T ∆SdV = ∫ δ ( ∆Eij ) Dijkl ∆Ekl dV

T ep
V V
（9-77）
− ∫ δ ( ∆Eij ) S ik ∆Ekj dV − ∫ δ ( ∆Eij ) S jk ∆Eki dV
V V

为计算式（9-77）等号右端的三个积分，需要考虑几何方面的线性化，在 ∫ V
B T SdV 中

的矩阵 B 用 BL 代替，这时

1  ∂∆u j ∂∆ui 
∆Eij ≈ ∆EijL =  + 
2  ∂xi ∂x j 

这个线性关系的矩阵可以表示为六维矢量 ∆EijL ，也可以表示为九维矢量。如果表示为

六维矢量，即

∆E L = BL ∆ue （9-78）

若表示为九维矢量，即

∆E L = L∆u = LN ∆ue = BL ∆ue （9-79）

式中

34
 T
 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ 
 0 0 0 0 
 ∂x1 2∂x2 2∂x3 2∂x2 2∂x3 
 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ 
L= 0 0 0 0 
 2∂x1 2∂x1 ∂x2 2∂x3 2∂x3 
 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ 
 0 0 0 0 
 2∂x1 2∂x2 2∂x1 2∂x2 ∂x3 
这样，在计算式（9-77）等号右端第一个积分时使用式（9-78），而计算第二和第三个
积分时使用式（9-79）
。这时，不难得到

∫ V
B T ∆SdV = (∫ V )
BLT D ep BL dV ∆ue − (∫ V )
BLT MBL dV ∆ue

于是非线性方程（9-72）的线性方程为

( K L + K N ) ∆ue = F0 − Fs （9-80）

其中

K L = ∫ BLT D ep BL dV
V

KN = ∫
V
(G T
MG − 2 BLT MBL ) dV

应当注意，仅在较小的时间步长（或载荷增量）下使用线性方程（9-80）求解才不至于引起
过大的偏差。
在大变形增量问题的有限元计算中，使用 T.L.方法还是 U.L.方法，主要根据计算效率

来考虑。如果考察矩阵 BL ，它在 T.L.方法中是满阵，而在 U.L.方法中是稀疏矩阵，这是

因为它不涉及初始位移效应。因而 U.L.方法计算 BLT DBL 相对比较方便。但是 U.L.方法中，

N i 是 t 时刻单元的自然坐标的函数，且需对 t 时刻状态的坐标 xi 求导，这样在计算过程中，

每一时间步均需进行计算，因而计算效率就比较低。从总体效率看，两种方法相差不大，在
实际运用时采用何种方法，主要看材料的本构关系是如何定义的。如果屈服函数和本构方程
是相对于初始状态的克希霍夫应力定义的，最好采用 T.L.方法。如果用欧拉应力定义，最
好采用 U.L.方法。

9.7 算例

例 9.1 悬臂梁的大位移静力分析。
图 9.5 所示是一受均匀载荷作用的悬臂梁，用 5 个 8 节点平面单元对梁进行离散化。

35
 P/2(N/cm)

P/2(N/cm)
L b
L=10cm E=1.2 x 10 N/cm
4 2

h=1cm v=0.2 b=1cm

图 9-5 均布荷载作用下的悬臂梁

线性解
0.8
P/2
h
P/2 ω
L
0.6
挠度比 ω/ L

解析解（Holden）
0.4
T.L.格式，跟随载荷，无
平衡迭代
0.2
T.L.格式，U.L.格式，U.L.J
格式，无平衡迭代

0.0
0 2 4 6 8 10
3
载荷参数K=PL /EI
图 9-6 悬臂梁的计算结果
现对两种载荷情况求解，一种是载荷保持铅垂方向，即不依赖于变形；另一种是载荷保
持梁的顶面及底面相垂直，即是跟随载荷。材料假设为线弹性。对于第一种载荷情况，同时
用 T.L.格式、U.L.格式两种方案进行分析。由于材料是线弹性的，两种格式中本构张量都
采用小应变的弹性张量。整个加载分成了 100 个步长。因此步长相当小，每一步未进行平衡
迭代。计算结果见图 9-6。从结果可以看到，由于考虑大位移的影响，结构呈现出比线性分
析结果刚硬的性质；此外，由于应变很小，对于几种不同格式，采用同样的材料常数，结果
仍是一致的。同时还可以看到，有限元分析的结果和 Holden 的解析解符合得很好。对于第
二种依赖于变形的跟随载荷情况，只用 T.L.格式进行了计算，也是分成 100 步加载，每步
不用平衡迭代。从结果看，在此例中变形对载荷的影响是使结构表现得比不依赖于变形的载
荷情况柔软一些。
例 9.2 球壳的大位移静力分析
图 9-7 所示是一承受均匀压力的扁球壳，周边是固定支持，材料为线弹性。用 8 个 8
节点轴对称单元进行离散化。图中表示出用 T.L.格式得到的载荷挠度曲线。在分析中共用

