(04) Điều Khiển Đội Hình

Điều Khiển Nối Mạng
Chương 4. Điều khiển đội hình
TS. Trịnh Hoàng Minh
Khoa Tự động hóa

Trường Điện – Điện Tử, Đại học Bách Khoa Hà Nội
1/2021
Nội dung
• Phân loại bài toán điều khiển đội hình
• Điều khiển đội hình dựa trên vị trí tuyệt đối/tương đối
• Điều khiển đội hình dựa trên khoảng cách
• Điều khiển đội hình dựa trên vector hướng
HUST Điều khiển nối mạng 2

Phân loại bài toán điều khiển
đội hình

Điều khiển đội hình
Tạo đội hình đặt (Bài toán trọng tâm trong ĐKĐH)
Tác tử
Tác tử
láng giềng
Đội hình ban đầu Đội hình mong muốn

Tập kết
Tác tử
Vị trí ban đầu Tập kết tại một điểm/khu vực

Giữ liên lạc
Tác tử
Miền Đồ thị
thông tin tiệm cận
Mỗi tác tử có miền thông tin riêng và chỉ liên lạc được với các tác
tử nằm trong miền thông tin của nó
Di chuyển đội hình theo quĩ đạo/vận tốc đặt trước
Đội hình
mong muốn
Đội hình Quỹ đạo đặt
ban đầu

Tách/nhập đội hình
Nhập hai đội

hình làm một
Đội hình ban đầu

Chia đội hình ban đầu làm đôi
để tránh vật cản

Hệ qui chiếu và biến đo đạc
Hệ qui chiếu Hệ qui chiếu địa phương
toàn cục g của tác tử 𝑗
𝑗
𝑹𝑖 ma trận quay chuyển 𝑑𝑖𝑗 Nếu mọi hệ qui chiếu địa phương
𝑗
từ
𝑖
Σ về
𝑔
Σ 𝒛𝑖𝑖𝑗 𝒛𝑗𝑖 đều được căn chỉnh như nhau
𝒈𝑖𝑗 = −𝒈𝑗𝑖
Hệ qui chiếu địa phương 𝑖 𝒛𝑖𝑗 = −𝒛𝑗𝑖
của tác tử 𝑖
Sai lêch vị trí trong hệ qui Vector hướng trong hệ qui chiếu địa
Khoảng cách
chiếu địa phương phương
𝑖
𝑑𝑖𝑗 = 𝑑𝑗𝑖 = 𝒛𝑖𝑖𝑗 = 𝒛𝑗𝑖
𝑗 𝒛 𝒛𝑖𝑗
𝒛𝑖𝑖𝑗 = 𝒑𝑖𝑗 − 𝒑𝑖𝑖 = 𝑹⊤
𝑖 𝒑𝑗 − 𝒑𝑖
𝑖𝑗
𝒈𝑖𝑖𝑗 = 𝑖 = 𝑹⊤ 𝑖
𝑗 𝑗 ‖𝒛𝑖𝑗 ‖ 𝒛𝑖𝑗
𝒛𝑗𝑖 = 𝒑𝑖 − 𝒑𝑖𝑗 = 𝑹𝑗⊤ 𝒑𝑗 − 𝒑𝑖 𝑗
𝑗
𝒛𝑗𝑖 𝒛𝑗𝑖
𝒛𝑖𝑖𝑗 ≠
𝑗
−𝒛𝑗𝑖 𝒈𝑗𝑖 = 𝑗
= 𝑹𝑗⊤
‖𝒛𝑗𝑖 ‖ 𝒛𝑗𝑖
Phân loại bài toán ĐKĐH
Biến đo Biến điều khiển Đồ thị
Dựa trên vị trí Vị trí Vị trí
Dựa trên sai Sai lệch vị Sai lệch vị

Liên thông
lệch vị trí trí trí
Vị trí trong Vị trí trong

Rigid
tọa độ riêng tọa độ riêng
Dựa trên
khoảng cách
Khoảng cách Khoảng cách Flexible
Vector hướng/ Vector Vector Bearing

góc hướng hướng rigid
…
Bài toán tạo đội hình tổng quát
• Đội hình (formation): (𝐺, 𝒑(𝑡))
▪ 𝐺: đồ thị mô tả cấu hình đo/điều khiển/truyền thông
▪ 𝒑 = [𝒑1⊤ , … , 𝒑⊤
𝑛 ] : một cấu hình của 𝐺 trên không gian
⊤
▪ Ví dụ: 𝒑𝑖 = [𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 ]⊤ ∈ ℝ2 : vị trí của tác tử thứ 𝑖 trong 2𝐷

• Cấu hình đặt 𝒑∗ = [ 𝒑1∗ ⊤ , … , 𝒑∗𝑛 ⊤ ]⊤ thỏa mãn 𝑭 𝒑∗ = 0 (Hệ phương trình
chứa các điều kiện ràng buộc mong muốn)
• Bài toán ĐKĐH: thiết kế luật điều khiển sao cho
𝒑 𝑡 ⟶ 𝒑 ∞ , khi 𝑡 ⟶ ∞, và 𝑭 𝒑 ∞ = 𝟎.

Điều khiển đội hình dựa trên vị trí
tuyệt đối/tương đối

ĐKĐH dựa trên vị trí
• Giả thuyết chính:
▪ Mô hình tác tử: 𝒑ሶ 𝑖 = 𝒖𝑖 , 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛
▪ Mỗi tác tử đo được vị trí tuyệt đối 𝒑𝑖 ∈ ℝ𝑑 trong một hệ qui chiếu toàn
𝑔
cục Σ
▪ Đội hình mong muốn được cho bởi các vị trí tuyệt đối 𝒑∗𝑖 ∈ ℝ𝑑
• Luật điều khiển đội hình:

𝒖𝑖 = −𝑘(𝒑𝑖 − 𝒑∗𝑖 ), 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛
• Tính ổn định:
▪ Phương trình vi phân: 𝒑ሶ 𝑖 = −𝑘(𝒑𝑖 − 𝒑∗𝑖 ), ∀𝑖 = 1, … , 𝑛
▪ 𝒑𝑖 𝑡 = 𝑒 −𝑘𝑡 𝒑𝑖 0 + 1 − 𝑒 −𝑘𝑡 𝒑∗𝑖 → 𝒑∗𝑖 , ∀𝑖, khi 𝑡 → ∞

ĐKĐH dựa trên sai lệch vị trí
𝒛12 2
𝒛13
3
▪ Mô hình tác tử: 𝒑ሶ 𝑖 = 𝒖𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
▪ Các hệ qui chiếu địa phương 𝑖Σ đều được căn chỉnh hướng trùng nhau
▪ Mỗi tác tử đo được sai lệch vị trí 𝒛𝑖𝑗 = 𝒑𝑗 − 𝒑𝑖 trong hệ qui chiếu 𝑖Σ.
Đồ thị đo được biểu diễn bởi đồ thị 𝐺 có gốc ra
▪ Đội hình mong muốn được cho bởi các vị trí tương đối mong muốn.
Tác tử 𝑖 biết 𝒛∗𝑖𝑗 = 𝒑∗𝑗 − 𝒑∗𝑖 ∈ ℝ𝑑 , 𝑗 ∈ 𝒩𝑖

j
j
z ijj = z ijj
i i p jj
p ii
p ij
p ji
• Các hệ qui chiếu riêng khác nhau về gốc tọa độ nhưng có các trục
trùng nhau
𝑗
• Hệ quả: 𝒛𝑖𝑖𝑗 = 𝒛𝑖𝑗 = 𝒛𝑖𝑗

• Luật điều khiển đội hình:
𝒖𝑖 = − ෍ 𝑘𝑖𝑗 (𝒛∗𝑖𝑗 − 𝒛𝑖𝑗 ) , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗∈𝒩𝑖
• Phân tích:
▪ Phương trinh vi phân:
𝒑ሶ 𝑖 = − ෍ 𝑘𝑖𝑗 𝒑∗𝑗 − 𝒑𝑗 − 𝒑∗𝑖 − 𝒑𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗∈𝒩𝑖
▪ Đặt 𝒓𝑖 = 𝒑∗𝑖 − 𝒑𝑖 , ta có
𝒓ሶ 𝑖 = ෍ 𝑘𝑖𝑗 𝒓𝑗 − 𝒓𝑖 , 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛
𝑗∈𝒩𝑖

• Phân tích:
𝒓ሶ 𝑖 (𝑡) = − σ𝑗∈𝒩𝑖 𝒓𝑖 (𝑡) − 𝒓𝑗 (𝑡) , 𝑖 = 1, 2, … , 𝑛
▪ Dạng ma trận:
𝒓ሶ = − 𝓛 ⊗ 𝑰𝑑 𝒓 = −𝓛𝒓
trong đó 𝒓 = 𝒓1⊤ ⋯ 𝒓⊤ 𝑛 , và 𝓛 là ma trận Laplace của 𝐺 với trọng số
⊤
𝑙𝑖𝑗 = −𝑘𝑖𝑗 , 𝑖 ≠ 𝑗 và 𝑙𝑖𝑖 = σ𝑛𝑗=1 𝑙𝑖𝑗

▪ Do đồ thị 𝐺 có gốc ra, theo kết quả về hệ đồng thuận:
𝒓 𝑡 → im 𝟏𝑛 ⊗ 𝑰𝑑 , khi 𝑡 → ∞
Tồn tại 𝒓∗ ∈ ℝ𝑑 : 𝒓 𝑡 → 𝟏𝑛 ⊗ 𝒓∗ , tức là
𝒓𝑖 𝑡 = 𝒑∗𝑖 − 𝒑𝑖 (𝑡) → 𝒓∗ , khi 𝑡 → ∞
▪ Suy ra: 𝒓𝑖 ∞ − 𝒓𝑗 ∞ = 𝒑∗𝑖 − 𝒑𝑖 ∞ − 𝒑∗𝑗 − 𝒑𝑗 ∞ = 𝒓∗ − 𝒓∗ = 𝟎,
hay
𝒑𝑗 ∞ − 𝒑𝑖 ∞ = 𝒑∗𝑗 − 𝒑∗𝑖 = 𝒛∗𝑖𝑗

Mô phỏng với MATLAB
global p_d L • Xét đội hình gồm 147 tác tử
% Khởi tạo vị trí đầu • Đồ thị: đầy đủ
n = 147; • Đội hình đặt: Khuê Văn Các
p0 = 150*rand(2*n,1); • Vị trí đầu của các tác tử được chọn
% Ma trận Laplace ngẫu nhiên
% Đồ thị 𝐺 là đồ thị đầy đủ
L = n*eye(n) - ones(n,n);
% P_d chứa thông tin đội hình đặt (ma trận)

p_d = P_d(:);
[t,p] = ode45(@control_law,[0:0.1:360],p0);
p = p';
t_end = length(t);
Plot
function dpdt = control_lawC(t,xi)

global L
global P
dpdt = -kron(L,eye(2))*(xi-P);
end
Kết quả mô phỏng

Điều khiển đội hình dựa trên
khoảng cách

ĐKĐH dựa trên khoảng cách

▪ Mô hình tác tử: 𝒑ሶ 𝑖 = 𝒖𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
▪ Các hệ qui chiếu địa phương 𝑖Σ không có
hướng trùng nhau
▪ Mỗi tác tử 𝑖 đo được vị trí tương đối 𝒛𝑖𝑖𝑗 = 2
𝒑𝑖𝑗 − 𝒑𝑖𝑖 trong hệ qui chiếu 𝑖Σ.
▪ Đồ thị đo được biểu diễn bởi đồ thị 𝐺 thỏa 1
mãn tính cứng khoảng cách
▪ Đội hình mong muốn được cho bởi các vị trí
tương đối mong muốn. Tác tử 𝑖 biết 𝒅∗𝑖𝑗 =
𝒑∗𝑗 − 𝒑∗𝑖 , 𝑗 ∈ 𝒩𝑖 . 3

Ví dụ: TH hai tác tử
*
d ij
*
d ij
Agent i Agent j
• Luật điều khiển: 𝒑ሶ 𝑖𝑖 = 2

𝑑𝑖𝑗 − ∗ 2
𝑑𝑖𝑗 𝒑𝑖𝑗 − 𝒑𝑖𝑖
𝑗 2 ∗ 2 𝑗 𝑗
𝒑ሶ 𝑗 = 𝑑𝑖𝑗 − 𝑑𝑖𝑗 𝒑𝑖 − 𝒑𝑗
trong đó: 𝑑𝑖𝑗 ≜ 𝒑𝑖𝑗 − 𝒑𝑖𝑖 = 𝑑𝑗𝑖 và 𝑑𝑖𝑗