36
 15
a
P

h ω0
θ 10

载荷因子 (a/ h) (P/E)

R

4
R=100cm 5
h=0.5cm 解析解
θ=7.1°
E=3 104 kN/cm 2 Yeh的有限元解
v=0.3 T.L.格式有平衡迭代

0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
挠度比（ω0/h）

图 9-7 扁球壳的载荷－挠度曲线
了 36 个载荷分步，每一分步进行了 3～4 次平衡迭代。结果和克希霍夫等人的解析解，以及
Yeh 的另一有限元解进行了比较。可以看到，不同的解答是很一致的。但是由于现在的分析
中采用了平衡迭代，出现在 Yeh 解答中过屈曲开始时的振荡现象避免了。同一问题还用 U.L.
格式进行了分析，其结果和 T.L.格式的结果几何是完全一致的。
例 9.3 网状壳体的大位移静力分析
网状壳体结构是工程中常用的结构形式，它的几何构形和尺寸如图 9-8(a)所示，顶部受集
中载荷，用空间杆单元进行离散，用广义弧长法控制载荷增量的步长，图 9-8(b)、(c)、(d)
中列出了顶点（1 点）和 2 点的载荷-位移的变化路径。从图可见，不同点的载荷-位移变化
路径有不同的特点。1 点只有载荷控制的极限点，而 2 点则同时具有载荷控制和位移的极限
点。Forde 等用球面弧长法及柱面弧长法等方法控制载荷增量步长，追踪得到结构内不

λP
1 179.022
2
156.947
94.083

0.00
110.98

203.3
4
P=1 ER=10 290.0

(a)几何构形

37
 400

300

200

λ
100

0 40
10 20 30 50 60 70

-100 ∆z

(b)1 点的垂直位移

200
λ
100

-1 -2 -3 0 1 2 3 4
∆z
-100

(c)2 点的垂直位移

λ
100

-2.0 -1.5 -1.0 -0.5 0 0.5 1.0 1.5 2.0

-100 ∆x

(d)2 点的水平位移
图 9-8 网状壳体的位移分析
同点的载荷-位移的全部变化路途。图中还给出 Papadrakakis 用向量迭代法计算得到的结果
作为比较。
例 9.4 橡皮薄片的大位移大应变分析
图 9-9 所示是端部受拉伸的橡皮薄片，材料是 Mooney-Rivilin 型的超弹性不可压缩材
料，用于分析的有限元网格绘于同一图上。载荷均匀分布在端截面上，总的大小和方向保持

27.94cm A

u
22.66cm

B
7.62

厚度=0.3175cm A B

(a) (b)
图 9-9 端部受拉橡皮薄片及有限元网格

38
 186
93.0 139.5
P/N
46.5
12.7 25.4
u/cm

(a)
0.241Mpa 0.368Mpa

0.317Mpa 0.634Mpa

第二类Piopa-Kirchhoff 应力 Cauchy应力

(b)

0.359Mpa 1.634Mpa

第二类Piopa-Kirchhoff 应力 Cauchy应力

(c)
图 9-10 橡皮薄片的载荷－位移曲线和应力分布
不变，用 4 个分步达到最后载荷 P＝186N，每个载荷分步平均进行 5 次平衡迭代，载荷作用
端的载荷-位移曲线见图 9-10。有限元解和试验结果非常吻合，端部最后的位移达到薄片原
来长度的量级，最大的 Green-Lagrange 应变达到 1.81。为显示出第二类 Piola-Kirchhoff
应力和欧拉应力的区别，二个截面上的这两种应力分布也表示在图 9-10 上。应该指出，欧
拉应力在端截面上的积分必须等于施加的载荷，而第二类 Piola-Kirchhoff 应力的总和则不
等于施加的载荷。
例 9.5 球壳的弹塑性大位移动力分析
图 9-11 所示球壳受一均布的突加载荷作用，即分析它的动力响应。材料服从密赛斯
（Mises）屈服条件，并具有各向同性的线性硬化特性。

39
 p = 60
4 1 cm 0N/cm 2
h = 0.