∗
= 𝑑𝑗𝑖∗
• Phân tích: xét hàm thế

1 2 ∗ 2 2 1 2 2 ∗ 2
𝑉 = 𝑑𝑖𝑗 − 𝑑𝑖𝑗 = 𝑒𝑖𝑗 , với 𝑒𝑖𝑗 = 𝑑𝑖𝑗 − 𝑑𝑖𝑗
4 4

Trường hợp có nhiều hơn hai tác tử?
Initial formation Desired formation

• Luật điều khiển:
2 2
𝒑ሶ 𝑖𝑖 = ෍ 𝑑𝑖𝑗
2 ∗
− 𝑑𝑖𝑗 𝒑𝑖𝑗 − 𝒑𝑖𝑖 = ෍ 𝑑𝑖𝑗
2 ∗
− 𝑑𝑖𝑗 𝒛𝑖𝑖𝑗
𝑗∈𝒩𝑖 𝑗∈𝒩𝑖
trong đó: 𝑑𝑖𝑗 ≜ 𝒑𝑖𝑗 − 𝒑𝑖𝑖 = 𝑑𝑗𝑖 và 𝑑𝑖𝑗
∗
= 𝑑𝑗𝑖∗
• Phân tích: 1 2 ∗ 2 2 1 2
𝑉 = ෎ 𝑑𝑖𝑗 − 𝑑𝑖𝑗 = ෍ 𝑒𝑖𝑗
4 4
(𝑖,𝑗)∈𝐸
(𝑖,𝑗)∈𝐸
• Cần điều khiển bao nhiêu khoảng cách để xác định được hình dạng của đội hình?

Tính cứng của đồ thị
• Cần điều khiển bao nhiêu khoảng cách để đội hình khi thỏa mãn mọi
khoảng cách mong muốn có chỉ khác với đội hình mong muốn bởi
một phép tịnh tiến, một phép quay?
Không cứng Cứng (địa phương) Cứng toàn cục

Tính khả thi
• Đội hình: (𝐺, 𝒑), với 𝒑 = 𝒑1⊤ ⋯ 𝒑⊤
𝑛
⊤
∈ ℝ2𝑛 : một cấu hình của 𝐺
• Tập khoảng cách mong muốn: Γ = 𝑑𝑖𝑗 > 0| (𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸
• Tập Γ là khả thi nếu tồn tại cấu hình 𝒑 sao cho:
𝒑𝑗 − 𝒑𝑖 = 𝑑𝑖𝑗 , ∀(𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸
Khi đó 𝒑 gọi là một hiện thực hóa của Γ trên ℝ2 .

Đội hình tương đương/đồng dạng
• Cấu hình tương đương: Hai cấu hình 𝒑 và 𝒒 là tương đương (về
khoảng cách) nếu 𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 = 𝒒𝑖 − 𝒒𝑗 , ∀(𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸
• Cấu hình tương đồng: Hai cấu hình 𝒑 và 𝒒 là tương đồng (về khoảng
cách) nếu 𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 = 𝒒𝑖 − 𝒒𝑗 , ∀ 𝑖, 𝑗 ∈ 𝑉, 𝑖 ≠ 𝑗.

Tính cứng (rigid) của đồ thị
• (𝐺, 𝒑) là cứng (khoảng cách) nếu tồn tại 𝜖 > 0 sao cho mọi cấu hình
𝒒 ∈ ℬ𝜖 = 𝒒 ∈ ℝ2𝑛 | 𝒒 − 𝒑 < 𝜖 tương đương về khoảng cách với
𝒑 thì cũng tương đồng về khoảng cách với 𝒑.
• (𝐺, 𝒑) là cứng khoảng cách toàn cục nếu như mọi cấu hình 𝒒 tương
đương về khoảng cách với 𝒑 thì cũng tương đồng về khoảng cách
với 𝒑.

Ma trận cứng khoảng cách
• Hàm khoảng cách:
2 ⊤
𝒇𝐺 𝒑 = ⋯ 𝒑𝑖 − 𝒑𝑗 ⋯
2 ⊤
2 ⊤
= ⋯ 𝒛𝑖𝑗 ⋯ = ⋯ 𝒛𝑘 ⋯
• Ma trận cứng khoảng cách:
1 𝜕𝒇𝐺 (𝒑) ⊤
𝑹(𝒑) = =𝑫 𝒛 𝑯 ⊗ 𝑰2
2 𝜕𝒑
1 𝒛1 0 0
e 1 = (1,2) trong đó 𝑫 𝒛 = 0 ⋱ 0
2 0 0 𝒛𝑚
e 3 = (1,4) e 2 = (1,3) ⊤ ⊤
𝒑1 − 𝒑2 𝒑2 − 𝒑1 𝟎 𝟎
e 4 = (2,3) 𝒑1 − 𝒑3 ⊤
𝟎 𝒑3 − 𝒑1 ⊤
𝟎
𝑹= ⊤ ⊤
𝒑1 − 𝒑4 𝟎 𝟎 𝒑4 − 𝒑1
⊤ ⊤
𝟎 𝒑2 − 𝒑3 𝒑3 − 𝒑2 𝟎
4 e 5 = (3,4) 3 ⊤ ⊤
𝟎 𝟎 𝒑3 − 𝒑4 𝒑4 − 𝒑3

Ma trận cứng
• Ma trận cứng khoảng cách (rigidity matrix):
1 𝜕𝒇𝐺 (𝒑)
𝑹(𝒑) = ഥ
= 𝑫 𝒛 ⊤𝑯
2 𝜕𝒑
• (𝐺, 𝒑) là cứng khoảng cách vi phân khi và chỉ khi:
ker 𝑹 𝒑 = im(𝟏𝑛 ⨂𝑰2 , 𝑰𝑛 ⨂𝑱 𝒑) hay rank 𝑹 𝒑 = 2𝑛 − 3

0 −1
trong đó: 𝑱 =
1 1 0
e 1 = (1,2)
2 𝒑1 − 𝒑2 ⊤
𝒑2 − 𝒑1 ⊤
𝟎 𝟎
e 3 = (1,4) e 2 = (1,3) 𝒑1 − 𝒑3 ⊤
𝟎 𝒑3 − 𝒑1 ⊤
𝟎
𝑹= ⊤ ⊤
e 4 = (2,3) 𝒑1 − 𝒑4 𝟎 𝟎 𝒑4 − 𝒑1
⊤ ⊤
𝟎 𝒑2 − 𝒑3 𝒑3 − 𝒑2 𝟎
⊤ ⊤
𝟎 𝟎 𝒑3 − 𝒑4 𝒑4 − 𝒑3
4 e 5 = (3,4) 3

Tính cứng vi phân
• Cứng vi phân ⟹ Cứng (địa phương)
• 𝐺 là cứng phổ quát nếu hầu như với mọi cấu hình 𝒑 thì (𝐺, 𝒑) đều là cứng vi
phân
• Tính cứng vi phân là một tính chất phổ quát của đồ thị. Nếu tồn tại một hiện
thực hóa 𝒑 của 𝐺 sao cho (𝐺, 𝒑) là cứng vi phân thì 𝐺 là cứng phổ quát
• 𝒑 là một cấu hình tổng quát nếu ma trận 𝑹(𝒑) đạt hạng lớn nhất có thể (2𝑛 − 3).
Tập các cấu hình tổng quát là trù mật trong ℝ2𝑛 .
rank(𝑹) = 5 rank(𝑹) = 4 rank(𝑹) = 3
Cấu hình tổng quát Cấu hình suy biến/không tổng quát
(generic configuration) (Degenerated configuration)

Tiêu chuẩn Laman
• Một phương pháp xác định tính cứng phổ quát của đồ thị
• Tiêu chuẩn Laman: đồ thị 𝐺 là cứng phổ quát khi và chỉ khi nó chứa
một đồ thị con bao trùm 𝐺 ′ sao cho
▪ Với mỗi 1 ≤ 𝑘 ≤ 𝑛, mọi đồ thị con của 𝐺 ′ có nhiều nhất là 2𝑘 − 3 cạnh
▪ Đồ thị có tổng cộng 2𝑛 − 3 cạnh
• Một đồ thị là rigid nếu nó chứa 2𝑛 − 3 cạnh độc lập

Xây dựng Henneberg
• Một phương pháp xây dựng các đồ thị Laman. Bắt đầu với 2 đỉnh 1, 2
và một cạnh (1, 2) nối chúng. Tại mỗi bước, đồ thị được mở rộng nhờ
một trong hai cách sau:
▪ Cộng đỉnh: Thêm một đỉnh 𝑖 cùng với 2 cạnh (𝑖, 𝑗), (𝑖, 𝑘), trong đó 𝑗, 𝑘 là
hai đỉnh hiện có của đồ thị
▪ Chia cạnh: Xóa 1 cạnh (𝑗, 𝑘) của đồ thị, thêm 1 đỉnh 𝑖 cùng với 3 cạnh
(𝑖, 𝑗), (𝑖, 𝑘), (𝑖, 𝑙), trong đó 𝑗, 𝑘, 𝑙 là 3 đỉnh hiện có của đồ thị
Cộng đỉnh Chia cạnh

Đồ thị Laman
• Đồ thị cứng tối thiểu: 𝐺 là cứng khoảng cách tối thiểu nếu 𝐺 là cứng
và tính cứng sẽ bị mất nếu ta xóa bất kỳ cạnh nào của 𝐺
• Một đồ thị cứng khoảng cách tối thiểu có 2𝑛 − 3 cạnh
• Đồ thị Laman: được xây dựng bởi thuật toán Henneberg
• Trong 2𝐷, 𝐺 là cứng tối thiểu ⟺ 𝐺 là đồ thị Laman
• Mọi đồ thị cứng trong 2𝐷 đều chứa một đồ thị con dẫn xuất là đồ thị
Laman

Luật điều khiển theo khoảng cách
• Hàm thế:
1 2 ∗ 2 2 1
𝑉 = ෎ 𝑑𝑖𝑗 − 𝑑𝑖𝑗 = 𝒇𝐺 𝒑 − 𝒇𝐺 𝒑∗ 2
4 4
(𝑖,𝑗)∈𝐸

ĐộiInitial
hình ban đầu
formation Đội hình
Desired đặt
formation
∗ 2
𝒑ሶ 𝑖𝑖 =− ෍ 2
𝑑𝑖𝑗 − 𝑑𝑖𝑗 𝒑𝑖𝑖 − 𝒑𝑖𝑗 = −𝜵𝒑𝑖 𝑉
𝑗∈𝒩𝑖
⊤
1 𝜕𝒇𝐺 (𝒑)
𝒑ሶ = −𝜵𝒑 𝑉 = − 𝒇𝐺 𝒑 − 𝒇𝐺 𝒑∗
2 𝜕𝒑
= −𝑹 𝒑 ⊤ 𝒆

Luật điều khiển theo khoảng cách
⊤
1 𝜕𝒇𝐺 (𝒑)
𝒑ሶ = −𝜵𝒑 𝑉 = − 𝒇𝐺 𝒑 − 𝒇𝐺 𝒑∗ = −𝑹(𝒑)⊤ 𝒆
2 𝜕𝒑
1
• Trọng tâm đội hình không thay đổi: 𝒑
ഥ= 𝟏⊤
𝑛 ⊗ 𝑰𝑑 𝒑 𝑡
𝑛
1 ⊤ 1 ⊤
𝟏𝑛 ⊗ 𝑰𝑑 𝒑ሶ = 𝟏𝑛 ⊗ 𝑰𝑑 𝑹(𝒑)⊤ 𝒆 = 𝟎2
𝑛 𝑛
• Xét hàm Lyapunov:
1 ∗ 2
1 ⊤
𝑉 𝒆 = ෍ 𝒇𝐺 𝒑 − 𝒇𝐺 𝒑 = 𝒆 𝒆
4 4
(𝑖,𝑗)∈𝐸
⊤
với 𝒆 = … , 𝑒𝑖𝑗 , … = 𝑒1 , … , 𝑒𝑚 ⊤ , 𝑒𝑘 = ||𝒛𝑘 ||2 − ||𝒛𝑘∗ ||2 , 𝑘 = 1, … , 𝑚
• Đạo hàm dọc theo quĩ đạo:
𝑉ሶ = −𝒆⊤ 𝑹 𝒑 𝑹 𝒑 ⊤ 𝒆 ≤ 0
⟹ 𝒆 𝑡 ≤ 𝒆 0 (bị chặn) ⟹ 𝒛 𝑡 = 𝑯𝒑 ഥ 𝑡 bị chặn
⟹ max 𝒑𝑖 𝑡 − 𝒑𝑗 𝑡 bị chặn
𝑖,𝑗∈𝑉

Phân tích tính hội tụ
• Tính bị chặn của 𝒑:
• 𝒑1 + 𝒑2 + ⋯ + 𝒑𝑛 = 𝑛ഥ ഥ − 𝒑𝑖
𝒑 ⟺ 𝒑1 − 𝒑𝑖 + ⋯ + 𝒑𝑛 − 𝒑𝑖 = 𝑛 𝒑
• Sử dụng BĐT: 𝒂 + 𝑛𝒃 ≤ 𝒂 + 𝒃 thì
ഥ − 𝒑𝑖
෍ 𝒑𝑗 − 𝒑𝑖 ≥ 𝑛 𝒑
𝑛 𝑛 𝑗=1 𝑛
ഥ − 𝒑𝑖 = 𝑛 𝒑 − 𝟏𝑛 ⊗ 𝒑
⟹ ෍ ෍ 𝒑𝑗 − 𝒑𝑖 ≥ 𝑛 ෍ 𝒑 ഥ
𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1
• Do σ𝑛𝑖=1 σ𝑛𝑗=1 𝒑𝑗 − 𝒑𝑖 ≤ 𝑛2 max 𝒑𝑗 − 𝒑𝑖 (bị chặn) nên suy ra
𝑖,𝑗∈𝑉
ഥ ≤ 𝑛 max 𝒑𝑗 − 𝒑𝑖
𝒑 − 𝟏𝑛 ⊗ 𝒑
𝑖,𝑗∈𝑉
ഥ bị chặn, 𝒑
⟹ 𝒑 − 𝟏𝑛 ⊗ 𝒑 ഥ cố định ⟹ 𝒑 bị chặn
• Như vậy tồn tại 𝛿 = 𝛿 𝒑 0 > 0 sao cho:
𝒑 𝑡 ∈ 𝐵𝛿 = 𝒑 ∈ ℝ2𝑛 | 𝒑 − 𝟏𝑛 ⊗ 𝒑 ഥ ≤ 𝛿 , ∀𝑡 ≥ 0
𝐵𝛿 : tập compact