0.06 α α=26.67°
R=22.27cm
ω0
6
E=10.510 N/cm2
v=0.3
0.04 3
σy =2410 N/cm2
6
3
Tf =0.55 10 s Ep =0.2110 N/cm 2
ρ=2.4510 N.s /cm4
4
5
0.02 ∆t 0.5 10 s
10个8结点轴对称单元
0
40 80 120 160 200 t/∆t
挠度ω0/cm

弹塑性解
0.02 线性解 U.L.格式
T.L.格式

0.04 线性静力解

0.06

0.08

弹塑性解仅考虑
0.10 材料非线性
图 9-11 球壳的弹塑性大位移动力分析
分别对壳体进行线弹性、仅考虑材料非线性（即假定为小位移、小应变）以及同时考虑
几何及材料非线性动力分析的结果表示于图 9-11 中。在同时考虑几何及材料非线性的分析
中，和例 1 相同，分别采用 T.L.格式、U.L.格式及 U.L.J.格式。和例 1 情况一样，由于问
题属于大转动小应变类型，所以这三种格式得到的结果是相同的。从图示结果可以看到仅考
虑材料非线性的解答和线弹性的解有很大差别，这时壳体的振动幅值减小，而平均挠度增加。
而仅考虑材料非线性和同时考虑几何非线性的结果比较也有一定差别，大挠度的影响使壳体
的平均挠度有所减小。

9.8 习 题

t
9.1 经受大变形的 4 节点单元如图 9-12 所示。计算时间 t 位形的变形梯度 0 xi , j 和质量密

度tρ 。

40
 0x
2

v 1 =0.5cm
2 1
u 1 =1cm
td
0d
s s

2cm
0x
1
s^ s^
0d td

3 4

2cm

图 9-12
9.2 一 4 节点单元，时间 0 ~ t 过程中经受一拉伸，如图 9-13 所示。时间 t ~ t + ∆t 过程
t +∆t
中经受一刚体转动（角度）θ 。证明 0tε ij = 0 ij ε ，亦即 0tε ij 是不随刚体转动变化的客观张量。

1
t+∆t
3cm

2 t
0x
2 4
2cm

0x
1

t=0
θ
3

2cm 1cm

图 9-13

9.3 4 节点单元时间 0 位形上作用有 τ 11 （ τ 12 = τ 21 = τ 22 = 0 ）

0 0 0 0
，如图 9-14 所示。时

间 0 ~ ∆t 过程中单元经受一刚体转动θ ，并假设在随体坐标内应力状态不变，即 ∆tτ 11 = 0τ 11

（ ∆tτ 12 = ∆tτ 21 = ∆tτ 22 = 0 ），计算 ∆tτ ij （ i = 1, 2 ），并证明 ∆0t Sij 是不随刚体转动而变化的客

观张量。

9.4 一正方形单元时间 t 位形上的应力状态为 tτ ij ，假定单元以角速度 ω 刚体旋转，并假

定在随体坐标内应力状态保持不变，即 tτ ij = tτ ij 。计算 tτ&ij 和 t Ωij ，并证明 tσ& ijJ = 0 ，即 tσ& ijJ

41
是不随刚体旋转而变化的客观张量。
9.5 列出 T.L.格式和 U.L.格式的算法步骤，并和小位移情况的算法步骤比较，指出它们
的相同和不同之处。

∆t
∆t x
2
∆t
τ11
2 1
0x
2 ∆t x
1

2cm
0
r11
0x
1 τ11
0

∆t r
11 θ
3
4
t=0
2cm

图 9-14

9.6 轴对称截锥单元在大位移情况下的几何关系是：
2 2
du 1  dw  1 1 w 
εs = +   ， εθ = (u sin ϕ + ω cos ϕ ) +  cos ϕ 
ds 2  ds  r 2 r 

d 2w sin ϕ dw
κs = − 2
， κθ = −
ds r ds
导出此单元在承受侧向压力时 T.L.格式的有限元方程和单元矩阵表达式。

42