Phân tích tính hội tụ
• Định nghĩa các tập:
▪ ℰ = 𝒑 ∈ ℝ2𝑛 | 𝑉ሶ = 𝟎
▪ 𝒟 = 𝒑 ∈ ℝ2𝑛 𝒆 = 𝟎}: tập các điểm cân bằng mong muốn
▪ 𝒰 = 𝒑 ∈ ℝ2𝑛 𝒆 ≠ 𝟎, 𝑹 𝒑 ⊤ 𝒆 = 𝟎}: tập các điểm cân bằng không mong muốn
▪ ℰ ′ = ℰ ∩ 𝐵𝛿
▪ 𝒟 ′ = 𝒟 ∩ 𝐵𝛿
▪ 𝒰′ = 𝒰 ∩ \𝐵𝛿

Điểm cân bằng mong muốn/không mong
muốn
Đội hình không mong muốn ứng với 𝒆 ≠ 𝟎 Đội hình mong muốn ứng với 𝒆 = 𝟎
Với điều kiện đầu khác nhau, các tác tử tiến tới các đội hình khác nhau.

Phân tích ổn định
𝒑ሶ = −𝑹 𝒑 ⊤ 𝒆 ⟹ 𝒆ሶ = −2𝑹 𝒑 𝑹 𝒑 ⊤ 𝒆
𝑉ሶ 𝒆 = −𝒆⊤ 𝑹(𝒑)𝑹 𝒑 ⊤ 𝒆 ≤ 0
• 𝑹(𝒑) đủ hạng hàng ⟺ 𝑴 𝒆 = 𝑹(𝒑)𝑹 𝒑 ⊤
xác định dương.
𝒆 𝑡 → 𝒆 ∈ ℝ𝑚 |𝑹 𝒑 ⊤ 𝒆 = 𝟎 = 𝒆 = 𝟎 ∪ 𝒆 ∈ ℝ𝑚 |𝑹 𝒑 ⊤ 𝒆 = 𝟎, 𝒆 ≠ 𝟎
• Giả sử với 𝒆 = 𝟎, 𝑴 𝒆 |𝒆=𝟎 là xác định dương thì do 𝒆 liên tục nên
trong một lân cận 𝐵𝜖𝑒 = 𝒆| 𝒆 < 𝜖 của 𝒆 = 𝟎, ma trận 𝑴 𝒆 là xác
định dương.
𝜆min 𝑴 𝒆 = inf 𝜆1 𝑴 𝒆 >0
𝒆∈𝐵𝜖𝑒 𝟎
• Đội hình 𝐺, 𝒑∗ cứng vi phân tối thiểu ⇒ 𝒆 = 𝟎 là ổn định tiệm cận

địa phương
𝑉ሶ = −𝒆⊤ 𝑴 𝒆 𝒆 ≤ −𝜆min 𝑴 𝒆 𝒆⊤ 𝒆 = −4𝜆min 𝑴 𝒆 𝑉

Xác định đội hình cuối?
• 𝒆 = 𝟎 ⟺ 𝒑 ∈ 𝒟′
• 𝒆 → 𝟎 thì 𝒑 𝑡 → 𝒑 ∞ ∈ 𝒟 ′ ?
• Xác định đội hình 𝒑 ∞ ? → cần 2𝑛 phương trình độc lập
• 𝟏⊤ 𝒑 0 → 2 phương trình (bảo toàn động lượng)
𝑛 ⊗ 𝑰𝑑 𝒑 ∞ = 𝑛ഥ
𝑑1∗ 2
• 𝒇 𝒑 ∞ = ⋮ → 𝑚 = 2𝑛 − 3 phương trình độc lập (khoảng cách đặt)

∗ 2
𝑑𝑚

vector hướng

vector hướng
Agent j
g ji
Desired
g ij
* g ji
* position
Trajectory g ij
Initial
Agent i position
Desired formation
Initial formation
(a) Tác tử 𝑖 và 𝑗 điều khiển vị trí của mình sao (b) Bốn tác tử cần di chuyển để lập thành một đội hình
cho thỏa mãn vector hướng đặt trước chữ nhật được xác định bởi 5 vector hướng
• Biến đo/điều khiển: vector hướng (với giả thuyết hướng của các hệ
tọa độ địa phương đều đã được căn chỉnh trùng nhau)
• Đồ thị đo/điều khiển giữa các tác tử quyết định liệu một đội hình có
thể đạt được hay không
Vector hướng
𝒑𝑗 − 𝒑𝑖
• Vector hướng: 𝒈𝑖𝑗 =
‖𝒑𝑗 − 𝒑𝑖 ‖
• 𝒑𝑖 , 𝒑𝑗 : vị trí của các điểm 𝑖 và 𝑗

• 𝒈𝑖𝑗 = 1, 𝒈𝑖𝑗 = −𝒈𝑗𝑖
3D target
x
z
y
Camera frame Image Plane
Vector hướng chứa thông tin về hướng từ tác tử 𝑖 tới tác tử 𝑗

Đội hình xác định bởi các
vector hướng
• (𝐺, 𝒑) : đội hình trên ℝ𝑑 (𝑑 ≥ 2)
x
• Vector hướng
𝒑𝑗 − 𝒑𝑖 𝒛𝑖𝑗 y
𝒈𝑖𝑗 = = , ∀(𝑣𝑖 ,𝑣𝑗 ) ∈ 𝐸
‖𝒑𝑗 − 𝒑𝑖 ‖ ‖𝒛𝑖𝑗 ‖ Một đội hình hai chiều định
⊤ nghĩa bởi 5 vector hướng
𝒈= . . . , 𝒈⊤
𝑘𝑖𝑗 , … ∈ ℝ𝑑𝑚 (𝒈𝑘𝑖𝑗 ≡ 𝒈𝑖𝑗 ≡ 𝒈𝑘 )
z
y
Một đội hình ba chiều được
định nghĩa bởi 9 vector hướng

Đội hình xác định bởi các
vector hướng
𝒙𝒙⊤
• Ma trận chiếu: 𝑷𝒙 = 𝑰𝑑 − với 𝒙≠𝟎
𝒙⊤ 𝒙 x
• 𝑷𝒈𝑖𝑗 = 𝑰𝑑 − 𝒈𝑖𝑗 𝒈⊤
𝑖𝑗
• 𝑷𝒈𝑖𝑗 = 𝑷⊤ 2
𝒈𝑖𝑗 = 𝑷𝒈𝑖𝑗 ≥0 y
• Các giá trị riêng: {0,1, … , 1} Một đội hình hai chiều định
nghĩa bởi 5 vector hướng
• ker(𝑷𝒈𝑖𝑗 ) = im 𝒈𝑖𝑗
• 𝑷𝒈𝑖𝑗 𝒈𝑖𝑗 = 𝟎𝑑 , 𝒈⊤ ⊤ z
𝑖𝑗 𝑷𝒈𝑖𝑗 = 𝟎𝑑
y
x
Px y y
Một đội hình ba chiều được
định nghĩa bởi 9 vector hướng

Lý thuyết cứng hướng
• Hai cấu hình 𝒑 và 𝒒 được gọi là

• Tương đương về hướng nếu
𝑷 𝒑𝑖 −𝒑𝑗 (𝒒𝑖 − 𝒒𝑗 ) = 𝟎, ∀(𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸
• Tương đồng về hướng nếu

𝑷 (𝒒𝑖 − 𝒒𝑗 ) = 𝟎, ∀𝑖, 𝑗 ∈ 𝑉, 𝑖 ≠ 𝑗 (a) (b)
𝒑𝑖 −𝒑𝑗
Các đội hình tương đương về hướng
• Tính cứng hướng: và cũng tương đồng về hướng
Đội hình (𝐺, 𝒑) là cứng hướng nếu tồn tại hằng số

𝜖 > 0 sao cho mọi đội hình (𝐺, 𝒒) tương đương về
hướng với (𝐺, 𝒑) và thỏa mãn 𝒑 – 𝒒 < 𝜖 thì cũng
tương đồng về hướng với (𝐺, 𝒑).
S. Zhao, D. Zelazo. “Bearing rigidity and almost global bearing-only formation

Các đội hình tương đương về hướng
stabilization.” IEEE Transactions on Automatic Control 61.5 (2016): 1255-1268. nhưng không đồng dạng về hướng

Một số công thức liên quan
• Công thức:
𝒛𝑖𝑗 𝒛⊤
𝑖𝑗
𝑰𝑑 𝒛𝑖𝑗 −
𝜕𝒈𝑖𝑗 𝜕 𝒛𝑖𝑗 𝒛𝑖𝑗 𝑷𝒈𝑖𝑗
= = 2 =
𝜕𝒛𝑖𝑗 𝜕𝒛𝑖𝑗 𝒛𝑖𝑗 𝒛𝑖𝑗 𝒛𝑖𝑗
𝜕𝒈𝑖𝑗 𝜕𝒈𝑖𝑗 𝜕𝒛𝑖𝑗 𝑷𝒈𝑖𝑗 𝜕𝒛𝑖𝑗

= =
𝜕𝒑𝑘 𝜕𝒛𝑖𝑗 𝜕𝒑𝑘 𝒛𝑖𝑗 𝜕𝒑𝑘
𝑷𝒈𝑖𝑗
− 𝑘=𝑖
𝒛𝑖𝑗
𝜕𝒈𝑖𝑗
= 𝑷𝒈𝑖𝑗
𝜕𝒑𝑘 𝑘=𝑗
𝒛𝑖𝑗
𝟎𝑑×𝑑 𝑘 ≠ 𝑖, 𝑗

Tính cứng hướng vi phân
• Ma trận cứng hướng:
𝜕𝒈 𝜕𝒈 𝜕𝒛 𝑷𝒈𝑘
𝑹𝑏 (𝒑) = = = diag ഥ
𝑯
𝜕𝒑 𝜕𝒛 𝜕𝒑 ‖𝒛𝑘 ‖
• im 𝟏𝑛 ⊗ 𝑰𝑑 𝒑= im 𝟏𝑛 ⊗ 𝑰𝑑 𝒑 − 𝟏𝑛 ⊗ 𝒑 ഥ ⊆ ker(𝑹𝑏 (𝒑))
⟹ rank(𝑹𝑏 (𝒑)) ≤ 𝑑𝑛 − 𝑑 − 1.
• Cứng hướng vi phân: rank(𝑹𝑏 (𝒑)) = 𝑑𝑛 − 𝑑 − 1.
• Chuyển động vô cùng nhỏ bảo toàn vector hướng:
𝛿𝒑 ∈ ℝ𝑑𝑛 : 𝑹𝑏 (𝒑)𝛿𝒑 = 𝟎
• Một đội hình cứng hướng vi phân có thể được xác định hoàn toàn bởi một
phép tịnh tiến và một phép tỉ lệ
Các chuyển động vô cùng nhỏ bảo toàn vector hướng: tịnh tiến và co giãn kích thước

Ví dụ về các đội hình cứng hướng vi phân
Ví dụ về các đội hình không cứng hướng vi phân trong 2𝐷.

Các vector màu đỏ thể hiện các chuyển động vô cùng nhỏ
bảo toàn hướng không tầm thường

Tính cứng
hướng vi phân
Tính cứng hướng Tính cứng hướng

địa phương toàn cục
• Nếu đội hình (𝐺, 𝒑) là cứng hướng vi phân trong 𝑑-𝐷 thì nó cũng cứng
hướng vi phân trong (𝑑 + 1)-𝐷
• Trong 2𝐷, (𝐺, 𝒑) là cứng hướng vi phân khi và chỉ khi nó là cứng khoảng
cách vi phân

Tính cứng hướng phổ quát
• Đồ thị 𝐺 là cứng hướng phổ quát trên ℝ𝑑 khi và chỉ khi tồn tại một
cấu hình 𝒑 ∈ ℝ𝑑𝑛 sao cho (𝐺, 𝒑) là cứng hướng vi phân.
• Tính cứng hướng là phụ thuộc vào đồ thị nhiều hơn là vào cấu hình cụ
thể
• Với 𝐺 là đồ thị cứng hướng phổ quát thì tập các cấu hình làm cho đội
hình (𝐺, 𝒑) cứng hướng vi phân là trù mật trong ℝ𝑑𝑛
• Ý nghĩa: Khi xây dựng các đội hình cứng hướng vi phân gồm nhiều
tác tử, ta có thể tập trung vào xây dựng đồ thị 𝐺 cứng hướng phổ quát

Cứng hướng tối thiểu
• Đồ thị 𝐺 gồm 𝑛 đỉnh là cứng hướng tối thiểu trên ℝ𝑑 nếu 𝐺 là cứng
hướng phổ quát với ít cạnh nhất có thể.
• Xây dựng các đồ thị cứng hướng trong ℝ𝑑 (𝑑 ≥ 2):
• Bắt đầu với một đồ thị chu trình 𝐶𝑘 (𝑘 ≥ 2)
• Tại mỗi bước, chọn 2 đỉnh 𝑖, 𝑗 của đồ thị hiện tại và thêm vào 𝑙 đỉnh
𝑣1 , … , 𝑣𝑙 (1 ≤ 𝑙 ≤ 𝑑 − 1) cùng 𝑙 + 1 cạnh 𝑖, 𝑣1 , 𝑣1 , 𝑣2 , … , (𝑣𝑙 , 𝑗) mới
• Đồ thị cứng hướng tối thiểu gồm
𝑛−2
𝑓(𝑛, 𝑑) = 1 + × 𝑑 + mod(𝑛 − 2, 𝑑 − 1) + sgn(mod 𝑛 − 2, 𝑑 − 1 ) (cạnh)
𝑑−1

Luật điều khiển chỉ dùng
vector hướng
𝒑ሶ 𝑖 = 𝒖𝑖 = − ෍ 𝑷𝒈𝑖𝑗 𝒈∗𝑖𝑗
𝑗∈𝑁𝑖
• Tác tử 1 đứng yên, tác tử 2 sử dụng luật
điều khiển chỉ dùng vector hướng
• Do tác tử 1 đứng yên, với luật điều khiển
𝒑ሶ 2 = 𝒖2 = −𝑷𝒈21 𝒈∗21
thì khoảng cách giữa hai tác tử là không đổi:
𝑑ሶ 21 𝑡 = 0, ∀𝑡 ≥ 0
Minh họa luật điều khiển khi tác tử
• Từ đó xác định được điểm cân bằng mong 1 đứng yên và tác tử 2 chuyển động theo
muốn 𝒑∗𝑖 mà ở đó 𝒈21 = 𝒈∗21 luật điều khiển chỉ dùng vector hướng
• Xét hàm Lyapunov
1
𝑉= 𝒑2 − 𝒑∗2 2
2

Hệ gồm 𝑛 tác tử
• 𝐺 là vô hướng, (𝐺, 𝒑∗ ) là cứng hướng vi phân
𝒑ሶ 𝑖 = 𝒖𝑖 = − ෍ 𝑷𝒈𝑖𝑗 𝒈∗𝑖𝑗 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗∈𝑁𝑖
• Dạng ma trận: ഥ ⊤ diag 𝑷𝒈 𝒈∗

𝒑ሶ = 𝑯 𝑘
• Phân tích:
• Trọng tâm và độ lớn của đội hình là không đổi Minh họa luật điều khiển chỉ
với luật điều khiển trên sử dụng vector hướng
• Trọng tâm: 𝒑 = 𝟏⊤ 𝑛 ⨂𝑰𝑑 𝒑/𝑛
𝒑 − 𝟏𝑛 ⨂ 𝒑
• Kích thước: 𝑠=
𝑛

• 𝐺 là vô hướng, (𝐺, 𝒑∗ ) là cứng hướng vi phân
• Dạng ma trận:
ഥ ⊤ diag 𝑷𝒈 𝒈∗
𝒑ሶ = 𝑯 𝑘
• Phân tích:
• Đặt: 𝜹 = 𝒑 − 𝒑∗
ഥ
𝒓 = 𝒑 − 𝟏𝑛 ⊗ 𝒑
⟹ 𝒓 − 𝒓∗ = 𝒑 − 𝒑∗ = 𝜹
và ||𝒓|| = ||𝒑 − 𝟏𝑛 ⊗ 𝒑
ഥ|| = 𝑛𝑠 =hằng số
⟹ Hệ luôn nằm trên tập ||𝜹 + 𝒓∗ || = ||𝒓||
• Tồn tại 2 điểm cân bằng:

• 𝜹 = 𝟎, tại đó 𝒈𝑖𝑗 = 𝒈∗𝑖𝑗 , ∀(𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸 (ổn định)
• 𝜹 = −2𝒓∗ , tại đó 𝒈𝑖𝑗 = − 𝒈∗𝑖𝑗 , ∀(𝑖, 𝑗) ∈ 𝐸
(không ổn định)

• Dạng ma trận:
𝜹ሶ = 𝑯
ഥ ⊤ diag 𝑷𝒈 𝒈∗
𝑘
• Phân tích:
• Hàm Lyapunov:
1 2
𝑉= 𝜹
2
𝑚
𝑉ሶ = − 𝒛∗ ⊤
diag 𝑷𝒈𝑘 𝒈∗ = − ෍ ‖𝒛∗𝑘 ‖ 𝒈∗𝑘 ⊤
𝑷𝒈𝑘 𝒈∗𝑘
𝑚 𝑘=1
⊤ ഥ⊤ ഥ 𝒑 − 𝒑∗
≤ −𝛼 ෍ 𝒆𝑇𝑘 𝑷𝒈∗𝑘 𝒆𝑘 = −𝛼 𝒑 − 𝒑∗ 𝑯 diag 𝑷𝒈∗𝑘 𝑯
𝑘=1
≤ −𝛼𝜆𝑑+2 sin2 𝜃0 𝜹 2
= −𝜅𝑉
Tác tử tiến tới đội hình mong

muốn theo tốc độ hàm mũ

Mô phỏng

Luật điều khiển chỉ dựa trên
vector hướng khác
• Luật điều khiển sai lệch vector hướng:
𝒖𝑖 = ෍ 𝒈𝑖𝑗 − 𝒈∗𝑖𝑗 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗∈𝑁𝑖
• Luật điều khiển sử dụng ma trận chiếu:
𝒖𝑖 = ෍ 𝑷𝒈∗𝑖𝑗 𝒈𝑖𝑗 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑗∈𝑁𝑖
• Ý nghĩa?
• Hạn chế?
• Phân tích ổn định?

Nhận xét
• Bài toán tạo đội hình đặt trong điều khiển đội hình:
• Mô hình tác tử
• Biến đo/trao đổi
• Biến điều khiển
• Giả thuyết về đồ thị
• Mục tiêu: tạo đội hình đặt, bám theo quỹ đạo, tránh va chạm, chống ảnh
hưởng của nhiễu,…
• Lý thuyết đồ thị cứng: cơ sở để thiết kế các đội hình
• Biến ràng buộc ⟹ Hàm ràng buộc
• Định nghĩa về đội hình tương đương và đội hình đồng nhất
• Cứng vi phân ⟹ xấp xỉ tính cứng tới đạo hàm bậc nhất
• Luật điều khiển đội hình phi tập trung/phân tán: thiết kế theo luật
gradient của hàm thế

Một số thuật ngữ
Tiếng Việt Tiếng Anh
position-based dựa trên vị trí
displacement-based dựa trên sai lệch vị trí
distance-based dựa trên khoảng cách
bearing-based dựa trên vector hướng
equivalent formations đội hình tương đương
congruent formations đội hình tương đồng
(distance) rigidity theory lý thuyết cứng khoảng cách
bearing rigidity theory lý thuyết cứng hướng
realization/configuration hiện thực hóa/cấu hình
formation/framework/network đội hình/khung/mạng
(bearing) rigidity matrix ma trận cứng (hướng)
feasibility tính khả thi
Một số thuật ngữ
Tiếng Việt Tiếng Anh
Henneberg construction xây dựng Henneberg
vertex addition cộng đỉnh
edge splitting chia cạnh
minimal rigidity tính cứng với số cạnh tối thiểu
generic rigidity tính cứng phổ quát
Laman graph đồ thị Laman
stress matrix ma trận ứng suất
infinitesimal motion chuyển động vô cùng nhỏ bảo toàn tính
cứng khoảng cách
infinitesimally bearing rigid motion chuyển động vô cùng nhỏ bảo toàn tính
cứng hướng

Tài liệu tham khảo
1. B.D.O. Anderson, C. Yu, B. Fidan & J.M. Hendrickx. Rigid graph control architectures for autonomous
formations. IEEE Control Systems Magazine, 28(6): 2008, 48 − 63.
2. H.-S. Ahn, Formation control: Approaches for distributed agents, Springer, 2020
3. K.-K. Oh, M.-C. Park, H.-S. Ahn, “A survey of multi-agent formation control”. Automatica, 53,
2015, 424 − 440.
4. W. Ren, R.W. Beard, Distributed Consensus in Multi-vehicle Cooperative Control: Theory and
Applications, Springer, 2008
5. M.H. Trinh, V.H. Pham, M.-C. Park, Z. Sun, B.D.O. Anderson, H.-S. Ahn. “Comments on “Global
stabilization of rigid formations in the plane [Automatica 49 (2013) 1436 − 1441]”
6. S. Zhao & D. Zelazo. “Bearing rigidity and almost global bearing-only formation stabilization.” IEEE
Transactions on Automatic Control 61(5): 2016, 1255 − 1268.
7. M.H. Trinh, S. Zhao, Z. Sun, D. Zelazo, B.D.O. Anderson, & H.-S. Ahn. Bearing-based formation control
of a group of agents with leader-first follower structure. IEEE Transactions on Automatic
Control, 64(2): 2019, 598 − 613
8. M.H. Trinh, Q.V. Tran, & H.-S. Ahn. Minimal and Redundant Bearing Rigidity: Conditions and
Applications. IEEE Transactions on Automatic Control, 65(10): 2020, 4186 − 4200
9. L. Asimow & B. Roth. The rigidity of graphs. Transactions of the American Mathematical
Society, 245, 1978, 279 − 289

(04) Điều Khiển Đội Hình

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

(04) Điều Khiển Đội Hình

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Điều Khiển Nối Mạng

Chương 4. Điều khiển đội hình

TS. Trịnh Hoàng Minh

Khoa Tự động hóa

HUST Điều khiển nối mạng 2

HUST Điều khiển nối mạng 3

HUST Điều khiển nối mạng 4

Vị trí ban đầu Tập kết tại một điểm/khu vực

HUST Điều khiển nối mạng 5

HUST Điều khiển nối mạng 7

Nhập hai đội

Đội hình ban đầu

HUST Điều khiển nối mạng 8

Dựa trên vị trí Vị trí Vị trí

Dựa trên sai Sai lệch vị Sai lệch vị

Vị trí trong Vị trí trong

Khoảng cách Khoảng cách Flexible

Vector hướng/ Vector Vector Bearing

▪ Ví dụ: 𝒑𝑖 = [𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 ]⊤ ∈ ℝ2 : vị trí của tác tử thứ 𝑖 trong 2𝐷

HUST Điều khiển nối mạng 11

HUST Điều khiển nối mạng 12

• Luật điều khiển đội hình:

HUST Điều khiển nối mạng 13

HUST Điều khiển nối mạng 14

HUST Điều khiển nối mạng 15

HUST Điều khiển nối mạng 16

𝑙𝑖𝑗 = −𝑘𝑖𝑗 , 𝑖 ≠ 𝑗 và 𝑙𝑖𝑖 = σ𝑛𝑗=1 𝑙𝑖𝑗

HUST Điều khiển nối mạng 17

% P_d chứa thông tin đội hình đặt (ma trận)

function dpdt = control_lawC(t,xi)

Kết quả mô phỏng

HUST Điều khiển nối mạng 18

HUST Điều khiển nối mạng 19

• Giả thuyết chính:

HUST Điều khiển nối mạng 20

• Luật điều khiển: 𝒑ሶ 𝑖𝑖 = 2

trong đó: 𝑑𝑖𝑗 ≜ 𝒑𝑖𝑗 − 𝒑𝑖𝑖 = 𝑑𝑗𝑖 và 𝑑𝑖𝑗

• Phân tích: xét hàm thế

HUST Điều khiển nối mạng 21

Initial formation Desired formation

HUST Điều khiển nối mạng 22

Không cứng Cứng (địa phương) Cứng toàn cục

HUST Điều khiển nối mạng 23

Không cứng Cứng (địa phương) Cứng toàn cục

HUST Điều khiển nối mạng 24

Không cứng Cứng (địa phương) Cứng toàn cục

HUST Điều khiển nối mạng 25

Không cứng Cứng (địa phương) Cứng toàn cục

HUST Điều khiển nối mạng 26

HUST Điều khiển nối mạng 27

ker 𝑹 𝒑 = im(𝟏𝑛 ⨂𝑰2 , 𝑰𝑛 ⨂𝑱 𝒑) hay rank 𝑹 𝒑 = 2𝑛 − 3

HUST Điều khiển nối mạng 28

rank(𝑹) = 5 rank(𝑹) = 4 rank(𝑹) = 3

HUST Điều khiển nối mạng 29

HUST Điều khiển nối mạng 30

Cộng đỉnh Chia cạnh

HUST Điều khiển nối mạng 31

HUST Điều khiển nối mạng 32

• Luật điều khiển:

HUST Điều khiển nối mạng 33

HUST Điều khiển nối mạng 34

HUST Điều khiển nối mạng 35

HUST Điều khiển nối mạng 36